Sunteți pe pagina 1din 123

JOHAN NEUNER

SISTEME DE POZITIONARE
, GLOBALĂ

UNIVERSITATEA TEHNICA"
;DE CONSTRUCJl! Ol.lCUREŞTI
. BIBLI TECA

Nr.
~ Inv. 2632-45

MATRIXROM
Bucureşti 2000
PREFAŢĂ

Sistemele de poziţionare globală bazate pe sateliţi articficiali a.


Pământului au avut o evoluţie deosebit de spectaculoasă in ultimul sfert de
©MATRIXROM
C.P. 16 - 162 secol. Ele au revoluţionat fundamental diferite domenii precum navigatia,
77500 - BUCUREŞTI geodezia ş.a.
tel. 01.4113617, fax 01.4114280
e-mail: matrix@fx.ro În Geodezia modernă nu se poate discuta astăzi de realizarea sau
modernizarea unei reţele geodezice de sprijin, chiar ridicări de detaliu, rară
. -----~.

implementarea acestei noi tehnologii. Tehnologia GPS În sine, cunoaşte o


metamorfoză atât de profundă, Încât este foarte greu, chiar pentru serviciile

geodezice din tările dezvoltate, să păstreze ritmul cu evoluţia noii tehnologii in


toate compartimentele sale. Noua terminologie care a apărut, a fost preluată
aproape integral şi În această lucrare, aşa cum s-a procedat În toată literatura
străină, evitându-se astfel schimabarea sensului natiunilor.
Deşi în revistele de specialitate, simpozioane, sesiuni şi semmarn
ştiinţifice din ţară, aplicaţiile acestei noii tehnologii ocupă un loc bine meritat,
se simţea lipsa unui curs de specialitate.
Cursul "Sisteme de poziţionare globală" ca o continuare a cursurilor
"Geodezie cu sateliţi" şi "Tehnologii geoedezice spaţiale" vine să completeze
un mic gol din literatura de specialitate românească, oferind cititorului În special
principii şi caracteristici de bază ale acestei noi tehnologii, fără a face referire la
produse ale diferitelor firme. Autorul consideră că acest lucru trebuie să rămâna
în permanenţă o opţiune a utilizatorului.
Cursul este destinat participantilor la formele de Învătământ "StudiI
ISBN 973 - 685 - 180 - X aprofundate ", "Studii post-univeristare de specializare" În domeniul
Geodeziei, dar şi specialiştilor geodezi care doresc să se familiarizeze cu partea
teoretică a acestei noi tehnologii.
Se aduc mulţumiri pe această cale firmei SC MIGA V SERV SRL care a
susţinut cu mare interes aparitia acestui curs.
Autorul

\
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA

CUPRINS

INTRODUCERE

1. SCURT ISTORIC AL SISTEMELOR DE POZITIONARE CU SATELITI


1.1 Evoluţia sistemului NA VST AR-GPS 3
1:2 Evoluţia sistemului GLONASS 4

2. SEGMENTELE SISTEMELOR DE POZIŢIONARE GLOBALA 5


2.1 Segmentul spatial al sistemelor de pozitionare globală 5
2.1.1 Sateliţii sistemului NAVSTAR - GPS 5
2.1.2 Semnalele emise de satelitii sistemului NAVSTAR - GPS 6
2.1.3 Satelitii sistemului GLONASS 7
2.1.4 Semnalele emise de sateliţii sistemului GLONASS 7
2.2 Segmentul de control 8
2.2.1 Atribuţiile segmentului de control 8
2.2.2 Staţiile monitoare şi de control 8
2.2.3 Politica de sigmanlă a sistemului GPS 9
2.3 Segmentul utilizator 12

3. NOŢIUNI DE BAZĂ DIN GEODEZIA CU SATELlŢI 14


3.1 Sisteme de referintă 14
3.1.1 Sisteme de coordonate astronomice (ecuatOI)ale) 14
3.1.2 Sisteme de coordonate terestre 18
3.1.3 Legătura între sistemele de coordonate astronomice şi terestre 22
3.1.4 Coordonate globale elipsoidale 28
3.1.5 Coordonate topocentrice 29
3.1.6 Transformări de coordonate 30
~~~S~TEU~~E~D~E~p~O~n~T.~70~N.~~~RE~·~G~L~O~~~A~LA~____________________________ '1 SISTEME DE POZI170NARE GLOBALA ITI

3.2 Sisteme de timp 32


3.2.1 Timp solar 6. PRELUCRAREA OBSERV ATIlLOR SATELITARE 108
34
3.2.2 Timpul dinamic 6.1 Prelucrarea datelor din mesajul de navigaţie 108
38
3.2.3 Timpul atomic 39 6.2 Prelucrarea observatiilor cu faza codurilor 113

3.2.4 Aspecte relativiste legate de linerea timpului 41 6.2.1 Definirea vectorului de start ~ citirea elementelor măsurate 114
3.3 Orbita şi mişcarea orbitală a sateliţilor 42 6.2.2 Calcularea coordonatelor satelililor 114
3.3.1 Elipsa Kepler neperturbată 42 6.2.3 Corectarea coordonatelor satelitilor datorită influenţei rotaţiei

3.3.2 Elipsa Kepler perturbată 50 Pământului 115


3.4 Determinarea şi diseminarea orbitelor sateIitarc 54 6.2.4 Eliminarea ambiguităţilor pseudodistanţelor măsurate cu codul
CIA 116
4. SEMNALE SATELITARE 56 6.2.5 Corectarea pseudodistanţelor datorită efectelor atmosferei şi a
4.1 Unde electromagnetice şi propagarea lor în atmosferă 56
erorilor de cronometru din sateliţi 117
4.1.1 Generalităţi 56
6.2.6 Transformarea În sistemul de coordonate topocentrice 117
4.1.2 Efectul Doppler 59
6.2.7 Liniarizarea ecuaţiilor 118
4.1.3 Combinarea frecvenţelor - măsurători de fază 61
6.3 Prelucrarea comună a pscudodistanţelor şi numărul integrat
4.1.4 Viteza de fază şi viteza de grup a semnalelor 64
Doppler 119
4.1.5 Propagarea semnalelor satelitare în atmosferă 66
4.2 Generarea şi structura semnalelor satelitare 6.4 Prelucrarea observaţiilor de fază cu lUldele purtătoare 123
78
4.2.1 Compunerea semnalelor în satelilii GPS 6.4.1 Principiul observaţiilor de fază 123
78
4.2.2 Conţinutul şi structura mesajului de navigaţie emis de sateliţii 6.4.2 Combinatii lineare între ecuaţiile de măsurători cu purtătoare

GLONASS 87 mixate 129


6.4.3 Combinatii liniare Între mărimiie măsurate pe ambele
5. RECEPŢIA SEMNALELOR SATELITARE - MĂRlMI MĂSURABILE 90 frecvenţe pentru estimarea ambiguităţilor 134
5.1 Tehnica de recepţionare a semanlel~r satelitare 90 6.4.4 Tehnici de căutare şi fixare a ambiguităţilor 138
5.2 Mărimi măsurabiie
100 6.5 Caracteristicile softurilor de prelucrare a observatiilor de fază cu
5.2.1 Măsurarea fazei codurilor (Măsurarea pseudodistanlelor) 100 purtătoare mixate 149
5.2.2 Măsurători DOPPLER 104
5.2.3 Măsurarea fazei undei purtătoare mixate 106
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA IV SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 1

INTRODUCERE
7. METODE DE MĂSURARE ŞI DE DETERMINARE A POZIŢIILOR 162
PUNCTELOR Poziţionarea are ca scop: determinarea pozitiei momentane a unui obiect aflat
7.1 Metode de măsurare 162 în repaus sau în mişcare. Stabilîrea poziţiei unui corp în mişcare, pe uscat, pe apă sau
7.1.1 Determinarea poziţiei unui singur punct (single point in aer, precum şi determinarea şi corectarea cursului acestuia, sunt probleme tipice de
positioning) 162 navigaţie. Detenninarea poziţiei are în foarte multe situaţii ca produs final coordonate
7.1.2 Măsurători diferenţiale (DGPS) 163 într-un anumit sistem de referintă. Se remarcă, că operaţiile de măsurare şi pozitionare
7.1.3 Detenninări relative ale poziţiilor punctelor 164 au d,eci un scop comun, acela de a determina coordonate pentru diferite puncte din
7,2 Surse de erori şi precizii în poziţionarea cU GPS 171 spaţiu. Pornind de la aceste considerenete, se poate afinna că definitia foarte generală,
7.2.1 Surse de erori şi precizii in-măsurarea pscudodistanţelor 171 de multe ori controversată, dar in ultimul timp unanim acceptată, oferită de Friedrich
7.2.2 Precizia în măsurătorile cu purtătoare mixate 184 Robert Helmert (1843 - 1917} că "Geodezia este ştiinfa măsurării Şi reprezentăril
7.3 Pregătirea şi planificarea unei campanii GPS 186 supra/eJei PământulUl'lIîşi păstrează în continuare vaJabîlitatea.
7.3.1 Alegerea metodei de măsurare 187 Întrucât cerinţele de precizie în măsurarea geodezică erau mult mai mari fată de
7.3.2 Alegerea receptoarelor 188 cele ale poziţionării, operaţie destul de dificilă pentru corpnri aflate În mişcare, cele
7.3.3 Criterii pentru alegerea punctelor 188 două aspecte s-au întrepătnms destul de rar, cazul cel mai fericit de combinare a celor
7.3.4 Planificarea observaţiilor 190 două problematici Întâlnindu-se doar în astronomia geodezică. O schimbare dramatică
a apărut însă, odată cu aparitia sistemelor de poziţionare bazate pe satelitii artificiali
8. REŢELE GEODEZICE CREATE PRIN MĂSURĂTORI GPS 196 ai Pământului.
8.1 Caracteristici generale ale reţelelor geodezice detenninate prin Cu sisteme de pozitionare bazate pe sateliţi artificiali pot fi astăzi realizate
măsurători GPS 196 numeroase probleme de navigaţie pe uscat, pe apă şi in aer. Astfel de sisteme, care au
8.2 Interconectarea bazelor şi calcule de compensare 198 ajuns în fază finală de realizare, oferă în anumite condiţii precizii de pozi{inare in
8.3 Încadrarea reţelelor determinate prin măsurători GPS în reţele ,domeniu1 milimetrilor, motiv pentru care aceste sisteme de navigaţie pot fi utilizate in
geodezice existente 201 mod foarte eficient şi în aplicaţii geodezice curente. De aici şi aprecierea: sistemele
8.3.1 Transformarea tridimensională 204 de navigalie bazate pe satelili - sunt sisteme de poziţionare şi măsurare (Bal/er- /99-1).
8.3.2 Transfonnare bidimensională cu puncte comune ale căror
poziţie planimetrică este cunoscută 21l 1. SCURT ISTORIC AL SISTEMELOR DE POZITIONARE CU SATELITI
8.2.3 Transfonnare unidimensională cu puncte de altitudini
cunoscute 213 Sistemele denavigalie bazate pe satelili artificialiau apărut odată cu programele
ABREVIERI 216 spaliale ale Iărilor cu tradiţie în acest domeniu - SUA şi pe atunci URSS. Primele
GLOSAR 221 sisteme de navigaţie se bazau pe principiul Doppler (Dopp/er:fizieian ol/striae /803-
BffiLIOGRAFIE 227 1853) şi anume, variaţia frecvenţei unei oscilaţii, când între emilătorşi receptor există
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 2 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 3

o mişcare relativă. Încă de la începutul "erei programelor spaţiale" se recunosct\sc, că de 150 MHz;
din staţii de observaţie cunoscute la sol, pot fi detenninate elementele orbitalc ale unui - un receptor cu un decodor de date, pentru recepţionarea infonnatiiIor transmise
satelit în revoluţie, şi de asemenea, că fenomenul este rcversibil, din poziţii orbitale de staliile de control de la sol;
cunoscute ale sateliţilorîn revoluţie pot fie dctenninate poziţiile unor staţii de recepţie - un procesor şi o memorie pentru prelucrarea şi stocarea datelor.
necunoscute de la sol. Aceasta a condus în anul 1958 în Statele Unite la proiectarea Infonnatiile de navigaţie erau transmise pe cele două unde purtătoare prin
sistemului de navigaţie Navy Navigation Sateliite System NNSS, cunoscut şi sub modulaţie de fază. Alimentarea cu energie era asigurată de baterii Ni-Cd,
denumirea 'Transit". care era operaţional in anul 1964 şi a fost dat lîber utilizatorilor reîncărcabiie cu baterii solare.
civili în anul 1967. Datorită preciziei ridicate de poziţionare, în anul 1970, sistemul a . Pornind de la rezultatele foarte bune oblinute cu sistemele de pozitionare bazat
devenit interesant ŞÎ pentru scopuri geodezice. Ca o replică a sistemului HTransit" a fost pe sateliţii artificiali, în perioada anilor 170 au fost elaborate sisteme noi de pozitionare
realizat în URSS în aceeaşi perioadă şi după aceeaşi concepţie sistemul "Tsikada". mult mai perfonnante atât în SUA cât şi în URSS. Sistemul NAVST AR- GPS În
Infonnaţiile despre acest sistem sunt Însă foarte reduse. La baza acestor două sisteme Statele Unite şi sistemul GLONASS în URSS sunt sisteme indepenedente, care În
se afla dezvoltarea tehnologică din anii 60. situaţia folosirii lor combinate pot să se completeze foarte bine reciproc.
Pentru a asigura condiţiile unei poziţionări, utilizatorii trebuiau să dispună de
4 - 6 sateliţi, 4 fiind numărul minim de sateliţi recomandaţi de realizatorii sistemelor. LI. Evolulia sistemului NAVSTAR - GPS
Satelitiţii sistemului uTransif ' erau plasaţi pe orbite aproape circumpolare la o Înălţime
de cea. 1000 lan. Datorită preciziei de ± 0,5" În plasare pe orbită a satelililor, precum In anul 1973 "U.S.Department of Defence", din Ministerul Apărării a SUA,
şi a factorilor perturbatori care aclionează asupra satelililor de joasă altitudine, s-a lansase o comandă către uJoint Program Office din Las Angeles Air Force Base să tl
,

remarcat o instabilitate destul de ridicată a orbitelor. În timp. această situaţie conducea elaboreze conceplia unui sistem de pozilionare bazat pe sateliţi, care să pennită

la goluri În acoperirea cu 4 sateliţi a zonelor terestre, care în apropierea ecuatorului navigaţia (adică să ofere poziţia şi viteza) unui obiect oarecare ce se află in mişcare
puteau ajunge chiar la 6 ore. Pe de altă parte, planele orbitale aproape identice pentru sau în repaus. În plus Se mai solicita, să fie asigurate şi infonnaţii de timp foarte
doi sateliţi, conduceau la perturbaţii reciproce, motiv pentru care trebuiau dezactivaţi precise. Rezultatul trebuia să fie în timp real, adică să fie la dispozitia utilizatorului
temporar diferiţi sateliţi. Durata de observaţie a unui satelit .ltTransit lt deasupra imediat după măsurare. De asemenea se pretindea noului sistem, să functioneze
orizontului varia funcţie de înclinaţia planului orbital între 16 - 20 minute. independent de starea vremii, la orice oră din zi şi în orice punct de pc suprafata sau
Sateliţii transmiteau 3 categorii de infonnaţii: în apropierea Pământului (pe pământ, pe apă şi în aer).
- două semnale de frecvenţă stabilă, pe care se iaceau măsurătorile Doppler; Rezultatul comenzii a fost: NA Vigation System with Timing And Ranging -
- semnale de timp la interval de 2 minute; Global Positionig System (NAVST AR - GPS), care astăzi este cunoscut aproape
~ efemeride, din care erau calculate poziţiile sateliţilor la momentul emiterii exclusiv sub denumirea de GPS.
semnalelor. Pentru a îndeplini conditiile susamintite, au fost stabilite unnătoarclc
Componentele principale ale satelitilor sistemului ItTransit!1 erau: caracteristici generale. de care s~a ţinut seama la proiectarea sistemului:
- un oscilator, care producea un semnal fundamental având frecvenţa de 5 MHz, . - orbite satelitare înalte ~ care asigură avantajul, că se solicită un număr mai
din care erau deduse apoi cele două semnale purtătoare, unul de 400 MHz şi al doilea redus de satelîţi, iar stabilitatea acestora pe orbite este mult mai ridicată;
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 4 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 5

- arhite satelitare inclinate - care asigură avantajul că pot fi "observate" şi sistemului GLONASS.
zonele polare, evitând astfel o aglomerare de sateliţi în zona politar;
- repartizarea uniformă a satelitilor pe arbite - care asigură avantajul, că se 2. SEGMENTELE SISTEMELOR DE POZIŢIONARE GLOBALA
realizează o acoperire completă şi cu efort minim a zonelor de pe glob, şi în plus
satelitii pot fi bine supravegbeati şi controlali; 2.1 Segmentul spaţial al sistemelor de poziţionare globală
- orbite satelitare simetrice - care asigură avantajul, că asupra satelitilor
acţionează în medie aceiaşi factori perturbatori, astfel încât constelaţia satelitară 2.1.1 Satelifii sistemului NAVSTAR - GPS
rămâne relativ stabilă.
Pentru faza sa finală segmentul spatial era prevăzut cu 24 de sateliţi, dispuşi
Sistemul NA VSTAR - GPS a fost realizat practic în trei faze:
în 6 plane orbitale, câte 4 satelili în fiecare plan orbital şi care evoluau la o înălţime de
1974 - 1979 faza de verificare şi testare - când s-a verificat concepţia, s-au
20200 Ion deasupra Pământului, transmilândîn permanentă unde radio codificate. Din
lansat primii sateliti test şi s-alacut o evaluare a costurilor pentru realizarea sistemului~
cei 24 de satelili, 21 erau consideraţi normali operationali, iar restul de 3 de rezervă,
1979 - 1985 faza de dezvoltare a sistemului - când lucrările s-au concentrat
a căror scop primordial era acela, de a înlocui eventualii sateliti operationali defecli.
asupra dezvoltării laturii telmice a sistemului. S-au lansat noi sateliţi şi s-au realizat
Sateliţii de rezervă emit însă şi ei semnale radio şi din acest motiv, mai sunt numili şi
receptoare adecvate;
sateliţi de rezervă activi.
1983 - 1994 faza de definitivare a sistemului - care se intrepătrunde cu faza Planurile orbitale ale satelitilor sunt înclinate fală de planul ecuatorialla 55".
precedentă, datorită rezultatelor foarte bune obţinute în faza de testări. In această Orbitele sunt aproape circulare, iar timpul de revolulie al unui satelit este de cea. 12
etapă s-au lansat sateliţi pentru completarea integrală a sistemului şi s-au conceput ore. Mai precis, un satelit efectuează două revolutii complete, când Pământul a
receptoare tot mai perfonnante. efectuat o rotatie de 360" - adică după o zi siderală. Intrucât între ziua siderală si ziua
solară există o diferenţă de exact 4 minute, se modifică şi momentele de aparitie şi
1.2 Evoluţia sistemului GLONASS apunere a satelitilor cu această valoare (satelitul apare şi apune cu 4 minute mai
devreme fală de ziua precedentă).
Dezvolatrea sistemul sateIitar GLONASS a început apr6ximativ în aceeaşi Cu 24 de sateliţi în constelatie, se pot rrobserva" în fiecare punct de pe glob, la
perioadă cu sitemul satelitar NA VSTAR. Primul satelit GLONASS a fost lansat în anul orice oră din zi, rară restricţii meteo şi la o elevatie de peste 15" între 4 şi 8 sateliţi.
1982, aceasta corspunzând cu faza de dezvolare a sistemului american. După 1982 Din punctul de vedere al ulîlizatorilor civili s-a considerat, că faza finală de
realizare a sistemului a fost atinsă în iulie 1993, când pentru prima dată se dispunea de
conceplia sistemului a fost de mai multe ori reluată şi îmbunătătită, având ca rezultat
24 de sateliţi. Această fază, cunoscută sub initialele lOC (Initial Operational
o precizie sporită a poziţionărilor pentru navi,gatie şi o încredere ridicată în aparatura
Capability) a devenit oficială la 8 decembrie 1993. Din punct de vedere militar însă,
de la bordul satelitilor, care aveau o periodă de fimcţionare de 5 ani. La începutul
sistemul se considera finalizat, când toti cei 24 de sateliţi sunt din generalia Block-II
anilor 190 sistemul GLONASS a fost dat liber pentru utilizatorii civili şi anume, pentru
sau Block-I1A şi aceasta era prevăzută pentru slarşitui anului 1995. Pentru a pune în
rezolvarea problemelor de navigatie şi pentru determinarea parametrilor de rotalie a
evidenţă acest punct de vedere diferentiat, se va face o scurtă prezentare a satelitilor.
Pământului. In anul 1995 a fostîhfiintat "Coordinational Scientific Information Center Sateliţii din generaţia "Block-I" au fost satelili prototipi, concepuţi pentru faza
of the Russian Space Forces", care publică infonnaţii pentru utiliaztorii civili ai de testare şi dezvoltare (1978 - 1985). Greutatea lor era de 845 kg şi erau prevăzuli
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 6 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 7
~~~~~==~~~-----------------

pentru o durată de funcţionare de 5 ani. Primul satelit de tip Block-I a fost lansat în L, ~ 10,23 MHz x 154 = 1575,42 MHz
februarie 1978, iar ultimul din cei Il prevăzuţi, în octombrie 1985. In general satelilii L, ~ 10,23 MHz x 120 = 1227,60 MHz
din această generaţie au îndeplinit durata lor de funcţionare, mulţi dintre ei chiar au Acestor frecvente le corespund următoarele lungimi de undă:
depăşit-o,
astfel încât în anul 1993 erau încă funclionali satelili lansali în perioada AI ~ 19,05 cm
1983-1985. A, ~ 24,45 cm
Satelilii din generaţia "Block-II" se deosebesc esenţial de satelilii din generalia
precedentă, prin faptul că aveau implementate tehnicile de protecţie SA - Selective 2./.3 Sateli/ii sistemului GLONASS
Availability şi AS - Anti Spoofing, asupra cărora se va reveni. Primul satelit din
această generalie, În greutate de cca. 1500 kg a fost lansat În februarie 1989, durata lui , Sat cIi ţii sistemului GLONASS, la fel ca şi satelitii sistemului NA VST AR, sunt
de funcţionare fIind estimată la cca. 7,5 ani. La bordul fiecărui satelit din "Block-I1" înzestrati cu sisteme de navigaţie şi dirijare, sistem de orientare, sistem de propulsic,
se află 4 ceasuri atomice, două cu Cesiu şi două cu Rubidiu. sistem de control tennic şi sistem de alimentare cu energie. Componenta principală
Sateliţii din generaţia "Block-llA" (A are semnificatia "Advanced" - este sistemul de naviagatie şi dirijare, cu generatorul de semnale (sincronizatorul -
îmbunătăţit) sunt dotaţi cu posibilitatea de comunicare satelit-satelit. Primul satelit din oscilator Cll Cesiu care produce semnalul fundamental), sistemul dc recePtie şi
această generaţie a fost lansat în noiembrie 1990. transmisie, dispozitivele de telemetrare şi calculatorul de bord. Fiecare satelit este
Sateliţii din generaţia UBlock_IIR (R are semnificaţia "Rcplcnishmcnt" . . .
H
prevăzut cu reflectoare optice, pentru localizare prin SLR (Satellite Laser Ranging).
Înlocuire) asigură facilitatea de măsurare a distanţei satelit-satelit - tehnica SSR Sateliţii sitemului GLONASS sunt dispuşi pe trei planeorbitale, câte 8 în fiecare
(Satelit-ta-Satelit Ranging), iar ceasurile atomice (Maser-Hidrogen) sunt cu un ordin plan orbital. Sateliţii sunt distanţati la 45° pe orbită, iar în funcţie de argumentul
de mărime mai precise. Greutatea lor este de 2000 kg, iar durata de viată este estimată latitudinii sateliţii sunt decalati pe cele trei orbite cu 15°. Orbitele SUllt aproape
la 10 ani. Lansarea satelitilor din această generaţie a început în anul 1995. circulare, cu o înclinaţie de 64,8°, perioada de revolutie a unui satelit fiind de II h 15 m
Sateliţii din generaţia "Block-ITFu (F are semnificaţia "Follow on" ... continua)
44'. Înălţimea la care evoluează sateliţii deasupra Pământului este de 19100 km.
Sistemul GLONASS a ajuns la maturitatea preconizată de 24 sateliţi în anul 1996. La
vor fi lansaţi in perioada 200 l ~ 201 O. Se preconizează că această generaţie va dispune
bordul fiecărui satelit se realizează permanent un control asupra modului de
şi de sisteme inerţiale de navigaţie.
funcţionare a sistemelor principale (autodiagnosă). Orice defecţiune depistată este
transferată mesajului de navigaţie, care se actualizează fiecare 30 s. Întârzierea
2.1.2 Semnalele emise de sateli/ii sistemului NAVSTAR - GPS
maximă cu care este semnalată o defciiune este de 1 minut, dar este planificat, ca În
viitor această întârziere să fie redusă la 10 s.
Sarcina principală a satelitilor este de a emite semnale, care să poată fi
recepţionate cu receptoare adecvate. Pentru aceasta fiecare satelit este prevăzut cu 2./.4 Semnalele emise de sateliJii sistemului GLONASS
ceasuri (oscilatoare), un microprocesor, un emitătorşi o antenă. Asigurarea cu energie
este realizată de baterii solare. Fiecare satelit GLONASS emite semnale în două benzi de frecveoţă LI şi L,.
Oscilatoarele din satelit generează o frecvenţă nominală fundamentală de 10,23 In sistemul de navigaţie GLONASS fiecare satelit este caracterizat prin frecventa lui
MHz. care stă la baza generării celorlalte semnale. Multiplicarea frecvenţei proprie (Frequency Division Mu/tipleAccess). Pentru un satelit care emite în banda lui
fundamentale cu 154 şi 120 generează două unde purtătoare în bandaL, aşa numitele. de frecventă avem:
semnale LI şi ~ care au unnătoarele caracteristici:
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 9
SISTFME DE POZI770NARE GLOBALA 8

Kwajalein (în insulele Marshall din Oceanul Pacific), Diego Garcia (insulă in Occanul
f, (k) ~ f,o+ k . il f,
Indian) şi Ascension (insulă în sudul Oceanului Atlantic). în staţiile monitoare sunt
unde k ~ canalul de frecvenţă f, o ~ 1602 MHz, il f, ~ 562,5 kHz, f, o ~ 1246 MHz şi înregistrate date de la toţi sateliţii vizibiIi, sunt măsurate date metereologice, se face
il f, ~ 437,5 kHz. Repartizarea frecvenţelor la sateliţi este dată în almanahul o preprocesare il datelor (filtrări, statistici etc.), care apoi sunt transmise staţiei de
sistemului. Trebuie precizat că doi sateliţi din acelaşi plan orbital decalaţi la 180" emit control principale pentru prelucrare finală.
pe aceeaşi frecvenţă. In viitor este preconizat o reducere a frecvcnţelor de emisie. Ca staţii de control la sol figurează Kwajalein, Diego Gareia şi Ascension. In
esenţă aceste staţii sunt prevăzute cu antene la sol, prin care sunt transmise mesajele
2.2 Segmentul de control de navigaţie spre sateliţi. De regulă, aceste date sunt transmise de I - 3 ori pe zi.
, Cele cinci statii ale segmentului de control operaţional sunt suficiente pentm
2.2.1 Atribujiile segmcIIllIlui de cOlltrol detenninarea efemeridelor, care sunt denumite efemeride Broadcast (mai puţin precise)
şi sunt transmise prin mesajul de navigaţie de la satelit la utilizator.
Pentru detenninarea
Atribuţiile
principale ale segmentului de control sunt: unor efemeride mai precise, sunt folosite suplimentar alte cinci statii. In prezent există
_ calcularea efemeridelor sateliţilor;
şi alte organizaţii,
care calculează efemeride precise, ca de exemplu National Geodctic
_determinarea corecţiilorpentru efemeridele satelitare, (inclusiv implementarea
Survey din Rockville, Maryland ş.a.
tehnicilor SA (Selective Availability) şi A-S (Anti-Spoofing) la sistemul NA VST AR
GPS);
_ menţinerea standardului de timp, prin supravegherea stării de funcţionare a 2.2.3 Politica de siguranjă a sistemului GPS
ceasurilor satelitare şi extrapolarea mersului acestora;
_ transferul mesajelor de navigaţie spre sateliţi; D.o.D. (Departement ofDefense) - Îşi rezervă toale drepturile asupra întregului
- controlul integral al sistemului. sistem GPS, fără să comunice in prealabil utilizatorilor unele carenţe de utilizre.

2.2.2 StaJiile monitoare şi de cOlltrol Tehnica S-A (Se/ective Availability) - este o reducere voită a preciziei pentru
pozitionarea în timp real, deci influenţează mai ales navigatia în timp reaL Diminuarea
Segmentul de control al sistemului NA VST AR - GPS este format din 5 staţii, preciziei este realizată pe de o parte prin manipularea controlată a ceasului din sateliti
acestea putându-se clasifica în funcţie de sarcini şi funcţionalităţi in: staţia de control (procesul dither), când se produc erori controlate de perioadă lungă şi scurtă în toate
principală (Master Control Stati an), staţii monitoare şi staţii de control la sol. mărimile măsurabile (coduri şi purtătoare), iar pe de altă parte printr-o denaturare
Staţia de control principală din Colorado Springs asigură toate datele de la
controlată a efemeridelortransmÎse (procesul epsilon). Mărimea denaturdrii controlatc
staţiile monitoare şi calculează predicţiile pentru orbitele sateliţilor într-un sistem de
a datelor poate fi dirijată de la segmentul de control al sistemului. Fără tehnica S-A
coordonate cartezian geocentric E.C.E.F., precum şi pe elipsoidul echipotenţial World
activată, se estimează că precizia poziţionării În timp real cu codul eiA este de 15 -
Geodetic System 1984 (WGS-84). Aceste rezultate sunt transmise ca "mesaj de
30 m. Cu tehnica S-A activată potenţialul de precizie se reduce la cca. 100 m in
navigaţîe tl la staţiile de control de la sol. Tot În sarcina staţiei principale de control
poziţionarea planimetrieă şi la cea. 140 min pozitionarea altimetrică. In general însă,
intră, determinarea corecţiilor efemeridelor satelitiloL In acest sens satelitii sunt
nu se poate da o regulă generală pentru estimarea preciziei de pozitionare în timp real,
prevăzuţi cu antene de recepţie un sistem de propulsie pentru a executa corecturile şi
r întrucât gradul de denaturare a datelor prin tehnica S-A depinde exclusiv de segmentul
de control a stabilităţii. de control al sistemului şi este influenţat de politica mondială la un moment dat. Deşi
Staţii monitoare, pe lângă staţia de control principală, mai sunt Hawaii,
- - - - - - - - - ---------_ .•.. _-------

SIS7FME DE POZITIONARE GLOBALA 10 SISTEME DE POZl770NAllE GLOBALA 11


~--~~~~--~~------------------------ ~~----~------~------------------------
uneori tehnica S-A este dezactÎvată pentru o perioadă de timp, utilizatorul trebuie să teritoriul C.S.L.Ca sistem de referinţă, sistemul GLONASS foloseşte sistcmul PZ90,
procedeze in permanenţă ca şi cum această ar fi activă. In mod oficial tehnica S-A a care este fonna perfecţionată a sistemului SGS85. Prin aceasta, coordonatele unei
fost implementată pentru prima dată la 25 martie 1990 pentru toţi sateliţii din generaţia măsurători cu sistemul GPS vor diferi fată de cele oferite de o măsurătoare cu sistemul
"Block un, GLONASS.
Sistemul de timp utilizat de GLONASS este UTC (SU). Diferenţa dintrc UTC
Tehnica A-S (AnIi Spoofing) - produce o recodificare a codului P. (SU) şi UTC (Greenwich) este rcdusă şi se poate determina. Din acest motiv la
Noul cod rezultat se numeşte codul Y şi este accesibil numai unui grup restrâns sistemul de timp GLONASS trebuie introdusă la intervale de timp câte o secundă dc
de utilizatori autorizaţi. Navigaţia în timp real cu codul P este substanţial mai precisă salt. Ultima oară aceasta s-a realizat la O1.0 1.1996, când pentru o secundă sistemul nu
faţă de navigaţia cu codul CI A şi poate aduce avantaje substanţiale în cazul unei a fosi dispombiL
conflagraţii. Dacă adversarul reuşeşte însă să emită un semnal asemănător cu codul Sistemul NA VSTAR are sistemul lui propriu de timp fără secunde de salt In
P, care este recepţionabil cu receptoarele GPS, rezultatul poate deveni dezastruos. consecinţă, diferenţa dintre timpul GPS şi UTC este un multiplu de secunde Întregi,
Acesta a fost motivul principal pentru care s-a recodificat codul P. Iniţial era planificat, care este transmis in mesajul de navigaţie.
ca tebnica A-S să fie activată după atingerea fazei finale din punct dc vedere militar Trăsăturile caracteristice ale celor două sisteme de navigaţie pot fi urmărite În
FOC (FuII Operational Capability), când segmentul spaţial al sistemului era prevăzut tabelul de mai jos:
numai cu sateliţi din generaţia "BlockIlII. Surpririzătarpentru toţi utilizatorii a fostinsă
activarea pennanentă a tehnicii S-A încă din ianuarie 1994, astfel încât codul Peste Tab!!lu/ :./
accesibil numai utilizatorilor autorizaţi. Trasatura
Modul în care activează tebnica S-A şi A-S poate fi urmărit în figura 2.1. caracteristică GLONASS GPS

Inăltimea orbitelor 19100 km 20200 km


CODUL Y Inclinarea orbitelor 64,8" 55°
,.S
-{ CODUL P
1- Timpul de revolulie Il h 15 min 44 s 12 h
Q5C!LATOR CODUL CJ", t- ~ Numărul satelitilor 24 (21 activi) 24 (25 activi)
I Frcvenţa purtătoarelor LI = 1602 + k . 0,5625 MHz LI = 1575,42 MHz
Ţ
S.A L2 = 1246 + k' 0,4375 MHz L2 = 1227,60 MHz
I omfER

EPSILON
I
-l DATE DE
NAVIGATIE
Modulatia semnalelor LI =C/A,P(pI) LI = C/A, PIY (PI)
L2=P(p2) L2 =P/Y (P2)
Ceasurile din sateliţi 3 - Cesiu Rubidiu şi Cesiu
Figura 2.1 Sistemul de timp UTC (Moscova) Timp GPS
Tehnica de siguranjă la sistemul Sistemul de coordonate PZ-90 WGS - 84
NAVSTAR - GPS

Segmentul de control al sistemului GLONASS are aceleaşi funcţionalităţi ca cel


de la sistemul NA VST AR, cu mentiunea că toate staţiile de control sunt plasate pe
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 12 SISTEME DE POZ1770NARE GLOBALA 13

2.3 Segmentul utilizator la un satelit sunt dirijate spre un canal unic de recepţie. Întreaga instalaţie de recePlie
este coordonată de un microprocesor, care asigură şi stocarea datelor şi efcctucză
Pentru a putea recepţiona semnalele emise de sateliţii GPS. utilizatorul trebuie calculele pentru o poziţionare în timp real. Printr-o unitate de control, care în escnlă
să dispună de receptoare adecvate. Un receptor GPS este faonat din mai multe constă dintr-o tastatură şi un monitor, utilizatorul poate comunica cu receptorul. In
componente. Foarte generalizat se pot enumera următoarele: antena cu amplificatorul memoria receptorului sunt înregistrate măsurătorile şi mesajele de navigaţie.
de semnal, oscilatorul de Înaltă frecvenţă, microprocesorul, unitatea de control, Alimentarea cu energie poate fi efectuată fie direct de la reţea, fie prin baterii externe.
memoria pentru stocarea datelor şi sistemul de

Uh'1T ATEA OI! CONTROL UNITATEA DE STOCARE

Figura 2.3
Câteva lipuri de amene (după G.Seeber)

Figura 2.2
Schema de principiu a unui receptor GPS Scopul prelucrării semnalului constă în a determina timpul de propagare a
semnalului prin intermediul codului C/A sau P (Y), să decodifice semnalul de navigalie
şi să reconstruiască unda purtătoare a semnalului. Dacă un receptor poate să
îmegistreze numai codurile şi mesajele de navigaţie, se vorbeşte de receptoare de
alimentare cu energie. Schema de principiu a unui receptor GPS.. poate fi unnărit în navigaţie. Receptoarele care operează cu codul P (Y) au în principiu o precizie de 10
figura 2.2 ori mai mare decât receptoarele care operează cu codul C/A, datorită lungimii de wldă
Antena recepţioncză semnalele de la sateliţii vizibili, punctul de referinlă fizic pentru mai reduse a codului P. Acest avantaj este însă în ultimul timp eliminat, mai ales la
semnalele recepţionate fiind centrul de fază, care poate să difere faţă de centrul receptoarclc cu codul eIA de generaţie nouă şi când este activat sistemul de protectie
geometric al antenei. Poziţia centrului de fază depinde de modul de construcţie al A-S, fată dc care acestc receptoare sunt imune.
antenei şi variază în funcţie de direcţia de incidenţă a semnalelor satelitare. Cea mai Pentru scopuri geodezice sunt necesare receptoare care pe lângă înregistrarea
mare stabilitate pentru centrul de fază se obţine în prezent prin antenele de tipul timpului de propagare mai permit şi măsurători de fază pe unda purtătoare. Aici se
Microstrip si Choke Ring. poate face din nou o diferenţiere între receptoarele care operează pe o singură
Semnalele sunt transmise mai întâi la amplificatorul de semnal şi ulterior la frecvenlă şi receptoare care operează pe ambele frecvenţe. Pentru măsurătorile de fază
unitatea de înaltă frecvenţă ba unitate efectivă de recepţie. Aici semnalele sunt trebuie reconstruită unda purtătoare nemodulată. Acest lucru se poate realiza numai
identificate şi apoi prelucrate. La majoritatea receptoarelor semnalele recepţionate de prin cunoaşterea codurilor.
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 14 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 15

3. NOŢIUNI DE BAZĂ DIN GEODEZIA CU SATELIŢI donate in spaţiu este fixă.


Un sistem de coordonate, care are centrul Pământului ca origine, nu este deci riguros
3.1 Sisteme de referinlă un sitem inerţial, ştiut fiind, că Pământul se roteşte pe o orbită eliptică in jurul
Soarelui. Forţele care decurg de aici şi influenţa mişcării geocentrului asupra orbitelor
Descrierea mişcării arbitale a satelitilor, modelarea observaţiilor, reprezentarea satelitului este însă atât de redusă, încât folosirea lui ca origine pentru un sistem spaţial
şi interpretarea rezultatelor trebuie să fie realizată în sisteme de referinţă adecvate, in vederea definirii poziţiilor sateliţilor poate fi acceptată fără restriclii.
bine definite şi reproductibile. Sistemele de referinlă utilizate in geodezia satelitară , Mult mai complicată este însă definirea orientării axelor sistemului de
sunt după natura problematicii, globale şi geocentrice, întrucât mişcarea satelitilor are coordonate. Sistemul ecuatorial utilizat în astronomie şi definit pentru o perioadă To
loc in jurul centrului de masă a Pământului. Măsurătorile geodezice de poziţionare au reprezintă o apropiere foarte bună fală de un sistem inerţial.
însă de cele mai multe ori un caracter local şi necesită în acest sens un sistem de Sistemul cartezian astronomic
referinlă adecvat.
foloseşte ca axă Z, axa de rotaţie a
In geodezia satelitară sunt utilizate două, sisteme de referinţă:
Pământului. Rezultă deci, că acest
- un sistem astronomic inerţial (CIS) pentru descrierea mişcării sateliţii ar;
sistem este fix in spaţiu, numai dacă
- un sistem de coordonate terestre (CTS) pentru pozitionarea punctelor de
axa de rotatie ocupă o pozitie fixă În
observaţie şi descrierea rezultatelor.
spaţiu, iar acest lucru nu este
îndeplinit, datorită mai multor motive.
3.1.1 Sisteme de coordonate astronomice (ecuatoriale)
Prin rotaţia diurnă În jurul axei sale,
Pământul se comportă În spaţiu ca un
Sateliţii artificiali se mişcă pe
z, giroscop (fig.3.2) care se mişcă În
orbitele lor in câmpul
p" iurul altui corp - Soarele. Ecliptiea şi
gravitaţional al Pământului,
",-- ... planul ecuatorial fonnează un unghi de
deci într-un sistem inerţial.
cca. 23,5'. Pământul datorită formei
Un sistem inerţial este
sale elipsoidale prezintă umflături in
caracterizat pnn două
, trăsături fundamentale:
zona ecuatorului. Rezultă, că asupra
Suprapunerea miscarii de Ilulatic:
pes\(: miseart:a de preeesie Pământului actionează un moment de
~ originea sistemului este fixă
rotaţie, cu scopul de a pozitiona axa
sau execută o mişcare liniară; .
Figura 3.2 de rotaţie perpendicular pe eeliptică.
Figura 3.1 ~ orientarea axelor de coor* Pământu/ ca giroscop
Sistemul de coordonate ecuatoriale Conform legilor giroscopului,
,---,1""'····---- --------.-------------------.--------------------------------------~=-==,

~&
2632-45
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 16 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 17

giroscopul încearcă să evite aceste forte şi execută o mişcare de precesie: axa de momentan. la care axa
rotaţie a Pământului se mişcă practic pe lm con. O mişcare de precesie completă momentană a Pământului

durează 25 700 ani (an platonic). Mişcării de precesie îi este suprapusă mişcarea de r, defineşte axa Z. Trecerea de
nutaţie, ca rezultat al mişcării Lunii în jurul Pământului. Aceste forţe suplimentare la sistemul de coordonate
asupra giroscopului Pământ. produc perioada mişcării de nutaţie care are o durată de ~~-- ---
astronomic momentan la

18,61 aru. ;°:!.l-----4--"1, sistemul de coordonate


Axa Z a sistemului de coordonate ecuatorial astronomic se prezintă deci ca o axă care 1,
astronomic convenţional se
nu este fixă în spatiu. Pentru a dermi un sistem de coordonate fix în spatiu trebuie realizeaza În două etape:

acceptate câteva convenţii : 1. Intr~wl prim pas arc


_ poziţia axei Pământului la 1 Ianuarie 2 000 este axa Z a sistemului de coordonate; Figura 3.4 loc o reducere a
Sistemul ecuatorial momentan
- axa X se află într-un plan coordonatelor pentru
mij10ciu
perpendicular pe axa Z - planul respectarea mişcării de
ecuatorial- şi este orientată spre nutaţie. Aceasta conduce la sistemul de coordonate astronomic mijlociu.
punctul vemal convenţional 2. O a doua reducere datorată mişcării de precesie conduce la sistemul de
(punctul vemal conventional fiind coordonate astronomic convenţional.
pe direcţia liniei de intersecţie Sistemul eCl/GIOrial
<;01--___+-_"1"
dintre planul ecuatorial cu planul standard J 2000 (Sistem
y" eclipticii la data 1 ianuarie 2 P, inertial convenI ianaI)
l1"
000). (Fig.3.3). Acest sistem este în
De la 1.01.1984 a fost introdus ca realitate un sistem cartezian

Figura 33 sistem de coordonate ':0:l--_ _ _-+_-o Y, cu axele XTO,YTO , 00- Aceste


Sistemul ecua/orial standard 12000 convenţional astronomic sistemul axe, corespund unei pozitii
y,
FK5 la epoca standard J 2000. Corespunzător acestei conventii coordonatele în acest medii pentru anul 2 000, I
x,
sistem sunt prevăzute cu indicele CIS (Conventional Inertial System). ianuarie, ora 12 VT. Acest
Observaţiile curente se efectuează însă în sistemul de coordonate astronomic sistem esle dat in mod indirect
Figura 3.5
Sistemul ecuatorial momentan prin coordonatele a I 535
adevărat
stele fundamentale. Axa OX
a acestui sistem este orientată după directia echinocţiului mijlociu, corespunzător datei
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 18 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 19

respective. acest sistem de coordonate. Insă sistemul de coordonate nu este fix în interiorul
Sistemul ecuatorial momentan mijlociu, (Fig.3.4) este asemănător celui corpului Pământ. Din acest
standard, cu diferenţa că la epoca T - epoca observaţici - echinocţiul ocupă o poziţie, motiv el Se mai nwneştc şi

afectată numai de precesie. Axa XŢ este orientată după directia echinoctiului mijlociu. sistem de coordonate
Sistemul ecualorial momentan adevărat, (Fig.3.5) este un sistem asemanător În momentan terestru. Variatia
CTP (elOj
care - echinocţiu! este cel adevărat şi este afectat de precesie şi nutaţie. acestui sistem de coordonate in
interiorul Pământului este
3.1.2 Sisteme de coordonate terestre generată de modificarea axei
de rotaţie a Pământului.

La definirea unui sistem de coordonate carteziene tridimensionale care să fie Aceasta se face observat ca
legat de corpul Pământ, se poate prelua originea coordonatelor şi axa Z din sistemul fenomen de mişcare a poli/ar.
de coordonate astronomic Motivul derivă din faptul că

momentan fără modificări. axa de rotalie a Pământului şi


Zr=z"" Pentru deflnitivarea sistemului axa de simetrie a Pământului
Figura 3.7
mai trebuie să dispunem de Sistemul terestnl c01lvenJional nu coincid. Aceasta conduce
planul XZ. Pentru aceasta este conform legii giroscopului la o
ales un punct de pe suprafala modificare permanentă a axei de rotalie în raport cu Pământul. Dacă Pământul ar fi un
Pământului. Acest punct corp complet rigid, mişcarea polilor ar avea o perioadă de 305 zile (perioadă Euler).
(observatorul astronomic Comportarea elastică a Pământului şi mişcarea oceanelor conduc la o abatere care
x,
Greenwich) şi axa Z deja generează o perioadă de 430 zile şi cu o amplitudine de 0,1+0,2 Sec. de arc (perioadă

amintită, definesc planul XZ. Chandler). Aceste valori corespund unei schimbări a polului de 3+6 m. Mişcarea
Planul care trece prin geocentru polilor este determinată de serviciile inertiaIe ale observatoar~lor astronomice.
şi este perpendicular pe axa Z Datorită mişcării poli1or defmitia amintită mai sus pentru un sistem de coordonate
Figura 3.6 reprezintă planul XOY. Prin terestru devine dependentă de timp. Se vorbeşte din acest motiv de un sistem de
Sistemul terestru momentan
aceasta s-a definit sistemul de coordonate terestru momentan. Pentru a putea compara coordonatele intre ele, trebuie
coordonate cartezian global terestru.
, să ne referim însă la o pozitie univocă a axei de rotatie în interiorul corpului Pământ.

