Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Roboti PDF
Roboti PDF
Noiuni generale
definiii
terminologie
clasificarea manipulatoarelor i roboilor industriali pe generaii
clasificarea roboilor industriali n funcie de scara evolutiv a treptelor de automatizare
clasificarea roboilor industriali n funcie de complexitate
Parametrii tehnici ai roboilor
rezoluia, precizia static, repetabilitatea static, spaiul de lucru, numrul gradelor de
libertate, sarcina util, parametri globali de analiz
Structura mecanic a roboilor
grade de libertate, legturi mecanice, mobilitatea mecanismelor, redondan, lan
cinematic, coordonate articulare, coordonate operaionale
structuri mecanice purttoare cu lan cinematic deschis
structuri mecanice purttoare cu lan cinematic nchis
structura mecanic a articulaiei pumnului
dispozitivul efector
Axa robotizat
adaptoare de micare
Sisteme de acionare
sisteme de acionare hidraulice i distribuitoare de energie hidraulic
sisteme de acionare pneumatice, motoare pneumatice i surse de energie pneumatice
Motoare pas cu pas
cu reluctan variabil, cu magnei permaneni, distribuitoare de energie electric
Determinarea poziiei unui solid n spaiul cartezian
cosinusurile directoare, unghiurile lui Euler, Denavit-Hartenberg
Noiuni generale
Definiii
Robotul este un sistem automatizat de nalt nivel capabil s ndeplineasc obiecte i scule n scopul suplinirii unor
activiti umane. Realizarea i implementarea aplicaiilor necesit cunotine din domenii diverse (mecanic, hidraulic,
electrotehnic, electronic, informatic).
Roboii industriali trebuie s rspund necesitilor mediului industrial: flexibilitate (pentru a putea fi adaptai
diferitelor serii de fabricaie), productivitate mare, fiabilitate, cost ct mai redus. Roboii industriali se utilizeaz n aplicaii
industriale caracterizate prin repetabilitate, caden foarte mare, aplicaii n medii nocive.
Principalele aplicaii n care utilizarea roboilor industriali are avantaje evidente sunt: ncrcarea i descrcarea
mainilor unelte cu comand numeric; sudur prin puncte sau pe contur (39%); operaii de ansamblare (19%); vopsire
(8%); turnarea n forme a pieselor mari (14%); controlul calitii; manipularea substanelor toxice, radioactive.
Maini unelte
Maini unelte cu comand program (CP): comand prin came profilate; comand prin copiere dup ablon;
comand secvenial.
Mainile unelte cu comand numeric (CN)
Maini unelte cu comand numeric asistat de calculator (CNC).
Sistemul CNC fa de sistemul CN are numeroase avantaje:
1. un software mai puternic (set de instruciuni extins al noilor generaii de procesoare);
2. utilizarea limbajelor de programare evoluate simplific activitatea de programare;
3. memoria RAM de mare capacitate permite memorarea tuturor programelor pies acestea putnd fi testate
i corectate pe echipament;
4. posibilitate de adaptare la diverse tipuri de maini unelte prin modificri hardware minime datorit interfeei
programabile cu echipamentele convenionale;
5. scderea volumului hardware prin implementarea software a unor funcii a acestuia;
6. scderea semnificativ a timpului de depanare datorit facilitilor de autotestare i diagnoz.
Terminologie
Pentru diferitele componente ale roboilor industriali, figura 1, s-au definit termeni specifici care vor fi utilizai i
n lucrarea de fa prin preluarea termenilor din literatura anglo saxon.
Baza este suportul pe care se fixeaz prima ax a structurii mecanice. Folosete pentru fixare i reprezint
punctul de referin n raport cu care se calculeaz toate deplasrile axelor.
Structura purttoare este format din axa 1, axa 2 i axa 3 i asigur poziionarea grosier a articulaiei pumnului.
Articulaia pumnului este alctuit din axele 4, 5 i 6, trebuie sa aib minim dou axe i este utilizat la
realizarea poziionrii fine a dispozitivului efector.
