Senzori si traductoare

Prof. dr. ing. Valer DOLGA,

Cuprins_1
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z

Informatii generale
Introducere
Informatia
Semnal
Informatie si semnal
Elementele componente ale SAD
Senzori si traductoare
Principii fizice si semnale
Etape in dezvoltarea elementelor senzoriale
Cerinte privind parametrii elementelor senzoriale
Senzori inteligenti
Autotestare
Autocalibrare
Interoperabilitate
Credibilitatea informatiei
Configurare
Obiectul cursului

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

ST- Informatii generale

CURS 2h / saptamina: IV mecatronica IV roboti industriali
LABORATOR

- 2h / saptamina: as.ing. Adriana Teodorescu

- sala 311

NOTA_PARCURS = NOTA_LAB x PREZ_CURS / 14

EXAMEN ..10 subiecte ( 5 subiecte teoretice + 5 probleme)
NOTA_EXAMEN = (note_subicte)/10
NOTA_ST= 0.36 x NOTA_PARCURS + 0.64 x NOTA_EXAMEN
Bibliografie:
Valer Dolga Senzori si traductoare, Editura Eurobit, Timisoara,
1999

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Introducere

Reprezentarea
cunostintelor
Perceptie
Vizualizarea
procesului

Senzor

Planificare /
control
Actuator

Sistem de
control

Sistem controlat

Proces mecanic

Mediu
Structura sistemului mecatronic

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Informatia
din latina informatio
cuvintul este polisemantic poate capata diverse semnificatii functie de
domeniile si contextul in care este folosit
termenul este legat de un proces informational (succesiunea operatiilor /
actiunilor prin care se informeaza), rezultatul acestui proces (volum,
varietatea de informatie)
intr-o definire simpla se poate spune c informaia reprezint o
reprezentare a realitii printr-un set de simboluri accesibile simurilor i
raiunii umane
intr-o structur organic a sistemului mecatronic, informaia poate exista
sub forma unui semnal (de ex. semnal electric) sau codificat ntr-un obiect
material ( de ex.: mostr de snge, text scos la imprimant etc.);
semnalul se poate defini ca un purttor fizic de informaie despre variana
n timp a energiei.

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Semnal
Forma purttoare
Semnal mecanic: vitez,
for, mas, presiune etc.
Semnal
geometric:
lungime, unghi, grosime,
volum, suprafa, nivel etc.
Semnal hidraulic: presiune,
presiune diferenial, debit
etc.
Semnal
pneumatic:
presiune,
Semnal acustic:
Semnal termic:
Semnal magnetic:
Semnal electric: curent,
tensiune, sarcin
Semnal optic:
Semnal kern..
Semnal
chimic:
concentraie, pH

Parametrii informaiei

Amplitudine
Frecven
Faz
Numr de impulsuri
....

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Forma semnalului

Semnal analogic
Semnal discret
Semnal binar
Semnal digital
......

Informatie si semnal
SEMNAL
ELECTRIC

INFORMAIE
PRIMAR

SENZOR

mediu

SEMNAL
PERTURBATOR
INFORMAIE
FIZIC
PRIMAR

mediu

SENZOR

SEMNAL
ELECTRIC
Y

SEMNAL
DE
INTERFEREN

X1

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

 Ce este un traductor ?
Ce este un senzor ?
Care este rolul acestora

motor

curea
dintata

ghidaj

sanie

electronica

surub

Sistem de
actionare pentru
modulul unui RI

efector
Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Elementele componente ale SAD

1 - senzorii i traductoarele;
2 - cablurile de legtur;
3 - circuitele pentru condiionarea semnalului;
4 - hardware pentru achiziia datelor;
5 - software-ul aplicativ;
6 - computerul de baz.