Acest sistem este situat cu originea în geocentru şi se roteşte odată cu corpul Pământ. Această pozilie convenţională (CIO-Conventional International Origin) estc definită

Varialia permanentă a axei Pământului în spatiu (precesia şi nutatia) nu influenţează ca poziţie medie a polului pentru perioada 1900-1905. Abia după reducerea
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 21
20
SISTEME DE POZI710NARE GLOBALA

mm, iar precizia vitezei de variaţie în timp la ± 1rom I an. Din acest motiv sistemul este
coordonatelor terestre momentane la eIO se obţin coordonate globale convenţionale
periodic actualizat, denumirii sistemului fiindu-i ataşat anul de actualizare, de exemplu
comparabile între ele. Aceste coordonate poartă indicele CT.
11RF 89.
CTS este un sistem asemănător cu cel terestru momentan. Axa OZ este orientată
Intre cele două sisteme există diferente şi acestea se datorează faptului, că
după directia unui pol terestru conventional (CIP). Axa ax sa află la intersectia
I WGS-84 a fost definit initial prin observaţii Doppler asupra sateliţilor sistemului
ecuatorului CTS cu planul meridian Greenwich Bili. Polul terestru convenţional a fost
TRANSIT, iar lTRF a fost stabilit prin obsrevatii mult mai precise, SLR (Satellite
stabilit în ultimele decenii în legătură cu nevoile geodeziei cu sateliţi ca o pozitie 1,-;
I Laser Ranging) şi VLBI (Very Long Baseline InterferomelIy). Precizia poziţiei staţiilor
medie, rezultată din prelucrarea observaţiilor unui număr mare de observatoare 1:
sistemului WGS-84 era estimată initial la 1-2 m, iar cele ale sistemului lTRF de
astronomice (cca.60) - o reţea mondială de observatoare astronomice - care au pozitia
ordinul centimetrilor. Diferenţa cea mai scrrmificativă dintre cele două sisteme apare
cunoscută prin nişte valori nominale medii ale latitudinii şi longitudinii. Prin repetarea
la constanta gravitaţională, fapt pentru care a fost propus schimabarea acestei valori
observatiilor rezulta în pennanentă valori care se abat fată de valoarea nominală.
din sistemul WGS-84 cu cea din sistemul ITRF. a primă actualizare a sistemului
Acestea se datoresc unei migraţii a patului momentan al Pământului.
WGS-84 s-a cunoscut sub denumirea WGS-84 (G730), iar a doua actualizare a avut
Sistemul nWor1d Geodetic System" (WGS-84) este un exemplu de sistem de
loc în 1997 cunoscută ca WGS-84 (G873), unde 730 şi 873 reprezintă săptămâna in
coordonate terestre. Acest sistem este defmit de cca. 1500 de staţii terestre şi este
timpul GPS în care a avut loc actualizarea.
utilizat de sistemul GPS. Acestui sistem i~a fost asociat un elipsoid geocentric
In anul 1987 IAG (International Association ofGeodesy) a decis formarea unei
echipotenţial, ai cărui parametrii sunt prezentati în tabelul de mai jos.
subcomisii uEUREF", care avea ca sarcină principală stabilirea unui sistem unitar de
Tabelul 3.1
referintă pentru Europa. Pornind de la sistemul I1RF 89, în 1990 s-a decis, ca statiile
Parametrii şi valoarea lor Semnifica1ie
fundamentale ale reţelei 11RF plasate pe placa Euro-Asiatică, să fonneze datele
a =6378137 m Scmiaxa mare a elipsoidului
geodezice de referinţă pentru viitoarea reţea europeană. Scopul principal consta in
C,., =- 48.16685 1O~ A doua constantă armonică zonală
eliberarea acestui sistem regional de referinţă de mişcarea plăcilor tectonicc şi să
wE = 7 292 115 10-" rod I s Viteza de rotatie a Pămăntului
corespundă cu sistemul WGS-84 în limita preciziilor lor de realizare. Ca suprafată de
·11 = 3 986 005 10' m' I S2 Constanta wavitalională a Pământului
referintă afost ales elipsoidul GRS-80, care se deosebeşte nesemnificativ de elipsoidul

WGS-84. Noul sistem a fost denumit "EUREF 89" (Europ;an Terrestrial Reference
Un alt exemplu pentru un sistem de coordonate terestre este defmit de IERS Frame). Bazat pe 17 staţii fundamentale din ITRF 89 situate în Europa de Vest, s-a
(International Earth Rotation Service) şi poartă denumirea de lTRF (IERS Terrestrial concretizat reţeaua cunoscută astăzi aproape exclusiv sub denumirea de "EUREF",
Reference Frame). EI afost definit prin măsurători in peste 240 de statii fundamentale care a fost în pennanenţă actualizată şi extinsă, ajungănd în prezent la 92 de stalii a
terestre, în calcule ţinându-se Seama şi de efectul mişcării plăcilor tectonÎcc. Precizia căror precizie de pozitionare este estimată la 1-2 cm.
pozitiilor statiilor care definesc acest sistem de referintă este estimată între ± 5 - 15
22 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 23
;,1STEME DE POZITIONARE GLOBALA

3.1.3 Legătura intre sistemele de coordonate astronomice Şi terestre a geodeziei cu sateliţi. In cadrul acestei transformări mişcarea orbitală a satclitului este
dată în sistem inerlial (ClS), iar poziţionarea punctelor geodezice se realizează în
Pentru rezolvarea unor sistem terestru convenţional. Confonn tehnologiei poziţionării prin sateliţi. satelilul
Z.=Z,.
probleme de măsurători şi este purtătorul propriilor sale coordonate. Poziţionarea tridimensională se face În
navigaţie pe Pământ, sistem CTS.
coordonatele astronomice nu
sunt potrivite, întrucât puncte
Conventional
o~,.- _ _ _ _.... y • de pe suprafala terestră, 1<-"'==-1
Astronomic
datorită rotaţiei Pământului,

nu au coordonate astronomice
fixe. Ecuaţiile mişcării unui Momentan 1--==_1 Conventional
x.. satelit însă, corespund numai Terestru Terestru

Figura 3.8 într~un sistem inerţial, adică,


Legăturadintre axele sistemelor de
coordonate astronomice Şi terestre ele pot fi fonnulate în Figura 3.9
Legătura Între sistemele de coordonate astronomice Şi teres1re
practică doar pentru un
sistem de coordonate astronomic. Pe de altă parte însă observarea satelitilor se face Cu semnificaţiile:
de pe suprafata Pământului, ceea ce conduce la necesitatea transformării coordonatelor Precesia : mişcarea de perioadă lungă a axei medii a Pământului (25 700 ani);
Nutaţia : mişcarea de perioadă scurtă a axei medii a Pământului (de la 14 zile la 18.6 ani);
terestre ale punctelor de observaţie în' coordonate astronomice şi invers. Este deci GAST : Greenwich Aparent Sideral rime (unghiul de rotatie intre punctul vemal şi meridianul
absolut necesar ca legăturile dintre sistemul de coordonate terestŢu şi cel astronomic Greenwich);
CIO : Conventional International Origin (pozitia medie a polului pentru perioada 1900 ~ 1905).
să fie cunoscute.
Sistemul de coordonate momentan terestru corespunde cu sistemul de Pentru un vector oarecare "xl! transformarea care se impune este dată de
coordonate astronomic momentan exceptând o mică rotaţie în jurul axei Z. Pământul relaliile:
se roteşte complet într-o zi siderată în siste~ul de coordonate astronomic momentan
cu 360 0 • Unghiul dintre axa X a sistemuluÎ de coordonate momentan astronomic la (3.1)
momentul T poate fi dedus din timpul sideral momentan la obsevatorul din Greenwich
( GAST).
Transformarea între sistemul inerţial convenţional (CIS) şi sistemul terestru . R M _ matricea de rotalie pentru mişcarea polilor;
convenţional (CTS) este realizată prin rotaţii şi reprezintă o problemă fundamentală
"'"'''""'~---- ----- ---- -- --------------------------------------
)i~J
II
I SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 24 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 25

RS _ matricea de rotaţie pentru timpul sideral ~ Poziţia punctului vcmal mediu la epoca standard Ta este notată prin Eo şi pozitia la
RN _ matricea de rotaţie pentru nutaţie; epoca observatiei T prin E. Matricea de precesie RP este compusă din trei matrici de
RP - matricea de rotaţie pentru precesie ; rotaţie succesive:
(3,5)
CIS definit la epoca standard J 2000 este transformat în sistem momentan sau RP ; R, [ - z 1R, [ v 1R, [ - , 1
adevărat la epoca observaţiei prin aplicarea de corecţii datorită preccsiei şi nutatiei.
Axa Z a sistemului CIS reprezintă poziţia liberă a axei momentane de rotaţie_ cu parametrii de precesie z, U , ( , Aceşti parametrii sunt serii de timp:
Forma generală a matricilor de rotaţie - prin care se realizează transfonnărilc
-ortogonale - sunt compuse din elementele matriciale R;( a), care descriiu o rotaţie , ; 2306",2181 T +0"J0188T'+0",017998T'

pozitivă a sistemului de coordonate în iurul axelor X, Y, Z cu unghiul a, (3,6)


z ; 23061l2181T+ 11,09468T'+0",OI8203T'
Matricile de rotaţie au forma:
v = 2004 I J109T-0 1 .42665T'-0",041833T'

lr~l
o (3,2)
coscx o
siuc, 1
- sina; cosa Z"(t,)
Z"(t)

cosa O -sincx
R,[IXl ; O O (3J)
simt O cosa

cosa. SinIX O ecuatorul (t,)\ E, _____


ecuatornl (t)
R,[IXl ; -sina cosa O (3.4)
O O E
90·+z
Matricile date sunt valabile pentru sistemele de coordonate orientat dreapta, Rotaţia
cu unghiul a are semn pozitiv pentru o rotaţie în sens invers areelor de ceasornic
pentru un observator care priveşte dinspre origine în lungul sensului pozitiv al axei Figura 3, J Precesia
,
date,
Precesia. O reprezentare grafică a precesiei este dată În figura 3.10 Parametrul "Ţ" reprezintă intervalul de timp intre momentul de observaţie şi epoca
li
I SISTEME DE POZITIONARE GLOBAL4 26 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 27

standard J2000, exprimat în secoli Julieni. Parametrii de nutalie d1jT şi de sunt compuşi din serii armonice :
Nutaţia. O reprezentare grafică a nutaţiei este dată în figura 3.11
Punctul vemal mijlociu la epoca observaţiei este notat prin E , iar punctul vemal (3.9)
adevărat prin E,. Matricea de nutatie R este compusă din trei matrici de rotalie
N
Âe = L b/ cos (L el ~ ) = 9/.2cos a", + ...
succesive. în care atât nutatia (3.10)
în longitudine d1jr cât şi nutaţia in oblicitate de pot fi tratate ca mărimi diferenţiale.
Amplitudinile '1; , bj ,ca şi coeficientul de integrare ej sunt cunoscute şi tabelate. Celc
cinci argumente fundamentale Ej descriu mişcarea medie a sistemului USoare - Pământ
RN = RI [-Ce R [-11.1/1]
+ Âe)] .., RI [el -Lună",

( 3.7) Longitudinea mijlocie Qm a nodului ascendcnt al Lunii este unul din argmnente.
Nodul ascendent al Lunii are o mişcare retrogradă cu o perioadă de aproximativ 18.6

~[
1 - 11.1/1 case -. 11.1/1 Sine] ani şi această perioadă apare în tennenii principali in seriile nutatiei.
11.1/1 cose 1 - Âe
Timp sideral
Il. 1/1 sine Âe 1
Matricea de rotalie pentru timpul sideral RS este:
Oblicitatea medie a eelipticii e a fost determinată ca:
RS~ R, [6 0 ] (3.11)
e ~ 23'26'21 ".448 - 46".8150 Ţ - O". 00059 Ţ' + 0".001813 Ţl (3.8)
Sistemul WGS - 84 este definit prin viteza unghiulară uniformă wE• Din acest
motiv se va utiliza timpul sideral milociu pentru unghiul de rotaţie din ecuaţia (3.11).

Mişcarea polilor
ecuatorul mijlociu

In unna calculelor premergătoare se obline polul conventional instantaneu


(CEP -Celestial Ephemeris Paie), şi el trebuie doar rotit în CIO (Conventional
International Origin). Aceasta se realizează cunoscând coordonatele xp • YP ale polului
instantaneu în raport cu CIO. Coordonatele polului sunt determinate de IERS.
Matricea de rotaţie pentru mişcarea polilor RM este dată de :

Figura 3. J NutaJia
,
I, SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 28 SISTEME DE POZl770NARE GLOBALA 29

s·a încetăţenit ca un punct să fie descris prin coordonatele elipsoidale -latitudine,


longitudine şi altitudine. Conceptul unui astfel de sistem de coordonate este arătat În
(3,12) figura 3.13,
Baza geometrică o reprezintă un elipsoid de rotaţie a cărui centru corespunde cu
geocentrul şi a cărui axe principale X • Y • Z corespund cu axele sistemului de
coordonate cartezian terestru.

RSşi RM sunt
Latitudinea elipsoidală a unui punct este unghiul q> format de perpcndiculara dusă din
Matricile de rotalie
CID punctul respectiv pe elipsoid şi planul ecuatorial, Longitudinea elipsoidală Â este
adesea combinate illtr~o singUIă
an RR pentru
unghiul fonnat de planul meridian care trece prin punctul P şi planul meridianului zero
~, matrice rotalia
o- stabilit convenţionaL Altitudinea h este lungimea măsurată in lungul normalei la
xi !j'
C1
Pământului:
elipsoid din punctul P şi pâna la suprafala elipsoidului, Aceste coordonate elipsoidalc
~
o
0---------·-.··.----------
,
o
globale reprezintă doar o alta prezentare matematică a sistemului global cartezian. Ele
~
n' RR=RM RS (3,13)
CEP Y, nu sunt identice cu latitudinile şi longitudinile elipsoidale cu care operează serviciile
'" de măsUIători şi nu sunt identice cu latitudinea şi longitudinea geografică determinată
In cazul GPS sistemul de pe cale astronomlcă . chiar dacă diferentele numerice între aceste coordonate este
Figura 3,12
Coordonatele palului coordonate spaţial astronomic fix foarte mică.

este deja raportat la CEP, Deci, RR este singura matrice de rotalie care trebuie aplicată
pentru transfonnarea în sistem terestru, 3.1.5 Coordonate lopocentrice

3,1.4 Coordonate globole La coordonatele topocentrice trebuie să se facă o deosebire intre coordonatele

elipsoidale topocentrice geodezice şi coordonatele topocentrice astronomice. Sistemul de


coordonate topocentric geodezic este definit astfel (figura 3,14):
- originea coordonatelor: punctul de stalie P al observatorului;
Pentru practica serviciilor de
- axa Z - normala la elipsoid care trece prin P;
măsurători geodezice şi în
- axa X - este perpendicular pe axa Z şi se află in planul meridian al
navigalie, sistemele de coordonate
coordonatelor elipsoidale globale care conţin punctul P;
carteziene nu sunt în general
- axa Y - rotirea axei X cu 90° În sens orar.
sugestive, întrucât coordonatele
x. Importanţa acestui sistem de coordonate constă in faptul că are abateri foarte
carteziene sunt puţin,
Figura 3,13 mici fală de sistemul de coordonate topocentric astronomic care este definit astfel:
expresive.Pentru scopurile practice,
Sistem de coordonate e/ipsoidale
30 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 31
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA

~ originea coordonatelor: punctul de staţie al ohservatoruluÎ ~


~ axa Z: zenitul astronomic (verticala în punctul observatorului)~
N = r=~a===;= (3,15)
- axa X : direcţia Nord; VI -e' sin'<p
, - axa Y : direcţia Est;

~
s, Azimutul A, distanţa zenitală
. .:' z' ~ Z, şi distanţa spaţială S (3.16)
1'-' ,
a'
reprezintă rnărimi1e cu care se
, defineşte poziţia unui satelitin unde <p , Â ,h - sunt latitudinea, longitudinea şi altitudinea elipsoidală, N
acest sistem de coordonate reprezintă normala primului vertical, el ~ prima excentricitate numerică, iar a şi b
topocentric astronomic. semiaxa mare respectiv semiaxa mică a elipsoidului.
Sistemul de coordonate
topocentric astronomic si Calcularea coordonatelor elipsoidale din coordonate carteziene
sistemul de coordonate
topocentric geodezic se Această transfonnare de coordonate este necesară pentru a obtine coordonate
deosebesc prin aceea, că uzuale folosite în domeniul geodeziei şi in navigalie; latitudinea e1ipsoidală <p
Figura 3.14 axele lor sunt puţin rotite longitudinea elipsoidală Â, şi altitudinea elipsoidală h, Avem pentru calcul următoarele
Sistem de coordonate topocentrice formule:
unele fală de celelalte. Acest
lucru se datorează faptului că normala la elipsoid definită matematic şi verticala
definită de cămpul gravitaţional al Păniăntului nu corespund cu exactitate,
(3.17)
3.1.6 Tramformări de coordonate
Za
:ni: p JX' + y' e arctg-
pb
Vectorul X in sistem terestru poate fi reprezentat atât prin coordonate carteziene
X, Y, Z, cât şi prin coordonate elipsoidale <p, Â, h, Legătura dintre cele două seturi de arctgl
X (3.18)
coordonate fiind dată prin relaţiile:

h -P--N (3,19)
Xl [(N + h) cos<p cos," 1 (3,14)
cos Il>

X = Y = (N +, h) cos<p siM.
N = -;==a~::;=
[Z «(I-e')N + h) sin<p e'
.jJ - sin' <p
(3.20)
32 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 33
SISTEME DE POZITiONARE GLOBALA

Calcularea coordonatelor polare topocentrice o condiţie fundamentală

dD •
I
pentru măsurarea timpului o
Aceste transfonnări sunt utilizate în calcularea vizibilitaţii sateliţilor deasupra reprezintă, alegerea şi stabilirea
unui punct de pe suprafaţa Pământului. Coordonatele carteziene pentru punctul de unei unităţi de timp adecvată. In
obsevaţie şi ale satelitului. precum şi coordonatele elipsoidale ale punctului de plus, este nevoie de un instrument
observaţie trebuie să fie cunoscute. Intr-o primă fază sunt calculate diferenţele de care să ne pennită stabilirea unui
coordonate, iar ulterior se calculează azimutul A , distanţa zcnitală z , şi lungimea
raport intre intervalul de timp care
spaţială S până la satelit. .
dorim să-I măsurăm şi unitatea de
Fonnulele de transfonnare sunt:
timp - un ceas. Ca unitate de timp
se alege de regulă durata unui
- sinA ax + cos). a y (3.21)
A arctg'-----:-~~::::!~....::::;:.:~'-----_:_=
- sin<p cos). ax - sin<p SmA ay + cos<p az proces repetabil de la carc se
Figura 3./5
Injluen/a erorilor de timp În pretinde că este riguros periodic.
geodezia cu sateliJi In măsurătorile satelitare sunt
s = ~ax' + ay' + az' (3.22)
utilizate trei sisteme diferite de timp: timpul dinamic, timpul atomic şi timp sideral.

,~co~s~<p~c~os~A~a~x'___+_c~o~s~<p~sinA~~a~y'---+~sm=·~<p-=a~z (3.23) Timpul dinamic este scara timpului uniform, carc guvernează mişcarea corpurilor intr-
Z = arccos-
Z un câmp gravitaţional; acesta este argumentul independentîn ecuatia mişcării unui corp
confonn teoriei gravitaţiei cum ar fi mecanica Newtoniană sau relativitatea generală.

3.2 Sisteme de timp Când se determină efemeridele unui satelit, în mod implicit este utilizat timpul
dinamic. Timpul atomic este timpul realizat de ceasurile atomice. Acesta constituie baza
În viaţa de zi cu zi timpul este o mărime fundamentală pentru descrierea pentru o scală de timp unifonn pe Pământ. Timpul sideral are la bază rotaţia
proceselor din natura vie şi moartă. Importanţa timpului in geodezia satelitară devine Pământului in jurul axei sale. Mai degrabă, este o măsură a popliei locului pe Pământ
fimdamentală, dacă avem în vedere unnătoarele: în raport cu sistemul de referinţă spatial - fix. Cerinţele minime pentru descrierea
a) poziţia unui satelit este o funcţie de timp; anumitor procese fizice sunt:
b) coordonatele punctelor de pe suprafaţa Pământului sunt tol o funcţie de timp
datorită sistemului de coordonate astronomic necesar în georlezia satelitară şi datorită, dT\[Sj s 2 x !O', pentru rotalia Pământului
rotaţiei Pământului. dT,[Sj s I x !O'" pentru mişcarea orbitală
34 S/S1'EME DE POZITIONARE GLOBALA 35
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA

dT,[Sj ~ I X I O~ pentru propagarea semnalelor cel solar nu sunt uniforme atâta timp cât viteza unghiulară wE nu este constantă .

Sisteme de timp Tabelul 3.2


Timpul solar UT
Procese periodice Sisteme de timp utilizate
Ca unitate de timp naturală dispunem de rotaţia diurnă a Pământului in jurul axei sale.
Rotaţia Pământului în jurul axei sale Timpul universal (UT)
Prin observarea succesivă a poziţiilor de apogeu ale Soarelui Într-Wl punct de
Timpul sideral Greenwich (8 0)
observaţie se poate realiza această Wlitate de timp. Unitatea de timp astfel definită este
Revoluţia j)ământului în rrul Soarelui Timpul dinamic terestru (TDT)
ziua 'Solară adevărată, iar scala de timp aferenta esle timpul solar adevărat. Pentru a
Timpul dinamic baIicentric (BDT)
ajunge la o scală de timp uniformă pentru intregul corp Pământ, se alege apogeul
Oscilaţii atomice Timpul atomic internaţional (lAT)
Soarelui in dreptul meridianului Greenwich ca fiind 12,00. Unitatea de timp astfel
Timpul universal coordonat (urC)
definită ~ zi solară adevărată - nu esle însă o mărime constantă, întrucât ziua solard
Timpul GPS IGPST)
adevărată ia valori diferite în decursul unui an. Aceasta are unnătoarele cauze: din a

doua lege a lui Kepler rezultă că viteza unei planete depinde de poziţia momenlană pe
3.2.1 Timp solar
elipsa orbitală. De aici rezultă (figura 3.16) că la revolulia Pământului în jurul
Soarelui, adică în decursul unui an (intervalul de timp între două poziţii de Apogeu ale
O unitate de măsură pentru rotaţia Pământului este unghiul orar, care reprezintă
Soarelui) sunt diferite.
unghiul dintre meridianul corpului
o altă cauză pentru ncurufonnitatea
ceresc şi meridianul de referinlă
N zilelor solare ca durată, derivă din
(meridianul Greenwich). Timpul Axa de
Pamanl faptul, că planul in care Pământul se
E Universal este definit prin argmnentul
roteşte in jurul Soarelui ( eeliptica )
"~.:\/
unghiului Ofar Grecnwich de 12 ore
nu este perpendicular pc axa de rotatie
Ap .. - ____ •• _. - ______ • _. - ".:: :;.;;: _. --' -.- - - - - - Pe de mişcare unifonnă a unui soare
a Pământului (figura 3.17).
fictiv în planul ecuatorial. Timpul
Prin aceasta" orbita utilă pentru o zi
-:::J~.:'. sideral este definit prin unghiul orar
E
solară este proiecţia orbitei
al punctului vemal. Dacă vorbim de
pământului pe un plan perpendicular
punct vemal mijlociu avem în vedere Soare
pe axa de rotaţie şi care trece prin
timpul sideral mijlociu, iar pentru
Figura 3.16 centrul Soarelui, aceasta conduce la o
VariaJia mărimii zi/ei solare punctul vcmaJ adevărat, timpul. Figura 3.17
În decursul unui an Ec/iptica Şi măsurorea timpului denaturare a elipsei orbitale reale. In
sideral aparent. Şi timpul sideral şi
concluzie se remarcă că ziua solară nu
SISTEME DE POZITTONARE GLOBALA GLOBALA 37

este o unitate de timp riguroasă. Se defineşte o orbită solară medie care are menirea Timpul sideral: revoluţia Pământului cu 360 0
să conducă la o zi solară a cărei durată este constantă în decursul unui an. Ziua solară Timpul solar : revoluţia Pământului cu 360 0
+0:

astfel defmită se mai numeşte şi zj solară medie, iar sistemul de timp care se sprijină După cwn se observd În figura 3.18 ziua siderala astfel defmită este mai scurta decât
pe aceasta, poartă denwnirea de timp solar mediu. Diferenţele dintre timpul solar· O zi solară (cu cca. 4 min / zi ). Conform definiţiei, în cazul zilei siderale, punctul
mediu şi timpul solar adevărat sunt descrise de ecualia timpului. Timpul solar mediu vemal are un rol hotărâtor. Punctul vema1 este dependent de poziţia axei de rotaţie a
pentrul meridianul zero se mai numeşte şi timp universal (UT). Timpul tmiversal Pamântului în spaţiu care nu rămâne fixă. De aici rezultă o mişcare a punctului vcrnal.
dedus din observaţiile de rutină lacute în SO de observatoare astronomice repartizate Datorită acestei mişcări, zilei sidcrale trebuie să i se aducă o corecţie pentru a ajunge
pe întreg globul pământesc: Conform definiţiei, timpul universal se referă la axa de ~a un punct vemal mijlociu, rezultând U o zi siderală medie ". Pentru nevoile astronomiei
rotaţie momentană a Pământului. Mişcarea polilor influenţează însă timpul universal. geodezice şi a geodeziei cu sateliţi, pentru nevoi ştiinţifice se operează cu diverse
Pentru a compara timpul UT dedus la diferite staţii trebuie să se facă o reducere a categorii de timp sideral, timp bazat pe rotaţia Pământului în jurul axei sale.
timpului universal observat, la un pol convenţional (CI O-Conventional International Timpul sideral este definit la modul general ca unghiul orar al punctului vcma\.
Origin). Această reducere conduce la un timp· nwnit UTI. UT1 se referă la rotaţia Distingem astfel: timp sideral aparent definit cu ajutorul punctului vemal y adevărat

momentană a Pământului, la orbita solară medie şi un pol mediu. UT 1 corespunde deci şi timp sideral mijlociu definit cu ajutorul punctului vemal mijlociu corectat de nutalie~
vitezei unghiulare reale a rotaţiei sistemului de coordonate conventional terestru şi deci precwn şi timp sideral local, definit fală de meridianul locului şi timp sideral
este hotărâtor pentru determinarea de poziţii prin observaţii astronomo - geodezice. . Greenwich. Timpul sideral la Greenwich pentru ora zero timp universal, la miezul
Dacă pentru îmbunătăţirea unifomtităţii scalei de timp se iau În considerare varialiile .nopţii, este calculat cu ajutorul relaţiei:
vitczei de rotaţie a Pământului, În decursul unui an respectiv jwnătate de an, rezultă ,.
GMST = 6'41 mSO',5481 + 8640184',812866T + 0',093104T' - 6',2 x 10- 7 Ţ'
UT2. UT2 a devenit astăzi
ECU311lr
neimportant ,datorită utilizării

timpului atomic. T- reprezintă intervalul de


timp exprimat în secoli lulieni
Timp sideral z. M~ridiallul Sud cuprins între ora zero timp
p
s locului
universal la data calendaristică
o altă posibilitate de a defini timpul respectivă şi ora zero de timp
prin intermediul rotaţiei Pământului universal standard J2000.
constă în observarea trecerii la Parametrul T se exprimă cu
Figura 3.18 meridian a unei stele fixe. Ca stea' ajutorul unCl unităţi
Ziua siderală < Ziua solară Figura 3.19
fixă se alege aici punctul vemal. Sfera cerească - Vedere dinspre pol convenţionale de timp după
ID::,

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 3B' ~Z SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 39


" .,,---------------------
w:
calendarul Julian: 1 secol iulian = 36 525 zile solare mijlocii. ~' Pământului. Pentru a asigura o continuitate a scalelor de timp, TDB este practic
'C

S-au utilizat notaţiile: 'continuatorul timpului TE.


y - punct vemal adevărat (afectat de precesie şi nutalie);
YM - punct vemal mijlociu (afectat numai de precesie); 3.2.3 Timpul atomic
ZA - zenitul observatorului ( zenitul locului);
Zo - zenitulla Greenwich; o exemplificare practică a sistemului de timp dinamic este realizată prin scala
GAST - Greenwich aparent sideral timc de timp atomic (Temps Atomique International - T Al). Timpul GPS apartine de

LAST - Local aparent sideral time asemenea acestui sistem. Unitatea de măsură în acest sistem este secunda atomică.

GMST-Greenwich main sideral timc


Timpul atomic UTC
LMST- Local main sideral time

Alegera rotaţiei Pământului în definirea unei scale de timp, a constituit până cu


3.2.2 Timpul dinamic
câteva decenii În unnă, metoda cea mai precisă şi de incredere pentru definirea unei
unităţi de timp. Deja din secolul al XIX-lea se constatase, că Pamântul nu se roteşte
o scală unifonnă de timp poate fi dedusă din teoria dinamicii Şi a efemeridelor, unifonn şi că este supus unei Qscilaţii seculare şi periodice. Aceasta s-a remarcat prin
adică descrierea pozitiei corpurilor cereşti, care este dependentă de timp, Într-un sistem
compararea observaţiilor unor corpuri cereşti a căror poziţie a fost calculată teoretic,
de coordonate adecvat. Scala de timp care derivă de aici se numeşte timp dinamic şi negăsindu-se o corespondenlă suficient de precisă.
îndeplineşte într-o măsură foarte bună conceptul de timp inerţial. Trebuie făcută o Motivele pentru modificarea vitezei de rotaţie nu sunt prea bine cunoscute, dar
deosebire între un timp dinamic rezultat din mişcarea corpurilor ce(eşti în jurul centrului cu ceasuri deosebit de precise, existente astăzi în uz, aceste modificări pot fi dovedite.
de greutate a sistemului solar (Temps Dynarnique Bruycentrique - TDB), care este un Ca unitate de timp foarte precisă este secunda defmită în 1967 de Comisia
sistem de timp inerţial în sens Newtonian şi foloseşte variabila timp în ecualia mişcării internaţională pentru unităţi de măsură. Definiţîa secundei în sistem internaţional este:

şi o scală de timp ce se referă la geocentru (Temps Dynamique Terrestre -TDT). In " Secunda in sistem internaţional este valoarea 9 192 631 770 inmuJlită cu

conceptul teoriei relativităţii un ceas de pe' Pământ, care la rândul lui se mişcă în perioada radiaţiei emisă de atomul de Cesiu 133 când starea de bază trece de la un

câmpul gravitaţional al Soarelui, suferă o variaţie periodică de 1,6 milisecunde, care hipemivel de energie la altul".

însă este nesemnificativă pentru calcularea efemeridelor unui satelit, care se mişcă in Unitatea de timp aferentă acestui sistem de timp este timpul atomic (TAl). Originea
acestei scate de timp a fost astfel ales, ca să corespundă cu timpul universal la
câmpul gravitălional al Pământ'ului. Premergător al timpului dinamic terestru (TDT) era .
1.01.1958. De atunci, diferenta intre ele s-a modificat in continuu, ajungând la
timpul efemeridelor (TE), care a fost dedus practic din mişcarea Lunii în jurul
:ni

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 41

1.01.1986 la valoarea TAI - UTI ~ 22,7 s. segmentului de control de la sol. La 5.01.1980 s-a introdus scala timpului GPS. Această
Introducerea din 1.01.1984 a timpului dinamic terestru (TDT), secunda SI a scală a fost introdusă astfel încât secundele GPS să coincidă cu secundcle UTC.
folosită ca unitate de timp şi la această scală, Datorită acestui motiv, diferenţa Diferenla era de 18 secunde la 5.01.1980.Acest sistem de timp este exclusiv În
cele două scale este constantă TDT ~ TE ~ TAI + 32,184'. administratia americană şi nu este identic cu TAI. Diferenţa dintre timpul GPS şi timpul
Timpul atomic interuaţional este ţinut astăzi prin aşa numitele ceasuri atorme•. : UTC este însă cunoscută (timpul GPS era in vara anului 1992 cu 7 sec. Înaintea
Realizarea unui timp foarte exact cu ceasuri atomice şi transmiterea acestui timp la timpului UTC) şi este transmisă utilizatorilor GPS în timp real. Prin aceasta, timpul
interesaţi, este pentru telmica de astăzi fără probleme. Pentru scopuri asbron.omice . "GPS'poate fi folosit ca sistem de timp şi în scopuri astronomice.
avem însă nevoie de timpuI"UTI care se referă la rotaţia Pamântului, astfel Încât
unnărirea permanentă a lui UT1 prin observaţii în cele 50 de observatoare astronomice 3.2.4 Aspecte relalÎl'iste legate de Jinerea timpului
nu se poate renunţa, Pentru a lua în considerare ambele aspecte, în 1972 a fost introdus il::
ca un compromis timpul universal coordonat (UTC). Unitatea de de măsură pentru o consecinţă importantă din teoria reiativistă a lui Einstein constă în faptul că
timpul UTC este secunda în sistem internaţional a timpului atomic, iar scala este 'nu se poate admite un timp absolut aşa cum prevedea fizica Newtoniană, Ar exista un
adaptată la UTI. Diferenţa UTI - UTC se modifică Însă În permanenţă datorită timp absolut dacă două fenomene s~ar reliza fie concomitent. fie la un anumit interval
unitaţilor de măsură diferite, Din acest motiv UTC este adaptat periodic la UTI prin I . de timp, iar relaţia de timp între fenomene ar fi independentă de modul de măsurare al
aşa-numita secundă de salt. acestora. Einstein a arătat că un timp cu astfel de proprietăţi poate apare numai Într-un
sistem inerţial special. însă la timpii inerţiali realizaţi în sisteme inerţialc, care se mişcă
Timpul GPS unele fată de celelalte, chiar la alegerea unor ceasuri identice, timpul este diferit Între

UT'
cele două sisteme. In plus timpul mai este influenţat de câmpul gravitaţional În care are
r7"'~+UTC
OUT' Lij sistemul de loc măsurarea timpului. Pentru un ceas montat într-un satelit rezultă câteva efecte care
navigaţie american se anulează reciproc într-o oarecare măsură:
GPS NAVSTAR-GPS masurarea _ ceasurile satelitare, datorită vitezei satelitului faţă de Pământ au un mers mai
timpului de propagare a Încet decât ceasurile de pe Pământ;
semnalelor satelitare joacă un _ ceasurile atomice din satelit, funcţionează mai rapid datorită slăbirii câmpului
~ 'j-L.L-<"51"''''''''''mO----;I9"'''7- - TAI'
~ mT=ET rol esenlial. In sistemul GPS gravitational al Pământului comparativ cu ceasurile aflate pe Pământ.
1951i se dispune din acest motiv de Diferenţa concretă a situaţiei timpului depinde de fiecare satelit in parte (de

, un timp propriu, ţinut de exemplu, la un satelit geostaţionar doar câmpul gravitalional mai slab al Pământului
Figura 3.20 ceasurile atomice plasate în' joacă un rol important). Efectele amintite mai sus sunt destul de reduse, Însă trebuie
Scale de timp În geodezia sa/eli/ară
(după G.Seeber 1989) sateliţii GPS şi în staţiile luate în considerare în cazul sistemelor de navigaţie GPS. întrucât aici rnăsurării
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 42. SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA

timpului i se acordă o atenţie deosebită. semiaxa mică b a elipsei orbitale (Figura 3.21). Unul din focarele elipsei orbitale este
geocentrul G.
3.3 Orbita şi mişcarea orbitală a sateliţilor , Sunt valabile UlI\lătoarele definilii:
., - perigeul P, : punctul cel mai apropiat de Pământ de pe elipsa orbitală;
3.3.1 Elipsa Kepler neperturbată - apogeul ~ : punctul cel mai îndepărtat de Pământ de pe elipsa orbitală;
-linia absidelor: linia care uncşte P, cu ~;

Teoria de bază pentru calculul orbitelor satelitare se regăseşte in legile lui - excentricitatea numerică e:
Kepler, care descriu mişcarea planetelor în jurul Soarelui. Aplicate la mişcarea unui
satelit în jurul Pământului aceste legi au ulIl1atorul enunţ:
e=~ (3.24)
1. Orbita unui satelit este o elipsă, într·unul din focarele ei aflându·se geocentrul ~~
(centrul de masă al Pământului).
2. Raza vectoare a unui satelit (linia care. uneşte geocentrul cu satelitul) descrie - anomalia excentrică E: unghiul P,M S';
în intervale de timp egale suprafele egale. S'- proiecţia satelitului pe cercul circumscris elipsei;
3. Pătratul timpului de revoluţie al WlUÎ satelit este proporţional cu scmiaxa mare M . centrul elipsei;
a elipsei la puterea a treia. - anomalia adevărată u: unghiul P,G S;
Cu ajutorul acestor legi, s- pozitia satelitului;
precum şi cu completările ~ raza vectoare r : dreapta GS;
,~---.., s'
ulterioare ale lui Newton Pozitia orbitei satelitului în
/ ~-,---I-../
/ pentru c~a de-a treia lege a z spaliu este descrisă într·un
! lui Kepler, poate fi calculată
A• .~. ____ ~!!... sistem de coordonate cartezian
.~-'--hp>,- x"
poziţia unui satelit la orice
7
.'
astronomic care este definit
moment T în planul elipsei după. cum UlI\lează (Figura
orbitale, dacă sunt cunosculi 3.22):
Punct vemRI
parametrii elipsei precum şi ~ originea sistemului de
Figura 3.21 x'
Elipsa ca orbită sateLUară pozilia satelitului la un x coordonate: geocentrul;
y
moment de referinlă T,. - axa Z (X,): axa de rotatie a
,
Ecuaţiile corespunzătoare vor fi prezentate în cele ce UlI\lează fără demonstrali Pământului;
Figura 3.22
Geometria orbitei satelitului este descrisă integral prin semiaxa mare a şi Pozijia spajială a orbilei sate/ilare - planul XZ definit de axa Z şi
GLOBALA 4S
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA

~ raza vcctoare r :
punctul vemal y;
r=a( l-ecosE) (3.28)
Aşa cum s~a văzut mai inainte, punctul vernal este un punct fictiv care se află pe:
Coordonatele satelitului în planul orbital:
direcţia liniei de intersecţie a planului orbital al Pământului (eeliptica) cu planul
a) în sistemul de coordonate al Perigeului (figura 3.21) :
ecuatorial (pe acea parte unde Soarele străpunge de la Sud spre Nord planul
- originea axelor de coordonate: geocentrul;
ecuatorial). Din figura 3.22 se desprinde, că poziţia spaţială a unei elipse În acest
- X - axa ( X p,) : dreapta "Geocentru - Perigeu" ;
sistem de coordonate poate fi descrisă cu ajutorul unghiurilor:
~ Y - axa ( Y Pe) : rotirea axei X cu 90° in sens antiorar
el - ascensia dreaptă a nodului ascendent~
w - argumentul Perigeului;
Xp , a(cosE - e)
(3.29)
şi i - înclinarea orbitei~
In această situaţie, conform figurii 3.22, vom defini :
(3.30)
_ nodul ascendent: acel punct al elipsei arbitale în care satelitul traversează de
la Sud spre Nord planul ccuatorial;
b) în sistemul de coordonate al nodului ascendent (figura 3.22, figura 3.23 )
_ ascensia dreaptă a nodului ascendent Q: unghiul dintre axa X a sistemului de
- originea axelor de coordonate: geocentru ~
coordonate astronomic şi linia carc uneşte geocentrul cu nodul ascendent;
- X - axa X NOD - dreapta "Geocentru - Nod ascendent" ;
- argumentul Perigeului W : unghiul KGP,;
- Y - axa Y NOD - rotÎrea axei X cu 90° În sens antiorar ;
_ înclinarea orbitei i : este unghiul dintre planul ecuatorial şi planul elipsei
X NOD = r cos il
orbitale;
Y NOO=rsinu (3.31)
_argumentullatitudinii u : este argumentul Perigeului la care se adaugă anomalia
Ecuaţiile prezentate aici se bazează exelusiv pe situaţia că planul orbital este o elipsă,
adevărată:
adică respectă prima lege a lui Kepler.
u=W+U (3.25)
Cea de-a doua lege a lui Kepler poate fi formulată astfel: timpul de revoluţie al
"satelitului este proporţional cu suprafaţa excedentă descrisă de raza vectoare. cu
Din forma geometrică a elipsei pot fi deduse următoarele relaţii:
: notaţiile:
- suprafaţa elipsei:
(3.26) >'U - timpul de revoluţie al satelitului pentru o rotaţie completă;
S=1tab
T - momentul de trecere al satelitului la Perigeu;
- suprafaţa în sectorul de elipsă GP,S:
t - momentul de timp când satelitul se află în punctul S.
1 ' . Din ecuaţiile (3.26) şi (3.27) rezultă relalia:
F= -ab(E- esinE) (3.27)
2
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA SISTEME DE POZl710NARE GLOBALA

unde: G - constanta gravitaţională ~


1t a b U (E-esinE)= 21t (t-1)
t-T U M - masa Pământului;
.lab(E-esinE)
2 m - masa S3tclitului .
Relalia (3.36) poate fi transformată dacă se ia î.~ considerare masa redusă a
Vom defini: satelitului în raport cu masa' Pământului ajungându-se -1a forma:

- viteza Ill1ghiulară medie: \ ....... , ,


,., ""7\

n =2 1t
(3.33) Cu formulele prezentate până acum, în cazul când semiaxele a şi b sunt
U
CWloscute şi T momentul de trecere al satelitului la Perigeu este cunoscut, se poate

- anomalia medie: calcula poziţia satelitului pentru momentul t în următoarele etape: (formulele care se
k vor prezenta apar într-o formă modificată la detenninarea poziţiei satelililor GPS).
Algoritm pentru calculul coordonatelor carteziene a unui satelit în planul orbital
din elemente Keplerienc: a, e, T, t, W:
Figura 3.23
A Timpul U pentru o revolulie completă:
Sistemul de coordonate al
nodului ascendent un unghi care creşte cu o
unghiulară unifonnă în timpul revoluliei unui satelit de la O" la 360"). U= 21t ~GM
la' (3.38)

Utilizând definiliile de mai sus relalia (3.32) devine:


B. Anomalia medie M:
(E- e sin E)= M (3.35)
2 1t
M=--(t-T)=n(t-T)
U (339)
Relalia (3:35 ) estedenumită.ecualia.lui KepleLDin cea,de-a treia lege al
Kepler care spune că, pătratul timpului,de.rev.oluţie a unui satelit este proporţional C. Anomalia excentrică E:

semiaxa marea elipsei'orbitale la putere'a treia şi completată cu legea de gravitalie


lui Newton, poate fi dedus factorul de proporţionalitate. Rezultă deci: E-esinE=M (3.40)

41t Ecuaţia Kepler este o ecuaţie transcendenm şi poate fi rezolvată numai iterativ:
U' = a' _..2~_-,­
G(M+m)
48 49
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA

~ pentru definirea geometriei elipsei :


(3.41) ~ seml8xa mare a;

- excentricitatea nwnerică e;
D. Coordonatele satelitului: - pentru definirea poziţiei elipsei in spaţiu:
1. In sistemul perigeului:
- n - ascensia dreaptă a nodului ascendent;
Xp , = a(cosE - e) - w - argumentul Perigeului ;
(3.42)
- i - înclinarea planului orbital ;
YP, = aii
V
- e' sinE
Pentru descrierea pozitiei satelitului in plan orbitalla momentul "t" este necesar
un parametru suplimentar: În general este dată anomalia medie a satelitului.
2. In sistemul nodului ascendent:
Ecuaţiile prezentate aici pentru calcularea poziţiei satelitului cu ajutorul acestor

r = a (1 - e cosE) parametrii, sunt valabile pentru cazul unui corp central care este acceptat ca o sferă

(3.43) omogenă sau o srefă cu suprafete sferice concentrice cu densitate constantă. In această
cos E - e I" situatie avem un câmp gravîtational sferic şi simetric. Intrucât accst lucru nu se
cos v
l-ecosE
întâmplă în cazul Pământului, relatiile de mai sus sunt îndeplinite l1lunai aproximativ.

U=(1)+V respectiv orbitele satelililor aproximează doar o elipsă.

~;,
:* Parametrii orbitei Kcplcriene :
X }JOD = r cos li *.:

Y NOD =rsinu (3.44)


Tabelul 3.3

Paramctnl Notaţia
Coordonatele satelitare astfel calculate sunt coordonate carteziene în planul
n Ascensia dreaptă a nodului ascendent
elipsei orbitale.
i lnclinaţia planului orbital
Consideraţiile prezentate până aici pot fi rezumate astfel:
w Argumentul pcrigeului
Pentru stabilirea pozitiei unui plan orbital într-un sistem de coordonate spaţial fix sunt
a Semiaxa mare a elipsei orbitale
necesari parametrii geometrici ~ elipsei orbitale şi poziţia acesteia în spaţiu. De regulă
1, e Excentrlcitatea numerică a elipseî
sunt daţi următorii parametrii:
T Timnul trecerii la Peri.eu
50 . SISTEME DE POZl170NARE GLOBALA 51
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA

Anomaliile orbitei Kepleriene: periodice ale parametrilororbitali. O perturbare deosebită rezultă din forma elipsoidală
Tabelul 3.4 a Pământului. Aceasta conduce la variatii relativ mari ale ascensÎei drepte a nodului
ascendent Q şi a argumentului Perigeului w, semiaxa mare şi mică a orbitci satelitare.
Notaţia Anomalia
precum şi înclinarea acesteia sunt neglijabil de stabile.
M(t) Anomalia medie
Variaţia diurnă a lui Q şi (,) poate fi descrisă prin formulele aproximative(3.48
E(t) Anomalia excentrică
şi (3.49)
v(t) Anomalia adevărată
In formulele prezentate anterior R reprezintă raza la ecuator. Relaţia (3.48) arată că
planul orbital al unei orbite satelitare carc are o înclinare i < 90° se roteşte de la Est
spre Vest.
Cele trei anomalii sunt dale de relaţiile:
Relaţia (3.49) arată că linia absidelor a unei orbite satelitare cu o înclinare i ~Oo

execută o rotaţie spre înainte. La i = 63°,4 rotaţia liniei absidelor devine zero. iar la
M(t) = n (t - To) (3.45)
arbite circumpolare i = 90° are loc a rotaţie retrogradă.

E(t) = M(t) + e sinE(t) (3.46) - 9,96·


--~~-- cosi (3.48)
zi 7
(~)' (1 - e')'

~
+e E(t) (3.41) l' R
v(t)=2arctg -tg-)
l-e 2
dUl
zi
--::-=cc:.::._-
7
4,98·
(5 cos' i - 1) (3.49)

(~)2 (J _ e')'
unde e reprezintă excentricitatea. R

~s
3.3.2 Elipsa Kepler perturbată
• Abaterea neregulată a figurii
Pământului de la un elipsoid -
Abaterea figurii Pământului de la o simetrie sferică şi repartiţia neuniformă
densităţii in interiorul Pământului sunt cauzele principale ale perturbării elipselor p'
care gravitează sateliţii. Neregularităţile câmpului gravitaţional care conduc la
p
s
•L
geoidul neregulat conduc la
variaţii suplimentare
parametrilor orbitaJi ( figura
a

că verticalele sunt curbe spaţiale a căror tangentă de regulă nu converge spre


3.24).
Pământului determină elipse Kepleriene perturbale. In afară de aceasla mai
Alte cauze de perturbare a
Figura 3.24
alte surse perturbatoare. Elipsa perturbată este caracterizată de variaţii seculare Ş
lnfluenja Lunii asupra orbitei salelitare orbitelor satelitare sunt:
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 53

_influenţa câmpurilor gravitaţionale ale Lunii şi Soarelui care au un efect cele mai mari probleme la realizarea sistemului TRANSIT. După trei decenii de

şi indirect. Efectul direct rezultă din atracţia satetitului de căter Lună şi Soare ( cercetare geodezică fundamentală, s~a reuşit ca prin intennediul sateliţilor artificiali să
3.24). Datorită distanţei apropiate a Lunii, câmpul gravitaţional al acesteia are se determine destul de bine parametrii câmpului gravitaţional ai Pământului, inclusiv
principal. Efectul indirect rezultă din defonnarea corpului Pământ datorită ~alar':IUll în timp a acestuia. Din acest motiv respectarea neunifonnitălii câmpului
Lunii (influenţ.mareelor). '''gravitaţional al Pământului la calculul orbitelor satelitare nu mai reprezintă astăzi o
defonnări conduc la variaţii deosebită. Mult mai problematice sunt influentele perturbatiilor
câmpului gravitaţion.1 i;;:;IDeg)"a"taţiOlnale de care trebuie să se tină seama în modele matematice suplimentare.
Pământului şi deci la peI1urbal'. rol indirect Însă destul de mare, îl joacă activitatea petelor solar. Petele solare
suplimentare ale orbitei sat.elilulul i[if'lloelll; nelimitate şi neunifonne pe suprafaţa Soarelui pe o întindere de la 1000 la 100
~ presiunea ra,lial:iil'lf slDlare 000 lan cu radiaţie de energie redusă) influenţează densitatea atmosferei rare În zona
precum şi presiunea railiat,:ilD orbitei şi presiunea radiaţiilor. Problema constă În faptul că activitatea pelelor solare
indirecte a radiaţiilor reJlee:tat"dl poate fi prevăzută doar În anumite limite şi din acest motiva predicţie a perturbatiilor

Pământ (efectul datorate acestora, poate fi foarte greu controlată. Amplitudinea acestorperturbatii este
Figura 3.25
conduce la variaţia
orllil,!IIll," :' însă relativ mică. Din acest motiv acestea nu joacă un rol deosebit de important ca
InjIuenla presiunii radia/iilor solare
de perturbaţii pentru orbitele satelitare. (Altfel însă trebuie privita influenla
satelitare. In umbra Pămru,tul.'
411 .. activitătii petelor solare asupra timpului de propagare a semnalelor satelitare). Suma
aceste influente aproape dispar (figura 3.25).
i tuturor influenţelor perturbatoare de natura gravitaţională şi negravitalională conduc
_ frecarea atmosferei: atmosfera· Pământului este destul de rară în
la o orbită satelitara sub fonnă de spirală a cărei poziţie În spatiu se moilifică În
orbitei satelitului şi este suficient ca prin forţe de frecare să influenţeze
pennanenţă.1n prezent, orbita satelitară poate fi detenninată fără prea mare dificultate
acestuia. Este surprinzător că acest efect conduce la o accelerare şi nu cum
o precizie de centimetri. Orbitelor satelitare sub formă de spirală li se atribuie o
aşteptat la o frânare a mişcării satelitului. Cauza trebuie atribuită bilant ului de i!<;osue:ce,;iUlle ,le elipse care au un singur punct comun cu orbita efectivă şi anwne punctul
a satelitului. li';rîne:ar, se află la un moment dat satelitul. O astfel de elipsă se numeşte elipsa oscilantă.
Cu ajutorul metodelor mecanicii cereşti există posibilitatea să se fonnuleze Utilizatorului unui sistem de navigaţie satelitară Îi sunt puse la dispoziţie
matematice (ecuaţii diferenţiale) care descriu legăturile dintre variaţia elementell i elementele orbitale . În mod continuu. In problemele pure de navigaţie utilizatorul
orbitale şi câmpul gravitaţional neregulat. Aceste ecuaţii diferenţiale ., primeşte elementele arbitale precaleulate, spre deosebire de problemele din domeniul
cunoaşterii câmpului gravitaţional pot fi folosite la predicţia orbitei satelitare măsurătorilor unde aceste elemente orbitale pot fi înregistrate în timpul perioadei de
I

invers, prin observarea unui satelit să se deducă structura câmpului "",vi-tatia.