Efectorul este un dispozitiv prin care se efectueaz operaii specifice.
Elementul cuplor este un dispozitiv specializat care permite cuplarea rapid a dispozitivelor efectoare care intr
n dotarea robotului.
Axa este elementul mecanic independent dotat cu elemente de acionare i traductoare de axe. Acionarea
axelor robotului se poate face de la surse de energie hidraulic, pneumatic sau electric.
Roboti industriali 2
axa 2
axa 5
Sisteme de comand,
axa 1
axa 4
acionare i senzorial
axa 6
Structura mecanic
SISTEM DE SISTEM DE
Modulul senzorial i de decizie
msurri traductori
interni
SISTEM DE STRUCTUR
PRELUCRARE MECANIC
SENZORIAL
I/O
msurri
traductori Fig. 2 Arhitectura roboilor industriali
sarcin
externi
MEDIU DE LUCRU
Roboti industriali 3
Manipulatoare:
manuale (prima generaie): este un sistem de manipulatoare amplificatoare de efort care are cel puin 4 grade
de libertate i care permite, sub aciunea comenzii umane, efectuarea unor operaii n medii nocive sau improprii
activitii umane;
automate (generaia a doua) sunt mecanisme de manipulare care au cel puin dou axe. Ele realizeaz
deplasarea n conformitate cu un ciclu prestabilit, n regim automat. Nu au senzor i lucreaz n bucl deschis. Se
utilizeaz la operaii simple de ncrcare/descrcare;
inteligente (generaia a treia) sunt mecanisme de manipulare care mbin controlul uman (grosier) cu
controlul de finee asistat de senzori inteligeni. Scopul const n depirea limitelor senzoriale ale organismului uman.
Roboi industriali:
prima generaie sunt manipulatoare automate programabile, avnd cel puin 3 axe (dintre care cel puin 2 axe
sunt programabile prin nvare sau printr-un limbaj simbolic). Sunt dotai cu senzori de control a poziiei fiecrei axe,
lucrnd n bucl nchis. Pot fi comandate de un automat programabil sau un calculator compatibil IBM;
generaia a doua sunt manipulatoare automate cu cel puin 3 axe programabile sunt dotai cu senzori
specializai de tip tactil, de for, camere video etc. Sunt comandai de cel puin un calculator. Au o coordonare de tip
ochimn n sensul c pot identifica obiecte de form simpl aezate aleator. Pot face deplasri pe traiectorie n mod
interactiv funcie de modificrile mediului de lucru. Pot executa operaii de ansamblare indiferent de poziia iniial a
subcomponentelor;
generaia a treia sunt dotai cu senzori inteligeni (prelucrare local a informaiei) i utilizeaz elemente de
inteligen artificial. Sunt dotai cu senzori performani ce reuesc s fac o analiz a datelor i s furnizeze informaii
ctre sistemul de comand;
inteligeni sunt dotai cu programe de inteligen artificial avansate, cu senzori de nalt nivel, au capacitate
de autoinstruire, utiliznd i interpretnd experiena dobndit din situaiile anterioare.
Majoritatea roboilor industriali folosii n prezent sunt din generaia 1 i 2.
Roboti industriali 4
Rezoluia unui sistem este dat de mrimea unitii elementare pe care acesta o poate procesa. n cazul roboilor
rezoluia depinde de: rezoluia sistemului de programare i rezoluia traductorilor ce asigur controlul n bucl nchis.
z
y
Pc
poziia comandat
Pi , i=1..n poziii realizate
Xc ; Y c ; Z c
Fig. 3. Precizia static
Precizia static exprim diferena ntre poziia comandat Pc i media poziiilor realizate Pm de dispozitivul efector.