S / Tr realizeaza conversia informatie primara semnal electric

primar

SC

ACTUATOR

MEDIU

Tr senzor intern
TRADUCTOR

S senzor extern

SENZOR
Prof. dr. ing. Valer DOLGA

SENZOR
Autoturism = sistemul
analizat
Conveior = sistemul analizat
senzorii - dispozitive care sesizeaz date referitoare privind starea
extern a unui sistem

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

10

Senzori si traductoare
S / Tr parametrice = pasive
De ex.:
Elementul
Fenomenul fizic
Mrimea msurat
rezistor
Variaia lungimii l a Deplasri liniare sau
conductorului
unghiulare
l
R=
Dimensiuni
ale
S
pieselor
Grosimi de strat
Nivelul
unor
materiale
Variaia lungimii, seciunii i For
rezistivitii
Presiune
Variaia
rezistenei
cu Temperatura
temperatura

elemente pasive : rezistoare, condensatoare, inductane,

elemente magnetoparametrice, optoparametrice, materiale cu
proprieti fotoelastice etc
Prof. dr. ing. Valer DOLGA

11

 S / Tr parametrice necesita surse de alimentare in procesul de

conversie
FENOMEN
FIZIC
SURSA
DE
ENERGIE
!!!!

F
U
Traductor
tensorezistiv = R

CIRCUIT DE
MSURARE
!!!!
Prof. dr. ing. Valer DOLGA

12

Schema bloc a senzorului de for tensometric

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

13

 S / TR generatoare = active
De ex.:
Fenomenul fizic
Generarea unei tensiuni electromotoare
induse datorit aciunii mrimii de msurat
Polarizarea electric a unui cristal sub
aciunea mrimii de msurat

Mrimea msurat
Vitez liniar sau unghiular
Debitul unui fluid
Vibraii / acceleraii
For
Presiune

Schema electric de principiu a unui senzor piezoelectric

Schema de principiu a unui senzor piezoelectric

S / Tr generatoare nu necesita surse de energie pentru conversie

informatie semnal electric !!!!
Prof. dr. ing. Valer DOLGA

14

Principii fizice si semnale

Informaie

PRINCIPIU
FIZIC

Cantitate
msurabil

Informaie, principiu fizic i cantitate msurabil

Teorema lui Ampere un conductor parcurs de un current I i aflat n

cmpul magnetic B este solicitat de o for F
Principiul lui Archimede: asupra unui corp scufundat ntr-un lichid
acioneaz o for ascensional egal cu greutatea lichidului deslocuit de
acel corp. Greutatea lichidului deslocuit de acel corp este proporional cu
densitatea lichidului.
Ecuaia lui Bernoulli: conservarea energiei fluidice este dependent de
presiunea i viteza particulei.
Principiul al II-lea (principiul coliniaritii forei i acceleraiei Newton): acceleraia imprimat unui corp este proporional cu fora
aplicat i are aceeai orientare cu fora. Realizare: senzorii pentru
vibraie / acceleraie.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA

15

 Legea conduciei electrice (Ohm): tensiunea electric la bornele unui

circuit pasiv (fr surse) este egal cu produsul dintre intensitatea
curentului i rezistena circuitului:

uR = R i
Fora electromagnetic (Lorentz): dac ntr-o regiune din spaiu
aducem un corp de prob ncrcat cu sarcin electric q i n acea
regine exist un cmp electromagnetic(E,B), asupra corpului de prob se
va exercita fora electromagnetic

F = qE + q v x B

Efectul piezorezistiv: o rezisten electric i modific valoarea dac

materialul este supus unei solicitri mecanice. Factorul de
proporionalitate factorul de tensosensibilitate se definete prin:

K=

R=

+ (1+ 2 )

R este rezistena electric; alungirea

relativ a firului; rezistivitatea
materialului; coeficientul lui Poisson.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA

16

 Efectul Poisson: un material sufer o deformaie specific n direcie

perpendicular pe solicitarea mecanic aplicat. Coeficientul lui Poisson
se definete ca fiind:

transversal
longitudinal

E = 2G (1 + )
unde: modulul de elasticitate longitudinal E, cel transversal G
coeficientul lui Poisson.

Efectul Coriolis (dup Gaspard-Gustave Coriolis, 1835) apariia

unei deviaii vizibile a micrii unui obiect de la linia dreapt dac este privit
dintr-un sistem de referin care se rotete. Acceleraia Coriolis este
definit ca fiind:

a C = 2 x v

unde: - este viteza unghiular a micrii

de transport; v este viteza relativ.