Determinarea parametrilor câmpului gravitaţional ai Pământului a reprezentat
51 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 55
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA

3.4 Determinarea şi diseminarea orbitclor satclitarc cunoscută sub denumirea GOTEX - Global Orbit Tracking Experiment, fonnată din
stalii VLBI şi SLR în care au fost amplasate şi receptoare GPS.
Detenninarea oficială a orbitelor satelitare sistemului NA VSTAR- GPS In 1990 IAG (Intemalional Association of Geodesy) hotă rea înfiintarea unui
realizată prin observaţii continue în cele 5 staţii monitoare ale segmentului de Serviciu International GPS pentru Geodinamică ([GS), a cărui activitate În acesl
Precizia efemeridelor transmise (broadcast) pentru sateliţii din blocul 1, care domeniu începea, după teste prealabile, În 1994. Unul dintre scopurile generale ale
bord ceasuri de Cesiu, era de 5 m. La sateliţii din blocul II, datorită implementări 1" acestui serviciu era de a detennina orbite precise pentru aplicaţii geodinamice, care
tehnicii de proteclie şi sigurantă SIA (epsilon), efemeridele au fost denaturate necesita precizii maxime. Reţeaua de unnărire şi monitorizare cuprinde peste IOD de
precizia acestora denaturândi-se la cca. 50-100 m. Orbite oficiale precise sunt stalii distribuite pe întregul glob. Pozitiile acestor statii erau defmite prin coordonate
oferite de NSWC- Naval Surface Warfare Centerimpreună cu milA-D.,feIlseMaippin În sistemul [TRF, spre deosebire de staliile monitoare ale segmentului de control GPS,
Agency şi sunt detenninate pe baza înregistrărilor în staliile monitoare ale se!~e:ntwI care erau definite în sistemul WGS-84. Statiile sistemului [GS colectează date de la
de control al sistemului. Orbitele post-calculate sunt puse la dispoziţia utiliizaltOrill torti sateliţii sistemului GPS, folosind receptoare perfonnante de dublă frecventă.

după 4 săptămâni. Datele înregistrate sunt independent analizate şi prelucrate de 7 agentii, IGS oferind
Aplicaţiile tot mai numeroase, în care sunt utilizate sistemele sateliatrc astăzi orbite sateIitare post-calculate de precizie foarte ridicată. cu o Întârziere de la
poziţionare, au condus la necesitatea realizării unei reţele de staţii de data înregistrării de maximum 2 săptămâni, care sunt declarate libere şi pot fi preluale
înregistrare la sol, care aveau rolul principal, de a detennina orbite precise fără restricţii. De asemenea sunt puse la dispozitia utilizatorilor datele înregistrate,
diferite scopuri, în special de cercetare. Condilia minimă care se impunea p"rrtrltaCl,. parametrii ceasurilor sateIitare, parametrii de orientare a axei Pământului (EOP) Ş.a.
staţii, dispuse relativ uniform pe întregul glob, era ca un satelit să fie vizibil Efemeridele precise conţin pozitiile sateliţilor şi viteza la diferi le intervale
minimum 2 staţii. Conexiunea sistemul~i orbital cu sistemul de urmărire ter'estru "II constante de timp, de regulă la 15 minute. Fonnatele propuse de NGS in care sunt puse
realizată prin colocarea de receptoare GPS cu stalii VLBI şi SLR, Di'stribuirea câtm la dispozilia utilizatorului efemeridele sunt ASCII, respectiv SPI Si SP2 cu replica lor
judicioasă a acestor stalii pe întregul glob, era esenlială în oblinerea unor i binară ECFI şi ECF2. Ulterior fonnatul ECF2 a fost schimbat în formatul EFI3.

ridicate. Două strategii au fost aplicate în acest sens: într-o primă fază au fost Fişierele conlin date cu pozitiile satelililor, iar în header sunt trecute şi datele privind
staţii de 'monitorizare distribuite cât mai uniform În jurul globului, iar în a doua viteza satelililor.
fiecărei staţii i-au fost arondate o serie de st~ţii adiţionale, pentru a facilita rOl:olv", In afara Statelor Unite au fost create centre de informare, care de asemenea pun
măsurătorilor de fază pe unda purtătoare a semnalelor satelitare. Acest mod . Ia dispozilie efemeride post-calculate, ca de exemplu: AUSLIG - Australian Surveying
urmărire, înregistrare şi prelucrare permite o îmbunătăţire a preciziei orbitelor and Land Information Group, CANSPACE - Canadian Space Geodesy Forum, GlBS -
factorul 5. GPS Infonnation and Observation System (In Germania),lNlC - Interstate Navigation
In acest mod, independent de segmentul de control al sistemului GPS, au Infonnation Center (în Rusia) ş.a.
realizate relele regionale şi continentale, prima reţea globală fiind realizată în
56, 57
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA

4. SEMNALE SATELITARE
Rezultă acum expresia stării de mişcare sub forma:
4.1 Unde electromagnetice şi propagarea Iar În atmosferă
y = A sin (211 ft + <p) (4.5)

4.1.1 Genera/ităji
Viteza cu care se propagă faza undei electromagnetice În spaţiu este dată de
Prin observarea unui satelit se înţelege de fapt îmegistrarea şi/sau măsurarea' · relaţia:
unui semnal emis de acesta. Din punct de vedere fizic semnalele emise de sateliţi sunt:
unde electromagnetice.
Starea llilei oscilaţii la un moment oarecare este descrisă de faza 4>: (4.6)

y ~ A sin el> = A sin (w t + <p) (4.1)

unde s-a notat:


A ~ amplitudinea ,0-

w ~ frecvenţa circulară J \t

t = durata oscilaţiei
<p ~ faza mişcării la momentul iniţial

Frecvenţa este definită ca numărul de oscilaţii a unui modul oscilant în unitatea x


de timp, sau dacă T este perioada unei oscilalii complete, atunci:

(4.2) Figura 4.1


f= 1/T

Perioadei oscilaţiei - T - îi corespunde o schimbare a fazei cu 211, ceea ce


conduce la definirea fazei mişcării la un moment oarecare - t - sub forma: Spectrul undelor electromagnetice cuprinde aproape 20 ile ordine de mărime. In
· geodezia satelitară sunt utilizate doar două domenii relativ mici şi anume, în domeniul
el>(t) ~ 211 (ti n + <p (4.3)
· vizibil (0,4 ..... 0,8' 10" Hz) şi în domeniul microundelor (10' - 10 Hz).
10

Pentru undele electromagnetice, utilizate în scopuri de transmisie şi măsurare,


de unde rezultă că pulsalia w poate fi scrisă şi sub forma:
Sllllt utilizate în prezent diferite denumiri şi clasificări. In domeniul telecomllllicaţiilor
(4.4) se foloseşte o clasificare după benzi de frecventă (Tabelul 4.1 ).
--.."",--------"-----"--- --

SISTEME DE POZIT10NARE GLOBALA 58 r, SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 59


.c
,·C ....
Tabelul 4.1 4.1.2 Efectul Doppler

Denumirea Banda Lungimea de undă Frecvenţa


Vi
I Frecvenţa şi lungimea de undă a unui semnal se modifică, cănd generatond şi
Unde lungi LF > iOOO m < 300 KHz
Unde medii MF 100 ... iOOOm 300 ... 3000 KHz ., receptorul de semnale electromagnetice se mişcă unul faţă de celălalt.

Unde scurte HF 10 ._. 100m 3 .... 30 MHz ,.


C·_.
----:
Unde ultra scurte VHF(UKW) I ... 10m 30 .. 300 MHz
Unde decimetrice UHF 10 ... iOOcm 300 .. .3000 MHz
Unde centimetrice SHF I ... 10 cm 3 .... 30 GHz
Unde milimetrice EHF I ... iOmm 30 ... 300 GHz

Figura 4.2

In geodezia satclitară sunt folosite adesea şi demuniri din tehnica radar.


Denumirile benzilor radar datează din al doilea război mondial, când diferitelor benzi Dacă fo ~ frecvenţa emisă, atunci T ~ I 1fo
din spectrul undelor radio le-au fost atribuite la Întâmplare litere. In timpul propagării semnalului, generatorul de semnale se deplasează de la S
la S' deci Ils (Fig.). Dacă u este viteza de deplasare a generatorului de unde, rezultă:

u~IlSIT de unde (4.7)


Tabelul 4.2
IlS~u'T sau IlS~u/fo (4.8)
Denumirea Frecvenţa Lungimea de undă medie
După scurgerea perioadei de oscilaţie T, rezultă:
Banda - P 220 .... 300 MHz 115 cm
Banda - L I .... 2 GHz 20cm Â.'~Â.-Ils~ Â.-(u/fo) (4.9)

Banda - S 2 .... 4GHz iO cm


întrucât 1.. ~ v / f rezultă:
Banda- C 4 .... 8 GHz 5cm
Banda- X 8 .... 12,5 GHz 3cm Â.'~(v 1 fo) - (ul fo) (4.10)
Banda -Ku 12,5 ... 18 GHz 2cm
Frecvenţa recepţionată va fi deci:
Banda-K , 18 ... 26,5 GHz 1,35 cm
Banda- Ka 265 ... 40 GHz lcm (4.11)
fR ~ viI..' ~ ~ v 1(v 1fo)(1 - u 1v) ~ fo1(1 - u / v)
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 60 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 61

Dacă generatorul de unde se îndepărtează, rezultă: Curba Doppler va avea deci fonna liniei punctate din Fig. 4.3, frecvenţele fiind
egale când distanta generator-receptor este cea mai mică - punctul de inflexiune
f R ~ fa I (1 + U I v) (4.12)
Doppler.

sau: Cu cât generatorul de unde se mişcă la o îndepărtare mai mare fată de receptor,
cu atât curba va fi mai aplatizată.
fR ~ fa I (1 - u I v) - emiţătorul se apropie de receptor (4.13)

, 4.1.3 Combinareaj,ecvenjelor - măsurători defază


fR ~ fa I (1 + U I v) - emiţătorul se îndepărtează de receptor (4.14)

Comportarea unui semnal electromagnetic în atmosferă este dependent de


Acest fenomen este cunoscut sub noţiunea efectul Doppler. Ecuaţia arată că
frecvenţa sa. Semnalele cu frecvente înalte sunt mai uşor de "stăpânit" comparativ cu
dacă un observator se află chiar pe aliniamentul emiţătorului în mişcare, se obline un
cele de frecvenţă joasă. La frecvenţe inalte însă, măsurdtorile de fază devin foarte
salt brusc al frecvenlei, când emilătorul de unde electromagnetice trece prin dreptul
receptorului (Figura 4.3). dificile.
Ace~stă contradictie se poate rezolva. prin combinarea semnalului de frecvenţă
înaltă emis de satelit, cu un semnal de frecvenţă înaltă generat in receptor în acelaşi
,,
.domeniu de frecvenţă. Prin aceasta, se obţine un semnal de frecvenţă joasă, la care
\
\
măsurarea fazei nu mai constituie o problemă aşa de dificilă.
Combinarea frecvenţelor are loc prin efectuarea diferenţei dintre semnalul emis
, de satelit şi semnalul de referinţă generat in receptor.
,
Dacă avem un satelit Ia distanta XI fată de receptor, atunci semnalul satclitar Ys
recepţionat, poate fi exprimat funcţie de timpul de propagare a semnalului, sub'fonna:
Figura 4.3

Ys ~ A sin (27t f, t + 'Pos) (4.15)

Dacă receptorul se află în afara aliniamentului . cazul general - viteza cu care cu:
se mişcă generatorul de unde relativ la receptor se modifică continuu în timp, iar fs - frecvenţa semnalului satelitar afectat de efectul Doppler;
t - timpul de propagare a semnalului pe traseul satelit-receptor (x,).
relaţiile de mai sus devin:

Serrmalul de referintă generat în receptor YR. va avea o expresie asemănătoare:


fR ~ r. (1 - dS I dt) şi fR ~ fa I (1 + dS I dt)
_.. _._._------------------~---------~=

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 62 . SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 63

YR ~ A sin (27< f Rt + 'POR) (4.16) Modul de mixare al celor două semnale şi rezultatul acesteia, se poate urmări

în Figurile 4.4 si 4.5. Faza semnalului de joasă frecvenţă este dată de relaţia:
Formarea diferenţei dintre semnalul de referinţă generat în receptor şi semnalul
recepţionat de la satelit, conduce la semnalul mixat:
('POR - 'Pas) 12 (4.22)

(4.11)
iar diferenţa de fază a semnalului de frecvenţă înaltă prin:

Conform relaţiei cunoscute din trigonometrie:


('POR - 'Pa,) (4.23)

sin a -sin ~ ~2 cos [(a + ~): 2J sin [(a-~): 2J (4.18)


adică dublul semnalului de joasă frecvenţă.

In concluzie se poate deduce că un semnal-difercntă format din două semnale


rezultă:
de frecvenţe înalte apropiate, este supus unei variaţii de amplitudine, a cărei frecvenţă
şi fază poate fi măsurată, care apoi serveşte la deducerea diferenţei de fază pentm cele
două semnale de frecvenţă înaltă.
(4.19)
(1) (2) (3) (4)

Tennenul (1) descrie o undă a cărei frecvenţă este media aritmetică a


frecvenţelor f R şi fs - deci un semnal de frecvenţă înaltă:

(4.20)
'~
'i ~I
h \
Termenul (3) descrie o undă a cărei amplitudine este modulată de o frecvenţă
joasă:
.~
Figura 4.4 Figura 4.5
fN ~ (fR - fs) /2 ' (4.21) ,
......,""'""--------~_._---.-

~
64 65
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA

4./.4 Viteza deJază Şi viteza de gl1lp a semnalelor

Această problemă este cunoscută şi din domeniul MED (Măsurarea electronică

a distanlelor).
In practică de regulă se folosesc grupe de frecvenle, formate din frecvenle
individuale. Diferenla între frecvenla cea mai înaltă şifrecvenla cea mai joasă dintr-un Figura 4.6

grup de frecvenle se numeşte Iălimea benzii de frecventă.


Prin suprapunerea continuă a frecvcnţelor individuale se nasc centre de energie
a căror viteză de deplasare se comportă altfel decât vitezele frecvenlelor individuale. In sistualla în care viteza de propagare a undei este independentă de frecvenţă,
Să considerăm donă semnale de frcevente apropiate f, şi f, (f, " f, "1) cu viteza v ~ A' f este o constantă.
ecuatlile lor: Rezultă deci:

df~-(v{ A')dA respectiv: (df {dA) ~ - (v { A')


y, ~ A sin (21t f, t + 'POl) (4.24) Acestea introduse în reallia (4.27) conduce la:

y, ~ A sin (21t f, t + 'POl) (4.25) V,,~-(V{A')A' ~v (4.28)

cu vitezele lor: adică, la egalitatea între viteza de fază şi viteza de grup.


Pentru situatia în care există o dependentă Între frecventă şi viteza de deplasare,
v~A'f, respectiv v~A'f, (4.26) rezultă din real tia v ~ A' f:

Combinarea celor două semnale conduce la un seIImal mixat cu o variatie df~-(v{A2)dA + (lfA)dv
perioadică a aplitudinii. Pentru diferenţe foarte mici între frecvenţe, respectiv între ~;

lungimile rezultă: care introdusă în reallia (4.27) conduce la:

v" ~ - (df {dA) A' (4.27)


v,,~v-A(dv{dA) (4.29)

, j'
V gr - viteza de grup
v - viteza de fază
66
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 67

Ecuaţiile pentru viteza de grup arată că, un semnal rezultat din mixarea a două v=ds/dt (4.31)
unde cu frecvenţe apropiate, viteza de fază şi de grup corespund numai atunci, când
Aceasta introdusă în reallia (4.30) conduce la:
viteza undelor care se mixează este independentă de frecvenţă.
Mediile de propagare în care viteza semnalelor este dependentă ce frecvenla dt = n (ds I c) (4.32)
acestora se numesc medii dispersive. In medii dispersive viteza de grup este mai mică
decât viteza lwninii în vid, pe când viteza de fază a unui semnal IIlÎxat de frecvenţă Integrarea pe întregul traseu de propagare a undei conduce la relaţia:
înaltă poate fi mai mare decât viteza luminii în vid. La prima vedere apare aici o 1S::

contradicţie faţă de cele cunoscute din fizică (viteza luminii în vid este cea mai mare (4.33)
viteză. care există în natură), trebuie însă avut în vedere, că prin mixare se nasc
cârnpuri de energie care conduc la o viteză. de propagare carc depăşeşte viteza lwninii Conform principiului minim a lui Fermat, semnalul parcurge un traseu care face ca
în vid. Aceste aspecte trebuie luate în considerare şi la semnalele emise de satelilii de reallia (4.33) să devină minimă. După o reordonare a termenilor rezultă:
navigaţie, unde; de asemenea trebuie privite ca ~teze diferite în cazul măsurătorilor de

fază şi măsurătorilor de pseudodistanle. (4.34)

4./.5 Propagarea semnalelor saleli/are În atmmferă adică:

drumul optic (expresia din partea dreaptă a egalitălii) este egal cu lungimea
o undă electromagnetică emisă de un satelit, străbate atmosfera care are tul drumului parcurs de semnal in vid in acelaşi interval de timp.
efect perturbator asupra propagării, Întrucât nu există un indice de refracţie constant Intr-un mediu cu indice de refracţie constant drumul parcurs de un semnal este
pe toată grosimea atmosferei. o dreaptă, aceasta reprezentând drumul cel mai scurt intre două puncte. Dacă in

Indicele de refracţie n este dat de relalia: această situaţie determinăm lungimea traseului dintre două puncte pe baza rnăsurării

timpului de propagare, trebuie cunoscut doar indicele de refractie "n" şi rezultă:


n=c/v (4.30)

c (4.35)
unde: c ~ viteza undei în vid, 8=-(1-1)
v - viteza undei în mediul considerat. Î
n' I

~'

Conform principiului timpului minim a lui FERMAT (un semnal electromagnetic


care străbate drumul dintre două puncte spaţiale Îşi alege În permanenţă acel traseu,
In atmosferă însă, indicele de refracţie este variabil şi ca urmare, semnalul
care să-I conducă în timpul ,cel mai scurt la lintă) şi considerând un segment
infinitezimal de mic dintr-un semnal, viteza de propagare a acestuia este dată de relalia: . electromagnetic îşi caută acel traseu ca să ajungă în timpul cel mai scur! de la un punct
la altul. Acest drum nu este o dreaptă, ci o curbă spatială şi deci nu reprezintă drumul
68
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 69

cel mai scurt. descreşte in medie cu cea. 6,5 ac Ikrn. Gradienlii tcrmici orizontali iau valori de câteva
Toate măsurătorile pentru determinarea timpului de propagare in atmosferă au grade la 100 lan. Moleculele şi atomii neîncărcaţi electric sunt foarte bine amestecali,
aceeasi problema generală, faptul că indicele de refracţie în atmosferă este cunoscut iar cele cu o încărcare electrică nu au aproape nici o influenţă, fapt pentru care in
doar cu o precizie limitată, el fiind o funcţie de spaţiu şi timp, şi deci dependent de această zonă atmosfera este considerată un gaz neutru. Indicele de rcfTacţie este puţin
indicele de refraetic concret din diferitele zone ale atmosferei. Esenţial rămâne însă
mai mare ca 1 şi descreşte odată cu înălţimea, atingând valoarea 1 în starturile
faptul, că indicele de refracţie într~W1 mediu este dependent de frecventa semnalului
superioare ale troposferei. Aceasta corespunde descreşterii presiunii. Se estimează că
şi de structura mediului.
cea. 90 % din masa atmosferei se gaseşte până la 16 lan înălţime şi cea. 99 % până la
Atmosfera Pământului poate fi descrisă prin straturi aproape concentrice eu
30 lan înălţime.
structură şi proprietăţi diferite. Legat de propagarea undelor şi semnalelor satelitare
lonosfera - este partea superioară a atmosferei, începând de la cea. 70 lan - 1000
prin atmosferă, straturile pot fi grupate în Troposferă şi Ionosferă. întrucât aici există
krn, in care propagarea undelor este influenţată de ionizarea atomilor din aceste
condiţii de propagare foarte diferite.
starturi. Producerea de ioni şi electroni este proporţională cu intensiatea de radiaţie şi
densitatea gazului. Repartitia electronilor şi iamler este influenţată în esenţă de două
grupe de factori:
~ procese fotochimice generate de radiaţiile solare, care condiţionează vohunul
de iam;
. procese de transport, care produc mişcarea ionilof.
Datorită acestor procese la diferite înălţimi se formează straturi ionizate notate
cu literele D-, E-, F, -, şi F, -. Propagarea undelor în ionosferă este deci dependentă în
mare măsură de activitatea solară dar şi de influenţe geomagnetice. Starea ionosferei
este caracterizată de densitatea de electroni~. în geofizică având ca unitate de măsură

Figura 4.7 numărul de electroni pe m'.


In geodezia satelitară este utilizat TEC (Total Electronic Content) ca mărime

ce caracterizează gradul de ionizare, şi exprimă numărul de electroni cuprinşi în


Partea inferioară a atmosferei cu o înălţime de la O- 40 lan deasupra Pământului
coloana cu o bază de 1 m' deasupra unui punct de pe Pământ. Ca unitate de măsură
este considerată Troposfera, în care vaporii de apă şi temperatura influenţează
pentru TEC se foloseşte TECU (total electronic unit) şi reprezintă 10" electroni/m'.
propagarea undelor. In troposfe~ au loc toate fenomenele metereologice. Temperatura .
Cele patru straturi sunt astfel caracterizate:
k-'

~
k
'1:
--~~-_'_---~~-~-~-------'---------------~~'"~····"',9",".#!

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 70 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 71

Tabelul 4.3 ridicate în lunile de iarnă, inclusiv primăvara şi toamna, şi valori TEC mai reduse in

Stratul D E F, F, lunile de vară.


Ină1limca [kmJ 60 .. 90 85,,140 140 .. 200 200 .. JOl - Dependenla faţă de poziţia geografică este caracterizată prin valori TEC
Densitatea de electroni n.[eUm1I ziua 10' ..lO~ 10' 5 'lO' 10'
ridicate in zonele 20" - 30" nord şi sud faţă de ecuatorul geomagnetic, care sunt de
Densitatea de eJ~'mni n.!cUm)1 noaptea 2' 101 10' 3 "IO J
două ori mai mari faţă de valorile TEC din zonele geografice de latitudine medic.
Foarte reduse sunt valorile TEC în ţimpul iernii in zonele cuprinse între latitudinile 60"
Energia radiaţiei solare eliberează electroni din moleculele de gaz ale
-70~.
atmoscferei superioare şi rămân ioni pozitivi. Inonii negativi se formează prin ataşarca
Pornind de la dependenţa ionizării fală de aceşti parametrii, pentru perioade cu
electroni1or liberi la particulele neutre. Prin recombinarea particulelor, acestea se
activitate solară redusă au fost elaborate modele empirice pentru descrierea
neutralizează, electronii şi ionii dispar procesul devenind reversibil. Ziua există un
fenomenului. Cllaceste modele şi bazat pe măsurători curente, poate fi prevăzut gradul
echilibru foarte labil între procesul de ioruzare şi cel reversibil, iar noaptea. prin
de ionizare al atmosferei. Insă estimări continue de perioadă scurtă ale ionizării, sau
dispariţia influenţei radiaţiilor solare, efectul de ionizare este foarte redus.
chiar perturbaţii ionosferice sunt imposibil de prevăzut. In cel mai bun caz există
Influenţa radiaţiilor solare asupra ionosferei devine foarte pregnantă în timpul
posibiltatea de a se prevedea dacă şi când vor apărea aceste fenomene.
activităţilor solare puternice, care apar periodic la cca. II ani. In aceste perioade au loc
erupţii solare puternice, care influenţează pe mai multe căi atmosfera terestră. Printre
Refrac/ia ionosferică
altele, apar pentru perioade scurte variaţii foarte mari in gradul de ionizare al
atmosferei, denumite perturbaţii ionosferice sau scintilaţii. Aceste perturbaţii apar
Prin refractie se înţelege de fapt o frângere în mişcarea unei unde in momentul
frecvent în diferite zone ale globului, afectate fiind in special zonele ecuatoriale, cele
trecerii dintr-un mediu in altul cu indice de refracţie diferit fală de primul. Cauza
polare şi zonele in care se formează lumini boreale. In zonele ecuatoriale perturbaţiile
principală pentru refractie o reprezintă schimberea vitezei de propagare a undei. In
.apar mai ales după apusul Soarelui, până la miezul nopţii. lonizaiea şi în mod special
geodezia satelitară refracţiajoacă un rol deosebit, întrucât generează variaţii in viteza
pcrturbaţiile ionosferice reprezintă-un fenomen complicat, care înmultc compartimente
de propagare a semnalelor satelitare şi deci influenţează direct măsurarea timpului de
este încă necunoscut.
propagare a semanlului,
In geodezia satelitară o importanţă mare o are legătura intre fenomenul de
In ionosferă undele electromagnetice - deci şi semnalele satelitare - sunt supuse
ionizare şi parametrii: timp local, anotimp şi latitudinea geografică.
unor influenţe destul de complicate, datoită eIectronilor liberi, a câmpului gravitational
- Dependenţa ionizării faţă de timpul local rezultă din variaţia intensităţii
al Pământului şi a coloziunii electronilor liberi cu alte particole. In special în timpul
iradierii solare în decursul unei zile. Injurul orei 1400 (timp local) ionizarea atinge un
perturbaţiilor ionosferice efectul asupra semnalelor satelitare poate deveni atât de
maxim, iar minimul diurn este atins între miezul nopţii şi ora 600 dimineaţa.
puternic. încât receptoarele care recepţionează aceste semnale DU sunt capabile să
- Dependenţa ionizării faţă de anotimp este caracterizată prin valori TEC
72 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 73
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
I t;XŞ • r'';. \
proceseze aceste date. - când satelitul se află Într-o POZlţlC oarccare:\r~ ţt, i
I=~ ~\
Ionosfera este un mediu dispersiv pentru undele radio emise de sateliti. adică, C') ~,
viteza de propagare a semnalului care străbate starturile ionosefrei este dependentă de A,h' = - (11 cos z) (40,3 1F) TEC \ ri t~ I (4.39)
~) I I

frecvenla semnalului. Această proprietate poate fi însă exploatată, pentru detenninarea P"l 1 ., /

refracţiei ionosferice. Dependenţa timpului de propagare fală de mediu, pentru un A,i = (1 1cos z)(40,3 1F) TEC '-,' ~
("y (4.40)

semnal radio care străbate ionosfera, este dală de relaţia generală:


, unde "z" reprezintă unghiul zenital al satelitului considerat din punctul in care
se fac înregistrările semnalelor satelitare.
(4.36) Se remarcă că efectul ionosferei asupra timpului de propagare de fază şi de
grup este acelaşi ca valoare, dar de semn contrar. Această proprietate poate fi
exploatată În cadrul diferitelor procedee de prelucrare a semnelelor satelitare.

unde: t - timpul de propagare a semnalului Ionosfera fiind un mediu dispersiv. deci propagarea undelor este dependentă de

R - distanţa satelit-receptor frecvenţă, ~ condus la faptul, ca sateliţii sistemelor satelitare de navigaţie să emită pc

c - viteza lwninii două frecvenţe, cWlOscutele semnale LI şi~. Efectul ionosferei se face resimţit mai

f - frecvenţa semnalului ales în măsurătorile cu coduri. La măsurarea fazei undei purtătoare, prin combinatii

A,B - constante liniare între inregistrarile celor două semnale se poate elimina cfectul ionosferic
(Wiibbena 1991):

In mod practic efectul refracţiei ionoseferice se calculează cu relaţiile:


- când satelitul se află în zenit: 1
ORi=-"':'~[, (R, - R,)
(4.41)
1 - cJ,-li
A,h' = - (40,31 F) TEC (4.37)

A,i = (40,31 F) TEC (4.38) cu RI şi R2 ca pseudodistanţe satelit-receptor oferite de măsurătorile pe LI şi L2 .

cu 10" ~ TEC ~ 2000'10" (funcţie de activitatea solară). Variaţia valorii TEC"'U Rejracţia troposjerică

o singură unitate, produce o er?are într-o măsurătoare cu codul CIA de A,i ~ 0,16 m.
Spre deosebire de ionosferă. troposfera nu conţine electroni sau îoni liberi.
Troposfera este un mediu nedispersivpentru undele radio. În spectrul de frecvenţă până
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 74 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 75

la 15 GHz şi deci refraclia troposferică este independentă fală de frecventa undelor, (4.42)
lJ.T = !(n-I) ds
iar viteza de fază şi de grup în acest mediu sunt egale. Parametrii atmosfencÎ care
influenţează aici refracţia sunt: presiunea atmosferică, presiunea relativă a vaporilar
de apă şi temperatura. Troposfera este formată din mai multe gaze, însă refraclia în Uzual, valoarea (n-l) . 1Q' se notează cu W şi reprezintă indicele de refraclie
aceste gaze este aproape aceeaşi şi deci este suficient, ca ea să fie modelată prin trei al aerului din apropierea solului, rezultănd noua formă:
componente:
" bioxid de carbon; lJ.T = 10"' ! NT ds

" vapori de apă; (4.43)

- alte componente.
Măsurarea cantitălii bioxidului de carbon în atmosferă este o operalie destul de NT se calculează, functie de datele meteoreologice din apropierea solului, cu o
dificilă, fapt pentru care, în modelare se alege de regulă o valoare medie de 0,03 %. relalie empirică, dedusă pe cale experimentală:
Abaterile de la' această valoare se regăsesc oricum în a treia componentă, ceea ce
conduce ca în modelele generale pentru troposferă, să se prevadă doar două I
e
NT=C!!..+ C, - e
C_
+
componente: IT T 'T' (4.44)

_ componenta uscată (totul exceptând vaporii de apă);


" componenta umedă (numai vaporii de apă). cu notaliile:
Pentru semnale radio se poate afl~ indicele de refraclie cu formule empirice, prin p - presiunea aerului in Hectopascal

măsurarea presiunii atmosferice, a presiunii vaporilor de apă şi a temperaturii. e - presiunea relativă a vaporilor de apă exprimată în Hectopascal
Comportarea presiunii şi a temperaturii fală de înăllimea deasupra solului se poate T - temperatura în °K
estima realtiv simplu. Mult mai complicate sunt relaliile dintre presiunea vaporilor de p' ~ (p - e) " presiunea gazului uscat
apă şi înăllime, care descreşte şi ea ca temperatura şi presiunea, însă legitălile după Ci - constante deduse pe cale experimentală
care se ghidează acest fenomen sunt foarte vag cunoscute. Acest lucru nu este deosebit
de important, întrucât contributul vaporilor de apă la refraclia troposferică este de doar Prin reordonarea termenilor din relaţia de mai sus, Într-o componentă uscată

10 %. Pe baza unor studii teoretice şi experimentări practice, a fost posibil, elaborarea (dty) şi o componentă umedă (wet), rezultă:

unor modele pentru estimarea refractiei Troposferice.


Influenla refracliei în troposferă asupra măsurătorilor de distanle poate li . NT = C !!.. + C. ~ = Na + N (4.45)
I T T' W

descrisă prin relalia:


-,,.,,----------------- -- - .. -.------.---.-_._--_._. __._----
Il
l\i:;j

SISTEME DE POZlT70NARE GLOBALA 76 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 77

Valorile recomandate pentru coeficienţii Ci sunt:


T H - h
Nw = NdO ( "H )' (4.49)
',.
CI ~ 77.7 C, ~ 3.7310'

Prin aceasta, influenţa refracţiei în troposferă asupra distanţelor măsurate unde pentru Hw se ia o valoare medie: li" ~ 11000 m.
primeşte fonna: Se poate determina acum influenţa refracţiei tropasferice asupra rnăsurării

distanlelor cu relalia:
(4.46)

6
t:. T = 10- (N T h + N T h )
Intrucât nu există posibilitatea măsurării indicelui de refracţie în lungul traseului 5 d d w w
(4.50)
de propagare, s·au elaborat numeroase modele În geodezia satelitară, prin care să se
aproximeze indicele de refracţie funcţie de condiţiile meteo de la suprafaţa solului şi Alte modele similare pentru deducerea refractiei troposferice şi implementate in
altitudinea punctului. Un aport deosebit, în această direcţie, l-a adus Helen Hopfield softurile de prelucrare a datelor satelitare au fost elaborate de: Saastamoinen, Chao.
(1969,1971). Cu mici modificări, modelul Hopfield este utilizat şi astăzi. Pentru
Marini şi Murray, Lany, Davis, Elgered, Janes, Spilker s.a.
componenta uscată este propusă relaţia:
Modelele oferă rezultate cu atât mai bune, cu cât sateliţii care emit semnalele se
află mai aproape de zenit. La elevaţii sub 15° majoritatea modelelor sunt neutilizabile.
Erorile reziduale în pseudodistanţe după aplicarea unui model de refracţie troposferică
(4.47)
se stimează a fi de ordinul "dm".
Modelele pentru estimarea efectelor refracliei ionosferice şi troposferice sunt
N" este indicele de refracţie determinat la suprafala solului, h - înălţimea
implementate în soflurile de prelucrare a observaţiilor satelitare. In multe aplicalii
deasupra solului la determinarea condiliilor meteo, iar H, şi puterea 4 au fost deduse
concrete nu se execută măsurători pentru detenninarea condiţiilor meteo (în special la
pe cale experimentală, prin cercetări efectuate în numeroase zone ale globului.
baze relativ scurte), situaţie în care se lucrează cu modele standard. In aceaste cazuri
se încearcă o diminuare sau chiar o eliminare a acestor influenţe, prin alegerea unei
H, ~ 40136 + 148.72 (T - 273.16) (4.48)
strategii corespunzătoare de procesare a datelor satelitare.

Pentru componenta umedă nu s-a putut găsi, până în prezent, o relalie teoretică
adecvată, fapt pentru care se foloseşte o expresie echivalentă:
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 78
SISTEME DE POZI770NARE GLOBALA 79

4.2 Generarea şi structura semnalelor satelitare


Ecuaţiile purtătoarelor generate din semnalul fundamental sunt:

4.2.1 Compunerea semnalelor În sateliţii GPS:

S,(t) = Al sin (2" f, t)


Semnalele GPS sunt generate în satelit conform schemei din figura 4.7
S,(t) = Pc, cos (2" t; t)
Caracteristic pentru semnalele GPS este ruptul, că toate semnalele emise de sateliţi sunt (4.52)
deduse de la un semnal generat de ceasurile din sateliţi, a cărui frecvenţă nominală S,,(t) = Al' cos (2" f, t)

este de fo = 10,23 MHz. Acestea sunt: L" L" codurile P (Y) şi CI A, semnalul de date
(mesajul de navigaţie). Rezultă că semnalele se află Într-o annmită relaţie reciprocă
şi deci sunt coerente.

Tabelul 4.4

Componenţă Fracvenţa (MHz) Lungimea de


undă

Frecvenţa de hază f, = 10.23 29.31 fi

Unde purtătoare L, 154 x fo=1575.42 19.05 cm


L, 120 x fo=1227.60 24.45 cm
Coduri CIA follO = 1.023 293.10 m + ----1--1
P f,= 10.23 ,29.31 m CODUl W
0.5 MHz
I_J
r
Mesajul de navigaţie D fo 1204600 =50 - --1
PUlTATOMEA l2
1227.60MH.! 1------0" 'ilx -----;;.
l2

hps

Ecuaţia semnalului fundamental generat de asci1atorul ceasului este: Figura 4.7


Generarea semnalelor fn sateliti

(4.51)
Codurile P(Y) şi CIA sunt secvenle hinare la care este adăugat şi mesajul de
navigaţie de 50 h.p.s. Codurile sunt suprapuse peste purtătoare prin modulalie de fază.
·'OlEJLldTECA

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 80 Nr.


SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 1
Inv.
Modulalia de fază este realizată printr-un salt de 180 0 a undei purtătoare când valoarea
Cu lungimea de undă A = 19,05 cm ~ 0,19 m rezultă o lungime de undă a
binară din secvenţa codului se schimbă. codului C/A de:

Codificarea semnalului LI
0,19' 1540 = 293 m (4.54)

Aşa cum s-a arătat în tabelul 4.4, unda purtătoare LI se obţine prin multiplicarea
Fiecare segment de undă este
frecvenţei fundamentale focu factorul 154. Pentru a-i putea modela codul CIA şi codul .. h 1\ 1\ f\ '(\ (\1' irlentificabil prin succesiunea
P, unda purtătoare este descompusă într-un semual direct şi unul defazat cu 90°. Undei • V:.V:.\J:VV:. IV!.
specială a modulaţiei uudei
purtătoare directe (sinus), îi este modulat codul CIA şi mesajul de navigaţie, iar undei .. AAAOAAhAAAAAAAAhAAD, purtătoare.
purtătoare defazate, îi este modulat codul P şi mesajul de navigaţie (relaliile ). , VVVVifv V(V VVVvîJ VVVVV
Întrucât rezultă un segment
Purtătoarelor le este repartizată după modulare o bandă de frecvenţă, a cărei lăţime r'T'
de undă identic după fiecare
depinde de tactul de modulare. Astfel, pentru purtătoarea modulată cu codul CI A avem
1ms, rezultă că ambiguitatea
o Iătime a benzii de 2 MHz, iar pentru purtătoarea modulată cu codul P, o lăţime a
prelucrării purtătoarei
benzii de frecvenţă de 20 MHz. Intrucât toţi sateliţii GPS transmit semuale în aceleaşi
sinusoidalc este in domeniul
benzi de frecvenţă, semuale recepţionate se suprapun, dar pot fi totuşi separate pe baza Figura 4.8
300 lan(d = 300.000 kmJs .
codului propriu fiecărui satelit. Acest lucru conduce la reducea nwnărului necesar de
10.3 s) = 300 lan
benzi de frecvenţă şi simplifică componenta generatoare de frecvenţă în receptoare.

Modularea datelor cOIl/inUle În mesajul de navigaJie:


Modularea undei sinus din L1: •

Mesajul de navigalie este suprapus undei purtătoare tot prin modulalie de fază.
Tactul de modulare: fo : 10 = 10,23 MHz :10 = 1,023 MHZ
Aceasta înseamnă că funcţia în trepte (Figura 5) îşi schimbă valoarea, sau o Mesajul constă dintr-o secvenlă lungă de 30 sec. a valorilor +1 sau -1 Într-un tact de
păstrează într-un tact de 1,023 tv1Hz. Perioada unei secvenţe PRN este o milisecundă, 50 Hz. Rezultă deci că fiecare a 31.508.400 undă, a undei purtătoare suplimentar la
astfel încât secvenţa este fonnată din: 1,023 MHz' 1 ms = 1023 valori de +1 (fără codul CI A este modulată cu + 1 sau -1. Pentru transferul unui bit &tau la dispozilie 20
modulaţie de fază) sau -1 (cu modularea fazei). ms şi la o durată totală de 30 sec. sunt transferali 1500 biţi.
Raportul dintre frecvenţa purtătoarei şi tactul de modulare arată că fiecare a
1540 undă a purtătoarei este modulată cu + I sau -1.
Modularea undei cosinus:
,
(4.53) . CucodulP
(10,23 MHz' 154) : (1,023 MHz) = 1540
Modularea se realizează după o secvenlă PRN care se repetă după a 266 zi,
82 SISTEME DE POZiTIONARE GLOBALA 83
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA

Tactul de modulare a codului P corespunde frecvenţei de bază fo = 10,23 MHz. Conlinutul mesajului de navigaţie este dat înfigura 4.9:
Raportul dintre frecvenţa purtătoarei şi tactul de modulare arată:
I Subcadrull I Subcadrul 2 I Subcadrul 3 I Subcadrul 4 I Subcadrul 5 I
(10,23 MHz' 154): 10,23 MHz = 154 (4.55)
T H Corecţ T H Efeme- T H Efeme- T H A1ma- T H Alma-
L O ii L O ride L O ride L O nah L O nah
că fiecare a 154 undă din purtătoare este supus modulaţiei de fază cu +1 sau -1.
M W ceas M W M W M W + M W
Purtătoarea iniţială este deci astfel structurată ca să rezulte segmente de undă de 29.3
Model
m, carc sunt identificabile prin succesiunea specială de modulări + 1 sau ~1. lntrucât o
refracli
structură identică a semnalului modulat cu codul P se repetă doar dupa un număr
e
însemnat de zile, prelucrarea acestui semnal este univoc. Hotărâtor pentru precizia
ridicată de măsurare cu codul P, rămâne tactul mult mai rapid de modulaţie, care
Figura 4.9
permite măsurarea timpului cu precizie mai ~idicată şi prin aceasta şi măsurarea
Schema cu slroctura mesajului de navigaJie
distanţelor este mai precisă.
In sateliţii de tipul "Block II" există posibilitatea, să se codilice încă o dată codul
TLM - Telemetry Word- cuvântul conţine o structură de 8 biţi pentm sincronizare
cunoscut P, printr-o nouă modulaţie, cu aşa nmnitul cod-W (tactul de modulare este de
şi o strucutră de 14 biţi cu infannaţii dacă au fost transferate efcmeride noi
1/20 din tactul codului P, cca. 05 MHz), rezultând aşa numitul cod-Y.
spre satelit sau dacă sunt efectuate alte operaţii cu satelitul.
HOW - Hand Over Word- cuvântul conline timpul satelitar pentru inceputul
Codificarea datelor
secvenţei unnătoare. Această infonnaţie oferă posibilitatea de acces la codul
Se face asemănător ca la purtătoarea sinusoidală.
P respectiv Y.
,Mesajul cu date este cuprins în cuvintele 3 - 10 ale fiecărui subcadru.
Codificoreo semnalului L,
Este asernănătoar cu codificarea ramurei cosinus din semnalul LI'
Almanahul

Mesajul de novigafie emis de satelifii sistemului NAVSTAR GPS


Cuprinde un set de date de precizie scăzută, care permite calculul vizibilităţii
Cei 1500 biţi formează, un cadru (Frame) care este subdivizat în 5 subcadre.
satelililor în diferite puncte de pe glob. A1manahul este actualizat la fiecare 6 zile. In
(subfrarne).
esenţă el cuprinde corecţii pentru parametrii orbitali ai satelitilor şi a ceasurilor din
84 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 85
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA

sateliţi. unde: "'E ~ 7992115.1467· 10·" radlsec. - viteza unghiulară a Pământului.


Ceilalţi parametrii ai elipsei kepleriene - a, e, W - rămân neschimbaţi.

Datele conpnute în almanahu/ transmis a estimare a mersului ceasurilor din sateliţi este realizată cu relaţia:
Tabelul 4.5
(4.57)
Parametru Explicaţie

ID Numărul PRN al satelitului


WEEK Săptămâna curentă GPS
Efemeride transmise
t• Momentul de referinţă în secunde în săptămâna curentă
.fă GPS Aceste efemeride sunt calculate pc baza observaţiilor efectuate în cele 5 statii ale
e Radical din semiaxa mare în metri segmetului de control al sistemului GPS. Responsabilitatea calculării acestorefemeride
Ma Excentricitatea şi transmiterea lor spre sateliţi, revine staţiei principale "Master Control Statiou".
Anomalia medie pentru momentul de referinţă
'"â, Argumentul perigeului
Datele cele mai recente sunt folosite pentru calcularea unei orbite de referinţă.

