4.

STATICA RIGIDULUI
4.1. ECHILIBRUL RIGIDULUI LIBER
Rigidul liber este un corp care poate ocupa orice poziie n spaiu, poziia
acestuia depinznd exclusiv, de sistemul de fore care acioneaz asupra lui.
Condiia necesar i suficient pentru ca un rigid liber s fie n echilibru
este ca torsorul sistemului de fore care acioneaz asupra acestuia s fie nul n
orice punct. De regul, punctul fa de care se calculeaz torsorul sistemului de
fore este originea O a sistemului de axe considerat.
R = 0
0
(4.1)
M
=
0
0
innd seama c:
R = Fi

i
(4.2)

M
r
F
M
=

=
i
i
0 i
i
i

condiiile (4.1) devin:

Fi = 0
i
(4.3)

M
0
=

i
n cazul rigidului acionat de un sistem de fore spaial (rigid n spaiu),
ecuaiile scalare de echilibru sunt:

Fix = 0
M ix = 0
i
i

(4.4)
M iy = 0
Fiy = 0
i
i
F =0
M =0

iz
iz
i

i
n cazul rigidului acionat de un sistem de fore coplanar (rigid n plan),
ecuaiile scalare de echilibru devin:

Fix = 0; Fiy = 0; M iz = 0
i

(4.5)

Problemele echilibrului rigidului liber pot fi rezolvate n general, dac ele

comport determinarea a cel mult ase necunoscute scalare, n cazul rigidului
acionat de un sistem de fore spaiale sau cel mult trei necunoscute scalare, n
cazul rigidului acionat de un sistem de fore coplanare.
Poziia de echilibru a rigidului este definit de ase parametri scalari
independeni, pentru rigidul n spaiu i de trei parametri scalari independeni,
pentru rigidul n plan care se numesc grade de libertate.
Pentru stabilirea poziiei unui rigid n spaiu este necesar s se cunoasc
coordonatele a trei puncte necoliniare: A1 ( x1 , y1 , z1 ) , A2 ( x2 , y 2 , z 2 ) i
35

A3 ( x3 , y 3 , z 3 ) . Aceste coordonate nu sunt independente deoarece distanele d1,

d2, d3, dintre puncte rmn constante, corpul fiind nedeformabil.
A A = ( x x )2 + ( y y )2 + ( z z )2 = d
2
1
2
1
2
1
1
1 2

2
2
2
A2 A3 = ( x3 x2 ) + ( y 3 y 2 ) + ( z 3 z 2 ) = d 2

2
2
2
A3 A1 = ( x1 x3 ) + ( y1 y 3 ) + ( z1 z 3 ) = d 3

(4.6)

ntruct ntre cei nou prametri scalari, x1, y1, z1, x2, y2, z2, x3, y3, z3, pot fi
scrise trei relaii de forma (4.6), rezult c doar
ase sunt independeni. n concluzie, poziia
unui rigid liber n spaiu este definit de ase
parametri independeni. Rigidul liber n spaiu
are ase grade de librtate.
Practic, numrul gradelor de libertate
este dat de numrul deplasrilor (translaii i
rotaii) independente n raport cu axele de
coordonate (fig.4.1).
n cazul rigidului n plan (considernd
rigidul n planul Oxy) este necesar s se
Fig. 4.1
cunoasc poziia a dou puncte A1 ( x1 , y1 ) i
A2 ( x2 , y 2 ) . Scriind distana d, dintre cele dou puncte care este constant,
obinem:
(4.7)
A1 A2 = ( x 2 x1 )2 + ( y 2 y1 ) 2 = d
Rezult c din cei patru parametri scalari, x1, y1, x2, y2, care definesc
poziia rigidului n plan, doar trei sunt independeni. Rigidul liber n plan are
trei grade de libertate.
4.2. ECHILIBRUL RIGIDULUI SUPUS LA LEGTURI FR
FRECARE
4.2.1. GENERALITI
Rigidul supus la legturi este corpul cruia i se impune o restricie
geometric. Pentru studiul echilibrului rigidului supus la legturi se aplic
axioma legturilor, n baza creia, legtura este nlturat i nlocuit cu
efectul mecanic al acesteia, forele i momentele corespunztoare.
Prin aceast operaie, problema este redus la cea a rigidului liber. Rigidul
supus la legturi este acionat de:
fore i momente exterioare, direct aplicate
fore i momente de legtur.

36

Se consider corpul (C), cruia i se studiaz

echilibru, care are ca legturi, corpul (C1) (fig.4.3).
Torsorul de reducere n punctul teoretic de contact, O, al
fortelor exterioare TO este constituit din R i MO iar al
forelor de legtur 0 este format din R i M 0 .
R
R
TO
0
(4.8)
M
MO
0
Condiia de echilibru se exprim cu ecuaiile
vectoriale (4.9), care n cazul general conduc la ase
ecuaii scalare de echilibru.
R + R = 0
(4.9)