Prec ROBOT 0,5 Rez ROBOT + Prec sistem mecanic + Prec a lg oritmi comanda
Repetabilitatea static de poziionare reprezint o mrime statistic asociat noiunii de precizie, pe care o
completeaz. Astfel pentru aceeai micare, n condiii identice de mediu i sarcin, se msoar poziiile finale ale
efectorului care, vor prezenta o anumit dispersie Pi , i = 1,..., n (figura 4), fa de poziia comandat Pc :
Pc Pm Pi
scar msur
traductor
Numrul gradelor de libertate este dat de numrul maxim al deplasrilor posibile ale efectorului fr a include
micarea de prehensiune.
Sarcina util reprezint masa maxim pe care o poate manipula dispozitivul de prehensiune al robotului (valori uzuale
n gama 0,520 Kg).
Performanele constructive i de comand ale aceleiai clase de roboilor pot diferi destul de mult, n funcie de
productor, dac sunt comparai parametrii tehnici. De aceea de multe ori sunt preferai urmtorii parametri globali de
analiz:
V
- parametrul privind supleea i eficiena interveniei n spaiul de lucru: K1 = ; [m3 / N ]
G
unde V este volumul spaiului de lucru; G greutatea robotului n condiii de funcionare.
G1
- parametrul capacitii gravitaionale specifice de manipulare: K 2 = unde G 1 reprezint
G
greutatea obiectului manipulat.
V G1
- parametrul de apreciere global a calitilor tehnice: K 3 = ; [m3 / mm] unde
G Prec
Prec reprezint precizia static de poziionare. Pentru valori mari ale parametrului global K 3 se apreciaz c pe ansamblu,
robotul industrial analizat ndeplinete ntr-un grad mai nalt standardele de performan.
Grade de libertate
Poziia i orientarea unui solid nedeformabil n spaiu, ntr-un sistem de coordonate, este definit prin maxim 6
numere reale independente:
3 unghiuri de rotaie , , , n raport cu axele de coordonate x, y, z;
coordonatele carteziene x, y, z ale unui punct caracteristic al solidului.
Legturi mecanice
Numrul de grade de libertate al unei legturi mecanice este determinat de numrul de micri independente
permis de legtur. n tabelul 3 sunt prezentate cele mai uzuale legturi mecanice n reprezentare plan i spaial:
Mobilitatea mecanismelor
Este un parametru caracteristic determinat de numrul micrilor independente posibile. Mobilitatea unui robot
este identic cu numrul de axe (mai puin dispozitivul de prehensiune). Pentru roboii industriali mobilitatea are valorile
3 m 7.
Numrul gradelor de libertate necesar executrii unei anumite operaii se numete grad de libertate a sarcinii Ks 6.
C2
C2 C1
rotaie nelimitat C1 1
300
C2 C1
rotaie limitat 1
C1
300 C2
C2 C2
translaie
1
elicoidal C1
C1
C2 C2
pivot 2
C1 C1
C2
rotul C2
3
C1
C1
C2 C2
plan 4
C1 C1
Roboti industriali 8
axa 8
axa 1
a. b.
Fig. 6. Roboi industriali cu redondan
Dac Ks < m numai pentru anumite configuraii ale structurii mecanice, acestea se numesc poziii particulare caracterizate
de redondan local, figura 7.:
axa 1 axa 5
Lan cinematic. Structura mecanic a roboilor este realizat din corpuri rigide C j legate prin legturi mecanice
L j astfel nct s formeze lanuri cinematice funcionale. Cele mai uzuale legturi sunt cele de translaie, rotaie nelimitat
i rotaie limitat. n funcie de aplicaie la construcia structurii purttoare (primele 3 axe) se utilizeaz urmtoarele
variante de lanuri cinematice: lan cinematic deschis; lan cinematic arborescent; lan cinematic nchis.
xi ; i=112
Ln
Cn
Cj+1 Ln-1
Lj+1
Lj qj ; j=1m
L2
qj-1
C2
L1 z0
C1 y0
O
x0
a. b. c. O0
Coordonate articulare (de ax) sunt mrimi, variabile n timp (unghiuri, lungimi), ce definesc configuraia
structurii mecanice a robotului la un moment dat. Pot fi unghiuri su lungimi. Cu coordonatele articulare se poate
determina configuraia structurii mecanice a robotului la un moment dat i poziia efectorului.
