LUCRARE DE DIPLOM

CONTRIBUTII LA REALIZAREA SI
EXPERIMENTAREA MICROMOTOARELOR
ELECTROSTATICE

Coordonator tiinific:
Conf .Dr. Ing. Alexandru Dorin Hagianu
Absolvent:Teletin Vldu

IAI 2016
1

Cuprins :
Memoriu justificativ................................................................................................... 4
Capitolul 1 Fenomene electrostatice si tipuri de motoare electrostatice.................5
1.1 Generalitati....................................................................................................... 5
1.2 Distribuia sarcinilor electrice...................................................................................... 7
1.3 Cmpul electric n zona vrfurilor................................................................................ 8
1.4 Maina van de Graaff................................................................................................ 9
1.5 Maina Wimshurst.................................................................................................. 11
Capitolul 2 Tehnologii de fabricatie ale micromotoarelor si fabricarea magnetilor
permanenti............................................................................................................... 12
2.1 Importanta magnetilor permanenti in constructia micromotoarelor................12
Capitolul 3 Micromotoare electrostatice convenionale.........................................26
3 .1 Micromotoare generalitati........................................................................................ 26
3.2 Prncipiul de functionare................................................................................... 26
3.3 Micromotoare cu magneti permaneni de tip pas cu pas.....................................................36
3.3 Motoare pas cu pas cu magnet permanent.....................................................44
3.4 Motoare pas cu pas hibride.............................................................................46
Capitolul 4 Experimentarea unor modele demonstrative de micromotoare
electrostatice............................................................................................................ 52
4.1. Consideraii generale..................................................................................... 52
4.2 Contribuii la realizarea unor modele demonstrative......................................54
5.Concluzii................................................................................................................ 72
BIBLIOGRAFIE........................................................................................................... 74

Memoriu justificativ

n ultimul timp micromotoarele au cptat o importan din ce n ce mai mare n

domeniul acionrilor electrice . Aceste motoare electrice

sunt o necesitate n domeniul

medicinei , in domeniul roboticii chiar si in industria fabricarii de jucarii .Micromotoarele

electrice sunt abia la nceputul carierei lor si necesita studii temeinice pentru realizarea unor
construcii ct mai fiabile ct mai durabile si mai sigure in timp . Un punct forte il reprezint
dimensiunile cat mai scazute precizia si contolabilitatea acestora fiind o unealta foarte folositoare
in domeniile in care aceste micromasini electrice sunt utilizate cu o asa mare precadere .
Construcia acestui tip de motor rezolv multe probleme cum ar fi problemele date de
spaiu de deplasare a anumitor obiecte sau parcurgerea unei curse neliniare a indusului precum i
n utilizarea unor sarcini unicat realiznd un proces omogen si profesionist .
Acestea sunt motivele pentru care am ales sa studiez micromotorul de tip electrostatic ,
pornind de la construcia lui urmand cu asamblarea i testarea n diferite situaii i diferite
regimuri.

Capitolul 1 Fenomene electrostatice si tipuri de motoare

electrostatice

1.1 Generalitati
Electrostatica este tiina care se ocup cu studiul sarcinilor electrice aflate n repaus. Din punct
de vedere istoric fenomenele electrostatice au fost descoperite naintea celor electrodinamice
(sau electromagnetice), care studiaz sarcinile electrice n micare i pe baza crora
funcioneaz motoarele electrice. Descrierea matematic a interaciunilor electrostatice a implicat
introducerea mrimii sarcinii electrice prin intermediul unor mrimi mecanice. Fenomenul nsui
este influenat de mediul n care sunt plasate sarcinile, de aceea se poate trage concluzia c el se
exercit efectiv printr-o form a materiei, o form care nu mai este perceput direct de simurile
noastre. ntocmai ca n cazul atraciei universale, se constat c n jurul unei sarcini electrice, n
fiecare punct dintr-o regiune a spaiului, se poate exercita o for de natur electric; se spune c
n acea regiune exist un cmp de fore electrice. Cu alte cuvinte, o sarcin electric i exercit
aciunile electrostatice asupra altor sarcini situate n spaiul nconjurtor prin intermediul unei
stri a materiei numit cmp electric. Sintetiznd, se poate da urmtoarea definiie: cmpul
electric este o form de existen a materiei, prin intermediul creia sarcinile electrice
interacioneaz ntre ele. n antichitate fenomenele electrostatice au fost luate drept supranaturale
i li s-au dat explicaii spirituale.Un exemplu de fenomen electrostatic: frecnd dou materiale
iniial neutre din punct de vedere electric (cum ar fi o baghet de ebonit sau chihlimbar i o
bucat de material textil sau ln), unul se ncarc pozitiv (materialul textil) i cellalt negativ
(bagheta). Polii electrici opui se atrag, deci la sfritul experimentului se mai poate observa i c
materialul textil este atras de baghet i ader la ea.ncrcarea electric se ntmpl n principal
deoarece ntre atomii celor dou materiale se formeaz pentru scurt timp legturi chimice (ce
implic transfer de electroni), care sunt apoi rupte, astfel nct unul dintre materiale rmne cu
mai muli electroni, iar cellalt cu mai puini dect la nceput. Dar la electrizare mai contribuie i
alte fenomene, mai puin nelese.
5

Mirajul electricitii a strnit imaginaia oamenilor nc din antichitate, din vremea lui Thales din
Milet, cnd s-a observat c unele substane pot atrage corpuri mai uoare dup ce sunt frecate de
alte materiale. Explicarea naturii electricitii s-a lsat ndelung ateptat. Progresele fizicii n
acest domeniu ncep s fie evidente spre sfritul secolului al XVIII-lea i nceputul secolului al
XIX-lea, cnd au fost ntreprinse experiene mai numeroase, mai ingenioase, iar apoi prin
elaborarea teoriei electricitii pe baza unui aparat matematic din ce n ce mai complex. Teoria
electricitii macroscopice a nceput s se dezvolte abia dup conturarea mecanicii clasice i
descoperirea calcului diferenial i integral i poate fi socotit i ncheiat n cursul secolului al
XIX-lea. Clarificarea naturii electricitii, a purttorului microscopic de sarcin electric, a
devenit o realitate la sfritul acestui secol, odat cu semnarea actului de natere al fizicii
atomice.Corpurile care prin frecare cpt proprietatea de a atrage alte corpuri au fost numite
corpuri electrizate, iar ceea ce confer corpurilor aceast proprietate a fost numit electricitate. n
limitele unor concepii naive se admitea existena a dou fluide, unul pozitiv i altul negativ, care
ar conferi corpului electrizat tipul de electricitate. Mai trziu Benjamin Franklin a presupus c
electrizarea corpului este efectul prezenei sau absenei unui singur tip de fluid: prezenta lui n
exces, peste starea electrizat, confer corpului o electricitate negativ, iar absena lui indic o
ncrcare cu electricitate pozitiv. Franklin a mai presupus c fluidul negativ este compus din
particule, indicnd astfel modul de electrizare a sticlei i a ebonitei, cu 100 de ani naintea
descoperirii electronului.
Dup cum se tie, n edificiul structurii atomului exist o parte central, ncrcat pozitiv
- nucleul - n jurul cruia se mic electroni, la diferite distane. Notnd sarcina cea mai mic,
cunoscut, sau sarcina elementar cu e (e>0), s-a stabilit experimental c sarcina electronului
este -e, iar sarcina elementar pozitiv este cea a protonului din nucleu (e). Aadar, n orice
particul constituent a substanelor, atomi, molecule, exist sarcini pozitive i sarcini negative.
Dac particula este neutr, atunci n+ = n-. Deci, n procesul de electrizare, dac vor fi smuli un
numr de electroni, corpul respectiv va rmne ncrcat pozitiv, iar corpul care i va prelua se va
ncrca negativ. O sarcin macroscopic negativ va fi reprezentat printr-un numr ntreg de
sarcini electronice (q- = N-e), iar una pozitiv va fi tot un multiplu de e (q+ = N+e). Condiia ca
o substan s fie neutr este deci N+ =N-.

Din punct de vedere al capacitii de micare exist sarcini libere i sarcini legate. Primele se pot
mica pe spaii limitate n solide, lichide, gaze. Dac numrul de sarcini libere este constant i nu
depinde de temperatur, substana este conductoare. Aceasta este situaia metalelor i a
majoritii aliajelor, n care electronii sunt sarcini libere, sau a electroliilor n care ionii pozitivi
i negativi sunt sarcini libere. Dac punem sarcini n exces acestea se vor distribui pe suprafa.
Corpurile n care sarcinile sunt legate de anumite poziii sunt numite corpuri izolatoare. i
materialele izolatoare exist n toate strile de agregare: gaze inerte, cum sunt He, Ne, Ar
(sarcinile sunt legate la nivelul atomului), gaze moleculare i lichide moleculare, cum sunt
hidrogenul, oxigenul, respectiv apa, cu sarcini legate la nivelul moleculei sau solide formate din
ioni, cum este clorura de sodiu.

1.2 Distribuia sarcinilor electrice

n condiii normale, n substane, sarcinile pozitive i negative, egale ca mrime, sunt distribuite
uniform. Introducerea unei distribuii neuniforme de sarcini pozitive i negative n corpuri (prin
frecare) sau ntre pri diferite ale aceluiai corp (prin influen) reprezint un proces de
electrizare. Exist o difereniere ntre modul de plasare a sarcinilor electrice, aprute prin
electrizare pe de o parte n conductori, pe de alta n izolatorii solizi. n primul caz, sarcina
electronic n exces se va distribui pe toat suprafaa, n timp ce n izolatori nu se va mprtia,
va rmne localizat i se nmagazineaz n adncime dupa cum se poate vedea in figura 1.1. De
ce se dispune sarcina negativ n exces pe suprafaa conductorilor ,rspunsul este legat de faptul
c n metalele n stare neutr sarcina total a ionilor pozitivi, plasai n nodurile reelei cristaline,
este egal cu cea a electronilor liberi. Existena unui exces de sarcin electronic face s apar
fore de respingere ntre electroni, fore dirijate din interior spre exterior, ceea ce duce la
expulzarea sarcinilor n exces spre suprafaa conductorului.

Figura 1.1 Distributia sarcinilor electrice si a liniilor de camp

1.3 Cmpul electric n zona vrfurilor

Numeroase experiene au artat c n regiunea vrfurilor corpurilor conductoare electrizate exist
o mare concentraie a liniilor de cmp, c ele sunt deci sediul unor cmpuri electrice foarte
intense. O explicaie riguroas este greu de prezentat, dar acest fenomen ar fi de neles dac
facem o analogie cu aciunea legii curgerii staionare a unui lichid printr-un tub ce prezint unele
gtuiri. n zona acestora, viteza curentului este mai mare n raport cu poriunile cu diametru mai
mare. n cazul vrfurilor, prezena sarcinilor electrice n poriunile ascuite creeaz o densitate de
sarcin superficial, mai mare dect n poriunile netede, deci i un cmp electric mai intens.
Datorit acestor cmpuri electrice puternice, pot fi smuli electroni din moleculele aerului
nconjurtor i prin vrfuri se produce o scurgere de electricitate; pe un vrf vin sau pleac
electroni, dup cum vrful este ncrcat pozitiv sau negativ. Pe acest principiu poate fi construit
o moric dintr-un bra metalic cu dou capete ascuite, ce se poate roti n jurul unui suport
izolator. S ncrcm lama metalic cu electricitate pozitiv. Din cauza cmpului electric
puternic la capete, electronii smuli din moleculele aerului se ndreapt spre moric, o lovesc i
se depun pe ea. Prin lovire, se transfer acesteia impulsul ctigat pe spaiul de accelerare parcurs
de la apariia lor i pn la depunere, astfel nct morica ncepe s se roteasc.
O aplicaie practic foarte important a vrfurilor conductoare ncrcate electric o constituie
filtrul electrostatic, care are funcia de a purifica aerul din incinte nchise sau de a reine
particulele eliminate pe courilor fabricilor de ciment sau de alt natur. Prin ionizarea
particulelor din jur, acestea sunt atrase spre vrfuri pe care se depun. Filtrul este curat din cnd
8

