Modelarea si identificarea bioproceselor.

pdf
Subiectul 1 / 7-9) 2.1. Tehnologii de biosintez
Procesul industrial de biosintez poate fi reprezentat schematic printr-o succesiune de trepte de
prelucrare fizice i biochimice [Oni78], [Mag88], (Fig.2.1). Sub acest aspect, procesul industrial de
biosintez reprezint o mbinare a ingineriei chimice cu ingineria biochimic. Treapta de prelucrare fizic
A include operaiile de pregtire i sterilizare a mediului de cultur, sterilizarea utilajelor i a aerului
tehnologic, iar treapta de prelucrare fizic C include operaiile de separare a produselor de biosintez. n
treapta de prelucrare B, specific ingineriei biochimice, are loc obinerea produsului printr-un procedeu de
fermentaie aerob sau anaerob.

Fig.2.1. Procesul industrial de biosintez

2.1.1. Etapele elaborrii tehnologiilor de biosintez. Medii de cultur i
surse de energie
Studiul detaliat al biosintezei i proceselor biotehnologice se poate realiza cu
succes doar printr-o colaborare a tehnologilor, biologilor, biochimitilor,
chimitilor i a specialitilor n automatizri. n elaborarea tehnologiilor de
biosintez se parcurg urmtoarele etape:
1) izolarea tulpinilor de microorganisme;
2) selecia tulpinilor cu productivitate maxim;
3) prepararea inocului (microorganismele ce produc enzime);
4) prepararea mediului de cultur;
5) sterilizarea instalaiilor i mediului de cultur;
6) inocularea - introducerea n condiii aseptice a inocului n mediul de cultur din bioreactor - reactorul n
care se desfoar procesul biotehnologic;
7) desfurarea proceselor de biosintez (fermentaia);
8) separarea (izolarea) produsului de biosintez;
9) stabilirea spectrului de utilizare i eventual a metodelor de sintez n vederea comparrii rentabilitii.
Schema de principiu a unei instalaii de biosintez este prezentat n Fig.2.2.
Bioreactoarele sunt denumite i reactoare biochimice sau fermentatoare i
diversitatea lor este foarte mare n funcie de produii ce se obin i de
productivitatea acestora. Bioreactorul poate fi privit ca un sistem biotehnologic de
mare complexitate.
Mediile de cultur sunt formate din soluii apoase care conin substanele necesare creterii
microorganismelor i elaborrii produsului finit. Mediile de cultur pot fi sintetice, semi-sintetice i
organice. Indiferent de mediul utilizat pentru dezvoltarea microorganismelor, trebuie asigurate sursele de
energie, azot, fosfor, sruri minerale. n practic se utilizeaz n mod curent mediile semisintetice.
Dezavantajul acestor medii este nereproductibilitatea fazei de fermentaie. Prin urmare, se dezvolt
utilizarea mediilor sintetice perfect reproductibile industrial, dar acestea sunt mult mai puin cunoscute,
fiind secret de fabricaie al marilor firme care le-au obinut.
Pentru creterea randamentului este necesar adugarea n mediul de cultur a unor substane
care conin poriuni structurale ale moleculei produsului de biosintez numite precursori. Martinar i
Johnson au artat c utilizarea ca precursor a unor substane chimice depinde de stabilitatea lor n
fermentaie [Mag88]. Selecia tulpinilor active i utilizarea precursorilor pe un mediu adecvat permite
ridicarea concentraiei produsului n faza fermentaiei de 10-15 ori.
n toate procesele de fermentaie, sursa principal de energie o constituie hidraii de carbon.
Prin oxidarea glucozei se elibereaz o cantitate mare de energie din care o parte este nmagazinat n
compui organici, iar restul este preluat de mediul de cultur. Bilanul energetic al degradrii aerobe este

diferit de bilanul energetic al degradrii anaerobe a glucidelor, degradarea aerob furniznd de 19 ori
mai mult energie (ciclul Krebs). O parte din energia obinut i nefolosit n aceast faz a procesului de
fermentaie (circa 60%) este preluat de serpentinele
de rcire montate n acest scop pe fermentatoare pentru pstrarea temperaturii optime i eventual reutilizarea acestei energii.

Fig.2.2. Schema de principiu a unei instalaii de biosintez:

1 - inocul (n condiii termostatate); 2 - inoculator; 3 bioreactor

Subiectul 2 / 11-15) 2.2. Tipuri de bioreactoare

Un bioreactor sau un fermentator este, aa cum s-a precizat n subcapitolul anterior, un sistem
biotehnologic de mare complexitate. Din punct de vedere fizic, un bioreactor este o incint, un recipient n
care au loc simultan mai multe reacii biologice simultan ntr-un mediu lichid (mediu de cultur) [Bas90].
Aceste reacii pot fi distribuite n dou clase generale:
- Reacii de cretere microbian sau reacii microbiologice.
- Reacii de cataliz enzimatic denumite i reacii biochimice sau biotransformri.
Reaciile biologice sunt de fapt procese metabolice care au loc n interiorul celulelor vii.
Componentele prezente n reaciile biologice care se desfoar n bioreactoare pot fi n general de patru
tipuri: populaii de microorganisme, enzime, substraturi externe i produi de reacie (denumii uneori
substraturi interne). Populaiile de microorganisme formeaz biomasa. n sens larg, biomasa poate fi
definit ca fiind materialul organic ne-fosil, incluznd masa tuturor organismelor biologice vii sau moarte
(excluznd materialul organic transformat prin procese geologice, aa cum este cazul petrolului sau
crbunelui). Substraturile pot fi definite ca fiind substane chimice activate de enzime. Reaciile biologice
se desfoar cu viteze foarte mari datorit prezenei enzimelor macromolecule organice care
catalizeaz procesele biochimice. Prezena enzimelor permite transformarea substraturilor la temperatura
normal a materiei vii i obinerea produilor de reacie, oferind energia necesar biosintezei.
Bioreactoarele pot fi clasificate n funcie de mai multe criterii [Moo85b], [Bas90]. Unul dintre
criterii este tipul procesului biotehnologic desfurat n bioreactor. Din acest punct de vedere,
bioreactoarele pot fi:
1. Bioreactoare nchise sau de tip batch, care nu au debite de intrare i de
ieire, iar biomasa se recolteaz periodic.
2. Bioreactoare semi-continue sau de tip fed-batch. n aceste bioreactoare ce
nu au debit de ieire se introduce continuu substan nutritiv (substrat), iar
recoltarea biomasei se face periodic.
3. Bioreactoare continue sau cu funcionare n flux.
n ultimul timp cea mai larg ntrebuinare o au bioreactoarele din ultimele dou tipuri. Detalii
privind funcionarea i modelarea acestor bioreactoare vor fiprezentate n paragrafele urmtoare.
Din punct de vedere constructiv, bioreactoarele pot fi clasificate astfel:

1. Bioreactoare cu agitare mecanic sau cu amestecare mecanic (n englez s-a rspndit

termenul de "stirred tank bioreactor").
Aceste bioreactoare sunt standard n industria biotehnologic i au o serie de avantaje cum ar fi
controlabilitatea, cunoaterea bun a fenomenelor care se produc n bioreactor etc. Schematic, acest
bioreactor este reprezentat n Fig.2.3. Dei acest tip de bioreactor este cel mai rspndit n bioindustrie,
n ultimul timp s-au fcut studii i s-au construit noi tipuri de bioreactoare care sunt superioare acestuia
din punct de vedere al transferului de mas i de cldur, sunt mai fiabile, funcioneaz mai bine n medii
vscoase etc. Un alt dezavantaj l constituie problemele de construcie pentru bioreactoare cu volum
mare.
2. Bioreactoare fr agitare mecanic. Diversitatea acestor bioreactoare este foarte mare i pot
fi clasificate dup mai multe criterii. Unul dintre acestea este metoda de introducere a energiei de
amestecare: (i) energie obinut prin cinetica lichidului (pomparea i evacuarea lichidului); (ii) energie
obinut prin compresia gazului.
(i) n cadrul primei categorii de bioreactoare, energia este utilizat n mod diferit de la un caz la
altul n funcie de mecanismul de dispersie a gazelor. Omogenizarea i dispersia fazelor este trstura
comun a tuturor bioreactoarelor din aceast categorie. n mod obinuit faza gazoas este dispersat n
faza lichid. Pentru aceasta sunt utilizate diverse tipuri de injectoare (ajutaje sau duze) care difereniaz
bioreactoarele acestei clase.
Vom prezenta cteva tipuri de injectoare: injectoare duble gaz-lichid (cu faz dubl) (Fig.2.4.a);
injectoare duble: central pentru lichid i inelar pentru gaz (Fig.2.4.b); injectoare radiale cu taler (Fig.2.4.c).

Fig.2.3. Bioreactor cu amestecare mecanic

Aceste trei tipuri de injectoare realizeaz dispersia gazului la partea superioar a bioreactorului. Alte tipuri de injectoare
realizeaz dispersia gazelor la partea inferioar a bioreactorului: injector vertical (Fig.2.5.a); injector cu imersiune (Fig.2.5.b).
Bioreactoarele primei categorii (i) pot fi construite cu unul din tipurile de injectoare prezentate. Un astfel de bioreactor este, de
exemplu, bioreactorul coloan cu injector n dou faze (dublu) (Fig.2.6.a i b).

Fig.2.4. Tipuri de injectoare cu dispersie superioar

Fig.2.5. Tipuri de injectoare cu dispersie inferioar

Un alt bioreactor este bioreactorul cu injector n imersiune (Fig.2.7). Exist multe alte tipuri de
bioreactoare din aceast clas n funcie de tipul injectorului.
(ii) Bioreactoarele care utilizeaz pentru agitare energia obinut din compresia gazelor sunt
echipate cu talere sau inele perforate care joac rolul de aerator la baza coloanei. Pot fi enumerate
cteva tipuri de astfel de bioreactoare: bioreactoare coloan (sau turn) cu un singur etaj (Fig.2.8.a);
bioreactoare coloan cu un singur etaj cu pompare de aer cu conduct de admisie.

Fig.2.6. Bioreactoare coloan cu injector dublu

Fig.2.7. Bioreactor cu injector n imersiune

Acest ultim tip de bioreactor face parte din familia bioreactoarelor de tip air lift foarte rspndite
n ultima perioad (Fig.2.8.b). Pe lng tipurile de bioreactoare prezentate exist multe altele, fiind de
obicei orientate pe proces. Menionm c n majoritatea lucrrilor de specialitate aprute recent sunt

studiate reactoarele cu strat lichid fluidizat i bioreactoarele cu strat gazos fluidizat (tratamentul apelor
poluate, producia de etanol etc.).

