1.1.

MAINI ELECTRICE SPECIALE SERVOMOTOARE

ntr-un sistem automat servomotorul electric are rolul de a transforma un
semnal electric de comand ntr-un cuplu electromagnetic, respectiv ntr-o
micare de rotaie a arborelui su prin intermediul cruia este antrenat
mecanismul care realizeaz operaia dorit. n funcie de sistemul automat n
care funcioneaz, servomotoarele sunt puse s lucreze n condiii foarte variate,
att n ceea ce privete caracterul sarcinii, ct i viteza, puterea, tensiunea i
frecvena de alimentare. Aceasta explic gama larg de tipuri de servomotoare
electrice utilizate, funcie de loc i scop adoptndu-se modelul cel mai adecvat.
Ca elemente de conversie electromecanic, servomotoarele electrice pot avea
puteri ntre zecimi de watt i zeci de mii de kilowai. Servomotoarele care intr
n sfera noastr de investigaie se limiteaz la puteri de ordinul zecilor de
kilowai, mainile peste aceste puteri nedifereniindu-se practic de motoarele
electrice clasice.
La alegerea servomotoarelor ca i n proiectarea i construcia lor, trebuie s se
in seama de cerinele impuse de sistemul automat unde funcioneaz (subcap.
2.3 i 2.4), ele trebuind s posede o serie de caliti dintre care cele mai
importante sunt: posibilitatea reglajului de vitez n limite largi prin variaia
parametrilor tensiunii de comand; stabilitatea i sigurana n exploatare pentru
ntreaga gam de viteze; liniaritatea caracteristicilor mecanice i de reglaj ;
absena autopornirii; cuplu electromagnetic mare la pornire; putere de comand
mic; vitez de rspuns mare; gabarit i greutate mic; pre de cost ct mai
sczut.
1.1. Servomotoare de curent continuu
Servomotoarele de curent continuu se caracterizeaz prin posibilitatea reglrii
continue a vitezei n limite largi (1:10 000 i chiar mai mult), cu ajutorul unor
instalaii relativ simple prin caracteristici mecanice i de reglaj practic lineare,
cuplu specific ridicat, capacitate de suprancrcare mare, greutatea specific
mic, absena autopornirii, cuplu de pornire ridicat, moment de inerie sczut i
constante de timp electromecanice mici. Dezavantajele lor constau n prezena
colectorului, a neliniaritii contactului perie-colector, a fenomenelor de
comutaie i scnteilor la colector care produc parazii radiofonici i eventual
chiar semnale false n circuitele de comand.
Utilizarea acestor servomotoare este indicat acolo unde se cere un reglaj
continuu de vitez, cnd sarcina are un caracter variabil cu ocuri frecvente i
cnd funcioneaz ntr-un mediu fr pericol de explozie.
1.1.1. Construcia servomotoarelor de curent continuu
Constructiv, servomotoarele de curent continuu prezint aceleai elemente ca i
mainile de curent continuu clasice, particularitile constructive fiind legate de

gabaritele mici, momentele de inerie reduse i gama mare de vitez la care

trebuie s funcioneze [1, 2].
Dup tipul lor constructiv, servomotoarele de curent continuu se pot mpri n
trei categorii:
cu rotor cilindric;
cu rotor disc (sau cu ntrefier axial);
cu rotor pahar (cu bobir mobil).
Servomotoare cu rotor cilindric. (Cele mai apropiate de mainile electrice
clasice pot fi cu excitaie electromagnetic (fig.1.1, a), cu magnei permaneni
(fig. 1.1, b) sau chiar o soluie hibrid cu ambele tipuri de excitaie (fig. 1.1, c).
Servomotoarele cu excitaie electromagnetic se construiesc, n general, pentru
puteri mai mari i rolul lor este astzi tot mai mult preluat de motoarele cu
magnei permaneni, motoare care pe lng faptul c la aceleai performane
electromecanice au dimensiuni mai reduse, prezint randamente mai bune i
probleme de rcire mai simple.

Fig. 1.1. Diverse sisteme de excitaie ale servomotoarelor de curent continuu !

a excitaie electromagnetic;
b excitaie cu magnet permanent;
cexcitaie hibrid, cu magnet permanent i electromagnetic