n cnd pentru a fi reutilizat. Antichitatea cunotea doar dou metode de electrizare: electrizarea
prin frecare, descris de Thales din Milet i care a determinat construirea primei maini de
electrizare de ctre Otto von Guericke; vechii hindui cunoteau proprietatea de electrizare a
unor cristale n urma nclzirii, azi denumit piroelectricitate. Dup secolul al XVIII-lea au mai
fost gsite i alte moduri de electrizare: electrizarea prin contact, prin influen;
electrizarea norilor, proces deosebit de complex. Au fost descoperite ulterior i alte mecanisme
de obinere a electricitii: pila Volta, termoelectricitatea, razele catodice, emisia termoelectric,
fotoelectricitatea, radioactivitatea, emisia electronic n urma unor reacii violente. Prin frecarea
a dou substane este posibil ca electronii de valen ai atomilor unei substane s fie rupi de
legturile lor i s treac pe cealalt. Nu este prea uor de stabilit mecanismul intim care are loc
la frecare, deoarece este greu de crezut c o simpl activitate mecanic ar duce la ionizare. Este
posibil s avem de-a face cu o ionizare termic produs de cldura ce se degaj prin frecare. Nu
trebuie neglijat i rolul substanelor ce intr n joc: unele au afinitate mai mare pentru electroni,
altele au o afinitate mai mic. Este evident c cele din prima categorie vor accepta parte din
electronii cedai de cele din categoria a doua i corpurile se vor ncrca n mod egal cu aceeai
cantitate de electricitate. Aceste modificri se datoreaz interaciunii cmpului electric exterior
cu particulele constituente ale substanelor, interaciuni care nu pot fi simplu descrise. Exist o
clas de substane care n cmp electric se polarizeaz - captul ndreptat spre armtura pozitiv
devine negativ i invers. Aceste materiale sunt dielectrici care nu trebuie confundai cu izolatorii.
Polarizarea dielectricului poate fi indus de un cmp electric sau poate exista n mod spontan.
Sunt de reinut unele proprieti i observaii referitoare la producerea electricitii prin frecare:
cnd se freac doi dielectrici, corpul cu permitivitatea dielectric mai mare se ncarc cu
electricitate pozitiv.Electrizarea prin contact are loc la contactul a doi sau mai muli conductori
aflai la poteniale diferite; unii dintre ei pot chiar s fie neutri naintea contactului; trebuie
precizat c trecerea sarcinilor la contactul a dou corpuri are loc numai atunci cnd potenialele
sunt diferite i c aceast trecere continu pna cnd se egaleaz cele dou poteniale. n
momentul egalizrii, deplasarea global de sarcin nceteaz. Egalizarea prin contact poarte fi
neleas mai bine dac se compar starea celor dou corpuri, unul ncrcat la nceput i cellalt
neutru, cu dou vase, unul avnd ap, cellalt fiind gol, care comunic printr-un robinet montat
pe linia de legtur.Electrizarea prin influen are loc la apropierea unui corp ncrcat de unul
neutru. La captul corpului neutru, mai apropiat de cel electrizat, va aprea electricitate de semn
9

opus, iar la captul mai ndeprtat va aprea electricitate de acelai semn i n aceeai cantitate cu
cea acumulat la cellalt capt. Electrizarea prin influen depinde de corpul studiat. Cnd se
atinge sfera cu degetul sau cnd se leag la pmnt, se scurg sarcinile de acelai semn cu cea a
corpului ncrcat dac semnul este negativ, dar vin electroni din pmnt dac semnul este pozitiv
i sfera rmne ncrcat, chiar dup ndeprtarea corpului care a produs influena.

1.4 Maina van de Graaff

Aceast main are doi poli: o sfer metalic goal n interior numit colectorul de sarcini i o
alta mai mic numit eclator. Colectorul se sprijin pe o coloan n care se afl o band de
cauciuc sau mtase cauciucat trecut peste dou role cilindrice i care poate fi pus n micare
cu ajutorul unei manivele. Dou periue metalice (una aflat la partea superioar, iar cealalt la
partea inferioar a mainii) preiau sarcinile care apar pe band ca urmare a frecrii ei cu cele
dou role i le transmit celor dou sfere cum se poate vedea in prezentarea din figura 1.2.
Colectorul de sarcini se va electriza negativ, iar eclatorul se va electriza pozitiv.
Accesorii ale mainii electrostatice:

csua cu paratrsnet

conductor sferic

conductor cilindric-conic

descrctor electric

moric electric

umbrel electric

10

Figura 1.2. Maina van de Graaff

1.5 Maina Wimshurst

Este un generator de sarcini electrice cum se poate vedea prezentat in figura 1.3. pe care le
acumuleaz la un potenial ridicat. Maina Wimshurst este format din dou discuri circulare de
sticl, care se rotesc n sens invers, pe care sunt lipite foie de staniol. Discurile, datorit rotaiei,
sunt frecate de dou perechi de periue aezate diametral i fiecare pereche fiind situat fa de
orizontal la un unghi de 45 de grade. Pe diametrul orizontal, de o parte i de alta sunt doi
conductori n form de "U", prevzui cu vrfuri ascuite (piepteni) ndreptai spre discuri.
Fiecare dintre ei este legat la armtura interioar a unui conductor cilindric (butelie de Leyda) i
la un pol al mainii. Pieptenii culeg sarcinile electrice, iar buteliile le acumuleaz. Condensatorii

11

se ncarc cu sarcini electrice de semn contrar, de aceea maina are un pol pozitiv i unul negativ,
ntre care se creeaz o diferen de potenial de cteva zeci de mii de voli.

Figura 1.3. Maina Wimshurst

12

Capitolul 2 Tehnologii de fabricatie ale micromotoarelor si

fabricarea magnetilor permanenti

2.1 Importanta magnetilor permanenti in constructia

micromotoarelor
Micromotoarele electrice in decursul timpului au cunoscut mai multe variante constructive
printe acestea se numara si constructia cu magneti permanenti , magneti permantenti care pot fi
de mai multe tipuri. Pentru acionri electrice de puteri mici i medii, sau pentru acionri ce nu
necesit cmp magnetic de excitaie variabil, n locul nfurrilor statorice se folosesc magnei
permaneni.Turaia motorului este proporional cu tensiunea aplicat nfurrii rotorice i
invers proporional cu cmpul magnetic de excitaie. Turaia se regleaz prin varierea tensiunii
aplicat motorului pn la valoarea nominal a tensiunii, iar turaii mai mari se obin prin
slbirea cmpului de excitaie. Ambele metode vizeaz o tensiune variabil ce poate fi obinut
folosind un generator de curent continuu (grup Ward-Leonard), prin nserierea unor rezistoare n
circuit sau cu ajutorul electronicii de putere (redresoare comandate,choppere).Cuplul dezvoltat
de motor este direct proporional cu curentul electric prin rotor i cu cmpul magnetic de
excitaie. Reglarea turaiei prin slbire de cmp se face, aadar, cu diminuare a cuplului dezvoltat
de motor. La motoarele serie acelai curent strbate nfurarea de excitaie i nfurarea
rotoric. Din aceast consideraie se pot deduce dou caracteristici ale motoarelor serie: pentru
ncrcri reduse ale motorului, cuplul acestuia depinde de ptratul curentului electric absorbit;
motorul nu trebuie lsat s funcioneze n gol pentru c n acest caz valoarea intensitii
curentului electric absorbit este foarte redus i implicit cmpul de excitaie este redus, ceea ce
duce la ambalarea mainii pn la autodistrugere. Motoarele de curent continuu cu excitaie serie
se folosesc n traciunea electric urban i feroviar (tramvaie, locomotive).
Schimbarea sensului de rotaie se face fie prin schimbarea polaritii tensiunii de alimentare, fie
prin schimbarea sensului cmpului magnetic de excitaie. La motorul serie, prin schimbarea
polaritii tensiunii de alimentare se realizeaz schimbarea sensului ambelor mrimi i sensul de
rotaie rmne neschimbat. Aadar, motorul serie poate fi folosit i la tensiune alternativ, unde
polaritatea tensiunii se inverseaz o dat n decursul unei perioade. Un astfel de motor se
13

numete motor universal i se folosete n aplicaii casnice de puteri mici i viteze mari de
rotaie (aspirator, mixer).

Tipuri de magnei permaneni

Magneti tip neodim NdFeB (Neodim-fier-bor) sunt la ora actual cei mai puternici
magneti permanenti. Aceti magnei sunt foarte puternici cu toate c au dimensiuni
mici.Diferena dintre tehnologia veche de fabricare a acestor supermagnei i tehnologia nou de
fabricare este foarte mare mai exact fora de aderen al magnetului depinde de felul fixrii i de
grosimea suprafeei de fier.
Litera N dup dimensiunea magnetului Neodim reprezint materialul din care a fost
fabricat. Puterea unui magnet fabricat cu aceeasi dimensiune din material N52 este cu cca. 21%
mai mare fa de un magnet cu gradul N35.
Un alt aspect important il are directia de magnetizare aceasta se poate obtinde din :
-aliere care reprezinta un metal realizat prin amestecarea a dou sau mai multe metale.
-anizotropie ca reprezinta un magnet care este descris ca anizotropic n cazul n care toate
domeniile sale magnetice sunt aliniate n aceeai direcie. Acest lucru se realizeaz n timpul
procesului de fabricaie i se asigur astfel faptul c toate domeniile sunt 100% orientate n
aceeai direcie pentru a oferi efect magnetic maxim aceast direcie se numete "ax
magnetic".
Alinierea se realizeaz prin supunerea fiecrui magnet la un cmp electromagnetic puternic la un
punct critic n timpul procesului de fabricaie, care apoi "blocheaz" domeniile cmpul
electromagnetic aplicat.
Un magnet anisotropic poate fi magnetizat numai n direcia (de-a lungul axei sale magnetice)
stabilit n timpul fabricaiei. ncercri de a magnetiza magnetul n orice alt direcie va rezulta
n lipsa magnetismului. Magneii anizotropi sunt mult mai puternici dect magneii izotropi, care
au orientate aleatoriu domeniile magnetice i care produc mult mai puin magnetism. Cu toate
acestea, magnei izotropi au avantajul de a putea fi magnetizai n orice direcie.
- atomici reprezinta piatra de temelie a moleculelor i a tuturor lucrurilor. Atomii sunt realizai
dintr-un nucleu de protoni i neutroni n jurul crora orbiteaz electroni.
14

Coeficientul de temperatur (T)

Coeficientul de temperatur este un factor care este folosit pentru a calcula scderea fluxului
magnetic care corespunde unei creteri a temperaturii de funcionare. Pierderea de flux magnetic
este recuperat atunci cnd temperatura de lucru este redus, cu condiia ca temperatura maxim
de lucru s nu fie depit. Coeficientul de temperatur pentru materialele magnetice este de
obicei:

Neodim 0,11% pentru fiecare grad C crestere a temperaturii

AlNiCo 0,02% pe cretere C grade a temperaturii

Ferit de 0,2% pentru fiecare grad C crestere a temperaturii

Samariu cobalt 0,03% pentru fiecare grad C crestere a temperaturii

Magnei flexibili de 0,2% pentru fiecare grad C crestere a temperaturii

Se poate observa c n general magneii ferit i flexibili sunt cei mai sensibili la creterea
temperaturii, pe cnd cei din AlNiCo i Samariu cobalt sunt cei mai stabili.
Coeficientul de permeabilitate (Pc )
Numit de asemenea, linia de ncrcare, B / H sau "panta de operare" a unui magnet,
aceasta este linia de pe curba de demagnetizare n cazul n care un anumit magnet fcurba BH este
o reprezentare grafic figura (2.1) care arat relaia dintre "densitatea de flux magnetic" (B) i
"intensitatea cmpului magnetic" (H) care este necesar pentru a demagnetiza un magnet
specific. Acest grafic este al doilea cadran al unei curbe de histerezis cu patru cadrane.
Inducia magnetic crete proporional cu intensitatea cmpului pn cnd ajunge la un
punct de saturaie i devine constant chiar dac intensitatea cmpului continu s creasc.
15

Inducia magnetic se masoara in Gauss (G) sau Tesla T, unde 10.000 Gauss sunt egali cu 1
Tesla. Intensitatea cmpului magnetic se msoar n Oersteds (Oe). La analiza materialelor
anizotrope dac cmpul magnetic nu se aplic paralel sau perpendicular pe axa de anizotropie a
obiectelor atunci msurarea curbei BH nu sunt valide.

