Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Barba PDF
Barba PDF
8.1 Introducere
Trebuie precizat, totodata, ca realizarea acestor masini speciale nu ar fi fost posibila fara
aparitia, pe plan mondial, a unor noi tehnologii si a unor noi materiale. Revolutia produsa, n cadrul
masinilor electrice speciale, este, n acelasi timp, rezultatul att al aparitiei de noi magneti
permanenti (magneti permanenti pe baza de pamnturi - rare) ct si al dezvoltarii impetuoase a
electronicii.
Din punct de vedere constructiv se apropie mult de masinile de c.c. clasice. Statorul,
cilindric, constituie un jug nconjurat de carcasa, iar nspre interior cuprinde inductorul, sub forma
clasica a polilor de excitatie care prezinta nfasurari, respectiv, a magnetilor permanenti, iar, n
unele cazuri, att nfasurari ct si magneti permanenti.
Servomotoarele cu excitatie electromagnetica se folosesc, n general, la puteri mari.
Circuitul magnetic se realizeaza din tole si prezinta, la puteri mari, nfasurari de compensatie
precum si poli auxiliari. mbunatatirea continua a caracteristicilor magnetilor permanenti a dus la
nlocuirea treptata a excitatiilor electromagnetice cu excitatii cu magneti permanenti chiar si la
puteri mai mari. Astfel, de-a lungul anilor s-au utilizat: magneti din Alnico, magneti din ferita,
magneti pe baza de pamnturi rare (SmCo5 , Sm2 Co17 , NdFeB). Caracteristicile diferite ale
magnetilor permanenti au impus si adoptarea unor variante constructive deosebite.
Astfel, n cazul magnetilor din Alnico, datorita valorii scazute a intensitatii cmpului
magnetic coercitiv, pentru a mpiedica demagnetizarea rapida a acestora n cazul unor cmpuri de
reactie puternice, s-a adoptat o varianta constructiva la care magnetii sunt dispusi pe coarda [1]. La
o astfel de varianta constructiva, carcasa nu mai joaca un rol activ (de nchidere a liniilor de cmp
magnetic) putnd fi realizata din aluminiu. n cazul utilizarii magnetilor din ferita, datorita inductiei
remanente mici a acesteia, numarul de poli din masina este mult sporit, ajungnd la o valoare,
aproape, dubla fata de varianta utilizarii magnetilor din Alnico (uzual pentru ferita se utilizeaza
1012 poli, n timp ce pentru Alnico numarul de poli este limitat la 48) [1], [2], [3].
n cazul utilizarii magnetilor permanenti din pamnturi rare, datorita valorilor ridicate att
ale inductiei remanente ct si ale intensitatii cmpului magnetic coercitiv (si, totodata, al energiilor
specifice maxime), numarul de poli are valori mici si, n acelasi timp, sunt diminuate si
dimensiunile magnetilor; pe ansamblu, dimensiunile de gabarit ale servomotorului sunt reduse fata
de cazurile anterioare.
Masini electrice speciale 235
Servomotoarele cu rotor cilindric au, n general, lungimea mult mai mare dect diametrul,
ceea ce face ca, spre deosebire de motoarele clasice, sa prezinte un moment de inertie mai mic.
Totodata, crestaturile sunt deschise pentru a reduce efectele comutatiei, iar numarul de spire pe
sectia rotorica este redus la minimum (uneori chiar la valoarea ws = 1 ). n acelasi timp, crestaturile
rotorice se nclina pe directia generatoarei pentru a limita variatiile de reluctanta ale sistemului
stator rotor.
Vitezele de rotatie - pentru care se construiesc - variaza ntre 500[rad/s], la servomotoarele
mici cu o pereche de poli si 100[rad/s] la servomotoarele mari avnd 5 6 perechi de poli. Vitezele
maxime sunt limitate din considerente mecanice si de comutatie.
Valorile tipice ale rezistentei rotorului si ale inductivitatilor se ncadreaza n domeniul (0,2
1,5)[] si (0,7 4)[mH], ceea ce conduce la constante de timp electrice, n general, sub 10 [ms],
mai mari, nsa, dect la celelalte servomotoare de curent continuu.
Aceste servomotoare sunt realizate prin dispunerea unei nfasurari de tip ondulat pe un disc de
fibre de sticla, disc care se roteste prin fata unor magneti permanenti plasati axial (figura 8.1).
Figura 8.1
nfasurarea se executa prin stantare din tabla de cupru (mai rar aluminiu) de 0,2[mm],
nfasurare care, apoi, este lipita cu o rasina epoxidica pe discul amintit. Partile centrale si exterioare
se ndeparteaza printr-o noua stantare, conductoarele de pe cele doua fete fiind sudate la capete prin
scntei sau fascicol de electroni cu ajutorul unei masini automate. Colectorul poate fi constituit din
nsasi conductoarele plate ale indusului pe care aluneca periile masinii. La puteri mai mari,
nfasurarea este astfel proiectata nct numarul de spire pe sectie sa fie mai mare dect 1, de
236 Masini electrice speciale
exemplu 2 sau 3, ceea ce permite sa se realizeze, tot pe disc, prin aceeasi stantare, un colector de tip
radial (brevet romnesc ICPE Bucuresti), fapt ce conduce la o crestere a duratei de viata a
masinii.
Rezistentele si inductivitatile tipice ale acestor masini sunt ntre (0,15 1)[], si (25 75)
[H], ceea ce duce la constante de timp electric sub 0,1[ms].
Deoarece rotorul masinii nu contine materiale feromagnetice, el este mult mai usor dect cel
al servomotoarelor cu rotor cilindric, dar acest avantaj nu este reflectat ntr-un moment de inertie
mai scazut, deoarece raza lui de giratie este mult mai mare (constantele electromecanice au acelasi
ordin de marime ca la varianta cu rotor cilindric, aproximativ 10[ms]). Exista, nsa, alte avantaje:
lipsa ntepenirilor magnetice;
lipsa pierderilor prin histerezis;
lipsa saturatiei;
posibilitatea de a lucra cu densitati mari de curent (conductoarele rotorice fiind, practic, n
aer). Astfel, se pot utiliza densitati de curent de 45[A/mm2 ] la functionarea n regim
continuu, respectiv, de 100[A/mm2 ] n regim de scurta durata (n masinile clasice, n
regimurile specificate, nu se pot depasi 5[A/mm2 ], respectiv, 15[A/mm2 ];
randament ridicat (lipsa pierderilor din circuitul de excitatie);
o comutatie mai buna (ntrefier marit).