Impreună cu alte date înregistrate, orbitele de referinţă sunt extrapolatc prin intennediul
10 Corecţia înclinării
unui filtru Kalman, care apoi sunt transmise de 3 ori pe zi spre sateliţi. Aceste orbite au
Q Longitudinea nodului ascendent pentru săptămâna curentă
Oprecizie de cea. 5 m dacă actualizarea s-a realizat de trei ori pe zi, sau de cea. 10 m,
a" Driftul pe secundă a ascensiei drepte a nodului
dacă actualizarea s-a realizat doar o singur dată.
a, Corecţia ceasului satelitar în secunde
Efemeridele transmise spre sateliti sunt parte componentă a mesajului de
Driftul ceasului satelitar
navigaţie şi conţin: informatii generale, informaţii orbitale şi informatii privind
funcţionarea ceasurilor din sateliţi. Parametrii continuţi în blocul de informaţii orbitale
Parametrul 10 exprimă diferenla dintre momentul t. a nodului ascendent şi timpul
sunt: momentul de referinţă, 6 parametrii care descriu orbita kepleriană la momentul de
sideral Greenwich 10 raportate la începutul săptămânii GPS curente. Cli dalele din
almanah are loc corectarea parametrilor keplerieni pentru momentul de observaţie cu referinţă, trei tenneni cu corecţii seculare şi 6 termeni cu corecţii periodice. Tennenii

relaliile: de corectie descriu efectele perturbatoare generate de nesfericitatea Pământului,

M ~ Ma + n (1 - t.) influenţa directă a mareelor şi influenta presiunii radiaţiilor solare. Efemeridele sunt
i ~ 54° + â, (4.56) transmise fiecare oră, utilizarea lorrecomandându-se până la 4 ore după momentul de
,~
1 ~ 10 + Q (t - t.) - "'E (t -10) referinţă la care ele sunt raportate.
86 87
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA

I = 10 + Q (t - tn) - w,(t - 10) (4.59)


Efemeride transmise (broadcast)
Tabelul 4.6
w= W o + C" cos (2u) + C.. sin (2u) (4.60)
Parametru Explicaţie

Numărul PRN al satelitului


ID ,= 'o + C" cos (2u) + C n sin (2u) (4.61)
WEEK Săptămâna curentă GPS

t, Momentul de referinţă pentru efemeride (4.62)


i = io + Cj, cos (2u) + Cj, sin (2u) + i (t - t,)
Va Radical din semiaxa mare în metri
e Excentricitatea unde: u = w +v argumentullatitudinii din realţia 3.23;
Mo Anomalia medie pentru momentul de referinţă
ro - se calculează cu realţia 3.26 pentru momentul de referinţă.
CUo Argumentul perigeului Blocul de date cu parametrii de ceas ai satelitului pennite calcularea erorii de
io Inclinarea
ceas pentru un moment oarecare t:
10 Longitudinea nodului ascendent pentru săptămâna curentă
An Diferenţa medie a mişcării· (4.63)
OS = .. + a, (t - 1,) + a, (t - t,)'
i Rata unghiului de înclinare
Q Rata ascensiei drepte a nodului
4.2.2 ConjilJutul Şi structura mesajului de IJovigojie emis de sotelilii GLON.4SS
CUt,C Il, Coeficienţi de corecţie (pentru argumentul perigeului)

Crc,C n Coeficienţi de corecţie (pentru distanţa la geocentru)


Mesajele transmise de fiecare satelit cuprind aşa numitele informaţii operaţionale
Cie.Ci~ Coeficienţi de corecţie (pentru înclinarea orbitei)
şi nonoperaţionalo. Informaţiile operaţionale sunt considerate acole informaţii, care se
Momentul de referinţă al ceasului satelitar

.
10

a,
Corecţia ceasului satelitar
Driftul ceasului satelitar
referă la satelitul care emite mesajul de navigaţie, iar cele nonoperaţionale sunt cele
referitoare la întregul sistem.
Informaţiile operaţionale transmise sunt:
a, Driftul frecvenţei ceasului satelitar - marca de timp a satelitului;
- abaterea scalei timpului ţinut de satelit faţă de sistemul de"timp GLONASS;
Pentru calcularea poziţiei satelÎtului la momentul- t -, sunt necesare, exceptând _ diferenţa relativă a frecvenţei purtătoarei semnalului emis de satelit fată de
parametrii - a şi e -, unnătoarele mărimi: valoarea nominală atribuită;
~ efcmcridcle satelitului.
(4.58) Informaţiile nonoperaţioanle transmise sunt:
M = Ma + [~':' + 6.n] (t - t,) - date asupra stării fiecărui satelit (a1manahul sistemului);
_ abaterea scalei timpului fiecărui satelit fală de sistemul de timp GLONASS;
88
SISTEME DE POZI110NARE GLOBALA SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 89

_ parametrii orbitali a tuturor sateliţilor din sistem (efemeridele); Citirea liniilor se face de la dreapta spre stânga, perioada de infonnatii cuprinse Într-o
_ corecţii pentru scala de timp a sistemului GLONASS.
,
," "
St11lctura mesajului de naviga/te ,, o .
1:
",
"'"
~
.,
w
~

' o
I I
Mesajul de navigaţie este organizat în mare ca la sistemul NA VSTAR GPS şi 1'"'
este format dintr-un supercadru de lungime de 2,5 min, cu 5 cadre de lungime de 30 5
",, ,o ,,, ~
I i
fiecare la rândullui conţinând 15 linii (Figura 4.10). Informaţiile operaţionale şi 1,," , ~ I
nonoperaţionale pentru toţi cei 24 de sateliţi sunt cuprinse integral întrun supercadru. " ". "
I
,
, 1 I
Fiecare cadru din supercadru conţine informaţiile operaţionale pentru satelitul care
emite mesajul şi doar o parte din informaţiile nonoperaţionale. Cele 15 linii din fiecare I I
" , o , ;U",.
cadru conţin informaţii de lungime 2 s. Primele 4 cadre sunt identice, doar în cadrul 5 ,,
III. N
, n, w
rn

ultimile două Unii nu sunt folosite pentru transmisie de date. Pc linii mai apar zone • I
neacoperite cu i"nfonnaţii, acestea fiind spaţii de rezervă pentru eventuale modificări sau ,
informaţii suplimentare. Primele 4 linii din cadre conţin informaţiile operaţionale, şi nu '10:
, o ,
II, N
n,
, o
se modifică într-un supercadru. Liniile 6-15 sunt destinate informaţiilor nonoperaţiona1e , Il, ~
m
I
'"
(almanallUI) pentru cei 24 sateliţi ai sistemului. Primelor 4 cadre le sunt repartizaţi câte
5 sateliţii, iar cadrului 5 îi sunt repartizaţi restul de 4 sateliţi. Informaţiile i,
nonoperaţionale pentru un satelit ocupă două linii din cadru. Informaţiile din linia 5 a 1!,
~=
", oo

fiecărui cadru reprezintă un identificator pentru informaţiile nonoperaţionale care


,, , o
'"'" N_

urmează în liniile următoare. Almanahul sistemului GLONASS cuprins în mesajul de


navigaţie şi transmis de sateliţii acestui sistem este distribuit pe cadre după cum
",",
.. o

unnează:
'" '"
m .
Tabe/II/4.7 Figura 4.10
Slntctura mesajului de naviga(ie emis de saleli/ii GLONASS
Nr. cadru Numărul satelitului (NS) pentru care este
transmis almanahul în cadrul dat
I- 5 linie fiind de 2 s; 0,3 s la începutul fiecărei linii este destinat pentru marca de timp
6 - 10 (TM), Iarrestul de 1,7 s sunt ocupate cu 85 poziţii de infonnaţii digitale. Poziţiile 85-
2
Il - 15 77 sunt destinate simbolurilor codului redundant Hamming (Hc), care permite
3
16 - 20 ... . ..~utent~~i~ţii informaţiilor c~ urmează în fiecare linie. Ultima poziţie a
4 ,fiecareI Imu este O (blank), aceasta aSlgurând o separare în transmisia succesivă a
21 _ 74
5
infonnaţiilor în structura semanlului radio.
~S~~~~~E~_D~E~'~PO~Z~I~n~O~NA~RE~'~G~L~O~B~ALA~__________________________ 90 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 91
~~~~~~~~-------------------

5. RECEPŢIA SEMNALELOR SA TELITARE • MĂRIMI MĂSURA BILE conceptuale şi fundamentării matematice decât asupra proceselor electronice în sine.

5.1 Tehnica de recepţiona re a semanlelor satelitare


Antena

Piata producătorilor de receptoarc este atât de diversificată, frnnele


2 3
producatoare atât de numeroase, încât o prezentare şi analiză a fiecarui receptor in
I
parte ar constitui subiectul unei lucrari foarte ample. De asemenea, trebuie să avem in 6
H 7 g
Î
H
vedere, că sistemele de poziţionare globala sunt tratat aici preponderent din punct de
vedere geodezic. În cazul de fală interesul va fi concentrat asupra receptoarele
~ II
'----' GJ
geodezice, adică receptoare care pennit o poziţionare în domeniul centrimetric şi
1 - Prefiltru 6 - Oscilatoru1 intern
subcentimetric. 7 - Sintctizator de ITecvcnta
2 - Preamplificator
& - Procesare solutie de navigatie
Posibilitatea recepţionarii codului CIA şi a lungimii de unda întregi ale :1 - Convertor 9 - Microprocesor
4 - ND Convertor
JO-Interfata
purtatoarelor LI şi L" receptoare multichaunel, care dirijeaza spre un canal de 5 - Canale digitale
11 - Alimentare energic

recepţie separat semnalul interceptat de la fiecare satelit în parte, constituie astăzi


Figura5.J
standarde în clasa receptoarelor geodezice. Dintr-o generaţie mai nouă, fac parte cele Componentele principale ale unui receptor
capabile sa recepţioneze codul P şi/sau semnale ale sistemului rusesc GLONASS.
Implementarea tehnicii "Narrow-Corrclatar", "Spacingll şi a metodelor de diminuare- Semnalul transmis este recePtionat prin intennediul antenei. Caractcrsticile
eliminare a efectului Anti Spoofing (A·S), constituie unele din realizările noi, pe piata antenei cum ar fi: centrul de fază, lăţimea de bandă etc. au o implicaţie hotărâtoare
producatorilor de receptoare. Odată cu crearea reţelelor de st~ţii permanente s-, asupra potenţialului receptorului şi a procesului de măsurare în general. Antenele
diversificat şi construirea receptoarelor capabile sa ofere soluţii în timp real. folosite în momentul de faţă sunt de tip "choke·ring" sau "microstrip cu ground·plate",
Confonn celor prezentate în capîtolul anterior, semnalul satelitar se compune tipuri care permit o reducere substanţială a influenţei efectului multipatl,
dintr.o undă purtătoare, pe care se modulează prin modulaţie de fază codul (C/A sau (recePlionarea semanlelor reflectate). Semnalul recepţionat est~ foarte slab, motiv
P(Y), dupa caz) şi mesajul de navigaţie. Operaţia cea mai importantă care se pentru care el este prima dată preluat de un preamplificator cu zgomot redus (low
desfaşoară în interiorul unui receptor este de a sincroniza atât codurile cât şi noise preamplifier). Este important ca acest preamplificator să nu inducă zgomote
purtatoarcle. Dacă confonn celor relatate mai sus, codurile sunt sincronizate printr.a suplimentare în semnalul recepţionat, pentru a obline valori SNR (raportul
simplă deplasare în timp, la sincronizarea undelor purtătoare trebuie ţinut cont şi de semnal/zgomot) cât mai ridicate. Această mărime este practic aceea care defineşte
efectul Doppler. Acest proces de sincronizare poartă denumirea de corelare. În cele ce calitatea şi precizia de măsurare a receptorului, în sensul că un raport SIN mai mare
urmează se vor prezenta aceste procese, insistându-sc mai mult asupra păr1 ii indică spre o calitate mai bună a receptorului. Se insistă asupra acestei componente,
92
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA SISTEME DE POZITIONARE GLOBAU 93
~~--~~~~~~-----------------------

deoarece ea constituie principala sursă care induce zgomote in semnalul recepţionat. realizează o corespondenţă cu codul modulat pe purtătoarea recepţionată. Această
Zgomotul indus de celelalte parJi electronice ale receptorului este aproape neglijabil. corespondenţă se realizeaza foarte exact, ea având la bază funcţia de corelaţie
Un alt aspect important îl constituie unde şi cum este definită Iaţimea de bandă (semnalulreceplionat este pusin corespondenlă prin corelare încrucişată cu cel intern),
a receptorului. După cum se ştie ea reprezintă aproximativ inversul duratei unui chip care ia valoare maximă exact în momentul în care cele două coduri sunt suprapuse.
(puls). Determinarea Iăţimii de bandă se poate produce fie la nivel de antenă, fie la
nivel de amplificator. La receptoarele geodezice, care pot recepţiona ambele frecvenle,
lăţimea de bandă este mai mare (în genere de la L, pâna la L,) decât la cele cu y,(l) Sm + zgomot] yp(t+llt) dt (5.1 )
mana-frecvenţă, ceea ce conduce şi la o sensibilitate mai ridicată fală de semnale
parazit.
Important la receptoarele moderene este şi conversia semnalului dintr-un unde:
semnal analog într-unul digital. Din acest punct de vedere ftrmele constructoare au - n reprezintă numarul de satelili ale caror semnale sunt receptionate;
lansat pe piat~ mai multe tipuri de rcccptoare. Unele realizează o conversie a - y; reprezinta codul;
semnalului într-un semnal de frecvenţă joasă, numită frecvenlă intermediară (flF). - S; mesajul de navigalie.
Această metodă are avantajul, că frecvenţa poate fi aleasă astfel, Încât în receptor să - decalajul (t+llt) reprezintă timpul de propagare a semnalului receplionat la
fie introduse componente pentru prelucrări ulterioare, care sunt uşor de procurat de pe care se adaugă corecţia de ceas a receptorului.
piala produselor electronice. Stabilitatea oscilatorului este in această situalie foarte Procesul descris este destul de complicat, deoarece funcţia de corelalie este
importantă, ea influenlând direct frecvenla purtatoarei, prin includerea posibilelor simetrică la axa 1; ~O şi nu poate fi decis univoc dacă codul intern trebuie deplsat
oscilaţii în semnalul de frecventă intermediară. Alţi producători, preferă folosirea înainte sau înapoi.
semnalelor (baseband) cu flF~O, situalie în care primul mixer este mult mai complex. 1'.
Problema este rezolvabilă prin introducerea În DLL a încă doi corelaton, unul
Restul componentelor din schema ~rezentata mai sus, alcatuiesc 'aşa numitele cicluri de anticipatie şi unul de întârziere tlearlyu (E) şi "latc t1 (L), care corelează succesiuni
de urmărire a fazei (Phase Lock Loop - PLL) şi a codurilor (Cade Daly Lock Loop- de coduri deplasate în timp cu codul recepţionat. Cele două corelatoare noi sunt
DLL), ambele dirijate de un microprocesor. decalate simetric fată de cel central cu o fracliune de cip. Din diferenla celor doua
Succesiunea de cipuri care alcatuiesc codurile CIA şi P este cunoscută. C. coduri decalate in timp (E-L) care sunt decalate fală de codul exact (punctual) cu o
urmare receptorul poate genera el însuşi, în interior o replică a acestor coduri. In cadrul fracliune de cip, se generează funclia de eroare (curba-S). Prin intermediul acestui
DLL această semnal de eroare este dirijat osciIatorul intern care generează codurile. astfel încât
replică interna este sincronizată cu codul corespondent modulat pe unda purtatoare codul punctual este menţinut sincron cu codul receplionat. După cum replicile "early"
recepţionată, ţinut sincron şi unlizat apoi la măsurarea timpulni de propagare a undei. şi "late" sunt decalate fată de codul exact cu ±I chip sau ±112 chip se vorbeste despre
Sincronizarea se produce printr-o continuă deplasare a codului intern până se cicluri 2t. şi respectiv It.. S-a constatat, că prin micşorarea acestui interval, se poate
~S~~~'ŢEM~~E~D~E~P~O~ll~T.~70~N.~~~RE~G~L~O~B~A~LA~___________________________ 95

realiza şi o recuperare mai exactă a purtatoarei iniţiale. In acest sens, decalajul a fost atlUlci el nu va putea urmări aceste modificări rapide, ceea ce provoacă aparitia
micşorat la 1/10 chip, vorbindu-se astfel in terminologia de specialitate de corelatori Întreruperilor de fază, denumite În literatura de specialitate "Cycle Slips". De
apropiaţi (narrow spacing correlator). Un aport deosebit il aduc aceşti corelatori asemenea semnale slabe sau valori scăzute ale raportului senmal-zgomot (SNR) pot
apropiaţi la detectarea senmalelor parazite, care produc efectu! cunoscut sub numele conduce la greşeli sau întreruperi în urmărirea fazei. Pentru o functionare corectă a
de "multipath" (interferenţa semnalului direct cu semanlul rellectat). PLL este necesar ca raportul SNR să fie de minimum 6 dB la intrarea în ciclul de
~-....'-"
După realizarea corelării dintre codul recepţionat şi replica internă, este declanşat unnărire. Aici trebuie realizat un compromis între Iătimea benzii de urmărire a fazei
/ C "-
procesul invers celui realizat în şi dinamica ciclului. La receptoare digitale acest lucru poate fi dirijat prin soft, IIt1i :t 0","-
-~\
R(,) sateIit, şi anume de demodulare şi receptorului fiindu-i comunicat profilul de utilizare. /.'r"" t~ \,' ...:. \

obţinere a purtătoarei originale, pe Nu există o fonnulă clara care să descrie precizia receptoarelor În măsurarea f: ~ 't~:.
'.}'
'\punctual care se găsesc încă modulale doar
y ,
\.Devansat datele de navigalie. Această fonnă electronice care le alcătuiesc şi de variatele strategii de realizare a acestora. (Van
\./
a semnalului intră acwn în ciclul de Dierendonck 1992) propune o formulă care face diferenla între DLL coerente şi
(", \ .;g
unnărire al fazei undei purtătoare. necoerente; în prezent majoritatea receptoarelor lucreaza cu DLL coerente caz in care --II.. {'>y

Întreaga procedură are o purtatoarea este inclusă in procesul de demodulare. Modul de funclionare ale DLL
/
desfăşurare similară cu cea descrise mai sus corespunde acestora din urma. (Leick 1995) propune ca formula de
descrisă anterior. Partea centrală a calcul a preciziei, pentru aceste tipuri de receptoare:
-1.---'-----'1<----,--> 't unei PLL îl constituie un oscilator
reglabil, astfel incât semnalele (5.2)
generate de acesta să fie corelate în
DomeniUl frecventă cu purtatoarea
de reglare
receplionată. Pe baza aceluiaşi Această fonnulă nu include efecte ale mediului de propagare sau multipath, ci
principiu descris mai sus, se poate dă eroarea in distanlă în prezenta zgomotului receplionat numit şi .zgomot de ,fundal".
Figura 5.2
realiza o separare între mesajul de - d reprezintă decalajul corelatorilor ajutători. Deşi precizia este direct
Curba de corelafie Într-o DU (K-H TIliel)
navigaţie şi purtatoare, pe care proporţională cu această mărime, ea nu poate fi micşorată decât la valori admisibile.
urmează să fie efectuate apoi măsurătorile de fază. Caracteristica importantă pentru În relaţia de mai sus eroarea de măsurare a distantelor este dată ca fiind direct
PLL este dinamica ei. Modificări rapide in distanla satelit-receptor, pot cauza salturi proporţională cu lăţimea de bandă din cadrul ciclurilor şi cu decalajul corelatorilor şi
în frecvenla senmalului recepţidnat, datorită efec!ului Doppler, ciclul trebuind să poată . invers proporţională cu dublul raportului senmal-zgomot.
urmări şi aceste salturi. Dacă Iălimea de bandă din interiorul ciclului este îngustă, - Re reprezintă frecventa de tact a codurilor CIA şi respectiv P.
SISTEME DE POZI770NARE GLOBALA ~~~S~~·~fE~D~E~P~O~Z~/7~70~N.~~~RE~·~G~LO~B~A~LA~__________________________ 97

Prin ecuaţia de mai sus, este demonstrat, că măsurătorile cu codul P sunt mai mentinerea maximului de corelare, atunci faza frecventei medii a semnalului difercntă
precise decât cele cu codul CIA, deoarece acesta are şi frecvenţa de 10 ori mai mare (LI - ~). poate constitui un semnal pe care să se realizeze măsurătoarea. Prin maxumul

decât cel din urmă. corelaţiei este furnizată diferenţa celor două pseudodistanţe Y(I) _ Y(2).
Una din problemele cele mai interesante care trebuie avute în vedere la Pseudodistanţa măsurată pe L, va fi deci pseudodistanţa CIA + diferenţa Y(I) - Y(2).
prezentarea receptoarelor este tehnica implementată, pentru a putea face măsurdtori Dezavantajul acestei metode îl
precise şi în condiţii de operabilitate a sistemului de protecţie, deci cu tehnicile de CORELARE JNCRUCISATA constiruie raportul scazut SNR
protecţie S-A şi A-S activate. Codul Y (semnal-zgomot) datorită
Efectele S-A, pot fi compensate în mare parte prin tebnici de măsurare şi prelucrare pe LI
amplitudinii reduse a corelaţiei
diferenţială. lnllueoţa procesului ditheriog, de modificare a frecvenţei de bază este Codul Y
LI/L,.
pe L2
eliminată în mare parte prin formarea de simple diferenţe, iar cea a procesului epsilon La această tehnică mai există şi
prin utilizarea de efemeride postcalculate. posibilitatea demodulării
Un efect ,negativ asupra poziţionarii geodezice îl are însă procesul A-S care se Figura 5.3
parţiale a codului P înaintea
răsfrânge în două moduri: corelării încrucişate, caz în care poate fi obţinută o creştere a raportului SNR în jurul
_pe de-a parte ca urmare a recodificării codului P cu codul necunoscut W. este a 13 dB. Această tehnică se găseşte implementată se pare în reccptoarclc Turbo
blocată posibilitatea de a face determinări de pseudodistanţe utilizând şi acest al doilea Rogue (Allen Osborne) şi Trimble 4000 SSE.
cod (determoinari care ar fi şi mai precise decât cele facute cu codul C/A); Avantajul deosebit al metodei îl constituie operarea cu lungimea de undă \Vide
_iar pe de alta parte ca urmare a absenţei codului CI A şi pe a două purtătoare Iane (86 cm) rezultată din diferenţa LI - L,. Semnalele conţin ca sursă principală de
şi a nccunoaşterii codului P(Y) este, îngreunată recuperarea celei de-a doua purtatoare. eroare: efectele ionosferice şi intârzierile relative dintre cele doua canale. Se dispune
Pentru receptoare gepdezice firmele constructoare au elaborat diferite telmici, astfel de o situaţie extrem de favorabilă în procesul de determinare a ambiguităţi lor.
cele mai cunoscute metode de evitare a efectelor S-A şi A-S· fiind prezentate în
continuare. b) Te/mica cvadrăr;; (Squaring)
Această tebnică a fost
a) Core/arca inc11JcuşaIă LI ! L, dezvoltată la începutul anilor 80, şi
TEHNICA CVADRARII
implementată în receptoarele de tip
Tehnica are la bază procesul de corelare încrucişată a semnalelor LI (cos) şi L, Codul Y Macrometer V 1000, de către
(cos) care au modulate pe ele codul P(Y). Ambele frecvenţe fiind codificate cu acelalji
pc L2 I
Counselmann. Semnalele
cod necunoscut Y, părţile comune de pe cele două purtătoare pot contribui la recepţionate sunt despărţite în două
generarea unui semnal de corelare. Dacă printr-un ciclu regulatar se unnăreşte Figura 5.4 semnale decalate cu 90' şi înmulţite
,

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 98 ~~~SŢ,~EM~E~D~E~P~O~Z~I~n~O~N~A~RE~'~G~LO~B~A~U~___________________________ 99


~~~~~~~~-------------------

apoi cu ele însăşi. d) Z- Tracking


Această tehnică nu este altceva decât o autocorelatie cu decalaj temporal controlat. Această tehnică profită
TECHNICA Z - TRACKING
Semnalul obţinut este eliberat de morlulaţia codului. însă prezintă dezavantajul unui de faptul că frecvenţa
Codul Y
zgomot puternic şi a unci frecvente mărite, Duplicarea frecvenlei de bază conduce şi pe LI codului de criptare este
la o scădere a lungimii de undă, rezultând o lungime de undă de numai 12 em Codul P RU.y de 20 de ori mai joasă
replica
(jumatate de lungime de unda pe L,l, Creşterea zgomotului se datorează faptului că decat cea a codului P,
Codul Y
p,I:2V ceea ce duce la
neurmând o scindare a semnalului, zgomotul este dispersa! pe întreaga lătime de bandă
a codului, Codul p
replica
~ RL2.Y menţinerea În cadrul
codului Y a unor fractiuni
din codul original Y de
c) Tehnica cvadrăr;; sprijinite de cod (Code Aided Squaring) Figura 5,6
2ms, care pot fi utilizate
la demodulare şi duce la o creştere a raportului semnal-zgomot. Pentru a putea utiliza
Aceasta tehnică, a carei baze au
aceste secvenţe, trebuie determinată epoca codului W în raport cu codul cunoscut P.
CORELARE COD+CVADRARE fost puse de Hatch 1992, are la
Aceasta sCTcalizează prin maximizarea rezultatelor corelării acumulate a codului P, pe
Codul Y bază faptul că generarea codului intervalele de 2ms. Este vorba deci despre o sincronizare cu codul W şi nu despre o
peL2
Y se face prin multiplicarea codului cunoastere a acestuia. Z- tracking furnizează cel mai bun raport semnal zgomot dintre
,Codul P P cu codul necunoscut W. a cărui toate metodele prezentate aici, rnărimile rnăsurându-se directe cu utilizarea lungimilar
replica
frecventă de tac! de 0,5 MHz, este de undă întregi. Tehnica a fost concepută şi dezvoltată de finna Ashtech în anii
exact de 20 de ori mai redusă decât 1992-1993,

Figura 5,5 a codului P, Ca o concluzie la cele prezentate anterior, caracteristicile principalelor tehnici
Ca urmare şi lăţimea de bandă a de combatere a efectelor A-S şi S-A sunt centralizate în unmatorul tabel:
Tabelul 5 I
codului W, este de 20 de ori mai îngustă, Pentru a conserva această lăţime de bandă
Parametrii Squaring Code Aided Corelare Z - Tracking
cât mai bine împotriva cvadrării, se întrprinde o demodulare parţială a codului Y.
Squaring încrucişată <

Astfel se reuşeşte să se intre şi pe L" în procesul de "squaring", cu o lăţime de bandă


Codul CIA nu da da da
mult mai redusă (0,5 MHz), Ca urmare a acestui fapt şi zgomotul din semnal scade
Pseudodist. nu YI Y2- YJ YI, Y2
drastic, ceea ce duce la măsurători de fază cu un zgomot diminuat cu un factor de 4,5 Y
faţă de cele din cadrul cvadrării simple, Se menţine în schimb, dezavantajul măririi  0,5 0,5 I I
frecvenţei şi înjumătăţirea lungurui de undă, SNR - 16 dB -3 dB - 13 dB OdB
SISTEME DE POZmONARE GLOBALA 100
~~S~~~'~E~D~E~p~o~v~rr~O~N~A~RE~GL~O~B~A~U~ _________________________101

5.2 Mărimi măsura bile


încorespondenţă. In acest sens oscilatorul reglabil din receptor este astfel dirijat, până
ce ~ = fr . Odată realizată corespondenta frecvenlelor ea este menţinută pe intreaga
Semnalele GPS pot fi recepţionate şi prelucrate prin mai multe metode, in funcţie
perioadă de observaţie a satclitului.
de receptorul de care se dispune şi scopul urmărit (navigaţie sau poziţionare
Semnalul f; este acwn codificat - prin modulalie de fază - cu o segvenţă PRN
georlezică). Mărimi posibile de măsurat sunt:
identică cu cea folosită în satelit pentru codificarea sCIJUlalului. Secvenţa PRN este
- faza codurilor (pseudodistanţe) produsă de un generator de coduri, care preia tactul de modulare de la oscilatorul
- Nwnărul integrat Doppler (Doppler - Count)
reglapit din receptor. Prin aceasta s-a obţinut in receptor un duplicat al semnalului
- faza purtătoarei mixate. satelitar, însă fără modulaţia mesajului de navigaţie. Semnalul recepţionat şi cel
reprodus în receptor sunt apoi corealte.
5.2.1 Măsurarea/azei coduri/ar (Măsurarea pseudodistanje1or)
Întrucât timpul de propagare a semnalul satelitar este de ÂT (20.200 kmI
300,000 kmIs) ~ 0,07 secunde de la satelit la antenă, selunalul recepţionat şi cel
In această situaţie se măsoară diferenţa de timp 6. T intre momentul de emisie reconstruit in receptor sunt deca1ate intre ele cu 0,07 secunde.
a semnalului di~ satelit şi cel de recepţie În receptor. Întrucât timpul este măsurat în
ValQarea exactă a lui!l.T se obtine prin reglarea succesivă a generatorului de
receptor cu W1 ceas intern, a cărei funcţionare nu corespunde exact cu ceasul din satelit
coduri până ce codul semnalului emis şi a celui reconstruit ajung în corespondenţă,
şi întrucât unda nu străbate vidul ci straturile atmosferei, produsul (ÂT' c) nu oferă
Aceasta se întâmplă atunci, când funcţia de corelaţie ia valoarea + 1 pentru functia de
distanţa satelit - receptor. Din acest motiv acest produs mai este nwnit pseudodistanţă.
amplitudine rezultată, Defazajul semnalului satclitar recepţionat (faza codului)
Informaţia  T se obţine în receptor prin corelarea încrucişată a semnalului recepţionat
reprezintă in final o măsură pentru timpul de propagare f:J. T.
de la satelit cu un semnal identic generat intern în receptor.
Dacă ceasul din satelit şi cel din receptor ar corespunde şi ar fi în concordanlă am
La corelarea încrucişată seman1ul recepţionat şi cel reconstruit sunt mixate prin
avea:
înmulţire. Funcţia rezultantă se nwneşte "Funclia de corelalie". 'Secvenţele PRN au !l. T . c = Distanta satelit ~ receptorII
II

proprietatea că funcţia de corelatie ia peste tot cu mare exactitate valoarea + 1, când


frecvenţa, faza şi modulaţia de fază a semnalelor corelate sunt cu exactitate în afectată doar de influenţa atmosferei.
corespondenţă.
Însă ceasurile din receptoare (din motive de cost) nu corespund exact cu ceasurile
Este evident că, reconstruirea semnalului în receptor este posibilă numai dacă satelitare, aşa că trebuie acceptată o decalare !l.t a ceasului din receptor.
este cunoscută secvenţa PRN, după care a fost codificat semnalul satelitar. Dacă notăm: Ts - timpul satelitului şi TE - timpul receptorului, rezultă:
Satelitul emite unda purtătoare codificată f, care este recepţionat în receptor
afectată de efectul Doppler ţ, In receptor un oscilator reglabil generează o frecvenţă
Ât~Ts-TE (5.3)
internă ~. Un comparator de frecvenţe verifică continuu dacă cele două frecvenţe sunl
102
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 103
~~~~~~~~----------------~

şi distanţa satelit - receptor:

(5.5)
Rezultă:

(5.6)
respectiv

(5.7)

Măsurarea timpului de propagare fl T multiplicată cu viteza luminii nu oferă deci


distanţa satelit - receptor, ci distanţa satelit - receptor minus o valoare constantă. Din
acest motiv produsulllT' c este cunoscut sub denumirea de "Pseudodistanţă".

da
5.2.1.1 Măsurarea fazei codului CIA

Intervalul de timp  T este măsurat printr~o corelare succesivă şi continuă il

semnalului intern generat în receptor cu semnalul recpţionat. Frecvenţa cu care are loc
acest procedeu este de 50 Biţi I sec. Codul CIA fiind format din 1023 biţi, rezultă că

după o durată maximă de 20,46 s procesul de căutare este încheiat. Întrucât, perioada
codului CIA este de doar I ms, avem o ambiguitate pentru distanţa măsurată de I ms
. c = 300 krn.
Figura 5.7
Principiul corelării Încrucişale În receploarele GPS (M.Bauer 1992)
5.2.1.2 Măsurarea fazei codului P(Y)

Deci ar trebui corectat timpul măsurat prin corelare în cruce, cu cantitatea at.
Dacă urilizatorul dispune de posibilitatea utilizării codului P, problema
ambiguităţii amintită la codul CIA nu apare. Codul P individual pentru fiecare satelit are
Timpul de propagare se detennină atunci:
:0 perioadă de 7 zile şi este deci mult mai mare decât timpul de propagare a semnalului
de Ia satelit la receptor. Corelarea incruciştă a codului P conduce deci la o
pseudodistantă lll1ivocă. care in plus este şi de zece ori mai precisă decât cea dedusă
~~~SŢ,~EM~E~D~E~p~o~n~Ţ,~70~N.~~~RE~'~G~L~OB~A~LA~________________________~104 ~&~S~~'~E~D~E~P~O~Z~IŢ,~10~N.~~~RE~G~L~O~B~A~LA~__________________________~105

cu codul CIA, întrucât frecvenla codului P este de zece ori mai mare.
(5.9)
Aici apare însă problema timpul îndelungat pentru corelarea semnalelor.
Frecventa codului P fiind de JO,23 MHz, iar timpul de propagare a senmalului de
Ecuaţia oferă rezultate cu atât mai bune cu cât .6.t este mai mic.
aproximativ 0,07 secunde, în acest interval de timp, gencratorul de coduri a produs deja
Dacă Ll~ tinde spre zero ecualia trece sub forma:
7, l' JO' biţi înainte ca semanlul satelitar să fie receplionat. La o frecvenţă de căutare
de 50 biţi/sec, ar fi nevoie de 4 ore până ce codul P ar fi identificat. Acest interval de r,
(5.10)
timp nu poate fi însă acceptat în navigaţie. n=Jfpdt
Problema este rezolvabilă cu ajutorul cuvântului HOW (Hand-Over Word) din r,
mesajul de navigaţie, intr-o primă fază, măsurătoarea are loc cu codul CIA. Codurile
adică: "Numărul ciclurilor de lungimi de undă recePlionate În perioada TI - T,
CIA şi P sunt bine corelate în timp, Deci duplicatul codului P generat în receptor va fi
se obţine prin integrarea frecventei recepţionate".
decalat cu LlT. Datorită ambiguităţii măsurătorilor cu codul CIA, codul P nu este încă
Relatia (5,8) nu este decât o formă particulară a relatiei generale (5.10).
identificat. Aici ajută cuvântul HOW, care conţine timpul satelitar, care o dată primit
Realizarea tehnică a relatiei (5.10) este problematică în cazul oscilaţiilor de înaltă
prin mesajul de navigaţie, împreună cu timpul receptorului, oferă diferenla de timp, .
frecvenţă. Din acest motiv Într-o primă fază, frecvenţa înaltă recepţionată este
Generatorul de coduri va fi reglat succesiv şi se translatează codul P până ce
transfonnată Într-o frecvenţă joasă. Acest lucru se realizczază prin compunerea
rămân doar fracţiuni de milisecunde, care apoi sunt măsurate.
frecvenţei recepţionate fR cu o frecventă generată intern în receptor f;, dar foarte
aproape de cea recepţionată. Prin diferenta:
5.2,2 Măsurători DOPPLER

(5.11)
Este cunoscută din capitolul anterior relaţia:

se obţine un semnal mixat, a cărui amplitudine este supusă unor oscilaFi periodice.
n=f' t (5,8)
Frecvenţa variatiei În amplitudine este dată de:

unde: f - frecvenţa constantă


(5.12)
t - timpul
n - numărul de lungimi de undă.
Sunt măsurate apoi ciclurile frecventei de variatie a amplitudinii fs intr-un
Datorită mişcării relative satelit - receptor, frecvenţa recepţionată f, nu este
interval bine definit TI - T,.
constantă datorită efectului Doppler.
Numărul de cicluri "n" se poate obţine aproximativ prin divizarea curbei Doppler
, T1 T1

în intervale mici de timp Ll~ şi apoi se calculează relaţia: N = Jf, dt J(f= i - fR) dt
(5.13)
TI TI
._-.-------~~~~-------------------

eS",lS",TEM=E",D",E,,-''-'p°"'Zl=17:::°N."'tI"'RE=G:!L"'°"'i3A"'LA::::...._ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ l06\ ~S~~~~~E~D~E~P'-'O~Z~1~77~O~N.:!~RE""'_~GL~O~B~A~I~~______________________~l07

N - se numeşte numărul integrat Doppler (Doppler - Count). semnalului satelitar. Faza semnalului care a fost emisă la momentul necunoscut TSi În
satelit. Trebuie deci luată În considerare faza WS (T s,) a semnalului satelitar. Schematic
5.2.3 Măsurarea fazei undei purtătoare mirate fenomenul care se realizează într-un receptor poate fi unnărit în figura de mai jos.
Diferenta de fază intre cele două mărimi măsurabiie reprezintă de fapt o
Principiul măsurătoare (pentru a fi clar, diferenţa de fază nu trebuie privită ca o diferenţă a
Fie un emită tor în repaos, care emite un semnal electromagnetic de frecventă unghiurilor de fază).
cunoscută. Dacă există un receptor care are posibilitatea să măsoare unghiul de fază Diferenta intre semnalul satelitar reconstruit şi semnalul de referinţă este
O«P<211 denuriută în literatura de specialitate "faza purtătoarei mixate". "fază brută". sau
a semnalului recepţionat, se poate detennina distanţa emiţător - receptor cu relaţia: adesea "faza purtătoarei", toate fiind însă sinonime.

(5.14)

).. - lungimea de undă a semnalului electromagoeitc


N - 1, 2, ... numărîntreg
La un emită tor aflat în mişcare (satelit) acest mod de abordare simplist nu este <--<1>,
posibil, întrucât frecvenţa semnalului recepţionat este influenţat de efectul Doppler. Prin <P = <Ps - <PR
aceasta, lungimea de undă se modifică în pennanenţă. independentă de alunecare în <----- <PR
frecventă datorită efectului Doppler rămâne, însă, viteza de propagare a unei anumite
faze a semnalului. de exemplu, viteza trecerii prin valoarea zero a semnalului. Acest
Figura 5.8
lucru insemană că faza unei unde nu este afectată de mişcarea emilătorului, ci numai Principiul măsurăriijazei undei purtătoare
lungimea de undă. Fazele sunt deci într-o perfectă corespondenţă cu timpul de
propagare, lucru care este exploatat în situatia rnăsurării fazei undei mixate. În concluzie. ca mărime măsurată avem diferenţa între faza semnalului
Un receptor GPS are posibilatea ca pentru anumite momente Ti prestabilite în . receplionat de la satelit şi faza semnalului generat în receptor.
timpul GPS, să determine unnătoarele diferenţe: Diferenţa dintre fazele semnalului reconstruit şi generat se realizează indirect prin

1. Faza <PR a unui semnal de frecvenţă fR construit în receptor. mixare, aşa cum s-a descris la mixarea semnalelor de frecvenţă înaltă, unde s-a ardtat,
Întrucât nu se poate admite că ceasul receptorului corespunde exact cu timpul că amplitudinea semnalului mixat este supus unor variaţii periodice. Faza variatiei

GPS, măsurătoarea nu are loc la timpul T; ci la timpul T; + lll;. Trebuie deci luată în amplitudinii este de fapt mărimea reală măsurată. Prin reconstruirea semnalului satelitar
consideraţie faza la momentul \Ti + lll;) a frecvenţei semanlului de referinţă "f"'. se înţelege de fap~ realizarea unei copii necodificate a purtătoarei, dar influenţată de
2. Faza <P, a semnalului reconstruit şi înlăturat de întreruperile de fază a . efectul Doppler.
~~~ST.~EM~"~E~D~E~'P~O~ll~Ţ,~TO~M~~~RE~'~G~L~OB~A~LA~________________________~lOB , SISTEME DE POZITiONARE GLOBALA ! 09
~~~~~~~~~~--------------------~

6. PRELUCRAREA OBSERVATIILOR SATELITARE cu:

no = 2" laM
6.1 Prelucrarea datelor din mesajul de navigaţie U ~-;;J

Atât pentru navigaţie, cât şi pentru aplicaţii geodezice sunt necesare poziţiile GM - produsul cunoscut dintre constanta gravitaţională şi masa Pământului;
punctelor de observaţie Intr-un sistem legat de corpul Pământ. Poziţia sateliţilor este " a - semiaxa mare a elipsci orbitale~
însă cunoscută doar într~un sistem inerţial. Cu ajutorul efemeridelor transmise în ~n - termen corectiv pentru viteza unghiulară medie (conţinut În mesajul de
mesajul de navigaţie, se pot determina coordonatele sateliţilor în sistemul de coordonte navigaţie).

convenţional terestru, detereminarea poziţiilor punctelor de observaţie de pe suprafaţa .'

fizică a pământului sau în apropierea acestuia (în aer sau pe apă) devenind astfel o c. Calculul anomaliei medii M(k):
problemă geodezică clasică, de geodezie tridimensională, şi anume intersecţia spaţială
de lungimi măsurate de la puncte de coordonatc cunoscute (sateliţii) spre un punct de M(k) ~ M(r) + n(k)' At (6.3)
coordonate necunoscute.
în cele ce unnează va fi prezentat. în strânsă analogie cu cele prezentate în M(r) - anomalia medie la momentul de referinţă (conţinută In mesajul de
capitolele 3 şi 4, algoritmul pentru calcularea coordonatelor sateliţilor în sistemul de navigaţie).

coordonate convenţional terestru. Notaţia (k) va face referire la momentul de


observaţie, iar (r) la momentul de referinţă al efemeridelor. d. Calculul anomaliei excentrice E(k):
a. Calculul diferenţei de timp între timpul de observaţie şi timpul de referinţă
M(k) ~ E(k) - e . sin E(k) (6.4)
~t ~ t(k) - t(r) (6.1)
cu:
t(r) - timpul de referinţă pentru efemeride (conţinut In mesajul de navigaţie); e - excentricitatea elipsei orbitale (conţinută în mesajul de navigaţie).
t(k) - timpul de observaţie.

e. Calculul anomaliei adevărate v(k):


b. Calculul vitezei unghiulare medii n(k):

v(k) = arc(g(P sinE(k» (6.5)


(6.2) cosE(k) - e
110
~~~S~TEU~E~D~E~·P~O~Z~fT.~f~ON.~~~RE~G~L~O~B~ALA~____________________------- ~~~IT.8V~~E~D~E~p~O~ll~n~O~N.~~RE~·~G~LO~B~A~LA~__________________________~111

f. Calculul argumentului latitudinii u(k): Pentru acest calcul avem ca referinţă figura 3,8, de unde rezultă:

(6.6)
u(k) = U. + !lu P(k) = O(k) - GAST(k) (6.9)

cu: (6.10)
O(k)=O(r) + IT [t(k)-t(w)]
u. = v(k) + W
Llu = Cuc cos 200 + CUI sin 2uo B - rata ascensiei drepte a nodului ascendent (conţinut in rnesajul denavigaţic)
unde:
W _ argumentul perigeului (conţinut în mesajul de navigaţie); Cu viteza medie de rotatie a Pământului W e• presupusă ca fiind cunoscută,
C UC'
C _termeni corectivi pentru calculul argumentului latitudinii (conţinut în
U! rezultă:

mesajul de navigaţie).
GAST(k) = GAST(w) + w, [t(k) - t(w)] (6.11)
g. Calcuiul razei vectoare r(k):
Aici notaţia (w) are semnificaţia momentului de început al unei săptămâni (ora
r(k) = ro + !lr (6.7) zero noaptea între sâmbătă şi duminică) în timpul GPS.
cu: Parametrul 0 0 conţinut în mesajul de navigaţie este definit ca:
ro = a (1 - e cos E)
!lr = Cro cos 2u. + C" sin 2ilo 0 0 = O(r) + GAST(w)
unde:
Cre. CIS - termeni corectivi pentru calcularea razei vectoare (conţinuli în mesajul Cu aceasta rezultă:
de navigaţie).
GAST(k) = O(r) - 0 0 + w, [t(k) - t(w)] (6.12)
h. Calculul poziţiei satelitului in sistemul de coordonate al nodului ascendent:

şi în continuare:
YNod = r(k) cos u(k)
XNo< = r(k) sin u(k) (6.8) P(k) = [0(1') + IT(t(k) - t(r»] - [0(1')-0 0 +"" (t(k)-t(w»]

(6.13)
i. Calculullongitudinii nodului ascendent p(k)
~~~S~TEM~'~E~D~E~P~O~Z~IT.~lOQM~~~RE~'G~L~O~B~AgLA~__________________________~112 ~~~S~TEM~'~E~'D~E~,~p~O~n~T.~lO~N~~~llli~'~G~L~O~B~AI~~~ __________________________~113
Timpul de observaţie şi cel de referinţă sunt momente definite pe scala timpului 6.2 Prelucrarea observatiilor cu faza codurilor
GPS, a cărui origine poate fi considerată aici începutul săptămânii GPS. Sub acest
considerent termenul t(w) ia valoarea zero, iar realaţia de mai sus după unele Aşa cum s-a arătat, măsurarea fazei codurilor în receptoarele GPS conduce la
reordonări primeşte fonoa finală: aflarea timpului de propagare fo T al semnalului de la satelit la receptoL Produsul- fo T'
c - oferă aşa numita Pscudodistanţă.
~(k) = 0 0 +[0-",,] [t(k)-t(r)]-"" t(r)
(6.14) Dacă se dispune de 4 pseudodistanţe spre diferiţi sateliţi şi presupunând, că

toate,ceasurile satelitare sunt perfect sincronizate între ele, iar efectul ionosferei şi al
j. Calculul înclinaţiei orbitci i(k) troposferei este neglijabil de mic, rezultă ecuaţiile:

i(k) = io + i fot + foi (6.15) (AT, c + Al el' = (X,-X.)' + (Y,-Y.)' + (Z,-z.)' (6.19)

cu: fo T, = timpul de propagare al semnalului satelitar;


c = vÎteza luminii în vid;
Xi. Yi> Z = coordonatele cunoscute ale satelitilor;
X R• YR' ZR = coordonatele necunoscute ale receptorului~
unde: Llt = eroarea de ceas, necunoscută, a receptorului.
io = înclinaţia orbitei orbitei la momentul de referinţă (conţinut în mesajul de
navigaţie); Aflarea coordonatelor antenei de receptie se realizează într·un sistem de 4
i = rata înclinaţiei orbitei (conţinută în mesajul de navigaţie); ecuatii, de forma celor de mai sus, unde avem 4 nCCWlOscute. Trebuie însă ţinut cont
C.se. C.15 = valori corective pentru înclinarea orbitei (conţinute în mesajul de navigaţie), de unnătoarele particularităţi:
. momentele de emisie al semnalelor satelitare, pentru aflarea coordonatelor
k. Transfonoarea în sistemul terestru global ,; satelitului, sunt initial necunoscute;
- nu trebuie neglijată rotaţia Pământului în perioada de propagare a semnalului
Xer = XNod cos P(k) - YNod cos i(k) sin P(k) (6.16) satelitar;
- măsurătorile cu codul CIA nu sunt univoce ci doar modulo 300 km;
(6.17) . refracţia ionosferică şi troposferică nu pot şi nu trebuie omise;
- ceasurile din satelit nu funcţionează perfect sincronizate;
Zer = YNod sin i(k) (6.18) - relaţia matematică între mărimile măsurate şi necunoscute (modelul funcţiooal)
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
~~~~~~~~-------------------
114 ~MS~~~BU~E~D~E~p~O~ZI~n~O~N.~~RE~·~G~LO~B~A~LA~ __________________________~115
nu este liniară.
(6.20)
Utilizatorul trebuie să ştie că toate aceste probleme sunt preluate de programul
de prelucrare intern al receptorului. Soluţia este găsită intr-un proces iterativ, care este şi se calculează coordonatele satelililor.
fonnat din secvenţele descrise în cele ce unneză. Din aceste coordonate şi coordonatele provizorii ale statiei, se recalculează un
nou timp de propagare. Dacă diferenla dintre timpul de propagare acceptat in faza
6.2.1 Definirea vectorului de start - citirea elementelor măsurate definirii vectorului de start şi cel calculat depăşeşte o anumită tolerantă, se reia
calculul cu noul timp de propagare. La definirea toleranţei se are În vedere faptul, că

La început avem nevoie de valori provizorii pentru coordonatele punctului de sateliţii se mişcă pe orbită cu o viteză de 4 krn/s • iar momentul de emisie ar trebui
staţie şi pentru eroarea de cronometru a receptorului. Se porneşte de la ideea, că sunt cunoscut cu o precizie de cca. l rus. După încheierea acestui proces iterativ, dispunem
cunoscute coordonatele cu o precizie de cea. ± 1 (extrase de pe o foaÎe de hartă).
0
de valori provizorii pentru coordonatele sateliţilor. Precizia acestora depinde evident
Aceste coordonate elipsoidale sunt transfonnate în sistem geocentric Xo• Yo• Zu. Ca de precizia coordonatelor iniţiale pentru antena receptorului şi de precizia ceasului din
valoare provizorie pentru eroarea de cronometru se porneşte cu 6.t = O. Pentru receptor.
calcularea coordonatelor satelitilor avem nevoie'de timpul de propagare al semnalelor,
dar neavând această infonnalie se ia arbitrar valoarea 'ta = 20200 km : 300 000 kmls 6.2.3 Corectarea coordona/eloI' sa/clip/ar datorită injlllcnfci ro/afic,
= 0,07 s pentru toate semnalele satelitare. Pământului

Cu aceste considerente avem defInit vectorul start cu valorile: Xo. Yo• Zo. c.to.
În intervalul de timp necesar propagării semnalului de la satelit la receptor,
Pământul se roteşte cu un unghi:
6.2.2 Calcularea coordonatelor sateU/i1or
(6.21 )
Pentru rezolvarea sistemului avem nevoie de coordonatele satelitare Xi, Vi, Zi Q = viteza de rotalie a Pământului.
pentru momentele de emisie a semnalelor. Dacă aceste momente ar fi cunoscute, ele Trebuie deci să transfonnăm coordonatele satelililorîn sistemul cartezian WGS-
ar putea fI utilizate pentru calcularea coordonatelor satelililor din efemeridele 84 legat strâns de Pământ. cu fonnulele cunoscute:
transmise, confonn algoritmului prezentat în capitolul 6.1. La început însă, în faza de
iniţializare a receptoarelor aceste momente rămân necunoscute, cunoscute fiind doar X=X'cos a+ Y' sin a
momentele de recepţie, care la rândullor sunt şi ele eronate cu eroarea .llt. Neavând y = Y' cos a+ X' sin a (6.22)
infonnalii suplimentare. se admite la început timpul de propagare 't = O.O?s şi c.t = O
cu care se detennină momentele de emisie pentru toate semnalele satelitare: unde:
~~~SD~~'~E~'D~ESP~O~Z~I~n~O~NA&RE~G~L~O~B~A~LA~________________________~116
X', Y' _ coordonatele satclitului la momentul de emisie al semnalului; 6.2.5 Corectarea pseudodistonJelor datorită efectelor atmosferei şi a erorilor
X, Y - coordonatele satelitului la momentul de recepţie. de cronometru din sateliJi
Coordonata Z nu este afectată de această transformare, întrucât axa de rotatie
a pământului corespunde cu axa Z a sistemului de coordonate. Pseudodistanţele detenninate În fazele anterioare sunt afectate de erori
sistematice. Ele sunt eronate datorită influentei ionosferei şi troposferei, precum şi
Y Y'
1ţL, datorită ceasurilor din sateliţi.
S
Efectul ionosfercÎ şi al troposferei depind de elevaţia satelitului şi de timpul
local. Aceasta înseamnă, că intr·o primă fază trebuie calculate elevaţiile şi timpul
local. Timpul local este calculat din timpul receptorului (timp GPS) şi a longitudinii
vectorului de start.
Elevaţia satelitilor este calculată din diferenţele de coordonate elipsoidale Între
coordonatele satelitului şi coordonatele provizorii ale staţiei de recepţie a semnalelor.
S-a ajuns astfel la "pseudodistanţe măsurate în vid".
Corecţiile de cronometru pentru ceasurile satelitare derivă din două efecte
Figura 6.1
principale:
Corectarea coordonatelor sateli/ilor datorită rota/iei Pământului
~ abateri ale ceasurilor datorită oscilatoarelor din sateliţi. care sunt calculate cu
polinoame de diferite ordine. Coeficienţii acestor polinoame sunt transmise in mesajul
6.2.4 Eliminarea ambiguităJilorpseudodistanjelor măsurate cu codul eiA de navigaţie şi folosesc la determinarea unor corecţii liniare care se atribuie
pseudodistanţelor;

Pseudodistanţele măsurate cu codul CIA sunt distanţe modulo 300 lan. Aceste - abateri ale ceasurilor de natură relativistă. care se calculează din parametrii
distanţe trebuie corectate deci la lungimea lor completă. Pentru aceasta, se foloseşte orbitali ai satelitului.
partea întreagă din timpul de propagare al semnalului, exprimat în milisecunde şi se

îmnulleşte cu viteza luminii. 6.2.6 Transfonnarea in sistemul de coordonate (opocentrice

1: = 0,070 s
70 x 300 000 lan/s ' !O., = 21 000 lan Mărimiie care interesează sunt eliminate de erorile sistematice şi dispunem de
la care se adaugă fracţiunea din 300 lan măsurată cu codul CI A, obţinănd astfel coordonate provizorii pentru necunoscute.

pseudodistanţa întreagă. Pentru o expresivitate mai mare. dar şi pentru o simplificare a calculelor se
transformă coordonatele determinate În fazele anterioare în coordonate topoccntrice cu
~~~S~TEM.~'~E~D~E~P~O~Z~IT,~l~ON.~~~RE~'G~L~O~B~A~LA~__________________________~118 "~~ST.~EM~E~-D~E~'~P~Oz~[~n~O~N~A~R~E~G~c~O~BA~LA~__________________________~119

originea sistemului în punctul de statie. Necunoscutele noastre X R• Y R. ZI( sunt acum Rezultă:

abaterile fată de ori!,Jfuea sistemului topocentric.

AT;' c - f(X" Y" Z" At) = 1;


6.2.7 Liniarizarea ecuafiilor (6,27)

sau matricial:
(6.23) 1 ; A' x (6,28)

Se detennină corecţiile dx, dy, dz, dt care se aplică valorilor provizorii,


Întregul proces fiind iterativ se reiau toate calculele cu noile valori corectate,
rezultă deci:
care la rândul lor devin valori provizarii.
flTi'C '; J(Xi - (Xo+dxl '1 + (Yi + (Yo+dyl '1 + (Z,- (Zo +dzl '1
6.3 Prelucrarea comună a pscudodistanţelor şi numărul integrat
+ (flt+dtl' C

(6,24) Doppler

Derivatele partiale:
Precizia în poziţionare depinde foarte mult de precizia pseudodistanţelor. Din
acest motiv este justificat ca acestea să fie îmbunătăţite, Există această posibilitate,
af i ;
Xi-X o
; prin combinarea măsurătorilor de pseudodistanţă cu măsurătorile Doppler. Trebuie
ai
ax R
să stabilim însă, cum din numărul integrat Doppler (Doppler - Count) se pot
af i Yi-Y o
bi extrage infonnaţii relevante pentru problema noastră de poziţionare. Limitele de
ay R
integrare din paragrafuIS.2,2 (relaţia S.13) sunt defmite în măsurătorile GPS, chiar
af i Zi -Zo (6,2S)
in receptor. Datorită reformulată
;
" Ci ceasului receptorului relatia (S,13) poate fi sub
az R

af i forma:
;
C ;
d,
at
'l'Z+Atl 'l'2+ At Z

(6.26) f
'l'1+lI.t 1
fi dt - f
T1+lI.t 1
f R dt (6,29)
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 121
~~~~~~~~~~--------------------~
N - reprezentând nwnăruI oscilaţiilor ciclurilor dc frecvenlă în intcxvalul ~. f! sunt frecvenţele nominale care pot fi considerate constante.
(T, + At,)- (T, + At,) înregistraţi în receptor.