Fig.2.1: Curba de demagnetizare

Direcie de magnetizare
Magnetii pot fi specificati si comandati sa fie magnetizat n orice axa, care sa le permita sa fie
utilizati pentru un efect diferit. Directia de magnetism determina n care parte a magnetului apar
polii nord si sud. Acest aspect trebuie specificat nainte de fabricare deoarece, de exemplu, un
magnet dreptunghiular anizotrop poate fi magnetizat doar ntr-una dintre cele trei directii
posibile.
Domenii
Materialele magnetice, cum ar fi magnetii permanenti, sunt mpartite n domenii
microscopice individuale. Structura domeniului magnetic al unui material este responsabila
pentru caracteristicile sale magnetice, cum ar fi cele aratate de elemente metalice si aliaje ca
16

magnetii permanenti.
Fiecare domeniu este o regiune care are o directie de magnetizare uniforma. Cu toate acestea,
diferite domenii pot avea diferite directii de magnetizare. n timpul procesului de fabricare a
materialelor magnetice, electromagneti aliniaza fiecare domeniu, oferind cea mai mare energie
magnetica si oferind materialului final anizotropia.

Domeniu magnetic
Materialele magnetice, cum ar fi magnetii permanenti sunt mpartite n domenii
microscopice individuale. Structura domeniului magnetic al unui material este responsabila
pentru caracteristicile sale magnetice, cum ar fi cele aratate de elemente metalice si aliaje precum
magnetii permanenti.Fiecare domeniu este o regiune care are o directie de magnetizare uniforma,
cu toate acestea, diferite domenii pot avea diferite directii de magnetizare. n timpul procesului
de fabricare a materialelor magnetice, electromagnetii aliniaza fiecare domeniu, oferind cea mai
mare de energie magnetica si oferind materialului finisat anizotropia.
Fora magnetomotoare
Fora magnetomotoare este cmpul magnetic produs de o bobina de srma atunci cnd
este traversata de ea. Cu ct mai mult curent trece printr-o bobina solenoid si mai multe bobine
are solenoidul, cu att mai mare cmpul magnetic produs. O forta magnetomotoare este
exprimata in Amperi-spire, o valoare a cantitatii de curent aplicat nmultita cu numarul de spire
ntr-un solenoid. Forta magnetomotoare este uneori masurata n Gilberts.
Fora coercitiv
Forta de demagnetizare, masurata n Oe, necesara pentru a reduce inductia observata, B,
la zero dupa ce magnetul a fost n prealabil adus la saturatie.
Geometrii utilizate
Unii magneti sunt fabricati pentru a include o gaura pentru fixare n aplicatiile lor. Magnetii
neodim n sine nu sunt, n general, cu filet, deoarece sunt prea fragili, n schimb un magnet de
neodim va fi fixat sau nvelit n cadrul unui alt material care va fi filetat / gaurit. Tipul de gauri
este foarte variat, n sectiunea Magneti neodim oala putnd observa varietatea acestora:

17

magneti neodim oala cu gaura ingropata

magneti neodim oala cu gaura cilindrica

magneti neodim oala cu carlig (si in varianta alba, acoperiti cu plastic)

magneti neodim oala cu inel (si in varianta alba, acoperiti cu plastic)

magneti neodim oala care se pot lipi

magneti neodim oala cu filet exterior

Clasificarea magnetilor permanenti

Termenul de material se refera la compozitia fizica a unui magnet. De exemplu, magnetii neodim
sunt realizati dintr-un aliaj de neodim (NdFeB), material care contine neodim (Nd), fier (Fe) si
bor (B).
Exista cinci tipuri principale de material magnetic si acestea sunt:

Neodim

Alnico

Ferita

Samariu Cobalt

Magneti flexibili

Magnei permaneni de tip Alnico

Magneii permaneni de tip Alnico sunt realizai din aliaje de aluminiu (Al), nichel (Ni) i
cobalt (Co), de unde i denumirea lor i sunt utilizai nc din anul 1930. Uneori, pentru o
mbuntire a proprietilor magnetice ale acestora, n compoziia lor se mai adaug i alte
elemente chimice precum: cupru, titaniu sau niobiu.

18

Acest tip de magnei sunt obinui fie prin turnare, dup ce au fost omogenizai la
temperaturi ridicate n cmp magnetic, fie prin sinterizare. Pentru creterea cmpului coercitiv,
magneii de tip Alnico sunt supui la tratamente de revenire. Magneii obinui prin sinterizare,
dei au performane inferioare, prezint att avantajul preului de cost mai sczut fa de cei
obinui prin turnare, ct i proprieti mecanice mai bune dect acetia.
Cele mai bune performane ale magneilor de tip Alnico se ntlnesc la cei anizotropi, cu
cristale orientate. n funcie de compoziia aliajului din care sunt fabricai, acetia prezint
inducii remanente cuprinse ntre 0,51,3 T, cmpuri coercitive ntre 40130 kA/m i energii
maxime de pn la 70 kJ/m3. Cu ct performanele acestora sunt mai bune cu att costul de
producie este mai ridicat.
Dintre avantajele pe care le prezint aceast categorie de magnei, trebuie menionate:
inducia remanent ridicat, stabilitatea termica bun (temperaturi de lucru de pn la 450C)
precum i rezistena la coroziune a suprafeelor. La polul opus, trebuie menionate principalele
dezavantaje, care au condus la nlocuirea treptat a acestora cu alte tipuri de magnei permaneni,
i anume: riscul crescut de demagnetizare n timpul exploatrii, datorat valorii reduse a cmpului
coercitiv, precum i costul de producie destul de ridicat.

Magnei permaneni din ferite

Apariia pe piaa magneilor permaneni a feritelor, undeva n preajma anului 1960, a

condus la o adevrat revoluie industrial. Aceti magnei sunt realizai dintr-o compoziie de
oxid de fier i carbonat de bariu sau carbonat de stroniu, materiale ce se gsesc din abunden,
iar fabricarea lor prin presare sau sinterizare n cmp magnetic este relativ simpl.
Feritele sunt cele mai ieftine materiale din categoria magnei permanei. Se caracterizeaz
printr-o rezisten la coroziune ridicat, fiind dure dar casante. Temperatura pn la care acestea
pot fi utilizate este destul de ridicat, aproximativ 225C, putnd varia n funcie de form, volum
sau structura utilizat. Din pcate inducia remanent redus a acestor materiale cere utilizarea
unor soluii constructive mai complicate, cu concentrare de flux, care mrete coeficientul de
dispersie i reduce eficiena de utilizare a energiei magnetice a feritei.

19

Avndu-se n vedere, totui, marile avantaje economice pe care le aduce utilizarea acestor
materiale, n ultimii ani, printr-o proiectare adecvat, s-au realizat maini electrice cu
performane ameliorate.
Trebuie remarcat faptul c induciile remanente maxime sunt, n cazul feritelor, n jur de
0,39 T, cmpul coercitiv este cuprins ntre 250265 kA/m, iar energiile maxime sunt peste 30
kJ/m3. Chiar i n aceste condiii, feritele au rmas cele mai utilizate materiale, avnd avantajul
economic impus de raportul performan/pre ridicat.

Magnei permaneni din pmnturi rare pe baz de Samariu-Cobalt

Magneii permaneni din pmnturi rare pe baz de Samariu-Cobalt au inducii remanente

medii, cmpuri coercitive i energii magnetice maxime foarte mari .
( Br = 0,9 T, Hc = 700 kA/m, (BH)max = 220250 kJ/m3)
Din pcate, aceste materiale magnetice cu performane foarte convenabile au pre relativ
ridicat, datorit faptului c n compoziia lor intr metale rare, materiale scumpe, deficitare pe
plan mondial. Din acest motiv, pn de curnd, astfel de materiale magnetice erau utilizate numai
n tehnica aerospaial, unde obinerea unor maini electrice cu volum redus i performane
ridicate primeaz n faa preului de cost. n ultimul timp, acest tip de material magnetic a nceput
s ptrund masiv i n domeniul servomotoarelor pentru maini-unelte, roboi industriali,
aparatur medical, industria automobilelor.
Stabilitatea n timp a acestor materiale, datorat valorii ridicate a cmpului coercitiv,
precum i temperatura maxim de utilizare destul de ridicat, de pn la 250 C reprezint alte
atuuri ale magneilor pe baz de Samariu-Cobalt, al cror singur neajuns fizic const n fragilitata
materialului.

Magnei permaneni din pmnturi rare pe baz de Neodim

Magneii permaneni realizai din pmnturi rare pe baz de Neodim reprezint cea mai
recent aprut clas de magnei permaneni, fiind, de fapt, combinaii Nd-Fe-B, cu performane
magnetice foarte ridicate, superioare aliajelor cu Samariu. Acest tip de magnei au energii
20

magnetice maxime ce pot depi 300 kJ/m 3, valori de 10 ori mai ridicate dect n cazul feritelor,
i cu aproximativ 30% mai mari dect cele ale aliajelor cu Samariu-Cobalt, inducii remanente de
pn la 1,3T, i cmpuri coercitive ntre 8001000kA/m.
Trebuie remarcat faptul c, n compoziia acestor materiale, Cobaltul este nlocuit cu Fier,
ceea ce nu numai c reduce preul produsului finit, ci i elimin utilizarea unui material strategic
deficitar. Neodimul este un material de cinci ori mai rspndit dect Samariul, avnd o puritate n
minereul de baz de pn la 25%, ceea ce contribuie, de asemenea, la reducerea costului de
producie a acestor magnei.
Din pcate, acest aliaj prezint un punct Curie sczut (310 C), ceea ce i limiteaz
utilizarea la temperaturi de peste 115 C. Dac aliajul Nd-Fe-B este combinat cu un procentaj
redus de Cobalt, aceste temperaturi pot fi crescute n limita a 2040 C. Pe lng acest neajuns,
magneii pe baz de Neodim au i o rezisten redus la coroziune, necesitnd acoperirea cu un
strat protector.
Utilizarea aliajelor pe baz de Neodim depind exclusiv de raportu performan/pre, care,
la ora actual, este superior tuturor celorlali magnei, cu excepia feritelor, i nu este exclus ca,
ntr-un viitor apropiat, s le elimine i pe acestea din competiie printr-o reducere semnificativ a
costurilor de producie; domeniile de utilizare fiind dintre cele mai variate: maini electrice,
difuzoare, separatoare, scanere MRI, instalaii eoliene, componente pentru circuite electronice,
dispozitive pentru senzori, etc.
Direcii de magnetizare a magneilor
Nu toi magneii sau materialele magnetice pot fi magnetizate n orice direcie.
Majoritatea magneilor prezint o direcie preferenial de magnetizare, n funcie de orientarea
domeniilor magnetice. Prin expunerea magneilor la un cmp magnetic exterior, pe perioada
prelucrrii lor, acestea capt direcii de orientare prefereniale.
Magneii permaneni izotropi sunt materiale a cror domenii sunt neorientate, motiv
pentru care acestea pot fi magnetizate pe orice direcie. Din categoria acestor materiale fac parte
unii magneii de tip Alnico i Ferite, precum i o mare parte a magneilor din pmnturi rare pe
baz de Neodim (Nd-Fe-B).

21

Restul materialelor sunt anizotrope, i prezint direcii de magnetizare prefereniale.

Performanele magnetice ale acestora sunt maxime n situaia realizrii magnetizrii respectnd
aceste direcii de orientare a domeniilor magnetice; obinndu-se astfel inducii mai ridicate dect
n cazul utilizrii materialelor izotrope.
Magneii permaneni pot fi magnetizai pe diferite direcii, obinndu-se, n funcie i de
geometria acestora, o varietate destul de mare de situaii distincte, avnd diverse utilizri
practice. n Fig.2.2 sunt prezentate principalele direcii de magnetizare utilizate pentru diferitele
forme elementare ale magneilor permaneni utilizai n construcia mainilor i aparatelor
electrice .n figura 2.3 este prezentate diagrama inductiei in functie de cmpul magnetic.

a)

b)

c)

d)

22

e)

f)

g)

h)

i)

j)

k)

l)

23

m)

n)

Figura 2.2Diagrama inductie funcie de cmpul magnetic

In figura 2.2 ne este prezentat pe axa X cmpul coercitiv iar pe Y inducia

remanent pe care

aceste tipuri de materiale magnetice le poseda .

