SERVOMOTOARE ELECTRICE

1. Generalităţi

În literatura sub denumirea de servomotoare se cuprind motoarele

electrice executate special pentru a fi utilizate în sistemele automate de
poziţionare şi care în general sunt de puteri reduse (până la puteri de
ordinul câtorva [kW]).

Pentru puteri mai mari se folosesc motoarele electrice convenţionale,

care sunt elemente de execuţie mai lente, cu constante de timp mai mari dar
şi cu randament mai bun.

Servomotoarele sunt motoare electrice speciale, de curent continuu

sau curent alternativ cu viteză de rotaţie reglabilă într-o gamă largă în
ambele sensuri având ca scop deplasarea într-un timp prescris a unui sistem
mecanic (sarcina) de-a lungul unei traiectorii date, realizând totodată şi
poziţionarea acestuia la sfârşitul cursei cu o anumită precizie.

Sistemele de reglare automată moderne impun servomotoarelor

următoarele performanţe:

1. gamă largă de modificare a vitezei în ambele sensuri;

2. funcţionare stabilă la viteză foarte mică;

3. constante de timp cât mai reduse;

4. fiabilitate şi robusteţe ridicate;

5. raport cuplu/moment de inerţie cât mai mare;

6. suprasarcină dinamică admisibilă mare;

7. caracteristici de reglare liniare.

Servomotoarele electrice se folosesc în cele mai diverse aplicaţii cum

ar fi acţionarea roboţilor industriali universali, a maşinilor unelte cu
comandă numerică, a perifericelor de calculator, în acţionarea
imprimantelor rapide, în tehnica aerospaţială, instalaţii medicale etc.
 În aplicaţiile enumerate, cuplul dezvoltat de servomotoare variază
într-o plajă largă de valori, 0,1 ÷ 100 [Nm], cu puteri nominale ce variază
în intervalul 100 [W] şi 20 [kW].

Conform principiului lor de funcţionare, servomotoarele electrice pot

fi clasificate în: servomotoare de curent continuu, servomotoare
asincrone şi servomotoare sincrone, în această ultimă categorie fiind
incluse atât servomotoarele de curent continuu fără perii cât şi
servomotoarele pas cu pas.

Servomotoarele de curent continuu se caracterizează prin

posibilitatea de reglare a vitezei în limite largi, 1:10.000 şi chiar mai mult,
prin intermediul unei părţi de comandă electronică relativ simplă.

Servomotoarele de curent continuu au caracteristici mecanice şi de

reglaj practic liniare, cuplu de supraîncărcare mare, greutate specifică mică,
moment de inerţie redus etc. Dezavantajele sunt legate de colector,
fenomene de comutaţie, uzură şi scânteiere.

Servomotoarele asincrone, în prezent răspândite în tot mai mare

măsură, elimină dezavantajele servomotoarelor de curent continuu legate
de sistemul colector-perii, fiind de asemenea atractive prin robusteţea,
simplitatea şi preţul lor. Există însă şi o serie de dezavantaje legate de
randament, factor de putere, greutate şi nu în ultimul rând procedee de
comandă mai complicate decât cele ale servomotorului de curent continuu.

Faţă de motoarele asincrone trifazate uzuale, de care nu se deosebesc

constructiv, la servomotoarele de acelaşi tip se remarcă:

- un raport mai mare lungime/diametru relativ la rotor, ce are însă ca

dezavantaj un transfer mai dificil al pierderilor de căldură din rotor;

- consolidarea izolaţiei statorice pentru a rezista deselor procese

tranzitorii şi luarea în consideraţie a încălzirii rotorului.

În servosistemele care necesită turaţii variabile, servomotoarele

asincrone se asociază cu convertoare statice, obţinându-se domenii largi de
variaţie a turaţiei, de peste 1: 20.000, la puteri mai mici de 1 [kW]. De
altfel, în aplicaţii speciale la puteri mici s-au obţinut turaţii de peste
100.000 [rot/min].
 Ca o particularitate, trebuie amintit însă faptul că atunci când
alimentează servomotoare asincrone, motoare de inducţie în general,
convertoarele statice trebuie dimensionate pentru o putere aparentă mai
mare decât în situaţia alimentării servomotoarelor sincrone, la aceeaşi
putere nominală şi turaţie la arbore.

Principala caracteristică a servomotoarelor sincrone este dată de

faptul că frecvenţa tensiunii de alimentare se află în raport constant cu
viteza lor de rotaţie, indiferent de gradul de încărcare al maşinii. Ca urmare
a acestei proprietăţi, utilizarea servomotoarelor sincrone este indicată în
sisteme automate de poziţionare la care viteza de rotaţie a maşinii se
doreşte a fi menţinută riguros constantă sau direct proporţională cu
frecvenţa de comandă.

