Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Traductoare, Senzori PDF
Traductoare, Senzori PDF
ux
Rx
u1 kx
R
(4.1)
u1
u1
ux
a
Figura 4.1
n mod similar, pentru deplasri unghiulare rezult,
u k
(4.2)
u
p
Rigl
p
2
Cursor
u1
u2
Figura 4.2
Cele dou nfurri ale statorului sunt alimentate cu tensiuni de forma:
u1 U sin t
u 2 U cos t
la ieire, pe nfurarea riglei fiind obinut tensiunea
x
u U ' sin t
p
unde x este poziia relativ ntre rigl i cursor n cadrul unui pas. Deci, cota total se
calculeaz cu o relaie de forma,
X Np 2 x
5
F1
p
Rigl
F1
F3
p/4
F2
F4
p/4
F2
F3
F4
Figura 4.3
Msurearea poziiei va fi realizat n dou etape, o contorizare a semipailor p/2
urmat de o msurare a fazei semnalului n cadrul unui pas. Considernd o realizare
tehnologic cu pasul p al riglei de ordinul mm, msurarea fazei determin obinerea
unei precizii pn la ordinul micronilor. Aceste sisteme de msur au, de asemenea,
avantajul unei deosebite robustei tehnologice.
Msurarea liniar cu rigle optice se bazeaz pe marcarea pailor de msur cu
zone opace i transparente pe suport (rigl) corespunztor. Un sistem optic adecvat
permite captarea unui semnal electric la fiecare pas parcurs de elementul mobil.
Detecia primar este realizat de un sistem de fotocelule dispuse dup o anumit lege
n jurul unei axe de citire.
n figura 4.3 este prezentat un sistem cu patru fotocelule cu un decalaj egal cu
p
, una n raport cu cealalt. Se obine astfel o multiplicare a numrului impulsurile
4
realizate la fiecare pas, deci o precizie de patru ori mai ridicat. Mai mult, innd cont
de ordinea de formare n timp a semnalelor a dou fotocelule vecine se poate construi
un circuit care identific sensul de deplasare al elementului. n acelai timp,
compararea semnalelor provenite de la fotocelule permite eliminarea zgomotelor
parazite determinate fie de perturbaii externe de natur electrc, fie datorate vibraiilor
mecanice ale sistemului [17,61]. Dei n general creterea numrului de fotocelule
ofer avantaje privind n special precizia msurrii, aceasta determin n acelai timp, o
mrire substanial a complexitii echipamentului optic astfel nct se prefer sisteme
cu dou sau patru fotocelule.
Pentru interpretarea distanei msurate, semnalele furnizate sunt contorizate cel
mult ntr-un circuit ce constituie interfaa pentru echipamentul de conducere numeric.
Un astfel de sistem este prezentat n figura 4.4. Elementul principal este un numrtor
ce acumuleaz impulsurile, dup o prelucrare prealabil a acestora ntr-un amplificator
de putere i un circuit formator.
CF
A
MUX
.
.
.
MT
PROCESOR
C
.
.
.
Control
Figura
4.4
Valoarea msurat este stocat ntr-o memorie tampon dup care este captat
ntr-un procesor numeric ce controleaz ntregul proces. Trebuie subliniat simplitatea
sistemului de prelucrare numeric, caracteristic ce face ca ntotdeauna msurarea
incremental s fie preferabil altor proceduri, n general mai precise dar mult mai
complexe.
Traductoare incrementale unghiulare.
Elementul sensibil la aceste traductoare l constituie un disc cuantificat, fiecare
increment unghiular msurabil determinnd rezoluia sistemului. Ca i n cazul
msurrii liniare i aici se utilizeaz dou tipuri mai importante de sisteme: cu
inductosin i cu disc optic.