Metale din pamnturi rare
Metale din pamnturi rare sunt clasificate n tabelul periodic n grupul cunoscut sub
numele de Lantanide. Cele mai frecvente elemente din aceasta categorie sunt neodim, samariu si
disprosiu. n ciuda numelui, elementele din pamnturi rare sunt relativ abundente n scoarta
terestra, cu toate acestea ele nu sunt de obicei gasite n depozite exploatabile economic si sunt
adesea dispersate, de aici derivnd termenul de "pamnt rar".
Temperatura Curie
Proprietaile tuturor materialelor magnetice se modifica atunci cnd sunt ncalzite la o anumita
temperatura. Temperatura Curie (Tc), sau punctul Curie, este temperatura la care structura
atomica

materialului

magnetic

este

schimbat

si

obiectul

devine

demagnetizat.

Odata ncalzit la, sau trecut de punctul Curie domeniile magnetice ale materialului sunt eliberate

24

si devin aleatorii, distrugnd permanent magnetul. Ca urmare, magnetul nu va emite niciun cmp
magnetic extern.
Temperatura maxima de operare (Tmax)
Temperatura maxima de functionare este, exact asa cum suna, temperatura maxima la care un
anumit grad de magnet va fi capabil sa functioneze, nainte de a deveni demagnetizat permanent.
Toti magnetii permanenti slabesc n raport cu coeficientul lor de temperatura, dar atta timp ct
temperatura maxima de lucru nu este depasita, aceasta este complet recuperabila la racire. Daca
temperatura maxima de functionare este depasita, atunci pierderile nu vor fi complet recuperate
la racire. ncalzirea repetata a unui magnet peste temperatura maxima de functionare si racirea
vor demagnetiza semnificativ magnetul.Magneti din neodim functioneaza cel mai bine la
temperaturi scazute, la aproximativ -130C. Magneti neodim normali si vor mentine
magnetismul la temperaturi de functionare de pna la 80C, n timp ce diferite variante de
magneti neodim pot functiona pna la temperaturi de 230C.
Temperatura maxima de functionare pentru fiecare grad de material magnetic este afisata pe
pagina Informatii despre magneti neodim si ferita.
Tesla (T)
Tesla este o unitate de masura pentru densitatea fluxului magnetic. Este numita dupa Nikola
Tesla, care a fost un srb-american inventator, inginer si fizician. Un Tesla este egal cu 10.000
Gauss.
Toleranta dimensionala
Magnetii sunt produsi n loturi si n timpul operatiilor de prelucrare toleranta dicteaza
dimensiunea maxima si minima admisa.
Magnetii neodim tind sa aiba o toleranta standard de +/-0,1mm, chiar daca pot fi atinse si valori
de +/-0,05mm.
Partea mobila este construita dintr-un magnet de tip neodim care are o inductie remanenta de
B=1.2 T si un camp coercitiv de H=900 [KA/m] iar magnetii se afla la suprafata materialului ei
nefiind ingropati in materialul feromagnetic al partii mobile , acesta avand atat avantaje cat si
dezavantaje din punc de vedere electric in comparatie cu cei ingropati dupa cum vedea in tabelul
din tabelul 2.4.
25

Tabelul 2.4 Comparaie magnei la suprafata si magneti ngropai

Magneii neodim sunt magnetizai radial cum sunt prezentati in figura (2.5). acestia avand
dimensiunile de :
-10 mm latime
-30 mm lungime
-5 mm grosime
Magnetii se gasesc in numar de 8 acestia fiind plasati cap in cap cate doi de aceai polaritate
acest lucru insemnand ca de vor gasi in alternanta 1cum ne este prezentat in figura (2.6) polul
sud cu polul sud langa polul nord cu polul nord iar fata in fata fiind separati de intrefier si
armatura fixa cealalta armatura fiind cap in cap de aceasta data polul nord cu polul nord si polul
sud cu polul sud in alternanta 2 ca in figura (2.7).

26

Figura 2.6 Magnetizare axial

27

Capitolul 3 Micromotoare electrostatice convenionale

3 .1 Micromotoare generalitati

n funcionarea micromotoarelor electrostatice sunt ntlnite aceleai variante pentru

conversia electromecanic a energiei: sincron (cu sau fr reluctan variabil) i asincron.
In cazul general, conversia electromecanic incron se realizeaz prin intermediul unor
dispozitive constituite, n principal, dintr-un ansamblu de electrozi, cu o anumit dispunere n
spaiu, care, alimentat cu un sistem polifazat de tensiuni, produce un cmp electric nvrtitor E.
Cmpul menionat, acionnd asupra rotorului (un dipol cu momentul electric p), l rotete cu
viteza de sincronism i determin apariia unui cuplu de rotaie Me , exprimat prin relaia:
Me = E p sin

3.1.

unde, este decalajul unghiular dintre cei doi vectori.

Dipolul rotoric poate constituit dintr-o pereche de electrozi cu polaritate diferit, dintr-un
electret cu polarizare indus.
Spre deosebire de cazul precedent, realizarea unui micromotor electrostatic asincr: impune
utilizarea unui rotor cu acelai numr de poli ca i statorul. Pe baza fenomenului induciei
electrice, n rotor ia natere un cmp electric polifazat care alunec n raport cu cmpul electric
nvrtitor statoric
n domeniul electrostatici, conversia electromecanic sincrom are un caracter
preponderent. Ea se realizeaz, n majoritatea cazurilor, prin micromotoare pas-cu-pas, c din
punct de vedere constructiv i funcional, prezint multe analogii cu varianta electromagnetic.

28

3.2 Prncipiul de functionare

Micromotorul electrostatic pas-cu-pas se compune, ca orice main electric rotativ, din
dou pri constructive de baz: statorul i rotorul. Statorul, este realizat dintr-o succesiune de
electrozi (poli statorici) dispui dup un traseu circular i fixai pe un suport ctroizolant. n
centrul acestuia, ntr-o poziie fix, este montat un ax vertical, pe care este plasat rotorul,
prevzut la exterior cu un anumit numr de proeminene polare (poli rotorici). Polii statorici,
mpreun cu proeminenele polare rotorice ndeplinesc rolul armturilor unor condensatoare prin
intermediul crora energia electrostatic este convertit n energie mecanic. Conversia
menionat devine posibil printr-o alimentare secvenial discret a fazelor statorului.

Fig.3.2 Schema pentru alimentarea secvenial discret a unui motor electrostatic pas-cu-pas cu
trei faze

29

Principial, exist doua posibiliti de comand i alimentare secvenial a fazelor statorului: cnd
sursa este conectat ntre doi poli statorici diametral-opui (fig.3.2 a); cnd sursa este conectat
ntre axul micromotorului i o pereche de poli statorici diametral-opui.
Ultima variant presupune un contact galvanic sigur ntre axul micromotorului i rotor.
Evident, acest lucru ar putea fi realizat relativ simplu, n cazul unor motoare cu dimensiuni
centimetrice sau mai mari unde pot fi utilizate contacte alunectoare de tip inelperie. In cazul
micromotoarelor electrostatice unde dimensiunile rotorului se reduc la valori de ordinul sutelor
sau chiar al zecilor de microni soluia descris i pierde importana practic. Din cauza
particolelor izolante care pot ptrunde accidental n spaiul dintre ax i rotor, contactul electric
menionat devine aproape imposibil, ceea ce face ca, n practic, s fie preferat prima variant
Se consider c rotorul se gsete iniial n poziia indicat n fig. 3.2a. Prin conectarea
la surs a polilor statorici indicai n figur, se dezvolt fore tangeniale, care acioneaz sensul
creterii energiei cmpului electric. n consecin, rotorul se va roti cu un anumit unghi, pn
cnd axele de simtrie ale suprafeelor polare active, statorice i rotorice (suprafeele ntre care se
stabilete cmpul electric), se suprapun. n acest moment, legtura dintre surs i stator este
comutat pe o alt pereche de poli statorici, fapt care determin o nou deplasare unghiular a
rotorului, egal cu cea din secvena precedent. Rotorul este deplasat prin aciuni succesive, ntrun mod asemntor cu cel ntlnit la varianta electromagnetc a motorului pas-cu-pas.

30

a).

31

b).

Fig.3.3 Interaciunea electrostatic dintre polii excitai ai unui MEEP a) - motor electrostatic pascu-pas realizat n varianta 3/2; b) condensator echivalent corespunztor cuplajului electrostatic
dintre poli

n figura 3.3a se prezint un micromotor electrostatic pas-cu-pas avnd raportul dintre

polii statorici i cei rotorici egal cu 3/2. La nivelul unei singure perechi de poli (un poi statoric i
altul rotoric) se observ analogia cu un condensator plan cu armtura mobil deplasabil pe o
direcie paralel cu planul celor dou armturi (fig. 3.3b).
Conform teoremei forelor generalizate n cmp electrostatic, fora de interaciune ntre
doi poli aflai n cuplaj este dat de relaia:

F = grad We = - grad (

1
2

CU2 );

3.2.

unde : F este fora electrostatic (generalizat) care actioneaz asupra rotorului; We energie
magazinat n cmpul electrostatic al celor doi poli, U tensiunea electric a sursei inentare, C capacitatea condensatorului echivalent.
Avnd n vedere configuraia geometric i notaiile adoptate pentru dimensiunile
condensatorului echivalent, ilustarat in figura 3.3a, rezulta:
32

x
d

C = 0hs

3.3.

Unde: 0 este permitivitatea electric absolut a dielectricului plasat n interstiiul dintre partea
mobil i cea fix a micromotorului (considerat egal cu cea a vidului), h limea
pac condensatorului ecnivalent, egal cu nlimea statorului micromotorului; x- lungimea zonei
de suprapunere a armturilor condensatorului; d lrgimea interstiiului dintre armturi
Fora F are dou componente:
componenta Fx, paralel cu planul plcilor, exprimat prin relaia:

Fx =

W e
x

1
2

U2 0

h
d

3.4.

componenta Fd perpendicular pe planul plcilor , exprimat prin relaia:

Fd =

W e
d

1
2

U2 0

hx

d2 ;

3.5

Conform acestor relaii componenta tangenial Fx , determin valoarea cuplului de rotaie,

mrimea ei depinznd n principal de nlimea h a polilor. Componenta radial Fd , nu joac un
rol activ n obinerea cuplului de rotaie, putnd fi considerat ca un efect secundar.n cazul n
33

care rotorul se gsete sub aciunea simultan a doi poli statorici activi, aflai n poziie diametral
opus, componenta Fd se anuleaz. Acest lucru este de dorit, dei, n practic, simetriile
geometrice, ndeosebi la dimensiuni reduse, sunt foarte greu de realizat.
n continuare este analizat influena numrului de faze i a numrului de poli asupra
funcionrii unui MEPP.

Fig. 3.4 Cazul unui MEEP 3/1, cu dou faze, avnd poziia polilor rotorici simetric n raport cu
polii statorici excitai

Se consider mai nti (fig. 3.4) cazul unui micromotor cu dou faze, cu ase poli n stator i trei
poli n rotor (raportul numrului de poli din stator i rotor 3/1). Situaia ilustrat in figura 3.4
evideniaz imposibilitatea efecturii pasului, deoarece poziia simetric a polilor rotorici n
raport cu cei statorici excitai conduce la o for tangenial rezultant nul.
Evitarea acestei situaii este posibil dac la nceputul fiecrei secvene de comutare, polii
rotorici se gsesc ntr-o poziie asimetric fa de polii statorici activai. n acest caz, inegalitatea
forelor tangeniale antagoniste care acioneaz asupra fiecrui pol rotoric, conduce la o
rezultant diferit de zero, ce deplaseaz rotorul ntr-un sens sau altul, funcie de
sensul asimetriei iniiale.

34

Fig. 3.5 Cazul unui MEEP 3/1, cu dou faze, avnd poziia polilor rotorici asimetric n raport cu
polii statorici excitai

Condiia de asimetrie este realizat, relativ simplu, la MEEP cu trei faze. n figura 3.5. se
prezint cazul unui motor electrostatic cu ase poli statorici i doi poli rotorici (raportul
numrului de poli 3/1). Asimetria poziiei polilor rotorici, face ca distanele fa de polii
statorici activai s fie inegale. Ca urmare, rezultanta forelor tangeniale antagoniste va
fi.nenul. Fiecare secven de comutare asigur deplasarea rotorului cu cte un pas, sensul
deplasrii fiind mereu acelai cu sensul de comutare a polilor statorici. Din figura 3.5 constat c,
n faza iniial a fiecrui pas, suprafeele polare active ale polilor nu se suprapun, ceea ce
conduce la un cuplaj electrostatic slab, cu efect negativ asupra valorii cuplului pornire.
Micromotorul cu trei faze, cu raportul numrului de poli egal cu 3/2, poate constitui o
soluie pentru diminuarea dezavantajului artat mai sus. Modificarea menionat pstreaz
avantajul creat de asimetria de poziie a polilor aducnd, n plus, o ameliorare a cuplajului
electrostatic, datorit suprapunerii pariale a suprafeelor active ale polilor (fig.3.6).