Pe lnga aceste avantaje, exista o serie de dezavantaje legate de constructia lor particulara:
numar limitat de conductoare pe suprafata discului;
viteza relativ redusa (20003000)[rot/min] (limitata din considerente mecanice si de
pierderile prin curentii turbionari indusi n conductoarele plate ale masinii);
tensiuni de lucru relativ reduse (30 60)[V];
stabilitate la vibratii relativ scazuta;
necesitatea de a utiliza perii de forma lamelara din materiale pretioase (Au, Pt)
(pentru a reduce uzura si caderea de tensiune din circuitul perie colector), fapt ce
duce la cresterea costului masinii.
Geometria speciala, greutatea lor redusa, fac aceste tipuri de servomotoare ideale pentru
aplicatii de joasa putere, la masini unelte, al actionarea servovalvelor, n industria chimica si
industria usoara.
Masini electrice speciale 237
Denumite si motoare cu rotor gol, cos sau coaja si mai recent cu bobina mobila, sunt
realizate prin dispunerea unei nfasurari de cupru sau aluminiu pe un pahar din fibre de sticla sau
direct ntr-o rasina epoxidica (figura 8.2)
Figura 8.2
Diametrul lor este ntre 30% si 50% din lungime, ceea ce face ca, per global, sa prezinte un
moment de inertie foarte scazut, cam 10% din cel al servomotoarelor cilindrice sau cu rotor disc.
Lipsa materialului feromagnetic din rotor elimina ntepenirile magnetice, pierderile prin
histerezis, fenomenele de saturatie, masina prezentnd o constructie simpla si o constanta
electromecanica foarte redusa.
Colectoarele acestor servomotoare sunt realizate din lamele de cupru electrotehnic presate
pe butuci din materiale plastice, lamelele fiind izolate ntre ele cu mica sau rasini polimerice.
Periile sunt sustinute n portperii de constructie simpla, n forma de tub cu sectiune
interioara dreptunghiulara fixat ntr-o piesa din material electroizolant prins pe scut.
Servomotoarele cu rotor pahar se utilizeaza la antrenarea perifericelor calculatoarelor, n
aparatura profesionala de redare si nregistrare a sunetelor etc.
Prezenta crestaturilor rotorice conduce la aparitia unor oscilatii ale cuplului ntre doua
limite, ntruct, n timp, se modifica reluctanta circuitului magnetic stator rotor, deci, fluxul polar,
atunci cnd o crestatura intra sub talpa polara fata de cazul cnd un dinte intra sub talpa polara.
Aceste oscilatii ale cuplului duc la o rotire neuniforma a rotorului, fenomen suparator mai ales la
viteze mici, cnd se impun domenii largi de reglaj al vitezei, de exemplu 1:40000.
238 Masini electrice speciale
d E
u E = R E i E + dt
u = R i + L di A e
A A A A
dt
0
e = -k E E
0
m = k E E i A (8.1)
d
J = m mm m r
dt
E = L E ( i E ) i E
k = p N
E 2 a
Cuplul rezistent de sarcina plus frecari n masina poate fi descompus n doua componente si
anume:
Masini electrice speciale 239
Tensiunea de comanda care se aplica circuitului indusului (care joaca rolul de marime de
intrare si este, de obicei, tensiunea de iesire a unui amplificator de putere) este variabila, n timp ce
fluxul de excitatie este constant.
n cazul regimului stationar de functionare, ecuatiile ce caracterizeaza sistemul (8.1) devin:
E 0 = k1 O
U A = E 0 + R A I A (8.3)
M = k I
1 A
unde: k 1 = k E F E = k E F 0 .
M
U A = k1 O + R A (8.4)
k1
sau
k1 k2
M= UA 1 O = k M U A Fe O (8.5)
RA RA
240 Masini electrice speciale
k1
n care k M = este asa-numitul coeficient de amplificare tensiune cuplu al servomotorului, iar
RA
k12
Fe = = k M k1, coeficientul de frecari vscoase al servomotorului (frecare vscoasa artificiala
RA
introdusa pe cale electrica de servomotor). Ultima relatie permite deducerea caracteristicii
mecanice a servomotorului M = f ( O ) U = ct
(figura 8.5).
A
600
500
400
U=UAm=180V
300
M
U=0,75UAm=135V
200
U=0,5UAm=90V
100
U=0,25UAm=45V
0
0 20 40 60 80 100 120 140
omega
Figura 8.5 Familia de caracteristici mecanice ale unui servomotor de c.c. cu rotor cilindric
din seria SMU C fabricat de Electromotor Timisoara
k12
Se observa ca aceste caracteristici sunt drepte paralele de panta Fe = . Pentru un semnal
RA
maxim admis de comanda UAm, servomotorul poate dezvolta un cuplu de pornire maxim:
k1
M pm = k M U Am = U Am (8.6)
RA
Aceste doua marimi, cuplul de pornire si viteza maxima de mers n gol, permit deducerea
M pm
caracteristicilor mecanice, panta acestor drepte fiind Fe = , iar taieturile direct proportionale cu
O 0m
tensiunea aplicata.
Liniaritatea acestor caracteristici mecanice este deosebit de importanta pentru functionarea,
n ansamblu, a sistemului de reglare automata n care este inclus servomotorul. Caracteristic pentru
aceste servomotoare este existenta unei valori minime a semnalului de comanda, Usm , care trebuie
depasita pentru ca servomotorul sa se puna n miscare, n cazul unui cuplu de sarcina egal cu zero.
Masini electrice speciale 241
Aceasta valoare minima a tensiunii de comanda este necesara pentru producerea unui cuplu
electromagnetic care sa nvinga cuplul static provocat de ntepenirea bilelor de rulment, de pozitia
preferentiala a rotorului ca urmare a nesimetriei electrice sau mecanice a masinii etc.. Zona valorilor
tensiunii de comanda cuprinsa ntre zero si valoarea limita Usm se numeste zona moarta,
caracterizata prin lipsa de raspuns a servomotorului la aparitia unui semnal de comanda. Pentru
servomotoarele de buna calitate, valoarea limita Usm se afla sub 3% din tensiunea maxima de
comanda.
Relatia (8.5) permite, de asemenea, determinarea si a altor caracteristici deosebit de
importante: caracteristicile de reglare M = f ( UA ) O =ct (figura 8.6).