(6.33)
Particularitatea esenţială a acestei relaţii trebuie privită prin faptul că,
numărul ciclurilor de frecvenţă influenţate de efectul Doppler şi Înregistrate în ,
R-At·, c )
c
receptorul GPS în intervalul (T, + At,), (T, + At,), este egal cu numărul ciclurilor de
frecvenţă emise de satelit în intervalul (T, + At, - ")' (T, + At, - ")'" şi " fiind dar:
timpul de propagare a semnalului satelit-receptor pentru momentele de integrare R,-At,' c=PSR,
considerate. R, - At, . c = PRS,
Dacă notăm R J şi R 2, distanlele receptor- satelit pentru momentele reprezintă pseudodistanţele la momentele T, şi T" şi deci putem reformula ecuaţiile
considerate, rezultă (6.33) sub forma:

,,= R, / c şi (6.30)

(6.34)
Putem deci reformula ecuaţia (6.29) sub forma:
PSR,-PSR,=f[(f,-f,)(T, - T,)+f,(A', -A',)- Nooc )
,
Tl 1"At,
Jf R dt = (6.31) sau generalizat:
TI1"AI 1

PSR,.,- PSR, = APSR = f[(f;-~)(T,.,-T,)+f;(At,.,-A'~-Nooc ) (6.35)


,
cu fs - frecvenţa semnalului emis de satelit.
Acest lucru este posibil Întrucât numărul ciclurilor frecvenţei recepţionate şi Cu nnrnărul integrat Doppler măsurat, există deci posibilitatea să se determine diferenţa
afectate de efectul Doppler, este egal cu nnrnărul de cicluri emise către satelit În Între două pseudodistanţe măsurate la două momente succesive. Aceste diferenţe se
intervalul de integrare. bazează pe măsurătorile de fază şi sunt mult mai precisc decât pseudodistanţele în sine.

Se pot deci combina diferenţele pseudodistantelor cu cele măsurate direct prin folosirea
T1-tAt,
codurilor, astfel ca zgomotul măsurătorilor să fie foarte redus. În terminologia GPS
Nooc J fi dt ~ (6.32) acest lucru se mai numeşte "Carrier· Smoothed Pseudorange".
T)-tAt l
Un algoritm de prelucrare (Hatch 1986), poate fi urmărit în cele ce urmează.
--_. __ ._...._....._. - - - - -

~~~S~TEM~.~~~.~D~E~P~O~Z~IT.~70~N.~~~RE~.G~L~O~B~A~LA~___________________________122 SISTEME DE POZI170NARE GLOBALA 123


~~~~~~~~----------------~

Notaţii: în aflarea pseudodistanţei corectate.


OPSR, = observaţia cu numărul i (observed) a pseudodistanţei; Pentru acest principîude bază s-au eliberat numeroase variante ponderate. Unele
EPSR, = valoarea de aşteptare (expected) a pseudodistanţei; dintre ele propun de exemplu, să nu se mai modifice ponderile după a 100-a
SPSR; = valoarea corectată (smoothed) a pseudodistanţei; măsurătoare.

NPSR, = diferenţa pseudodistanţelor cu numărul i (PSR,., - PSR;) din Acest mod de prelucrare poate fi menţinut neîntrerupt până când apare o
numărul integrat Doppler. întrerupere a înregistrării. În această situaţie se reia întreaga procedură.
1. Prima măsurătoare:
SPSR, = OPSR, 6.4 Prelucrarea observaţiilor de fază cu undele purtătoare
2. A doua măsurătoare:

EPSR, = SPSR, + NPSR, = SPSR, + (PSR, - PSR,) 6.4.1 Principiul observaJiiior de fază
SPSR, = (112) (OPSR, + EPSR,) ')

3. A treia măsurătoare: Ca observaţii avem diferenţele de fază dintre faza semnalului satelitru
EPSR, = SPSR, + NPSR, = SPSR, + (pSR, - PSR,) recepţionat şi faza semnalului de referinţă generat în receptor.
SPSR, = (113) (OPSR, + 2 EPSR,) O observaţie la momentul T, (timp GPS) poate fi reprezentată matematic printr-o
4. A patra măsurătoare: ecuaţie de fonna:
EPSR, = SPSR, + NPSR, = SPSR, + (PSR, - PSR,)
(636)
SPSR, = (114) (OPSR, + 3 EPSR,)

pentru măsurătoarea n: S - satelit

EPSR, = SPSR,., + NPSR,., = SPSR,., + (PSR, - PSR,.,) R - receptor

SPSR, = (lin) (OPSR, + (n-1) EPSR,) Măsurătoarea însă este "modulo 1", nu este univocă şi trebuie deci completată

Valoarea corectată a pseudodistanţei se calculează ca o medie ponderată între la forma:

pseudodistanţa măsurată şi valoarea de aşteptare pentru pseudodistanţă. Valoarea de

aşteptare pentru pseudodistanţă este calculată ca sumă a valorilor premergătoare (637)

corectate şi diferenţa pseudodistanţelor dedusă din numărul integrat Doppler, care este
mult mai precisă. Cu cât creşte numărul măsurătorilor, ponderea pseuclodistantei
aşteptate devine mai mare fatir de pseudodistanţa nou măsurată. Prin aceasta influenta N - ambiguitate (număr întreg de lungimi de undă).

diferenţei pseudodistanţelor, dedusă din numărul integrat Doppler, devine tot mai mare
După prima măsurătoare a sunt timpii de propagare necunoscuţi, de care au nevoie semnalele ca să str'J.bată

undei purtătoare mixate, se distanţa satelit - receptor în momentele înregistrărilor.

S(T3) măsoară în continuare Timpul satclitar se poate exprima acum sub forma:
.}---...,.-'
trecerile la zero a undei
S'.:<T}Jl?--t'-':2..-/.. cI>(T3)
mixate şi se contorizează (o (6.40)
exemplificare trivială pentru
şi rezultă:
o măsurătoare ar fi
asemănarea cu un ceas carc
R
are doar limba pentru (6.41)

minute, care pentru


Figura 6.2 măsurarea timpului numără
Oscilatoarele sateliţilor putând fi acceptate ca deosebit de stabile pelltm
Interpretarea geometrică a măsurătorilor dejază cu
purtătoare mixate trecerite la ,,12" şi adaugă perioade limitate de timp, faza semnalului satclitar poate fi dezvoltată în serie Taylor:
infonnaţia ca "ore" întregi,

la minutele măsurate). Acest lucru se realizează prin prelucrarea numărului integrat


(6.42)
Doppler. Se ajunge deci la situaţia că măsurătorile de fază care succed prima

măsurătoare, sunt afectate de acelaşi număr întreg de cicluri "N".


Întrueât variaţia fazei În raport cu timpul, reprezintă tocmai frecventa, rezult..wd:
Interpretarea geometrică a măsurătorilor de fază se poate urmări În figura 6.2

Pentru observaţiile efectuate se poate generaliza:

(6.43)
(6.38)

cu fs - frecvenţa semnalului satelitar.


i = 1 ... nE ; DE - momentele de Înregis~e.
Pentru ecuaţia observatiei rezultă:

Diferenţele de timp:
(6.44)

(6.39)
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 126 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA ! 27
~~~~~~~~~~----------------------- ~~~~~~~~~~--------------------~

- Rj jk distanta satelit-receptor este dependentă de momenlul de


Dacă exprimăm timpul de propagare sub fonna: înregistrare (indicele il, de satelitul contactat (indicele j) şi poziţia receptorului
(indicele k);

Ri - <P, (Ti+Âti,J faza frecvenţei de referinţă a receptorului care depinde do:


1'j = c (6.45)
momentul de înregistrare (indicele i) şi de eroarea ceasului receptorului (indicele k).
- N,J multiplu de lungimi de undă (ambiguitatea) care depinde de:
c - viteza luminii satelitul care emite (indicele j) şi de poziţia receptorului (indicele k).
Ri - distanţa satelit - receptor la momentul Ti,
rezultă: Termenii 2 şi 4 din relaţia (6.47) sunt independenţi de sateliţi şi îi notăm în
continuare cu Plic. Acest lucru este posibil datorită stabilităţii foarte inalte a ceasurilor
din sateliti, putându-sc accepta. fără a comite erori prea mari relaţia:
f Ri
se (6.46)
(6.48)
Un receptor are posibilitatea să înregistreze semnale de la mai mulţi sateliţi. Dacă

introducem indicele ,j" = 1 ... ns, pentrn aceşti sateliţi şi dispunem de mai multe Cu aceste notaţii rezultă fanna fmală:
receptoare, de exemplu "k= 1..... nl;:". se poate generaliza relatia de mai sus:

.R,L (6.49)
P",-fJ s -
c
(6.47)

k • numărul receptoarelor
1n relaţia de mai sus fazele şi frecvenţele au fost indexate pentrn a putea face distincţie
j - numărul sateliţilor
între rnărimile satelitare şi cele din receptor. Indicii de la exponent se referă la satelit,
i - numărul epocilor de observaţie (măsurători).
iar indicii de la bază se referă la receptor, senmificaţia lor fiind:
- <I>i(TJ fazele sateliţilor la momentul Ti, care sunt dependente de satelit
Relaţia (6.49) este o ecuaţie de observaţie simplificată pentrn determinarea
(indicele j), respectiv de momentul de măsurare (inicele il;
coordonatelor pe baza rnăsurării fazei undei purtătoare mixate. Ea este valabilă atâta
frecvenţa ceasurilor din sateliţi depinde de satelit (indicele j),
timp, cât nu apar întreruperi de fază datorită intreruperii temporare a legăturii satelit-
respectiv diferenţa de timp depinde de momentul de Jnregistrare (indicele i) şi de
receptor (cyc\e slip).
receptor (indicele k);
Nu s-au parametrizat în ecuaţia de sus efectele refracţiei şi efectele relativiste.
------ -.---.-.--
-. . -.

"~~~~T.=EM~E~D~€~P~O~Z~IT.~I~O~NA~RE~·~GL~O~B~A~LA~_ _ _ _ _ _ _ __ _ _ _ _~12B "S",lS",TFM=E"·",D-"€-,-P",O",Z,-,IT.",1O",N.",~"RE=G",L"O,,,B",A,,LA,,-_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _129

Pentru prelucrarea ulterioară trebuie să dermim tennenul Rijl;; (distanţa receptor- Rki - vectorul spalial măsurat de receptorul k spre satelitul j la momentul T"
satelit), într~un sistem cartezian ftmcţie de coordonatele satelitului IIi" la momentul TSi dRA,k:j(T j) - eroarea în distanta "receptor - satelit" datorită influenţei atmosferei.

(momentul de emisie) şi coordonatele necunoscute ale poziţiei antenei receptorului la dR,(Ti) - eroarea în distanţa "receptor - satelit" generată de ceasul şi hardul
momentul Ti : receptorului.
- eroarea în distanta "receptor - satelit" generată de ceasul şi hardu!
(XIJ-X)'
i::
+ (Yi_y)'
i le
+ (Zi_Z)'
i k (6.50) satelitar.
A - lungimea de undă a undei purtătoare;

Ca un exemplu al volumului de calcul se pot da: - ambiguitatea (număr întreg de lungimi de undă, necunoscut la începutul

nE = IDO epoci de înregistare sesiunii)


ns ~ 4 (4 sateliţi) - zgomotul inerent al rnăsurării.
nR ~ S (5 receptoare)
Rezultă .1 00 . 4 . S ~ 2000 observaţii
Ca neClIDoscutc avem: Ţinând cont că sateliţii GPS emit semnale LI şi ~. ecuaţia de mai sus trebuie
S . 3 ~ IS - oordonatele receptoarelor; particularizată în continuare pentru aceste semnale, fapt pentru care este necesard
100 '4~400 - fazele semnalului satelitar Ia epocile nE; atribuirea LU1Ui nou indice "s" pentru identificarea semnalului:
100 . S ~ SOO - tenneni Plk;
S • 4~20 - ambiguităţi (număr întreg de cicluri) N\:j necunoscute.

:E ~ 935 necunoscute (6.52)

Cu relaţiile (6.49), (6.50) şi sub considerentul că A este lungimea de undă a 6.4.2 Combinajii lineare Între ecuatiile de măsurători cu purtătoare mixate
purtătoarei, respectiv frecvenţa f = el Â. prin paramctrizarea suplimentară a surselor
de erori rezultă o nouă formă pentru o ecualie liniară pentru o observaţie: În ecuaţiile de mai sus se remarcă că primul termen este cel care interesează de
fapt. el conţinând partea geometrică a unei măsurători. Este deci justificat, să se caute
forme de rezolvare, care să conducă cât mai uşor la aceste mărimi. Prin formarea unor

(6.SI) combinaţii Iiniare între relaţiile de tip (6.52), sunt eliminaţi parametrii suplimentari dar
şi acţiunile unor erori foarte greu de stăpânit. Sunt posibile următoarele combinaţii

cu: liniare între ecuaţiile măsurătorilor efectuate asupra aceluiaşi semnal:


~~~S~TEM~'~E~D~E~P~O~Z~ll~I~ON.~~~RE~G~L~O~B~~~~~__________________________~130 SISTEME DE POZITIONARE GLOBA~
~~~~~~~~-------------------
131

6.4.2.1 Simple diferenţe (Single-differences) 6.4.2.2 Diferenţe duble (Double-differences)

Rl b R2

Figura 6.3
Figura 6.4

Se obţin prin efectuarea diferenţei între două observaţii ale aceluiaşi semnal Acestea se obţin prin diferenţa a două ecuaţii de simple diferenţe. referitoare la
transmis de acelaşi satelit şi înregistrat simult~n Ia două receptoare, wml instalat În aceeaşi epocă de înregistrare. dar spre doi sateliţi diferiţi notaţi j şi k.

punctul 1 şi celălalt în punctul 2,

(6.54)

Re
ÂPRis,I/T,)=Â I T,) I1) +ÂdRJ".,iT,)+ÂdRs.,,,cT,)+
(6.53) Se observă că termenul [c' ots" (T,) ~ OR,(T,)] care descrie erorile ceasului şi
Â"sN iS.I.,(Ti)+Ân is.1,,(Ti)
ale hard ului receptorului este eliminat, el fiind acelaşi în ambele ecuaţii. Rezultă dei

forma:
Se observă că este eliminat termenul [~Rd(T,)] care modelează erorile ceasului
şi ale hardului satelitului, el apărând în ambele ecuaţii de observaţie sub aceeaşi fonnă.

Dacă bazele b au lungimi de 10 - 15 km se poate accepta că semnalul străbate (6.55)


straturi aunosferice aproape identice, astfel că aceste influente descrise de tennenul
~ORs,lI.l) (T,)' se diminuează foarte mult. Această acceptare permite prelucrarea
observaţiilor pe o singură frecvenţă LI sau 1.,. Această ecuaţie reprezintă ecuaţia de bază pentru determinarea poziţiilor

reccptoarelor, in acest mod de prelucrare.


De remarcat că parametrul care modelează erorile datorită conditiilor mediului
e;S,!!!.S!..!TEM.2~'E,"",D!e''E",P~O~ZI,"-];!..!I",O~NA~RE:!;',-,G""L,"O,-"'B,,-ALA,,,,-
!!- _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _132.
~~S~T.~EM.~E~D~'E,"",P~O~Z,"-I!..!n~O~N,,-ARE~~G~LO~B~A~LA~_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _133

de propagare se reduc apropae până la dispariţie.


în această fază are loc o rezolvare provizorie pentru poziţia punctelor În
, domeniul memc, precizii mai mari fiind de neatins în acest stadiu de prelucrare. Valorile
6.4.2.3 Triple diferenţe (Triple-differences)
obţinute constituie date iniţiale pentru ecuaţiile de dublă diferenţă. sistemul general
format din aceste ecuaţii fiind rezolvat într-un proces iterativ, prin metoda celor mai
Dacă sateliţii j, k sunt observaţi continuu şi se iau două epoci de inregistrare
mici pătrate.
succesive, se pot realiza diferente între două duble diferenţe pentru două epoci m şi n
Într-o primă fază, Într-un proces iterativ sunt determinate ambiguităţile CNs.l.
consecutive:
l' Ns•,") in virgulă flotantă, până când sunt atinse abateri de 0,973 sau 0,12 din
N5,2"j NS,'
As pentru fiecare N s. Ambigităţile Ns sunt rotunjite la numere Întregi şi sunt oprite
primele 10 soluţii din cele mai bune, iar Într-un proces iterativ are loc calcularea
definitivă a coorodonatelorpunctelor. Apar însă şi unele inconveniente în acest mod de
prelucrare, care vor fi prezentate pe scurt.
- Corelatii matematice prin formarea diferenţelor. O prelucrare riguroasă necesită
luarea în consideratie a acestora în cadrul matricilor de covariantă pentru fiecare etapă
în care se fac duble diferenle. Doar în situaţia aceleiaşi constelaţii şi aceluiaşi tip de
Figura 6.5 receptoare nu este necesară o recalculare pentru fiecare etapă. Calcularea acestor
matrici de covarianţă conduce la o creştere a timpului de procesare.
- Dacă într-o sesiune de lucru participă mai multe receptoare şi există şi o
constelalie care se modifică în timp, trebuie selectate acele combinaţii pentru diferenle,
care să fie liniar independente. Un concept des utilizat în softuri, constă în alegerea unei
(6.56) staţii de referinţă şi a unui satelit de referinlă, observaţiile referitoare la acestea fiind
incluse în toate diferenlele. De regulă este selectat acel satelit, ca satelit de referinlă

pentru care există cel mai mare număr de combinaţii liniare. Dacă observatiile intr-o
Se observă că în această situatie, termenul cu ambiguitatea NS•1,2j ,1; este eliminat,
reţea se fac cu mai multe receptoare alegerea combinaţiilor indepe'ndente devine mai
întrucât aceasta rămâne constantă în timpul unei sesiuni de lucru, exceptând cazul când
complicată conducând la o creştere a timpului de prelucrare.
semnalul este întrerupt, aşa numitele "cycle slipsu.
- Poziţionarea absolută într-un sistem de referinţă depinde de precizia poziţiei
Influenţa erorilor generate de mediul de propagare se reduce foarte mult, scăzând
staţiei de referinţă. care pentru relele de mari dimensiuni, poate conduce la denaturarea
sub zgomotul măsurătorilor, astfel că tennenii 2 şi 3 pot fi consideraţi ca un zgomot sistematică a poziţiilor tuturor punctelor. Acest inconvenient poate avea repercursiuni
general al măsurătorilor.
negative şi în cazul îndesirii unor reţele existente, detenninate prin măsurători G.P.S.
"~~S~TEM~E~'~D~E~P~O~ll~r.~10~N~A~R~E~G~L~O~B~A~I~~__________________________-'135

Eliminarea acestei stări de lucru s-ar putea realiza prin introducerea coordonatelor ecuatii la dimensiuni rezonabile, pe de altă parte, este justificată o combinare a tuturor
punctelor în procesul de prelucrare şi nu a creşterilor de coordonate, rezultând in urma rnărimilor măsurabile Într-wI preproces de prelucrare, iar infonnaliile rezultate să fie
prelucrării şi o matrice de covarianţă pentru poziţionarea absolută a reţelei. introduse în ecua1ii derivate din rnărimile primare. În principiu, există foarte multe
- Metoda diferenţelor presupune observaţii simultane, lucru care este În mare posibilităţi de a combina rnărimile măsurate, dar aşa cum se va vedea, numai unele sunt
măsură asigurat numai în cazul utilizării aceluiaşi tip de receptoare; justificate practic. Combinaţii liniare ar putea rezulta, de exemplu, din măsurătorile cu
_ Eliminarea erorilor privind ceasurile şi bardul din sateliţi şi receptoare, prin cele două semnale purtătoare L, şi L" sau Între măsuratorile cu codurilo PRN şi undele
fonnarea diferenţelor, conduce la o pierdere a infonnaţiilor referitoare la starea şi purtătoare.

funcţionarea acestor componente, În acest capitol se vor face referiri doar la combinatii liniare intre undele
Toate aceste inconveniente au condus în ultimul timp la elaborarea unor softuri purtătoare. fiind cazul cel mai frecvent întâlnit.
care prelucrează observaţii nediferenţiate. estinându-se fiecare parametru în parte din Folosirea a două semnale de frecvente diferite, serveşte primar la eliminarea
relaţia (6,52), Singurul inconvenient îl constituie în acest caz. necesitateaexistenlei unui ,fectului ionosferei. Dacă În relalia (4.41) so vor introduco pseudodistanlele PRLlj şi
spaţiu mai m~e de memorie în calculatoare şi eventual o creştere a timpului de PRuJÎ, descrise de relaţia (6,52), se va obţine pentru termenul care caracterizează
prelucrare, Se vor estima printr-o prelucrare "a priori" valori pentru ambiguităţile N.. ambiguitatea, o valoare corectată No:
care vor fi introduse ca valori provizorii în (6.52) prelucrarea realizându-se prin metoda
celor mai mici pătrate.
(6.57)

6.4.3 Combinapi liniare Între mărimile măsurate pe ambelefi'ecvenJe pentlll


estimarea ambiguităJilor care nu va fi un număr întreg. O fixare a numărului lungimilor de undă la o valoare
Întregă, nu va fi posibilă cu observaţii corectate de efectul ionosferic, atâta timp cât nu

După cum s-a arătat, toate mărimile masurate conduc la infonnaţii de distanţe. este cunoscută o relaţie între numărul total de lungimi do unde N, şi N, ale color două

Din acest motiv apare raţional, ca toate mărimile măsurate, să fie introduse în semnale. Pentru rezolvarea problemei pot fi utilizate anumite combinaţii liniare intre

compensare pentru detenninarea poziţiilor. Scopul ar putea fi atins, dacă nu ar fi unele undele purtătoare LI şi L2' dar numai unele au justificare pentru rezolvarea problemei.

efecte (reflexii de semnal şi în special ionosfera) a căror modelare până în prezent nu Criteriile care trebuie urrnărite la stabilirea combinaţiilor limare sunt:

este suficient de bine controlată. O compensare comună a măsurătorilor cu codurile - pentru a fixa numărullungimilor de undă la o valoare întreagă, cooficienlii

PRN şi cu undele purtătoare poate fi interesantă pentru preciziilo geodezice cerute, combinaţiei liniare trebuie să fie nwnere intregi;

doar în măsura in care măsurătorile cu coduri conduc la rezolvarea problemei. ~ lungimea de undă a semnalului rezultat să fie cât mai mare pentru a

ambiguităţilor. Din acost motiv, pe do o parte şi din dorinţa de a menţine sistemele de simplifica rezolvarea problemei;
~~~S~TEME~'~~D~E~P~O~Z~1T.~10~N.~~~RE~'G~L~O~B~~~LA~__________________________~136

- efectul ionosferic transmis în semnalul rezultat, să nu depăşească cel din Numărul întreg de lungimi de undă pentru combinaţia liniară va fi:
observaţiile iniţiale;

- zgomotul în măsurătorile iniţiale să nu fie amplificat prin aceste combinaţii N = n NI + ni N,


(6.62)
liniare,
Pentru a stabili relaţia de bază, pentru combinaţii liniare, pornim de la ecuaţia şi este un număr întreg, dacă coeficienlii n, ITI sunt intregi.
generală care defineşte timpul ca raport dintre faza procesului Qscilator şi frecvenţa Pe baza acestor considerente, putem practic rezolva primele două criterii amintite
procesului, care o particlllarizăm pentru cele două unde purtătoare: înainţe~ celelalte fiind analizate pentru fiecare combinaţie liniară în parte:

1'(1)= 4>ll) = 4>lt) Semnal n m Lungimea de Influenţa


(6.58)
J; J, ",dă A.(cl!ll Îonosfcric<i V
L 1 O 19,0 0,779
L, O 1 24,4 1,283
o combinaţie liniară, care descrie legătura între fazele celor două semnale poate L 1 -1 86,2 -1,000
fi:
L, 1 1 10,7 1,000

L" 4 -3 11,4 0,070


4>'(1) n 4>~(I) + m 4>;(1) (6.59) L 5 -4 10,1 -0,055
L - - =5,4 0,000
unde n şi m sunt coeficienţi întregi. 1 - - =10,7 2,000
Rezultă deci:

Cele mai importante combinaţii liniare rămân cele formate din suma şi diferenla
4>'(1) = n J; I + ni J, I = fi celor două semnale - semnalul obţinut prin diferenţă L. pentru care s-a încetăţenit
(6.60)
noţiunea ,.Wide Lane". are o lungime de undă Al!. = 86,2 cm. Influenţa ionosferei
corespunde în această combinaţie aproximativ mediei influentelor asupra semnalelor
unde: f~ n fi + m f,
iniţiale, dar are semnul negativ. Avantajul maor derivă din lungimea de undă mare, de
Conform relaţiei care defineşte lungimea de undă a unui semnal, Â ~ c I f, rezultă
aproape 4 ori mai mare decât semnalele originale, fiind un câştig in rezolvarea
pentru combinaţia liniară:
ambiguităţilor, Ca un dezavantaj trebuie amintit zgomotul în măsurători care creşte

aproximativ de 6 ori.

f nJ;+mJ, Semnalul obţinut prin însumarea semnalelor iniţiale LI şi 1." notat şi Le este
(6.61)
denumit şi "Narrow Lane" şi are o lungime de undă de 10,7 cm. Influenţa ionosferei
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 138 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 139
~~~~~~~~------------------~ ~~~~~~~~-------------------
corespunde celei de la Wide Lane, dar are semnul pozitiv. Zgomotul în măsurători este deosebită a acestui proces este relicfată prin unnătoarele: o eroare de determinare a
in acest caz cel mai mic, astfel Încât se pretează foarte bine pentru prelucrarea numărului întreg cu o unitate produce o deplasare în poziţia detcnninată egală cu 19 cm

observaţiilor în reţele cu intindere redusă. pentru LI şi respectiv 24 em pentru L2.


Pe baza semnelor opuse ale influenţei ionosferice, media celor două combinatii Pornind de la forma generală a ecualiei de duble diferenţe dată de relaţia:
liniare. oferă un semnal În care influenţa ionosfencă este elinimată:

(6.63) (6.65)

iar diferenţa lor LI • contine numai efectul ionosferei: in ecuaţia de mai sus Nil: An reprezintă:

(6.64) (6.66)

Interesante rămân şi combinaţiile L'.l şi L'.4 În care influenţa ionosferei este In cele ce urmează prin căutare şi fixare a ambiguitălilor, se va înţelege
foarte redusă. zgomotul de asemenea redus, astfel încât aceste combinatii ar putea fi detenninarea membru1ui stâng al ecuaţiei de mai sus, Nit.: AH. şi nu a ambiguităţilor
introduse direct în prelucrare, pentru lungimi reduse ale bazelor. individuale corespunzătoare fiecărei combinaţii satelit-receptor. Aceasta datorită
Combinalii liniare asemănătoare între semnale pot fi efectuate însă şi Între coduri faptului că, în ecuaţia dublelor diferenţe, cea mai mare parte a influenţelor, datorate
şi uadele purtătoare. De regulă Însă, când dispuaem de receptoare care pot recepţiona atmosferei şi oscilatoarelor, este eliminată. Rămâne totuşi ua reziduu şi din partea
codul P şi CIA, aceste măsurători servesc doar la aflarea lungimii razei vectoare, pc acestara, din cauza neegalitălii riguroase a influenţelor, de care trebuie ţinut seama În
baza căreia să se estimeze Nji numărul întreg de lungimi de undă pentru undele acest proces.
purtătoare. Algoritmii folosiţi pentru determinarea ambiguităţilor diferă de la un soft Deşi influenţele importante suat eliminate În mare parte, există şi alli factori de
la altul, În funclie de fmna producătoare. care trebuie ţinut seama în cadrul procesului, cum ar fi:
- lungimea bazei~
6.4.4 Tehnici de căutare Şi jlXare a ambiguităJilor - nnmărul şi geometria sateliţilor;
. numărul măsurătorilor utilizate~
Determinarea numărului întreg de lungimi de undă, cuprinse in distanţa satelit- - timpul de observaţie;
receptor, constituie partea cea mai importantă în cadrul procesării datelor GPS, - reflecţii de semnal (multipath);
deoarece rezolvarea ambiguităţilor conferă robusteţe determinării bazelor. Importanla - erori arbitale ş. a.
~~~ST.~EM~E~D~E~,p~O~n~T.~l~ON.~A~RE~G~'L~O~~~MA~___________________________140 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 141
~~~~~~~~------------------~

- erori orbitale ş. a. După cum s-a mai menţionat numărul tehnicilor de rezolvare a ambiguităţilor
Procesul de determinare a ambiguităţilor poate fi structurat în două ctape: este mare, totuşi se impun a fi menţionate cele mai cunoscute metode:
_ stabilirea unei mulţimi de candidaţi pentru fixarea numărului întreg;

- identificarea întregului corect. - AmbiguityJunctian method (AFM), elaborată de Counselman şi Gourevitch şi


Prima parte a procesului se desfăşoară după unnătorul algoritra: dezvoltată de Remondi, are la bază ecuaţia de simplă diferenţă scrisă între două staţii.

a) Se determină mai întâi o poziţie aproximativă a antenei. În cazul poziţionării Pornind de la proprietatea că NAni este un număr întreg, se realizează o transpunere
statice prin rezolvarea sistemului de ecuaţii de duble diferenţe (calcul prin carc se în planul complex, folosind relaţia:
obţine şi o valoare reală pentru ambiguităţile căutate), iar în cazul pozitio nării
cinematice din soluţia codurilor. În jurul acestei poziţii aproximative, se defineşte un (6.67)
spaţiu de căutare unnărindu-se detenninarea ambiguităţilor, prin stabilirea succesivă
a poziţiei punctului în cadrul acestui spaliu. Delimitarea acestui spaţiu trebuie făcută _ Least sqllares ambigllity sea/'cl! techl!ique dezvoltată de Hatch la începutul
cu foarte mare atenţie el constituind lll1a din cheile reuşitei procesului de căutare. anilor 90, preSuplll1e împărţirea sateliţilor in două grupe: una primară constituită din
Spaţiul trebuie să fie ales optim, pentru a cuprinde poziţia adevărată a antenei pe de-a patru sateliţi care dau PDOP-ul cel mai bun, şi una secundară conţinând restul
parte, iar pe de altă parte, dacă este foarte mare, numărul încercărilor creşte foarte sateliţilor. Utilizând prima grupă se determină ambiguităţiIe candidat, iar cea de-a doua
mult. calculele devinind mai vaste, iar timpul de fixare mai lung. grupă se va utiliza la eliminarea· succesivă şi găsirea soluţiei corecte. Este aplicat
b) În cea de-a doua ctapă a procesului, se porneşte de la ideea că măsurătorilor 1 principiul compensării secvenţiale prin metoda celor mai mici pătrate, suma pătratelor
efectuate le corespunde cel mai bine combinaţia reală şi se alege numărul întreg corecţiilor constituind indicatorul calităţii soluţiei.
corespunzător ambiguităţilor care minimizează suma pătratelor corecţii lor, confonn

teoriei celor mai mici pătrate. _ Fast ambiguity reso/uliol! approach (FARA) dezvoltată de Beutlcr şi Frei se
Această procedură ar însă două inconveniente carc nu trebuie neglijate. remarcă prin următoarele caracteristici: utilizarea informaţiei statistice rezultate în unna

_În primul rând teoria celor mai mici pătrate se bazează pe ideea, că erorile sunt compensării pentru obţinerea poziţiei aproximative la defmirea spaţiului de căutare,
întâmplătoare şi au o distribuţie normală, ori după cum s-a arat mai sus, în cazul de faţă utilizarea infonnatieî conţinute în matricea de varianţă-covariantă pentru a elimina
ele sunt afectate şi de influenţe sistematice (atraosferă, multipath, erori orbitale ş.a.). seturi de ambiguităţi care nu pot fi acceptate din punct de vedere statistic, şi aplicarea
Acesta este motivul pentru care Ia baze lungi, 'deseori fixarea ridică probleme care sunt unei ipoteze statistice de testare pentru alegerea setului corect de ambiguităţi intregi.
greu de depăşit. Algoritraul poate fi împărţit în patru etape:
_În al doilea rând soluţia aleasă pentru ambiguităţi, trebuie să aibe semnificaţie a) calcularea soluţiei aproximative obţinută din măsurătorile cu fazele purtă toare,
statistică fală de ceilalţi candidaţi, aceasta înseanmă folosirea suplimentară a unui test prin efectuarea unei compensări, in unna cărei mai rezultă şi matricea cofactorilor
statistic în wma căruia să rezulte că soluţia obţinută este cea corectă. necunoscutelor şi varianţa a posteriori a unităţii de pondere;
-.,,"-.-----.-.--.. ---~---___,-~---_c-----__,__----------------__,__",'l'

SISTEME DE POZITIONARE GWBALA 142 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 1 ,; 3


~~~~~~~~------------------- ~~~~~~~~------------------~

b) alegerea serurilor de ambiguităţi ce Uffilează a fi testate, având la bază După cwn se ştie însă. în realitate ele nu pot fi decât numere întregi. Aşadar, scopul
intervalele de confidentă a valorilor reale a ambiguităţilor. Un alt criteriu îl mai poate principal este de a obţine cele mai valorile întregi cele mai probabile pentm ambiguităti.
constitui şi corelaţia dintre ambiguităţi, caz în care se calculează abaterea standard a dispunând acwn de rezultatul compensării: valorile reale ale ambiguităţilor şi matricea
diferenţei pe baza varianţelor şi covarianţelor extrase din matricea de varianţă­ corespunzătoare a cofactorilor.
covariantă~ Vom nota cu N vectorul ambiguităţilor întregi şi..N vectorul ambiguităţilor

c) calcularea unei soluţii pentru fiecare set de ambiguităţi, ceea ce duce la reale, cum au rezultat după compensare. Diferenţele dintre ambiguităţile

obţinerea de componente compensate ale bazei; corespondente, pot fi privite ca şi erori ale ambiguităţilor. În acest sens sens aceste
d) testarea statistică a soluţiei cu variantă minimă, presupwle compararea erori pot fi nmimizate, punând conditia:
componentelor bazei fixate cu componentele bazei calculate cu ambiguităţi reale. Se
realizează un test X , prin care se verifică compatibilitatea soluţiei.
2
(lt - N)T Q;" (lt - N) = minim (6.70)

- Least squares ambuguily decorrelation adjustment melhod - LAlvIDA, care confonn notaţiei lui Teunissen se mai poate scrie:
dezvoltată de Teunissen în 1993. Această metodă va fi descrisă mai detaliat în cele ce

urmează. deoarece atât din punct de vedere practic cât şi teoretic este metoda cea mai
utilizată şi cunoscută în prezent. x'(NJ = (lt - NJT Q~ (fi. - NJ = minim (6.71)
Condiţia de bază sub care se desfăşoară compensarea la metoda celor mai mici
pătrate este realţie cunoscută:
Vom analiza metoda de detenninare a ambiguităţilor, analizând problema de la
[vTP v] = minim (6.68) particular la general pentru a clarifica algoritmul de rezolvare. Pentru a face mai
inteligibilă explicaţia ce unnează. se vor considera numai două componente ale setului

Ştiind că matricea ponderilor este egală cu inversa matricii cofactorilor de ambiguităţi, raţionamentul putând fi extins Însă fără dificultate la tot setul de
obsrevaţiilor relaţia de mai sus se poate scrie sub forma: ambiguităţi.

Prima supoziţie care se face este că, ambiguităţile surit de ponderi egale şi

[vTQ.t vJ=minim (6.69) necorelate. Adică matricea ponderilor şi matricea cofactorilor sunt egale Între ele şi
egale cu matricea unitate. Sub această ipoteză. condiţia de mai sus, scrisă extins pentru
Rezolvarea sistemului de duble diferenţe, se desfăşoară sub condiţia amintită cele două ambiguităţi, ia forma:
mai sus, având ca rezultat obţinerea componentelor bazei şi a ambiguităţilor. În unna
acestui proces, cel mai probabil rezultat care se obţine pentru ambiguităţi, va fi real. (6.72)
x'(NJ
În ecuaţia de mai sus fiind vorba despre o sumă de pătrate, aceasta va fi minimă, aceasta se va scrie sub fonna:

atunci când fiecare membru al ei va fi minim, cu alte cuvinte, atunci când valorile reale
ale ambiguităţilor sunt rotunjite la întregul cel mai apropiat. (NI-NI) . (N,-N,) . %,qii,
Ambiguită ţile rezultante vor fi necorelate, ceea ce într-o reprezentare geometrică qii,N, qN,N,
a ecuaţiei de mai sus, într-un sistem de axe corespunzătoare celor două ambiguităţi
(6.75)
duce la oblinerea unui cerc de centru (NI şi N,) şi rază X(N). Acest cerc constituie
spaţiul de căutare al ambiguităţilor. Din punct de vedere matematic cele două
unde:
ambiguităţi sunt conţinute în spaţiul întreg bidimensional.
însă şi sub această ipoteză, ambiguităţile NI şi N, rămân necorelate.
Interpretarea geometrică a acestui caz, dată în wma reprezentării ecuaţiei de mai sus X. '(lI) = X. '(lI) ( 1
(6.76)
într-un sistem cartezian de axe corespunzător celor două ambiguităţi, conduce la
concluzia, că r~laţia de mai sus reprezintă o eUpsă, ale cărei axe sunt paralele cu axele
Ecuaţia (6.75) corespunde de asemenea unei elipse, care are însă axele rotite faţă
sistemului de coordonate şi au lungimile date de relaţiile:
de sistemul de coordonate, ceea ce pune în evidenţă şi o corelatie intre cele două

a = x. (lI) ~ qii,f'1 (6.73) ambiguităţi. Minimu1 ecuatiei (6.75) este mai greu de determinat, principiul rotunjirii
la întregul cel mai apropiat nu mai funcţionează cel puţin nu la prima vedere aşa cwn
b = x.(lI) ~ Wi,
s·a întâmplat în cele două cazuri anterioare. Pentru a folosi însă considerentele teoretice
expuse până la această fază, se va incerca reducerea acestui caz general la cel
Această elipsă constituie spaţiul de căutare al ambiguităţilor. Ca o concluzie
anterior.
pentru acest caz, ambiguităţile întregi trebuie căutate în spaţiul întreg bidimensional.
Este cunoscut din Teoria erorilor, că două mărimi corelate, care generează o
Cel de-al trei-lea caz, şi cel mai apropiat de realitate, este cel în care matricea
matrice de covarianţă plină, pot fi decorelate folosind vectorii şi valorile proprii ale
cofactorilor este o matrice "plină". adică s-a avut În vedere şi corelaţia dintre
matricii de covarianţă, oblinându-se în acest fel, o matrice diagonală, echivalentă celei
ambiguităţi. Ea va avea fomIa generală dată de:
prezentate la cazul 2.
Problema care apare în acest caz este, că şi ambiguităţile întregi trebuie

(6.74) transformate şi trebuie să-şi păstreze natura întreagă. Astfel mărituile N şi N sunt
reparametrizate prin intennediul matricii Z. Aplicând legea propagării covarianlelor in
cazul matricilor şi al vectorilor obţinem:

Înlocuind matricea cofactorilor în condiţia de minim şi efectuând înmulţirile,


--_._._----_....._ . _ - - -

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 146 ~U~S~~~lE~D~E~P~O~ll~T.~10~U~~~RE~.~G~L~O~B~A~J~~__________________________~1,7


~~~~~~~~------------------~

iar pentru matricea de variantă covananţă scriind detaliat elementele şi efectuând


N'..=ZN
(6.76) înmulţirile aferente, obţinem unnătoarele relaţii:
li!.. = Z il.
{k=ZQuz.:
(6.79)
Se impune a fi făcută din nou precizarea că, noile ambiguităţi N' trebuie să-şi
menţină caracterul întreg, ceea ce restricţionează matricea Z la o clasă specifică de
matrici de transfonnare. Condiţiile pe care aceasta trebuie să le satisfacă sunt: Parametrul a se poate detennina pe două căi, ambele conducând la aceleaşi

- elemntele matricii Z trebuie să fie valori întregi; rezultate. În primul rând matricea rezultată trebuie să fie diagonală, adică covariantele
- transfonnarea trebuie să conserve volumul; vor fi nule. Egalând confonn acestei condilii, cea de-a doua ecualie din relaliile (6.79),
- transfonnarea trebuie să reducă produsul variantelor tuturor amhiguităţilor; se obline:
Nu treb~ie uitat nici aspectul, că inversa matricii Z trebuie să conţină de
asemenea numai valori întregi, ambiguităţile originale, având această natură. Referitor a = (6.80)
la cazul restrâns analizat în cazul prezentării de fată, în care sunt avute în vedere numai
două ambiguităţi. condiţia de conservare a volumului se reduce la condiţia de Cea de-a doua cale de detenrunare a lui a, este derivată din cea de-a treia
conservare a ariei. condiţie pusă matricii de transformare, de minimizare a variantelor ambiguităţilor.
Una din matricile de transformare care satisfac cele trei conditii expuse mai sus, Conform acestei condiţii qN2N2 trebuie să fie minim. Derivând astfel ultima ecuatie din
este transformarea Gauss, caracterizată de ecuatia: relaliile (6.79) în raport CI. şi egalând-o cu zero, se obline acelaşi rezultat exprimat de
relalia (6.80).
Matricea de transformare Z va avea deci ronna:
(6.77)
o
Z = _ qh,h, 1 (6.81)
Inlocuind fonna matricii în ecualiile (6.76) obţinem pentru ambiguităţile qRlj\
transformate:

Cum CI. este dat de raportul a două mărimi, există o şansă foarte mare de

N"
(6.78) încălcare a primei condiţii fonnulate. Pentru a nu încălca această condilie se va
N" 2J ....
= €X 1~1 + 2
~~ISŢ,~EM~E~D~E~P~O~Z~/r.~/~ON~A~RE~'~G~L~O~BA~LA~________________________~148 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 149
~~~~~~~~~~----------------------
rontW1jii a la cel mai apropiat întreg, ceea ce duce la realizarea unei matrici de unei poziţii aproximative cât mai exacte prin folosirea în locul receptoarclor care
transfonnare având [amIa: operează numai cu codul CI A, a receptoarelor funcţionând pe principiul "narrow-
correlator". şi utilizarea într-o primă fază a combinatit:~i Wide-Lane, care având o
o lungime de undă mai mare (86 cm) permite oblinerea mai rapidă a unei solutii, după
(6.82)
Z= care se trece la soluţia pe L1. Rezolvarea prin Wide Lane poate furniza o solutie directă
RND (_ qN,N,)
qN1N1 şi pentru LI, sau, pentru condiţii mai nefavorabile, poate provoca cel puţin o reducere
semnificativă a spatiului de căutare. Această a doua variantă are dezavantajul că,
Din cauza acestei operatii, ambiguităţile care vor fi obtinute, vor reprezenta
zgomotul comparativ cu situalia utilizării fazei brute este amplificat.
numai o aproximare a ambiguităţilor total necorelate.
Multe din telmicile OTF au puncte COMUNE, cum ar fi de exemplu
In cazul analizat, din cele prezentate până în prezent rezultă că ambiguitătiIe N,
detenninarea la început unei solutii aproximative. Rezolvarea ambiguităţiIor OTF
rămân neschimbate, transformate fiind numai cele N2. Fără a greşi, ordinea În relaţii
decurge conform unui algoritm carc poate fi consultat în [Hofinann-Wellenhof el. al.
poate fi inversată, astfel Încât N2 să rămână invariant şi NI să fie transfonnat. In acest
1997].
caz CI. va fi calculat printr-o relaţie de tipul (6.80), în care la numitor apare însă varianta
Ceea ce deosebeşte te!micile OTF sunt opţiunile care se fac în cadrul fiecărei
ambiguităţii N2 . Pentru a putea face distincţia Între cele două cazuri, vom nota cu (Xl
etape. De exemplu perioada de observatie poate să cuprindă numai o epocă sau câteva
paramctrul detenninat prin relatia (6.80) şi cu cx, parametrul determinat cum a fost
minute, Soluţia iniţială se poate detennina din măsurtori de coduri sau din măsurători
descris mai sus.
de faze (sistemul dublelor diferente), spaţiul de căutare să fie detenninat de abaterile
Ca o regulă de opţiune, este de preferat a se lăsa invariantă ambiguitatea care are
standard ale celor trei coordonate sau de abaterea standard a ambiguităţilor etc.
varianta cea mai mică, în cadrul matricii de varianţă covariall{ă originale.
În cazul poziţionării cinematice timpul constituie elementul cheie în marirea
6.5 Caracteristicile softurilor de prelucrare a observaţiilor de fază cu
productivităţii metodei. În prezent există numeroase tehnici de rezolvare a
purtătoare mixatc
ambiguitătilor care să ia în considerare caracteristicile poziţionării cinematicc. Acestea
>sunt deseori regăsite în literatura de specialitate prin tennenul generic de rezolvări OTF Relalia (6.49) este o ecuatie simplificată de observatie, utilizată la determinarea
(On The Fly) sau OTR (On The Run). coordonatelor unui punct în care este instalată antena receptorului. Din paragraful 6.4
După cum s~a menţionat anterior spaţiul de căutare se centrează înjurul poziţiei se poate însă remarca, că procesarea observaţiilor de fază la purtătoarele mixate, este
aproximative date de solulia obtinută din măsurătorile cu coduri, utilizarea abaterilor un proces de calcul foarte laborios. In plus, pentru a beneficia de întregul potential de
standard ducând la oblinerea m\UÎ spaliu de căutare sub formă de cub, cilindru, elipsoid precizie, oferit de aceste măsurători, trebuie modelatesuplimentar şi alte surse potential
etc. Pentru a diminua timpul de detenninare se adoptă următoarele strategii: obtinerea generatoare de erori. O imagine de ansamblu asupra surselor de erori şi modul lor de
"S~~~~~EM~E~D~E~'P~O~Z~I~rr~O~N~~RE~'~G~LO~B~A~LA~__________________________~150 ~&~S~TE~~~IE~,~D~E~P~O~Z~IT.~70~N~~~RE~G~I~.O~B~A~LA~__________________________~151

abordare, poate fi unnărită în schema de mai jos. Tabelul 6.1


Toate finnele constructoare de receptoare GPS oferă pe lângă aparatura Segmentul spalial:
specifică şi propriul lor soft de prelucrare. Pentru un utilizator rămâne însă de - orbitele satelitare x x x x
importanţă majoră, ce moduri de măsurare sunt susţinute de soft, întrucât nu toate - ceasurile satelitare x x
softurile existente pe piaţă susţin metodele de măsurare importante. - centrul de fază al antenelor de emisie x
Un alt criteriu care conduce la diferenţierea softurilor derivă din mărimea care • emiterea semnalului x
este procesată ca mărime măsurată. Aici există două posibilităţi: ----------.------------------------------ ------ ------ ------- -------
- prelucrarea observaţiilor originale; Propagarea semnalului:

- prelucrarea diferenţelor observaţiilor originale. - ionosfera x x x

Primele programe concepute pentru procesarea datelor GPS foloseau ca - troposfera x x x


