Volumul Sisteme de acionare. Aplicaii este structurat sub forma unui
ndrumtor de laborator pentru disciplina de Sisteme de Acionare I. Lucrarea este realizat n concordan cu posibilitile pe care le pun la dispoziie echipamentele de laborator existente i urmrete acoperirea cu aplicaii practice a programei analitice a cursului. Aplicaiile prezentate i propun familiarizarea cu echipamentele de acionare pneumatic i hidraulic pentru a permite la nevoie alegerea corect a elementelor de acionare. Se pune accentul pe simbolistica i reprezentarea aparatelor precum i pe construcia, funcionarea i parametrii echipamentelor din instalaiile hidraulice i pneumatice. n volum s-a optat pentru o structur formal care s includ cteva consideraii generale, prezentarea echipamentelor i descrierea standurilor. Fiecare aplicaie propune cteva teme experimentale practice de rezolvat cu scopul de a fixa cunotinele teoretice acumulate. S-a avut n vedere descrierea ct mai sintetic, dar clar precum i expresivitatea materialului grafic.
Referent, Prof. dr. ing. Inoceniu Maniu
CUPRIS
Aplicaia 1. Simbolizarea aparatelor pneumatice..................................... 5 Aplicaia 2. Structura i construcia schemelor pneumatice..................... 9 Aplicaia 3. Utilizarea mediului FluidSim............................................ 12 Aplicaia 4. Studiul elementelor de acionare pneumatic....................... 16 Aplicaia 5. Studiul echipamentelor pneumatice de distribuie................ 22 Aplicaia 6. Studiul echipamentelor pneumatice auxiliare....................... 27 Aplicaia 7. Studiul muchilor pneumatici............................................... 34 Aplicaia 8. Sistemul flexibil modular Festo-MPS............................... 37 Aplicaia 9. Studiul acionrilor pneumatice proporionale..................... 41 Aplicaia 10. Studiul instalaiei hidraulice a robotului RB-231............... 44 Bibliografie............................................................................................... 47 Anexa 1. Selecie de simboluri pentru aparate pneumatice...................... 49 Anexa 2.1 Conversia inch-mm pentru filetele gaz................................... 51 Anexa 2.2 Conversia unitilor de msur pentru presiune...................... 52 Sisteme de acionare - 5 APLICAIA R. 1
SIMBOLIZAREA APARATELOR PEUMATICE
1. Scopul lucrrii
Lucrarea i propune familiarizarea cu modul de simbolizare i notare al aparatelor utilizate n instalaiile pneumatice.
2. Consideraii generale
Simbolizarea aparatelor pneumatice (i nu numai) s-a impus datorit varietii i complexitii acestor echipamente i a nevoii de a sintetiza ct mai mult informaie n reprezentri grafice uor de manipulat i de interpretat. Aceste reprezentri grafice, precum i expresiile/termenii tehnici specifici utilizai constituie limbajul tehnic de specialitate. Acesta, structurat i utilizat de comun acord, conform unor standarde internaionale, permite: Reprezentarea i identificarea uoar a aparatelor i componentelor (electrice, pneumatice, hidraulice, etc.) att ca elemente singulare, ct i nglobate n sisteme (circuite). Comunicarea ntre specialitii de pe orice meridian (direct sau prin intermediul documentaiei tehnice), bariera de limb fiind, n acest caz, n mare masur eliminat. n cazul pneumaticii, simbolurile aparatelor trebuie s ofere informaii privind: funciile aparatului, funciile conexiunilor, metodele de acionare, parametrii admisibili ai agentului de comand i de lucru, montajul ntr-o instalaie, etc. Standardul internaional care reglementeaz simbolizarea echipamentelor pneumatice este ISO 1219.
6 - Aplicaii De exemplu, n Tabelul 1.1 sunt prezentate notaiile conexiunilor pneumatice ale aparatelor. Exist dou tipuri de notare: numeric i literal. Notaia numeric este mai nou i tinde sa o nlocuiasc, treptat, pe cea literal. n practic poate fi ntlnit una din cele dou tipuri de notare dar, de cele mai multe ori, se ntlnesc ambele. Tabelul 1.1 Funcia racordului otaie literal otaie numeric Orificiu de conectare la presiune P 1 Orificiu de conectare la consumatori A, B, C 2, 4, 6 Orificiu de drenaj sau ventilare R, S, T 3, 5, 7 Orificiu de comand (pilotare) x, y, z 12, 14 Orificiu de comand de resetare L
10 Orificii de comand auxiliare - 81, 91 Orificiu de ventilare a piloilor - 82, 84
Limbajul tehnic presupune i utilizarea, de comun acord, conform unor standarde internaionale, a unor simboluri care s permit reprezentarea i identificarea uoar a aparatelor i componentelor electrice, pneumatice sau hidraulice att ca elemente singulare, ct i nglobate n sisteme (circuite). Simbolurile pneumatice trebuie s ofere informaii privind: funcia (funciile) aparatului, notarea conexiunilor, metodele de acionare, parametrii admisibili ai agentului de comand i de lucru. Deoarece, la prima vedere, simbolizarea distribuitoarelor pare s fie mai dificil, se va detalia modul de reprezentare i identificare a acestor aparate.
Sisteme de acionare - 7 3. Simbolizarea distribuitoarelor
O simbolizare detaliat a unui distribuitor presupune indicarea urmtoarelor caracteristici: numrul de ci numrul de poziii modul de comand Prima cifr din notare arat numrul de ci, iar a doua numrul de poziii pe care poate comuta distribuitorul; cele dou indicaii sunt desprite printr-o bar nclinat: - - - / - - - nr. de poziii nr. de ci Exemplu: distribuitor 3/2 = distribuitor cu 3 ci i 2 poziii. Simbolul distribuitorului este un dreptunghi mprit ntr-un numr de casete egal cu numrul de poziii pe care poate comuta; n fiecare caset este reprezentat schema de conectare corespunztoare, astfel: sgeile indica traseele i sensul normal de curgere prin distribuitor, iar T-urile indic existena unor orificii nfundate, prin care nu curge aer.
Exemplu: distribuitor 3/2:
Fiecare din cele dou casete (deci poziii) are un numr de trei orificii. Pentru a cunoate modul de conectare a distribuitorului trebuie notate cile, sau racordurile sale. Notarea lor se face pe caseta corespunztoare poziiei pe care distribuitorul o ocup atunci cnd nu este acionat.
Exemplu:
1(P) 3(R) 2(A) 8 - Aplicaii 1(P) 3(R) 2(A) 12(X) 10(Y) Trebuie menionat c aceste notaii se aplic tuturor echipamentelor pneumatice, nu numai distribuitoarelor. Simbolul de la exemplul anterior trebuie completat lateral, n stnga i n dreapta cu modul de comand.
Exemplu:
Putem spune c distribuitorul de mai sus este cu 3 ci i 2 poziii, normal nchis, comandat pneumatic indirect (cu pilot), iar revenirea pe poziie (resetarea) se face pneumatic, direct (fr pilot). Evident c, pe lng distribuitoare mai exist o mare varietate de simboluri asociate celorlalte aparate utilizate n instalaiile pneumatice. n Anexa 1 sunt prezentate o mare parte dintre aceste simboluri, utilizate n limbajul tehnic specific acionrilor i automatizrilor pneumatice.