600
500
400
omega=0,25omega0m=35rad/s
300
M
omega=0,5omega0m=69rad/s
200
omega=0,75omega0m=104rad/s
100
omega=omega0m=138rad/s
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
U
omega
A
Figura 8.6 Familia de caracteristici de reglare ale unui servomotor de c.c. cu rotor cilindric
din seria SMU C fabricat de Electromotor Timisoara
Pu = M O = (k M UA Fe O) O . (8.8)
dPu
= k M U A 2 Fe O um = 0 , (8.9)
dO
adica pentru jumatate din viteza de mers n gol:
kM O
O um = UA = 0m . (8.10)
2 Fe 2
242 Masini electrice speciale
U=UAm=180V
1.5
P
0.5
0
0 20 40 60 80 100 120 140
omega
Figura 8.7 Variatia puterii utile functie de viteza unghiulara la servomotoarele de c.c. cu rotor cilindric
din seria SMU C fabricate de Electromotor Timisoara, comandate prin indus.
e 0 (s ) = k1 s (s )
u (s ) = k s (s ) + R (1 + s T ) i (s )
A 1 A A A
(8.11)
m (s ) = k1 i A (s)
m (s ) = Fm (1 + s Tm ) s (s)
LA J
unde s-a notat cu: TA = constanta de timp a circuitului rotoric, iar Tm = constanta mecanica
RA Fm
de timp a motorului plus a sarcinii. Eliminnd curentul i A (s ) din primele trei relatii, din sistemul
(8.11), putem scrie:
k 12 s ? (s )
m (s ) = u A (s ) u A (s ) s ? (s )
k1 1 kM Fe
= (8.12)
R A 1 + s TA R A 1 + s TA 1 + s TA 1 + s TA
respectiv,
u A (s ) = s ? (s ) + Fm (1 + s Tm ) s ? (s ) .
kM Fe
(8.13)
1 + s TA 1 + s TA
Relatia (8.13) poate fi adusa si la forma:
F
u A (s ) = 1 + m (1 + s Tm ) (1 + s Tm ) s (s )
kM Fe
(8.14)
1 + s TA 1 + s TA Fe
? (s )
caz n care se poate defini o functie de transfer a servomotorului, F(s ) = .
u A (s)
Aceasta functie de transfer se simplifica n cazul n care constanta de timp electrica, TA , este
mult mai mica dect constanta de timp mecanica, Tm , si ea capata forma exprimata de relatia:
kM
(s ) Fe + Fm
F(s ) = = . (8.15)
u A (s ) s (1 + s Tem )
Noua forma ne conduce la concluzia ca servomotorul de curent continuu cu exc itatie
separata, comandat prin nfasurarea rotorica, se comporta, din punct de vedere dinamic, ca un
ansamblu de doua elemente:
1
unul integrator ;
s
1
altul inertial aperiodic ,
1 + s Tem
J
n care Tem = ar reprezenta constanta electromecanica efectiva de timp a sistemului
Fe + Fm
servomotor sarcina, mult mai mica dect cea mecanica servomotor sarcina, T m , deoarece, n
general, Fe > Fm .
244 Masini electrice speciale
k 2m (0,147 )
2
Fe = = = 0,012 ;
Ra 1,8
J 2,1 104
Tm = = = 0,00875 .
Fe + Fm 0,024
Masini electrice speciale 245
Figura 8.8
Figura 8.9
n conditiile n care tahogeneratorul functioneaza n gol, tensiunea la borne este data de:
p n 30 O
E0 = N F 0 = ke n F 0; n= (8.16)
a 60 p
ceea ce nseamna ca ntre viteza unghiulara de rotatie, , si tensiunea indusa exista o dependenta
perfect liniara, daca fluxul de excitatie, F 0 , este constant.
La functionarea n sarcina, ecuatia de tensiuni a tahogeneratorului se scrie:
UA = E R A IA ? Up (8.17)
unde:
E tensiunea indusa la mersul n sarcina;
R A rezistenta nfasurarii rotorice;
IA intensitatea curentului n sarcina;
E = E0 k' I A n (8.18)
E 0 UA k' n I A + R A I A + U p
r = = . (8.19)
E0 U A + k' n I A + R A I A + U p
U p
k' n + R A +
IA
r = . (20)
' U p
Rs + k n + R A +
IA
De asemenea, se deduce si dependenta UA = f (n ), anume:
U A = (1 r ) E0 = (k e 0 n U p ).
Rs
(21)
R s + R A + k' n
Masini electrice speciale 247
U
tahogeneratorului, adica pentru n 0, p
contacte perie colector aproape perfecte, periile se confectioneaza din otel inoxidabil, de
asemenea si colectorul ( mai mult, periile metalice se arginteaza n zona de lucru sau se utilizeaza
perii din bronz fosforos).
Figura 8.10
figura 8.10, curba 2. Influenta termenului k '1 n este cu att mai mica cu ct R s este mai mare.
Acest fapt se deduce daca n relatia (8.20) neglijam ? U p si mpartim prin k '1 n + R A , adica
1
r = . (8.22)
Rs
1+
k' n + R A
Din cele de mai sus rezulta ca liniaritatea dependentei UA = f (n ) se mentine cu att mai
mult cu ct sarcina tahogeneratorului este mai mica sau rezistenta R s este mai mare. De aceea
solicitarile electromagnetice (densitate de curent n indus mai ales), n calculele de proiectare, se iau
mai mici dect n masinile obisnuite. Tot din relatia (8.22) se mai deduc urmatoarele: eroarea este
cu att mai mica cu ct rezistenta indusului, R A , este mai mica; de asemenea termenul k '1 n ,
248 Masini electrice speciale
corespunzator reactiei indusului, trebuie sa fie ct mai redus (este recomandata functionarea la
viteze mici).
O alta categorie de erori a tahogeneratorului de c.c. se datoreste variatiei n timp a tensiunii
de iesire, tensiune care, dupa cum se stie, are o forma pulsatorie. Aceasta tensiune se poate
descompune ntr-o componenta continua, UAmed , si una alternativa. Curentul de sarcina va avea, de
asemenea, o componenta continua si una alternativa. Componenta alternativa a curentului poate fi
defazata de cea a tensiunii; daca sarcina nu este pur activa, poate aparea, deci, o eroare de faza,
similara cu cea din tahogeneratoarele de curent alternativ. Reducerea acestor erori se face prin
marirea numarului de lamele la colector si, implicit, micsorarea latimii lor. Coeficientul de
ondulatie al tensiunii se defineste ca:
U A max U A min
k0 = (8.23)
U A max + U A min
si atinge valori de 4,89% pentru cinci lamele de colector, scaznd la 0,73% cnd numarul de lamele
este 13. Pentru reducerea acestui coeficient se mai utilizeaza filtre RC montate n paralel cu sarcina,
dar care influenteaza negativ raspunsul sistemului, n regim dinamic.
Variatiile de temperatura n timpul functionarii conduc la aparitia unor erori ale
tahogeneratorului. Daca excitatia este electromagnetica, atunci modificarea temperaturii conduce la
modificarea rezistentei nfasurarii, deci a curentului si, implicit, a fluxului din masina, n conditiile
cnd sursa de excitatie are tensiune constanta. De aceea, n anumite cazuri, este preferabil ca
tahogeneratorul sa lucreze n regim saturat, cnd variatiile curentului de excitatie nu produc variatii
importante ale fluxului din masina. Mentinerea constanta a fluxului se mai poate realiza daca
alimentarea excitatiei se face la curent constant.