- multipath (drum multiplu datorită (x) x
observaţii dublele diferenţe, ceea ce şi astăzi este preponderent programelor de finnă.
reflecţiei)
Avantajul prelucrării dublelor diferenţe faţă deobservaliile originale constă în faptul
- imaging x
că, o serie de parametrii esenţiali, care nu interesează în rezultatul final, sunt aprioric
- cyele slips x
eliminaţi. Acest lucru reduce numărul necunoscutelorîn ecuaţiile de observaţie. Acestui

avantaj i se opun însă şi o serie de dezavantaje, cel mai important fiind acela că, datele
------------------------------------------------- ----- -.---- --- ------
Segmentul utilizator:
provenite de la receptoare de diferite tipuri nu pot fi prelucrate în comun, fiind necesare
- ceasurile din receptor x
programe de conversie. - ccntrul de fază al antenei receptorului x
x
Performanţele deosebite înregistrate de telmica de calcul din ultima perioadă au - erori sistematice ale canalelor hard x x
condus la elaborarea unor softuri care prelucrează observaţiile ongina1e (de exemplu ----------------------------------- I I I I
GEONAP). In aceste programe, sunt estimaţi şi parametrii eliminaţi în cazul dublelor I I I I
diferenţe. Posibilităţi de rezolvare: I I I I
Pentru un utilizator rămâne însă neinteresant modul cum sunt prelucrate - prin modelare -------------------- -- I I I
observaţiile, atâta timp cât programul este rapid şi oferă soluţii de încredere. Calitatea - măsurare / calibrare -----------.--- ----- -- I I
unui program de procesare poate fi scos în evidenţă doar după ce acesta a fost testat - metodă de măsurare eliminatorie ---- --- -- -- I
pentru anumite situaţii limită. Anumite aspecte privind calitatea unui soft, pot fi deduse - nu există metodă de eliminare -------- ------ --- ------ ---
din caracteristicile ce unnează.
~~~S~TEU~E~D~E~P~O~Z~fr.~7~ON~A~RE~G~L~O~B~ALA~___________________________152 ~~~S~TBU~·~E~D~E~P~O~Z~fr.~70~N~~~RE~·~G~L~O~B~A~LA~ __________________________~153
Procesarea unei baze singulare (single-base/ine) Procesarea datelor de la dţferite receptoare (multi-receiver)

Cu primele softuri de prelucrare a observatiilor GPS puteau fi procesate doar


În cadrul proiectelor mai mari, se lucrează frecvent cu receptoare care provin de
baze izolate, adică, se obţineau diferenţele de coordonate spaţiale doar între două
la diferite firme constructoare. Un program care poate prelucra volumul de date foarte
puncte, indiferent de numărul de receptoare care erau utilizate Într-o sesiune de lucru.
eterogen, lucrează după conceptul nwlti-receiver. Acestea nu trebuie confundate cu
Existau programe separate care interconectau ulterior bazele Într-o reţea. Acest concept
a fost unnărit timp îndelungat în practică. S-a realizt o anwnită evolutie, prin alegerea programele care prelucrează independent bazele obţinute de la receptoarele de acelaşi
automată a bazelor individuale şi legarea lor automată într-o conexiune. Dar şi aceste tip, c.are ulterior sunt cuprinse într-o conexiune de baze.
programe funcţionau după conceptul procesării bazelor singulare. De regulă, softurile pentru prelucrarea datelor GPS sunt livrate odată cu
echipamentele GPS, şi pennit descărcărea datelor din receptor pe calculator, într-un
Procesarea bazelor multiple (multi-haselines)
fonnat accesibil calculatorului pentru prelucrări ulterioare. Tipurile de fişiere care se
crează odată cu descărcarea datelor, sunt organizate pe sesiuni de observalie şi
In acest~ programe, datele obtinute din statiile ocupate concomitent~ sunt
cuprind:
prelucrate in bloc. Rezultatul acestor prelucrări oferă de regulă soluţii mai satbile,
fiindcă volumul de informaţii conţinut in datele măsurate, este mullmai bine exploatat. - un fişier cu observaţiile satelitare (în format binar);
Datorită numărului mare de combinaţii liniare posibile, problema "sycle slips" este mult - un fişier cu datele de navigaţie (în format binar);
mai uşor de rezolvat, decât la procesarea bazelor singulare. - un fişier cu datele meteorologice-oplional (în format binar)
- un fişier cu datele staliei din sesiunea respectivă (in format ASCII).
Procesare baze multiple - sesiuni multiple (multi baselines ~ multi session)
Tipul fişierului poate fi recunoscut după o literă inclusă în denumirea fişierulu,
sau după extensie, De exemplu la receptoarele de tip Ashtech la descărcarea datelor
Întrucât în practică numărul de puncte care trebuie determiIlat este de regulă mult
sunt create trei tipwi de fişiere cu unnătoare denumire:
mai mare decât numărul receptoarelor avute la dispoziţie, retelele geodezice slmt
- bPOOla99.105
măsurate în mai multe sesiuni. Din aceste motive conceptul de procesare a bazelor
multiple a fost dezvoltat la procesarea "baze multiple~sesiulJi multiple". În această - ePOOla99.l05

situaţie datele provenite de Ia multe receptoare şi din mai multe sesiuni sunt prelucrate - sPOOla99.105

în bloc. Si în această situaţie poate fi amintit avantajul exploatării mărite a conţinutului unde:
de informaţii. Datorită volumului foarte mare de calcul insă, acest concept poate deveni b - fişier binar cu obsrevaţiile GPS;
ineficient. Mult mai eficientă ,ar fi, de exemplu, procesarea bazelor multiple dintr~o e - fişier binar care conline datele de navigaţie (efemeride);
sesiune şi legarea lor ulterioară într-o retea. s - fişier ASCII cu datele staliei (site);
PODI - denumirea staţiei;
~~~S~~~E~D~E~P~O~Z~/~n~O~NA~RE~'G~L~O~B~A~U~________________________~154 SISTEME DE POZl710NARE GLOIJAU 155

a - sesiunea; Structura fişierului de observaţie în [onnat RlNEX

99 - anul;
10S - ziua GPS. , Tabelul 6.2
~
Este important de arătat aici, că există softuri care preiau fişierele brute, sub inregistrarea Descriere Formatul

forma lor binară şi cu structura proprie fumei constructoare, aşa cum le oferă diferitele CONŢINUTUL HEADER ULUI
;j;
\
tipuri de receptoare. Aceste posibilităţi sunt însă destul de rare sau limitate, fapt pentru ,. 1 Versiunea formatului 16, 14X
care datele trebuie convertite într-un format independent de receptorul utilizat, care apoi "
P Tipul fişierului ("O" pentru fişierul cu observaţii) AI,I9X
este recunoscut de orice soft, Acest format numit RINEX (Receiver Independent \
Sistemul satelitar ("G" sau blank pentru GPS) AI,19X

Exchange) a fost definit de Gurtner (1989) şi ulterior dezvoltat sub diferite vcrsiuni. "" 2 Denumirea programului care crează fişierul curent AlO
Denumirea inslitutiei care a creat fişierul AlO
Reprezentarea în fonnat RINEX constă în crearea a 3 tipuri de fişiere în fonnat
Data când a fost creat fişierul A20
f-
ASCII: un fişier cu observaţii, un fişier cu date meteorologice şi un fişier cu datele de Optional Comentarii A60
~
navigaţie, forma lor de reprezentare fiind: "s·sssdddf.yyt", unde "SSSSH reprezintă 3 Denumirea sla~iei A60

denumirea staţiei, "dddll ziua GPS, "fI sesiunea de lucru, "yy" ultimele două caractere
r Opţional Numărul statiei A60
4 Numele operatorului şi denumirea firmei AlO.MO
ale anului, iar "t" tipul fişierului (o - observaţii, n - date de navigaţie, a - date , 5 Seria (numărul) receptorului, tipul, vrsÎunea 3AlO
meteorologice). Cele trei fişiere prezentate mai sus, primesc în format RlNEX
,i, 6 Seria (numărul) antenei şi tipul 2AlO
)'
Poziţia aproximativă a staţiei (X,Y,Z)
denumirile: ,,
~
7 3FI4,4

- POOllOSa.990
, 8 Excentricitatea antenei (H,E,N) 3F14,4
; 9 Lungimea de undă pentru Lt şi ~ (1 ""lungime de undă 216
-POOllOSa.99n ! întreagă) 16
ti 10 Tipul observaţiei 9(4X. Al)
- POOllOSa.99a 1
(L=faza undei purtătoare; C,P=măsurători cu codurile
Fişierele in format RINEX au o structură proprie, conţinând un header şi apoi l eiA sau P; D=Dopplcr; T=Număr Doppler integrat)
Ij;
datele din conţinutul fişierului, structura acestora fiind prezentată în tabelele alturate. j Opţional Intervalul de inregistrare în secunde 16
! Il Momentul primei înregistrări (anul cu patru caractere, 516, F12.6
{
I luna, ziua, ora, minutul, secunda)
1 Opţional Alte comenlarii A60
12 Indicator de sfarşit de header 60X
156
SISTEME DE POZITIONA RE GLOBALA
..mTEME DE POZITIONARE GLOBALA 157

CONŢINUTUL SECTIUNU DE DATE


CONŢINUTUL SECTIUNU DE DATE

I Momentul de ohserva{ie (epoca) (anul cu două caractere, 513,Fl1.7


1 Momentul de inregistrare (epoca) (anul cu două caractere, 613
luna, ziua, ora. minutul, secunda) ziua. ora, minutul, secunda)
Caracter de atcntionare (O=O.K., 1= eroare de alimentare, Il Datele metcorololZice 4F6.1
~ 1= eveniment)

Numărul satcli\ilor contactati Il


Structura fişierului cu datele de navigaţie în format RINEX
Lista codurilor satelitilor 12(Al,12)
Eroarea sistematică a ceasului receptorului (opţional) F12.9 Tahc"tI 6.4
2 Cinci observatii (faza exprimată În cic1ii, masurdtoarea cu 5(F14.J,
Înregistrarea Descriere Formatul
codul exprimat in metri, Doppler exprimat in Hz)
CONŢINUTUL IIEADERULUJ
Indicator pentru pierderea fazei (O = O.K.) Il
Puterea semnalului (9=maxim, O=necunoscut) Il)
1 Versiunea formatului 16,14X
l Continuare dacă sunt mai mult de 5 observatii FI4.l,2Il
Tipul fişierului ("N" pentru datele de navigatie) Al,19X
OPtional Comentarii A60
Pentru al doilea moment de inregistrare (epoca 2) se 2 Sfârşitul headerului 60X
repetă aceleasi observatii pentru fiecare statclit in parte CONŢINUTUL SECTIUNU DE DATE

Structura fişierului cu date meteorologice în format RINEX I Numârul PRN al satelitului 12


Momentul (epoca) de inregistrare (anul cu două caractere, 513,FS.I
luna, ziua, ora, minutul, secunda)
Tabe/u/6.3 Eroarea sistematică a ceasului, driftul, rata driftului lD19.12

Înregistrarea Descriere Formatul 2 Vechimea efemeridelor (s) lX,DI9.12


Teremenul sinusoidal pentru corectia-r (m) 019.12
CONŢINUTUL HEADERULUJ
Diferenla mişcării medii (rad S·I) 019.12
Anomalia medie (rad) 019.12
1 Versiunea formatului 16,14X
l Termenul cosinusoidaJ pentru corecfia-u (rad) lX,D19.12
Tipul fişierului ("M" pentru date meteorologice) AI,19X
Excentricitatea 019.12
OPtional Comentarii A60
Termenul sinusoidal pentru corecţia-u (rad) 019.12
2 Numărul de observatii 16 Radical din scmiaxa mare (m l12 ) 019.12
Tipul observaţiilor (PR=presiunea, TD=temperatura 4(4X,A2) 4 Timpul efemeridclor (secunde in săptămâna GPS) lX,DI9.12
uscată, HR=umiqitate relativă) Termenul cosinusoidal pentru corecţia-i (rad) 019.12
5 Sfărşitul headerului 60X Longitudine nodului ascendent (rad) 019.12
Termenul sinusoidal pentru corectia-i (rad) 019.12
158 SISTEME DE POZ1770NARE GLOBALA 159
SISTEM.E DE POZITIONARE GLOBALA ~~~~~~~~------------------~

5 Înclinarea orbitei (rad) 3X,DI9.12 eronate nu influenţează in acest caz prea mult rezultatele.
Termenul cosinusoidal pentru corectia~r (m) D19.12 - Controlul datelor:
Argumentul perigeului (rad) D19.12
a) cercetarea datelor pentru depistarea unor eventuale măsurători greşite şi
Rata longitudinii nodului (rad SII2) D19.12
intreruperi de fază;
6 Rata inclinaliei (rad Slll) 3X,DI9.12
D19.12 b) fixarea întreruperilor de fază (cycle slips);
Codul pe canalul ~
Săptămâna GPS D19.12 c) eliminarea datelor greşite.
Marcă pentru inregistrarea codului P pe ~ D19.12
Într-un mod iterativ de abordare sunt verificate măsurdtorile de fază pentru
7 Precizia satelitului şi starea lui de functionare 3X,2DI9.12
depistarea unor eventuale valori externe şi a unor eventuale întereruperi de fază. In
Eroarea de ceas (5) D19.12

Vechimea datelor despre mersul ceasului (s) 019.12 continuare se încearcă o evaluare a mărimii Înteruperilor de fază şi corectarea acestora.

8 Momentul de transmitere a mesaiului, 3 valori suplimentare 3X,4DI9.12 Dacă datele înregistrate sunt puternic perturbate, se poate merge până la eliminarea
completă a inregistrărilor de la salelitul respec1iv.
Într-un program perfonnant de prelucraŢc, utilizatorul trebuie să aibă astăzi - Estimarea parametrilor şi analiza rezultatelor:
posibilitatea să aleagă, ce metodă de procesare consideră el că este cea mai adecvată, Cu datcle verificate se vor ca1cula soluţiile pentru coordonatele punctelor de statie,
Acestei cerinţe îi corespund doar programele care lucrează după criteriul "multi care apoi sunt analizate. Se poate întâmpla ca primelc solutii să nu corespundă

baselines - multi sessÎon u . Suplimentar programul trebuie să interconecteze riguros cerinţelor, fapt care conduce la reluarea procesului de calcul cu alte opţiuni de procesare.
soluţiile din diferitele sesiuni, cu respectarea integrală a matricilor de varinală­ În cazul programelor care lucrează cu diferenţe intre ecuaţiile de observaţie,
covarianţă rezultate din procesarea diferitelor sesiuni. soluţia finală este obţinută de regulă din prelucrarea dubleI ar-diferenţe. In acest caz sunl
Schema generală pentru desfăşurarea calculelor, care se regăseşte în mare eliminate o serie de surse esenţiale de erori, iar corelaţiile matematice sunt destul de bine
măsură la aproape toate programele de procesare, poate fi um'lărit în figura (6.6), stăpânite. De cele mai multe ori sunt calculate două solulii. Intr-o primă fază sunt
etapele principale fiind descrise în cele ce unnează. calculate ambiguităIJle (NJ) ca numere reale şi concomitent sunt estimate preciziile
- Calculul coordonatelor provizorii: acestora. Pe baza acestor precizii şi a unor estimări statistice, ambiguităţile sunt rotunjite
Pornind de la datele măsurate şi de la efemeride, se calculează coordonatele la numere întregi, In interiorul unui interval prestabilit în soft sunt calculate toate
provizorii ale staţiei, folosindu-se in acest sens fie pseudodistanlele măsurate, fie combinaţiile posibile cu ambiguităli fixate. Pentru fiecare combinaţie este calculală suma

pseudodistanţele şi măsurătorile Doppler (carrier-smoothed pseudorange), fie triplele patratelor corectiilor vTp v. cu scopul de a găsi acea combinatie pentru care este
diferenţe din măsurătorile de îndeplinită condiţia vTp v ~ minim.
fază asupra undei purtătoare. Triplele diferenţe sunt în cazul de faţă cele mai robuste, La un număr de Umil ambiguităţi şi un interval de căutare de la "+0" la "_n" sunt
chiar dacă s-au creat corelaţii matematice prin efectuarea combinaţiilor liniare. Datele
160 SISTEME DE POZITIONARE GLOBAU 161
~~~SDTEM~·~E~'QD~E1P~O~Z~IT.~10~N.~~~RE~G~L~O~B~A~U1-____________--------------~ ~~~~~~~~~~----------------------

1!kll cazuri de analizat, unde k = fim. De exemplu pentru m=5 şi fi= 1 rezultă 243 de Prin aceste valori X2 sunt stabilite cele mai bune combinaţii pentru fL'Xarca

combinaţii de fixare a ambiguităţilor. Cele mai bune 10 combinaţii sunt ordonate intr·o ambiguitătilor. Combinaţia cu valoarea X' cea mai mică este trecută in permanentă pe

listă tlTop ten case


". In contt'fiUare sunt calculate variantele empirice il cu relaţia prima poziţie. Intr-un alt pas de analizare, se verifică dacă prima şi a doua solutie se

deosebesc semnificativ ca valoare, pentru a avea certitudinea că solutia cea mai bună
cunoscută:
s' ~ (vTP v)/f
(6.83) este pe prima poziţie. Acest lucru se realizează printr-un test "F". Statistica se calculează
cu realţia:

Cu o variantă teoretică prestabilită de soft a' rezultă mărimea test: (6.85)


(6.84)
X' ~ f(s;' / 0')
Dacă statistica este mai mare ca 2. atunci abaterea standard empirică a primei
indicele "i" indică numărul combinaliei.
combinaţii cu ambiguităţile fixate este semnificativ mai bună decât a doua combinatie.

I fOZ9 purtatoare mlxale I Ifaze codurU Iefemerlde 1 La o statistică mai mică ca 2 nu poate fi stabilită cea mai bună combinaţie pentru fixarea
I I J
ambiguităţilor. Rezultatul testului este dat de un indicator "Ratia". Dacă acest indicator
Calculul coordonatelor
Pfovlzorn din este mai mare de 2 există posibilitatea unei rezolvări cu ambiguităţilc fixate. Dacă nu
- PR
- Trlpledl1erene
atunci soluţia va fi stabilită cu ambiguităţi ca numere reale (Float double difference
,
Deplstorsa Intreruperno~
solution). Rezolvarea ecuatiilor de dublă diferenţă cu ambiguitătile fixate conduce Însă
de (alO (cycle -sDps) ,
la solutia considerată optimă din punct de vedere teoretic.
Co'rectoreo lazelor Aşa cum s-a arătat, intre prelucrarea observatiilor GPS şi a obsrevatiilor clasice
\
\' Acluanzme 1. există deosebiri foarte mari. Dacă În măsurătorile clasice depistarea greşelilor se poate
coordonalelo~r
provtzorH T realiza încă din faza de teren şi apoi la pregătirea datelor pentru compensare, la
Estimarea
necuno~utelot I măsurătorile GPS acest lucru este posibil numai după procesarea datelor. Eliminarea
J ,SChlmbOreoj
optiunilor de
! procesare datelor necorespunzătoare din setul de măsurători este de regulă un procedeu greu de
J Analiza rezuHotelor
variantelorJ
\ acceptat pentru un geodez.
I compararea
de procesare
Procesarea măsurătorilor de fază cu purtătoare mixate. necesită o bază teoretică

aprofundată din domeniu şi în plus. cunoaşterea în profunzime a algoritmului după care

, I Prezentarea
rezuttatelor J lucrează softul de prelucrare, în special când aceste calcule se realizează automat, fără

Figura 6.6 posibilitatea de intervenţie din partea operatorului.


S='=ST.=EM==E=D==E=p=O=ll=T.=10=N=A=RE=,=G=L=O=B=A=LA=-__________________________~162 _~_S_TEU_'_E_,~D~E~P~O~z~/n~O~N.~A=RE=,~G=L=O=B=A=LA~__________________________-=1'63

7. METODE DE MĂSURARE ŞI DE DETERMINARE A POZIŢIILOR


al sistemului prin tehnica S-A. Cu o probabilitate de 95%. se poate afinna, că precizia
PUNCTELOR
acestei metode în determinarea pozitiei planimetric este de cea. 100 m. iar în
poziţionarea altimetrică de 140 m dacă S-A este activat. Această precizie poate fi
7.1 Metode de măsurare
îmbunătăţită numai prin măsurători îndelungate (pe durata unei zile întregi), sau prin
procedee speciale. Poziţionarea unui punct izolat poate avea loc cu receptorul fix -
Pentru a putea face o clasificare a metodelor de măsurare, este necesară
măsurare statică -, sau cu receptorul mobil - măsurare cmematică. Rezultatul
explicarea noţiunilor de static" şi "cinematicl!.
I1
pozitionării unui singur punct mai este cunoscut şi sub denumirea de solulie de
La măsurătorile statice receptoarele sunt fixe în intervalul de timp afectat
-'7 navigaJie, indiferent dacă receptorul este în mişcare sau fix. Pentru a obtine o solutie
măsurătorilor denumite şi "sesiuni de lucru". Rezultatele sunt deduse ulterior din
R

în timp real, trebuie să dispunem de minimum 4 pseudodistanţe măsurate concomilent


măsurători succesive efectuate de receptor la anumite intervale de timp prestabilite
spre patru sateliţi, necesare la detenninarea celor 4 necunoscute (3 coordonate
denimite Ifepoci de măsurare" de regulă comune tuturor receptoarelor implicate Într-
J

carteziene X, Y, Z, şi eroarea de timp Llt). Măsurătorile cu coduri fiind univoce, se


a sesiune de lucru:
pot obline soluţii în timp real, chiar dacă temporar un semnal este întrerupt.
La măsurătorile cinematice o parte din receptoare sunt în mişcare (rover). iar
rezultatele sunt obţinute dintr-o singură epocă, sau câteva epoci de măsurare în fiecare
7.1,2 MăslIră/ori diferenfiale (DGPS)
punct. Spre deosebire de metoda statică trebuie să existe în pennanenţă legătura
continuă spre minimum patru sateliţi din constealţia iniţială. Dacă se fac măsurători
o detenninare cinematică îmbunătălită pentru un singur punct şi în timp real se
de fază asupra Wldelor purtătoare. trebuie CWloscute a priori şi ambiguităţile.
obţine prin măsurători diferenţiale. La această metodă sunt folosite două receptoare.
FWlcţie de numărul de receptoare utilizate în măsurători. se pot evidenţia
unul care este ţinut fix într-o staţie de referinţă cu coordonate cunoscute şi al doilea
metodele de măsurare care urmează.
este mobil, efectuîndu~se concomitent măsurători de distante spre minimum 4 sateliţi
identici.
7.1.1 Determinarea pozijiei unui singur punct (single point positioning)
În concepţia iniţială, erau calculate poziţiile punctelor atât în staţia de referintă,
cât şi pentru receptorul mobil. In staţia de referinţă se comparau rezultatele obţinute.
Dacă dispunem de un singur receptor, se poate detennina doar poziţia unui puoct
cu cele cunoscute şi se·determinau corecţii, care apoi erau telemetrate spre receptorul
izolat. Datorită numeroaselor surse de erori (de exemplu refracţia, erorile orbitelor
mobil.
sateliţilor ş.a,) precizia de detenninare este limitată, Ca măsurători, intră în atenţie.
Pentru creşterea potenţialului de precizie, astăzi, în staţia de referinţă sunt
doar măsurarea pseudodistanţelor cu ajutorul cndurilor, deci este suficient să dispunem
calculate distanţele din coordonatele cunoscute ale staţiei şi coordonatele satelitilor.
de un receptor cu caracterismci tipice pentru navigaţie. Precizia potenţială în
care apoi sunt comparate cu cele măsurate. Corectiile deduse, sunt transmise în timp
poziţionarea absolută, poate fi practic influenţată şi dirijată din segmentul de control
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 164 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 165
~~~~~~~--------------~

real spre receptorul mobil, unde sunt corectate corespunzător măsurătorile de distante sunt eliminate numeroase erori, iar tehnica de protecţie S-A (în prezent dezactivată)
,
efectuate cu coduri. Precizia de poziţionare este deci de câţiva metri. Staţii de referinţă \ este substanţial diminuată. La determinarea relativă a poziţiei punctelor, componentele
pentru DGPS sunt deja utilizate neîntrerupt în zone costiere şi pe uscat, oferindu-şi vectorului bază sunt determinate după fmalizarea măsurătorilor, în cadrul procesării
serviciile gratis sau contra cost. Pentru a asigura accesul unui număr cât mai mare de la birou a datelor, întrucât se necesită datele măsurate concomitent din ambele statii.
utilizatori, era necesară o standardizare a unui format unic pentru transmiterea datelor. Pentru o poziţionare relativă în timp real, este nevoie de un sistem de transmisie a
În acest context s-a impus Formatul - RTCM (Radio Technical Commission for datelor spre una dintre staţii, unde are loc procesarea datelor concomitent cu
Maritim Services Format) sub diferite versiuni. desfăşurarea măsurătorilor.

Preciziile care sunt cerute în aplicatiile geodezice, sunt atinse astăzi numai prin
7.1.3 Determinări relative ale pozipiior punc/elor metodele relative de poziţionare, efectuându-se măsurătorÎ de fază asupra undelor
purtătoare. Raţionamentele prezentate pentm două receptoare, pot fi extrapolate rară

Prin măsurători simultane în două puncte stalionate cu echipamente GPS spre ţ restricţie la folosirea mai multori receptoare, cu specificaţia, că una dintre staţii va

aceiaşi sateliţi, ·se poate determina vectorul bazei între cele două staţii, acesta fiind prelua funclia de staţie de referinţă, faţă de care se determină apoi poziţiile relative ale
definit prin coordonatele rea!tive ll.X, ll. Y şi ll.z în sistemul WGS 84. Coordonatele celorlalte stalii.
unuia dintre punctele staţionate sunt ţinute de regulă fixe, o eroare de 20 m în
pozitionarea absolută a punctului de referinţă, afectând doar cu I ppm factorul de scară 7.1.3.1 Metoda statică de măsurare
a reţelei. Coordonatele celui de al doilea punct sunt apoi determinate funcţie de
coordonatele punctului care au fost ţinute fixe. Dacă eroarea în poziţionarea absolută La această metodă receptoarele din staţia de referinţă şi din staţiile noi sunt
apare la mai multe baze măsurate, i~ bazele trebuie transcalculate Într-o reţea < stationare pe parcursul unei sesiuni de lucru. Pentru a putea rezolva problema
e~stentă, acest fenomen nu mai are importanţă. Eroarea în faqtorul de scară este ambiguitălilor de la măsurătorile de fază cu unda purtătoare, este nevoie de un timp

eliminat în acest caz printr-o transformare Helmert. In cazul interconectării mai multor, indelungat de observaţie. Durata unei sesiuni depinde de lungimea bazei care se
baze într-o relea, numai un singur punct al reţelei va fi considerat dc referinlă, deci cu măsoară, de numărul satelililor recepţionali şi de geometria constealliei satelitare, ea

coordonate absolute fixe. Excepţie fac situaţiile când sunt staţioante puncte incluse în putând varia pentru o bază de 1 - 15 km între 30 minute până la 2 ore.
reţele GPS fundamentale, de exemplu EUREF, a căror poziţionare absolută este foarle Ca o estimare empirică a preciziei în măsurătorile realtive, se poate considera
bine cunoscută, în care coordonatele acestor puncte sunt tratate ca puncte vechi în ± 5 mm (3mm) +I ppm din lungimea bazei. Această metodă este metoda principală

prelucrare. pentru crearea reţeleor geodezice de sprijin.


Precizia metodei relative poziţionare ridicată fală O reducere substanţială a duratei sesiunilor de lucru, la 5 - 20 minute pentru o
, de este mult mai de
poziţionarea unui punct singu1ar. Prin combinarea datelor măsurate în cele două staţii, sesiune, este atinsă cu metoda !1Rapid-static tl , fiind folosite unele proceduri modificate
------------------ -- -. - -~._-

166 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 167


SISTEME DE POZl710NARE GLOBALA

pentru estimarea ambiguităţilor. Metoda oferă rezultate foarte bune la detemlinări de La începutul măsurătorilor receptorul 1 este instalat în punctul A, iar receptorul
baze scurte (maxim 5 - 10 lan), cu constelaţii sate!itare foarte bune şi cu receptoare 2 in pucntul B. Procedeul constă în interschimbarea anteneler. după ce s-au făcut

care măsoară pe ambele frecvenţe. Precizia potenţială este estimată la (± 5 mm + 1 înregistrări câteva minule asupra fazei undei purtătoare. Fără întereruperea
ppm). Metoda este des utilizată la îndesirea reţeleor de sprijin şi în reperajul înregistrăriler receptorul din A este mutat în B şi invers. Pentru a intelege fenomenul,
fotogrametric. considerăm ecuaţia măsurării fazei purtătoarei mixate, indicele ~ i ~ fiind introdus
pentru epoca de înregistrare .
. Ecuaţia unei măsurători asupra undei purtătoare mixate, pentru receptorul din
A şi spre sateliţii 8 şi 9 devine:

Statle de referInta

.p~(T,) = .p'(TI) + PLR1 - jRr/A


• + N!J
C (7.1 )

~ ~PI
l
Slat~ /'
~-
do "'1'0'0 ,
Pn
P _ f'rJA + N~ (7.2)
iRI C

Metoda statica Metoda fopleHtollc " ' " P2

Pentru punctul B ecuaţiile sunt:

Figura 7.1

(7,))
7.1.3.2 Metoda cinematică de măsurare
,
<l> ~(TI) = <l> '(TI) + PiR1 - f' rIB + N'R1 (7.4)
Procedeul cinematic de măsurare este o metodă de determinarea poziţiilor c

punctelor cu timp foarte scurt de observaţie în fiecare punct. La inceputul Cu aceste ecuatii se realizează ecuaţia de dublă diferenţă:

măsurătorilor este necesară determinarea ambiguităţilor pentru rnăsură!orile de fază


cu undele purtătoare. (7.5)
În cele urmează va fi prezentată doar metoda de fixare a ambiguităţilor prin
1

interschimbarea antenelor pe baze scurte:


SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 168 169
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA

După câteva minte de observaţie receptoarele sunt intcrschimbate, fără să fie


întrerupte măsurătorile. Deci nu se introduc parametri noi pentru necunoscutele de
fază. Cu sateliţii 8 şi 9 şi la epoca k de înregistrare rezultă:

in punctul A: După cum se observă ambiguităţile dispar ca şi În cazul triplelor diferenţe

cunoscute de la prelucrarea obsrevaţiilor de fază la purtătoarele mixate. Singura


r'
= $'(T.) + ~kR2 - f'..!:i +N (7.6)
diferenţă constă in semnul distanţelor receptor - satelit. La triplele diferenţe fără
c
schimbarea staţiilor rezultă diferenţe ale acestor distanţe, iar în cazul de faţă aceste
distanţe se însumează. In acest mod, după un timp foarte scurt intre epocile i şi k se
(7.7)
obţine deja o soluţie raţională. La triplele diferenţe fără schimbarea staţiilor este
nevoie de un timp mai Îndelungat, care să conducă la schimbarea geometriei satelitilor,
în pucntul B :
ca să se obţină în final ecuaţii rezolvabile. In cazul de faţă este suficientă o singură

,
r", ,
inregistrare în epoca k şi se obţine deja o ecuatie rezolvabilă. In ecuaţia de mai sus
$'(T.) + ~"'l - 1'-
c
+ NR1 (7.8) avem ca necunoscute doar cele trei coordonate ale unei staţii, deci sunt necesare doar
trei ecuaţii de observaţie. Acest lucru este realizat prin observarea (recepţia) a

(7.9) minimum 4 sateliţi.


$'(T,) +

Esenţial pentru relaţiile măsurătorilor de fază exprimate m~i sus, este faptul că
D_ _E~_
parametrii necunoscuţi in măsurătorile de fază au rămas neschimbaţi.
c
Se realizează din nou ecuaţiile de dublă diferenţă pentru observaţiile În noile
B
staţii (receptorul RI În B şi receptorul R2 În A). \\ bazo da nHklltzore o bOlO da hHlallzore.
Rac. mobU SI. fbco A
SI. flxo

(7.10)
Metoda chemallca Meloda stop ond go

Cele două ecuaţii de dublă diferenţă se vor combina încă o dată liniar, astfel
, Figura 7.2
încât să obţinem o ecuaţie de triplă diferenţă a observaţiilor de fază.
170
SISTEME DE POllT/ONARE GLOBALA SISTEME DE POllTIONARE GLOBALA 171
--------~--~~------------------~
După inilializarea măsurătorilor unul dintre receptoare rămâne fix, iar celelalte 7.2 Surse de erori şi precizii În poziţionarea cu GPS
sunt mobile, fiind deplasate prin punctele noi, cu condiţia să fie asigurat in permanenţă
contactul spre minimum patru satelili pe care s-a făcut inilializarea. Dacă contactul cu După cum s-a arătat la început, sistemul NA VSTAR - GPS a fost conceput ca

satelilii s-a intrerupt este necesară o nouă procedura de iniţializare. un sistem de naviga tie, În special pentru scopuri militare. In acest domeniu de

Mişcarea receptoarelor se poate face continuu, sau pentru sporirea preciziei se aplicare interesează în mod deosebit poziţionarea în timp real cu măsurarea şi

prelucrarea pseudodistanţelor. Pentru această situaţie, se pote face relativ uşor


staţionează o perioadă foarte scurtă în punctele noi. In această situaţie vorbim de
apreoieri asupra preciziei potenţiale.
metoda "stop and go". Preciziile care se obţin cu această metodă, se situează în
Detenninarea coordonatelor din prelucrarea purtătoarelor L1 şi L2 este un
domeniul centimetric.
proces mult mai complex şi estimarea preciziei devine foarte complicată. Există insă

numeroasecereetări şi experienţe în acest domeniu, care pot conduce la unele concluzii


7.1.3.3 Metoda pseudocinematică de măsurare
generalizatoare.

Această metodă mai este cunoscută sub denumirea t1re-occupation Il (reocupare).


7.2.1 Surse de erori Şi precizii În măsurarea pseudodistanJelor
Receptorul din staţia de referinţă rămâne fix, iar receptorul mobil este transportat la
punctele noi carc sunt staţionate pentru o perioadă de 3 - 5 minute. După minimwn o Eroarea totală a unei pseudodistanţe se compune din erori individuale, care pot
oră (ca să se schimbe constelaţia satelitară), punctele sunt restalionate pentru 3 - 5 fi atribuite următoarelor cauze:
minute. In timpul a) Erori satelitare;
c
transportului receptorul b) Erori datorate propagării semanlului;
mobil nu trebuie să c) Erori datorate receptoarelor.
rămână în contact cu Efectul acestor erori individuale produc o eroare, care se răsfrânge diferentiat
sateliţii recepţionaţi, el asupra distanţei satelit-receptor, funcţie de constealţia satelitară. Eroarea totală pentru
putând fi în principiu o soluţie de navigaţie poate fi estimată, prin multiplicarea erorii dista,nţei cu factorul
E DOP (Dilution ofPrecision).
chiar oprit. Precizia
1 - traseu In prima determInare
2 - traseu h c doua delermhare metodei este echivalentă
Melod te-occupal!on 7.2.1.l Erori sate!itare
cu cea de la metoda
Figura 7.3 rapid-static.
Erorile datorate sateliţilor sistemului NAVSTAR GPS sunt datorate erorilor
efemeride!or şi cele ale ceasurilor din sateliţi.
,.,,---------------------------_.--.. -.-..- ----.- ----_._------._ . .,. -.- ,- ---=- -.-----~-

172 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 173


SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA

Este evident că influenţa erorilor efemeridelor, adică a coordonatelor satelitilor, Din punct de vedere tehnic, ceasurile satclitare sunt oscilatoare, a căror satbiltate Într-
se răsfrânge nemijlocit asupra preciziei poziţonării. Unii autori estimează, foarte un interval de câteva ore este de câteva fracţiuni din 10. 13 • Această precizie este atât
optimist, eroarea poziţionării la 1,5 m, datorită impreciziei efemeridcloL Alţii afirmă de ridicată, Încât trebuie luate în seamă efectele teoriei relativităţii. Spre exemplificare,
că valoarea amintită, reprezintă doar efectul impreciziei poziţiei radiale al sateliţilor considerăm un oscilator staţionar pe Pământ, care generează o frecvenţă de exact
pe orbite, eroarea totală fiind de două sau de trei ori mai mare. Estimările se referă la 10,23 MHz. Dacă acest oscilator este plasat pe o orbită GPS, datorită efectului teoriei
soluţia de navigaţie obţinută cu efemeridele transmise În mesajul de navigaţie al relativităţii are loc o modificare a frccvenlei oscilatorului (frecvenţa se măreşte) cu

semanlelor GPS şi recepţionate de utilizatoL factorul 450 '10"". Prin aceasta cesul satelitar are un avans pe zi de 40 [ls. Acest
Existenţa unor servicii specializate, care in prezent se ocupă de detcnninarea fenomen se datorează faptului, că ceausuri În mişcare au un mers Încetinit fată de
efemeridelor sateliţilor GPS, pe lângă staţiile segmentului de control al sistemului, au ceasuri staţionare şi ceasuri în cârnpuri gravitaţionale slabe au un mers mai rapid decât
condus în prezent la o evaluare mult mai precisă a efemeridelor, care pot fi puse la ceasuri in câmpuri gravitaţionale mai puternice. Ambele efecte conduc împreună la o
dispoziţia utilizatorilor autorizaţi (de exemplu Navigation Information Service din mărire a frecvenţei ceasurilor satelitarc. Pentru a contracara acest efect, ceasurile
SUA, sau GPS-Informations- und Beobachtungssystem GIBS din RFG). Aceste servicii satelitare sunt reglate la 10,229 999 995 45 MHz faţă de 10,23 MHz Înainte de a fi

traosmit pe INTERNET: lansaţi pe orbite. Chiar dacă ceasurile satelitare au o stabilitate foarte ridicată, cărora

_ constelaţia actuală a sateliţilor (Satellite Health Data); se mai aduc periodic şi corecţii pentru asigurarea În timp a stabilitătii lor, rămân erori
_ starea şi dezvoltarea planificată a sistemului; reziduale care conduc la erori În măsurarea distanfelor estimate la ± 0,9 m.

- efemeridele precise;
- ahnaoabul; 7.2.1.3 Erori În propagarea semnalelor

- vizibilităţi;
- ondulaţia geoidului; Când se fac măsurători de pseudodistanle se admit unele cunoştiin\e apriorice
_ parametrii rotaţie Pământului; legate de viteza de propagare a undelor electromagnetice. Datorită mediului de
_ flTITIe constructoare de echipamente GPS; ş.a. propagare semnalul are un traseu curbat şi se propagă cu viteze diferite. După unii
autori, ionosfera (80 - 400 lan deasupra Pământului) poate produce erori În măsurarea
7.2.1.2 Erorile ceasurilor satelitare distanlelor care pot atinge ± 50 m. Efectul ionosferic fiind dependent de frecvenţă, se
pot calcula corecţii prin măsurarea distanţelor pc ambele frecvenţe LI şi L2. Precizia
Abaterea timpului ţinut de fiecare satelit faţă de timpul GPS, conduce la o acestor corecţii este însă destul de slabă, ea fiind de trei ori mai mare decât erorile
denaturare a efemeridelor, prin faptul că efemeridele transmise sunt atribuite unui timp produse de hardul receptoarelor. Această eroare fiind pentru măsurătorile cu codul CIA
eronat. Timpul de propagare ~t al semanlelor trebuie privit ca o mărime afectată de de ± 10 m, practic, aplicarea acestei corecţii are sens numai pentru măsurătorile cu
erori, întrucât diferenţa scaleÎ timpului satelit-receptor variază de la satelit la satelit. codul P, unde efectul zgomotului receptorului nu depăşeşte ± Im.
174 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 175
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
--------------~-------------------

Insuficicnta cunoaştere a coeficie~tului de refrac\ie în domeniul troposferei, Erorile de hard sunt erori generate de părţile electronice ale receptoarelor care
conduce la erori de ± 2 m pentru sateliţii aflaţi în zenitullocului, care creşte apoi până influentează recepţia semnalului. Zgomotul în măsurători datorate părţilor de hard
la ± 25 m, pentru sateliţii aflaţi la 5" deasupra orizontului. Prin modelare În funcţie de sunt dependente de lungimile de undă ale codurilor şi pot lua valori de ± 1 m la codul
condiţiile meteo măsurate în punctele de staţie, aceste erori pot fi reduse până la ± I m. P, respectiv ± 10 m la codul CIA.
Erori de propagare pot fi considerate şi erorile datorită reflecţiei semanlului pe Rezoluţia măsurătorilor depinde de asemenea de lungimile de undă ale
suprafeţe plane din apropierea antenei (efectul de multipatll- Fig.7A). Receptoarele codurilor. Rezolutia cu codul P este apreciată la ± 0.3 m, iar la codul CI A de ± 3 m.
de construcţie mai nouă au posibilitatea să recunoască astfel de semnale, doar dacă . Erorile de calcul rezultă din algoritmii implementaţi În receptoare şi a numărului
traseul undei reflectate este mai mare de O lungime de undă a codului şi să nu limitat de zecimale. Contributul acestei surse de erori se estimează la cea. ± I m.
prelucreze astfel de semnale. Lungimile de undă ale codurilor CIA şi P fiind diferite, La receptoarele de constructie mai nouă, datorită perfecţionării tehnologice,
rezultă şi efecte diferite datorită unor eventuale reflecţii (± 5 m la codul CI A respectiv erorile de hard şi cele datorate rezoluţiei măsurătorilor au fost mult diminuale, astfel

± 1 m la codul Pl. încât chiar cu codul CIA influenţa lor comună nu depăşeşte câţiva decimetri (afinnalii
ale firmelor producătoare).
S

7.2.1.5 Erori datorate antenelor de recepţie

Semnal Efectele antenei asupra preciziei pozitionării cu GPS sunt din cele mai variate,
direct
Perete
studiul lor fiind continuat şi in prezent, neputându-se realiza o cuprindere completă a
metalic lor Într-un model matematic. Cele mai cunoscute sunt Itoffset-ur' sau excentrÎcÎtatca
Semnal sau din
reflectat beton centrului de fază, influenţa acoperirii antenelor(Radom) şi efectul cunoscut sub numele
de "Antenna Imaging". În cele ce urmează se va face o descriere a acestor influenţe şi
R se vor prezenta telmicile de detenninare şi diminuare a lor, realizate până în momentul
Figura 7.4 de faţă.

Unul din motivele principale pentru care efectele mai sus amintite nu au putut fi
7.2.104 Erori datorate receptoarelor descrise în totalitate, îl constituie diferenţele În construcţia antenelor, pe de-a parte
Surse de erori care pot fi atribuite receptoarelor sunt: între antenele diferitelor firme constructoare, iar pe de alta parte între antene de acelaşi

- erori de hard; tip care au aceeaşi provenienţă.


_ erori datorită re~olutiei măsurătorilor; Cel mai important efect îl constituie "offset-ul" sau excentricitatea centrului de

- erori de calcul. fază al antenei. Pentru a descrie acest efect, propagarea undelor in spatiu trebuie privit
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 176
_~_S_TEM_._E_._D_E_P_O_ZI_T._l0~N.~~~~~G~L~O~B~A=LA~__________________________-='77

ca fiind sub formă de sfere concentrice, având centrul lor în centrul de emisie al antenei apare erori în orientarea şi lungimea bazei;
din satelit. Teoretic aceste sfere sunt netede, astfel încât punctul de recepţie al undei b) baza este lungă, şi este măsurată cu antene de acelaşi tip arintate spre nordul
emise este univoc detenninat prin intersecţia sferelor. În realitate însă. ca unnare a local. Ca unnare a declinaţiei magnetice, vectorii ce descriu "offset~urile" nu vor fi
diverselor efecte perturbatoare, aceste sfere nu au o suprafeţă netedă, astfel încât paralele, deci efectul nu va fi eliminat decât parţial;
punctul lor de intersecţie nu va fi unic detenninat. c) baza este scurtă, măsurată cu antene de acelaşi tip, însă una din antene nu
Centrul de fază al antenei este punctul la care se referă măsurătoarea semnalului este orizontaJizată. În acest caz atât lungimea cât şi orientarea bazei vor fi eronate.
radio emis de satelit. în cazul ideal, centrul de fază este centrul sferei detenninate de . Referitor la variaţiile centrului de fază, efectul acestora îmbracă în cazul
fronturile de unde incidente din diferite direcţii. Din cauza perturbaţiilor mai sus poziţionării relative două aspecte:
amintite. această sferă va fi neunifonnă. recurgându-se la soluţia detennÎnării unei a) În cazul combinării antenelor de tipuri diferite este in primul rând afectată
sfere mijlocii a cărei centru de fază va fi denumit centrul de fază mijlociu. Abaterea diferenţa de nivel măsurată. Efectul poate atinge valori de câţiva CIn Şi esle
acestuia faţă de centrul de fază ideal se numeste "offset-ul" sau cxcentricitatca independent de lungimea bazei;
centrului de fază. Deseori în literalura de specialitate "olfsetul" centrului de fază este b) în cazul folosirii antenelor de acelasi tip, efectul ia fonna unei erori de scară,
definit ca fiind dislanţa dintre centrul geometric şi centrul de fază al anlenei. doarece ant.ene îndepărtate recepţionează semnale de la acelaşi satelit sub unghiuri de
Influenţele asupra fronturilor de unde nu sunt însă constante ci ele variază elevatie diferite. Nivelul la care se ridică aceste erori este de cea 1 . 10.8 din lungimea
funcţie de unghiul de elevaţie şi azimutul semnalului incident. Ca urmare, cenlrul de bazei.
fază nu rămâne constant ci va avea şi el variaţii în funcţie de elevaţie şi azimut. Procesul de determinare a poziţiei centrului de fază a unei antene funcţie de
Mărimea acestor variaţii va fi exprimată în funcţie de poziţia centrului mijlociu de azimutul şi elevatia semnalului incident, se numeşte calibrarea antenei. în momentul
fază. În urma numeroaselor studii s~a ajmts la concluzia, că variaţiile datorate de fată se disting două tehnici de calibrare: absolută şi relativă sau geodezică (dupa
unghiului de elevaţie, sunt de cca.10 ori mai mari decât cele. datorate unghiului Geiger, 1988)
azimutal. Calîbrarea absolută se realizează în conditii de laborator, în camere speciale în
Dacă se neglijează efectele variaţionale ale unghiului de elevaţie şi azimul şi se care este absorbită tOlal radiatia electromagnetică din domeniul microundelor
face referire numai la abaterea centrului mijlociu de fază. atunci în cazul rnăsurării (anechoic chambers). Într-o aslfel de cameră antena studiată, estemonlată pe un suport
unei baze scurte, cu antene de acelaşi tip, dacă se orientează antenele pe aceeaşi care pennite înclinarea ei sub diverse unghiuri de elevaţie şi ro~irea ei sub diverse
direcţie, influenţa abaterii centrului de fază devine neglijabilă, ea diminuându-se unghiuri azimutale. Emiterea unui semnal analog semnalului satelitar Se realizeaza prin
substanţial atât în orientare cât şi lungime. intermediul unei antene emiţătoare montată într-o fantă a peretelui camerei. Diferenţa
Abateri de la aceste considerente pot apare în unnătoarele cazuri: de fază dintre semnalul emis şi cel receplionat, conţine pe lângă o!fset-ul conslant şi
a) baza scurtă este măsurată cu antene de tipuri diferite. Dacă mărimea . eroarea de fază datorată înciinării in elevatie şi rotirii în azimut a antenei. Pentru a
'loffset~urilor'1 este diferită. atunci chiar şi cu antene orientate în aceeaşi direcţie vor determina pozitia centrului de fază atât pentru semnalele LI şi L" pentru măşti de
-----------------

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 178


SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 179
----------~~----------------
elevaţie succesive. se roteşte antena sub diverse unghiuri azimutale rnăsurându-se
de diferenta între centrele de fază mijlocii şi respectiv variaţii dependente de direcJia
faza. Antena trebuie deplasată relativ la punctul de fixare, până când graficul fazei este de incidenlă a semnalului.
simetric în toate directiile azimutale. cu centrul de simetrie în acelaşi punct pentru toate
După cum poate fi inhlit din natura procedeului, caracteristicile unei antene vor
azimutele şi amplitudinea variaţiilor de fază. Când s-a realizat acest lucru, centrul de
putea fi detereminate numai faţă de o antenă de referinţă. Pentru a realiza o calibrare
fază al antenei coincide cu punctul de rotire al suportului pe care este fixată antena. Se
cât mai exactă se pot efectua detenninări geoedezice convenţionale între pilaştrii bazei
măsoară apoi poziţia acestui centru fală de planul posterior al antenei. O referinţă de calibrare.
pentru astfel de lucrări o constituie studiile realizate În primii ani ai acestui deceniu, de
, Un alt aspect al problemei îl constituie alegerea modelului matematic pentru
Schupler şi Clark. În urma verificării a patru tipuri de antene aceştia au ajuns la
prelucrare precum şi, în confonnitate cu acesta, a soft~ului cu care se face prelucrarea.
unnătoarele concluzii:
Referitor la modelarea matematică. trebuie spus că o perioadă îndelungată a fost
a) variaţiile graficului de fază în raport de azimutul sunt foarte mici;
utilizat modelul lui [Geiger, 1988], în care erorile de fază dependente de direclia
b) între modele de antene diferite aparvarialii semnificative între graficele fazei;
incidentă, erau exprimate sub forma unei coreclii adiţionale functie de azimuh.1 a şi
c) pentru. aceeaşi antenă se oblin grafice de fază diferite pentru LI şi respectiv de elevalie p:
L,;
Metoda prezentată are două dezavantaje mari:
(7.12)
- imperfecţiuni în izolarea suportului de rotire a antenei şi respectic în suportul
antenei emilătoare pot provoca reflexii ale semnalelor şi duce la eronarea rezultatelor unde:
obţinute. Acesta a constituit de altfel şi impedimentul major, pentru care această a- offset-ul centrului de fază
metodă nu s~a impus; ro ~ versorul offset~ului
- antenele solidare cu receptorul propriuzis, nu pot fi su~use unor astfel de
[Kaniuth, 1998] propune o nouă solulie de modelare a acestei erori, luând în
calibrări.
considerare numai dependenla lor de elevalie. Dacă Ildrrev (E) sunt varialiile relative
Din aceste motive în practică s-a impus mai mult cea de-a doua metodă, a
ale centrelor de fază a două antene i şi j, atunci acestea vor fi date de:
calibrării relative propuse de [Geiger, 1988]. Aceasta presupune montarea antenelor
pe pilaştrii unei baze de calibrare, dispuşi la distanţe mici unii faţă de allii. Trebuie
Adrpvc = sinE dr,lPC + AdrED<f..E) (7.13)
Însă avut în vedere ca distanţele să nu fie nici prea scurte, existând altfel pericolul

influenţei reciproce a antenelor învecinate (o fannă de multipath"). Fiind vorba de


!1
unde:
baze scurte de numai câţiva metri, prin fonnarea dublelor diferenţe se pot considera
IldrMPC - diferenla dintre offset-urile medii verticale ale centrelor de fază (Mean
influenţele de ceas şi atmosf~rice ca fiind eliminate în totalitate. Dacă şi efectul Phase Center Offset);
"multipath" este diminuat sau controlat, atunci măsurătorile vor fi influenţate exclusiv
IldrEDC - diferenla corecliilorindividuale dependente de elevaţie relativ la centrul
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 180
SI5TEME DE POZITIONARE GLOBALA 16:

de fază mijlociu (Elevation Dependent Coerection). elevaţie.


