I.

Structura mecanismelor

Element cinematic. Cupl cinematic. Mecanism

Mecanismele sunt alctuite din elemente cinematice, care prin intermediul
unor legturi (cuple cinematice) preiau i transmit micarea i forele. Ins, un
element cinematic poate fi format din mai multe piese, dar care mbinate
formeaz un sistem rigid (ex. biela) (Fig. 1).

Fig. 1 Biela unui motor

Deci, elementul cinematic este un corp / ansamblu de corpuri rigide cu
micare determinat n structura mecanismului.
Cupla cinematic reprezint o legtur direct, permanent i mobil dintre
dou elemente ce permite micarea relativ dintre acestea.
Clasificarea cuplelor cinematice
Inainte de clasificarea cuplelor cinematice vom define noiunile de grad de
libertate i grad de mobilitate.
Gradul de libertate al unui punct material / sistem de puncte materiale /
rigid / sistem de rigide este egal cu numrul parametrilor independeni care
poziioneaz aceste elemente n raport cu un sistem de referin exterior
considerat fix. Gradul de libertate (L) corespunde numrului posibilitilor de
micri simple ale sistemului. Un punct material n spaiu are 3 grade de libertate
(3 coordonate de poziionare).
Poziia unui solid rigid n spaiu este determinat de 3 puncte care-i aparin
(deci prin 9 coordonate de poziionare). Intre aceste coordinate pot fi scrise relaii
de legtur care exprim distana dintre 2 puncte n spaiu, constant n ipoteza
1

solidului rigid. Ca urmare, din cei 9 parametri care determin poziia unui solid
rigid n spaiu, numai 6 sunt independeni.
In concluzie, un corp liber n spaiu are 6 grade de libertate, crora le
corespund 6 posibiliti de micri (3 rotaii i 3 translaii):
3R + 3T = RT + RT + RT

(1)

Gradul de mobilitate (M) al unui sistem de corpuri materiale reprezint

gradul su de libertate n raport cu un element care-i aparine considerat fix.
Dac se noteaz cu litera K numrul condiiilor de legtur introduse de
cupla cinematic i cu litera M numrul posibilitilor de micare relativ ntre
elemente, rezult relaia:
K+M=6

(2)

Criterii de clasificare a cuplelor cinematice

1) Clasificarea cinematic, care include:
a)Criteriul legturilor conform acestui criteriu exista 5 clase de cuple
cinematice. Clasa unei cuple cinematice este determinat de numrul condiiilor
de legtur introduse de cupl.
Teoretic K = 0,1,,6. Excluznd valorile extreme (pentru K= 0 nu exist
nicio legtur ntre elemente, iar K= 6 reprezint existena unei mbinri rigide
ntre elemente). Deci, cuplele cinematice se clasific n 5 clase de la K= 1
pn la 5 (clasificare propus de savantul rus A.P. Malev).
b)Criteriul axelor fa de care exist micri relative
Micrile relative dintre elemente pot fi de rotaie (R) i / sau de translaie (T)
i pot avea loc dup una, dou sau trei axe.
Cuple cu o ax ( R, T, RT= E, RT= C); Cuple cu dou axe ( R+R, T+T, R+T,
RT+R, RT+T, RT+RT); Cuple cu trei axe ( R+R+R, R+R+T, R+T+T, RT+R+R,
RT+R+T, RT+RT+T, RT+RT+R etc ).
c)Criteriul traiectoriilor micrii relative
Traiectoriile diferitelor puncte ale unui element aflat n micare relativ
general n raport cu cellalt element al cuplei pot fi plane (cupla se numete
plan) sau spaiale (cupla se numete spaial).
2) Clasificarea geometric (clasificare dup caracteristicile geometrice ale
zonelor de contact)
Zonele de contact dintre elemente pot fi suprafee (S), curbe (C), puncte
(P). Contactul se poate realiza dup o suprafa, o curb sau ntr-un punct.
Exemple: SS-S, SS-C, SS-P, SC-C, SC-P, CC-C, CC-P, SP-P, CP-P, PP-P.
a) Dup numrul zonelor de contact
- cuple cu contact simplu ( contactul se realizeaz ntr-o singur zon )
- cuple cu contact multiplu (contact are loc n mai multe zone)
2

