Cinematica PDF

MECANIC*N* NC.
CINEMATIC
NC.
CINEMATIC
1
MECANIC*N* NC. CINEMATIC
CUPRINS
Introducere...................................................................................................................................................... 3
Capitolul NC.01.Cinematica micrii absolute a punctului material ........................................................... 5

NC.01.1. Traiectoria, viteza i acceleraia punctului ........................................................................ 5
NC.01.2. Studiul micrii punctului folosind diferite sisteme de coordonate ................................... 9
NC.01.3. Aplicaie ............................................................................................................................. 27
Capitolul NC.02.Micri particulare ale punctului material ......................................................................... 30

NC.02.1. Micarea rectilinie a punctului material ............................................................................ 30
NC.02.2. Micarea circular a punctului material ............................................................................. 33
NC.02.3. Micarea punctului material pe elicea cilindric de pas constant ...................................... 37
NC.02.4. Aplicaie ............................................................................................................................. 38
Capitolul NC.03. Elemente privind micarea general a rigidului ................................................................ 42

NC.03.1. Consideraii generale ......................................................................................................... 42
NC.03.2. Matricea de schimbare de baz .......................................................................................... 44
NC.03.3. Unghiurile lui Euler ........................................................................................................... 47
NC.03.4. Viteza i acceleraia unghiular a solidului rigid ............................................................... 48
NC.03.5. Distribuia de viteze i acceleraii pentru solidul rigid ...................................................... 50
NC.03.6. Proprieti ale cmpului de viteze ...................................................................................... 52
NC.03.7. Proprieti ale cmpului de acceleraii la solidul rigid ...................................................... 58
NC.03.8. Aplicaie ............................................................................................................................. 59
Capitolul NC.04. Micri particulare ale rigidului ........................................................................................ 61

NC.04.1. Micarea de translaie ........................................................................................................ 61
NC.04.2. Micarea rigidului cu ax fix ........................................................................................... 61
NC.04.3. Micarea elicoidal ............................................................................................................ 64
NC.04.4. Micarea plan-paralel ...................................................................................................... 68
NC.04.5. Aplicaii ............................................................................................................................. 77
NC.04.6. Micarea rigidului cu punct fix ......................................................................................... 81
NC.04.7. Micarea general a unui rigid ........................................................................................... 85
Capitolul NC.05 Studiul cinematic al micrii relative a punctului material ................................................ 87

NC. 05.1. Studiul geometric i cinematic .......................................................................................... 87
NC. 05.2. Definirea vectorului vitez i acceleraie unghiular ........................................................ 89
NC. 05.3. Derivata matricei de rotaie n raport cu timpul ................................................................ 92
NC. 05.4. Legea de compunere a vitezelor n micarea relativ ....................................................... 96
NC. 05.5. Legea de compunere a acceleraiilor n micarea relativ ................................................ 97
NC. 05.6. Aplicaie ............................................................................................................................ 99
Capitolul NC.06. Micarea relativ a sistemelor de corpuri .......................................................................... 102

NC. 06.1. Studiul geometric sub form matriceal a sistemelor de corpuri ..................................... 102
NC. 06.2. Legea de compunere a vitezelor i acceleraiilor unghiulare ............................................ 107
NC. 06.3. Legea de compunere a vitezelor i acceleraiilor liniare .................................................. 109
NC. 06.4. Parametrii micrii absolute a unui punct P...................................................................... 111
Capitolul NC.07. Autoevaluare ..................................................................................................................... 114

Capitol NC.01. Cinematica micrii absolute a punctului material ................................................. 114
Exerciii i probleme rezolvate ...................................................................................................... 114
Exerciii i probleme propuse spre rezolvare ................................................................................. 115
Capitol NC.02. Micri particulare ale punctului material ............................................................. 118
2

Capitol NC.04. Micri particulare ale rigidului ............................................................................. 120
ntrebri/ chestiuni recapitulative ................................................................................................... 133
Capitol NC.05. Studiul cinematic al micrii relative a punctului material ..................................... 134
ntrebri/ chestiuni recapitulative ................................................................................................... 139
Bibliografie ...................................................................................................................................... 140
3
Introducere
CINEMATICA este partea mecanicii care se ocupa cu studiul miscarii punctului material, rigidului,
sistemelor de puncte materiale si sistemelor de corpuri, fara a considera sistemele de forte care
determina miscarea (studiul geometric al miscarii).
Se studiaza miscarea absoluta a punctului material si miscarile particulare ale acestuia, miscarea
generala a rigidului si miscarile particulare ale rigidului. Studiul continua cu miscarea relativa a
punctului material si miscarea relativa a sistemelor de corpuri.
Partea de teorie este urmata de probleme rezolvate si probleme cu raspuns, utile in formarea
deprinderilor de a rezolva probleme si in autoevaluarea studentului.
4
MECANIC*N* NC.01.Cinematica micrii absolute a punctului material
Capitolul NC.01. Cinematica micrii absolute a punctului material

Cuvinte-cheie
Ecuaia sau legea de micare, Traiectoria, Vitez, Hodograful vitezei, Acceleraia,
Micarea uniform, Micarea rectilinie, Micarea rectilinie i uniform, Coordonate carteziene,
Ecuaiile parametrice ale traiectoriei, Coordonate polare, Raz polar, Unghi polar,
Viteza areolar, Coordonate cilindrice, Triedrul Serret-Frenet, Ecuaia orar a micrii,
Acceleraia normal, Acceleraia tangenial, Raza de curbur a traiectoriei, Coordonate sferice
NC.01.1. Traiectoria, viteza i acceleraia punctului
Fie un reper fix R (O, i , j , k ) i M un punct mobil. Micarea punctului M n intervalul de timp
[t 0 ,t1 ] este cunoscut dac se poate determina poziia punctului fa de reperul R(O, i , j, k ) , n orice
moment t [t 0 ,t1 ] .
Poziia punctului M la momentul t este determinat prin vectorul de poziie r = OM , care depinde
de timp (fig.1.1.):
r = r (t ) , t [t0 ,t1 ]. (1.1)
M
r (t )
O
y
Fig.1.1. Poziia punctului M la momentul t
Relaia (1.1) se numete ecuaia sau legea de micare a punctului M, deoarece permite aflarea
poziiei punctului M n orice moment din intervalul [t 0 ,t1 ] n care are loc micarea.
Funcia vectorial r (t ) trebuie s fie uniform (univoc) adic unei valori a timpului i corespunde
o unic valoare a funciei r (t ) , ceea ce nseamn c punctul are poziie bine precizat n fiecare
moment. De asemenea, funcia r (t ) trebuie s fie finit n modul i cel puin de dou ori derivabil
n raport cu timpul, deci r (t ) este funcie continu i are derivata nti continu. Aceste restricii
sunt impuse de fenomenul fizic pe care l modeleaz.
Fenomenele n care derivata nti a funciei r (t ) are o discontinuitate pentru o anumit valoarea a
lui t, cum sunt ciocnirile, vor fi studiate separat.
-5-
Vom nota cu acelai simbol att punctul mobil, ct i punctul din spaiu prin care trece el la un
moment dat t.
Traiectoria punctului M este locul geometric al poziiilor sale succesive n spaiu, ceea ce este
totuna cu locul geometric al extremitii vectorului de poziie r (t ) , cnd t variaz n intervalul de
micare. n general, traiectoria este o curb oarecare n spaiu, regulat pe poriuni i rectificabil
adic curba are o lungime calculabil, finit.
De multe ori forma traiectoriei atrage denumirea micrii. De exemplu, dac traiectoria este o
dreapt, micarea se numete rectilinie sau, dac traiectoria este un cerc, micarea se numete
circular.
Pe o traiectorie dat, micarea punctului poate avea loc n diverse moduri. Pentru a caracteriza
complet micarea unui punct se definesc noiunile de vitez instantanee i de acceleraie
instantanee.
Observaie:
n mecanic, derivata n raport cu timpul se noteaz printr-un punct situat deasupra simbolului
mrimii de derivat. Notarea diferit a derivatei n raport cu timpul, fa de derivata obinuit n
raport cu o alt variabil rspunde necesitii, constatate n mecanic, de a distinge grafic cele dou
categorii de derivate.
Se numete vitez a punctului M la momentul t sau vitez instantanee, mrimea vectorial dat de
derivata n raport cu timpul a vectorului de poziie
def
= r [m/s], t [t 0 ,t1 ] .
dr
v = (1.2)
dt
Viteza este un vector legat de punctul M. Se va arta c acest vector este tangent la traiectorie i c
este orientat n sensul micrii.
z
vm
r (t ') M
O
y
r (t )
M
x
Fig.1.2. Reprezentarea vectorului vitez medie vm
Se consider vectorul
r (t ') r (t ) MM '
vm = = , (1.3)
t 't t 't
-6-
care se numete vitez medie a punctului n intervalul de timp [t ,t '] . Acest vector are ca suport
coarda MM' i sensul de la M la M', adic sensul micrii (fig.1.2.).
Viteza medie depinde de momentele t i t'. Pentru a obine o informaie ct mai precis, trebuie
micorat intervalul de timp ntre momentele t i t'. Acest lucru se realizeaz printr-un proces de
trecere la limit, care are ca rezultat obinerea vitezei instantanee a punctului M la momentul t
r (t ' ) r (t ) d r
v = lim = =r. (1.4)
t t t 't dt
Din cele de mai sus rezult c viteza este un vector tangent la traiectorie n punctul M i orientat n
sensul micrii (fig.1.3.). Considerm acum un punct fix n care construim vectorul P
echipolent cu vectorul v (t ) , adic vectorul P este egal n mrime, paralel i de acelai sens cu
vectorul v (t ) . Cnd t variaz n intervalul de micare [t 0 ,t1 ] , extremitatea P a vectorului P
construit pentru valorile lui t din acest interval, va descrie o curb numit hodograful vitezei
(fig.1.4.). n aceeai idee, traiectoria poate fi interpretat ca fiind hodograful vectorului de poziie,
iar viteza este tangent la acest hodograf.
v
a
O
y
r (t )
M
x
Fig.1.3 Reprezentarea vectorului vitez v i
a vectorului acceleraie a
am
P
v
v (t ')
P

v (t )
Fig.1.4. Hodograful vitezei
Se consider acum, pe hodograful vitezei, dou momente t i t' (fig.1.4.), ntre care variaia vitezei
punctului este
-7-
v = v (t ') v (t ) = PP' . (1.5)

Se poate defini acum mrimea vectorial acceleraie medie, ca fiind raportul dintre variaia vitezei
ntr-un interval de timp i acel interval:
v (t ') v (t ) v
am = = . (1.6)
t 't t 't
Printr-un proces de trecere la limit, se obine acceleraia momentan:
v (t ') v (t ) d v
a = lim = =v. (1.7)
t ' t t 't dt
Se numete acceleraie a punctului M la momentul t, sau acceleraie instantanee, mrimea
vectorial dat de derivata n raport cu timpul a vectorului vitez:
def d v
a = = v [m/s2]. (1.8)
dt
Vectorul acceleraie instantanee a caracterizeaz variaia vectorului vitez i este un vector tangent
la hodograful vitezei. n mod analog cu introducerea hodografului vitezei, se poate introduce
hodograful acceleraiei. De asemenea, se pot defini acceleraii de ordin superior, dup cum se va
vedea n paragraful urmtor.
Se va arta c vectorul acceleraie este coninut n planul osculator al traiectoriei relativ la punctul
M.
n cazul unei micri oarecare pe o curb oarecare, vectorul vitez are o mrime variabil i o
orientare variabil, deoarece el este tangent la traiectorie n fiecare moment al micrii. Se pot
distinge ns trei cazuri particulare importante:
a. - vectorul vitez are modulul constant n intervalul de timp [t 0 ,t1 ] al micrii punctului pe
traiectorie
v = v0 = constant , t [t 0 ,t1 ] . (1.9)
n aceast situaie, numai orientarea vectorului vitez se modific n timp, iar micarea punctului n
intervalul considerat se spune c este uniform, indiferent de forma traiectoriei.
Deoarece
2
v2 = v = v02 = constant , (1.10)
rezult, prin derivare, c:
2v v = 2v a = 0 , (1.11)
adic
v a = 0, (1.12)
ceea ce arat c, n acest caz particular al micrii uniforme pe o curb oarecare, vectorii vitez i
acceleraie sunt perpendiculari. Vectorul a este nenul deoarece derivata unui vector de modul
-8-
constant dar de orientare variabil este nenul;
b. - vectorul vitez are numai orientarea constant n intervalul de timp [t 0 ,t1 ] al micrii punctului
pe traiectorie. Acest lucru nseamn c tangenta la traiectorie nu-i modific orientarea, deci
traiectoria este o dreapt, adic micarea este rectilinie, dar cu mrimea vitezei variabil;
c. - vectorul vitez este constant n intervalul de timp [t 0 ,t1 ] al micrii punctului pe traiectorie,
adic
v = v0 = constant . (1.13)
Acest lucru nseamn c rmn constante att orientarea ct i modulul vectorului, micarea
punctului fiind rectilinie i uniform.
n acest caz, vectorul acceleraie este nul
a = v = v0 = 0 . (1.14)
Pe de alt parte, plecnd de la faptul c vectorul acceleraie este nul, rezult, prin integrare, c
vectorul vitez este constant, adic faptul c micarea este rectilinie i uniform. Se poate
concluziona c singura micare n care vectorul acceleraie este nul este micarea rectilinie i
uniform.
Acceleraii de ordin superior
Vectorul acceleraie a unui punct se obine prin derivarea vectorului vitez. Vectorul acceleraie nu
este neaprat constant, motiv pentru care, n anumite situaii, poate s intereseze viteza de
schimbare n timp a vectorului acceleraie. Acest fenomen fizic este surprins de derivata vectorului
acceleraie, adic de vectorul r = v = a . Acest vector se numete acceleraie de ordinul al doilea,
ceea ce face ca vectorul acceleraie a s fie denumit acceleraie de ordinul nti. Procesul de
derivare poate fi continuat i se obine astfel acceleraia de ordinul al treilea, al patrulea .a.m.d.
Ecuaia fundamental a dinamicii clasice F = ma nu include dect acceleraia de ordinul nti, dar
modelarea unor fenomene fizice care implic variaii foarte rapide n timp ale forei poate fi fcut
numai dac sunt luate n consideraie acceleraiile de ordin superior, ncepnd cu cele de ordinul al
doilea.
NC.01.2. Studiul micrii punctului folosind diferite sisteme de coordonate
Prin studiul micrii unui punct cu lege de micare dat, se nelege determinarea traiectoriei, vitezei
i acceleraiei sale n orice moment al intervalului de timp [t 0 ,t1 ] , n care se studiaz micarea.
Pentru studiul micrii unui punct se pot folosi, n funcie de situaie, diferite sisteme de coordonate.
Studiul micrii punctului n coordonate carteziene
Fie R (O, i , j , k ) un reper cartezian drept, cu originea n punctul O, i prevzut cu o baz

ortonormat (i , j , k ) . n raport cu acest reper considerat fix, poziia unui punct mobil M este dat de
coordonatele sale x, y i z, care sunt funcii de timp:
-9-
x = x(t ) , y = y (t ) , z = z (t ), t [t 0 ,t1 ] . (1.15)

Legea de micare (1.1) este echivalent cu relaiile (1.15), fapt pentru care ele definesc legea de
micare a punctului M n coordonate carteziene. n acelai timp, relaiile (1.15) constituie i
ecuaiile parametrice ale traiectoriei, parametrul fiind timpul t.
Ecuaiile analitice ale traiectoriei se obin din ecuaiile (1.15), prin eliminarea variabilei
independente t.
Traiectoria se mai poate trasa aproximativ prin puncte, dnd valori parametrului t n intervalul de
micare.
Vectorul de poziie al punctului M este:
r = xi + yj + zk (1.16)
unde i , j , k sunt versori constani (fig.1.5.), iar x, y i z sunt coordonatele punctului M, variabile n
timp, conform cu relaia (1.15).
z M(x,y,z)
r
k y
x
O j y
i
x
Fig.1.5. Coordonatele carteziene ale punctului M
Viteza punctului M este:
v = r = xi + y j + zk (1.17)
cu componentele:
v x = x , v y = y , v z = z , (1.18)
i cu modulul:
v = v x2 + v 2y + vz2 . (1.19)
Acceleraia punctului M este:
a = v = r = xi + yj + zk , (1.20)
cu componentele:
- 10 -
a x = v x = x , a y = v y = y , a z = v z = z , (1.21)
i cu modulul:
a = a x2 + a 2y + a z2 . (1.22)
Cu ajutorul expresiilor analitice se pot deduce i cosinusurile directoare ale vectorilor vitez i
acceleraie.
Un caz particular important este cel al micrilor plane. De regul, planul micrii este considerat
planul xOy. n aceast situaie, coordonata z este nul i implicit derivatele ei. Prin urmare, legea de
micare este
x = x(t ) , y = y (t ) , z = 0 , t [t 0 ,t1 ] , (1.23)

care sunt i ecuaiile parametrice ale traiectoriei. Eliminnd parametrul t, se obine ecuaia analitic
a traiectoriei, sub form implicit:
g ( x, y ) = 0 , (1.24)
sau sub form explicit:
y = f (x ) . (1.25)
Vectorii vitez i acceleraie devin:
v = r = xi + y j , (1.26)
a = v = r = xi + yj (1.27)
i sunt situai n planul micrii (fig.1.6.).
y
v
v y = y j
a x = xi
v x = xi
M ( x, y )
a a y = yj
r M0
j
O
i x
Fig.1.6. Componentele vectorilor vitez i acceleraie n coordonate carteziene

n cazul micrii plane.
Studiul micrii punctului n coordonate polare
Se consider un punct mobil M, a crui micare este plan. Fie Ox o semidreapt fix situat n
planul micrii, numit semiax polar, i fie i versorul acestei axe. Distana de la polul O la
- 11 -
punctul M se numete raz polar i este notat cu r , cu precizarea c vectorul de poziie OM = r

ndeplinete condiia:
OM = r > 0 , (1.28)
iar unghiul orientat dintre axa Ox i vectorul OM este notat cu i este numit unghi polar
(fig.1.7.). Numerele r i sunt numite coordonatele polare ale punctului M. n coordonate polare,
reperul are originea n punctul M, deci este mobil, iar cele dou axe ale sale sunt axa radial,
coliniar cu raza polar, i axa transversal, perpendicular pe prima. Versorul axei radiale este
notat i i este orientat n sensul creterii razei polare, iar versorul axei transversale este notat in i

se obine din i prin rotirea acestuia cu unghiul + (fig.1.7.).
2
vn = rin axa radial

v
y +
2
i
in v = ri
r (t ) M(r,)
j
(t )
O i x
axa transversal
Fig.1.7. Reperul polar i componentele vitezei
Cnd punctul M se mic, coordonatele sale polare se modific n timp
r = r (t ) , = (t ) , t [t 0 ,t1 ] . (1.29)
Relaiile (1.29) reprezint legea de micare a punctului M n coordonate polare i, n acelai timp,
ecuaia parametric a traiectoriei n coordonate polare.
Ecuaia analitic a traiectoriei se determin eliminnd parametrul t ntre relaiile (1.29), obinndu-
se forma implicit sau, atunci cnd este posibil, forma explicit a acesteia
f (r , ) = 0 sau r = r ( ) . (1.30)
tiind c vectorul de poziie al punctului M este
OM = ri , (1.31)
se poate determina expresia vitezei i a acceleraiei n coordonate polare. Deoarece n timpul

micrii versorii i i in i schimb orientarea, deci nu sunt constani aa cum erau i , j , k n
- 12 -
coordonate carteziene, va trebui s determinm derivatele lor n raport cu timpul. Mai nti, din
fig.1.7., se deduce c:
i = cos i + sin j ,
(1.32)
in = sin i + cos j ,
n care i i j sunt versori constani. Derivm apoi relaiile (1.32) n raport cu timpul i obinem:
i = sin i + cos j = ( sin i + cos j ) = in ,

(1.33)
in = cos i sin j = (cos i + sin j ) = i .
Plecnd de la definiia vitezei dat de relaia (1.2), rezult:
v == ri + ri = ri + rin , (1.34)
care reprezint expresia analitic a vitezei n coordonate polare, deci n baza (i , in ). Proieciile pe
axe i modulul ei sunt:
v = r , vn = r , v = r 2 + r 2 2 . (1.35)
Derivnd expresia analitic a vitezei n raport cu timpul, se obine expresia analitic a acceleraiei n
coordonate polare:
a = ri + ri + rin + ri + rin = ri + rin + rin + rin r 2i , (1.36)
de unde rezult:
( ) ( )
a = r r 2 i + 2r + r in . (1.37)
Componentele vectorului i modulul acestuia sunt:
a = r r 2 , an = 2r + r , a = a2 + an2 . (1.38)
n studiul micrii punctului se folosete, uneori, viteza areolar. Pentru a o determina, considerm
un interval de timp t = t 't , n care unghiul polar a variat cu = (t ') (t ) , iar raza polar a
variat cu o cantitate r i a mturat o arie A , haurat n fig.1.8. Aria A este cuprins ntre
ariile a dou sectoare circulare.
Presupunnd c r a crescut cu cantitatea r 0 , se poate scrie:
r 2
A
(r + r )2
. (1.39)
2 2
mprind relaia de mai sus la t i trecnd la limit, se obine:
r 2 A r 2
lim , (1.40)
2 t 0 t 2
n care produsele de termeni infinit mici s-au neglijat.
- 13 -
Mrimea
A dA r 2
= lim = = (1.41)
t 0 t dt 2
se numete vitez areolar i este dat de aria mturat de raza polar n unitatea de timp. Ea se mai
poate calcula cu formula:
1 r 2
= r v = , (1.42)
2 2
unde vectorul
=
1
(r v ) (1.43)
2
se numete vector vitez areolar. El se definete cu relaia (1.43) i pentru micri care nu sunt
M
r + r

M

O x
r
Fig.1.8. Aproximarea ariei haurate A

plane.
Se poate demonstra c atunci cnd are direcie fix n spaiu, traiectoria punctului este o curb
plan, iar cnd = 0 atunci traiectoria punctului este rectilinie.
Acceleraia areolar se obine derivnd viteza areolar .
= 1 d (r v ) = 1 d r v + r d v = 1 (r a )
(1.44)
2 dt 2 dt dt 2
Dac se nlocuiesc n formulele (1.43) i (1.44) expresiile vitezei i acceleraiei n cordonate
carteziene, se pot obine viteza i acceleraia areolar n aceste coordonate.
Pe baza figurii 1.7 se poate deduce legtura dintre coordonatele polare i ale punctului M i
coordonatele sale carteziene x i y:
x = cos
. (1.45)
y = sin
Din relaiile (1.45) se deduce legtura dintre coordonatele carteziene x i y i cele polare i :
- 14 -
= x2 + y 2
. (1.46)
y
= arctg
x
Studiul micrii punctului n coordonate cilindrice
Se consider un plan fix (P), o semiax fix Ox de versor i n acest plan i un versor k
perpendicular pe plan n punctul O. Fie M un punct mobil n spaiu i M1 proiecia lui pe planul (P)
(fig.1.9.). Deoarece coordonatele polare ale lui M1 sunt (r , ) , atunci poziia lui M n spaiu este
determinat de tripleta (r , , z ) , unde r , i z sunt numite coordonatele cilindrice ale punctului M,
cu z = MM1 .
iz
in
M i
r
k
z
O
i r
in
x M1
(P) i
Fig.1.9. Coordonatele cilindrice ale punctului M
n punctul M se construiesc versorii i , in i iz , unde i i in sunt versorii reperului polar translai

din M1 n M, iar iz = i in completeaz triedrul drept. Ecuaiile de micare ale punctului M sunt:
r = r (t ) , = (t ) , z = z (t ) , t [t 0 ,t1 ] , (1.47)
care sunt i ecuaiile parametrice ale traiectoriei.
Eliminnd parametrul t, se poate obine ecuaia analitic a traiectoriei.
Din figura 1.9. se observ c vectorul de poziie al punctului M este OM = OM1 + M1M , adic:
OM = ri + ziz . (1.48)
Derivnd acest vector n raport cu timpul i utiliznd relaiile (1.33), rezult urmtoarea expresie
analitic a vitezei unui punct n coordonate cilindrice:
v = ri + rin + ziz , (1.49)
cu componentele:
v = r , vn = r , v z = z . (1.50)
- 15 -
Derivnd (1.49) n raport cu timpul i folosind relaiile (1.33), rezult urmtoarea expresie analitic
a acceleraiei unui punct n coordonate cilindrice:
( ) ( )
a = r r 2 i + 2r + r in + ziz , (1.51)
cu componentele:
a = r r 2 , an = 2r + r i a z = z . (1.52)
n cazul particular cnd z = 0 , se obin coordonatele polare.
Pe baza figurii 1.9. se poate deduce legtura dintre coordonatele cilindrice r, i z, ale punctului M
i coordonatele sale carteziene x, y i z:
x = r cos
y = r sin . (1.53)
z=z
Din relaiile (1.53) se deduce imediat legtura dintre coordonatele carteziene x, y i z i cele
cilindrice r, i z:
r = x2 + y 2
y
= arctg . (1.54)
x
z=z
Studiul micrii punctului folosind triedrul Serret-Frenet
Dac un punct parcurge o traiectorie cunoscut pe care se alege un punct O1 ca origine a arcelor de
curb s i un sens de parcurgere, atunci poziia punctului fa de O1 poate fi determinat prin
coordonata intrinsec sau coordonata natural s (fig.1.10.). Micarea punctului M este definit n
acest caz printr-o singur funcie scalar
s = s (t ) , t [t0 ,t1 ], (1.55)

numit ecuaia orar a micrii.
Se ataeaz punctului M de pe traiectorie un triedru denumit triedrul lui Frenet (M , , , ) , cu

originea n punct i cu axele definite astfel (fig.1.10.):
tangenta la curb n punctul M, al crei versor este orientat n sensul creterii lui s i este dat
de relaia:
dr
= , (1.56)
ds
unde r este vectorul de poziie al punctului A;
normala principal, adic normala la curb n planul osculator, avnd versorul orientat spre
centrul de curbur;
- 16 -
binormala, perpendicular n M pe planul osculator, avnd versorul , ales astfel nct , i
, n aceast ordine, s formeze un triedru drept ( = ) .
Triedrul definit mai sus este mobil i se numete triedrul Serret-Frenet.
Cnd vectorul de poziie r se exprim n funcie de arcul s, se obine ecuaia intrinsec a curbei:
r = r (s ) . (1.57)
r
M
O s = s (t )
O1
Fig.1.10. Triedrul Serret-Frenet
Expresia analitic a vitezei se obine prin derivarea relaiei (1.57) n raport cu timpul, rezultnd:
d r (s ) d r ds dr
v = r = = = s . (1.58)
dt ds dt ds
Folosind relaia:
dr
= , (1.59)
ds
se obine:
v = s = v~ cu v~ = v , (1.60)
v~ fiind mrimea algebric a vitezei, adic notaia include semnul i modulul vectorului.
Viteza este tangent la traiectorie n punctul M, este orientat n sensul micrii i are mrimea
algebric v~ = s . Dac ntr-un interval de timp v~ = s > 0 , atunci s crete iar vectorii v i au
acelai sens iar dac, ntr-un interval de timp v~ = s < 0 , atunci s scade iar vectorii v i au sensuri
opuse, rezultnd deci c v indic sensul de micare.
Proieciile vitezei pe axele triedrului Serret-Frenet sunt:
v = s , v = 0 , v = 0 , (1.61)
iar modulul este:
v = s . (1.62)
- 17 -
Acceleraia se obine prin derivarea vitezei n raport cu timpul:
a = v = s + s , (1.63)
n care:
d d ds 1
= = = s , (1.64)
dt ds dt
unde s-a utilizat prima formul a lui Frenet:
d 1
= , (1.65)
ds
fiind raza de curbur a traiectoriei n punctul M.
Vectorul acceleraie se mai scrie acum sub forma:
s 2 . v 2
a = s + = v~ + . (1.66)

Relaia (1.66) arat c, n orice moment, acceleraia este coninut n planul osculator.
Proieciile acceleraiei pe axele triedrului Serret-Frenet sunt:
. s 2 v 2
a = s = v~ , a = = , a = 0 , (1.67)

iar modulul este:
a = a2 + a2 . (1.68)
Componenta normal a acceleraiei sau acceleraia normal
s 2 v2
a = = v (1.69)

este dirijat dup normala principal la traiectorie n punctul considerat, avnd totdeauna sensul
v2
spre concavitatea curbei, deoarece mrimea algebric a componentei a~ = este strict pozitiv,

1
cu excepia micrii rectilinii, cnd = 0 i deci aceast component se anuleaz. Rezult c a i

au mereu acelai sens.
Componenta tangenial a acceleraiei sau acceleraia tangenial
.
a = s = v~ (1.70)
este coliniar cu viteza, dar vectorii a i pot avea acelai sens, sensuri opuse sau este posibil ca
a s fie nul.
- 18 -
Deoarece:
d v~ 2 d v
. 2
v a = v (a + a ) = v a = v v =
~ ~ = , (1.71)
dt 2 dt 2

rezult c sunt posibile urmtoarele trei situaii:
a) v a = v a > 0 , caz n care v i a au acelai sens, unghiul dintre vectorii v i a este ascuit,
d v
2
iar modulul vitezei crete deoarece, conform relaiei (1.71), > 0 , ceea ce arat c micarea
dt 2

este accelerat (fig.1.11.);

v M

a
a
a
a a
s
M
v
O1
a s
O1
Fig.1.11. Vectorii v i a n micarea accelerat
b) v a = v a < 0 , caz n care v i a au sensuri opuse, unghiul dintre vectorii v i a este obtuz,
d v
2
iar modulul vitezei scade deoarece, conform relaiei (1.71), < 0 , ceea ce arat c micarea
dt 2

este ncetinit (fig.1.12.);
v a
a

M
M

a v
a
a
a
O1
O1
Fig.1.12. Vectorii v i a n micarea ncetinit
- 19 -
d v
2
c) v a = v a = 0 , caz n care rezult c v este constant deoarece = 0 , ceea ce arat c
dt 2

micarea este uniform (fig.1.13.). Vectorul acceleraie are o singur component nenul n
micarea uniform pe o curb oarecare, el fiind de forma:
v2
a = a = v 0, (1.72)

.
deoarece a = v~ = 0 , deci vectorul acceleraie este, n acest caz, perpendicular pe vitez.
v

M
M
a = a v
a = a
O1
O1
Fig.1.13. Vectorii v i a n micarea uniform
Observaii
1. Legea micrii uniforme a unui punct pe o curb oarecare se poate deduce cunoscnd c, la acest
tip de micare, modulul vitezei este constant n intervalul de timp [t 0 ,t1 ] . Deoarece n cadrul
genului de micri pe care le considerm viteza nu are discontinuiti, rezult c i mrimea ei
algebric este constant, adic:
v~ = v0 = constant (1.73)
ds
Integrnd relaia (1.73) scris sub forma = v0 , se obine
dt
s = v0 t + s 0 , (1.74)
care reprezint legea micrii uniforme pe o curb oarecare, unde s este coordonata natural.
Vectorii vitez i acceleraie sunt
v2
v = v0 i a = 0 . (1.75)

n acest tip de micare componenta tangenial a acceleraiei este nul, iar vectorii v i a sunt
perpendiculari.
Pe baza celor de mai sus, micarea uniform pe o curb oarecare se poate defini ca micarea n
cadrul creia acceleraia tangenial este nul.
- 20 -
2. Dac pentru t [t 0 ,t1 ] acceleraia tangenial este constant a = a0 = constant , micarea se

numete uniform variat. Deoarece:
a = a0 = s , (1.76)
rezult, dup o prim integrare, relaia:
v = s = a0t + v0 , (1.77)
iar dup a doua integrare:
t2
s = a0 + v0t + s0 , (1.78)
2
care reprezint legea micrii uniform variate pe o curb oarecare.
Vectorii vitez i acceleraie sunt
(v + a t )2
v = (a0t + v0 ) , a = a0 + 0 0 . (1.79)

