Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
SISTEME DE POZITIONARE
, GLOBALĂ
UNIVERSITATEA TEHNICA"
;DE CONSTRUCJl! Ol.lCUREŞTI
. BIBLI TECA
Nr.
~ Inv. 2632-45
MATRIXROM
Bucureşti 2000
PREFAŢĂ
\
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
CUPRINS
INTRODUCERE
3.2.4 Aspecte relativiste legate de linerea timpului 41 6.2.1 Definirea vectorului de start ~ citirea elementelor măsurate 114
3.3 Orbita şi mişcarea orbitală a sateliţilor 42 6.2.2 Calcularea coordonatelor satelililor 114
3.3.1 Elipsa Kepler neperturbată 42 6.2.3 Corectarea coordonatelor satelitilor datorită influenţei rotaţiei
INTRODUCERE
7. METODE DE MĂSURARE ŞI DE DETERMINARE A POZIŢIILOR 162
PUNCTELOR Poziţionarea are ca scop: determinarea pozitiei momentane a unui obiect aflat
7.1 Metode de măsurare 162 în repaus sau în mişcare. Stabilîrea poziţiei unui corp în mişcare, pe uscat, pe apă sau
7.1.1 Determinarea poziţiei unui singur punct (single point in aer, precum şi determinarea şi corectarea cursului acestuia, sunt probleme tipice de
positioning) 162 navigaţie. Detenninarea poziţiei are în foarte multe situaţii ca produs final coordonate
7.1.2 Măsurători diferenţiale (DGPS) 163 într-un anumit sistem de referintă. Se remarcă, că operaţiile de măsurare şi pozitionare
7.1.3 Detenninări relative ale poziţiilor punctelor 164 au d,eci un scop comun, acela de a determina coordonate pentru diferite puncte din
7,2 Surse de erori şi precizii în poziţionarea cU GPS 171 spaţiu. Pornind de la aceste considerenete, se poate afinna că definitia foarte generală,
7.2.1 Surse de erori şi precizii in-măsurarea pscudodistanţelor 171 de multe ori controversată, dar in ultimul timp unanim acceptată, oferită de Friedrich
7.2.2 Precizia în măsurătorile cu purtătoare mixate 184 Robert Helmert (1843 - 1917} că "Geodezia este ştiinfa măsurării Şi reprezentăril
7.3 Pregătirea şi planificarea unei campanii GPS 186 supra/eJei PământulUl'lIîşi păstrează în continuare vaJabîlitatea.
7.3.1 Alegerea metodei de măsurare 187 Întrucât cerinţele de precizie în măsurarea geodezică erau mult mai mari fată de
7.3.2 Alegerea receptoarelor 188 cele ale poziţionării, operaţie destul de dificilă pentru corpnri aflate În mişcare, cele
7.3.3 Criterii pentru alegerea punctelor 188 două aspecte s-au întrepătnms destul de rar, cazul cel mai fericit de combinare a celor
7.3.4 Planificarea observaţiilor 190 două problematici Întâlnindu-se doar în astronomia geodezică. O schimbare dramatică
a apărut însă, odată cu aparitia sistemelor de poziţionare bazate pe satelitii artificiali
8. REŢELE GEODEZICE CREATE PRIN MĂSURĂTORI GPS 196 ai Pământului.
8.1 Caracteristici generale ale reţelelor geodezice detenninate prin Cu sisteme de pozitionare bazate pe sateliţi artificiali pot fi astăzi realizate
măsurători GPS 196 numeroase probleme de navigaţie pe uscat, pe apă şi in aer. Astfel de sisteme, care au
8.2 Interconectarea bazelor şi calcule de compensare 198 ajuns în fază finală de realizare, oferă în anumite condiţii precizii de pozi{inare in
8.3 Încadrarea reţelelor determinate prin măsurători GPS în reţele ,domeniu1 milimetrilor, motiv pentru care aceste sisteme de navigaţie pot fi utilizate in
geodezice existente 201 mod foarte eficient şi în aplicaţii geodezice curente. De aici şi aprecierea: sistemele
8.3.1 Transformarea tridimensională 204 de navigalie bazate pe satelili - sunt sisteme de poziţionare şi măsurare (Bal/er- /99-1).
8.3.2 Transfonnare bidimensională cu puncte comune ale căror
poziţie planimetrică este cunoscută 21l 1. SCURT ISTORIC AL SISTEMELOR DE POZITIONARE CU SATELITI
8.2.3 Transfonnare unidimensională cu puncte de altitudini
cunoscute 213 Sistemele denavigalie bazate pe satelili artificialiau apărut odată cu programele
ABREVIERI 216 spaliale ale Iărilor cu tradiţie în acest domeniu - SUA şi pe atunci URSS. Primele
GLOSAR 221 sisteme de navigaţie se bazau pe principiul Doppler (Dopp/er:fizieian ol/striae /803-
BffiLIOGRAFIE 227 1853) şi anume, variaţia frecvenţei unei oscilaţii, când între emilătorşi receptor există
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 2 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 3
o mişcare relativă. Încă de la începutul "erei programelor spaţiale" se recunosct\sc, că de 150 MHz;
din staţii de observaţie cunoscute la sol, pot fi detenninate elementele orbitalc ale unui - un receptor cu un decodor de date, pentru recepţionarea infonnatiiIor transmise
satelit în revoluţie, şi de asemenea, că fenomenul este rcversibil, din poziţii orbitale de staliile de control de la sol;
cunoscute ale sateliţilorîn revoluţie pot fie dctenninate poziţiile unor staţii de recepţie - un procesor şi o memorie pentru prelucrarea şi stocarea datelor.
necunoscute de la sol. Aceasta a condus în anul 1958 în Statele Unite la proiectarea Infonnatiile de navigaţie erau transmise pe cele două unde purtătoare prin
sistemului de navigaţie Navy Navigation Sateliite System NNSS, cunoscut şi sub modulaţie de fază. Alimentarea cu energie era asigurată de baterii Ni-Cd,
denumirea 'Transit". care era operaţional in anul 1964 şi a fost dat lîber utilizatorilor reîncărcabiie cu baterii solare.
civili în anul 1967. Datorită preciziei ridicate de poziţionare, în anul 1970, sistemul a . Pornind de la rezultatele foarte bune oblinute cu sistemele de pozitionare bazat
devenit interesant ŞÎ pentru scopuri geodezice. Ca o replică a sistemului HTransit" a fost pe sateliţii artificiali, în perioada anilor 170 au fost elaborate sisteme noi de pozitionare
realizat în URSS în aceeaşi perioadă şi după aceeaşi concepţie sistemul "Tsikada". mult mai perfonnante atât în SUA cât şi în URSS. Sistemul NAVST AR- GPS În
Infonnaţiile despre acest sistem sunt Însă foarte reduse. La baza acestor două sisteme Statele Unite şi sistemul GLONASS în URSS sunt sisteme indepenedente, care În
se afla dezvoltarea tehnologică din anii 60. situaţia folosirii lor combinate pot să se completeze foarte bine reciproc.
Pentru a asigura condiţiile unei poziţionări, utilizatorii trebuiau să dispună de
4 - 6 sateliţi, 4 fiind numărul minim de sateliţi recomandaţi de realizatorii sistemelor. LI. Evolulia sistemului NAVSTAR - GPS
Satelitiţii sistemului uTransif ' erau plasaţi pe orbite aproape circumpolare la o Înălţime
de cea. 1000 lan. Datorită preciziei de ± 0,5" În plasare pe orbită a satelililor, precum In anul 1973 "U.S.Department of Defence", din Ministerul Apărării a SUA,
şi a factorilor perturbatori care aclionează asupra satelililor de joasă altitudine, s-a lansase o comandă către uJoint Program Office din Las Angeles Air Force Base să tl
,
remarcat o instabilitate destul de ridicată a orbitelor. În timp. această situaţie conducea elaboreze conceplia unui sistem de pozilionare bazat pe sateliţi, care să pennită
la goluri În acoperirea cu 4 sateliţi a zonelor terestre, care în apropierea ecuatorului navigaţia (adică să ofere poziţia şi viteza) unui obiect oarecare ce se află in mişcare
puteau ajunge chiar la 6 ore. Pe de altă parte, planele orbitale aproape identice pentru sau în repaus. În plus Se mai solicita, să fie asigurate şi infonnaţii de timp foarte
doi sateliţi, conduceau la perturbaţii reciproce, motiv pentru care trebuiau dezactivaţi precise. Rezultatul trebuia să fie în timp real, adică să fie la dispozitia utilizatorului
temporar diferiţi sateliţi. Durata de observaţie a unui satelit .ltTransit lt deasupra imediat după măsurare. De asemenea se pretindea noului sistem, să functioneze
orizontului varia funcţie de înclinaţia planului orbital între 16 - 20 minute. independent de starea vremii, la orice oră din zi şi în orice punct de pc suprafata sau
Sateliţii transmiteau 3 categorii de infonnaţii: în apropierea Pământului (pe pământ, pe apă şi în aer).
- două semnale de frecvenţă stabilă, pe care se iaceau măsurătorile Doppler; Rezultatul comenzii a fost: NA Vigation System with Timing And Ranging -
- semnale de timp la interval de 2 minute; Global Positionig System (NAVST AR - GPS), care astăzi este cunoscut aproape
~ efemeride, din care erau calculate poziţiile sateliţilor la momentul emiterii exclusiv sub denumirea de GPS.
semnalelor. Pentru a îndeplini conditiile susamintite, au fost stabilite unnătoarclc
Componentele principale ale satelitilor sistemului ItTransit!1 erau: caracteristici generale. de care s~a ţinut seama la proiectarea sistemului:
- un oscilator, care producea un semnal fundamental având frecvenţa de 5 MHz, . - orbite satelitare înalte ~ care asigură avantajul, că se solicită un număr mai
din care erau deduse apoi cele două semnale purtătoare, unul de 400 MHz şi al doilea redus de satelîţi, iar stabilitatea acestora pe orbite este mult mai ridicată;
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 4 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 5
- arhite satelitare inclinate - care asigură avantajul că pot fi "observate" şi sistemului GLONASS.
zonele polare, evitând astfel o aglomerare de sateliţi în zona politar;
- repartizarea uniformă a satelitilor pe arbite - care asigură avantajul, că se 2. SEGMENTELE SISTEMELOR DE POZIŢIONARE GLOBALA
realizează o acoperire completă şi cu efort minim a zonelor de pe glob, şi în plus
satelitii pot fi bine supravegbeati şi controlali; 2.1 Segmentul spaţial al sistemelor de poziţionare globală
- orbite satelitare simetrice - care asigură avantajul, că asupra satelitilor
acţionează în medie aceiaşi factori perturbatori, astfel încât constelaţia satelitară 2.1.1 Satelifii sistemului NAVSTAR - GPS
rămâne relativ stabilă.
Pentru faza sa finală segmentul spatial era prevăzut cu 24 de sateliţi, dispuşi
Sistemul NA VSTAR - GPS a fost realizat practic în trei faze:
în 6 plane orbitale, câte 4 satelili în fiecare plan orbital şi care evoluau la o înălţime de
1974 - 1979 faza de verificare şi testare - când s-a verificat concepţia, s-au
20200 Ion deasupra Pământului, transmilândîn permanentă unde radio codificate. Din
lansat primii sateliti test şi s-alacut o evaluare a costurilor pentru realizarea sistemului~
cei 24 de satelili, 21 erau consideraţi normali operationali, iar restul de 3 de rezervă,
1979 - 1985 faza de dezvoltare a sistemului - când lucrările s-au concentrat
a căror scop primordial era acela, de a înlocui eventualii sateliti operationali defecli.
asupra dezvoltării laturii telmice a sistemului. S-au lansat noi sateliţi şi s-au realizat
Sateliţii de rezervă emit însă şi ei semnale radio şi din acest motiv, mai sunt numili şi
receptoare adecvate;
sateliţi de rezervă activi.
1983 - 1994 faza de definitivare a sistemului - care se intrepătrunde cu faza Planurile orbitale ale satelitilor sunt înclinate fală de planul ecuatorialla 55".
precedentă, datorită rezultatelor foarte bune obţinute în faza de testări. In această Orbitele sunt aproape circulare, iar timpul de revolulie al unui satelit este de cea. 12
etapă s-au lansat sateliţi pentru completarea integrală a sistemului şi s-au conceput ore. Mai precis, un satelit efectuează două revolutii complete, când Pământul a
receptoare tot mai perfonnante. efectuat o rotatie de 360" - adică după o zi siderală. Intrucât între ziua siderală si ziua
solară există o diferenţă de exact 4 minute, se modifică şi momentele de aparitie şi
1.2 Evoluţia sistemului GLONASS apunere a satelitilor cu această valoare (satelitul apare şi apune cu 4 minute mai
devreme fală de ziua precedentă).
Dezvolatrea sistemul sateIitar GLONASS a început apr6ximativ în aceeaşi Cu 24 de sateliţi în constelatie, se pot rrobserva" în fiecare punct de pe glob, la
perioadă cu sitemul satelitar NA VSTAR. Primul satelit GLONASS a fost lansat în anul orice oră din zi, rară restricţii meteo şi la o elevatie de peste 15" între 4 şi 8 sateliţi.
1982, aceasta corspunzând cu faza de dezvolare a sistemului american. După 1982 Din punctul de vedere al ulîlizatorilor civili s-a considerat, că faza finală de
realizare a sistemului a fost atinsă în iulie 1993, când pentru prima dată se dispunea de
conceplia sistemului a fost de mai multe ori reluată şi îmbunătătită, având ca rezultat
24 de sateliţi. Această fază, cunoscută sub initialele lOC (Initial Operational
o precizie sporită a poziţionărilor pentru navi,gatie şi o încredere ridicată în aparatura
Capability) a devenit oficială la 8 decembrie 1993. Din punct de vedere militar însă,
de la bordul satelitilor, care aveau o periodă de fimcţionare de 5 ani. La începutul
sistemul se considera finalizat, când toti cei 24 de sateliţi sunt din generalia Block-II
anilor 190 sistemul GLONASS a fost dat liber pentru utilizatorii civili şi anume, pentru
sau Block-I1A şi aceasta era prevăzută pentru slarşitui anului 1995. Pentru a pune în
rezolvarea problemelor de navigatie şi pentru determinarea parametrilor de rotalie a
evidenţă acest punct de vedere diferentiat, se va face o scurtă prezentare a satelitilor.
Pământului. In anul 1995 a fostîhfiintat "Coordinational Scientific Information Center Sateliţii din generaţia "Block-I" au fost satelili prototipi, concepuţi pentru faza
of the Russian Space Forces", care publică infonnaţii pentru utiliaztorii civili ai de testare şi dezvoltare (1978 - 1985). Greutatea lor era de 845 kg şi erau prevăzuli
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 6 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 7
~~~~~==~~~-----------------
pentru o durată de funcţionare de 5 ani. Primul satelit de tip Block-I a fost lansat în L, ~ 10,23 MHz x 154 = 1575,42 MHz
februarie 1978, iar ultimul din cei Il prevăzuţi, în octombrie 1985. In general satelilii L, ~ 10,23 MHz x 120 = 1227,60 MHz
din această generaţie au îndeplinit durata lor de funcţionare, mulţi dintre ei chiar au Acestor frecvente le corespund următoarele lungimi de undă:
depăşit-o,
astfel încât în anul 1993 erau încă funclionali satelili lansali în perioada AI ~ 19,05 cm
1983-1985. A, ~ 24,45 cm
Satelilii din generaţia "Block-II" se deosebesc esenţial de satelilii din generalia
precedentă, prin faptul că aveau implementate tehnicile de protecţie SA - Selective 2./.3 Sateli/ii sistemului GLONASS
Availability şi AS - Anti Spoofing, asupra cărora se va reveni. Primul satelit din
această generalie, În greutate de cca. 1500 kg a fost lansat În februarie 1989, durata lui , Sat cIi ţii sistemului GLONASS, la fel ca şi satelitii sistemului NA VST AR, sunt
de funcţionare fIind estimată la cca. 7,5 ani. La bordul fiecărui satelit din "Block-I1" înzestrati cu sisteme de navigaţie şi dirijare, sistem de orientare, sistem de propulsic,
se află 4 ceasuri atomice, două cu Cesiu şi două cu Rubidiu. sistem de control tennic şi sistem de alimentare cu energie. Componenta principală
Sateliţii din generaţia "Block-llA" (A are semnificatia "Advanced" - este sistemul de naviagatie şi dirijare, cu generatorul de semnale (sincronizatorul -
îmbunătăţit) sunt dotaţi cu posibilitatea de comunicare satelit-satelit. Primul satelit din oscilator Cll Cesiu care produce semnalul fundamental), sistemul dc recePtie şi
această generaţie a fost lansat în noiembrie 1990. transmisie, dispozitivele de telemetrare şi calculatorul de bord. Fiecare satelit este
Sateliţii din generaţia UBlock_IIR (R are semnificaţia "Rcplcnishmcnt" . . .
H
prevăzut cu reflectoare optice, pentru localizare prin SLR (Satellite Laser Ranging).
Înlocuire) asigură facilitatea de măsurare a distanţei satelit-satelit - tehnica SSR Sateliţii sitemului GLONASS sunt dispuşi pe trei planeorbitale, câte 8 în fiecare
(Satelit-ta-Satelit Ranging), iar ceasurile atomice (Maser-Hidrogen) sunt cu un ordin plan orbital. Sateliţii sunt distanţati la 45° pe orbită, iar în funcţie de argumentul
de mărime mai precise. Greutatea lor este de 2000 kg, iar durata de viată este estimată latitudinii sateliţii sunt decalati pe cele trei orbite cu 15°. Orbitele SUllt aproape
la 10 ani. Lansarea satelitilor din această generaţie a început în anul 1995. circulare, cu o înclinaţie de 64,8°, perioada de revolutie a unui satelit fiind de II h 15 m
Sateliţii din generaţia "Block-ITFu (F are semnificaţia "Follow on" ... continua)
44'. Înălţimea la care evoluează sateliţii deasupra Pământului este de 19100 km.
Sistemul GLONASS a ajuns la maturitatea preconizată de 24 sateliţi în anul 1996. La
vor fi lansaţi in perioada 200 l ~ 201 O. Se preconizează că această generaţie va dispune
bordul fiecărui satelit se realizează permanent un control asupra modului de
şi de sisteme inerţiale de navigaţie.
funcţionare a sistemelor principale (autodiagnosă). Orice defecţiune depistată este
transferată mesajului de navigaţie, care se actualizează fiecare 30 s. Întârzierea
2.1.2 Semnalele emise de sateli/ii sistemului NAVSTAR - GPS
maximă cu care este semnalată o defciiune este de 1 minut, dar este planificat, ca În
viitor această întârziere să fie redusă la 10 s.
Sarcina principală a satelitilor este de a emite semnale, care să poată fi
recepţionate cu receptoare adecvate. Pentru aceasta fiecare satelit este prevăzut cu 2./.4 Semnalele emise de sateliJii sistemului GLONASS
ceasuri (oscilatoare), un microprocesor, un emitătorşi o antenă. Asigurarea cu energie
este realizată de baterii solare. Fiecare satelit GLONASS emite semnale în două benzi de frecveoţă LI şi L,.
Oscilatoarele din satelit generează o frecvenţă nominală fundamentală de 10,23 In sistemul de navigaţie GLONASS fiecare satelit este caracterizat prin frecventa lui
MHz. care stă la baza generării celorlalte semnale. Multiplicarea frecvenţei proprie (Frequency Division Mu/tipleAccess). Pentru un satelit care emite în banda lui
fundamentale cu 154 şi 120 generează două unde purtătoare în bandaL, aşa numitele. de frecventă avem:
semnale LI şi ~ care au unnătoarele caracteristici:
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 9
SISTFME DE POZI770NARE GLOBALA 8
Kwajalein (în insulele Marshall din Oceanul Pacific), Diego Garcia (insulă in Occanul
f, (k) ~ f,o+ k . il f,
Indian) şi Ascension (insulă în sudul Oceanului Atlantic). în staţiile monitoare sunt
unde k ~ canalul de frecvenţă f, o ~ 1602 MHz, il f, ~ 562,5 kHz, f, o ~ 1246 MHz şi înregistrate date de la toţi sateliţii vizibiIi, sunt măsurate date metereologice, se face
il f, ~ 437,5 kHz. Repartizarea frecvenţelor la sateliţi este dată în almanahul o preprocesare il datelor (filtrări, statistici etc.), care apoi sunt transmise staţiei de
sistemului. Trebuie precizat că doi sateliţi din acelaşi plan orbital decalaţi la 180" emit control principale pentru prelucrare finală.
pe aceeaşi frecvenţă. In viitor este preconizat o reducere a frecvcnţelor de emisie. Ca staţii de control la sol figurează Kwajalein, Diego Gareia şi Ascension. In
esenţă aceste staţii sunt prevăzute cu antene la sol, prin care sunt transmise mesajele
2.2 Segmentul de control de navigaţie spre sateliţi. De regulă, aceste date sunt transmise de I - 3 ori pe zi.
, Cele cinci statii ale segmentului de control operaţional sunt suficiente pentm
2.2.1 Atribujiile segmcIIllIlui de cOlltrol detenninarea efemeridelor, care sunt denumite efemeride Broadcast (mai puţin precise)
şi sunt transmise prin mesajul de navigaţie de la satelit la utilizator.
Pentru detenninarea
Atribuţiile
principale ale segmentului de control sunt: unor efemeride mai precise, sunt folosite suplimentar alte cinci statii. In prezent există
_ calcularea efemeridelor sateliţilor;
şi alte organizaţii,
care calculează efemeride precise, ca de exemplu National Geodctic
_determinarea corecţiilorpentru efemeridele satelitare, (inclusiv implementarea
Survey din Rockville, Maryland ş.a.
tehnicilor SA (Selective Availability) şi A-S (Anti-Spoofing) la sistemul NA VST AR
GPS);
_ menţinerea standardului de timp, prin supravegherea stării de funcţionare a 2.2.3 Politica de siguranjă a sistemului GPS
ceasurilor satelitare şi extrapolarea mersului acestora;
_ transferul mesajelor de navigaţie spre sateliţi; D.o.D. (Departement ofDefense) - Îşi rezervă toale drepturile asupra întregului
- controlul integral al sistemului. sistem GPS, fără să comunice in prealabil utilizatorilor unele carenţe de utilizre.
2.2.2 StaJiile monitoare şi de cOlltrol Tehnica S-A (Se/ective Availability) - este o reducere voită a preciziei pentru
pozitionarea în timp real, deci influenţează mai ales navigatia în timp reaL Diminuarea
Segmentul de control al sistemului NA VST AR - GPS este format din 5 staţii, preciziei este realizată pe de o parte prin manipularea controlată a ceasului din sateliti
acestea putându-se clasifica în funcţie de sarcini şi funcţionalităţi in: staţia de control (procesul dither), când se produc erori controlate de perioadă lungă şi scurtă în toate
principală (Master Control Stati an), staţii monitoare şi staţii de control la sol. mărimile măsurabile (coduri şi purtătoare), iar pe de altă parte printr-o denaturare
Staţia de control principală din Colorado Springs asigură toate datele de la
controlată a efemeridelortransmÎse (procesul epsilon). Mărimea denaturdrii controlatc
staţiile monitoare şi calculează predicţiile pentru orbitele sateliţilor într-un sistem de
a datelor poate fi dirijată de la segmentul de control al sistemului. Fără tehnica S-A
coordonate cartezian geocentric E.C.E.F., precum şi pe elipsoidul echipotenţial World
activată, se estimează că precizia poziţionării În timp real cu codul eiA este de 15 -
Geodetic System 1984 (WGS-84). Aceste rezultate sunt transmise ca "mesaj de
30 m. Cu tehnica S-A activată potenţialul de precizie se reduce la cca. 100 m in
navigaţîe tl la staţiile de control de la sol. Tot În sarcina staţiei principale de control
poziţionarea planimetrieă şi la cea. 140 min pozitionarea altimetrică. In general însă,
intră, determinarea corecţiilor efemeridelor satelitiloL In acest sens satelitii sunt
nu se poate da o regulă generală pentru estimarea preciziei de pozitionare în timp real,
prevăzuţi cu antene de recepţie un sistem de propulsie pentru a executa corecturile şi
r întrucât gradul de denaturare a datelor prin tehnica S-A depinde exclusiv de segmentul
de control a stabilităţii. de control al sistemului şi este influenţat de politica mondială la un moment dat. Deşi
Staţii monitoare, pe lângă staţia de control principală, mai sunt Hawaii,
- - - - - - - - - ---------_ .•.. _-------
EPSILON
I
-l DATE DE
NAVIGATIE
Modulatia semnalelor LI =C/A,P(pI) LI = C/A, PIY (PI)
L2=P(p2) L2 =P/Y (P2)
Ceasurile din sateliţi 3 - Cesiu Rubidiu şi Cesiu
Figura 2.1 Sistemul de timp UTC (Moscova) Timp GPS
Tehnica de siguranjă la sistemul Sistemul de coordonate PZ-90 WGS - 84
NAVSTAR - GPS
2.3 Segmentul utilizator la un satelit sunt dirijate spre un canal unic de recepţie. Întreaga instalaţie de recePlie
este coordonată de un microprocesor, care asigură şi stocarea datelor şi efcctucză
Pentru a putea recepţiona semnalele emise de sateliţii GPS. utilizatorul trebuie calculele pentru o poziţionare în timp real. Printr-o unitate de control, care în escnlă
să dispună de receptoare adecvate. Un receptor GPS este faonat din mai multe constă dintr-o tastatură şi un monitor, utilizatorul poate comunica cu receptorul. In
componente. Foarte generalizat se pot enumera următoarele: antena cu amplificatorul memoria receptorului sunt înregistrate măsurătorile şi mesajele de navigaţie.
de semnal, oscilatorul de Înaltă frecvenţă, microprocesorul, unitatea de control, Alimentarea cu energie poate fi efectuată fie direct de la reţea, fie prin baterii externe.
memoria pentru stocarea datelor şi sistemul de
Figura 2.3
Câteva lipuri de amene (după G.Seeber)
Figura 2.2
Schema de principiu a unui receptor GPS Scopul prelucrării semnalului constă în a determina timpul de propagare a
semnalului prin intermediul codului C/A sau P (Y), să decodifice semnalul de navigalie
şi să reconstruiască unda purtătoare a semnalului. Dacă un receptor poate să
îmegistreze numai codurile şi mesajele de navigaţie, se vorbeşte de receptoare de
alimentare cu energie. Schema de principiu a unui receptor GPS.. poate fi unnărit în navigaţie. Receptoarele care operează cu codul P (Y) au în principiu o precizie de 10
figura 2.2 ori mai mare decât receptoarele care operează cu codul C/A, datorită lungimii de wldă
Antena recepţioncză semnalele de la sateliţii vizibili, punctul de referinlă fizic pentru mai reduse a codului P. Acest avantaj este însă în ultimul timp eliminat, mai ales la
semnalele recepţionate fiind centrul de fază, care poate să difere faţă de centrul receptoarclc cu codul eIA de generaţie nouă şi când este activat sistemul de protectie
geometric al antenei. Poziţia centrului de fază depinde de modul de construcţie al A-S, fată dc care acestc receptoare sunt imune.
antenei şi variază în funcţie de direcţia de incidenţă a semnalelor satelitare. Cea mai Pentru scopuri geodezice sunt necesare receptoare care pe lângă înregistrarea
mare stabilitate pentru centrul de fază se obţine în prezent prin antenele de tipul timpului de propagare mai permit şi măsurători de fază pe unda purtătoare. Aici se
Microstrip si Choke Ring. poate face din nou o diferenţiere între receptoarele care operează pe o singură
Semnalele sunt transmise mai întâi la amplificatorul de semnal şi ulterior la frecvenlă şi receptoare care operează pe ambele frecvenţe. Pentru măsurătorile de fază
unitatea de înaltă frecvenţă ba unitate efectivă de recepţie. Aici semnalele sunt trebuie reconstruită unda purtătoare nemodulată. Acest lucru se poate realiza numai
identificate şi apoi prelucrate. La majoritatea receptoarelor semnalele recepţionate de prin cunoaşterea codurilor.
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 14 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 15
~&
2632-45
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 16 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 17
giroscopul încearcă să evite aceste forte şi execută o mişcare de precesie: axa de momentan. la care axa
rotaţie a Pământului se mişcă practic pe lm con. O mişcare de precesie completă momentană a Pământului
durează 25 700 ani (an platonic). Mişcării de precesie îi este suprapusă mişcarea de r, defineşte axa Z. Trecerea de
nutaţie, ca rezultat al mişcării Lunii în jurul Pământului. Aceste forţe suplimentare la sistemul de coordonate
asupra giroscopului Pământ. produc perioada mişcării de nutaţie care are o durată de ~~-- ---
astronomic momentan la
respective. acest sistem de coordonate. Insă sistemul de coordonate nu este fix în interiorul
Sistemul ecuatorial momentan mijlociu, (Fig.3.4) este asemănător celui corpului Pământ. Din acest
standard, cu diferenţa că la epoca T - epoca observaţici - echinocţiul ocupă o poziţie, motiv el Se mai nwneştc şi
afectată numai de precesie. Axa XŢ este orientată după directia echinoctiului mijlociu. sistem de coordonate
Sistemul ecualorial momentan adevărat, (Fig.3.5) este un sistem asemanător În momentan terestru. Variatia
CTP (elOj
care - echinocţiu! este cel adevărat şi este afectat de precesie şi nutaţie. acestui sistem de coordonate in
interiorul Pământului este
3.1.2 Sisteme de coordonate terestre generată de modificarea axei
de rotaţie a Pământului.
La definirea unui sistem de coordonate carteziene tridimensionale care să fie Aceasta se face observat ca
legat de corpul Pământ, se poate prelua originea coordonatelor şi axa Z din sistemul fenomen de mişcare a poli/ar.
de coordonate astronomic Motivul derivă din faptul că
amintită, definesc planul XZ. Chandler). Aceste valori corespund unei schimbări a polului de 3+6 m. Mişcarea
Planul care trece prin geocentru polilor este determinată de serviciile inertiaIe ale observatoar~lor astronomice.
şi este perpendicular pe axa Z Datorită mişcării poli1or defmitia amintită mai sus pentru un sistem de coordonate
Figura 3.6 reprezintă planul XOY. Prin terestru devine dependentă de timp. Se vorbeşte din acest motiv de un sistem de
Sistemul terestru momentan
aceasta s-a definit sistemul de coordonate terestru momentan. Pentru a putea compara coordonatele intre ele, trebuie
coordonate cartezian global terestru.
, să ne referim însă la o pozitie univocă a axei de rotatie în interiorul corpului Pământ.
Acest sistem este situat cu originea în geocentru şi se roteşte odată cu corpul Pământ. Această pozilie convenţională (CIO-Conventional International Origin) estc definită
Varialia permanentă a axei Pământului în spatiu (precesia şi nutatia) nu influenţează ca poziţie medie a polului pentru perioada 1900-1905. Abia după reducerea
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 21
20
SISTEME DE POZI710NARE GLOBALA
mm, iar precizia vitezei de variaţie în timp la ± 1rom I an. Din acest motiv sistemul este
coordonatelor terestre momentane la eIO se obţin coordonate globale convenţionale
periodic actualizat, denumirii sistemului fiindu-i ataşat anul de actualizare, de exemplu
comparabile între ele. Aceste coordonate poartă indicele CT.
11RF 89.
CTS este un sistem asemănător cu cel terestru momentan. Axa OZ este orientată
Intre cele două sisteme există diferente şi acestea se datorează faptului, că
după directia unui pol terestru conventional (CIP). Axa ax sa află la intersectia
I WGS-84 a fost definit initial prin observaţii Doppler asupra sateliţilor sistemului
ecuatorului CTS cu planul meridian Greenwich Bili. Polul terestru convenţional a fost
TRANSIT, iar lTRF a fost stabilit prin obsrevatii mult mai precise, SLR (Satellite
stabilit în ultimele decenii în legătură cu nevoile geodeziei cu sateliţi ca o pozitie 1,-;
I Laser Ranging) şi VLBI (Very Long Baseline InterferomelIy). Precizia poziţiei staţiilor
medie, rezultată din prelucrarea observaţiilor unui număr mare de observatoare 1:
sistemului WGS-84 era estimată initial la 1-2 m, iar cele ale sistemului lTRF de
astronomice (cca.60) - o reţea mondială de observatoare astronomice - care au pozitia
ordinul centimetrilor. Diferenţa cea mai scrrmificativă dintre cele două sisteme apare
cunoscută prin nişte valori nominale medii ale latitudinii şi longitudinii. Prin repetarea
la constanta gravitaţională, fapt pentru care a fost propus schimabarea acestei valori
observatiilor rezulta în pennanentă valori care se abat fată de valoarea nominală.
din sistemul WGS-84 cu cea din sistemul ITRF. a primă actualizare a sistemului
Acestea se datoresc unei migraţii a patului momentan al Pământului.