4. Tem experimental 4.1 Se vor identifica elementele de acionare hidraulic i pneumatic din dotarea laboratorului. Pentru fiecare element identificat se va desena simbolul i se va nota denumirea elementului precum i funciunile pe care le execut. Sisteme de acionare - 9 APLICAIA R. 2
STRUCTURA I COSTRUCIA SCHEMELOR PEUMATICE
1. Scopul lucrrii Lucrarea i propune familiarizarea cu modul de structurare i construcie a schemelor pneumatice. 2. Consideraii generale Schema pneumatic este reprezentarea grafic a instalaiei pneumatice care echipeaz o main oarecare i are rolul de a facilita nelegerea funcionrii mainii, n primul rnd din punct de vedere pneumatic. 3. Structura unei scheme pneumatice Schema pneumatic poate fi privit ca o structur format din 5 nivele (figura 2.1) fiecare etaj coninnd o anumit categorie de elemente pneumatice. Toate elementele din schem sunt interconectate astfel nct s realizeze funciile cerute de utilizator.
Fig. 2.1 Structura unei scheme pneumatice 10 - Aplicaii 1) Elementele care asigur alimentarea instalaiei cu energie pneumatic la parametrii cerui de sistem: presiune, debit, filtrare, ungere. 2) Elementele de comand, care permit dialogul om-main: comenzi de pornire-oprire, selectare pentru diferite funcii sau moduri de lucru, etc. De obicei, toate aceste elemente sunt grupate ntr-un panou de comand, alipit instalaiei. 3) Elementele de procesare: sunt echipamentele care asigur procesarea (interpretarea i distribuirea) semnalelor primite n instalaie: att a celor de comand, provenite de la tabloul de comand, ct i a celor de reacie, care sunt de obicei semnale ce ofer informaii despre starea mainii i/sau a procesului tehnologic desfurat. Elementele de procesare prelucreaz toate aceste semnale fie unitar, fie n anumite combinaii, realiznd diferite funcii logice. 4) Elementele de comand final: sunt echipamente de distribuie a energiei pneumatice i reprezint etajul din care semnalele de comand sunt injectate direct elementelor de execuie: motoare liniare, rotative, oscilante, uniti de vidare, etc. 5) Elementele de execuie: sunt echipamente care convertesc energia de presiune a aerului comprimat n energie mecanic pentru efectuarea lucrului mecanic.
Fig. 2.2 Schem pneumatic structurat pe nivele Sisteme de acionare - 11 Privit din alt unghi, o schem pneumatic este format din dou etaje: etajul de comand i cel de for (de execuie). Pe structura din figura 2.2, etajul de comand cuprinde nivelele 1, 2 i 3, iar etajul de execuie cuprinde nivelele 4 i 5. Totui, de multe ori este dificil de fcut o separaie clar ntre cele dou etaje; de exemplu, nivelul 1 (alimentare cu energie pneumatic) deservete n egal msur etajele de comand i de execuie.
4. Teme experimentale 4.1. Se vor identifica nivelele structurale pe un set de scheme prezentate la laborator. 4.2. Se va desena o schem de acionare a unui cilindru cu simpl aciune utiliznd elemente de comand alese n prealabil. 4.3. Se va desena o schem de acionare a unui motor oscilant utiliznd elemente de comand alese n prealabil.
12 - Aplicaii APLICAIA R. 3
UTILIZAREA MEDIULUI FLUIDSIM
1. Scopul lucrrii
Lucrarea i propune familiarizarea cu mediul FluidSim, de simulare a funcionrii instalaiilor pneumatice i hidraulice.
2. Consideraii generale
Mediul de lucru FluidSim este un pachet software special conceput pentru construirea schemelor de acionare pneumatice sau hidraulice i pentru simularea funcionrii acestora. Pogramul poate fi descrcat n varianta demonstrativ de la adresa www.fluidsim.com. Limitrile acestei variante constau n funcionarea unei sesiuni de lucru de doar 30 de minute (dup care se poate reporni programul) i imposibilitatea de salvare a schemelor construite. Pentru schemele de complexitate mic i medie (cele ce se vor construi pe parcursul laboratorului) intervalul de funcionare este suficient. Deasemenea, o modalitate de salvare a schemelor construite const n capturarea imaginii prezente pe ecran (print screen), decuparea i salvarea imaginii schemei sub form de fiier grafic (*.bmp, *.jpg) utiliznd un program de editare grafic (MS Paint, Gimp, Irfanview).
3. Descrierea mediului de lucru
Fereastra principal a aplicaiei (Figura 3.1) conine, pe lng meniurile i pictogramele standard (zona 1), trei zone distincte de lucru: Sisteme de acionare - 13
Figura 3.1 Fluidsim pneumatic fereastra principal
Zona 2 foaia de lucru, reprezint suprafaa pe care se construiete schema propriu-zis. Componentele aduse pe aceast foaie se unesc ntre ele prin furtune virtuale reprezentate de linii, pornind de la una dintre componente. Metoda de trasare a acestora este similar cu desenarea unei linii n orice aplicaie grafic. Punctele de conectare a furtunelor (liniilor) la componente sunt simbolizate cu cerculee. Atunci cnd un furtun este trasat pn n dreptul unui punct de conectare, forma i culoarea pointerului mouse-ului se modific atenionnd asupra posibilitii de conectare cu acel racord. Pentru a realiza o conexiune ntre dou furtune (echivalentul utilizrii unui racord de tip T sau Y) un furtun trebuie desenat pornind de la o component pn la intersecia cu furtunul (linia) cu care se dorete conectarea. i de aceast dat pointerul i va schimba forma i culoarea indicnd posibilitatea conectrii. Zona 3 biblioteca de componente, este construit pe o structur colapsabil ierarhic i conine toate elementele necesare construirii unei scheme 14 - Aplicaii pneumatice funcionale. Prima grup de elemente este denumit Supply elements (elemente de alimentare) i conine sursa de aer comprimat, compresoare, filtre, decantoare, grup de preparare a aerului comprimat, etc. A doua grup este cea a elementelor de acionare (actuators), care conine o larg varietate de cilindri cu simpl i dubl acionare, motoare oscilante i rotative precum i elemente de acionare din tehnica vacuumului (ventuze, generatoare de vid). Cea de-a treia grupa este cea dedicat aparatelor de comand i control. Acestea sunt separate n subgrupe conform categoriei din care fac parte: distribuitoare preconfigurate uzuale i speciale avnd diverse tipuri de acionare (manual, mecanic, electric, pneumatic); distribuitoare configurabile (Figura 3.2); aparate de control al presiunii i de selectare a sensului de curgere; aparate de reglare a debitului. Grupa a patra conine aparate speciale (temporizatoare i numrtoare pneumatice, alte blocuri i module funcionale). Cea de-a cincea grup are n componen aparate de msur i afiare a parametrilor funcionali.