F1
F2
F1
t
F3
F2
a
Figura 4.5
Discul optic este un disc de sticl pe care se imprim cu acelai pas unghiular
zone opace (figura 4.5). Captarea semnalelor se obine cu un numr de senzori
fotoelectrici dispui convenabil. Cea mai utilizat procedur de msurare conine doi
P
P0
F0
P1
F1
P2
F2
P3
F3
X N
P0
P1
P2
P3
ax citire
P
2
F0
F0
P0
F11
F12
F21
F22
F31
F32
p/2
ax 1
citire
p/2
ax 2
citire
F11
P1
p/2 p/2
F21
P2
F31
P3
ax 1
citire
F12
F22
21 p / 2 21 p / 2
22 p / 2
22 p / 2
F32
ax 2
citire
b
Figura 4.6
n figura 4.6 este prezentat o rigl absolut codificat n cod binar natural cu
patru piste P0 , P1 , P2 , P3 , fiecare pist fiind asociat unui rang binar. Pista P0 are cea
mai fin marcare i definete rezoluia sistemului de msurare. Fiecrei piste i se
atribuie un senzor de citire, o fotocelul, semnalul furnizat de acesta reprezentnd
coeficientul binar al rangului respectiv.
De exemplu, n 4.6, a, cota X msurat este echivalent cu,
p
X N
2
unde:
N F3 2 3 F2 2 2 F1 21 F0 2 0 0 2 3 1 2 2 0 21 1 2 0 5
P3
P2
P1
P0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
0
0
1
1
0
0
1
0
1
0
1
0
1
0
zon optim
citire
zon optim
citire
P3
P2
P1
P0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
0
0
0
1
1
0
0
1
0
0
1
0
1
0
1
0
1
zone optime
pentru citire
b
axa 1
citire
P3
F31
P2
P1
F21
P0
F11
F0
F12
axa 2
citire
F22
F32
c
Figura 4.7
Ansamblul locaiilor senzorilor de pe flecare pist determin o ax de citire.
Pentru realizarea unei bune citiri a codului riglei se impune o poziionare
corect i riguros centric a axei de citire n cadrul fiecrui increment de deplasare.
Sistemul discutat se refer la msurarea poziiei prin intermediul unei singure axe de
citire. Anumite faciliti de citire i n special eliminarea unor erori datorit
poziionrii incorecte a axei de citire sunt obinute prin utilizarea a dou axe de
citire. n mod curent sunt utilizate dou metode: metoda dublei testri i citirea n V.
Cele dou metode sunt reprezentate n figurile 4.6 a,b i c. n metoda dublei
p
testri cele dou axe sunt paralele i situate la distana 2 . Citirea este realizat
2
dup urmtorul algoritm: dac fotocelula F0 citete bit 0 pe pista P0 , atunci
pentru citirea pistelor urmtoare sunt selectate numai fotocelulele axei 2, iar
10
15
14
13
11
5
9
2
3
12
11
5
10
6
8
13
3
12
10
14
b
Figura 4.8
Din aceast analiz se poate obine regula de citire: dac pe o pist, fotocelula
activ citete bit 0, pe rangul urmtor este selectat fotocelula axei 2, iar dac se citete
bit 1, pe rangul urmtor este selectat fotocelula axei 1. Procedura poate fi urmrit pe
exemplul din figura 4.7,c.
Traductoare absolute unghiulare.
11
N
unde N, n cele (m+1) ranguri ale unui cod binar natural, are forma
N Fm 2m Fm 1 2m 1 ... F1 21 F0 20
n figura 4.8 sunt prezentate dou discuri, unul codificat natural, iar cellalt n
cod Gray.
Fiecare pist circular este citit de cte o fotocelul dup aceleai proceduri ca
i n traductoarele liniare. Trebuie subliniat fatul c ntruct ponderea articulaiilor de
rotaie este mai mare dect al celor de translaie [62] n roboii industriali, aceste
sisteme de msurare au o foarte larg utilizare.
Fi
T
t
N1
Fi
tF
GT
N1
t
t
T
N2
12
Figura 4.9
Msurarea vitezei este obinut plecnd de la premiza c aceast mrime
reprezint variaii de distan, msurat la intervale egale de timp. Deci, msurarea
vitezei se obine din msurarea poziiei.
n mod curent, se utilizeaz dou procedee de calcul a vitezei, ambele derivnd
din msurarea incremental a poziiei: se msoar numrul de impulsuri ce reprezint
cuantele de deplasare parcurse ntrt-un interval de timp dat, sau se poate msura timpul
necesar pentru obinerea unui impls de poziie (increment).