Dac se elimin timpul ntre relaiile (1.77) i (1.78), se obine relaia lui Galilei:
v 2 = v02 + 2a0 (s s0 ) . (1.80)

3. Dac se cunosc ecuaiile parametrice ale traiectoriei, se poate calcula raza de curbur a
traiectoriei n orice punct al ei. Plecnd de la expresia:
. v2 ~ v2
v a = v~ v~ + =v (1.81)

i aplicnd modulul, rezult:
3
v
= . (1.82)
v a
n cazul micrii plane cu legea de micare dat de (1.23) raza de curbur are expresia:
=
(x 2 + y 2 )3 , (1.83)
x y x y
iar dac legea de micare este dat de (1.29), atunci:
i i iz
v a = r r [( ) ( )]
0 = r 2r + r r r r 2 iz (1.84)
r r 2 2r + r 0
care conduce la:
- 21 -
=
(r2 + r 22 )3 . (1.85)
r(2r + r) r(r r 2 )
Dac ecuaia traiectoriei este y = f ( x ) , atunci:
=
(1 + y2 )3 (1.86)
y
unde cu ' s-a notat derivata lui y = f ( x ) n raport cu x.
Dac ecuaia traiectoriei este r = r ( ) , atunci:
=
(r 2 + r2 )3 , (1.87)
r 2 + 2r 2 rr
dr
unde r = .
d
Dac ecuaia traiectoriei este f ( x, y ) = 0 , atunci:
=
( f x2 + f y2 )3 , (1.88)

unde
f xx f xy fx
= f xy f yy fy , (1.89)
fx fy 0
iar indicii noteaz derivatele pariale n raport cu variabilele respective.
4. Dac se cunosc v i a , acceleraiile normal i tangenial se pot calcula n dou moduri:
a) folosind expresia (1.82) se calculeaz acceleraia normal
v2 v2 v a
a = = v a = (1.90)
v
3 v
i apoi
a = a 2 a2 , (1.91)
semnul stabilindu-se n fiecare caz concret, pe baza semnului produsului v a i a sensului

versorului ;
b) folosind expresia versorului tangent la traiectorie

- 22 -
v
=~, (1.92)
v
se calculeaz acceleraia tangenial
v v a v
a = a~ = (a ) = a ~ ~ = 2 v , (1.93)
v v v
iar utiliznd relaia:
v 2a (v a )v = v (a v ) , (1.94)
se calculeaz acceleraia normal
a v v 2a (a v )v v (a v )
a = a a = a v= = . (1.95)
v2 v 2
v2
5. Singura micare cu acceleraie nul este micarea rectilinie i uniform.
ntr-adevr, dac a = 0 , atunci a = 0 , ceea ce nseamn c a i a sunt nule. Ultimele dou

relaii conduc la:
v2
s = 0 i = 0. (1.96)

Integrnd prima relaie de mai sus, se obine
s = v0 = constant , (1.97)
ceea ce arat c micarea este uniform. A doua relaie din (1.96) conduce la:
1
= 0, (1.98)

ceea ce arat c micarea se produce pe o dreapt.
6. Singurele micri n care viteza este coliniar cu acceleraia sunt micrile rectilinii.
Dac viteza i acceleraia sunt coliniare, atunci componenta normal a acceleraiei trebuie s fie
nul, ceea ce revine la (1.98), adic traiectoria este rectilinie.
Dac traiectoria este rectilinie, atunci are loc relaia (1.98), care conduce la anularea componentei
normale a acceleraiei. Rezult c acceleraia are doar componenta tangenial, care este coliniar
cu viteza.
Studiul micrii punctului n coordonate sferice
Se consider un reper fix Oxyz i un punct mobil M, al crui vector de poziie n raport cu polul O
este r (fig.1.14.). Distana de la originea O a sistemului de referin la punctul M este un numr real
pozitiv, notat r, i care se numete coordonata radial sau raza. Se noteaz cu proiecia vectorului
de poziie r pe planul xOy, versorul acestui vector fiind notat i i avnd sensul pozitiv n sensul
- 23 -
creterii mrimii vectorului . Unghiul orientat dintre axa Ox i vectorul este notat cu i se
numete unghi azimutal. Unghiul orientat dintre axa Oz i vectorul de poziie r este notat cu i
poart denumirea de unghi de nclinare, colatitudine sau unghi zenital. Tripleta:
r = r (t ), r (t ) [0, + )
= (t ), (t ) [0, ) (1.99)
= (t ), (t ) [0, 2 )
reprezint coordonatele sferice ale punctului M.
Reperul ataat punctului M este format din urmtoarele trei axe:
- axa radial, care este coliniar cu vectorul de poziie r , al crei versor ir are sensul pozitiv
orientat n sensul creterii mrimii vectorului r ;
- axa transversal, care este perpendicular pe vectorul r i totodat situat n planul determinat de
vectorul r i axa Oz , al crei versor i are sensul pozitiv orientat n sensul creterii lui ;
- axa normal, care este perpendicular pe primele dou deci i pe planul determinat de vectorul r
i axa Oz, al crei versor i are sensul pozitiv orientat n sensul creterii lui ( i = ir i ). Cei trei
versori formeaz o baz ortonormat.
ir i
M
i
r
y
O

x
i
Fig.1.14. Coordonatele sferice i reperul ataat punctului.
Versorul i se descompune dup axele Ox i Oy i are urmtoarea expresie analitic:
i = cos i + sin j . (1.100)
Folosind expresia de mai sus i figurile 1.15,a i 1.15,b, se pot scrie expresiile analitice ale celor trei
versori ai reperului sferic:
- 24 -
ir = sin i + cos k = sin cos i + sin sin j + cos k (1.101)
i = cos i sin k = cos cos i + cos sin j sin k (1.102)
i = sin i + cos j (1.103)
Deoarece vectorul de poziie al punctului M este:
r = r ir ( , ) (1.104)
iar viteza i acceleraia punctului se obin prin derivarea succesiv n raport cu timpul a acestei
expresii, este necesar s se calculeze mai nti derivatele versorilor reperului sferic n raport cu
coordonatele i , pentru a putea calcula expresia vitezei i expresia acceleraiei n coordonate
sferice. Aceste derivate sunt:
d ir
= cos cos i + cos sin j sin k = i (1.105)
d
d ir
= sin sin i + sin cos j = sin ( sin i + cos j ) = sin i (1.106)
d
d i
= sin cos i sin sin j cos k = ir (1.107)
d
d i
= cos sin i + cos cos j = cos ( sin i + cos j ) = cos i (1.108)
d
d i
=0 (1.109)
d
d i
= cos i sin j = i = sin ir cos i . (1.110)
d
z
ir

k j i
i y

i

i
x
a b
Fig.1.15. a) Poziia versorilor ir i i ; b) Poziia versorului i
- 25 -
Descompunerea lui i dup direciile lui ir i i se deduce din figura 1.15,a.
Viteza punctului M n coordonate sferice rezult prin derivarea n raport cu timpul a vectorului de
poziie dat de relaia (1.104). Se obine:
d r d (rir ) d i d d ir d
v= = = r ir + r ir = r ir + r r + . (1.111)
dt dt d dt d dt
Dup nlocuirea relaiilor (1.105) i (1.106) n (1.111), rezult formula final a vitezei punctului M
n coordonate sferice
v = r ir + r i + r sin i . (1.112)
Componentele vitezei i modulul acesteia sunt:
vr = r , v = r , v = r sin , v = (r )2 + (r )2 + (r sin )2 . (1.113)
Acceleraia punctului M n coordonate sferice rezult prin derivarea n raport cu timpul a vectorului
vitez dat de relaia (1.112). Se obine:
d v d (r ir + r i + r sin i )
a= = , (1.114)
dt dt
din care rezult:

a = rir + r ir + r i + ri + r i + r sin i + r sin i + r cos i + r sin i (1.115)
innd cont c:
dir d ir d d ir d d ir d ir
= + = +
dt d dt d dt d d
di d i d d i d d i d i
= + = + (1.116)
dt d dt d dt d d
di d i d d i d d i d i
= + = +
dt d dt d dt d d
i folosind relaiile (1.105), (1.106), (1.107), (1.108), (1.109) i (1.110) se obine, dup nlocuiri,
formula final a acceleraiei n coordonate sferice:
a = (r r 2 r 2 sin 2 )ir + (r + 2r r 2 sin cos )i + (r sin + 2r sin + 2r cos )i .
(1.117)
Componentele acceleraiei i modulul acesteia sunt:
ar = r r 2 r 2 sin 2 ,
a = r + 2r r 2 sin cos ,
a = r sin + 2r sin + 2r cos ,

- 26 -
a = (r r 2 r 2 sin 2 ) 2 + (r + 2r r 2 sin cos ) 2 + (r sin + 2r sin + 2r cos ) 2

(1.118)
Pe baza figurii 1.14 se poate deduce legtura dintre coordonatele sferice r, i ale punctului M i
coordonatele sale carteziene x, y i z:
x = r sin cos
y = r sin sin . (1.119)
z = r cos
Din relaiile (1.119) se deduce legtura dintre coordonatele carteziene x, y i z i coordonatele
sferice r, i :
z y
r = x2 + y2 + z2 ; = arccos ; = arctg . (1.120)
r x
NC.01.3. Aplicaie
Legea de micare a unui punct este x = 2t i y = 4t 2 1 . S se determine: traiectoria, viteza,

acceleraia, caracterul micrii, acceleraia normal, raza de curbur, acceleraia tangenial. Pentru
t = 0,5 s s se deseneze viteza i acceleraia cu componentele lor.
Rezolvare
Ecuaia traiectoriei se obine eliminnd parametrul t ntre relaiile care reprezint legea de micare i
x
care sunt totodat i ecuaiile parametrice ale traiectoriei. Din prima relaie rezult t = i,
2
nlocuind n cea de a doua, rezult y = x 2 1 , care este ecuaia unei parabole ce este reprezentat n
figura 1.22. Deoarece t este pozitiv, rezult x 0 , deci traiectoria punctului este numai ramura din
dreapta a parabolei. Punctul pleac pe traiectorie n momentul t = 0 din vrful acesteia ( x(0 ) = 0 ,
y (0 ) = 1 ).
vy v
a
a

O a
M(1,0) vx x
Fig.1.22. Traiectoria punctului M
- 27 -
Deoarece coordonata x = 2t este strict cresctore, rezult c punctul pleac din vrful parabolei pe
ramura din dreapta, ndeprtndu-se mereu de acesta.
Viteza punctului este:
v = xi + y j = 2i + 8tj ,
iar acceleraia:
a = xi + yj = 8 j .
Caracterul micrii este dat de poziia fa de zero a produsului v a
v a = 64t > 0 ,
deci micarea este accelerat. Rezult c punctul pleac din vrful parabolei pe ramura din dreapta,
avnd o micare accelerat, deci el nu se va mai ntoarce pe traiectorie.
Raza de curbur se calculeaz cu formula (1.82), dar, mai nti, se determin:
j i k
v a = 2 8t 0 = 16k ,
0 8 0
de unde
=
v
3
=
(4 + 64t 2 )3 .
va 16
Acceleraia normal este:
v2 4 + 64t 2 16
a = = 16 = .

(4 + 64t ) 23 4 + 64t 2
Acceleraia tangenial se calculeaz cu relaia:
256 64t
a = a 2 a2 = 64 2
= .
4 + 64t 4 + 64t 2
Deoarece v i au, n acest caz, acelai sens i pentru c micarea este accelerat v i a au
acelai sens, rezult c i a au acelai sens, deci semnul corect n relaia de mai sus este pozitiv,
rezultnd
64t
a = .
4 + 64t 2
Deoarece mrimea algebric a lui a nu este constant, rezult c micarea punctului nu este
uniform accelerat, ci numai accelerat. Problema evideniaz clar faptul c, dei acceleraia
- 28 -
punctului este constant, micarea acestuia nu este uniform accelerat deoarece caracterul uniform
accelerat este dat de condiia ca acceleraia tangenial s fie constant i nu cea total.
Pentru t = 0,5 s punctul are coordonatele x = 1 respectiv y = 0 i se obine:
8 5 16 5
v = 2i + 4 j , a = 8 j , a = , a = ,
5 5
vectori reprezentai n fig.1.22.
- 29 -
MECANIC*N* NC.02.Micri particulare ale punctului material
Capitolul NC.02. Micri particulare ale punctului material

Cuvinte-cheie
Micarea rectilinie, Legea de micare, Micarea rectilinie i uniform, Micarea rectilinie uniform variat,
Micarea rectilinie oscilatorie armonic, Micarea circular a punctului material, Micarea circular uniform,
Micarea circular uniform variat, Micarea circular oscilatorie armonic,
Micarea punctului material pe elicea cilindric de pas constant, Raza de curbur.
NC.02.1. Micarea rectilinie a punctului material
n micarea rectilinie, traiectoria este un segment de dreapt sau o dreapt, coordonata natural s (t )
coincide cu abscisa x(t ) , legea de micare fiind
x = x(t ) = s (t ) ( y = 0, z = 0 ) , (2.1)
1
n care versorul este un vector constant = i , iar = 0.

Viteza i acceleraia sunt complet precizate de ctre mrimile lor algebrice
v~ = x (t ) , a~ = x(t ) , t [t 0 ,t1 ] (2.2)

i, din acest motiv, uneori nu se mai folosesc expresiile vectoriale.
n micarea rectilinie oarecare, adic n cazul n care legea de micare x = x(t ) este o funcie
oarecare, viteza i acceleraia au expresiile
v = r = xi = s (2.3)
a = r = xi = s = v~ i (2.4)
deci sunt coliniare. Dac ntr-un interval de timp viteza i acceleraia au acelai sens, atunci
micarea este accelerat, dac au sensuri opuse, micarea este ncetinit, iar dac acceleraia este
nul, micarea este uniform.
Funciile date de (2.1) i (2.2) se pot reprezenta grafic avnd timpul n abscis. Cnd pe ordonat
este x(t ) , curba se numete grafic al micrii sau diagrama micrii. Cnd pe ordonat este x (t ) sau
x(t ) , graficele acestor funcii se numesc diagrama vitezei i respectiv diagrama acceleraiei.
Pentru anumite forme ale legii de micare x(t ) , se obin micri rectilinii particulare. n continuare
vor fi prezentate cele mai importante dintre acestea.
a) Micarea rectilinie i uniform este micarea pentru care este valabil relaia (1.74), scris sub
forma
x = x0 + v0t , t [0, t1 ] , (2.5)
unde x0 i v0 sunt constante reale, ce reprezint poziia punctului la momentul iniial t = 0 i

respectiv viteza punctului pe traiectorie.
- 30 -
Vectorii vitez i acceleraie sunt de forma:
v = v0i , a = 0 , t [t0 ,t1 ], (2.6)

ceea ce arat c vectorul vitez este constant iar vectorul acceleraie este nul.
dx
Diagrama micrii (fig. 2.1) este o dreapta pentru care tg = = x = v0 , adic panta dreptei este
dt
viteza punctului.
x(t )
x = v0t + x0
x0
O
t0 t1 t
Fig.2.1. Diagrama micrii rectilinii i uniforme
b) Micarea rectilinie uniform variat este micarea pentru care este valabil legea de micare
dat de (1.78), scris sub forma:
t2
x = a0 + v0t + x0 , t [t0 ,t1 ], (2.7)
2
unde x0 i v0 reprezint poziia i viteza punctului la t = t0 , iar a0 este acceleraia constant a
punctului pe traiectorie.
Vectorii vitez i acceleraie sunt de forma:
v = (a0t + v0 )i , a = a0i , t [t0 ,t1 ], (2.8)

ceea ce arat c vectorul acceleraie este un vector constant.
Diagrama de micare este o parabol, diagrama vitezei este o dreapt, avnd panta egal cu
acceleraia punctului iar diagrama acceleraiei este o dreapt paralel cu axa absciselor.
Micarea poate fi uniform accelerat cnd viteza i acceleraia au acelai sens, sau uniform
ncetinit, cnd viteza i acceleraia au sensuri opuse.
c) Micarea rectilinie oscilatorie armonic are loc atunci cnd legea de micare are forma:
x = A sin (kt + ) , t [0, t1 ] (2.9)
unde A, k i sunt constante.
- 31 -
Abscisa x se numete elongaie i are valorile extreme +A i A, unde A>0 se numete amplitudine.
Argumentul = kt + este faza oscilaiei, k este pulsaia oscilaiei (notat adesea cu ), iar
= (0) este faza iniial, adic la momentul t = 0.
Micarea are loc de o parte i de alta a punctului O, numit centru de oscilaie (fig.2.2.) i este
periodic. Perioada T este intervalul de timp dintre dou treceri succesive ale punctului prin aceeai
poziie i n acelai sens. Ea se calculeaz folosind relaia bazat pe definiia perioadei
x(t + T ) = x(t ) t 0 . (2.10)

Din legea de micare rezult urmtoarea relaie
A sin[k (t + T ) + ] = A sin (kt + ) , (2.11)

deci
k (t + T ) + = kt + + 2 . (2.12)
Din relaia (2.12) se obine c perioada oscilaiei este:
2
T= [s], (2.13)
k
ceea ce arat c aceasta nu depinde de amplitudinea micrii ci numai de pulsaia ei.
O M
A x +A
Fig.2.2. Micarea rectilinie oscilatorie armonic a punctului M
Frecvena oscilaiei este:
1 k
= = [Hz] (2.14)
T 2
i reprezint numrul de oscilaii complete (de perioade) efectuate n unitatea de timp. Ea se
msoar n hertzi.
Viteza i acceleraia au expresiile:
v~ = x = Ak cos(kt + ) (2.15)
.
a~ = v~ = x = Ak 2 sin (kt + ) = k 2 x , (2.16)
ceea ce arat c acceleraia este proporional cu elongaia.
Diagrama de micare este prezentat n fig.2.3.
- 32 -
y T
A x0 x
O
x = A sin (kt + )
Fig.2.3. Diagrama de micare
NC.02.2. Micarea circular a punctului material
Traiectoria fiind dat, micarea poate fi studiat folosind proieciile vitezei i acceleraiei pe axele
triedrului Serret-Frenet.
Fie M un punct mobil pe un cerc de centrul O i raz R i O1 un punct fix pe circumferin, numit
origine, n raport cu care se exprim coordonata natural s a punctului mobil. Axele triedrului lui
Frenet sunt (fig.2.4.):
tangenta n M la cerc, avnd versorul orientat n sensul cresctor al arcului O1M = s ;
normala principal, avnd direcia razei cercului n punctul M i versorul orientat spre centrul O
care este i centrul de curbur. Raza de curbur este constant i egal cu raza cercului, de
altfel cercul fiind singura curb plan cu raza de curbur constant;
binormala, perpendicular n M pe planul cercului, avnd versorul = , nefigurat n desen.

M

s
+
O O1
Fig.2.4. Micarea circular a punctului M
Notnd cu unghiul dintre OO1 i OM, a crui mrime variaz n timpul micrii i considernd
coordonata natural s din punctul O1 n sensul n care crete, lungimea arcului de cerc egal cu
produsul dintre raza cercului i unghiul la centru exprimat n radiani, este
s = R , t [0, t1 ] , (2.17)
n care
- 33 -
= (t ) , t [0, t1] . (2.18)
Rezult c micarea circular este caracterizat de funcia s = s (t ) , sau de funcia = (t ) .
Derivata n raport cu timpul a unghiului = (t ) se numete vitez unghiular:
~ = (t ) , (2.19)
iar derivata vitezei unghiulare se numete acceleraie unghiular
.
~ = ~ = (t ) . (2.20)
Viteza unghiular ~ arat sensul micrii, adic sensul de rotaie, i se msoar n radiani pe
secund sau s 1 .
Acceleraia unghiular ~ se msoar n s 2 i caracterizeaz variaia vitezei unghiulare.
Pe baza faptului c s = R = R~ , viteza punctului M este:
v = s = R = R~ , v = R~ , v = R . (2.21)
Acceleraia punctului M, folosind faptul c s = R = R~ i c raza de curbur a cercului este

= R , capt expresia:
2
v
a = R + R 2 = R~ + R 2 = R~ + (2.22)
R
cu componentele:
v2
a = R~ , a = R 2 = (2.23)
R
i modulul:
a = R 2 + 4 . (2.24)
Pentru a preciza caracterul accelerat, ncetinit sau uniform al micrii, se calculeaz produsul v a :

. 2
2 ~~ 2~ ~ 2 d
v a = v a = R = R = R , (2.25)
dt 2

care arat c atunci cnd ~ ~ > 0 , adic ~ i ~ au acelai semn, micarea este accelerat,
deoarece crete, iar cnd ~ ~ < 0 , adic ~ i ~ au semne diferite, micarea este ncetinit,
deoarece scade. Cnd, ntr-un interval de timp ~ ~ = 0 , atunci nseamn c ~ = 0 , iar micarea
este uniform i are loc cu vitez unghiular constant 0 . n figura 2.5 sunt reprezentate viteza i
acceleraia n cele trei situaii.
- 34 -
v v
~ ~ v
a M ~
a a a M
M ~ ~ a a = a
a
O O1 O O1 O O1
Fig.2.5. Vectorii viteza i acceleraie n micarea circular accelerat, ncetinit i uniform
Ca i n cazul micrii rectilinii, n micarea circular sunt trei situaii particulare importante.
a) Micarea circular uniform, caracterizat de faptul c viteza are modul constant, ceea ce
implic:
= 0 = cst. i = ~ = 0 . (2.26)
Rezult c legea micrii circulare uniforme este:
= 0 + 0 t , t [0, t1 ] , (2.27)
unde 0 = (0 ) . Dac la t = 0 avem 0 = 0 , adic punctul M pleac din O1, legea micrii
circulare uniforme devine:
= 0 t , t [0, t1 ] (2.28)
Se observ c n aceast micare particular viteza unghiular este constant, iar acceleraia
unghiular este nul. Expresiile vitezei, acceleraiei i ale modulelor lor sunt:
v = R0 , v = R 0 = v0 = cst. , (2.29)
v2
a = a = R02 , a = R02 = 0 , (2.30)
R
ceea ce arat c viteza i acceleraia sunt perpendiculare.
n cele mai multe situaii practice, se cunoate numrul de rotaii pe minut (turaia), n, pe care le
execut punctul M. Viteza unghiular este dat de:
2 n n
0 = = , (2.31)
60 30
iar legea de micare devine
n
= t. (2.32)
30
b) Micarea circular uniform variat este caracterizat prin aceea c a = a0 = cst. , ceea ce
implic
- 35 -
~ = 0 = cst. (2.33)
Integrnd de dou ori, se obine:
~ = 0 t + C1 , (2.34)
i
t2
= 0 + C1t + C 2 . (2.35)
2
Constantele C1 i C2 sunt viteza unghiular i respectiv unghiul la momentul iniial t = 0 :
~ (0) = 0 = C1 , (2.36)
(0) = 0 = C 2 . (2.37)
Legea micrii circulare uniform variate (7.149) se scrie acum:
t2
= 0 + 0 t + 0 , t [0, t1 ] , (2.38)
2
iar viteza, acceleraia i modulele lor sunt:
v = R(0 + 0t ) , v = R 0 + 0t , (2.39)
a = R 0 + R(0 + 0t )2 , a = R 02 + (0 + 0t )2 . (2.40)
c) Micarea circular oscilatorie armonic are legea de micare:
= sin (kt + ) , (2.41)

n care , k i sunt constante i se numesc amplitudine, pulsaie i faz iniial.
Viteza i acceleraia unghiular se obin prin derivare i sunt de forma:
~ = = k cos(kt + ) , (2.42)
.
~ = ~ = = k 2 sin (kt + ) = k 2 , (2.43)
cu care se deduc foarte simplu expresiile vitezei i acceleraiei.
Observaie:
Micarea circular se poate studia i n coordonate carteziene sau polare.
n coordonate carteziene, alegnd axa Ox dup direcia OO1 (fig.2.4.), avem:
x = R cos , y = R sin , (2.44)

astfel c se obine:
v = R sin i + R cosj , (2.45)
- 36 -
( ) (
a = R sin + 2 cos i + R cos 2 sin j .) (2.46)
n coordonate polare, lund semiaxa polar pe direcia OO1 (fig.2.4.), versorii axelor vor fi:
in = , i = (2.47)
iar
r = R , = (t ) , t [0, t1 ] . (2.48)
Deoarece r = 0 , viteza i acceleraia capt forma:
v = Ri , (2.49)
a = R 2i + Rin , (2.50)
iar viteza areolar este
1 2
= R . (2.51)
2
NC.02.3. Micarea punctului material pe elicea cilindric de pas constant
Se consider un punct M care se deplaseaz pe o elice cilindric situat pe un cilindru circular drept
de raz R, pasul h al elicei fiind constant, iar unghiul de nfurare fiind (fig.2.6,a). Se desfoar
elicea, obinndu-se segmente paralele de traiectorie (fig.2.6,b), punctele A i A', B i B', C i C'
fiind puncte care coincid atunci cnd elicea este nfurat pe cilindru.
z
C
C
h
C
B
B
B M h
z
O
M A R M A
A M y 2 R
x

a. b.
Fig.2.6. Micarea punctului pe elicea cilindric de pas constant
Din triunghiul dreptunghic A'AB se deduce tangenta unghiului de nfurare:
h
tg = . (2.52)
2R
Ecuaiile de micare ale punctului M sunt:
- 37 -
x = R cos , y = R sin , z = R tg , (2.53)
n care = (t ) .
Viteza i acceleraia punctului M au expresiile:
v = R sin i + R cos j + R tg k , (2.54)
( ) (
a = R sin + 2 cos i + R cos 2 sin j + Rtg k , ) (2.55)
i modulele:
R 2
v = , a =R + 4 . (2.56)
cos cos 2
Se calculeaz raza de curbur cu ajutorul componentei tangeniale a acceleraiei:
v2 v2 v2 v2 R
= = = = = , (2.57)
a 2
a a 2
a v~ 2
2 2
a v 2 cos 2
ceea ce arat c raza de curbur a traiectoriei este constant n orice punct.
NC.02.4. Aplicaie
1. Un punct P descrie o traiectorie plan format din dou arce de cerc racordate, avnd unghiurile
la centru 1 = 1 rad i respectiv 2 = 1 rad, iar razele cercurilor sunt R1 = 10 m i R2 = 32 m
(fig.2.7.). Punctul are o micare uniform ncetinit, plecnd din A cu viteza v A = v0 = 10 m/s i
ajungnd n D cu viteza v D = 4 m/s. S se determine viteza i acceleraia punctului i s se
reprezinte diagramele v = v(t ) , a = a (t ) i a = a (t ) .
A
v0
a a
a B a

vB
a
a
a
D vD
Fig.2.7. Traiectoria punctului P
Pentru a afla mrimea algebric a acceleraiei tangeniale, se utilizeaz formula (1.80), rezultnd:
- 38 -
2
vD v 2A
a0 = ,
2s
n care s = R11 + R2 2 = 42 m.
Se obine:
a0 = a = 1 m s 2 ,
iar vectorul acceleraie tangenial este:

a = 1 .
Viteza se calculeaz cu relaia dat de (1.79), rezultnd:
v = (10 t ) .
Viteza punctului material n punctul B se calculeaz folosind relaia (1.80), obinnduse:
m
vB = v 2A + 2a0 s = v 2A + 2a0 R11 = 100 2 10 = 80 s 8,9
s
Timpul t B , pn cnd punctul ajunge n B, se calculeaz pe baza relaiei (1.77), rezultnd:
v v 8,9 10
tB = B 0 = = 1,1 s,
a0 1
iar timpul total t D de parcurgere a traiectoriei este:
v v 4 10
tD = D 0 = = 6 s.
a0 1
Acum se poate calcula acceleraia normal care are expresii diferite pe cele dou arce de cerc:
v
[m/s]
10
t[s]
0 1 2 3 4 5 6
Fig.2.8. Diagrama vitezei v(t ) a punctului
- 39 -
a
[m/s2]
0 1 2 3 4 5 6 t[s]
-1
Fig.2.9. Diagrama acceleraiei tangeniale a (t )
a
[m/s2]
10
7,9
2,47
0,5
0 1,1 6 t[s]
Fig.2.10 Diagrama acceleraiei normale a (t )
(10 t )2
, t [0, t B ],
v2 10
a = =
(10 t )2
32 , t [t B , t D ].
n punctul B versorul i schimb sensul, deci i schimb sensul i componenta normal a

acceleraiei.
- 40 -
Diagrama v(t ) este reprezentat n fig.2.8, diagrama a (t ) n fig.2.9 iar diagrama a (t ) n fig.2.10.
Acceleraia normal are o discontinuitate n punctul B (la momentul t = 1,1s), ea scznd

instantaneu de la 7,9 m/s2 la 2, 47 m/s2, adic cu 5,43 m/s2 . Dac inem cont i de schimbarea de
sens a vectorului acceleraie normal, dup cum se vede n figura 2.7, variaia este de fapt de 10,37
m/s2. Aceste variaii brute trebuie evitate n practic, fie prin micorarea vitezei punctului n zona
de racordare, fie prin prevederea unei mici poriuni rectilinii ntre cele dou arce, acceleraia
normal modificndu-se n trepte, adic de la 7,9 m/s2 la zero ntr-un sens i apoi de la zero la 2,47
m/s2 n sens opus, avnd astfel dou salturi mai mici n loc de unul mare.
- 41 -
MECANIC*N* NC.03.Elemente privind micarea general a rigidului
Capitolul NC.03. Elemente privind micarea general a rigidului