F C = 2m x v
Prof. dr. ing. Valer DOLGA

17

 Efect pelicular : Curentul electric alternativ se repartizeaz

neuniform n seciunea conductoarelor, densitatea de curent fiind
maxim pe suprafaa conductorului i scznd spre interiorul acestuia.
Fenomenul poart denumirea de efect pelicular.
Legea induciei electromagnetice: tensiunea electromotoare indus
n lungul unui contur este egal cu viteza de scdere a fluxului
magnetic prin orice suprafa S sprijinit pe aceast curb:

E ds = e =

d S
dt

Efectul de ecran : n interiorul unei caviti dintr-un corp metalic,

introdus ntr-un cmp, nu ptrunde cmpul exterior.
Efectul de vecintate : Comportarea unui conductor parcurs de un
curent alternativ difer de la situaia cnd este singur sau situaia n
care este n prezena i a altor conductoare parcurse de cureni
alternativi. Acest efect poart denumirea de efect de vecintate.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA

18

 Efectul piezoelectric : un cristal de o anumit configuraie a reelei

cristaline, se va polariza electric dup o anumit direcie dac este supus
unei solicitri mecanice dup o direcie dat. Sarcina electric ce apare
pe feele cristalului n virtutea acestui fenomen, sunt proporionale cu
efortul mecanic exercitat asupra lui.
Exist i efectul piezoelectric invers: dac pe feele unui cristal se
aplic o sarcin electric rezult variaii ale dimensiunilor geometrice ale
acestuia.
Efectul piroelectric: piroelectricitatea este proprietatea unor
cristale anizotrope prin care polarizarea electric spontan depinde de
temperatur. Substanele care prezint aceast proprietate se numesc
piroelectrice, iar apariia sarcinilor electrice la suprafaa unui astfel de
material n urma nclzii sau rcirii lui se numete efectul piroelectric.
Una dintre aplicaiile piroelectricitii este n dispozitivele de detecie a
radiaiilor infraroii i milimetrice, folosite de exemplu n detecia de la
distan a micrii oamenilor i animalelor.
Materialele piroelectrice: cuarul, turmalina, unele substane
monocristaline (tantalat de litiu etc.), materiale ceramice etc.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA

19

 Efectul thermoelectric : Seebeck a descoperit n 1822 c dac

temperatura contactului dintre dou metale difer de cea circuitului,
apare o tensiune electromotoare termoelectric

V =

T2

[S

(T ) S A (T )]dT

T1

unde: SB i SA- sunt coeficienii Seebeck pentru materialele A i B; T1 i

T2 sunt temperaturile celor dou jonciuni. Dac coeficienii Seebeck
sunt de valoare constant, relaia anterioar devine:

V = (S B S A ) (T2 T1 )

Efectul Seebeck

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

20

Mrime
fizic de baz
Deplasare

Vitez

For

Temperatur

Mas
Concentraie

Radiaie

Mrimi fizice derivative

deplasare liniar
deplasare unghiular
lungime
grosime
(strat
acoperire)
nivel
deformaie
for, presiune, cuplu
altitudine
vitez liniar
vitez unghiular
debit
efort unitar
greutate
acceleraie
cuplu
presiune
vscozitate

Elemente sensibile tipice

de

temperatur
cldur
conductibilitate termic
debit de mas

densitate
componente din amestec
de gaze
ioni de hidrogen n soluii
umiditate
luminoas
termic
nuclear
Prof. dr. ing. Valer DOLGA

rezistive
inductive
fotoelectrice
electrodinamice (de
inducie,
selsine,
inductosyne)

electrodinamice (de
inducie)
fotoelectrice
termorezistive
termistoare
rezistive
inductive
capacitive
piezorezistive
magnetorezistive
termorezistene
termistoare
termocupluri
complexe (dilatare +
deplasare)
idem for
termorezistive
electrochimice
conductometrice
fotoelectrice
detectoare
n
infrarou
elemente
sensibile
bazate pe ionizare
21