35

Fig. 3.6 Cazul unui MEEP 3/2, cu trei faze, avnd poziia polilor rotorici asimetric n raport cu
cei statorici

Spre deosebire de cazul precedent, sensul de rotaie nu mai coincide cu sensul de

comutare. Trecerea de la varianta 3/1 la varianta 3/2 are urmri i asupra numrului de pai
necesar pentru o rotaie complet. Pentru cazul 3/1, sub aciunea a dou impulsuri de comanda
succesive, se obine un pas elementar unghiular de 600, n timp ce pentru cazul 3/2, n aceleasi
condiii, pasul elementar este de numai 300.
Mrimea numrului de pai corespunztori unei rotaii complete poate fi obinuta,
principial i prin creterea numrului polilor rotorici i statorici. O soluie n acest sens o
reprezint polii statorici divizai (cu doi sau mai muli dini). n figura 3.7 proeminentele polare
statorice sunt constituite din cte doi dini i o cresttur intermediar, avand deschiderea
unghiular egal cu cea a dinilor.

36

Fig. 3.7 Cazul unui MEEP cu poli statorici divizai

Rotorul este realizat dintr-o succesiune de proeminene polare separate prin crestturi avnd
aceeai deschidere unghiular. Deschiderile unghiulare ale dinilor i crestturilor rotorice sunt
egale cu cele din stator. Prin combinaii ale numrului de dini i ale numrului de crestturi se
poate obine teoretic orice numr de pai pe rotaie. n practic numrul de pai este limitat de
cerinele impuse de sistemul de acionare n care este integrat micromotorul.

Fig. 3.8 Dispunerea polilor la MEEP cu ase faze

Pentru stabilirea influenei numrului de faze se analizeaz comparativ dou micromotoare

identice n ceea ce privete construcia i dimensiunile, unul cu trei faze i altele cu ase faze.
Considernd c N reprezint numrul de poli statorici, pentru micromotorul cu trei faze va
rezulta N/3 condensatoare echivalente active pe faz, iar pentru cel cu 6 faze, N/6 condensatoare
echivalente active pe faz, n ambele cazuri, pasul ung\liu)
fiind acelai (1/6 pentru pasul polar rotoric figura 3.8).

37

Fig. 3.9 Caracteristica unghiular a unui MEEP

a) cu trei faze; b) cu ase faze

Figura 3.9 reprezint evoluia componentei tangeniale Fx n funcie de unghiul , de

deviaie a rotorului fa de poziia de echilibru. n ambele cazuri se constat c fora variaza dup
o lege sinusoidal. Notnd cu Fmax3, Fmax6 ;Fmin3, Fmin6; Fmed3, Fmed6,valorile maxime, minime i
medii pentru un MEPP cu 3, respectiv 6 faze, diferenele dintre cele dou variaiante analizate se
exprim prin relaiile:
Fmax3 = 2F Fmax6.
Fmin3 = 1,15 Fmin6,

3.6.

Fmed3 = 1,7 Fmed6.

Se constat c din punct de vedere al conversiei electromecanice, varianta cu numar
mic de faze este mai eficient. fapt ce explic preferinta, n practic, pentru MEEP cu trei faze.

38

3.3 Micromotoare cu magneti permaneni de tip pas cu pas

O definitie simpl a motorului pas cu pas este: un dispozitiv electromecanic care
convertete impulsurile electrice n micri mecanice discrete.
Axul motorului pas cu pas execut o micare de rotatie n pai incrementali discreti
cnd este aplicat n secventa corect o comand electric n pulsuri. Rotatia motorului este
strns legat de caracteristicile acestor impulsuri electrice. Astfel directia de rotatie a motorului
este direct legat de secventa n care sunt aplicate pulsurile electrice, de asemenea i viteza de
rotatie este direct dependent de frecven a impulsurilor electrice iar deplasarea unghiular este
direct dependent de numrul de pulsuri electrice aplicate.
n compara ie cu alte tipuri de motoare (motoarele de curent continuu sau motoarele de
curent alternativ asincrone i sincrone) motorul pas cu pas are o serie de avantaje:
Rotatia unghiular a motorului este propor ional cu pulsul electric aplicat;
Motorul are moment maxim n pozi ia oprit dac bobinele sunt alimentate;
Pozitionare precis, cu o eroare de 3-5% la un pas, care nu se cumuleaz de la
un pas la altul;
Rspunsuri excelente la pornit/oprit/schimbarea direc iei de rota ie;
Fiabilitate excelent deoarece nu exist perii de contact la motor, deci durata de
func ionare depinde de rulment;
39

 Posibilitatea de a ob ine viteze foarte mici cu sarcina legat direct pe axul

motorului;
O gam foarte larg de viteze de rota ie;
dar exist i unele dezavantaje:
Rezonan a poate aprea n cazul unui control deficitar;
Controlul greoi la viteze foarte mari.
Fiecare revolutie a axului motorului este alctuit dintr-o serie de pai discreti. Un pas
este definit ca fiind rota ia unghiular a axului motorului la aplicarea unui impuls de comand.
Fiecare impuls face ca axul s se roteasc cu un anumit numr de grade caracteristic fiecrui tip
de motor. Un pas unghiular reprezint rota ia axului motorului la fiecare pas, i se msoar n
grade. n functie de acest pas unghiular se poate face o clasificare a motoarelor pas cu pas. n
figura 3.10 este prezentat dependen a pozi iei unghiulare a axului (figura 3.10 (b)) de secventa
de

40

alimentare a bobinelor (figura 1.1 (a)).

Figura 3.10 secventa de alimentare a bobinelor

Exist trei tipuri de motoare pas cu pas din punct de vedere al configuratie electrice.
Acestea sunt:
Cu reluctant variabil
cu magnet permanent
Hibride.
Pe lng aceste tipuri clasice de motoare pas cu pas exist un tip de motor cu un
design special. Acesta este motorul cu rotorul format dintr-un disc din magnet permanent (figura
3.11).
41

Figura 3.11motor cu rotorul format dintr-un disc din magnet permanent

Circuit magnetic - din otel laminat de calitate Nu exist cuplaj magnetic ntre faze
Rotor o inertie foarte mic
Acest tip de motor ofer avantajul unei inertii foarte mici, precum i un flux magnetic
optim deoarece nu exist nici o legtur ntre cele dou bobine ale statorului.
O alt caracteristic important a motoarelor, dup care ele sunt i clasificate este
mrimea lor. Clasificarea dup mrime se face n functie de diametrul corpului motorului, n
timp ce lungimea motorului poate varia n interiorul aceleiai clase de mrime.
Nivelul de putere al motoarelor pas cu pas variaz, de la motoarele foarte mici cu un
consum de ordinul mW, la motoarele mai mari cu un consum de ordinul zecilor de vati.
Modul de functionare al motorului pas cu pas este simplu. n momentul cnd o bobin
este alimentat apare un flux magnetic n stator. Directia fluxului poate fi determinat folosind
42

regula minii drepte. Prin energizarea n secventa corect a bobinelor statorului, motorul va
efectua rotatia dorit, dar mai mult despre modul de functionare a motorului pas cu pas .
De obicei motoarele pas cu pas au dou faze, dar exist i motoare cu trei sau cinci
faze. Un motor bipolar cu dou faze are o bobin/faz iar un motor unipolar are o bobin cu priz
central/faz. De multe ori motorul unipolar este catalogat ca fiind un motor cu patru faze dei el
are numai dou faze. Exist i motoare care au dou bobine separate/faz acestea pot fi
conduse fie ca un motor bipolar sau ca un motor unipolar.
Pentru a putea n elege mai bine structura unui motor pas cu pas trebuie men ionat
faptul c un pol este considerat acea regiune din corpul magnetizat n care densitatea de flux
magnetic este concentrat. Att statorul ct i rotorul unui motor pas cu pas au poli. Cel mai
simplu motor poate avea doi poli (o pereche de poli) pentru fiecare din cele dou faze pe stator i
2 poli (o pereche) pe rotor. n realitate sunt prezente mai multe perechi de poli att pe stator ct
i pe rotor, acest lucru ducnd la creterea numrului de pai la o rota ie complet a motorului.
Motorul pas cu pas cu magnet permanent are un numr egal de poli pe rotor i stator. Cele mai
ntlnite tipuri de motoare pas cu pas cu magnet permanent au 12 perechi de poli. Statorul are 12
poli/faz. Motorul pas cu pas hibrid are rotorul prevzut cu din i, acesta fiind mpr it n dou
pr i de un magnet permanent rezult c jumtate din din i sunt poli sud iar cealalt jumtate
poli nord. De asemenea i statorul este prevzut cu din i.
Rezolu ia unghiular sau pasul unghiular al unui motor pas cu pas este dat de rela ia
43

dintre numrul de poli pe rotor i numrul de poli pe stator, i numrul de faze.[18]

Pas unghiular = 360 / (NPh x Ph) = 360/N [1.1]
,unde
NPh numarul de poli echivalenti /faza= numarul de poli pe rotor,
Ph numarul de faze,
N numarul total de poli pentru toate fazele.
n cazul n care numrul de poli de pe rotor i stator nu este egal, aceast relatie nu mai
este valabil.
n functie de modul de alimentare a fazelor exist mai multe tipuri de conducere a
motoarelor pas cu pas. Cele mai comune moduri sunt:
pas ntreg;
jumtate de pas;
micropire.
Motivele pentru care motorul pas cu pas a ajuns s fie folosit ntr-o gam mare de
aplicatii este acurate ea i repetabilitatea. n mod normal eroarea este cuprins ntre 3-5%pas.
Acurate ea unui motor pas cu pas depinde n mare parte de pr ile sale mecanice i nu de pr ile
electrice. Exist mai multe tipuri de erori prin care se exprim diferenta dintre pozitia real i
pozitia teoretic a motorului (figura 3.12). Astfel:

Eroarea de pozi ionare la sfritul unui pas. Este eroarea pozitiv sau negativ de pozi ie
care apare cnd motorul a efectuat un pas, adic s-a rotit cu un pas unghiular de la pozitia
anterioar.

44

 Eroarea de pozitie. Dac motorul a efectuat N pai fa de pozi ia initial (N=360o/pas

unghiular) iar unghiul fat de pozitia initial este msurat dup fiecare pas, astfel dup N
pai o s avem un unghi N, avem urmtoarea rela ia: = NN unghi corespunzator
unui pas .

Histerezis de pozitie. Este valoarea obtinut prin msurarea erorii de pozitie nambele
directii.

Figura3.12 Pozitia real i pozitia teoretic a motorului

Dup cum am men ionat mai sus, foarte important ntr-un motor pas cu pas este partea
mecanic. Astfel pentru a putea exprima performan a unui motor pas cu pas trebuie s se tin
cont i de parametri mecanici: sarcin, frecare i inertie.

45

Performan a unui motor pas cu pas depinde foarte mult de parametrii mecanici ai
sarcinii. Sarcina este definit ca acel lucru pe care motorul trebuie s-l actioneze. Sarcina (sau
ncrcarea) motorului apare de obicei datorit frecrii sau inertiei precum i o combinatie a celor
dou.
Frecarea este rezistenta opus micrii datorat asperittii suprafetelor care se ating una
de alta. Frecarea este proportional cu viteza. Pentru a efectua un pas este nevoie de un moment
cel putin egal cu frecarea. Odat cu creterea sarcinii, crete i frecarea, deci viteza scade, deci
acceleratia crete i totodat crete eroarea de pozitie. Astfel trebuie s se tin cont n alegerea
motorului pas cu pas de sarcina pe care trebuie s o actioneze i de conditiile tehnologice care
trebuie ndeplinite (vitez, acceleratie, pozitionare cu eroare ct mai mic etc.)
Inertia poate fi definit ca fiind opozitia la schimbrile de vitez. O sarcin cu inertie
mare are nevoie de un moment inertial mare la pornire dar i la oprire. O sarcin inertial mare
va crete stabilitatea vitezei, dar va crete i timpul necesar ajungerii la viteza dorit i va scdea
rata de porniri/opriri pe unitatea de timp. Rotorul va oscila odat cu creterea/scderea sarcinii
inertiale i/sau frecrii.
Aceast relatie nedorit ntre oscilatia rotorului, inertie i frecare poate fi redus prin
amortizare mecanic dar mai simplu este eliminarea (sau mai bine zis amortizarea, cci aceste
oscila ii nu pot fi eliminate complet) acestor oscila ii nedorite pe cale electric prin schimbarea
din modul de pire ntreg n modul de pire jumtate de pas.
O caracteristic important a unui motor pas cu pas este rspunsul unghiular la
efectuarea unui pas.