Cele dou metode sunt reprezentate n figurile 4.9a si b. n prima procedur, un
generator de tact GT emite semnale periodice de durat T. Viteza este apreciat prin
numrul de impulsuri emise de fotocelula de poziie n intervalul respectiv. Metoda are
dezavantajul solicitrii unui timp T suficient de mare pentrru acumularea nui numr de
impulsuri corespunztor unei precizii dorite ceea ce constituie un inconvenient n
msurarea vitezelor mici.
A doua metod (expus n figura 4.9b) calculeaz numrul de impulsuri
furnizate de generatorul de tact, de perioad T, cuprinse pe durata unui semnal al
fotoceelulei Fi . Soluia aceasta reprezint o metod mult mai precis implicnd ns
dezavantajul unei depiri a sistemului de numrare n cazul sistemelor lente sau dac,
de exemplu, elementul msurat este imobil.
+
- A
CS
Vref
CLR
N
GT
CL
bit
depire
Figura 4.10
CC
PROCESOR
Fi
13
n figura 4.10 este prezentat un circuit pentru msurarea vitezei prin contorizarea
numrului de impulsuri ale generatorului de referin n intervalul unui impuls emis de
fotocelula sistemului incremental al poziiei.
Componenta de baz a acestui circuit este un numrtor N ce acumuleaz
impulsurile furnizate de generatorul de tact prin borna C. Funcia de numrare este
permis numai dac semnalul fotocelulei Fi amplificat i sincronizat ntr-un circuit de
sincronizare CS valideaz aceast funcie la borna CLR. Dup ncheierea operaiei de
numrare (la sfritul intervalului t F , fig. 4.9.b) numrtorul N se blocheaz iar
coninutul su este transferat ntrtun registru tampun R i trecut ulterior n procesul de
control. Un circuit de ntrziere i pori logice suplimentare asigur decalarea n
timp necesar acestor funciuni i logica de transfer. n cazul n care micarea este
foarte lent (sau elementul este imobil), impulsurile acumulate n numrtor depesc
coninutul acestuia, un bit de depire este generat i activeaz circuitul de control CC.
Acesta determin o funcie de ncrcare paralel (activarea bornei L) a unei configuraii
de intrare particulare, de exemplu vectorul 111...1. Captarea acestui cuvnt de ctre
procesor va constitui o indicaie asupra acestei stri particulare a elementului msurat.
14
b
Figura 4.11
15
prin deformare proprie, asamblarea. n figura 4.12 este prezentat aceast asamblare
pasiv. n prima faz robotul se apropie de orificiul de montaj i datorit dezaxrii
iniiale se produce deformarea terminalului, deformare care permite n final
introducerea corect n orificiu.
Figura 4.12
Este evident c n acest caz nu este vorba de un sistem senzorial propriu-zis, dar
acest sistem constitue punctul de plecare n dezvoltarea unui senzor specializat. Acest
senzor se bazeaz pe msurarea deformrii n sistemul de resoarte al terminalului i
corectarea poziiei terminalului robotului pn ce eroarea detectat de senzor se
anuleaz, deci axele de montaj coincid. ntreaga procedur este desemnat ca
asamblare i este prezentat n figura 4.13. Se observ deformarea produs prin fora F
de contact cu obiectul. Aceast deformare este msurat, amplificat i determin
rotirea terminalului, prin momentul M aplicat, pn cnd senzorul indic anularea
deformrii. Deci, legea de micare impus robotului tinde s anuleze efortul asupra
senzorului sau, folosind o terminologie utilizat din ce n ce mai mult, s elimine
"stresul asupra minii". Privit din acest punct de vedere, un astfel de senzor poate fi
considerat totodat i ca senzor de for.
16
M
Figura
4.13
17
B
F
b
Figura 4.14
18
electrozi superiori
y1
y2
y3 ...
x1
electrozi x2
inferiori
material cu rezisten
variabil la apsare
x3
Figura 4.15
3. Reele senzoriale cu fibre de carbon. Principiul de funcionare al acestor
sisteme senzoriale este tot rezistiv, modificarea rezistenei unui material impregnat cu
fibre de carbon reprezentnd elementul sensibil al reelei [166]. Avantajul utilizrii
acestor materiale const n sensibilitatea foarte mare a senzorilor, absena zgomotului
n reea, un histerezis neglijabil etc.