WGS-84 s-a cunoscut sub denumirea WGS-84 (G730), iar a doua actualizare a avut
Sistemul nWor1d Geodetic System" (WGS-84) este un exemplu de sistem de
loc în 1997 cunoscută ca WGS-84 (G873), unde 730 şi 873 reprezintă săptămâna in
coordonate terestre. Acest sistem este defmit de cca. 1500 de staţii terestre şi este
timpul GPS în care a avut loc actualizarea.
utilizat de sistemul GPS. Acestui sistem i~a fost asociat un elipsoid geocentric
In anul 1987 IAG (International Association ofGeodesy) a decis formarea unei
echipotenţial, ai cărui parametrii sunt prezentati în tabelul de mai jos.
subcomisii uEUREF", care avea ca sarcină principală stabilirea unui sistem unitar de
Tabelul 3.1
referintă pentru Europa. Pornind de la sistemul I1RF 89, în 1990 s-a decis, ca statiile
Parametrii şi valoarea lor Semnifica1ie
fundamentale ale reţelei 11RF plasate pe placa Euro-Asiatică, să fonneze datele
a =6378137 m Scmiaxa mare a elipsoidului
geodezice de referinţă pentru viitoarea reţea europeană. Scopul principal consta in
C,., =- 48.16685 1O~ A doua constantă armonică zonală
eliberarea acestui sistem regional de referinţă de mişcarea plăcilor tectonicc şi să
wE = 7 292 115 10-" rod I s Viteza de rotatie a Pămăntului
corespundă cu sistemul WGS-84 în limita preciziilor lor de realizare. Ca suprafată de
·11 = 3 986 005 10' m' I S2 Constanta wavitalională a Pământului
referintă afost ales elipsoidul GRS-80, care se deosebeşte nesemnificativ de elipsoidul
WGS-84. Noul sistem a fost denumit "EUREF 89" (Europ;an Terrestrial Reference
Un alt exemplu pentru un sistem de coordonate terestre este defmit de IERS Frame). Bazat pe 17 staţii fundamentale din ITRF 89 situate în Europa de Vest, s-a
(International Earth Rotation Service) şi poartă denumirea de lTRF (IERS Terrestrial concretizat reţeaua cunoscută astăzi aproape exclusiv sub denumirea de "EUREF",
Reference Frame). EI afost definit prin măsurători in peste 240 de statii fundamentale care a fost în pennanenţă actualizată şi extinsă, ajungănd în prezent la 92 de stalii a
terestre, în calcule ţinându-se Seama şi de efectul mişcării plăcilor tectonÎcc. Precizia căror precizie de pozitionare este estimată la 1-2 cm.
pozitiilor statiilor care definesc acest sistem de referintă este estimată între ± 5 - 15
22 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 23
;,1STEME DE POZITIONARE GLOBALA
3.1.3 Legătura intre sistemele de coordonate astronomice Şi terestre a geodeziei cu sateliţi. In cadrul acestei transformări mişcarea orbitală a satclitului este
dată în sistem inerlial (ClS), iar poziţionarea punctelor geodezice se realizează în
Pentru rezolvarea unor sistem terestru convenţional. Confonn tehnologiei poziţionării prin sateliţi. satelilul
Z.=Z,.
probleme de măsurători şi este purtătorul propriilor sale coordonate. Poziţionarea tridimensională se face În
navigaţie pe Pământ, sistem CTS.
coordonatele astronomice nu
sunt potrivite, întrucât puncte
Conventional
o~,.- _ _ _ _.... y • de pe suprafala terestră, 1<-"'==-1
Astronomic
datorită rotaţiei Pământului,
nu au coordonate astronomice
fixe. Ecuaţiile mişcării unui Momentan 1--==_1 Conventional
x.. satelit însă, corespund numai Terestru Terestru
RS _ matricea de rotaţie pentru timpul sideral ~ Poziţia punctului vcmal mediu la epoca standard Ta este notată prin Eo şi pozitia la
RN _ matricea de rotaţie pentru nutaţie; epoca observatiei T prin E. Matricea de precesie RP este compusă din trei matrici de
RP - matricea de rotaţie pentru precesie ; rotaţie succesive:
(3,5)
CIS definit la epoca standard J 2000 este transformat în sistem momentan sau RP ; R, [ - z 1R, [ v 1R, [ - , 1
adevărat la epoca observaţiei prin aplicarea de corecţii datorită preccsiei şi nutatiei.
Axa Z a sistemului CIS reprezintă poziţia liberă a axei momentane de rotaţie_ cu parametrii de precesie z, U , ( , Aceşti parametrii sunt serii de timp:
Forma generală a matricilor de rotaţie - prin care se realizează transfonnărilc
-ortogonale - sunt compuse din elementele matriciale R;( a), care descriiu o rotaţie , ; 2306",2181 T +0"J0188T'+0",017998T'
lr~l
o (3,2)
coscx o
siuc, 1
- sina; cosa Z"(t,)
Z"(t)
cosa O -sincx
R,[IXl ; O O (3J)
simt O cosa
standard J2000, exprimat în secoli Julieni. Parametrii de nutalie d1jT şi de sunt compuşi din serii armonice :
Nutaţia. O reprezentare grafică a nutaţiei este dată în figura 3.11
Punctul vemal mijlociu la epoca observaţiei este notat prin E , iar punctul vemal (3.9)
adevărat prin E,. Matricea de nutatie R este compusă din trei matrici de rotalie
N
Âe = L b/ cos (L el ~ ) = 9/.2cos a", + ...
succesive. în care atât nutatia (3.10)
în longitudine d1jr cât şi nutaţia in oblicitate de pot fi tratate ca mărimi diferenţiale.
Amplitudinile '1; , bj ,ca şi coeficientul de integrare ej sunt cunoscute şi tabelate. Celc
cinci argumente fundamentale Ej descriu mişcarea medie a sistemului USoare - Pământ
RN = RI [-Ce R [-11.1/1]
+ Âe)] .., RI [el -Lună",
( 3.7) Longitudinea mijlocie Qm a nodului ascendcnt al Lunii este unul din argmnente.
Nodul ascendent al Lunii are o mişcare retrogradă cu o perioadă de aproximativ 18.6
~[
1 - 11.1/1 case -. 11.1/1 Sine] ani şi această perioadă apare în tennenii principali in seriile nutatiei.
11.1/1 cose 1 - Âe
Timp sideral
Il. 1/1 sine Âe 1
Matricea de rotalie pentru timpul sideral RS este:
Oblicitatea medie a eelipticii e a fost determinată ca:
RS~ R, [6 0 ] (3.11)
e ~ 23'26'21 ".448 - 46".8150 Ţ - O". 00059 Ţ' + 0".001813 Ţl (3.8)
Sistemul WGS - 84 este definit prin viteza unghiulară uniformă wE• Din acest
motiv se va utiliza timpul sideral milociu pentru unghiul de rotaţie din ecuaţia (3.11).
Mişcarea polilor
ecuatorul mijlociu
Figura 3. J NutaJia
,
I, SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 28 SISTEME DE POZl770NARE GLOBALA 29
RSşi RM sunt
Latitudinea elipsoidală a unui punct este unghiul q> format de perpcndiculara dusă din
Matricile de rotalie
CID punctul respectiv pe elipsoid şi planul ecuatorial, Longitudinea elipsoidală Â este
adesea combinate illtr~o singUIă
an RR pentru
unghiul fonnat de planul meridian care trece prin punctul P şi planul meridianului zero
~, matrice rotalia
o- stabilit convenţionaL Altitudinea h este lungimea măsurată in lungul normalei la
xi !j'
C1
Pământului:
elipsoid din punctul P şi pâna la suprafala elipsoidului, Aceste coordonate elipsoidalc
~
o
0---------·-.··.----------
,
o
globale reprezintă doar o alta prezentare matematică a sistemului global cartezian. Ele
~
n' RR=RM RS (3,13)
CEP Y, nu sunt identice cu latitudinile şi longitudinile elipsoidale cu care operează serviciile
'" de măsUIători şi nu sunt identice cu latitudinea şi longitudinea geografică determinată
In cazul GPS sistemul de pe cale astronomlcă . chiar dacă diferentele numerice între aceste coordonate este
Figura 3,12
Coordonatele palului coordonate spaţial astronomic fix foarte mică.
este deja raportat la CEP, Deci, RR este singura matrice de rotalie care trebuie aplicată
pentru transfonnarea în sistem terestru, 3.1.5 Coordonate lopocentrice
3,1.4 Coordonate globole La coordonatele topocentrice trebuie să se facă o deosebire intre coordonatele
~
s, Azimutul A, distanţa zenitală
. .:' z' ~ Z, şi distanţa spaţială S (3.16)
1'-' ,
a'
reprezintă rnărimi1e cu care se
, defineşte poziţia unui satelitin unde <p , Â ,h - sunt latitudinea, longitudinea şi altitudinea elipsoidală, N
acest sistem de coordonate reprezintă normala primului vertical, el ~ prima excentricitate numerică, iar a şi b
topocentric astronomic. semiaxa mare respectiv semiaxa mică a elipsoidului.
Sistemul de coordonate
topocentric astronomic si Calcularea coordonatelor elipsoidale din coordonate carteziene
sistemul de coordonate
topocentric geodezic se Această transfonnare de coordonate este necesară pentru a obtine coordonate
deosebesc prin aceea, că uzuale folosite în domeniul geodeziei şi in navigalie; latitudinea e1ipsoidală <p
Figura 3.14 axele lor sunt puţin rotite longitudinea elipsoidală Â, şi altitudinea elipsoidală h, Avem pentru calcul următoarele
Sistem de coordonate topocentrice formule:
unele fală de celelalte. Acest
lucru se datorează faptului că normala la elipsoid definită matematic şi verticala
definită de cămpul gravitaţional al Păniăntului nu corespund cu exactitate,
(3.17)
3.1.6 Tramformări de coordonate
Za
:ni: p JX' + y' e arctg-
pb
Vectorul X in sistem terestru poate fi reprezentat atât prin coordonate carteziene
X, Y, Z, cât şi prin coordonate elipsoidale <p, Â, h, Legătura dintre cele două seturi de arctgl
X (3.18)
coordonate fiind dată prin relaţiile:
h -P--N (3,19)
Xl [(N + h) cos<p cos," 1 (3,14)
cos Il>
X = Y = (N +, h) cos<p siM.
N = -;==a~::;=
[Z «(I-e')N + h) sin<p e'
.jJ - sin' <p
(3.20)
32 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 33
SISTEME DE POZITiONARE GLOBALA
dD •
I
pentru măsurarea timpului o
Aceste transfonnări sunt utilizate în calcularea vizibilitaţii sateliţilor deasupra reprezintă, alegerea şi stabilirea
unui punct de pe suprafaţa Pământului. Coordonatele carteziene pentru punctul de unei unităţi de timp adecvată. In
obsevaţie şi ale satelitului. precum şi coordonatele elipsoidale ale punctului de plus, este nevoie de un instrument
observaţie trebuie să fie cunoscute. Intr-o primă fază sunt calculate diferenţele de care să ne pennită stabilirea unui
coordonate, iar ulterior se calculează azimutul A , distanţa zcnitală z , şi lungimea
raport intre intervalul de timp care
spaţială S până la satelit. .
dorim să-I măsurăm şi unitatea de
Fonnulele de transfonnare sunt:
timp - un ceas. Ca unitate de timp
se alege de regulă durata unui
- sinA ax + cos). a y (3.21)
A arctg'-----:-~~::::!~....::::;:.:~'-----_:_=
- sin<p cos). ax - sin<p SmA ay + cos<p az proces repetabil de la carc se
Figura 3./5
Injluen/a erorilor de timp În pretinde că este riguros periodic.
geodezia cu sateliJi In măsurătorile satelitare sunt
s = ~ax' + ay' + az' (3.22)
utilizate trei sisteme diferite de timp: timpul dinamic, timpul atomic şi timp sideral.
,~co~s~<p~c~os~A~a~x'___+_c~o~s~<p~sinA~~a~y'---+~sm=·~<p-=a~z (3.23) Timpul dinamic este scara timpului uniform, carc guvernează mişcarea corpurilor intr-
Z = arccos-
Z un câmp gravitaţional; acesta este argumentul independentîn ecuatia mişcării unui corp
confonn teoriei gravitaţiei cum ar fi mecanica Newtoniană sau relativitatea generală.
3.2 Sisteme de timp Când se determină efemeridele unui satelit, în mod implicit este utilizat timpul
dinamic. Timpul atomic este timpul realizat de ceasurile atomice. Acesta constituie baza
În viaţa de zi cu zi timpul este o mărime fundamentală pentru descrierea pentru o scală de timp unifonn pe Pământ. Timpul sideral are la bază rotaţia
proceselor din natura vie şi moartă. Importanţa timpului in geodezia satelitară devine Pământului in jurul axei sale. Mai degrabă, este o măsură a popliei locului pe Pământ
fimdamentală, dacă avem în vedere unnătoarele: în raport cu sistemul de referinţă spatial - fix. Cerinţele minime pentru descrierea
a) poziţia unui satelit este o funcţie de timp; anumitor procese fizice sunt:
b) coordonatele punctelor de pe suprafaţa Pământului sunt tol o funcţie de timp
datorită sistemului de coordonate astronomic necesar în georlezia satelitară şi datorită, dT\[Sj s 2 x !O', pentru rotalia Pământului
rotaţiei Pământului. dT,[Sj s I x !O'" pentru mişcarea orbitală
34 S/S1'EME DE POZITIONARE GLOBALA 35
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
dT,[Sj ~ I X I O~ pentru propagarea semnalelor cel solar nu sunt uniforme atâta timp cât viteza unghiulară wE nu este constantă .
doua lege a lui Kepler rezultă că viteza unei planete depinde de poziţia momenlană pe
3.2.1 Timp solar
elipsa orbitală. De aici rezultă (figura 3.16) că la revolulia Pământului în jurul
Soarelui, adică în decursul unui an (intervalul de timp între două poziţii de Apogeu ale
O unitate de măsură pentru rotaţia Pământului este unghiul orar, care reprezintă
Soarelui) sunt diferite.
unghiul dintre meridianul corpului
o altă cauză pentru ncurufonnitatea
ceresc şi meridianul de referinlă
N zilelor solare ca durată, derivă din
(meridianul Greenwich). Timpul Axa de
Pamanl faptul, că planul in care Pământul se
E Universal este definit prin argmnentul
roteşte in jurul Soarelui ( eeliptica )
"~.:\/
unghiului Ofar Grecnwich de 12 ore
nu este perpendicular pc axa de rotatie
Ap .. - ____ •• _. - ______ • _. - ".:: :;.;;: _. --' -.- - - - - - Pe de mişcare unifonnă a unui soare
a Pământului (figura 3.17).
fictiv în planul ecuatorial. Timpul
Prin aceasta" orbita utilă pentru o zi
-:::J~.:'. sideral este definit prin unghiul orar
E
solară este proiecţia orbitei
al punctului vemal. Dacă vorbim de
pământului pe un plan perpendicular
punct vemal mijlociu avem în vedere Soare
pe axa de rotaţie şi care trece prin
timpul sideral mijlociu, iar pentru
Figura 3.16 centrul Soarelui, aceasta conduce la o
VariaJia mărimii zi/ei solare punctul vcmaJ adevărat, timpul. Figura 3.17
În decursul unui an Ec/iptica Şi măsurorea timpului denaturare a elipsei orbitale reale. In
sideral aparent. Şi timpul sideral şi
concluzie se remarcă că ziua solară nu
SISTEME DE POZITTONARE GLOBALA GLOBALA 37
este o unitate de timp riguroasă. Se defineşte o orbită solară medie care are menirea Timpul sideral: revoluţia Pământului cu 360 0
să conducă la o zi solară a cărei durată este constantă în decursul unui an. Ziua solară Timpul solar : revoluţia Pământului cu 360 0
+0:
astfel defmită se mai numeşte şi zj solară medie, iar sistemul de timp care se sprijină După cwn se observd În figura 3.18 ziua siderala astfel defmită este mai scurta decât
pe aceasta, poartă denwnirea de timp solar mediu. Diferenţele dintre timpul solar· O zi solară (cu cca. 4 min / zi ). Conform definiţiei, în cazul zilei siderale, punctul
mediu şi timpul solar adevărat sunt descrise de ecualia timpului. Timpul solar mediu vemal are un rol hotărâtor. Punctul vema1 este dependent de poziţia axei de rotaţie a
pentrul meridianul zero se mai numeşte şi timp universal (UT). Timpul tmiversal Pamântului în spaţiu care nu rămâne fixă. De aici rezultă o mişcare a punctului vcrnal.
dedus din observaţiile de rutină lacute în SO de observatoare astronomice repartizate Datorită acestei mişcări, zilei sidcrale trebuie să i se aducă o corecţie pentru a ajunge
pe întreg globul pământesc: Conform definiţiei, timpul universal se referă la axa de ~a un punct vemal mijlociu, rezultând U o zi siderală medie ". Pentru nevoile astronomiei
rotaţie momentană a Pământului. Mişcarea polilor influenţează însă timpul universal. geodezice şi a geodeziei cu sateliţi, pentru nevoi ştiinţifice se operează cu diverse
Pentru a compara timpul UT dedus la diferite staţii trebuie să se facă o reducere a categorii de timp sideral, timp bazat pe rotaţia Pământului în jurul axei sale.
timpului universal observat, la un pol convenţional (CI O-Conventional International Timpul sideral este definit la modul general ca unghiul orar al punctului vcma\.
Origin). Această reducere conduce la un timp· nwnit UTI. UT1 se referă la rotaţia Distingem astfel: timp sideral aparent definit cu ajutorul punctului vemal y adevărat
momentană a Pământului, la orbita solară medie şi un pol mediu. UT 1 corespunde deci şi timp sideral mijlociu definit cu ajutorul punctului vemal mijlociu corectat de nutalie~
vitezei unghiulare reale a rotaţiei sistemului de coordonate conventional terestru şi deci precwn şi timp sideral local, definit fală de meridianul locului şi timp sideral
este hotărâtor pentru determinarea de poziţii prin observaţii astronomo - geodezice. . Greenwich. Timpul sideral la Greenwich pentru ora zero timp universal, la miezul
Dacă pentru îmbunătăţirea unifomtităţii scalei de timp se iau În considerare varialiile .nopţii, este calculat cu ajutorul relaţiei:
vitczei de rotaţie a Pământului, În decursul unui an respectiv jwnătate de an, rezultă ,.
GMST = 6'41 mSO',5481 + 8640184',812866T + 0',093104T' - 6',2 x 10- 7 Ţ'
UT2. UT2 a devenit astăzi
ECU311lr
neimportant ,datorită utilizării
LAST - Local aparent sideral time asemenea acestui sistem. Unitatea de măsură în acest sistem este secunda atomică.
şi o scală de timp ce se referă la geocentru (Temps Dynamique Terrestre -TDT). In " Secunda in sistem internaţional este valoarea 9 192 631 770 inmuJlită cu
conceptul teoriei relativităţii un ceas de pe' Pământ, care la rândul lui se mişcă în perioada radiaţiei emisă de atomul de Cesiu 133 când starea de bază trece de la un
câmpul gravitaţional al Soarelui, suferă o variaţie periodică de 1,6 milisecunde, care hipemivel de energie la altul".
însă este nesemnificativă pentru calcularea efemeridelor unui satelit, care se mişcă in Unitatea de timp aferentă acestui sistem de timp este timpul atomic (TAl). Originea
acestei scate de timp a fost astfel ales, ca să corespundă cu timpul universal la
câmpul gravitălional al Pământ'ului. Premergător al timpului dinamic terestru (TDT) era .
1.01.1958. De atunci, diferenta intre ele s-a modificat in continuu, ajungând la
timpul efemeridelor (TE), care a fost dedus practic din mişcarea Lunii în jurul
:ni
1.01.1986 la valoarea TAI - UTI ~ 22,7 s. segmentului de control de la sol. La 5.01.1980 s-a introdus scala timpului GPS. Această
Introducerea din 1.01.1984 a timpului dinamic terestru (TDT), secunda SI a scală a fost introdusă astfel încât secundele GPS să coincidă cu secundcle UTC.
folosită ca unitate de timp şi la această scală, Datorită acestui motiv, diferenţa Diferenla era de 18 secunde la 5.01.1980.Acest sistem de timp este exclusiv În
cele două scale este constantă TDT ~ TE ~ TAI + 32,184'. administratia americană şi nu este identic cu TAI. Diferenţa dintre timpul GPS şi timpul
Timpul atomic interuaţional este ţinut astăzi prin aşa numitele ceasuri atorme•. : UTC este însă cunoscută (timpul GPS era in vara anului 1992 cu 7 sec. Înaintea
Realizarea unui timp foarte exact cu ceasuri atomice şi transmiterea acestui timp la timpului UTC) şi este transmisă utilizatorilor GPS în timp real. Prin aceasta, timpul
interesaţi, este pentru telmica de astăzi fără probleme. Pentru scopuri asbron.omice . "GPS'poate fi folosit ca sistem de timp şi în scopuri astronomice.
avem însă nevoie de timpuI"UTI care se referă la rotaţia Pamântului, astfel Încât
unnărirea permanentă a lui UT1 prin observaţii în cele 50 de observatoare astronomice 3.2.4 Aspecte relalÎl'iste legate de Jinerea timpului
nu se poate renunţa, Pentru a lua în considerare ambele aspecte, în 1972 a fost introdus il::
ca un compromis timpul universal coordonat (UTC). Unitatea de de măsură pentru o consecinţă importantă din teoria reiativistă a lui Einstein constă în faptul că
timpul UTC este secunda în sistem internaţional a timpului atomic, iar scala este 'nu se poate admite un timp absolut aşa cum prevedea fizica Newtoniană, Ar exista un
adaptată la UTI. Diferenţa UTI - UTC se modifică Însă În permanenţă datorită timp absolut dacă două fenomene s~ar reliza fie concomitent. fie la un anumit interval
unitaţilor de măsură diferite, Din acest motiv UTC este adaptat periodic la UTI prin I . de timp, iar relaţia de timp între fenomene ar fi independentă de modul de măsurare al
aşa-numita secundă de salt. acestora. Einstein a arătat că un timp cu astfel de proprietăţi poate apare numai Într-un
sistem inerţial special. însă la timpii inerţiali realizaţi în sisteme inerţialc, care se mişcă
Timpul GPS unele fată de celelalte, chiar la alegerea unor ceasuri identice, timpul este diferit Între
UT'
cele două sisteme. In plus timpul mai este influenţat de câmpul gravitaţional În care are
r7"'~+UTC
OUT' Lij sistemul de loc măsurarea timpului. Pentru un ceas montat într-un satelit rezultă câteva efecte care
navigaţie american se anulează reciproc într-o oarecare măsură:
GPS NAVSTAR-GPS masurarea _ ceasurile satelitare, datorită vitezei satelitului faţă de Pământ au un mers mai
timpului de propagare a Încet decât ceasurile de pe Pământ;
semnalelor satelitare joacă un _ ceasurile atomice din satelit, funcţionează mai rapid datorită slăbirii câmpului
~ 'j-L.L-<"51"''''''''''mO----;I9"'''7- - TAI'
~ mT=ET rol esenlial. In sistemul GPS gravitational al Pământului comparativ cu ceasurile aflate pe Pământ.
1951i se dispune din acest motiv de Diferenţa concretă a situaţiei timpului depinde de fiecare satelit in parte (de
, un timp propriu, ţinut de exemplu, la un satelit geostaţionar doar câmpul gravitalional mai slab al Pământului
Figura 3.20 ceasurile atomice plasate în' joacă un rol important). Efectele amintite mai sus sunt destul de reduse, Însă trebuie
Scale de timp În geodezia sa/eli/ară
(după G.Seeber 1989) sateliţii GPS şi în staţiile luate în considerare în cazul sistemelor de navigaţie GPS. întrucât aici rnăsurării
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 42. SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
timpului i se acordă o atenţie deosebită. semiaxa mică b a elipsei orbitale (Figura 3.21). Unul din focarele elipsei orbitale este
geocentrul G.
3.3 Orbita şi mişcarea orbitală a sateliţilor , Sunt valabile UlI\lătoarele definilii:
., - perigeul P, : punctul cel mai apropiat de Pământ de pe elipsa orbitală;
3.3.1 Elipsa Kepler neperturbată - apogeul ~ : punctul cel mai îndepărtat de Pământ de pe elipsa orbitală;
-linia absidelor: linia care uncşte P, cu ~;
Teoria de bază pentru calculul orbitelor satelitare se regăseşte in legile lui - excentricitatea numerică e:
Kepler, care descriu mişcarea planetelor în jurul Soarelui. Aplicate la mişcarea unui
satelit în jurul Pământului aceste legi au ulIl1atorul enunţ:
e=~ (3.24)
1. Orbita unui satelit este o elipsă, într·unul din focarele ei aflându·se geocentrul ~~
(centrul de masă al Pământului).
2. Raza vectoare a unui satelit (linia care. uneşte geocentrul cu satelitul) descrie - anomalia excentrică E: unghiul P,M S';
în intervale de timp egale suprafele egale. S'- proiecţia satelitului pe cercul circumscris elipsei;
3. Pătratul timpului de revoluţie al WlUÎ satelit este proporţional cu scmiaxa mare M . centrul elipsei;
a elipsei la puterea a treia. - anomalia adevărată u: unghiul P,G S;
Cu ajutorul acestor legi, s- pozitia satelitului;
precum şi cu completările ~ raza vectoare r : dreapta GS;
,~---.., s'
ulterioare ale lui Newton Pozitia orbitei satelitului în
/ ~-,---I-../
/ pentru c~a de-a treia lege a z spaliu este descrisă într·un
! lui Kepler, poate fi calculată
A• .~. ____ ~!!... sistem de coordonate cartezian
.~-'--hp>,- x"
poziţia unui satelit la orice
7
.'
astronomic care este definit
moment T în planul elipsei după. cum UlI\lează (Figura
orbitale, dacă sunt cunosculi 3.22):
Punct vemRI
parametrii elipsei precum şi ~ originea sistemului de
Figura 3.21 x'
Elipsa ca orbită sateLUară pozilia satelitului la un x coordonate: geocentrul;
y
moment de referinlă T,. - axa Z (X,): axa de rotatie a
,
Ecuaţiile corespunzătoare vor fi prezentate în cele ce UlI\lează fără demonstrali Pământului;
Figura 3.22
Geometria orbitei satelitului este descrisă integral prin semiaxa mare a şi Pozijia spajială a orbilei sate/ilare - planul XZ definit de axa Z şi
GLOBALA 4S
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
~ raza vcctoare r :
punctul vemal y;
r=a( l-ecosE) (3.28)
Aşa cum s~a văzut mai inainte, punctul vernal este un punct fictiv care se află pe:
Coordonatele satelitului în planul orbital:
direcţia liniei de intersecţie a planului orbital al Pământului (eeliptica) cu planul
a) în sistemul de coordonate al Perigeului (figura 3.21) :
ecuatorial (pe acea parte unde Soarele străpunge de la Sud spre Nord planul
- originea axelor de coordonate: geocentrul;
ecuatorial). Din figura 3.22 se desprinde, că poziţia spaţială a unei elipse În acest
- X - axa ( X p,) : dreapta "Geocentru - Perigeu" ;
sistem de coordonate poate fi descrisă cu ajutorul unghiurilor:
~ Y - axa ( Y Pe) : rotirea axei X cu 90° in sens antiorar
el - ascensia dreaptă a nodului ascendent~
w - argumentul Perigeului;
Xp , a(cosE - e)
(3.29)
şi i - înclinarea orbitei~
In această situaţie, conform figurii 3.22, vom defini :
(3.30)
_ nodul ascendent: acel punct al elipsei arbitale în care satelitul traversează de
la Sud spre Nord planul ccuatorial;
b) în sistemul de coordonate al nodului ascendent (figura 3.22, figura 3.23 )
_ ascensia dreaptă a nodului ascendent Q: unghiul dintre axa X a sistemului de
- originea axelor de coordonate: geocentru ~
coordonate astronomic şi linia carc uneşte geocentrul cu nodul ascendent;
- X - axa X NOD - dreapta "Geocentru - Nod ascendent" ;
- argumentul Perigeului W : unghiul KGP,;
- Y - axa Y NOD - rotÎrea axei X cu 90° În sens antiorar ;
_ înclinarea orbitei i : este unghiul dintre planul ecuatorial şi planul elipsei
X NOD = r cos il
orbitale;
Y NOO=rsinu (3.31)
_argumentullatitudinii u : este argumentul Perigeului la care se adaugă anomalia
Ecuaţiile prezentate aici se bazează exelusiv pe situaţia că planul orbital este o elipsă,
adevărată:
adică respectă prima lege a lui Kepler.
u=W+U (3.25)
Cea de-a doua lege a lui Kepler poate fi formulată astfel: timpul de revoluţie al
"satelitului este proporţional cu suprafaţa excedentă descrisă de raza vectoare. cu
Din forma geometrică a elipsei pot fi deduse următoarele relaţii:
: notaţiile:
- suprafaţa elipsei:
(3.26) >'U - timpul de revoluţie al satelitului pentru o rotaţie completă;
S=1tab
T - momentul de trecere al satelitului la Perigeu;
- suprafaţa în sectorul de elipsă GP,S:
t - momentul de timp când satelitul se află în punctul S.
1 ' . Din ecuaţiile (3.26) şi (3.27) rezultă relalia:
F= -ab(E- esinE) (3.27)
2
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA SISTEME DE POZl710NARE GLOBALA
n =2 1t
(3.33) Cu formulele prezentate până acum, în cazul când semiaxele a şi b sunt
U
CWloscute şi T momentul de trecere al satelitului la Perigeu este cunoscut, se poate
- anomalia medie: calcula poziţia satelitului pentru momentul t în următoarele etape: (formulele care se
k vor prezenta apar într-o formă modificată la detenninarea poziţiei satelililor GPS).
Algoritm pentru calculul coordonatelor carteziene a unui satelit în planul orbital
din elemente Keplerienc: a, e, T, t, W:
Figura 3.23
A Timpul U pentru o revolulie completă:
Sistemul de coordonate al
nodului ascendent un unghi care creşte cu o
unghiulară unifonnă în timpul revoluliei unui satelit de la O" la 360"). U= 21t ~GM
la' (3.38)
41t Ecuaţia Kepler este o ecuaţie transcendenm şi poate fi rezolvată numai iterativ:
U' = a' _..2~_-,
G(M+m)
48 49
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
- excentricitatea nwnerică e;
D. Coordonatele satelitului: - pentru definirea poziţiei elipsei in spaţiu:
1. In sistemul perigeului:
- n - ascensia dreaptă a nodului ascendent;
Xp , = a(cosE - e) - w - argumentul Perigeului ;
(3.42)
- i - înclinarea planului orbital ;
YP, = aii
V
- e' sinE
Pentru descrierea pozitiei satelitului in plan orbitalla momentul "t" este necesar
un parametru suplimentar: În general este dată anomalia medie a satelitului.
2. In sistemul nodului ascendent:
Ecuaţiile prezentate aici pentru calcularea poziţiei satelitului cu ajutorul acestor
r = a (1 - e cosE) parametrii, sunt valabile pentru cazul unui corp central care este acceptat ca o sferă
(3.43) omogenă sau o srefă cu suprafete sferice concentrice cu densitate constantă. In această
cos E - e I" situatie avem un câmp gravîtational sferic şi simetric. Intrucât accst lucru nu se
cos v
l-ecosE
întâmplă în cazul Pământului, relatiile de mai sus sunt îndeplinite l1lunai aproximativ.
~;,
:* Parametrii orbitei Kcplcriene :
X }JOD = r cos li *.:
Paramctnl Notaţia
Coordonatele satelitare astfel calculate sunt coordonate carteziene în planul
n Ascensia dreaptă a nodului ascendent
elipsei orbitale.
i lnclinaţia planului orbital
Consideraţiile prezentate până aici pot fi rezumate astfel:
w Argumentul pcrigeului
Pentru stabilirea pozitiei unui plan orbital într-un sistem de coordonate spaţial fix sunt
a Semiaxa mare a elipsei orbitale
necesari parametrii geometrici ~ elipsei orbitale şi poziţia acesteia în spaţiu. De regulă
1, e Excentrlcitatea numerică a elipseî
sunt daţi următorii parametrii:
T Timnul trecerii la Peri.eu
50 . SISTEME DE POZl170NARE GLOBALA 51
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
Anomaliile orbitei Kepleriene: periodice ale parametrilororbitali. O perturbare deosebită rezultă din forma elipsoidală
Tabelul 3.4 a Pământului. Aceasta conduce la variatii relativ mari ale ascensÎei drepte a nodului
ascendent Q şi a argumentului Perigeului w, semiaxa mare şi mică a orbitci satelitare.
Notaţia Anomalia
precum şi înclinarea acesteia sunt neglijabil de stabile.
M(t) Anomalia medie
Variaţia diurnă a lui Q şi (,) poate fi descrisă prin formulele aproximative(3.48
E(t) Anomalia excentrică
şi (3.49)
v(t) Anomalia adevărată
In formulele prezentate anterior R reprezintă raza la ecuator. Relaţia (3.48) arată că
planul orbital al unei orbite satelitare carc are o înclinare i < 90° se roteşte de la Est
spre Vest.
Cele trei anomalii sunt dale de relaţiile:
Relaţia (3.49) arată că linia absidelor a unei orbite satelitare cu o înclinare i ~Oo
execută o rotaţie spre înainte. La i = 63°,4 rotaţia liniei absidelor devine zero. iar la
M(t) = n (t - To) (3.45)
arbite circumpolare i = 90° are loc a rotaţie retrogradă.