Fig. 3.2 Fereastra de configurare a unui distribuitor
Zona 4 caseta de control a simulrii, conine butoanele de modificare a dimensiunii desenului pe foaia de lucru (Zoom) i butoanele de comand a simulrii propriu-zise (ruleaz, pauz, stop, derulare). La momentul rulrii funcionrii, traseele parcurse de aer se coloreaz diferit: conductele cu presiune ridicate au culoare albastru nchis i grosime mai mare (n funcie i de valoarea presiunii); Sisteme de acionare - 15 conductele cu presiune sczut (ventilate, de refulare) au culoare albastru deschis iar conductele de vacuum au culoare mov. Deasemenea sensul de curgere al fluidului printr-o conduct este reprezentat de sgei plasate n punctele de racordare. Exist i posibilitatea de modificare a vitezei simulrii alegnd Simulation din meniul de opiuni. Odat ce schema a fost construit prin amplasarea elementelor pe foaia de lucru i legturile ntre componente realizate se poate trece direct la simularea funcionrii ansamblului creat. Dac se dorete funcionarea la ali parametri dect cei alei implicit de ctre program acest lucru se poate realiza pentru fiecare component n parte. n figura 3.3 este prezentat fereastra de configurare a unui cilindru; acestuia i se pot modifica parametrii constructivi, i se poate adug sarcin extern sau profile de variaie a forei i deasemenea i se pot aduga etichete corespunztoare unor senzori de capt de curs.
Fig. 3.3 Fereastra de configurare a unui cilindru.
4. Tem experimental
4.1 Utiliznd programul Fluidsim construii i simulai funcionarea a patru scheme pneumatice din setul disponibil n laborator.
16 - Aplicaii APLICAIA R. 4
STUDIUL ELEMETELOR DE ACIOARE PEUMATIC
1. Scopul lucrrii
Lucrarea i propune familiarizarea cu elementele de acionare pneumatic (motoare liniare, oscilante i rotative) i aplicabilitatea acestora.
2. Consideraii generale
ntr-o instalaie acionat pneumatic, elementele de execuie ale respectivei instalaii sunt motoarele pneumatice. Acestea transform energia pneumatic n energie mecanic ce servete la antrenarea mecanismelor instalaiei. Dup tipul micrii, motoarele pneumatice se mpart n trei mari categorii: - Liniare, unde micarea este liniar (cilindri pneumatici) - Rotative, unde micarea este de rotaie (motoare rotative) - Oscilante, care au o micare semi-rotativ (motoare oscilante)
3. Construcia i funcionarea elementelor de acionare
3.1 Motoarele liniare (cilindrii) au aplicaii foarte largi i se construiesc ntr-o gam tipo-dimensional extrem de diversificat. Cteva dintre categoriile mai des ntlnite sunt prezentate n continuare: cilindri cu simpl aciune (figura 4.1) sau cilindrii cu simplu efect se utilizeaz acolo unde doar pe cursa de avans (sau cea de retragere) este necesar dezvoltarea forei motoare: dispozitive de prindere i fixare, mpingerea pieselor, Sisteme de acionare - 17 opritoare, tane, etc. Astfel, doar o camer a cilindrului este alimentat cu aer comprimat, revenirea n poziia iniial realizndu-se sub aciunea resortului. Fora teoretic de avans (neglijnd frecrile interne) este dat de presiunea ce acioneaz pe suprafaa pistonului din care se substrage fora de reaciune a arcului.
Fig. 4.1 Cilindru cu simpl aciune (cu arc) cilindri cu dubl aciune (figura 4.2) sau cilindrii cu dublu efect sunt utilizai cu precdere acolo unde ambele curse trebuie s dezvolte for motoare. Din punct de vedere constructiv prezint dou orificii pentru aer comprimat, prevzute n capacele cilindrului. Pentru deplasarea pistonului ntr-un sens (extindere) se conecteaz racordul A la presiune iar racordul B la atmosfer. Pentru a efectua cursa de retragere se inverseaz modul de conectare al racordurilor.
Fig. 4.2 Cilindru cu dubl aciune cilindri cu dublu efect i frnare la capt de curs (figura 4.3); frnarea ansamblului mobil la capt de curs este necesar pentru a evita ocurile ce pot avaria cilindrii sau mecanismele puse n micare de acetia. Se poate observa c pentru ambele curse, de avans i de revenire, este prevzut un circuit suplimentar de evacuare a camerei pasive printr-o seciune droselizat. 18 - Aplicaii
Fig. 4.3 Cilindru cu frnare la capt de curs Lum ca exemplu cursa de avans: n momentul n care manonul ajunge n dreptul etanrii, evacuarea camerei din dreapta nu se mai poate face prin spaiul dintre tija i capac. Aerul este obligat s curg prin orificiul a crui seciune este reglat de drosel. Aceast seciune fiind mult micorat, debitul de aer evacuat este mai mic. Rezultatul este apariia unei contrapresiuni n zona captului de curs ce se opune deplasrii pistonului spre dreapta, deci l frneaz. n funcie de reglajul efectuat asupra droselului se obine un efect de frnare mai redus sau mai puternic. Reglnd n mod diferit cele dou drosele, se obin efecte de frnare diferite pe capetele de curs. cilindri fr tij cu etanare mobil (figura 4.4) sunt utilizai acolo unde este nevoie de curse mari (pn la 4 metri) iar spaiul nu permite montarea unor cilindri clasici. Deasemenea prezint avantajul c sarcina nu se mai transmite pistonului, crescnd astfel fiabilitatea ansamblului i se reduce masa prii mobile, cu efecte benefice asupra dinamicii cilindrului.
Fig. 4.4 Cilindru fr tij cu etanare mobil Sisteme de acionare - 19 Pentru a-i nelege funcionarea, presupunem c cilindrul este alimentat prin orificiul energetic din dreapta (A), iar cel din stnga este conectat la atmosfer; pistonul este mpins spre dreapta. Forma profilat a scobiturii pistonului determin mpingerea etanrii mobile n jos, oblignd-o s ias din locaul ei i facnd astfel loc pistonului pentru a putea avansa; etanarea mobil coboar i se sprijin pe pana anti-friciune n stnga, dup care este preluat n dreapta, mpins n sus i obligat s se reaeze n locaul profilat practicat longitudinal n cmaa cilindrului. Sub efectul de mpingere al acestei patine, precum i datorit presiunii aerului din camera activ (dreapta), garnitura mobil reface n permanen etanarea n spatele pistonului, pe msur ce acesta avanseaz; frnarea la cap de curs se produce similar ca la ceilali cilindri, impunnd golirea camerei pasive (n zona captului de curs) printr-un traseu ocolitor, droselizat. cilindri fr tij cu cuplaj magnetic (figura 4.5) sunt cilindri la care nu exist transmitere mecanic direct a forei ntre piston i sanie, deplasarea acesteia realizndu-se datorit atraciei magnetice care apare ntre perechile de magnei permaneni inelari ale cuplajului. Aceast for se opune deplasrii unui inel (interior) fa de perechea sa (din exterior). Ca atare, o deplasare a magneilor interiori sau exteriori atrage dup sine i deplasarea celorlali, mpreun cu ansamblul n care sunt fixai. Dac, de exemplu, orificiul A este conectat la presiune, iar orificiul B la atmosfer, pistonul se va deplasa spre dreapta, antrennd i sania care deplaseaz sarcina. Datorit limitrii forei de atracie dintre piston i sanie, ncrcarea acestui cilindru este limitat; dac se depaete valoarea maxim admis apare alunecarea sub sarcin, iar sania se dezlipete de piston.