q1 q2
Coordonatele operaionale x i (i = 1m) sunt variabilele care definesc poziia i orientarea obiectului
manipulat n raport cu un sistem de coordonate fix [O 0 , x 0 , y 0 , z 0 ], ataat bazei robotului (batiului).
rm
rm
Fig. 11. Structur purttoare cartezian Fig. 12. Structur purttoare cilindric
Rezoluia roboilor cu structur purttoare cilindric nu este constant, ea depinde de mrimea razei de rotaie r dintre
axa coloanei centrale i poziia efectorului.
rmax = 1,5 m
rmin = 0,5 m
rmax 360
Rez structura = 1.500 = 0,94 mm
purtatoare
10.000 180
Fig. 15. Structur purttoare bi-cilindric (RRT) Fig. 16. Structur purttoare bi-sferic (RRR)
Elementele suplimentare ataate structurilor purttoare cu lan cinematic deschis, pot fi utilizate n acelai timp
pentru consolidarea i echilibrarea static a structurii prin preluarea unei pri din ncrcarea generat de propria
greutate a axelor, figura 17.:
Se observ c plecnd de la o structur
purttoare bi-sferic, rezult o nou structur
purttoare, n lan cinematic nchis, mai
complex, dar care asigur o precizie mai bun
concomitent cu creterea sarcinii utile
manipulate (axa 3 nu mai deplaseaz
elementele de acionare i control aferente).
Dezavantajul principal al structurilor cu lan
cinematic nchis este determinat de reducerea
flexibilitii i a spaiului de lucru util datorit
limitrilor impuse de legturile mecanice
a suplimentare.
b
Fig. 17. Structuri purttoare: a. lan cinematic deschis; b. lan cinematic nchis
Roboti industriali 11
O
O
O
Fig. 18. Structura articulaiei pumnului Fig. 19. Structura articulaiei pumnului
cu axe ortogonale concurente cu axe ortogonale neconcurente
Structuri cu micri dependente. Utilizeaz un mecanism de orientare tip tromp de elefant, figura 22., format din
elementele de ghidare G i , conectate prin legturile sferice L i . Poziionarea n spaiu a elementului cuplor EC se realizeaz
ca rezultat al prepoziionrii simultane a elementelor de ghidare G i sub aciunea cablurilor C 1 , C 2 , C 3 , C 4 fixate la un
capt de elementul cuplor EC, cellalte capete fiind acionate de motoarele liniare corespunztoare. Calitile articulaiei
pumnului se determin n funcie de coeficientul de serviciu definit ca raport ntre unghiul de serviciu i valoarea sa
teoretic maxim 2:
=
2
Unghiul de serviciu este definit ca deplasarea spaial unghiular maxim a efectorului n raport cu centrul de micare P
(prin intermediul cruia se asigur fixarea la structura mecanic purttoare).
Dispozitivul efector
n funcie de domeniul aplicaiei dispozitivele efectoare pot diferi foarte mult avnd n vedere scopul pentru care
au fost proiectate:
dispozitive efectoare cu rol de prehensiune;
dispozitive efectoare pentru operaii de sudur;
dispozitive efectoare pentru operaii de vopsire;
dispozitive efectoare pentru prelucrri cu unelte specializate.
2
1
Dispozitive de prehensiune cu aciune bilateral. Realizeaz prinderea obiectului manipulat ntr-un sistem de
prghii articulate asemntoare unui clete, fora de apsare F fiind dependent de construcia mecanismului articulat i
geometria obiectului manipulat.
F s
s = m
Fm s
M
sm
8 7 6 5 4 4
5
3
9 Fig. 23. Dispozitive de prehensiune cu
aciune bilateral i acionare pneumatic
1
1
2 3
Dispozitive de prehensiune cu aciune multipl, adaptive. 1
4 4 1
2
1
Fig. 24. Dispozitive de prehensiune
aer comprimat 3
3
cu aciune multipl pentru
manipularea obiectelor fragile
Roboti industriali 13
5 6
1
5
4
1
2 8
3 2
3
4
Fig. 25. Dispozitiv efector pentru sudarea prin puncte 7
1 3
4
Fig. 27. Dispozitive efectoare
M M M pentru prelucrri mecanice: a.
gurire; b. debavurare; c. finisare,
2 lefuire
a. b. c.