MO + M 0 = 0

Fig. 4.2

4.2.2. LEGTURILE RIGIDULUI

Legturile rigidului sunt: reazemul simplu, articulaia, ncastrarea i
prinderea cu fir.
n studiul legturilor rigidului se urmresc dou aspecte: unul geometric,
referitor la numrul gradelor de libertate i altul mecanic legat de elementele
mecanice cu care se nlocuiesc legturile; pentru fiecare legtur se vor studia
cele dou aspectele legate de:
numrul gradelor de libertate rmase rigidului dup aplicarea legturii,
indicnd posibilitile de micare independent;
forele i momentele pe care le introduce legtura.
ntruct se neglijeaz forele de frecare care se dezvolt n legturi, aceste
legturi se numesc ideale sau legturi fr frecare.
4.2.2.1. REAZEMUL SIMPLU
Reazemul simplu este legtura prin care un punct al rigidului este obligat
s rmn permanent pe o suprafa dat.
Datorit rigiditii, corpurile rezemate nu se pot ntreptrunde i deci din
cele ase micri simple pe care le poate efectua un rigid liber, rezemarea
suprim translaia dup direcia normal la planul tangent comun celor dou
corpuri n contact, numit plan de rezemare.
Un rigid rezemat are cinci grade de libertate. Considernd suprafaa de
rezemare ca fiind planul Oxy, cele cinci grade de libertate ale rigidului sunt: trei
rotaii n jurul axelor Ox, Oy, Oz i dou translaii n lungul axelor Ox, Oy,
translaia dup axa Oz fiind suprimat de legtur (fig.4.3.a). Din punct de
vedere geometric, reazemul reduce numrul gradelor de libertate cu o unitate.
37

Efectul mecanic al sistemului de fore aplicat corpului (C) este reprezentat

prin torsorul acestora, n punctul teoretic de contact O, TO ( R ,MO ) . Cele dou
elemente ale torsorului se descompun dup dou direcii:
normala comun celor dou corpuri n punctul de rezemare On;
dreptele Ot1 i Ot2, obinute ca intersecie dintre planul [P], tangent n
punctul teoretic de contact cu planele definite de normala On i vectorul R ,
respectiv On i vectorul MO (fig.4.3.b).
Rezult:
R = Rn + Rt
TO
(4.10)
MO = Mn + Mt
Componenta Rn produce deplasarea corpului(C), pe direcia normalei la
legtur.
Componenta Rt
produce
deplasarea
corpului (C) pe corpul
legtur (C1), dup
direcia Ot1, situat n
planul tangent [P],
numit alunecare.
Componenta Mn
produce rotirea corpului
(C) pe corpul legtur
Fig. 4.3
(C1), n jurul normalei
comune celor dou corpuri, On, numit pivotare.
Componenta Mt produce rotirea corpului (C) pe corpul legtur (C1), n
jurul axei Ot2, situat n planul tangent [P], numit rostogolire.
Dintre deplasrile posibile ale rigidului (C), legtura (C1) nu poate limita
dect deplasarea pe direcia normal la legtur,datorit rigiditii celor dou
corpuri, n sensul ptrunderii corpului (C), n corpul (C1), dac legtura este
unilateral i n ambele sensuri (de a ptrunde i de a prsi legtura) dac
legtura este bilateral. Lipsa frecrii dintre cele dou corpuri creaz
posibilitatea efecturii celorlalte micri.
Reazemul simplu acioneaz asupra corpului (C), cu o for de legtur
normal pe suprafaa de rezemare, N , numit reaciune normal. Privitor la
sensul reaciunii normale N , acesta poate fi stabilit numai n cazul legturii
unilaterale, cnd sensul lui N este acela n care corpul poate prsi legtura.
Torsorul n O, al forelor de legtur este format din reaciunea normal,
0( N ).
Condiia de echilibru este exprimat prin ecuaiile vectoriale:

38

Rn + N = 0

Rt = Mn = Mt = 0

(4.11)

Reazemul simplu se noteaz simbolic printr-un triunghi, avnd unul din

vrfuri n punctul de rezemare iar latura opus, perpendicular pe reaciunea
normal (fig.4.3.c).
4.2.2.2. ARTICULAIA
Articulaia este legtura prin care rigidului i se fixeaz un punct, i se
numete articulaie sferic, sau o ax, caz n care se numete articulaie
cilindric.
4.2.2.2.1. ARTICULAIA SFERIC
Un rigid (C) este articulat sferic, cnd o extremitate acestuia este
prevzut cu o sfera care
ptrunde
ntr-o
cavitate
asemntore, practicat n
corpul legtur (C1).
Poziia unui rigid cu un
punct fix (fig.4.4.a) este
determinat de trei parametri
scalari, corpul avnd trei grade
de libertate: rotaiile corpului
(C), n raport cu cele trei axe
ale sistemului de coordonate.
Fig. 4.4
Din punct de vedere
geometric, articulaia sferic reduce numrul gradelor de libertate ale unui rigid,
cu trei uniti (translaiile corpului (C), n raport cu cele trei axe de coordonate).
Pentru studiul echilibrului rigidului se consider torsorul forelor direct
aplicate n puntul O, TO ( R ,MO ) . Rezultanta forelor exterioare, R are
tendina de a imprima corpului (C), o deplasare, n raport cu corpul legtur
(C1). Momentul rezultant MO tinde s roteasc corpul (C), n raport cu legtura
(C1). Datorit lipsei frecrilor n articulaia sferic nu exista cupluri care s se
opun acestei micri.
Conform principiului aciunii i al reaciunii, efectul mecanic al
articulaiei sferice asupra rigidului (C) este o for R , de mrime i direcie
necunoscut (fig.4.4.b). Se prefer s se lucreze cu proieciile forei R pe
direciile axelor sistemului de coordonate Oxyz: R x , R y , R z .
Torsorul forelor de legtur n punctul O este constituit din rezultanta
forelor de legtur, 0 ( R = R x + R y + R z ) . Condiia de echilibru este
exprimat prin ecuaiile vectoriale:
39

R + R = 0

MO = 0
sau prin cele ase ecuaii scalare de echilibru:
Rx + R x = 0 ; Ry + R y = 0 ; Rz + R z = 0

Mx = My = Mz = 0

(4.12)

(4.13)