Fig. 4.5 Cilindru fr tij cu cuplaj magnetic 20 - Aplicaii Motoarele oscilante sunt utilizate acolo unde sunt necesare micri de rotaie cu un unghi limitat (de obicei ntre 90 i 360 de grade). Cele mai rspndite sunt motoarele cu piston-cremalier i cele cu palet, care vor fi prezentate n rndurile urmtoare. motoare oscilante cu piston cremalier (figura 4.6) se utilizeaz atunci cnd sunt necesare momente de torsiune mari i unghiuri de rotaie fixe. Micarea de rotaie se obine la axul de ieire datorit angrenrii dintre cremalier ce unete cele dou pistoane i pinionul montat pe ax. Rotirea n sens orar a axului se realizeaz prin alimentarea cu aer comprimat a racordului A i ventilarea racordului B. Frnarea la capt de curs este similar cu soluia tehnic ntlnit la cilindri, folosind un traseu ocolitor droselizat. Patina are rolul de a ghida cremaliera i a asigura angrenarea cu pinionul.
Fig. 4.6 Motor oscilant cu piston-cremalier motoare oscilante cu palet (figura 4.7) sunt utilizate atunci cnd se impun restricii de spaiu i greutate i cnd este necesar s se poat regla cursa unghiular ntre anumite limite. La alimentarea racordului A, aerul din camera respectiv foreaz rotirea paletei n sens orar, mpreun cu axul de ieire. Inversarea sensului se face prin alimentarea racordului B. Motorul nu dispune de frnare la capt de curs.
Fig. 4.7 Motor oscilant cu palet Sisteme de acionare - 21 4. Teme experimentale 4.1 Se vor identifica motoarele pneumatice aflate n dotarea laboratorului i se va stabili tipul de aplicaie/operaie potrivit de a fi executat de fiecare din tipurile de motoare (liniare i oscilante). 4.2 Se vor calcula forele teoretice de avans i retragere pentru un cilindru de tip DSNU-20-100-PPV-A (ignornd forele de frecare). Presiunea de lucru pentru calcule se consider 6 bar (0,6 MPa). 4.3 Se vor simula i executa practic schemele de mai jos (4.3.1-4.3.4), utiliznd echipamentele din dotarea laboratorului i se vor identifica particularitile funcionale ale fiecrei scheme:
Tema 4.3.1 Tema 4.3.2
Tema 4.3.3 Tema 4.3.4 22 - Aplicaii APLICAIA R. 5
STUDIUL ECHIPAMETELOR PEUMATICE DE DISTRIBUIE
1. Scopul lucrrii
Lucrarea i propune familiarizarea cu echipamentele pneumatice de distribuie i comand precum i cu utilizarea acestora n instalaiile pneumatice.
2. Consideraii generale
Distribuitoarele sunt aparate pneumatice care au rolul de a distribui energia pneumatic pe anumite circuite, n funcie de comenzile pe care le primesc. Distribuitoarele sunt de nenlocuit, practic neexistnd circuit pneumatic (sau hidraulic) care s nu aib cel puin un distribuitor. Se execut ntr-o mare varietate tipo-dimensional, funcie de mai muli parametri, cum ar fi: numrul de ci i poziii, tipul de comand, soluia constructiv, cuplul de materiale, domeniul de utilizare, etc. Orice distribuitor se compune din dou pri principale: partea (etajul) de comand i partea (etajul) de distribuie. Partea de comand permite controlul distribuitorului prin activarea etajului de distribuie conform nevoilor de funcionare a instalaiei. Partea de distribuie realizeaz conexiunile ntre orificiile de intrare i cele de ieire, conform schemei de comutare, la primirea unei comenzi.
3. Construcia i funcionarea echipamentelor de distribuie
Dac n capitolele anterioare au fost detaliate simbolizarea i amplasarea n schemele pneumatice a distribuitoarelor, n continuare se va expune construcia i funcionarea ctorva tipuri mai des ntlnite n instalaiile industriale, organizate dup tipul de comand: Sisteme de acionare - 23 3.1 Distribuitoare cu supape. Sunt acele distribuitoare la care conexiunile interne se realizeaz cu ajutorul unor elemente de etanare de tip supap. Comanda este de obicei mecanic, cu ajutorul unui plunjer. n figura 5.1 este prezentat un distribuitor cu 3 ci i 2 poziii (3/2) cu supap sferic. Dac plunjerul este neapsat atunci racordul 2 se ventileaz n atmosfer prin orificiul 3 din plunjer. Legtura ntre racordurile 1 i 2 este blocat de supapa nchis. La apsarea plunjerului orificiul 3 este izolat, supapa este apasat i se deschide legtura 1-2.
Fig. 5.1 Distribuitor 3/2 cu supap sferic n figura 5.2 se prezint un alt distribuitor 3/2, de data aceasta cu supap disc. Funcionarea este asemntoare cu cea a distribuitorului anterior: la apsarea plunjerului, racordul 3 se izoleaz, supapa coboar, iar legtura 1-2 se deschide.
Fig. 5.2 Distribuitor 3/2 cu supap disc 24 - Aplicaii Un alt tip de distribuitor des ntlnit este cel din figura 5.3. Este tot de tipul 3/2 normal nchis i se folosete ca senzor de capt de curs. Datorit faptului c fora de apsare pe rol trebuie s fie ct mai mic, acest distribuitor este unul pilotat. Rola apas plunjerul supapei de comand (care necesit for mic) pemind accesul aerului comprimat n spatele pistonului de pilotare care are suprafaa mai mare pentru a putea dezvolta fora necesar apsrii supapei principale a distribuitorului. Supapa de comand i pistonul de pilotare realizeaz astfel un etaj de amplificare pneumatic. O alt particularitate constructiv este aceea c prin rotirea etajului de amplificare i remaparea orificiilor se obine un distribuitor normal deschis.
Fig. 5.3 Distribuitor cu rol, pilotat 3.2 Distribuitoare cu sertar. Pentru a executa funciile de comutare aceste distribuitoare au n componena lor un sertar (cilindric, rotativ sau plan) care, mpreun cu nite garnituri de etanare, realizeaz legturile ntre unele orificii concomitent cu izolarea altora. n figura 5.4 se prezint un distribuitor 4/3 cu sertar rotativ, acionat manual cu manet. n corpul sertarului sunt practicate dou canale de forma unor arce de cerc care au rolul de a realiza legturile ntre orificii.
Fig.5.4 Distribuitor 4/3 cu sertar rotativ Sisteme de acionare - 25 n poziia central a sertarului (manetei) orificiile 1 i 3 se afl n legtur cu canalele dar sunt izolate de celelalte dou orificii. Se spune c distribuitorul acesta are centrul nchis. Dac se rotete maneta spre stnga orificiul 2 va fi n legtur cu orificiul 1 i va primi presiune, iar 4 se va ventila n atmosfer prin 3. La rotirea manetei spre dreapta (trecnd prin poziia central), sensul de curgere a fluidului se va inversa. n figura 5.5 este prezentat un distribuitor 5/2 cu sertar cilindric, pilotat. La acest tip de distribuitor comutarea funciilor se realizeaz datorit seciunilor diferite ale sertarului care (prin deplasarea acestuia) astup sau deschid legturile dintre cavitile practicate n corpul distribuitorului, corespunztoare orificiilor de racordare.