Axa robotizat
Deplasarea efectorului n vederea realizrii unei sarcini este rezultatul deplasrii corelate a unui anumit numr
de axe. Pentru deplasarea controlat a axei aceasta cuprinde urmtoarele componente:
Sistem de
comand surs de
energie eforturi
x* parazite
+
corector distribuitor de element de adaptor mecanic ax traductoare
energie execuie micare ax
-
xr pierderi
vitez
poziie
Sistemul de comand este alctuit din elementul comparator i elementul corector. Elementul corector are rolul de a
adopta semnalul de eroare la cerinele de comand a distribuitorului de energie astfel nct deplasarea pe traiectorie s
se fac fr oscilaii i sa fie amortizat i la nivelul de precauie cerut de aplicaie.
Roboti industriali 14
Adaptoare de micare
Adaptorul de micare are rolul de a transmite i eventual de a modifica parametrii cinematici i dinamici furnizai
la axul elementului de execuie astfel nct s se asigure parametri optimi de micare pentru axa mecanic.
Cele mai utilizare adaptoare de micare pentru distane mici ntre axa elementului de execuie i axa mecanic
sunt: sisteme adaptoare tip cam - tachet; sisteme adaptoare tip reductor (cele mai utilizate); sisteme adaptoare tip
urub piuli.
Cele mai utilizate adaptoare de micare utilizate pentru distane mari ntre axele n micare sunt: sisteme
adaptoare cu roi dinate concentrice; sisteme adaptoare cu curele.
axa 4 axa 4
M4 M5
axa 3 axa 3
axa 2 axa 2
Fig. 29. Soluie de amplasare a elementelor C C
M2 M
M3 M4 C
de acionare i adaptoarelor de micare M
axa 1
M1
Curele. Se utilizeaz pentru transmisia micrii la distane mari acolo unde este necesar un sistem adaptor cu gabarit i
greutate minim, cu inerie redus i randament mecanic foarte bun.: curele trapezoidale; curele cu dini; curele din band
de oel; lanuri cu zale.
Roboti industriali 15
Sisteme de acionare
Sistemul de acionare al axei robotizate este format din: element de execuie; distribuitor de energie; sursa de
energie.
Se consider dou axe succesive ale unui robot prevzut cu adaptoare de micare ntre elementele de execuie i
structura mecanic a axelor conform figurii 31:
Mm1, M1 1
Mm2, M2
1
M1, i1 M2, i2
Mst axa1
Mm2 2
2
Mst axa2
Mst sarcin
Ma
Motoarele de acionare M 1, M 2 trebuie s nving cuplurile rezistente statice, dinamice i aleatoare ce pot apare la
deplasarea pe traiectorie:
cuplurile statice sunt determinate de fora gravitaional i forele de frecare;
cuplurile dinamice sunt generate de forele ce apar la deplasarea axelor i pot fi urmtoarele:
- cuplul de inerie, determinat de momentul de inerie este proporional cu acceleraia axei;
- cuplul Coriolis, determinat de fora Coriolis este proporional cu produsul vitezelor axelor succesive (apare
n cazul micrilor combinate);
- cuplul centrifug, determinat de fora centrifug, apare la nivelul axei urmtoare (axa 2) celei luate n
considerare n procesul de evaluare i este proporional cu ptratul vitezei de rotaie a acesteia.
cuplul sarcinii manipulate este un cuplu variabil, suplimentar care apare n situaia n care robotul deplaseaz obiecte
ce pot fi de dimensiuni i forme diferite ca urmare i cu momente statice i de inerie diferite;
cuplurile aleatoare sunt cupluri exterioare robotului care pot aprea n procesul de ansamblare sau prelucrare n
special la nivelul dispozitivului de prehensiune i care determin eforturi suplimentare la nivelul axelor de
poziionare.