Această modelare are la bază o nouă definilie a offset-ului vertical mijlociu, în
[Wilbbena, Seeber, 1997] propun un nou concept de calibrare a antenelor prin
care varialiile tuturor măsurătorilor, realizate în cadrul măştii de elevalie stabilite, sunt
măsurători de teren care să ducă Ia obtinerea de valori absolute ale variatiei centrului
adaptate optim prin metoda patratelor minime. Avantajul acestei definilii îl constituie
de fază. Metoda se bazează pe eliminarea influenlei antenei de referinţă şi a efectului
faptul, că în cazul neluării în considerare a termenilor dependenli de unghiul de elevaţie
Multipath prin formarea de diferenţe între observalii, realizate la distanlă de o zi
(de exemplu la utilizarea programelor uzuale) erorile care apar sunt minime.
siderală (23h56m). Aranjamentul de măsurare constă dintr-un robot de construclie
Referitor la strategiile de prelucrare ale soft-urilor sunt prezentate două moduri
specială, care pennite rotirea
de determinare a influenlelor. Ţ antenei în jurul unui punct, atât în
a) in cazul utilizării softurilor a căror algoritmi se bazează pe eliminarea 13.
azimut cât şi elevalie. În momentul
influenţelor prin formarea de diferenţe între măsurători (SKI - Leica, GPSurvey -
1
de fală nu sunt disponibile şi alte
Trimble) atunci în ipoteza utilizării primului model matematic, ~cctorii abaterilor
seturi de rezultate in afara celor
centrului de fază pot fi determinali astfel: bazele rezultate în urma prelucrării intră
obţinute de cei doi, pentru a putea
într-o compensare suplimentară ca observaţii. Necunoscutele vor fi componentele
offset-ului descompuse într-un sistem de axe propriu fiecărei antene, 3(n-1) la număr, ~
r. face o apreciere generală a metodei.
Efectul "Antenna /magmg"
unde n - numarul de antene, şi respectiv coordonatele punctelor bazei de calibrare

.j
apare când în apropierea antenei se
pentru (m-I) puncte. Corelaţiile dintre baze vor fi neglijate ca şi erorile dependente de
,.,T găseşte un obiect conductor. Prin
directia incidentă. j !
inducţie în acest conductor, se
b) Dacă se utilizează un program ce prelucrează observatii nediferenţiate atunci
fonnează o imagine a antenei care
se realizează o compensare riguroasă, in model fiind incluse şi c.urbele de fază. Din
împreună cu antena reală generează
punct de vedere stochastic aceasta este soluţia optimă. Ea presupune însă ca
o nouă caracteristică de recepţie.
programul de prelucrare să poată fi extins pentru a permite includerea în model de noi
Se formează astfel două noi centre
măsurători. Un astfel de program este de exemplu Bemese, elaborat la Institutul
de fază pentru şemnale diferite,
Astronomic al Universităţii din Berna.
o care pot suferi variatii rapide În
Unul din dezavantajele majore ale procedeului expus, îl constituie necesitatea
timp şi provocă erori în măsurători.
utilizării a două antene, şi dispunerea numai de informaţii relative. În 1996 Serviciul
Antenele multor stalii
International GPS pentru Geodinarnică (IGS) a realizat calibrarea unei serii de antene, >-------589
.~-~---"J' permanente sunt protejate impotriva
din seria celor mai des folosite; in raport cu antena Dorne Margolin. Setul de modele
intemperiilor (precipitaţii, vânt) sau
rezultat denumit IGS _O I.PCV conţine offset-urile constante şi termeni dependenţi de
Figura 7.5
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 182 ~lSTEME DE POZIJ]ONARE GLOBALA 1 B'
~~~====~~---------------- -----------------------------------
a altor influenţe care pot duce la defecte fizice prin intennediul unui Radar-Dame măsoară pseudodistante. Datele din tabel sunt estimate pentru situatia când nu este
(Radom). Acestea sunt confecţionate din diverse materiale care influentează Însa activată tehnica de protectie SA.
propagarea semnalelor clectromagentice prin întârziere sau refracţia acestora. Teste Tabelul 7.1
efectuate pe baze scurte cu antene alternativ acoperite/descoperite au dus la concluzia
Segmentul GPS Eroarea totală in metri
că erorile cotelor detcnninate, depind de tipul antenei şi radomului, de unghiul minim
Codul P Codul CIA
de elevaţie fixat la prelucrare şi de grosimea pereţilor radomului. Mărimea erorilor s-a
Segmentul spalial 3,2 3,2
ridicat până la 4 cm în cazul în care au fost detenninaţi parametrii troposferei. O Segmentul de control 4,3 4,3
modalitate simplă de detenninare a influenţei acestei erori o constituie ocuparea şi Segmentul utilizator 3,6 9,3 - 12,7

detcnninarea unei baze scurte cu antene de ace1aşi tip, măsurând succesiv Într-o primă Total 6,5 10,8 - 13,8
fază cu ambele antene descoperite şi apoi cu una dintre ele acoperită (dacă ar fi ambele
acoperite prin pozitionare relativă efectul s-ar anula). Diferenţa dintre soluţiile astfel
Măsurătorile cu SA-activ sunt evident mult mai imprecise. fapt dovedit şi de
oblinute poate fi atribuită influentei radam-ului. Această metodă se bazează din nou valorile experimentale din tabelul de mai jos, pentru pozitionarea 2-D.
pe ipoteza că prin fonnarea diferenţelor restul influenţelor se anulează.
Teste ce s-au desfaşurat confonn descrierii de mai sus, au dus la unnatoarelar Tabe11l17.2
concluzii:
Modul Utilizator - SPS Utilizator - PPS
- in ceea ce priveşte detenninarea cotei, radam-ui are o influenţă care se ridică
mult peste preiczia rezultatelor compensate, şi deci nu poate fi neglijată~ SA AS Codul CIA Codul P Codul CIA Codul P

- erorile produse de radom, sunt dependente de unghiul de devaţie a semnalului OFF OFF 40m 20m 40m 20 m
incident, în compensare însă, în cazul nemodelării lor, ele sunt absorbite de alte mărimi ON OFF 100 m 95m 40m 20m
ON ON 100m 40 m 20m
dependente de elevaţie, cum ar fi cote sau parametrii ai modelului troposfcric. OFF ON 40m 40m 20m
------------
In diverse ţări sunt realizate tot mai des reţele de staţii pennanente. In aceste
(După A. Maller)
staţii sunt deseori utilizate tipuri de antene acoperite cu radomuri de diferite forme. SPS - Serviciului de Pozitionare Standard;
PPS - Serviciului de Pozitionare Precisa;
Folosirea datelor înregistrate de aceste stalii pemanente, poate duce, funcţie de
configuraţia acestora~ Ia discrepanţe până Ia 3 efi în cotele relative. Precizia de detenninare verticală (absolută) se estimează a fi de 156 m pentru
utilizatorii SPS şi de 27,7 m pentru utilizatorii PPS.
Dacă se iau în considerare toate sursele de erori din cele trei segmente ale
sistemului GPS, se pot da valori estimative pentru precizia de poziţionare când se
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 184 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 185

7.2.2 Precizia În măsurătorile cu purtătoare mixate

Precizia măsurătoirlor GPS depinde de doi factori:


~ precizia rnăsurătoirlof exprimat prin ar
S2 S3

'\'( V
~I'I
- configuraţia sau geometria sateliţilor din constelaţie.

Legătura între ar şi abaterea standard corespunzătoare poziţiei punctului 0*

este descrisă printr-o mărime care in literatura de navigaţie este denwnită DOP
(Dilution ofPrecision) R R
PDOP bun PDOP slab

a* = a,(DOP)
din care derivă:
aH = a, (lIDOP) - precizia de poziţionare pe orizontală; Măsurătorile cu purtătoare mÎxate reprezintă metoda de măsurare cea mai

a y= a, (VDOP) - precizia de pozitionare pe verticală; importantă· pentru aplicaţii geodezice. Pentru prelucrare existe numeroase telmid,

a p = or (PDOP) . precizia de poziţionare tridimensională; care conduc practic toate la aceleaşi soluţii, dacă 5~a aplicat corect startegia de
ar = a, (TDOP) - precizia de determinre a timpului; procesare. Sub această premiză se poate afmna, că precizia În paziJionarea relativă
Efectul combinat pentru poziţie şi timp se nwneşte global DOP şi se calculează se incadreaza în valori de ordinul a câtorva ppm (parti per milion) din distanta
cu realţia: măsurată (1 - 3 ·1 O~· D"",) şi se menţine în aceste limite pentru distanţe de la câţiva

km pâua la zeci şi chiar sute de km.


aDOP = /ePDOP)' + (TDO?)' Beutler (1989,1990). după examinarea unui volum mare de rezultate recomandă
unnătoarea formulă empirică pentru estimarea preciziei de asteptat in măsurători
Din punct de vedere geometric. PDOP mai este interpretat ca raportul invers al statice GPS şi prelucrare diferentială:
volwnului piramidei cu vârful în punctul de determinat şi cu baza formată de sateliţii
vizibili din constelaţie: PDOP= II V.
db=±~1
b 2b
mmlkm
(7.14)
O exemplificare de PDOP bun şi slab poate fi wmărită în figurile de mai jos.
Precizia dată de relatia de mai sus a putut fi atinsă doar pentru distante mai
mari. Pentru măsurători in domeniu local poate fi prezentat tabelul 7.3, în care valorile
pot fi acceptate doar ca domeniu de rezoluţie, dar nu au fost atinse încă în practica
curentă.
186
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA _S_~_·Ţ,_EM
__~_D_E~,p~O~ZI~n~O~N.~~RE~'~G~LO:B:A~LA~__________________________~187

Tabelul 7.3 Configuratia reţeleijoacă un rol mai mic în măsurătorile GPS, ea trebuind să fie

Eroarea absolută luată în seamă doar când reţeaua GPS trebuie legată la reţeaua naţională. Pentru
Eroarea relativă
Bazab a bazei dbib a bazei db aceasta trebuie să dispunem de minimum 3 puncte cunoscute bine distribuite fată de
(Krn) [ppm] [mm]
reţeaua GPS.

I 0.7 0.7 7.3.1 Alegerea metodei de măsurare

2 0.5 1.0
5 0.3 1.5
10 0.2 2.2 Pentru scopuri geodezice. datorită preciziei ridicate care se cere, nu intră in
atenţie decât metodele relative de poziţionare, cu ajutorul măsurătorilor de fază
Precizia maximă de atins cu măsurători diferenJiale GPS, Beutler (1989.1990) asupra Wldelor purtătoare. O trecere in revistă a metodelor de măsurare in
În lucrări mai noi, se vorbeşte de precizii maxime ce se obţin in reţele locale şi
poziţionarea relativă este dată în tabelul 7.4.
condiţii optime, de cea. ± 2 mm pe fiecare direcţie a axelor de coordonate. Cu aceasta
Tabelul 7 4
nu a fost încă ~tinsă precizia oferită de măsurătorile geodezice conven{ionale. dar
pentru multe aplicaţii această precizie poate fi considerată suficient de bună. Metodade Precizia Caracteristici
măsurare

Statică ±O.I - ±I ppm Durată mare a observaţiilor (ore);


7.3 Pregătirea şi planificarea unei campanii GPS Lungimi ale bazelor practic nelimitat.
Rapid-static ±(5mm+ I ppm) Timp scurt pentru observaţii (minule);
Planificarea unui proiect GPS ,constă în alegerea unei metode optime de Baze~ 10km;
De preferinta receptoare cu două
măsurare, a instrumentaţie necesare, precum şi planificarea propriu zisă a observatiilor. frecvenţe;
Planificarea se deoesebeşte esenţial faţă de planificarea observaţiilor geodezice Constelaţie satelitară foarte bună.
clasice, întrucât măsurătorile GPS pot fi executate practic pe orice vreme şi la orice Cinematic ±3-IOppm Timp de observaţie foarte scurt (secunde)
După iniţializare este necesar un contact
oră din zi. In plus, nu trebuie să existe vizibilitate între punctele reţelei, dar se pretinde pennanent spre patru sateliţi.
un orizont liber spre cer de la o elevaţie de 15° în sus. Pseudicinematic ±(5mm+ I ppm) Timp de observaţie redus (minute);
La planificarea observaţiilor într-un proiect GPS trebuie ţinut cont de mai mulţi Intreruperea semnalului de la satelit este
nerelevant;
factori: Este necesară reocuparea punctelor
staţionatc.
- configuraţia satelitilor,
_ numărul şi tipul recepwarelor avute la dispoziţie;
- aspecte economice.
- - - - - - -_.__ ..--'

188 SiSTEME DE POZITiONARE GLOBALA 189


SiSTEME DE POZITiONARE GLOBALA
--------~~==~-------------------

In practică este de multe ori avantajos, ca metodele de mai sus să fie combinate. - să nu existe obstacole care opturează orizontul peste elevatia de 15°, Întrucăt

De exemplu metoda statică poate fi utilizată penlru a determina unele puncte de acestea pot diminua numărul satelitilor disponibili;
referinţă în zona de lucru, carc apoi să constituie puncte de plecare pentru măsurătorile - să nu existe suprafeţe reflectorizante în apropierea antenelor, Întrucât acestea
pot conduce la efectul de multipatll (suprafeţe reflectorizante sunt considerate acele
cinematice şi pseudocinematice.
suprafeţe la care rugozitatea este mai mică de 2 em);

7.3.2 Alegerea receploarelor - Să nu existe instalaţii clectrice de putere mare în apropierea staţiilor sau relee de
emisie, acestea putând perturba semnalele satelitare~
Pentru baze cu lungimi mai naici de 15 km şi în regiuni dispuse la o latitudine - Să fie uşor accesibile - depreferinţă cu maşina;
medie (cazul României) sunt suficient de precise receptoarele carc operează pe o - Să fie ferit de distrugere.
sîngură frecvneţă. Receptoarele care măsoară pe ambele frecvenţe crează în timpul In timpu~ recunoaşterii terenului
prelucrării datelor posibilitatea, să se facă combinaţii liniare mire măsurătorile de fază toate punctele GPS trebuie verificate
şi astfel diminuarea sau eliminarea efectului .ionosferei. Numărul canalelor unui
Indillllla: _ _ _ _ _ """" _ _ __
~ _ _ _ _ M. după criteriilor enunlate mai sus. In

receptor este de asemenea important, întrucât de el depinde numărul satcliţilor De!lumlu pd:
cazul În care există obstacole care
lIume clidBl:
I Împiedică efectuarea observaţiilor
observaţi concomitent. lIumu pmld.:
Co:I puud : II! I
In general este bine ca la un proiect GPS să fie utilizate numai receptoare de (păduri sau zone dens construite cu
acelaş tip. Este însă posibilă şi o combinare a receptoarelor, doar sofiul de prelucrare clădiri înalte) trebuie stabilite staţii

trebuie să permită trecerea datelor într-un fonnat unic - RINEX (Receiver Independent excentrice, sau antenele se vor monta
o
Exchange Format). Pot conduce la o diminuare a preciziei şi utilizarea unor antene de o pe stâlpi înalţi. La recunoaşterea

tipuri diferite. Dacă antena nu este integrată În receptor, atunci ~i lungimea cablului terenului se vor stabili în detaliu şi

ant'enă-receptor are o oarecare importanţă. Cablurile scurte sunt uşor de transportat şi drumurile de acces la punct, precum şi
semnalul are o putere mai mare. Cablurile lungi au însă avantajul unei mai mari timpul de deplasare la punct, pentru a
f1exibilităţi în teren. Un receptor din generaţia actuală are 6 - 12 canale, cântăreşte 4 - putea ţine seam~ de aceasta in

'5 kg, puterea este de 10 - 20 W la o tensiunede 12 V. planificarea observaţiilor. Deosebit de


dificilă este recunoaşterea terenului

7.3.3 Criterii pentnl alegerea punctelor când se fac măsurători prin metoda

Imti[~Ua:
NIIIMleli ~~~.::====
_
Ilata:
Se!I1r.alm: _ _
cinematică, întrucât trebuie stabilite
Pentru alegerea punctelo~ ce urmează să fie staţionate cu aparatură GPS trebuie traseele pe care se vor deplasa
Figura 7.6 receptoarele mobile.
respectate următoarele criterii: Fişă de recunoştere
------------"~,--"--

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 190


_"_S_T._~ __T._10_N_A~RE~G~L~O~B~A~LA~____________________________~191
__E_D_E_'P_O_Zf

In timpul recilllOaştcrii punctelor, sunt Întocmite fişe de recunoaştere pentru Prima fază în proiectare prevede alegerea unei perioade optime pentru efectuarea
fiecare punct recunoscut Figura 7,6, rnăsur'dtorilor, care se va subdivide în sesiuni de lucru. Perioada (fereastra) optimă este
caracterizată printr-un număr suficient de mare de sateliti vizibilî. care se studiază pe
7.3A Planificarea observapilor un grafic prezentat în figura 7.8, şi o valoare PDOP cât se poate de mică (între I şi 5),
care se studiază pe un grafic prezentat în figura 7.9.
Aceasta se reaJizează cu programe speciale livrate de firmele constructoare
impreună cu salturile de prelucrare. De exemplu, programul firmei Ashtech pentru
proiectarea măsurătorilor GPS poartă denumirea "Multi Site - Mission Planning",
unele grafice fiind prezentate mai jos.
După definirea şi deschiderea proeictului, se includ punctele cu poziţiile lor
geografice în proiect, şi se întocmesc pentru fiecare punct schiţe cu obstrucţiile care
opturează orizontul peste o elevaţie de 15", Figura 7.7.

Figura 7.8
Sateliţii comuni disponibili între orele 6,30 - 18,00 pentru punctele POO 1 şi P004

Proiectarea observaţilor GPS constă deci în alegerea unei ferestre de lucru


optime susţinută prin reprezentări grafice. Aceste reprezentări se bazează în esentă pe
calcularea azimutului şi elevaţiei pentru fiecare satelit în funcţie de. timpul şi locul
unde se fac observatiile. De menţionat, că studiul constclatiei satelitare şi a valorilor
PDOP trebuie realizat pentru întregul gmp de puncte care va fi stalionat într-o sesiune.
Poziţia punctelor terbuie cunoscută doar cu o precizie de lan.

Figura 7.7 Un alt criteriu care ar putea intra în calcul pentru alegerea ferestrei de lucru este
Editarea obstrucţiilor in punctul P004 influenta rcfracliei ionosferice, care noaptea este mult mai redusă decât ziua.
192 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 193
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
----~~--~~~-------------------

Tabelul 7.5

Lungimea bazei Durata sesiunii


(krn) (minute)
0-1 10 - 30
1- 5 30 - 60
5 - la 60 - 90
la - 15 90 - 120

Duarata sesiunilor se dimensionează in funcţie de precîzia care se doreşte să fie


atinsă. dar nu trebuie omis nici factorul economic. Foarte importantă este şi

dimensionarea justă şi atirnă a timpului dintre sesiuni, când receptoarelc sunt

Figura 7.9 reinstalate în alte puncte ale retelei. De asemenea trebuie prevăzut cel puţin un punct
Studiul valorii PDOP funcţie de obstrucţii şi sateliţii disponibili de legătură intre sesiuni, pentru a putea reduce rezultatele la cel puţin un punct de
referinţă, care să asigure interconectarea bazelorGPS din diferoiite sesiuni.
A doua fază a planificării pentru observatii statice se referă la distribuirea
La stabilirea sesiunilor de lucru in poziţionarea relativă trebuie luaţi in
receptoarelor la echipe şi programarea punctelor pentru fiecare echipă. De regulă se
considerare 4 factori:
întocmeşte un tabel, În care se prevede ce echipă, in ce sesiune trebuie să staţioneze
- lungimea bazei;
într~un punct.
_ numărul sateliţilor vizibili;
Numărul minim de sesiuni s întra retea cu p puncte şi la folosirea a r
_ geometria constealţiei sateHtare (PDOP);
receptoare se detennină cu relatia:
_raportul semnal/zgomot pentru semnalul satelitar("Signal-to-nois ratio" - SNR).
Unele valori infonnative pentru durata sesiunilor de lucru, când se doreşte o S = p - n
r - 1J (7.15)
. precizie ridicată sunt date in tabelul 7.5.
Datele se referă la receptoarele GPS cu o singură frecvenţă, la care o rezolvare
unde n reprezintă numărul punctelor de legătură intre sesiuni.
rapidă şi corectă aambiguităţilor este posibilă numai in cazuri speciale. Pentru valorile
Relalia are sens numai pentru n;,I şi r;'n. Dacă raportul nu oferă un număr
de mai sus s-a considerat că se observă minimum 4 sateliţi şi că există codiţii
întreg, se va rohmji valoarea raportului în plus la valoarea întreagă superioară.
ionosfence normale.
Dacă pentru control fiecare punct dorim să-I staţionăm de m ori, atunci
,
l

194 SISTEME DE POZ/TIONAREGLOBALA ,95


SISTEME DE POZl770NARE GLOBALA
------~~~~==-------------------

numărul sesiunilor se va calcula cu relaţia: posibilitatea verificării măsurătorilor ca ncÎnchideri În poIigoane, eliminându-se
posibilitatea apariţiei unor erori grosolane în setul de măsurători.
s = ni P (7.16) Sesiunile trebuie astfel alese, casă existe contact spre minimum 4 satelili comuni
r
la o elevaţie de peste 1S'o in toate punctele incluse într-o sesiune, iar factorul PDOP să
Pentru exemplificare considerăm reţeaua din figura de mai jos, in care se nu fie mai mare de 6 pentru întreaga durată de măsurare. Aceste aspecte pot fi luate
efectuează măsurători cu trei receptoare şi trebuie asigurat un număr minim de n= 1 toate în calcul în cadrul softurilor pentru planificarea sesiunilor GPS,
puncte de legătură între sesiuni. In această situaţie numărul sesiwlilor calculate cu În.timpullucrăriIor de teren trebuie asigurate unnătoarele:
relaţia (7.15) este de 4. Pentru o dublă staţionare a tuturor punctelor din reţea, numărul -centrarca corectă a antenei
sesiunilor calculate cu relaţia (7.16) se ridică la 6. Un exemplu de planificare a ... - pe punctul de staţie;
1-»';;""-;'1::' -~: __ ..--::.:----
..""_......., -măsurarea inăltimii
sesiunilor poate fi urmărit în schiţa de mai jos. ,., • ...."..,1 ... ;

antenei, conform cărţii


P2 P7
tehnice ale receptorului;
-conectarea corectă a
/
Pl
P3
f----I=----+/=-/---;.
P6 pa
! c •••• / ••.•••• ,,, ~

-
,-, "
tl
1>
Ici
.
Mi'
cablurilor la antenă şi

receptor, respectiv receptor


--1-
şi controlcr;
"=P'"'.-------:P5
-punerea în funcţiune a
receptroului la momentul
1---
Sesiunea prestabilit în programul
Rec.1 1 2 3 4 5 6 ··1- sesiunilor~
--1-
- _..-
~_.~--~-------------------------------------------
- setarea corectă a modului
A I Pl P8 P8 P8 P7 Pl
de luc,:";
B IP2 P6 P7 P5 P5 P3 Figura 7.10
-urmărirea periodică a
Exemplu de carnet de teren
C IP3 P3 P2 P4 P6 P4 modului de inregistrarea a


datelor;
Acest exemplu de programare a sesiunilor are avantajul, toate laturile
- completarea carnetului de teren din figura 7.10.
adiacente sunt măsurate direct,, asigurându-se astfel o precizie omogenă în reţea.
Sesiunile 5 şi 6 care conduc la dubla staţionare a fiecărui punct din reţea, oferă
S~l~ST.~EM~E~D~E~P~O~Z~ln~O~M~~gR~E~G~L~O~BA~LA~________________________~196 ~SI~S~TE~M~E~D~E~p~o~z~rn~O~N~A~R~E~G~L~O~B~A~L~A __________________________-0197

8. REŢELE GEODEZICE CREA TE PRIN MĂSURĂTORI GPS au rezultat componentele Â.X. Â. Y, Â.Z. trebuie interconectate, folosindu-se În acest
scop din nou un singur punct al reţelei, care poate fi stabilit optional, considerat de
8.1 Caracteristici generale ale reţelelor geodezice determinate prin referintă, deci cu coordonate absolute fixe. Î~treaga reţea va avea deci o eroare in

măsurători GPS pozilionarea absolută echivalentă cu cea a punctului de referinlă, precizia internă Însă
rămănând nealterată. O eroare de 20 ro in pozitionarea absolută a punctului de

Din măsurătorile simultane efectuate cu receptoarele GPS în două staţii, rezultă referinlă afectează doar cu I ppm factorul de scară.
după procesarea datelor Wl vector, denumit şi vector bază. sau simplu bază GPS. Excepţie fac situaliile când sunt staţioante şi incluse În relea puncte din rclele
Rezultatul este exprimat prin: GPS fundamentale, a căror poziţionare absolută este foarte bine cunoscută, dar care
aduc evident constrângeri În reţeaua nou creată.
_coordonate carteziene absolute X, Y,Z ale punctelor care definesc bazele GPS; O altă caracteristică importantă pentru reţelele create prin măsurători GPS o
_ coordonate carteziene relative l>x, l> Y, l>Z; reprezintă corelaliile, care Îmbrăcă forme deosebit de variate. ele fiind de natură fizică
_ coordonate clipsoidale B, L, h ale punctelor care definesc baza GPS; şi matematică.

_ coordonate elipsoidale relative l>B, l>L, l>h; Core,alţii fizice in măsurarea unei baze apar datorită influenţei atmosferei şi
_ coordonate relative topocentrice dN, dE, dU; folosirii unei constelaţii comune de sateliţi in ambele staţii. Aceste corelatii sunt in
- matricea de varianlă-covarianlă E~. majoritatea cazurilor neglijate.
Corelalii matematice În determinarea unei baze apar datorită algoritmilor de
Toate mărimile sWltraportate la sistemul de coordonate WGS 84, care, confonn prelucrare, prin formarea diferenţelor între ecuaţiile de observalie pentru eliminarea
celor prezentate în capitolul 3, este un sistem cartezian geocentric. căruia i-a fost ataşat unor erori sistematice. Aceste corelaţii sunt de regulă luate în seamă de unele
Wl elipsoid propriu şi alte mărimi caracteristice definitorii ale dat:unului. programele de procesare şi compensare, ele referindu-se la corelaţiile Între creşterile
Aşa cum s-a arătat la dctcnninarea relativă a pozitiilor punctelor, coordonatele de coordonate l>X, l> Y, l>Z. Dacă sunt folosite simultan mai multe receptoare în
,
Wlia dintre pWlctele stalionate sunt linute fixe. Coordonatele celui de al doilea punct măsurătorile dintr-o relea şi se prelucrează concomitent toate bazele, corealliile sunt
SWlt apoi determinate funcţie de coordonatele punctului de referinlă, fiind folosite In date referitor la această rezolvare, deci între bazele măsurate îiI aceeaşi sesiune.
acest sens coordonatele relative l>X, l> Y, l>Z. Dacă eroarea în pozilionarea absolută Majoritatea programelor de prelucrare oferă informaţii referitoare la precizia
apare la mai multe baze măsurate, iar bazele trebuie transcalculate Într-o reţea detenninării bazelor şi corelaţiîJe matematice care apar, însă nu toate ţin cont de aceste

existentă, eroarea în factorul de scară rămâne fără semnificaţie, ea fiind preluată în corelaţii În prelucrările ulterioare.
acest caz de parametrul de scară ale transfonnării tridimensionale.
,
În cazul creării unor reţele geodezice. bazele GPS procesate pe sesiuni, din care
~SI~SITE~M~E~D~E~p~o~z~rn~O~NtiA~R~E~G~L~O~B~A~L~A~________________________~198 ~Sl~S~TE~M~E~D~E~P~O~Z~IT~I~O~N~A~RE~G~L~O~B~A~L~A __________________________~199

8.2 Interconectarea bazelor şi calcule de compensare - dx este vectorul parametrilor de dimensiune 3 x numărul punctelor;
- 1este vectorul tennenilor liberi de dimensiune 3 x nwnărul bazelor.
Caşi în alte determinări geodezice, la realizarea unei reţele prin măsurători GPS Din geodezia clasică este cunoscut, că nu toate rnărimile măsurate au aceeaşi

este asigurată o redundanţă, care depinde de eficienţa şi precizia dorită. Pentru mărirea precizie, fapt pentru care se estimează a priori o precizie ai pentru fiecare măsurătoere,

preciziei şi controlul datelor, în practică există tendinţa unei duble staţionări a unui cu care se calculează pondcrilc individuale cu real tia PI = C / ai> "c" fiind o constantă
număr semnificativ de puncte din reţea. Coordonatele punctelor vor rezulta deci în arbitrară adimensioanlă. Ponderile observaţiilor se cuprind în matricea ponderilor P,
unna unui calcul de compensare. Ca observaţii dispunem de coordonatele relative - ele fiind dispuse pe diagonala principală a acesteia, formând astfel modelul stochastic:
compooenţele bazelor I.6Xij 1 - între punctele Pi şi Pj ecuaţia de corecţii având fanna
J

generală:
P, (8.4)
p=
(8.1)

P,
unde toate rnărimile din vectorii "1 1 " se referă de fapt la coordonatele
T
provizorii Xij O, Yi.t. Zijo şi la creşterile de coordonate Â,Xij. ÂY'j. ÂZiJ · După o Cu aplicarea conditiei gaussiene de minim II V pv= minim!! rezultă din (8.3) şi
reordonare a termenilor şi introducerii vectorului [AX""] care conţine diferenţele dintre (8.4) sistemul ecuaţiilor normale:

coordonatele provizorii rezultă:


A Tp A dx - A Tp 1 = ° (8.5)
(8.2)
cu rezolvarea:

Reunirea tuturor bazelor măsurate într~o reiea conduce la sistemul general


cunoscut ca model Gauss-Markov:
dx = (A Tp A r l A Tp 1 = Q A Tp 1 (8.6)

v=A·dx-1 (8.3) Pentru "nil observatii şi II U" necunoscute se obtine eroare medie a unităţii de
pondere (adimensionaIă) cu relaţia:

llilde:
_ veste vectorul corecţiilor de dimensiune 3 x numărul bazelor;
a. = ~ v Tp v
_ A este matricea de configuraţie care conţine numai elemente de 0, +1, şi -1 cu n - u (8.7)

dimensiunea 3 x numărul bazelor şi 3 x numărul punctelor din reţea;


·.. -_ .. _._ ....- ...._.. -~. -~_._--_._.~~~~

200 ~S~IS~T~E~M~E~D~E~-P~O~Z~I~T~IO~N~A~R~E~G~L~O~B~A~L~A~________________________-=201
~SlgS~TE~M~EUD~E~PO~Z~I~TI~O~N~A~RE~G~L~O~B~A~LdA~______________----------~

unde 0 reprezintă o valoare a-posteriori pentru constanta uc" estimată a-priori. trebuie acţionat suplimentar pentru definirea acestora. Acest lucru se realizează de
0

Erorile medii ale necunoscutelor dx j se obţin cu reall ia: regulă prin fixarea coordonatelor absolute ale unui punct din retea, realizându-se de
fapt trecerea de la o reţea liberă la o reţea neconstrânsă. Admiterea Într~o retea a mai
(8.8) multor puncte fixe este inadmisibilă (excepţie fac punctele relelelor GPS
°;fl = 0'0 J Q:tfj
fundamentale), Întrucât se introduc constrângeri în relea prin coordonate absolute de
precizie mult mai slabă decât coordonatele relative, fapt care conduce la denaturarea
r
unde sub radical apare elementulUi!! de pe diagonala principală a matricii cofactorilor preciziei reţelei.
Compensarea reţelei poate avea loc în sistemul cartezian tridimensional
În algoritmul prezentat s-a pomit de la faptul, că observaţiile introduse în gcoccntric, sau pe elipsoid.
compensare suntnecorelate între ele. Acest lucru nu este însă realist pentru observaţiile
GPS, unde, aşa e\Ull a fost prezentat, apar atât corelaţii fizice cât şi corelaţii 8.3 Încadrarea relelelor determinate prin măsurători GPS În retele geodezice
matematice. Corclaţiile fizice sunt foarte greu de modelat, astfel încât. în majoritatea existente
situaţiilor. ne mulţumim cu modelarea corelaţiilor matematice, carc rezultă oricum din
procesarea bazelor dintr-o sesiune de lucru. Acest lucru se datorează faptului, că nu Datele geodezice de referinlă, denumite adesea şi datumul geodezic, stabilesc

compensăm efectiv rnărimile măsurate, ci mărimi deduse din rnărimile observate. In poziţia unui sistem de coordonate cartezian tridimensionalloca1 În raport cu un sistem
această situaţie modelul stochastic nu va mai fi descris de o matrice a ponderilor cu global. Pentru defmirea acestei poziţii sunt folosite în general 7 parametrii, şi anume

elemente ne~nu1e dispuse pe diagonala principală, ci de o matrice de varianlă­ 3 translalii, 3 rotalii şi un factor de scară. Sistemele de coordonate utilizate de
covariantă a obscIVatiilor carc se va mu.ltiplica cu scalarul "1/ Gol" devenind matricea serviciile gcodezice din diferite ţări, sunt privite din acest punct de vedere ca sisteme

cofactorilor observaliilor QII· locale. Dacă se foloseşte ca suprafală de referinlă un elipsoid, adică coordonatele
Pentru compensarea observaţiilor corelate algoritmul prezentat poate fi preluat punctelor spaliale sunt raportate la un elipsoid cu centrul în originea sistemului

integral, 'cu condiţia ca matricea ponderilor P să fie înlocuită cu matricea Q1L . cartezian, apar suplimentar la datele geodezice de referinţă amintite mai sus doi
Dacă se prevăd corecţii pentru coordonatele tuturor punctelor din reţea atunci parametri care defmesc forma elipsoidului. Aceştia suntsemiaxamare Ola" a elipsoidului
. matricea nonuală devine singulară. În general defectul de rang pentru o reţea şi turtirea "r' definită ca f~ (a - b) / a.

tridimensională este 7, care corespund şi celor 7 grade de libertate - trei translaţii, trei În geodezia calsică determinările geodezice se realizează în majoritatea cazurilor
ratalii şi factorul de scară. În cazul detenninărilor relative însă, bazele GPS formează separat pentru planimetrie şi altimetrie, exceplie fac doar unele deuminări locale de
o conexiune de vectori spaţiali, ronna, mărimea şi orientarea lor fiind definită în diemnsiuni reduse din domeniul topografiei inginereşti. Analog au fost definite şi

sistemul WGS 84 din orbitele satelitare, dar care în ansamblu mai pot suferi translalii datele geodezice de referinlă în date geodezice de referinlă planimetrice şi altimetrice.
în spaţiu. Cele trei componente ale vectorului de translaţie rămân nedetennina\i şi Ca rezultate al măsurătorilor, prelucrărilor şi compensării observaliilor GPS
~S~IS~TE~M~E~D~E~Po~z~rn~O~N~A~R~E~'G~LO~B~A~L~A~__________________________
202 ~SI~S~TESM~E~D~E~p~o~z~rn~O~N~A~R~E~G~L~O~B~A~L~A~________________________~203

Într-o retea rezultă: Se presupune că pentru punctele comune dispunem de coordonatele:


- coordonate elipsoidale (8, L, h) compensate - în sistemul WGS 84, precum şi XGPS = (X, Y, Z)GPS şi de coordonate planimetrice (x, y)LOC, respectiv de altitudini
matrice cofactorilor corespunzătoare Q:oot ~ elipsoidale hLOC. Se ridică acum problema, ca punctele noi dctnninatc numai prin
- coordonate cartezien (X, Y, Z) compensate - în sitemul WGS 84, precum şi măsurători GPS să fie transformate în sistemul local (locale pot fi acceptate în acest
matricea cofactorilor corespunzătoare Q)O[; context şi reţelele naţioanle).
- componentele compensate ale bazelorGPS, În sistem geocentric şi topocentric; Din coordonatele plane (x, y)LOC se vor calcula coordonatele elipsoidale (B,
- corectiile componentelor bazelor; L)LOC folosind relaţiile cunoscute din cartografia matematică.
- erorile medii ale coordonatelor punctelor. Coordonatele elipsoidale (8, L, h)LOC se vor transforma apoi in coordonate
carteziene tridimensionale (X, Y, Z)LOC cu relaţiile:
Întrucâtmajoritateaserviciilof geodezice nationale operează cu un datum propriu
(local), apare inevitabilă problema transformării coordonatelor oferite de determinările

[~l
GPS în datumul propriu şi specific acestor servicii, sau invers. O transformare a
(N+h)cosB cosL )
datumului poat~ fi definit ca o transformare a unui sistem cartezian tridimensional intr- XpLOC (N + h)cosB sinL (8.9)
un alt sistem cartezian tridimensional prin intermediul unei rota-translaţii spaţiale,
[
[(1-e')N + h] sinB
ţinând cont de situaţia că unul dintre sisteme este considerat sistem de referintă(fix),
iar celălalt este considerat sistem secundar, care poate primi translaţii, rotaţii şi unde:
modificări de scară.
Legătura între cele două siteme e.ste stabilită de regulă printr-o serie de puncte
a căror poziţie este cunoscută în ambele sisteme. Precizia cu care sunt cunoscute N_ --;:::=a===
VI -e'sin'B
poziţiile acestor puncte în ambele sisteme este hotărâtoare în precizia dctenninării
(8.10)
datumului pentru a facilita transformarea coordonatelor dintr~un sistem in altul.
Printre punctele reţelei determinate prin observaţii GPS trebuie să existe şi

într~un să
puncte cunoscute sistem geodezic existent, care faciliteze transformarea
h= JX'+Y' -N
coordonatelor ptmctelor noi în acel sistem. Disptmerea punctelor comune ambelor cosB
sisteme, trebuie să acopere cât mai bine întreaga zonă a reţelei. Transfonnările posibile
depind în principal de informaţiile de care dispunem pentru punctele comune. Din acest Pentru punctele dispunem acum pe de o parte de coordonatele XGPS ::::
COffillile

punct de vedere putem dispune de puncte a căror poziţie tridimensională, poziţia lor (X, Y, Z)GPS, iar pe de altă parte de coordonatele XlOC = (X, Y, Z)LOC, cu care se poate
planimetrică, sau numai poziţia altimetrică este cunoscută. realiza acum o transformare de coordonate în spatii tridimensionale.
----_._---_._----~-_ ..

~SJ~S~TE~ME~~D~E~p~o~z~rn~O~N~A~RE~G~L~O~B~A~L~A~_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _204 ~SJ~STE~M~E~D~E~p~o~z~rn~O~N~A~R~E~G~L~O~B~A~L~A_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _~20S

8.3.1 Transformarea tridimensională realţia rezultă pentru fiecare punct 3 ecuatii. Se reamrcă că
I (8.11), sunt necesare cel
putin două puncte şi încă o mărime identică pentru a putea determina cei 7 parametrii
Notăm 'vectorul de pozitie a unui punct spaţial în sistemul de coordonate de ai transformării. Dacă se dispune de trei sau mai multe puncte comune sistemul (8.11)
referinţă cu X LOC şi vectorul de poziţie al aceluiaşi punct în sistemul secundar cu X
GPs

I devine supradetenninat şi trebuie rezolvat printr-un calcul de compensare.
I Iiniarizată,
Transformarea conformă tridimensională este descrisă de relaţia: Pentru rezolvarea sistemului, ecuatia (8.11) trebuie fiind necesare
valori provizorii pentru parametrii necunoscuţi. În cazul transformării coordonatelor

X WC -- X o + mRX GPS (8.l! ) I GPS ~ntr.un sistem national de coordonate, apar unele particularităţi care sunt utilizate

I în continuare:
- factorul de scară este aproape de valoarea I şi deci:
Cu IImll s-a notat factorul de scară, cu Xo vectorul de translaţie Între originile
celor două sisteme, iar cu uRit matricea de rotaţie care se compune din trei rotaţii m=l+dm (8.13)
succesive în jurul axelor de coordonate ale sistemului de referinţă. Cu unghiurile de
rotaţie alt> tXy, a z matricea de rotaţie are forma· generală: - unghiurile de rotaţie ax. (Xy, az sunt mici şi vor fi privite ca mărimi diferentiale
E" Ey, Ez . Introduse în ecuaţia (8.12) pot fi efectuate aproxiamţiile cos a, = 1, sin a,
= Ei, iar termenii de ordinul 2 să fie neglijali. Cu aceste simplificări matricea de rotatia
(8.12) devine:

(8.14)

Ex. Ey, Ez - unghiurile de rotaţie euleriene.


Dacă parametrii de transfonnare m, Xo. R sunt cunoscuţi transfonnarea 1 - matricea unitate;
coordonatelor unui punct din sistemul secundar în sistemul de remniă poate fi realizat dR • matricea diferenţială;
fără probleme prin intermediul relaţiilor (8.11). Dacă parametrii de transformare sunt
necunoscuţi, atunci ei trebuie determinati pe baza unor puncte comune, a căror poziţie În locul vectorului care conţine translaliile dintre originile celor două sisteme
este cunoscută în ambele sisteme. Dacă se introduc coordonatele punctelor comune în poate fi introdus de asemenea:
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 206
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 207
~======~======~-----------------

Xo ~ (Xo) + dX" (8.15) Xl LOC - Xl GPS


1 oo
6X, x, o -Zl Y,
Y Y GPS
O1 o
LOC -
6Y, 1 1 Y, Z, O -Xl Xo
6Z, ZI LOC Zl GPS o Yo
iar (X.) după introducerea valorilor provizorii pentru un punct "mo ~ 1" şi "Ro
- O 01 ", -Y1 Xl

. ",m (8.20)
~ j" în ecuaţia (8.11) devine:
ox.
6Y.
X

Y LOC
LOC -x

_y GPS
GPS 1 Oo
O1 O
x.
Y

..•
O -z Y
Z O-X

e
.yx
.,
(x,,) ~ X LOC " X G" (8.16) OZ. Z
. -z.
m
LOC

GPS OO 1 Z
• -YIn Xt:l o

Toate acestea introduse în ecuaţia (8.11) conduce la ecuaţia: cu: fi ~ 3 puncte comune,
Datorită valorilor mari pe care le au coordonatele punctelor comune apar
xLOC ~ (X.) + dx" + (1 + dm) (1 + dR) XG" (8.17) probleme numerice la rezolvarea sistemului, fapt pentru care se recomandă reduce
coordonatelor punctelor comune în ambele sisteme la centrul lor de greutate.
Expresia" dXo + dm X
w
GPS
+ ciR XGPS
.' poate fi reprezentată ca o matrice de Coordonatele din cele două sisteme fiind destul de apropiate ca mărime, pot fi utilizate
aceleaşi valori de coordonate pentru centrul de greutate în ambele sisteme.
configuraţie A, care se înmulţeşte cu un vector al necunoscutelor care contine
Rezolvarea sistemului (8.20) conduce la determinarea celor 7 parametrii
parametrii de transformare dx. ecuaţia primind forma:
necunoscuti Xc, Yo, Zo , m, Ex. Ey. Ez.
Transformarea coordonatelor punctelor noi determinate numai din rnăsurdtori
x LOC
~ A dx + XG" + (Xo) (8.18) .
GPS se va realiza acum pe baza celor 7 parametrii ..... Xc, Yo, lo , m, E)(, Ey, Ez cu
relaţia
de transcalcul (8.11).
Pentru punctele comune, valorile XLOC nu vor corespunde cu valorile date şi apar Abaterea standard pentru calculul de integrare se poate realiza cu real tia:
discrepanţe, care fonnal potli interpretate ca nişte corecţii, ecuaţia (8.18) luând forma:
ao=~ vTpv (8.21)
n- 7

Vi ~ A dx + X O" + (x,,) " X LOC (8.19) Trebuie mentionat aici că mărimea abaterii standard reflectă de fapt precizia
pozitionării relative dintre punctele comune în ambele sisteme, fără a indica în care
Dacă nu se dispune de informaţii suplimentare privind mărimea termenilor din dintre sisteme pozitionarea relativă este mai precisă.
vectorul valorilor provizorii pentru translaţiile (Xo), acesta poate fi acceptat ca fiind În cele prezentate s-a pomit a-priori de la ideea, că matrice de rotatie este o
matrice ortogonală cu proprietăţile R-' ~ RT; RRT ~ 1; R,rRr~ 1; R,rR; ~ O 'ţf f 'j.
zero şi rezultă:
De asemenea s-a considerat, că factorul de scară este constant pe toate cele trei direct ii
ale axelor de coordonate. Aceste accepţiuni sunt justificate pentru reţele de dimensiuni
~SI~S~TE~M~E~D~E~P~O~Z~IT~I~O~N~A~RE~G~L~O~B~A~L~A~________________________-=208 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 209
~~~~~~~~~----------------~
mici. Pentru reţele GPS de întindere mai mare, cum ar fi de exemplu reţele naţionale,

unii autori recomandă transfonnarea tridimensională afină sau transformarea

~
tridimensională cu polinoame de diferite ordine. Acest lucru se datorează faptului, că 1 oo Xi -Y, -z, o _X 2 j +y2 j+Z2j, -2X1 Yl. - 2X .lZ l

erorile orbitelor satelitilor GPS produc in reţelele geodezice rotiri şi distorsionări =[


o1 o Yi Xi o -Z., -2X1 Yi x2 _y2 +Z2
i i i -2Y, Z , 1
specifice. o o1 Z, o X, Y, -2X1 ZI - 2Y-i Zi x2 +y2 -z::
1 , ,

Transformarea tridimensională afină, cunoscută şi sub denumirea de


transformare tridimensională cu 12 parametrii, reprezintă de fapt o extindere a (8.24)
transformării conforme cu 7 parametrii cu încă 5 tenneni. care descriu defonnaţiile

afine. Pentru determinarea celor 12 parametrii de transformare apare evident . iar vectorul parametrilor:
necesitatea cunoaşterii a cel puţin 4 puncte comune ambelor sisteme, matricea de
configuraţie A din relaţia (8.19) primind forma: J; = (dx dy dz m da. d\l dy dcJ de2 dc3)T (8.25)

100 X, O -Z, Y, Y, Z, O 2X, Transfonnarea coordonatelor punctelor noi determinate prin măsurători GPS se
O1 O Y, Z, O -x, X, O Zi -Y,
XI]
Y, (8.22) va realiza acum pe baza celor 10 parametrii analog cu relaţia de transcalcul (8.11).
Dincoordonate carteziene (X, Y, Z,)= pentru punctele noi se caleulează
O O 1 Z, -Y, X, O O Xi Y, -Z, 2Z,
coordonatele elipsoidale (B, L, h)"" , cu relaţiile:

iar vectorul parametrilor: Z N -1


tan B = --;:::;;::::~ (1 - e ' - - )
JX' + Y' N + It
tanL=Y
(8.23) X (8.26)

Transformarea coordonatelorpunctelornoi determinate prin măsurători GPS se It JX' + Y' _N


cos B
va realiza acum pe baza celor 12 parametrii analog cu relatia de transcaleul (8.11).
O altă transformare posibilă ar fi transformarea tridimensională conformă cu 10
parametri. La această transformare ungbiurileşi distanţele În cele două sisteme rămân ţinându-se cont in relalii de elementele proprii ale elipsoidului local.
nealterate. În esenţă şi această transformare conţine integral transformarea Din coordonatele elipsoidale determinate (B, L)UlC, prin relaţii de transformare
tridimensională ortogonală, care se completează cu 3 parametrii conformi speciali. cunoscute din cartografia matematică, se va face trecerea de pe elipsoid în palnul de
Pentru determinarea celor 10 parametrii de transformare apare evident necesitatea proiecţie, oblinându-se coordonatele plane (x, y)= , iar din altitudinile elipsoidale prin
cunoaşterii a cel pulin 4 punct~ comune ambelor sisteme, matricea de configuraţie A
folosirea unui model pentru geoid se vor determina altitudinile ortometrice.
din relaţia (8.19) primind forma:
După cwn s~aremarcat. în algoritmul prezentat se necesită altitudini clipsoidale.
~SI~S~TEEM~E~D~E~p~O~n~TI~O~N~A~R~E~G~L~O~B~A~L~A~________________________~210 ~SI~S~TE~M~E~D~E~P~O~Z~ITI~O~N~A~RE~G~L~O~B~A~L~A_____________________________
211
Când se doreşte doar detenninarea pozitiei planirntcrice a punctelor în zone restrânse Pareametrii de transformare determinaţi cu realţia (8.30) pennit acum
ca întindere, este suficient ca aceste altitudini să fie cunoscute aproximativ, ele \l transformarea bazelor obţinute numai din măsurători GPS, în baze din sistemul
neinfluenţând semnificativ rezultatul. tridimensional local.
Din măsurătorile GPS rezultă vectori (baze) în sistemul WGS-84, care pot fi O problemă delicată o reprezintă estimarea preciziei pllllctelor transfonnate.
reprezentati sub forma: Acest lucru se poate realiza prin aplicarea legii generale de propagare a erorilor asupra

, matricii cofactorilor Qu. şi obţinerea matricii cofactorilor pentru elementele


(8.27) I transformate Q)y.