Cuvinte-cheie
Solid rigid, Sistem de referin fix, Sistem de referin propriu, Matricea de schimbare de baz,
Poziia, Grade de libertate, Rotire, Unghiurile lui Euler, Viteza unghiular, Acceleraia unghiular,
Cmpul vitezelor, Distribuia de viteze, Cmpul acceleraiilor, Distribuia de acceleraii,
Axa elicoidal instantanee, Suprafaa axoidal mobil, Suprafaa axoidal fix,
Micarea general a unui solid rigid, Translaie,
NC.03.1. Consideraii generale
Prin solid rigid se nelege un mediu material pentru care distana dintre oricare dou puncte ale
sale rmne neschimbat n timp, oricare ar fi forele aplicate acestui mediu material i oricare ar fi
micarea sa. Solidul rigid este o idealizare matematic. n realitate, corpurile solide care se ntlnesc
n natur sunt mai mult sau mai puin deformabile. Totui, n anumite condiii corpurile solide pot fi
ncadrate n categoria solidelor rigide.
n cazul unui solid rigid vitezele i acceleraiile particulelor care-l compun pot varia, att n raport
cu timpul, dar i de la o particul la alta. De aceea se vor urmri aceti parametri cinematici ca
funcii de timp i spaiu.
Cunoaterea micrii unui solid rigid este echivalent cu obinerea expresiilor generale pentru
vectorul de poziie, viteza i acceleraia unui punct oarecare al rigidului fa de un sistem de
referin fix. Se raporteaz solidul rigid la dou sisteme de referin astfel:
un sistem de referin exterior, notat E , considerat fix fa de care se stabilesc parametrii

cinematici care definesc micarea solidului rigid;
un sistem de referin propriu, notat P , legat de solidul rigid i care se mic odat cu acesta.
Acest reper se alege cu originea O ntr-un punct al solidului rigid i axele orientate dup trei axe
ale acestuia, perpendiculare ntre ele (fig.3.1.).
Fig.3.1. Alegerea sistemelor de referin n cazul micrii generale a rigidului
{} { }t baza de versori ataat reperului P i {i0 } = {i0 ; j0 ;k0 }t baza de versori ataat
Fie i = i; j; k
reperului E .
- 42 -
Orientarea reperului P este dat de matricea de schimbare de baz de la reperul E la reperul P :
{}i = E S P {io }. (3.1)
Deoarece nu pot apare confuzii, pentru uurina scrierii se va nota: E S P = [S ]. Se va folosi

scrierea cu indici superiori numai atunci cnd trebuie fcut distincie ntre mai multe matrici de
schimbare de baz.
Matricea de schimbare de baz depinde de trei parametri, deci orientarea reperului P fa de

reperul E este dat de trei parametri, unghiuri, dup cum se va vedea mai trziu.
Poziia unui punct M , al solidului rigid, fa de reperul propriu este dat prin vectorul su de
poziie:
{}t {r} = {}i t {x; y; z}t .

r= i (3.2)
Conform definiiei solidului rigid, n timpul micrii, punctul M nu i modific poziia fa de

reperul P , deci matricea {r}, ataat vectorului r , este constant.
Numrul de grade de libertate la solidul rigid este egal cu numrul de parametri ce trebuie
cunoscui pentru a se determina poziia oricrui punct M al solidului rigid fa de reperul exterior
E . Se poate scrie:
R = Ro + r , (3.3)
n care: R este vectorul de poziie al originii O , a reperului P , fa de originea O0 , a reperului

o
E.
{ }{ } { }{
Ro = i0 t Ro = i0 t x0O ; y0O ; z0O t . } (3.4)
Matriceal, relaia (3.3) capt forma:
{ }{ } { }
R = i0 t Ro + i0 t [S ]t {r} . (3.5)
Analiza relaiei (3.5) relev faptul c pentru determinarea lui R trebuie cunoscute:
micarea originii reperului P , fa de reperul E , caracterizat prin matricea {RO }, deci trei
parametri scalari;
orientarea reperului P , fa de reperul E , caracterizat prin matricea de schimbare de baz [S ] ,

deci nc trei parametri.
Prin urmare, micarea solidului rigid, deci a oricrui punct al su, este dat de ase parametri. n
consecin solidul rigid are ase grade de libertate. Dac rigidului i se impun restricii de micare,
numrul gradelor de libertate va fi redus corespunztor.
- 43 -
NC.03.2. Matricea de schimbare de baz
Pentru determinarea matricei de schimbare de baz, trebuie studiat modul de trecere de la reperul E
la reperul P , presupuse ca avnd aceeai origine.
n cazurile cele mai simple aceast trecere se poate face printr-o simpl rotire a reperului E n
jurul uneia din axele sale. Apar urmtoarele posibiliti:
rotire cu unghiul n jurul axei O0 x0 (fig.3.2).
Matricea de schimbare de baz este:
1 0 0
[S ] = 0 cos sin .
(3.6)
0 sin cos
Fig.3.2. Rotirea n jurul axei O0 x0
rotire cu unghiul n jurul axei O0 y0 (fig.3.3).
Fig.3.3. Rotirea n jurul axei O0 y0
cos 0 sin
[S ] = 0 1 0 . (3.7)
sin 0 cos
rotire cu unghiul n jurul axei O0 z 0 (fig.3.4.)
- 44 -
Fig.3.4. Rotirea n jurul axei O0 z 0
cos sin 0
[S ] = sin cos 0 . (3.8)
0 0 1
n cazul general trecerea de la reperul E la reperul P se poate face prin trei rotaii succesive. n
continuare se d o astfel de succesiune de rotaii, numit varianta
( si ; , , = x, y , z ) :
se rotete reperul E , cu unghiul 1 , n jurul unei axe a sa, noul reper fiind notat T1 , avnd axele
T
notate Ox' , Oy ' , Oz ' . Matricea de schimbare de baz de la reperul E la reperul T1 , E S 1 , se

determin cu una din relaiile (3.6 3.8);
se rotete reperul T1 , cu unghiul 2 , n jurul unei axe a sa, noul reper fiind notat T2 i avnd
axele notate Ox' ' , Oy ' ' , Oz ' ' . Matricea de schimbare de baz de la reperul T1 la reperul T2 ,
T1 T2
S , se determin cu una din relaiile (3.6 - 3.8 );
se rotete reperul T2 , cu unghiul 3 , n jurul unei axe a sa pn se suprapune peste reperul P .

T
Si n acest caz, matricea de schimbare de baz de la T2 la P , 2 S P , se determin cu relaia

adecvat, dintre (3.6 - 3.8 ).
Matricea de schimbare de baz de la reperul exterior la reperul propriu este:
[S ] = [E S P ] =
T P T T E T
2S 1 2 1
S S . (3.9)

n continuare se prezint matricea de schimbare de baz pentru variantele posibile:
- varianta x-y-x:
- 45 -
C2 S1S 2 C1S 2
[S ] = S 2 S3 C1C3 S1C2 S3 S1C3 + C1C2 S3

(3.10)
S 2C3 C1S3 S1C2C3 S1S3 + C1C2C3

- varianta x-y-z:
C2C3 C1S3 + S1S 2C3 S1S3 C1S 2C3

[S ] = C2 S3 C1C3 S1S 2 S3
S1C3 + C1S 2 S3 (3.11)
S 2 S1C2 C1C2
- varianta x-z-x:
C2 C1S 2 S1S 2

[S ] = S 2C3 C1C2C3 S1S3 S1C2C3 + C1S3 (3.12)
S2S
3 C1C2 S3 S1C3 S1C2 S3 + C1C3
- varianta x-z-y:
C2C3 C1S 2C3 + S1S3 S1S 2C3 C1S3

[S ] = S 2 C1C2 S1C2 . (3.13)
C2 S
3 C1S 2 S3 S1C3 S1S 2 S3 + C1C3
- varianta y-x-y:
C1C3 S1C2 S3 S 2 S3 S1C3 C1C2 S3

[S ] = S1S 2 C2 C1S 2

(3.14)
C1S3 + S1C2C S 2C3 S1S3 + C1C2C3
3
- varianta y-x-z:
C1C3 + S1S 2 S3 C2 S3 S1C3 + C1S 2 S3

[S ] = C1S3 + S1S 2C3 C2C3 S1S3 + C1S 2C3 (3.15)
S1C2 S2 C1C2

- varianta y-z-x:
C1C2 S2 S1C2

[S ] = C1S 2C3 + S1S3 C2C3 S1S 2C3 + C1S3 . (3.16)
C1S 2 S + S1C3
3 C 2 S3 S1S 2 S3 + C1C3
- varianta y-z-y:
C1C2C3 S1S3 S 2C3 S1C2C3 C1S3

[S ] = C1S 2 C2 S1S 2 . (3.17)
C1C2 S + S1C3
3 S 2 S3 S1C2 S3 + C1C3
- varianta z-x-y:
- 46 -
C1C3 S1S 2 S3 S1C3 + C1S 2 S3 C 2 S3

[S ] = S1C2 C1C2 S2 . (3.18)
C1S + S1S C3
3 2 S1S3 C1S 2C3 C2C3
- varianta z-x-z:
C1C3 S1C2 S3 S1C3 + C1C2 S3 S 2 S3

[S ] = C1S3 S1C2C3 S1S3 + C1C2C3 S 2C3

(3.19)
S1S 2 C1S 2 C2

- varianta z-y-x:
C1C2 S1C2 S2

[S ] = C1S 2 S3 S1C3 S1S 2 S3 + C1C3 C2 S3 . (3.20)
C1S C3 + S1S
2 3 S1S 2C3 C1S3 C2C3
- varianta z-y-z:
C1C2C3 S1S3 S1C2C3 + C1S3 S 2C3

[S ] = C1C2 S3 S1C3 S1C2 S3 + C1C3 S 2 S3 . (3.21)

C1S 2 S1S 2 C2
n relaiile (3.10 - .21) s-au fcut notaiile: C1 = cos 1 , S1 = sin 1 , C2 = cos 2 , S 2 = sin 2 ,
C3 = cos 3 , S3 = sin 3 .
De menionat c trecerea de la reperul E la reperul P se poate face prin rotiri numai n jurul axelor
reperului E sau numai n jurul axelor reperului P .
NC.03.3. Unghiurile lui Euler
Din multitudinea de variante de trecere de la reperul exterior la reperul propriu, cu unghiurile

corespunztoare, cea mai des ntlnit are n vedere unghiurile lui Euler. Aceste unghiuri vor fi
definite n cele ce urmeaz.
Se consider reperele E i P translatate n aceeai origine (fig.3.5.). Dreapta ON , de intersecie

ntre planele x0O0 y0 i xOy se numete linia nodurilor i are importan n definirea unghiurilor
lui Euler, care sunt:
, unghiul de precesie, ntre dreptele Ox0 i ON ;

, unghiul de rotaie proprie, ntre dreptele Ox i ON ;
, unghiul de nutaie, ntre dreptele O0 z 0 i Oz .
Unghiurile lui Euler corespund variantei z-x-z, cu:
= 1 ; = 2 ; = 3 .
- 47 -
Unghiurile , , se vor lua n sensul artat n figura 3.5. Sensul pozitiv al axei ON este dat de
produsul vectorial k 0 k .
Cele trei unghiuri ale lui Euler mpreun cu cele trei coordonate ale originii reperului propriu P ,
fa de reperul fix dau cele ase grade de libertate ale solidului rigid.
Fig.3.5. Unghiurile lui Euler
NC.03.4. Viteza i acceleraia unghiular a solidului rigid
Prin definiie, viteza unghiular a solidului rigid este egal cu viteza unghiular a reperului
propriu P fa de reperul exterior E . Matricea antisimetric ataat vectorului vitez unghiular se
determin cu relaia:
0 z y

[]
[ ] = [S ] S = z
t
0 x . (3.22)
x 0
y
De aici se extrag componentele vectorului vitez unghiular , n proiecii pe axele reperului

propriu:
{} {} {
= i {} = i x ; y ; z t .
t t
} (3.23)
Se dau aceste componente pentru variantele de trecere prezentate:
- varianta x-y-x:
x = C21 + 3 ; y = S 2 S31 + C3 2 ; z = S 2C31 S3 2 (3.24)
- varianta x-y-z:
x = C2C31 + S3 2 ; = C S + C ; z = S 21 + 3 (3.25)
y 2 3 1 3 2
- varianta x-z-x:
- 48 -
x = C21 + 3 ; = S C + S ; z = S 2 S31 + C3 2 (3.26)

y 2 3 1 3 2
- varianta x-z-y:
x = C2C31 S3 2 ; = S + ; z = C2 S31 + C3 2 (3.27)

y 2 1 3
- varianta y-x-y:
x = S 2 S31 + C3 2 ; = C + ; z = S 2C31 + S3 2 (3.28)

y 2 1 3
- varianta y-x-z:
x = C2 S31 + C3 2 ; = C C S ; z = S 21 + 3 (3.29)
y 2 3 1 3 2
- varianta y-z-x:
x = S 21 + 3 ; = C C + S ; z = C2 S31 + C3 2 (3.30)
y 2 3 1 3 2
- varianta y-z-y:
x = S 2C31 S3 2 ; = C + ; z = S 2 S31 + C3 2 (3.31)

y 2 1 3
- varianta z-x-y:
x = C2 S31 + C3 2 ; = S + ; z = C2C31 + S3 2 (3.32)

y 2 1 3
- varianta z-x-z:
x = S 2 S31 + C3 2 ; = S C S ; z = C21 + 3 (3.33)

y 2 3 1 3 2
- varianta z-y-x:
x = S 21 + 3 ; = C S + C ; z = C2C31 S3 2 (3.34)
y 2 3 1 3 2
- varianta z-y-z:
x = S 2C31 + S3 2 ; = S S + C ; z = C21 + 3 . (3.35)

y 2 3 1 3 2
Componentele vitezei unghiulare n funcie de unghiurile lui Euler se obin din relaiile (3.33):
x = sin sin + cos

y = sin cos sin (3.36)
z = cos +
Pentru determinarea proieciilor vitezei unghiulare pe axele reperului exterior se folosete relaia:
{}t
= i {} = {i0 }t [S ]t {} = {i0 }t {}. (3.37)
Deci matricea componentelor lui fa de reperul E se calculeaz cu:
- 49 -
{} = [S ]t {}. (3.38)
Se dau elementele matricei {} n funcie de unghiurile lui Euler:
x = sin sin + cos

y = sin cos + sin (3.39)
z = cos +
Acceleraia unghiular a solidului rigid se obine derivnd n raport cu timpul vectorul vitez
unghiular:
= = {}
d t d t t { } { }[ ]
i {} = i0 [S ] {} = i0 S {} + i0 [S ] { } =

t t t t { }
dt dt
{}t [S ] [S ]t {} + {}i t { } = {}i t [ ]{} + {}i t { } = + t = t

= i
Deci

= = , (3.40)
t
viteza unghiular derivndu-se i n reperul propriu la fel ca n reperul fix (ca i cum baza de versori
ar fi fix).
NC.03.5. Distribuia de viteze i acceleraii pentru solidul rigid
Deoarece solidul rigid ocup un domeniu spaial, viteza unui punct al su trebuie s fie o funcie de
spaiu i timp:
v = v(x; y; z; t ) . (3.41)
Aceast funcie trebuie s aib o form care s asigure condiia de rigiditate. Pentru determinarea
acestei funcii se deriveaz n raport cu timpul vectorul de poziie al unui punct oarecare M al
solidului rigid, vector dat de relaia (3.5):
{ }{ } { }[ ] {} {}
vM = R = i0 t Ro + i0 t S {r} + i0 t {r} + i0 t [S ]t {r} .
t
(3.42)
Deoarece vectorul de poziie al punctului M fa de reperul propriu ataat solidului rigid este
constant, {r} = {0}. Se obine:
{ } { } {} [ ]
t t
{ } { } {}
vM = i0 t R o + i [S ] S {r} = i0 t R o + i [ ]{r}.
t
(3.43)
Se obine relaia vectorial, care exprim cmpul vitezelor sau distribuia de viteze:
vM = vo + r (3.44)
unde:
v este viteza originii O a reperului propriu;

o
- 50 -
(t ) este viteza unghiular a solidului rigid;
r = OM .
Matricea coloan ataat vectorului vitez este:
{vM } = {vo }+ [ ]{r}. (3.45)
Detaliat, relaiile anterioare, prin proiectare pe axele reperului P conduc la urmtoarele componente:
v x = vOx + y z z y;
v y = vOy + z x x z; (3.46)
v z = vOz + x y y x;
Deoarece originea reperului propriu se poate alege n orice punct al solidului rigid, relaia (3.45) se
poate extrapola pentru dou puncte ale rigidului:
vM = v P + PM (3.47)
Aceast relaie se numete relaia lui Euler i face legtura dintre vitezele punctelor P i M .
Ca i n cazul vitezelor, distribuia acceleraiilor este funcie de spaiu i timp. Pentru determinarea
acceleraiei punctului M se deriveaz n raport cu timpul relaia (3.45). Folosind scrierea
matriceal, fa de reperul E aceasta are forma:
{ }{ } { }
vM = i0 t R o + i0 t [S ]t [ ]{r}. (3.48)
Dac se deriveaz (3.48) n raport cu timpul se obine:
{ }t {Ro }+ {i0 }t [S ]t [ ]{r} + {i0 }t [S ]t [ ]{r} + {i0 }t [S ]t [ ]{r} =

a M = i0
= {i0 } {R o }+ {}
i [S ] [S ] [ ]{r} + {} i [ ]{r} = {i0 } {R o }+
t t t t t
(3.49)
+ {}i [ ]{r} + {}
i [ ][ ]{r}.
t t
n scriere vectorial, cmpul acceleraiilor sau distribuia de acceleraii este exprimat de relaia:
a M = ao + r + r ( ) (3.50)
{ }{ }
n care: a = io R
o
t
o este acceleraia originii reperului propriu fa de reperul exterior; (t ) este
acceleraia unghiular a solidului rigid.
Matricea coloan ataat vectorului acceleraie este:
{aM } = {ao }+ [ ]{r} + [ ]2 {r}. (3.51)
Prin proiectarea pe axele reperului P, componentele acceleraiei sunt:
- 51 -
( ) ( ) (
a x = aOx 2y + z2 x + x y z y + x z + y z; )
a y = aOy ( z2 + x2 )y + ( y z x )z + ( y x + z )x; (3.52)
a z = aOz ( x2 + 2y )z + ( z x y )x + ( z y + x )y;
n general relaia (3.50), numit i relaia Rivals, se extrapoleaz pentru dou puncte oarecare M i
P ale solidului rigid.
a M = a P + PM + PM . ( ) (3.53)
NC.03.6. Proprieti ale cmpului de viteze
Proprietatea de rigiditate conduce la urmtoarele proprieti ale cmpului de viteze la solidul

rigid:
Proprietatea 1.
Proieciile vitezelor a dou puncte M i P pe dreapta care le unete sunt egale i la fel orientate.
Demonstraia se face nmulind scalar relaia (3.47) cu u PM , versorul dreptei PM . Rezult:
v
M
u
PM
= v u
P PM
(
+ PM u
PM
)
vM u PM = v P u PM , (3.54)
deoarece n produsul mixt apar doi vectori coliniari, deci acesta este nul.
Proprietatea 2.
Proieciile vitezelor a dou puncte M i P pe direcia vitezei unghiulare sunt egale i la fel
orientate.
Demonstraia se face la fel ca la proprietatea 1. Se obine:
v M u = v P u ,

n care u = .

Ca o consecin a acestei proprieti rezult c n cazul micrii cele mai generale a rigidului nu

exist puncte de vitez nul. Totodat rezult c, dac ntr-un punct vectorii vitez v i acceleraie
unghiular sunt ortogonali, ei vor fi ortogonali n orice alt punct. Din punct de vedere al
distribuiei vitezelor, rezult c exist doi parametri cinematici care sunt invariani absolui (aceeai
n orice punct): vectorul vitez unghiular i proiecia vectorului vitez pe direcia vitezei
unghiulare.
Proprietatea 3. (Teorema coliniaritii extremitilor vectorilor vitez)
Extremitile vectorilor vitez ai unor puncte coliniare aparinnd unui rigid n micare general
sunt la rndul lor coliniare.
- 52 -
Pentru demonstraie se consider trei puncte M , N , P ale solidului rigid, coliniare, avnd vectorii
de poziie r , r , r fa de reperul propriu. Vitezele acestor puncte se calculeaz cu relaia
M N P
(3.47). Extremitile acestor viteze, care sunt aplicate n cele trei puncte, vor avea urmtorii vectori
de poziie (punnd problema strict geometric):
rA = rM + vM = rM + vo + rM
rB = rN + v N = rN + vo + rN (3.55)
rC = rP + v P = rP + vo + rP .
Prin scdere se obine:
AB = MN + MN
(3.56)
BC = NP + NP
Dac se face produsul vectorial ntre aceti vectori se obine:
(
AB BC = MN NP + MN NP + MN ) ( )
( ) (
NP + MN NP . ) (3.57)
Dac se ine cont de faptul c vectorii MN i NP sunt coliniari, deci MN = k NP , se obine:
( )
AB BC = k MN MN + k MN MN k MN MN ( )
(k MN MN ) + k MN (MN ) + [( MN )k MN ]
k MN [( MN ) ] = 0
Deoarece produsul vectorial precedent este nul, punctele A, B i C sunt coliniare.
Proprietatea 4.
Punctele aparinnd unui rigid n micare general i care sunt situate pe o paralel la vectorul au
aceeai vitez.
Demonstraie: Dac M i P se gsesc pe o dreapt paralel cu se poate scrie PM = . Dac

se nlocuiete n relaia Euler (3.47) se obine:
( )
vM = v P + = v P (3.58)
Proprietatea 5. Teorema asemnrii (Burmester i Mehmke).
Dac A , A , A sunt trei puncte situate ntr-un plan perpendicular pe vectorul vitez unghiular,
1 2 3
iar B , B , B extremitile vectorilor vitez v A1 , v A2 , v A3 , vectori care au punctele de aplicaie n
1 2 3
A , A , A atunci exist asemnarea de triunghiuri A1 A2 A3 ~ B1B2 B3 .
1 2 3
Demonstraie. Dac r ; i = 1,3 , sunt vectorii de poziie ai punctelor A , atunci:

A i
i
- 53 -
rB = rA + vo + rA . (3.59)
i i i
Se obine:
Bi B j = Ai A j + Ai A j i j . (3.60)
Deoarece vectorul Ai A j este perpendicular pe vectorul A A , mrimea vectorului Bi B j se

i j
calculeaz cu teorema lui Pitagora:
2 2
Bi B j = Ai A j + Ai A j . (3.61)
Dac se noteaz cu ij unghiul dintre vectorul i vectorul Ai A j i se ine cont de definiia
produsului vectorial se obine:

2 2 2
Bi B j = Ai A j + Ai A j sin 2 ij . (3.62)
Deoarece toi vectorii Ai A j sunt ntr-un plan perpendicular pe , unghiurile ij sunt drepte, deci
sin ij = 1 . n final:
Bi B j 2
= 1+ . (3.63)
Ai A j
Prin urmare:
B1B2 B1B3 B2 B3
= = ,
A1 A2 A1 A3 A2 A3
deci triunghiurile A1 A2 A i B B B sunt asemenea.

3 1 2 3
Proprietatea 6. (Teorema de existen a axei elicoidale instantanee)
n micarea general a unui solid rigid exist puncte ale acestuia ale cror viteze sunt, instantaneu,
coliniare cu viteza unghiular a solidului rigid. Mulimea acestor puncte este o dreapt numit ax
elicoidal instantanee.
Demonstraie: Se consider un punct M al solidului rigid cu proprietatea din enun, adic

v . Cu relaia Euler:
M
vM = vo + r = k (3.64)
nmulind vectorial (3.64) la stnga cu , se obine:
- 54 -
vM = vo + ( r ) 0 = vo + ( r ) r 2

de unde:
r = I + (3.65)
n care:
vo
I =
2 ;
r
= (3.66)
2
Relaia (3.65) arat existena punctului M cu proprietatea enunat i faptul c mulimea punctelor
M este o dreapt.
Observaie.
Punctele solidului rigidcare se gsesc pe axa elicoidal instantanee au viteza minim.
Definiie:
Suprafaa axoidal mobil este suprafaa riglat, loc geometric al axei elicoidale instantanee
fa de reperul propriu.
Suprafaa axoidal fix este suprafaa riglat, loc geometric al axei elicoidale instantanee fa
de reperul fix.
Ecuaia vectorial a suprafeei axoidale mobile rezult din (3.65)
r (t ; ) = I (t ) + (t ) (3.67)
unde:
(t ) vo (t )
I (t ) = . (3.68)
2 (t )
Ecuaia vectorial a suprafeei axoidale fixe rezult imediat:
R(t ; ) = Ro (t ) + I (t ) + (t ) (3.69)
Ecuaiile parametrice ale celor dou suprafee axoidale se obin prin proiectarea relaiei (3.67) pe
axele reperului propriu i a relaiei (3.69) pe axele reperului exterior.
pentru suprafaa axoidal mobil:
- 55 -
x(t ; ) =
1
[ y (t ) vOz (t ) z (t ) vOy (t )]+ x (t )
(t )
2
y (t ; ) =
1
[ z (t ) vOx (t ) x (t ) vOz (t )] + y (t ) (3.70)
(t )
2
z (t ; ) =
1
[ x (t ) vOy (t ) y (t ) vOx (t )]+ z (t )
(t )
2
pentru suprafaa axoidal fix:
x0 (t ; ) = x0O (t ) +
1
[ y (t ) vOz (t ) z (t ) vOy (t )]+ x (t )
(t )
2
y0 (t ; ) = y0O (t ) +
1
[ z (t ) vOx (t ) x (t ) vOz (t )] + y (t ) (3.71)
(t )
2
z0 (t ; ) = z0O (t ) +
1
[ x (t ) vOy (t ) y (t ) vOx (t )]+ z (t )
(t )
2
S-a notat:
vo = vOx i + vOy j + vOz k = vOx i0 + vOy j0 + vOz k0
= x i + y j + z k = x i0 + y j0 + + z k0 .
Prin proiectarea relaiei (3.64) pe axele celor dou repere i eliminarea parametrului k , se obine
ecuaia axei elicoidale instantanee ca intersecie de plane. Astfel, fa de reperul propriu se obine:
vOx y z + z y vOy z x + x z vOz x y + y x

= = (3.72)
x y z
O relaie asemntoare se obine fa de reperul fix.
Teorema Poncelet: n timpul micrii solidului rigid suprafaa axoidal mobil i suprafaa axoidal
fix sunt tangente, se rostogolesc una fa de cealalt, fr alunecare i alunec una fa de cealalt
de-a lungul axei elicoidale instantanee.
(P ) viteza punctului M
Demonstraie. Fie M un punct al axei elicoidale instantanee. Se noteaz cu vM
(E )
fa de reperul P i cu vM viteza punctului M fa de reperul E .
(P ) r (E ) dR
v M = M i v M = M
t dt
Pentru efectuarea acestor derivate se scriu relaiile (3.67) i (3.69) sub form matriceal:
r = i
M
{}t { I }+ {}i t {}
- 56 -
R
M
{ }t {RO }+ {i }t [S ]t { I }+ {i }t [S ]t {}
= i0 0 0
Rezult imediat:
(P ) t
{}
v M = i { I }+ i { }
t
{}
,
respectiv:
(E ) { }{ } { }[ ] {}
v M = i0 t R o + i0 S { I }+ i0 [S ]t {1}+ i0 S {} +
t t t t t
{ }[ ]
{ } { }{ } { } {} {}
+ i0 t [S ]t { } = i0 R o + i0 t [ ]{ I }+ i {1}+ i [ ]{} +
t t
+ i {}t { } .
Viteza de alunecare a celor dou suprafee axoidale este:
(E ) (P ) { }{ } { }
val = vM vM = i0 R o + i0 t [ ]t { I } (3.73)
{}
deoarece termenul i [ ]{} = 0 .
t
Relaia (3.73) scris vectorial este:
val = vo + 1 (3.74)
Dac se ine cont de relaia (3.66), care d expresia lui I , se obine:
vo v
val = vo + = vo + ( vo ) o 2 = 2o
v
(3.75)
2 2 2
Aceasta arat c suprafaa axoidal mobil alunec de-a lungul axei elicoidale instantanee fa de
suprafaa axoidal fix.
Observaie: Dac r = r (q1 , q 2 ) este ecuaia unei suprafee atunci normala la suprafa este orientat
dup vectorul:
r r
n= (8.76)
q1 q2
Parametrizarea suprafeei axoidale mobile fiind dat de (3.67), normala la aceast suprafa este
dat de vectorul:
nP =
r r

(P )
= vM (3.77)
t
Parametrizarea suprafeei axoidale fixe fiind dat de (3.69), normala la aceast suprafa este dat
de vectorul:
- 57 -
(E )
nE = vM
(3.78)
(P ) = v (E ) , ceea ce arat c suprafaa axoidal mobil i suprafaa
Se verific imediat c v M M
axoidal fix au aceeai normal n orice punct de contact, adic rmn tangente.
Observaie: Cele dou suprafee axoidale sunt suprafee riglate, dar nu orice suprafee riglate pot fi
suprafee axoidale. Deoarece ele sunt tangente de-a lungul axei elicoidale instantanee rezult c sunt
ambele desfurabile sau ambele nedesfurabile. Deasemenea curbele directoare sunt distincte
pentru cele dou suprafee axoidale.
Pe axa elicoidal instantanee prezint importan punctul principal (I ) care corespunde n (3.65)
lui = 0 . Segmentul OI fiind perpendicular pe vo i , punctului principal i corespunde cte o
curb directoare principal pentru suprafaa axoidal fix i suprafaa axoidal mobil.
NC.03.7. Proprieti ale cmpului de acceleraii la solidul rigid
Proprietatea 1
n micarea general a unui solid rigid exist, la orice moment, un punct L , numit pol al
acceleraiilor, care are acceleraia nul.
Demonstraie:
Se pune condiia a L = 0 . Cu (3.50) se obine:
{a L } = {aO }+ [ ]{rL }+ [ ]2 {rL } = {0}.

Rezult sistemul:
L
{ }
[ ]+[ ]2 {r } = a .
O (3.79)
Aceast relaie este un sistem liniar, care n cazul general are determinantul diferit de zero.
det [ ]+ [ ]2 = ( )2 0 . (3.80)

Prin urmare, sistemul este compatibil determinat, deci exist un singur punct al solidului rigid cu
acceleraie nul, polul acceleraiilor. Acest punct i modific poziia n timp att fa de sistemul
fix ct i fa de cel mobil. Dac n particular determinantul sistemului este nul, sunt posibile
urmtoarele cazuri:
nu exist puncte de acceleraie nul, caz care corespunde micrilor de translaie i

elicoidal;
exist o infinitate de puncte de acceleraie nul, situate pe o dreapt, caz care corespunde
micrilor de rotaie i plan-paralel.
- 58 -
n concluzie distribuia de acceleraii este specific fiecrei micri particulare ale rigidului. Aceste
distribuii de acceleraii pot fi reduse la distribuii instantanee de acceleraii specifice micrilor de
translaie, rotaie, elicoidal i sferic, care vor fi studiate n continuare.
Proprietatea 2
Fie A i B dou puncte situate pe o dreapt paralel cu axa elicoidal instantanee.

Proieciile acceleraiilor A i B pe dreapta care le unete sunt egale i la fel orientate.
Demonstraie:
Se scrie relaia Rivals ntre punctele A i B :
a B = a A + AB + AB(.
)
nmulind scalar aceast relaie cu u AB , versorul dreptei AB se obine:
( ) ( ) (
a B u AB = a A u AB + AB u AB + AB ( u AB ) ( ) AB u AB )
Deoarece i AB sunt paraleli, cu definiia produsului scalar, se obine:
a B u AB = a A u AB + AB AB = a A u AB
.
NC.03.8. Aplicaie
Aplicaia 1
Un solid rigid cu originea reperului propriu punct fix execut o micare astfel nct unghiul de
precesie se modific dup legea = 3t , iar unghiul de nutaie are variaia = 2t . Se cer:
1) Matricea de schimbare de baz.