Pentru acionarea axei robotizate pot fi alese trei soluii n funcie de puterea (cuplul) solicitat motorului de
acionare i timpul de rspuns impus: acionare hidraulic; acionare pneumatic; acionare electric.
Elemente de execuie hidraulice. Cele mai utilizate sunt cilindrul hidraulic care realizeaz direct micarea de translaie i
motorul hidraulic care realizeaz micarea de rotaie.
U tensiune presiune p determin fora (cuplul);
I curent debit volumic Q determin viteza de translaie sau rotaie;
P putere electrica putere hidraulica P = pQ
Cilindrul hidraulic
V = 2V0
Fv(v) F(t)
ms
Ff
pi(t) pe(t)
Qi S Qe
Fig. 32. Cilindrul hidraulic x(t)
Distribuitoare de comand
Se realizeaz pentru diferite debite (l / min) DN6DN100 i presiuni de lucru 3151.000 bar.
0-1
5 2
A
3
4 1
Fig. 33. Distribuitor hidraulic de comand cu simplu efect, cu 2 ci i 2 poziii, revenire mecanic
Distribuitoare proporionale
Regleaz direcia debitului i n mod continuu mrimea acestuia:
electromagnet de comand proporional;
traductor inductiv de poziie a sertarului de comand (opional funcie de variant);
bloc electronic de comand care include n principal surse de alimentare, ieiri n curent, intrri pentru semnale de
programare i intrri de msur (opional).
Electromagnetul de comand proporional denumit i motor liniar este prezentat n figura 34:
Roboti industriali 17
4 3 2 1 6
I=0 +I
N S S N N S S N
5
N S S N N S S N
a.
Fig.34. Electromagnet b. b. acionat
de comand proporional: a. n poziie neutr;
Alimentarea bobinelor de comand 3 cu un curent de o anumit polaritate determin n ntrefierurile armturii un flux
suplimentar c care modific echilibrul fluxurilor rezultante s , d n zonele din stnga dreapta:
+ I s = p + c ; d = p c ; s > d AB
I s = p c ; d = p + c ; s < d
Distribuitoare proporionale pilotate. Pentru debite mari acionarea electric a sertarului de comand nu mai este posibil
datorit forelor rezistente mari.
A B
un distribuitor proporional cu comand direct prin electromagnei proporionali;
un distribuitor pentru debitul proiectat, ce poate fi echipat opional cu un
traductor de poziie.
Servodistribuitoare
n procesele de reglare la nivelul axei robotizate, procese rapide, este important ca distribuitorul de energie s prezinte i
o bun dinamic. La distribuitoarele hidraulice proporionale comandate cu electromagnei proporionali aceast cerin
este limitat de inductivitatea mare a bobinei electromagnetului i din acest motiv sunt preferate sistemele de comand
hidraulice tip servosupap.
Servosupapa este un amplificator hidraulic cu comand electric format din:
motor electric de comand;
amplificator hidraulic de tip plac de recul i duze.
6 I I
1
Fig. 37.
Motorul electric de comand al
7 3 servosupapei
5 2
M
Roboti industriali 18
6 2
7
AB
9 4
Supapa proporional de limitare a presiunii direct comandat este utilizat ca element de reglare automat a presiunii
maxime din circuitul hidraulic supravegheat (exemplu pentru reglarea forei maxime de strngere la dispozitivele de
prehensiune n funcie de caracteristicile obiectului manipulat).
Supapa proporional de debit menine constant debitul programat independent de temperatura i presiunea uleiului.
Pentru a realiza aceast funcie de reglare supapa utilizeaz ca element hidraulic de control o balan de presiune cu dou
ci n circuitul de alimentare, figura 69.:
p p
Fig. 39. Scheme de acionare hidraulic a
axei robotizate: a. cu reglarea vitezei n
R R ambele direcii i a cursei maxime; b. cu
Ss Ss
R R reglarea vitezei n ambele direcii i frnare
hidraulic lin la capt de curs
A B A B
B B
a. b.