Reelele de acest tip sunt construite n dou variante: structur sandvici i reea
cu adresare zonal. Prima variant este prezentat n figura 4.17,a. Materialul cu fibre
de carbon este comprimat ntre o plac metalic (pe care se exercit apsarea) i o
plac suport izolatoare. Pe aceast plac sunt dispuse ntr-o reea matriceal zone
circulare conductoare, ce servesc pentru captarea semnalului de ieire. Placa metalic
este conectat la un potenial electric astfel nct curentul depinde de rezistena zonal a
materialului, deci de efortul aplicat. n figura 4.17,b este prezentat caracteristica
general a sistemului, dependena tensiunii u o msurat pe ieire n funcie de
presiunea, efortul exercitat.
n figura 4.18 este prezentat al doilea sistem. Materialul din fibre de carbon este
segmentat pe zone, fiecare zon puind fi adresat printr-un decodificator de adres ce
activeaz tranzistorul zonei. Circuitul emitorului fiecrui tranzistor se nchide prin
zona senzitiv specific, curentul rezultat putnd fi msurat cu un amplificator de
ieire.
Y0
19
Y1
. . .
Yn 1
X0
X1
SA
K
Adres X
X2
Adres Y
MUX
RA
PROCESOR
Data
+
A
-
U ref
Figura 4.16
Sistemul ofer avantajul unei observri precise a zonelor de contact folosind o
tehnic simpl, compatibil cu o interfaare numeric ctre un procesor specializat.
4. Reele senzoriale magnetorezistive.Tehnologia magnetorezistiv de
implementare a acestor senzori este preferabil n multe cazuri datorit senzitivitii
mari a acestor dispozitive, domeniului larg de fore aplicate, rspunsului liniar la efort,
densitii de implementare mari etc [67,68].
Elementul sensibil este un material special de tip permalloy [Ni Fe] care i
modific rezistena prin cmp magnetic. Structura unei celule este prezentat n
fig.4.19,a. Elementul permalloy este montat pe un substrat de Al2O3 . Deasupra,
elementului i izolat de acesta prin folii i straturi de cauciuc se gsesc conductoarele
ce genereaz cmpul magnetic H. ntregul element este mbrcat n cauciuc. Dac
elementul este necomprimat, cmpul magnetic creat n zona elementului permalloy este
slab. Printr-o deformare a celulei, conductorul este adus n imediata vecintate a
elementului determinnd o cretere a intensitii cmpului magnetic n zon i, deci, o
modificare a rezistenei acestuia, liniar cu H.Sistemul de detecie al semnalelor n reea
este prezentat n figura 4.19,b.
20
u0
plac metalic
+E
material cu fibre
de carbon
presiune
plac izolatoare
zon conductoare
+
-
u0
a
Figura 4.17
21
Adres
D
+E
u0
Figura 4.18
Un generator de impulsuri GI asigur prin impulsuri rectangulare de o anumit
frecven excitarea continua a elementelor de permalloy. Curenii n conductoare sunt
realizai de un generator G i dirijai pe fiecare linie printr-un comutator K adresabil.
Rezistena fiecrei zone se poate localiza prin selecia liniei (comutatorul K) i a
coloanei printr-un multiplexor de ieire MUX ce identific o anumit coloan.
Realizarea constructiv a reelei impune respectarea unor anumite dimensiuni, n
special distana dintre conductor i elementul permalloy apreciat la cca 0,1 - 0,5 mrn.
Densitatea de implementare este suficient de ridicat, reelele uzuale coninnd 8x8
celule pe o suprafa de (25 x 25) mm2.
22
GI
conducto
cauciuc
substrat Al2O3
element
folie
separatoare permalloy
Adresa
a
Data
reea
senzorial
0
1
2
MUX
VZ
b
Figura 4.19
5. Reele senzoriale magnetostrictive. Un material magnetic este magnetostrictiv
dac cmpul su magnetic se modific prin fore mecanice aplicate pe suprafaa sa. Un
senzor de acest tip este construit dintr-un material cu proprieti magnetice izotrope i
care sub efectul unor fore devine anizotrop.