2) Componentele vitezei i acceleraiei unghiulare.
3) Ecuaiile axei elicoidale instantanee.
Rezolvare
1) Componentele matricei de schimbare de baz se calculeaz cu relaia (3.19) n care:
S1 = sin 3t ; C1 = cos 3t
S 2 = sin 2t ; C 2 = cos 2t
S 3 = 0 ; C3 = 1 .
Se obine:
cos 3t sin 3t 0
[S ] = sin 3t cos 2t cos 3t sin 2t sin 2t

sin 3t sin 2t cos 3t sin 2t cos 2t
.
- 59 -
2) Componentele vitezei unghiulare (n proiecii pe axele reperului propriu) se calculeaz cu

relaiile (3.36):
x = sin sin + cos = 2
y = sin cos sin = 3 sin 2t
z = cos + = 3 cos 2t .
Componentele acceleraiei unghiulare (proieciile pe axele reperului propriu) se obin prin derivarea
componentelor vitezei unghiulare:
x = 0;
y = 6 cos 2t ;
z = 6 sin 2t .
3) Axa elicoidal instantanee este dat de relaiile (3.72) de unde rezulta imediat:
z 3
z= x = x cos 2t
x 2
y 3
y= x= x sin 2t
x 2 .
Eliminnd timpul ntre cele dou relaii se obine ecuaia conului polodic:
9 2
y2 + z2 = x
4 .
- 60 -
MECANIC*N* NC.04.Micri particulare ale rigidului
Capitolul NC.04. Micri particulare ale rigidului

Cuvinte-cheie
Translaie, Rigid cu axa fix, Micare elicoidal, Micarea de urub, Micare plan-paralel, Distribuia de viteze
Ax instantanee de rotaie, Centru instantaneu de rotaie, Centroid fix, Baz, Axoid fix,
Centroid mobil, Rostogolitoare, Axoid mobil, Distribuia de acceleraii, Micarea rigidului cu punct fix,
Conul polodic, Conul herpolodic, Micarea general, Axa instantanee a micrii elicoidale
NC.04.1. Micarea de translaie
Prin definiie, un rigid are o micare de translaie, dac un segment AB care unete dou puncte
arbitrare A i B ale rigidului, rmne paralel cu el nsui, n timpul micrii.
A
A
y
OA
x
Fig. 4.1. Deplasarea unui corp aflat n micare de translaie
Traiectoria unui punct al rigidului aflat n micare de translaie poate fi arbitrar i aceasta este
reprodus de toate punctele acestuia (fig. 4.1). n particular, versorii axelor reperului legat de corp,
i , j , k sunt constani. Rezult:=i 0,=j 0,=k 0 i n consecina = = = 0 , deci
x y z
= 0 = = 0 . (0.1)
Formulele Euler si Rivals devin:
= 0 ( t ) ; a a0 ( t ) .
v v= (0.2)
Rezult c la un orice moment de timp, cmpurile vitezelor i acceleraiilor sunt cmpuri constante.
Aceasta nseamn c la un moment t1 , toate punctele rigidului au aceeai viteza si aceeai
acceleraie, iar acest lucru este adevrat la orice alt moment t2 , dar valorile efective se pot modifica
de la un moment la altul. n acest caz, vitezele i acceleraiile sunt exemple de vectori liberi, putnd
fi asociai oricrui punct al rigidului.
NC.04.2. Micarea rigidului cu ax fix
Prin definiie, micarea unui rigid cu ax fix este cea n care dou puncte ale rigidului sunt fixe n
timpul micrii. Cele dou puncte definesc axa de rotaie i toate punctele acesteia rmn fixe n
timpul micrii. Fiecare punct al rigidului descrie un cerc n jurul axei de rotaie. Se poate lua axa
- 61 -
Oz , care coincide cu axa fixa O1z1 ,ca ax de rotaie (fig. 4.2). Unghiul ntre axele Ox si O1x1 este
(t) i definete rotaia rigidului n jurul axei O1z1. Versorii reperului mobil sunt i , j , k , iar cei ai
reperului fix sunt i1, j1, k1 .
z z1
_

y
_ _
j y1
O1 O
_ _
i1 j1
_
i
x1 x
Fig. 4.2. Poziionarea unui corp aflat n micare n jurul axei Oz1 fix.
Versorii reperului mobil pot fi proiectai pe axele fixe:
=i cos i1 + sin j1
j= sin i1 + cos j1 (0.3)
k = k1
Derivatele acestor vectori sunt:
i = ( sin )i1 + ( cos ) j1 = j

j =( cos )i + ( sin ) j =i (0.4)
1 1

k =0
Componentele vectorului sunt:
x = j k = 0
y = k i = 0 (0.5)
z = i j =

Rezult
=
= k k . (0.6)
n cazul rigidului cu ax fix, formula lui Euler devine ( v0 = 0 ):
- 62 -
i j k
v= r =0 0 = yi + xj , (0.7)
x y z
z z1
y1
O1 O
x1 x
Fig. 4.3. Distribuia vitezelor pentru un corp cu ax fix
din care se obin componentele vitezei pe axele reperului mobil Oxyz :
vx = y

v vy = x . (0.8)

vz = 0
Rezult c vitezele sunt aceleai pe o ax paralel la axa de rotaie, deoarece componentele nu
depind de coordonata z (fig. 4.3). Alt proprietate a cmpului de viteze este distribuia liniar a
vitezei cu distanta d,
v = 2 x2 + 2 y 2 = d . (0.9)
Pentru a determina cmpul acceleraiilor, se introduc n formula lui Rivals urmtoarele mrimi:
=
a0 0; = k= ; k . Rezult
i j k i j k
a = k r + k ( k r ) = 0 0 + 0 0
x y z y x 0 . (0.10)
( ) (
= ( yi + xj ) 2 ( xi + yj ) = y 2 x i + x 2 y j )
Proieciile acceleraiei pe axele reperului mobil Oxyz sunt:
- 63 -
y 2 x
ax =
y x y .
2
a= (0.11)
az = 0
Rezult c acceleraia are aceleai valori, la un moment dat, pentru punctele situate pe o dreapt
paralel cu axa z, deoarece variabila z nu apare n relaiile de mai sus. Modulul acceleraiei crete
liniar cu distana la axa de rotaie (fig. 4.4).
z z1
_

_

y
y1
O1 O
_
_ a
a
x1 _
x a
Fig. 4.4. Distribuia acceleraiilor pentru un corp cu ax fix
Din (4.11) rezult c acceleraia poate fi exprimat prin dou componente:
- componenta tangenial
a = ( yi + xj ) a = x2 + y 2 = d , (0.12)
- componenta normal
2 ( xi + yj ) a =
a = 2 x2 + y 2 =
2d . (0.13)
n relaiile de mai sus, d este distana pn la axa de rotaie.
NC.04.3. Micarea elicoidal
Prin definiie, un rigid are o micare elicoidal, dac dou puncte ale sale rmn pe o dreapt fix
n timpul micrii. Micarea elicoidal const ntr-o translaie n lungul axei fixe i o micare de
rotaie n jurul aceleiai drepte. Fiecare punct al rigidului descrie o elice n jurul axei de rotaie. Se
poate lua ca ax Oz axa de rotaie, care s coincid cu axa O1z1 a unui reper fix. Unghiul ntre axele
Ox i O1x1 este (t) i definete rotaia rigidului n jurul axei O1z1, iar distana ntre O1 i O este
notat cu z0 (fig. 4.5). Versorii reperului mobil sunt i , j , k , iar cei ai reperului fix sunt i1, j1, k1 .
Viteza unghiular i viteza axial va = vO sunt:
- 64 -
not .
=
= k k ; v= = v0k=
O zk va (0.14)
Formula lui Euler devine :
i j k
v= vO k + r= vO k + 0 0 = y i + x j + vO k (0.15)
x y z
z z1
_

_
y
_ _
k j
O
_
i _ z0
_
k1 y1
x j1
_ O1
i1
x1
Fig. 4.5. Poziionarea unui rigid aflat n micare elicoidal
de unde se obin componentele vitezei pe axele reperului mobil Oxyz:

vx = y

v vy = x . (0.16)

vz = vO
Rezult c vitezele sunt aceleai pe o ax paralel cu axa de rotaie, deoarece componentele nu
depind de coordonata z (fig. 4.6). Alt proprietate este dependena liniar a componentei tangeniale
n funcie de distana d pn la axa de rotaie:
vt = vx2 + v 2y = 2 x2 + 2 y 2 = d . (0.17)
zk= aO k ; = k ; = = k . Rezult:
n formula lui Rivals se nlocuiesc: aO=
- 65 -
i j k i j k
a= aO k + k r + k ( k r=
) aO k + 0 0 + 0 0
x y z y x 0 (0.18)
( ) (
= ( yi + xj ) 2 ( xi + yj ) + aO k = y 2 x i + x 2 y j + aO k )
z z1
_

_
v
_
va _
vt y1
x
x1
Fig. 4.6. Distribuia vitezelor pentru micarea elicoidal
Componentele acceleraiei pe axele reperului mobil Oxyz sunt:
y 2 x
ax =
y x y .
2
a= (0.19)
a z = aO
Rezult c acceleraia are aceeai valoare, la un moment dat, pentru toate punctele situate pe o
paralel la axa micrii elicoidale, deoarece componentele acceleraiei nu depind de coordonata z.
Modulul acceleraiei crete liniar cu distana la axa micrii elicoidale (fig. 4.7).
Aa cum rezult din (4.18), acceleraia poate fi exprimat prin trei componente:
- o component tangenial
a = ( yi + xj ) a = x2 + y 2 = d , (0.20)
- o component normal
- 66 -
2 ( xi + yj ) a =
a = 2 x2 + y 2 =
2d (0.21)
- o component axial
al = aO k , (0.22)
unde d este distana dintre punctul considerat si axa micrii elicoidale.
z z1
_

y
_
a

O _
_ a
al
_
a
_
a
y1
x
O1
x1
Fig. 4.7. Distribuia acceleraiilor pentru micarea elicoidal
Micarea de urub
Micarea de urub este o un caz particular al micrii elicoidale, n care se impune o relaie de
proporionalitate ntre viteza unghiular i viteza axial:
p
v0 = . (0.23)
2
Constanta p se numete pasul urubului i reprezint distana parcurs de un punct de pe axa
urubului daca urubul face o rotire complet. ntr-adevr, dac se integreaz ecuaia precedent
ntre un moment iniial (t=0) si momentul arbitrar t, se obine:
t t
p (t ) p (t ) ,
v=
0 dt
2 dt z=
2
(0.24)
0 0
- 67 -
care pentru o rotire complet de unghi = 2 , conduce la z=p. Legtura ntre cele dou viteze,
liniar i unghiular, se realizeaz constructiv prin filetul urubului. Aceast legtur se pstreaz i
pentru acceleraia originii sistemului de axe i cea unghiular:
p
a0 = , (0.25)
2
n care= 0 ; . Prin urmare relaiile de la paragraful precedent se pot scrie fie n funcie de
a0 v=
viteza i acceleraia originii, fie n funcie de viteza i acceleraia unghiular a urubului. Spre
exemplu, componentele vitezei unui punct oarecare al urubului, se scriu:
2
v x = y = v0 y
p

2
v v= y =x v0 x (0.26)
p
vz = vO

2
vt =
din care, modulul componentei tangeniale rezult: = d v0d , iar modulele componentelor
p
acceleraiei unui punct oarecare al urubului se pot scrie:
2
a =
= d a0 d
p
4 2 2
a =
= 2
d v0 d (0.27)
p2
al = a0
NC.04.4. Micarea plan-paralel
Studiul geometric al micrii plan-paralele
Prin definiie un rigid are o micare plan-paralel atunci cnd trei puncte necolineare ale sale
(adic un plan al su) rmn tot timpul micrii coninute ntr-un acelai plan fix din spaiu (fig.4.8).
n consecin, se aleg sistemul de referin fix i sistemul de referin mobil astfel nct Oz // O1z1 ,
Oxy (notat cu [P]) este planul micrii, iar O1x1y1 (notat cu [P1]) este planul fix. Caracteristicile
micrii plan-paralele a rigidului sunt descrise n continuare.
1) Poziia corpului la un moment dat este precizat de ctre vectorul de poziie al originii sistemului
de referin mobil, rO , precum i de unghiul de rotaie al acestuia fa de sistemul de referin fix,
deci cu ajutorul a trei parametri independeni, care sunt
xO = xO (t ) , yO = yO (t ) , = (t ) , (4.28)
ceea ce arat c rigidul n micare plan-paralel s aib trei grade de libertate.
- 68 -
z1
z
y y1
O1 rO

[P] O

x1 [P1] x
Fig. 4.8. Poziionarea unui corp aflat n micare plan-paralel
2) Ca i la micarea de rotaie, deoarece Oz // O1 z1 , k k1 , i ca urmare vectorii i au

expresiile:
= z k = k = k , (4.29)
= z k = z k = k = k , (4.30)
i caracteristicile descrise la micarea de rotaie a rigidului.
3) n ceea ce privete viteza i acceleraia originii sistemului de referin mobil, acestea au

expresiile:
vO = xO i + y O j = vOx i + vOy j ,
(4.31)
aO = xO i + yO j = aOx i + aOy j .
Observaie: vO i aO sunt coninute n planul micrii Oxy .
Distribuia de viteze. Proprieti
Determinarea distribuiei de viteze specifice n micarea plan-paralel, se face, ca i n celelalte

cazuri, plecnd de la formula lui Euler,
v = vO + r ,
n care se introduc particularitile anterioare. Se obin expresiile proieciilor pe axele sistemului de
referin mobil:
v x = vOx y

v y = vOy + x . (4.32)
v = 0
z
Aceste relaii pun n eviden urmtoarele proprieti ale distribuiei de viteze a rigidului n micare
plan-paralel:
- 69 -
1) Toate punctele rigidului au viteze cuprinse n plane paralele cu planul fix (deoarece vz=0).
2) Distribuia de viteze specific acestei micri se poate considera ca rezultnd din suprapunerea
unui cmp de viteze caracteristic unei translaii, peste un cmp de viteze caracteristic rotaiei n
jurul unei axe perpendiculare pe planul n care a avut loc translaia.
3) Pentru a vedea dac exist puncte de vitez nul se anuleaz relaiile (4.32), pentru un punct ale
crui coordonate sunt ( , ,) respectiv,
vOx = 0
, (4.33)
vOy + = 0
rezultnd:
vOy v
= , = Ox , = arbitrar . (4.34)

Relaiile (4.34) sunt ecuaiile unei drepte, paralel cu axa Oz, ceea ce arat c exist o infinitate de
puncte ale rigidului n micare plan-paralel care au vitez nul, respectiv punctele acestei drepte.
Ea se numete ax instantanee de rotaie. Intersecia acesteia cu planul mobil Oxy este punctul de
vitez nul numit centru instantaneu de rotaie i este notat cu I.
O observaie important ce trebuie fcut este c att axa ct i centrul instantaneu de rotaie nu
sunt fixe ci mobile.
Centrul instantaneu de rotaie are o serie de proprieti deosebite, i anume:
1) Distribuia de viteze la un moment dat se obine ca i cnd corpul ar efectua o micare de rotaie
n jurul axei instantanee de rotaie, cu originea n centrul instantaneu de rotaie, cu viteza unghiular
.
Pentru a demonstra aceast proprietate foarte important, se consider un punct M situat n planul
micrii al crui vector de poziie este:
rM = r = rI + IM . (4.35)
Viteza punctului calculat cu formula lui Euler este:
( )
vM = v = vO + r = vO + rI + IM = vO + rI + IM , (4.36)
dar n care vO + rI = vI = 0 , (4.37)
astfel nct rezult: vM = IM , (4.38)

relaie care arat c viteza punctului M se calculeaz, la un moment dat ca ntr-o rotaie fa de o
ax cu originea n I.
De aici decurg o serie de consecine:
a) I se afl la intersecia perpendicularelor pe suporturile vitezelor. Ca urmare, dac se cunoate

complet viteza v A a punctului A al rigidului i direcia vitezei v B a punctului B, se determin
- 70 -
poziia centrului instantaneu de rotaie (fig.4.9.,a), dup care, innd seama de proprietatea enunat,
se afl viteza unghiular :
vA
= , (4.39)
IA
sensul ei fiind dat de sensul vitezei punctului A (fig.4.9.,a).
innd cont de aceste consideraii i cunoscnd i elementele geometrice IA i IB, se poate afla
mrimea vitezei punctului B cu relaia:
vB = IB . (4.40)
vA
vA vA A
A vB
B A v
B
B B
vB I
I I
a) b) c)
Fig. 4.9. Determinarea poziiei centrului instantaneu de rotaie (I)
b) n cazul n care suporturile vitezelor celor dou puncte sunt paralele (fig.4.9.,b), atunci I
respectiv, IA i deci =0. n consecin, distribuia de viteze la momentul respectiv este
aceeai ca ntr-o micare de translaie, ceea ce face ca viteza punctului B s fie
vB = v A . (4.41)
c) Dac suporturile vitezelor celor dou puncte sunt paralele, dar perpendicularele pe ele trec prin
punctele A i B , deci coincid (fig.4.9.,c), atunci pentru aflarea centrului instantaneu de rotaie
trebuie s se tie mrimile ambelor viteze. Intersecia dintre dreapta ce unete vrfurile acestora
(conform Teoremei coliniaritii vrfurilor vitezelor) i perpendiculara pe suporturile lor, este
centrul instantaneu de rotaie I. Cunoscndu-se acest punct se poate afla viteza unghiular , cu
relaia (4.39) de exemplu, iar apoi viteza oricrui alt punct al rigidului, la momentul respectiv.
Concluzia este c la un moment dat normalele pe suporturile vitezelor punctelor situate n planul
micrii se intersecteaz n I.
Determinarea distribuiei de viteze la rigidul n micare plan-paralel, utiliznd aceste proprieti i

consecine, se constituie practic ntr-o metod numit metoda centrului instantaneu de rotaie.
2) Deoarece axa instantanee de rotaie i respectiv punctul I sunt mobile, ele descriu locuri
geometrice (fig.4.10.) fa de cele dou sisteme de referin, astfel:
a) locul geometric al centrului instantaneu de rotaie I fa de sistemul de referin fix se numete

centroid fix sau baz; el reprezint intersecia locului geometric al axei instantanee de rotaie
fa de sistemul de referin fix, numit axoid fix, cu planul micrii;
- 71 -
b) locul geometric al centrului instantaneu de rotaie I fa de sistemul de referin mobil se

numete centroid mobil sau rostogolitoare; el reprezint intersecia locului geometric al axei
instantanee de rotaie fa de sistemul de referin mobil, numit axoid mobil, cu planul micrii.
z1 Axoida mobila
z
Centroida mobila
Axoida fixa
Centroida fixa
y1
O1
_
y
_ rO O
r1 _
x1
I r
Fig. 4.10. Axoidele fix i respectiv mobil i centroidele fix, respectiv mobil
Cele dou axoide, respectiv centroide, au la rndul lor urmtoarele proprieti:
- sunt n permanen tangente de-a lungul axei instantanee de rotaie, respectiv n I ;

- axoida mobil, respectiv rostogolitoarea, se rostogolete fr alunecare peste axoida fix,
respectiv baz.
y
O
A
vA
B vBA
vA
x [P] vB
Fig. 4.11. Viteza unui punct B fa de cea a unui punct A aparinnd unui corp n micare plan paralel
Se poate face i un studiu vectorial al vitezelor pentru micarea plan-paralel. Pentru aceasta se
consider dou puncte A i B care aparin planului micrii Oxy (fig.4.11.). Cu ajutorul formulei lui
Euler se scriu expresiile vitezelor acestor puncte, astfel:
v A = vO + OA , (4.42)
v B = vO + OB . (4.43)
Se scad membru cu membru cele dou relaii i rezult:
- 72 -
(
vB v A = OB OA ) , (4.44)
sau vB = v A + AB . (4.45)
innd cont de expresia vitezei unui punct oarecare al unui rigid n micare de rotaie, (4.7), se
poate spune c
AB = vBA , (4.46)
i reprezint viteza punctului B calculat ca i cnd punctul A ar fi fix, iar B s-ar roti fa de el cu
viteza unghiular . Se obine expresia:
v B = v A + v BA . (4.47)
Aceast relaie st la baza determinrii distribuiei de viteze prin metoda planului vitezelor, care
este o metod grafo-analitic ce const n urmtoarele:
- se reprezint vitezele la o anumit scar (scara vitezelor) ntr-un plan arbitrar ales, numit planul
vitezelor;
- punctul de vitez nul din acest plan se numete polul vitezelor i corespunde lui I, centrul
instantaneu de rotaie;
- n planul vitezelor se reprezint ecuaii vectoriale de tipul (4.47), care se rezolv pe cale grafic,
tiind c n plan, ecuaiile vectoriale sunt echivalente cu dou ecuaii scalare; astfel, se determin
dou caracteristici necunoscute ale vectorilor (de regul sensul i modulul);
- metoda utilizeaz teorema asemnrii, al crei enun este urmtorul: figurile obinute n planul
vitezelor prin unirea extremitilor vectorilor vitez ai unor puncte date, sunt asemenea i rotite cu
/2 n sensul lui fa de figurile obinute prin unirea punctelor corespunztoare din figura plan
considerat.
Metoda planului vitezelor de determinare a distribuiei de viteze este folosit n mod deosebit la
problemele n care se studiaz micarea sistemelor de bare articulate.
Distribuia de acceleraii. Proprieti
Distribuia de acceleraii la rigid n micare plan-paralel se determin plecnd de la formula lui

Rivals pentru acceleraii
a = aO + r + ( r ) ,
n care se introduc relaiile (4.29), (4.30) i (4.31). Dup efectuarea calculelor se obin proieciile pe
axe ale acceleraiei unui punct oarecare al unui rigid n micare plan-paralel:
a x = aOx y x 2

a y = aOy + x y
2
. (4.48)
a = 0
z
Proprietile distribuiei de acceleraii sunt asemntoare celor ale distribuie de viteze i anume:
1) Toate punctele rigidului au acceleraii cuprinse n plane paralele cu planul fix (deoarece az=0).
- 73 -
2) Distribuia de acceleraii specific acestei micri se poate considera ca rezultnd din

suprapunerea unui cmp de acceleraii dintr-o micare de translaie, peste un cmp de acceleraii
dintr-o micare de rotaie.
3) Punndu-se problema existenei punctelor de acceleraie zero se anuleaz relaiile (4.87) pentru
un punct de coordonate ( , ,):
aOx 2 = 0
, (4.49)
aOy + 2 = 0
de unde se obin valorile acestora,
aOx 2 aOy aOy 2 + aOx

= , = , = arbitrar . (4.50)
2 + 4 2 + 4
Relaiile (4.50) reprezint ecuaiile unei axe ale crei puncte au acceleraie nul. Intersecia acesteia
cu planul mobil Oxy este un punct de acceleraie nul numit centrul (polul) acceleraiilor care se
noteaz cu J.
O observaie important este aceea c n general centrul instantaneu de rotaie i centrul

acceleraiilor sunt dou puncte diferite, deci I J .
Proprietatea remarcabil a acestui punct este c distribuia de acceleraii la un moment dat se obine
ca i cnd corpul s-ar roti, cu viteza unghiular i acceleraia unghiular , n jurul unei axe
perpendiculare pe planul fix i care trece prin centrul acceleraiilor J.
Demonstraia acestei proprieti se face (ca i la studiul vitezelor) lund n considerare un punct M
situat n planul micrii al crui vector de poziie se poate scrie sub forma:
rM = r = rJ + JM . (4.51)
Expresia acceleraiei punctului calculat cu formula lui Rivals este
( )
aM = a = aO + r + ( r ) = aO + rJ + JM + rJ + JM = [ ( )]
( )
(4.52)
= aO + rJ + ( rJ ) + JM + JM .
Dar cum
aO + rJ + ( rJ ) = a J = 0 , (4.53)
se obine expresia:
(
a M = a = JM + JM ) . (4.54)
Aceast relaie arat c acceleraia punctului M se calculeaz, la un moment dat ca ntr-o rotaie fa
de o ax cu originea n J, JM fiind componenta tangenial a acceleraiei, iar JM , ( )
componenta ei normal.
Aceast proprietate st la baza unei metode de determinare a distribuiei de acceleraii la rigidul n

micare plan-paralel, la un moment dat, cunoscut sub numele de metoda centrului acceleraiilor.
- 74 -
a A
A aA M

aA aM
aM

J aM
Fig. 4.12. Determinarea acceleraiei unui punct folosind metoda centrului acceleraiilor (J)
Pentru aflarea acceleraiei unui punct oarecare M al rigidului trebuie s se cunoasc acceleraia unui
punct A, complet, precum i viteza i acceleraia unghiular, i (fig.4.12.).
Poziia centrului acceleraiilor J se determin scriind, conform proprietii enunate, acceleraia
punctului A, dup cum urmeaz:
a A = a A + aA , (4.55)
aA = JA
unde , (4.56)
aA = 2 JA
ceea ce duce la:
a A = a A = JA 2 + 4 . (4.57)
De aici rezult distana de la punctul A la centrul acceleraiilor:
aA
JA = . (4.58)
+
2 4
Totodat, cu ajutorul relaiilor (4.56) se poate determina unghiul dintre direcia acceleraiei
punctului A i direcia JA, dat de:
aA
tg = = . (4.59)
aA 2
Se rotete apoi direcia acceleraiei lui A cu unghiul n sensul lui , obinndu-se direcia pe care
se gsete centrul acceleraiilor. Pe aceasta, se determin poziia punctului J, la distana dat de
relaia (4.58), astfel nct acceleraia normal a lui A s fie orientat ctre J.
Cunoscndu-se poziia centrului acceleraiilor se poate afla acceleraia oricrui alt punct al rigidului.
De exemplu, pentru punctul M din figura 4.12., se folosesc relaii analoge cu (4.55,...,4.57), astfel:

aM = aM + aM , (4.60)
unde aM = JM , aM = 2 JM , (4.61)
- 75 -
i deci, aM = aM = JM 2 + 4 . (4.62)
Ca i la viteze, se poate face i un studiu vectorial al acceleraiilor pentru micarea plan-paralel.

Astfel, se consider dou puncte A i B care aparin planului micrii Oxy (fig.4.13.). Cu ajutorul
formulei lui Rivals pentru distribuia de acceleraii, se scriu expresiile acceleraiilor corespunztoare
acestor puncte. n prealabil, se face observaia c dublul produs vectorial, ( r ) , poate fi scris
sub forma:
( r ) = ( r ) ( ) r = ( r ) 2 r . (4.63)
Deoarece r Oxy , pentru punctele A i B, respectiv vectorii OA i OB , iar Oxy, rezult c

( r ) = 0 , (4.64)
i n consecin
( r ) = 2r . (4.65)
n aceste condiii, acceleraiile punctelor A i B sunt:
a A = aO + OA 2 OA , (4.66)
aB = aO + OB 2 OB . (4.67)

y
O
A [P]
aBA
aA
B a BA

aA a BA
x aB
Fig. 4.13. Acceleraia unui punct B fa de cea a unui punct A aparinnd unui corp n micare plan-paralel
Expresia (4.66), se scade din expresia (4.67) i n mod analog cu ceea ce s-a obinut la studiul
vitezelor, rezult:
aB = a A + AB 2 AB , (4.68)
n care se pun n eviden cele dou componente

AB = a BA
(4.69)

AB = a BA
2
ale acceleraiei punctului B, calculat ca i cnd punctul A ar fi fix, iar B s-ar roti fa de el cu viteza
unghiular i acceleraia unghiular .
- 76 -
Se obine astfel expresia:

a B = a A + a BA + a BA , (4.70)
sau a B = a A + a BA . (4.71)
Relaiile (4.70) i (4.71) stau la baza determinrii distribuiei de acceleraii prin metoda planului
acceleraiilor, care este o metod grafo-analitic i ale crei principii de aplicare sunt asemntoare
cu cele de la planul vitezelor. Teorema asemnrii utilizat n cadrul acestei metode are urmtorul
enun: figurile obinute n planul acceleraiilor prin unirea extremitilor vectorilor acceleraie ai
unor puncte date, sunt asemenea i rotite cu - n sensul lui fa de figurile obinute prin unirea
a
punctelor corespunztoare din figura plan considerat, unde tg = BA .
aBA
Aceast metod de determinare a distribuiei de acceleraii este folosit n mod deosebit, ca i aceea
de la viteze, n problemele n care se studiaz micarea sistemelor de bare articulate.
NC.04.5. Aplicaii
y
y1
B I B I
vB N Rostogolitoarea

Baza
C
x
M vM
vA=u=const.
A O1 x1
AO
a) b)
B I
aB

aB
aB
aM
AJ
c)
Fig. 4.14. O bar aluneca pe dou suprafee (a), baza i rostogolitoarea (b), acceleraiile (c)
- 77 -
1. Se d o bar AB de lungime AB=2l. Capetele ei alunec de-a lungul unui perete vertical i a unuia
orizontal, punctul A avnd viteza vA = u = constant. Poziia instantanee a barei este descris de
=(t) (fig.4.14.,a).
Se cere s se determine: 1) distribuia de viteze; 2) baza i rostogolitoarea; 3)distribuia de

acceleraii.
Rezolvare
1) A determina distribuia de viteze nseamn a obine viteza punctului B, precum i a unui punct
arbitrar M al barei.
Pentru aceasta, se caut centrul instantaneu de rotaie. Cum punctele A i B au micare rectilinie de-
a lungul celor doi perei, nseamn c suporturile vitezelor lor au aceste direcii, iar centrul
instantaneu de rotaie I se afl la intersecia perpendicularelor ridicate n cele dou puncte pe cei doi
perei (fig.4.14.,a). Odat determinat I, cunoscndu-se viteza vA ,se calculeaz viteza unghiular a
barei,
vA u
= = const.
IA 2l cos
al crei sens este dat de sensul vitezei punctului A. Pentru punctul B viteza este
u
vB = IB = 2l sin = u tg IB ,
2l cos
deci are direcia de-a lungul peretelui vertical i este orientat n jos (fig.4.14.,a).
Viteza punctului M este
vM = IM IM ,
iar sensul ei este dat de . n cazul reprezentrii la o aceeai scar a vitezelor celor trei puncte,
vrfurile lor sunt colineare (fig.4.14.,a).
2) Baza i rostogolitoarea se determin analitic. Pentru aceasta se alege sistemul de referin fix cu
axele de-a lungul celor doi perei, iar sistemul de referin mobil cu originea n punctul A, O A,
axa Ox perpendicular pe bar, iar axa Oy n lungul barei (fig. 4.14.,b). Se scriu coordonatele
punctului I fa de cele dou sisteme de referin, iar apoi, eliminndu-se parametrul se obin
ecuaiile celor dou centroide cutate.
Rezult:
x1 = O1 A x1 = 2l sin
- pentru baz : x12 + y12 = (2l )2 ,
y1 = O1B y1 = 2l cos
care este ecuaia unui cerc cu centrul n O1 i de raz 2l (fig.4.14.,b);
- 78 -
x = IN x = l sin 2
- pentru rostogolitoare: x 2 + ( y l )2 = l 2 ,
y = AN y = l (1 + cos 2 )
care este ecuaia unui cerc cu centrul n centrul de mas al barei, C, i de raz l (fig.4.14,b);
3) Determinarea distribuiei de acceleraii presupune aflarea centrului acceleraiilor, J. Deoarece

punctul A al barei are micare rectilinie, acceleraia lui este dat de relaia:
a A = v A = u = 0 ,
de unde rezult c centrul acceleraiilor este chiar n acest punct , deci A J. Pentru a putea afla
acceleraiile punctelor B i M se determin acceleraia unghiular , prin derivarea vitezei
unghiulare . Rezult:
u sin u 2 sin
= = = .
2l cos 2 4l 2 cos3
Se observ c deoarece prin derivare nu se obine o mrime cu semn schimbat, sensul lui este
acelai cu cel al lui (fig.4.14.,c).
Acceleraia punctului B se calculeaz ca ntr-o micare circular fa de J, respectiv:
u 2 sin
B = =
(aB )2 + (aB )2 = 2l cos
a JB 2
2l cos3
a B = a B + aB unde
u
aB = .
a = 2 JB = u2 3