Modulul electronic al elementelor hidraulice proporionale. Aparatele hidraulice proporionale sunt concepute s lucreze
prin conectare la un modul electronic specializat, de comand i control. Modulul electronic este conceput astfel nct
performanele elementului hidraulic (partea mecanic) s fie mbuntite iar fenomenele perturbatoare s fie eliminate
sau limitate.
p1 7 8 xf p2
Roboti industriali 20
Motoare pneumatice 2 1 1
2 1
3 3
4 2 7
F F 7
p Fs(p1)
4
5
8
5
6
6 7
Fig. 41. Motor pneumatic cu membran Fig. 42. Motoare pneumatice cu palete: a. unisens; b. reversibil
max.
min.
Elemente
M 3~ Rp pneumatice
A
Fig. 43. Surs de energie pneumatic
Roboti industriali 21
Motorul pas cu pas (MPP) este o main sincron ce realizeaz prin conversie electro mecanic discret o
funcie univoc ntre impulsurile de comand aplicate statorului i unghiul de rotaie al rotorului (la fiecare impuls de
comand rotorul executa un pas). Cei mai importani parametri ai motoarelor pas cu pas sunt:
unghiul de pas este unghiul existent ntre dou poziii consecutive ale rotorului la aplicarea unui impuls de comand;
frecvena maxim de mers n gol este frecvena maxim a impulsurilor de comand pe care o poate urmri motorul
fr pierderea sincronismului;
frecvena maxim de start - stop n gol este frecvena maxim a impulsurilor de comand la care motorul poate
porni, opri sau reversa fr omisiuni de pai, n lipsa sarcinii la arbore;
cuplul maxim de start - stop este cuplul rezistent aplicat pe arbore, la care motorul poate porni, opri sau reversa fr
omisiuni de pai, la o frecvena de comand i un moment de inerie date.
viteza unghiular definit ca produsul ntre unghiul de pas i frecvena de comand.
Principalele avantaje ale motoarelor pas cu pas pentru utilizarea n robotic sunt:
univocitatea conversiei numr de impulsuri deplasare;
este compatibil cu comanda digital;
precizie de poziionare i rezoluie unghiular de pn la 0,5 /pas;
poate fi utilizat n circuit deschis la porniri, opriri i reversri fr pierderi de pai;
memoreaz poziia;
Dezavantaje motorului pas cu pas:
viteza maxim n sarcin pentru motoarele de putere (maxim 5 kW) este limitat la valoarea de 500300 rpm
(frecvena de comand nu depete 12 kHz) n funcie i de sistemul de comand;
rotaia este discontinu i produce vibraii n special la frecvene joase;
caracteristica mecanic M(f) este puternic cztoare i pentru aceleai caracteristici constructive i electrice cuplul
mediu scade odat cu micorarea pasului unghiular.
*F *F =
1 *F *F Fig. 44. Motorul pas cu pas cu reluctan
F F I
variabil (4 faze, 24 pai, 15 /pas):
2 1 1 a. alimentare unidirecional o faz, F 1 ;
3 6 *F 2
*F
2
6 b. alimentare unidirecional o faz, F 2
F F 3
5 3 5
4 4
*F *F
F F
F1 F1
Creterea numrului de pai pe rotaie se poate realiza prin danturarea polilor statorici astfel nct, n funcie de
limea polului, pe acesta s avem un numr de dini z ps , uniform distribuii cu un pas dentar dps egal cu pasul dentar al
dinilor rotorului dr .
Roboti industriali 22
1 pol stator;
2 dinte stator;
1 3 dinte rotor.