46

Figura 3.13. Impuls electric motorului pas cu pas

Cnd este aplicat un impuls electric motorului pas cu pas, rotorul are o micare
unghiular cum se vede n figura 3.13. Timpul t este timpul necesar rotorului s se roteasc cu un
pas odat ce un impuls electric a fost aplicat. Acest timp este dependent de raportul dintre
moment i sarcin. Din moment ce cuplul este o functie de deplasare rezult c acceleratia va fi
i ea dependent de deplasare. De aceea, cnd un motor efectueaz pai mari (adic pire
ntreag, nu jumtate de pas sau micropire) o dac cu un moment mare apare i o acceleratie
mare.
Acest lucru poate cauza rspunsul din fig.3.13. Timpul T este timpul necesar acestor
oscila ii pentru a se amortiza. n unele aplica ii care necesit o mare precizie i un rspuns ct
mai rapid aceste oscilatii nu sunt dorite. Este posibil s se reduc i chiar s fie eliminate prin
micropire.

47

Fenomenul de rezonant poate aprea la anumite viteze de pire. El se manifest prin

pierderi de cuplu care au ca urmare faptul c motorul poate sri (sunt pierduti) pai i automat
apare o desincronizare. Acest fenomen apare cnd impulsurile de intrare au aceeai frecvent cu
frecventa natural de oscilatie a motorului (frecven a de rezonant). Acest fenomen de rezonant
apare datorit constructiei de baz a motoarelor pas cu pas i nu poate fi eliminat complet, doar
redus prin micropire i, de asemenea, este dependent de sarcina pe care o actioneaz.
S-a ncercat o prezentare general a motorului pas cu pas din punct de vedere electric,
dar i din punct de vedere al rela iei dintre partea mecanic, rspunsul acesteia la aplicarea unui
impuls electric i partea electric ce genereaz comanda.
Daca ar fi sa facem o clasificare a motoarelor pas cu pas cea mai edificatoare ar fi
clasificarea lor n :
Motoare pas cu pas cu reluctanta variabila;
Motoare pas cu pas cu magnet permanent;
Motoare pas cu pas hibride.

Fig. 3.14 Motoare pas cu pas cu reluctanta variabila

Acest tip de motor este cunoscut de foarte mult timp . n fig.3.14 este prezentata o
sectiune printr-un motor pas cu pas cu reluctanta variabila tipic. Motorul este alcatuit dintr-un
48

rotor si un stator, fiecare cu numar diferit de dinti. Poate fi diferentiat usor de un motor cu
magnet permanent deoarece se nvrte usor, fara nici o retinere, n momentul rotirii rotorului
cu mna.
Statorul motorului este alcatuit dintr-un miez magnetic construit din lamele din otel.
Rotorul este construit din fier moale nemagnetizat cu dinti si santuri.
Relatia dintre unghiul de pasire, dintii rotorului si dintii statorului este urmatoarea:

3.3 Motoare pas cu pas cu magnet permanent

Principiul de functionare al motorului pas cu pas cu magnet permanent este foarte
simplu si consta n reactia dintre rotorul din magnet permanent si un cmp magnetic creat de
stator.
n figura 3.15 este prezentat statorul motorului cu boninele si polii acestuia precum si
statorul din magnet permanent.

Figura 3.15 statorul motorulul cu boninele si polii acestuia

49

Figura 3.16 statorul motorului

Acest tip de motoare pas cu pas se poate mparti la rndul sau, n mai multe categorii
n functie de modul de conectare al bobinelor:
Motoare pas cu pas cu magnet permanent unipolare;
Motoare pas cu pas cu magnet permanent bipolare;
Motoare pas cu pas cu magnet permanent multifaza (sunt mai rar ntlnite).
De mentionat ca si motoarele pas cu pas cu reluctanta variabila sunt de tipul unipolar si
bipolar, iar constructia lor este exact ca cea a motoarelor pas cu pas cu magnet permanent. Am
ales sa prezentam aceste tipuri de motoare n clasificarea motoarelor pas cu pas cu magnet
permanent pentru ca sunt mai des ntlnite.

3.4 Motoare pas cu pas hibride

Motoarele pas cu pas probabil sunt cele mai des utilizate si raspndite tipuri de
motoare. La nceput au fost create ca motoare sincrone cu magnet permanent de viteza mica. Ele
sunt o combinatie dintre un motor cu reluctanta variabila si un motor cu magnet permanent, de
unde si denumirea de motoare hibride.
50

Motorul hibrid este alcatuit dintr-un rotor format din doi poli separati de un magnet
permanent axial, cu dintele opus deplasat fata de dintele corespunzator cu o distanta egala cu
jumatate din naltimea unui dinte pentru a permite o rezolutie mai mare la pasire (figura 1.7
motorul hibrid n sectiune si un detaliu al modului de amplasare al dintilor).[1,15]

Figura 3.17motorul hibrid n sectiune si un detaliu

Cererea tot mai mare de motoare pas cu pas cu performante remarcabile si un zgomot
redus a dus la aparitia a doua tipuri de motoare hibride:
Motoarele hibride cu 2 (4) faze - folosit n aplicatii obisnuite;
Motoarele hibride cu 5 faze - folosite n aplicatii speciale deoarece ofera
urmatoarele avantaje fata de alte tipuri de motoare: rezolutie mare, zgomot mic
n timpul functionarii, moment de retinere mic.
Desi toate aceste avantaje fac din el un motor foarte performant, acest lucru atrage dupa
sine si un cost semnificativ mai mare al driver-elor. Deci n alegerea unui motor pas cu pas, de
orice tip ar fi el, trebuie sa se tina cont n primul rnd de cerintele aplicatiei n care va fi folosit si
n al doilea rnd, de pretul motorului.
n figura 3.18 sunt prezentate sectiuni transversale prin motoare hibride cu 2, 3 si 5
faze.
51

Figura 3.18 Sectiuni transversale prin motoare hibride

n cazul motoarelor pas cu pas hibride un numar de faze mai mare nsemna un cost mai
mare. Odata cu implementarea tehnologiei de conducere sinusoidala n 3 faze a fost posibila
scaderea numarului de faze ale motorului, deci si costul de productie, rezolutia motorului
(numarul de pasi/rotatie) fiind determinata de numarul de perechi de poli n rotor.
Astazi cel mai raspndit tip de motor pas cu pas hibrid este cel cu 3 faze. Odata cu
progresul tehnologiei de conducere un motor cu 3 faze poate egala, din punct de vedere al
performantelor, un motor cu 5 faze.
Un tip special de motoare sunt motoarele liniare care folosesc forta motorului pentru a
roti si a extinde un surub. Unul din marile avantaje ale acestui tip de motor (figura 3.19) este
faptul ca ocupa un loc foarte mic si miscarea este direct liniara.

52

figura 3.19 Miscarea direct liniara

Exista si tipuri de motoare dinamice cum ar fi cele piezoelectrice sau cele electrostrictive.
Materialele electrostrictive sunt la fel ca materialele piezoelectrice, adica amndoua materialele
sunt cristale feroelectrice care se contracta sau se alungesc n functie de tensiunea aplicata.
Totusi, fata de materialele piezoelectrice, materialele electrostrictive nu sunt polarizate,
adica indiferent de polaritatea tensiunii aplicate, materialul se va alungi pe directia cmpului
aplicat. De asemenea curgerea, materialelor electrostrictive este de doar 3% fata de cea a
materialelor piezoelectrice care este de 16%. n figura 3.20 este prezentata structura de baza a
unui motor pas cu pas piezoelectric.
Partile notate cu A si B reprezinta doua grupuri de inele grupate mpreuna si care sunt folosite ca
si gheare de prindere. C este un tub ceramic, si reprezinta partea de conducere, iar D este osia de
suport si este din otel. Principiul de functionare este simplu, se aplica o tensiune pe ghearele A si
B si dimensiunea tuburilor ceramice se schimba. Controlul se realizeaza cu ajutorul unui sistem
digital, care genereaza trei trenuri de impulsuri pentru a controla motorul n secventa dorita. Prin
schimbarea frecventei se schimba si viteza motorului. Desi rezolutia este mare si n sisteme de
control n bucla deschisa, precizia ntr-un sistem de control n bucla nchisa este mult mai
53

mare.

Figura 3.20 Structura de baza a unui motor pas cu pas piezoelectric.

Desi motoarele piezoelectrice sunt excelente pentru pozitionarea submicronica, ele nu
au o repetabilitate buna, datorita histerezisului mare si proprietatii fizice a materialului de
curgere lenta (n timp materialul si schimba forma). Motoarele electrostricitve au fost dezvoltate
pentru a elimina neajunsurile motoarelor piezoelectrice. Acest tip de motoare au un increment de
miscare de ordinul micronilor, cel mai fin fiind de 0,04 micrometri. Exista si motoare
ultraperformante care pot realiza un pas de 2,5 angstrom.
Un alt tip de motoare care pot fi conduse pas cu pas sunt motoarele de curent continuu
fara perii, cunoscute mai ales ca motoare de curent continuu brushless. Simplist, acest motor
este de fapt un motor de curent continuu cu perii ntors pe dos. Avantajul fata de un motor de
curent continuu cu perii este evident, lipsa periilor ducnd la o viata mai lunga a motorului si
automat la o ntretinere mai usoara. Astfel, dupa cum se observa n figura 3.21, rotorul este
alcatuit din bobine, iar statorul este alcatuit dintr-un magnet permanent. Din moment ce nu exista
nici o comutatie mecanica, ca si n cazul motorului de curent continuu cu perii, miscarea se va
obtine prin rotirea cmpului magnetic. Din acest motiv actionarea unui motor brushless este
mult mai complexa dect a unui motor de curent continuu cu perii. Rolul comutatorului de la
motorul de curent continuu cu perii este luat de catre senzorii Hall care simt (magnetul din
rotor trecnd prin dreptul senzorului Hall l face sa-si schimbe starea) pozitia rotorului din
magnet permanent si excita bobina corespunzatoare prin circuitul logic si apoi prin circuitul de
alimentare.

54

Figura 3.21, rotorul estealcatuit din bobine, iar statorul este alcatuit dintr-un magnet permanent
Se ntlnesc doua tipuri de motoare brushless:
motorul trapezoidal, denumirea vine de la caracteristica trapezoidala a
motorului; n acest fel se ncearca reducerea pulsatiilor momentului prin aplatizarea
caracteristicii (figura 1.12). n practica acest lucru este mai greu de obtinut, deoarece un
grad de neliniaritate se pastreaza. n plus, se observa la viteze mai mici o zvcnitura n
momentul comutatiei.[20]

Figura 3.22 Aplatizarea caracteristicii

55

Figura 3.23 caracterstica sa nu a fost modificata

Motorul sinusoidal, este denumit asa deoarece caracterstica sa nu a fost
modificata (figura 3.23). Un asemenea tip de motor, numit si servomotor de curent
alternativ brushless, poate fi alimentat cu curent alternativ aplicat pe fiecare bobina. Daca
avem un motor cu 3 bobine, defazajul ntre curenti trebuie sa fie de 120o. n acest caz este
nevoie de un dispozitiv de control mai precis, si anume un encoder optic de mare
rezolutie.