O trecere n revist a servomotoarelor cu rotor cilindric realizate pe plan

mondial pentru avansul mainilor-unelte cu comand numeric este prezentat
n tabelul 4.1 [3 1.3]. n tabelul 1.1 este prezentat seria de servomotoare cu
rotor cilindric i excitaie prin magnei permaneni fabricat de ntreprinderea
Electromotor Timioara, serie proiectat de ctre Catedra de Maini Electrice a
Institutului Politehnic Bucureti i Institutul de Cercetare tiinific i Inginerie
Electrotehnic (IOPE) Bucureti (fig. 1.2) [14]. Din aceste date se observ c
puine case constructoare mai pstreaz soluia excitaiei electromagnetice,
soluie care practic n toate cazurile conduce la performane mai sczute dect
n cazul utilizrii magneilor permaneni.
Servomotoarele cu excitaie electromagnetic se realizeaz cu circuitul
magnetic din tole de oel electrotehnic, la puteri mai mari prezentnd nfurri
de comutaie i poli auxiliari. Posibilitatea modificrii cmpului de excitaie
este avantajoas n unele aplicaii, i aa cum vom vedea n anumite cazuri
comanda curentului de excitaie permite obinerea unor caracteristici
mecanice interesante.
Motoarele cu excitaie cu magnei permaneni se deosebesc constructiv funcie
de materialul magnetic utilizat, care aa cum am vzut n paragraful 1.2.1 poate
avea caracteristici magnetice diferite [1517]. n cazul utilizrii magneilor de
tip Alnico cu inducie remanent mare i cmp coercitiv redus, figura 1.3, a
(soluie utilizat de firma Blocher), polii se pot realiza direct din materialul
magnetic permanent, iar pentru reducerea efectului demagnetizant al reaciei
indusului se prevd tlpi polare din oel electrotehnic. Datorit cmpului
coercitiv redus, magneii au lungimi mari i n cele mai multe cazuri,
magnetizarea se face n interiorul mainii cu ajutorul unor bobine, speciale
plasate n jurul magneilor permaneni. Carcasa realizat din material
feromagnetic servete la nchiderea liniilor cmpului de excitaie, magnei
permaneni fiind fixai n interiorul ei cu ajutorul unor rini epoxidice.
Pentru materialele de tip Alnico cu inducii remanente mai sczute, dar cmpuri
coercitive i energii magnetice mai ridicate (de tip Tyconal), magneii
permaneni se plaseaz pe coard, figura 4.3,b, ceea ce permite i o amplificare
a induciei n ntrefier. De data aceasta, carcasa nu mai are rol dect de
rezisten, liniile cmpului magnetic nemainchizndu-se prin ea, motiv pentru
care se realizeaz din aluminiu.
n ambele variante, numrul de poli este limitat din considerente fizice (48
poli), fiind cu att mai sczut cu ct dimensiunile mainii sunt mai reduse.
Pentru a reduce volumul magnetului permanent, ntrefierul mainii se face ct
mai mic posibil, ceea ce amplific ns efectele reaciei indusului i ale variaiei
reluctanei circuitului magnetic datorit prezenei crestturilor rotorice.

Atunci cnd se utilizeaz feritele (care, aa cum am artat sunt mult mai
ieftine), datorit induciei remanente reduse i cmpului coercitiv mai mare (la
energii magnetice maxime mai sczute), magneii vor avea o lungime mai mic,
maina un numr de poli mai mare (1012), iar funcionarea va fi eficient i
la ntrefieruri mai mari. Dou astfel de soluii sunt prezentate n figura 1.4.
Utilizarea magneilor permaneni cu metale rare i energii magnetice maxime
ridicate conduce la un volum sczut de magnet utilizat i la dimensiuni reduse
ale mainii. Aceti magnei permaneni prezentnd inducii remanente apropiate
de 1 T se plaseaz n locul polilor de excitaie, efectul reaciei indusului fiind
redus de ctre cmpul mare coercitiv prezentat de ctre material (fig 1 l)

Fig.1.3. Configuraia circuitului magnetic al servomotoarelor cu rotor cilindric i excitaie cu

magnei Alnico :
a poli realizai din magnei permaneni; b magnei permaneni plasai ntre poli.

Cu excepia uneia sau dou firme care au anunat construcia de astfel de maini
pentru cupluri medii i mari, magneii cu pmnturi rare se utilizeaz numai la
maini de putere mic, unde preul lor de cost nu devine prohibitiv.
4

Motoarele din cea de a treia categorie, aa-numita soluie hibrid, fig. 4.1, c, cu
magnei permaneni i excitaie electromagnetic, se utilizeaz acolo unde se
dorete ca coeficientul de tensiune-cuplu al servomotorului s fie variabil n
anumite limite, ca de exemplu n cazul servomotorului Electro Oraffc 5200, la
care viteza, de mers n gol cu nfurare de excitaie nealimentat este do 1450
rot/min, alimentat n sens adiional 365 rot/min i diferenial 2850 rot/min [G-.
34]. nfurarea de excitaie are o priz median i sensul curentului de excitaie
se schimb relativ simplu, fluxul produs adugndu-se sau sczndu-se fluxului
magnetului permanent. Astfel de servomotoare se utilizeaz pentru antrenarea
benzilor magnetice, de memorie ale calculatoarelor numerice n sensul de citire,
cu vitez mic i cuplu rezistent mare i la derulare, cu viteza mare cuplu
rezistent mic.

Fig. 1.4. Configuraia circuitului magnetic al servomotoarelor cu rotor cilindric i excitaie cu

ferite:
a - poli realizaii din magnei permaneni; b - magnei permaneni plasai ntre poli.

Pentru reducerea momentului de inerie, geometria rotorului acestor

servomotoare este ntructva diferit de aceea a rotoarelor mainilor clasice,
raportul dintre diametru i lungime atingnd uneori valori sub 0,3, ceea ce
conduce, n general, la constante de timp electromecanice sub 10 ms.
5