De exemplu, pentru aa-numita magnetostriciune pozitiv, o comprimare a
materialului determin o reducere a permeabilitii pe direcia efortului i o cretere pe
direcia normal. Ca urmare, inducia magnetic rezultant i va schimba direcia cu
un unghi , deci un flux indus ntr-o nfurare va determina apariia unei tensiuni
proporionale cu fora aplicat.
23
F
nfurare
primar
nfurare
secundar
material
magnetostrictiv
reea senzorial
-5V
-5V
GI
I DMUX
AMPL.
DE
CRNT.
-5V
Adres X
Adres Y
MUX
+
-
u0
Figura 4.20
n figura 4.20,a este prezentat principiul de funcionare al unui astfel de senzor.
Se remarc modificarea liniilor de cmp produse de o nfurare primar, deci
modificarea componentelor induse n nfurarea secundar [69]. ntreaga reea
senzorial se poate urmri n figura 4.20,b. Fiecare zon de contact este reprezentat
prin cele dou nfurri ortogonale. Localizarea punctului este obinut prin controlul
alimentrii nfurrilor primare legate la cte o linie a matricei i prin selectarea la
24
ieirea a cte unei singure coloane, deci captarea semnalului indus de pe o singur
nfurare secundar, cea asociat punctului (zonei) adresate. Aceste operaii sunt
realizate prin dou circuite demultiplexor - multiplexor completate de amplificatoare
de curent pe intrare i ieire, respectiv.
C1x
x
C2 x
electrod pentru
detecia pe x
y
C1 y
electrod pentru
detecia pe y
folie Al
plci metalice
C2 y
material piezoelectric
Figura 4.21
Sistemele senzoriale de acest tip i gsesc o larg utilizare datorit ctorva
proprieti specifice cum ar fi: durabilitate i robustee datorit absenei oricror
elemente n micare, sensibilitate redus n raport cu temperatura, liniaritatea
caracteristicii intrare - ieire, histerezis redus, senzitivitate mare etc.
O structur similar o au senzorii de tip magnetoelastic [70], funcionarea lor
fiind bazat tot pe modificrile liniilor de cmp ale unei nfurri primare sub efectul
unei fore aplicate unui material specific (magnetoelastic).
6. Reele senzoriale piezoelectrice. Senzorii piezoelectrici se bazeaz pe
formarea, la anumite materiale, a unor sarcini electrice sub efectul unei fore aplicate
pe suprafaa materialului. Aceste sarcini sunt rezultatul polarizrii dipolilor moleculari
ca urmare a apsrii mecanice. Principiul constructiv al unui astfel de senzor este
reprezentat n figura 4.21.
Materialul piezoelectric este dispus n dou straturi, ntre dou tipuri de plci, o
plac central, o folie de aluminiu legat la pmnt (cu rol de electrod) i dou plci
25
Figura 4.22
7. Reele senzoriale cu fototranzistori. Principiul de: funcionare al acestui
dispozitiv se bazeaz pe conversia deformrii mecanice ntr-o informaie optic [62,
72. 73]. n figura 4.22 este prezentat structura de baz a unei reele de acest tip.
Reeaua propriu-zis este o matrice de fototranzistori ce constitue suprafaa de recepie
a semnalului optic. Deasupra acestei reele este montat un strat de material M
transparent, cu indice de refracie mare, care permite o reflexie intern total a luminii.
n mod normal se utilizeaz folii de acryl, material ce confer proprieti de conducie
intern a luminii practic totale. Deasupra acestui strat se dispune o membran de
cauciuc siliconic cu o suprafa zimat i care constitue suprafaa de contact cu
obiectul palpat.
Pe partea lateral a foliei de acryl se monteaz o surs de lumin care poate fi
obinut i cu un ghid de fibre optice. Dac suprafaa de contact nu este perturbat de
atingerea cu un obiect, reflexia luminii n folie este total, reeaua de fototranzistoare
fiind uniform ntunecat. n contact cu un obiect, deformarea produs de membrana
extern determin o deviere a fascicolului luminos i o zon a reelei fotodetectoare
devine mai intens luminat (figura 4.22,b). Localizarea punctului de contact se
obine prin identificarea fototranzistorului (sau a fototranzistorilor) activai.