~
+e E(t) (3.41) l' R
v(t)=2arctg -tg-)
l-e 2
dUl
zi
--::-=cc:.::._-
7
4,98·
(5 cos' i - 1) (3.49)
(~)2 (J _ e')'
unde e reprezintă excentricitatea. R
~s
3.3.2 Elipsa Kepler perturbată
• Abaterea neregulată a figurii
Pământului de la un elipsoid -
Abaterea figurii Pământului de la o simetrie sferică şi repartiţia neuniformă
densităţii in interiorul Pământului sunt cauzele principale ale perturbării elipselor p'
care gravitează sateliţii. Neregularităţile câmpului gravitaţional care conduc la
p
s
•L
geoidul neregulat conduc la
variaţii suplimentare
parametrilor orbitaJi ( figura
a
_influenţa câmpurilor gravitaţionale ale Lunii şi Soarelui care au un efect cele mai mari probleme la realizarea sistemului TRANSIT. După trei decenii de
şi indirect. Efectul direct rezultă din atracţia satetitului de căter Lună şi Soare ( cercetare geodezică fundamentală, s~a reuşit ca prin intennediul sateliţilor artificiali să
3.24). Datorită distanţei apropiate a Lunii, câmpul gravitaţional al acesteia are se determine destul de bine parametrii câmpului gravitaţional ai Pământului, inclusiv
principal. Efectul indirect rezultă din defonnarea corpului Pământ datorită ~alar':IUll în timp a acestuia. Din acest motiv respectarea neunifonnitălii câmpului
Lunii (influenţ.mareelor). '''gravitaţional al Pământului la calculul orbitelor satelitare nu mai reprezintă astăzi o
defonnări conduc la variaţii deosebită. Mult mai problematice sunt influentele perturbatiilor
câmpului gravitaţion.1 i;;:;IDeg)"a"taţiOlnale de care trebuie să se tină seama în modele matematice suplimentare.
Pământului şi deci la peI1urbal'. rol indirect Însă destul de mare, îl joacă activitatea petelor solar. Petele solare
suplimentare ale orbitei sat.elilulul i[if'lloelll; nelimitate şi neunifonne pe suprafaţa Soarelui pe o întindere de la 1000 la 100
~ presiunea ra,lial:iil'lf slDlare 000 lan cu radiaţie de energie redusă) influenţează densitatea atmosferei rare În zona
precum şi presiunea railiat,:ilD orbitei şi presiunea radiaţiilor. Problema constă În faptul că activitatea pelelor solare
indirecte a radiaţiilor reJlee:tat"dl poate fi prevăzută doar În anumite limite şi din acest motiva predicţie a perturbatiilor
Pământ (efectul datorate acestora, poate fi foarte greu controlată. Amplitudinea acestorperturbatii este
Figura 3.25
conduce la variaţia
orllil,!IIll," :' însă relativ mică. Din acest motiv acestea nu joacă un rol deosebit de important ca
InjIuenla presiunii radia/iilor solare
de perturbaţii pentru orbitele satelitare. (Altfel însă trebuie privita influenla
satelitare. In umbra Pămru,tul.'
411 .. activitătii petelor solare asupra timpului de propagare a semnalelor satelitare). Suma
aceste influente aproape dispar (figura 3.25).
i tuturor influenţelor perturbatoare de natura gravitaţională şi negravitalională conduc
_ frecarea atmosferei: atmosfera· Pământului este destul de rară în
la o orbită satelitara sub fonnă de spirală a cărei poziţie În spatiu se moilifică În
orbitei satelitului şi este suficient ca prin forţe de frecare să influenţeze
pennanenţă.1n prezent, orbita satelitară poate fi detenninată fără prea mare dificultate
acestuia. Este surprinzător că acest efect conduce la o accelerare şi nu cum
o precizie de centimetri. Orbitelor satelitare sub formă de spirală li se atribuie o
aşteptat la o frânare a mişcării satelitului. Cauza trebuie atribuită bilant ului de i!<;osue:ce,;iUlle ,le elipse care au un singur punct comun cu orbita efectivă şi anwne punctul
a satelitului. li';rîne:ar, se află la un moment dat satelitul. O astfel de elipsă se numeşte elipsa oscilantă.
Cu ajutorul metodelor mecanicii cereşti există posibilitatea să se fonnuleze Utilizatorului unui sistem de navigaţie satelitară Îi sunt puse la dispoziţie
matematice (ecuaţii diferenţiale) care descriu legăturile dintre variaţia elementell i elementele orbitale . În mod continuu. In problemele pure de navigaţie utilizatorul
orbitale şi câmpul gravitaţional neregulat. Aceste ecuaţii diferenţiale ., primeşte elementele arbitale precaleulate, spre deosebire de problemele din domeniul
cunoaşterii câmpului gravitaţional pot fi folosite la predicţia orbitei satelitare măsurătorilor unde aceste elemente orbitale pot fi înregistrate în timpul perioadei de
I
3.4 Determinarea şi diseminarea orbitclor satclitarc cunoscută sub denumirea GOTEX - Global Orbit Tracking Experiment, fonnată din
stalii VLBI şi SLR în care au fost amplasate şi receptoare GPS.
Detenninarea oficială a orbitelor satelitare sistemului NA VSTAR- GPS In 1990 IAG (Intemalional Association of Geodesy) hotă rea înfiintarea unui
realizată prin observaţii continue în cele 5 staţii monitoare ale segmentului de Serviciu International GPS pentru Geodinamică ([GS), a cărui activitate În acesl
Precizia efemeridelor transmise (broadcast) pentru sateliţii din blocul 1, care domeniu începea, după teste prealabile, În 1994. Unul dintre scopurile generale ale
bord ceasuri de Cesiu, era de 5 m. La sateliţii din blocul II, datorită implementări 1" acestui serviciu era de a detennina orbite precise pentru aplicaţii geodinamice, care
tehnicii de proteclie şi sigurantă SIA (epsilon), efemeridele au fost denaturate necesita precizii maxime. Reţeaua de unnărire şi monitorizare cuprinde peste IOD de
precizia acestora denaturândi-se la cca. 50-100 m. Orbite oficiale precise sunt stalii distribuite pe întregul glob. Pozitiile acestor statii erau defmite prin coordonate
oferite de NSWC- Naval Surface Warfare Centerimpreună cu milA-D.,feIlseMaippin În sistemul [TRF, spre deosebire de staliile monitoare ale segmentului de control GPS,
Agency şi sunt detenninate pe baza înregistrărilor în staliile monitoare ale se!~e:ntwI care erau definite în sistemul WGS-84. Statiile sistemului [GS colectează date de la
de control al sistemului. Orbitele post-calculate sunt puse la dispoziţia utiliizaltOrill torti sateliţii sistemului GPS, folosind receptoare perfonnante de dublă frecventă.
după 4 săptămâni. Datele înregistrate sunt independent analizate şi prelucrate de 7 agentii, IGS oferind
Aplicaţiile tot mai numeroase, în care sunt utilizate sistemele sateliatrc astăzi orbite sateIitare post-calculate de precizie foarte ridicată. cu o Întârziere de la
poziţionare, au condus la necesitatea realizării unei reţele de staţii de data înregistrării de maximum 2 săptămâni, care sunt declarate libere şi pot fi preluale
înregistrare la sol, care aveau rolul principal, de a detennina orbite precise fără restricţii. De asemenea sunt puse la dispozitia utilizatorilor datele înregistrate,
diferite scopuri, în special de cercetare. Condilia minimă care se impunea p"rrtrltaCl,. parametrii ceasurilor sateIitare, parametrii de orientare a axei Pământului (EOP) Ş.a.
staţii, dispuse relativ uniform pe întregul glob, era ca un satelit să fie vizibil Efemeridele precise conţin pozitiile sateliţilor şi viteza la diferi le intervale
minimum 2 staţii. Conexiunea sistemul~i orbital cu sistemul de urmărire ter'estru "II constante de timp, de regulă la 15 minute. Fonnatele propuse de NGS in care sunt puse
realizată prin colocarea de receptoare GPS cu stalii VLBI şi SLR, Di'stribuirea câtm la dispozilia utilizatorului efemeridele sunt ASCII, respectiv SPI Si SP2 cu replica lor
judicioasă a acestor stalii pe întregul glob, era esenlială în oblinerea unor i binară ECFI şi ECF2. Ulterior fonnatul ECF2 a fost schimbat în formatul EFI3.
ridicate. Două strategii au fost aplicate în acest sens: într-o primă fază au fost Fişierele conlin date cu pozitiile satelililor, iar în header sunt trecute şi datele privind
staţii de 'monitorizare distribuite cât mai uniform În jurul globului, iar în a doua viteza satelililor.
fiecărei staţii i-au fost arondate o serie de st~ţii adiţionale, pentru a facilita rOl:olv", In afara Statelor Unite au fost create centre de informare, care de asemenea pun
măsurătorilor de fază pe unda purtătoare a semnalelor satelitare. Acest mod . Ia dispozilie efemeride post-calculate, ca de exemplu: AUSLIG - Australian Surveying
urmărire, înregistrare şi prelucrare permite o îmbunătăţire a preciziei orbitelor and Land Information Group, CANSPACE - Canadian Space Geodesy Forum, GlBS -
factorul 5. GPS Infonnation and Observation System (In Germania),lNlC - Interstate Navigation
In acest mod, independent de segmentul de control al sistemului GPS, au Infonnation Center (în Rusia) ş.a.
realizate relele regionale şi continentale, prima reţea globală fiind realizată în
56, 57
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
4. SEMNALE SATELITARE
Rezultă acum expresia stării de mişcare sub forma:
4.1 Unde electromagnetice şi propagarea Iar În atmosferă
y = A sin (211 ft + <p) (4.5)
4.1.1 Genera/ităji
Viteza cu care se propagă faza undei electromagnetice În spaţiu este dată de
Prin observarea unui satelit se înţelege de fapt îmegistrarea şi/sau măsurarea' · relaţia:
unui semnal emis de acesta. Din punct de vedere fizic semnalele emise de sateliţi sunt:
unde electromagnetice.
Starea llilei oscilaţii la un moment oarecare este descrisă de faza 4>: (4.6)
w ~ frecvenţa circulară J \t
t = durata oscilaţiei
<p ~ faza mişcării la momentul iniţial
Figura 4.2
Dacă generatorul de unde se îndepărtează, rezultă: Curba Doppler va avea deci fonna liniei punctate din Fig. 4.3, frecvenţele fiind
egale când distanta generator-receptor este cea mai mică - punctul de inflexiune
f R ~ fa I (1 + U I v) (4.12)
Doppler.
sau: Cu cât generatorul de unde se mişcă la o îndepărtare mai mare fată de receptor,
cu atât curba va fi mai aplatizată.
fR ~ fa I (1 - u I v) - emiţătorul se apropie de receptor (4.13)
Dacă receptorul se află în afara aliniamentului . cazul general - viteza cu care cu:
se mişcă generatorul de unde relativ la receptor se modifică continuu în timp, iar fs - frecvenţa semnalului satelitar afectat de efectul Doppler;
t - timpul de propagare a semnalului pe traseul satelit-receptor (x,).
relaţiile de mai sus devin:
YR ~ A sin (27< f Rt + 'POR) (4.16) Modul de mixare al celor două semnale şi rezultatul acesteia, se poate urmări
în Figurile 4.4 si 4.5. Faza semnalului de joasă frecvenţă este dată de relaţia:
Formarea diferenţei dintre semnalul de referinţă generat în receptor şi semnalul
recepţionat de la satelit, conduce la semnalul mixat:
('POR - 'Pas) 12 (4.22)
(4.11)
iar diferenţa de fază a semnalului de frecvenţă înaltă prin:
(4.20)
'~
'i ~I
h \
Termenul (3) descrie o undă a cărei amplitudine este modulată de o frecvenţă
joasă:
.~
Figura 4.4 Figura 4.5
fN ~ (fR - fs) /2 ' (4.21) ,
......,""'""--------~_._---.-
~
64 65
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
a distanlelor).
In practică de regulă se folosesc grupe de frecvenle, formate din frecvenle
individuale. Diferenla între frecvenla cea mai înaltă şifrecvenla cea mai joasă dintr-un Figura 4.6
Combinarea celor două semnale conduce la un seIImal mixat cu o variatie df~-(v{A2)dA + (lfA)dv
perioadică a aplitudinii. Pentru diferenţe foarte mici între frecvenţe, respectiv între ~;
, j'
V gr - viteza de grup
v - viteza de fază
66
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 67
Ecuaţiile pentru viteza de grup arată că, un semnal rezultat din mixarea a două v=ds/dt (4.31)
unde cu frecvenţe apropiate, viteza de fază şi de grup corespund numai atunci, când
Aceasta introdusă în reallia (4.30) conduce la:
viteza undelor care se mixează este independentă de frecvenţă.
Mediile de propagare în care viteza semnalelor este dependentă ce frecvenla dt = n (ds I c) (4.32)
acestora se numesc medii dispersive. In medii dispersive viteza de grup este mai mică
decât viteza lwninii în vid, pe când viteza de fază a unui semnal IIlÎxat de frecvenţă Integrarea pe întregul traseu de propagare a undei conduce la relaţia:
înaltă poate fi mai mare decât viteza luminii în vid. La prima vedere apare aici o 1S::
contradicţie faţă de cele cunoscute din fizică (viteza luminii în vid este cea mai mare (4.33)
viteză. care există în natură), trebuie însă avut în vedere, că prin mixare se nasc
cârnpuri de energie care conduc la o viteză. de propagare carc depăşeşte viteza lwninii Conform principiului minim a lui Fermat, semnalul parcurge un traseu care face ca
în vid. Aceste aspecte trebuie luate în considerare şi la semnalele emise de satelilii de reallia (4.33) să devină minimă. După o reordonare a termenilor rezultă:
navigaţie, unde; de asemenea trebuie privite ca ~teze diferite în cazul măsurătorilor de
drumul optic (expresia din partea dreaptă a egalitălii) este egal cu lungimea
o undă electromagnetică emisă de un satelit, străbate atmosfera care are tul drumului parcurs de semnal in vid in acelaşi interval de timp.
efect perturbator asupra propagării, Întrucât nu există un indice de refracţie constant Intr-un mediu cu indice de refracţie constant drumul parcurs de un semnal este
pe toată grosimea atmosferei. o dreaptă, aceasta reprezentând drumul cel mai scurt intre două puncte. Dacă in
Indicele de refracţie n este dat de relalia: această situaţie determinăm lungimea traseului dintre două puncte pe baza rnăsurării
c (4.35)
unde: c ~ viteza undei în vid, 8=-(1-1)
v - viteza undei în mediul considerat. Î
n' I
~'
cel mai scurt. descreşte in medie cu cea. 6,5 ac Ikrn. Gradienlii tcrmici orizontali iau valori de câteva
Toate măsurătorile pentru determinarea timpului de propagare in atmosferă au grade la 100 lan. Moleculele şi atomii neîncărcaţi electric sunt foarte bine amestecali,
aceeasi problema generală, faptul că indicele de refracţie în atmosferă este cunoscut iar cele cu o încărcare electrică nu au aproape nici o influenţă, fapt pentru care in
doar cu o precizie limitată, el fiind o funcţie de spaţiu şi timp, şi deci dependent de această zonă atmosfera este considerată un gaz neutru. Indicele de rcfTacţie este puţin
indicele de refraetic concret din diferitele zone ale atmosferei. Esenţial rămâne însă
mai mare ca 1 şi descreşte odată cu înălţimea, atingând valoarea 1 în starturile
faptul, că indicele de refracţie într~W1 mediu este dependent de frecventa semnalului
superioare ale troposferei. Aceasta corespunde descreşterii presiunii. Se estimează că
şi de structura mediului.
cea. 90 % din masa atmosferei se gaseşte până la 16 lan înălţime şi cea. 99 % până la
Atmosfera Pământului poate fi descrisă prin straturi aproape concentrice eu
30 lan înălţime.
structură şi proprietăţi diferite. Legat de propagarea undelor şi semnalelor satelitare
lonosfera - este partea superioară a atmosferei, începând de la cea. 70 lan - 1000
prin atmosferă, straturile pot fi grupate în Troposferă şi Ionosferă. întrucât aici există
krn, in care propagarea undelor este influenţată de ionizarea atomilor din aceste
condiţii de propagare foarte diferite.
starturi. Producerea de ioni şi electroni este proporţională cu intensiatea de radiaţie şi
densitatea gazului. Repartitia electronilor şi iamler este influenţată în esenţă de două
grupe de factori:
~ procese fotochimice generate de radiaţiile solare, care condiţionează vohunul
de iam;
. procese de transport, care produc mişcarea ionilof.
Datorită acestor procese la diferite înălţimi se formează straturi ionizate notate
cu literele D-, E-, F, -, şi F, -. Propagarea undelor în ionosferă este deci dependentă în
mare măsură de activitatea solară dar şi de influenţe geomagnetice. Starea ionosferei
este caracterizată de densitatea de electroni~. în geofizică având ca unitate de măsură
~
k
'1:
--~~-_'_---~~-~-~-------'---------------~~'"~····"',9",".#!
Tabelul 4.3 ridicate în lunile de iarnă, inclusiv primăvara şi toamna, şi valori TEC mai reduse in
frecvenla semnalului. Această proprietate poate fi însă exploatată, pentru detenninarea P"l 1 ., /
refracţiei ionosferice. Dependenţa timpului de propagare fală de mediu, pentru un A,i = (1 1cos z)(40,3 1F) TEC '-,' ~
("y (4.40)
unde: t - timpul de propagare a semnalului Ionosfera fiind un mediu dispersiv. deci propagarea undelor este dependentă de
R - distanţa satelit-receptor frecvenţă, ~ condus la faptul, ca sateliţii sistemelor satelitare de navigaţie să emită pc
c - viteza lwninii două frecvenţe, cWlOscutele semnale LI şi~. Efectul ionosferei se face resimţit mai
f - frecvenţa semnalului ales în măsurătorile cu coduri. La măsurarea fazei undei purtătoare, prin combinatii
A,B - constante liniare între inregistrarile celor două semnale se poate elimina cfectul ionosferic
(Wiibbena 1991):
cu 10" ~ TEC ~ 2000'10" (funcţie de activitatea solară). Variaţia valorii TEC"'U Rejracţia troposjerică
o singură unitate, produce o er?are într-o măsurătoare cu codul CIA de A,i ~ 0,16 m.
Spre deosebire de ionosferă. troposfera nu conţine electroni sau îoni liberi.
Troposfera este un mediu nedispersivpentru undele radio. În spectrul de frecvenţă până
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 74 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 75
la 15 GHz şi deci refraclia troposferică este independentă fală de frecventa undelor, (4.42)
lJ.T = !(n-I) ds
iar viteza de fază şi de grup în acest mediu sunt egale. Parametrii atmosfencÎ care
influenţează aici refracţia sunt: presiunea atmosferică, presiunea relativă a vaporilar
de apă şi temperatura. Troposfera este formată din mai multe gaze, însă refraclia în Uzual, valoarea (n-l) . 1Q' se notează cu W şi reprezintă indicele de refraclie
aceste gaze este aproape aceeaşi şi deci este suficient, ca ea să fie modelată prin trei al aerului din apropierea solului, rezultănd noua formă:
componente:
" bioxid de carbon; lJ.T = 10"' ! NT ds
- alte componente.
Măsurarea cantitălii bioxidului de carbon în atmosferă este o operalie destul de NT se calculează, functie de datele meteoreologice din apropierea solului, cu o
dificilă, fapt pentru care, în modelare se alege de regulă o valoare medie de 0,03 %. relalie empirică, dedusă pe cale experimentală:
Abaterile de la' această valoare se regăsesc oricum în a treia componentă, ceea ce
conduce ca în modelele generale pentru troposferă, să se prevadă doar două I
e
NT=C!!..+ C, - e
C_
+
componente: IT T 'T' (4.44)
măsurarea presiunii atmosferice, a presiunii vaporilor de apă şi a temperaturii. e - presiunea relativă a vaporilor de apă exprimată în Hectopascal
Comportarea presiunii şi a temperaturii fală de înăllimea deasupra solului se poate T - temperatura în °K
estima realtiv simplu. Mult mai complicate sunt relaliile dintre presiunea vaporilor de p' ~ (p - e) " presiunea gazului uscat
apă şi înăllime, care descreşte şi ea ca temperatura şi presiunea, însă legitălile după Ci - constante deduse pe cale experimentală
care se ghidează acest fenomen sunt foarte vag cunoscute. Acest lucru nu este deosebit
de important, întrucât contributul vaporilor de apă la refraclia troposferică este de doar Prin reordonarea termenilor din relaţia de mai sus, Într-o componentă uscată
10 %. Pe baza unor studii teoretice şi experimentări practice, a fost posibil, elaborarea (dty) şi o componentă umedă (wet), rezultă:
Prin aceasta, influenţa refracţiei în troposferă asupra distanţelor măsurate unde pentru Hw se ia o valoare medie: li" ~ 11000 m.
primeşte fonna: Se poate determina acum influenţa refracţiei tropasferice asupra rnăsurării
distanlelor cu relalia:
(4.46)
6
t:. T = 10- (N T h + N T h )
Intrucât nu există posibilitatea măsurării indicelui de refracţie în lungul traseului 5 d d w w
(4.50)
de propagare, s·au elaborat numeroase modele În geodezia satelitară, prin care să se
aproximeze indicele de refracţie funcţie de condiţiile meteo de la suprafaţa solului şi Alte modele similare pentru deducerea refractiei troposferice şi implementate in
altitudinea punctului. Un aport deosebit, în această direcţie, l-a adus Helen Hopfield softurile de prelucrare a datelor satelitare au fost elaborate de: Saastamoinen, Chao.
(1969,1971). Cu mici modificări, modelul Hopfield este utilizat şi astăzi. Pentru
Marini şi Murray, Lany, Davis, Elgered, Janes, Spilker s.a.
componenta uscată este propusă relaţia:
Modelele oferă rezultate cu atât mai bune, cu cât sateliţii care emit semnalele se
află mai aproape de zenit. La elevaţii sub 15° majoritatea modelelor sunt neutilizabile.
Erorile reziduale în pseudodistanţe după aplicarea unui model de refracţie troposferică
(4.47)
se stimează a fi de ordinul "dm".
Modelele pentru estimarea efectelor refracliei ionosferice şi troposferice sunt
N" este indicele de refracţie determinat la suprafala solului, h - înălţimea
implementate în soflurile de prelucrare a observaţiilor satelitare. In multe aplicalii
deasupra solului la determinarea condiliilor meteo, iar H, şi puterea 4 au fost deduse
concrete nu se execută măsurători pentru detenninarea condiţiilor meteo (în special la
pe cale experimentală, prin cercetări efectuate în numeroase zone ale globului.
baze relativ scurte), situaţie în care se lucrează cu modele standard. In aceaste cazuri
se încearcă o diminuare sau chiar o eliminare a acestor influenţe, prin alegerea unei
H, ~ 40136 + 148.72 (T - 273.16) (4.48)
strategii corespunzătoare de procesare a datelor satelitare.
Pentru componenta umedă nu s-a putut găsi, până în prezent, o relalie teoretică
adecvată, fapt pentru care se foloseşte o expresie echivalentă:
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 78
SISTEME DE POZI770NARE GLOBALA 79
este de fo = 10,23 MHz. Acestea sunt: L" L" codurile P (Y) şi CI A, semnalul de date
(mesajul de navigaţie). Rezultă că semnalele se află Într-o annmită relaţie reciprocă
şi deci sunt coerente.
Tabelul 4.4
hps
(4.51)
Codurile P(Y) şi CIA sunt secvenle hinare la care este adăugat şi mesajul de
navigaţie de 50 h.p.s. Codurile sunt suprapuse peste purtătoare prin modulalie de fază.
·'OlEJLldTECA
Codificarea semnalului LI
0,19' 1540 = 293 m (4.54)
Aşa cum s-a arătat în tabelul 4.4, unda purtătoare LI se obţine prin multiplicarea
Fiecare segment de undă este
frecvenţei fundamentale focu factorul 154. Pentru a-i putea modela codul CIA şi codul .. h 1\ 1\ f\ '(\ (\1' irlentificabil prin succesiunea
P, unda purtătoare este descompusă într-un semual direct şi unul defazat cu 90°. Undei • V:.V:.\J:VV:. IV!.
specială a modulaţiei uudei
purtătoare directe (sinus), îi este modulat codul CIA şi mesajul de navigaţie, iar undei .. AAAOAAhAAAAAAAAhAAD, purtătoare.
purtătoare defazate, îi este modulat codul P şi mesajul de navigaţie (relaliile ). , VVVVifv V(V VVVvîJ VVVVV
Întrucât rezultă un segment
Purtătoarelor le este repartizată după modulare o bandă de frecvenţă, a cărei lăţime r'T'
de undă identic după fiecare
depinde de tactul de modulare. Astfel, pentru purtătoarea modulată cu codul CI A avem
1ms, rezultă că ambiguitatea
o Iătime a benzii de 2 MHz, iar pentru purtătoarea modulată cu codul P, o lăţime a
prelucrării purtătoarei
benzii de frecvenţă de 20 MHz. Intrucât toţi sateliţii GPS transmit semuale în aceleaşi
sinusoidalc este in domeniul
benzi de frecvenţă, semuale recepţionate se suprapun, dar pot fi totuşi separate pe baza Figura 4.8
300 lan(d = 300.000 kmJs .
codului propriu fiecărui satelit. Acest lucru conduce la reducea nwnărului necesar de
10.3 s) = 300 lan
benzi de frecvenţă şi simplifică componenta generatoare de frecvenţă în receptoare.
Mesajul de navigalie este suprapus undei purtătoare tot prin modulalie de fază.
Tactul de modulare: fo : 10 = 10,23 MHz :10 = 1,023 MHZ
Aceasta înseamnă că funcţia în trepte (Figura 5) îşi schimbă valoarea, sau o Mesajul constă dintr-o secvenlă lungă de 30 sec. a valorilor +1 sau -1 Într-un tact de
păstrează într-un tact de 1,023 tv1Hz. Perioada unei secvenţe PRN este o milisecundă, 50 Hz. Rezultă deci că fiecare a 31.508.400 undă, a undei purtătoare suplimentar la
astfel încât secvenţa este fonnată din: 1,023 MHz' 1 ms = 1023 valori de +1 (fără codul CI A este modulată cu + 1 sau -1. Pentru transferul unui bit &tau la dispozilie 20
modulaţie de fază) sau -1 (cu modularea fazei). ms şi la o durată totală de 30 sec. sunt transferali 1500 biţi.
Raportul dintre frecvenţa purtătoarei şi tactul de modulare arată că fiecare a
1540 undă a purtătoarei este modulată cu + I sau -1.
Modularea undei cosinus:
,
(4.53) . CucodulP
(10,23 MHz' 154) : (1,023 MHz) = 1540
Modularea se realizează după o secvenlă PRN care se repetă după a 266 zi,
82 SISTEME DE POZiTIONARE GLOBALA 83
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
Tactul de modulare a codului P corespunde frecvenţei de bază fo = 10,23 MHz. Conlinutul mesajului de navigaţie este dat înfigura 4.9:
Raportul dintre frecvenţa purtătoarei şi tactul de modulare arată:
I Subcadrull I Subcadrul 2 I Subcadrul 3 I Subcadrul 4 I Subcadrul 5 I
(10,23 MHz' 154): 10,23 MHz = 154 (4.55)
T H Corecţ T H Efeme- T H Efeme- T H A1ma- T H Alma-
L O ii L O ride L O ride L O nah L O nah
că fiecare a 154 undă din purtătoare este supus modulaţiei de fază cu +1 sau -1.
M W ceas M W M W M W + M W
Purtătoarea iniţială este deci astfel structurată ca să rezulte segmente de undă de 29.3
Model
m, carc sunt identificabile prin succesiunea specială de modulări + 1 sau ~1. lntrucât o
refracli
structură identică a semnalului modulat cu codul P se repetă doar dupa un număr
e
însemnat de zile, prelucrarea acestui semnal este univoc. Hotărâtor pentru precizia
ridicată de măsurare cu codul P, rămâne tactul mult mai rapid de modulaţie, care
Figura 4.9
permite măsurarea timpului cu precizie mai ~idicată şi prin aceasta şi măsurarea
Schema cu slroctura mesajului de navigaJie
distanţelor este mai precisă.
In sateliţii de tipul "Block II" există posibilitatea, să se codilice încă o dată codul
TLM - Telemetry Word- cuvântul conţine o structură de 8 biţi pentm sincronizare
cunoscut P, printr-o nouă modulaţie, cu aşa nmnitul cod-W (tactul de modulare este de
şi o strucutră de 14 biţi cu infannaţii dacă au fost transferate efcmeride noi
1/20 din tactul codului P, cca. 05 MHz), rezultând aşa numitul cod-Y.
spre satelit sau dacă sunt efectuate alte operaţii cu satelitul.
HOW - Hand Over Word- cuvântul conline timpul satelitar pentru inceputul
Codificarea datelor
secvenţei unnătoare. Această infonnaţie oferă posibilitatea de acces la codul
Se face asemănător ca la purtătoarea sinusoidală.
P respectiv Y.
,Mesajul cu date este cuprins în cuvintele 3 - 10 ale fiecărui subcadru.
Codificoreo semnalului L,
Este asernănătoar cu codificarea ramurei cosinus din semnalul LI'
Almanahul
Datele conpnute în almanahu/ transmis a estimare a mersului ceasurilor din sateliţi este realizată cu relaţia:
Tabelul 4.5
(4.57)
Parametru Explicaţie
Impreună cu alte date înregistrate, orbitele de referinţă sunt extrapolatc prin intennediul
10 Corecţia înclinării
unui filtru Kalman, care apoi sunt transmise de 3 ori pe zi spre sateliţi. Aceste orbite au
Q Longitudinea nodului ascendent pentru săptămâna curentă
Oprecizie de cea. 5 m dacă actualizarea s-a realizat de trei ori pe zi, sau de cea. 10 m,
a" Driftul pe secundă a ascensiei drepte a nodului
dacă actualizarea s-a realizat doar o singur dată.
a, Corecţia ceasului satelitar în secunde
Efemeridele transmise spre sateliti sunt parte componentă a mesajului de
Driftul ceasului satelitar
navigaţie şi conţin: informatii generale, informaţii orbitale şi informatii privind
funcţionarea ceasurilor din sateliţi. Parametrii continuţi în blocul de informaţii orbitale
Parametrul 10 exprimă diferenla dintre momentul t. a nodului ascendent şi timpul
sunt: momentul de referinţă, 6 parametrii care descriu orbita kepleriană la momentul de
sideral Greenwich 10 raportate la începutul săptămânii GPS curente. Cli dalele din
almanah are loc corectarea parametrilor keplerieni pentru momentul de observaţie cu referinţă, trei tenneni cu corecţii seculare şi 6 termeni cu corecţii periodice. Tennenii
M ~ Ma + n (1 - t.) influenţa directă a mareelor şi influenta presiunii radiaţiilor solare. Efemeridele sunt
i ~ 54° + â, (4.56) transmise fiecare oră, utilizarea lorrecomandându-se până la 4 ore după momentul de
,~
1 ~ 10 + Q (t - t.) - "'E (t -10) referinţă la care ele sunt raportate.
86 87
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
.
10
a,
Corecţia ceasului satelitar
Driftul ceasului satelitar
referă la satelitul care emite mesajul de navigaţie, iar cele nonoperaţionale sunt cele
referitoare la întregul sistem.
Informaţiile operaţionale transmise sunt:
a, Driftul frecvenţei ceasului satelitar - marca de timp a satelitului;
- abaterea scalei timpului ţinut de satelit faţă de sistemul de"timp GLONASS;
Pentru calcularea poziţiei satelÎtului la momentul- t -, sunt necesare, exceptând _ diferenţa relativă a frecvenţei purtătoarei semnalului emis de satelit fată de
parametrii - a şi e -, unnătoarele mărimi: valoarea nominală atribuită;
~ efcmcridcle satelitului.
(4.58) Informaţiile nonoperaţioanle transmise sunt:
M = Ma + [~':' + 6.n] (t - t,) - date asupra stării fiecărui satelit (a1manahul sistemului);
_ abaterea scalei timpului fiecărui satelit fală de sistemul de timp GLONASS;
88
SISTEME DE POZI110NARE GLOBALA SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 89
_ parametrii orbitali a tuturor sateliţilor din sistem (efemeridele); Citirea liniilor se face de la dreapta spre stânga, perioada de infonnatii cuprinse Într-o
_ corecţii pentru scala de timp a sistemului GLONASS.
,
," "
St11lctura mesajului de naviga/te ,, o .
1:
",
"'"
~
.,
w
~
' o
I I
Mesajul de navigaţie este organizat în mare ca la sistemul NA VSTAR GPS şi 1'"'
este format dintr-un supercadru de lungime de 2,5 min, cu 5 cadre de lungime de 30 5
",, ,o ,,, ~
I i
fiecare la rândullui conţinând 15 linii (Figura 4.10). Informaţiile operaţionale şi 1,," , ~ I
nonoperaţionale pentru toţi cei 24 de sateliţi sunt cuprinse integral întrun supercadru. " ". "
I
,
, 1 I
Fiecare cadru din supercadru conţine informaţiile operaţionale pentru satelitul care
emite mesajul şi doar o parte din informaţiile nonoperaţionale. Cele 15 linii din fiecare I I
" , o , ;U",.
cadru conţin informaţii de lungime 2 s. Primele 4 cadre sunt identice, doar în cadrul 5 ,,
III. N
, n, w
rn
ultimile două Unii nu sunt folosite pentru transmisie de date. Pc linii mai apar zone • I
neacoperite cu i"nfonnaţii, acestea fiind spaţii de rezervă pentru eventuale modificări sau ,
informaţii suplimentare. Primele 4 linii din cadre conţin informaţiile operaţionale, şi nu '10:
, o ,
II, N
n,
, o
se modifică într-un supercadru. Liniile 6-15 sunt destinate informaţiilor nonoperaţiona1e , Il, ~
m
I
'"
(almanallUI) pentru cei 24 sateliţi ai sistemului. Primelor 4 cadre le sunt repartizaţi câte
5 sateliţii, iar cadrului 5 îi sunt repartizaţi restul de 4 sateliţi. Informaţiile i,
nonoperaţionale pentru un satelit ocupă două linii din cadru. Informaţiile din linia 5 a 1!,
~=
", oo
unnează:
'" '"
m .