Rotorul acestor servomotoare este realizat din tole de oel electrotehnic,

nfurarea de tip ondulat fiind plasat n crestturi. Crestturile sunt deschise
pentru a reduce efectele comutaiei, motiv pentru care se utilizeaz i un numr
redus de spire pe secie (chiar i w = 1), Deoarece, aa cum vom vedea, aceste
maini pot lucra pe timpi limitai la suprasarcini mari (510 ori curentul
nominal), densitatea liniar a solenaiei rotorice n condiii nominale este foarte
sczut.
Valorile tipice ale rezistenei rotorului i ale inductivitilor se ncadreaz n
domeniul 0,21,5 i 0,74 mH, ceea ce conduce la constante de timp
electrice n general sub 10 ms, mai mari ns dect la celelalte servomotoare de
curent continuu.
Servomotoarele de dimensiuni mici (sub 5 kg) se construiesc pentru viteze
ridicate pn la 500 rad/s, cu o pereche de poli , cele medii (ntre 5 i 15 kg)
pn la 300 rad/s, cu 4 sau 6 poli i cele mari (peste 20 kg) sub 100 rad/s,
folosind n jur de 12 poli. Viteze superioare nu pot fi, n general, atinse att din
considerente mecanice, ct i de comutaie.
Servomotoare cu rotor disc. Sunt realizate prin dispunerea unei nfurri de
tip ondulat pe un disc de fibre de sticl (fig. 1.5),disc care se rotete prin faa
unor magnei permaneni plasai axial [18-25].
nfurarea se execut prin stan re din tabl de cupru (mai rar aluminiu) de 0,2
mm, nfurare care apoi este lipit cu o rin epoxidic pe discul amintit.
Prile centrale i exterioare se ndeprteaz printr-o nou stanare,
conductoarele de pe cele dou fee fiind sudate la capete prin scntei sau
fascicol de electroni cu ajutorul unei maini automate. Se pot pune n serie pn
la trei de astfel de discuri de diametre ntre 60 i 500 mm i grosimi ntre 1 i 10
mm. Colectorul poate fi constituit din nsi conductoarele plate ale indusului
pe care alunec periile mainii. La puteri mai mari, nfurarea este astfel
proiectat nct numrul de spire pe secie s fie mai mare dect 1, de exemplu
2 sau 3, ceea ce permite s se realizeze tot pe disc prin aceeai stanare un
colector de tip radial (brevet romnesc ICPE Bucureti), ceea ce conduce
la o cretere a vieii de funcionare a mainii.

Fig. 1.5. Servomotorul cu rotor disc detalii constructive.

Rezistenele i inductivitile tipice ale acestor maini sunt ntre 0,15 i 1 i

2575 H, ceea ce conduce la constante de timp electric sub 0,1 ms.
Deoarece rotorul mainii nu conine materiale feromagnetice, el este mult mai
uor dect cel al servomotoarelor cu rotor plin cilindric, dar acest avantaj nu
este reflectat ntr-un moment de inerie mai sczut, deoarece raza lui de giraie
este mult mai marc (constantele electromecanice au acelai ordin de mrime,
sub 10 ms). n lipsa fierului, nepenirile magnetice nu apar, pierderile prin
histerezis sunt nule i nu exist saturaie magnetic. Cel mai important avantaj
este legat de faptul c avnd conductoarele n aer (discul poate funciona la
temperaturi pn la 150-200C), densitatea de curent poate fi mult crescut
pn la 45 A/mm2 la funcionare n regim continuu i 100 A/mm2 n regim de
scurt durat, fa de maximum 0 respectiv 15 A/mm2 la mainile cu rotor
cilindric). Toate acestea conduc la o economie de cupru, material deficitar i
mai mult dect att, deoarece cuprul utilizat este sub form de band,
kilogramul de banda fund de dou ori mai ieftin dect cuprul conductor-emailat
per global, la aceeai putere, costul cuprului este de patru ori mai mic dect la o
main cu rotor cilindric. La producie n serie marc tot procesul de realizare al
acestor maini poate fi automatizat, ceea ce conduce la o reducere
corespunztoare a costurilor.
Deoarece aceste servomotoare se realizeaz cu magnei permaneni (vezi
exemplul din paragraful 1), randamentul lor este relativ ridicat i excitaia nu
ridic probleme speciale. Prezentnd un ntrefier mare, problemele de comutaie
sunt eliminate i chiar efectul dezexcitant al reaciei inclusului este mai puin
pronunat.
Geometria special, greutatea lor redus, fac acest tip de servomotoare ideale
pentru aplicaii la joas putere, la mainile-unelte la acionarea servovalvelor, n
industria chimic i uoar

Fig. 1.6. Servomotor de ce. cu rotor disc i tahogenerator integrat fabricat la ICPE-Bucureti.

Pe lng toate aceste avantaje, exist o serie de dezavantaje legate tot de

construcia lor particular. Numrul limitat de conductoare care se pot plasa pe
suprafaa discului, viteza relativ redus la care pot lucra (23000 rot/min,
limitat att din considerente mecanice, ct i datorit pierderilor suplimentare
7