Fig.2.8. Bioreactoare cu agitare prin compresie

Subiectul 3 / 18-23) 2.4. Regimul dinamic al creterii microbiene n bioreactoarele

cu amestec omogen. Extensii
Comportarea dinamic a creterii unei populaii de microorganisme pe un singur substrat limitativ
ntr-un bioreactor cu amestec omogen, cu funcionare continu, reprezentat n Fig.2.10, se obine prin
scrierea, pentru fiecare component, a ecuaiilor de bilan al maselor.
Se obine c [Bas90], [Pet02a]:
acumularea net a biomasei n bioreactor este dat de relaia:

= VX FoutX

(2.4a)

Fig.2.10. Reprezentarea schematic a unui bioreactor cu amestec omogen,

cu funcionare continu

unde rx = VX reprezint viteza de cretere a biomasei, iar Fout X reprezint

viteza de evacuare a biomasei.
substratul consumat n bioreactor este descris prin:

(2.4b)

unde rs = k1 VX reprezint viteza de consum a substratului de ctre biomas, iar FinSin i Fout X
reprezint fluxul de substrat introdus din exterior n reactor, respectiv fluxul de substrat care se
evacueaz din reactor.
viteza de variaie a volumului mediului de cultur din bioreactor:

= Fin - Fout
(2.4c)

n relaiile (2.4) avem:

X - concentraia biomasei n reactor i la ieirea acestuia, [X] = g/l;
S - concentraia substratului n reactor i la ieirea acestuia, [S] = g/l;
Sin - concentraia substratului influent (care se introduce n reactor), [Sin] = g/l;
Fin - debitul volumic al substratului influent, [Fin] = l/h;
Fout - debitul volumic al efluentului (debitul de ieire), [Fout] = l/h;
V - volumul mediului de cultur, [V] = l;
- reprezint viteza specific de reacie, [ ] = h-1;
k1 - reprezint coeficientul de consum al substratului de ctre biomas; este
adimensional ([k1 ] = g/g).
n ecuaiile de mai sus, singura ipotez de modelare este aceea c termenul de cretere a
biomasei (X ) i termenul de consum al substratului (k1X ) sunt proporionali cu concentraia X a
biomasei prin factorul . Aceast ipotez a fost validat experimental i unanim acceptat de la
introducerea acesteia, n anul 1942, de ctre Monod [Bas90].
Uneori n ecuaiile (2.4a) i (2.4b) se mai introduc doi termeni adiionali, astfel: un termen de
degradare (deces) a biomasei (-kdVX), n ecuaia de cretere a biomasei (2.4a), care s justifice moartea
natural a microorganismelor; un termen de ntreinere a biomasei (-kmVX), n ecuaia de consum a
substratului (2.4b), care s justifice acea parte a substratului folosit pentru meninerea n via a
biomasei.
Cu aceti termeni, ecuaiile (2.4a), (2.4b) devin:
()

()

= (-kd )VX - Fout X

(2.5a)

= -(k1 + km ) VX F S F X

(2.5b)

Introducnd viteza de diluie:

D=

-1

[D]=h

(2.6)

se obine o alt formulare, foarte util, a ecuaiilor (2.4), respectiv (2.5) i (2.4c), astfel:

Observaia 2.1. n practic, la majoritatea fermentatoarelor industriale, coeficienii kd i km fiind

foarte mici, se neglijeaz.
Deosebim trei cazuri particulare ale modelului (2.7) corespunztoare celor trei moduri de
funcionare a bioreactoarelor cel mai frecvent ntlnite, astfel:
1)Bioreactoare nchise (tip batch) sunt bioreactoare fr debit de intrare i fr debit de ieire,
biomasa recoltndu-se doar periodic. Deci, Fin = Fout = 0 rezultnd dV / dt = 0. Bioreactorul se ncarc
iniial cu cantitatea de substrat corespunztoare, care se nsmneaz cu o mic cantitate de biomas.
n timpul fermentaiei nu se mai introduce substrat, iar fermentaia se oprete cnd a fost consumat
suficient substrat, situaie n care se recolteaz ntreaga cantitate de biomas. Este clar c volumul de
cultur este constant i c modelul matematic estedescris prin ecuaiile (2.7) cu D = 0, adic:

2) Bioreactoare cu funcionare semicontinu (tip fed-batch). Aceste tipuri de bioreactoare au o

funcionare ciclic i sunt caracterizate prin debit de ieire nul,
Fout = 0. Un astfel de reactor se alimenteaz iniial cu o mic cantitate de substrat care se nsmneaz
cu o mic cantitate de biomas, iar apoi este alimentat progresiv cu substrat n funcie de necesitile de
consum ale biomasei. Modelul matematic al unui astfel de reactor este descris prin relaiile (2.7) n care
Fout = 0, adic:

3) Bioreactoare cu funcionare continu (n flux). ntr-un astfel de mod de funcionare,

bioreactorul este ncontinuu alimentat cu substrat influent, iar debitul de efluent (de ieire) este egal cu
cel de intrare. Volumul de cultur rmne constant. n acest caz avem: Fin = Fout = F = constant,
rezultnd
dV / dt = 0.
Modelul matematic este descris prin:

unde
2.4.1. Extensii ale modelului dinamic de baz
Situaia ntlnit n multe aplicaii de fermentaie este mult mai complex dect cea descris prin
modelul dinamic prezentat anterior. n bioreactor pot avea loc simultan mai multe reacii biochimice i de
cretere microbian, fiecare dintre acestea putnd implica mai multe substraturi limitative i mai multe
produse de reacie. n aceste cazuri este necesar s fie introduse alte ecuaii dinamice pentru descrierea
complet a acestor procese. Ne vom rezuma la punerea n discuie a dou situaii specifice:
Formarea unui produs de sintez extracelular. Creterea microorganismelor este
nsoit, de multe ori, de formarea unor produi de sintez, care fie sunt solubile n
mediul de cultur, fie se degaj sub form gazoas. Bilanul masic corespunztor unui
astfel de produs este descris prin ecuaia:

(2.12)
a crei form echivalent, innd cont de relaiile (2.4c) i (2.6), devine:
(2.13)
unde:
P - reprezint concentraia produsului de sintez n faza lichid, [P] = g/l;
Qmasic - reprezint debitul masic de degajare a produsului P n stare gazoas,
[Qmasic] = g/h;
- reprezint viteza specific de formare a produsului de sintez, [ ] = h-1;
QP - reprezint fluxul masic de evacuare a produsului n stare gazoas,
[QP] =g/(lh).
Termenul X reprezint viteza de formare a produsului de sintez i
exprim faptul c formarea produsului este, ntr-un anumit sens, catalizat de biomasa X.
n anumite situaii practice, de exemplu, n cazul bioproceselor de obinere a
gazului metan, concentraia acestuia n lichid este neglijabil, ceea ce nseamn c
Rezult c fluxul de evacuare a produsului n stare gazoas este egal cu
viteza de producere a sa, adic:
QP = X
= k2
unde k2 este un coeficient de proporionalitate (producie).
Exist i situaii cnd viteza specific de formare a produsului poate fi
complet sau parial independent de viteza specific de cretere. Un exemplu, n

(2.14)
(2.15)

acest sens, l reprezint fermentaia lactic, pentru care Piret i Luedeking (1959)
au considerat o relaie de forma [Fla90]:
= k3 +
unde este non-creterea asociat vitezei specifice de producie.
Dinamica oxigenului dizolvat n fermentatoarele aerobe. Fermentaiile
aerobe sunt procese n care, pentru dezvoltarea lor, microorganismele au nevoie de
oxigen. Exemple tipice de astfel de procese sunt procesele de cretere a drojdiei,
procesele desfurate n bioreactoarele pentru tratarea biologic a apelor reziduale
industriale utiliznd noroiul activat etc. n astfel de cazuri, oxigenul dizolvat n
mediul de cultur poate fi considerat un substrat adiional. Bilanul masic al
oxigenului dizolvat (DO) n astfel de bioreactoare este descris prin relaia [Bas90]:

= OTR OUR DC

(2.16)

(2.17)

unde OTR este viteza sau rata de transfer a oxigenului, OUR este viteza sau rata de preluare a
oxigenului, iar C concentraia oxigenului dizolvat n mediul de cultur.
Viteza de preluare (folosire) a oxigenului depinde de creterea biomasei. De
obicei, aceasta se exprim prin:

OUR = k4 X , k4 > 0

(2.18)

Uneori, n relaia (2.18) se introduce un termen proporional cu concentraia biomasei, kRX,

pentru a justifica respiraia (ntreinerea) microorganismelor, astfel
OUR = k4 X + kR X .
Utiliznd un raionament bazat pe legea lui Henry, referitoare la modelarea dinamic a
transferului lichid-gaz, viteza de transfer a oxigenului, OTR, se exprim prin:

OTR = kLa (CS C)

(2.19)

OTR = QOi QOe

(2.20)

unde kLa reprezint coeficientul de transfer de mas, iar CS reprezint concentraia oxigenului saturat. n
practic, expresia anterioar nu se poate utiliza deoarece CS i kLa sunt, de cele mai multe ori,
necunoscute i variaz foarte mult n timp, iar kLa
depinde i de geometria aeratorului.
n practic, n majoritatea aplicaiilor industriale, debitele de intrare i de
ieire ale oxigenului gazos pot fi msurate on-line relativ uor. Din acest motiv, i,
dac transferul lichid-gaz este neglijabil, OTR se poate exprima, simplu, prin
bilanul oxigenului gazos, astfel:
unde QO2i i QO2e sunt, respectiv, debitele masice ale oxigenului gazos la intrarea
i la ieirea din reactor (pe unitatea de volum).