Tabe/II/4.7 Figura 4.10
Slntctura mesajului de naviga(ie emis de saleli/ii GLONASS
Nr. cadru Numărul satelitului (NS) pentru care este
transmis almanahul în cadrul dat
I- 5 linie fiind de 2 s; 0,3 s la începutul fiecărei linii este destinat pentru marca de timp
6 - 10 (TM), Iarrestul de 1,7 s sunt ocupate cu 85 poziţii de infonnaţii digitale. Poziţiile 85-
2
Il - 15 77 sunt destinate simbolurilor codului redundant Hamming (Hc), care permite
3
16 - 20 ... . ..~utent~~i~ţii informaţiilor c~ urmează în fiecare linie. Ultima poziţie a
4 ,fiecareI Imu este O (blank), aceasta aSlgurând o separare în transmisia succesivă a
21 _ 74
5
infonnaţiilor în structura semanlului radio.
~S~~~~~E~_D~E~'~PO~Z~I~n~O~NA~RE~'~G~L~O~B~ALA~__________________________ 90 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 91
~~~~~~~~-------------------
5. RECEPŢIA SEMNALELOR SA TELITARE • MĂRIMI MĂSURA BILE conceptuale şi fundamentării matematice decât asupra proceselor electronice în sine.
deoarece ea constituie principala sursă care induce zgomote in semnalul recepţionat. realizează o corespondenţă cu codul modulat pe purtătoarea recepţionată. Această
Zgomotul indus de celelalte parJi electronice ale receptorului este aproape neglijabil. corespondenţă se realizeaza foarte exact, ea având la bază funcţia de corelaţie
Un alt aspect important îl constituie unde şi cum este definită Iaţimea de bandă (semnalulreceplionat este pusin corespondenlă prin corelare încrucişată cu cel intern),
a receptorului. După cum se ştie ea reprezintă aproximativ inversul duratei unui chip care ia valoare maximă exact în momentul în care cele două coduri sunt suprapuse.
(puls). Determinarea Iăţimii de bandă se poate produce fie la nivel de antenă, fie la
nivel de amplificator. La receptoarele geodezice, care pot recepţiona ambele frecvenle,
lăţimea de bandă este mai mare (în genere de la L, pâna la L,) decât la cele cu y,(l) Sm + zgomot] yp(t+llt) dt (5.1 )
mana-frecvenţă, ceea ce conduce şi la o sensibilitate mai ridicată fală de semnale
parazit.
Important la receptoarele moderene este şi conversia semnalului dintr-un unde:
semnal analog într-unul digital. Din acest punct de vedere ftrmele constructoare au - n reprezintă numarul de satelili ale caror semnale sunt receptionate;
lansat pe piat~ mai multe tipuri de rcccptoare. Unele realizează o conversie a - y; reprezinta codul;
semnalului într-un semnal de frecvenţă joasă, numită frecvenlă intermediară (flF). - S; mesajul de navigalie.
Această metodă are avantajul, că frecvenţa poate fi aleasă astfel, Încât în receptor să - decalajul (t+llt) reprezintă timpul de propagare a semnalului receplionat la
fie introduse componente pentru prelucrări ulterioare, care sunt uşor de procurat de pe care se adaugă corecţia de ceas a receptorului.
piala produselor electronice. Stabilitatea oscilatorului este in această situalie foarte Procesul descris este destul de complicat, deoarece funcţia de corelalie este
importantă, ea influenlând direct frecvenla purtatoarei, prin includerea posibilelor simetrică la axa 1; ~O şi nu poate fi decis univoc dacă codul intern trebuie deplsat
oscilaţii în semnalul de frecventă intermediară. Alţi producători, preferă folosirea înainte sau înapoi.
semnalelor (baseband) cu flF~O, situalie în care primul mixer este mult mai complex. 1'.
Problema este rezolvabilă prin introducerea În DLL a încă doi corelaton, unul
Restul componentelor din schema ~rezentata mai sus, alcatuiesc 'aşa numitele cicluri de anticipatie şi unul de întârziere tlearlyu (E) şi "latc t1 (L), care corelează succesiuni
de urmărire a fazei (Phase Lock Loop - PLL) şi a codurilor (Cade Daly Lock Loop- de coduri deplasate în timp cu codul recepţionat. Cele două corelatoare noi sunt
DLL), ambele dirijate de un microprocesor. decalate simetric fată de cel central cu o fracliune de cip. Din diferenla celor doua
Succesiunea de cipuri care alcatuiesc codurile CIA şi P este cunoscută. C. coduri decalate in timp (E-L) care sunt decalate fală de codul exact (punctual) cu o
urmare receptorul poate genera el însuşi, în interior o replică a acestor coduri. In cadrul fracliune de cip, se generează funclia de eroare (curba-S). Prin intermediul acestui
DLL această semnal de eroare este dirijat osciIatorul intern care generează codurile. astfel încât
replică interna este sincronizată cu codul corespondent modulat pe unda purtatoare codul punctual este menţinut sincron cu codul receplionat. După cum replicile "early"
recepţionată, ţinut sincron şi unlizat apoi la măsurarea timpulni de propagare a undei. şi "late" sunt decalate fată de codul exact cu ±I chip sau ±112 chip se vorbeste despre
Sincronizarea se produce printr-o continuă deplasare a codului intern până se cicluri 2t. şi respectiv It.. S-a constatat, că prin micşorarea acestui interval, se poate
~S~~~'ŢEM~~E~D~E~P~O~ll~T.~70~N.~~~RE~G~L~O~B~A~LA~___________________________ 95
realiza şi o recuperare mai exactă a purtatoarei iniţiale. In acest sens, decalajul a fost atlUlci el nu va putea urmări aceste modificări rapide, ceea ce provoacă aparitia
micşorat la 1/10 chip, vorbindu-se astfel in terminologia de specialitate de corelatori Întreruperilor de fază, denumite În literatura de specialitate "Cycle Slips". De
apropiaţi (narrow spacing correlator). Un aport deosebit il aduc aceşti corelatori asemenea semnale slabe sau valori scăzute ale raportului senmal-zgomot (SNR) pot
apropiaţi la detectarea senmalelor parazite, care produc efectu! cunoscut sub numele conduce la greşeli sau întreruperi în urmărirea fazei. Pentru o functionare corectă a
de "multipath" (interferenţa semnalului direct cu semanlul rellectat). PLL este necesar ca raportul SNR să fie de minimum 6 dB la intrarea în ciclul de
~-....'-"
După realizarea corelării dintre codul recepţionat şi replica internă, este declanşat unnărire. Aici trebuie realizat un compromis între Iătimea benzii de urmărire a fazei
/ C "-
procesul invers celui realizat în şi dinamica ciclului. La receptoare digitale acest lucru poate fi dirijat prin soft, IIt1i :t 0","-
-~\
R(,) sateIit, şi anume de demodulare şi receptorului fiindu-i comunicat profilul de utilizare. /.'r"" t~ \,' ...:. \
obţinere a purtătoarei originale, pe Nu există o fonnulă clara care să descrie precizia receptoarelor În măsurarea f: ~ 't~:.
'.}'
'\punctual care se găsesc încă modulale doar
y ,
\.Devansat datele de navigalie. Această fonnă electronice care le alcătuiesc şi de variatele strategii de realizare a acestora. (Van
\./
a semnalului intră acwn în ciclul de Dierendonck 1992) propune o formulă care face diferenla între DLL coerente şi
(", \ .;g
unnărire al fazei undei purtătoare. necoerente; în prezent majoritatea receptoarelor lucreaza cu DLL coerente caz in care --II.. {'>y
Întreaga procedură are o purtatoarea este inclusă in procesul de demodulare. Modul de funclionare ale DLL
/
desfăşurare similară cu cea descrise mai sus corespunde acestora din urma. (Leick 1995) propune ca formula de
descrisă anterior. Partea centrală a calcul a preciziei, pentru aceste tipuri de receptoare:
-1.---'-----'1<----,--> 't unei PLL îl constituie un oscilator
reglabil, astfel incât semnalele (5.2)
generate de acesta să fie corelate în
DomeniUl frecventă cu purtatoarea
de reglare
receplionată. Pe baza aceluiaşi Această fonnulă nu include efecte ale mediului de propagare sau multipath, ci
principiu descris mai sus, se poate dă eroarea in distanlă în prezenta zgomotului receplionat numit şi .zgomot de ,fundal".
Figura 5.2
realiza o separare între mesajul de - d reprezintă decalajul corelatorilor ajutători. Deşi precizia este direct
Curba de corelafie Într-o DU (K-H TIliel)
navigaţie şi purtatoare, pe care proporţională cu această mărime, ea nu poate fi micşorată decât la valori admisibile.
urmează să fie efectuate apoi măsurătorile de fază. Caracteristica importantă pentru În relaţia de mai sus eroarea de măsurare a distantelor este dată ca fiind direct
PLL este dinamica ei. Modificări rapide in distanla satelit-receptor, pot cauza salturi proporţională cu lăţimea de bandă din cadrul ciclurilor şi cu decalajul corelatorilor şi
în frecvenla senmalului recepţidnat, datorită efec!ului Doppler, ciclul trebuind să poată . invers proporţională cu dublul raportului senmal-zgomot.
urmări şi aceste salturi. Dacă Iălimea de bandă din interiorul ciclului este îngustă, - Re reprezintă frecventa de tact a codurilor CIA şi respectiv P.
SISTEME DE POZI770NARE GLOBALA ~~~S~~·~fE~D~E~P~O~Z~/7~70~N.~~~RE~·~G~LO~B~A~LA~__________________________ 97
Prin ecuaţia de mai sus, este demonstrat, că măsurătorile cu codul P sunt mai mentinerea maximului de corelare, atunci faza frecventei medii a semnalului difercntă
precise decât cele cu codul CIA, deoarece acesta are şi frecvenţa de 10 ori mai mare (LI - ~). poate constitui un semnal pe care să se realizeze măsurătoarea. Prin maxumul
decât cel din urmă. corelaţiei este furnizată diferenţa celor două pseudodistanţe Y(I) _ Y(2).
Una din problemele cele mai interesante care trebuie avute în vedere la Pseudodistanţa măsurată pe L, va fi deci pseudodistanţa CIA + diferenţa Y(I) - Y(2).
prezentarea receptoarelor este tehnica implementată, pentru a putea face măsurdtori Dezavantajul acestei metode îl
precise şi în condiţii de operabilitate a sistemului de protecţie, deci cu tehnicile de CORELARE JNCRUCISATA constiruie raportul scazut SNR
protecţie S-A şi A-S activate. Codul Y (semnal-zgomot) datorită
Efectele S-A, pot fi compensate în mare parte prin tebnici de măsurare şi prelucrare pe LI
amplitudinii reduse a corelaţiei
diferenţială. lnllueoţa procesului ditheriog, de modificare a frecvenţei de bază este Codul Y
LI/L,.
pe L2
eliminată în mare parte prin formarea de simple diferenţe, iar cea a procesului epsilon La această tehnică mai există şi
prin utilizarea de efemeride postcalculate. posibilitatea demodulării
Un efect ,negativ asupra poziţionarii geodezice îl are însă procesul A-S care se Figura 5.3
parţiale a codului P înaintea
răsfrânge în două moduri: corelării încrucişate, caz în care poate fi obţinută o creştere a raportului SNR în jurul
_pe de-a parte ca urmare a recodificării codului P cu codul necunoscut W. este a 13 dB. Această tehnică se găseşte implementată se pare în reccptoarclc Turbo
blocată posibilitatea de a face determinări de pseudodistanţe utilizând şi acest al doilea Rogue (Allen Osborne) şi Trimble 4000 SSE.
cod (determoinari care ar fi şi mai precise decât cele facute cu codul C/A); Avantajul deosebit al metodei îl constituie operarea cu lungimea de undă \Vide
_iar pe de alta parte ca urmare a absenţei codului CI A şi pe a două purtătoare Iane (86 cm) rezultată din diferenţa LI - L,. Semnalele conţin ca sursă principală de
şi a nccunoaşterii codului P(Y) este, îngreunată recuperarea celei de-a doua purtatoare. eroare: efectele ionosferice şi intârzierile relative dintre cele doua canale. Se dispune
Pentru receptoare gepdezice firmele constructoare au elaborat diferite telmici, astfel de o situaţie extrem de favorabilă în procesul de determinare a ambiguităţi lor.
cele mai cunoscute metode de evitare a efectelor S-A şi A-S· fiind prezentate în
continuare. b) Te/mica cvadrăr;; (Squaring)
Această tebnică a fost
a) Core/arca inc11JcuşaIă LI ! L, dezvoltată la începutul anilor 80, şi
TEHNICA CVADRARII
implementată în receptoarele de tip
Tehnica are la bază procesul de corelare încrucişată a semnalelor LI (cos) şi L, Codul Y Macrometer V 1000, de către
(cos) care au modulate pe ele codul P(Y). Ambele frecvenţe fiind codificate cu acelalji
pc L2 I
Counselmann. Semnalele
cod necunoscut Y, părţile comune de pe cele două purtătoare pot contribui la recepţionate sunt despărţite în două
generarea unui semnal de corelare. Dacă printr-un ciclu regulatar se unnăreşte Figura 5.4 semnale decalate cu 90' şi înmulţite
,
Figura 5,5 a codului P, Ca o concluzie la cele prezentate anterior, caracteristicile principalelor tehnici
Ca urmare şi lăţimea de bandă a de combatere a efectelor A-S şi S-A sunt centralizate în unmatorul tabel:
Tabelul 5 I
codului W, este de 20 de ori mai îngustă, Pentru a conserva această lăţime de bandă
Parametrii Squaring Code Aided Corelare Z - Tracking
cât mai bine împotriva cvadrării, se întrprinde o demodulare parţială a codului Y.
Squaring încrucişată <
(5.5)
Rezultă:
(5.6)
respectiv
(5.7)
da
5.2.1.1 Măsurarea fazei codului CIA
semnalului intern generat în receptor cu semnalul recpţionat. Frecvenţa cu care are loc
acest procedeu este de 50 Biţi I sec. Codul CIA fiind format din 1023 biţi, rezultă că
după o durată maximă de 20,46 s procesul de căutare este încheiat. Întrucât, perioada
codului CIA este de doar I ms, avem o ambiguitate pentru distanţa măsurată de I ms
. c = 300 krn.
Figura 5.7
Principiul corelării Încrucişale În receploarele GPS (M.Bauer 1992)
5.2.1.2 Măsurarea fazei codului P(Y)
Deci ar trebui corectat timpul măsurat prin corelare în cruce, cu cantitatea at.
Dacă urilizatorul dispune de posibilitatea utilizării codului P, problema
ambiguităţii amintită la codul CIA nu apare. Codul P individual pentru fiecare satelit are
Timpul de propagare se detennină atunci:
:0 perioadă de 7 zile şi este deci mult mai mare decât timpul de propagare a semnalului
de Ia satelit la receptor. Corelarea incruciştă a codului P conduce deci la o
pseudodistantă lll1ivocă. care in plus este şi de zece ori mai precisă decât cea dedusă
~~~SŢ,~EM~E~D~E~p~o~n~Ţ,~70~N.~~~RE~'~G~L~OB~A~LA~________________________~104 ~&~S~~'~E~D~E~P~O~Z~IŢ,~10~N.~~~RE~G~L~O~B~A~LA~__________________________~105
cu codul CIA, întrucât frecvenla codului P este de zece ori mai mare.
(5.9)
Aici apare însă problema timpul îndelungat pentru corelarea semnalelor.
Frecventa codului P fiind de JO,23 MHz, iar timpul de propagare a senmalului de
Ecuaţia oferă rezultate cu atât mai bune cu cât .6.t este mai mic.
aproximativ 0,07 secunde, în acest interval de timp, gencratorul de coduri a produs deja
Dacă Ll~ tinde spre zero ecualia trece sub forma:
7, l' JO' biţi înainte ca semanlul satelitar să fie receplionat. La o frecvenţă de căutare
de 50 biţi/sec, ar fi nevoie de 4 ore până ce codul P ar fi identificat. Acest interval de r,
(5.10)
timp nu poate fi însă acceptat în navigaţie. n=Jfpdt
Problema este rezolvabilă cu ajutorul cuvântului HOW (Hand-Over Word) din r,
mesajul de navigaţie, intr-o primă fază, măsurătoarea are loc cu codul CIA. Codurile
adică: "Numărul ciclurilor de lungimi de undă recePlionate În perioada TI - T,
CIA şi P sunt bine corelate în timp, Deci duplicatul codului P generat în receptor va fi
se obţine prin integrarea frecventei recepţionate".
decalat cu LlT. Datorită ambiguităţii măsurătorilor cu codul CIA, codul P nu este încă
Relatia (5,8) nu este decât o formă particulară a relatiei generale (5.10).
identificat. Aici ajută cuvântul HOW, care conţine timpul satelitar, care o dată primit
Realizarea tehnică a relatiei (5.10) este problematică în cazul oscilaţiilor de înaltă
prin mesajul de navigaţie, împreună cu timpul receptorului, oferă diferenla de timp, .
frecvenţă. Din acest motiv Într-o primă fază, frecvenţa înaltă recepţionată este
Generatorul de coduri va fi reglat succesiv şi se translatează codul P până ce
transfonnată Într-o frecvenţă joasă. Acest lucru se realizczază prin compunerea
rămân doar fracţiuni de milisecunde, care apoi sunt măsurate.
frecvenţei recepţionate fR cu o frecventă generată intern în receptor f;, dar foarte
aproape de cea recepţionată. Prin diferenta:
5.2,2 Măsurători DOPPLER
(5.11)
Este cunoscută din capitolul anterior relaţia:
se obţine un semnal mixat, a cărui amplitudine este supusă unor oscilaFi periodice.
n=f' t (5,8)
Frecvenţa variatiei În amplitudine este dată de:
în intervale mici de timp Ll~ şi apoi se calculează relaţia: N = Jf, dt J(f= i - fR) dt
(5.13)
TI TI
._-.-------~~~~-------------------
N - se numeşte numărul integrat Doppler (Doppler - Count). semnalului satelitar. Faza semnalului care a fost emisă la momentul necunoscut TSi În
satelit. Trebuie deci luată În considerare faza WS (T s,) a semnalului satelitar. Schematic
5.2.3 Măsurarea fazei undei purtătoare mirate fenomenul care se realizează într-un receptor poate fi unnărit în figura de mai jos.
Diferenta de fază intre cele două mărimi măsurabiie reprezintă de fapt o
Principiul măsurătoare (pentru a fi clar, diferenţa de fază nu trebuie privită ca o diferenţă a
Fie un emită tor în repaos, care emite un semnal electromagnetic de frecventă unghiurilor de fază).
cunoscută. Dacă există un receptor care are posibilitatea să măsoare unghiul de fază Diferenta intre semnalul satelitar reconstruit şi semnalul de referinţă este
O«P<211 denuriută în literatura de specialitate "faza purtătoarei mixate". "fază brută". sau
a semnalului recepţionat, se poate detennina distanţa emiţător - receptor cu relaţia: adesea "faza purtătoarei", toate fiind însă sinonime.
(5.14)
1. Faza <PR a unui semnal de frecvenţă fR construit în receptor. mixare, aşa cum s-a descris la mixarea semnalelor de frecvenţă înaltă, unde s-a ardtat,
Întrucât nu se poate admite că ceasul receptorului corespunde exact cu timpul că amplitudinea semnalului mixat este supus unor variaţii periodice. Faza variatiei
GPS, măsurătoarea nu are loc la timpul T; ci la timpul T; + lll;. Trebuie deci luată în amplitudinii este de fapt mărimea reală măsurată. Prin reconstruirea semnalului satelitar
consideraţie faza la momentul \Ti + lll;) a frecvenţei semanlului de referinţă "f"'. se înţelege de fap~ realizarea unei copii necodificate a purtătoarei, dar influenţată de
2. Faza <P, a semnalului reconstruit şi înlăturat de întreruperile de fază a . efectul Doppler.
~~~ST.~EM~"~E~D~E~'P~O~ll~Ţ,~TO~M~~~RE~'~G~L~OB~A~LA~________________________~lOB , SISTEME DE POZITiONARE GLOBALA ! 09
~~~~~~~~~~--------------------~
no = 2" laM
6.1 Prelucrarea datelor din mesajul de navigaţie U ~-;;J
Atât pentru navigaţie, cât şi pentru aplicaţii geodezice sunt necesare poziţiile GM - produsul cunoscut dintre constanta gravitaţională şi masa Pământului;
punctelor de observaţie Intr-un sistem legat de corpul Pământ. Poziţia sateliţilor este " a - semiaxa mare a elipsci orbitale~
însă cunoscută doar într~un sistem inerţial. Cu ajutorul efemeridelor transmise în ~n - termen corectiv pentru viteza unghiulară medie (conţinut În mesajul de
mesajul de navigaţie, se pot determina coordonatele sateliţilor în sistemul de coordonte navigaţie).
fizică a pământului sau în apropierea acestuia (în aer sau pe apă) devenind astfel o c. Calculul anomaliei medii M(k):
problemă geodezică clasică, de geodezie tridimensională, şi anume intersecţia spaţială
de lungimi măsurate de la puncte de coordonatc cunoscute (sateliţii) spre un punct de M(k) ~ M(r) + n(k)' At (6.3)
coordonate necunoscute.
în cele ce unnează va fi prezentat. în strânsă analogie cu cele prezentate în M(r) - anomalia medie la momentul de referinţă (conţinută In mesajul de
capitolele 3 şi 4, algoritmul pentru calcularea coordonatelor sateliţilor în sistemul de navigaţie).
f. Calculul argumentului latitudinii u(k): Pentru acest calcul avem ca referinţă figura 3,8, de unde rezultă:
(6.6)
u(k) = U. + !lu P(k) = O(k) - GAST(k) (6.9)
cu: (6.10)
O(k)=O(r) + IT [t(k)-t(w)]
u. = v(k) + W
Llu = Cuc cos 200 + CUI sin 2uo B - rata ascensiei drepte a nodului ascendent (conţinut in rnesajul denavigaţic)
unde:
W _ argumentul perigeului (conţinut în mesajul de navigaţie); Cu viteza medie de rotatie a Pământului W e• presupusă ca fiind cunoscută,
C UC'
C _termeni corectivi pentru calculul argumentului latitudinii (conţinut în
U! rezultă:
mesajul de navigaţie).
GAST(k) = GAST(w) + w, [t(k) - t(w)] (6.11)
g. Calcuiul razei vectoare r(k):
Aici notaţia (w) are semnificaţia momentului de început al unei săptămâni (ora
r(k) = ro + !lr (6.7) zero noaptea între sâmbătă şi duminică) în timpul GPS.
cu: Parametrul 0 0 conţinut în mesajul de navigaţie este definit ca:
ro = a (1 - e cos E)
!lr = Cro cos 2u. + C" sin 2ilo 0 0 = O(r) + GAST(w)
unde:
Cre. CIS - termeni corectivi pentru calcularea razei vectoare (conţinuli în mesajul Cu aceasta rezultă:
de navigaţie).
GAST(k) = O(r) - 0 0 + w, [t(k) - t(w)] (6.12)
h. Calculul poziţiei satelitului in sistemul de coordonate al nodului ascendent:
şi în continuare:
YNod = r(k) cos u(k)
XNo< = r(k) sin u(k) (6.8) P(k) = [0(1') + IT(t(k) - t(r»] - [0(1')-0 0 +"" (t(k)-t(w»]
(6.13)
i. Calculullongitudinii nodului ascendent p(k)
~~~S~TEM~'~E~D~E~P~O~Z~IT.~lOQM~~~RE~'G~L~O~B~AgLA~__________________________~112 ~~~S~TEM~'~E~'D~E~,~p~O~n~T.~lO~N~~~llli~'~G~L~O~B~AI~~~ __________________________~113
Timpul de observaţie şi cel de referinţă sunt momente definite pe scala timpului 6.2 Prelucrarea observatiilor cu faza codurilor
GPS, a cărui origine poate fi considerată aici începutul săptămânii GPS. Sub acest
considerent termenul t(w) ia valoarea zero, iar realaţia de mai sus după unele Aşa cum s-a arătat, măsurarea fazei codurilor în receptoarele GPS conduce la
reordonări primeşte fonoa finală: aflarea timpului de propagare fo T al semnalului de la satelit la receptoL Produsul- fo T'
c - oferă aşa numita Pscudodistanţă.
~(k) = 0 0 +[0-",,] [t(k)-t(r)]-"" t(r)
(6.14) Dacă se dispune de 4 pseudodistanţe spre diferiţi sateliţi şi presupunând, că
toate,ceasurile satelitare sunt perfect sincronizate între ele, iar efectul ionosferei şi al
j. Calculul înclinaţiei orbitci i(k) troposferei este neglijabil de mic, rezultă ecuaţiile:
i(k) = io + i fot + foi (6.15) (AT, c + Al el' = (X,-X.)' + (Y,-Y.)' + (Z,-z.)' (6.19)
La început avem nevoie de valori provizorii pentru coordonatele punctului de sateliţii se mişcă pe orbită cu o viteză de 4 krn/s • iar momentul de emisie ar trebui
staţie şi pentru eroarea de cronometru a receptorului. Se porneşte de la ideea, că sunt cunoscut cu o precizie de cca. l rus. După încheierea acestui proces iterativ, dispunem
cunoscute coordonatele cu o precizie de cea. ± 1 (extrase de pe o foaÎe de hartă).
0
de valori provizorii pentru coordonatele sateliţilor. Precizia acestora depinde evident
Aceste coordonate elipsoidale sunt transfonnate în sistem geocentric Xo• Yo• Zu. Ca de precizia coordonatelor iniţiale pentru antena receptorului şi de precizia ceasului din
valoare provizorie pentru eroarea de cronometru se porneşte cu 6.t = O. Pentru receptor.
calcularea coordonatelor satelitilor avem nevoie'de timpul de propagare al semnalelor,
dar neavând această infonnalie se ia arbitrar valoarea 'ta = 20200 km : 300 000 kmls 6.2.3 Corectarea coordona/eloI' sa/clip/ar datorită injlllcnfci ro/afic,
= 0,07 s pentru toate semnalele satelitare. Pământului
Cu aceste considerente avem defInit vectorul start cu valorile: Xo. Yo• Zo. c.to.
În intervalul de timp necesar propagării semnalului de la satelit la receptor,
Pământul se roteşte cu un unghi:
6.2.2 Calcularea coordonatelor sateU/i1or
(6.21 )
Pentru rezolvarea sistemului avem nevoie de coordonatele satelitare Xi, Vi, Zi Q = viteza de rotalie a Pământului.
pentru momentele de emisie a semnalelor. Dacă aceste momente ar fi cunoscute, ele Trebuie deci să transfonnăm coordonatele satelililorîn sistemul cartezian WGS-
ar putea fI utilizate pentru calcularea coordonatelor satelililor din efemeridele 84 legat strâns de Pământ. cu fonnulele cunoscute:
transmise, confonn algoritmului prezentat în capitolul 6.1. La început însă, în faza de
iniţializare a receptoarelor aceste momente rămân necunoscute, cunoscute fiind doar X=X'cos a+ Y' sin a
momentele de recepţie, care la rândullor sunt şi ele eronate cu eroarea .llt. Neavând y = Y' cos a+ X' sin a (6.22)
infonnalii suplimentare. se admite la început timpul de propagare 't = O.O?s şi c.t = O
cu care se detennină momentele de emisie pentru toate semnalele satelitare: unde:
~~~SD~~'~E~'D~ESP~O~Z~I~n~O~NA&RE~G~L~O~B~A~LA~________________________~116
X', Y' _ coordonatele satclitului la momentul de emisie al semnalului; 6.2.5 Corectarea pseudodistonJelor datorită efectelor atmosferei şi a erorilor
X, Y - coordonatele satelitului la momentul de recepţie. de cronometru din sateliJi
Coordonata Z nu este afectată de această transformare, întrucât axa de rotatie
a pământului corespunde cu axa Z a sistemului de coordonate. Pseudodistanţele detenninate În fazele anterioare sunt afectate de erori
sistematice. Ele sunt eronate datorită influentei ionosferei şi troposferei, precum şi
Y Y'
1ţL, datorită ceasurilor din sateliţi.
S
Efectul ionosfercÎ şi al troposferei depind de elevaţia satelitului şi de timpul
local. Aceasta înseamnă, că intr·o primă fază trebuie calculate elevaţiile şi timpul
local. Timpul local este calculat din timpul receptorului (timp GPS) şi a longitudinii
vectorului de start.
Elevaţia satelitilor este calculată din diferenţele de coordonate elipsoidale Între
coordonatele satelitului şi coordonatele provizorii ale staţiei de recepţie a semnalelor.
S-a ajuns astfel la "pseudodistanţe măsurate în vid".
Corecţiile de cronometru pentru ceasurile satelitare derivă din două efecte
Figura 6.1
principale:
Corectarea coordonatelor sateli/ilor datorită rota/iei Pământului
~ abateri ale ceasurilor datorită oscilatoarelor din sateliţi. care sunt calculate cu
polinoame de diferite ordine. Coeficienţii acestor polinoame sunt transmise in mesajul
6.2.4 Eliminarea ambiguităJilorpseudodistanjelor măsurate cu codul eiA de navigaţie şi folosesc la determinarea unor corecţii liniare care se atribuie
pseudodistanţelor;
Pseudodistanţele măsurate cu codul CIA sunt distanţe modulo 300 lan. Aceste - abateri ale ceasurilor de natură relativistă. care se calculează din parametrii
distanţe trebuie corectate deci la lungimea lor completă. Pentru aceasta, se foloseşte orbitali ai satelitului.
partea întreagă din timpul de propagare al semnalului, exprimat în milisecunde şi se
1: = 0,070 s
70 x 300 000 lan/s ' !O., = 21 000 lan Mărimiie care interesează sunt eliminate de erorile sistematice şi dispunem de
la care se adaugă fracţiunea din 300 lan măsurată cu codul CI A, obţinănd astfel coordonate provizorii pentru necunoscute.
pseudodistanţa întreagă. Pentru o expresivitate mai mare. dar şi pentru o simplificare a calculelor se
transformă coordonatele determinate În fazele anterioare în coordonate topoccntrice cu
~~~S~TEM.~'~E~D~E~P~O~Z~IT,~l~ON.~~~RE~'G~L~O~B~A~LA~__________________________~118 "~~ST.~EM~E~-D~E~'~P~Oz~[~n~O~N~A~R~E~G~c~O~BA~LA~__________________________~119
originea sistemului în punctul de statie. Necunoscutele noastre X R• Y R. ZI( sunt acum Rezultă:
sau matricial:
(6.23) 1 ; A' x (6,28)
(6,24) Doppler
Derivatele partiale:
Precizia în poziţionare depinde foarte mult de precizia pseudodistanţelor. Din
acest motiv este justificat ca acestea să fie îmbunătăţite, Există această posibilitate,
af i ;
Xi-X o
; prin combinarea măsurătorilor de pseudodistanţă cu măsurătorile Doppler. Trebuie
ai
ax R
să stabilim însă, cum din numărul integrat Doppler (Doppler - Count) se pot
af i Yi-Y o
bi extrage infonnaţii relevante pentru problema noastră de poziţionare. Limitele de
ay R
integrare din paragrafuIS.2,2 (relaţia S.13) sunt defmite în măsurătorile GPS, chiar
af i Zi -Zo (6,2S)
in receptor. Datorită reformulată
;
" Ci ceasului receptorului relatia (S,13) poate fi sub
az R
af i forma:
;
C ;
d,
at
'l'Z+Atl 'l'2+ At Z
(6.26) f
'l'1+lI.t 1
fi dt - f
T1+lI.t 1
f R dt (6,29)
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 121
~~~~~~~~~~--------------------~
N - reprezentând nwnăruI oscilaţiilor ciclurilor dc frecvenlă în intcxvalul ~. f! sunt frecvenţele nominale care pot fi considerate constante.
(T, + At,)- (T, + At,) înregistraţi în receptor.
(6.33)
Particularitatea esenţială a acestei relaţii trebuie privită prin faptul că,
numărul ciclurilor de frecvenţă influenţate de efectul Doppler şi Înregistrate în ,
R-At·, c )
c
receptorul GPS în intervalul (T, + At,), (T, + At,), este egal cu numărul ciclurilor de
frecvenţă emise de satelit în intervalul (T, + At, - ")' (T, + At, - ")'" şi " fiind dar:
timpul de propagare a semnalului satelit-receptor pentru momentele de integrare R,-At,' c=PSR,
considerate. R, - At, . c = PRS,
Dacă notăm R J şi R 2, distanlele receptor- satelit pentru momentele reprezintă pseudodistanţele la momentele T, şi T" şi deci putem reformula ecuaţiile
considerate, rezultă (6.33) sub forma:
,,= R, / c şi (6.30)
(6.34)
Putem deci reformula ecuaţia (6.29) sub forma:
PSR,-PSR,=f[(f,-f,)(T, - T,)+f,(A', -A',)- Nooc )
,
Tl 1"At,
Jf R dt = (6.31) sau generalizat:
TI1"AI 1
Se pot deci combina diferenţele pseudodistantelor cu cele măsurate direct prin folosirea
T1-tAt,
codurilor, astfel ca zgomotul măsurătorilor să fie foarte redus. În terminologia GPS
Nooc J fi dt ~ (6.32) acest lucru se mai numeşte "Carrier· Smoothed Pseudorange".