prin curenii Foucault indui n conductoarele plate ale mainii) fac ca

servomotorul s nu funcioneze dect la tensiuni relativ reduse (3060 V pe
disc) [2027].
Lund n consideraie avantajele de utilizare a servomotoarelor cu ntrefier
axial, n ara noastr nc n urm cu 15 ani n cadrul IOPEBucureti, s-a
nceput studiul i fabricaia acestor maini, ajungndu-se astzi la o serie
complet, tabelul 1.3, care acoper necesarul rii pe domeniul 0,635 Nm,
figurile 1.6 i 4.6 [26].
Servomotoare cu rotor pahar. Denumite i motoare cu rotor gol, co sau coaj
i mai recent cu bobin mobil, sunt realizate prin dispunerea unei nfurri de
cupru sau aluminiu pe un pahar din fibre de sticl sau direct ntr-o rin
epoxidic, figura 1.7. Diametrul lor este ntre 30 i 50 % din lungime, ceea ce
face ca per global s prezinte un moment de inerie foarte sczut, cam 10 % din
cel al servomotoarelor cilindrice sau cu rotor disc [2830, G. 34].
Lipsa materialului feromagnetic din rotor elimin nepenirile magnetice,
pierderile prin histerezis i fenomenele de saturaie, maina prezentnd o
construcie simpl i o constant electromecanic foarte redus (de exemplu
0,47 ms i electric sub 0,1 ms pentru servomotorul Microswich produs de
Firma Honeywell).
Banda de trecere a acestor tipuri de servomotoare atinge valori de 5-600 de Hz
i atunci cnd sunt folosite n sisteme foarte rapide, efectul torsiunii axului
poate fi neplcut, recomandndu-se pentru astfel de aplicaii utilizarea
tahometrelor optice de foarte joas inerie cuplate cit mai aproape de sarcin, pe
axul motor al mainii care se dorete a fi ct mai rigid (vezi 2.6.).
n tabelul 1.4 se prezint caracteristicile ctorva servomotoare de c.c. cu rotor
pahar, servomotoare ale. cror aplicaii principale se gsesc la perifericele
utilizata n tehnica, de calcul.
Colectoarele servomotoarelor de curent continuu se execut din lamele de
cupru electrotehnice presate pe butuci din materiale plastice, lamelele fiind
izolate ntre ele cu mic sau rini polimerice (fig. 1.8) [31-33].
La colectoarele servomotoarelor de vitez mare n locul mbinrii in coad de
rndunic se prefer mbinarea ciocan, iar la mainile de vitez i mai mare, se
folosesc inele de consolidare din textolit sau din oel. Mainile cu ntrefier axial
reprezint un caz particular la care, aa cum am artat, colectorul radial, realizat
fie chiar de conductoarele mainii fie special construit, este plasat direct pe
disc.
Periile sunt susinute n portperii de construcie simpl, n forma de tub cu
seciune interioar dreptunghiular fixat ntr-o pies din material electroizolant
prins pe scut. Periile sunt presate fie de un arc elicoidal care se sprijin la
captul opus pe un capac de bachelit nurubat n portperie (figura 1.9, a), fie
de un arc spiral fixat pe o pies izolat prins pe scut (figura 1.9, b).
Periile se execut din bronz sau argint grafitat, n general cu un coninut metalic
ridicat pentru a reduce cderea de tensiune la trecerea curentului electric. ntre
8

perie i colector se formeaz un film bun conductor, film care reduce uzura i
permite densiti mari de curent.
Durata de via a periilor depinde de presiunea de apsare a periei pe colector
de sarcina mainii, de viteza periferic a colectorului, de temperatura de lucru,
de nivelul de vibraie, de suprafaa colectorului, de calitatea periilor, de
presiunea atmosferic etc. Materialele actuale cu peste 50 % metal permit o
via de lucru pn la 5000 ore la aplicaii curente i doar 600 ore la aplicaii
aerospaiale, unde presiunea atmosferic redus conduce la o uzur pronunat.
n figura 1.10 a este prezentat calitativ uzura unei perii funcie de presiunea pe
ea, zona optim de utilizare gsindu-se ntre zona de uzur de natur electric
maxim (o presiune redus reduce conductivitatea perie-colector i conducia
poate avea loc chiar prin arc electric) i zon de uzur mecanic ridicat
(provocat de o presiune specific prea ridicat cate distruge filmul format
dintre perie i colector). Ca urmare a acestui lucru, arcurile de presare trebuiau
astfel proiectate, nct s asigure o presiune optim pe toat durata de via a
periei [G. 34].
Sarcina mainii influeneaz de asemenea puternic durata de via a periilor.
Acest lucru se vede n figura 4.10, b, unde pentru un servomotor tip Gettys
gabarit 104, durata lui de via este funcie de comutaie i aceasta,, la rndul
ei, de turaie i sarcin [12],
O alt problem legat de sistemul perie-colector este zgomotul produs de
acesta. Intensitatea zgomotului depinde de starea suprafeei colectorului, de
presiunea aplicat periilor, de poziia periilor n portperie, de materialul din care
sunt fcute periile etc. Periile cu coninut ridicat de metal sunt cele care produc
zgomotul cel mai intens i uneori este necesar s se lucreze cu perii cu coninut
de metal mai redus, deci de rezistivitate mai ridicat, dar care produc mai puin
zgomot. Pentru reducerea uzurii conductoarelor active n cazul utilizrii lor
drept colector la mainile cu ntrefier axial, n special pentru mainile de mare
vitez, periile se confecioneaz din grafit pur.
Lagrele servomotoarelor, n cele mai multe cazuri, sunt realizate cu rulmeni,
ceea ce asigur pierderi reduse i o ntreinere simpl.

Fig. 1.7. Servomotorul de c.c. cu rotor pahar detalii constructive.

Fig. 1.8. Lamele de colector pentru servomotoarele de c.c. :

a - pentru viteze mari de rotaie; b-pentru performane mai reduse.

La turaii foarte ridicate, funcionarea rulmenilor nu unii este ns silenioas i

n unele din astfel de aplicaii se pot folosi lagre de alunecare de bronz, bronzgrafitat sau molibden. Lagrele de alunecare pun probleme mai delicate de
ungere i ntreinere, ceea ce face ca n general utilizarea lor s fie redus.
Aa cum am vzut, foarte adesea servomotoarele utilizate trebuie s fie cuplate
cu diverse traductoare, ca tahogeneratoare, transformatoare rotative (rezolvere),
traductoare incrementale rotative, (encodere) etc, traductoare care adesea se
prefer s se introduc n aceeai carcas cu maina principal. n plus, n
anumite aplicaii, se cere ca la dispariia tensiunii de comand, maina s
rmn blocat, ceea ce pe de o parte poate conduce la o cretere a preciziei de
lucru i a productivitii n cazul mainilor-unelte cu comand program, iar pe
de alt parte, conduce la creterea securitii muncii.