Categoria servomotoarelor sincrone cuprinde toate tipurile maşinilor

sincrone asociate cu convertoare statice. Clasificarea acestora se poate face
după diverse criterii, dintre care se amintesc:

a) după principiul de conversie al energiei:

- servomotoare sincrone cu magneţi permanenţi;
- maşini sincrone cu reluctanţă variabilă;
- maşini sincrone cu histerezis.

b) după felul alimentării:

- servomotoare cu alimentare continuă;
- servomotoare cu alimentare discontinuă (motoarele pas cu
pas).

c) după tipul comenzii:

- servomotoare cu comandă din exterior;
- servomotoare autopilotate.

Servomotoarele sincrone se construiesc într-o gamă foarte largă de

puteri, de la zecimi de watt până la zeci de kilowatti şi într-o plajă largă de
turaţie, de la 1 [rot/lună] până la 300.000 [rot/min] .

Aceste servomotoare prezintă câteva avantaje faţă de motoarele

sincrone clasice, cum ar fi:
 - absenţa contactelor alunecătoare (perii - inele), ceea ce măreşte
viteza de funcţionare, reduce frecarea, nivelul de zgomot şi uzura,
îmbunătăţind fiabilitatea;
- întreţinere uşoară şi posibilitatea funcţionării în medii explozive.

2. Servomotoare de curent continuu

2.1. Elemente constructive ale servomotoarelor de c.c.

După tipul rotorului se deosebesc servomotoare cu:

- rotor cilindric;
- rotor disc (cu întrefier axial);
- rotor pahar.

Soluţia constructivă este afectată decisiv şi de sistemul de excitaţie

care poate fi:

- excitaţie electromagnetică;
- excitaţie cu magneţi permanenţi;
- excitaţie hibridă.

Servomotorul cu rotor cilindric este cel mai apropiat de construcţia

maşinilor de c.c. clasice. În tabelul 1 se prezintă seria de servomotoare cu
rotor cilindric şi excitaţie prin magneţi permanenţi fabricată de
”Electromotor” Timişoara.

Din examinarea caracteristicilor de catalog se observă că nu este

importantă puterea nominală (nici nu se dă) ci cuplul şi turaţia (maxime şi
nominale) ţinând cont de regimul de funcţionare specific.

În ultimul timp s-a generalizat excitaţia cu magneţi permanenţi până

la puteri foarte mari (sute de kW), deosebirile constructive fiind impuse de
materialul magnetic utilizat.

Astfel, magneţii de tip ALNICO caracterizaţi de inducţie remanentă

mare şi câmp coercitiv redus determină o soluţie constructivă ca în figura 1.
 Fig. 1. Structura unui servomotor cu magneţi ALNICO.

Polii se realizează direct din materialul magnetic, iar pentru

reducerea efectului demagnetizat al reacţiei indusului se prevăd tălpi polare
din oţel electrotehnic.

Datorită câmpului coercitiv redus, magneţii au lungimi mari şi

magnetizarea se face în interiorul maşinii cu ajutorul unor bobine speciale
plasate în jurul magneţilor permanenţi.

Carcasa din material feromagnetic serveşte la închiderea liniilor

câmpului de excitaţie, magneţii permanenţi fiind lipiţi cu răşini epoxidice.
Tabelul 1. Caracteristici pentru servomotoare cu rotor cilindric.

Nr Caracteristi Simb U.M. 7 17 35 55 125

. ca ol
cr
t.
1. Cuplul MN Nm 7 17 35 55 125
nominal
2. Cuplul la Mtm Nm 3,5 7,5 15 23 37,5
nmax
3. Cuplul Mmax Nm 70 170 350 550 1000
impulsional
4. Turaţia nN rot/m 1000 500 500 500 300
nominală in
5. Turaţia nmax rot/m 2000 1200 1200 1200 1000
maximă in
6. Curentul IN A 16 20 28 31 81
nominal
7. Curentul la Itm A 8 8,5 14 13 22
nmax
8. Curentul Imax A 160 200 280 310 600
impulsional
9. Tensiunea UN V 60 60 80 115 60
nominală
10 Tensiunea Umax V 120 140 180 270 205
. maximă
11 Rezistenţa RA Ω 0,25 0,35 0,39 0,5 0,23
. indusului
12 Tensiunea KE V 50 50 70 95 160
. electromotoa
re
la nN
13 Cuplul pe K1 Nm/ 0,44 0,85 1,3 1,78 1,7
. amper A
14 Nivel de dB 70 70 70 70 70
. zgomot
15 Moment de J kgm2 0,01 0,018 0,065 0,09 0,282
. inerţie
16 Constantă de Tem ms 10 12 22 20 15
. timp
 electromeca
nică
17 Masa m kg 22 42 75 100 200
. motorului
18 Diametrul mm 200/3 200/4 228/5 228/6 260/6
. exterior/lung 61 81 00 20 55
ime

Pentru materialele magnetice ALNICO cu inducţii magnetice mai

scăzute dar câmpuri coercitive şi energii mai ridicate (TYCONAL)
magneţii se plasează pe coardă ca în figura 2.