Fig. 5.5 Distribuitor 5/2 cu sertar cilindric, pilotat; poziia 1 Comanda acestui distribuitor este realizat de ctre piloii (elementele de tip piston) montate la capetele sertarului. La alimentarea racordului de pilotare 12 (figura 5.5) sertarul este deplasat spre stnga realizndu-se legtura ntre racordurile 1 i 2 respectiv 4 i 5. Pentru comutarea poziiei distribuitorului este necesar ventilarea racordului 12 i alimentarea racordului 14 (figura 5.6). Datorit faptului c distribuitorul nu revine n poziia iniial dup dispariia comenzii, spunem c este cu reinere sau bistabil. Dimensiunea mare a pistonului de pilotare asigur o comutare rapid i fr probleme chiar la presiuni de comand foarte mici (0,9 bar).
Fig. 5.6 Distribuitor 5/2 cu sertar cilindric, pilotat; poziia 2 26 - Aplicaii 4. Teme experimentale 4.1 Descriei funcionarea distribuitorului din figura de mai jos:
4.2 Completai i executai practic urmtoarele scheme pneumatice: Executai o schem care s realizeze avansul i retragerea unui cilindru cu dubl acionare n ciclu automat (folosind senzori de capt de curs).
Executai o schem care s funcioneze n ciclu automat i s respecte urmtoarea diagram de micare:
Sisteme de acionare - 27 APLICAIA R. 6
STUDIUL ECHIPAMETELOR PEUMATICE AUXILIARE
1. Scopul lucrrii
Lucrarea i propune familiarizarea cu aparatele pneumatice care ndeplinesc funcii auxiliare n instalaiile pneumatice.
2. Consideraii generale
Aparatele pneumatice auxiliare sunt elemente care au funcii de condiionare i procesare a semnalelor, siguran a instalaiei, reglare i control a parametrilor agentului de lucru din circuitele pneumatice. Aceste aparate pot s fie supape care selecteaz calea de transmitere a unui semnal pneumatic, n funcie de anumii parametri ai respectivului semnal (sens de curgere, condiie logic etc), fie elemente care permit reglarea vitezei motoarelor pneumatice prin reglarea debitului de aer care le traverseaz, fie supape regulatoare care proceseaz semnalul primit la intrare n funcie de parametrul presiune.
3. Construcia i funcionarea echipamentelor auxilare
3.1 Supapa de sens. Acest element permite curgerea fluidului doar ntr-un singur sens. n figura 6.1.a) este prezentat structura acestei supape: n corpul supapei se afl elementul mobil care n repaus se sprijin pe umrul de etanare, sub efectul de mpingere al resortului. Dac apare o curgere de fluid n direcia indicat de sgeat, fora de presiune mpinge elementul mobil, arcul se comprim, iar agentul de lucru trece prin spaiul dintre elementul mobil i corpul supapei. La o 28 - Aplicaii curgere invers, fora de presiune i resortul se opun deschiderii supapei, deci agentul de lucru nu poate traversa supapa.
a) b) Fig. 6.1 Supape de selectare: a) supap de sens; b) supap de evacuare rapid 3.2 Supapa de evacuare rapid (figura 6.1.b). Dup cum sugereaz i denumirea, supapa este utilizat pentru a mri viteza de golire a unei incinte aflat sub presiune, prin scurtarea traseului parcurs de aer din incinta respectiv pn la atmosfer. n corpul supapei se afl elementul de etanare mobil (plria), scaunul supapei i amortizorul de zgomot. Cnd aerul ptrunde prin orificiul 1 al supapei, mpinge i lipete de scaun elementul mobil de etanare. n acest fel orificiul 3 este izolat fa de 1 i 2. Deformnd borul elementului de etanare, aerul i face loc ctre racordul 2 i alimenteaz cilindrul. Cnd racordul 1 al supapei este conectat la atmosfer, aerul aflat n camera cilindrului, sub efectul presiunii, determin deplasarea elementului mobil n sens opus, obturnd racordul 1, aerul din cilindru fiind evacuat rapid prin amortizorul de zgomot. 3.3 Supapa sau (figura 6.2.a): este alctuit dintr-un corp i un sertar ai crui umeri de sprijin n ghidajele laterale sunt prevzui cu caviti ce permit trecerea aerului de la 1 sau 3(1) ctre 2. Dac orificiile 1 i 3 sunt alimentate la aceeai presiune P, prin orificiul 2 va curge fluid avnd presiunea P, orificiile de alimentare putnd fi 1 sau 3 sau 1 i 3. Dac este alimentat numai orificiul 1 sau numai orificiul 3, cel nealimentat este obturat de ctre sertar, iar orificiul alimentat Sisteme de acionare - 29 este conectat la 2. Dac sunt alimentate ambele orificii de comand 1 i 3, dar la presiuni diferite, n 2 vom avea presiunea cea mai mare.
a) b) Fig. 6.2 Supape cu funcii logice: a) supapa SAU; b) supapa I 3.4 Supapa i (figura 6.2.b): dac orificul 1 sau 3(1) este alimentat, sub efectul forei de presiune sertarul blocheaz accesul din orificiul respectiv la orificiul 2. Dac ambele orificii sunt alimentate la aceeai presiune, orificiul 2 va fi alimentat, de la orificiul 1 sau 3, sau 1 i 3 (poziia elementului mobil este indiferent). Dac ambele orificii de comand vor fi alimentate, dar la presiuni diferite, orificiul 2 va fi alimentat la presiunea cea mai mic. 3.5 Regulatoare de debit (figura 6.3.a). Mai sunt numite i drosele. Sunt elemente care permit reglarea vitezei motoarelor pneumatice prin reglarea debitului de aer care le traverseaz. Funcionarea droselelor se bazeaz pe variaia seciunii de curgere a fluidului, variaie ce duce si la modificarea debitului vehiculat prin drosel.
a) b) Fig. 6.3 Drosel de cale: a) seciune; b) legarea n circuit 30 - Aplicaii Droselele de cale au montat n paralel o supap de sens, aceast structur permind variaia debitului pentru un singur sens de curgere: cnd curgerea are loc de la stnga la dreapta, aerul este obligat s treac prin seciunea reglat de obturator (urubul de reglare). La curgere invers elementul elastic de etanare cu rol de supap se deformeaz, opunnd o rezisten minim. Ca urmare, debitul de aer ocolete seciunea ngustat i traverseaz seciunea creat prin deformarea supapei. n figura 6.3.b) se prezint cele dou posibiliti de legare a droselelor n circuit (pe admisie stnga, pe evacuare dreapta). Cu excepia ctorva cazuri speciale, droselarea motoarelor pneumatice se face pe evacuare, datorit avantajelor acestei metode (for maxim disponibil, lipsa fenomenului de stick-slip). 3.6 Supapa de succesiune (secvenial) (figura 6.4). Rolul su este de a conecta (sau deconecta) dou circuite pneumatice ntre ele atunci cnd ntr-unul din cele dou sau n alt circuit presiunea atinge o anumit valoare, prestabilit. Supapa de succesiune este omologul presostatului din circuitele electro-pneumatice i poate fi ntlnit n schem att n etajul de comand ct i n cel de for. Din punct de vedere funcional, atunci cnd fora de presiune pe racordul 12 depete fora arcului, supapa se deschide, pilotul distribuitorului este alimentat i sertarul comut n cealalt poziie funcional.