10

1. 2 TRANSMISIA PRIN CURELE A ROBOILOR

INDUSTRIALI
2.1 Transmisii prin curele
2.1.1. Transmisii prin curele late
Prezentare general, materiale, indicaii de utilizare. Transmisia prin curea este
folosit pentru transmiterea micrii de rotaie i puterii ntre un arbore motor i
unul sau mai muli arbori antrenai, necoaxiali. Aceast transmisie are deci cel
puin dou roi de curea (fig. 2.1) pe care; se nfoar cureaua elementul
elastic montat cu pretensionare; transmisia funcioneaz prin frecarea dintre
curea i roile de curea.
Avantajele transmisiei prin curea sunt urmtoarele: construcia i utilizarea,
simplu, costurile, reduse de execuie, montaj i ntreinere amortizarea,
ocurilor prin patinare, randamentul relativ ridicat.
Dintre dezavantaje se pot reine: dimensiunile de gabarit mari , forele, mari pe
arbori pentru pretensionare, alunecarea curelei pe roi, variaia, coeficientului
de fiecare cu uzura, deformaia plastic a curelei, sensibilitatea la cldur i
umiditate.
Raportul do transmitere realizabil i < 8 (rar i < 20) este comparabil cu cel al
altor tipuri de transmisii cu o treapt (cu excepia transmisiilor cu angrenaje
planetare, armonice, i urub melc roat melcat) domeniul de puteri i
viteze este limitat superior la P =2000 kW, v = 90 m/s, pentru A < 12 m i
curele late i, respectiv, P = = 1200 kW, v = 40 m/s, pentru A < 3 m i curele
trapezoidale.
Materialele pentru curele late sunt specificate n tabelul 2.1 avnd principalele
caracteristici exprimate n uniti SI.
Curelele late se pot executa din materiale omogene (fig. 2.2, a) sau cu structuri
diferite (fig. 2.2,f;); astfel cureaua compound mbin proprietile fibrei din
material plastic (poliamid, poliester) din inseria de rezisten a curelei cu
proprietile superioare din punctul de vedere al frecrii al stratului superficial
din piele. Cu excepia curelelor din material omogen (piele, band clin oel),
seciunea acestora prezint o inserie de rezisten textil, fibr sintetic,
fibr de sticl, srm de oel nglobat ntr-un material compact (cauciuc
vulcanizat, material plastic,) eventual protejat pe suprafaa activ cu un strat de

11

estur, cauciucat sau material plastic cu proprieti de frecare .superioare.

Fig. 2.1
Tabelul 2.1
Caracteristicile materialelor uzuale de curele
Materialul

r
MPa

E
M Pa

at
MPa

p103
Mpa

D1
h

va
m/s

Frecvena maxim a ncovoierilor

1/s

Piele
Textile cauciucate
Balat + cord
Mtase sintetic
Celofibr
Bumbac
Pr de cmil
Fibre sintetice

30
50
55
50
47
10
35
100

3070
50
30
40
40
40
40
40
(5
8,5)103

4,4
3,9
3,3
3,9
3,9
3,9
4,4
8,8

0,9
1,2
1,25
1,0
1,1
1,3
1,15
0,9

0,55
0,5
0,5
0.35
0,8
0,3
0.3
0,3

20-35
30
2025
25
25
20
20
15

45
40
40
65
50
40
60
65

20
30
20
40
40
30
45
10

20-35

1,2

0,55 17100

100

50100

Curele, compound 200

Capetele curelelor late se mbin prin lipire (fig. 2.3, a), vulcanizate (fig. .2.3,
b) i mai rar prin coasere sau cu dispozitive mecanice speciale; curelele late de
tip compound, din motoria le plastice, ca i curelele trapezoidale, dinate, se
fabric, n gama lungimilor normalizate, fr zone de mbinare.
Elemente geometrice i cinematice. Pentru transmisia, prin curea din fig.2.1
elementele geometrice caracteristice sunt: unghiul de nfurare pe roata mic
de curea D1, lungimea total, a curelei L i distana dintre axe A .

Fig. 2.2

Fig. 2.3

Pentru cazul transmisiei normale (dreapt) (fig. 2.1), aceti parametri se pot
calcula cu relaiile:
; arcsin D2 D1 / 2 A , n care 2 este unghiul dintre ramurile curelei;
L 2 A cos 0,5D1 2 0,5D2 2

12

n cazul transmisiei cu axe paralele i curea ncruciat cu axe paralele i roi

multiple (sau rol de ntindere) t transmisiei cu axe ncruciate, elementele
geometrico caracteristice se deduc prin considerente geometrice similare [9].
Relaiile geometrice de mai nainte neglijeaz, grosimea curelei h n raport cu
diametrele D1,2, ale roilor de curea n cazul curelelor late; pentru curelele
trapezoidale duplex i dinate, relaiile geometrice consider, diametrele D1,2 ca
diametre primitive (Dp1,2 n sensul STAS 1162-67).
n aceleai condiii, viteza teoretic a curelei
V D1n1 / 60 D2 n2 / 60
(2.4)
Unde n1,2 sunt turaiile roilor de curea, iar raportul de transmitere teoretic
i12 = + l/2 = n1/n2 =D2/D1
(2.5)
Criterii de fiabilitate. Principalele criterii de fiabilitate n funcionarea
transmisiei prin curele sunt: capacitatea de transmitere (fr, patinare),
rezistena mecanic, la traciune i rezistena la uzur.
Capacitatea de transmitere Transmiterea momentului de rsucire de la un arbore
la altul este posibil, numai dac montajul curelei a realizat o stare de
pretensionare. Pentru ntinderea, iniial a curelei, ca i pentru compensarea
periodic, a deformaii lor plastice remanente, se folosesc procedee multiple:
prin deplasarea unei roi de curea (fig. 2.4, a i b;), cu o rol de ntindere (fig.
2.4. c i d),sau cu tensionare automat (fig. 2.4, e i f).
Dat fiind necesitatea pretensionrii, cunoaterea acestei fore F 0 n ramurile de
curea, are o important, deosebit. O metod rspndit coreleaz, fora F 0, cu
sgeata f produs, de o for de control FQ, aplicat normal pe linia centrelor
roilor, la mijlocul deschiderii uneia dintre ramuri (fig. 2.5):
Fo FQ l4f 2f2AcEt(L),
(2.6)
pentru cos1 i sin tg, Ac, fiind aria seciunii curelei, iar Lalungirea
curelei sub fora FQ ; dac L f/2, eroarea de calcul este sub 3 % [9]; Et
modulul do elasticitate la traciune. La transmisiile cu curele trapezoidale
aceast metod a fost perfecionat i verificat prin numeroase ncercri
experimentale.
Se noteaz, cu F1 F2 forele din ramura activ i, respectiv, pasiv a curelei n
timpul funcionrii (F1 >F2). Pentru stabilirea relaiei dintre aceste fore se
consider schema din fig. 2.6, n armatoarele ipoteze simplificatoare: ntindere
constant, curea subire i flexibil, i coeficient de frecare ' constant pe zona
do contact curea-roat. Pentru elementul de curea de lungime (D/2)d i aria
seciunii Ae echilibrul de fore pe direcia radial i tangenial conduce la
relaiile:

13

Fig.2.5

Fig.2.6

i
dF/(F -Fc) =d.
(2.10)
Prin integrare ntre limitele F2, F1 respectiv 0, rezult
(F1 F2) =(F2 -Fc)e
(2.11)
Pentru Fu fora util de transmis, echilibrul de momente fa de axa roii de
curea conduce la relaia
Fu =F1-F2 =2Mt/D
(2.12)
iar relaia lui Poncelet stabilete,
2F0 =Fl +Ft
(2.13)
2.1.2. Transmisii prin curele trapezoidale
La transmisiile prin curele trapezoidale, feele de lucru ale curelei sunt
flancurile laterale (fig. 2.15), asigurnd prin poziie o capacitate portant
superioar, i o ncrcare pe arbori mai mic. Aceste avantaje apar pe seama
creterii aparente a coeficientului de frecare, dar, n acelai timp, valorile
sporite pentru raportul h/D i alunecrile relative mai mari pe suprafeele de
lucru influeneaz negativ durabilitatea.
Uzual, transmisiile prin curele trapezoidale au arborii paraleli; rar se ntlnesc i
transmisii semincruciate sau ncruciate.
Cureaua trapezoidal cuprinde n seciune straturi din estur de bumbac sau
nururi din fire de cord, ca elemente do rezisten, nvelite ntr-o mas de
cauciuc sintetic, avnd la exterior o estur cauciucat cu rol de protecie i
rezisten la uzur (fig. 2.15).
Seciunile curelelor trapezoidale sunt standardizare (tabelul 2.5): curele
trapezoidale normale, n STAS 116471; curele trapezoidale nguste, n
STAS 7192-G5.

14

Fig. 2.15

Tabelul 2.5
Dimensiunile seciunii curelelor trapezoidale
(v. fig. 2.16)
Tipul Curelei nguste
Tipul curelei clasice
16x5 SPZ SPA SPB SPC Y Z A B C D
Limea lp, mm

16

8,5 11

nlimea h, mm
a, mtn
b, mm
, grd

15

14

19

5.3 8,5 11 14 19 27 32

10 13 18 4 6 8 11 14 19 25

6 10 23 17 22 32 38
2,8 3,5 4,8
40

La transmisiile prin curele trapezoidale se pot aplica relaiile pentru fore i

tensiuni de la 2.1.1. cu precizarea c exponentul trebuie mrit de 3 4 ori.
ntr-adevr, conform fig. 2.16, n seciunea transversal a curelei n contact cu
roata, fora de transmis elementar
dFu 2 dFn1

2dFn
2 sin / 2

(2.14)

Fig. 2.10

unde: ' =/sin(/2). Expresia e poate atinge astfel valori mari i de aici
(e-1)/e1
Particulariznd relaiile menionate, rezult :
fora din ramura activ F1Fu;
fora din ramura pasiv F2 0,1 Fu;
coeficientul de traciune . 1:
fora de ntindere iniial F0 0,6 Fu
apsarea pe arbori Fa (1,5.. .2) Fu;
tensiunea util de transmis
tu=t1-i
(2.15)
cu caracter informativ, deoarece aplicarea legii lui Hooke la materialul
neomogen al curelei impune unele rezerve.
Semnificaia valorii limit pentru tensiunea t1 = lim este aceeai ca n cazul
15

curelelor late. Existena datelor experimentale pentru rezistena la oboseala

permite determinarea unei durabiliti, cu considerarea unor coeficieni de
corecie adecvai.
Observaii similare se pot face i pentru durabilitatea la uzur.
Puterea transmis
P =P0CLCCzZ/Cd
(2.16)
unde: Pa este puterea transmis cu o curea de o anumit tipodimensiune, cu
anumite diametre de roi i vitez date, cu valori standardizate tabelate; Z
numrul de curele; CL, C, Cz i Cd sunt coeficieni cu valori
standardizate, care iau n considerare, respectiv, lungimea curelei (tabelul 2.6),
unghiul de nfurare (se recomand relaia (C= 1-6,003 (180 - 0), numrul
de curele (tabelul 2.7) i caracterul mainilor motoare i antrenate, (tabelul
2.8)

Tabelul 2.6 Valorile coeficientului de lungime CL

Lp
mm
400
450
500
560
630
710
800
900
1000
1120
1250
1400
1600
1700
1800
2000
2240
2500
2800
3150
3550