Subiectul 4 / 23-27) 2.4.2. Modele ale vitezei specifice de cretere a populaiilor de

microorganisme
Din ecuaiile (2.4a), (2.4b), (2.15), (2.16) rezult clar c viteza specific de cretere este un
parametru cheie pentru a exprima creterea biomasei, consumul substratului i formarea produsului.
Experimente biologice realizate att pe culturi pure, ct i pe culturi deschise
(cu substraturi nesterilizate) au artat c parametrul este variabil n timp i este influenat de o mulime
de factori fizico-chimici i biologici, dintre care menionm: concentraia substratului, concentraia
biomasei, concentraia produsului, concentraia oxigenului dizolvat, pH-ul, temperatura, variaia
inhibitorilor creterii, intensitatea luminoas etc.
Viteza specific de cretere este o mrime puternic neliniar i se poate exprima ca un produs de
factori, fiecare factor al produsului referindu-se la unul din elementele menionate anterior:
(.) = (S, X, P, C, pH, T, I, L, ...)
(2.21)
sau
(.) = (S) (X) (P) (C) (pH) (T) (I) (L)...
(2.22)
unde S, X, P, C au semnificaiile de mai sus, iar T, I i L se refer la temperatur, concentraia
inhibitorului i intensitatea luminoas.
Vom prezenta cteva din cele mai utilizate modele cinetice pentru diferiii
factori ai relaiei (2.22):
Influena concentraiei S a substratului

Cel mai folosit model analitic al vitezei specifice de cretere este legea Michaelis-Menten,
actualmente numit legea Monod, care exprim dependena lui de concentraia S a
substratului printr-o relaie de forma:

(2.23)
unde * reprezint viteza specific maxim de cretere, iar KM este constanta
Michaelis-Menten (Monod). n Fig.2.11 este reprezentat o lege de tip Monod
pentru * = 6.3 h-1 i KM = 1.75 g/l.
Observaia 2.2. Aceast expresie a fost propus iniial de Michaelis i Menten n anul 1913 i
justificat fizic de Briggs i Haldane n anul 1925 prin reaciile de cataliz enzimatic cu un singur
substrat. n 1942, Monod a extins aceast relaie la cazul creterii populaiilor de microorganisme, dar
fr nici o justificare fizic, ci numai pe baza observaiilor experimentale.
Pe lng aceast expresie, n anul 1942, Tessier a sugerat pentru (S) o
expresie de forma [Bas90]:
(2.24)
unde KS reprezint o constant de saturaie.

Concentraia substratului S [g/l]

Fig.2.11. Viteza specific de cretere tip Monod

Observaia 2.2. Din relaiile (2.23) i (2.24) se observ c pentru S(t) 0 , (S)0 , ceea ce arat
caracterul limitativ al substratului.
De atunci, pentru (S) au fost propuse mai multe expresii, mai mult sau mai puin empirice. Un
dezavantaj esenial al modelelor Monod i Tessier este acela c ele nu permit o descriere a posibilelor
efecte inhibitorii ale substratului asupra creterii microbiene la concentraii mari ale acestuia. De aceea,
Andrews a sugerat ca efectul inhibitor al substratului s fie tratat prin legea Haldane, care reprezint
dependena lui de S printr-o relaie de forma [Bas90]:
(2.25)
unde
, KM este constanta Monod, iar KI este o constant
-1
de inhibare. n Fig.2.12 este reprezentat o lege Haldane pentru 0 = 6.3 h , KM =8 g/l,
KI = 0.3 g/l

Fig.2.12. Viteza specific de cretere tip Haldane

Dac efectul inhibitor al substratului este neglijabil, adic KI este foarte mare, legea Haldane se
reduce la legea Monod.
Observaia 2.4. Legea Haldane evideniaz att caracterul limitativ, ct i cel inhibitor al
substratului S asupra creterii microbiene.
Influena concentraiei biomasei X

Pe cale experimental, s-a observat c dezvoltarea biomasei este ncetinit la concentraie

ridicat a acesteia. Un model simplu, propus de Verhulst, n concordan cu aceasta, presupune ca
viteza specific de cretere s descreasc liniar cu concentraia X a biomasei, conform relaiei [Bas90]:
(2.26)
Un alt model al lui , dependent att de S, ct i de X, este modelul Contois (1959) descris prin:
(2.27)
unde KC este constanta Contois. Pentru S constant, variaia lui funcie de X conform acestei legi, pentru
-1
S = 1 g/l, KM = 1 i * = 6.3 h arat ca n Fig.2.13.

Concentraia biomasei X [g/l]

Fig.2.13. Viteza specific de cretere tip Contois

Influena concentraiei produsului de sintez

Se tie c, n cazul particular al fermentaiilor, produsul de sintez poate, de asemenea, inhiba
creterea biomasei. Exemple tipice sunt fermentaiile alcoolice au etanolice pe glucoz, pentru
care au fost propuse modele de forma [Bas90]:
(2.28)

unde KP este o constant de saturaie, sau:

(2.29)
unde K1 este o constant pozitiv.
Influena pH-ului
Creterea biomasei poate avea loc numai dac pH-ul i temperatura se afl n interiorul
domeniului valorilor admise (de obicei, pH neutru i temperaturi mici). De exemplu, n
procesele de fermentaie anaerob, procesul se desfoar corect numai pentru un pH
aproape neutru (pH = 7). Pentru acest proces, Rozzi a observat c influena pH-ului
asupra lui , verific o relaie de forma [Bas90]:

(2.30)
unde a, b, c sunt constante reale. Pentru a = -1, b =14, c = -48, evoluia lui funcie de pH este
reprezentat n Fig.2.14.

Fig.2.14. Viteza specific de cretere tip Rozzi

ntr-un caz similar, Eduard i Jackson au propus pentru concentraia ionic un model de tip Haldane, de
forma [Bas90]:
+

unde H reprezint concentraia ionilor de hidrogen.

Influena temperaturii

(2.31)

Aceasta este modelat, de obicei, printr-un model de tip Arrhenius, care pune n eviden domeniul optim al
temperaturii de dezvoltare al microorganismelor i are expresia:
(2.32)
unde E1, E2 sunt energii de activare, R este constanta universal a gazelor, iar a1, a2 i b sunt constante
de dimensiuni corespunztoare.
Subiectul 5 / 27-32) 2.5. Modelul dinamic general al unui bioproces desfurat ntr-un
bioreactor cu amestec omogen
2.5.1. Scheme de reacie ale unui proces biotehnologic
Elaborarea acestor modele poate fi complet sistematizat, cu condiia ca procesul s poat fi
descris prin intermediul schemelor de reacie. Schemele de reacie specifice bioproceselor sunt
analoage, dar nu echivalente, schemelor de reacie din chimia clasic. Exist urmtoarele tipuri de reacii
i respectiv de scheme de reacie:
Reacii simple, ireversibile. O reacie simpl ireversibil ce implic dou componente
de reacie din care se obine un produs de reacie este reprezentat prin schema:
(2.33)
unde 1 i 2 sunt cele dou componente de reacie care se combin ireversibil obinndu-se produsul de
reacie 3 , r este viteza de reacie, adic viteza de consum a reactanilor egal cu viteza de formare a
produsului. n general, numrul componentelor de reacie (reactani i/sau produi) este arbitrar i
schema devine:

(2.34)

Reacii catalitice. O reacie catalitic este o reacie unde, cel puin o component,
numit catalizator, apare n ambii membri ai schemei de reacie. Aceasta nseamn c
un catalizator se consum i se produce simultan cu aceeai vitez de reacie (bilanul
acestei componente rmne continuu n echilibru), conform schemei:

(2.35)
unde reprezint catalizatorul, iar 1 , 2 i 3 reprezint reactanii, respectiv produsul de reacie.
Reacii autocatalitice. ntr-o reacie de tip autocatalitic, un produs este catalizatorul propriei sale
formri. n acest caz, schema de reacie este urmtoarea:

(2.36)
Reacia invers indic prezena unui autocatalizator, n acest caz 2 . Acesta este un
pseudoreactant care nu se consum prin reacie, dar care se poate acumula n reactor.
Bazndu-ne pe existena schemelor de reacie, rezult c un proces biotehnologic poate fi definit
ca o mulime de m reacii biochimice i biologice ce implic n componente (reactani i produi de
reacie). Pentru nelegerea corect a acestei definiii foarte generale, precizm c:
(1) Schemele de reacie definite anterior nu reprezint relaii stoichiometrice ntre componente ca
n cazul reaciilor chimice. Ele reprezint numai nite simple relaii calitative. Acest lucru ne permite s
includem ntr-o unic abordare att procesele biochimice, ct i procesele de cretere microbian.
(2) Componentele i din schemele de reacie pot reprezenta: populaii de microorganisme (sau
concentraiile lor), enzime (sau concentraiilor lor), substraturi externe (sau concentraiilor lor) sunt
substraturi care se introduc n reactor din exterior i produi sau substraturi interne (sau concentraiilor
lor) - componente ce sunt obinute ntr-o anumit reacie i care pot constitui substraturi pentru o alt
reacie.
(3) Schema de reacie a unui proces biotehnologic este un instrument pentru obinerea unui
model dinamic operaional al bioprocesului n scopul rezolvrii unor probleme inginereti. Ele nu
reprezint o descriere exhaustiv a procesului. De exemplu, ntr-o astfel de schem, substraturile care nu
sunt limitative i produsele de reacie care nu sunt substraturi n alte reacii i nu prezint interes pentru

utilizator, pot fi omise. Aceasta nseamn c o astfel de schem poate fi neconsecvent cu legea
conservrii masei, dar fr consecine din punct de vedere
ingineresc. Vom ilustra conceptul schemei de reacie a unui bioproces prin cteva exemple tipice:
Exemplul 2.1. Creterea, degradarea i ntreinerea microbian. Considerm un proces
biotehnologic care implic simultan creterea, degradarea i ntreinerea microorganismelor pe un singur
substrat limitativ (ca cel descris prin modelul (2.5)). Procesul se reprezint prin urmtorul sistem de m = 3
reacii, implicnd n = 3 componente:

Cele trei componente sunt: biomasa vie (activ) - X, biomasa degradat (moart) Xd i
substratul limitativ - S. Constatm c, aceast schem conine toate cele trei tipuri de reacii menionate
mai sus: simpl, catalitic i autocatalitic. Prima reacie (2.37a) reprezint creterea (nmulirea)
populaiei de microorganisme cu viteza rg. Este clar c aceasta este o reacie de tip autocatalitic, n care
biomasa activ X este catalizatorul propriei sale dezvoltri (biomasa nu se poate nmuli fr biomas
iniial). A doua reacie (2.37b) reprezint degradarea microorganismelor. Este o reacie ireversibil i se
produce cu viteza rd. Cea de-a treia reacie reprezint meninerea n via a microorganismelor, viteza de
meninere fiind rm. Este o reacie catalitic (catalizator X), deoarece biomasa nici nu se consum, nici nu
se produce, ci doar se menine.
Observaia 2.5. n majoritatea aplicaiilor practice, fenomenele de degradare (deces) i
ntreinere a biomasei pot fi neglijate, astfel nct procesul se reduce la o singur reacie autocatalitic,
reprezentat prin urmtoarea schem de reacie:

(2.38)
n multe situaii, aceast reacie va servi ca model de baz, pentru exemplificarea multor
chestiuni teoretice, sub numele de proces de cretere microbian simpl.
Exemplul 2.2. Cataliza enzimatic. Obinerea unor produse prin cataliz enzimatic este un
proces biotehnologic destul de cunoscut, care se desfoar dup o schem de reacie de forma:

(2.39)
unde S este substratul, P - produsul i E - enzima, iar rc este viteza reaciei de cataliz enzimatic.
Problema care se ridic este aceea c enzima nu se poate izola de microorganismul cruia i este
asociat i c reacia de cataliz enzimatic este posibil numai n prezena biomasei formate pe acelai
substrat. n acest caz, schema de reacie a procesului devine:

Este logic s presupunem c E - concentraia enzimei - este proporional cu concentraia

biomasei, ceea ce ne conduce la ideea c biomasa nsi poate fi considerat drept catalizator ntr-o
astfel de reacie, schema devenind:

Rezult c, producia P catalizat enzimatic poate fi caracterizat printr-o relaie ca cea

anterioar n care biomasa X nglobeaz enzima E.
2.5.2. Modelul general de stare al unui bioproces desfurat ntr-un bioreactor cu amestec omogen
Odat ce schema de reacie a unui proces biotehnologic a fost realizat,
obinerea modelului dinamic corespunztor se poate face sistematic, prin aplicarea
urmtoarelor reguli [Bas90]:

R1. Schema de reacie a bioprocesului conine n componente notate cu i , i = 1, 2, ... , n i m reacii,

notate cu rj, j = 1, 2, ... , m. Pentru simplitate, vom folosi aceeai notaie, i , pentru notarea att a unei
componente, ct i a concentraiei sale (uniti de mas/uniti de volum) n faza lichid, n mediul de cultur.
R2. Dinamica concentraiei fiecrei componente i este dat de relaia:

(2.42)
R3. Notaia j ~i din relaia (2.42) arat c sumarea se face dup reaciile cu indicele j care conin
componenta cu indicele i.
R4. kij sunt coeficienii de producie (consum), constani, strict pozitivi, adimensionali (uniti de
mas/uniti de mas). Ei au semnul minus cnd i este un reactant, adic apare numai n membrul stng
al schemei de reacie, i semnul plus cnd i este un produs de reacie, adic apare n membrul drept al
schemei de reacie.
R5. Qi este fluxul masic de ieire din reactor sub form gazoas a componentei i ([Qi] = g/(lh)).
R6. Fi este fluxul masic de alimentare a reactorului cu componenta i dac aceasta este un
substrat extern, altfel Fi = 0 ([Fi] = g/(lh)).
Introducem urmtoarele notaii matriceal-vectoriale:

innd cont de relaia (2.42), dinamica proceselor biotehnologice poate fi reprezentat n spaiul
strilor prin urmtorul model general, neliniar, descris prin ecuaia matriceal-vectorial:
(2.43)
n aceast expresie s-au introdus notaiile r(,t) i Q( ) pentru a accentua faptul c r i Q (i
uneori i F) pot fi variabile n timp i dependente de starea procesului. Semnificaia fizic a modelului
dinamic general (2.43) este urmtoarea:

Subiectul 6 / pag.73-77

3.3. Stabilitatea modelului dinamic. Stri de echilibru

n acest subcapitol vom analiza cteva aspecte legate de stabilitatea modelului dinamic al unui
bioproces desfurat ntr-un singur bioreactor cu amestec omogen, descris prin modelul general de stare
(2.112), respectiv (2.43):
(2.112)

(2.43)

(3.57)
unde D = d10 reprezint viteza de diluie, iar u = F Q() .
Stabilitatea bioreactorului va fi analizat n urmtoarele ipoteze, n concordan cu realitatea fizic:
(I3.1). Viteza de diluie D este mrginit inferior: 0 < Dmin D(t), t 0 .
(I3.2). Debitele de alimentare sunt mrginite: 0 ( ) ,max , , 0 Fi t Fi i t .
(I3.3). Fiecare reacie conine cel puin un reactant care nu este nici catalizator, nici autocatalizator.
3.3.1. Stri de echilibru
O stare de echilibru este, prin definiie, o stare constant pe care o notm
care satisface
ecuaia modelului dinamic general (3.57) i care se obine rezolvnd urmtoarea ecuaie algebric
neliniar multivariabil:

pentru valorile constante date

(3.58)
ale vitezei de diluie D i vectorului debitelor de alimentare F.

Problema calculului strii de echilibru

a modelului bioreactorului const n rezolvarea ecuaiei
(3.58), care, de obicei, nu are o soluie analitic general, ci poate fi rezolvat numai pentru aplicaii
specifice. Mai mult, o caracteristic a proceselor biotehnologice este aceea de a avea mai multe stri de
echilibru (aceasta ca o consecin a aciunii autocatalitice a microorganismelor).
Pentru discutarea noiunilor introduse n acest paragraf, avem n vedere urmtoarele exemple:

Subiectul 7 / pag. 91-93

4.Estimarea strii bioproceselor. Forma general a
observerului de stare
n practic, sunt multe situaii n care conducerea unor bioreactoare se limiteaz numai la
reglarea unor variabile fizice ca, de exemplu, temperatur i pH, n condiiile unei aerri corespunztoare.
Implementarea unor metode avantajoase de monitorizare i conducere a proceselor biotehnologice
impune, de cele mai mult ori, utilizarea valorilor anumitor variabile biochimice i biologice (ca, de
exemplu, concentraii ale biomasei, substraturilor i/sau produilor).
Valorile acestor variabilele se determin, n general, prin analize de laborator, n condiii de
sterilitate i, de obicei, cu o aparatur sofisticat. Costul i durata acestor analize limiteaz frecvena de
efectuare a lor. n plus, chiar dac piaa ofer o serie de biosenzori pentru msurarea acestor
concentraii, acetia nu sunt suficient de robuti i nici ieftini. Din aceast cauz, apare necesitatea
utilizrii, n locul senzorilor instrumentali, a "senzorilor software" [Bas90] sau observerelor de stare. Un
observer de stare este un algoritm de estimare on-line a variabilelor de stare nemsurabile n timp real pe
baza msurtorilor on-line a unor mrimi mult mai uor accesibile.
n acest capitol vom prezenta o serie de algoritmi pentru estimarea strii proceselor
biotehnologice, n situaia n care coeficienii de producie din modelele ataate acestora se consider
cunoscui.

4.1. Observabilitatea bioproceselor. Forma general a observerului de stare

Considerm un proces biotehnologic descris prin modelul su general de stare (2.110), respectiv
(2.43):
(2.110)

(2.43)

(4.1)
Presupunem c structura acestui model este complet cunoscut, adic:
(I4.1). Cineticile reaciilor r() sunt complet cunoscute (att structura acestora, ct i coeficienii
cinetici).
(I4.2). Matricea K a coeficienilor de producie este cunoscut.

Precizm c Proprietatea 4.1 furnizeaz o metod uoar de detectare a acelor procese care,
generic, nu sunt exponenial observabile. Condiia (4.7) este numai necesar, nu i suficient.

Subiectul 8 / pag. 102-105 4.3. Observere asimptotice de stare (Fara exemple)

4.3.1. Structura general a observerului de stare
n subcapitolul anterior s-a prezentat metoda proiectrii observerelor de stare n ipoteza a dou
condiii foarte restrictive: (a) structura modelului este complet cunoscut
(ipotezele (I4.1) (I4.3)) i (b) modelul bioprocesului este exponenial observabil. Exist totui multe
bioprocese simple, de interes practic care, generic, nu sunt exponenial observabile. Mai mult, n
majoritatea aplicaiilor inginereti, cerina cunoaterii complete a dinamicilor procesului este o condiie
prea sever. De aceea, trebuie cutat o categorie de observere care s ne permit reconstrucia
asimptotic a strilor nemsurabile, chiar dac procesul nu este exponenial observabil i cineticile nu
sunt cunoscute. Observerele de acest tip se numesc
observere asimptotice de stare.
n acest paragraf se prezint o metod de proiectare a unor astfel de observere, capabile s
reconstruiasc strile nemsurabile 2 , independent de structura cineticilor reaciilor r() (vectorul r()
poate fi chiar complet necunoscut), cnd elementele modelului (4.1) satisfac numai condiiile (I4.2)
(I4.5) din subcapitolul 4.1.
Aa cum s-a prezentat n capitolul 3, printr-o schimbare de coordonate liniar, modelul dinamic
general (4.1) poate fi transformat ntr-o form echivalent n care dinamica transportului este separat de
cineticile reaciilor. Pentru construcia observerului vom utiliza primul caz al transformrii de stare (vezi
paragraful 3.2.2). Deosebim dou situaii [ChL91], [ChL92]:
Cazul 1: rang(K) = p m . innd seama de condiiile (I4.4) i (I4.5), din vectorul 1 al variabilelor
msurabile se poate alege un subvector a , p-dimensional, astfel nct submatricea corespunztoare Ka
extras din K1 s aib rangul p = rang(K) . Cu Ka astfel selectat, se definete partiia nesingular (3.30):

Subiectul 9 / 1-4) Tehnici de conducere a bioreactoarelor. Tehnici de conducere

conventionala
Tehnici de conducere convenionale
Cele mai importante tehnici de conducere a bioreactoarelor utilizate n mod curent sunt
urmtoarele: conducerea manual, conducerea automat clasic, conducerea cu calculatorul.
1). Conducerea manual este cea mai simpl metod de conducere i cere ca operatorul uman s
manevreze elementul de execuie (motorul de agitare sau robinetul de aerare sau pompa de alimentare
cu nutrient). Dei este srac n tehnic de reglare, conducerea manual a rmas i azi important n
procedurile de pornire i de oprire precum i ca o rezerv n cadrul sistemelor de conducere automat
clasic i de conducere numeric.
2). Tehnicile de reglare automat clasice constau de regul n efectuarea automat a unor
operaiuni secveniale, n conducerea cu ajutorul unor legi analogice tip PID i n utilizarea unor
regulatoare discontinue bi i tripoziionale. Desfurarea procesului biotehnologic ntr-un bioreactor
comport parcurgerea secvenial a unor operaiuni cum ar fi: sterilizarea, curarea bioreactorului,
umplerea i golirea acestuia, prelevarea unor eantioane etc. Aceste operaii sunt controlate cu ajutorul
unor dispozitive mecanice cum ar fi controlerele cu came i regulatoarele de timp. Aceast aparatur
mecanic este sau a fost nlocuit cu aparatur electronic, cu automate logice programabile i cu
calculatoare. Datorit naturii discrete a controlului secvenial, utilizarea calculatorului este o metod
excelent care duce i la realizarea unor economii.
Majoritatea sistemelor de reglare clasice utilizate n conducerea bioreactoarelor folosesc reacia
negativ n care o ieire msurat din proces este comparat cu o valoare dorit (referin) rezultnd
semnalul de eroare. Regulatorul prelucreaz eroarea i furnizeaz o mrime de comand astfel nct
eroarea s fie anulat sau redus. Cele mai utilizate regulatoare clasice sunt cele de tip PID care
utilizeaz aciunea proporional, integral, derivativ sau combinaii ale acestora.
Mrimea de comand generat de regulatorul PID are forma:
1.1.