T)-tAt l
Un algoritm de prelucrare (Hatch 1986), poate fi urmărit în cele ce urmează.
--_. __ ._...._....._. - - - - -
NPSR, = diferenţa pseudodistanţelor cu numărul i (PSR,., - PSR;) din Acest mod de prelucrare poate fi menţinut neîntrerupt până când apare o
numărul integrat Doppler. întrerupere a înregistrării. În această situaţie se reia întreaga procedură.
1. Prima măsurătoare:
SPSR, = OPSR, 6.4 Prelucrarea observaţiilor de fază cu undele purtătoare
2. A doua măsurătoare:
EPSR, = SPSR, + NPSR, = SPSR, + (PSR, - PSR,) 6.4.1 Principiul observaJiiior de fază
SPSR, = (112) (OPSR, + EPSR,) ')
3. A treia măsurătoare: Ca observaţii avem diferenţele de fază dintre faza semnalului satelitru
EPSR, = SPSR, + NPSR, = SPSR, + (pSR, - PSR,) recepţionat şi faza semnalului de referinţă generat în receptor.
SPSR, = (113) (OPSR, + 2 EPSR,) O observaţie la momentul T, (timp GPS) poate fi reprezentată matematic printr-o
4. A patra măsurătoare: ecuaţie de fonna:
EPSR, = SPSR, + NPSR, = SPSR, + (PSR, - PSR,)
(636)
SPSR, = (114) (OPSR, + 3 EPSR,)
SPSR, = (lin) (OPSR, + (n-1) EPSR,) Măsurătoarea însă este "modulo 1", nu este univocă şi trebuie deci completată
corectate şi diferenţa pseudodistanţelor dedusă din numărul integrat Doppler, care este
mult mai precisă. Cu cât creşte numărul măsurătorilor, ponderea pseuclodistantei
aşteptate devine mai mare fatir de pseudodistanţa nou măsurată. Prin aceasta influenta N - ambiguitate (număr întreg de lungimi de undă).
diferenţei pseudodistanţelor, dedusă din numărul integrat Doppler, devine tot mai mare
După prima măsurătoare a sunt timpii de propagare necunoscuţi, de care au nevoie semnalele ca să str'J.bată
S(T3) măsoară în continuare Timpul satclitar se poate exprima acum sub forma:
.}---...,.-'
trecerile la zero a undei
S'.:<T}Jl?--t'-':2..-/.. cI>(T3)
mixate şi se contorizează (o (6.40)
exemplificare trivială pentru
şi rezultă:
o măsurătoare ar fi
asemănarea cu un ceas carc
R
are doar limba pentru (6.41)
(6.43)
(6.38)
Diferenţele de timp:
(6.44)
(6.39)
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 126 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA ! 27
~~~~~~~~~~----------------------- ~~~~~~~~~~--------------------~
introducem indicele ,j" = 1 ... ns, pentrn aceşti sateliţi şi dispunem de mai multe Cu aceste notaţii rezultă fanna fmală:
receptoare, de exemplu "k= 1..... nl;:". se poate generaliza relatia de mai sus:
.R,L (6.49)
P",-fJ s -
c
(6.47)
k • numărul receptoarelor
1n relaţia de mai sus fazele şi frecvenţele au fost indexate pentrn a putea face distincţie
j - numărul sateliţilor
între rnărimile satelitare şi cele din receptor. Indicii de la exponent se referă la satelit,
i - numărul epocilor de observaţie (măsurători).
iar indicii de la bază se referă la receptor, senmificaţia lor fiind:
- <I>i(TJ fazele sateliţilor la momentul Ti, care sunt dependente de satelit
Relaţia (6.49) este o ecuaţie de observaţie simplificată pentrn determinarea
(indicele j), respectiv de momentul de măsurare (inicele il;
coordonatelor pe baza rnăsurării fazei undei purtătoare mixate. Ea este valabilă atâta
frecvenţa ceasurilor din sateliţi depinde de satelit (indicele j),
timp, cât nu apar întreruperi de fază datorită intreruperii temporare a legăturii satelit-
respectiv diferenţa de timp depinde de momentul de Jnregistrare (indicele i) şi de
receptor (cyc\e slip).
receptor (indicele k);
Nu s-au parametrizat în ecuaţia de sus efectele refracţiei şi efectele relativiste.
------ -.---.-.--
-. . -.
Pentru prelucrarea ulterioară trebuie să dermim tennenul Rijl;; (distanţa receptor- Rki - vectorul spalial măsurat de receptorul k spre satelitul j la momentul T"
satelit), într~un sistem cartezian ftmcţie de coordonatele satelitului IIi" la momentul TSi dRA,k:j(T j) - eroarea în distanta "receptor - satelit" datorită influenţei atmosferei.
(momentul de emisie) şi coordonatele necunoscute ale poziţiei antenei receptorului la dR,(Ti) - eroarea în distanţa "receptor - satelit" generată de ceasul şi hardul
momentul Ti : receptorului.
- eroarea în distanta "receptor - satelit" generată de ceasul şi hardu!
(XIJ-X)'
i::
+ (Yi_y)'
i le
+ (Zi_Z)'
i k (6.50) satelitar.
A - lungimea de undă a undei purtătoare;
Ca un exemplu al volumului de calcul se pot da: - ambiguitatea (număr întreg de lungimi de undă, necunoscut la începutul
Cu relaţiile (6.49), (6.50) şi sub considerentul că A este lungimea de undă a 6.4.2 Combinajii lineare Între ecuatiile de măsurători cu purtătoare mixate
purtătoarei, respectiv frecvenţa f = el Â. prin paramctrizarea suplimentară a surselor
de erori rezultă o nouă formă pentru o ecualie liniară pentru o observaţie: În ecuaţiile de mai sus se remarcă că primul termen este cel care interesează de
fapt. el conţinând partea geometrică a unei măsurători. Este deci justificat, să se caute
forme de rezolvare, care să conducă cât mai uşor la aceste mărimi. Prin formarea unor
(6.SI) combinaţii Iiniare între relaţiile de tip (6.52), sunt eliminaţi parametrii suplimentari dar
şi acţiunile unor erori foarte greu de stăpânit. Sunt posibile următoarele combinaţii
Rl b R2
Figura 6.3
Figura 6.4
Se obţin prin efectuarea diferenţei între două observaţii ale aceluiaşi semnal Acestea se obţin prin diferenţa a două ecuaţii de simple diferenţe. referitoare la
transmis de acelaşi satelit şi înregistrat simult~n Ia două receptoare, wml instalat În aceeaşi epocă de înregistrare. dar spre doi sateliţi diferiţi notaţi j şi k.
(6.54)
Re
ÂPRis,I/T,)=Â I T,) I1) +ÂdRJ".,iT,)+ÂdRs.,,,cT,)+
(6.53) Se observă că termenul [c' ots" (T,) ~ OR,(T,)] care descrie erorile ceasului şi
Â"sN iS.I.,(Ti)+Ân is.1,,(Ti)
ale hard ului receptorului este eliminat, el fiind acelaşi în ambele ecuaţii. Rezultă dei
forma:
Se observă că este eliminat termenul [~Rd(T,)] care modelează erorile ceasului
şi ale hardului satelitului, el apărând în ambele ecuaţii de observaţie sub aceeaşi fonnă.
pentru care există cel mai mare număr de combinaţii liniare. Dacă observatiile intr-o
Se observă că în această situatie, termenul cu ambiguitatea NS•1,2j ,1; este eliminat,
reţea se fac cu mai multe receptoare alegerea combinaţiilor indepe'ndente devine mai
întrucât aceasta rămâne constantă în timpul unei sesiuni de lucru, exceptând cazul când
complicată conducând la o creştere a timpului de prelucrare.
semnalul este întrerupt, aşa numitele "cycle slipsu.
- Poziţionarea absolută într-un sistem de referinţă depinde de precizia poziţiei
Influenţa erorilor generate de mediul de propagare se reduce foarte mult, scăzând
staţiei de referinţă. care pentru relele de mari dimensiuni, poate conduce la denaturarea
sub zgomotul măsurătorilor, astfel că tennenii 2 şi 3 pot fi consideraţi ca un zgomot sistematică a poziţiilor tuturor punctelor. Acest inconvenient poate avea repercursiuni
general al măsurătorilor.
negative şi în cazul îndesirii unor reţele existente, detenninate prin măsurători G.P.S.
"~~S~TEM~E~'~D~E~P~O~ll~r.~10~N~A~R~E~G~L~O~B~A~I~~__________________________-'135
Eliminarea acestei stări de lucru s-ar putea realiza prin introducerea coordonatelor ecuatii la dimensiuni rezonabile, pe de altă parte, este justificată o combinare a tuturor
punctelor în procesul de prelucrare şi nu a creşterilor de coordonate, rezultând in urma rnărimilor măsurabile Într-wI preproces de prelucrare, iar infonnaliile rezultate să fie
prelucrării şi o matrice de covarianţă pentru poziţionarea absolută a reţelei. introduse în ecua1ii derivate din rnărimile primare. În principiu, există foarte multe
- Metoda diferenţelor presupune observaţii simultane, lucru care este În mare posibilităţi de a combina rnărimile măsurate, dar aşa cum se va vedea, numai unele sunt
măsură asigurat numai în cazul utilizării aceluiaşi tip de receptoare; justificate practic. Combinaţii liniare ar putea rezulta, de exemplu, din măsurătorile cu
_ Eliminarea erorilor privind ceasurile şi bardul din sateliţi şi receptoare, prin cele două semnale purtătoare L, şi L" sau Între măsuratorile cu codurilo PRN şi undele
fonnarea diferenţelor, conduce la o pierdere a infonnaţiilor referitoare la starea şi purtătoare.
funcţionarea acestor componente, În acest capitol se vor face referiri doar la combinatii liniare intre undele
Toate aceste inconveniente au condus în ultimul timp la elaborarea unor softuri purtătoare. fiind cazul cel mai frecvent întâlnit.
care prelucrează observaţii nediferenţiate. estinându-se fiecare parametru în parte din Folosirea a două semnale de frecvente diferite, serveşte primar la eliminarea
relaţia (6,52), Singurul inconvenient îl constituie în acest caz. necesitateaexistenlei unui ,fectului ionosferei. Dacă În relalia (4.41) so vor introduco pseudodistanlele PRLlj şi
spaţiu mai m~e de memorie în calculatoare şi eventual o creştere a timpului de PRuJÎ, descrise de relaţia (6,52), se va obţine pentru termenul care caracterizează
prelucrare, Se vor estima printr-o prelucrare "a priori" valori pentru ambiguităţile N.. ambiguitatea, o valoare corectată No:
care vor fi introduse ca valori provizorii în (6.52) prelucrarea realizându-se prin metoda
celor mai mici pătrate.
(6.57)
După cum s-a arătat, toate mărimile masurate conduc la infonnaţii de distanţe. este cunoscută o relaţie între numărul total de lungimi do unde N, şi N, ale color două
Din acest motiv apare raţional, ca toate mărimile măsurate, să fie introduse în semnale. Pentru rezolvarea problemei pot fi utilizate anumite combinaţii liniare intre
compensare pentru detenninarea poziţiilor. Scopul ar putea fi atins, dacă nu ar fi unele undele purtătoare LI şi L2' dar numai unele au justificare pentru rezolvarea problemei.
efecte (reflexii de semnal şi în special ionosfera) a căror modelare până în prezent nu Criteriile care trebuie urrnărite la stabilirea combinaţiilor limare sunt:
este suficient de bine controlată. O compensare comună a măsurătorilor cu codurile - pentru a fixa numărullungimilor de undă la o valoare întreagă, cooficienlii
PRN şi cu undele purtătoare poate fi interesantă pentru preciziilo geodezice cerute, combinaţiei liniare trebuie să fie nwnere intregi;
doar în măsura in care măsurătorile cu coduri conduc la rezolvarea problemei. ~ lungimea de undă a semnalului rezultat să fie cât mai mare pentru a
ambiguităţilor. Din acost motiv, pe do o parte şi din dorinţa de a menţine sistemele de simplifica rezolvarea problemei;
~~~S~TEME~'~~D~E~P~O~Z~1T.~10~N.~~~RE~'G~L~O~B~~~LA~__________________________~136
- efectul ionosferic transmis în semnalul rezultat, să nu depăşească cel din Numărul întreg de lungimi de undă pentru combinaţia liniară va fi:
observaţiile iniţiale;
Cele mai importante combinaţii liniare rămân cele formate din suma şi diferenla
4>'(1) = n J; I + ni J, I = fi celor două semnale - semnalul obţinut prin diferenţă L. pentru care s-a încetăţenit
(6.60)
noţiunea ,.Wide Lane". are o lungime de undă Al!. = 86,2 cm. Influenţa ionosferei
corespunde în această combinaţie aproximativ mediei influentelor asupra semnalelor
unde: f~ n fi + m f,
iniţiale, dar are semnul negativ. Avantajul maor derivă din lungimea de undă mare, de
Conform relaţiei care defineşte lungimea de undă a unui semnal, Â ~ c I f, rezultă
aproape 4 ori mai mare decât semnalele originale, fiind un câştig in rezolvarea
pentru combinaţia liniară:
ambiguităţilor, Ca un dezavantaj trebuie amintit zgomotul în măsurători care creşte
aproximativ de 6 ori.
f nJ;+mJ, Semnalul obţinut prin însumarea semnalelor iniţiale LI şi 1." notat şi Le este
(6.61)
denumit şi "Narrow Lane" şi are o lungime de undă de 10,7 cm. Influenţa ionosferei
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 138 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 139
~~~~~~~~------------------~ ~~~~~~~~-------------------
corespunde celei de la Wide Lane, dar are semnul pozitiv. Zgomotul în măsurători este deosebită a acestui proces este relicfată prin unnătoarele: o eroare de determinare a
in acest caz cel mai mic, astfel Încât se pretează foarte bine pentru prelucrarea numărului întreg cu o unitate produce o deplasare în poziţia detcnninată egală cu 19 cm
(6.63) (6.65)
iar diferenţa lor LI • contine numai efectul ionosferei: in ecuaţia de mai sus Nil: An reprezintă:
(6.64) (6.66)
Interesante rămân şi combinaţiile L'.l şi L'.4 În care influenţa ionosferei este In cele ce urmează prin căutare şi fixare a ambiguitălilor, se va înţelege
foarte redusă. zgomotul de asemenea redus, astfel încât aceste combinatii ar putea fi detenninarea membru1ui stâng al ecuaţiei de mai sus, Nit.: AH. şi nu a ambiguităţilor
introduse direct în prelucrare, pentru lungimi reduse ale bazelor. individuale corespunzătoare fiecărei combinaţii satelit-receptor. Aceasta datorită
Combinalii liniare asemănătoare între semnale pot fi efectuate însă şi Între coduri faptului că, în ecuaţia dublelor diferenţe, cea mai mare parte a influenţelor, datorate
şi uadele purtătoare. De regulă Însă, când dispuaem de receptoare care pot recepţiona atmosferei şi oscilatoarelor, este eliminată. Rămâne totuşi ua reziduu şi din partea
codul P şi CIA, aceste măsurători servesc doar la aflarea lungimii razei vectoare, pc acestara, din cauza neegalitălii riguroase a influenţelor, de care trebuie ţinut seama În
baza căreia să se estimeze Nji numărul întreg de lungimi de undă pentru undele acest proces.
purtătoare. Algoritmii folosiţi pentru determinarea ambiguităţilor diferă de la un soft Deşi influenţele importante suat eliminate În mare parte, există şi alli factori de
la altul, În funclie de fmna producătoare. care trebuie ţinut seama în cadrul procesului, cum ar fi:
- lungimea bazei~
6.4.4 Tehnici de căutare Şi jlXare a ambiguităJilor - nnmărul şi geometria sateliţilor;
. numărul măsurătorilor utilizate~
Determinarea numărului întreg de lungimi de undă, cuprinse in distanţa satelit- - timpul de observaţie;
receptor, constituie partea cea mai importantă în cadrul procesării datelor GPS, - reflecţii de semnal (multipath);
deoarece rezolvarea ambiguităţilor conferă robusteţe determinării bazelor. Importanla - erori arbitale ş. a.
~~~ST.~EM~E~D~E~,p~O~n~T.~l~ON.~A~RE~G~'L~O~~~MA~___________________________140 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 141
~~~~~~~~------------------~
- erori orbitale ş. a. După cum s-a mai menţionat numărul tehnicilor de rezolvare a ambiguităţilor
Procesul de determinare a ambiguităţilor poate fi structurat în două ctape: este mare, totuşi se impun a fi menţionate cele mai cunoscute metode:
_ stabilirea unei mulţimi de candidaţi pentru fixarea numărului întreg;
a) Se determină mai întâi o poziţie aproximativă a antenei. În cazul poziţionării Pornind de la proprietatea că NAni este un număr întreg, se realizează o transpunere
statice prin rezolvarea sistemului de ecuaţii de duble diferenţe (calcul prin carc se în planul complex, folosind relaţia:
obţine şi o valoare reală pentru ambiguităţile căutate), iar în cazul pozitio nării
cinematice din soluţia codurilor. În jurul acestei poziţii aproximative, se defineşte un (6.67)
spaţiu de căutare unnărindu-se detenninarea ambiguităţilor, prin stabilirea succesivă
a poziţiei punctului în cadrul acestui spaliu. Delimitarea acestui spaţiu trebuie făcută _ Least sqllares ambigllity sea/'cl! techl!ique dezvoltată de Hatch la începutul
cu foarte mare atenţie el constituind lll1a din cheile reuşitei procesului de căutare. anilor 90, preSuplll1e împărţirea sateliţilor in două grupe: una primară constituită din
Spaţiul trebuie să fie ales optim, pentru a cuprinde poziţia adevărată a antenei pe de-a patru sateliţi care dau PDOP-ul cel mai bun, şi una secundară conţinând restul
parte, iar pe de altă parte, dacă este foarte mare, numărul încercărilor creşte foarte sateliţilor. Utilizând prima grupă se determină ambiguităţiIe candidat, iar cea de-a doua
mult. calculele devinind mai vaste, iar timpul de fixare mai lung. grupă se va utiliza la eliminarea· succesivă şi găsirea soluţiei corecte. Este aplicat
b) În cea de-a doua ctapă a procesului, se porneşte de la ideea că măsurătorilor 1 principiul compensării secvenţiale prin metoda celor mai mici pătrate, suma pătratelor
efectuate le corespunde cel mai bine combinaţia reală şi se alege numărul întreg corecţiilor constituind indicatorul calităţii soluţiei.
corespunzător ambiguităţilor care minimizează suma pătratelor corecţii lor, confonn
teoriei celor mai mici pătrate. _ Fast ambiguity reso/uliol! approach (FARA) dezvoltată de Beutlcr şi Frei se
Această procedură ar însă două inconveniente carc nu trebuie neglijate. remarcă prin următoarele caracteristici: utilizarea informaţiei statistice rezultate în unna
_În primul rând teoria celor mai mici pătrate se bazează pe ideea, că erorile sunt compensării pentru obţinerea poziţiei aproximative la defmirea spaţiului de căutare,
întâmplătoare şi au o distribuţie normală, ori după cum s-a arat mai sus, în cazul de faţă utilizarea infonnatieî conţinute în matricea de varianţă-covariantă pentru a elimina
ele sunt afectate şi de influenţe sistematice (atraosferă, multipath, erori orbitale ş.a.). seturi de ambiguităţi care nu pot fi acceptate din punct de vedere statistic, şi aplicarea
Acesta este motivul pentru care Ia baze lungi, 'deseori fixarea ridică probleme care sunt unei ipoteze statistice de testare pentru alegerea setului corect de ambiguităţi intregi.
greu de depăşit. Algoritraul poate fi împărţit în patru etape:
_În al doilea rând soluţia aleasă pentru ambiguităţi, trebuie să aibe semnificaţie a) calcularea soluţiei aproximative obţinută din măsurătorile cu fazele purtă toare,
statistică fală de ceilalţi candidaţi, aceasta înseanmă folosirea suplimentară a unui test prin efectuarea unei compensări, in unna cărei mai rezultă şi matricea cofactorilor
statistic în wma căruia să rezulte că soluţia obţinută este cea corectă. necunoscutelor şi varianţa a posteriori a unităţii de pondere;
-.,,"-.-----.-.--.. ---~---___,-~---_c-----__,__----------------__,__",'l'
b) alegerea serurilor de ambiguităţi ce Uffilează a fi testate, având la bază După cwn se ştie însă. în realitate ele nu pot fi decât numere întregi. Aşadar, scopul
intervalele de confidentă a valorilor reale a ambiguităţilor. Un alt criteriu îl mai poate principal este de a obţine cele mai valorile întregi cele mai probabile pentm ambiguităti.
constitui şi corelaţia dintre ambiguităţi, caz în care se calculează abaterea standard a dispunând acwn de rezultatul compensării: valorile reale ale ambiguităţilor şi matricea
diferenţei pe baza varianţelor şi covarianţelor extrase din matricea de varianţă corespunzătoare a cofactorilor.
covariantă~ Vom nota cu N vectorul ambiguităţilor întregi şi..N vectorul ambiguităţilor
c) calcularea unei soluţii pentru fiecare set de ambiguităţi, ceea ce duce la reale, cum au rezultat după compensare. Diferenţele dintre ambiguităţile
obţinerea de componente compensate ale bazei; corespondente, pot fi privite ca şi erori ale ambiguităţilor. În acest sens sens aceste
d) testarea statistică a soluţiei cu variantă minimă, presupwle compararea erori pot fi nmimizate, punând conditia:
componentelor bazei fixate cu componentele bazei calculate cu ambiguităţi reale. Se
realizează un test X , prin care se verifică compatibilitatea soluţiei.
2
(lt - N)T Q;" (lt - N) = minim (6.70)
- Least squares ambuguily decorrelation adjustment melhod - LAlvIDA, care confonn notaţiei lui Teunissen se mai poate scrie:
dezvoltată de Teunissen în 1993. Această metodă va fi descrisă mai detaliat în cele ce
urmează. deoarece atât din punct de vedere practic cât şi teoretic este metoda cea mai
utilizată şi cunoscută în prezent. x'(NJ = (lt - NJT Q~ (fi. - NJ = minim (6.71)
Condiţia de bază sub care se desfăşoară compensarea la metoda celor mai mici
pătrate este realţie cunoscută:
Vom analiza metoda de detenninare a ambiguităţilor, analizând problema de la
[vTP v] = minim (6.68) particular la general pentru a clarifica algoritmul de rezolvare. Pentru a face mai
inteligibilă explicaţia ce unnează. se vor considera numai două componente ale setului
Ştiind că matricea ponderilor este egală cu inversa matricii cofactorilor de ambiguităţi, raţionamentul putând fi extins Însă fără dificultate la tot setul de
obsrevaţiilor relaţia de mai sus se poate scrie sub forma: ambiguităţi.
Prima supoziţie care se face este că, ambiguităţile surit de ponderi egale şi
[vTQ.t vJ=minim (6.69) necorelate. Adică matricea ponderilor şi matricea cofactorilor sunt egale Între ele şi
egale cu matricea unitate. Sub această ipoteză. condiţia de mai sus, scrisă extins pentru
Rezolvarea sistemului de duble diferenţe, se desfăşoară sub condiţia amintită cele două ambiguităţi, ia forma:
mai sus, având ca rezultat obţinerea componentelor bazei şi a ambiguităţilor. În unna
acestui proces, cel mai probabil rezultat care se obţine pentru ambiguităţi, va fi real. (6.72)
x'(NJ
În ecuaţia de mai sus fiind vorba despre o sumă de pătrate, aceasta va fi minimă, aceasta se va scrie sub fonna:
atunci când fiecare membru al ei va fi minim, cu alte cuvinte, atunci când valorile reale
ale ambiguităţilor sunt rotunjite la întregul cel mai apropiat. (NI-NI) . (N,-N,) . %,qii,
Ambiguită ţile rezultante vor fi necorelate, ceea ce într-o reprezentare geometrică qii,N, qN,N,
a ecuaţiei de mai sus, într-un sistem de axe corespunzătoare celor două ambiguităţi
(6.75)
duce la oblinerea unui cerc de centru (NI şi N,) şi rază X(N). Acest cerc constituie
spaţiul de căutare al ambiguităţilor. Din punct de vedere matematic cele două
unde:
ambiguităţi sunt conţinute în spaţiul întreg bidimensional.
însă şi sub această ipoteză, ambiguităţile NI şi N, rămân necorelate.
Interpretarea geometrică a acestui caz, dată în wma reprezentării ecuaţiei de mai sus X. '(lI) = X. '(lI) ( 1
(6.76)
într-un sistem cartezian de axe corespunzător celor două ambiguităţi, conduce la
concluzia, că r~laţia de mai sus reprezintă o eUpsă, ale cărei axe sunt paralele cu axele
Ecuaţia (6.75) corespunde de asemenea unei elipse, care are însă axele rotite faţă
sistemului de coordonate şi au lungimile date de relaţiile:
de sistemul de coordonate, ceea ce pune în evidenţă şi o corelatie intre cele două
a = x. (lI) ~ qii,f'1 (6.73) ambiguităţi. Minimu1 ecuatiei (6.75) este mai greu de determinat, principiul rotunjirii
la întregul cel mai apropiat nu mai funcţionează cel puţin nu la prima vedere aşa cwn
b = x.(lI) ~ Wi,
s·a întâmplat în cele două cazuri anterioare. Pentru a folosi însă considerentele teoretice
expuse până la această fază, se va incerca reducerea acestui caz general la cel
Această elipsă constituie spaţiul de căutare al ambiguităţilor. Ca o concluzie
anterior.
pentru acest caz, ambiguităţile întregi trebuie căutate în spaţiul întreg bidimensional.
Este cunoscut din Teoria erorilor, că două mărimi corelate, care generează o
Cel de-al trei-lea caz, şi cel mai apropiat de realitate, este cel în care matricea
matrice de covarianţă plină, pot fi decorelate folosind vectorii şi valorile proprii ale
cofactorilor este o matrice "plină". adică s-a avut În vedere şi corelaţia dintre
matricii de covarianţă, oblinându-se în acest fel, o matrice diagonală, echivalentă celei
ambiguităţi. Ea va avea fomIa generală dată de:
prezentate la cazul 2.
Problema care apare în acest caz este, că şi ambiguităţile întregi trebuie
(6.74) transformate şi trebuie să-şi păstreze natura întreagă. Astfel mărituile N şi N sunt
reparametrizate prin intennediul matricii Z. Aplicând legea propagării covarianlelor in
cazul matricilor şi al vectorilor obţinem:
- elemntele matricii Z trebuie să fie valori întregi; rezultate. În primul rând matricea rezultată trebuie să fie diagonală, adică covariantele
- transfonnarea trebuie să conserve volumul; vor fi nule. Egalând confonn acestei condilii, cea de-a doua ecualie din relaliile (6.79),
- transfonnarea trebuie să reducă produsul variantelor tuturor amhiguităţilor; se obline:
Nu treb~ie uitat nici aspectul, că inversa matricii Z trebuie să conţină de
asemenea numai valori întregi, ambiguităţile originale, având această natură. Referitor a = (6.80)
la cazul restrâns analizat în cazul prezentării de fată, în care sunt avute în vedere numai
două ambiguităţi. condiţia de conservare a volumului se reduce la condiţia de Cea de-a doua cale de detenrunare a lui a, este derivată din cea de-a treia
conservare a ariei. condiţie pusă matricii de transformare, de minimizare a variantelor ambiguităţilor.
Una din matricile de transformare care satisfac cele trei conditii expuse mai sus, Conform acestei condiţii qN2N2 trebuie să fie minim. Derivând astfel ultima ecuatie din
este transformarea Gauss, caracterizată de ecuatia: relaliile (6.79) în raport CI. şi egalând-o cu zero, se obline acelaşi rezultat exprimat de
relalia (6.80).
Matricea de transformare Z va avea deci ronna:
(6.77)
o
Z = _ qh,h, 1 (6.81)
Inlocuind fonna matricii în ecualiile (6.76) obţinem pentru ambiguităţile qRlj\
transformate:
Cum CI. este dat de raportul a două mărimi, există o şansă foarte mare de
N"
(6.78) încălcare a primei condiţii fonnulate. Pentru a nu încălca această condilie se va
N" 2J ....
= €X 1~1 + 2
~~ISŢ,~EM~E~D~E~P~O~Z~/r.~/~ON~A~RE~'~G~L~O~BA~LA~________________________~148 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 149
~~~~~~~~~~----------------------
rontW1jii a la cel mai apropiat întreg, ceea ce duce la realizarea unei matrici de unei poziţii aproximative cât mai exacte prin folosirea în locul receptoarclor care
transfonnare având [amIa: operează numai cu codul CI A, a receptoarelor funcţionând pe principiul "narrow-
correlator". şi utilizarea într-o primă fază a combinatit:~i Wide-Lane, care având o
o lungime de undă mai mare (86 cm) permite oblinerea mai rapidă a unei solutii, după
(6.82)
Z= care se trece la soluţia pe L1. Rezolvarea prin Wide Lane poate furniza o solutie directă
RND (_ qN,N,)
qN1N1 şi pentru LI, sau, pentru condiţii mai nefavorabile, poate provoca cel puţin o reducere
semnificativă a spatiului de căutare. Această a doua variantă are dezavantajul că,
Din cauza acestei operatii, ambiguităţile care vor fi obtinute, vor reprezenta
zgomotul comparativ cu situalia utilizării fazei brute este amplificat.
numai o aproximare a ambiguităţilor total necorelate.
Multe din telmicile OTF au puncte COMUNE, cum ar fi de exemplu
In cazul analizat, din cele prezentate până în prezent rezultă că ambiguitătiIe N,
detenninarea la început unei solutii aproximative. Rezolvarea ambiguităţiIor OTF
rămân neschimbate, transformate fiind numai cele N2. Fără a greşi, ordinea În relaţii
decurge conform unui algoritm carc poate fi consultat în [Hofinann-Wellenhof el. al.
poate fi inversată, astfel Încât N2 să rămână invariant şi NI să fie transfonnat. In acest
1997].
caz CI. va fi calculat printr-o relaţie de tipul (6.80), în care la numitor apare însă varianta
Ceea ce deosebeşte te!micile OTF sunt opţiunile care se fac în cadrul fiecărei
ambiguităţii N2 . Pentru a putea face distincţia Între cele două cazuri, vom nota cu (Xl
etape. De exemplu perioada de observatie poate să cuprindă numai o epocă sau câteva
paramctrul detenninat prin relatia (6.80) şi cu cx, parametrul determinat cum a fost
minute, Soluţia iniţială se poate detennina din măsurtori de coduri sau din măsurători
descris mai sus.
de faze (sistemul dublelor diferente), spaţiul de căutare să fie detenninat de abaterile
Ca o regulă de opţiune, este de preferat a se lăsa invariantă ambiguitatea care are
standard ale celor trei coordonate sau de abaterea standard a ambiguităţilor etc.
varianta cea mai mică, în cadrul matricii de varianţă covariall{ă originale.
În cazul poziţionării cinematice timpul constituie elementul cheie în marirea
6.5 Caracteristicile softurilor de prelucrare a observaţiilor de fază cu
productivităţii metodei. În prezent există numeroase tehnici de rezolvare a
purtătoare mixatc
ambiguitătilor care să ia în considerare caracteristicile poziţionării cinematicc. Acestea
>sunt deseori regăsite în literatura de specialitate prin tennenul generic de rezolvări OTF Relalia (6.49) este o ecuatie simplificată de observatie, utilizată la determinarea
(On The Fly) sau OTR (On The Run). coordonatelor unui punct în care este instalată antena receptorului. Din paragraful 6.4
După cum s~a menţionat anterior spaţiul de căutare se centrează înjurul poziţiei se poate însă remarca, că procesarea observaţiilor de fază la purtătoarele mixate, este
aproximative date de solulia obtinută din măsurătorile cu coduri, utilizarea abaterilor un proces de calcul foarte laborios. In plus, pentru a beneficia de întregul potential de
standard ducând la oblinerea m\UÎ spaliu de căutare sub formă de cub, cilindru, elipsoid precizie, oferit de aceste măsurători, trebuie modelatesuplimentar şi alte surse potential
etc. Pentru a diminua timpul de detenninare se adoptă următoarele strategii: obtinerea generatoare de erori. O imagine de ansamblu asupra surselor de erori şi modul lor de
"S~~~~~EM~E~D~E~'P~O~Z~I~rr~O~N~~RE~'~G~LO~B~A~LA~__________________________~150 ~&~S~TE~~~IE~,~D~E~P~O~Z~IT.~70~N~~~RE~G~I~.O~B~A~LA~__________________________~151
avantaj i se opun însă şi o serie de dezavantaje, cel mai important fiind acela că, datele
------------------------------------------------- ----- -.---- --- ------
Segmentul utilizator:
provenite de la receptoare de diferite tipuri nu pot fi prelucrate în comun, fiind necesare
- ceasurile din receptor x
programe de conversie. - ccntrul de fază al antenei receptorului x
x
Performanţele deosebite înregistrate de telmica de calcul din ultima perioadă au - erori sistematice ale canalelor hard x x
condus la elaborarea unor softuri care prelucrează observaţiile ongina1e (de exemplu ----------------------------------- I I I I
GEONAP). In aceste programe, sunt estimaţi şi parametrii eliminaţi în cazul dublelor I I I I
diferenţe. Posibilităţi de rezolvare: I I I I
Pentru un utilizator rămâne însă neinteresant modul cum sunt prelucrate - prin modelare -------------------- -- I I I
observaţiile, atâta timp cât programul este rapid şi oferă soluţii de încredere. Calitatea - măsurare / calibrare -----------.--- ----- -- I I
unui program de procesare poate fi scos în evidenţă doar după ce acesta a fost testat - metodă de măsurare eliminatorie ---- --- -- -- I
pentru anumite situaţii limită. Anumite aspecte privind calitatea unui soft, pot fi deduse - nu există metodă de eliminare -------- ------ --- ------ ---
din caracteristicile ce unnează.