Y
1,06
1,08
1.11
1,14

Z
0,79
0,80
0,81
0,82
0,84
0,86
0,90
0,92
0,94
0,96
0,98
1,01

0,80
0,81
0,82
0,85
0,87
0,89
0,91
0,93
0,96
0,99
1,00
1,01
1,03
1,06
1,09

0,78
0,81
0,84
0,86
0,88
0.90
0,93
0,94
0,95
0,98
1,00
1,03
1,05
1,07
1,10

Profilul curelei
C D SPZ SPA SPB

0.82
0.84
0,86
0.88
0.90
0,93
0,78
0.94
0,81
0.90
0,81
1.00
0,81
1.01
0,85
1.01
0,88
1,02
0,91
1,05
0,93
1,07
0,95
1.09
0,97 0.86 1,11
0,98 0,89 1,13

0,81
0,83
0,85
0,87
0,89
0,91
0,93
0,94
0,95
0,96
0,98
1,00
1,02
1,04
1,06

0,82
0,84
0,86
0,87
0,88
0,90
0,92
0,94
0,96
0,98
1,00

16x11,5

0
0
0
0
0
0
0
0
0

,85
,86
,87
,89
,91
,93
,94
,96
,97

SPC

0,83
0,86
0,88
0,90
0,92

Valorile coeficientului de funcionare Ca la curele trapezoidale conform STAS 1163 - 71

16

Tipul motorului de acionare

Tipul mainii de lucru

Motoare asincrone cu Motoare asincrone

moment normal de cu moment mare de
pornire (pn la de 2 pornire (mai mare
ori momentul
dect de 2 ori monominal). Motoare mentul nominal).
sincrone i
Motoare monofazate
monofazate, cu faz cu moment mare de
auxiliara de pornire. pornire. Motoare de
Motoare asincrone curent continuu serie
cu conectare stea,
i compound.
stea-triunghi i cu
Motoare cu ardere
colectoare. Motoare intern cu n=600
de curent continuu rot/min.
n paralel. Motoare
cu ardere intern i
turbine cu n= 6000
rot/min.
Numrul de schimburi pe zi
1
2
3
1
2
3

Transmisii uoare (suprasarcina nul): pompe

centrifuge i compresoare, transportoare cu band
pentru obiecte uoare), ventilatoare pn la 7,5
1.0
kW
Transmisii mijlocii (suprasarcin 25%); foarfece
de tabl, prese, transportoare cu lan sau band
(pentru obiecte grele), sile oscilante, generatoare
i excitratice, maini de frmntat, maini unelte (strunguri l maini (le lefuit); maini de
splat; maini tipografice, ventilatoare peste 7,5 1.1
k\V
Transmisii grele (suprasarcin 50%); mori, cu
compresoare cu piston, transportoare grele (cu
inele, cu plci, cu cupe), elevatoare, prese de
brichetat, maini din industria hrtiei, pompe cu
piston, pompe pentru hidromonitoare, gatere,
mori cu ciocane
1,2
Transmisii foarte grele (suprasarcin 100%), mori
puternic solicitate, concasoare, malaxoare,
vinciuri i macarale, excavatoare
1,3

1,1

1,2

1,1

1.2

1,3

1.2

1,3

1.2

1.3

1,4

1,3

1,4

1,1

1.5

1,6

1.4

1,5

1,5

1,6

1.8

Etapele de calcul se indic n tabelul 2.9.

Dac diametrul roii este sub 180 mm, roata se face cu disc (v. fig. 2.19), cu
grosimea Smax =B/3. n fig. 2.19, a se prezint tipul constructiv al roii de curea
cu limea obezii mai mic dect 80 mm, n fig. 2.19, b roata cu B> 85 mm,
iar n fig. 2.1.9, c, roata la care l1 < 30 mm.

17

Fig. 2.11

Elementele componente alo roii sunt supuse unor solicitri complexe. Spiele
se calculeaz simplificat la ncovoierea dat de fora util Fu, considernd c
numai 1/3 din numrul spielor particip la preluarea momentului ncovoietor
(fig. 2.11). Seciunea periculoas este la mbinarea spiei cu butucul:

h h

/ 32 i / 3

hx
i
FuR=Fu(D-db)/2=wiii/3= y x
(2.17) cu verificrile cunoscute.
Roi pentru curele trapezoidale. Acestea pot fi executate fie prin turnare din
font sau aliaje do aluminiu, fie sub form de construcii sudate (fig. 2. 12), fie
prin tanare din tabl (fig. 2.12).
Forma i dimensiunile canalelor pentru curele, precum i diametrele primitive
D1,2, sunt precizate n STAS 1162-67, funcie de tipul curelei. Se recomand ca
roile de curea la care D1,2< 100 mm s fie executate monobloc (fig. 2. 12, a),
cele la care 100 < D1,2 < 200 mm s fie executate cu butuc i disc (fig. 2.12, b),
iar cele cu D1,2 >200 mm s fie executate cu butuc i spio (fig. 2. 12, c).

Fig.2. 12

Pentru realizarea reglajului fin al raportului de transmitere i pentru obinerea

ntinderii curelei la transmisii cu distan mic ntre axe se recomand
construcii speciale cu canale reglabile (fig. 2.13).
Construciile moderne ale roilor de curea prevd montarea acestora pe arbori
prin intermediul unor buce (v. 2.2).
Calculul dimensiunilor geometrice nestandardizate este identic cu col al roilor
pentru curele late.