Fig. 45. Pol statoric danturat
i dini rotorici n configuraie Darrieus
p
2 ds
3
d
Cuplul dezvoltat de motorul cu reluctan variabil poate fi meninut i la rezoluii unghiulare importante prin
utilizarea mai multor circuite magnetice cu configuraie geometric simplificat (diferen de reluctan, frecven de
comand ridicat), cuplate n paralel pe acelai ax motor. Practic s-au impus dou variante constructive:
un ansamblu de minim dou motoare identice, avnd circuitele statorice aliniate i rotoarele cuplate pe acelai ax,
decalate spaial;
un motor cu un singur circuit statoric i mai multe rotoare cuplate pe acelai ax, decalate spaial.
*F
1= 4=9
S
1
+ N
*F4
*F -
5
4 S
2=3 2
3=6
3
*F
a. b.
Fig. 46. Motorul pas cu pas cu magnei permaneni: a. construcia motorului cu 4 faze i 3 perechi de poli rotorici (12 pai,
30 /pas); b. varianta cu numr mare de poli rotorici
Comand sinusoidal (Sine wave, Brushless AC) Asigur un control foarte bun al cuplului i poziiei rotorului n baza unui
algoritm care urmrete asigurarea cuplului motor ntr-un mod ct mai eficient posibil, adic la un curent minim, obinut
la alimentarea simultan a celor trei faze cu cureni de sintez sinusoidali rezultai n conformitate cu relaiile:
i A = I M sin ( e + a )
iB = I M sin ( e 120 + a )
iC = I M sin ( e 240 + a )
unde I M este curentul maxim necesar realizrii cuplului care s asigure parametrii de micare impui axei; e unghiul
electric ce definete poziia cmpului magnetic statoric; a unghiul electric de comutaie n avans.
Practic modalitatea de comand este similar cu comanda motorului sincron cu und de tensiune sinusoidal de
Roboti industriali 23
frecven variabil i din acest motiv n literatura de specialitate apare i sub denumirea Brushless AC. Pentru un curent
de faz I constant, cuplul motor rezultant M este constant (riplu nul) i reprezint suma cuplurilor generate de fiecare
faz n parte M A,B,C , numai n cazul n care se asigur strict generarea unor cureni de form sinusoidal.
n raport cu sistemul de coordonate absolut WCS legat de baza robotului O 0 X 0 Y 0 Z 0 , poziia unui solid n spaiul
cartezian este determinat dac este cunoscut poziia originii O i a sistemului de coordonate asociat solidului i
orientarea axelor sistemului de coordonate O i X i Y i Z i n raport cu sistemul de coordonate absolut WCS:
Zi
Yi
rep(i)
Oi
Zj
OiOj
Z0 O0Oi Xi
rep(j)
Yj
k Oj
O0 j Xj
Y0
i
X0
Fig. 47. Reperarea solidului n sistemul de coordonate absolut WCS
t 31 t 32 t 33 a13
0 0 0 1
Tin = TijT jj +1 ... Tkk +1 ... Tn1n
unde T k,k+1 sunt matricile de trecere omogene corespunztoare unei treceri de la rep(k) la rep( k + 1 ).
Metoda unghiurilor Euler
Poziia axelor noului reper rep(j) poate fi definit n raport cu vechiul reper rep(i) n funcie de trei unghiuri rezultate prin
trei rotaii succesive realizate n urmtoarea ordine:
[O X Y Z ] (
i i i i )
[O
Rot Zi , i +1 X i+1Yi+1Z i+1 ] [O j1 X j1Y j1Z j1 ]
Rot ( X , )
i +1
[O j X jY j Z j ]
Rot (Y , )
j 1
Roboti industriali 25
Zi Zj-1 Zj-1
Zi+1 Zi+1 Zj
Yj-1 Yj Yj-1
Yi+1
OiOi+1 Yi Yi+1
Oi+1Oj-1 Oj-1Oj
Xi+1 Xi+1
Xi Xj
Xj-1 Xj-1
Fig. 48. Unghiurile lui Euler
cupla j+1
Zj Zj-1
j
Xj-1
Oj Oj-1 cupla j
Xj
Yj
Yj-1 Zj-1 dj Zj-1
Xj-1
Oj-1 Xj-1 cupla j-1
j
Yj-1 Oj-1
Yj-1
aj