26
+E
reea senzorial
MUX
Data
P
Adrese linie
P
P
Adrese coloan
Figura 4.23
n figura 4.23 este prezentat configuraia circuitului de control al reelei.
Fiecare fototranzistor al matricei este selectat prin adrese corespunztoare pe linie i
coloan aplicate unui multiplexor i respectiv unui decodiflcator. Selecia coloanei se
realizeaz prin porile P activate de decodificator. Coloanele neactivate au porile P cu
ieire de nivel 0, ceea ce determin punerea la mas a colectorilor tuturor
fototranzistorilor legai la coloana respectiv. Coloana activat corespunde porii P cu
ieire de nivel logic 1 ceea ce asigur alimentarea coloanei. Selecia liniei se obine
prin adresarea multiplexorului de ieire.
8. Reete senzoriale cu detecie tridimensional. Sistemele senzoriale discutate
au abordat problemele identificrii plane. n. foarte multe aplicaii, problema
recunoaterii formelor obiectelor este o problem de recunoatere n cele trei
coordonate X, Y, Z. Existena unei a treia coordonate Z pe care s se obin informaii
tactile complic sistemul senzorial l impune tehnologii specifice de implementare a
27
senzorilor. Unele din cele mai izbutite reele senzoriale de acest tip sunt cele introduse
de Page [17] i dezvoltate ulterior de Sato [174].
Sistemul respectiv este format dintr-o reea de elemente de tip palpator cu
elementul sensibil realizat pe principiu inductiv. n figura 4.24 este prezentat principiul
de funcionare al acestui element.
Z
z
u
u1
'
2
u2
z0
z1
z2
z3
z1
z0
suport
u 2''
Palpator
x
obiect
b
a
Figura 4.24
28
y
sfer
elastic
f y
f x
f x
f y
palpator
cablu
elastic
baz
a
Figura 4.25
29
forei sau altfel spus, matricea de transfer ce definete legtura ntre vectorul
deformrilor i vectorul componentelor forelor este o matrice diagonal.
De exemplu, considerind un sistem cu patru sfere montate pe axele X,Y (figura
4.25 b) rezult
x k1
0 f x
k2
x
f x
f y
k3
y
k 4 f x
x 0
O astfel de msurare este numit decuplat i este extrem de avantajoas pentru
calculul numeric ce finalizeaz msurarea.
Pentru msurarea deformrilor se utilizeaz un sistem electrohidraulic ca cel
prezentat n figura 4.26, sferele sunt pline cu un lichid, circuitul fluidic al fiecrei sfere
fiind controlat de cte un electroventil EV. Aceste electroventile formeaz de fapt un
circuit de multiplexare hidraulic controlat printr-un decodificator de adrese D. Un
traductor analogic presiune - curent (P/I) msoar presiunea creat prin deformare ntro sfer, semnalul respectiv fiind ulterior convertit numeric de un convertor analog numeric i introdus n procesorul de control.
Sistemul, n ansamblu, ofer o serie de avantaje dintre care menionm:
simplitatea msurrii, robusteea dispozitivului, precizie i sensibilitate ridicat,
integrarea simpl ntr-un sistem de control numeric etc.
30
Rezervor
hidraulic
EV1
EV2
CAN
P
EV3
sfer
elastic
EV4
Dispozitiv
sensibil
Adrese
Data
PROCESOR
Figurea 4.26
fx 0
f k
y 21
fz 0
M x 0
M y 0
M z k 61
0
0
k 32
0
k 52
0
31
k13
0
k 34
0 k 26
0 k 36
0
0
k 44
0
k 63
0 0
0 k 56
0 0
w1
0 w2
0 w3
k 38 w4
.
k 48 w5
0 w6
0 w7
w8
k17
0
0
0
0
k 67
MZ
w1
w2
w3
w7
w4
MY
w8
MX
w5
w6
Figura 4.27
n formula de mai sus, k ij sunt coeficienii matricei de transfer, specifici pentru
fiecare terminal. Configuraia acestei matrici indic clar faptul c procedura de calcul
este nedecuplat, fiecare component de for sau moment fiind determint de cteva
variabile de deplasare wi .