(1.1)

unde KR este factorul de proporionalitate, Ti constanta de timp de integrare i Td constanta de timp de

derivare.
Exist strategii de conducere care se bazeaz pe principiul compensrii perturbaiilor (feed
forward control) n care mrimea de comand este furnizat n funcie de msurtorile efectuate asupra
perturbaiilor care acioneaz asupra procesului. De obicei aceast tehnic se aplic n combinaie cu
reacia negativ (feedback) i cu reglarea n cascad.
Conducerea cu ajutorul regulatoarelor clasice PID prezentat pe scurt mai sus este conceptul de
baz n dezvoltarea structurilor moderne de conducere. Algoritmii de conducere actuali utilizeaz deseori
tehnici PID complexe. Aceti algoritmi pot fi descompui n termeni de tip PID cu diverse modificri care
in seama de particularitile dinamicii procesului. De exemplu, pentru compensarea timpului mort se
poate utiliza un predictor Smith mpreun cu un algoritm PID. i n sistemele de conducere numerice se
utilizeaz deseori versiuni discretizate ale algoritmilor PID. Conducerea clasic prin reacie poate fi
utilizat n diverse forme pentru reglarea multor mrimi n procesele desfurate n bioreactoare.
Sistemele de reglare n cascad utilizeaz de asemenea reacia negativ i sunt utile n multe
situaii. Reglarea concentraiei oxigenului dizolvat este un exemplu de folosire a reglrii n cascad.
Exist mai multe metode de reglare a concentraiei oxigenului dizolvat, care utilizeaz diverse mrimi
precum pH-ul, temperatura, viteza de diluie etc. Cele mai utilizate scheme folosesc viteza de agitare,
viteza sau rata de aerare, presiunea total sau parial a oxigenului.
n Fig.1.1 este prezentat un sistem de reglare n cascad a concentraiei oxigenului dizolvat n
cazul unui bioreactor. Concentraia oxigenului dizolvat este msurat prin intermediul unui traductor
(senzor) adecvat (SOD) care de regul furnizeaz un curent proporional cu aceast concentraie.
Regulatorul concentraiei de oxigen dizolvat, care lucreaz ca regulator primar, furnizeaz o mrime de
comand u(t) folosind un algoritm PID. Semnalul de comand este receptat ca mrime de referin de
ctre regulatorul secundar. Aceasta furnizeaz o alt mrime de comand utiliznd un alt algoritm PID.
Aceast mrime de comand este utilizat, de exemplu, pentru controlul vitezei de agitare. Dac
regulatorul primar utilizeaz un algoritm PI, atunci:

(2.1.)

Fig.1.1. Sistem de reglare n cascad a concentraiei oxigenului dizolvat

Algoritmul PI pentru regulatorul din bucla interioar este:

(1.3.)
Concentraia msurat a oxigenului dizolvat este y1(t) iar referina este v1 . Ieirea regulatorului
primar u1(t) devine referin a regulatorului secundar. Semnalul de comand furnizat de acesta este u2(t)
. Legea de conducere general poate fi exprimat ntr-o singur relaie prin nlocuirea lui u1(t) n
ecuaia(1.3). Sistemul de reglare n cascad din Fig.1.1 este prevzut cu trei regulatoare secundare i
u1P(t) , u1G(t) , u1A(t) sunt mrimi de comand primare pentru presiune, agitare i aerare, iar u2P(t) , u2G(t) ,
u2A(t) sunt mrimi de comand secundare.
Un astfel de sistem de reglare n cascad furnizeaz rspunsuri rapide i asigur o conducere
bun pentru o mare varietate de condiii. Atunci cnd se utilizeaz calculatoare numerice, astfel de
sisteme constituie o baz pentru dezvoltarea sistemelor de conducere ierarhizat.
Cea mai simpl tehnic de conducere automat clasic este conducerea bipoziional (on/off).
Aceast tehnic de conducere este eficient atunci cnd variaiile mrimii reglate sunt mici i cnd
mrimea reglat se modific lent n timp. Exist multe bioprocese desfurate n bioreactoare pentru care
temperatura i pH-ul au aceste caracteristici i prin urmare o astfel de abordare caracterizat de
simplitate este adecvat.
n Fig.1.2 este prezentat un sistem de reglare bipoziional a temperaturii. ST este un senzor
(traductor) de temperatur. Funcionarea acestui sistem este simpl: robinetele de ap rece i de ap
cald sunt complet nchise sau complet deschise n funcie de comenzile ur(t) , uc(t) furnizate de
regulatorul de temperatur n funcie de nivelul temperaturii. n Fig.1.2, uc(t) este semnalul de comand
de nclzire, iar ur(t) semnalul de comand de rcire. Acest exemplu este mult simplificat n comparaie cu
sistemele de reglare actuale. Multe din procesele ce se desfoar n bioreactoare sunt exotermice i
auto catalitice i prin urmare se produce cldur care poate duna desfurrii proceselor biologice. Un
sistem de reglare a temperaturii este vital n aceste condiii.

Fig.1.2. Sistem de reglare bipoziional a temperaturii n bioreactor

3). Sistemele de conducere cu calculatorul a bioreactoarelor sunt folosite tot mai des n
bioindustrie. Utilizarea calculatoarelor i tehnicilor numerice este atractiv datorit scderii costurilor de
producie i creterii fiabilitii sistemelor de conducere. Apariia microprocesoarelor a avut un impact
deosebit n domeniul aplicaiilor de conducere n timp real a bioreactoarelor. Pentru un proces desfurat
ntr-un bioreactor, obiectivul primar al conducerii cu calculatorul numeric l constituie obinerea unor
produse de sintez cu costuri ct mai mici. Actualmente, conducerea cu calculatorul se folosete att n
instalaiile industriale ct i n instalaiile pilot din laboratoarele de cercetare. Utilizarea calculatorului
permite achiziii de date rapide i eficiente, monitorizarea i controlul condiiilor experimentale,
flexibilitatea operaiunilor etc.

Strns legat de utilizarea calculatoarelor numerice este apariia i implementarea strategiilor

moderne, avansate de conducere a bioproceselor. Din punct de vedere teoretic, unele dintre ideile de
baz ale acestor strategii moderne au fost elaborate nc din anii 1950 1960, aplicarea practic a
acestora devenind posibil n ultima perioad.

Subiectul 10 / 5-10)

Sisteme de conducere cu calculatorul a bioreactoarelor

Progresele obinute n domeniile sistemelor de interfa cu procesele industriale, ale sistemelor

de achiziie a datelor, de conversie i prelucrare primar precum i ale sistemelor de acionare au permis
extinderea utilizrii tehnicii de calcul numeric n conducerea bioreactoarelor.
Sistemele de conducere numeric a bioreactoarelor sunt din ce n ce mai rspndite, analiza i
sinteza acestora fiind tratate pe larg n literatura de specialitate nc din anii 1970 - 1980 ([Arm79],
[Rol82], [Bul83] etc.).
O schem bloc simplificat a unui bioreactor condus cu un calculator de proces este reprezentat
n Fig.1.3 [Pet02a].
Stabilirea unei configuraii a buclelor de reglare de la nivelul inferior este una din problemele
majore ale conducerii cu calculatorul numeric. Buclele de reglare de la nivelul inferior sunt acele bucle cu
reacie negativ care asigur reglarea mrimilor primare msurate din proces. Un exemplu tipic l
constituie reglarea pH-ului prin adugarea unor cantiti de soluie acid sau bazic n mediul de cultur
din bioreactor.
Configuraiile de conducere utilizate sunt n general de dou tipuri: fie se utilizeaz un regulator
clasic i calculatorul este utilizat pentru calculul referinei (setpoint control) fie se nlocuiete efectiv
regulatorul clasic cu calculatorul numeric care implementeaz algoritmi de conducere numeric de nivel
inferior. O astfel de structur se numete sistem de conducere numeric direct (DDC).

Fig.1.3. Sistem de conducere a unui bioreactor cu calculator de proces

n cazul utilizrii configuraiei n care calculatorul stabilete doar referina dorit pentru bucla de
reglare de nivel inferior, n cazul apariiei unei defeciuni a calculatorului, bucla de reglare rmne
operaional. Avantajul unei astfel de structuri este acela de utilizare a calculatorului n rezolvarea unor
sarcini suplimentare, uneori mai importante, n timpul rmas la dispoziie.
Un dezavantaj este acela c tehnicile de conducere implementate n regulatoarele clasice sunt
limitate. Oricum majoritatea buclelor de reglare de nivel inferior se comport foarte bine atunci cnd sunt
prevzute cu regulatoare clasice PID sau bipoziionale.
n cazul utilizrii conducerii numerice directe n calculatorul numeric este implementat legea de
reglare sub forma unui program sau a unei subrutine. Uneori o subrutin poate conduce mai multe bucle
de nivel inferior. Algoritmul numeric implementat pe calculator poate fi o aproximaie a legilor de reglare
PID clasice, care se numesc n acest caz legi de reglare PID discretizate i au forma general
binecunoscut:

(1.4.)

n relaia (1.4) T este perioada de eantionare, integrarea a fost aproximat prin metoda
dreptunghiurilor, iar derivarea prin diferene napoi. Algoritmul (1.4) este de tip poziional dar poate fi
utilizat, de exemplu, un algoritm incremental care calculeaz modificarea (variaia) comenzii:

(1.5.)
Avantajele oferite de sistemele de conducere numeric direct sunt numeroase:
- Flexibilitate i utilizri multiple: tehnicile de conducere nu sunt limitate ca n cazul clasic. Algoritmii de
conducere se pot modifica uor, iar parametrii legilor de reglare se pot ajusta cu uurin. Poate fi folosit
o subrutin de conducere pentru mai multe bucle de reglare.
- Necesiti hardware reduse: nu este necesar proiectarea, construcia, calibrarea sau service
specializat ca n cazul regulatoarelor analogice clasice.
- mbuntirea anumitor performane: se realizeaz o reglare mai bun, pornirea i oprirea se realizeaz
uor, iar comutarea automat/manual se realizeaz fr ocuri.
- Documentaia i nregistrrile referitoare la activitatea de conducere,
rspunsurile sistemului i mrimile de comand sunt furnizate n mod automat.
Datorit avantajelor prezentate, utilizarea conducerii numerice directe n procesele desfurate n
bioreactoare este o tendin general. Dac un astfel de sistem de reglare numeric direct este folosit
pentru anumite bucle de reglare de nivel inferior a cror funcionare este vital pentru desfurarea
proceselor biologice, este necesar utilizarea unei protecii paralele pentru cazurile de cdere a
sistemului de calcul.
Conducerea ierarhizat multinivel poate fi considerat, prin analogie cu structura clasic, o
conducere n cascad. Bucla interioar (secundar) este proiectat s regleze mrimile apropiate de
nivelul de baz. Regulatorul primar furnizeaz mrimi de comand care sunt referine pentru
regulatoarele secundare. n Fig.1.4 este prezentat un sistem de conducere ierarhizat cu calculatorul
destinat controlului concentraiei oxigenului dizolvat [Rol82], care are o structur asemntoare cu
structura de reglare clasic n cascad. Buclele de reglare secundare sunt cele care comand viteza de
agitare i rata de aerare i sunt implementate n microcalculatorul de pe nivelul inferior. Minicalculatorul
de pe nivelul superior conine regulatorul de concentraie a oxigenului dizolvat, care este un regulator
primar ce furnizeaz referinele pentru regulatoarele de pe nivelul inferior. Pot fi utilizate i alte bucle de
reglare secundare cum ar fi bucla de reglare a presiunii n bioreactor i bucla de reglare a concentraiei
oxigenului n gura de aerare. Alte bucle secundare de reglare ce pot fi folosite sunt cele pentru mrimi de
baz cum ar fi concentraiile substratului i ale produilor de sintez.