Fig. 6.4 Supap secvenial 3.7 Supape regulatoare de presiune (figura 6.5). Aceste supape au dou funcii, la fel de importante: Permit reglarea presiunii ntr-un circuit pneumatic, n Sisteme de acionare - 31 aval, la orice valoare dorit, n domeniul de lucru al aparatului. Menin constant aceast valoare, reacionnd la orice tendin de variaie a presiunii din circuit. Considerm c regulatorul a fost reglat la o anumit presiune i se afl n echilibru. Dac n aval apare o cretere a presiunii, ca urmare a scderii consumului, asupra membranei apas o for suplimentar de presiune care o deformeaz, deplasnd-o n sus. Resortul supapei mpinge plunjerul i l menine solidar cu ansamblul membran, determinnd astfel o micorare a seciunii de intrare a aerului n regulator.
Fig. 6.5 Regulator de presiune cu descrcare n atmosfer n acest fel, aportul de debit este redus, n conformitate cu scderea consumului din aval i regulatorul intr iari ntr-o stare de echilibru. Dac, dimpotriv, presiunea din aval scade, fora de presiune care prin intermediul membranei se opune destinderii resortului se micoreaz. Corespunztor, echilibrul regulatorului se stric i ansamblul supap-plunjer mpins de arc prin intermediul membranei se deplaseaz n jos, mrind debitul de aer ce traverseaz regulatorul. n momentul n care consumul suplimentar de aer din aval a fost compensat de un aport suplimentar din amonte, asigurnd meninerea constant a presiunii, regulatorul intr iar ntr-o poziie de ateptare. n cazul depirii presiunii reglate n aval, membrana se deformeaz elibernd orificiul de evacuare (descrcare) n atmosfer, prin orificiile de ventilare practicate n corpul regulatorului. 32 - Aplicaii 4. Teme experimentale
4.1 Construii practic schemele din figurile de mai jos i explicai funcionarea acestora. n cazul schemei b) considernd presiunea de lucru de 6 bar, determinai valoarea presiunii pe cursa de avans pentru care cilindrul este n echilibru de fore.
a) b) Tema 4.1 4.2 Verificai practic care este diferena ntre droselarea pe admisie i droselarea pe evacuare a unui cilindru pneumatic cu dublu efect, atunci cnd viteza de deplasare este foarte mic.
Sisteme de acionare - 33 4.3 Se consider instalaia pneumatic de acionare a unei prese, avnd schema din figura de mai jos. Considernd c: viteza i fora de presare pe cursa de avans trebuie s fie reglabile, retragerea pistonului se face cu vitez maxim dup atingerea forei de presare necesare i presa pornete doar dac ambele butoane sunt apsate, s se completeze i s se realizeze practic schema de acionare a presei.
Tema 4.3 34 - Aplicaii APLICAIA R. 7
STUDIUL MUCHILOR PEUMATICI
1. Scopul lucrrii
Lucrarea i propune familiarizarea cu construcia i funcionarea muchilor pneumatici.
2. Consideraii generale
Muchii artificiali pneumatici sunt dispozitive contractile, asemenea motoarelor liniare acionate cu ajutorul aerului comprimat (figura 7.1). Conceptul lor este foarte simplu: n esen muchiul artificial este format dintr-o membran nchis care sub aciunea presiunii aerului expandeaz radial i a crei capete axiale, legate prin fitinguri de organul acionat, se apropie dezvoltnd o for de contracie n lungul axei longitudinale asemntoare celei generate de muchii biologici (scheletici). Muchii artificiali se bucur de o serie de caracteristici i proprieti care i recomand: deosebit de uori, gabarit i mas redus pe unitatea de putere (1KW/kg), elasticitate (comportare ca de arc) datorat pe de-o parte compresibilitii aerului i pe de alta variaiei forei cu deplasarea, amortizarea ocurilor datorate impactului, posibiliti de conectare uoar, eficien energetic ridicat.
Fig. 7.1 Muchi pneumatic schema de principiu
Sisteme de acionare - 35 3. Descrierea standului
n figura 7.2 se prezint standul experimental pentru determinarea valorii contraciei muchiului n funcie de presiunea aplicat. Determinarea valorii contraciei se face fr ca muchiul s fie ncrcat, prin alimentarea sa cu aer comprimat cu presiune variabil.
Fig. 7.2 Stand experimental pentru determinarea valorii contraciei
Muchiul pneumatic supus testelor este fixat cu un capt de banc, cu ajutorul furcii de capt i al unui ansamblu urub-piuli. Cellalt capt al muchiului acioneaz asupra tijei unui comparator, la rndul su fixat de banc cu ajutorul unor cleme. Regulatorul de presiune debiteaz aer comprimat att n muchi ct i ntr-un traductor de presiune dotat cu indicator digital pentru a afia cu precizie valoarea presiunii. Valoarea maxim a presiunii suportate de acest muchi este de 8 bar, valoare pentru care contracia este de 25% din lungimea n stare relaxat. Pentru efectuarea msurtorilor se vor utiliza valori ale presiunii cuprinse ntre 1 i 7 bar. Cu regulatorul setat la valoarea de 1 bar se monteaz comparatorul cu tija extins (apsat) astfel nct comparatorul s indice valoarea maxim. Odat cu 36 - Aplicaii creterea presiunii n muchi, acesta se va contracta, simultan cu mrirea diametrului. Totodat, tija comparatorului se va retrage (datorit resortului intern) meninnd n permanen contactul cu captul liber al muchiului i indicnd lungimea de contractare. Schema pneumatic echivalent a standului descris anterior este prezentat n figura 7.3.
Fig. 7.3 Schema pneumatic echivalent a standului
4. Teme experimentale
4.1 Se va ridica graficul presiune-lungime (p-L) pentru valori ale presiunii cuprinse ntre 1 bar i 7 bar. Reglarea presiunii se va face din 0,2 n 0,2 bar. 4.2 Se va ridica graficul diametru lungime (d-L) pentru aceeai variaie a presiunii. Msurarea diametrului se va face cu ajutorul unui micrometru digital din dotarea laboratorului. Ridicarea graficelor se va realiza prin prelucrarea automat a datelor pe calculator, folosind un program la alegere. Sisteme de acionare - 37 APLICAIA R. 8
SISTEMUL FLEXIBIL MODULAR FESTO-MPS
1. Scopul lucrrii
Lucrarea i propune familiarizarea cu sistemul flexibil modular pentru instruire n pneumatic i mecatronic, Festo-MPS.
2. Consideraii generale
Sistemul flexibil modular Festo-MPS este un echipament didactic pentru instruire n pneumatic/mecatronic (figura 8.1). Se constituie din patru staii (module) care mpreun simuleaz la scar redus o linie de testare, prelucrare i asamblare a unor piese cilindrice (capace). Cele 4 staii sunt interconectate mecanic, pneumatic i informaional. Funcionarea sistemului poate fi automat, conform cu programele ncrcate n controlerele staiilor, sau manual utiliznd un panou mobil de comand care poate controla starea fiecrui element de acionare al unei staii. Pentru a controla fiecare staie, cablul de date al panoului de comand trebuie cuplat la staia respectiv.