b) Dup mrimea zonei de contact

- cuple inferioare (contact are loc dup o suprafa)
- cuple superioare (contact are loc dup o curb sau ntr-un punct)
Obs: Cuplele superioare sunt avantajoase cinematic i dezavantajoase
cinetostatic, iar cele inferioare sunt avantajoase cinetostatic i dezavantajoase
cinematic.
3) Clasificarea constructiv
a) Dup modul de limitare a gradelor de libertate cuplele pot fi:
- cuple deschise (limitarea gradelor de libertate se face prin for);
- cuple nchise (limitarea gradelor de libertate se face prin forma
constructiv a celor 2 elemente)
b) Dup modul de realizare a legturii dintre elemente:
- cuple simple (exist contact direct ntre elemente, axele pentru studiul
micrii relative putnd fi luate arbitrar);
- cuple compuse (legtura dintre elemente se realizeaz printr-un
element intermediar de dimensiuni neglijabile; pentru studiul micrii
relative dintre elemente se va ine seama de axele geometrice ale
elementului de legtur);
- cuple multiple de ordin p (sunt cuple compuse la care acelai element
de legtur servete la mbinarea a p+1 elemente).
Obs:
- La studiul cuplelor cinematice se consider micarea relativ dintre
elemente i nu micarea elementelor n ansamblul mecanismului (ce
care poate fi mult mai complex);
- Sistemul de axe pentru studiul micarii relative se alege astfel nct s
se obin un num minim de micri relative, eliminndu se astfel
posibilitatea apariiei unor micri dependente ntre ele.
Exemplu:
z
1.
a) K=1, M= 5, clasa I
b) 3 axe; 3R+2T=RT+RT+R
c) spaial

2
1
1

III

2.
a) contact simplu
b) superioar (SP-P)

2
1

3.
a) deschis
b) simpl

y
x

Tem: S se clasifice cuplele cinematice din Fig. 2.

3
I

II

1
1

y
III
2

1
x

bbb
b

II

III
1

II

d
Fig.2 Cuple cinematice

Mecanismul este un lan cinematic nchis, la care pt. o micare dat unuia
sau mai multor elemente (elemente conductoare / elemente motoare), n raport
cu un element considerat fix (batiu / baz), toate celelalte elemente posed
micri complet determinate. Scopul formulelor structurale este determinarea
gradului de libertate al unui lan cinematic sau mecanism.
5

Lanul cinematic este un ansamblu de elemente legate ntre ele prin cuple
cinematice. Rangul unui element este egal cu numrul de cuple cinematice cu
care acesta se leag cu celelalte elemente. Astfel, exist elemente cu 1, 2, 3,, n
elemente. Lanurile cinematice se clasific:
1) Dup traiectoriile diferitelor puncte de pe elemente:
- lanuri plane ( LCp)
- lanuri spaiale (LCs)
2) Dup rangurile elementelor componente:
- lanuri cinematice simple (rangul oricrui element este 2); LCpS, LCsS
- lanuri cinematice complexe ( n structura lor intr cel puin un element cu
rangul 3); LCpC, LCsC
- lanuri cinematice deschise (au cel puin un element de rang egal cu1); LCpD,
LCsD
- lanuri cinematice nchise (toate elementele au rangul 2 ); LCpI, LCsI
Considerm un lan cinematic format dintr-un numr e de elemente. Inainte
de legarea n lanul cinematic, aceste elemente pot avea toate cele 6 posibiliti de
micare n spaiu, deci au 6e grade de libertate. Pentru obinerea unui lan
cinematic elementele se leag ntre ele prin cuple cinematice de diferite clase (K
= 1,,5). Notm cu Ck nr. cuplelor de clas K i inem seama de faptul c
fiecare cupl cinematic ia un numr K de grade de libertate. Prin urmare, cele C k
cuple vor lua KCk grade de libertate.
Rezult gradul de libertate al lanului cinematic :
L0 = 6e