56

Capitolul 4 Experimentarea unor modele demonstrative de

micromotoare electrostatice

4.1. Consideraii generale

Studiul aspectelor teoretice i practice expuse n aceast lucrare conduc la aprecierea c, n
viitorii ani, maina electrostatic n regim de motor, prin disponibilitile extraordinare pentru
miniaturizare, va revoluiona domeniul microacionrilor electrice. Ca urmare, este firesc, ca
studiul acestor micromaini n universitile cu profil tehnic, n cadrul unor discipline ca maini
electrice sau maini electrice speciale s reprezinte un obiectiv didactic prioritar.
Acest capitol al lucrrii, prin realizrile concrete prezentate, i propune s demonstreze,
c din punct de vedere didactic acest domeniu remarcabil prin modernitate poate fi abordat cu
aceeai eficien i n rile care nu dispun nc de tehnologii ultramoderne.
Printre obiectivele pe care le implic un nvmnt superior tehnic performant, se
numr, desigur, i cele legate de gsirea unor tehnici de studiu i de nvare pe baze noi, mult
mai adecvate naturii umane i mai concordante cu aspiraiile individuale ale studentului. n acest
context, nvarea prin descoperire ocup o poziie privilegiat justificat prin faptul c un
nvmnt mai apropiat de tiin i tehnic impune o apropiere ntre metodele nvmntului i
cele ale cercetrii tiinifice .
Un alt obiectiv privete educarea i dezvoltarea unei mentaliti creative la studenii
facultilor cu profil tehnic, justificarea acesteia fiind legat de accentele vitale pe care le capt
inovarea ntr-o economie de pia. n este Citat Jean CHENEVIER, fost preedinte al Consiliului
Naional al Patronatului Francez n perioada anilor '70: Cei care vor rata virajele tehnologice
sunt condamnai s dispar sau s devin periferici. n aceste condiii, inovarea nu mai este o
dezbatere academic sau un lux, rezervat numai pentru unii, ci o btlie pentru supravieuire.

57

Lucrarea de fa ofer soluii n ambele cazuri unele dintre problemele i aspectele

analizate pot constitui obiective pentru lucrrile practice de laborator sau pentru proiectele de an
i de diplom, unde specificul activitii de descoperire poate conduce la rezultate deosebite.
Pe de alt parte, lucrarea ofer numeroase exemple i argumente n favoarea nsuirii i aplicrii
unor tehnici i metode de stimulare a creativitii, precum: tehnica analogiei, tehnica inversiei,
tehnica combinrii, tehnica modificare-ameliorare-dezvoltare, etc. Folosirea domeniului
micromotoarelor electrostatice ca pretext i mijloc pentru promovarea celor dou deziderate
pedagogice presupune, nainte de toate, o familiarizare a studenilor cu principiul de funcionare,
cu tehnologia de fabricaie i cu metodele de ncercare ale acestor micromaini electrice. In
aicest context, deosebit de important devine cunoaterea avantajelor i dezavantajelor soluiilor
care reprezint stadiul actual al tehnicii n domeniu, ct i sesizarea lipsurilor i a direciilor
probabile de perfecionare pentru viitor.
In sprijinul familiarizrii studenilor cu domeniul micromainilor electrice, n spe, cu cel
al micromotoarelor electrostatice au fost concepute , realizate i experimentate mai multe modele
demonstrative care fac obiectul acestui capitol. Opiunea pentru modele demonstrative este
justificat n continuare.

Realizarea unor modele reale de micromotoare electrostatice ar fi fost practic

imposibil n cazul universitilor tehnice din Romnia, care (dup informaiile deinute
de autori) nu dein tehnologia de fabricaie specific.

Utilizarea n scopuri didactice a unor modele reale ar fi fost la fel de imposibil, avnd
n vedere dimensiunile milimetrice i chiar submilimetrice specifice acestor micromaini.
Cu alte cuvinte, studiul funcionrii unui model real n-ar fi fost posibil dect prin
intermediul microscopului. Pe de alt parte, datorit dimensiunilor extrem de reduse,
ridicarea experimental a unor caracteristici de funcionare constituie un obiectiv greu de
realizat. Aceste inconveniente sunt eliminate n cazul modelelor demonstrative care, n
comparaie cu modelele reale, prezint dimensiuni majorate de cteva sute de ori

Procurarea unor modele reale de la furnizorii Occidentali ar fi constituit o alternativ

puin probabil, n condiiile, n care multe din soluiile descrise i analizate se gsesc
nc n stadiul de laborator.
58

4.2 Contribuii la realizarea unor modele demonstrative

Au fost realizate i experimentate patru modele demonstrative, dup cum urmeaz:
- micromotor electrostatic pas-Cu-pas cu interstiiu axial;
- micromotor electrostatic pas-cu-pas cu interstiiu radial;
- micromotor electrostatic cu rotor rulant i interstiiu axial,
- microvibromotor electrostatic.
Realizarea practic a acestora a fost sugerat de modelele reale prezentate n tabelul 4.1 (1, 2
micromotoare electrostatice pas-cu-pas, 3 micromotor electrostatic cu rotor rulant;
4 microvibromotor electrostatic) .
Tabelul 4.1

59

n continuare sunt evideniate elementele comune care caracterizeaz execuia acestor modele
demonstrative.

Valoarea tensiunii de alimentare a armturilor polare stator-rotor a fost limitat la

2500 V. Din considerente de electrosecuritate (modelele demonstrative urmeaz a fi
utilizate n cadrul lucrrilor practice cu studenii), tensiunea menionat este furnizat de
sursa intern a unui megohmetru tranzistorizat. Valoarea extrem de redus a curentului
furnizat de aceast surs contribuie la diminuarea riscului de accidentare prin
electrocutare.

n cazul variantelor rotative, comutarea armturilor polare se efectueaz fie prin

intermediul unor relee intermediare (RI-10, RI-33), cu contactele nseriate, fie prin
intermediul unor module de comutaie constituite din mai multe relee REED, cu contacte
nseriate i cu nfurri conectate n paralel (fig. 4.1).

60

Fig. 4.1
a) Schema de alimentare cu relee REED (tip RCE cu gabarit normal)
b) Schema de alimentare cu relee intermediare (tip RI-10)
Aceast modalitate de rezolvare a fost impus de lipsa unor tranzistoare IGBT
corespunztoare tensiunii de 2500 V i a fost sugerat de soluia ntreruptorului de nalt
tensiune cu intervale de rupere multiple, la care, mrirea rigiditii dielectrice n spaiul de arc se
poate obine i prin mrirea numrului de ruperi pe pol. Aceast soluie este din punct de vedere
practic, echivalent cu mrirea de n ori a vitezei de deplasare a contactelor, n ipoteza c
tensiunea se repartizeaz uniform pe spaiile de arc. In modul descris deionizarea arcului se
realizeaz ca i cum ar exista un singur interval de rupere cu lungimea l1=nl, unde l reprezint
lungimea unuia din intervalele de rupere multiple .

61

n faza final a cercetrilor experimentale au fost utilizate relee REED de fabricaie

ELEC-TROL cod 30631961, cu tensiunea de verificare a rigiditi dielectrice ntre contacte, mai
mare de 2500 V. n toate cazurile, alimentarea releelor sau a grupurilor de relee a fost realizat
prin intermediul unor tranzistoare simple sau a unor tranzistoare compuse (montaj
DARLINGTON).
n cazul modelelor demonstrative, datorit dimensiunilor incomparabil mai mari a
armturilor polare, unele efecte se manifest mai intens. Astfel, dup activarea unei perechi de
armturi polare, acestea rmn ncrcate cu sarcini electrice de semn contrar. Fora electrostatic
de atracie dintre cele dou armturi persist i dup deconectarea acestora de la surs, ceea ce
creeaz un efect de frnare asupra rotorului. Pentru evitarea lui, se impune, ca simultan cu
activarea unei perechi de armturi polare s se realizeze descrcarea celei precedente, fapt posibil
prin intermediul unor contacte normal nchise indicate n schema din figura 4.2.

Fig. 4.2 Schema pentru activarea si dezactivarea perechilor polare ale unui model de MEPP,
varianta 6/4
Activarea, respectiv dezactivarea perechilor de armturi polare, se obine prin intermediul
unor relee sau blocuri de relee comandate de la un distribuitor de impulsuri . Se poate
utiliza fie un distribuitor de impulsuri tranzistorizat, fie un distribuitor rotativ cu contacte
(fig. 4.4). In ultimul caz, durata i perioada impulsurilor sunt reglate simultan prin
modificarea vitezei de rotaie a unui servomotor de c.c.

62

Fig. 4.3 Schema de comand cu distribuitor de impulsuri

Figura4.4 Distribuitor rotativ cu contacte (CR - comutator rotativ cu contacte; R - reductor, SM servomotor de c.c., SRT - surs reglabil de tensiune, n c.c.; P - poteniometru)

Pentru modelul demonstrativ n discuie poate fi utilizat oricare din cele dou variante
de distribuitoare de impulsuri dei ultima este preferat datorit caracterului mult mai
intuitiv. Acest avantaj poate fi valorificat cu maxim eficien didactic cnd se cere

63

determinarea frecvenei maxime de pornire, respectiv a frecvenei maxime de oprire,

ambele definite de condiia ca motorul s nu piard pai.

Distribuitorul n varianta tranzistorizat poate fi realizat pe baza unei scheme de

funcionare autooscilante ciclice , denumit uneori multivibrator astabil polifazat (fig. 4.5).
Proiectarea elementelor schemei se face astfel, nct atunci cnd unul din tranzistoare
conduce, datorit cderii de tensiune pe rezistena comun a emitoarelor RE, celelalte sunt
blocate. Saltul de tensiune negativ, care apare n colectorul unui tranzistor la blocarea lui, se
transmite prin condensatorul C pe baza tranzistorului urmtor, deschizndu-l. Tensiunile pe baza
i pe colectorul acestui tranzistor au o form exponenial. Datorit diferenierii de ctre circuitul
de cuplaj, tensiunea pe baza tranzistorului urmtor devine negativ i cnd ajunge egal cu
tensiunea comun a emitoarelor deschide tranzistorul.

Fig. 4.5 Distribuitor de impulsuri tranzistorizat

64

Urmeaz un proces de basculare rapid, la care iau parte tranzistoarele T1 i T. i care se

termin cu trecerea conduciei pe tranzistorul al doilea. Astfel, starea de conducie avanseaz n
distribuitor n ritmul frecvenei de oscilaie proprii.
Durata unui pas este T = (0,8 ... 1,2) C Rb (pentru Rb Re), fiind dependent de
parametrii tranzistoarelor utilizate i de elementele schemei .
Astfel de blocuri pot funciona, de asemenea, cu declanare i sincronizare exterioar.

65

Tabelul 4.2 Sectiune transversal si deplasarea unghiulara a unui motor pas cu pas

66

a)

b).

c).

Fig. 4.6 Model demonstrativ pentru un MEPP cu interstiiu axial a - Vedere de ansamblu, b
detaliu stator, C detaliu rotor
67

a).

b).

c).

Fig. 4.7 Model demonstrativ pentru un MEPP cu interstiiu axial a detaliu bloc de comand, b
pereche stator-rotor, varianta 6/4; c pereche stator-rotor, varianta 3/2

Modelul demonstrativ pentru motorul electrostatic pas-cu-pas a fost finalizat n dou

variante: cu interstiiu axial i cu interstiiu radial. Aa cum s-a precizat anterior, prima variant a
fost preferat datorit uurinei cu care se realizeaz montarea, respectiv demontarea, n scopul
trecerii de la tipul constructiv 6/4 la tipul constructiv 3/2. Schimbarea menionat ofer
68

posibilitatea stabilirii influenei tipului constructiv asupra performanelor funcionale. Realizarea

practic este ilustrat n figura 4.6 i figura 4.7.
Sunt scoase n eviden cteva aspecte interesante privind poziia relativ a rotorului n
raport cu statorul, att n legtur cu releele utilizate pentru comutaia armturilor polare statorice
ct i cu realizarea distribuitorului de impusuri. Statoarele i rotoarele (pentru tipurile 3/2 i 6/4)
sunt executate din plac stratificat placat cu folie de cupru, utilizat, n general, pentru circuite
i cablaje imprimate. Configuraia geometric i - dimensiunile principale Sunt indicate n
tabelul 4.2. Aa cum rezult din figurile 4.6 i 4.7,
axul rotorului ocup o poziie vertical. Sprijinirea
axului se realizeaz cu lagre pentru vrfuri,
folosite n mod curent n construcia Contoarelor
electrice.
Varianta cu interstiiu radial este ilustrat in figura
4.8 care reprezint o seciune transversal prin
motor. Statorul este constituit n principal dintr-un
suport electroizolant circular 1, pe care sunt fixate 6
armturi polare 2a, 2b, 2c, 2d, 2e i 2f, realizate din
oel, fiind coaxial cu un rotor cuadripolar 3, realizat
din aluminiu. Rotorul se sprijin prin intermediul
unui ax vertical 4 pe un lagr cu vrfuri, nglobat
ntr-o pies metalic de sprijin 5 fixat de acelai
suport electroizolant 1. La partea superioar, axul
rotorului se sprijin ntr-un scut-portlagr 6 fixat
ntre dou discuri electroizolante 7 i 8.