Fig. 8.1 Sistemul flexibil modular Festo-MPS 38 - Aplicaii 3. Descrierea sistemului
3.1 Prima staie ce intr n componena sistemului este Staia de distribuie. Are rolul de a prelua piesele dintr-o magazie vertical i de a le depune pe platforma de msurare a staiei urmtoare. Extragerea unei piese din magazie se realizeaz cu ajutorul unui cilindru pneumatic cu dubl aciune. Piesa este apoi prins de ctre un prehensor vacuumatic (ventuz) aflat la captul unui bra oscilant. La rndul su braul este rotit 180 de ctre un motor oscilant cu dubl aciune. 3.2 Cea de-a doua staie este Staia de testare. Aceasta are rolul de a determina cularea i nlimea piesei provenite de la staia precedent. Dup detectarea culorii platforma cu piesa este ridicat cu ajutorul unui cilindru fr tij spre zona de msurare. n cazul n care nlimea este corespunztoare, piesa este expulzat de pe platform (cu ajutorul unui cilindru cu dubl aciune) pe un plan nclinat prevzut cu orificii prin care se elibereaz aer comprimat, realiznd astfel avansul piesei. n cazul unei nlimi incorecte platforma coboar i piesa este expulzat n depozitul inferior. Sisteme de acionare - 39 3.3 A treia staie este Staia de prelucrare. Este o staie acionat n ntregime electric, utiliznd motoare i electromagnei de curent continuu. Rolul su este de a simula executarea unei prelucrri (frezare) asupra piesei. Piesa este transportat ntre posturile de lucru cu ajutorul unei mese rotative indexate. Mai nti se verific piesa s fie n poziia corect de prelucrare cu ajutorul unui electromagnet cu revenire cu arc. La postul urmtor piesa este fixat n vederea prelucrrii tot de ctre un electromagnet dup care motorul frezei este cobort n interiorul piesei de ctre un actuator liniar. Este pornit freza, simulndu-se prelucrarea, dup care freza se retrage. Ultimul post expulzeaz piesa cu ajutorul unui actuator electromagnetic oscilant. 3.4 Ultima este Staia de manipulare. Are rolul de a plasa piesele ntr-unul din cele dou depozite cu plan nclinat n funcie de culoarea piesei preluate. Piesa este preluat cu un prehensor cu bacuri paralele, care este deplasat vertical de ctre un cilindru plat. Ansamblul prehensorului este deplasat orizontal i poziionat n dreptul depozitelor cu ajutorul unui cilindru fr tij cu dubl aciune. Odat poziionat, prehensorul este cobort iar piesa este eliberat n depozitul de tip plan nclinat. 40 - Aplicaii 4. Teme experimentale
4.1 Se vor identifica i nota elementele de acionare pneumatic precum i aparatele pneumatice (electro-pneumatice) de comand i control care le deservesc. Deasemenea se vor identifica i nota particularitile constructiv-funcionale ale fiecrui element de acionare. 4.2 Se vor comanda individual staiile utiliznd panoul de comand manual, cu scopul de a trece o pies prin toate posturile celor patru staii, pn la depunerea n depozitul final. 4.3 Se vor ridica schemele pneumatice ale celor trei staii acionate pneumatic.
Sisteme de acionare - 41 APLICAIA R. 9
STUDIUL ACIORILOR PEUMATICE PROPORIOALE
1. Scopul lucrrii
Lucrarea i propune familiarizarea cu echipamentele de acionare proporionale care ndepliesc funcii de poziionare pneumatic.
2. Consideraii generale
Controlul vitezei de deplasare a subansamblurilor mobile ale motoarelor pneumatice reprezint o problem deosebit de important a sistemelor de acionare pneumatice, la care precizia de poziionare reprezint o condiie impus. Modificarea n timp sau n spaiu a sarcinii antrenate conduce la abateri mari ale vitezei sau ale poziiei de oprire. Pentru meninerea constant a vitezei sau pentru asigurarea unei poziionri precise a elementului mobil se utilizeaz echipamente de control proporional al debitului, de tipul distribuitoarelor proporionale. Aceste distribuitoare au proprietatea c deplaseaz sertarul proporional cu tensiunea aplicat pe bobina electromagnetului de comand. n figura 9.1 este reprezentat un astfel de distribuitor proporional.
Fig. 9.1 Distribuitor proporional FESTO 42 - Aplicaii Sistemele de poziionare funcioneaz de regul n bucl nchis, elementul motor fiind cuplat cu un traductor de poziie, iar comanda distribuitorului fcndu-se de ctre un controler de ax.
3. Descrierea standului
n figura 9.2 este prezentat un sistem de poziionare cu ax pneumatic liniar. Sistemul este constituit din: axa pneumatic de tip DGP-32-750 (1), comandat de un distribuitor pneumatic proporional tip MYPE-5-3/8 (2); un traductor de deplasare ataat mecanic elementului mobil al axei de tip MLO-POT- 750 (3).
Fig. 9.2 Stand pentru studiul elementelor de pneumatic proporional Controlul deplasrii este realizat de un controler pentru programarea i memorarea poziiilor de lucru, a tipurilor de micare i a succesiunii acestora tip SPC200 (4) i de un element electronic de interfa de tip SPC-AIF-POT (5). Pentru msurarea parametrilor aerului comprimat (presiune, debit) n timpul funcionrii axei, standul mai dispune i de dou traductoare de presiune tip SDET- 22T (6) precum i de dou traductoare de debit de tip SFE-LS (7). Aceste traductoare sunt cuplate la o interfa Easyport-RS232 (8). n figura 9.3 este prezentat schema echivalent a standului experimental. Sisteme de acionare - 43
Fig. 9.3 Schema echivalent a standului experimental Att controlul poziiei axei pneumatice ct i afiarea parametrilor de lucru ai fluidului se pot face cu ajutorul calculatorului, prin intermediul a dou porturi seriale (unul pentru controlerul de ax i unul pentru interfaa traductoarelor). Axa pneumatic se poate comanda n mod direct, fr a fi necesar programarea controlerului utiliznd programul WinPISA. Din meniul Online se alege opiunea Diagnosis apoi Movement test X axis.... Astfel axa poate fi adus n orice poziie sau distribuitorului i se poate aplica direct tensiunea dorit pentru a obine o anumit deschidere. Pentru vizualizarea parametrilor aerului comprimat se utilizeaz programul FluidLab.
4. Tem experimental
4.1 Se va poziiona axa pneumatic succesiv n cele dou capete de curs i n poziie median cu ajutorul comenzii manuale din programul Winpisa i se vor monitoriza parametrii p i Q ai aerului comprimat utiliznd programul Fluidlab. 44 - Aplicaii APLICAIA R. 10
STUDIUL ISTALAIEI HIDRAULICE A ROBOTULUI RB-231
1. Scopul lucrrii
Lucrarea i propune familiarizarea cu construcia i funcionarea elementelor de acionare prezente n componena robotului hidraulic RB-231.
2. Consideraii generale
Robotul RB-231 este un robot industrial cu acionare hidraulic avnd o structur de tip TRTT. Efectorul final l constituie un dispozitiv de prehensiune orientabil cu dou bacuri utilizat pentru manipularea rotoarelor motoarelor electrice. Dulapul electric de comand i grupul generator de putere hidraulic sunt separate, legtura dintre acestea i robot realizndu-se prin intermediul unor magistrale electrice i hidraulice. n figura 10.1 este prezentat o imagine a robotului RB-231 i a grupului generator de putere hidraulic.