4.2.2.2.2. ARTICULAIA CILINDRIC

n cazul articulaiei cilindrice spaiale, extremitatea O, a corpului (C) este
prevzut cu un cilindru (fus), montat coaxial n interiorul unei caviti, de
asemenea cindric (lagr), practicat n corpul legtur (C1), n raport cu care se
poate roti i deplasa (fig.4.5.a).
Cele
dou
micri
posibile, rotaia i translaia n
raport cu axa articulaiei Oz,
ale ale corpului (C) n raport
cu legtura (C1) constituie cele
dou grade de libertate ale
rigidului.
Din punct de vedere
geometric,
articulaia
cilindric spaial reduce
numrul gradelor de libertate
Fig. 4.5
ale rigidului, cu patru uniti.
Din punct de vedere
mecanic, o articulaie cilindric poate fi nlocuit cu o for R i un cuplu de
moment M 0 , ambele de mrimi necunoscute, situate ntr-un plan normal la axa
articulaiei Oz. Se lucreaz cu componentele pe axe ale celor dou elemente ale
torsorului forelor de legtur (fig.4.5.b.)
R = R x + R y
M 0 = M x + M y

(4.14)

Cum torsorul n punctul O al forelor direct aplicate rigidului (C),

exprimat prin componente pe axele sistemului triortogonal Oxyz este:

R = Rx + Ry + Rz

TO
MO = Mx + My + Mz

(4.15)

condiiile vectoriale de echilibru pot fi exprimate cu ajutorul relaiilor (4.9).

40

Proiectate pe axele sistemului Oxyz, ecuaiile vectorile (4.9) conduc la

ase ecuaii scalare de echilibru:
M + M = 0
R + R = 0
x
x
x
x

(4.16)
Ry + R y = 0
My + M y = 0

=
0
R
z

Mz = 0
Pentru evitarea blocrii fusului n lagr sunt luate msuri att din punct de
vedere constructiv, ct i al solicitrii rigidului, astfel nct momentul din
legtur, M 0 s fie nul. n aceste condiii, torsorul forelor de legtur este
constituit doar din rezultanta forelor de legtur, 0 ( R = R x + R y ) . iar ecuaiile
scalare de echilibru (4.16) devin:
Rx + R x = 0 ; Ry + R y = 0

Rz = Mx = My = Mz = 0

(4.17)

n aplicaiile practice se ntlnete cazul cnd rigidul, articulat cilindric

este acionat de un sistem de fore, situate ntr-un plan normal la axa de rotaie
sau corpul este o plac plan, normal la axa articulaiei (fig.4.6.a). Este cazul
rigidului n plan, cnd traslaia n lungul axei nefiind posibil, singura micare
rmne rotaia n raport cu axa articulaiei, corpul avnd un singur grad de
libertate.
Articulaia cilindric plan limiteaz deplasarea pe direcia normal la
axa articulaiei, introducnd ntr-o problem de statica rigidului, dou
necunoscute: mrimea reaciunii R i direcia acesteia, dat de unghiul ,
format cu o direcie de referin. Se prefer s se lucreze cu componentele
reaciunii R pe dou direcii perpendiculare (orizontal i vertical), H i V
(fig.4.6.b). n acest caz, elementele torsorului forelor direct aplicate i al
forelor de legtur sunt:

R = Rx + Ry

TO
MO = Mz = MO k (4.18)
0( R = H +V )
Condiiile vectoriale de
echilibru ale rigidului n plan
sunt:
R + R = 0
(4.19)

MO = 0

Fig. 4.6

Proiectate pe axele sistemului Oxy, n care se afl rigidul, ecuaiile

vectoriale de echilibru (4.19) devin:
41

Rx + H = 0 ; Ry + V = 0

MO = 0

(4.20)

Reprezentarea simbolic se realizeaz ca i la reazem, printr-un triunghi,

cu un cerc n vrf, n care converg cele dou reaciuni H i V (fig.4.6.c).
4.2.2.3. NCASTRAREA
ncastrarea este legtura prin care un corp este fixat n alt corp (corpul
legtur), astfel nct nu este permis nici o deplasare. Din definiia ncastrrii
rezult c sunt suprimate toate gradele de libertate ale rigidului (C).
Pentru studiul forelor i momentelor dintr-o ncastrare este necesar s se
ia n considerare, forele de legtur locale Ri , pe care legtura (C1) le exercit
asupra rigidului (C), n regiunea n care acestea vin n contact (fig.4.7.a).
Torsorul n punctul O (de obicei, centrul de greutate al seciunii
transversale a corpului n dreptul ncastrrii) al forelor direct aplicate, TO i cel
al forelor de legtur, 0 au
expresiile:

R = Fi

i
TO
MO = ri Fi
i

(4.21)
R = Ri

i
0
M 0 = ri ' Ri
i

Fig. 4.7
Vectorii R i M 0 au
mrimile, suporturile i sensurile, necunoscute i n consecin vor fi nlocuii
prin componente dup direcii cunoscute.
Cnd forele direct aplicate rigidului ncastrat constituie un sistem de fore
spaial, ncastrarea se numete spaial, iar cnd sistemul de fore care
acioneaz asupra rigidului constituie un sistem de fore coplanar sau corpul este
o plac plan, ncastrarea se numete plan.
Din punct de vedere geometric, ncastrarea spaial reduce numrul
gradelor de libertate cu ase uniti.
n cazul ncastrrii spaiale, elementele torsorului n O, al forelor de
legtur R i M 0 se exprim prin componentele pe cele trei axe ale sistemului
Oxyz, care se opun celor ase posibiliti de micare, fiind introduse ase
necunoscute scalare: R x , R y , R z , M x , M y , M z (fig.4.7.b). Elementele
torsorului n punctul O, ale forelor direct aplicate i de legtur au expresiile:
42

R = Rx + Ry + Rz
R = R x + R y + R z

TO
(4.22)
O
M
M
M
M
=
+
+
=
+
+
M
M
M
M

x
y
z
O
x
y
z
O
Ecuaiile scalare de echilibru ale rigidului ncastrat spaial devin:
R + R = 0
M + M = 0
x
x
x
x
(4.23)
Ry + R y = 0
My + M y = 0