II
Aceşti vectori pot fi transformaţi într-UD sistem local printr-o transformare (8.32)
tridimensională, pornind de la ecuaţiile specifice (8.11) ale acestei transfonnări.
Este de reamarcat că in situaţia formării diferenţelor dintre coordonatele Elemetele matricei F conlin derivatele parţiale ale funcţiei de transfonnare în
punctelor i şi j, vectorul Xo care descrie translaţiile pe cele trei direcţii intre originile raport cu argumentele matricei <2.,., iar detennrnarea acestora se realizează de regulă
celor două sisteme dispare, iar ecuaţia ia forma' particulară: prin interpolare numerică.
(8.28)
x LOC = mRX GPS I
8.3.2 Transformare bidimensională cu puncte comune ale căror poziJie
Liniarizarea termenului din partea dreaptă a semnului egal oferă analog cu relaţia planimetrică este cunoscută

(8.18):
(8.29) La această transfonnare considerăm că, pentru punctele comune sunt cunoscute
coordonatele (X, Y, Z)G" şi coordonatele plane (x, y)LOC, fără altitudinile elipsoidale
unde vecorul dx şi matricea de configuraţie A au forma: h. Se urmăreşte detrminarea coordonatelor (x, y)LOC pentru toate punctele nOi
detcnnÎnate numai prin măsurători GPS.
dx= [dm, E",. Ey, E2;] T (8.30) Coordonatelor GPS li se vor aplica corecliile Xc, Yo, Zo (translaţia dintre
originile celor două sisteme), care trebuie cunoscute doar cu o precizie de zeci de
metri. Valorile se obţin de regulă de la fondurile geodezice naţionale sau din alte
-AYIJjGPS
detenninări anterioare. La reţele de întindere mare, neaplicarca acestor corecţii poate
AX,J
(8.31 ) conduce la unele deformalii ale reţelei.
O
Din coordonatele carteziene corectate se vor calcula coordonatele elipsoidale (8,
"S~IS~TE~M~E~D~E~PO~Z=I~T~IO~N~A~RE~G~L~O~B~A~L~A~________________________~212 ~S~IS~TE~M~E~D~E~PO~Z~I~T~IO~N~A~R~E~G~L~O~B~A~L~A~________________________..!213

L, h)O" cu relaţiile (8.26). 8.2.3 Transformare unidimensiona/ă cu pUlJcte de altitudini CUI/oscute


Coordonatele elipsoidale (B, L)0" vor fi transformate în planul de proieclie dorit
(STEREO-70), folosindu-se în acest scop relaliile de transcaleul cuooscute din Din măsurători GPS se oblin altitudini elipsoidale, raportate la elipsoidul WGS-
cartografia matematică. 84. Calitatea acestor altitudini, în cazul unor prelucrări adecvate, se situează În zone
Pentru punctele comune vom dispune acum de coordonatele plane transformate de intindere relativ scăzute în domeniul milimetric. Dacă prelucrarea datelor GPS se
(x, y)O" şi coordonatele locale (x, y)l.OC (care pot fi evident şi coordonate în sistemul bazează exclusiv pe efemeridele transmise, atunci rezultatele pot fi denaturate de

naţional de proieclie - STERO 70), cu care se pot calcula parametrii de transcalcul ordinul metrilor. Acest lucru însemană că intrega conexiune de puncte dintr-o reţea este
pentru o transformare ortogonală plană. transiatată fată de elipsoidul de referiotă cu clţiva metri. Diferenţele de nivel
Îo esenlă relalia de trensformare (8.11) îşi păstrează valabilitatea, doar vecorii elipsoidale intre punctele dintr-o retea rămân insă in mare măsură neafectate, ele
XlOC, XGrs vor conţine coordonatele plane (x. y)LOC..GPS, iar matricea de rotaţie va lua păstrându-şi aproape în întregime gradul de precizie, care este de ordinul milimetrilor.
forma: în vederea unei integrări altimetrice presupunem, că pentru punctele comune
sunt cunoscute coordonatele carteziene (X, Y,Z)G" şi altitudinile ortometrice (normal-

COSIX ortometrice) ale acestora. Din aceste date dorim să determinăm parametrii de
R = ( - SinIX)
sina cosa (8.33) transfonnare, care să pennită trecerea de la altitudinile elipsoidale generate de
măsurătorile GPS la altitudini ortometrice (nonnal-ortometrice) pentru punctele noi. O
Fiecare punct dc coordonate duble va conduce deci la două ecuatii de forma: primă solulie de transformare posibilă poate fi realizată in etape, asemănător cu cele
prezentate in cazurilc precedente.
xlOC = Xo + x(WS • ro ·cos ct ':' yUPS. ro 'sin a. (8.34) Într-o primă fază se vor aplica coordonatelor GPS (X, Y,Z)G" corecliile >:O. Yo,
yLOC = Yo + xGPS • ro 'sin Ci. + yGps. ro 'cos a Zo(translaţia dintre originile sistemelor de coordonate), care trebuie cunoscute doar cu
o precizie de zeci de metri. Valorile se oblin de regulă de la fondurile geodezice
Pentru asiguarea unui transcalcul corect, va terbui să dispunem de minimum 3 nationale sau din măsurători GPS anterioare. La relele de întindere mare, neaplicarea
puncte comune, deşi problema este rezolvabilă doar cu 2. Pentru situalia n ~ 3, relaţiile acestor corecţii poate conduce la W1ele defonnaţii ale reţelei.
. (8.34) vor conduce din nou la un calcul de compensare, în urma căruia vor rozulate Din coordonatele carteziene corectate se vor calcula coordonatele elipsoidale (B,
parametrii de transformare necunosculi Xo , Yo , (m ·sin IX), şi (m ·cos a). L, h)G" cu relaţiile (8.26).
Cu parametrii de transformare determinati, se transcaiculează toate punctele noi, Pentru punctele comune se dispune acum de altitudini elipsoidale h şi
pentru care cunoaştem (x, y)O", conform relatiilor (8.34). ortometrice (nonnal-ortomctrice) H. Cu acestea se pot detcnnina acum cei treÎ
parametrii ale unei transfonnări unidimensionale.
=1

~SI~S~TE~M~E~D~E~P~O~Z~IT~I~O~N~A~R~E~G~L~O~B~A~L~A __________________________-=215 1
Dacă considerăm relatia generală:

1
unde s·. a renunţat la introducerea unui factor de scară propriu. Ca necunoscute (8.38)
apar aici translaţiile între cele două sisteme de a1titudini Llh şi cele două ungluuri mici
de rotaţie da, şi da, , care reprezintă rotalii în jurul axelor de coordonate ale atunci suprafala de referintă pentru altitudini, şi cu aceasta ondulalia N, poate 1
sistemului in care este definită poziţia planimetrică a punctelor de nivelment. Cu X; şi fi descrisă ca o funcţie dependentă de pozilia punctelor N= NI<y,.
y, au fost notate coordonatele plan. ale punctelor de altitudini cunoscute, care pot fi
citite şi grafic de pe o hartă sau pot fi determinate din coordonatele GPS confonn 8.2.2. 1
Din punct de vedere geometric translalia Llh poate fi privită ca valoarea negativă a N(.t'J') = K + (A y + B x)+(C y' + D y X + E x ' )+

ondulaţiei geoidului în originea sistemului de coordonate, iar unglliurile de rotaţie da, +(F y' + G y' x + H y x' + 1 x ' )+ .... (8.39) 1
şi dcc, ca unghiuri de basculare în jurul axelor de coordonate, reprezentând variaţia
ondulaliei geoidului în lungul axelor de coordonate.
Fiecare reper oferă câte o ecualie de forma (8.3 5), fiind necesare deci minimum Parametrii x,y reprezintă coordonatele planc ale punctelor, care pot fi extrase şi 1
3 poocte comune pentru rezolvarea problemei. Dacă n > 3 sistemul devine de pe o hartă. Dacă se face reducerea coordonatelor la centrul de greutate al rei clei,
supradetenninat, fiind nevoie de introducerea de corectii şi rezolvarea prin calcule de atunci parametrul K reprezintă deplasarea paralelă in acel punct dintre suprafata
compensare.
1
elipsoidului şi suprafala de referinlă a altitudinilor, iar coeficienlii A şi B diferenţa
înclinării dintre planurilor tangente la elipsoid în acel punct şi suprafala de referinlă,
(8.36) pe cele două directii ale axelor de coordonate. Dacă ne rezumăm numai la aceşti 1
sau: termeni, atunci se consideră că cele două suprafele au aceeaşi curbură, dar sunt
(8.37) Înclinate una fală de cealaltă. Dacă se acceptă, că suprafelele au curburi diferite Însă
constante şi sunt înclinate uoa fală de cealaltă, atunci diferenla de curbură poate fi
1
Cu cei trei parametrii de transfonnare cunoscuţi se pot transfonna acum modelată prin atragerea termenilor de ordinul Il cu coeficientil C,D, ş'i E. Mărirea
a1titudinile elipsoidale ale punctelor noi in altitudini ortometrice conform relaţiei (8.36). gradului polinomului conduce evident şi la creşterea numărului parametrilor de
1
Prin acest mod de abordare a transformării altitudinilor, nu este necesar să fie transformare şi în consecinţă şi a numărului necesar de puncte comune.
cunoscută ondulalia geoidului. Ondulaţia geoidului în punctele noi se obţine aici printr- Prin aceasta s~a realizat o integrare geometrică între două si teme de a!titudini,
o interpolare liniară. Dacă in zona determinărilor există variaţii mari ale ondulajiei semnificalia fizică a ondulatiei geoidului rămănând in această situaţie neglijată. In 1
geoidului, şi dacă se dispune de mai mult de trei reperi de nivelment, se pot accepta multe aplicatii practice solutiile care se obtin, pot fi acceptate ca bune, însă in studii
polinoamc pentru descrierea unor suprafale de ordin superior pentru interpolare. geodinamice soluţiile trebuie privite cu o anuntită rezervă.
1
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 216

I
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 217
ABREVIERI
GDOP Geometric Dilution ofPrecision
AC Curent alternativ Gle GPS IlItegrity Channel
1 GIS
AFB Air Force Base Geographic Informatian System
AROF Rezolvarea ambiguităţilor an The Fly GLONASS Global Navigation SateUite System
A-S Anti-Spoofing GNSS Global Navigation SateUite System
BBS BuUetin Board Service GOTEX Global Orbit Tracking Experiment
BDT Timp dinamic baricentric GPS Global Positioning System
C/A GPSIC GPS Information Center
Coarse aquisition ,
CEP Celestial Ephemeris Pole 1 GRS Geodetic Reference System
1
CGSIC
j HDOP Horizontal Dilution Of Precision
Civil GPS Service Interface Comittee I
I

CIGNET Cooperative International GPS Network HIRAN High Range Navigation (system)
CIO Conventional International Origin HOW Hand-Over Word
CORS Continously Operating Reference Station IAG International Association Of Geodesy
CRF Celestial Reference Frame lAT International Atomic Time
DGPS Differential GPS IAU International Astronomical Voian
DLL Delay Lock Loop ICRF IERS Celestial Reference Frame
DMA Defense Mapping Agency IERS International Earth Rotation Service
DoD Department of Defense IF Intermediate Frequeney
DOP Dilulion ofPrecision . IGS Intenational GPS Service (for Geodynamics)
DRMS Distance Root Mean Square ILS Instrument Landing System
ECEF Earth Centered Earth Fisxed !NMARSAT International Maritime SateUite (organization)
EOP Earth Orientation Parameters INS Inertial Navigation System
FAA Federal Aviation Administration lOC Initial Operational Capability
FGCC Federal Geodetic Control Committee ION Institute ofNavigation
FGCS Federal Geodetic Control Subcommittee ISU Inertial System of Units
FM Frequency Modulated ITRF IERS Terrestrial Referenee Frame
FOC FuU Operation Capability ITS IntelIigent Transportation System
FRP Federal Radionavigation Plan IUGG International Union for Geodesy and Geophysies
FTP File Transfer Protocol IVHS InteUigent Vehiele I Highway System
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 218 SISTEME OE POZITIONARE GLOBALA 2J1)

JD Julin Date PDD Presidential Decision Directive


JPL Jet Propulsion Laboratory PDOP Position Dilution ofPrccision
JPO Joint Program Oflice PLL Phase Lack Laap
LAN Local Area Netwark PPS Precise Positioning Service
LEO Law Earth Orbit (satellite) PRC Pseudarange Correction
LEP Linear Errar Probable PRN Pseudorandom Noise
LORAN Lang Range Navigatian (system) RAIM Receiver autanamaus Integrity Manitaring
MEDLL Multipath Estimating Delay Lack Loap RDS Radio Data System
MlTES Miniature Interferometer Terminals for Earth surveying RF Radio Frequency
MJD Madified Julian Date RJNEX Receiver Independent Exchange (format)
MLS Microwavc Landing System RRC Range Rate Correction
MRSE Mean Radial Spherical Errar RTCM Radio Technical Camissian for Maritime (services)
NAD North American Datum RTK Real-Time Kinematic
NANU Natice Advisories ta NA VST AR Users SA Selective Availability
NAPA National Academy of Public Administratian SEP Spherical Error Probable
NASA National Aeronautics and Space Agency SERJES Satellite Emissian Range Inferred Earth Surveying
NAVSTAR Navigatian System with Timing and Ranging SlNEX Software Independent Exchange (format)
NGS National Geadetic Survey SLR Satellite Laser Ranging
NIS Navigatian Informatian Service SNR Signal ta Naise Ratia
NMEA National Marine ElectronÎcs Association SPOT Satellite Probataire d'Observatian de la Terre
NNSS Navy Navigatian Satellite System SPS Standard Pasitianing Service
NRC National Research Cauneil SV Space Vehicle
NSWC Naval Surfaee Warfare Center TACAN Tactical Air Navigatian
OCS Operational Control System TDOP Time Dilution Of Precision
OEM Original Equipment Manufacturer TDT Terrestrial Dynamic Time
OTF On the Fly TEC Total Electran Cantent
OTR On the Run TLM Telemetry (ward)
p Precision TOPEX (Ocean) Tapagraphy Experiment
PCMCIA PC Memory Card International Associatian TOW Time OfWeek (count)
~S!!;IS~TE~ME~D~E':.·~PO:!;Z~I2.TI::O~N:::A!!RE~'~G:!!L::!O:;B~A~L:.CA~_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 220
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
221
TRF Terrestrial Reference Frame
GLOSAR
IT Tcrrcstrial Time
TVEC Total Vertical Electran Cantent Alerts Un tabel care indică pozitia satelitilor vizibili de la un
UERE User Equivalent Range EITar punct situat pe suprafata pământului, la un anumit
UHF Ultra High Frequency moment de timp;
URL Unifonn Resource Locatar Ambiguităţi Numărul întreg de lungimi de undă cuprinse in traseul
USCG U,S, Caast Guard
ditre emiţătorul satelilului şi centrul de fază al antenei
USGS U,S,Geological Survey
receptorului GPS;
USNO U,S, Naval Observatory
AntiCSpoofUlg Telrnica de criptare a codului P şi ca urmare, blocarea
UT Universal Time
accesului utilizatorului civil1a acest cod;
UTC Universal rime Coordinated
Bază GPS (baseline) Vector ale cărui capete sunt determinate de staţii GPS
UTM Universal Transversal Mercator (projection)
in care au fost făcute înregistrări simultane;
VDOP Vertical Dilution OfPrecision
Braadcast ephemerides Un set de parametrii ce descriu poziţiile stelitilor în
VHF Very High Frequency
sistemul de refcrintă terestru;
VLBI Very Long Bascline Intcrferometry
Poziţionare cinematică Tip de pozilionare GPS în care cel puţin unul din
VOR VHF Omnidirectional Range (equipment)
WAAS
continuă receptoare se află în mişcare, înregistrează continuu
Wide Area Augmentation System
WADGPS Wide Area DGPS semnalele GPS. cu scopul detenninării discrete a
traseului parcurs;
WGS World Geodetic System
WWW Codul CIA (coarse Codul GPS accesibil sectorului civil, modulat pe
World Wide Web
aquisition) purtătoarea LI având o frecventă egală cu o zecime din
frecventa de bază (1,023 MHz);
Codul P
Codul GPS precis modulat pe ambele purtătoare şi
având o frecventă de 10,23 MHz;
Codul Y
Codul criptat GPS care înlocuieşte codul P când este
implementată tehnica anti-spoofing (A-S);
Constelatie satelitară Setul intreg de sateliti şi configuratia lor in spaţiu;
Cycle slip Intreruperea pentru o perioadă scurtă de timp a
înregistrării semnalelor sateJitarc. care generează un
salt în numărul întreg de lungimi de undă ale unui
~ ~~~~-------~~-----------------~=q,

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 222 SISTEME DE POZ1770NAIIE GLOBALA 223

semnal GPS urmărit continuu de receptor, provocat fie Erori orbitale Diferenta dintre coordonatele satclitului calculate pc
de o întrerupere fizică a înregistrării, fie de o baza efemeridelor şi coordonatele reale ale acestuia;
interferenţă puternică a acestuia cu alt scrrmal; Erori troposferice Întârzierea semnalelor GPS datorită refractiei În
Datum Date geodczice de refrinţă. (Un set de mărimi utilizate momentul trecerii lor prin troposferă;
pentru definirea unui sistem geodezic convenţional intr~ Fereastră de observatie Perioadă din zi când există un număr suficient de
un sitsem de coordonate global); sateli~ pentru a pennite rezolvarea problemei de
Dilution ofPrecision Un indicator numeric - o măsura a robusteţii geometriei poziţionare (minimum 4);
(DOP) constelatiei satelitare, dependent de o anumită poziţie Fişiere almanah Fişiere de date care conţin parametrii necesari pentru
de pe suprafaţa Pământului şi un anumit moment de descrierea poziţiilor sateliţilor GPS funcţie de timp şi
observa~e; predictia acestora;
Disponibilitatea O telmică care a fost folosită până în anul 2000, având Undă purtătoare Radiaţie electromagnetică continuă de amplitudine şi

selectivă (S-A) scopullimitării preciziei de poziţionare în timp real de (purtătoare) frecventă constantă emisă de un radioemitător; sateli~i

către utilizatorii civili şi care consta în degradarea GPS emit două frecvente purtătoare: LI de 1575.42
controlată a orbitelor transmise (deci a poziţiei MHz şi L2 de 1227 .60 MHz, care sunt bifazice
"cunoscute" a satelitului în spaţiu) şi manipularea modulate cu coduri şi mesajul de navigaţie;
ceasului satelitar, Furtuni geomagnetice Apar când radiaţia solară provoacă ionizări neregulate
Efemeride precise Un set de parametrii ce descriu exact poziţia sateliţilor în ionosferă, care la rândullor provoacă refracţii
la un moment dat a caror detenninarc se face pe baza neregulate ale undelor radio ce străbat acest mediu
datelor înregistrate la staţii GPS distribuite pe întreagul neomogen;
glob Pământesc; Geiod Suprafaţa echipotenţială (pe care potenţialul gravitătii

Elipsoid O suprafaţă matematică obţinută din rotirea unei elipse este constant) care aproximează cel mai bine fonna şi
in jurul axei mici, utilizată la reprezentarea suprafeţei figura Pământului;

Pământului.; lonosferă Stratul amosferic compus în principal din electroni


Erori de ceas ale Erori datorate inexactităţii ceasului receptorului în liberi, care se extinde aproximativ de la 50 la 100 km
receptorului măsurarea timpului de recepţionare a semnalului deasupra Pământului;
satelitar; Mască de elevţie Unghiul de elevape minimă deasupra căruia trebuie să
Erori ionosfcrice Întârzierea semnalelor GPS datorită refracţiei în se situeze sateliţii în raport cu antena receptorului,
,
momentul trecerii acestora prin ionosferă; pentru a fi 1nregistrate semnalele emise de acesta;
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 224 SISTEME DE POZmONARE GLOBALA 225

această mască poate fi fixată de operator fie în receptor aceiaşi sateliti timp de cel putin jumătate de oră sau,
sau În software-lii de prelucrare~ mai frecvent întâlnit. o oră; este metoda de pozitionare
Mesajul satelitar de Pachetul de informaţii modulat pc purtătoarele LI şi L2 GPS prin intennediul purtătoarelor, cu potentialul cel
navigaţie care pe lângă alte infonnatii conţine şi efemeridele mai ridicat de precizie;
"transmise" şi starea de functionare a satelitilor; Pozi~onarea absolută Determinarea coordonatelor centrului antenei prin
Model al geoidului Descrie distributia ondulatiilor geoidului pe suprafata intersecţia spalială a patru sau mai multor distante,

terestră functie de latitudine şi longitudine; obţinute din semnale satelitare GPS (referită în
Monitor Se referă la un receptor GPS ftx, pus în staţie într-un literatura de specialitate şi ca single point positioning
punct de coordonate cunoscute, servind ca punct de sau pe scurt poiot positioning);
referentă pentru măsurătorile efectuate de către un Procesare în timp real Determinarea pozitiei punctelor imediat după, sau
receptor mobil (raver); concomitent cu înregistrarea datelor sateliatre;
Multipath Fenomen în urma căruia semnalul reflectat intră În Procesare post mission Procesarea datelor in vederea detenninării pozitiei
interferenlă cu semn~lul direct având ca efect scăderea centrului antenei, după încheierea sesiunii de
preciziei de dctenninare a poziţiei; observatii;
Obstruc~i Obstacole care se interpun în linia directă dintre antena Rapid static o formă a pozitionării statice GPS, la care perioada de
receptorului şi satelit~ observatie este de ordinul minutelor în loc de ore,
Ondula~a geoidului Diferenta de cotă dintre cota ortometrică şi cea datorită tehnicilor speciale de rezolvare a

elipsoidală într-un anumit punct considerat pe suprafata ambiguităţilor. care folosesc infonnaţii suplimentare

terestră; cum ar fi codul P sau sateliţi redundanti;


Point positioning Vezi pozi~onare absolută; Receptor pe două Un receptor capabil să detecteze şi să înregistreze
Poziţionare cinematică Tip de poziţionare GPS, în cadrul căreia un receptor frecvenţe ambele purtătoare: Ll şi L2;
înregistrează continuu date stalitare şi se află în Rover Un receptor GPS care se deplasează de-a lungul unui
mişcare; traseu care urmează să fi determinat (î.~. pentru
Poziţionare relativă Determinarea poziţiei unui punct în raport de un al pozi~onare cinematică), sau din punct în punct (î.g.
doîlea punct de coordonate cunoscute; pentru pozitionare semicinematică sau rapid static) şi a
cărui măsurători sunt combinate cu cele ale unui
Pozitionare statică Metodă de pozi~onare relativă, în care două sau mai receptor monitor în vederea pozi~onăriî relative~

convenţională multe receptoare GPS înregistrează date simultan de la Segmentul de control Sistem la sol utilizat pentru unnărirea şi monitorizarea
SISTEME DE POZl170NARE GLOBALA 226

~~~S~Ta~·~1E~·D~E~·~P~O~Zl~T.~70~N.~~~RE~'~G~L~O~B~A~LA~__________________________~227
terestru continuă a sateliţilor~
Segmentul utilizator Include toţi utilizatorii de echipamente GPS care BIBLIOGRAFIE
recepţionează semnale GPS pentru satisfacerea
anumitor cerinţe de poziţionare; Ackroyd N. Global Navigation - A GPS user's guide - Neil Ackroid
Lorimer R. and Lorimer 1990
Semi einematic (stop Metodă de pozitionare relativă în cadrul căreia

and gol receptorul mobil staţionează câteva secunde deasupra


Atudorei M. Măsurători geodezice prillullde - LC.B. 1981

fiecărui punct necunoscut şi păstrează legătura cu Atudorei M. Astonomie - LCE. 1983


sCIIUlalcle satelitare în timpul deplasării de la un punct Augatll W. Konzepte far den Aujbau VOII 3D-Netzell der
Landesvermessung - DVW Schriftenrcihe 1111993
la altul;
Augatll W. Stand und Ellfwicklingstendenzen des OPS-Einsatzes in
Sesiune de observaţie Perioada de timp în care sunt efectuate observaţii GPS der Lalldesvermessung - ZfV nr.5 / 1994
simultane; AugathW. Zukiiliftige KOllzeptefiirGPS-Netze - DVW SchrifteneillC
Sistem de coordonate Un sistem de coordontc cu originea în centrul de masă 1811995
conven~onal terestru a Pământului, cu axa,Z orientată spre polul nord, axa Augerraann D., Hochgenaue Koordinatenbestimmung in grojJriiumige11
Baustcrt G., Klotz J., GPS-Netzen - AVN 5 / 1996
X îndreptată spre punctul de intersectie a meridian ului Reinking )., Zhu S. Y.
Greenwich cu planul ecuatorului şi axa Y completând BacicZ., Kalafut M., Some investigtions on precise kinemtac GPS sun'eys _
obţinerea unui sistem de coordonate cartezian drept~ în Lichtenegger H., GPS Technology Applications - Intemationl Symposiulll
Wagaer J. 1995, Bucharest Romania
acest sistem sunt date coordonatele punctelor de pe
Bagge A. Atmospherical e.ffects an GPS measurements in tropical
suprafata Pământului şi ale satelitilor;
areas - Syrnposium on Refraction on Tropospheric
Static Metodă de pozi~onare în cadrul căreia receptoarele Sigaals in Geodesy - Hague 1992
GPS sunt mentinute fixe în timpul înre!Jistrării datclor; Balotă O. Program de gestiune a datelor GPS Şi a transformărilor
Ncuner J. 3D, 2D şi JD pe teritorilll Romaniei - Simpozion "50 de
Sta~e (site) Un punct pe suprafaţa Pământului în care se fac
ni de la infiintarea Facultălii de Geodczie şi 180 de ani dc
înregistrări GPS; la prima promolie de ingineri hotarnici" - U.T.CE.
Bucureşti 1998
Troposferă Stratul atmosferic ce se extinde până la cea. 50 lan
BauerM. Vermessung und Ortung mit Satellite~ - Wiclunann 1994
deasupra Pământului;
Bcutler G., Gurtner W., Relativ static positiolling with Ihe Global Positionillg
User Equivalent Range Contribuţia tuturor erorilor la precizia de pozitionare Rothacher M., Wild U., System: basic Technic/ consideratio/lS - IAG SyInposia
Error (UERE) absolută; Frei E. Proceedings / 1990
Zgomotul receptorului O cuantificare a erorii receptorului în măsurarea Beutler G. Weber R. Der Internationale GPS Dienst jiir Geodynamik (JOS) _
, DVW Schrifteneihe 1811995
codurilor şi a purtătoareI ar;
- -",~

"S~~~'T~Eţ~l~E~D~E~P~O~Z~IT~7~ON.~~~R~E~·G~L~O~B~A~LA~__________________________~229

Boljen J. lenlrale und dezelllrale GPS-Auswerlung - ZfV nr.5 / Fotescu N. Asupra compensării rele/elor GPS delerminfe prin
1998 Danciu V. metoda slaLÎc~diferenlială - Revista de Geodezic
Breuer B., Folk C., GPS Messungen im kinematischen "Stop and Go" Cartografie şi Cadastru nr.l/1999 '
Spccht D., Witte B. Modlls - AVN 4 /1990 Fritzensmeier K., lur Bestimmung photogrammetrischel' PaJJplll1ktc mit
Elektromagnetische StiJnmgen bei GPS - AVN 5 /1997 Nîemeier W. GPS - AVN 411990
Butsch F.
Cartografie Matematică - Intocmire Şi ·Editare - l.C.B. Gehlich V., Zur Parametrisienmg von GPS-PhasenmesslIl1gen - ZfV
Calistru V.
LelgcmanD. nr.6/1997
MuoteanuC. 1974
Ghilău D. Geodezie şi Gravimetric Geodezică - Editura Didactică
Chmelina K, Jobst M., GPS bei extremeI' Absc/lOlrmgssitlltion - A VN 7 /1995
şi Pedagogică Bucureşti 19883
Retscher G.
The Use and Improvement of Ihe National L)patial Ghilău D. Transformări de coordonate 1n spaJii tridimensionale cu
ConnerD.A.
Referenec System in Ohio - GPS Technology modele liniare - Revista de Geodezie, Cartografie şi
AppItcations - Internationl Symposium 1995, Buchar.st Cadastru nr.211995
Romania Ghilău D. Ober Koordinatentransformationen in dreidimclJsfOnalen
Demidovici B:P. Complltational Malhematie ~ Mir Publishers Moscow Systemen mit linearen Modellen- Z.f.V. or.5/1996
1981
Dragomir P., Neuner J., Determinări, utilizând tehnologia GPS, in reJealla de Ghilău D_ Stadiul actual şi perspectiva dezvoltării unei relele de
Nica V., Rus T., urmărire a comportării crostale În zona epicentrelor Rus T. stafii GPS În România - Revista de Geodezic
Turcanu R., Zaharia G. cutremurelor Nehoill~Vrancea - GPS Teclmology Cartografie şi Cadastru nr.211995 '
Applications - Internationl Symposiurn 1995, Bucharest Grafarend E. W. TlIe len parameler conformal group as a da/UlII
Romania Kampmann G. transformation in threedimensional Euc/idean space _
Draken W. GPS-Einsatz im Liegenscha/Iskatasler ZfV nr.211995
Sitlltionsbeschreibllng und AlIsb/ick - Nachrichten der Grimrn-Pitzinger A. Die Loka/isierung grober Datenfehler als Giitekiterium
Niedersachsischen Vennessungs- und Katasterverwalrnng in satellitengestiitzten Netzen - AVN 1 /1991
nr.1/1995
Groten E. GPS - Teclllliques app/ied ta Geodesy and S~n'e)'lI1g _
EulerH.J. Untersllchllngen zurn rationellen Einsatz des GPS in StrauB R. Springer Verlag, 1988
kleinrallmigen Netzen - D.G.K. Reille C, Hcft 361, 1990
Groten E. Tile problem of heigilts in new GPS-networks - A.V.N.
Fotescu N. Teoria erorilor de măsurare Şi metoda celor mai mici 8-91l995
patrate - I.C.B. 1975
Gurtner W. , Mader G., A common excilange format for GPS - GPS Bulletin 2 1
Foteseu N. Îndrumător pentru lucrări practice la Teoria erori/ar ~ Mc Arthur D. 1989
Săvulescu C. l.C.B. 1988
Gurtner W., Madcr G. Receiver independent exchangeformat version 2 - GPS
Fotescu N. o posibilitate de transformare a coordonatelor Bulletin 3 1 1990
VasilcaD. bidimensionale Între doi elipsoizi de rejerinjă cu
Danciu V. aplicaţii in România - Revista de Geodezie, Cartogrfie şi Gurtoer W. IUNEX: the receiver-independent exchangeformat-
Cadstru nr.I-2/1998 GPS World 5/1994
~SI~S~~~·~f~E~D~E~-P~O~Z~I~T.~TO~N~A~RE~·~G~L~O~B~A~LA~____________________________~231

Hankemeier P., Engel 1. SAPOS - ein aktives Bezugssystem fur mu/tifimktionale Jăger R., 1. van Mierlo Mathematische Madellbildung bei der Integralian 1'011
Koch S. Anwendungen - ZFV nr 5 / 1998
GPS-Konjigurationen in bestehende Nelu - DVW
Heck B. Referenzsysteme - DVW Sonderheft, GPS und Sonderheft, GPS und Integration von GPS in bestehendc
Integration van GPS in bcstehcnde geodatische Netze geodătische Nctze nr.38 / 1991
nr.38/1991 Jăger R., J.van Mierlo Genauigkeit, Zuvcl'/assigkeilund ErgebnisintelpretoliOIl
HeckB. Grundlagen der Erd- und himmelJjesten ReferenzJysteme bei der Plan ung lInd Ausgleichllng von GP~)'­
- DVW Schrifleneihc 18/1995 Konjigurationen undderGPS-lntegration in bestehende
Nelze - DVW Sonderhefl, GPS und Integration von GPS
Heister H., Multipath-EinjlujJ bei GPS-Phasenmessungen: in bestehende geodătische Netze nr.38 / 1991
Hollmann R., Lang M. uswirkungen und Konsequenzen fiir praktische
Messungen - AVN 5 / 1997 Stalistische Grundlagenjfir die WeiJerverarbeitllllg van
GPS-Ergebnissell - DVW Sehrifteneihe 18/1995
Heitz S. Caardinates in Geadesy - Spinger-Verlag 1985
Jungstand A., Long Term Eva/uotion afGLONASS Peiformance - A VN
Hofinann-WcllenhofB. Global Ppsitioning Systel1l - Theory and Practice Zarraoa N., Mai W. 8-9/1997
Lichtenegger H, Springer-Verlag Wien New York 1992
Collins J. Kahveci M. Rezulttele prelucrării Campaniei GPS 1997 - Revista de
Gându T. Geodezie, Cartografie şi Cadastru nr.l/1999
Hofinann-WellenhofB. GPS in der Praxis - Springer Wien New York 1994
Kienast G. Kaniuth K., Kleuren D., Elel'atiollsabhăngige Phasenzellfrum.n'arialloncn
Lichtenegger H, Tremel H:, SeMlter W. geodălischel' GPS-Antellnell _ ZfV nr.lO / 1998
Hofinann-Wellenhof B. GPS Theary and Practice - Springer Wien New York Kaniuth K., Stuber K. EinjlujJ van Antennenradomen auf die GPS
Lichtencgger H, 1997 Hăhenbestimmll/Jg - AVN nr.7 / 1999
Collins J. King R. W., Masters Surveying with Global Positial1ing System GP,)'-
IIIner M., Jilgcr R. Ein Konzept zur Integration van GPS in Verdichtungs- E. G., Rizos C., Stolz Diinunler Verlag, Bonn 1985
netze - Modellbi/dung und AbleilUng VOII zlIgehărigell A., Collins J.
Gellauigkeits- und ZuverlăssigkeitsmajJnahmel1 - ZfV Klees R. Anwendung des NA VSTARIGlobal Positioning Syslem in
nr.11I1993
der kanadischen Landes-, Kataster-, tind
IIIncr M., Jiiger R. Integration von GPS-Hăhen ins Landeslletz - A VN 1 / Stadlvermessung- AVN 2+3+4 /1990
1995 Kuhn M., Obermeier S. Untersuchungen zum Eil1satz von GPS-
IIIner M. Aspekte der P/anung von GPS-Beobachlllllgen - DVW Heck B. Ec!Jtzeitvermesslll1gssystemen in der Praxis - ZN nr.5 /
Sehriftenreihe 18/1995 1998
Leiek A. GPS Satellile Surveying - NewYork / Chichester I
IIIner M. GPS-Integration nach Lage ulld Hohe - DVW
Sehriflenreihe 18/1995 Brisbane / Toronto / Singapore 1990

Jachmann W. GPS - Eine Einftihnmg - AVN 4 / 1992 Moldoveanu C., Transformări de coordonate Între doi elipsoizi de
meş A. referillfă - GPS Teehnology Applieations - Internatioul
Symposium 1995, Bucharest Romania
-------. ~~--------------------,--------~

~~~S~~~E~D~E~P~O~ll~Ţ,~l~ON.~~~RE~-~G~L~O~H~ALA~_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _232 ~~~S~TEM.~·~E~D~E~P~O~Z~Ir.~10~N.~~~RE~·~·G~L~O~B~A~IA~_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _-=233

Ncuner J. Sludii geodezice prin măsurători GPS În zona Schmitt G., I1lner M., TansJomlionspobleme - DVW Sanderheft, GPS und
Schwieger V. geodinamic activă Vrancea - Sesiunea de comunicări Jllger R. Integratian van GPS in bestehende geadiitische Netzc
ştiinţifice, Academia Tehnică Militarii 1993 nr.38 1 1991
Neuner J. Determinare deplasări/oI' recente ale scoarJei terestre Sauennarut K., Auflosung der PhasenmehrdeutigkeilelJ het
prin metode geodezice in vederea estimării riscului Mathes A., Baurtzos T. kinemalischen GPS-Anwendungen - A VN 101 1993
seismic în specificul Corpajilol' de Curbură - Teză de
doctorat 1993 Sclmadelbach K. Zur Ausgleichung von GPS-Beobachtungen im S)'stem
ebener kOliformer Koodinaten - A VN 10 /1995
Neuner J. Sisteme de PoziJionare Globală - Revista de Geodezic,
Cartogrfie şi Cadstru nr.1 1 1999 Schuhr P. Tasformation zwischell kartesischen und geograplzisclzen
Kool'dinaten - A VN 3 11996
NiemeierW, ZUI' Nulzung van GPS-Messergebnissen in Netzen der
Landes- und lngenieurvermessung - ZfV nr.8/9, 1992 Schtiltc W.

Pelzer H. MtJglichkeiten und Grenzen van GPS-Anwendungen in Schwieger V. Ein Elemelllaifehlermodell Jiil' GPS-ObeIWachungs-
der Ingenieurvermessung - DVW Schril\enreihell/1993 messungen - Konstroktion und Bedcutung interepochler
Korrelalionen - Wissenschaftliche Arbciten dcr
Remondi B.W. Using the Global Positioning System (GPS) Phase Fachrichtung Vennessungswcsen der Universilăt
ObsrevableJor Relative Geodesy: Modeling. Processing. Hannovcr, nr. 231 11999
and Results - Center· for Space Research. The University
of Texas at Austin, 1984 Schwiegcr V. Correlation between GPS Monitored Epochs - GPS
Technalogy Applicatians- Intematianl Sympasium 1995,
Retscher G. Charakteristika und Einsatz von GPS- Bucharest Romania
EchtzeitvermessullgenssystemenfiirSpezialanwendungen
-AVN 111997 Sjoberg L.E. an optimality and reliability Jor GPS base amhiguity
resolution by combined pliase and code obsrel'ables -
Rothacher M. Schilr S. GPS - Auswertetechniken - DVW Sehril\encihe 1811 995 ZfV nr. 6/1997
Rus T., Schwieger V., Comparativ,Study in Determination ofa Local Geoid in Sj6berg L.E. an the eslimation oJ GPS pilase ambiguities by triple
NeunerJ. Vrancea Region - GPS Teehnalogy Applieations - Jrequency phase and code data - ZfV nr. 5 11998
Intemationl Sympasium 1995, Buch.u:est Romania
Stegelmann V. GPS-Einstz im AujilOhmepunkţfeld - Nachrichten der
RusT. Procedee de rezolvare a ambiguităJii lungimi/arde undă Niedersăchsischen Vemlessungs- und Katasterverwaltung
Neuner 1. În cazul măsurătorilor prin unde a observa/ii/or GPS- nr.1/1996
Revista de Geodezie, Carta grafie şi Cadastru nr.2/1996
StoneW. An Oven'iewofGlobal Positioning System Continuously
Rus T. Determinarea orbitelor sateliploI' sistemului NA VSTAR- Opeting ReJerence Station - GPS Teclmalagy
Marcu C. GPS la Centrul European de determinare a orbitelol' Applications - Internatianl Sympasiwn 1995, Bucharest
(CaDE) - Simpozion "50 de ni de la înfiinţarea Facultăţii Romania
de Geadezie şi 180 de ani de la prima promalie de
ingineri hotarnici" - U.T.C.B. Bucureşti 1998 Strauss R. Die Ausgleichung van GPS-Beobachtungen ;m S)lslem
WalterH der Landeskoo/'dinaten - A VN 6 /1993
Seeber G. Satellitengeodiisie - Gnmdlagen, Met/lOden und
Am~endungen - Walter de Gruyter, Berlin, New Yark StraussR. Dreidimensionales Konzept zurGPS-Integration- DVW
1989 Schril\enreihe 1811995
~~~S~'ŢE~~~E~D~E~P~O~Z~/l~/~O~NA~RE~'~GL~O~B~A~U~ __________________________~234 ,S~/S~T~~~f.~E~D~E~·~P~O~Z/~T.~/O~N.~~~R~E~,~G~LO~B~,~jU~____________________________~235

Teunissen P.l.G., TiIe LAMBDA-Method for Fast GPS Surl'eyillg - GPS Wiibbena G. Zur Modellienmg van GPS-BeobachlllJ1gen ./iil' die
de Jonge P.J .• Teclmology Applications - Internationl Symposiurn 1995,
hochgenaue PasiliOlJsbestimmuIIg - Wissenschaftlichc
Tiberius C.C.J.M. Bucharest Romania
Arbcitcn der Fachrichtung Vennessungswcsen cler
Teunissen P.J.G. 011 tile geometry oftile ambiguity searcil space lVith alld Universitiit Hannovcr 1991
without ionosphere - ZfV nr. 7 1 1996 Wiibbena G. Vet;(ahren der GPS.Positiol1sbestimmung: BeobachfzlIJgs
Teunissen P.J.G., GPS for Geode,y - Springer 1998 UJld Auswerteteclmiken - Anwendungen des Global
Kleusberg A. Positianing System D. V. W. 2, 1992
Thiel K.-H. GPS-Empfiingertechllologie - DVW Schriftenreihe Zarraoa N., Mai W., Das 111ssiscl1e statellitengeSlii!ztc NavigtiollsJystcm
1811995 Jungstand A. GLONASS - ZfV nr.9 , 1997
Turdeanu L. Fotogrametrie analitică - Editura Academiei Române ********* GPS Posilioning Guide - Geodetic Survey Division
1997 Canada, July 1993
*********
Ţurcanu R. Folosire tehnologiei GPS la realizarea re/e/elor de GPS Surveying General Reference. 199./;
NeunerJ. sprijin penlrn introducerea cadastrnlui in localităJi - GPSurveySoftware User'sGuide 1995'
Tămâiogă Gh. Simpozion "50 de ni de la înfiinţarea Facultăţii de GPLoad Software User's Guide, ;994; .
Onose D. Geodezie şi 180 de aoi de la prima promoţie de ingineri WAVE Software User's Guide, 1995;
Folfă 1. hotarnici" - U.T.C.S. Bucureşti 1998 TRIMNET Plus: Survey NetworkSoftwnv User 'sMallual
1992; .
WallerH. Anmerkung zur Ausgleichungsrechmmg mit GPS- GPTrans Software User's Guide. 1994-
Raumvektorell - A VN 5 11992 Trimble Navigatian Limited - Maoule de utilizare la soflul
Wanninger L. Der Einjlufl ionosphiirischer St6rungen Gl~rpriizise GPS- GPSurvey
Messllngell ill Milteleuropa - Z.f.V. nr.! 1993 ********* GePoSCEO -
Wanninger L. Priizise GPS-Positionienmg in region/en Netzen Zeiss Gennany - Maoual de utilizare la softul GePoS
permanenter Referenzstationell - ZfV nr.9/1996 ********* GEONAP-
Warminger L., Wildt S. 1dentijikation von Mehrwegeinj/ussen in Gl'S- Maoual de utilizare - Geo Space, 1992
Referenzstationsbeobachtullgen - A v.N 1 11997
********.
Warminger L. Der Einj/uss ionosphiirischer Sliinmgen aufdie priizise Ashtech XII GPPS - The GPS Pastprocessing System
GPS-Positionierung mit Hilfe virtue/ler Manual de utilizare 1991
Referenzstationen - ZfV nr.1 O11999 ********* FlLLNET-3D Least Squares Aqjustement .for Gl'S
WeberG. Globale und regionle GPS-1nfarmationssysteme - DVW Vectors - Ashtech 1989
Schriftenreihe 11/1993
Welsch D. Guide ta OPS Positioning - Canadin GPS Association -
1987
WinterR. GPS-Einsatz in der Photogrammetrie - Nachrichten der
NieHersâchsischen Vermessungs- und Katastervcnvaltung
nr.3/1995
MATRIXROM
CARTE TEHNICĂ ŞI Ş1l1Nl1F1CĂ
7 ANI DE ACTIVITATE - PESTE 500 DE l1TLURI

Alte lucrări de CONSTRUCŢII* apărule:


.:. Horia Asannche - ffiGROTERMICA CLĂDIRILOR. Pret: 67000 lei
.:. Victor Asquini in colaborare cu Emil Prnger - INDICATOR TEHNIC ÎN CONSTRUCŢll
"•• Octl1vian Ciobanu, Costel Datcu - DESEN TEHNIC DE CONSTRUCŢll. ELEMENTE
INTRODUCTIVE. Preţ: 54000 lei
.;. AGisIian-roIeci"EFECfUAREAŞlVElUFICAREAEXPERTIZELORIMOBILIARE(6wlumc)
.:. N. Georgescu, D. Stoinn - coleclia EVALUAREA RAPIDĂ A CONSTRUCfIlLOR (34 broşuri)
.:-. Maria Gheorghe - VALORIFICAREA DEŞEURlLOR ŞI SUBPRODUSEl..OR INDUSIRlAl..E ÎN
CONSIRUcrn • Preţ: 94000 lei
.:. Mihai Manole - CONSTRUCŢn. ALCĂTUIRI CONSTRUCTIVE ALE PRlNCI-PALELOR
SUBANSAMBLURI • Preţ: 48000 Ici
.:. Ml'idălin Mihnilovici - INGINERIA APELOR SUBTERANE. INFLUENŢA ACUMULĂRILOR DE ŞES
Ş1ASlSIEMELORDEllUGAŢlIASUPRAREGIMULUlAPEWRSUBTERANE'!'reţ52000I,i
.:. Manueln Nicolae-Po5c5CU - TOPOGRAFIE. Preţ: 76000 Ici
0.0 Alexnndrinn Pretorinn - PROIECTAREA CONSTRUCŢllLOR CIVILE (voLI +2). Preţ: 180000 Ici
.:. Gabriela Proca ~ CONSTRUCŢII. Preţ; 48000 lei
.:. Gabriela Procn ~ SlLlCONI ÎN CONSTRUCŢII. Preţ32000 lei
.:. Lilinna Şerban ~ MATERiALE DE CONSTRUCŢIE - Pret: 52000 lei
••• l.Ştefiinescu. N. Georgescu, D. Stoian ~ INDICI DE CONSUMURI DE RESURSE PE GRUPE DE
OBIECTE DE CONSTRUCŢII- Prc\: 75000 Ici
.:. colecţia TEHNOLOGIA CONSTRUCŢIILOR
• Terasamente. ConsofldărJ de terenuri şi exe.cuţtafundaţillor speciale. preţ; 45000 lei
• Cojraje. ArmăfurJ pentfll beton armat. Prepararea beJoandor şi mor/are/ar - pre\: 79000 lei
• Construcţii metalice şi procedee de SI,dore. preţ: 33000 Ici
• Ztdăr;; fi tencuieli. PereţI- preţ: 72000 lei • IlolaţU - preţ: 39000 lei
· Pardoseli. preţ: 45000 lei • Zugrăveli şi vapsitorii • preţ: 29000 lei
.:. colecţia iNDRUMARE DE LUCRU PENTRU i\fUNCITORI ŞI TEHNICIENI
CONSTRUCTOR!
• Îndrumarul zidaru/tli - preţ: 99000 lei . Îndrumarul dulgherului - pret: 70000 lei
• indrumarul mozaicarllluIşijaianţarll[Ili. preţ: 70000 Ici
• indrumand betonJstlllui - preţ: 50000 lei • Jndmmarul tinichigiuilli. preţ: 70000 lei
.:. colecţia NORME ORIENTATIVE DE CONSUMURI DE RESURSE PE ARTICOLE DE
DEVIZ (editia 92~96) (25 volume)
.:. colecţia INDICATOARE DE NOItME DE DEVIZ (ediţia 1981, inclusiv complctările din perioada
1982.- 1989}(20 volume)
.;. coloeţi. CATALOAGE DE REEVALUARE A CLĂDIRILOR ŞI CONSTRUCŢllLOR
SPECIALE DIN GRUPELE I Ş12 DE MIJLOACE FIXE - edili. 1964
.:. Apariţii periodice:. Buletin telmic de preţurI în mica construcţie şi reparaţii in construcţii
• Îndreptar tehnic evaluare cos/urI elemente şi construcţii de locIIÎII{e
• Catalog de oferte - materiale de canstrucţil şllnstalaţU;
Ofertele annplde şi gratuite pe domenii se pot solicita telefonic. AthbiţiofUU'Cll cărtiktr se poate fuee din.rl j
de la sediul editurii sau prin colet ~ cu plata ramburs, pc hlllll unei comemi sc.rise. Clienţii primer;c periodic
infoOllatii dl5J)re DoUe lucrUri apărute !DU in curs de aparitie-
• ~dlnlK't<!rtlllktft 5WItnllbilelntq'd!fdcuOl.lOJOO)'~~=-=:-;:;:::-7",",c:;:-;;-;;--:;,",:;-;:;;r'A"Î
UNIVERSITATEA TEHNICĂ
~
\OE CONSTRUCJII ClJCUREŞTI
Bleu TEC.'\

Nr.
Inv.
I