Fig.1.4. Sistem de conducere ierarhizat a concentraiei oxigenului dizolvat

Conducerea modern (avansat) const n implementarea strategiilor moderne (adaptive,

optimale, robuste, vibraionale, cu reele neuronale etc.) n sisteme de conducere cu calculatorul a
bioreactoarelor.
Conducerea clasic a bioreactoarelor conduce la mbuntirea unor performane i la reducerea
interveniei umane. Tehnicile de reglare clasice pot soluiona probleme simple cum ar fi reglarea unor
mrimi de tipul temperaturii, presiunii, pH-ului. Sistemele biotehnologice actuale impun ns satisfacerea
unor performane superioare, n condiiile existenei unor restricii tehnologice dure legate de
specificitatea acestor bioprocese. Se impune proiectarea unor sisteme de conducere care s realizeze
performanele cerute prin reglarea unor variabile biologice cum ar fi concentraiile substratului,
biomasei, produilor de sintez. Datorit absenei instrumentaiei specifice acestor variabile, conducerea
clasic nu poate fi implementat cu eficien maxim dect n foarte puine aplicaii. Conducerea
modern cuprinde o varietate de tehnici i metode n care structura de conducere este optimizat ntrun fel sau altul, permind obinerea performanelor superioare impuse sistemului de conducere. n
continuare ne vom referi pe scurt la cteva tipuri de conducere modern.
Conducerea multivariabil a bioreactorului este necesar atunci cnd conducerea
convenional (pentru sisteme cu o singur intrare i o singur ieire) nu rezolv cerinele impuse.
Conducerea multivariabil poate fi abordat n dou feluri. O posibilitate este s se utilizeze conducerea
optimal pentru sisteme multivariabile. O alt abordare const n eliminarea cuplajelor dintre buclele
individuale prin introducerea unei decuplri intrare-ieire care transform buclele care interacioneaz n
bucle decuplate. Pentru aceste bucle decuplate se pot aplica tehnicile de reglare cunoscute. Dac exist
timpi mori se pot aplica tehnici de compensare adiionale (predictor Smith, compensatoare speciale de
timp mort). Conducerea multivariabil se utilizeaz de regul pentru reglarea concentraiei substratului i
a biomasei. Un alt exemplu este reglarea concentraiilor biomaselor pentru o cultur mixt cu dou specii
de microorganisme.
Majoritatea bioproceselor sunt puternic neliniare (exemplul clasic al ecuaiei Monod) i prin
urmare conducerea modern utilizeaz tehnici de conducere specifice sistemelor neliniare [Bel83],
[Kha92], [Sas99], cum ar fi conducerea adaptiv [Ast95], [Ioa96], liniarizarea prin reacie dup stare
[Isi95], [Mar95] etc.
Dac exist variaii n parametrii bioprocesului sau chiar n structura acestuia, trebuie utilizat
conducerea adaptiv pentru compensarea acestor variaii. Aceast compensare se poate realiza prin
identificarea dinamicilor procesului online i ajustarea parametrilor i/sau structurii regulatorului.
Un exemplu de utilizare a conducerii adaptive este obinerea unor antibiotice de tipul penicillium.
Datorit schimbrilor n morfologia culturii n timpul fermentaiei se produc modificri drastice n
caracteristicile de transfer de mas i de cldur. Buclele de reglare a temperaturii i concentraiei
oxigenului dizolvat proiectate pentru o faz a procesului de fermentaie devin inadecvate pentru o alt
faz. Aceast problem se poate rezolva dac se adaug un mecanism de adaptare pentru schimbarea
referinei sau a parametrilor regulatorului.
Conducerea optimal presupune o proiectare a sistemului de conducere astfel nct s se
maximizeze anumite performane specificate. Problema de optimizare poate fi formulat astfel: dndu-se
modelul matematic al bioprocesului, un set de restricii i un indice (criteriu) de performan al sistemului
de conducere trebuie gsit o funcie sau o lege de comand care maximizeaz indicele de performan.
Obiectivul global al sistemului de conducere este de a realiza optimalitatea ntregului proces. Acest lucru
se obine prin determinarea referinelor optime pentru buclele de reglare individuale i maximizarea
indicelui de performan pentru ntregul proces. Se abordeaz distinct cazul optimizrii staionare i al
optimizrii dinamice.
Bioreactoarele cu funcionare continu (sau n flux) se preteaz la optimizri staionare.
Obiectivul este gsirea valorilor optime de regim staionar constante ale mrimilor reglate cum ar fi
temperatura, pH-ul, concentraia oxigenului dizolvat, valori care maximizeaz criteriul dat.
Un indice de performan este profitul care se poate realiza. Se poate cere de
exemplu maximizarea diferenei (reflectate n preuri) dintre costul asociat produilor de sintez P i
costul asociat substratului:
I = FP - FSin
(1.6.)
unde F este fluxul mediu de alimentare, Sin concentraia substratului influent, iar i uniti de pre
asociate produsului, respectiv substratului. Dac produsul este biomasa X, atunci:
I = FX - FSin
(1.7.)

Dac Sin este limitat superior (substrat limitativ) aa cum se ntmpl de regul, atunci
maximizarea indicelui I este echivalent cu maximizarea productivitii. n cazul n care este disponibil un
model fiabil i cert al bioprocesului, atunci optimizarea poate fi obinut off-line utiliznd calculul ordinar
i/sau o tehnic de cutare. Dac nu este disponibil un astfel de model sau dac parametrii procesului
sunt variabili, atunci optimizarea trebuie s fie realizat on-line utiliznd o tehnic de cutare
multivariabil a optimului.
Bioreactoarele batch i fed-batch sunt de regul subiect al optimizrii dinamice. Obiectivul este
de a gsi cele mai bune valori (variabile ns n timp) pentru mrimile reglate care s maximizeze un
indice de performan. Bioreactoarele batch i
feed-batch au o funcionare ciclic, rezultnd operaiunile specifice de sterilizare, ncrcare, desfurare
a procesului de fermentaie, golire a reactorului.
Pentru bioreactorul batch (nchis) temperatura (T), pH-ul i concentraia
oxigenului dizolvat (C) pot fi programate ca funcii de timp pentru fiecare ciclu cu
selectarea celui mai bun volum iniial V0 . Un indice integral de performan poate
fi urmtorul:

(1.8.)
unde t f este timpul de desfurare a unui ciclu. Indicele de performan este
maximizat prin selectarea mrimilor V0 , F(t), Fin (t) , T(t), pH(t), C(t).
Dup cum am menionat, conducerea optimal poate fi abordat cu succes doar n condiiile
cunoaterii precise a modelului matematic al bioreactorului, n practic acest lucru fiind dificil datorit
impreciziei modelelor cineticilor de reacie. n aceast situaie se prefer utilizarea conducerii adaptive cu
obinerea unor soluii suboptimale foarte apropiate de cele optime [Bas92], [Bos97], [Pet02a].
O problem particular a proceselor de fermentaie enzimatic este aceea c nu sunt disponibili
senzori pentru msurarea on-line a multor mrimi utile pentru conducere. Din acest motiv se utilizeaz
diverse scheme i metode de estimare [Rol82], [Bas90], [Cha94], [Far98], [Doc01], [MaC05], [Pet05a],
[Sel05a]. Aceste metode fac parte din clasa general de estimatoare pentru sistemele deterministe
numite observere de stare. n anumite situaii se utilizeaz i estimri ale parametrilor procesului.
Conducerea modern a bioreactoarelor folosete n ultimii ani i alte tehnici avansate de
conducere: conducerea robust, conducerea n regim alunector, conducerea vibraional etc.
Conducerea robust i n particular conducerea n regim alunector presupun c sistemul de
conducere este proiectat pe baza unui model nominal ct i pe baza unor caracterizri ale incertitudinilor
de model. Studiile privind conducerea n regim alunector a unor reactoare chimice publicate n ultimii ani
dovedesc orientarea cercetrilor spre aplicarea unor metode de conducere de nalt frecven i n alte
domenii dect cele clasice [Utk92], [Sir94a], [Sir94b], [Zha96], [Sel05c], [Sel05d], [Sel05e].
Conducerea vibraional este o metod propus n anii 1980 - 1985 de ctre Bellman,
Bentsman i Meerkov [Mee80], [BeR86a], [BeR86b], fiind o alternativ de conducere n bucl deschis:
open-loop. Aceast metod presupune aplicarea unor vibraii componentelor sistemului astfel nct
comportarea n medie a procesului s aib o anumit form dorit. Avantajul metodei este c nu necesit
msurtori ale variabilelor de stare.
n prezent sunt dezvoltate i alte tehnici de conducere modern cum ar fi conducerea cu reele
neuronale [Bos95], [Pet97a], [Pet97b], [Pet98], [Pet99], [Pet02a], conducerea fuzzy [Car02] etc.
Subiectul 11 / pag. 11-17) Conducerea adaptiva a bioproceselor. Notiuni introductive
2.1. Introducere
Conducerea automat a unui proces industrial, n particular a unui bioproces, implic calculul
mrimilor de comand care s asigure comportarea dorit a acelui bioproces n prezena perturbaiilor i
variaiilor cineticilor acestuia. Problema proiectrii algoritmilor de conducere se rezolv prin prelucrri
matematice corespunztoare asupra modelului dinamic al procesului considerat.
O serie de cercetri din ultima perioad legate de conducerea bioproceselor au avut drept scop
mbuntirea calitii produselor obinute dar i creterea produciei i productivitii bioreactoarelor n
care se desfoar aceste procese. Acest lucru se poate realiza numai prin reglarea variabilelor biologice
(concentraia biomasei, concentraia substratului, concentraia produsului) concomitent cu meninerea
unor mrimi fizice de baz (pH-ul i temperatura) la anumite valori constante favorabile creterii
microbiene.