Rz + R z = 0
Mz + M z = 0
Din punct de vedere geometric, ncastrarea plan reduce numrul
gradelor de libertate cu trei uniti.
n cazul ncastrrii plane, considernd ca plan al forelor, planul Oxy,
elementele torsorului n O, ale forelor de legtur, R i M 0 se exprim prin
componentele pe axele sistemului Oxy, care se opun celor trei posibiliti de
micare, fiind introduse trei necunoscute scalare: H, V i M0 (fig.4.8).
Elementele torsorului n O, ale forelor direct aplicate i de legtur sunt:
R = Rx + Ry

TO
MO = Mz = MO k
(4.24)
R = H + V
0
M 0 = M z = M 0 k
Ecuaiile scalare de echilibru ale rigidului
ncastrat plan sunt:
Rx + H = 0

(4.25)
Ry + V = 0

MO + M 0 = 0

Fig. 4.8

4.2.2.4. PRINDEREA CU FIR

Legtura prin fir este o legtur
special, fiind echivalent cu o rezemare
unilateral a unui punct material, pe o sfer
de raz egal cu lungimea firului. Prinderea
cu fir se nlocuiete cu o for care are ca
suport, firul, sensul fiind ndreptat spre
punctul de suspendare al firului (ntinde
poriunea de fir, legat de rigid (fig.4.9).

Fig. 4.9

43

Aplicaii. 1. O bar AB de greutate

neglijabil este suspendat de un cablu CD i
suport o ncrctur G = 400 daN, n punctul E.
Extremitile A i B ale barei sunt n contact cu doi
perei verticali netezi. Dimensiunile fiind indicate
n figura 4.10, s se determine reaciunile pereilor
din A i B, precum i tensiunea din cablul CD.
Rezolvare. Conform axiomei legturilor, se
nlocuiesc reazemele din A i B, cu reaciunile
normale N A i N B , perpendiculare pe pereii
verticali iar cablul CD, cu tesiunea TC , avnd ca
suport, cablul. Ecuaiile scalare de echilibru sunt:

Fig. 4.10

Fix = 0 : N A N B = 0
i

Fiy = 0 : TC G = 0
i
M = 0 : 10T 16 G + 24 N = 0
iA
C
B

Valorile reaciunilor sunt: TC = G = =400 daN; NA = NB = (16G-10T)/24 = 100 daN

Observaie: Condiia de echilibru este ca torsorul forelor direct aplicate i din legturi,
calculat ntr-un punct oarecare A s fie nul i avnd n vedere c sistemul de fore care
acioneaz asupra barei AB este n plan (Oxy), rezult cele trei ecuaii scalare de mai sus.
2. O plac omogen de greutate P avnd forma i dimensiunile indicate n figura 4.11
este rezemat n punctele A, D i F. S se calculeze reaciunile din reazeme.
Rezolvare. Conform axiomei legturilor se nltur legturile, introducndu-se forele
de legtur, respectiv reaciunile reazemelor care au direcie normal la suprafaa plcii.
Pentru calculul reaciunilor se utilizeaz relaiile (4.29):
Pentru scrierea ecuaiilor de
momente n raport cu axele Ox i Oy
este necesar determinarea poziiei
centrului de greutate C a plcii,
definit de coordonatele xC i yC.
Placa reprezentat poate fi
considerat ca fiind constituit din
dou plci ptrate cu centrele de
greutate C1 i C2, i laturile a,
Fig.4.11.
respectiv 2a, avnd urmtoarele
caracteristici:
Corpul 1 : A1 = a 2 ; x1 = 0 ,5 a ; y 1 = 1,5 a

Corpul 2 : A2 = 4 a 2 ; x 2 = 2 a ; y 1 = a

xC =

A1 x1 + A2 x 2 a 2 0 ,5a + 4 a 2 2a 8 ,5a 3
=
= 1,7 a
=
A1 + A2
a 2 + 4a 2
5a 2

yC =

44

A1 y1 + A2 y2 a 2 1,5a + 4 a 2 a 5 ,5a 3
=
= 1,1a
=
A1 + A2
a2 + 4a2
5a 2

Ecuaiile de echilibru ale plcii sunt:

Fiz = 0 : N A + N D + N F P = 0
i

M ix = 0 : N D 2 a + N F a P y C = 0
i
M = 0 : N a N 3a + P x = 0
iy
A
D
C

i
respectiv
N A + N D + N F P = 0

2 aN D + aN F 1,1aP = 0
aN + 3aN 1,7 aP = 0
D
A
Valorile reaciunilor devin:
N A = 0 ,35 P ; N D = 0.45 P ; N F = 0 ,2 P

3. Scara AB, de lungime l i greutate G, fixat n captul A, printr-o articulaie, situat

la nlimea h deasupra solului poate fi ridicat cu ajutorul unui cablu, fixat n captul B i
trecut peste un scripete mic C, situat la aceai nlime (fig.4.12). Distana dintre punctele A i
C, fiind AC = l, s se determine mrimea forei F din cablu, necesar ridicrii scrii i
reaciunile articulaiei A. Se dau: G = 40 daN, l = 4 m, h = 3,5 m.
Rezolvare. Introducnd forele de legtur din A i B, reaciunile orizontal i
vertical, H A , V A , respectiv tensiunea din cablul, T i avnd n vedere c forele care
acioneaz asupra scrii sunt coplanare, ecuaiile scalare de echilibru devin:

Fix = 0 : H A + T sin = 0
2
i

Fix = 0 : V A G + T cos = 0
2
i

l
M iA = 0 : G cos + T 2l cos = 0
2
2
i
n sistemul ecuaiilor de echilibru se
adaug relaia, T = F , din considerentul c
tensiunea din cablu este constant i egal
Fig. 4.12
cu fora care acioneaz n captul liber al
acestuia. Rezolvnd sistemul rezult valorile reaciunilor:

= arcsin

3 ,5
G cos
= ; F=
= 5 ,77 daN ;

4
3
4
cos
2

H A = F sin

= 2 ,87 daN ; V A = G F cos

= 35 daN

4. O macara de cale ferat are ecartamentul AB = 1,5 m. Greutatea platformei,

corpului i braului macaralei precum i poziiile acestora fa de planul median al
ecartamentului sunt indicate n figura 4.13. Sarcina maxim la crligul macaralei este de 50
kN, raza maxim de aciune fiind de 5 m. S se determine mrimea contragreutii Q i
distana x, fa de planul median, astfel ca macaraua s nu se rstoarne n situaiile de lucru,
cele mai defavorabile.

45

Rezolvare. Mrimea contragreutii Q ct i poziia acesteia fa de planul median

rezult din condiia de
funcionare a macaralei n
cele mai defavorabile situaii.
1. Macaraua
fr
sarcin la crlig, cu
tendina de rsturnare
pe roata A ( N A = 0 ).
2. Macaraua cu sarcin
maxim la crlig i
raz
de
aciune
maxim, cu tendina
de rsturnare pe roata
B ( N B = 0 ).
Ecuaiile de echilibru
limit pentru cele dou
Fig. 4.13
situaii sunt:
1,5
1,5
1,5

M iA = 0 : Q( x 2 ) 10( 2 0 ,1 ) 30 2 5( 1,5 + 2 ,5 ) = 0
i

M = 0 : Q( x + 1,5 ) + 10( 1,5 + 0 ,1 ) + 30 1,5 5( 2 ,5 1,5 ) 50( 5 1,5 ) = 0

iB

2
2
2
2
2
i
Rezult: Q = 96 ,66 kN , x = 1,22 m

4.3. ECHILIBRUL RIGIDULUI SUPUS LA LEGTURI CU FRECARE

4.3.1. FRECAREA DE ALUNECARE
Se consider cazul cnd torsorul forelor direct aplicate i cel al forelor de
legtur care acioneaz asupra corpului (C), n punctul teoretic de contact O au
ca elemente numai fora rezultant.
(4.26)
0( R = N + Ff )
n cazul echilibrului cu frecare (fig.4.14), reaciunea R este nclinat fa
de normala On, deoarece, pe lng componenta normal N are i o component
n planul tangent, F f , egal i de sens contrar, componentei pe aceast direcie,

TO (R = Rn + Rt )

a rezultantei forelor direct aplicate, Rt . Aceast for F f se numete for de

frecare de alunecare, are ca punct de aplicaie, punctul teoretic de contact O,
direcia corespunztoare tendinei de micare, iar sensul, opus acestei tendine.
Fora de frecare de alunecare nu este o for preexistent, ea se produce numai
cnd corpul are tendina de alunecare.
Din cercetrile experimentale fcute asupra frecrii de alunecare,
Coulomb i-a formulat concluziile, cunoscute sub numele de legile frecrii.

46

1. Mrimea forei de frecare maxim, corespunztoare strii de echilibru

limit, este proportional cu mrimea reaciunii normale, coeficientul de
proporionalitate < 1 se numete coeficient de frecare de alunecare.
2. n prim aproximaie, coeficientul de frecare de alunecare nu depinde de
viteza de alunecare i de mrimea reaciunii normale; depinde de natura i
gradul de prelucrare al suprafeelor n contact.
Prin stare de echilibru limit se definete starea mecanic caracterizat de
faptul c forele i fac echilibru iar micarea este iminent.
n baza acestor legi, fora de frecare de alunecare are expresia:
F f min = 0
Ff N
(4.27)
F f max = N
Fora minim de frecare se realizeaz atunci cnd nu exist tendin de
alunecare, iar cea maxim, n momentul nceperii micrii.
Din figura 4.14 putem scrie:

F f max = N tg

(4.28)

Din relaiile (4.27) i (4.28) rezult:

= tg

(4.29)

unde se numete unghi de frecare.

Prin rotirea complet a suportului
reaciunii Rlim n jurul normalei On se obine
conul de frecare avnd ca ax, normala comun
On i unghiul la vrf. 2.
Corpul (C) este n echilibru cnd
reaciunea R este situat n interiorul conului de
Fig. 4.14
frecare, sau la limit, pe pnza acestuia.
Dup Coulomb, forele de frecare i au originea n existena la suprafaa
corpurilor a unor asperiti, care n cazul a dou corpuri n contact se
ntreptrund. Cnd unul dintre corpuri se pune n micare, aceste asperiti sunt
strivite, fora de frecare fiind tocmai fora care se opune acestor striviri.

Observaii
Conform teoriei lui Coulomb, dac se reduc nlimile asperitior, fora de
frecare de alunecare ar urma s scad, fapt contrazis de realitate, ntruct
fora de frecare de alunecare la un moment dat crete datorita interveniei
altor fenomene, cum ar fi forele de adeziune intermoleculare.
Extinznd domeniul experienelor fcute de Coulomb se constat variaia
coeficientului de frecare , cu viteza, acesta scznd cu creterea vitezei.
Valoarea coeficientului de frecare pentru corpurile n repaus 0, numit
coeficient de aderen este mai mare dect coeficientul de frecare pentru
corpurile n micare , numit coeficient de frecare dinamic. n acest sens se