Cnd tahogeneratorul este excitat cu magneti permanenti se utilizeaza materiale cu
stabilitate mare n timp si cu temperatura (de exemplu, Alnico). De asemenea, pentru diminuarea
erorilor de temperatura se prevad punti de termocompensare montate ntre polii principali, punti
realizate din materiale magnetice care si micsoreaza permeabilitatea magnetica cu cresterea
temperaturii, n asa fel nct fluxul principal, F 0 , sa se mentina constant. Aliajele folosite n acest
scop sunt: calmalloy, termalloy, sau compensator.
Pentru mentinerea stabilitatii n timp a magnetilor (compensarea magnetizarilor inerente)
unele tahogeneratoare folosesc sunturi reglabile (plasate ntre polii principali), a caror pozitie este
modificata cu ocazia etalonarii periodice a tahogeneratorului.
Masini electrice speciale 249
Din punct de vedere constructiv, statorul este realizat din tole, cu crestaturi, n care se
introduc doua nfasurari decalate la 90 grade electrice. Una din nfasurari, numita de excitatie, E,
este conectata la reteaua monofazata, iar, cealalta, numita de comanda, C, se alimenteaza de la
aceeasi sursa sau de la o sursa separata, tensiunea aplicata fiind reglabila ca amplitudine sau (si) ca
faza, n raport cu tensiunea aplicata nfasurarii de excitatie. Cele doua surse sunt de aceeasi
frecventa, dar pot fi si de frecvente diferite, daca se cere o comanda reversibila. La motoarele de
foarte mica putere, statorul poseda o nfasurare continua, iar din patru puncte, situate la periferie, la
unghiul electric de rad se scot prize doua pentru nfasurarea de excitatie (la rad ntre ele),
2
respectiv, alte doua pentru nfasurarea de comanda.
Rotorul se ntlneste n variantele (figura 8.11):
cu colivie (de rezistenta echivalenta marita) figura 8.11, a;
n forma de pahar neferomagnetic (Al sau aliaje) figura 8.11, b;
sub forma de cilindru gol feromagnetic - figura 8.11, c.
250 Masini electrice speciale
a) b) c)
Figura 8.11
n cazul SAB ului cu rotor pahar din material neferomagnetic, grosimea paharului este de
0,2 0,3 [mm]. Pentru nchiderea liniilor de cmp se utilizeaza un stator interior din tole
feromagnetice. ntrefierul total al masinii, compus din ntrefierul dintre statorul exterior si rotorul
pahar, grosimea paharului, respectiv, ntrefierul dintre rotorul pahar si statorul interior, are valori
mari: 0,7 1 [mm]. Din acest motiv, solenatia necesara mentinerii fluxului n masina este destul de
mare, curentul de magnetizare ajungnd la 90% din curentul nominal. Avantajul principal al
servomotoarelor cu rotor pahar consta n absenta miezului feromagnetic si a crestaturilor rotorice,
fapt ce duce la eliminarea cuplurilor parazite si a fenomenelor de prindere magnetica si, totodata,
la un reglaj fin al vitezei, fara socuri.
n cazul rotorului din material feromagnetic, paharul cilindric are o grosime de 2 3 [mm]
si este fixat de arbore cu ajutorul unor rondele din otel care joaca rolul att de inel de scurtcircuitare
ct si de cale de nchidere a liniilor de cmp magnetic. Cu toate ca ntrefierul este mic [(0,2 0,3)
[mm]], curentul de magnetizare are, totusi, valori mari din cauza saturatie i puternice a cilindrului
rotoric. Rezistenta echivalenta a rotorului, marita din cauza efectului pelicular pronuntat, va
conduce, pe de o parte, la caracteristici mecanice si de reglaj liniare, iar pe de alta, la randamente
scazute si o reducere a cuplului la arbore. Pentru a micsora aceste dezavantaje, rotoarele se pot
Masini electrice speciale 251
acoperi cu un strat de cupru de (0,005 0,1) [mm] si 1 [mm] pe rondea, dar ntrefierul va creste si
caracteristicile si strica, ntructva, forma.
Deoarece, la astfel de masini pot aparea cupluri de atractie magnetica unilaterala, cupluri
parazite, vibratii, iar momentul lor de inertie este marit fata de solutia cu rotor pahar, utilizarea
servomotoarelor cu rotor feromagnetic n sistemele de automatizari este restrnsa si aplicata, doar,
acolo unde nu se cer viteze de raspuns prea mari.
a) b) c)
Figura 8.13
Figura 8.14
Altfel spus, servomotoarele asincrone cu rotor pahar au caracteristica mecanica univoca, iar
alunecarea critica (maxima), s cr , este mare, depasind, de obicei, valoarea 2. Totodata, caracteristica
mecanica devine aproape o dreapta (extinzndu-se mult portiunea liniara), dar cuplul este redus,
comparativ, cu un motor normal, mai ales la viteze ridicate. Valoarea ridicata a rezistentei rotorice
explica randamentul relativ scazut al servomotoarelor asincrone bifazate, comparativ cu cele
asincrone normale la puteri echivalente.
Servomotorul prezinta, n schimb, avantajul autofrnarii; adica, daca se ntrerupe
alimentarea nfasurarii de comanda, viteza sa scade brusc la zero.
n figura 8.15 este explicat fenomenul autofrnarii SAB- ului. Se presupune ca SAB-ul este
alimentat de la un sistem bifazat simetric, nct cmpul magnetic este nvrtitor circular. Punctul de
functionare se gaseste n cadranul 1 (neprecizat pe desen). n situatia cnd se ntrerupe alimentarea
nfasurarii de comanda, cmpul magnetic n masina devine alternativ (mai exact, pulsatoriu) si se
poate descompune n doua cmpuri nvrtitoare de sensuri contrarii, care produc un cuplu direct (cu
alura curbei 1 pe desen) si un cuplu invers (cu alura curbei 2).
Masini electrice speciale 253
Figura 8.15
Cuplul rezultant (curba (dreapta) notata cu 3) se obtine prin adunarea punct cu punct a celor
doua curbe (1 si 2). Acesta curba (3) trece prin origine si arata ca la viteze pozitive corespunde un
cuplu negativ (de frnare al rotorului).