B 2l cos 2
Se mai calculeaz tangenta unghiului dintre direcia acceleraiei i direcia componentei ei normale,
obinndu-se
aB sin
tg = = = = tg = .
2 cos
aB
Acest rezultat arat c acceleraia punctului B este dirijat de-a lungul peretelui vertical, lucru ce era
de ateptat deoarece micarea acestui punct este rectilinie (fig.4.14.,c).
innd seama de proprietile distribuiei de acceleraii la rigidul n micare de rotaie, se poate

spune c toate punctele barei AB au acceleraiile nclinate cu acelai unghi = fa de direcia
barei, deci sunt toate verticale. Totodat, vrfurile acceleraiilor sunt colineare iar linia care le
unete trece prin J. Se obine astfel pe cale grafic acceleraia oricrui punct al barei, mrimea ei
determinndu-se prin asemnare, conform figurii 4.14.,c, dup cum urmeaz:
aM AM AM
= aM = a B .
aB AB AB
2. Se d un disc plan de raz R care se rostogolete fr alunecare pe un plan orizontal (fig.4.15.,a).

tiind c viteza centrului su C, este vC = vO = constant, se cere s se determine: 1) centrul
instantaneu de rotaie I, viteza unghiular a roii, vitezele punctelor A i B reprezentate n figura
- 79 -
4.15.,a; 2) centrul acceleraiilor J, acceleraia unghiular a roii, acceleraiile punctelor A i B;

3)s se precizeze care sunt n acest caz baza i rostogolitoarea.
A A vA A
=0
aA
R vB vO aB
B vO B B
C C CJ
aI
I I
a) b) c)
Fig. 4.15 Disc n micare de rostogolire fr alunecare (a), vitezele (b) i acceleraiile (c)
Rezolvare
1) Deoarece discul are o micare de rostogolire fr alunecare pe plan, centrul instantaneu de rotaie
I se afl la punctul de contact dintre cele dou corpuri (fig.4.15.,b). Viteza unghiular se
determin cu o relaie de tipul (4.39), astfel:
vC vO
= = = const ,
IC R
i are sensul corespunztor sensului vitezei punctului C.
tiindu-se , conform celor artate n paragrafele anterioare, se calculeaz vitezele punctelor A i B

ca i cnd acestea ar avea o micare circular n jurul lui I, cu aceast vitez unghiular; rezult:
v
v A = IA = O 2 R = 2vO IA ,
R
v
vB = IB = O R 2 = vO 2 IB .
R
Ambele viteze au sensurile date de (fig.4.15.,b). Se poate face observaia c viteza punctului A se
putea determina i pe baza proprietii de coliniaritate a vrfurilor vitezelor punctelor colineare.
2) n ceea ce privete acceleraiile se observ c punctul C are o micare rectilinie i uniform. Ca

urmare, acceleraia lui este:
aC = vC = vO = 0 .
Aceasta arat c centrul acceleraiilor se afl chiar n C, respectiv C J (fig.4.15.,c). Se constat c

I J. Acceleraia unghiular este
= = 0 ,
deoarece viteza unghiular obinut era constant. n consecin acceleraiile punctelor care aparin
discului au numai componenta normal. Deoarece punctele A, B i chiar I sunt situate pe periferia
discului, distanele fa de J sunt: JA=JB=JI=R. Se obin:
- 80 -
v2
a A = 2 JA = O R = vO
2
R = aB = aI ,
2
R
i sunt orientate ctre centrul discului (fig.4.15.,c).
3) n acest caz, datorit faptului c discul se rostogolete fr alunecare pe plan, baza este chiar
suprafaa planului, respectiv n vederea din planul vertical o dreapt, iar rostogolitoarea este
periferia discului, respectiv un cerc.
NC.04.6. Micarea rigidului cu punct fix
Dac n timpul micrii un rigid are un punct fix, atunci este recomandat s se aleag originile
sistemelor de axe mobil i fix, chiar n punctul fix (fig.4.16.). n aceste condiii rezult pentru viteza
originii vO = 0 , iar vectorul vitez unghiular este un vector arbitrar, care se poate proiecta pe
axele sistemului de axe mobil:
= x i + y j + z k . (0.72)
Formula lui Euler pentru viteza unui punct oarecare al rigidului n acest caz se scrie:
i j k
v = r = x y z = ( y z z y )i + ( z x x z ) j + ( x y y x)k (0.73)
x y z
z1 Conul
herpolodic
z y

y1
OO1
Conul
polodic x1
x
Fig. 4.16. Poziionarea rigidului cu punct fix. Conurile polodic i herpolodic.
Proieciile vitezei v pe axele reperului legat de rigid sunt:
vx y z z x
=
v y z x x z .
= (0.74)
vz x y y x
=
- 81 -
Cum viteza punctului O ales ca origine este evident nul, se pune problema dac mai sunt i alte
puncte ale rigidului, care n timpul micrii au tot viteza nul. Coordonatele acestor puncte trebuie
s verifice sistemul algebric urmtor:
y z z y =
0
z x x z =0. (0.75)
x y y x =
0
Din acest sistem omogen rezult proprietatea:
x y z
= = . (0.76)
x y z
Aceast relaie reprezint ecuaia unei drepte care trece prin originea O i care are direcia
instantanee a vectorului vitez unghiular . Aceasta se numete axa instantanee de rotaie.
Distribuia de viteze este identic celei de la micarea de rotaie a unui rigid cu ax fix, care ar
avea loc la un moment dat n jurul axei instantanee de rotaie, de unde i numele acestei drepte.
Trebuie remarcat c rigidul nu se rotete n jurul acestei axe, care este o axa cu orientare variabil n
timp. Locul geometric al axei instantanee de rotaie n raport cu sistemul de axe mobil este un con
de form general, numit conul polodic. Pe de alt parte, locul geometric al axei instantanee de
rotaie n raport cu sistemul de axe fix este un alt con, numit conul herpolodic.
Evident, cele dou conuri au o generatoare comun care este chiar axa instantanee de rotaie. Se
poate demonstra c cele dou conuri sunt tangente i conul polodic se rostogolete peste conul
herpolodic.
Dac se noteaz 1, 1, 1 coordonatele unui punct P arbitrar de pe axa instantanee de rotaie n

raport cu sistemul de axe fix O1x1y1z1 i , , coordonatele aceluiai punct P n raport cu sistemul
de axe mobil Oxyz, atunci urmtoarea relaie este evident:
1i1 + 1 j1 + 1 k1 = i + j + k . (0.77)
Prin derivarea n raport cu timpul a acestei relaii, se obine:
1 i1 + 1 j1 + 1 k1 = i + j + k + i + j + k . (0.78)
Cum ns i + j + k = r = 0 , deoarece punctul P aparine axei instantanee de rotaie,

rezult:
1 i1 + 1 j1 + 1 k1 = i + j + k . (0.79)
Partea stng a expresiei precedente exprim viteza punctului P fa de sistemul fix, iar partea
dreapt reprezint viteza aceluiai punct n raport cu sistemul de axe mobil. Cele dou viteze sunt
perpendiculare pe axa instantanee de rotaie OP i n plus modulele vectorilor de poziie sunt
identice: 12 + 12 + 12 = 2 + 2 + 2 = const. Prin derivarea acestei ultime condiii rezult:
1 1 + 11 + 1 1 = + + = 0 . (0.80)
- 82 -
Aceast relaie poate fi interpretat ca un produs scalar ntre relaiile (4.77) i (4.79), ceea ce
demonstreaz afirmaia de mai sus.
Rezult din acestea c cele dou conuri au n P acelai plan tangent i conul polodic se rostogolete
pe conul herpolodic n jurul axei instantanee OP, deoarece planul tangent ntr-un punct P al conului
este determinat de generatoarea care include punctul P i o dreapt perpendicular pe generatoare i
tangenta la con. Dreapta menionat este n acest caz tangenta comun la curbele descrise de
punctul P n micarea sa pe cele dou conuri. Arcele elementare descrise pe aceste dou curbe sunt
la rndul lor egale ntruct cele dou viteze sunt egale.
n privina acceleraiilor, formula lui Rivals se poate scrie:
i j k
a = r + ( r ) = r + ( r ) r = x
2
y z
. (0.81)
x y z
+( x x + y y + z z )( x i + y j + z k ) ( x2 + y2 + z2 )( xi + y j + zk )
Proieciile acceleraiei a pe axele reperului mobil sunt prin urmare:
( y2 + z2 ) x + ( x y z ) y + ( x z + y ) z
ax =
( z2 + x2 ) y + ( y z x ) z + ( y x + z ) x .
ay = (0.82)
( x2 + y2 ) z + ( z x y ) x + ( z y + x ) y
az =
Desigur c acceleraia originii, obinut prin nlocuirea coordonatelor sale n relaiile precedente,
este nul. Se pune problema dac mai exist alte puncte cu acceleraie nul n timpul micrii.
Coordonatele acestor puncte ar trebui s verifice urmtorul sistem de ecuaii algebrice:
( 2y + z2 ) x + ( x y z ) y + ( x z + y ) z =
0
( z2 + x2 ) y + ( y z x ) z + ( y x + z ) x =
0, (0.83)
( x2 + 2y ) z + ( z x y ) x + ( z y + x ) y =
0
sau sub forma matriceal

( 2 + 2 ) x z + y
y z x y z
x 0
+
( z2 + x2 ) y z x y =0 . (0.84)
y x z

2 z 0
z x y
z y + x ( 2
x + )
y
Acest sistem este liniar i omogen. Determinantul su se poate arta c este:
- 83 -
2
i j k
2
= = x y z
. (0.85)
x y z
( ) ( )
2
y z z y i + ( z x x z ) j + x y y x k
=

ntruct i nu sunt ambele nule, determinatul 0 i prin urmare nu mai exist alte puncte cu
acceleraie nul n afara originii.
Se poate spune prin urmare c distribuia de acceleraii pentru micarea unui rigid cu punct fix nu
este reductibil la cea a unui corp aflat n rotaie n jurul unei axe fixe, ci este o distribuie specific
acestui caz.
Exemplu.
Un con circular drept avnd nlimea H i raza bazei R, se rostogolete fr alunecare pe un plan
orizontal, astfel nct vrful su rmne fix n punctul O. Dac centrul bazei are o vitez v constant
i permanent paralel cu planul orizontal, se cer viteza unghiular a conului, conul polodic i cel
herpolodic (fig.4.17.)
Rezolvare
Se consider referenialul mobil Oxyz cu axa Oz prin centrul bazei conului. Fie semi-unghiul
R
conului dat prin relaia tan = . La momentul iniial se poate considera axa Ox n planul vertical
H
i axa Oy n planul orizontal n sens opus axei Oy1. n acest referenial, centrul C al cercului de baz
are vectorul de poziie r = Hk . Condiia de rostogolire fr alunecare pe planul orizontal face ca
viteza punctelor de pe generatoarea OI s fie nul.
z1
x
t=0
z
OO1 y1 x

_
y v
O _ I
z
C
x1
I
conul polodic
axa instantanee de
rotatie
Fig.4.17. Un con cu punct fix care se rostogolete pe un plan
- 84 -
Prin acest raionament s-a identificat axa instantanee de rotaie, care este OI. La momentul iniial
( sin i + cos k ) . Viteza punctului C se scrie:
viteza unghiular are direcia axei OI: =
i j k
v=r = sin 0 cos = H sin j .
0 0 H
v
Rezult pentru scalarul vitezei unghiulare = . Este evident c rolul de ax instantanee de
H sin
rotaie este preluat succesiv de generatoarele conului. n referenialul mobil, rezult pentru conul
polodic un con cu dou pnze cu originea n O i de semi-unghi , din care conul studiat face parte.
Aceste axe aparin simultan planului orizontal, care joac prin urmare rolul conului herpolodic, care
degenereaz n plan n acest caz.
NC.04.7. Micarea general a unui rigid
Formula lui Euler pentru viteza originii vO i respectiv arbitrari, devine:
i j k
v = vO + r = vOx i + vOy j + vOz k + x y z = ( vOx + y z z y ) i
. (0.86)
x y z
( ) (
+ vOy + z x x z j + vOz + x y y x k )
Proieciile vitezei v a unui punct oarecare a unui rigid pe axele reperului mobil se scriu:
vx = vOx + y z z y
v y = vOy + z x x z . (0.87)
vz = vOz + x y y x
Se poate uor arta c distribuia de viteze la orice moment de timp t este identic distribuiei de
viteze de la micarea elicoidal. ntr-adevr exist puncte pentru care v || , cele plasate pe o
dreapt de ecuaie:
vOx + y z z y vOy + z x x z vOz + x y y x
= = . (0.88)
x y z
Aceast dreapt se numete axa instantanee a micrii elicoidale. Micarea general a unui rigid
poate fi imaginat ca o succesiune de micri elicoidale infinitezimale. Trebuie ns subliniat faptul
c axa instantanee a micrii elicoidale este mobil. Locul su geometric n raport cu referenialul
fix este o suprafa rectificabil numit axoid fix iar n raport cu referenialul mobil este o alta
suprafa rectificabil, numit axoid mobil. Cele dou axoide au o generatoare comun care este
chiar axa instantanee a micrii elicoidale. n timpul micrii corpului, axoida mobil se
rostogolete peste axoida fix, dar i alunec pe aceasta n lungul generatoarei comune instantanee.
ntr-adevr, dac 1,1, 1 reprezint coordonatele unui punct P care aparine axei instantanee a
micrii elicoidale raportate la referenialul fix i , , coordonatele aceluiai punct n raport cu
- 85 -
referenialul mobil, atunci urmtoarea relaie ntre vectorii de poziie este valabil pentru orice
moment de timp:
1i1 + 1 j1 + 1k1 = rO + i + j + k . (0.89)

Prin derivarea acestei relaii n raport cu timpul, se obine:
1 i1 + 1 j1 + 1 k1 = vO + i + j + k + i + j + k . (0.90)
Dar
vO + i + j + k = vO + r =
deoarece punctul P se afl pe axa instantanee a micrii elicoidale, iar viteza acestuia este paralel
cu vectorul vitez unghiular. Rezult:
1 i1 + 1 j1 + 1 k1 = i + j + k + . (0.91)
Din faptul c diferena dintre vectorii vitez ai punctului P n raport cu referenialul fix i respectiv
mobil, are direcia vectorului vitez unghiular , rezult c axoida mobil alunec pe axoida fix
n lungul generatoarei comune i concomitent se rostogolete pe axoida fix n jurul acestei
generatoare.
n privina acceleraiei, formula lui Rivals devine n acest caz:
a = aO + r + ( r ) , (0.92)
n care aO , , sunt vectori arbitrari. Distribuia de acceleraii pentru micarea general a unui
rigid este identic celei a unui rigid cu punct fix.
ntr-adevr, dac vectorii si nu sunt simultan vectori nuli, atunci exist un singur punct de
acceleraie nul a = aO + r + ( r ) la un moment dat. Coordonatele acestui punct sunt
date de rezolvarea urmtorului sistem neomogen de ecuaii algebrice:
( 2y + z2 ) x + ( x y z ) y + ( x z + y ) z =
aOx
( z2 + x2 ) y + ( y z x ) z + ( y x + z ) x =
aOy . (0.93)
( x2 + y2 ) z + ( z x y ) x + ( z y + x ) y =
aOz
2
Deoarece n general determinatul acestui sistem nu este nul: = 0 , Rezult c
sistemul de ecuaii algebrice are o soluie unic.
- 86 -
MECANIC*N* NC.05. Studiul cinematic al micrii relative a punctului material
Capitolul NC.05. Studiul cinematic al micrii relative a punctului material

Cuvinte-cheie
Micare absolut, Micare relativ, Sistem de referin mobil, Sistem de referin fix,
Vector coloan, Unghiuri Euler, Ecuaia vectorial, Legea de compunere a vitezelor,
Viteza absolut, Viteza relativ, Vitez de transport, Legea de compunere a acceleraiilor,
Acceleraia absolut, Acceleraia relativ, Acceleraia de transport, Acceleraia Coriolis
Consideraii generale
Micarea unui sistem material (punct material, sistem discret de puncte materiale, corpuri) n raport
cu un sistem de referin fix, poart denumirea de micare absolut, n timp ce micarea sistemului
material n raport cu sistemul de referin mobil poart denumirea de micare relativ. Prezentul
capitol conine o prim parte esenial ce urmrte studiul cinematic al micrii relative a punctului
material, prin studiul geometric i respectiv prin legea de compunere a vitezelor i acceleraiilor.
NC.05.1. Studiul geometric i cinematic
Spre deosebire de capitolele consacrate micrii absolute a punctului material, exist o serie de
aplicaii n care problema central este studiul micrii sistemelor materiale n raport cu un sistem
de referin mobil. Acest studiu const n determinarea traiectoriei, vitezei i acceleraiei ce exprim
micarea absolut a punctului material, fiind cunoscui n acest sens parametrii cinematici ce
exprim micarea punctului material fa de un sistem de referin mobil, precum i parametrii
cinematici ai micrii absolute a sistemului de referin mobil. Pentru a studia micarea relativ, n
fig. 5.1. se reprezint un sistem de referin fix, notat O0 x0 y0 z0 sau 0 i un sistem de referin
mobil simbolizat Oxyz sau S , cu originea ntr-un punct oarecare O , din spaiu, la care se adug
sistemul cu originea n acelai punct O , care ns i pstreaz orientarea constant cu a sistemului de
referin fix, simbolizat Ox0 y0 z0 . n aceeai figur, este reprezentat un punct material M a crui
micare va constitui obiectivul central al acestui studiu.
Pentru nceput, se realizeaz un studiu geometric al sistemului mecanic reprezentat n fig. 5.1.
Conform aspectelor din capitolul NB.03., sistemul de referin S prezint, n cazul general, ase
parametri independeni de poziie i orientare, fiecare dintre ei fiind funcii de singura variabil
independent, care este parametrul timp. Aceti parametri sunt inclui n simbolul X t , care n
algebra matriceal reprezint un vector coloan de dimensiuni 6 1 , scris matriceal, astfel:
r0 t x0 t y0 t z0 t
T
X t (5.1)
t
t t t
T

unde reprezint unghiul de precesie, unghiul de nutaie, iar unghiul de rotaie proprie, adic
setul de unghiuri Euler, care este inclus n simbolul t avnd n algebra matriceal semnificaia
unui vector coloan 3 1 , numit n acest capitol vector de orientare (vezi capitolul NB.03.).
Astfel, prin funcia vectorial r0 r0 t , se remarc ecuaiile care exprim micarea de translaie
rezultant a sistemului de referin mobil, respectiv prin vectorul de orientare t , ecuaiile
87
parametrice care exprim micarea de rotaie rezultant a aceluiai sistem de referin mobil.
Conform aceluiai capitol NB.03., s-a introdus matricea de rotaie rezultant, ale crei cosinusuri
directoare sunt funcii n exclusivitate de setul de unghiuri Euler, aa cum se poate observa i din
expresia (3.54), rescris sub forma urmtoare:
0
s R R R z ; R x; R z ; ,

s c s c c s c c c s s s
R c c s s c c c c s s c s .

s s s c c
z z 0
k k 0

j

y
M
va r
s

v0 j0
z0 aa y 0
k0 rM
r0
R O S
a0
j0
O0
0 y 0 i0
i0

x0 x 0
N i
x
Fig. 5.1. Sistemele de referin pentru studiul micrii relative a punctului material
Aadar, sistemul de referin mobil S , supus analizei prezentului capitol, se afl ntr-o micare
general, caracterizat prin ase parametri independeni, reprezentnd ecuaiile parametrice de
micare, simbolizate prin expresiile coninute n (5.1). Punctul material M , spre deosebire de
capitolele precedente, se afl n micare att fa de sistemul de referin fix 0 , ct i fa de
sistemul de referin mobil S . Conform aceluiai capitol NB.03., se pot scrie urmtoarele ecuaii
matriceale, ce exprim transferul vectorului de poziie OM , din sistemul de referin mobil,
s s
simbolizat OM r , n sistemul de referin fix OM r , cu observaia c att r r t , ct i
S S
r r t sunt funcii vectoriale de parametrul timp:
88
0 s
r t s R t r t . (5.2)
Astfel, s-a obinut ecuaia vectorial cu proiecie pe sistemul 0 , a traiectoriei micrii relative a
punctului material M . Poziia punctului material n raport cu sistemul de referin fix, este:
0 s
rM t r0 t r t r0 t s R t r t (5.3)
innd seama de semnificaia expresiei (5.2), expresia (5.3), caracterizeaz ecuaia vectorial a
traiectoriei micrii absolute a particulei materiale M . Spre deosebire de micarea absolut,
evideniat prin relaia (5.3), micarea de transport, inevitabil n acest studiu cinematic, este
evideniat prin ecuaia vectorial a traiectoriei punctului material M , de forma:
0 s
rM t r0 t r t r0 t s R t r (5.4)
Aadar, micarea de transport caracterizeaz micarea particulei M , fr a lua n considerare

micarea relativ, adic la momentul t se consider, imaginar, c punctul M este solidar cu
sistemul de referin mobil.
Sub aspectul cinematicii instantanee la momentul t , sistemul de referin mobil S se

caracterizeaz pe de o parte prin parametrii cinematic specifici translaiei rezultante, iar pe de alta
parte rotaiei rezultante. Astfel, micarea de
z z0
translaie rezultant, se caracterizeaz prin viteza i
acceleraia originii sistemului de referin mobil, y
definite prin expresiile:
T
v0 r0 x0 y 0 z0 ; r0
a0 v0 x0 z0
y0
T k O
M1
(5.5)
M0 M
Micarea de rotaie rezultant, este evideniat prin s
vectorul vitez i acceleraie unghiular. De aceea, s x
r t 0 r t
n cele ce urmeaz se vor defini expresiile acestor r t t
parametri cinematici.
NC.05.2. Definirea vectorului vitez i acceleraie

unghiular
OO
y0
n fig.5.2, se ia n studiu un punct material M, aflat x0
n micare pe o traiectorie circular de raz OM , cu y
centrul n punctul O i situat n planul

z z0 O0 M c cst , unde este unghiul dintre M1 R
N r
raza vectoare O0 M i axa micrii de rotaie. La r M
momentul iniial, mobilul se afl n poziia x
M 0 , definit prin vectorul r t0 0 . La momentul O R MO
t , punctul se afl n poziia M, caracterizat prin
O0 M r t , iar la momentul t t n poziia M 1 ,

Fig.10.2
89
avnd raza vectoare r (t t ) r r , unde t este un timp elementar, finit, dar foarte mic. n
intervalul finit de timp 0, t punctul material M, descrie arcul de cerc M 0 M s OM , iar raza
polar notat prin OM 0 OM r s descrie unghiul la centru t . n intervalul de timp

t , t t mobilul descrie arcul elementar s , iar raza polar descrie unghiul elementar la centru
. n studiu, se consider de asemenea, un sistem de referin mobil S , la care axa Ox este
legat de punctul M , iar axa Oz este coliniar cu Oz0 . Ca urmare, sistemul S , legat de mobilul
M execut o rotaie n jurul acestei axe, conform cu:
c t s t 0

R z , t s t
c t 0 (5.6)

0 0 1

innd seama de relaia (5.6), proiecia vectorului OM pe sistemul fix 0 se exprim astfel:
S
OM R ( z , ) OM , (5.7)
S T
OM r s 0 0 , iar O0O 0 0 z0 .
T
unde
nlocuind (5.6) i (5.7), n expresia (5.3) rezult:
x 0
c s 0 r s
r y 0 s c 0 0 . (5.8)
0 0 1 0
z z
0
Dezvoltnd expresia matriceal anterioar, rezult ecuaiile parametrice de micare ale mobilului
M n coordonate carteziene:
x r s c ; y r s s ; z z0 cst. (5.9)
Observaie: Din expresia (5.9), se observ c legea de micare a mobilului M pe o traiectorie

circular este dat prin (t ) , reprezentnd variaia n raport cu timpul a unghiului polar.
Lund n considerare triunghiul elementar OMM1 , (vezi fig. 5.2), se poate scrie r s , aadar
coarda vectorial r este egal n aproximaia liniar cu arcul elementar s . n conformitate
cu aspectele prezentate n capitolul NC.02., viteza unghiular , reprezint unghiul la centru,
mturat de raza vectoare n unitatea de timp, adic:
(t t ) (t )
m , (5.10)
t t t
unde m i reprezint viteza unghiular medie a vitezei unghiulare la un anumit moment t .
Valoarea exact a vitezei unghiulare instantanee, corespunztoare momentului t se obine prin
trecerea la limit n relaia (5.10), adic:
90
d
lim ; (5.11)
t 0 t dt
unde reprezint derivata absolut de ordinul nti n raport cu timpul a funciei (t ) .
Ca urmare, se poate scrie urmtoarea relaie n triunghiul isoscel i elementar OMM 1 :

r 2 OM sin 2 OM s (5.12)
2 2
unde OM O0M sin r sin r s .
Funcia trigonometric de argument elementar din (5.12), se dezvolt n serie Taylor, rezultnd:
3 5

2 2
sin
s ........... (5.13)
2 2 2 3! 5!

n aproximaia liniar, rezult sin , iar expresia (5.12) ia forma:
2 2
r r s . (5.14)
Relaia anterioar, se divizeaz cu t i se trece la limit, rezultnd:
r
lim lim r s . (5.15)
t 0 t 0 t
innd seama c viteza particulei M din fig. 5.2 este v r pe de o parte, iar pe de alt parte lund
n considerare expresia (5.11), relaia (5.15) devine echivalent cu:
v r s . (5.16)
tiind c viteza liniar este o mrime vectorial, relaia (5.16) caracterizeaz modulul acesteia, drept
urmare expresia vectorului vitez, derivat din ecuaia (5.16), ia forma:
v r (5.17)
Expresia anterioar, demonstreaz c viteza unghiular este o mrime vectorial, care nchide, cu
vectorul de poziie, unghiul cst . Aadar, vectorul vitez unghiular este orientat dup axa de
rotaie, care n exemplul din fig.5.2, este axa Oz . Astfel, vectorul , este echivalent cu:
k 0 0 .
T
(5.18)
n relaia (5.17), se introduce notaia , reprezentnd matricea antisimetric asociat vectorului

, exprimat astfel:
0 z y 0 0 0 1 0

z 0 x 0 0 1 0 0 k ,
(5.19)
y x 0 0 0 0 0 0 0
91
unde k este matricea antisimetric asociat versorului k , ce exprim orientarea axei de rotaie.
Variaia n raport cu timpul a vitezei unghiulare este pus n eviden printr-o alt mrime
cinematic, denumit acceleraie unghiular. n cazul exemplului prezentat n fig.5.2, rezult:
d
lim k k . (5.20)
t 0 t dt
ntruct versorul k cst . vectorul acceleraie unghiular este echivalent cu:
k . (5.21)
Aadar, n cazul micrii circulare, vectorul acceleraie unghiular , este coliniar cu vectorul
vitez unghiular , ambii vectori fiind dirijai dup axa de rotaie.
NC.05.3. Derivata matricei de rotaie n raport cu timpul
n conformitate cu fig.5.2, ecuaia vectorial a traiectoriei de micare absolut a punctului M se

scrie sub forma:
r t O0O OM t O0O R z ; t OM .
S
(5.22)
Asupra expresiei (5.22) se aplic derivata absolut de ordinal nti n raport cu timpul, rezultnd:
.
S
r t OM R z ; OM . (5.23)
Se introduce artificiul matematic, conform cruia R

T
z ; R z ; I3 , unde R T este transpusa
matricei de rotaie, iar I3 reprezint matricea unitate. Astfel, expresia (5.23) se rescrie:
S
r t R z ; R z ; R z ; OM R z ; R z ; OM .
T T
(5.24)
innd seama de (5.17) i (5.22), se scrie expresia vectorial a vitezei liniare:
v r r O0O OM O0O OM OM , (5.25)
unde O0O 0 . Expresiile (5.24) i (5.25) sunt identice i exprim viteza punctului M .
Prin identificare, se obine urmtoarea proprietate cu privire la derivata n raport cu timpul a

matricei de rotaie:
R z ; RT z ; , (5.26)
Conform proprietii (5.26), matricea antisimetric asociat vectorului vitez unghiular este
definit ca fiind produsul matriceal dintre derivata n raport cu timpul a matricei de rotaie i
transpusa acesteia. Dezvoltnd expresia din membrul drept al ecuaiei (5.26) rezult:
s c 0 c s 0 0 1 0
c s 0 s c 0 1 0 0 k
(5.27)

0 0 0 0 0 1 0 0 0
92
adic, o expresie identic cu (5.19).
innd seama de expresiile (5.19) i (5.26), se scrie urmtoarea identitate matriceal:
R k ; RT k ; RT k ; R k ; k . (5.28)
Observaie: Identitatea R k ; RT k ; RT k ; R k ; este adevrat numai n cazul

rotaiilor simple. n caz contrar, rezult matricea antisimetric asociat vectorului vitez unghiular
, cu proiecie pe sistemul mobil, adic:
S RT k ; R k ; . (5.29)
Proprietatea (5.29) arat c matricea antisimetric asociat vectorului vitez unghiular cu proiecie
pe sistemul de referin mobil, reprezint produsul matriceal dintre transpusa matricei de rotaie i
derivata de ordinul nti n raport cu timpul a aceleiai matrice de rotaie. Cele dou proprieti, (5.26)
i (5.29) se extind asupra micrii de rotaie rezultant, anterior exprimat prin setul de unghiuri
Euler (5.1), dar i matricea de rotaie rezultant (3.54) din capitolul NB.03. Drept urmare, matricea
antisimetric asociat vectorului vitez unghiular de rotaie rezultant, cu proiecie pe sistemele de
referin fix i mobil, ia forma:
0 z y
z 0 x 0s R 0s R T (5.30)
y x 0

0 S S
z y
S S z 0 S x 0s R T 0s R . (5.31)
S S
y x 0
Expresia (5.30), se dezvolt n form matriceal, dup cum urmeaz:
R z ; R x ; R z ; RT z ; RT x ; RT z ;
T T T
R z ; R x ; R z ; R z ; R x ; R z ; (5.32)
T T T
R z ; R x ; R z ; R z ; R x ; R z ;
n urma efecturii transformrilor matriceale i difereniale, aplicate asupra expresiei (5.32), se

obine vectorul vitez unghiular , sub urmtoarea form:
x 0 1 0
y 0 R z ; 0 R z ; R x ; 0 .
(5.33)
1 0 1

z
Expresia (5.33, se scrie sub form matriceal:
93
x 0 c s s

y 0 s c s J
(5.34)

1 0 c
z
unde J reprezint matricea de transfer unghiular dintre derivatele n raport cu timpul ale
) i componentele vectorului vitez unghiular pe axele
unghiurilor lui Euler (incluse n
sistemului de referin fix. Din expresia (5.34) rezult proieciile vectorului vitez unghiular pe
axele sistemului de referin fix, cunoscute sub denumirea de ecuaiile cinematice Euler, exprimate
conform cu:
x c s s ; y s c s ; z c . (5.35)
Dezvoltnd expresia (5.31) i procednd similar cu analiza anterioar, se obine vectorul vitez
unghiular , cu proiecii pe axele sistemului de referin mobil astfel:
S
x 0 1 0
S
RT z ; RT x ; 0 RT z ; 0 0 . (5.36)
y 1 0 1

z
Expresia anterioar, sub form matriceal, devine:
S
x s s c 0
S
0 R T c s s 0 S J
. (5.37)
y s

z c 0 1
Componentele vectorului vitez unghiular , pe axele sistemului de referin mobil, cunoscute de

asemenea sub denumirea de ecuaiile cinematice Euler, rezult din (5.37), astfel:
S S S
x s s c ; y c s s ; z c . (5.38)
Expresiile (5.34) i (5.37), se pot scrie sub forma:
S