~~~S~TEU~E~D~E~P~O~Z~fr.~7~ON~A~RE~G~L~O~B~ALA~___________________________152 ~~~S~TBU~·~E~D~E~P~O~Z~fr.~70~N~~~RE~·~G~L~O~B~A~LA~ __________________________~153
Procesarea unei baze singulare (single-base/ine) Procesarea datelor de la dţferite receptoare (multi-receiver)
situaţie datele provenite de Ia multe receptoare şi din mai multe sesiuni sunt prelucrate - sPOOla99.105
în bloc. Si în această situaţie poate fi amintit avantajul exploatării mărite a conţinutului unde:
de informaţii. Datorită volumului foarte mare de calcul insă, acest concept poate deveni b - fişier binar cu obsrevaţiile GPS;
ineficient. Mult mai eficientă ,ar fi, de exemplu, procesarea bazelor multiple dintr~o e - fişier binar care conline datele de navigaţie (efemeride);
sesiune şi legarea lor ulterioară într-o retea. s - fişier ASCII cu datele staliei (site);
PODI - denumirea staţiei;
~~~S~~~E~D~E~P~O~Z~/~n~O~NA~RE~'G~L~O~B~A~U~________________________~154 SISTEME DE POZl710NARE GLOIJAU 155
99 - anul;
10S - ziua GPS. , Tabelul 6.2
~
Este important de arătat aici, că există softuri care preiau fişierele brute, sub inregistrarea Descriere Formatul
forma lor binară şi cu structura proprie fumei constructoare, aşa cum le oferă diferitele CONŢINUTUL HEADER ULUI
;j;
\
tipuri de receptoare. Aceste posibilităţi sunt însă destul de rare sau limitate, fapt pentru ,. 1 Versiunea formatului 16, 14X
care datele trebuie convertite într-un format independent de receptorul utilizat, care apoi "
P Tipul fişierului ("O" pentru fişierul cu observaţii) AI,I9X
este recunoscut de orice soft, Acest format numit RINEX (Receiver Independent \
Sistemul satelitar ("G" sau blank pentru GPS) AI,19X
Exchange) a fost definit de Gurtner (1989) şi ulterior dezvoltat sub diferite vcrsiuni. "" 2 Denumirea programului care crează fişierul curent AlO
Denumirea inslitutiei care a creat fişierul AlO
Reprezentarea în fonnat RINEX constă în crearea a 3 tipuri de fişiere în fonnat
Data când a fost creat fişierul A20
f-
ASCII: un fişier cu observaţii, un fişier cu date meteorologice şi un fişier cu datele de Optional Comentarii A60
~
navigaţie, forma lor de reprezentare fiind: "s·sssdddf.yyt", unde "SSSSH reprezintă 3 Denumirea sla~iei A60
denumirea staţiei, "dddll ziua GPS, "fI sesiunea de lucru, "yy" ultimele două caractere
r Opţional Numărul statiei A60
4 Numele operatorului şi denumirea firmei AlO.MO
ale anului, iar "t" tipul fişierului (o - observaţii, n - date de navigaţie, a - date , 5 Seria (numărul) receptorului, tipul, vrsÎunea 3AlO
meteorologice). Cele trei fişiere prezentate mai sus, primesc în format RlNEX
,i, 6 Seria (numărul) antenei şi tipul 2AlO
)'
Poziţia aproximativă a staţiei (X,Y,Z)
denumirile: ,,
~
7 3FI4,4
- POOllOSa.990
, 8 Excentricitatea antenei (H,E,N) 3F14,4
; 9 Lungimea de undă pentru Lt şi ~ (1 ""lungime de undă 216
-POOllOSa.99n ! întreagă) 16
ti 10 Tipul observaţiei 9(4X. Al)
- POOllOSa.99a 1
(L=faza undei purtătoare; C,P=măsurători cu codurile
Fişierele in format RINEX au o structură proprie, conţinând un header şi apoi l eiA sau P; D=Dopplcr; T=Număr Doppler integrat)
Ij;
datele din conţinutul fişierului, structura acestora fiind prezentată în tabelele alturate. j Opţional Intervalul de inregistrare în secunde 16
! Il Momentul primei înregistrări (anul cu patru caractere, 516, F12.6
{
I luna, ziua, ora, minutul, secunda)
1 Opţional Alte comenlarii A60
12 Indicator de sfarşit de header 60X
156
SISTEME DE POZITIONA RE GLOBALA
..mTEME DE POZITIONARE GLOBALA 157
5 Înclinarea orbitei (rad) 3X,DI9.12 eronate nu influenţează in acest caz prea mult rezultatele.
Termenul cosinusoidal pentru corectia~r (m) D19.12 - Controlul datelor:
Argumentul perigeului (rad) D19.12
a) cercetarea datelor pentru depistarea unor eventuale măsurători greşite şi
Rata longitudinii nodului (rad SII2) D19.12
intreruperi de fază;
6 Rata inclinaliei (rad Slll) 3X,DI9.12
D19.12 b) fixarea întreruperilor de fază (cycle slips);
Codul pe canalul ~
Săptămâna GPS D19.12 c) eliminarea datelor greşite.
Marcă pentru inregistrarea codului P pe ~ D19.12
Într-un mod iterativ de abordare sunt verificate măsurdtorile de fază pentru
7 Precizia satelitului şi starea lui de functionare 3X,2DI9.12
depistarea unor eventuale valori externe şi a unor eventuale întereruperi de fază. In
Eroarea de ceas (5) D19.12
Vechimea datelor despre mersul ceasului (s) 019.12 continuare se încearcă o evaluare a mărimii Înteruperilor de fază şi corectarea acestora.
8 Momentul de transmitere a mesaiului, 3 valori suplimentare 3X,4DI9.12 Dacă datele înregistrate sunt puternic perturbate, se poate merge până la eliminarea
completă a inregistrărilor de la salelitul respec1iv.
Într-un program perfonnant de prelucraŢc, utilizatorul trebuie să aibă astăzi - Estimarea parametrilor şi analiza rezultatelor:
posibilitatea să aleagă, ce metodă de procesare consideră el că este cea mai adecvată, Cu datcle verificate se vor ca1cula soluţiile pentru coordonatele punctelor de statie,
Acestei cerinţe îi corespund doar programele care lucrează după criteriul "multi care apoi sunt analizate. Se poate întâmpla ca primelc solutii să nu corespundă
baselines - multi sessÎon u . Suplimentar programul trebuie să interconecteze riguros cerinţelor, fapt care conduce la reluarea procesului de calcul cu alte opţiuni de procesare.
soluţiile din diferitele sesiuni, cu respectarea integrală a matricilor de varinală În cazul programelor care lucrează cu diferenţe intre ecuaţiile de observaţie,
covarianţă rezultate din procesarea diferitelor sesiuni. soluţia finală este obţinută de regulă din prelucrarea dubleI ar-diferenţe. In acest caz sunl
Schema generală pentru desfăşurarea calculelor, care se regăseşte în mare eliminate o serie de surse esenţiale de erori, iar corelaţiile matematice sunt destul de bine
măsură la aproape toate programele de procesare, poate fi um'lărit în figura (6.6), stăpânite. De cele mai multe ori sunt calculate două solulii. Intr-o primă fază sunt
etapele principale fiind descrise în cele ce unnează. calculate ambiguităIJle (NJ) ca numere reale şi concomitent sunt estimate preciziile
- Calculul coordonatelor provizorii: acestora. Pe baza acestor precizii şi a unor estimări statistice, ambiguităţile sunt rotunjite
Pornind de la datele măsurate şi de la efemeride, se calculează coordonatele la numere întregi, In interiorul unui interval prestabilit în soft sunt calculate toate
provizorii ale staţiei, folosindu-se in acest sens fie pseudodistanlele măsurate, fie combinaţiile posibile cu ambiguităli fixate. Pentru fiecare combinaţie este calculală suma
pseudodistanţele şi măsurătorile Doppler (carrier-smoothed pseudorange), fie triplele patratelor corectiilor vTp v. cu scopul de a găsi acea combinatie pentru care este
diferenţe din măsurătorile de îndeplinită condiţia vTp v ~ minim.
fază asupra undei purtătoare. Triplele diferenţe sunt în cazul de faţă cele mai robuste, La un număr de Umil ambiguităţi şi un interval de căutare de la "+0" la "_n" sunt
chiar dacă s-au creat corelaţii matematice prin efectuarea combinaţiilor liniare. Datele
160 SISTEME DE POZITIONARE GLOBAU 161
~~~SDTEM~·~E~'QD~E1P~O~Z~IT.~10~N.~~~RE~G~L~O~B~A~U1-____________--------------~ ~~~~~~~~~~----------------------
1!kll cazuri de analizat, unde k = fim. De exemplu pentru m=5 şi fi= 1 rezultă 243 de Prin aceste valori X2 sunt stabilite cele mai bune combinaţii pentru fL'Xarca
combinaţii de fixare a ambiguităţilor. Cele mai bune 10 combinaţii sunt ordonate intr·o ambiguitătilor. Combinaţia cu valoarea X' cea mai mică este trecută in permanentă pe
deosebesc semnificativ ca valoare, pentru a avea certitudinea că solutia cea mai bună
cunoscută:
s' ~ (vTP v)/f
(6.83) este pe prima poziţie. Acest lucru se realizează printr-un test "F". Statistica se calculează
cu realţia:
I fOZ9 purtatoare mlxale I Ifaze codurU Iefemerlde 1 La o statistică mai mică ca 2 nu poate fi stabilită cea mai bună combinaţie pentru fixarea
I I J
ambiguităţilor. Rezultatul testului este dat de un indicator "Ratia". Dacă acest indicator
Calculul coordonatelor
Pfovlzorn din este mai mare de 2 există posibilitatea unei rezolvări cu ambiguităţilc fixate. Dacă nu
- PR
- Trlpledl1erene
atunci soluţia va fi stabilită cu ambiguităţi ca numere reale (Float double difference
,
Deplstorsa Intreruperno~
solution). Rezolvarea ecuatiilor de dublă diferenţă cu ambiguitătile fixate conduce Însă
de (alO (cycle -sDps) ,
la solutia considerată optimă din punct de vedere teoretic.
Co'rectoreo lazelor Aşa cum s-a arătat, intre prelucrarea observatiilor GPS şi a obsrevatiilor clasice
\
\' Acluanzme 1. există deosebiri foarte mari. Dacă În măsurătorile clasice depistarea greşelilor se poate
coordonalelo~r
provtzorH T realiza încă din faza de teren şi apoi la pregătirea datelor pentru compensare, la
Estimarea
necuno~utelot I măsurătorile GPS acest lucru este posibil numai după procesarea datelor. Eliminarea
J ,SChlmbOreoj
optiunilor de
! procesare datelor necorespunzătoare din setul de măsurători este de regulă un procedeu greu de
J Analiza rezuHotelor
variantelorJ
\ acceptat pentru un geodez.
I compararea
de procesare
Procesarea măsurătorilor de fază cu purtătoare mixate. necesită o bază teoretică
, I Prezentarea
rezuttatelor J lucrează softul de prelucrare, în special când aceste calcule se realizează automat, fără
real spre receptorul mobil, unde sunt corectate corespunzător măsurătorile de distante sunt eliminate numeroase erori, iar tehnica de protecţie S-A (în prezent dezactivată)
,
efectuate cu coduri. Precizia de poziţionare este deci de câţiva metri. Staţii de referinţă \ este substanţial diminuată. La determinarea relativă a poziţiei punctelor, componentele
pentru DGPS sunt deja utilizate neîntrerupt în zone costiere şi pe uscat, oferindu-şi vectorului bază sunt determinate după fmalizarea măsurătorilor, în cadrul procesării
serviciile gratis sau contra cost. Pentru a asigura accesul unui număr cât mai mare de la birou a datelor, întrucât se necesită datele măsurate concomitent din ambele statii.
utilizatori, era necesară o standardizare a unui format unic pentru transmiterea datelor. Pentru o poziţionare relativă în timp real, este nevoie de un sistem de transmisie a
În acest context s-a impus Formatul - RTCM (Radio Technical Commission for datelor spre una dintre staţii, unde are loc procesarea datelor concomitent cu
Maritim Services Format) sub diferite versiuni. desfăşurarea măsurătorilor.
Preciziile care sunt cerute în aplicatiile geodezice, sunt atinse astăzi numai prin
7.1.3 Determinări relative ale pozipiior punc/elor metodele relative de poziţionare, efectuându-se măsurătorÎ de fază asupra undelor
purtătoare. Raţionamentele prezentate pentm două receptoare, pot fi extrapolate rară
Prin măsurători simultane în două puncte stalionate cu echipamente GPS spre ţ restricţie la folosirea mai multori receptoare, cu specificaţia, că una dintre staţii va
aceiaşi sateliţi, ·se poate determina vectorul bazei între cele două staţii, acesta fiind prelua funclia de staţie de referinţă, faţă de care se determină apoi poziţiile relative ale
definit prin coordonatele rea!tive ll.X, ll. Y şi ll.z în sistemul WGS 84. Coordonatele celorlalte stalii.
unuia dintre punctele staţionate sunt ţinute de regulă fixe, o eroare de 20 m în
pozitionarea absolută a punctului de referinţă, afectând doar cu I ppm factorul de scară 7.1.3.1 Metoda statică de măsurare
a reţelei. Coordonatele celui de al doilea punct sunt apoi determinate funcţie de
coordonatele punctului care au fost ţinute fixe. Dacă eroarea în poziţionarea absolută La această metodă receptoarele din staţia de referinţă şi din staţiile noi sunt
apare la mai multe baze măsurate, i~ bazele trebuie transcalculate Într-o reţea < stationare pe parcursul unei sesiuni de lucru. Pentru a putea rezolva problema
e~stentă, acest fenomen nu mai are importanţă. Eroarea în faqtorul de scară este ambiguitălilor de la măsurătorile de fază cu unda purtătoare, este nevoie de un timp
eliminat în acest caz printr-o transformare Helmert. In cazul interconectării mai multor, indelungat de observaţie. Durata unei sesiuni depinde de lungimea bazei care se
baze într-o relea, numai un singur punct al reţelei va fi considerat dc referinlă, deci cu măsoară, de numărul satelililor recepţionali şi de geometria constealliei satelitare, ea
coordonate absolute fixe. Excepţie fac situaţiile când sunt staţioante puncte incluse în putând varia pentru o bază de 1 - 15 km între 30 minute până la 2 ore.
reţele GPS fundamentale, de exemplu EUREF, a căror poziţionare absolută este foarle Ca o estimare empirică a preciziei în măsurătorile realtive, se poate considera
bine cunoscută, în care coordonatele acestor puncte sunt tratate ca puncte vechi în ± 5 mm (3mm) +I ppm din lungimea bazei. Această metodă este metoda principală
pentru estimarea ambiguităţilor. Metoda oferă rezultate foarte bune la detemlinări de La începutul măsurătorilor receptorul 1 este instalat în punctul A, iar receptorul
baze scurte (maxim 5 - 10 lan), cu constelaţii sate!itare foarte bune şi cu receptoare 2 in pucntul B. Procedeul constă în interschimbarea anteneler. după ce s-au făcut
care măsoară pe ambele frecvenţe. Precizia potenţială este estimată la (± 5 mm + 1 înregistrări câteva minule asupra fazei undei purtătoare. Fără întereruperea
ppm). Metoda este des utilizată la îndesirea reţeleor de sprijin şi în reperajul înregistrăriler receptorul din A este mutat în B şi invers. Pentru a intelege fenomenul,
fotogrametric. considerăm ecuaţia măsurării fazei purtătoarei mixate, indicele ~ i ~ fiind introdus
pentru epoca de înregistrare .
. Ecuaţia unei măsurători asupra undei purtătoare mixate, pentru receptorul din
A şi spre sateliţii 8 şi 9 devine:
Statle de referInta
~ ~PI
l
Slat~ /'
~-
do "'1'0'0 ,
Pn
P _ f'rJA + N~ (7.2)
iRI C
Figura 7.1
(7,))
7.1.3.2 Metoda cinematică de măsurare
,
<l> ~(TI) = <l> '(TI) + PiR1 - f' rIB + N'R1 (7.4)
Procedeul cinematic de măsurare este o metodă de determinarea poziţiilor c
punctelor cu timp foarte scurt de observaţie în fiecare punct. La inceputul Cu aceste ecuatii se realizează ecuaţia de dublă diferenţă:
,
r", ,
inregistrare în epoca k şi se obţine deja o ecuatie rezolvabilă. In ecuaţia de mai sus
$'(T.) + ~"'l - 1'-
c
+ NR1 (7.8) avem ca necunoscute doar cele trei coordonate ale unei staţii, deci sunt necesare doar
trei ecuaţii de observaţie. Acest lucru este realizat prin observarea (recepţia) a
Esenţial pentru relaţiile măsurătorilor de fază exprimate m~i sus, este faptul că
D_ _E~_
parametrii necunoscuţi in măsurătorile de fază au rămas neschimbaţi.
c
Se realizează din nou ecuaţiile de dublă diferenţă pentru observaţiile În noile
B
staţii (receptorul RI În B şi receptorul R2 În A). \\ bazo da nHklltzore o bOlO da hHlallzore.
Rac. mobU SI. fbco A
SI. flxo
(7.10)
Metoda chemallca Meloda stop ond go
Cele două ecuaţii de dublă diferenţă se vor combina încă o dată liniar, astfel
, Figura 7.2
încât să obţinem o ecuaţie de triplă diferenţă a observaţiilor de fază.
170
SISTEME DE POllT/ONARE GLOBALA SISTEME DE POllTIONARE GLOBALA 171
--------~--~~------------------~
După inilializarea măsurătorilor unul dintre receptoare rămâne fix, iar celelalte 7.2 Surse de erori şi precizii În poziţionarea cu GPS
sunt mobile, fiind deplasate prin punctele noi, cu condiţia să fie asigurat in permanenţă
contactul spre minimum patru satelili pe care s-a făcut inilializarea. Dacă contactul cu După cum s-a arătat la început, sistemul NA VSTAR - GPS a fost conceput ca
satelilii s-a intrerupt este necesară o nouă procedura de iniţializare. un sistem de naviga tie, În special pentru scopuri militare. In acest domeniu de
Mişcarea receptoarelor se poate face continuu, sau pentru sporirea preciziei se aplicare interesează în mod deosebit poziţionarea în timp real cu măsurarea şi
Este evident că influenţa erorilor efemeridelor, adică a coordonatelor satelitilor, Din punct de vedere tehnic, ceasurile satclitare sunt oscilatoare, a căror satbiltate Într-
se răsfrânge nemijlocit asupra preciziei poziţonării. Unii autori estimează, foarte un interval de câteva ore este de câteva fracţiuni din 10. 13 • Această precizie este atât
optimist, eroarea poziţionării la 1,5 m, datorită impreciziei efemeridcloL Alţii afirmă de ridicată, Încât trebuie luate în seamă efectele teoriei relativităţii. Spre exemplificare,
că valoarea amintită, reprezintă doar efectul impreciziei poziţiei radiale al sateliţilor considerăm un oscilator staţionar pe Pământ, care generează o frecvenţă de exact
pe orbite, eroarea totală fiind de două sau de trei ori mai mare. Estimările se referă la 10,23 MHz. Dacă acest oscilator este plasat pe o orbită GPS, datorită efectului teoriei
soluţia de navigaţie obţinută cu efemeridele transmise În mesajul de navigaţie al relativităţii are loc o modificare a frccvenlei oscilatorului (frecvenţa se măreşte) cu
semanlelor GPS şi recepţionate de utilizatoL factorul 450 '10"". Prin aceasta cesul satelitar are un avans pe zi de 40 [ls. Acest
Existenţa unor servicii specializate, care in prezent se ocupă de detcnninarea fenomen se datorează faptului, că ceausuri În mişcare au un mers Încetinit fată de
efemeridelor sateliţilor GPS, pe lângă staţiile segmentului de control al sistemului, au ceasuri staţionare şi ceasuri în cârnpuri gravitaţionale slabe au un mers mai rapid decât
condus în prezent la o evaluare mult mai precisă a efemeridelor, care pot fi puse la ceasuri in câmpuri gravitaţionale mai puternice. Ambele efecte conduc împreună la o
dispoziţia utilizatorilor autorizaţi (de exemplu Navigation Information Service din mărire a frecvenţei ceasurilor satelitarc. Pentru a contracara acest efect, ceasurile
SUA, sau GPS-Informations- und Beobachtungssystem GIBS din RFG). Aceste servicii satelitare sunt reglate la 10,229 999 995 45 MHz faţă de 10,23 MHz Înainte de a fi
traosmit pe INTERNET: lansaţi pe orbite. Chiar dacă ceasurile satelitare au o stabilitate foarte ridicată, cărora
_ constelaţia actuală a sateliţilor (Satellite Health Data); se mai aduc periodic şi corecţii pentru asigurarea În timp a stabilitătii lor, rămân erori
_ starea şi dezvoltarea planificată a sistemului; reziduale care conduc la erori În măsurarea distanfelor estimate la ± 0,9 m.
- efemeridele precise;
- ahnaoabul; 7.2.1.3 Erori În propagarea semnalelor
- vizibilităţi;
- ondulaţia geoidului; Când se fac măsurători de pseudodistanle se admit unele cunoştiin\e apriorice
_ parametrii rotaţie Pământului; legate de viteza de propagare a undelor electromagnetice. Datorită mediului de
_ flTITIe constructoare de echipamente GPS; ş.a. propagare semnalul are un traseu curbat şi se propagă cu viteze diferite. După unii
autori, ionosfera (80 - 400 lan deasupra Pământului) poate produce erori În măsurarea
7.2.1.2 Erorile ceasurilor satelitare distanlelor care pot atinge ± 50 m. Efectul ionosferic fiind dependent de frecvenţă, se
pot calcula corecţii prin măsurarea distanţelor pc ambele frecvenţe LI şi L2. Precizia
Abaterea timpului ţinut de fiecare satelit faţă de timpul GPS, conduce la o acestor corecţii este însă destul de slabă, ea fiind de trei ori mai mare decât erorile
denaturare a efemeridelor, prin faptul că efemeridele transmise sunt atribuite unui timp produse de hardul receptoarelor. Această eroare fiind pentru măsurătorile cu codul CIA
eronat. Timpul de propagare ~t al semanlelor trebuie privit ca o mărime afectată de de ± 10 m, practic, aplicarea acestei corecţii are sens numai pentru măsurătorile cu
erori, întrucât diferenţa scaleÎ timpului satelit-receptor variază de la satelit la satelit. codul P, unde efectul zgomotului receptorului nu depăşeşte ± Im.
174 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 175
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
--------------~-------------------
Insuficicnta cunoaştere a coeficie~tului de refrac\ie în domeniul troposferei, Erorile de hard sunt erori generate de părţile electronice ale receptoarelor care
conduce la erori de ± 2 m pentru sateliţii aflaţi în zenitullocului, care creşte apoi până influentează recepţia semnalului. Zgomotul în măsurători datorate părţilor de hard
la ± 25 m, pentru sateliţii aflaţi la 5" deasupra orizontului. Prin modelare În funcţie de sunt dependente de lungimile de undă ale codurilor şi pot lua valori de ± 1 m la codul
condiţiile meteo măsurate în punctele de staţie, aceste erori pot fi reduse până la ± I m. P, respectiv ± 10 m la codul CIA.
Erori de propagare pot fi considerate şi erorile datorită reflecţiei semanlului pe Rezoluţia măsurătorilor depinde de asemenea de lungimile de undă ale
suprafeţe plane din apropierea antenei (efectul de multipatll- Fig.7A). Receptoarele codurilor. Rezolutia cu codul P este apreciată la ± 0.3 m, iar la codul CI A de ± 3 m.
de construcţie mai nouă au posibilitatea să recunoască astfel de semnale, doar dacă . Erorile de calcul rezultă din algoritmii implementaţi În receptoare şi a numărului
traseul undei reflectate este mai mare de O lungime de undă a codului şi să nu limitat de zecimale. Contributul acestei surse de erori se estimează la cea. ± I m.
prelucreze astfel de semnale. Lungimile de undă ale codurilor CIA şi P fiind diferite, La receptoarele de constructie mai nouă, datorită perfecţionării tehnologice,
rezultă şi efecte diferite datorită unor eventuale reflecţii (± 5 m la codul CI A respectiv erorile de hard şi cele datorate rezoluţiei măsurătorilor au fost mult diminuale, astfel
± 1 m la codul Pl. încât chiar cu codul CIA influenţa lor comună nu depăşeşte câţiva decimetri (afinnalii
ale firmelor producătoare).
S
Semnal Efectele antenei asupra preciziei pozitionării cu GPS sunt din cele mai variate,
direct
Perete
studiul lor fiind continuat şi in prezent, neputându-se realiza o cuprindere completă a
metalic lor Într-un model matematic. Cele mai cunoscute sunt Itoffset-ur' sau excentrÎcÎtatca
Semnal sau din
reflectat beton centrului de fază, influenţa acoperirii antenelor(Radom) şi efectul cunoscut sub numele
de "Antenna Imaging". În cele ce urmează se va face o descriere a acestor influenţe şi
R se vor prezenta telmicile de detenninare şi diminuare a lor, realizate până în momentul
Figura 7.4 de faţă.
Unul din motivele principale pentru care efectele mai sus amintite nu au putut fi
7.2.104 Erori datorate receptoarelor descrise în totalitate, îl constituie diferenţele În construcţia antenelor, pe de-a parte
Surse de erori care pot fi atribuite receptoarelor sunt: între antenele diferitelor firme constructoare, iar pe de alta parte între antene de acelaşi
- erori de calcul. fază al antenei. Pentru a descrie acest efect, propagarea undelor in spatiu trebuie privit
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 176
_~_S_TEM_._E_._D_E_P_O_ZI_T._l0~N.~~~~~G~L~O~B~A=LA~__________________________-='77
ca fiind sub formă de sfere concentrice, având centrul lor în centrul de emisie al antenei apare erori în orientarea şi lungimea bazei;
din satelit. Teoretic aceste sfere sunt netede, astfel încât punctul de recepţie al undei b) baza este lungă, şi este măsurată cu antene de acelaşi tip arintate spre nordul
emise este univoc detenninat prin intersecţia sferelor. În realitate însă. ca unnare a local. Ca unnare a declinaţiei magnetice, vectorii ce descriu "offset~urile" nu vor fi
diverselor efecte perturbatoare, aceste sfere nu au o suprafeţă netedă, astfel încât paralele, deci efectul nu va fi eliminat decât parţial;
punctul lor de intersecţie nu va fi unic detenninat. c) baza este scurtă, măsurată cu antene de acelaşi tip, însă una din antene nu
Centrul de fază al antenei este punctul la care se referă măsurătoarea semnalului este orizontaJizată. În acest caz atât lungimea cât şi orientarea bazei vor fi eronate.
radio emis de satelit. în cazul ideal, centrul de fază este centrul sferei detenninate de . Referitor la variaţiile centrului de fază, efectul acestora îmbracă în cazul
fronturile de unde incidente din diferite direcţii. Din cauza perturbaţiilor mai sus poziţionării relative două aspecte:
amintite. această sferă va fi neunifonnă. recurgându-se la soluţia detennÎnării unei a) În cazul combinării antenelor de tipuri diferite este in primul rând afectată
sfere mijlocii a cărei centru de fază va fi denumit centrul de fază mijlociu. Abaterea diferenţa de nivel măsurată. Efectul poate atinge valori de câţiva CIn Şi esle
acestuia faţă de centrul de fază ideal se numeste "offset-ul" sau cxcentricitatca independent de lungimea bazei;
centrului de fază. Deseori în literalura de specialitate "olfsetul" centrului de fază este b) în cazul folosirii antenelor de acelasi tip, efectul ia fonna unei erori de scară,
definit ca fiind dislanţa dintre centrul geometric şi centrul de fază al anlenei. doarece ant.ene îndepărtate recepţionează semnale de la acelaşi satelit sub unghiuri de
Influenţele asupra fronturilor de unde nu sunt însă constante ci ele variază elevatie diferite. Nivelul la care se ridică aceste erori este de cea 1 . 10.8 din lungimea
funcţie de unghiul de elevaţie şi azimutul semnalului incident. Ca urmare, cenlrul de bazei.
fază nu rămâne constant ci va avea şi el variaţii în funcţie de elevaţie şi azimut. Procesul de determinare a poziţiei centrului de fază a unei antene funcţie de
Mărimea acestor variaţii va fi exprimată în funcţie de poziţia centrului mijlociu de azimutul şi elevatia semnalului incident, se numeşte calibrarea antenei. în momentul
fază. În urma numeroaselor studii s~a ajmts la concluzia, că variaţiile datorate de fată se disting două tehnici de calibrare: absolută şi relativă sau geodezică (dupa
unghiului de elevaţie, sunt de cca.10 ori mai mari decât cele. datorate unghiului Geiger, 1988)
azimutal. Calîbrarea absolută se realizează în conditii de laborator, în camere speciale în
Dacă se neglijează efectele variaţionale ale unghiului de elevaţie şi azimul şi se care este absorbită tOlal radiatia electromagnetică din domeniul microundelor
face referire numai la abaterea centrului mijlociu de fază. atunci în cazul rnăsurării (anechoic chambers). Într-o aslfel de cameră antena studiată, estemonlată pe un suport
unei baze scurte, cu antene de acelaşi tip, dacă se orientează antenele pe aceeaşi care pennite înclinarea ei sub diverse unghiuri de elevaţie şi ro~irea ei sub diverse
direcţie, influenţa abaterii centrului de fază devine neglijabilă, ea diminuându-se unghiuri azimutale. Emiterea unui semnal analog semnalului satelitar Se realizeaza prin
substanţial atât în orientare cât şi lungime. intermediul unei antene emiţătoare montată într-o fantă a peretelui camerei. Diferenţa
Abateri de la aceste considerente pot apare în unnătoarele cazuri: de fază dintre semnalul emis şi cel receplionat, conţine pe lângă o!fset-ul conslant şi
a) baza scurtă este măsurată cu antene de tipuri diferite. Dacă mărimea . eroarea de fază datorată înciinării in elevatie şi rotirii în azimut a antenei. Pentru a
'loffset~urilor'1 este diferită. atunci chiar şi cu antene orientate în aceeaşi direcţie vor determina pozitia centrului de fază atât pentru semnalele LI şi L" pentru măşti de
-----------------
.j
apare când în apropierea antenei se
pentru (m-I) puncte. Corelaţiile dintre baze vor fi neglijate ca şi erorile dependente de
,.,T găseşte un obiect conductor. Prin
directia incidentă. j !
inducţie în acest conductor, se
b) Dacă se utilizează un program ce prelucrează observatii nediferenţiate atunci
fonnează o imagine a antenei care
se realizează o compensare riguroasă, in model fiind incluse şi c.urbele de fază. Din
împreună cu antena reală generează
punct de vedere stochastic aceasta este soluţia optimă. Ea presupune însă ca
o nouă caracteristică de recepţie.
programul de prelucrare să poată fi extins pentru a permite includerea în model de noi
Se formează astfel două noi centre
măsurători. Un astfel de program este de exemplu Bemese, elaborat la Institutul
de fază pentru şemnale diferite,
Astronomic al Universităţii din Berna.
o care pot suferi variatii rapide În
Unul din dezavantajele majore ale procedeului expus, îl constituie necesitatea
timp şi provocă erori în măsurători.
utilizării a două antene, şi dispunerea numai de informaţii relative. În 1996 Serviciul
Antenele multor stalii
International GPS pentru Geodinarnică (IGS) a realizat calibrarea unei serii de antene, >-------589
.~-~---"J' permanente sunt protejate impotriva
din seria celor mai des folosite; in raport cu antena Dorne Margolin. Setul de modele
intemperiilor (precipitaţii, vânt) sau
rezultat denumit IGS _O I.PCV conţine offset-urile constante şi termeni dependenţi de
Figura 7.5
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 182 ~lSTEME DE POZIJ]ONARE GLOBALA 1 B'
~~~====~~---------------- -----------------------------------
a altor influenţe care pot duce la defecte fizice prin intennediul unui Radar-Dame măsoară pseudodistante. Datele din tabel sunt estimate pentru situatia când nu este
(Radom). Acestea sunt confecţionate din diverse materiale care influentează Însa activată tehnica de protectie SA.
propagarea semnalelor clectromagentice prin întârziere sau refracţia acestora. Teste Tabelul 7.1
efectuate pe baze scurte cu antene alternativ acoperite/descoperite au dus la concluzia
Segmentul GPS Eroarea totală in metri
că erorile cotelor detcnninate, depind de tipul antenei şi radomului, de unghiul minim
Codul P Codul CIA
de elevaţie fixat la prelucrare şi de grosimea pereţilor radomului. Mărimea erorilor s-a
Segmentul spalial 3,2 3,2
ridicat până la 4 cm în cazul în care au fost detenninaţi parametrii troposferei. O Segmentul de control 4,3 4,3
modalitate simplă de detenninare a influenţei acestei erori o constituie ocuparea şi Segmentul utilizator 3,6 9,3 - 12,7
detcnninarea unei baze scurte cu antene de ace1aşi tip, măsurând succesiv Într-o primă Total 6,5 10,8 - 13,8
fază cu ambele antene descoperite şi apoi cu una dintre ele acoperită (dacă ar fi ambele
acoperite prin pozitionare relativă efectul s-ar anula). Diferenţa dintre soluţiile astfel
Măsurătorile cu SA-activ sunt evident mult mai imprecise. fapt dovedit şi de
oblinute poate fi atribuită influentei radam-ului. Această metodă se bazează din nou valorile experimentale din tabelul de mai jos, pentru pozitionarea 2-D.
pe ipoteza că prin fonnarea diferenţelor restul influenţelor se anulează.