Presupunem ca SAB-ul este alimentat la ambele nfasurari, astfel nct cmpul magnetic este
eliptic; acest cmp se descompune n doua cmpuri circulare, unul direct si altul invers, iar cup lurile
corespunzatoare, direct si invers, reprezentate n figura prin curbele 1 si 5, n urma compunerii vor
avea drept rezultanta curba 4. Punctul de functionare P se gaseste n portiunea din primul cadran al
curbei 4 (segmentul AB), corespunzator unui anumit cuplu al SAB-ului, egal n modul cu valoarea
cuplului rezistent al masinii de lucru, si unei anumite viteze, mai mica dect viteza (turatia) de
sincronism, n 1 .
n momentul ntreruperii alimentarii nfasurarii de comanda, n masina cmpul devine, din
nou, pulsatoriu, iar caracteristica M = f (n ) devine curba 3, astfel nct punctul de functionare se
deplaseaza, brusc, din P in P1 (ntruct, n primul moment, viteza de rotatie se conserva). Punctului
P1 i corespunde un cuplu al SAB- ului negativ, n acelasi sens cu cuplul rezistent, avnd ca efect
frnarea rotorului, punctul de functionare deplasndu-se rapid spre O, pna la oprire. Acest fenomen
de autofrnare se manifesta numai daca nfasurarea de excitatie ramne alimentata de la retea.
Se mai face precizarea ca, n functionarea SAB-ului cu ambele nfasurari alimentate, functie
de amplitudinile celor doua tensiuni si defazajele dintre ele, punctul de functionare se gaseste pe o
caracteristica, a carei portiune din primul cadran se plaseaza ntre origine si caracteristica ideala
(corespunzatoare alimentarii nfasurarilor pentru care, n masina, se obtine un cmp nvrtitor
circular). Pentru ca SAB-ul sa prezinte autofrnare este necesara ndeplinirea conditiei: rezistenta
rotorica raportata trebuie sa fie mai mare dect suma dintre reactanta de magnetizare si reactanta de
dispersie raportata a rotorului.
254 Masini electrice speciale
Uc
unde = este coeficientul de semnal (raportul dintre valorile efective ale tensiunii de comanda
Ue
si de excitatie), iar este defazajul dintre aceste tensiuni. n aceste conditii, conform [7], cuplul
mediu devine:
p Ue p
Me = (1 + 2 ) + Re[ j U 2e e j j U 2e e j ], (8.26)
s R s R
n care, suplimentar, fata de marimile definite mai sus, mai intervin:
p - numarul de perechi de poli;
r
= - viteza relativa,
s
2 p U 2e p U 2e
Me = sin (1 + 2 ). (8.27)
s R s R
Cuplul de pornire va corespunde situatiei = 0 , adica:
2 p U 2e
M ep = sin . (8.28)
s R
Masini electrice speciale 255
2 p U2e
M epm = . (8.29)
s R
Pentru a obtine caracteristicile mecanice n marimi relative, se va face raportarea cuplului la
valoarea M epm :
Me (1 + 2 )
me = = sin . (8.30)
M epm 2
Figura 8.16
Caracteristicile ideale sunt drepte ntrerupte pe figura, a caror intersectie cu axa ordonatelor
este egala cu . Se considera cazul sin = 1. Panta caracteristicilor este o dependenta patratica de
, astfel nct familia de drepte se apropie de un fascicul: la coeficienti de semnal mici cuplul de
pornire scade mai mult dect viteza de mers n gol ideal, sau, ntr-o alta exprimare, la mici, viteza
scade mai mult odata cu cresterea cuplului (egal n modul cu cuplul rezistent static). n cazurile
reale, aceste caracteristici devin neliniare (curbele trasate cu linie plina n figura).
Caracteristicile mecanice la comanda n faza, la diversi sin = ct , sunt prezentate n figura
8.17.
256 Masini electrice speciale
Figura 8.17
Figura 8.18
Masini electrice speciale 257
adica n cazul sin = 1. Aceste dependente sunt neliniare, n sensul ca la tensiuni de comanda mici,
viteza motorului creste mai mult, stabilizndu-se, oarecum, la comenzi ridicate (n figura,
caracteristicile reale sunt prezentate, tot, cu linie plina).
n figura 8.19 este trasata familia de caracteristici de reglaj la comanda n faza,
= f (sin ), la m e = ct .. Caracteristicile ideale (cu linie ntrerupta) sunt drepte, iar n cazul real
Figura 8.19
Functia de transfer a SAB- ului se poate deduce n conditiile n care se presupune influenta
regimului tranzitoriu electromagnetic neglijabila n raport cu regimul tranzitoriu electromecanic. Se
considera sarcina caracterizata printr-un coeficient de frecare vscoasa FS , iar momentul de inertie
al sarcinii J S se adauga celui propiu J M , astfel nct momentul de inertie rezutant este J = J S + J M .
258 Masini electrice speciale
1 + 2
M e = M epm = M ep Fe ,
2
(8.34)
unde:
2 p Ue2 2 p U e 1 + 2
M ep = = Uc = k M Uc, Fe = M epm . (8.35)
s R s R 2
astfel nct, pentru cazuri practice, se nregistreaza o dublare a acestuia atunci cnd Uc variaza
de la zero la valoarea nominala. La semnale mici, frecarea vscoasa este mai mica si, n
consecinta, constanta de timp electromecanica, Tem , va fi mai mare. Din acest motiv, n calculele de
stabilitate este recomandata utilizarea valorii minime a acestei frecari vscoase, pentru ca rezultatele
obtinute sa fie acoperitoare.
Pentru regimuri dinamice rapide este necesar sa se tina seama si de constanta de timp a
circuitelor electrice, expresia functiei de transfer devenind, n acest caz, mai complicata.
Masini electrice speciale 259
Tahogeneratoare asincrone
a) b)
Figura 8.20
260 Masini electrice speciale
Fluxul rotoric, r , are, deci, directia perpendiculara pe axa nfasurarii de sarcina si, ca
urmare, tensiunea indusa - n aceasta nfasurare - este nula.
n cazul cnd rotorul este antrenat cu viteza , fluxul de excitatie induce n conductoarele
rotorice, pe lnga tensiunea statica din cazul cnd viteza este nula si o tensiune de rotatie.
Curentii rotorici corespunzatori tensiunii de rotatie induse au sensurile indicate n figura 8.20, b
nct rotorul se poate considera ca avnd si o nfasurare a carei axa este pe directia nfasurarii de
sarcina. Acum nfasurarea rotorica creaza si un flux r orientat pe directia axei nfasurarii statorice
de sarcina, flux care induce, n aceasta, o tensiune u S . Tensiunea de rotatie indusa n rotor este
Conform [3], [7], [9], tensiunea de mers n gol a acestor tahogeneratoare (tensiunea la
bornele nfasurarii de sarcina la mersul n gol) este de forma:
Ue
US0 = , (8.38)
a + b 2
unde = este viteza relativa a rotorului.