18

Fig. 2.12

Fig. 2.13

2.1.4. Transmisii cu curele de ntindere

Pentru a compensa deformaia remanent a curelei, n cazul cnd distana dintre
axele arborilor se menine constant, se folosesc role de ntindere, care se
monteaz pe ramura pasiv a transmisiei, ct mai aproape de roata
conductoare, la interiorul sau exteriorul transmisiei pentru curelele late i
numai la interior pentru cele trapezoidale.
Diametrul rolei de ntindere trebuie s fie 0,8 din diametrul roii mici; distana
ntre rol i roata mic se ia a> 0,5 din diametrul acesteia.

Fig. 2. 14

Soluia folosirii contragreutii este frecvent (fig.2.14)

Valoarea contragreutii se determin pentru o for F0 impus:
FQ = 2F0cos (/2).
(2.18)
Neglijnd greutile prghiilor,
FQb =FGc
(2.19)
de unde
FG =2Fo(bg/c)cos(/2).
Alte sisteme de ntindere cu arc, automate, n funcie de sarcin sunt menionate
n cap. 2.11 i fig. 2.4.
2.1.5. Transmisii prin curele dinate
Transmisiile prin curele dinate cumuleaz avantajele transmisiilor prin curele
late, cu avantajele transmisiilor prin lanuri, i anume: raport de transmitere
riguros constant, randament mare, tensionare mic a curelelor, ntreinere
simpl, domeniu mare de viteze (pn la 80 m/s), domeniu ntins de puteri (de
19

la 0,12 pn la 420 kW), distan mic ntre axe i funcionare linitit.

n funcie de valoarea pasului n (fig. 2.25), curelele se execut n cinci serii de
dimensiuni (tabelul 2.10).

Fig. 2.15

n structura curelei dinate se pot observa urmtoarele elemente componente :

structura de rezisten 1, format din fibre de sticl sau fibre de oel, cu o mare
rezisten la traciune, dispuse pe un singur rnd pe limea curelei (fig. 2.16),
spatele 2 (partea nedinat), dinii 5 din cauciuc sintetic dur i nveliul 4 al
dinilor din estur din fibre poliamidice.
Tabelul 2.10
Codul curelei funcie de pas
Pasul, n in
Tipul curelei

Seria

1/5
3/8
1/2
7/8
1,25

Foarte uoar
Uoar
Grea
Foarte grea
Dublu foarte grea

XL
L
II
XII
XXII

Calculul transmisiilor cu curele dinate. Calculul se bazeaz n cea mai mare

parte, pe recomandrile indicate n cataloagele firmelor productoare. Aceste
recomandri de calcul in seama n primul rnd de rezistena la uzur a
flancurilor dinilor curelei n contact cu dinii roilor de curea, avnd valori
tabelate pentru dimensiunile date ale transmisiei i cu corecii precizate prin
coeficieni.
Sunt de remarcat i transmisiile cu curele dinate care funcioneaz cu roi de
curea cu periferia neted, la care calculul se face ntocmai ca la curelele late,
pentru structura de rezisten a curelei.
Datele iniiale necesare proiectrii sunt: puterea util de transmis P u, turaia n1 a
roii de antrenare, raportul de transmitere i, domeniul de variaie a distanei
ntre axe (Amin i A,nax) , maina de antrenare, maina antrenat, regimul de
lucru, dimensiunile capetelor de arbore pentru cele dou roi, limea de curea
maxim admis, diametrele maxime admise ale roilor, modul de reglare a
ntinderii (cu glisier de ntindere pentru una din roi sau cu rol de ntindere).
Raportul de transmitere maxim se limiteaz (tabelul 13.11), pentru a determina
un unghi de nfurare al curelei pe roata mic 1 (v. fig.

20

Fig. 2.16
Tabelul 2.11 Rapoarte de transmitere maxime i civa parametri limit pentru
roata mic de curea
Tipul
curelei
XL
L
II
XII
XXII

Pasul
in
l/5
3/8
1/2
7/8
1.25

mm
5,080
9,525
12,700
22,225
31,750

zi
minim

Dp1minim
mm

10
12
10
22
22

16,17
36,37
64.66
155,02
222,32

Raportul de
transmitere
maxim i
7,20
8.40
8,57
6,67
5,00

1.3. CALCULUL LA NTINDERE PENTRU UN

ELEMENT
S se determine lungirea total a barei din fig. 5.4, solicitat de sistemul de
fore dat i caracterizat de dimensiunile indicate, tiind c E=21104MPa.

Fig.11

Se traseaz direct diagrama forelor axiale (N), tiind c rezultanta N. a forelor

interioare, ntr-o seciune oarecare a barei, este egal cu suma algebric a
tuturor forelor din dreapta,
proiectate pe axa longitudinal a barei. Rezult:
NI = 42 kN
(ntindere)
NII=42-64 = -22kN = NIII
(compresiune)
NIV = 42-64+78 = 56kN
(ntindere)
Nv = 42-64 + 78-36 = 20 kN
(ntindere)
21

NVI = 42-64+78-36+82= 102 kN (ntindere)

Din diagram rezult c seciunea periculoas se gsete pe poriunea VI a
barei, deoarece n aceast zon modulul forei axiale este maxim, iar seciunea
este mic.

BIBLIOGRAFIE
1.
2.
3.
4.
5.

Sisteme de roboi celulari Lucian Ciobanu Editura

Tehnic
Tehnologie i educaie mecatronic Vistrian Matie i
alii Editura Economic Preuniversitaria
Organe de maini i mecanisme Manual Clasa A XI-a
i a XII-a
Solicitri i msurri tehnice - Manual Clasa A X-a
Desen tehnic industrial - Manual Clasa A IX-a i a X-a

22