Teste ce s-au desfaşurat confonn descrierii de mai sus, au dus la unnatoarelar Tabe11l17.2
concluzii:
Modul Utilizator - SPS Utilizator - PPS
- in ceea ce priveşte detenninarea cotei, radam-ui are o influenţă care se ridică
mult peste preiczia rezultatelor compensate, şi deci nu poate fi neglijată~ SA AS Codul CIA Codul P Codul CIA Codul P
- erorile produse de radom, sunt dependente de unghiul de devaţie a semnalului OFF OFF 40m 20m 40m 20 m
incident, în compensare însă, în cazul nemodelării lor, ele sunt absorbite de alte mărimi ON OFF 100 m 95m 40m 20m
ON ON 100m 40 m 20m
dependente de elevaţie, cum ar fi cote sau parametrii ai modelului troposfcric. OFF ON 40m 40m 20m
------------
In diverse ţări sunt realizate tot mai des reţele de staţii pennanente. In aceste
(După A. Maller)
staţii sunt deseori utilizate tipuri de antene acoperite cu radomuri de diferite forme. SPS - Serviciului de Pozitionare Standard;
PPS - Serviciului de Pozitionare Precisa;
Folosirea datelor înregistrate de aceste stalii pemanente, poate duce, funcţie de
configuraţia acestora~ Ia discrepanţe până Ia 3 efi în cotele relative. Precizia de detenninare verticală (absolută) se estimează a fi de 156 m pentru
utilizatorii SPS şi de 27,7 m pentru utilizatorii PPS.
Dacă se iau în considerare toate sursele de erori din cele trei segmente ale
sistemului GPS, se pot da valori estimative pentru precizia de poziţionare când se
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 184 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 185
'\'( V
~I'I
- configuraţia sau geometria sateliţilor din constelaţie.
este descrisă printr-o mărime care in literatura de navigaţie este denwnită DOP
(Dilution ofPrecision) R R
PDOP bun PDOP slab
a* = a,(DOP)
din care derivă:
aH = a, (lIDOP) - precizia de poziţionare pe orizontală; Măsurătorile cu purtătoare mÎxate reprezintă metoda de măsurare cea mai
a y= a, (VDOP) - precizia de pozitionare pe verticală; importantă· pentru aplicaţii geodezice. Pentru prelucrare existe numeroase telmid,
a p = or (PDOP) . precizia de poziţionare tridimensională; care conduc practic toate la aceleaşi soluţii, dacă 5~a aplicat corect startegia de
ar = a, (TDOP) - precizia de determinre a timpului; procesare. Sub această premiză se poate afmna, că precizia În paziJionarea relativă
Efectul combinat pentru poziţie şi timp se nwneşte global DOP şi se calculează se incadreaza în valori de ordinul a câtorva ppm (parti per milion) din distanta
cu realţia: măsurată (1 - 3 ·1 O~· D"",) şi se menţine în aceste limite pentru distanţe de la câţiva
Tabelul 7.3 Configuratia reţeleijoacă un rol mai mic în măsurătorile GPS, ea trebuind să fie
Eroarea absolută luată în seamă doar când reţeaua GPS trebuie legată la reţeaua naţională. Pentru
Eroarea relativă
Bazab a bazei dbib a bazei db aceasta trebuie să dispunem de minimum 3 puncte cunoscute bine distribuite fată de
(Krn) [ppm] [mm]
reţeaua GPS.
2 0.5 1.0
5 0.3 1.5
10 0.2 2.2 Pentru scopuri geodezice. datorită preciziei ridicate care se cere, nu intră in
atenţie decât metodele relative de poziţionare, cu ajutorul măsurătorilor de fază
Precizia maximă de atins cu măsurători diferenJiale GPS, Beutler (1989.1990) asupra Wldelor purtătoare. O trecere in revistă a metodelor de măsurare in
În lucrări mai noi, se vorbeşte de precizii maxime ce se obţin in reţele locale şi
poziţionarea relativă este dată în tabelul 7.4.
condiţii optime, de cea. ± 2 mm pe fiecare direcţie a axelor de coordonate. Cu aceasta
Tabelul 7 4
nu a fost încă ~tinsă precizia oferită de măsurătorile geodezice conven{ionale. dar
pentru multe aplicaţii această precizie poate fi considerată suficient de bună. Metodade Precizia Caracteristici
măsurare
In practică este de multe ori avantajos, ca metodele de mai sus să fie combinate. - să nu existe obstacole care opturează orizontul peste elevatia de 15°, Întrucăt
De exemplu metoda statică poate fi utilizată penlru a determina unele puncte de acestea pot diminua numărul satelitilor disponibili;
referinţă în zona de lucru, carc apoi să constituie puncte de plecare pentru măsurătorile - să nu existe suprafeţe reflectorizante în apropierea antenelor, Întrucât acestea
pot conduce la efectul de multipatll (suprafeţe reflectorizante sunt considerate acele
cinematice şi pseudocinematice.
suprafeţe la care rugozitatea este mai mică de 2 em);
7.3.2 Alegerea receploarelor - Să nu existe instalaţii clectrice de putere mare în apropierea staţiilor sau relee de
emisie, acestea putând perturba semnalele satelitare~
Pentru baze cu lungimi mai naici de 15 km şi în regiuni dispuse la o latitudine - Să fie uşor accesibile - depreferinţă cu maşina;
medie (cazul României) sunt suficient de precise receptoarele carc operează pe o - Să fie ferit de distrugere.
sîngură frecvneţă. Receptoarele care măsoară pe ambele frecvenţe crează în timpul In timpu~ recunoaşterii terenului
prelucrării datelor posibilitatea, să se facă combinaţii liniare mire măsurătorile de fază toate punctele GPS trebuie verificate
şi astfel diminuarea sau eliminarea efectului .ionosferei. Numărul canalelor unui
Indillllla: _ _ _ _ _ """" _ _ __
~ _ _ _ _ M. după criteriilor enunlate mai sus. In
receptor este de asemenea important, întrucât de el depinde numărul satcliţilor De!lumlu pd:
cazul În care există obstacole care
lIume clidBl:
I Împiedică efectuarea observaţiilor
observaţi concomitent. lIumu pmld.:
Co:I puud : II! I
In general este bine ca la un proiect GPS să fie utilizate numai receptoare de (păduri sau zone dens construite cu
acelaş tip. Este însă posibilă şi o combinare a receptoarelor, doar sofiul de prelucrare clădiri înalte) trebuie stabilite staţii
trebuie să permită trecerea datelor într-un fonnat unic - RINEX (Receiver Independent excentrice, sau antenele se vor monta
o
Exchange Format). Pot conduce la o diminuare a preciziei şi utilizarea unor antene de o pe stâlpi înalţi. La recunoaşterea
tipuri diferite. Dacă antena nu este integrată În receptor, atunci ~i lungimea cablului terenului se vor stabili în detaliu şi
ant'enă-receptor are o oarecare importanţă. Cablurile scurte sunt uşor de transportat şi drumurile de acces la punct, precum şi
semnalul are o putere mai mare. Cablurile lungi au însă avantajul unei mai mari timpul de deplasare la punct, pentru a
f1exibilităţi în teren. Un receptor din generaţia actuală are 6 - 12 canale, cântăreşte 4 - putea ţine seam~ de aceasta in
7.3.3 Criterii pentnl alegerea punctelor când se fac măsurători prin metoda
Imti[~Ua:
NIIIMleli ~~~.::====
_
Ilata:
Se!I1r.alm: _ _
cinematică, întrucât trebuie stabilite
Pentru alegerea punctelo~ ce urmează să fie staţionate cu aparatură GPS trebuie traseele pe care se vor deplasa
Figura 7.6 receptoarele mobile.
respectate următoarele criterii: Fişă de recunoştere
------------"~,--"--
In timpul recilllOaştcrii punctelor, sunt Întocmite fişe de recunoaştere pentru Prima fază în proiectare prevede alegerea unei perioade optime pentru efectuarea
fiecare punct recunoscut Figura 7,6, rnăsur'dtorilor, care se va subdivide în sesiuni de lucru. Perioada (fereastra) optimă este
caracterizată printr-un număr suficient de mare de sateliti vizibilî. care se studiază pe
7.3A Planificarea observapilor un grafic prezentat în figura 7.8, şi o valoare PDOP cât se poate de mică (între I şi 5),
care se studiază pe un grafic prezentat în figura 7.9.
Aceasta se reaJizează cu programe speciale livrate de firmele constructoare
impreună cu salturile de prelucrare. De exemplu, programul firmei Ashtech pentru
proiectarea măsurătorilor GPS poartă denumirea "Multi Site - Mission Planning",
unele grafice fiind prezentate mai jos.
După definirea şi deschiderea proeictului, se includ punctele cu poziţiile lor
geografice în proiect, şi se întocmesc pentru fiecare punct schiţe cu obstrucţiile care
opturează orizontul peste o elevaţie de 15", Figura 7.7.
Figura 7.8
Sateliţii comuni disponibili între orele 6,30 - 18,00 pentru punctele POO 1 şi P004
Figura 7.7 Un alt criteriu care ar putea intra în calcul pentru alegerea ferestrei de lucru este
Editarea obstrucţiilor in punctul P004 influenta rcfracliei ionosferice, care noaptea este mult mai redusă decât ziua.
192 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 193
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
----~~--~~~-------------------
Tabelul 7.5
Figura 7.9 reinstalate în alte puncte ale retelei. De asemenea trebuie prevăzut cel puţin un punct
Studiul valorii PDOP funcţie de obstrucţii şi sateliţii disponibili de legătură intre sesiuni, pentru a putea reduce rezultatele la cel puţin un punct de
referinţă, care să asigure interconectarea bazelorGPS din diferoiite sesiuni.
A doua fază a planificării pentru observatii statice se referă la distribuirea
La stabilirea sesiunilor de lucru in poziţionarea relativă trebuie luaţi in
receptoarelor la echipe şi programarea punctelor pentru fiecare echipă. De regulă se
considerare 4 factori:
întocmeşte un tabel, În care se prevede ce echipă, in ce sesiune trebuie să staţioneze
- lungimea bazei;
într~un punct.
_ numărul sateliţilor vizibili;
Numărul minim de sesiuni s întra retea cu p puncte şi la folosirea a r
_ geometria constealţiei sateHtare (PDOP);
receptoare se detennină cu relatia:
_raportul semnal/zgomot pentru semnalul satelitar("Signal-to-nois ratio" - SNR).
Unele valori infonnative pentru durata sesiunilor de lucru, când se doreşte o S = p - n
r - 1J (7.15)
. precizie ridicată sunt date in tabelul 7.5.
Datele se referă la receptoarele GPS cu o singură frecvenţă, la care o rezolvare
unde n reprezintă numărul punctelor de legătură intre sesiuni.
rapidă şi corectă aambiguităţilor este posibilă numai in cazuri speciale. Pentru valorile
Relalia are sens numai pentru n;,I şi r;'n. Dacă raportul nu oferă un număr
de mai sus s-a considerat că se observă minimum 4 sateliţi şi că există codiţii
întreg, se va rohmji valoarea raportului în plus la valoarea întreagă superioară.
ionosfence normale.
Dacă pentru control fiecare punct dorim să-I staţionăm de m ori, atunci
,
l
numărul sesiunilor se va calcula cu relaţia: posibilitatea verificării măsurătorilor ca ncÎnchideri În poIigoane, eliminându-se
posibilitatea apariţiei unor erori grosolane în setul de măsurători.
s = ni P (7.16) Sesiunile trebuie astfel alese, casă existe contact spre minimum 4 satelili comuni
r
la o elevaţie de peste 1S'o in toate punctele incluse într-o sesiune, iar factorul PDOP să
Pentru exemplificare considerăm reţeaua din figura de mai jos, in care se nu fie mai mare de 6 pentru întreaga durată de măsurare. Aceste aspecte pot fi luate
efectuează măsurători cu trei receptoare şi trebuie asigurat un număr minim de n= 1 toate în calcul în cadrul softurilor pentru planificarea sesiunilor GPS,
puncte de legătură între sesiuni. In această situaţie numărul sesiwlilor calculate cu În.timpullucrăriIor de teren trebuie asigurate unnătoarele:
relaţia (7.15) este de 4. Pentru o dublă staţionare a tuturor punctelor din reţea, numărul -centrarca corectă a antenei
sesiunilor calculate cu relaţia (7.16) se ridică la 6. Un exemplu de planificare a ... - pe punctul de staţie;
1-»';;""-;'1::' -~: __ ..--::.:----
..""_......., -măsurarea inăltimii
sesiunilor poate fi urmărit în schiţa de mai jos. ,., • ...."..,1 ... ;
-
,-, "
tl
1>
Ici
.
Mi'
cablurilor la antenă şi
că
datelor;
Acest exemplu de programare a sesiunilor are avantajul, toate laturile
- completarea carnetului de teren din figura 7.10.
adiacente sunt măsurate direct,, asigurându-se astfel o precizie omogenă în reţea.
Sesiunile 5 şi 6 care conduc la dubla staţionare a fiecărui punct din reţea, oferă
S~l~ST.~EM~E~D~E~P~O~Z~ln~O~M~~gR~E~G~L~O~BA~LA~________________________~196 ~SI~S~TE~M~E~D~E~p~o~z~rn~O~N~A~R~E~G~L~O~B~A~L~A __________________________-0197
8. REŢELE GEODEZICE CREA TE PRIN MĂSURĂTORI GPS au rezultat componentele Â.X. Â. Y, Â.Z. trebuie interconectate, folosindu-se În acest
scop din nou un singur punct al reţelei, care poate fi stabilit optional, considerat de
8.1 Caracteristici generale ale reţelelor geodezice determinate prin referintă, deci cu coordonate absolute fixe. Î~treaga reţea va avea deci o eroare in
măsurători GPS pozilionarea absolută echivalentă cu cea a punctului de referinlă, precizia internă Însă
rămănând nealterată. O eroare de 20 ro in pozitionarea absolută a punctului de
Din măsurătorile simultane efectuate cu receptoarele GPS în două staţii, rezultă referinlă afectează doar cu I ppm factorul de scară.
după procesarea datelor Wl vector, denumit şi vector bază. sau simplu bază GPS. Excepţie fac situaliile când sunt staţioante şi incluse În relea puncte din rclele
Rezultatul este exprimat prin: GPS fundamentale, a căror poziţionare absolută este foarte bine cunoscută, dar care
aduc evident constrângeri În reţeaua nou creată.
_coordonate carteziene absolute X, Y,Z ale punctelor care definesc bazele GPS; O altă caracteristică importantă pentru reţelele create prin măsurători GPS o
_ coordonate carteziene relative l>x, l> Y, l>Z; reprezintă corelaliile, care Îmbrăcă forme deosebit de variate. ele fiind de natură fizică
_ coordonate clipsoidale B, L, h ale punctelor care definesc baza GPS; şi matematică.
_ coordonate elipsoidale relative l>B, l>L, l>h; Core,alţii fizice in măsurarea unei baze apar datorită influenţei atmosferei şi
_ coordonate relative topocentrice dN, dE, dU; folosirii unei constelaţii comune de sateliţi in ambele staţii. Aceste corelatii sunt in
- matricea de varianlă-covarianlă E~. majoritatea cazurilor neglijate.
Corelalii matematice În determinarea unei baze apar datorită algoritmilor de
Toate mărimile sWltraportate la sistemul de coordonate WGS 84, care, confonn prelucrare, prin formarea diferenţelor între ecuaţiile de observalie pentru eliminarea
celor prezentate în capitolul 3, este un sistem cartezian geocentric. căruia i-a fost ataşat unor erori sistematice. Aceste corelaţii sunt de regulă luate în seamă de unele
Wl elipsoid propriu şi alte mărimi caracteristice definitorii ale dat:unului. programele de procesare şi compensare, ele referindu-se la corelaţiile Între creşterile
Aşa cum s-a arătat la dctcnninarea relativă a pozitiilor punctelor, coordonatele de coordonate l>X, l> Y, l>Z. Dacă sunt folosite simultan mai multe receptoare în
,
Wlia dintre pWlctele stalionate sunt linute fixe. Coordonatele celui de al doilea punct măsurătorile dintr-o relea şi se prelucrează concomitent toate bazele, corealliile sunt
SWlt apoi determinate funcţie de coordonatele punctului de referinlă, fiind folosite In date referitor la această rezolvare, deci între bazele măsurate îiI aceeaşi sesiune.
acest sens coordonatele relative l>X, l> Y, l>Z. Dacă eroarea în pozilionarea absolută Majoritatea programelor de prelucrare oferă informaţii referitoare la precizia
apare la mai multe baze măsurate, iar bazele trebuie transcalculate Într-o reţea detenninării bazelor şi corelaţiîJe matematice care apar, însă nu toate ţin cont de aceste
existentă, eroarea în factorul de scară rămâne fără semnificaţie, ea fiind preluată în corelaţii În prelucrările ulterioare.
acest caz de parametrul de scară ale transfonnării tridimensionale.
,
În cazul creării unor reţele geodezice. bazele GPS procesate pe sesiuni, din care
~SI~SITE~M~E~D~E~p~o~z~rn~O~NtiA~R~E~G~L~O~B~A~L~A~________________________~198 ~Sl~S~TE~M~E~D~E~P~O~Z~IT~I~O~N~A~RE~G~L~O~B~A~L~A __________________________~199
8.2 Interconectarea bazelor şi calcule de compensare - dx este vectorul parametrilor de dimensiune 3 x numărul punctelor;
- 1este vectorul tennenilor liberi de dimensiune 3 x nwnărul bazelor.
Caşi în alte determinări geodezice, la realizarea unei reţele prin măsurători GPS Din geodezia clasică este cunoscut, că nu toate rnărimile măsurate au aceeaşi
este asigurată o redundanţă, care depinde de eficienţa şi precizia dorită. Pentru mărirea precizie, fapt pentru care se estimează a priori o precizie ai pentru fiecare măsurătoere,
preciziei şi controlul datelor, în practică există tendinţa unei duble staţionări a unui cu care se calculează pondcrilc individuale cu real tia PI = C / ai> "c" fiind o constantă
număr semnificativ de puncte din reţea. Coordonatele punctelor vor rezulta deci în arbitrară adimensioanlă. Ponderile observaţiilor se cuprind în matricea ponderilor P,
unna unui calcul de compensare. Ca observaţii dispunem de coordonatele relative - ele fiind dispuse pe diagonala principală a acesteia, formând astfel modelul stochastic:
compooenţele bazelor I.6Xij 1 - între punctele Pi şi Pj ecuaţia de corecţii având fanna
J
generală:
P, (8.4)
p=
(8.1)
P,
unde toate rnărimile din vectorii "1 1 " se referă de fapt la coordonatele
T
provizorii Xij O, Yi.t. Zijo şi la creşterile de coordonate Â,Xij. ÂY'j. ÂZiJ · După o Cu aplicarea conditiei gaussiene de minim II V pv= minim!! rezultă din (8.3) şi
reordonare a termenilor şi introducerii vectorului [AX""] care conţine diferenţele dintre (8.4) sistemul ecuaţiilor normale:
v=A·dx-1 (8.3) Pentru "nil observatii şi II U" necunoscute se obtine eroare medie a unităţii de
pondere (adimensionaIă) cu relaţia:
llilde:
_ veste vectorul corecţiilor de dimensiune 3 x numărul bazelor;
a. = ~ v Tp v
_ A este matricea de configuraţie care conţine numai elemente de 0, +1, şi -1 cu n - u (8.7)
200 ~S~IS~T~E~M~E~D~E~-P~O~Z~I~T~IO~N~A~R~E~G~L~O~B~A~L~A~________________________-=201
~SlgS~TE~M~EUD~E~PO~Z~I~TI~O~N~A~RE~G~L~O~B~A~LdA~______________----------~
unde 0 reprezintă o valoare a-posteriori pentru constanta uc" estimată a-priori. trebuie acţionat suplimentar pentru definirea acestora. Acest lucru se realizează de
0
Erorile medii ale necunoscutelor dx j se obţin cu reall ia: regulă prin fixarea coordonatelor absolute ale unui punct din retea, realizându-se de
fapt trecerea de la o reţea liberă la o reţea neconstrânsă. Admiterea Într~o retea a mai
(8.8) multor puncte fixe este inadmisibilă (excepţie fac punctele relelelor GPS
°;fl = 0'0 J Q:tfj
fundamentale), Întrucât se introduc constrângeri în relea prin coordonate absolute de
precizie mult mai slabă decât coordonatele relative, fapt care conduce la denaturarea
r
unde sub radical apare elementulUi!! de pe diagonala principală a matricii cofactorilor preciziei reţelei.
Compensarea reţelei poate avea loc în sistemul cartezian tridimensional
În algoritmul prezentat s-a pomit de la faptul, că observaţiile introduse în gcoccntric, sau pe elipsoid.
compensare suntnecorelate între ele. Acest lucru nu este însă realist pentru observaţiile
GPS, unde, aşa e\Ull a fost prezentat, apar atât corelaţii fizice cât şi corelaţii 8.3 Încadrarea relelelor determinate prin măsurători GPS În retele geodezice
matematice. Corclaţiile fizice sunt foarte greu de modelat, astfel încât. în majoritatea existente
situaţiilor. ne mulţumim cu modelarea corelaţiilor matematice, carc rezultă oricum din
procesarea bazelor dintr-o sesiune de lucru. Acest lucru se datorează faptului, că nu Datele geodezice de referinlă, denumite adesea şi datumul geodezic, stabilesc
compensăm efectiv rnărimile măsurate, ci mărimi deduse din rnărimile observate. In poziţia unui sistem de coordonate cartezian tridimensionalloca1 În raport cu un sistem
această situaţie modelul stochastic nu va mai fi descris de o matrice a ponderilor cu global. Pentru defmirea acestei poziţii sunt folosite în general 7 parametrii, şi anume
elemente ne~nu1e dispuse pe diagonala principală, ci de o matrice de varianlă 3 translalii, 3 rotalii şi un factor de scară. Sistemele de coordonate utilizate de
covariantă a obscIVatiilor carc se va mu.ltiplica cu scalarul "1/ Gol" devenind matricea serviciile gcodezice din diferite ţări, sunt privite din acest punct de vedere ca sisteme
cofactorilor observaliilor QII· locale. Dacă se foloseşte ca suprafală de referinlă un elipsoid, adică coordonatele
Pentru compensarea observaţiilor corelate algoritmul prezentat poate fi preluat punctelor spaliale sunt raportate la un elipsoid cu centrul în originea sistemului
integral, 'cu condiţia ca matricea ponderilor P să fie înlocuită cu matricea Q1L . cartezian, apar suplimentar la datele geodezice de referinţă amintite mai sus doi
Dacă se prevăd corecţii pentru coordonatele tuturor punctelor din reţea atunci parametri care defmesc forma elipsoidului. Aceştia suntsemiaxamare Ola" a elipsoidului
. matricea nonuală devine singulară. În general defectul de rang pentru o reţea şi turtirea "r' definită ca f~ (a - b) / a.
tridimensională este 7, care corespund şi celor 7 grade de libertate - trei translaţii, trei În geodezia calsică determinările geodezice se realizează în majoritatea cazurilor
ratalii şi factorul de scară. În cazul detenninărilor relative însă, bazele GPS formează separat pentru planimetrie şi altimetrie, exceplie fac doar unele deuminări locale de
o conexiune de vectori spaţiali, ronna, mărimea şi orientarea lor fiind definită în diemnsiuni reduse din domeniul topografiei inginereşti. Analog au fost definite şi
sistemul WGS 84 din orbitele satelitare, dar care în ansamblu mai pot suferi translalii datele geodezice de referinlă în date geodezice de referinlă planimetrice şi altimetrice.
în spaţiu. Cele trei componente ale vectorului de translaţie rămân nedetennina\i şi Ca rezultate al măsurătorilor, prelucrărilor şi compensării observaliilor GPS
~S~IS~TE~M~E~D~E~Po~z~rn~O~N~A~R~E~'G~LO~B~A~L~A~__________________________
202 ~SI~S~TESM~E~D~E~p~o~z~rn~O~N~A~R~E~G~L~O~B~A~L~A~________________________~203
[~l
GPS în datumul propriu şi specific acestor servicii, sau invers. O transformare a
(N+h)cosB cosL )
datumului poat~ fi definit ca o transformare a unui sistem cartezian tridimensional intr- XpLOC (N + h)cosB sinL (8.9)
un alt sistem cartezian tridimensional prin intermediul unei rota-translaţii spaţiale,
[
[(1-e')N + h] sinB
ţinând cont de situaţia că unul dintre sisteme este considerat sistem de referintă(fix),
iar celălalt este considerat sistem secundar, care poate primi translaţii, rotaţii şi unde:
modificări de scară.
Legătura între cele două siteme e.ste stabilită de regulă printr-o serie de puncte
a căror poziţie este cunoscută în ambele sisteme. Precizia cu care sunt cunoscute N_ --;:::=a===
VI -e'sin'B
poziţiile acestor puncte în ambele sisteme este hotărâtoare în precizia dctenninării
(8.10)
datumului pentru a facilita transformarea coordonatelor dintr~un sistem in altul.
Printre punctele reţelei determinate prin observaţii GPS trebuie să existe şi
într~un să
puncte cunoscute sistem geodezic existent, care faciliteze transformarea
h= JX'+Y' -N
coordonatelor ptmctelor noi în acel sistem. Disptmerea punctelor comune ambelor cosB
sisteme, trebuie să acopere cât mai bine întreaga zonă a reţelei. Transfonnările posibile
depind în principal de informaţiile de care dispunem pentru punctele comune. Din acest Pentru punctele dispunem acum pe de o parte de coordonatele XGPS ::::
COffillile
punct de vedere putem dispune de puncte a căror poziţie tridimensională, poziţia lor (X, Y, Z)GPS, iar pe de altă parte de coordonatele XlOC = (X, Y, Z)LOC, cu care se poate
planimetrică, sau numai poziţia altimetrică este cunoscută. realiza acum o transformare de coordonate în spatii tridimensionale.
----_._---_._----~-_ ..
8.3.1 Transformarea tridimensională realţia rezultă pentru fiecare punct 3 ecuatii. Se reamrcă că
I (8.11), sunt necesare cel
putin două puncte şi încă o mărime identică pentru a putea determina cei 7 parametrii
Notăm 'vectorul de pozitie a unui punct spaţial în sistemul de coordonate de ai transformării. Dacă se dispune de trei sau mai multe puncte comune sistemul (8.11)
referinţă cu X LOC şi vectorul de poziţie al aceluiaşi punct în sistemul secundar cu X
GPs
•
I devine supradetenninat şi trebuie rezolvat printr-un calcul de compensare.
I Iiniarizată,
Transformarea conformă tridimensională este descrisă de relaţia: Pentru rezolvarea sistemului, ecuatia (8.11) trebuie fiind necesare
valori provizorii pentru parametrii necunoscuţi. În cazul transformării coordonatelor
X WC -- X o + mRX GPS (8.l! ) I GPS ~ntr.un sistem national de coordonate, apar unele particularităţi care sunt utilizate
I în continuare:
- factorul de scară este aproape de valoarea I şi deci:
Cu IImll s-a notat factorul de scară, cu Xo vectorul de translaţie Între originile
celor două sisteme, iar cu uRit matricea de rotaţie care se compune din trei rotaţii m=l+dm (8.13)
succesive în jurul axelor de coordonate ale sistemului de referinţă. Cu unghiurile de
rotaţie alt> tXy, a z matricea de rotaţie are forma· generală: - unghiurile de rotaţie ax. (Xy, az sunt mici şi vor fi privite ca mărimi diferentiale
E" Ey, Ez . Introduse în ecuaţia (8.12) pot fi efectuate aproxiamţiile cos a, = 1, sin a,
= Ei, iar termenii de ordinul 2 să fie neglijali. Cu aceste simplificări matricea de rotatia
(8.12) devine:
(8.14)
. ",m (8.20)
~ j" în ecuaţia (8.11) devine:
ox.
6Y.
X
•
Y LOC
LOC -x
•
_y GPS
GPS 1 Oo
O1 O
x.
Y
•
..•
O -z Y
Z O-X
•
e
.yx
.,
(x,,) ~ X LOC " X G" (8.16) OZ. Z
. -z.
m
LOC
•
GPS OO 1 Z
• -YIn Xt:l o
Toate acestea introduse în ecuaţia (8.11) conduce la ecuaţia: cu: fi ~ 3 puncte comune,
Datorită valorilor mari pe care le au coordonatele punctelor comune apar
xLOC ~ (X.) + dx" + (1 + dm) (1 + dR) XG" (8.17) probleme numerice la rezolvarea sistemului, fapt pentru care se recomandă reduce
coordonatelor punctelor comune în ambele sisteme la centrul lor de greutate.
Expresia" dXo + dm X
w
GPS
+ ciR XGPS
.' poate fi reprezentată ca o matrice de Coordonatele din cele două sisteme fiind destul de apropiate ca mărime, pot fi utilizate
aceleaşi valori de coordonate pentru centrul de greutate în ambele sisteme.
configuraţie A, care se înmulţeşte cu un vector al necunoscutelor care contine
Rezolvarea sistemului (8.20) conduce la determinarea celor 7 parametrii
parametrii de transformare dx. ecuaţia primind forma:
necunoscuti Xc, Yo, Zo , m, Ex. Ey. Ez.
Transformarea coordonatelor punctelor noi determinate numai din rnăsurdtori
x LOC
~ A dx + XG" + (Xo) (8.18) .
GPS se va realiza acum pe baza celor 7 parametrii ..... Xc, Yo, lo , m, E)(, Ey, Ez cu
relaţia
de transcalcul (8.11).
Pentru punctele comune, valorile XLOC nu vor corespunde cu valorile date şi apar Abaterea standard pentru calculul de integrare se poate realiza cu real tia:
discrepanţe, care fonnal potli interpretate ca nişte corecţii, ecuaţia (8.18) luând forma:
ao=~ vTpv (8.21)
n- 7
Vi ~ A dx + X O" + (x,,) " X LOC (8.19) Trebuie mentionat aici că mărimea abaterii standard reflectă de fapt precizia
pozitionării relative dintre punctele comune în ambele sisteme, fără a indica în care
Dacă nu se dispune de informaţii suplimentare privind mărimea termenilor din dintre sisteme pozitionarea relativă este mai precisă.
vectorul valorilor provizorii pentru translaţiile (Xo), acesta poate fi acceptat ca fiind În cele prezentate s-a pomit a-priori de la ideea, că matrice de rotatie este o
matrice ortogonală cu proprietăţile R-' ~ RT; RRT ~ 1; R,rRr~ 1; R,rR; ~ O 'ţf f 'j.
zero şi rezultă:
De asemenea s-a considerat, că factorul de scară este constant pe toate cele trei direct ii
ale axelor de coordonate. Aceste accepţiuni sunt justificate pentru reţele de dimensiuni
~SI~S~TE~M~E~D~E~P~O~Z~IT~I~O~N~A~RE~G~L~O~B~A~L~A~________________________-=208 SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 209
~~~~~~~~~----------------~
mici. Pentru reţele GPS de întindere mai mare, cum ar fi de exemplu reţele naţionale,
~
tridimensională cu polinoame de diferite ordine. Acest lucru se datorează faptului, că 1 oo Xi -Y, -z, o _X 2 j +y2 j+Z2j, -2X1 Yl. - 2X .lZ l
afine. Pentru determinarea celor 12 parametrii de transformare apare evident . iar vectorul parametrilor:
necesitatea cunoaşterii a cel puţin 4 puncte comune ambelor sisteme, matricea de
configuraţie A din relaţia (8.19) primind forma: J; = (dx dy dz m da. d\l dy dcJ de2 dc3)T (8.25)
100 X, O -Z, Y, Y, Z, O 2X, Transfonnarea coordonatelor punctelor noi determinate prin măsurători GPS se
O1 O Y, Z, O -x, X, O Zi -Y,
XI]
Y, (8.22) va realiza acum pe baza celor 10 parametrii analog cu relaţia de transcalcul (8.11).