1
Figura 8.21
Masini electrice speciale 261
Rezulta ca, chiar la mersul n gol, dependenta US0 = f ( ) nu este o dreapta, aceasta
caracteristica prezentand o curbare mai pronuntata la viteze ma i mari (figura 8.21, curba 1). Fata de
un tahogenerator ideal (curba 2, n figura 8.21) TAB- ul prezinta o eroare de liniaritate, cu att mai
mare cu ct viteza relativa este mai mare.
Iata motivul pentru care este recomandat ca aceste tahogeneratoare sa lucreze la viteze mult
mai mici dect viteza de sincronism, de obicei, n limitele (10 20)%. Se justifica, astfel, utilizarea
frecventelor ridicate pentru alimentarea nfasurarii de excitatie (400 Hz). Eroarea de liniaritate
este cu att mai mica cu ct rezistenta statorului si reactanta de scapari statorica este mai
mica. Liniaritatea acceptabila a caracteristicii US0 = f ( ) se obtine prin cresterea rezistentei
echivalente a rotorului, cnd termenul a de la numitor creste, iar b scade [7]. n schimb, cresterea
numitorului n expresia (8.38) micsoreaza valoarea tensiunii induse (curba 3 n figura 8.21).
Din acest motiv se construiesc rotoare din materiale cu rezistivitate marita (bronz fosforos
sau aliaje de aluminiu), dar care sa prezinte o rezistenta mecanica ridicata, ntruct grosimea
paharului trebuie luata ct mai mica.
La functionarea tahogeneratorului n sarcina apare o variatie a tensiunii dependenta de
sarcina, de forma [7]:
U S = U S 0 Z1 I S , (8.39)
adica, pentru o anumita viteza, tensiunea US difera fata de US0 , aceasta diferenta depinznd de
caracterul sarcinii (de I S ca modul si defazaj). Printr-o adaptare corespunzatoare a sarcinii este
posibila, chiar, liniarizarea caracteristicii, solutie valabila n cazul sarcinilor activ capacitive.
Practic se recurge la utilizarea unor condensatoare conectate n paralel cu sarcina, cu rolul de
compensare al erorilor.
O alta eroare ntlnita la TAB este cea datorata tensiunii reziduale, adica, chiar, la
viteza nula a rotorului, n nfasurarea de sarcina se induce o tensiune de valoare redusa. Acest fapt
se datoreaza unor imperfectiuni constructive inerente:
nerealizarea concentricitatii celor doua statoare, interior si exterior;
decalarea spatiala, a nfasurarilor, la un unghi diferit de 900 , etc.
n scopul micsorarii acestor erori se utilizeaza nfasurari suplimentare statorice de
compensare, alimentate de la aceeasi sursa ca nfasurarea de excitatie principala. Se poate obtine o
diminuare a acestor erori la constructiile cu nfasurari de excitatie pe unul din statoare si nfasurarea
de lucru (sarcina) pe celalalt stator, daca, cu ocazia, montarii masinii se roteste unul din statoare n
pozitia pentru care tensiunea reziduala, masurata cu precizie, este minima, pozitie n care se
realizeaza blocarea statorului respectiv.
262 Masini electrice speciale
Erorile de temperatura care apar se pot compensa daca se folosesc rezistente neliniare, cu
caracteristici adecvate, n general, cu un coeficient de temperatura negativ.
La ora actuala, exista o mare diversitate de masini electrice speciale de tip sincron. Spatiul
limitat al acestei lucrari nu permite dect o scurta prezentare a lor, prezentarea exhaustiva urmnd a
fi facuta ntr-o lucrare, de sine statatoare, dedicata masinilor electrice speciale.
Dintre masinile electrice speciale de tip sincron amintim:
masini sincrone excitate cu magneti permanenti;
masini sincrone reactive;
motoare pas cu pas;
motoare sincrone cu histerezis;
masini sincrone cu comutatie statica.
Rotorul prezinta o mare diversitate constructiva, din care se pot distinge variantele:
n constructie normala (cu poli aparenti si colivie de pornire) figura 8.22;
cu poli gheara figura 8.23.
n figura 8.22, roata polara magnet permanent plasata pe un butuc neferomagnetic poarta
la exterior o coroana lamelara, n care sunt turnate bare din aluminiu, cupru sau aliaje ale acestuia,
bare ce sunt scurtcir cuitate prin inele frontale.
n figura 8.23, magnetul permanent are o forma de coroana cilindrica, magnetizata axial.
Cele doua saibe feromagnetice prezinta gheare care constituie polii masinii. Cmpul magnetic iese
dintr-o gheara N, traverseaza ntrefierul, o portiune a statorului, alt ntrefier si se nchide prin gheara
vecina S.
Prezenta magnetului axial exclude posibilitatea demagnetizarii sale de catre cmpul de
reactie al statorului. Ghearele masive permit pornirea acestor motoare, datorita curentilor turbionari
indusi, ntocmai ca la motoarele asincrone cu rotor masiv.
Constructia n forma de gheare este adoptata si la unele alternatoare de autovehicule, cu
diferenta ca n locul magnetului permanent se foloseste o nfasurare concentrata, cu spire realizate
concentric cu butucul, nfasurarea respectiva fiind alimentata prin intermediul unui sistem de inele
si perii de la un acumulator. Curentul de excitatie este reglat, mentinut ntre anumite limite, functie
de turatie si de sarcina, de catre un regula tor automat.
264 Masini electrice speciale
Spre deosebire de masinile sincrone clasice, care sunt utilizate, prin excelenta, n regim de
generator, masinile sincrone excitate cu magneti permanenti sunt utilizate, cu preponderenta, ca
motoare. Cea mai importanta caracteristica a acestor masini este reprezentata de caracteristica
unghiulara, M = f () . La fel ca la masinile sincrone clasice (pentru simplitate, n analiza,
consideram cazul masinilor sincrone cu poli necati), daca 0 0 ( 0 - unghiul initial de pozitie al
rotorului, legat de unghiul intern al masinii, , conform [7], prin relatia 0 = ), si neglijnd
2
rezistenta nfasurarii statorice ( R = 0 ), pentru cuplul electromagnetic dezvoltat de motor
(considerat trifazat) se obtine [9]:
3 U Ef 0
Me = sin 0 , (8.40)
Xs
unde:
U este tensiunea pe faza n stator;
Ef 0 este tensiunea indusa prin miscare de catre magnetul permanent;
Pe baza relatiei (8.40) se pot trasa caracteristicile unghiulare ale motorului. n realitate,
valoarea maxima a cuplului sincron (exprimat de relatia (8.40)) depinde, ntr-o masura importanta,
de valoarea rezistentei statorice. Notnd cu:
Me 3 U 2N R
m= , M max = (obtinut pentru = 0 si E f 0 = U N ) si b = , (8.41)
M max Xs Xs
considernd expresia exacta a cuplului electromagnetic [9] (cnd nu se neglijeaza R ),
3 U E f 0 ( R cos 0 Xs sin 0 ) R E 2f 0
Me = , (8.42)
X 2s + R 2
obtinem, pentru cuplul specific:
b cos 0 + sin 0 b
m= . (8.43)
1+ b2
Valoarea maxima a cuplului se obtine pentru b = ctg 0 , si are expresia:
b
1
1+ b2
m max = . (8.44)
1+ b2
Masini electrice speciale 265
Figura 8.24
Dupa cum se observa, cuplul maxim si zona de functionare stabila se diminueaza odata cu
cresterea rezistentei statorice.