S , unde S ; S .
J (5.39)
n conformitate cu expresia de definiie (5.20), acceleraia unghiular, reprezint derivata de ordinul

nti n raport cu timpul a vectorului vitez unghiular de rotaie. Pentru aplicarea acestei definiii,
n cazul micrii de rotaie rezultant, mai nti se fac urmtoarele transformri:

S 0 S S S S T
T
s R , unde x y z (5.40)
S 0 T 0 T
s R s R (5.41)
S S
unde i reprezint, conform relaiilor anterioare, viteza i acceleraia unghiular, cu proiecii
0 T
pe sistemul de referin mobil, iar s R este transpusa matricei de rotaie rezultant (3.54) din
S
capitolul NB.03. ntruct, n expresia (5.40) vectorul este reprezentat numai prin componentele
94
scalare pe axele unui sistem de referin mobil, derivata acestuia n raport cu timpul are un caracter
relativ i drept urmare se obin relaiile:
S 0 T 0 T
s R s R (5.42)
t
S 0 T
s R
S 0s R T . (5.43)
t
Al doilea termen din membrul drept al expresiei (5.43), se dezvolt, pe de o parte innd seama c
0
0 T
s R s R I 3 , iar pe de alt parte n consonan cu proprietatea (5.31). Astfel, se obine:
0 T T 0 T 0

s R s R s R s R s R s R
0 0 T 0 S
(5.44)
0 0
T S T S
s R s R
T 0 S S
Aadar, n urma dezvoltrii de mai sus, rezult urmtoarea proprietate:
d S S
. (5.45)
dt dt
Conform expresiei (5.45), n cazul parametrilor cinematici unghiulari, derivata absolut n raport
cu timpul, este egal cu derivata relativ n raport cu timpul, aplicat aceluiai vector cu proiecie
pe sistemul de referin mobil.
Drept urmare, expresia de definiie, pentru vectorul acceleraie unghiular se poate scrie:
S S
S

S

d
dt

t

, unde
S
; S

. (5.46)
innd seama de expresiile (5.34) i (5.37), rezult:
S S S J
, T
J unde (5.47)
0 s c s s c
d
J J 0 c s s c c (5.48)
dt 0
0 s
c s s c s 0
S
J
d S
dt

J s s c c c 0 . (5.49)
s 0 0
innd seama de expresiile (5.34) i (5.37) pe de o parte, iar pe de alt parte de expresia (5.47),
rezult n urma unor transformri matriceale, c:
S S
0, (5.50)
ceea ce arat c n cazul micrilor de rotaie rezultant, vectorii i nu sunt coliniari.
95
NC.05.4. Legea de compunere a vitezelor n micarea relativ
Ecuaia de plecare n determinarea legii de compunere a vitezelor n micarea relativ este (5.3).
Asupra acestei ecuaii se aplic derivata absolut ordinul nti n raport cu timpul, rezultnd:
rM r0 r , (5.51)
unde
rM va , iar r0 v0 ; (5.52)
va fiind viteza absolut, care se va determina n funcie de micarea relativ a punctului M , iar
v0 reprezint viteza absolut a originii sistemului de referin mobil. Semnificaia vectorului r0 din
expresia (5.51) se stabilete n urma aplicrii derivatei absolute de ordinul nti n raport cu timpul
asupra relaiei (5.2), rezultnd:
s
r
r s R r s R
0 s 0
. (5.53)
t
Primul termen din membrul drept al expresiei anterioare se dezvolt n conformitate cu proprietatea
(5.30) privind derivata n raport cu timpul a matricei de rotaie, rezultnd relaia:

0 s 0 0

s R r s R s R
T 0s R s r r . (5.54)
i reprezint viteza de rotaie.
s
r
Observaii: Pentru a defini caracterul expresiei din (5.53), se scrie mai nti, conform cu
t
expresia (5.2) urmtoarea relaie de transfer a vectorului r , cu proiecie pe sistemul S :

T
s 0 T S S S
r s R r x y z . (5.55)
s
Derivata absolut n raport cu timpul a vectorului r , este:
s
d r 0 T dr 0 T
R R r (5.56)
dt s dt s
reprezentnd o relaie de transfer din sistemul de referin fix, pe sistemul de referin mobil.
s
ntruct n expresia (5.55), vectorul r este reprezentat numai prin componente scalare pe axele
sistemului de referin mobil, aplicarea derivatei n raport cu timpul asupra relaiei (5.55) conduce
la:
s
r 0 T 0 T
s R r s R r (5.57)
t
s
r
unde are caracterul unei derivate relative n raport cu timpul. Se aplic asupra expresiei (5.57)
t
urmtoarele transformri difereniale:
96
s s
d r r 0 T
R r (5.58)
dt t s
r r 0
0 T

s R
S S
(5.59)
unde S este rezultatul transformrilor din (5.44). Ca urmare, se obin expresiile:

s s
d r r S S
r (5.60)
dt t
s s
d r r
. (5.61)
dt t
Aadar, n cazul parametrilor cinematici liniari, derivata absolut n raport cu timpul nu este
identic cu derivata relativ n raport cu timpul, aplicate aceluiai vector cu proiecii pe sistemul
de referin mobil.
innd seama de expresia (5.61), al doilea termen din relaia (5.53) se noteaz:
s
0
r vr ,
s R (5.62)
t
unde vr reprezint viteza relativ a punctului material, cu proiecii pe sistemul de referin fix.
Substituind expresiile (5.54) i (5.62) n relaia (5.53), rezult:
s
r
r s R r s R
0 s 0
r vr . (5.63)
t
Substituind expresiile (5.52), respectiv (5.63) n ecuaia de plecare (5.51), rezult:
va v0 r vr (5.64)
innd seama de semnificaia micrii de transport, viteza specific acestui tip de micare este
denumit vitez de transport i este reprezentat n expresia (5.64), prin expresia de definiie:
vt v0 r , (5.65)
Ca urmare, legea de compunere a vitezelor n micarea relativ, ia forma final:
va vr vt . (5.66)
Conform expresiei (5.66), viteza absolut va a punctului material M , reprezint suma vectorial
dintre de viteza transport vt i viteza relativ vr , adic suma vectorial a celor dou tipuri de
micri ce compun micarea absolut.
NC.05.5. Legea de compunere a acceleraiilor n micarea relativ
Pentru determinarea legii de compunere a acceleraiilor se poate utiliza ca i ecuaie de plecare fie
expresia (5.3), fie (5.64). n primul caz, trebuie aplicat derivata absolut de ordinul doi n raport cu
timpul. ntruct studiul vitezelor s-a efectuat n paragraful anterior, se prefer utilizarea expresiei
(5.64) asupra creia se aplic derivata absolut de ordinul nti n raport cu timpul:
97
va v0 r r vr , (5.67)
unde,
va aa , v0 a0 . (5.68)
n (5.68), aa reprezint acceleraia absolut a punctului material; a0 este acceleraia absolut a

originii sistemului de referin mobil, iar acceleraia unghiular exprimnd micarea de rotaie
rezultant, component a micrii generale a sistemului de referin mobil.
Expresia (5.63) este substituit n al doilea termen al membrului drept, din (5.67), rezultnd
r r vr . (5.69)
Pentru dezvoltarea termenului vr din expresia (5.67), se aplica asupra expresiei de definiie a
vitezei relative (5.62) derivata absolut n raport cu timpul. Astfel, rezult expresia:
s s 2s
v d 0 R r 0 R r 0 R r
. (5.70)
r s s s 2
dt t t t
Asupra primului termen din expresia anterioar, se aplica proprietatea (5.30), rezultnd:
s s
0 r
s
R
t
s

0 0
R s
R s R
T 0 r
vr .
t
(5.71)
Al doilea termen din membrul drept din expresia (5.70) este simbolizat astfel:
0

r
2 s
s R 2
ar . (5.72)
t
unde ar reprezint acceleraia n micarea relativ a punctului material cu proiecie pe sistemul de
referin 0 . innd seama de expresiile (5.71) i (5.72), relaia (5.70), ia forma:
vr vr ar . (5.73)
Substituind relaiile (5.68), (5.69) i (5.73) n ecuaia de plecare (5.67), rezult:
aa a0 r r 2 vr ar . (5.74)
Fr a lua n considerare micarea relativ, adic vr 0 i ar 0 , expresia (5.74) devine:
a0 r r at , (5.75)
unde at este acceleraia n micarea de transport a punctului material M .
Aadar, micarea relativ din punctul de vedere al acceleraiei, este reprezentata prin componenta
ar , definit cu expresia (5.72) i respectiv prin:
2 vr aC . (5.76)
98
unde aC poart denumirea de acceleraia Coriolis (acceleraie complementar care apare n

exclusivitate atunci cnd punctul se afl ntr-o micare relativ). innd seama de notaiile (5.75),
(5.76) i (5.72), expresia (5.74), se rescrie sub forma final:
aa ar at aC . (5.77)
Expresia anterioar, poart denumirea de legea de compunere a acceleraiilor n micarea relativ

a punctului material cunoscut i sub numele de teorema lui Coriolis. n conformitate cu aceast
teorem, acceleraia absolut a punctului material, reprezint suma vectorial dintre acceleraia de
transport ( at ) i celelalte dou componente specifice micrii relative: acceleraia relativ ( ar ) i
acceleraia Coriolis ( aC ).
NC.05.6. Aplicaie
Un pendul matematic A de lungime l oscileaza ntr-un plan orizontal. De punctul A este legat un al
doilea pendul matematic B de aceeasi lungime l, conform figurii alturate. Lund n considerare
sistemului mecanic format din cele dou pendule matematice perfect identice, s se determine
y0 parametrii de poziie i orientare ai sistemelor de referin
O0 ataate n punctele A i B, respectiv viteza absolut a
l yA punctului B.
yB
A l Rezolvare:
q1
B Proieciile vectorului de poziie al punctului A pe sistemul de
xA
x0 xB referin fix se determin, conform figurii, cu relaiile:
q2
Fig. 5.3. x A l cos q1; y A l sin q1; (1)
Matricea de rotaie, care exprim orientarea sistemului ataat n punctul A are forma:
cos q1 sin q1 0
RA z , q1 sin q1 cos q1 0 . (2)

0 0 1
Vectorul de poziie a punctului B n raport cu sistemul din punctul A se determin conform cu

relaiile:
xBr l cos q2 q1 ; yBr l sin q2 q1 ; (3)
Orientarea sistemului din punctul B n raport cu acelai sistem se determin cu matricea:
cos q2 q1 sin q2 q1 0
RBr z, q2 q1 sin q2 q1 cos q2 q1 0 (4)
0 0 1
iar n raport cu sistemul fix de referin este exprimat cu ajutorul matricei de rotaie de mai jos:
cos q2 sin q2 0
RB z , q2 q1 sin q2 cos q2 0 . (5)

0 0 1
99
Viteza absolut a punctului B se determin utiliznd ecuaia urmtoare:
vaB vrB vtB .
Derivnd relaiile (3) se determin viteza relativ a punctului B rezultnd ecuaiile de mai jos:
x Br q2 q1 l sin q2 q1 ; y Br q2 q1 l cos q2 q1 ; (1)
xBr y Br q2 q1 l;
2 2
vrB (2)
Pentru determinarea vitezei de transport se utilizeaz relaia:
vtB v A t AB ; (3)
Primul termen din (3) se determin derivnd relaiile (1) rezultnd viteza punctului A:
x A q1 l sin q1; y A q1 l cos q1; (4)
iar termen al doilea are forma:
0 q1 0 l cos q2 q1 l sin q2
t AB q1 0 0 l sin q2 q1 l cos q2 ; (5)

0 0 0 0 0
Utiliznd relaiile (1), (4) i (5) viteza absolut a punctului A se determin cu:
q2 q1 l sin q2 q1 q1 l sin q1 sin q2

vaB vrB vt q2 q1 l cos q2 q1 q1 l cos q1 cos q2 .
B
(6)

0
O alt metod de rezolvare se bazeaz numai pe studiul micrilor punctului B, dup cum urmeaz:
- micarea relativ a punctului material B este micarea acestuia fa de pendulul O0A ca i cnd
acesta ar fi fix. n consecin, este o micare circular pe un cerc de raz egal cu lungimea
pendulului AB i cu viteza unghiular q 2 . Rezult viteza relativ (vezi fig.5.4.) cu modulul:0
v rB l q 2 (12)
care are direcia perpendicular pe AB i sensul dat de creterea unghiului q2.
- micarea de transport este o micare incipient a punctului B odat cu pendulul AB ca i cnd
acesta ar fi solidar cu pendulul O0A, care are o micare de
O0 rotaie fa de elementul fix. Rezult viteza de transport cu
direcia perpendicular pe primul pendul, sensul dat de
A sensul de cretere al unghiului q1 i mrimea:
q1
vtB l q1 (13)
q2
B Din motive geometrice lesne de neles (unghiuri cu laturi
perpendiculare) unghiul dintre cele dou viteze este egal cu
Fig. 5.4. (q2- q1).
Deoarece viteza absolut este dat de relaia:

100
v aB v rB vtB , (14)
mrimea vitezei absolute a punctului B , care rezult din compunerea geometric a celor doi vectori,
va fi dat de expresia:
vaB 2 vrB 2 vtB 2 2vrB vtB cos(q2 q1 ) , (15)
sau dac se introduc expresiile (12) i (13)
vaB 2 l 2 q12 l 2 q 22 2l 2 q1q 2 cos(q2 q1 ) . (16)
Acelai rezultat se obine i dac se utilizeaz proieciile vectorului vitez absolut a punctului B
din matricea (11).
101
MECANIC*N* NC.06. Micarea relativ a sistemelor de corpuri
Capitolul NC.06. Micarea relativ a sistemelor de corpuri

Cuvinte-cheie
Studiul geometric sub form matriceal, Grade de libertate, Operator, Matricea de rotaie, Vector de orientare,
Singularitate geometric, Vector de poziie, Coordonatele generalizate, Viteza i acceleraia unghiular,
Legea de compunere a vitezei unghiulare, Legea de compunere a acceleraiei unghiulare,
Vitez i acceleraie liniar, Parametrii micrii absolute
NC.06.1. Studiul geometric sub form matriceal a sistemelor de corpuri
Micarea relativ a sistemelor de corpuri se bazeaz pe de o parte pe parametrii, care exprim

poziia i orientarea fiecrui corp n raport cu un sistem de referin fix, precum i n raport cu
celelalte corpuri, ntre care se realizeaz o legtur fizic. De aceea, n cele ce urmeaz, se apeleaz
expresiile consacrate definirii poziiei i orientrii, dezvoltate, de asemenea n capitolele NB.03-04
i preluate ntr-o form simbolic n NC.05.1. Pe de alt parte, micarea relativ, analizat n
exclusivitate sub aspect cinematic, se bazeaz pe expresiile de definiie cu privire la vitezele i
acceleraiile unghiulare, dezvoltate n subcapitolele anterioare, dar i pe proprietile definite n
seciunile precedente ale prezentului capitol.
Mai nti, se face studiul geometric, sub form matriceal a unui sistem de n corpuri, simbolizate
prin Si , unde i 1, 2,... n 1 n , legate ntre ele, aa cum rezult din Fig.6.1.
n ipoteza, conform creia cele n corpuri ar fi libere (nelegate ntre ele), ntregul sistem ar poseda
6 n grade de libertate, de forma (5.1), i respectiv (3.54), pentru fiecare corp n parte. O alt
ipotez introdus n acest studiu, arat c legturile dintre corpuri devin cuple de clasa V , IV , III ,
caracterizate prin 1; 2; 3 grade de libertate.
Oi
i 1
i
Oi 1 pii 1 pni
i 1 P
n
pi 1 pi rp
z0 p On
pn n
O0 y0
x0 0
Fig. 6.1.
Asupra sistemului se aplic un numr de p 6 n restricii cinematice, care limiteaz mobilitile
simple ale ntregului sistem de corpuri, drept urmare, numrul gradelor de libertate devine:
k 6n p (6.1)
102
Studiul,geometric i cinematic al fiecrui corp Si , se efectueaz cu ajutorul unui sistem de

referin Oi xi yi zi i , invariabil legat de corp cu originea ntr-un punct arbitrar al acestuia. Se
introduce ipoteza conform creia sistemul mecanic format din cele n corpuri este parcurs n sens
direct de la 0 S n . Ca urmare, numrul gradelor de libertate ale corpului Si este:
1 ki k , i 1, 2, ....n 1 n (6.2)
n consecin, secvena de corpuri 0 Si posed N i grade de libertate adic:
i
Ni kj, i 1, 2, 3.....n (6.3)
j 1
ntregul sistem de corpuri: S1 ,, Si ,, Sn posed k N n grade de libertate, definite prin:
n
k Nn kj (6.4)
j 1
Pentru studiul geometric, se consider mai nti, secvena de dou corpuri legate Si 1 Si ,
avnd ataate sistemele de referin Oi 1xi 1 yi 1zi 1 Oi xi yi zi . ntruct, legturile dintre corpurile
care compun sistemul mecanic luat n studiu, permit translaii i/sau rotaii, corpul Si fa de
Si 1 , se caracterizeaz prin gradele de libertate numite, sub aspect cinematic i dinamic,
coordonate generalizate. Acestea pot fi coordonate liniare i/sau unghiulare, simbolizate q j i sunt
incluse n simbolul ii 1 , avnd n algebra matriceal semnificaia unui vector coloan de forma:
ii 1 q j , j N i 1 1 N i , i 1 n
T
(6.5)
unde T semnific transpusa unei matrice. Acelai corp Si , fa de sistemul de referin fix, se
caracterizeaz prin gradele de libertate, incluse, n form simbolic, n vectorul coloan:
T
i jj 1 , j 1 i
T
(6.6)
Complexitatea acestui studiu impune introducerea operatorului i , avnd dou valori posibile:
i 1 pentru micarea de rotaie i i 0 pentru micarea de translaie . (6.7)
Studiul privind orientarea sistemului de corpuri. Orientarea corpului Si 1 , fa de sistemul de

referin fix, este definit prin matricea de orientare:
0
i 1 R R i 1 t (6.8)
care este o funcie matriceal de componentele vectorului coloan i 1 t , reprezentate prin

coordonatele unghiulare independente:
103
T
i 1 t jj 1 , j 1 i 1
T
(6.9)
unde
jj 1 qm m , m N j 1 1 N j . (6.10)

Aadar, orientarea corpului Si , fa de Si 1 este exprimat conform cu expresia:
i 1
i R R q j j , j N i 1 1 N i . (6.11)
Orientarea corpului Si , fa de sistemul 0 , se definete prin matricea de rotaie reprezentat

prin:
0 0 i 1
i R i 1 R i R (6.12)
Cunoscnd matricea de rotaie care descrie orientarea corpurilor S j , unde j 1 i , expresia

anterioar, se poate rescrie ca fiind:
i
0 0 j 1 i 1 j 1
i R 1 R j R i R j R . (6.13)
j 1
Pentru i n , orientarea fiecrei axe a sistemului n , ataat corpului S n , fa de sistemul de

referin fix 0 , este exprimat prin urmtoarea matrice de rotaie:
n
0 i 1 0 n 1
n R i R n 1 R n R (6.14)
i 1
c c c
jn k n c c c 0 q , j 1 k , (6.15)
0
n R in n R j j
c nx c ny
nz
c

adic c u cos u , u x ; y ; z , c u f q j j , j 1 k .
Expresia (6.15) arat c orientarea este o funcie matriceal de coordonatele unghiulare

independente ale sistemului mecanic de n corpuri: S1 ,, Si ,, Sn . Expresia (6.15) reprezint
orientarea fiecrei axe a sistemului n ataat ultimului corp S n fa de sistemul de referin
fix 0 . Orientarea corpului S n se exprim prin setul de unghiuri Euler, care se obine din
identitatea matriceal de mai jos:
0
R n R , (6.16)
unde R este exprimat prin (3.54) (vezi NB.03.3.).
104
Conform cu (5.1), setul de unghiuri Euler este inclus n simbolul avnd n algebra matriceal
semnificaia unui vector coloan, numit n acest capitol vector de orientare. Unghiurile Euler sunt
funcii de coordonatele unghiulare independente ale sistemului mecanic format din n corpuri
simbolizate: S1 ,, Si ,, Sn . Rezult, astfel, expresia:
t
t t q j j , j 1 k (6.17)

t
Pentru determinarea unghiurilor de orientare, se aplic funcia trigonometric invers:
A tan 2 sin ;cos A tan 2 s ; c . (6.18)
Intervalul de definire a funciei A tan 2 este: ; . Aceast funcie invers stabilete valoarea
unghiurilor, n cadranul corespunztor, fiind o funcie de semnul celor dou argumente: s i c .
Expresia (6.16), fiind o identitate matriceal, rezult c linia i ;coloana j stg linia i ;coloana j dr ,iar
membrul stng devine o matrice a necunoscutelor. Mai nti, se caut, n membrul stng, funcia
trigonometric cea mai simpl. Astfel, innd seama de expresia (6.18), prin identificare rezult:
c c nz 1;1 ; 1 unde din (10.92) c nz f q j j ; j 1 k, (6.19)
Expresia (6.19) arat c determinarea unghiurilor Euler se bazeaz pe dou cazuri posibile.

Primul caz rezult din condiia c nz 1;1 . Ca urmare, unghiul de nutaie devine , adic:
2
Arc cos c nz Arc cos f q j j ; j 1 k . (6.20)
innd seama de (6.20), prin identificarea elementelor (1,3) i (2,3), respectiv (3,1) i (3,2), se
determin unghiul de precesie i respectiv unghiul de rotaie proprie cu relaiile:
1 1
sin s c nz ; cos c c nz ; A tan 2 s ; c
s s . (6.21)
1 1
sin s c nx ; cos c c ny ; A tan 2 s ; c
s s

Al doilea caz, din (6.19), este c nz 1 . n aceast situaie
, iar soluiile (6.21) pentru
2
unghiul de precesie i unghiul de rotaie proprie sunt degenerate sub aspect matematic.
Aceast situaie este cunoscut sub denumirea de singularitate geometric pentru orientare. O
soluie posibil este alegerea unui alt set de unghiuri pentru orientare din mulimea celor 12 seturi
cunoscute n literatura de specialitate.
Studiul privind poziia sistemului de corpuri. Cunoscnd vectorul de poziie dintre sistemele
i i 1 , proiectat pe sistemul i 1 , simbolizat prin i 1 pii 1 ,precum i matricea de rotaie
0
dintre sistemul i i sistemul 0 ,adic i R , se poate determina proiecia vectorului de poziie
dintre sistemele i i 1 , proiectat pe sistemul fix 0 , prin utilizarea expresiei:
105
0 i 1
pii 1 i R pii 1 . (6.22)
i 1
Vectorul de poziie pii 1 , este substituit prin expresia:
i 1 0
i 1
pi i 1 pi i 1 i i 1pi i 1 t (6.23)
unde operatorul i 1; 0 , are urmtoarea semnificaie: 1, dac i 1

pii 1
i 1

pi i 1 t ,

respectiv 0, dac
i 1

pi i 1 cst. innd seama de expresiile (6.22) i (6.23), respectiv cunoscnd
vectorul de poziie: pi 1 pi 1 i 1 t , se poate determina poziia sistemului Oi xi yi zi i ,

ataat corpului Si fa de sistemul de referin fix 0 , dup cum urmeaz:
0 i 1
pi t pi 1 t pii 1 t pi 1 t i R t pii 1 . (6.24)
Expresia anterioar, se poate rescrie n conformitate cu urmtoarea relaie:
i i
0 j 1
pi p jj 1 j 1 R p jj 1 (6.25)
j 1 j 1
Parcurgnd ntregul sistem de corpuri: S1 ,, Si ,, Sn , poziia sistemului de referin n ,

ataat corpului S n fa de sistemul de referin fix se exprim prin ecuaia vectorial:
n n
0 i 1
pn pii 1 i 1 R pii 1 . (6.26)
i 1 i 1
Conform cu (6.26), poziia ultimului corp S n , este o funcie de coordonatele generalizate:
p xn t

pn t p yn t pn q j t ; j 1 k . (6.27)
p t
zn
Expresia (6.27) arat c vectorul de poziie al originii sistemului n este o funcie vectorial de
toate cele k grade de libertate ale sistemului mecanic. Astfel, innd seama de expresiile (6.17) i
(6.27), parametrii corespunztori poziiei i orientrii sistemului n , ataat corpului S n , fa de
sistemul de referin fix sunt inclui n simbolul X t , care n algebra matriceal, conform cu (5.1),
din capitolul NC.05, reprezint un vector coloan de dimensiuni 6 1 , scris sub form matriceal
astfel:
pn t p xn t p yn t p zn t X j qi t i ; unde i 1 k
T T
X t . (6.28)
t t t
T
t iar j 1 6

Expresia (6.28), sub o form explicit arat astfel:
106
p xn t X 1 qi t ; unde i 1 k

pn t p yn t X 2 qi t ; unde i 1 k
(6.29)

p X q ; unde i 1 k
zn t 3 i t
t X 4 qi t i ; unde i 1 k

t t X 5 qi t i ; unde i 1 k .
(6.30)

t X 6 qi t i ; unde i 1 k
n expresiile de mai sus, operatorul j prezint dou valori posibile: j 1 n cazul vectorului de
poziie i respectiv i i n cazul unghiurilor de orientare, unde i are valorile din (6.7).
NC.06.2. Legea de compunere a vitezelor i acceleraiilor unghiulare
Pentru determinarea expresiilor vitezei i acceleraiei unghiulare de rotaie, conform cu fig.6.1., se

consider o secven de corpuri: 0 Si 1 Si legate ntre ele. Rotaia absolut a sistemului
i 1 , reprezentat prin vectorii: i 1 ; i 1 i 1 , precum i rotaia relativ a sistemului i n
raport cu i 1 , dat prin: vectorii ii 1 ; ii 1 ii 1 se presupun cunoscute. Necunoscutele
devin parametrii cinematici ; ,care exprim rotaia absolut a sistemului i , ataat

i i i
corpului Si , adic viteza i acceleraia unghiular absolut. Pentru acest studiu sunt apelate
matricele de rotaie (6.12) i (6.11). Asupra matricei de rotaie i R t , descris prin expresia (6.12),
0
se aplic derivata absolut de ordinul nti n raport cu timpul i astfel rezult:
0 0 i 1 i 1 i 1
i R i 1 R t i R i i R i R . (6.31)
Pe baza proprietii cu privire la derivata absolut de ordinul nti n raport cu timpul a matricei de
rotaie (5.30), din capitolul NC.05, fiecare termen din membrul stng i drept al expresiei (6.31)
sunt dezvoltai astfel
0 0 0 T 0
i R i R i R i R i i0 R (6.32)
0 i 1 0 0 0 i 1 0
i 1 R i R i 1 R i 1 R
T i 1 R i R i 1 i R (6.33)
0

i 1 i 1
i 1 R i R i R
T ii 1 R ii 1 0i R . (6.34)
Substituind expresiile (6.32), (6.33) i (6.34) n relaia (6.31), identificnd membrul stng al
produsului vectorial, se obine expresia de definiie a vitezei unghiulare absolute sau legea de
compunere a vitezei unghiulare corespunztoare sistemului mobil i ataat corpului Si , dup
cum urmeaz:
i i 1 i ii 1 , (6.35)
107
unde i 1 reprezint viteza unghiular de transport, iar ii 1 viteza unghiular relativ, aceasta din
urm fiind condiionat de existena a cel puin unei cuple de rotaie care s reflecte rotaia relativ
a corpului Si fa de corpul Si 1 .
Pentru determinarea acceleraiei unghiulare absolute a sistemului i , ataat corpului Si , expresia

vitezei unghiulare (6.35) este derivat n raport cu timpul, rezultnd:
i i 1 i ii 1 (6.36)
unde:
i i , i 1 i 1 . (6.37)
Pe baza proprietilor (5.30) i (5.45), din capitolul NC.05, asupra derivatei n raport cu timpul din
(6.36), se opereaz cteva transformri difereniale, n urma crora se obine expresia de definiie pentru
derivata n raport cu timpul a vitezei unghiulare relative simbolizat n (6.36) prin ii 1 , adic:
i 1
ii 1 i 01 R ii 1
ii 1
d

dt 1 R
i
0 i 1
ii 1

(6.38)
i 1
i 1i R ii 1 i 01 R
i 1
t

ii 1 i 1 ii 1 ii 1
unde
ii 1 i 01 R
t

i 1
ii 1 . (6.39)
Vectorul ii 1 exprimat prin (6.39) poart denumirea de acceleraie unghiular relativ, care
mpreun cu acceleraia complementar i 1 ii 1 i viteza unghiular ii 1 caracterizeaz sub
aspect cinematic micarea de rotaie relativ a corpului Si fa de corpul Si 1 , condiionat
fiind, aa cum se arta mai sus de existena a cel puin unei cuple de rotaie, ntre cele dou corpuri
ale sistemului mecanic. Substituind (6.37), (6.38) n expresia (6.36), acceleraia unghiular
absolut, sau legea de compunere a acceleraiei unghiulare, corespunztoare sistemului mobil
i ataat corpului Si , ia forma final, astfel:
i i 1 i i 1 ii 1 ii 1 . (6.40)
Aadar, lund n considerare secvena de corpuri 0 Si 1 Si , micarea de rotaie absolut a

corpului Si se exprim prin matricea de rotaie (6.12) respectiv prin viteza i acceleraia
unghiular absolut (6.35) i (6.40).Acestea din urm se pot rescrie sub forma general, astfel:
i
i 0 j jj 1 (6.41)
j 1
108
i
i 0 j j 1 jj 1 jj 1 (6.42)
j 1
unde 0 i 0 exprim rotaia absolut a sistemului fix, avnd valorile: 0 0 i 0 0 .
Dac studiul cinematic necesit proiecia vectorilor i i i definii cu (6.41) i (6.42), pe axele
sistemului de referina propriu i , atunci se utilizeaz expresia matriceal de transfer:
i i
i 0i R T i ; i 0i R T i . (6.43)
Parcurgnd ntregul lan cinematic al sistemului de corpuri: S1 ,, Si ,, Sn , adic pentru

i 1 n n (6.41) i (6.42), se obin expresiile:
n
n 0 i ii 1 (6.44)
i 1
n
n 0 i i 1 ii 1 ii 1 . (6.45)
i 1
Aadar, micarea de rotaie absolut a sistemului n , ataat corpului S n , este complet definit
sub aspect cinematic prin matricea de rotaie (6.14), respectiv prin viteza unghiular (6.44) i
acceleraia unghiular (6.45).
NC.06.3. Legea de compunere a vitezelor i acceleraiilor liniare
Pentru stabilirea expresiilor de definiie ale vitezei i acceleraiei liniare absolute, conform cu
fig.6.1., se ia n studiu, pentru nceput, secven de corpuri: 0 Si 1 Si . Se presupune c
micarea absolut a originii Oi 1 i 1 , reprezentat prin vectorii vitez i acceleraie liniar:
v ; v a , precum i micarea relativ a originii O i fa de i 1 adic, v ; v

i 1 i 1 i 1 i ii 1 ii 1
este cunoscut. Tabloul parametrilor, care se presupun cunoscui, este completat prin:
i 01 R ; pi 1; i 1; i 1; i 1i R ; 0i R ; pii 1; pi ; i ; i (6.46)
unde semnificaia fiecrui termen este precizat n paragrafele prezentului capitol. Necunoscutele
acestui studiu sunt reprezentate prin parametrii cinematici, v ; v a , adic viteza i acceleraia
i i i
liniar, care definesc micarea absolut a originii Oi i a sistemului de referin mobil, invariabil
legat de corpul Si . Ecuaiile de plecare, n cadrul acestui studiu cinematic sunt (6.23) i (6.24).
Asupra expresiei (6.24), se aplic derivata absolut de ordinul nti n raport cu timpul, astfel:
p i p i 1 p ii 1 . (6.47)
Se introduc urmtoarele notaii: p i 1 vi 1; p i vi , reprezentnd viteza liniar absolut a

originii Oi 1 i 1 i respectiv viteza liniar absolut a originii Oi i . Al doilea termen din
membrul drept al ecuaiei (6.47), adic p ii 1 , se dezvolt sub forma urmtoare:
109
p ii 1
d

dt i
0 i 1 p
1 R t ii 1

i
0 i 1
1
R pii 1 i i 01 R
i 1
t

pii 1 . (6.48)
innd seama de proprietatea (5.30), din capitolul NC.05, precum i de (6.23), primul termen al
membrului drept din expresia (6.48), devine:
0 i 1
i 1
R pii 1 0
R 0
i 1 i 1
R T 0
i 1 R
i 1
pii 1 i 1 pii 1 . (6.49)
Al doilea termen din membrul drept al expresiei (6.48) se simbolizeaz dup cum urmeaz:
0
i 1 R
t

i 1

pii 1 vii 1 (6.50)
fiind viteza liniar relativ a originii Oi i n micarea relativ a acestuia fa de sistemul i 1 ,

micare condiionat de existena, prin i , a cel puin unei cuple care imprim o astfel de stare.
Substituind (6.49) i (6.50) n (6.48), se obine expresia vectorului p sub forma: ii 1
i 1
p ii 1 i 01 R pii 1 i i 01 R
t

i 1

pii 1 i 1 pii 1 i vii 1 . (6.51)
Ca urmare, lund n considerare p i 1 vi 1; p i vi i (6.51) n (6.47), viteza liniar absolut a

originii Oi i ia forma final, mai jos scris, astfel:
i
vi vi 1 i 1 pii 1 i vii 1 v0 j 1 p jj 1 j v jj 1 (6.52)
j 1
unde: vi 1 i 1 pii 1 este viteza liniar n micarea de transport a sistemului i 1 ataat

corpului Si 1 .
n continuarea studiului se determin acceleraia liniar absolut a originii Oi i . n acest sens,

asupra expresiei vitezei liniare (6.52) se aplic derivata absolut n raport cu timpul, astfel:
vi vi 1 i 1 pii 1 i 1 p ii 1 i vii 1 (6.53)
unde vi 1 ai 1; vi ai ; i 1 i 1 avnd semnificaiile precizate n prezentul paragraf.