Fig. 4.8 Model demonstrativ pentru un MEPP, cu interstitiu radial

4.9 Schema de comand pentru un model demonstrativ realizat n varianta autopilotat

69

Unul din cele dou discuri este cu interstitiu radial prevzut cu o degajare circular n care se
rotete solidar cu axul, un disc obturator 9 realizat din carton. Acesta mpreun cu nite
optocuploare 10 alctuiesc un traductor de poziie. Ca i n cazul precedent, rotorul este conectat
prin intermediul axului 4 i al piesei metalice 5, la borna (+) a sursei de nalt tensiune, n timp
ce perechile de armturi polare, diametral opuse, 2a 2d; 2b 2e; 2C 2f, Sunt conectate
succesiv, prin intermediul unor module de comutaie cu relee, la borna (-) a sursei menionate.
Practic, perechile de armturi statorice sunt alimentate succesiv cu impulsuri dreptunghiulare de
tensiune, cu amplitudinea de 2500 V. Frecvena acestor impulsuri este limitat de durata de
comutaie a releelor nglobate n modulele de comutaie. Au fost preferate relee REED cu timpi
de comutaie mai mici de 1 ms. Aa cum s-a precizat deja, modulele de comutaie sunt constituite
din mai multe relee REED cu bobine conectate n paralel i contacte nseriate. Modelul
demonstrativ descris a fost conceput s funcioneze att ca motor pas-cu-pas, ct i ca motor
autopilotat. n ultimul caz,
comanda activrii armturilor
polare statorice se realizeaz
prin intermediul schemei cu
traductor de poziie indicat n
figura 7.8. Traductorul este
constituit, aa cum s-a
menionat, din trei grupuri
optocuploare n infrarou.
T3A-D3A, Tse-D3B i T3cD3c, decalate ntre ele cu t/3 i
activate succesiv prin discul obturator cu fante. Elementele constitutive ale ansamblurilor
optocuploare (fototranzistor-fotodiod) sunt plasate n nite locauri speciale practicate n

70

discurile 7 i 8. Fantele discului obturator (decalate ntre ele cu t/2) sunt realizate cu o deschidere
suficient de mic astfel nct s fie evitat excitarea simultan a dou ansambluri optocuploare.

71

Fig. 4.10 Model demonstrativ pentru un MEPP cu interstiiu radial a vedere din fa, b vedere
din spate, C vedere de sus, d detaliu micromotor

72

Activarea i dezactivarea ansamblurilor polare este efectuat ntr-o manier similar cu

cea prezentat n cazul variantei cu interstiiu axial. Realizarea efectiv a modelului demonstrativ
descris este expus n figura 4.10.
n continuare este prezentat modelul pentru un MERR cu interstiiu axial. Statorul este
constituit dintr-o plac electroizolant stratificat, placat cu folie de cupru, pe care este
imprimat, prin procedee specifice (gravare chimic cu soluie de clorur feric) o structur
alctuit din patru zone conductoare izolate, ntre ele, i care reprezint ansamblul armturilor
polare statorice. Suprafaa astfel prelucrat este acoperit cu o folie adeziv electroizolant cu
denumirea Comercial de Scotch. Forma statorului, dispunerea armturilor polare statorice
precum i dimensiunile principale sunt indicate n figura 4.11.

Fig. 4.11 Stator pentru un model demonstrativ de MERR cu interstitiu axial

1-suport electroszolant
2 - armturi polare statorice.
73

3 - folie electroizolant

Discul rotoric (realizat din tabl de aluminiu) se sprijin pe suprafaa statorului printr-un
punct plasat la periferie i prin intermediul unui ax din oel a crui extremitate exterioara se
sprijina intr-un lagar pentru varfuri plasat in centrul statorului Forma si dimensiunile principale
ale rotorului sunt indicate in figura 4.12.

Fig. 4.12 Rotor pentru un model demonstrativ MERR cu interstiiu axial

Activarea i dezactivarea celor patru armturi polare statorice (fig. 4.13) dup acelai
principiu prezentat anterior, utiliznd fie relee intermediare RI-33, fie module de comutatie
realizate cu relee REED. Din motive de eficien didactic s-a optat pentru o soluie bazat pe
utilizarea unui distribuitor de impulsuri cu contacte acionat manual. Schema este astfel
conceput, nct distribuitorul de impulsuri precizat poate fi nlocuit cu o variant tranzistorizat.
Figura 4.14 ilustreaz o variant simplificat de funcionare la care dezactivarea
armturilor polare statorice se realizeaz cu ajutorul unor rezistene de descrcare. Practic, aceste
74

rezistene nlocuiesc contactele normal nchise utilizate n acelai scop n schema precedent. Un
exemplu de realizare cu detaliile aferente este prezentat n figura 4.15.

Fig. 4.13 Schema de alimentare i comand pentru un model demonstrativ de MEER cu

interstiliu axial

75

Fig. 4.14 Schema de dezactivare cu rezistene de descrcare

76

Fig. 4.15 Model demonstrativ pentru un MERR cu interstiiu axial a vedere de ansamblu, b
detaliu micromotor, C bloc de Comand, d stator cu patru armturi polare, e rotor

77

Fig. 4.16 Model demonstrativ pentru un microvibromotor electrostatic

Principiul de funcionare i particularitile constructive ale microvibromotoarelor

electrostatice au fost analizate n capitolul 5. Modelul demonstrativ realizat i experimentat
expus n continuare are menirea de a evidenia, ntr-o manier intuitiv, aceste aspecte.
Elementul principal l constituie, desigur, vibratorul electrostatic, alctuit (fig. 4.16) dintr-o
armtur fix 1 i o armtur mobil 2. Cele dou armturi sunt formate din mai muli electrozi
circulari din band de cupru fixai n poziie coaxial pe cte o plac suport. Armturile sunt
cuplate capacitiv, electrozii afereni se ntreptrund ntr-o manier similar cu cea ntlnit la
Condensatoarele variabile cu aer. Armtura mobil 2 face corp comun cu o tij de acionare 3,
ansamblul astfel format fiind suspendat prin intermediul a dou resorturi antagoniste 4 i 5, pe un
suport 6 prevzut cu canal de ghidare.
Cnd vibratorul este conectat la surs, armtura mobil este atras n interiorul celei fixe
i ansamblul armtur 2 tij 3 se deplaseaz n jos, pn cnd fora electrostatic este
echilibrat de resortul antagonist inferior. La deconectare ansamblul menionat revine n poziia
iniial sub aciunea resortului antagonist superior. La revenire tija 5 acioneaz prin frecare
asupra rotorului 7 constituit dintr-un rulment acoperit la exterior cu un strat de teflon a.
78

Asemenea modelului real, transformarea micrii alternative (de vibraie) n micare de rotaie se
bazeaz deopotriv att pe traiectoria imprimat punctelor materiale de la extremitatea tijei de
acionare ct i pe ineria rotorului. -

Fig. 4.17 Model demonstrativ pentru un vibromotor electrostatic a, b vederi de ansamblu, c

detaliu rotor, d-detaliu pentru armturi

79

Vibratorul, descris anterior, este alimentat cu pulsuri de tensiune de form

dreptunghiular cu amplitudinea de 2500 V. Schema de alimentare i comand (fig. 4.16) este
constituit din: sursa de alimentare cu tensiune continu nalt 8, un bloc de comutaie pentru
nalt tensiune 9, un generator de impulsuri de frecven variabil i un circuit de redresare i
filtrare 11. Schema de principiu a blocului de comutaie la nalt tensiune este cea prezentat n
figura 4.1. Contactul normal deschis este utilizat pentru activarea vibratorului, iar cel normal
nchis pentru dezactivare (descrcarea sarcini electrostatice). Realizarea practic a modelului
demonstrativ pentru vibromotorul electrostatic este ilustrat in figura 4.17.

Fig. 4.18 Convertor n contratimp cu transformator

Ca generator de impulsuri de frecven variabil se poate utiliza fie un generator de funcii
profesional, fie un simplu convertor n contratimp cu transformator (fig4.18).

80

5.Concluzii
Progresele nregistrate n fabricarea i utilizarea micromotoarelor electrostatice se
datoreaz apariiei i dezvoltrii tehnologiilor de mic fabricaie, bazate pe procese
fotolitografice. Utilizate, mai nti, pentru fabricarea circuitelor integrate, aceste tehnologii au
fost extinse la uzinarea unor microstructuri ntre care micromotoarele cu dimensiuni
submilimetrice ocup un loc nsemnat.
Realizarea, ntre stator i rotor a unei interstiiu extrem de mic reprezint, n prezent
singura soluie practic pentru creterea rigiditii dielectrice a aerului la valori ce permit
obinerea unor densiti de energie comparabile cu cele ntlnite la motoarele electromagnetice.
Ele reprezint rezultatul efectului Paschen n interstiii extrem de mici, posibil a fi obinute
numai cu tehnologiile moderne. n fabricarea motoarelor electostatice sunt cunoscute n principal
dou tehnologii:
- tehnologia planar;
- tehnologia LIGA.
Ambele procedee se bazeaz pe procese fotolitografice.
n tehnologia planar aplicat la realizarea motoarelor electrostatice, microstructura
final reprezint rezultatul prelucrrii superficiale, pe cale chimic, a unei plachete de siliciu,
Altfel spus, diversele straturi depuse pe un substrat sunt corodate selectiv pe cale chimic, pentru
a obtine din siliciu policristalin, statorul, rotorul i arborele fix.
Micromotorul electrostatic cu electrei, are la baz o plac de electret care datorit
intercaiunii cmpului propriu cu cmpul electric al unui condensator plan, poate fi respins sau
poate fi atras n interstiiul dintre armturile acestuia. Deplasarea rotorului este rezultatul
81

interaciunii dintre cmpurile electrice statorice i rotorice, excitarea ansamblurilor polare

statorice realizndu-se printr-un sistem de comand electronic. Electreii ofer posibilitatea
valorificrii simultane att a forelor de atracie ct i a forelor de respingere.
O problem esenial legat de micromotoarele electrostatice o reprezint frecarea care
reduce viteza real de 400-500 de ori n raport cu viteze teoretic posibil. Originea frecrilor la
motorul electrostatic este att de natur solid ct i de natur aerodinamic datorit vitezelor
relativ ridicate dezvoltate de rotor ntr-un interstiiu de aer foarte mici (frecare vscoas).
Performanele micromotoarelor electrostatice depind nu numai de caracteristici
funcionale dar i de configuraia geometric a rotorului i a statorului care reprezint un obiectiv
de cercetare continu a specialitilor n domeniu.
Descoperirea unor materiale noi, cu caracteristici mecanice superioare utilizate la
realizarea rotorului i a prii vibrante va ridica posibilitile de utilizare.

82

BIBLIOGRAFIE
Hogeanu A.D. Contribufii la studiul motoarelor electrice cu rotor rulant
Tez de doctorat . Universitatea Gh. Asachi, Facultatea
de electrotehnic, Iai, 1989.

Cernomazu, D. ,Lupu, Motor electrostatic. Cerere de brevet de invenie.

Nr.1559, OSIM Bucuresti, 1997.

Cernomazu, D. Lupu, Mandici, Contribuii la realizarea i experimentarea

unor . modele demonstrative de micromotoare
electrostatice, A doua conferin internaional SILMEC,
1999.

Cernomazu, D. Lupu, Mandici, Micromotor electrostatic. Cerere de brevet

de inventie. A/00373, OSIM, Bucuresti, 2000.
Roca, V., Studiu privind posibilitile de realizare a unor motoare
piezoelectrice- Proiect de diplom. Universitatea tefan cel
Mare, Suceava, 1998.
83

Florescu, M., Studiul motoarelor electrostatice. Contribuii la proiectarea i

realizarea unor modele didactice pentru micromotoare de
construcie special.
Universitatea tefan cel Mare Suceava, 1999.

84