Din relatia (8.42) se mai deduce faptul ca, pentru rezistente statorice mici, cuplul maxim
creste odata cu E f 0 , adica se obtin performante bune daca magnetii permanenti poseda inductii
remanente ct mai mari. Motoarele cu magneti permanenti lucreaza cu o capacitate de suprasarcina
de 1,5 2 , daca unghiul 0 are valori de 30 0 40 0 .
Tahogeneratoare sincrone
Figura 8.25
unde Zi este impedanta interna a tahogeneratorului, iar I e este curentul de iesire (de sarcina)
defazat fata de E f 0 la un unghi de aproximativ radiani. Astfel se poate aprecia ca, n sarcina,
Ef 0 k 'e
U e = ZS I e = = , (8.49)
Zi R i + j p Li
1+ 1+
ZS R S + j p LS
mai sus s-a considerat E f 0 drept origine de faza. Expresia (8.49) arata ca erorile de liniaritate sunt,
n anumite conditii, destul de pronuntate, ceea ce face ca aceste tahogeneratoare sa fie folosite
numai pentru masurarea vitezei, fara a fi folosite n sisteme automate. Demagnetizarile accidentale
ale magnetilor permanenti constituie o noua sursa de erori ale tahogeneratoarelor sincrone.
Masini electrice speciale 267
Masinile sincrone reactive sau de reluctanta sunt acele masini la care una din armaturi, de
obicei rotorul, nu prezinta nfasurare de excitatie. Cuplul masinii reactive se datoreste
neuniformitatii rotorului sau diferentei dintre reluctantele masinii pe cele doua axe d si q . Absenta
nfasurarii de excitatie conduce la unele avantaje constructive (cost redus) precum si la unele
avantaje n exploatare (absenta contactelor perii inele). n regim de motor, aceste masini dezvolta
puteri de la zeci de watti la zeci de kilowatti, la factor de putere, gabarite si randamente apropiate de
cele ale masinilor asincrone. Domeniile de utilizare sunt diverse: la nregistrarea si redarea
sunetelor, la instalatii de radiolocatie, n aparatura medicala, cinematografie, tehnica de calcul,
pompe etalon n industria chimica, n industria textila, ceasornicarie, etc.
Motoarele reactive pot fi monofazate sau trifazate, ultimele capatnd, n ultima vreme, o
larga raspndire, fiind comandate si cu comutatoare statice de frecventa.
Din punct de vedere al constructiei, aceste motoare sunt asemanatoare cu cele asicrone, dar
rotorul prezinta poli aparenti fara nfasurare de excitatie. Statorul se executa, de obicei, n doua
variante: cu nfasurare distribuita n crestaturi sau cu nfasurare concentrata.
Pentru a se obtine un factor de putere si un cuplu ct mai mare este necesar ca raportul
Xd Xd
sa aiba o valoare ct mai mare n raport cu unitatea. Astfel pentru = 5 , se gaseste
Xq Xq
excitatie), (cos )max = 0,2. Astfel se explica straduintele constructorilor de a cauta sa ridice ct mai
Xd
mult valoarea raportului pentru ca motorul reactiv sa poata concura cu alte tipuri de motoare de
Xq
curent alternativ. n acest scop se apeleaza la constructii de felul celor din figura 8.26, b, c, d spre
deosebire de constructia normala schitata n figura 8.26, a (pentru patru poli si cu bare formnd o
colivie necesara asigurarii cuplului de pornie). n figurile 8.26, b, c si d sunt schitate variante
constructive pentru doi, respectiv, pentru patru poli cu bariere din aluminiu n drumul liniilor
cmpului transversal. Rolul coliviei de pornire este ndeplinit de data aceasta de rotorul masiv n
care se induc curentii turbionari. Cu astfel de constructii se realizeaza valori ale raportului
268 Masini electrice speciale
Xd X
= 4 5. n figura 8.26, d este redata o varianta prin care se asigura d = 8 10. La asemenea
Xq Xq
Xd
valori ale lui motorul reactiv atinge performante energetice suficient de apropiate de cele ale
Xq
motorului asincron.
a) b) c) d)
Figura 8.26
Pornirea motoarelor de acest tip se face n asincron, colivia de bare, respectiv barierele
nemagnetice jucnd rolul coliviei de veverita.
Motoarele cu reluctanta variabila sunt simple, robuste, ieftine si se construiesc ntr-o gama
larga de puteri, de la zeci de wati la zeci de kilowati, cu randamente si gabarite asemanatoare
motoarelor asincrone.
La motoarele de c.c. conventionale, excitatia este plasata pe stator, iar nfasurarea indusa pe
rotor. n astfel de conditii este imposibila realizarea unui motor fara perii. De aceea, acest tip de
motor utilizeaza constructia inversa, similara oarecum celei a unui motor sincron cu magneti
permanenti. nfasurarea indusa este deci pe stator si este similara unei masini de c.a. polifazata, n
cel mai eficient caz, trifazata (figura 8.27, a). Rotorul este bipolar si realizat din magneti permaneti.
Motorul fara perii difera nsa de motorul sincron prin aceea ca primul trebuie prevazut cu un
dispozitiv care sa detecteze pozitia rotorului si sa comande contactoarele electronice prin semnale
adecvate. Cele mai frecvente traductoare de pozitie utilizeaza fie efectul Hall, fie senzori optici.
Pentru a ntelege principiul de functionare al motorului de c.c. fara perii, ne vom referi la
figura 8.27, n care statorul are trei nfasurari de faza concentrate pe proeminentele polare P1 , P2 , P3
(figura 8.27, a). n serie cu fazele statorice sunt conectate tranzistoarele T1 , T2 , T3 . Cele trei
Masini electrice speciale 269
tranzistoare sunt comandate de trei fototranzistoare FT1 , FT2 , FT3 plasate pe o placa frontala fixata
de stator (figura 8.27, a, b) la unghiuri de 120o . Aceste fototranzistoare sunt expuse succesiv la o
sursa de lumina cu ajutorul unui ecran mobil, solidar cu arborele, care lasa un fototranzistor expus,
n timp ce celelalte doua sunt obturate.
a)
b)
Figura 8.27
curent care se va nchide prin dioda de recuperare D1 , faza 1 influentnd, deci, miscarea rotorului
printr-un cuplu de sens opus miscarii principale impuse acum de faza 2.