De exemplu, n procesele de tratare biologic a apelor reziduale, reglarea concentraiei

substratului este echivalent cu controlul nivelului de poluare a apelor tratate. n bioprocesele aerobe
concentraia oxigenului dizolvat trebuie meninut suficient de ridicat pentru a garanta activitatea
microbian (cum este cazul procesului nmolului activat). n acelai timp, o aerare excesiv nu este de
dorit, pe de o parte din punct de vedere economic, deoarece oxigenul n exces se pierde, iar, pe de alt
parte, acesta poate provoca afeciuni ale biomasei depuse.
Cu toate acestea, dei pentru conducerea proceselor din domeniul biotehnologiilor s-au fcut
progrese remarcabile, dezvoltarea i implementarea unor metode moderne de conducere a acestor
procese este mai lent n comparaie cu alte domenii. Aceast ntrziere este cauzat n principal de
dou caracteristici specifice ale bioproceselor. n primul rnd, modelarea bioproceselor, n particular a
bioproceselor de depoluare, este deosebit de dificil [Pet02a], [Pet05a]. Dinamicile de cretere ale
bioproceselor ce conin microorganisme vii sunt, de multe ori, greu de neles, puternic neliniare i
nestaionare. De asemenea, reproductibilitatea experimentelor este nesigur, iar lipsa de acuratee a
msurtorilor poate conduce la o serie de probleme de identificare. n al doilea rnd, aplicarea unor
strategii de monitorizare i conducere se confrunt, n majoritatea cazurilor, cu absena unei
instrumentaii specifice, sigure i ieftine, destinate msurrii directe i/sau monitorizrii n timp real a unor
variabile biologice i biochimice (concentraii ale biomasei, substratului, metaboliilor). Actualmente, piaa
ofer puini senzori capabili s furnizeze astfel de msurtori, iar concentraiile variabilelor biologice
principale trebuie determinate prin analize de laborator off-line. Costul i durata acestor analize limiteaz
frecvena cu care se efectueaz aceste msurtori i conduc la creterea costurilor de producie.
Pentru surmontarea acestor probleme este necesar utilizarea unor tehnici avansate de
identificare i conducere care folosesc senzori software pentru reconstruirea strilor i/sau parametrilor
nemsurabili [Pet05a] i care permit rezolvarea problemelor clasice de reglare i rejecie a perturbaiilor.
Se ajunge astfel la strategii adaptive de conducere a bioproceselor n care, n legea de comand, strile
inaccesibile, parametrii i/sau cineticile care sunt insuficient
cunoscui/cunoscute sau chiar complet necunoscui/necunoscute, vor fi nlocuii/nlocuite prin estimaii online corespunztoare, furnizate de observere de stare sau estimatoare ale parametrilor. Un astfel de
regulator care include un observer de stare i/sau un estimator al parametrilor se numete regulator
adaptiv, deoarece el are capacitatea de a se adapta variaiilor cineticilor i neliniaritilor bioprocesului.
Sistemele adaptive necesit informaie aprioric redus i i modific structura i/sau parametrii n timpul
funcionrii utiliznd informaia curent furnizat de proces. De regul, implemenarea unor algoritmi
adaptivi de conducere se realizeaz pe un echipament numeric de calcul (regulator numeric, calculator
de proces) capabil s prelucreze toate informaiile necesare i s elaboreze n timp real comanda
adaptiv ctre proces.
Tehnicile de conducere convenional, ca de pild algoritmii PID, sau algoritmii de minim
varian, au fost i sunt folosii n multe situaii la reglarea unor variabile biologice ntr-un bioreactor
[Que91], [Dah93]. Aceste tehnici au marele dezavantaj de a se baza pe o aproximare liniar a modelului,
neinnd cont de puternicele neliniariti ale procesului, precum i de variaia n timp a parametrilor
acestuia. De aceea, n problema proiectrii algoritmilor de conducere,
o mbuntire a performanelor sistemelor de conducere se poate obine prin exploatarea structurii
neliniare a modelului procesului. n acest sens, n capitolul de fa se vor prezenta o serie de algoritmi de
conducere neliniar a bioproceselor de depoluare utiliznd o tehnic de proiectare numit conducere
liniarizant exact [Jak80], [SuR82], [Isi89]. Deosebirea dintre tehnica liniarizrii exacte i tehnica
conducerii convenionale rezult din modul de introducere a liniarizrii n problema proiectrii.
Astfel, ntr-o abordare standard, convenional, se calculeaz mai nti o aproximare liniar a
modelului n jurul unui punct de funcionare i apoi, pe baza performanelor impuse, se proiecteaz un
regulator liniar (de tip PID) corespunztor acestui model aproximativ. Evident c mrimea de comand a
regulatorului se aplic procesului neliniar, astfel nct sistemul n circuit nchis rmne, n ansamblu,
neliniar. Sistemul n circuit nchis va avea o comportare corespunztoare numai n punctul de funcionare
ales sau ntr-o vecintate restrns a acestuia, nu i pentru alte puncte de funcionare sau n jurul unei
traiectorii de funcionare (cum este cazul bioproceselor desfurate n bioreactoare tip fedbatch).
n abordarea conducerii liniarizante exacte a bioreactoarelor, obinem un regulator neliniar
proiectat astfel nct sistemul n circuit nchis s aib o comportare liniar necondiionat stabil, oricare ar
fi punctul de funcionare sau traiectoria de stare a procesului.
Schemele bloc corespunztoare celor dou tehnici sunt prezentate n Fig.2.1.

a)Metoda liniarizrii procesului (conducere convenional)

b)Metoda liniarizrii exacte (comanda neliniar)

Fig.2.1. Metode de conducere a bioproceselor

Dei n domeniul conducerii adaptive a sistemelor neliniare exist relativ puine chestiuni
teoretice generale, totui conducerea adaptiv a fost dezvoltat cu succes pentru cteva clase importante
de sisteme neliniare, care satisfac, de obicei, urmtoarele condiii: dinamica neliniar a instalaiei poate fi
parametrizat liniar, toate variabilele de stare sunt cunoscute, neliniaritile sistemului pot fi stabil
compensate prin mrimea de comand, dac parametrii acestuia sunt cunoscui. Ca i n cazul liniar,
pentru sistemele neliniare, pot fi formulate scheme de conducere adaptiv direct i indirect. Diferena
dintre ele const n modul de proiectare a legii de adaptare a parametrilor. ntr-o schem direct,
adaptarea parametrilor este determinat chiar de eroarea de urmrire, pe cnd ntr-o schem indirect,
de o eroare auxiliar de estimare sau de predicie. Fa de cazul liniar, o dificultate specific n
conducerea sistemelor neliniare reiese din faptul c liniarizarea acestora n raport cu starea necesit
transformri de coordonate neliniare, parametrizate, realizate prin intermediul unor diffeomorfisme
corespunztoare.
Dup prezentarea tehnicilor de baz utilizate n conducerea adaptiv a proceselor, precum i a
problematicii sistemelor adaptive, n acest capitol se prezint cteva aspecte teoretice legate de
liniarizarea sistemelor neliniare prin legi de comand cu reacie dup stare, att pentru cazul sistemelor
monovariabile, ct i multivariabile. Pentru sistemele monovariabile cu minim de faz se prezint modul
de obinere a unei comenzi cu adaptarea parametrilor pentru a obine o compensare asimptotic exact.
Utiliznd tehnica perturbaiilor singulare prezentat n capitolul 2 din [Pet05a] se propune o metod
general de conducere adaptiv a proceselor biotehnologice "complet reduse", bazat pe principiul
liniarizrii intrare-ieire. n continuare, sunt prezentate dou scheme de conducere adaptiv a sistemelor
neliniare, una direct i una indirect, precum i modul de utilizare a acestora pentru conducerea
bioproceselor de depoluare.
n cadrul acestui capitol sunt prezentate o serie de aplicaii de conducere
adaptiv a unor bioprocese de depoluare n care sunt utilizai algoritmii de adaptare
prezentai n cadrul acestui capitol, dar i algoritmii de estimare a strilor i
parametrilor prezentai n capitolele 4 i respectiv 5 din [Pet05a].
2.2. Tehnici de conducere adaptiv
Considerm o structur de reglare automat convenional cu particularitatea c elementul de
reglare (regulatorul) prezint parametri ajustabili. Problema este de a gsi o cale convenabil de a
modifica parametrii regulatorului ca rspuns la modificrile din proces i la dinamica perturbaiilor.
Dificultile asociate problemei de conducere adaptiv provin din dou surse. Prima const n
faptul c de regul instalaia reprezint o "cutie neagr", la care, n scopul conducerii, sunt disponibile
numai intrrile i ieirile acesteia. Cea de-a doua surs generatoare de dificulti apare ntr-o problem
pur analitic care const n generarea legii de comand adaptiv, care s asigure c parametrii
regulatorului, evolund din condiii iniiale arbitrare, vor converge ctre valorile dorite i, n consecin,
semnalul de eroare va tinde la zero.
Dintre numeroasele tehnici propuse pentru conducerea adaptiv n ultimele trei decenii, s-au
impus dou metode [Ast77], [Cl88], [Sas89b], [Nar89], [Ast95], [Ioa96]: a) soluia cu model etalon (de
referin) i b) soluia cu regulatoare autoacordabile (self-tuning regulator). Aceste metode depesc
dezavantajele metodelor de conducere adaptiv ad-hoc sau pur teoretice i au fost implementate n cazul
unor regulatoare adaptive de uz general, utilizate n numeroase aplicaii industriale i semiindustriale.
2.2.1. Sisteme adaptive cu model etalon

n cazul conducerii adaptive cu model etalon, ajustarea parametrilor regulatorului se realizeaz

pe baza abaterii dintre ieirea procesului i ieirea modelului etalon. Modelul etalon (numit i model de
referin) este ales astfel nct s reprezinte funcionarea dorit a procesului. Principial, un sistem adaptiv
cu model etalon are structura prezentat n Fig.2.2.
De regul, aceste regulatoare sunt adecvate conducerii proceselor cu parametri constani, dar
necunoscui. Totui, n anumite situaii, se pot obine rezultate bune i n cazul conducerii proceselor cu
parametri lent variabili n timp, sub aciunea unor perturbaii parametrice.