(3)

Prin fixarea unuia din elementele lanului cinematic se obine un mecanism al

crui grad de mobilitate se determin cu relaia:
M0 = L0 - 6 = 6e -

- 6 = 6 (e-1) -

(4)

Notm (e 1) = n , unde n = nr. elementelor mobile. Rezult:

M0 = 6n -

(formula Somov Malev)

(5)

Pentru generalizare, se consider impunerea a f condiii de legtur comune

tuturor elementelor ce urmeaz a fi legate n lanul cinematic. Astfel, fiecare
element cinematic va avea acum (6 f) grade de libertate, iar cele e elemente vor
avea (6 f)e grade de libertate. Pentru obinerea unui lan cinematic se vor utiliza
cuple de clasa K > f (adic cuple de clasa K= f+1,,5), astfel nct fiecare cupl
cinematic de clasa K va lua ( k f ) grade de libertate.
6

Gradul de libertate al lanului cinematic va fi:

Lf = (6 f ) e -

(6)

Fixnd un element rezult un mecanism al crui grad de mobilitate este:

Mf = Lf - (6 f ) = (6 f ) e -

- (6f)

(7)

Prelucrnd relaia (7) se obine:

Mf = (6 f ) n -

(formula lui Dobrovolski)

(8)

Pentru determinarea gradului de mobilitate al unui mecanism, trebuie

precizat mai nti familia lui. Familia unui mecanism este dat de numrul
condiiilor de legtur comune tuturor elementelor mecanismului. Exist 5
familii de mecanisme (9):
f=0
M0 = 6n 5C5 - 4C4 - 3C3 - 2C2 - C1
f=1
M1 = 5n 4C5 3C4 2C3 C2
f=2
M2 = 4n 3C5 2C4 C3
(9)
f=3
M3 = 3n 2C5 C4 (formula Cebev Grubler)
f=4
M4 = 2n C5
Se consider mecanismul din Fig. 3, la care se cere determinarea gradului de
mobilitate. Pentru aceasta se determina mai inti familia acestuia (f) prin analiza
micarilor elementelor i apoi se aplic formula corespunztoare lui f.

Fig. 3 Mecanismul unei prese

Numrul de elemente mobile n = 4, numrul cuplelor C1 = C2 = C3 = C4 = 0,

iar numrul cuplelor C5 = 5 (I,,V). Se studiaz micrile elementelor dup axe
i n tabel se noteaz cu 1 existena micrii i cu zero inexistena acesteia.
Rezult familia acestui mecanism: f = 2. Se aplic formula corespunztoare
familiei determinate prin acest procedeu.
Gradul de mobilitate (indic numrul elementelor conductoare) este:
M2 = 4n 3C5 2C4 = 16 15 = 1; deci mecanismul are un element conductor
(elementul 1).
Toate mecanismele spaiale (mecanisme care au n structur cuple sferice) sunt de
famila zero.
In cazul structurilor robotizate (manipulatoare i roboi), pentru calculul
mobilitii, se are n vedere existena n componena acestora a lanurilor
cinematice deschise i / sau nchise. Astfel, daca robotul industrial este alctuit
din lanuri cinematice deschise (Fig. 4), mobilitatea se calculeaz cu formula
corespunztoare familiei zero sau cu relaia (10):
M0 = 6n 5C5 - 4C4 - 3C3 - 2C2 - C1
M = C5 = n
(10)

Fig. 4 Robot de sudur Kawasaki

8

Dac robotul industrial are n componen lanuri cinematice nchise, pentru

determinarea mobilitii se aplic relaia:
Mf = (6 f ) n Dac roboii au n structur att lanuri cinematice deschise ct i nchise, atunci
mobilitatea se determin aplicnd relaia:
M = Mi + Md
(11)
unde Mi este mobilitatea calculat pentru lantul cinematic nchis i M d este
mobilitatea calculate pentru lanul cinematic deschis.
Tem
S se determine gradul de mobilitate al urmtoarelor mecanisme (Fig.5):

d
Fig. 5 Exemple de mecanisme