Asupra derivatei absolute de ordinul nti, aplicat vitezei liniare relative, reprezentat prin ultimul
termen din (6.53), se efectueaz urmtoarele transformri difereniale:
vii 1
d i 1 i 1
dt
i R i 1 i 1
vii 1 i R vii 1 i 1 R
0 i 1
t

vii 1 i 1 vii 1 aii 1 (6.54)
unde
0
i 1 R

t
i 1
vii 1 aii 1 (6.55)
vectorul vii 1 exprimnd micarea relativ a originii Oi i fa de sistemul i 1 , iar aii 1 poart
denumirea de acceleraie liniar relativ a originii Oi i , micarea fiind condiionat de existena,
prin i , a cel puin unei cuple care imprim o astfel de stare. innd seama de notaiile
110
vi 1 ai 1;vi ai ; i 1 i 1 , care sunt substituite alturi de (6.51) i (6.54) n (6.53), se

obine expresia final pentru acceleraia liniar absolut a originii Oi i , adic:
ai ai 1 i 1 pii 1 i 1 i 1 pii 1 i 2 i vii 1 aii 1
i i . (6.56)
a0 j 1 p jj 1 j 1 j 1 p jj 1 j 2 j v jj 1 a jj 1

j 1 j 1
Parametrii cinematici v 0 i a 0 caracterizeaz, alturi de 0 i 0 , micarea absolut a sistemului

fix, avnd valorile: 0 0 i 0 0 , respectiv v 0 0 , iar n anumite studii a0 g k0 , reprezentnd
un vector egal n modul i de sens invers acceleraiei gravitaionale 1 .
Dac studiul cinematic necesit proiecia vectorilor v i i ai definii cu(6.52) i (6.56), pe axele
sistemului de referina propriu i , atunci se utilizeaz expresia matriceal de transfer:
i i
vi 0i R T vi ; ai 0i R T ai (6.57)
Parcurgnd ntregul lan cinematic al sistemului de corpuri: S1 ,, Si ,, Sn , adic pentru

i 1 n n (6.52) i (6.56), se obin expresiile:
n
vn v0 i 1 pii 1 i vii 1 (6.58)
i 1

n i n
an a0 p p
i 1 ii 1 i 1 i 1 ii 1 i
2 0 j jj 1 v a (6.59)
ii 1 ii 1
i 1 i 1 j 1
Aadar, micarea absolut a sistemului n , ataat corpului S n , este complet definit sub aspect
cinematic prin parametrii de poziie i orientare exprimai cu (6.28) - (6.30), prin viteza unghiular
(6.44) i acceleraia unghiular (6.45), respectiv prin viteza i acceleraia liniar definite mai sus
prin expresiile (6.58) i (6.59).
NC.06.4. Parametrii micrii absolute a unui punct P
Studiul micrii sistemului de corpuri: S1 ,, Si ,, Sn , simbolic reprezentat n fig.6.1., se

extinde asupra unui punct oarecare P , a crui micare fa de corpul S n este evideniat
matematic prin operatorul P , avnd semnificaia din (6.23), adic: P 1 va arta c punctul P este n
micare relativ fa de corpul S n , iar P 0 va particulariza ecuaiile pentru un punct P
aparinnd corpului S n . Cunoscnd poziia i orientarea sistemului O n x n y n zn n , ataat corpului
n
S n , ct i vectorul de poziie rp al punctului P , n raport cu acelai sistem n , vectorul de
poziie al punctului P , n raport cu sistemul de referin fix 0 , se determin cu expresia:
0 n
p p n r p pn n R r p . (6.60)
111
Viteza absolut a punctului P , simbolizat p v p , este rezultatul derivrii absolute n raport cu

timpul a expresiei (6.60), dup cum urmeaz:
p p n rp p n
d 0
dt
n
n R rp . (6.61)
n expresia anterioar, primul termen din membrul drept, p n vn reprezint viteza absolut a
originii sistemului O n x n y n zn n , exprimat mai sus prin (6.58). Al doilea termen, din membrul
drept al relaiei (6.61), se determin conform cu expresia urmtoare:

0
r d
p

0 n

0 n 0
n r p n r p p vr
n R rp n R rp p n R (6.62)
dt n t p
n care :
n n
p 1, dac rp t i p 0, dac rp cst. (6.63)
iar
0

n R
n
t

r p vr
p
(6.64)
exprim viteza relativ a punctului P n micarea sa relativ fa de S n , conform cu (6.63).
innd seama de (6.62), (6.63), expresia (6.61) se rescrie sub forma final:
v p vn n rp p vr vt p vr (6.65)
p p p
i caracterizeaz viteza absolut a punctului P condiionat fiind de (6.63).
Prin derivarea expresiei (6.65) n raport cu timpul, rezult acceleraia absolut punctului P :
v p vn n rp n rp p vr (6.66)
p
Se introduc urmtoarele notaii:
vn an , v p a p ; n n ; rp n rp p vr . (6.67)
p
n aceeai expresie (6.66), termenul vr este echivalent cu:

p
2
d

n
n
vr 0 R rp n vr n R
0
r p n vr a r (6.68)
p dt n 2
t p
t
p p
unde
2
0

n R
t

2 r a
n
p rp (6.69)
112
vectorul vr exprimnd micarea relativ a punctului P fa de sistemul n , iar ar poart

P P
denumirea de acceleraie liniar relativ a punctului P , micarea fiind condiionat, prin P ,a unei
astfel de micri relative. Pe baza notaiilor coninute n (6.67), innd seama de (6.68), relaia (6.66),
se rescrie sub urmtoarea form final:

a p an n rp n n rp p 2 n vrp arp at p aC arp
p
(6.70)
i reprezint acceleraia absolut a unui punct oarecare P , condiionat fiind de (6.63).
Aadar, expresiile(6.60), (6.65) i (6.70), care au n vedere pe de o parte micarea de transport a

sistemului O n x n y n zn n , ataat corpului S n , iar pe de alt parte micarea relativ, condiionat
ns de (6.63), definesc ntr-o form complet micarea absolut a unui punct P integrat n lanul
cinematic al sistemului de corpuri S1 ,, Si ,, Sn , reprezentat n fig.6.1.
113
MECANIC*N* NC.07. Autoevaluare
Capitolul NB.07. Autoevaluare
Capitol NC.01. Cinematica micrii absolute a punctului material
Exerciii/ probleme rezolvate
1. Un punct are legea de micare r 4t , 2t . S se determine, n coordonate polare: traiectoria,

viteza, acceleraia, caracterul micrii, acceleraia normal i acceleraia tangenial. Pentru t s
8
s se deseneze viteza i acceleraia cu componentele lor.
Rezolvare:
Ecuaia traiectoriei se obine eliminnd parametrul t ntre cele dou ecuaii parametrice ale

traiectoriei care formeaz i legea de micare. Se obine, din relaia a doua, t i, nlocuind n
2
prima relaie, rezult:
r 2 ,
care este ecuaia traiectoriei n coordonate polare sub form explicit. Pentru trasarea ei prin puncte,
se dau valori lui i se calculeaz r :
3
0
12 6 4 3 2 4
2 3
r 0
6 3 2 3 2
Se deseneaz cte o semidreapt pentru fiecare valoare a lui pe care, apoi, se msoar r
rezultnd astfel poziia punctului pe traiectorie. Ulterior se unesc punctele, obinndu-se forma
traiectoriei, aa cum se vede n fig.7.1.1.
Viteza punctului n coordonate polare este:
v ri r in 4i 8t in ,
iar acceleraia sa n coordonate polare

a r r 2 i 2r r in 16t i 16 in .
Produsul scalar dintre v i a are valoarea:
v a 64t 128t 64t 0 ,

deci micarea este accelerat, punctul plecnd din origine pe traiectorie fr a se mai ntoarce.
114
a a
y
an
v
vn
in v
i
a a

4
O
x
Fig.7.1.1. Traiectoria punctului
Pentru a obine raza de curbur, calculm mai nti
i in iz
v a 4 8t
0 64 128t 2 iz ,
16t 16 0
apoi

v

3
16 64t 2
.
3
v a 64 128t 2
Acceleraia normal se calculeaz cu relaia:
v2 64 128t 2
a ,
16 64t 2
iar acceleraia tangenial este:
2 2
a a a 256t 2
256
64 128t 2
2

64t
,
2
16 64t 16 64t 2
relaie care arat c micarea nu este uniform accelerat. Semnul acestei componente va fi pozitiv,
deoarece a i v au acelai sens, v i au acelai sens, deci a i au acelai sens.

Pentru t s, punctul are coordonatele polare , i avem:
8 4 2
64 2 2 8
v 4i in , a 2 i 16 in , a , a ,
2 2
16 16
115
vectori reprezentai n fig.7.1.1.

Exerciii/ probleme propuse spre rezolvare
1. Un punct material se mic dup ecuaiile parametrice n coordonate carteziene date mai jos
x t 2 2t 3 ; y t 12 ; t1 3s .
Se cere:
a) s se determine traiectoria i s se reprezinte grafic n sistemul de axe utilizat;
b) s se determine expresiile vitezei i acceleraiei punctului la un moment oarecare t precum i

expresiile modulelor lor;
c) s se determine i s se reprezinte poziia, viteza i acceleraia punctului la momentul iniial t=0

i la momentul de timp t1 precizat.
Ce fel de micare are punctul material ?
Rspuns:
a) poriunea din dreapta de ecuaie y=x-2 corespunztoare valorilor : x3, y1;
b) viteza: v x 2t 2 , v y 2t 2 ; acceleraia: a x 2m/s 2 , a y 2m/s 2 ;
c) la t=0: M0(3,1), v0 x 2m/s , v0 y 2m/s , a0 x 2m/s 2 , a0 y 2m/s 2 ;
la t1=3s: M1(18,16), v1x 8m/s , v1 y 8m/s , a1x 2m/s 2 , a1 y 2m/s 2 ;
Micarea este rectilinie uniform accelerat.
x cos t ; y 1 cos 2t ; t1 2 s .
Se cere:


Obervaie: Se va ine cont de domeniul de valori ale funciei trigonometrice cosinus.
Rspuns:
a) poriunea din parabola de ecuaie y=2x2 corespunztoare valorilor: x[-1,1], y[0,2];
116
b) viteza: v x sin t , v y 2 sin 2t ; acceleraia: a x cos t , a y 4 cos 2t ;
la t1=(/2)s: M1(0,0), v1x 1m/s , v1 y 0m/s , a1x 0m/s 2 , a1 y 4m/s 2 .
x 2 sin t ; y 2 cos t ; t1 s .
Se cere:


Obervaie: Este necesar s se in cont de domeniul de valori ale funciilor trigonometrice sin i
cos? De ce?
Rspuns:
a) cercul de ecuaie x 2 y 2 4 ;
b) viteza: v x 2 cos t , v y 2 sin t ; acceleraia: a x 2 sin t , a y 2 cos t ;
la t1=()s: M1(0,-2), v1x 2m/s , v1 y 0m/s , a1x 0m/s 2 , a1 y 2m/s 2 .
x 2 cos t 1 ; y sin t 3 ; t1 2 s .
Se cere:


Obervaie: Este necesar s se in cont de domeniul de valori ale funciilor trigonometrice sin i
cos? De ce?
117
Rspuns:
( x 1) 2 ( y 3) 2
a) elipsa de ecuaie 1 , cu centrul n (1,3);
22 12
b) viteza: v x 2 sin t , v y cos t ; acceleraia: a x 2 cos t , a y sin t ;
la t1=(/2)s: M1(1,4), v1x 2m/s , v1 y 0m/s , a1x 0m/s 2 , a1 y 1m/s 2
x cos 2t ; y cos 2 t ; t1 3 4 s .
Se cere:


Rspuns:
a) poriunea din dreapta de ecuaie x=2y-1 corespunztoare valorilor : x[-1,1], y[0,1];
b) viteza: v x 2 sin 2t , v y sin 2t ; acceleraia: a x 4 cos 2t , a y 2 cos 2t ;
la t1=(3/4)s: M1(0,1/2), v1x 2m/s , v1 y 1m/s , a1x 0m/s 2 , a1 y 0m/s 2 .
Capitol NC.02. Micri particulare ale punctului material
Exerciii/ probleme rezolvate Equation Chapter 1 Section 1
Rezolvare:
118
x 2t 2 4t 5 ; y t 12 ; t1 1s .
Se cere:


Rspuns:
a) poriunea din dreapta de ecuaie x=2y+3 corespunztoare valorilor : x3, y0;
b) viteza: v x 4t 4 , v y 2t 2 ; acceleraia: a x 4m/s 2 , a y 2m/s 2 ;
la t1=1s: M1(3,0), v1x 0m/s , v1 y 0m/s , a1x 4m/s 2 , a1 y 2m/s 2 .
Micarea este rectilinie uniform ncetinit pentru x[3,5], y[0,1] iar apoi este uniform accelerat
este o micare cu ntoarcere.
2. Se d un cerc de raz R pe care se mic un punct material dup legea de forma s=s(t) dat mai
jos (se utilizeaz Sistemul Internaional de uniti de msur).
R 4m ; s 4t 2 5
Se cere:
a) s se determine i s se reprezinte viteza i acceleraia punctului (componentele n sistemul

Frenet i modulul);
b) s se determine viteza i acceleraia unghiular;
c) s se determine valorile, vitezei, acceleraiei, vitezei i acceleraiei unghiulare la momentul t1=1s.
Raspuns:
a) viteza i acceleraia sunt: v s 8t , a s 8m/s 2 , a 16t 2 ;

119
b) viteza i acceleraia unghiular sunt: 2t , 2rad/s 2 ; micarea este circular uniform

accelerat;
c) la t1=1 s: v 8m/s , a s 8m/s 2 , a 16m/s 2 , 2rad/s , 2rad/s 2 ;
3. Se d un cerc de raz R pe care se mic un punct material dup legea de forma s=s(t) dat mai
jos (se utilizeaz Sistemul Internaional de uniti de msur).
R 2m ; s cos t 1 ; t1 s
Se cere:
a) s se determine i s se reprezinte viteza i acceleraia punctului (componentele n sistemul

Frenet i modulul);
b) s se determine viteza i acceleraia unghiular;
c) s se determine valorile, vitezei, acceleraiei, vitezei i acceleraiei unghiulare la momentul t1=1s.
Raspuns:
a) viteza i acc sunt: v s sin t , a s cos t , a 2 sin 2 t / 2 ;
b) viteza i acceleraia unghiular sunt: ( sin t ) / 2 , ( cos t ) / 2 ; Micarea punctului

material este circular oscilatorie pe domeniul s[-+1,+1].
c) la t1= s: v 0m/s , a s ( )m/s 2 , a 0m/s 2 , 0rad/s , / 2rad/s 2 ;
Capitolul NC.04. Micri particulare ale rigidului
Exerciii/ probleme rezolvate
1. Se d un sistem de bare articulate care se mic ntr-un plan fix (fig.7.4.1,a). Se cunosc
elementele geometrice: O1A = O2B = R , O2C = 1,5R, O1AO2C i ABO1O2 , MAB, NO2C .
Sistemul este pus n micare de bara O1A care se rotete n jurul unei axe perpendiculare pe planul
micrii i care trece prin punctul O1 , cu viteza unghiular 1 = O t (O = constant).
Se cer vitezele i acceleraiile punctelor A, B, C, M, N precum i vitezele i acceleraiile unghiulare

ale barelor AB i O2C respectiv, 2 , 3, 2 , 3 .
Rezolvare:
Rezolvarea problemei ncepe cu analiza micrilor corpurilor ce alctuiesc sistemul dat. Astfel,
corpul 1-bara O1A are micare de rotaie (dup cum s-a precizat chiar n enun), corpul 2-bara AB
are micare de translaie, deoarece (din datele geometrice) patrulaterul O1ABO2 este tot timpul un
paralelogram, iar corpul 3-bara O2C are tot o micare de rotaie, dar n jurul unei axe ce trece prin
O2 .
120
vC
C C
vA vM vB a A aC
A M a B
B B
A M v aM
N aA aB
N N
1 a A aN
3 1 3
O1 O2 O1 O2
a) b)
Fig.7.4.1.
Studiul vitezelor pornete de la punctul A situat pe un corp n micare de rotaie. Ca urmare, viteza
lui se calculeaz cu relaia urmtoare rezultnd:
v A 1 O1 A O tR ,
i are direcia perpendicular pe O1A i sensul dat de (vezi figura 7.4.1,a).
Deoarece corpul 2 are micare de translaie, punctul A aparinnd i acestui corp, toate punctele lui
au aceeai vitez (vezi paragraful NC.04.1.), anume:
v B vM v A .
Punctul B aparinnd i corpului 3, care are micare de rotaie, att el ct i punctele C i N se
bucur de proprietile precizate n paragraful NC.04.2. Astfel vitezele lor sunt proporionale cu
distanele de la puncte la axa de rotaie ce trece prin O2 , adic:
vB v v
C N ,
O2 B O2C O2 N
de unde se obin:
O2C 1,5 R
vC v B O tR 1,5 O tR 1,5v B ,
O2 B R
O N
v N vB 2 .
O2 B
n plus, conform acelorai proprieti aceste viteze au vrfurile colineare (fig. 7.4.1,a).
n ceea ce privete vitezele unghiulare, pentru corpul 2 aceasta este zero deoarece micarea este de
translaie, respectiv,
2 = 0 .
Pentru corpul 3, viteza unghiular se determin tiind c punctul B aparine i acestuia care are o
micare de rotaie; rezult:
vB tR
3 O O t 1 .
O2 B R
121
Sensul lui 3 este dat de sensul vitezei punctului B (fig. 7.4.1,a).
n mod asemntor se face i studiul acceleraiilor. Acceleraia punctului A se calculeaz plecnd

de la relaia (4.10) i utiliznd expresiile componentelor acceleraiei din micarea circular a
punctului material, astfel:
aA 1 O1 A 1 O1 A O R
aA aA aA unde ,
a A 12 O1 A O2 t 2 R
de unde
aA aA 2 aA 2 O R 1 O2 t 4
1
i tg .
Ot 2
Componenta tangenial a acceleraiei este, ca i viteza, perpendicular pe O1A dar are sensul dat de
1 , sens identic cu cel al lui 1 , din cauza faptului c la derivare semnul valorii obinute nu s-a
modificat, iar componenta normal este orientat de-a lungul lui O1A, de la A ctre O1 (fig. 7.4.1,b).
Acceleraia punctului A este nclinat cu unghiul fa de O1A.
Ca i n cazul vitezelor, punctele A, M i B au aceeai acceleraie deoarece aparin corpului 2 care

are micare de translaie, deci
a B aM a A .
Cum proprietile cmpului de acceleraii sunt asemntoare cu cel al cmpului de viteze pentru
rigidul n micare de rotaie, pentru aflarea acceleraiilor punctelor C i N se scrie relaia:
aB a a
C N ,
O2 B O2C O2 N
din care se obin:
O2C 1,5R
aC a B O R 1 O2 t 4 1,5 O R 1 O2 t 4 1,5a B ,
O2 B R
O N
a N aB 2 .
O2 B
n plus , i acceleraiile au vrfurile colineare i sunt nclinate cu acelai unghi , dar fa de O2C,
datorit paralelismului dintre corpurile 1 i 3 (fig. 7.4.1, b).
Acceleraia unghiular a corpului 2 este zero deoarece micarea acestuia este de translaie,
respectiv,
2 = 0 .
Pentru corpul 3, acceleraia unghiular se determin tiind c punctul B aparine i acestui corp care
are o micare de rotaie, iar acceleraia lui tangenial este egal cu aceea a punctului A. Rezult:
122
aB R
3 O O 1 ,
O2 B R
sensul lui 3 fiind dat de sensul acceleraiei tangeniale a punctului B (fig. 7.4.1, b).
Observaie: Problema scoate n eviden faptul c distribuia de viteze i de acceleraii pentru un

astfel de sistem de corpuri, la care micarea are loc
vB v By ntr-un plan fix, se poate determina utiliznd pe de-o
y
a B parte proprietile distribuiei de viteze i acceleraii
a Bx v Bx din diferitele micri ale rigidului, iar pe de alt parte,
C B relaiile folosite n cinematica micrii circulare a
a By punctului material.
aB
a B 2. Se consider o plac ptrat OABC, care are o
micare de rotaie cu viteza unghiular = 2t n jurul
unei axe ce trece prin punctul O i este perpendicular
x pe planul n care are loc micarea (fig.7.4.2). Latura
O
A plcii este OA = AB = b .
Oz
Fig.7.4.2. Se cere s se calculeze viteza i acceleraia punctului
B.
Rezolvare:
Att viteza ct i acceleraia punctului B se pot calcula fie utiliznd relaiile de la micarea circular
a punctului, deoarece acest punct descrie un cerc cu centrul n O i de raz OB, fie utiliznd relaiile
specifice distribuiei de viteze i acceleraii din micarea de rotaie a rigidului, respectiv (4.9) i
(4.12), (4.13).
a) Cu relaiile din micarea circular a punctului se obin:
v B OB 2tb 2 ,
OB i cu sensul dat de ,
a B a B aB
unde
aB OB OB 2b 2 , OB si cu sensul dat de
2 2 ,
a B OB 4t b 2 , // OB si orientata de la B O
de unde
aB aB 2 aB 2 2b 21 4t 4
1
i tg .
2t 2
Toate acestea sunt reprezentate n figura 7.4.2.
123
b) Pentru a calcula viteza i acceleraia punctului B plecnd de la relaiile specifice micrii de

rotaie a rigidului, se alege S.R.M. ataat corpului n micare cu axa Ox n lungul laturei OA, axa Oy
n lungul laturei OC iar axa Oz perpendicular pe planul format de celelalte dou i sensul de ieire
din acest plan (fig.7.4.2). Punctul C are coordonatele (b,b,0), iar vectorul are proieciile (0,0,)
respectiv, (0,0,2t).
Viteza, calculat cu relaia (4.7) este:
i j k v Bx 2tb

v B OB 0 0 2t 2tb i 2tb j , cu proiectiile : v By 2tb .
b b 0 v 0
Bz
Modulul vitezei este:
2 2 2
v B v Bx v By v Bz 2tb 2 .
tiind c 2 rad / s , rezult c vectorul are aceeai direcie i acelai sens cu vectorul
, iar proieciile sale sunt (0,0,) respectiv, (0,0,2). Acceleraia calculat cu relaia (4.10) este:
i j k i j k

a B OB OB 0 0 2 0 0 2t
b b 0 2tb 2tb 0

2b 1 2t 2 i 2b 1 2t 2 j ,
cu proieciile

a Bx 2b 1 2t 2

a By 2b 1 2t
2

a 0
Bz
i modulul 2
a B a Bx 2
a By 2
a Bz 2b 2 1 4t 4 .
Observaii:
- modulele obinute pentru vitez i acceleraie sunt aceleai prin oricare dintre cele dou metode se
face determinarea lor;
- pentru cazul prezentat, n care micarea are loc ntr-un plan fix, este mai comod utilizarea
relaiilor folosite n cinematica micrii circulare a punctului material;
- utilizarea relaiilor folosite n cinematica rigidului scot n eviden sensurile vectorilor vitez i
acceleraie n raport cu S.R.M.
3. Un cub de latur l execut micare de rotaie cu viteza unghiular 2 t n jurul unei

diagonale a unei fee ale sale. S se determine vitezele i acceleraiile vrfurilor cubului.
Rezolvare:
124
Fie O i B vrfurile cubului care determin axa de rotaie. Se alege sistemul de referin al cubului
cu originea n punctul O i axele orientate dup laturile cubului care trec prin acest punct. Cu
alegerea astfel fcut, coordonatele vrfurilor cubului sunt: O (0;0;0) ; A(b;0;0) ; B (b; b;0) ;
C (0; b;0) ; D (b;0; b) ; E (b; b; b) ; F (0; b; b) ; G (0;0; b) .
Fig. 7.4.3.
Viteza unghiular a cubului este:
OB
ti tj .
OB
Acceleraia unghiular a cubului este:

i j.
t
Deoarece punctele O i B se afl pe axa de rotaie vor avea vitez i acceleraie nul:
vo 0 ; v B 0 ; ao 0 ; a B 0 .
Vitezele vrfurilor cubului se determin cu relaia Euler:
v vo r .
Se obine succesiv:
viteza punctului A:
v A vo OA bt k ;
v A bt .
viteza punctului C:
vC vo OC bt k ;
vC bt .
viteza punctului D:
125
v D vo OD bt i bt j bt k ;
v D bt 3 .
viteza punctului G:
vG vo OG bt i bt j ;
vG bt 2 .
viteza punctului F:
v F vo OF bt i bt j bt k ;
v F bt 3 .
viteza punctului E:
v E vo OE bt i bt j ;
v E bt 2 .
Acceleraiile vrfurilor cubului se calculeaz cu relaia Rivals:
a a0 r r .
Se oine:
acceleraia punctului A:

a A a0 OA OA bt 2i bt 2 j bk ;
a A b 1 2t 4 .
acceleraia punctului C:

aC a0 OC OC bt 2 i bt 2 j bk ;
aC b 1 2t 4 .
acceleraia punctului D:

a D a0 OD OD b 1 t 2 i b t 2 1 j b 1 2t 2 k ;
a D b 3 6t 4 .
acceleraia punctului G:

aG a 0 OG OG bi b j 2bt 2 k ;
aG b 2 4t 4 .
acceleraia punctului F:
126

a F a0 OF OF b 1 t 2 i b t 2 1 j b 1 2t 2 k ;
a F b 3 6t 4 .
acceleraia punctului E:

a E a0 OE OE bi b j 2bt 2 k ;
a E b 2 4t 4 .
4. Se consider un sistem de bare articulate (mecanism) reprezentat n figura 7.4.4,a, i cunoscut

sub numele de mecanism biel-manivel. Acestuia i se cunosc elementele geometrice, respectiv
lungimile barelor OA i AB, poziia la un moment dat descris de unghiul , precum i viteza
unghiular a elementului 1 manivela, respectiv 1 = 0 = const.
Se cere s se determine distribuia de viteze i de acceleraii cu ajutorul metodelor planului vitezelor

i planului acceleraiilor.
Rezolvare:
Pentru nceput se numeroteaz elementele mecanismului (fig.7.4.4,a) i se precizeaz micarea

fiecruia dintre ele, astfel:
1 manivela are micare de rotaie;

2 biela are micare plan-paralel;
3 culisa are micare de translaie de-a lungul direciei xx.
Pentru aflarea distribuiei de viteze, se calculeaz viteza punctului A tiind c acesta aparine unui
corp n micare de rotaie:
v A 1 OA 0 OA .
Direcia ei este perpendicular pe OA i are sensul dat de 1 . Se reprezint acest vitez la o

anumit scar, ntr-un plan numit planul vitezelor, cu originea n punctul numit polul vitezelor i
notat cu pv i vrful ntr-un punct notat a (fig.7.4.4,b). Considernd scara vitezelor kv=1, rezult
relaia de echivalen pv a v A .
Pentru determinarea vitezei punctului B se utilizeaz relaia lui Euler pentru distribuia de viteze la
rigid n micare plan-paralel (4.47),
v B v A v BA ,
xx' AB
127
n care s-a subliniat cu dou linii vectorul complet cunoscut, v A , i cu cte o linie vectorii parial
cunoscui. La acetia se tiu direciile, care sunt precizate chiar sub ei, necunoscndu-se modulele
lor. Relaia anterioar, care este o ecuaie vectorial ale crei necunoscute sunt chiar mrimile
acestor vectori, se rezolv grafic n figura 7.4.4,b. Prin punctul a, vrful vitezei lui A, se duce n
care s-a subliniat cu dou linii vectorul complet cunoscut, v A , i cu cte o linie vectorii parial
cunoscui. La acetia se tiu direciile, care sunt precizate chiar sub ei, necunoscndu-se modulele
lor. Relaia anterioar, care este o ecuaie vectorial ale crei necunoscute sunt chiar mrimile
acestor vectori, se rezolv grafic n figura 7.4.4,b. Prin punctul a, vrful vitezei lui A, se duce
A 2
1