Fig.2.2. Schema bloc a unui sistem adaptiv cu model etalon

Din Fig.2.2 se vede c aceeai intrare de referin r(t) este aplicat att modelului etalon, ct i
combinaiei regulator adaptiv-proces. Regulatorul adaptiv are parametrii ajustabili, modificarea acestora
fiind realizat prin intermediul mecanismului (strategiei) de adaptare, astfel nct, comanda u(t) furnizat
de regulator s acioneze n sensul reducerii sau chiar anulrii erorii e(t) dintre ieirea y(t) a procesului i
ieirea yM(t) a modelului etalon. Mecanismul de adaptare este reprezentat prin legi sau algoritmi de
ajustare a parametrilor, n funcie de eroarea de urmrire e(t) = y(t) yM(t) i de alte semnale disponibile
din proces notate (t) . Aceste legi sau algoritmi sunt, n general, de tip integral, proporional-integral etc.
i sunt neliniare i variabile n timp.
n primele aplicaii ale acestor sisteme, pentru a realiza acest cerin s-a utilizat o metod de tip
gradient. Fie vectorul care conine parametrii ajustabili ai regulatorului. Metoda de actualizare a
parametrilor const n reducerea erorii ptratice e2 () prin ajustarea lui de-a lungul direciei celei mai
rapide pante, astfel:

unde este o constat pozitiv numit factor de adaptare. Precizm c yM este independent de , iar
y() / reprezint senzitivitatea ieirii n raport cu parametrul . Aceast metod este cunoscut i sub
numele de regula MIT. Cum, de obicei, funcia y() / depinde de parametrii necunoscui ai procesului,
aceasta devine inutilizabil. O soluie const n nlocuirea parametrilor necunoscui cu valorile lor
estimate calculate la un moment t . Din pcate, utiliznd regulile de tip MIT nu este totdeauna posibil de
demonstrat stabilitatea sistemului n circuit nchis sau convergena la zero a erorii. Pentru nlturarea
acestor neajunsuri s-au folosit alte metode bazate pe tehnici Liapunov, disipative etc.
Aa cum s-a menionat, n utilizarea sistemelor adaptive cu model etalon, se presupune c
parametrii procesului sunt constani, dar necunoscui. Practic, se poate totui admite c parametrii
procesului sunt constani pe intervale de timp lungi, n comparaie cu dinamica procesului de adaptare,
dar c de la un interval la altul ei sufer modificri importante, ca de exemplu la schimbarea punctului de
funcionare. n unele cazuri, se poate admite i o variaie lent n timp a parametrilor procesului, n
comparaie cu dinamica procesului de adaptare. Procesul poate fi supus, de asemenea, aciunii unor
perturbaii aditive, notate w(t).
2.2.2. Sisteme adaptive cu regulatoare autoacordabile
Schema de principiu a unui sistem adaptiv bazat pe aa-numitul regulator autoacordabil (selftuning regulator) este prezentat n Fig.2.3. Aceast abordare a fost sugerat de Kalman [Kal58] i
dezvoltat apoi de Astrom .a. [Ast77], [Ast95].

Fig.2.3. Schema bloc a unui sistem adaptiv cu regulator autoacordabil

Schemele adaptive cu model etalon sunt scheme de control adaptiv directe, deoarece
actualizarea parametrilor regulatorului (cu structur cunoscut) se face direct de ctre mecanismul de
ajustare pe baza relaiilor dintre parametrii procesului i cei ai regulatorului.
ntruct parametrii procesului sunt de fapt ncunoscui, acetia trebuie nlocuii cu valorile lor
estimate, furnizate de un algoritm recursiv de estimare a parametrilor. Parametrii regulatorului vor fi
calculai i actualizai utiliznd estimrile parametrilor procesului, exact ca i n cazul n care parametrii ar
fi cei adevrai. Aceast metod este cunoscut sub numele de principiul echivalenei certe [Cl88].
n contrast cu schemele cu model de referi, unde parametrii regulatorului sunt actualizai direct
astfel nct sistemul adaptiv s urmreasc modelul impus, n aceast situaie, se constat c are loc o
separare a operaiilor de identificare i control. Regulatorul adaptiv din Fig.2.3 poate fi gndit ca avnd
dou bucle: o bucl intern format din procesul condus i un regulator convenional, dar cu parametrii
variabili, i o bucl extern care conine un estimator recursiv al parametrilor i un bloc de proiectare care
ajusteaz on-line aceti parametri. Sistemul poate fi privit ca un automat n care la fiecare perioad de
eatioare are loc att actualizarea modelului procesului ct i proiectarea noii comenzi, respectiv a noilor
valori ale parametrilor regulatorului. Un regulator cu aceast structur se numete regulator cu
autoacordare deoarece acesta are capacitatea de a-i acorda proprii parametri n scopul obinerii
performanelor dorite ale sistemului n circuit nchis. Un algoritm de conducere se numete autoacordabil
dac, atunci cnd timpul crete nelimitat, semnalul de comand tinde ctre comanda optimal care sar
obine n cazul n care parametrii instalaiei ar fi cei cunoscui.
Blocul de proiectare reprezint o soluie on-line a unei probleme de proiectare pentru un sistem
cu parametri cunoscui. Aceast tip de problem adaptiv este considerat o schem de adaptare
indirect.
Schemele cu autoacordare sunt foarte flexibile n raport cu alegerea metodelor de proiectare
(metode liniar-patratice, metode bazate pe principiul varianei minime etc.) i de estimare (metoda celor
mai mici ptrate, principiul probabilitii maxime etc.).

Subiectul 12 / 35-39, 47
iesire

2.6.Conducerea adaptiva a bioproceselor. Liniarizare intrare-

2.6.1. Notaii preliminare

Considerm procesele biotehnologice desfurate ntr-un singur bioreactor, descrise prin modelul
dinamic general [Bas90], [Pet02a], [Pet05a]:
n

unde este starea procesului, r este vectorul cineticilor, K

nm

(2.61)
este matricea coeficienilor

de producie, D este viteza de diluie, F, n-dimensional, este vectorul fluxurilor de alimentare a bioreactorului, iar Q,
n-dimensional, este vectorul fluxurilor gazelor care se degaj liber din bioreactor.
Urmrim s controlm (reglm) o variabil de ieire scalar notat cu y, definit ca o combinaie
liniar a anumitor variabile de stare, evident msurabil:

(2.62)

unde c = [ c1 c2...cn ] este un vector care conine coeficienii ck, k =1,..., n , cunoscui.
Mrimea de comand, notat u, este debitul de alimentare al unui substratextern, adic: u = Fi
unde Fi este componenta cu indicele i a lui F. Atunci, vectorul F se poate rescrie

(2.63)

sub forma:

(2.64)

unde:
Cu definiia (2.64), modelul dinamic (2.61) devine:
(2.65)
Vom presupune c n modelul (2.65) mrimile D,
i Q sunt msurabile on-line i c starea
este cunoscut, fie prin msurtori directe, fie prin intermediul unui observer de stare. Din (2.65) i (2.62)

rezult c modelul dinamic al bioproceselor ce se desfoar ntr-un singur bioreactor se poate scrie sub
forma general (2.18), adic:
(2.66a) (2.66b)
unde este vectorul parametrilor (coeficieni de producie, coeficieni cinetici sau viteze de reacie),
iar funciile f (.) i g(.) sunt, n general, funcii puternic neliniare. Se presupune c sistemul (2.66) este
liniar n raport cu parametrii , adic se pot defini funciile () i () , astfel nct:
p

(2.67)
2.6.2. Principiul comenzii liniarizante exacte
Conducerea bioprocesului (2.61) are drept obiectiv ca ieirea y(t) s urmreasc un semnal de
referin y*(t) n condiiile aciunii unor perturbaii externe i n condiiile n care anumii parametri i/sau
cinetici ale procesului sunt complet necunoscui/necunoscute sau insuficient cunoscui/cunoscute. n
cazul particular al unei referine constante, y*(t) este constant i se numete valoare impus, iar
conducerea se numete reglare.
Principiul conducerii liniarizante exacte const n a gsi o lege de comand u(, y*,) neliniar,
astfel nct eroarea de urmrire ( y* y) , s verifice o ecuaie diferenial liniar, stabil, prespecificat,
numit model de referin, sau, altfel spus, s stabilizeze sistemul i s realizeze o comportare liniar
intrare-ieire a sistemului n circuit nchis. Proiectarea comenzii liniarizante exacte poate fi privit ca o
procedur care se desfoar n trei pai, astfel [Bas90]:
Pasul 1. Obinerea unui model intrare-ieire. Acesta se realizeaz prin derivarea succesiv a
ecuaiilor modelului (2.66). Modelul intrare-ieire va avea forma unei ecuaii difereniale neliniare
de ordinul :

(i)

(ii)

()

(t) = f1(t) + f2 (t) u

(2.68)

- depinznd de aplicaie, respectiv de forma modelului dinamic, funciile f1 i f2 pot fi funcii

foarte complexe ce depind de starea , fluxurile F i Q i parametrii , precum i de
derivatele lor succesive;
- avnd n vedere structura specific a modelului dinamic general (2.66), rezult c modelul
intrare-ieire (2.68) este liniar n raport cu mrimea de comand u.
Pasul 2. Alegerea unui model de referin liniar-stabil pentru eroarea de urmrire ( y* y) . Un astfel
de model este dat de urmtoarea ecuaie diferenial liniar cu coeficieni constani:

(2.69)
unde j , cu +1 =1 . Acest model descrie modul de descretere a erorii de urmrire a procesului. De
exemplu, n Fig.2.4 este prezentat evoluia erorii de urmrire ( y* y) n situaia n care aceasta verific
urmtoarele ecuaii difereniale liniare:

Fig.2.4. Evoluia erorii de urmrire

n general, coeficienii i , (i =1,K,) sunt arbritrari, cu excepia celor care trebuie alei, astfel nct
ecuaia diferenial (2.69) s fie stabil. Se observ c modelul de referin (2.69) este independent de
punctul de funcionare al procesului.
Pasul 3. Calculul comenzii liniarizante. n final, proiectarea algoritmului de conducere const n
calculul mrimii de comand u, astfel nct modelul intrareieire (2.68) s aib o comportare
identic cu cea a modelului de referin (2.69). Acest lucru se obine prin eliminarea lui y() (t)
ntre ecuaiile (2.68) i (2.69).
Rezult astfel urmtoarea lege de comand liniarizant exact:

(2.70)
n cazul unor incertitudini parametrice, se pot utiliza scheme de conducere adaptiv directe sau
indirecte, care vor fi prezentate n subcapitolul 2.7, sau estimatoare ale parametrilor ca cele prezentate n
capitolul 5 din [Pet05a]. n comanda (2.70) parametrii necunoscui care apar n funciile f1 i f2 se
nlocuiesc cu valorile lor estimate
furnizate de estimatoare ale parametrilor (bazate pe observer de
stare sau liniar recursive [Pet02a], [Pet05a]).