Mrimea fizic de
msurat
Temperatura
Flux de radiaie optic
For (dinamic)
Presiune
Acceleraie
Vitez
Poziie (magnet)

Efect utilizat

Mrime de ieire

Termoelectricitate
Piroelectricitate
Fotoemisie
Efect fotovoltaic
Efect fotoelectric
Piezoelectricitate
Piezoelectricitate
Piezoelectricitate
Inducie electromagnetic
Efect Hall

Tensiune
Sarcina
Curent
Tensiune
Tensiune
Sarcin electric
Sarcin electric
Sarcin electric
Tensiune
Tensiune

Comportarea n timp a mrimii fizice de msurat poate fi:

constant
variabil:
- staionar
- periodic
-- sinusoidal
-- nesinusoidal
- neperiodic (aleatoare)
- nestationar
Prof. dr. ing. Valer DOLGA

22

n cazul mrimilor staionare se pot msura:

o valoare instantanee;
ansamblul valorilor instantanee ntr-un interval de timp dat sau un
parametru global: valoarea medie, valoarea efectiv, valoare de vrf.
Valoarea medie:
t

X med

1 2
x(t )dt
=

t 2 t1 t1

Valoarea efectiva:
t

X ef

1 2 2
x (t )dt
=
t 2 t1 t1

Valoarea de virf

X m = maxt1 ......t2 x(t )

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

23

n cazul mrimilor nestaionare se pot msura de asemenea:

o valoare instantanee la un moment dat;
valori instantanee la anumite momente de timp (sau ntr-un interval de
timp dat);
o valoarea medie pe un interval de timp dat
Un semnal care la rndul su se poate reprezenta n funcie:
de timp
de frecven.

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

24

Etape in dezvoltarea elementelor

senzoriale
Patru etape n exploaterea elementelor senzoriale:
Sistemul iniial (rudimentar) - cunoate nc o larg rspndire.
Eroarea rezultat din prelucrarea semnalului de comand i semnalul
senzorului va fi prelucrat de sistemul de reglare.

U(t)

Semnal
traductor

Sistemul dezvoltat - cu includere de elemente de condiionare i transmitere a

semnalelor.
Senzorului i sunt asociate elemente de condiionarea semnalului i de
transmisie pentru a putea fi recepionat i utilizat la distan.
Senzori inteligeni - asocierea unui procesor cu elementul sensorial.
Sisteme senzoriale cu procesor dedicat - o form dezvoltat a senzorilor
inteligeni cu procesor de semnal dedicat.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA

25

Cerinte pentru parametrii elementelor

senzoriale
Condiii necesare privind caracteristicile i parametrii senzorilor :
s admit suprasarcin de durat;
s fie amplasate aproape de locurile de msurare;
s asigure o intensitate bun a semnalului primar;
s execute prelucrarea primar a informaiilor;
s posede o construcie rigid, rezistent la ocuri i protejat contra
aciunilor nefavorabile ale mediului nconjurtor;
s fie proiectate n construcie modular;
s admit nglobarea i montarea uoar, comod n subansamblurile
RI i a echipamentelor periferice;
s asigure decuplarea influenelor parazite.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA

26

Senzori inteligenti
Avantajele senzorilor inteligenti:
metrologice (preciziie ridicat);
funcionale (autostare, autocalibrare, interoperabilitate);
economice (reduceri de stocuri i timp de etalonare i calibrare,
fiabilitate crescut etc.)

AMPLIFICATOR
MICROCONTROLER

CONVERTOR A / N

SENZOR

Se remarc:
prezena elementului de calcul cruia i este asociat o memorie minim
necesar;
circuitele de condiioare ale semnalului constituie separat sub form clasic;
structura sistemic dispune de o interfa pentru conectarea n reeaua senzorial.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA

27

Senzori inteligenti
Autotestare
Autotestare / autosupraveghere, prin semnale proprii de autotest:
9 depistarea eventualelor defecte sau stri care s favorizeze defectarea;
9 este recunoscut eventuala prezen a unor perturbaii i anihilat
aciunea ei;
9 este detectat intervenia unor perturbaii noi n procesul de msurare;
9 dac este asigurat redundana
autodecupla din schem;