Fig. 10.1 Robotul hidraulic RB-231 i grupul generator de putere hidraulic Sisteme de acionare - 45 3. Construcia i funcionarea robotului hidraulic RB-231
Toate cuplele robotului sunt acionate hidraulic i vor fi detaliate n continuare: - Translaia de baz, const ntr-o sanie care deplaseaz ntreaga structur a robotului. Este acionat de un motor hidraulic rotativ pe care se afl montat un pinion ce angreneaz cu o cremalier solidar cu una dintre inele de baz. Motorul este comandat de o servovalv iar reacia de poziie este culeas de un poteniometru multitur. Poziionarea propriuzis se realizeaz cu ajutorul unui servoamplificator ce utilizeaz valoarea prescris i valoarea poteniometrului pentru a stabili dac s-a ajuns n poziia dorit. Schema unui astfel de servoamplificator este prezentat n figura 10.2.
Fig. 10.2 Schema unui servoamplificator - Pivotarea, rotete ntregul robot prin intermediul unei transmisii cu lan. Cele dou capete ale lanului sunt ataate de tijele a dou pistoane hidraulice care lucreaz n tandem. Rotirea i poziionarea sunt de asemenea asigurate de o servovalv i un poteniometru rotativ. - Extensia braului, acionat de un cilindru cu dublu efect, extinde i retrage braul care const ntr-un arbore tubular cce culiseaz ntr-un lagr cu bile recirculante. Deasemenea este controlat de ctre o servovalv. 46 - Aplicaii - Translaia vertical, ridic i cobor braul robotului de-a lungul a dou coloane structurale i este acionat de un cilindru cu dublu efect comandat de o servovalv. Mecanismul de orientare execut trei micri, dou de orientare n plane perpendiculare i una de nchidere-deschidere a dispozitivului de prehensiune. Cele trei acionri sunt executate de motoare oscilante. Pentru orientare, unghiurile de rotire pot fi reglate cu limitatoare mecanice. Motoarele de orientare sunt comandate de distribuitoare 4/2 monostabile, iar cel de nchidere al prehensorului este comandat de un distribuitor hidraulic 4/2 cu reinere. Mecanismul de orientare i dispozitivul de prehensiune nu dispun de reacie de poziie. Grupul generator de putere hidraulic este construit n jurul unei pompe cu pistonae axiale cu debit reglabil, antrenat de un motor electric trifazat. Grupul generator mai dispune de asemenea de rezervor de ulei, filtre cu indicator de colmatare, un rcitor de ulei, supape de siguran, indicatoare de presiune i de un distribuitor principal. Pentru executarea diferitelor micri trebuie pornit pompa hidraulic i introdus secvena de cod pentru activarea panoului de nvare. Utiliznd acest panou mobil, se poate comanda execuia oricrei micri a robotului cu dou trepe de vitez, precum i oprirea de urgen.
4. Teme experimentale
4.1 Se vor aciona succesiv toate cuplele robotului utiliznd panoul de comand manual; se vor identifica i se vor nota elementele de acionare hidraulic a robotului; se vor identifica i nota elementele de distribuie i comand hidraulic a robotului; se vor identifica i nota elementele componente ale grupului generator de putere hidraulic. 4.2 Se va ridica schema de acionare hidraulic a robotului. Sisteme de acionare - 47 BIBLIOGRAFIE 1. Ciupe V., Diaconu A., Maniu I. Method of Enhancing the Control Capabilities of Obsolete Hydraulic Robot Used in Didactic Activities - Robotica & Management Vol. 10, No. 1/ 2005 2. Ciupe V., Maniu I. Flow Control Capabilities of a Standard Pneumatic Valve The 18th International DAAAM Symposium, 24-27 october 2007, Zadar, Croatia 3. Ciupe V., Maniu I., Grigorescu S. Internet-based visualization and control of a flexible modular production system - Proceedings of RAAD'05, 14th International Workshop on Robotics in Alpe-Adria- Danube Region, Bucharest, May 26-28, 2005 4. Demian T., Banu V. Micromotoare pneumatice liniare i rotative Ed. Tehnic, Bucureti 1984 5. Dolga V., Maniu I. Sisteme de acionare Ed. Orizonturi Universitare, Timioara 2003 6. Dragan L. Posibiliti de utilizare a muchilor artificiali la acionarea protezelor/ortezelor - Annals of the Oradea University, vol V(XV)/ 2006 Fascicle of Management and Technological Engineering 7. Dragan L., Ciupe V. - Some experimental results regarding the mobilization of a revolute joint by means of fluidic muscles - Annals of the Oradea University, vol VII(XVII)/ 2008 Fascicle of Management and Technological Engineering 8. Festo Didactic Romnia Pneumatic aplicat, Bucureti, 2003 9. Festo Didactic GMbH & Co. Pneumatics, Workbook, Basic level, 2002 10. Festo Didactic GMbH & Co. TP101 Transparency set, 2000 11. Festo Didactic GMbH & Co. Festo MPS: Distribution, Testing, Processing, Handling Stations Manual, 2003 12. Festo Didactic GMbH & Co. Didactic catalog, 2008 13. Festo Didactic GmbH & Co. KG and Art Systems FluidSim 4 Pneumatics, Users Guide, 2007 14. Festo AG & Co. Catalog de produse, www.festo.com, 2008 15. Hesse S. 99 Examples of Pneumatic Applications Festo AG & Co. 2000 16. Ichim I. Pneumatic applied to logistic systems, Annals of the Oradea University, vol VI(XVI)/ 2007 Fascicle of Management and Technological Engineering 17. RB231 Tehnical specs (Mechanical and hydraulical) Documentaie tehnic 18. RB231 PC501 Panka 2 (Electronic and processing unit) Documentaie tehnic 19. The Engineering Toolbox Tabele de conversie a presiunii, www.engineeringtoolbox.com, 2008
Sisteme de acionare - 49 AEXA 1 SELECIE DE SIMBOLURI PETRU APARATE PEUMATICE Compresor
Motor oscilant
Pomp de vid
Cilindru cu simplu efect (cu arc)
Motor electric de antrenare Cilindru cu dublu efect
Filtru cu decantor
Cilindru cu dublu efect cu frnare la capt de curs
Filtru
Cilindru cu dublu efect cu tij bilateral Ungtor
Cilindru fr tij cu cuplaj mecanic
Surs de aer comprimat
Burduf pneumatic
Grup de preparare a aerului comprimat (FRU) Muchi pneumatic
Grup FRU reprezentare simplificat
Dispozitiv de prehensiune cu dublu efect Motor rotativ cu un sens de rotaie
Generator de vid 2 3 1
Mototr rotativ cu dou sensuri de rotaie Ventuz pneumatic
50 - Aplicaii Distribuitor 2/2, n.., cu comand manual i revenire cu arc 2 1
Supap de sens, cu arc 1 2
Distribuitor 3/2, n.d., cu comand pneum. i revenire cu arc 2 3 1 10
Supap de sens, pilotat 2 1 21
Distribuitor 3/2, n.., cu rol 2 3 1
Supap selectoare (element logic I) 2 1 1
Distribuitor 5/2, cu comand manual cu reinere 4 2 3 1 5
Supap selectoare (element logic SAU) 2 1 1
Distribuitor 5/2, cu comand pneum. cu revenire cu arc 14 4 2 3 1 5