47

prezint dou cazuri: oel pe oel - 0 = 0,25, = 0,1; stejar pe stejar - 0 =

0,55, = 0,35.
4.3.2. FRECAREA DE ROSTOGOLIRE
Se consider cazul cnd torsorul forelor direct aplicate i cel al forelor de
legtur care acioneaz asupra corpului (C), n punctul teoretic de contact O
(fig.4.15) au expresiile:

R = Rn + Rt
TO
MO = Mt

R = N + F f
M 0 = M r

(4.30)

Pentru echilibru este necesar ca:

R + R = 0
(4.31)

M
M

t
r
Momentul Mt tinde s produc
rostogolirea corpului (C) pe corpul (C1) i
lui i se opune momentul de frecare de
rostogolire M r .
Aceast situaie este ntlnit n
practic n cazul roilor de autovehicule, al
bilelor de rulmeni, etc.
Pentru studiul fenomenului frecrii de
rostogolire (n cazul roilor de autovehicule)
se consider o roat de raz R, acionat de
fora de traciune F i de grutatea G pe ax
Fig. 4.15
(fig.4.16).
n figura 4.16.a se presupune contactul dintre roat i planul orizontal,
realizat ntr-un singur punct. n acest punct nu se pot introduce dect reaciunea
N i fora de frecare F f iar ecuaiile de echilibru devin:

Fix = 0 : F F f = 0
i

(4.32)
Fiy = 0 : N G = 0
i
M = 0 : Fr = 0
i0

i
Din ultima ecuaie a sistemului (4.32) obinem F = 0 , rezultat ce
contrazice experiena, care arat c roata poate rmne n repaus chiar dac
asupra ei acioneaz o for orizontal F , cu condiia ca valoarea acestei fore s
nu depeasc o anumit limit.
48

Din cauza deformabilitii, contactul ntre roat i calea de rulare se face

pe o mic suprafa, numit i pat de contact, pe care apar reaciuni normale n
i tangeniale t , distribuite (fig.4.16.b).

Fig. 4.16
Suportul rezultantei F f a reaciunilor t poate fi considerat cu o foarte
bun aproximaie c trece prin punctul O.
Suportul rezultantei N a reaciunilor normale n se afl la o distana e, de
punctul teoretic de contact O, situat n planul median al roii, determinat de
faptul c zona de contact este asimetric fa de planul median, fiind mai mare
n partea n care roata are tendina s se deplaseze (fig.4.16.c).
n cazul roilor echipate cu pneuri, deplasarea suportului reaciunii
normale N fa de planul median se datoreaz i fenomenului de histerezis
specific cauciucului (energia disipat prin comprimarea prii anterioare este
mai mare dect energia recuperat prin ntinderea prii posterioare a zonei
deformate).
Pentru poziia de echilibru limit, distana maxim cu care se deplaseaz
suportul reaciunii normale N , fa de O devine emax = s i se numete
coeficient de frecare de rostogolire.
Coeficientul de frecare de rostogolire are dimensiunea unei lungimi i
valoarea sa depinde n general, de raza roii i natura materialelor. Astfel la roata
de oel pe ina de cale ferat, s 0 ,5 1 mm , iar la bila de rulment pe inel,
s 0 ,005 0 ,01 mm .
Reducnd forele de legtur n punctul teoretic de contact O se obine
situaia din figura 4.16.d, unde apar: reaciunea normal N , fora de frecare de
alunecare F f i momentul de frecare de rostogolire M r , opus ca sens tendinei
de rostogolire, avnd mrimea,
M r min = 0
Mr s N
(4.33)
M r max = sN
Momentul minim de frecare de rostogolire se realizeaz atunci cnd nu
exist tendin de rostogolire, iar cel maxim, n momentul nceperii rostogolirii.
49

Pentru activitatea practic este deosebit de important s subliniem

condiia necesar pentru ca o roat s se deplaseze prin rostogolire fr
alunecare (patinare) i anume, fora de frecare de alunecare care se dezvolt ntre
roat i calea de rulare s fie mai mic dect valoarea maxim, F f N . Fr
existena forei de aderen F f , nu ar fi posibil rostogolirea roii, ntruct
aceasta ar aluneca la cea mai mic valoare a forei de traciune F .
4.3.3. FRECAREA N LAGRUL RADIAL (ARTICULAIA
CILINDRIC)
Se urmrete determinarea momentului de frecare ce se dezvolt ntr-o
articulaie cilindric cu joc, n ipoteza simplificatoare a unei frecri uscate.
n figura 4.17 este prezentat lagrul presupus fix, ntr-un plan
perpendicular pe axa de rotaie, precum i fusul, adic partea din arbore care
intr n lagr. Practic ntre lagr i fus se interpune o pies numit buc, fixat
n lagr i confecionat dintr-un material mai moale dect cel al fusului care s
asigure o protecie la uzur a acestuia. Poziia de echilibru limit a fusului care
se rotete cnd asupra lui acioneaz un cuplu M , orientat dup axa de rotaie
este caracterizat de unghiul .
Micarea fusului este o rostogolire n
jurul generatoarei de contact care se deplaseaz
fa de punctul O (punctul de contact dintre fus
i lagr, n poziia de repaus) cu unghiul , n
sensul de rostogolire. Mrimea acestui unghi
depinde de aderena fusului pe lagr, fusul
rostogolindu-se pn se va produce alunecarea,
adic = , unde este unghiul de frecare
dintre fus i lagr.
Fig. 4.17
Torsorul forelor direct aplicate fusului,
calculat pe axa acestuia C este constituit din
fora F orientat perpendicular pe axa fusului, adic dup raz (de aici i
denumirea de lagr radial) i din momentul motor M , orientat dup axa
acestuia. Mrimea acestui moment, numit moment motor trebuie s fie egal la
limita echilibrului cu momentul de frecare din lagr Mf.
Torsorul forelor de legtur, calculat pe generatoarea de contact I (unde
are loc un fenomen de frecare de alunecare i unul de rostogolire) este alctuit
din cele trei elemente specifice rezemrii unei roi: N - reaciunea normal, F f
- fora de frecare de alunecare i M r - momentul de frecare de rostogolire.
Considernd raza fusului r, ecuaiile de echilibru sunt:

50

 Fix = 0 : F f F sin = 0
i
F = 0 : N F cos = 0
iy
i
M iI = 0 : M r M + Fr sin = 0
i

F f N

M r sN

(4.34)

Din primele trei ecuaii ale sistemului (4.38) obinem,

N = F cos

F f = F sin

M r = M Fr sin

(4.35)

care introduse n inegalitile sistemului (4.34) conduc la condiiile de echilibru:

tg

(4.36)

s
M
Fr
(sin

+
cos
)

r
Pentru o bun funcionare se urmrete ca frecarea n lagr s fie mic. n
cazul echilibrului limit, conform primei relaii (4.36) se poate scrie:

tg = = tg
Unghiul fiind mic se pot face aproximaiile:

cos cos 1

sin sin tg

(4.37)

(4.38)

Introducnd aproximaiile (4.38) n a doua inegalitate (4.36) obinem:

s
(4.39)
M Fr( + )
r
Notnd coeficientul de frecare din lagr:
s
(4.40)
' = +
r
i fcnd notaiile:
M = M f
(4.41)

2
2
F = H + V
introducnd expresia coeficientului de frecare din lagr (4.40) i notaiile (4.41)
n relaia (4.39) rezult expresia momentului de frecare din lagr.

M f ' r H 2 + V 2

(4.42)
51

Explicaia notaiilor (4.41) const n faptul c, conform principiului

aciunii i al reaciunii, momentul motor M , la limita echilibrului este egal i de
sens contrar cu momentul de frecare din lagr M f , iar fora F care reprezint
aciunea fusului asupra lagrului este egal i direct opus cu reaciunea
lagrului (articulaiei cilindrice) R = H + V , care se descompune n plan n dou
componente, orizontal H i vertical V , ( R = H 2 + V 2 ).
Fenomenele de frecare care se produc ntr-un lagr sunt mult mai
complexe. Rezultatele obinute n analiza anterioar conduc la soluii care sunt
acceptabile din punct de vedere calitativ, dar pentru mrirea preciziei calculului
se impune determinarea, pe cale experimental a coeficientului de frecare din
lagr .
4.3.4. FRECAREA FIRELOR
Aceast frecare apare att timp ct exist tendina micrii relative ntre
firul i roata pe care se nfoar.
Se consider un fir petrecut peste un disc fix, pe arcul AB, cruia i
corespunde unghiul la centru , msurat n radiani, coeficientul de frecare dintre
fir i disc fiind (fig.4.18.a). Presupunem c la una din extremitile firului
secionat acioneaz tensiunea Tm care imprim micarea firului pe disc, numit
tensiune motoare, la cealalt extremitate a firului acionnd tensiunea Tr care se
opune acestei micri, numit tensiune rezistent. n vederea determinrii forei
motoare minime Tm , care face posibil alunecarea firului pe disc, n sensul dat
de aceasta, se va discretiza firul, nfurat pe arcul AB, n arce elementare ds,
crora le corespund la centru, unghiuri elementare d.
Se studiaz echilibrul limit a elementului de fir, egal cu arcul elementar
ds = MM, acionat de tensiunile din capete, T , respectiv T + dT , de reaciunea
normal elementar dN i fora de frecare elementar dF f (fig.4.18.b).

Fig. 4.18
52

Ecuaiile de echilibru ale elementului de fir sunt:

d
d

Fix = 0 : ( T + dT ) cos 2 T cos 2 dF f = 0

i

F = 0 : dN ( T + dT ) sin d T sin d = 0
i iy
2
2
dF f = dN

(4.43)

Cum unghiul d este un infinit mic, pot fi scrise relaiile:

cos

d
d
d d
d
; dT sin
1; sin

dT
=0
2
2
2
2
2

(4.44)

Introducnd relaiile (4.44) n (4.43) rezult sistemul:

dT dN = 0
(4.45)

dN T d = 0
respectiv ecuaia diferenial, cu variabile separabile care se integreaz n
domeniul de variaie al variabilelor T i .
Tm

Tr

T
dT
= d ln m =
T
Tr
0

(4.46)

Trecnd de la forma logaritmic la cea exponenial se obine relaia

cunoscut sub numele de formula Euler pentru frecarea firelor.
Tm = Tr e

sau, n general

Tm Tr e

(4.47)

Aplicaii 1. Un rezervor cilindric avnd greutatea G = 500 daN i diametrul D = 2 m

este trecut peste o bordur de nlime h = 0 ,5 m . Pentru efectuarea acestei operaii se
nfoar un cablu n jurul rezervorului i se trage orizontal ca n figura 4.19. Bordura fiind
rugoas, s se determine tensiunea din cablu
F, necesar trecerii trecerii rezervorului i
reaciunea n A a bordurii, RA.
Rezolvare. Bordura fiind un reazem
cu frecare, reaciunea acesteia RA are dou
N,
componente.
Reaciunea
normal
perpendicular pe suprafaa de contact (n
acest caz, a corpului cruia i se studiaz
echilibru) avnd direcie radial, orientat
ctre centrul C i componenta Ff, tangent la
Fig. 4.19
suprafaa de contact avnd sensul contrar
tendinei de alunecare a corpului pe bordur
(fig.4.19).
Din condiia de echilibru rezult sistemul de ecuaii cu necunoscutele: N, F, i Ff.