2 a BA
1= 0 2
B
x x
O
3
v BA
a)
AB AB
a
b pa // xx
n
b // xx
pv a
b) c)
Fig. 7.4.4.
direcia vitezei lui B fa de A ca i cnd acesta ar fi fix iar B s-ar roti fa de el, respectiv o
perpendicular pe AB. Apoi, prin polul vitezelor se duce direcia vitezei lui B, i anume o paralel
la xx. n punctul b n care se intersecteaz aceste dou drepte se nchide poligonul vectorilor
rezultnd pvb vB i respectiv ab vBA .
Pentru aflarea vitezei unghiulare a corpului 2, se reprezint pe mecanismul iniial (fig. 7.4.4,a)
viteza v BA obinut din planul vitezelor (fig7.4.4,b), i se deduce astfel sensul ei, mrimea fiind
dat de relaia:
vBA
2 .
AB
Distribuia de acceleraii se determin n mod asemntor. Se calculeaz pentru nceput, acceleraia
punctului A, tiind c acesta aparine corpului 1, care are micare de rotaie:
128
a 1 OA 0
a A a A aA unde A ,
a A 12 OA 02 OA
unde acceleraia normal este dirijat de-a lungul lui OA i orientat de la A ctre O. Considernd
ka=1, scara acceleraiilor, se reprezint n planul acceleraiilor acceleraia a A aA pa a , cu
originea n punctul pa, polul acceleraiilor (fig. 7.4.4,c).
Pentru aflarea acceleraiei punctului B se utilizeaz relaia (4.70), care d distribuia de acceleraii la
rigid n micare plan-paralel, respectiv:
a B a A aBA a BA

,
xx' AB
n care, la fel ca i n cazul vitezelor, s-au subliniat cu dou linii vectorii complet cunoscui i cu o
linie vectorii ai cror module nu se tiu, dar se tiu direciile. Ecuaia vectorial de mai sus se
rezolv grafic n planul acceleraiilor (fig. 7.4.4,c), dup ce se calculeaz acceleraia normal a
punctului B fa de A, ca i cnd acesta ar fi fix iar B s-ar roti fa de el. Se obine:
v2
a BA BA ,
AB
cu direcia paralel cu AB i sensul de la B ctre A. Aceasta se reprezint la aceeai scar n planul
acceleraiilor, cu originea n punctul a i vrful ntr-un punct n. Prin acest punct se duce apoi

direcia perpendicular pe AB a vectorului a BA .
n continuare prin polul acceleraiilor se duce direcia paralel la xx a vectorului a B . Punctul de

intersecie al acestor dou direcii se noteaz cu b i reprezint vrful acceleraiei lui B din planul
acceleraiilor. Se nchide n acest fel poligonul vectorilor (aici acceleraii) obinndu-se: pv b a B

i respectiv nb a BA (fig. 7.4.4,c).
z1
z Acceleraia unghiular a elementului 2 se
D H calculeaz cu ajutorul acceleraiei tangeniale a lui
B fa de A, respectiv:
E
G(l,l,2l)
aBA
2 ,
AB

i are sensul dat de a BA care n prealabil a fost
C reprezentat n punctul B (fig. 7.4.4,a).
O1O y
(l,0,0)A n felul acesta se determin distribuia de viteze i
B(l,l,0) acceleraii cu metoda planului vitezelor i a
x planului acceleraiilor.
Fig.7.4.5.
129
Exerciii / probleme propuse spre rezolvare
1. Se d un paralelipiped dreptunghic OABCDEGH de dimensiuni OA=OC=l i OD=2l, care are o

micare de rotaie n jurul unei axe () dirijat de-a lungul diagonalei OG (fig.7.4.5) , cu viteza
unghiular O t 5 (O = constant) .
Se cer: vitezele i acceleraiile punctelor A i B.
Rspuns:
v A 2l O t j l O t k , v A l O t 5 ;
v B 2l O t i 2l O t j , v B 2l O t 2 .
2 2
a A 5l O
t i l O (2 O t 2 ) j l O 1 2 O t 2 k ,
a B 2l O (1 2 O t 2 )i 2l O (1 2 O t 2 ) j 4l O
2 2
t k .
2. Se d o bar AB de lungime l, al crei capt A se reazem n interiorul unui canal semicircular de

raz R. Totodat, bara se reazem ntr-un punct D pe marginea canalului (fig.7.4.6). Micarea
captului A se face cu o vitez vA=v0=const.
Se cer: a) distribuia de viteze; b) baza i rostogolitoarea; c) distribuia de acceleraii.

aD

Fig.7.4.6.
130
Rspuns i indicaii: Reprezentrile din figur se consider ca fiind i indicaii de rezolvare. Ca

parametru al micrii se ia unghiul dintre bar i planul orizontal.
v v
a) IA=2R, 0 , v D 2 R sin v0 sin , v B IB 0 4 R 2 l 2 4 Rl cos ;
2R 2R
b) Baza este cercul mic din figura 7.4.6. a crui ecuaie este: 12 12 R 2 , iar rostogolitoarea este
cercul mare din figur, a crui euaie este: 2 2 4R 2 .
v02 2 2 v02
c) JA=4R, 0 , a A JA , a D JD 3 sin 2 1 ,
R 2R
v02
a B JB 2 16 R 2 l 2 8Rl cos
2
4R
3. Se d o bar AB de lungime l, care se reazem ntr-un punct C pe o curb semicircular de raz

R. Captul A al barei, rezemat pe planul orizontal ca n figura 7.4.7, se mic avnd viteza
vA=v0=const.
Se cer: a) distribuia de viteze; b) baza i rostogolitoarea.
Fig. 7.4.7.
Rspuns i indicaii: Reprezentrile din figur se consider ca fiind i indicaii de rezolvare. Ca

parametru al micrii se ia unghiul dintre bar i planul orizontal.
R cos v sin 2
a) IA , 0 , vC IC v0 cos ;
sin 2 R cos
b) Alegd sistemele de referin fix i mobil ca n figura 7.4.7, se obine ecuaia bazei:
2
R 212 12 (12 R 2 ) i respectiv ecuaia rostogolitoarei : , aceasta fiind ecuaia unei
R
131
parabole care are vrful n A i axa de simetrie Ax (n realitate rostogolitoare este numai o ramur a
parabolei).
4. Se d sistemul de bare articulate din figura 7.4.8, pentru care se cunosc dimensiunile barelor,
poziia instantanee a acestuia i micarea elementului conductor prin viteza sa unghiular 1 =
constant.
C
4
2 D
A B x x
3
1 5
1
O1 O3
Fig. 7.4.8.
Se cer:
a) Distribuia de viteze cu metoda centrului instantaneu de rotaie (se vor indica pe desen vitezele
punctelor mecanismului i vitezele unghiulare ale elementelor).
b) Distribuia de viteze cu metoda ecuaiilor vectoriale i a planului vitezelor (se vor scrie ecuaiile
i se vor rezolva grafic).
c) Distribuia de acceleraii cu metoda ecuaiilor vectoriale i a planului acceleraiilor (se vor scrie
ecuaiile i se vor rezolva grafic).
poziia instantanee a acestuia i micarea elementului conductor prin viteza sa unghiular 1 =
constant.
O5
1
O1
1 A
5
C 2
O3
3
Fig. 7.4.9.
Se cer:
132
d) Distribuia de viteze cu metoda centrului instantaneu de rotaie (se vor indica pe desen vitezele
e) Distribuia de viteze cu metoda ecuaiilor vectoriale i a planului vitezelor (se vor scrie ecuaiile
f) Distribuia de acceleraii cu metoda ecuaiilor vectoriale i a planului acceleraiilor (se vor scrie
poziia instantanee a acestuia i micarea elementului conductor prin viteza sa unghiular =
constant.
A C
1 4
2
x D x
O1 5
B 3 O3
Fig. 7.4.10.
Se cer:
g) Distribuia de viteze cu metoda centrului instantaneu de rotaie (se vor indica pe desen vitezele
h) Distribuia de viteze cu metoda ecuaiilor vectoriale i a planului vitezelor (se vor scrie ecuaiile
i) Distribuia de acceleraii cu metoda ecuaiilor vectoriale i a planului acceleraiilor (se vor scrie
ntrebri/ chestiuni recapitulative

1. Care sunt particularitile micrii de translaie a rigidului?
2. Enumerai propietile distribuiei de viteze a rigidului n micare general.
3. Definii micarea de rotaie a rigidului i precizai care sunt particularitile ei.
4. Definii micarea de plan-paralel a rigidului i precizai care sunt particularitile ei.
5. Definii centrul instantaneu de rotaie i precizai care sunt proprietile lui.
6. Cum se determin distribuia de viteze la rigidul aflat n micare plan-paralel?
7. Definii centrul acceleraiilor i explicai modul de determinare a distribuiei de acceleraii la

rigidul aflat n micare plan-paralel
133
8. Explicai semnificaia unghiurilor lui Euler.
9. Definii micarea rigidului cu punct fix i precizai care sunt particularitile ei.
10. Cum se determin distribuia de viteze i acceleraii la rigidul cu punct fix?
Capitol NC.05. Studiul cinematic al micrii relative a punctului material
Exerciii/ probleme rezolvate Equation Chapter 1 Section 1
1. Cursorul M se deplaseaz pe cadrul circular de raz R cu viteza constant u. n acelai timp

cadrul avnd sudat n B, tija de lungime R se rotete n jurul unei axe perpendiculare pe planul su
i care trece prin punctul O1 cu viteza unghiular constant, (fig.7.5.1).
Se cer viteza absolut ( v a ) i acceleraia absolut ( a a ) ale cursorului M n poziia A.
Rezolvare:
Micarea relativ este reprezentat de micarea cursorului pe cercul de raz R :
vr = u .
n micarea de transport, cursorul M descrie o micare circular cu centrul n O1 i raza O1A :
v t O1 A R 5 ,
v a v r vt ;
R
cos
n triunghiul OAO1 : R 5 .
2R
sin
R 5
Rezult va vr 2 vt 2 2vr vt cos
va u 2 5 2 R 2 2uR ,
i este reprezentat n prima dintre cele dou figuri 7.5.1.
Pentru compunerea acceleraiilor se utilizeaz relaia:
a a a r at a c
Acceleraia relativ are numai component normal:
v 2 u2
ar ar r
R R
Acceleraia de transport are de asemenea numai component normal:
Fig.7.5.1.
at at 2 O1 A 2 R 5
134
Acceleraia Coriolis are expresia vectorial:
a c 2 t v r ,

iar mrimea ei este: a c 2usin 2u
2
Acceleraiile sunt reprezentate n cea de-a doua figur 7.5.1.
Pentru compunerea lor s-au dus dou direcii ortogonale Ax i Ay i s-au determinat componentele
acceleraiei absolute pe cele dou axe:
u2 1
aax ar at cos ac 2R 5 2u ,
R 5
2
aay at sin 2 R 5 ,
5
aa aax 2 aay 2 u 2 / R 2 R 2u 2 2 2 R2 .
2. Se dau: un cadru dreptunghiular OABC, cu OA = BC = d ; pe latura AB se deplaseaz un cursor
M, dup legea x = 3t2 . Cadrul se rotete n jurul laturii OC, cu = (t) i = const. (fig.7.5.2,a).
Se cere s se determine viteza absolut va i acceleraia absolut aa, pentru cursorul M la un
a) b) c)
Fig.7.5.2.
moment dat.
Rezolvare:
Studiul vitezelor:
v a v r vt .
Dar vr x 6t ,
vt R t d .
135
Deoarece sunt perpendiculare ntre ele (fig.7.5.2,b) rezult:
va vr 2 vt 2 va t 36 2 d 2 .
Studiul acceleraiilor:
a a a r at ac ,
unde: ar x 6 m/s2 ,
at 2 R 2 t 2 d i at R d ,
iar a c 2 t v r ,
dar cum ||v r a c 0 .
innd cont de faptul c acceleraia absolut are proieciile (fig.7.5.2,c):
aax at 2 t 2 d ,
aay ar 6 ,
aaz at d ,
rezult:
aa aax 2 aay 2 aaz 2 aa 4 t 4 d 2 36 2 d 2 .
3. Se dau: un cadru circular de raz R, cu o articulaie fix n O1 ; pe cadru se deplaseaz mobilul M.

Se cunosc vitezele unghiulare 1 = 20 i 2=0 (0 = const.).

Se cer: va i aa pentru mobilul M cnd O1OM (fig.7.5.3,a).
2
Rezolvare:
Studiul vitezelor:
v a v r vt ,
unde: vr 2 R 0 R ,
vt 1 O1M 20 R 2 ,
i au direciile i sensurile din figura 7.5.3,a. Rezult:
va vr 2 vt 2 2vr vt cos ,
respectiv,
136
a) b)
Fig.7.5.3.
va 0 2 R 2 80 2 R 2 4 20 2 R 2 cos 135o va 0 R 5 .
Studiul acceleraiilor:
a a a r at ac ,
unde: ar ar 2 2 R 0 2 R ,
at at 12 O1M 40 2 R 2 ,

ac 2t vr 21 vr a c 40 2 R sin 40 2 R .
2
Pentru compunerea acceleraiilor se aleg dou direcii ortogonale Mx i My (fig.10.5,b), obinndu-
se:

aax ar at cos ac 0 2 R ,
4

aay at sin 40 2 R ,
4
aa aax 2 aay 2 0 2 R 17 .
1. Se dau: un disc de raz R, aflat ntr-o micare de rotaie cu viteza unghiular = const. i un
mobil ce se deplaseaz pe periferia sa cu viteza u = const. (fig.7.5.4).
Se cer: va i aa ale mobilului M la un moment dat. Ce se ntmpl n cazul n care u = R ?
Rspuns:
137
innd cont de direciile i sensurile vitezelor reprezentate n

fig.7.5.4, rezult: v a R u iar pentru
u R va 0 .
Lund n considerare direciile i sensurile acceleraiilor din fig.

7.5.4 se obine:
u2
a a ar at ac 2 R 2u ,
R
iar dac
Fig.7.5.4.
u R a a 2 R 2 R 2 2 R 0 .
2. Se d un cadru n form de L pe care se mic un punct

M0 material M dup legea s (fig.7.5.5.). Cadrul are o micare
s=t2 de rotaie cu viteza unghiular = 3t n jurul unei axe
OM0=
perpendiculare pe planul su.
M Se cer: va i aa ale punctului material M la un moment

dat (cu reprezentarea vitezelor i acceleraiilor).
=3t
O
Fig. 7.5.5. Rspuns:
OM 0
vr 2t , vt 3t 2 t 4 , va vr 2 vt 2 2vr vt .
OM
ar 2m / s 2 , at 9t 2 2 t 4 , at 3 2 t 4 , ac 12t 2 ,
OM 0 M 0 M
a ax a r at at , 1=30=const.
OM OM M 0>0
OM 0 M 0 M
a ay ac at at , aa aax 2 aay 2 . R
OM OM
Observaie: axele pe care se proiecteaz acceleraiile se aleg O
paralele cu braele cadrului i cu originea n M.
3. Un cadru circular de raz R este sudat de un ax vertical. Corpul

astfel format are o micare de rotaie n jurul axei verticale iar pe
2=2t
cadrul circular se mic un punct material M, aflat la momentul
studiat n poziia din figura 7.5.6. Se cunosc vitezele unghiulare
cu care se rotesc att corpul ct i punctul material (fig. 7.5.6).
Se cer: va i aa ale punctului material M la momentul Fig. 7.5.6.
138
corespunztor poziiei din figur (cu reprezentarea vitezelor i acceleraiilor).
Rspuns:
va R 9 02 4t 2 , .
2
ar 9 02 R , at 4Rt 2 , at 2 R , ac 120 Rt , a a a r 2 at (at ac ) 2 .
4. Se d o bar orizontal sudat de un ax vertical. Corpul astfel

B format are o micare de rotaie n jurul axei verticale iar pe bara
s=2t2+3t orizontal se mic un punct material M dup o lege s ca n figura
7.5.7. Se cunosc viteza unghiular cu care se rotete corpul ct i
M legea de micare a punctului material (fig. 7.5.7).
O
Se cer: va i aa ale punctului material M la un moment dat (cu
=3t reprezentarea vitezelor i acceleraiilor).
Rspuns:
A
vr 4t 3 , vt 3t (2t 2 3t ) , va vr 2 vt 2 .
Fig. 7.5.7.
ar 4m / s 2 , at 9t 2 (2t 2 3t ) , at 3(2t 2 3t ) , ac 6t (4t 3) ,
a a (a r at ) 2 (ac at ) 2 .
ntrebri/ chestiuni recapitulative
1. Definii micarea relativ i micarea de transport.
2. Care este legea de compunere a vitezelor ? explicai mrimile care intervin n ea.
3. Care este legea de compunere a acceleraiilor ? explicai mrimile care intervin n ea.
4. Ce este acceleraia complementar Coriolis?
139
Bibliografie
[A01] Anton, R., Probleme de mecanica, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucuresti, 1978.
[A02] Appel, P., Trait de mcanique rationelle, Gautier - Villars, Paris, 1955.
[A03] Ardema M. D., Newton-Euler Dynamics, Springer, New York, 2005.
[A04] Arnold, V., Mthodes mathmatique de la mcanique classique, Editura Mir, Moscova, 1976.
[A05] Atanasiu M., Mecanica, Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1973.
[B01] Blan, t., Complemente de mecanic teoretic, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1979.
[B02] Banach, St., Mechanics, Monografie Matematyczne,Warszawa-Wroclaw, 1951.
[B03] Beatty M. F. Jr., Principles of Engineering Mechanics. Kinematics-The Geometry of Motion, Plenum
Press, New York, 1986.
[B04] Beer F. P., Russell J. E., Clausen W. E., Vector Mechanics for Engineers. Statics, 8th edition, McGraw
Hill, New York, 2007.
[B05] Beju, I., Soos, E., Teodorescu, P.P., Tehnici de calcul tensorial Euclidian cu aplicaii, Editura
Tehnic, Bucureti, 1977.
[B06] Bolcu, D., Marin, M., Mecanic, Editura Universitaria, Craiova, 2003.
[B07] Bolcu, D., Rizescu, S., Mecanica Vol. I, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 2009
[B08] Bolcu, D., Tarnita, Metode de analiza cinetostatic a mecanismelor plane, Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 2009
[B09] Bratu, P., Mecanic teoretic, Editura Impuls, ISBN 973-8132-57-6, Bucureti, 2006.
[B010] Brouwer, D., Clemence, G.M., Methods of Celestial Mechanics, Academic Press, New York and
London, 1961.
[B011] Buchholtz, N.N., Voronkov, I.M., Minakov, I.A., Culegere de probleme de mecanic raional, Ed.
Tehnic, Bucureti, 1951.
[C01] Constantinescu I., Bolog C., Mecanic, Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1978.
[C02] Ceauu V., Enescu N., Probleme de mecanic, vol. I i II, Editura Corifeu, Bucureti, 2004.
[D01] Dragos, L., Principiile mecanicii analitice, Ed. Tehnic, Bucureti, 1976.
[D02] Dubosin,G.,N., Nebesnaia mehanica, Moskva, 1968.
[E01]Enescu N., Carp-Ciocrdia D. C., Predoi M.V., Savu M. Mecanica pentru ingineri din profilul
electric, Editura MATRIX-ROM, Bucureti, 2000
[F01] Fppl, A., Vorlesungen uber technische Mechanik, Bd 1,11 ,IV,VI 1921-1933.
140
[G01] Geyling, F.T., Westerman, H.R., Introduction to Orbital Mechanics, Addison-Wesley Publishing
Company, Massachusetts, London, Ontario,1971.
[G02] Gross. D, Hauger W., Schrder J., Wall W. A., Rajapakse N., Engineering Mechanics 1. Statics,
Springer Verlag Berlin Heidelberg, 2009.
[H01] Hagedorn, P., Technische Mechanik. Vol I-III Verlag H , Deutsche Frankfurt am Main, 1989-1990.
[H02] Hamel, G., Theoretische Mechanik. Springer Verlag , Berlin , Gottingen. Heidelberg, 1949.
[H03] Hangan S., Sltinenu I., Mecanic, Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1983.
[H04] Higdon, A., Stiles, W., Davis, A., Evces, Ch., Engineering Mechanics. Prentice Hall Inc. Englewood
Cliffs, New Jersey, 1976.
[H05] Hibbeler R. C., Engineering mechanics. Dynamics, 11th edition, Pearson Prentice Hall, New Jersey,
2007.
[I01] Iacob, C., Mecanica teoretica, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1980.
[I02] Ibnescu R., Rusu E., Mecanic. Cinematic, Editura Cermi, Iai, 1998.
[I03] Ioachimescu, A., Mecanica rationala, Biblioteca Gazetei Matematice, Imprimeria Naional,
Bucureti, 1947.
[I04] Ispas, V., Negrean, I., s.a. Mecanic, Ed. Dacia, ISBN 973-35-06-97-4, Cluj-Napoca, 1997.
[K01] Kittel C., Knight W. D., Ruderman M. A., Cursul de fizic Berkley, vol I, Mecanic, Editura didactic
i pedagogic, Bucureti, 1981.
[L01] Levi-Civita, T. , Ugo, A., Lezioni di meccanica razionale, Vol I Bologna 1922, Vol II Bologna 1927.
[L02] Loiianskii, L., Laurie, A.I., Kurs teoreticeskoi mehaniki, vol I, II Gostehnizdat, Moskva, 1955.
[L03] Love, A.E.H., Theoretical Mechanics. 2-nd ed. Cambridge, 1921.
[M01] Mangeron D., Irimiciuc N., Mecanica rigidelor cu aplicaii n inginerie. Mecanica rigidului, Editura
tehnic, Bucureti, 1978.
[M02] Manolescu, N., Kovacs, F., Ornescu, A., Teoria mecanismelor i mainilor, Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1972.
[M03] Mc.Gill, D., King, W., Engineering Mechanics; Statics and an Introduction to Dynamics, P.W.S.
Engineering, Boston, 1985.
[M04] Meirovitch, L., Methods of Analytical Dynamics, Mc.Graw-Hill, N.Y., 1970 .
[M05] Mechtcherski, I., Recueil de problemes de mecanique rationelle. Ed Mir Moscou 1973,
[M06] Meriam J. L., Kraige L. G., Engineering Mechanics. Dynamics, 6th edition, John Wiley &Sons, New
Jersey, 2007.
[M07] Morin D., Introductory Classical mechanics With Problems and Solutions, Cambridge University
Press, 2008.
141
[N01] Negrean, I., Mecanic Avansat n Robotic, Ed. UT PRESS, ISBN 978-973-662-420-9, Cluj-Napoca,
2008.
[N02] Negrean, I, Vucan, I, Haiduc, N, Robotic. Modelarea cinematic i dinamic, Editura Didactic i
Pedagogic R.A., Bucureti, 1997.
[N03] Negrean, I., et al, Robotics - Kinematic and Dynamic Modelling, Editura Didactic i Pedagogic
R.A., ISBN 973-30-5958-7, Bucharest, 1998.
[N04] Negrean, I., Cinematica i Dinamica Roboilor-Modelare-Experiment-Precizie, Editura Didactic i

Pedagogic R.A., ISBN 973-30-9301-7, Bucureti, 1999.
[N05] Negrean, I., Kinematics and Dynamics of Robots-Modelling-Experiment-Accuracy, Editura Didactic

i Pedagogic R.A., ISBN 973-30-9313-0, Bucharest, 1999
[N06] Negrean, I., Mecanic. Teorie i Aplicaii, Ed. UT PRESS, ISBN 978-973-662-523-7, Cluj-Napoca,
2012.
[N07] Newton, I., Principiile matematice ale filosofiei naturale (transl. from English), Ed. Academiei R.P.R.
1956
[N08] Nita, M.,M., Curs de mecanica teoretica, Academia militara, Bucuresti, 1972.
[O01] Onicescu, O., Mecanica, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1969.
[P01] Pandrea, N., Elemente de mecanica solidelor n coordonate plckeriene, Ed. Academiei Romne,
Bucureti, 2000.
[P02] Pelecudi, Ch., Precizia mecanismelor, Editura Academiei Romne, Bucureti, 1975.
[P03] Posea, N., .a., Mecanic aplicat pentru ingineri, Editura Tehnic, Bucureti, 1984.
[P04] Pytel A., Kinsalaas J., Engineering Mechanics. Dynamics, 3th edition, Cengage Learning, Canada,
2010.
[R01] Rdoi M., Deciu E., Mecanica, Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1977.
[R02] Ripianu A., Popescu P., Blan B., Mecanic tehnic, Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1982.
[R03] Rizescu S., Bolcu D., Mecanica,vol II, Ed. Universitaria, Craiova, 2009.
[R04] Roca I., Ion C., Curs de Mecanic. Cinematica-dinamica, IPB, 1981.
[R05] Roy, M., Mcanique. Corps rigides. Dunod Paris, 1965.
[R06] Ruina A., Pratap R., Introduction to Statics and Dynamics, Oxford University Press, 2011.
[S01] Shigley, J.E., Simulation of Mechanical systems; An Introduction. Mc.Graw-Hill Book Company. New
York. 1957.
[S02] Sila G., Groanu I., Mecanica, Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1981.
[S03] Staicu t., Introducere n mecanica teoretic, Editura tinific i enciclopedic, Bucureti, 1983.
[S04] Staicu, t., Aplicaii ale calcului matriceal n mecanica solidelor, Editura Academiei Romne,
Bucureti, 1986.
142
[S05] Staicu t., Mecanic teoretic, Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1998.
[S06] Stan, A., Grumazescu, M., Probleme de mecanica Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, ed.
111,1973.
[S07] Stoenescu Al., Ripianu, A., Culegere de probleme de mecanic teoretic, 1965.
[S08] Stoenescu, A., Sila, Gh., Mecanica teoretica. ed. III, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1969.
[S09] I.Stroe, Culegere de probleme. Mecanica, IPB, 1991.
[S010] I.Stroe, Mecanica, Cinematica, Teorie si probleme, UPB, 1995.
[S011] I.Stroe, D.Caruntu, V.Iliescu, L.Radcenco, A.Alecu, A.Craifaleanu, C.Dragomirescu, C.D.Carp-

Ciocardia, M.Boiangiu, Probleme de cinematic pentru studenii din nvmntul superior tehnic, Editura
PRINTECH, 2000.
[T01] Trnita, D., Bolcu, D., Metode de analiza cinematica a mecanismelor plane, Editura Didactica si
Pedagogica, Bucuresti, 2005.
[T02] Teodorescu P. P., Sisteme mecanice. Modele clasice, vol. 1, Editura tehnic, Bucureti, 1984.
[T03] Tocaci E., Mecanica, Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1985.
[U01] Ursu-Fischer, N., Ursu, M., Complemente de matematici cu aplicaii n inginerie, Casa Crii de
tiin, ISBN: 978-973-133-728-9, Cluj-Napoca, 2010.
[V01] Vlcovici,V., Blan, S., Mecanic teoretic, Ediia a 2-a. Editura Tehnic, Bucureti, 1963.
[V02] Voinea, R.,P., Stroe, I.,V., Predoi, M.,V., Technical Mechanics, Geometry Balkan Press, Bucharest,
1996.
[V03] Voinea, R.,P., Stroe, I.,V., Predoi, M.,V., Technical Mechanics, Editura Politehnica Press, Bucuresti,
2010, reeditare in 2012.
[V04] Voinea, R.P., Stroe, I., Introducere n teoria sistemelor dinamice, Editura Academiei Romne,
Bucureti, 2000.
[V05] Voinea R., Voiculescu D., Ceauu V., Mecanica, Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1983.
[V06] Voinea R., Voiculescu D., Simion F. P., Introducere n mecanica rigidului cu aplicaii n inginerie,
Editura Academiei Republicii Socialiste Romnia, Bucureti, 1989.
143

Cinematica PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Cinematica PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

MECANIC*N* NC.

Capitolul NC.01.Cinematica micrii absolute a punctului material ........................................................... 5

Capitolul NC.02.Micri particulare ale punctului material ......................................................................... 30

Capitolul NC.03. Elemente privind micarea general a rigidului ................................................................ 42

Capitolul NC.04. Micri particulare ale rigidului ........................................................................................ 61

Capitolul NC.05 Studiul cinematic al micrii relative a punctului material ................................................ 87

Capitolul NC.06. Micarea relativ a sistemelor de corpuri .......................................................................... 102

Capitolul NC.07. Autoevaluare ..................................................................................................................... 114

Exerciii i probleme propuse spre rezolvare ................................................................................. 119

Bibliografie ...................................................................................................................................... 140

Capitolul NC.01. Cinematica micrii absolute a punctului material

NC.01.1. Traiectoria, viteza i acceleraia punctului

r = r (t ) , t [t0 ,t1 ]. (1.1)

Fig.1.1. Poziia punctului M la momentul t

Fig.1.2. Reprezentarea vectorului vitez medie vm

Fig.1.4. Hodograful vitezei

v = v (t ') v (t ) = PP' . (1.5)

v = v0 = constant , t [t 0 ,t1 ] . (1.9)

rezult, prin derivare, c:

constant dar de orientare variabil este nenul;

n acest caz, vectorul acceleraie este nul

Acceleraii de ordin superior

NC.01.2. Studiul micrii punctului folosind diferite sisteme de coordonate

Studiul micrii punctului n coordonate carteziene

Fie R (O, i , j , k ) un reper cartezian drept, cu originea n punctul O, i prevzut cu o baz

x = x(t ) , y = y (t ) , z = z (t ), t [t 0 ,t1 ] . (1.15)

Vectorul de poziie al punctului M este:

Viteza punctului M este:

Acceleraia punctului M este:

x = x(t ) , y = y (t ) , z = 0 , t [t 0 ,t1 ] , (1.23)

Fig.1.6. Componentele vectorilor vitez i acceleraie n coordonate carteziene

punctul M se numete raz polar i este notat cu r , cu precizarea c vectorul de poziie OM = r

vn = rin axa radial

Fig.1.7. Reperul polar i componentele vitezei

Cnd punctul M se mic, coordonatele sale polare se modific n timp

se poate determina expresia vitezei i a acceleraiei n coordonate polare. Deoarece n timpul

i = sin i + cos j = ( sin i + cos j ) = in ,

Plecnd de la definiia vitezei dat de relaia (1.2), rezult:

a = ri + ri + rin + ri + rin = ri + rin + rin + rin r 2i , (1.36)

Componentele vectorului i modulul acestuia sunt:

Presupunnd c r a crescut cu cantitatea r 0 , se poate scrie:

Fig.1.8. Aproximarea ariei haurate A

Acceleraia areolar se obine derivnd viteza areolar .

Fig.1.9. Coordonatele cilindrice ale punctului M

n punctul M se construiesc versorii i , in i iz , unde i i in sunt versorii reperului polar translai

Eliminnd parametrul t, se poate obine ecuaia analitic a traiectoriei.

v = ri + rin + ziz , (1.49)

n cazul particular cnd z = 0 , se obin coordonatele polare.

s = s (t ) , t [t0 ,t1 ], (1.55)

Se ataeaz punctului M de pe traiectorie un triedru denumit triedrul lui Frenet (M , , , ) , cu

binormala, perpendicular n M pe planul osculator, avnd versorul , ales astfel nct , i

, n aceast ordine, s formeze un triedru drept ( = ) .

Triedrul definit mai sus este mobil i se numete triedrul Serret-Frenet.

Proieciile vitezei pe axele triedrului Serret-Frenet sunt:

iar modulul este:

Acceleraia se obine prin derivarea vitezei n raport cu timpul:

Vectorul acceleraie se mai scrie acum sub forma:

Proieciile acceleraiei pe axele triedrului Serret-Frenet sunt:

Componenta normal a acceleraiei sau acceleraia normal

Componenta tangenial a acceleraiei sau acceleraia tangenial

Fig.1.12. Vectorii v i a n micarea ncetinit

2. Dac pentru t [t 0 ,t1 ] acceleraia tangenial este constant a = a0 = constant , micarea se

Vectorii vitez i acceleraie sunt

MECANICN NC.