- elementul parazitat se poate

9 gestiune a modului de funcionare - o eviden stocat pe un suport

propriu sau extern de memorie nevolatil:
numrul de identificare a elementului senzorial,
data punerii n funciune
datele de ntreinere programat
caracteristicile metrologice i de funcionare (neliniaritate,
histerez, sensibilitate, dependen fa de temperatur, ecuaia de
corecie n funcie de datele transmise etc.).
Prof. dr. ing. Valer DOLGA

28

Senzori inteligenti
Autocalibrare
Calibrarea clasic - o serie de aciuni practice prin care se urmrete:
Definirea mai mult sau mai puin explicit a valoarii minime i maxime a
domeniului de msurare;
Efectuarea unui numar de cicluri n sens cresctor i descresctor a mrimii
msurate;
Notarea valorilor rezultate i verificarea repetabilitii msurtorilor.
Calibrarea senzorilor inteligeni respect algoritmul:
Definirea unei relaii bijective ntre ansamblul valorilor msurandului i
valorile semnalului furnizat, asociate unui sistem de uniti de msur;
Definirea limitelor domeniului de msurare;
Definirea aciunilor care se impun n cazul n care intervalul de msurare este
depit;
Definirea i activarea relaiei care caracterizeaz relaia ntre msur i
msurand;
Validarea calibrrii senzorului.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA

29

Senzori inteligenti
Interoperabilitate
Interoperabilitatea senzorilor inteligeni = schimb de informaii ntre senzori
diferii, funcie denumit interoperabilitatea senzorilor inteligeni.
9comunicarea ntre senzori aflai n locuri diferite n scopul obinerii unor date
care s permit funcionarea optim.
9stabilirea aciunilor urmtoare, a unor decizii care se impun;
9estimarea valorilor din proces
Pentru a fi eficace, trebuie ndeplinite o serie de condiii:
serviciul executat ca rspuns s fie exact cel cerut;
existena unor reguli de intercomunicare senzorial, a unor norme, pentru a
realiza o comunicare unitar, i nu haotic;
crearea i utilizarea unui limbaj de interoperabilitate senzorial, care s
permit comunicri ntre sistem senzoriale destinate unor mrimi diferite;
definirea unor modele corespunztoare pentru astfel de sisteme senzoriale.

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

30

Senzori inteligenti
Credibilitatea informatiei
Credibilitatea senzorial se obine prin:
Validarea informaiei transmise;
Testare, diagnoz, istoric a operaiei de msurare, sistem i mediu.
Autodiagnosticare
Autosupraveghere
Autoadaptare
Asistarea mentenanei
Comanda la distan
Msurarea mrimilor de
influen

VALIDARE
TEHNOLOGIC

CREDIBILITATE
SENZORIAL

Credibilitatea afectata de:

9Defecte proprii ale senzorului: deteriorri, modificri ale caracteristicilor.
9Defecte datorate circuitelor electrice i electronice ataate
9Defecte colaterale datorate operaiei de msurare: depsiri ale domeniului de
msurare, factori perturbatori etc.
9Erori de transmitere a informaiei.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA

31

Senzori inteligenti
Configurare
Funcia de configurare - adaptarea senzorului la condiiile impuse de
regimul de exploatare ales.
9Configurare tehnologic - rezultatul ansamblului de aciuni care
vizeaz integrarea senzorului inteligent n mediul de lucru;
9Configurarea funcional - rezultatul unor aciuni care vizeaz
operaia de conversie a informaiei primare i comunicarea realizat
de sensor cu restul sistemului;
9Configurarea operaional - aciunile care vizeaz dedicarea
senzorului pentru o aplicaie specific.
Schimbul de informaie - prin intermediul interfeei senzoriale este
posibil datorit a trei coduri:
Domeniul nume (name space)- necesar pentru nelegerea
semnificaiei valorilor transmise;
Domeniul timp (time space) servete pentru definirea momentului de
existen a unui eveniment n comunicaie;
Domeniul valoare (value domain) asigur schema de codificare a
valorilor de transmis.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA

32