Dincoordonate carteziene (X, Y, Z,)= pentru punctele noi se caleulează
O O 1 Z, -Y, X, O O Xi Y, -Z, 2Z,
coordonatele elipsoidale (B, L, h)"" , cu relaţiile:
II
Aceşti vectori pot fi transformaţi într-UD sistem local printr-o transformare (8.32)
tridimensională, pornind de la ecuaţiile specifice (8.11) ale acestei transfonnări.
Este de reamarcat că in situaţia formării diferenţelor dintre coordonatele Elemetele matricei F conlin derivatele parţiale ale funcţiei de transfonnare în
punctelor i şi j, vectorul Xo care descrie translaţiile pe cele trei direcţii intre originile raport cu argumentele matricei <2.,., iar detennrnarea acestora se realizează de regulă
celor două sisteme dispare, iar ecuaţia ia forma' particulară: prin interpolare numerică.
(8.28)
x LOC = mRX GPS I
8.3.2 Transformare bidimensională cu puncte comune ale căror poziJie
Liniarizarea termenului din partea dreaptă a semnului egal oferă analog cu relaţia planimetrică este cunoscută
(8.18):
(8.29) La această transfonnare considerăm că, pentru punctele comune sunt cunoscute
coordonatele (X, Y, Z)G" şi coordonatele plane (x, y)LOC, fără altitudinile elipsoidale
unde vecorul dx şi matricea de configuraţie A au forma: h. Se urmăreşte detrminarea coordonatelor (x, y)LOC pentru toate punctele nOi
detcnnÎnate numai prin măsurători GPS.
dx= [dm, E",. Ey, E2;] T (8.30) Coordonatelor GPS li se vor aplica corecliile Xc, Yo, Zo (translaţia dintre
originile celor două sisteme), care trebuie cunoscute doar cu o precizie de zeci de
metri. Valorile se obţin de regulă de la fondurile geodezice naţionale sau din alte
-AYIJjGPS
detenninări anterioare. La reţele de întindere mare, neaplicarca acestor corecţii poate
AX,J
(8.31 ) conduce la unele deformalii ale reţelei.
O
Din coordonatele carteziene corectate se vor calcula coordonatele elipsoidale (8,
"S~IS~TE~M~E~D~E~PO~Z=I~T~IO~N~A~RE~G~L~O~B~A~L~A~________________________~212 ~S~IS~TE~M~E~D~E~PO~Z~I~T~IO~N~A~R~E~G~L~O~B~A~L~A~________________________..!213
naţional de proieclie - STERO 70), cu care se pot calcula parametrii de transcalcul ordinul metrilor. Acest lucru însemană că intrega conexiune de puncte dintr-o reţea este
pentru o transformare ortogonală plană. transiatată fată de elipsoidul de referiotă cu clţiva metri. Diferenţele de nivel
Îo esenlă relalia de trensformare (8.11) îşi păstrează valabilitatea, doar vecorii elipsoidale intre punctele dintr-o retea rămân insă in mare măsură neafectate, ele
XlOC, XGrs vor conţine coordonatele plane (x. y)LOC..GPS, iar matricea de rotaţie va lua păstrându-şi aproape în întregime gradul de precizie, care este de ordinul milimetrilor.
forma: în vederea unei integrări altimetrice presupunem, că pentru punctele comune
sunt cunoscute coordonatele carteziene (X, Y,Z)G" şi altitudinile ortometrice (normal-
COSIX ortometrice) ale acestora. Din aceste date dorim să determinăm parametrii de
R = ( - SinIX)
sina cosa (8.33) transfonnare, care să pennită trecerea de la altitudinile elipsoidale generate de
măsurătorile GPS la altitudini ortometrice (nonnal-ortometrice) pentru punctele noi. O
Fiecare punct dc coordonate duble va conduce deci la două ecuatii de forma: primă solulie de transformare posibilă poate fi realizată in etape, asemănător cu cele
prezentate in cazurilc precedente.
xlOC = Xo + x(WS • ro ·cos ct ':' yUPS. ro 'sin a. (8.34) Într-o primă fază se vor aplica coordonatelor GPS (X, Y,Z)G" corecliile >:O. Yo,
yLOC = Yo + xGPS • ro 'sin Ci. + yGps. ro 'cos a Zo(translaţia dintre originile sistemelor de coordonate), care trebuie cunoscute doar cu
o precizie de zeci de metri. Valorile se oblin de regulă de la fondurile geodezice
Pentru asiguarea unui transcalcul corect, va terbui să dispunem de minimum 3 nationale sau din măsurători GPS anterioare. La relele de întindere mare, neaplicarea
puncte comune, deşi problema este rezolvabilă doar cu 2. Pentru situalia n ~ 3, relaţiile acestor corecţii poate conduce la W1ele defonnaţii ale reţelei.
. (8.34) vor conduce din nou la un calcul de compensare, în urma căruia vor rozulate Din coordonatele carteziene corectate se vor calcula coordonatele elipsoidale (B,
parametrii de transformare necunosculi Xo , Yo , (m ·sin IX), şi (m ·cos a). L, h)G" cu relaţiile (8.26).
Cu parametrii de transformare determinati, se transcaiculează toate punctele noi, Pentru punctele comune se dispune acum de altitudini elipsoidale h şi
pentru care cunoaştem (x, y)O", conform relatiilor (8.34). ortometrice (nonnal-ortomctrice) H. Cu acestea se pot detcnnina acum cei treÎ
parametrii ale unei transfonnări unidimensionale.
=1
~SI~S~TE~M~E~D~E~P~O~Z~IT~I~O~N~A~R~E~G~L~O~B~A~L~A __________________________-=215 1
Dacă considerăm relatia generală:
1
unde s·. a renunţat la introducerea unui factor de scară propriu. Ca necunoscute (8.38)
apar aici translaţiile între cele două sisteme de a1titudini Llh şi cele două ungluuri mici
de rotaţie da, şi da, , care reprezintă rotalii în jurul axelor de coordonate ale atunci suprafala de referintă pentru altitudini, şi cu aceasta ondulalia N, poate 1
sistemului in care este definită poziţia planimetrică a punctelor de nivelment. Cu X; şi fi descrisă ca o funcţie dependentă de pozilia punctelor N= NI<y,.
y, au fost notate coordonatele plan. ale punctelor de altitudini cunoscute, care pot fi
citite şi grafic de pe o hartă sau pot fi determinate din coordonatele GPS confonn 8.2.2. 1
Din punct de vedere geometric translalia Llh poate fi privită ca valoarea negativă a N(.t'J') = K + (A y + B x)+(C y' + D y X + E x ' )+
ondulaţiei geoidului în originea sistemului de coordonate, iar unglliurile de rotaţie da, +(F y' + G y' x + H y x' + 1 x ' )+ .... (8.39) 1
şi dcc, ca unghiuri de basculare în jurul axelor de coordonate, reprezentând variaţia
ondulaliei geoidului în lungul axelor de coordonate.
Fiecare reper oferă câte o ecualie de forma (8.3 5), fiind necesare deci minimum Parametrii x,y reprezintă coordonatele planc ale punctelor, care pot fi extrase şi 1
3 poocte comune pentru rezolvarea problemei. Dacă n > 3 sistemul devine de pe o hartă. Dacă se face reducerea coordonatelor la centrul de greutate al rei clei,
supradetenninat, fiind nevoie de introducerea de corectii şi rezolvarea prin calcule de atunci parametrul K reprezintă deplasarea paralelă in acel punct dintre suprafata
compensare.
1
elipsoidului şi suprafala de referinlă a altitudinilor, iar coeficienlii A şi B diferenţa
înclinării dintre planurilor tangente la elipsoid în acel punct şi suprafala de referinlă,
(8.36) pe cele două directii ale axelor de coordonate. Dacă ne rezumăm numai la aceşti 1
sau: termeni, atunci se consideră că cele două suprafele au aceeaşi curbură, dar sunt
(8.37) Înclinate una fală de cealaltă. Dacă se acceptă, că suprafelele au curburi diferite Însă
constante şi sunt înclinate uoa fală de cealaltă, atunci diferenla de curbură poate fi
1
Cu cei trei parametrii de transfonnare cunoscuţi se pot transfonna acum modelată prin atragerea termenilor de ordinul Il cu coeficientil C,D, ş'i E. Mărirea
a1titudinile elipsoidale ale punctelor noi in altitudini ortometrice conform relaţiei (8.36). gradului polinomului conduce evident şi la creşterea numărului parametrilor de
1
Prin acest mod de abordare a transformării altitudinilor, nu este necesar să fie transformare şi în consecinţă şi a numărului necesar de puncte comune.
cunoscută ondulalia geoidului. Ondulaţia geoidului în punctele noi se obţine aici printr- Prin aceasta s~a realizat o integrare geometrică între două si teme de a!titudini,
o interpolare liniară. Dacă in zona determinărilor există variaţii mari ale ondulajiei semnificalia fizică a ondulatiei geoidului rămănând in această situaţie neglijată. In 1
geoidului, şi dacă se dispune de mai mult de trei reperi de nivelment, se pot accepta multe aplicatii practice solutiile care se obtin, pot fi acceptate ca bune, însă in studii
polinoamc pentru descrierea unor suprafale de ordin superior pentru interpolare. geodinamice soluţiile trebuie privite cu o anuntită rezervă.
1
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 216
I
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 217
ABREVIERI
GDOP Geometric Dilution ofPrecision
AC Curent alternativ Gle GPS IlItegrity Channel
1 GIS
AFB Air Force Base Geographic Informatian System
AROF Rezolvarea ambiguităţilor an The Fly GLONASS Global Navigation SateUite System
A-S Anti-Spoofing GNSS Global Navigation SateUite System
BBS BuUetin Board Service GOTEX Global Orbit Tracking Experiment
BDT Timp dinamic baricentric GPS Global Positioning System
C/A GPSIC GPS Information Center
Coarse aquisition ,
CEP Celestial Ephemeris Pole 1 GRS Geodetic Reference System
1
CGSIC
j HDOP Horizontal Dilution Of Precision
Civil GPS Service Interface Comittee I
I
CIGNET Cooperative International GPS Network HIRAN High Range Navigation (system)
CIO Conventional International Origin HOW Hand-Over Word
CORS Continously Operating Reference Station IAG International Association Of Geodesy
CRF Celestial Reference Frame lAT International Atomic Time
DGPS Differential GPS IAU International Astronomical Voian
DLL Delay Lock Loop ICRF IERS Celestial Reference Frame
DMA Defense Mapping Agency IERS International Earth Rotation Service
DoD Department of Defense IF Intermediate Frequeney
DOP Dilulion ofPrecision . IGS Intenational GPS Service (for Geodynamics)
DRMS Distance Root Mean Square ILS Instrument Landing System
ECEF Earth Centered Earth Fisxed !NMARSAT International Maritime SateUite (organization)
EOP Earth Orientation Parameters INS Inertial Navigation System
FAA Federal Aviation Administration lOC Initial Operational Capability
FGCC Federal Geodetic Control Committee ION Institute ofNavigation
FGCS Federal Geodetic Control Subcommittee ISU Inertial System of Units
FM Frequency Modulated ITRF IERS Terrestrial Referenee Frame
FOC FuU Operation Capability ITS IntelIigent Transportation System
FRP Federal Radionavigation Plan IUGG International Union for Geodesy and Geophysies
FTP File Transfer Protocol IVHS InteUigent Vehiele I Highway System
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA 218 SISTEME OE POZITIONARE GLOBALA 2J1)
semnal GPS urmărit continuu de receptor, provocat fie Erori orbitale Diferenta dintre coordonatele satclitului calculate pc
de o întrerupere fizică a înregistrării, fie de o baza efemeridelor şi coordonatele reale ale acestuia;
interferenţă puternică a acestuia cu alt scrrmal; Erori troposferice Întârzierea semnalelor GPS datorită refractiei În
Datum Date geodczice de refrinţă. (Un set de mărimi utilizate momentul trecerii lor prin troposferă;
pentru definirea unui sistem geodezic convenţional intr~ Fereastră de observatie Perioadă din zi când există un număr suficient de
un sitsem de coordonate global); sateli~ pentru a pennite rezolvarea problemei de
Dilution ofPrecision Un indicator numeric - o măsura a robusteţii geometriei poziţionare (minimum 4);
(DOP) constelatiei satelitare, dependent de o anumită poziţie Fişiere almanah Fişiere de date care conţin parametrii necesari pentru
de pe suprafaţa Pământului şi un anumit moment de descrierea poziţiilor sateliţilor GPS funcţie de timp şi
observa~e; predictia acestora;
Disponibilitatea O telmică care a fost folosită până în anul 2000, având Undă purtătoare Radiaţie electromagnetică continuă de amplitudine şi
selectivă (S-A) scopullimitării preciziei de poziţionare în timp real de (purtătoare) frecventă constantă emisă de un radioemitător; sateli~i
către utilizatorii civili şi care consta în degradarea GPS emit două frecvente purtătoare: LI de 1575.42
controlată a orbitelor transmise (deci a poziţiei MHz şi L2 de 1227 .60 MHz, care sunt bifazice
"cunoscute" a satelitului în spaţiu) şi manipularea modulate cu coduri şi mesajul de navigaţie;
ceasului satelitar, Furtuni geomagnetice Apar când radiaţia solară provoacă ionizări neregulate
Efemeride precise Un set de parametrii ce descriu exact poziţia sateliţilor în ionosferă, care la rândullor provoacă refracţii
la un moment dat a caror detenninarc se face pe baza neregulate ale undelor radio ce străbat acest mediu
datelor înregistrate la staţii GPS distribuite pe întreagul neomogen;
glob Pământesc; Geiod Suprafaţa echipotenţială (pe care potenţialul gravitătii
Elipsoid O suprafaţă matematică obţinută din rotirea unei elipse este constant) care aproximează cel mai bine fonna şi
in jurul axei mici, utilizată la reprezentarea suprafeţei figura Pământului;
această mască poate fi fixată de operator fie în receptor aceiaşi sateliti timp de cel putin jumătate de oră sau,
sau În software-lii de prelucrare~ mai frecvent întâlnit. o oră; este metoda de pozitionare
Mesajul satelitar de Pachetul de informaţii modulat pc purtătoarele LI şi L2 GPS prin intennediul purtătoarelor, cu potentialul cel
navigaţie care pe lângă alte infonnatii conţine şi efemeridele mai ridicat de precizie;
"transmise" şi starea de functionare a satelitilor; Pozi~onarea absolută Determinarea coordonatelor centrului antenei prin
Model al geoidului Descrie distributia ondulatiilor geoidului pe suprafata intersecţia spalială a patru sau mai multor distante,
terestră functie de latitudine şi longitudine; obţinute din semnale satelitare GPS (referită în
Monitor Se referă la un receptor GPS ftx, pus în staţie într-un literatura de specialitate şi ca single point positioning
punct de coordonate cunoscute, servind ca punct de sau pe scurt poiot positioning);
referentă pentru măsurătorile efectuate de către un Procesare în timp real Determinarea pozitiei punctelor imediat după, sau
receptor mobil (raver); concomitent cu înregistrarea datelor sateliatre;
Multipath Fenomen în urma căruia semnalul reflectat intră În Procesare post mission Procesarea datelor in vederea detenninării pozitiei
interferenlă cu semn~lul direct având ca efect scăderea centrului antenei, după încheierea sesiunii de
preciziei de dctenninare a poziţiei; observatii;
Obstruc~i Obstacole care se interpun în linia directă dintre antena Rapid static o formă a pozitionării statice GPS, la care perioada de
receptorului şi satelit~ observatie este de ordinul minutelor în loc de ore,
Ondula~a geoidului Diferenta de cotă dintre cota ortometrică şi cea datorită tehnicilor speciale de rezolvare a
elipsoidală într-un anumit punct considerat pe suprafata ambiguităţilor. care folosesc infonnaţii suplimentare
convenţională multe receptoare GPS înregistrează date simultan de la Segmentul de control Sistem la sol utilizat pentru unnărirea şi monitorizarea
SISTEME DE POZl170NARE GLOBALA 226
~~~S~Ta~·~1E~·D~E~·~P~O~Zl~T.~70~N.~~~RE~'~G~L~O~B~A~LA~__________________________~227
terestru continuă a sateliţilor~
Segmentul utilizator Include toţi utilizatorii de echipamente GPS care BIBLIOGRAFIE
recepţionează semnale GPS pentru satisfacerea
anumitor cerinţe de poziţionare; Ackroyd N. Global Navigation - A GPS user's guide - Neil Ackroid
Lorimer R. and Lorimer 1990
Semi einematic (stop Metodă de pozitionare relativă în cadrul căreia
"S~~~'T~Eţ~l~E~D~E~P~O~Z~IT~7~ON.~~~R~E~·G~L~O~B~A~LA~__________________________~229
Boljen J. lenlrale und dezelllrale GPS-Auswerlung - ZfV nr.5 / Fotescu N. Asupra compensării rele/elor GPS delerminfe prin
1998 Danciu V. metoda slaLÎc~diferenlială - Revista de Geodezic
Breuer B., Folk C., GPS Messungen im kinematischen "Stop and Go" Cartografie şi Cadastru nr.l/1999 '
Spccht D., Witte B. Modlls - AVN 4 /1990 Fritzensmeier K., lur Bestimmung photogrammetrischel' PaJJplll1ktc mit
Elektromagnetische StiJnmgen bei GPS - AVN 5 /1997 Nîemeier W. GPS - AVN 411990
Butsch F.
Cartografie Matematică - Intocmire Şi ·Editare - l.C.B. Gehlich V., Zur Parametrisienmg von GPS-PhasenmesslIl1gen - ZfV
Calistru V.
LelgcmanD. nr.6/1997
MuoteanuC. 1974
Ghilău D. Geodezie şi Gravimetric Geodezică - Editura Didactică
Chmelina K, Jobst M., GPS bei extremeI' Absc/lOlrmgssitlltion - A VN 7 /1995
şi Pedagogică Bucureşti 19883
Retscher G.
The Use and Improvement of Ihe National L)patial Ghilău D. Transformări de coordonate 1n spaJii tridimensionale cu
ConnerD.A.
Referenec System in Ohio - GPS Technology modele liniare - Revista de Geodezie, Cartografie şi
AppItcations - Internationl Symposium 1995, Buchar.st Cadastru nr.211995
Romania Ghilău D. Ober Koordinatentransformationen in dreidimclJsfOnalen
Demidovici B:P. Complltational Malhematie ~ Mir Publishers Moscow Systemen mit linearen Modellen- Z.f.V. or.5/1996
1981
Dragomir P., Neuner J., Determinări, utilizând tehnologia GPS, in reJealla de Ghilău D_ Stadiul actual şi perspectiva dezvoltării unei relele de
Nica V., Rus T., urmărire a comportării crostale În zona epicentrelor Rus T. stafii GPS În România - Revista de Geodezic
Turcanu R., Zaharia G. cutremurelor Nehoill~Vrancea - GPS Teclmology Cartografie şi Cadastru nr.211995 '
Applications - Internationl Symposiurn 1995, Bucharest Grafarend E. W. TlIe len parameler conformal group as a da/UlII
Romania Kampmann G. transformation in threedimensional Euc/idean space _
Draken W. GPS-Einsatz im Liegenscha/Iskatasler ZfV nr.211995
Sitlltionsbeschreibllng und AlIsb/ick - Nachrichten der Grimrn-Pitzinger A. Die Loka/isierung grober Datenfehler als Giitekiterium
Niedersachsischen Vennessungs- und Katasterverwalrnng in satellitengestiitzten Netzen - AVN 1 /1991
nr.1/1995
Groten E. GPS - Teclllliques app/ied ta Geodesy and S~n'e)'lI1g _
EulerH.J. Untersllchllngen zurn rationellen Einsatz des GPS in StrauB R. Springer Verlag, 1988
kleinrallmigen Netzen - D.G.K. Reille C, Hcft 361, 1990
Groten E. Tile problem of heigilts in new GPS-networks - A.V.N.
Fotescu N. Teoria erorilor de măsurare Şi metoda celor mai mici 8-91l995
patrate - I.C.B. 1975
Gurtner W. , Mader G., A common excilange format for GPS - GPS Bulletin 2 1
Foteseu N. Îndrumător pentru lucrări practice la Teoria erori/ar ~ Mc Arthur D. 1989
Săvulescu C. l.C.B. 1988
Gurtner W., Madcr G. Receiver independent exchangeformat version 2 - GPS
Fotescu N. o posibilitate de transformare a coordonatelor Bulletin 3 1 1990
VasilcaD. bidimensionale Între doi elipsoizi de rejerinjă cu
Danciu V. aplicaţii in România - Revista de Geodezie, Cartogrfie şi Gurtoer W. IUNEX: the receiver-independent exchangeformat-
Cadstru nr.I-2/1998 GPS World 5/1994
~SI~S~~~·~f~E~D~E~-P~O~Z~I~T.~TO~N~A~RE~·~G~L~O~B~A~LA~____________________________~231
Hankemeier P., Engel 1. SAPOS - ein aktives Bezugssystem fur mu/tifimktionale Jăger R., 1. van Mierlo Mathematische Madellbildung bei der Integralian 1'011
Koch S. Anwendungen - ZFV nr 5 / 1998
GPS-Konjigurationen in bestehende Nelu - DVW
Heck B. Referenzsysteme - DVW Sonderheft, GPS und Sonderheft, GPS und Integration von GPS in bestehendc
Integration van GPS in bcstehcnde geodatische Netze geodătische Nctze nr.38 / 1991
nr.38/1991 Jăger R., J.van Mierlo Genauigkeit, Zuvcl'/assigkeilund ErgebnisintelpretoliOIl
HeckB. Grundlagen der Erd- und himmelJjesten ReferenzJysteme bei der Plan ung lInd Ausgleichllng von GP~)'
- DVW Schrifleneihc 18/1995 Konjigurationen undderGPS-lntegration in bestehende
Nelze - DVW Sonderhefl, GPS und Integration von GPS
Heister H., Multipath-EinjlujJ bei GPS-Phasenmessungen: in bestehende geodătische Netze nr.38 / 1991
Hollmann R., Lang M. uswirkungen und Konsequenzen fiir praktische
Messungen - AVN 5 / 1997 Stalistische Grundlagenjfir die WeiJerverarbeitllllg van
GPS-Ergebnissell - DVW Sehrifteneihe 18/1995
Heitz S. Caardinates in Geadesy - Spinger-Verlag 1985
Jungstand A., Long Term Eva/uotion afGLONASS Peiformance - A VN
Hofinann-WcllenhofB. Global Ppsitioning Systel1l - Theory and Practice Zarraoa N., Mai W. 8-9/1997
Lichtenegger H, Springer-Verlag Wien New York 1992
Collins J. Kahveci M. Rezulttele prelucrării Campaniei GPS 1997 - Revista de
Gându T. Geodezie, Cartografie şi Cadastru nr.l/1999
Hofinann-WellenhofB. GPS in der Praxis - Springer Wien New York 1994
Kienast G. Kaniuth K., Kleuren D., Elel'atiollsabhăngige Phasenzellfrum.n'arialloncn
Lichtenegger H, Tremel H:, SeMlter W. geodălischel' GPS-Antellnell _ ZfV nr.lO / 1998
Hofinann-Wellenhof B. GPS Theary and Practice - Springer Wien New York Kaniuth K., Stuber K. EinjlujJ van Antennenradomen auf die GPS
Lichtencgger H, 1997 Hăhenbestimmll/Jg - AVN nr.7 / 1999
Collins J. King R. W., Masters Surveying with Global Positial1ing System GP,)'-
IIIner M., Jilgcr R. Ein Konzept zur Integration van GPS in Verdichtungs- E. G., Rizos C., Stolz Diinunler Verlag, Bonn 1985
netze - Modellbi/dung und AbleilUng VOII zlIgehărigell A., Collins J.
Gellauigkeits- und ZuverlăssigkeitsmajJnahmel1 - ZfV Klees R. Anwendung des NA VSTARIGlobal Positioning Syslem in
nr.11I1993
der kanadischen Landes-, Kataster-, tind
IIIncr M., Jiiger R. Integration von GPS-Hăhen ins Landeslletz - A VN 1 / Stadlvermessung- AVN 2+3+4 /1990
1995 Kuhn M., Obermeier S. Untersuchungen zum Eil1satz von GPS-
IIIner M. Aspekte der P/anung von GPS-Beobachlllllgen - DVW Heck B. Ec!Jtzeitvermesslll1gssystemen in der Praxis - ZN nr.5 /
Sehriftenreihe 18/1995 1998
Leiek A. GPS Satellile Surveying - NewYork / Chichester I
IIIner M. GPS-Integration nach Lage ulld Hohe - DVW
Sehriflenreihe 18/1995 Brisbane / Toronto / Singapore 1990
Jachmann W. GPS - Eine Einftihnmg - AVN 4 / 1992 Moldoveanu C., Transformări de coordonate Între doi elipsoizi de
meş A. referillfă - GPS Teehnology Applieations - Internatioul
Symposium 1995, Bucharest Romania
-------. ~~--------------------,--------~
Ncuner J. Sludii geodezice prin măsurători GPS În zona Schmitt G., I1lner M., TansJomlionspobleme - DVW Sanderheft, GPS und
Schwieger V. geodinamic activă Vrancea - Sesiunea de comunicări Jllger R. Integratian van GPS in bestehende geadiitische Netzc
ştiinţifice, Academia Tehnică Militarii 1993 nr.38 1 1991
Neuner J. Determinare deplasări/oI' recente ale scoarJei terestre Sauennarut K., Auflosung der PhasenmehrdeutigkeilelJ het
prin metode geodezice in vederea estimării riscului Mathes A., Baurtzos T. kinemalischen GPS-Anwendungen - A VN 101 1993
seismic în specificul Corpajilol' de Curbură - Teză de
doctorat 1993 Sclmadelbach K. Zur Ausgleichung von GPS-Beobachtungen im S)'stem
ebener kOliformer Koodinaten - A VN 10 /1995
Neuner J. Sisteme de PoziJionare Globală - Revista de Geodezic,
Cartogrfie şi Cadstru nr.1 1 1999 Schuhr P. Tasformation zwischell kartesischen und geograplzisclzen
Kool'dinaten - A VN 3 11996
NiemeierW, ZUI' Nulzung van GPS-Messergebnissen in Netzen der
Landes- und lngenieurvermessung - ZfV nr.8/9, 1992 Schtiltc W.
Pelzer H. MtJglichkeiten und Grenzen van GPS-Anwendungen in Schwieger V. Ein Elemelllaifehlermodell Jiil' GPS-ObeIWachungs-
der Ingenieurvermessung - DVW Schril\enreihell/1993 messungen - Konstroktion und Bedcutung interepochler
Korrelalionen - Wissenschaftliche Arbciten dcr
Remondi B.W. Using the Global Positioning System (GPS) Phase Fachrichtung Vennessungswcsen der Universilăt
ObsrevableJor Relative Geodesy: Modeling. Processing. Hannovcr, nr. 231 11999
and Results - Center· for Space Research. The University
of Texas at Austin, 1984 Schwiegcr V. Correlation between GPS Monitored Epochs - GPS
Technalogy Applicatians- Intematianl Sympasium 1995,
Retscher G. Charakteristika und Einsatz von GPS- Bucharest Romania
EchtzeitvermessullgenssystemenfiirSpezialanwendungen
-AVN 111997 Sjoberg L.E. an optimality and reliability Jor GPS base amhiguity
resolution by combined pliase and code obsrel'ables -
Rothacher M. Schilr S. GPS - Auswertetechniken - DVW Sehril\encihe 1811 995 ZfV nr. 6/1997
Rus T., Schwieger V., Comparativ,Study in Determination ofa Local Geoid in Sj6berg L.E. an the eslimation oJ GPS pilase ambiguities by triple
NeunerJ. Vrancea Region - GPS Teehnalogy Applieations - Jrequency phase and code data - ZfV nr. 5 11998
Intemationl Sympasium 1995, Buch.u:est Romania
Stegelmann V. GPS-Einstz im AujilOhmepunkţfeld - Nachrichten der
RusT. Procedee de rezolvare a ambiguităJii lungimi/arde undă Niedersăchsischen Vemlessungs- und Katasterverwaltung
Neuner 1. În cazul măsurătorilor prin unde a observa/ii/or GPS- nr.1/1996
Revista de Geodezie, Carta grafie şi Cadastru nr.2/1996
StoneW. An Oven'iewofGlobal Positioning System Continuously
Rus T. Determinarea orbitelor sateliploI' sistemului NA VSTAR- Opeting ReJerence Station - GPS Teclmalagy
Marcu C. GPS la Centrul European de determinare a orbitelol' Applications - Internatianl Sympasiwn 1995, Bucharest
(CaDE) - Simpozion "50 de ni de la înfiinţarea Facultăţii Romania
de Geadezie şi 180 de ani de la prima promalie de
ingineri hotarnici" - U.T.C.B. Bucureşti 1998 Strauss R. Die Ausgleichung van GPS-Beobachtungen ;m S)lslem
WalterH der Landeskoo/'dinaten - A VN 6 /1993
Seeber G. Satellitengeodiisie - Gnmdlagen, Met/lOden und
Am~endungen - Walter de Gruyter, Berlin, New Yark StraussR. Dreidimensionales Konzept zurGPS-Integration- DVW
1989 Schril\enreihe 1811995
~~~S~'ŢE~~~E~D~E~P~O~Z~/l~/~O~NA~RE~'~GL~O~B~A~U~ __________________________~234 ,S~/S~T~~~f.~E~D~E~·~P~O~Z/~T.~/O~N.~~~R~E~,~G~LO~B~,~jU~____________________________~235
Teunissen P.l.G., TiIe LAMBDA-Method for Fast GPS Surl'eyillg - GPS Wiibbena G. Zur Modellienmg van GPS-BeobachlllJ1gen ./iil' die
de Jonge P.J .• Teclmology Applications - Internationl Symposiurn 1995,
hochgenaue PasiliOlJsbestimmuIIg - Wissenschaftlichc
Tiberius C.C.J.M. Bucharest Romania
Arbcitcn der Fachrichtung Vennessungswcsen cler
Teunissen P.J.G. 011 tile geometry oftile ambiguity searcil space lVith alld Universitiit Hannovcr 1991
without ionosphere - ZfV nr. 7 1 1996 Wiibbena G. Vet;(ahren der GPS.Positiol1sbestimmung: BeobachfzlIJgs
Teunissen P.J.G., GPS for Geode,y - Springer 1998 UJld Auswerteteclmiken - Anwendungen des Global
Kleusberg A. Positianing System D. V. W. 2, 1992
Thiel K.-H. GPS-Empfiingertechllologie - DVW Schriftenreihe Zarraoa N., Mai W., Das 111ssiscl1e statellitengeSlii!ztc NavigtiollsJystcm
1811995 Jungstand A. GLONASS - ZfV nr.9 , 1997
Turdeanu L. Fotogrametrie analitică - Editura Academiei Române ********* GPS Posilioning Guide - Geodetic Survey Division
1997 Canada, July 1993
*********
Ţurcanu R. Folosire tehnologiei GPS la realizarea re/e/elor de GPS Surveying General Reference. 199./;
NeunerJ. sprijin penlrn introducerea cadastrnlui in localităJi - GPSurveySoftware User'sGuide 1995'
Tămâiogă Gh. Simpozion "50 de ni de la înfiinţarea Facultăţii de GPLoad Software User's Guide, ;994; .
Onose D. Geodezie şi 180 de aoi de la prima promoţie de ingineri WAVE Software User's Guide, 1995;
Folfă 1. hotarnici" - U.T.C.S. Bucureşti 1998 TRIMNET Plus: Survey NetworkSoftwnv User 'sMallual
1992; .
WallerH. Anmerkung zur Ausgleichungsrechmmg mit GPS- GPTrans Software User's Guide. 1994-
Raumvektorell - A VN 5 11992 Trimble Navigatian Limited - Maoule de utilizare la soflul
Wanninger L. Der Einjlufl ionosphiirischer St6rungen Gl~rpriizise GPS- GPSurvey
Messllngell ill Milteleuropa - Z.f.V. nr.! 1993 ********* GePoSCEO -
Wanninger L. Priizise GPS-Positionienmg in region/en Netzen Zeiss Gennany - Maoual de utilizare la softul GePoS
permanenter Referenzstationell - ZfV nr.9/1996 ********* GEONAP-
Warminger L., Wildt S. 1dentijikation von Mehrwegeinj/ussen in Gl'S- Maoual de utilizare - Geo Space, 1992
Referenzstationsbeobachtullgen - A v.N 1 11997
********.
Warminger L. Der Einj/uss ionosphiirischer Sliinmgen aufdie priizise Ashtech XII GPPS - The GPS Pastprocessing System
GPS-Positionierung mit Hilfe virtue/ler Manual de utilizare 1991
Referenzstationen - ZfV nr.1 O11999 ********* FlLLNET-3D Least Squares Aqjustement .for Gl'S
WeberG. Globale und regionle GPS-1nfarmationssysteme - DVW Vectors - Ashtech 1989
Schriftenreihe 11/1993
Welsch D. Guide ta OPS Positioning - Canadin GPS Association -
1987
WinterR. GPS-Einsatz in der Photogrammetrie - Nachrichten der
NieHersâchsischen Vermessungs- und Katastervcnvaltung
nr.3/1995
MATRIXROM
CARTE TEHNICĂ ŞI Ş1l1Nl1F1CĂ
7 ANI DE ACTIVITATE - PESTE 500 DE l1TLURI
Nr.
Inv.
I