53


Fix = 0 : N sin F f cos F = 0
i

Fiy = 0 : N cos + F f sin G = 0

i
M = 0 : F D G ( AC ) sin = 0
iA

Cum cos =

( D / 2 ) h 0 ,5

=
= 0 ,5 = arccos( 0 ,5 ) = i sistemul devine:
D/2
1
3
3
1
N Ff F = 0

2
2
3
1
F f 500 = 0
N+
2
2

3
=0
2 F 500
2

Rezult mrimile necunoscutelor:

N = 687 ,5 daN , F = 216.25 daN , F f 180 daN

2. Roata tras. Se consider roata unui vehicul, de raz r i greutate la ax, G , avnd
coeficienii de frecare de alunecare i de rostogolire s, tras cu o for F , pe un plan
nclinat de unghi (fig.4.20). S se determine valoarea maxim a forei de traciune F .
Rezolvare. Izolnd corpul se introduc forele N , F f i momentul M r , sensurile
acestora fiind date de tendinele de alunecare n sens ascendent i rostogolire n sens orar.
Ecuaiile de echilibru sunt:

Fix = 0 : F G sin F f = 0
i

Fiy = 0 : N G cos = 0
i
M i0 = 0 : M r Fr + Gr sin = 0
i

M r sN
F f N ;
Din primele trei relaii deducem:
N = G cos

F f = F G sin

M r = ( F G sin )r

Fig. 4.20

care introduse n cele dou inegaliti conduc la condiiile de echilibru:

F G sin G cos

( F G sin )r sG
sau explicitnd n funcie de F:

F G(sin + cos )

s
F G(sin + r cos )

54

Numai una din cele dou condiii este hotrtoare pentru meninerea echilibrului:
s
s
a.
dac > , F G(sin + cos ) , roata se va pune n micare prin
r
r
rostogolire cnd F depete aceast limit.
s
b.
dac < , F G(sin + cos ) , roata se va pune n micare prin
r
alunecare cnd F depete aceast limit.
3. Roata motoare. Se consider roata unui vehicul, de raz r i greutate la ax, G ,
avnd coeficienii de frecare de alunecare i de rostogolire s, acionat cu o for de
traciune F i un cuplu motor M , pe un plan nclinat de unghi (fig.4.21). S se determine
valorile maxime ale forei de traciune F i ale cuplului motor M pentru echilibru.
Rezolvare. Sensurile forei de frecare de alunecare F f i ale momentului de frecare de
rostogolire M r sunt date de fora F i momentul M . Pentru echilibru se scriu ecuaiile:

Fix = 0 : F f G sin F = 0
i

Fiy = 0 : N G cos = 0
i
M i0 = 0 : M r M + Fr + Gr sin = 0
i

M r sN
F f N ;
Din primele trei relaii deducem:

Fig. 4.21

N = G cos

F f = F + G sin

M r = M ( F + G sin )r

care introduse n cele dou inegaliti conduc la condiiile de echilibru:

F G sin G cos

M ( F + G sin )r sG
sau explicitnd prima relaie n funcie de F i a doua relaie n funcie de M:

F G( cos sin )

M F + G(sin + r cos ) r

Prima inegalitate exprim condiia ca roata s nu alunece, condiie din care rezult
valoarea minim a coeficientului de frecare de alunecare, cnd este posibil remorcarea.

F + G sin
G cos

F + G sin
, traciunea nu este posibil, orict de mare ar fi valoarea
G cos
cuplului motor M. Un astfel de fenomen are loc n timpul iernii, cnd roile motoare ale
automobilului, aflndu-se n contact cu zpada ngheat se nvrtesc pe loc fr ca
automobilul s se poat deplasa, din cauza coeficientului de frecare mic dintre cauciuc i
zpada ngheat.

Dac <

55

A doua inegalitate exprim condiia ca roata s nu se rostogoleasc, condiie din care

rezult valoarea minim cuplului motor M, pentru care este posibil remorcarea:
s

M = F + G(sin + cos ) r
r

TEST DE EVALUARE
1.
a.
b.
c.
2.
a.
b.
c.

Rigidul liber este:

un corp liber n spaiu
un corp a crui poziie nu depinde de forele care acioneaz asupra acestuia
un corp a crui poziie este definit de forele care acioneaz asupra acestuia
Cte grade de libertate are rigidul liber:
6
3
a sau b, dup cum rigidul este situat n spaiu sau plan

3.
a.
b.
c.

Rigidul supus la legturi este:

un corp cruia i se impune o restricie geometric
un corp aflat n contact cu alt corp numit legtur
un corp a crui micare este controlat de alte corpuri

4.
a.
b.
c.

Condiia de echilibru pentru un rigid supus la legturi este:

torsorul forelor de legtur s fie nul
torsorul forelor direct aplicate s fie nul
torsorul forelor direct aplicate i de legtur, n orice punct s fie nul

5.
a.
b.
c.

Un corp rezemat are:

6 grade de libertate
5 grade de libertate
2 grade de libertate

6.
d.
e.
f.

Un corp ncastrat are:

6 grade de libertate
3 grade de libertate
0 grade de libertate

7.
a.
b.
c.

Starea de echilibru limit reprezint:

starea mecanic n care rezultanta forelor este nul
starea mecanic n care torsorul sistemului de fore este nul
starea mecanic n care forele i fac echilibru, micarea fiind iminent

8.
a.
b.
c.

Coeficientul de frecare de rostogolire s este:

o mrime dimensional
o mrime adimensional
o constant independent de materialul corpului care se rostogolete

9. Condiia de rostogolire fr alunecare este:

a. F f < N
b.

Ff > N

c. nu depinde de mrimea forei de frecare la alunecare, ci de deformabilitatea legturii

10. n lagrul radial se manifest urmtorul tip de frecare:
a. o frecare de alunecare
b. o frecare de rostogolire
c. o frecare complex (rostogolire cu alunecare)

56