Motorul descris prezinta si un alt dezavantaj, si anume curentul prin fazele statorice trece
numai ntr- un singur sens, cel permis de tranzistor si de dioda respectiva. Se poate creste eficienta
motorului, daca curentul de faza va fi alternativ, ceea ce se poate obtine cu motorul prezentat
schematic n figura 8.28, a. Cele trei faze sunt alimentate printr-o punte de tranzistoare T1 ....T6 ,
comandate prin acelasi traductor optic de pozitie cu cele sase fototranzistoare si ecran solidar cu
arborele. Ecranul este asfel realizat (figura 8.28, b si c) nct tine n conductie simultana trei
tranzistoare, conform schemei din tabelul 1, n care cifra 1 semnifica starea de conductie, iar 0
starea de blocare.
Tabelul 1
INTERVALUL 1 2 3 4 5 6
T1 1 1 1 0 0 0
T2 0 0 0 1 1 1
T3 0 0 1 1 1 0
T4 1 1 0 0 0 1
T5 1 0 0 0 1 1
T6 0 1 1 1 0 0
a) b) c)
d) e)
Figura 8.28
n cazul masinii de c.c fara perii, faza tensiunii de alimentare depinde de directia rotorului,
respectiv de unghiul dintre fazorul tensiunii U aplicate si cel al t.e.m. E0 induse de excitatie (rotor),
fiind fixata prin pozitia traductorului de pozitie. Rezulta deci ca, n comparatie cu motorul sincron,
acest motor actioneaza la unghi intern ? constant, independent de gradul de ncarcare al motorului.
Acesta proprietate face ca acest motor sa aiba caracteristici mecanice distincte.
Ca la orice masina sincrona, presupunnd polii necati pe rotor si stator cilindric, cu
neglijarea rezistentei de faza, rezulta pentru cuplul electromagnetic expresia:
3 U E0
M= sin (8.50)
XS
O fiind viteza unghiulara, iar Xs reactanta sincrona.
Cum E 0 = k E E si X S = LS = p LS , p reprezentnd numarul de perechi de poli
ai masinii, ? pulsatia tensiunii, LS inductivitatea sincrona, rezulta:
3 kE E U
M= sin . (8.51)
LS
272 Masini electrice speciale
Motorul pas-cu-pas
Acest tip de motor, denumit uneori si motor sincron cu pulsuri, transforma pulsurile electrice
de tensiune n deplasari unghiulare discrete. La primirea unui puls rotorul motorului si schimba
pozitia cu un unghi bine precizat, functie de puls. Unghiul minim de deplasare a rotorului este de-
numit pas. Motoarele pas-cu-pas si-au gasit o larga aplicare n sistemele de comanda automata pe
baza de program a actionarilor masinilor-unelte, a unor mecanisme si dispozitive, n tehnica
rachetelor. Ele ndeplinesc deci functia unor elemente decodificatoare, transformnd informatia
primita sub forma unor pulsuri electrice n pasi unghiulari de pozitie.
Motoarele pas-cu-pas permit realizarea unor sisteme automate de tip discret care nu au
nevoie de legaturi inverse (reactii), deoarece stabilesc o corespondenta directa riguros univoca ntre
informatia primita si deplasarea unghiulara realizata.
n practica motoarele pas-cu-pas se construiesc n multe variante: motoare cu unul sau mai
multe statoare, cu nfasurari de comanda distribuite sau concentrate, cu rotor cu poli aparenti fara
nfasurare de excitatie (motor reactiv) sau cu magneti permanenti.
Un prim tip de motor reactiv utilizat deseori n actionarea masinilor-unelte, are statorul cu
poli aparenti cu nfasurari de comanda concentrate n numar de sase (figura 8.29). Bobinele polilor
diametral opusi se conecteaza n serie si cele trei circuite astfel realizate pentru cei sase poli se
alimenteaza de la o sursa de curent continuu prin intermediul unui comutator electronic.
Masini electrice speciale 273
a) b)
Figura 8.29
Rotorul motorului este cu poli aparenti (fara nfasurare) n numar de doi. La aplicarea unui
puls de curent n bobinele polilor 11, rotorul este supus unui cuplu reactiv, sub actiunea caruia
are loc deplasarea pna axa sa coincide cu axa polilor 11 (figura 8.29, a). Daca, apoi, se
alimenteaza bobinele polilor 22', atunci rotorul se deplaseaza nspre polii 22', ocupnd n cele
din urma o pozitie n care axa sa coincide cu axa de simetrie 22', pasul realizat fiind de 60
(figura 8.29). Continund n maniera prezentata alimentarea succesiva a bobinelor statorice, motorul
pas-cu-pas descris realizeaza 6 pasi la o rotatie completa.
Daca rotorul are patru proeminente polare, atunci sub actiunea a doua pulsuri succesive de
excitatie, pasul realizat este de 30 (figura 8.30). n acest fel motorul realizeaza la o rotatie un
numar dublu de pasi, adica 12.
a) b)
Figura 8.30
Motoarele pas-cu-pas de tip reactiv dezvo lta cupluri electromagnetice de sincronizare mai
mici, dar pot fi utilizate la frecvente de succesiune a pulsurilor de comanda de pna la 20003000
Hz.
274 Masini electrice speciale
Motoarele pas-cu-pas cu magneti permanenti pot ajunge pna la 300 400 Hz. La cupluri
rezistente mari, motoarele electrice pas-cu-pas se asociaza cu amplificatoare hidraulice de cuplu.
Parametrii mai importanti ai motoarelor pas-cu-pas sunt:
pasul exprimat n grade, exprima valoarea unghiului de rotatie realizat la primirea
unui impuls de comanda;
cuplul critic reprezinta cuplul maxim rezistent la care rotorul nu se pune n miscare, o
nfasurare de comanda fiind alimentata;
cuplul limita se defineste pentru o frecventa data a pulsurilor de comanda ca fiind cuplul
rezistent maxim la care motorul raspunde fara a iesi din sincronism cu pulsurile de comanda,
fara a pierde pasi;
frecventa maxima de pornire reprezinta frecventa pulsurilor de comanda la pornire, pentru
care motorul nu pierde pasi;
frecventa maxima de oprire se defineste analog din conditia ca motorul sa nu piarda pasi la
oprire.