Liniile de câmp nu se mai închid prin carcasă, care poate fi din

aluminiu şi inducţia poate fi mai mare în întrefier.

În ambele variante prezentate numărul de poli este limitat din

considerente fizice la 4 – 8 poli, fiind mai scăzut la maşinile mai mici.

Feritele, care au inducţii remanente reduse şi câmp coercitiv mare,

impun o lungime mai mică pentru magneţi şi deci maşina poate avea un
număr mai mare de poli 10 –12, v. figura 3.

Utilizarea magneţilor permanenţi cu metale rare cu energii

magnetice ridicate şi inducţii remanente de 1 [T] şi chiar mai mari, de tip
Samarium – Cobalt, Neodym etc. conduce la un volum scăzut al magneţilor
şi deci dimensiuni reduse ale maşinii. Datorită preţului mare al acestor
magneţi foarte performanţi se construiesc doar servomotoare de putere
mică, pentru aplicaţii aerospaţiale.

În privinţa rotoarelor cilindrice acestea se execută la un raport între

diametru şi lungime cu valori  0,3, iar înfăşurările sunt executate pentru a
suporta un timp limitat curenţi de 5 – 10 ori curentul nominal.

Constantele de timp electrice pentru aceste servomotoare sunt în

general sub 10 [ms] dar mai mari decât la celelalte servomotoare de c.c.
Fig. 2. Structura unui servomotor cu magneţi permanenţi din
TYCONAL.

Fig. 3. Structura unui servomotor excitat cu ferite.

 Servomotorul cu rotor disc are structura arătată în figura 4., magneţii
permanenţi fiind plasaţi axial. Rotorul propriu zis este alcătuit din
conductoare lamelare imprimate sau ştanţate, pe un suport de sticlo –
textolit. Jumătate din conductoarele rotorice au în prelungirea lor lamelele
de colector, colectorul fiind plan.

Fig. 4. Structura unui servomotor cu rotor disc: a. secţiune; b.

conductoarele rotorice.

Înfăşurarea rotorică este ondulată de tip serie sau serie-paralel. La

puteri mai mari se pot pune pe acelaşi ax până la trei discuri.

Deoarece rotorul nu conţine materiale feromagnetice, este mult mai

uşor decât un rotor cilindric şi în plus neliniarităţile, pierderile prin
histereză, saturaţia sunt înlăturate. Conductoarele fiind în aer densitatea de
curent poate fi crescută mult, cca. 45 [A/mm2] în regim continuu şi 100
[A/mm2] în regim de scurtă durată faţă respectiv 5 [A/mm2] şi 15 [A/mm2]
la rotor cilindric în aceleaşi condiţii.

Constanta de timp electrică este < 0,1 [ms] pentru acest tip de rotor,
iar cea electromecanică este de acelaşi ordin de mărime ca şi la
servomotoarele cu rotor cilindric datorită razei mari a rotorului disc.
 Fig. 5. Structura unui sevomotor de c.c. cu rotor pahar.

Servomotorul cu rotor pahar are înfăşurarea rotorică dispusă pe un

pahar de fibră de sticlă sau direct într-un pahar turnat de răşină epoxidică,
v. figura 5.

Lipsa materialelor magnetice din rotor are aceleaşi consecinţe ca şi la

servomotorul cu rotor disc, în plus şi constanta electromecanică este redusă
foarte mult, sub 0,1 [ms].

Aceste servomotoare sunt folosite în sisteme foarte rapide în care se

ia în considerare elasticitatea arborilor. Uzual puterile nu depăşesc ordinul
sutelor de [w] şi se menţionează că sunt cele mai rapide servomotoare,
accelerarea unui astfel de servomotor de la 0 la 2500 [rot/min] fiind
terminată în 2 [ms].

2.2. Modelul matematic al servomotorului de c.c.

Analiza funcţionării se face pe baza ecuaţiilor deduse în diverse

situaţii şi ipoteze simplificatoare. Fie în continuare un servomotor de c.c.
cu excitaţie electromagnetică separată (vezi figura 6.).
 Fig. 6. Servomotorul de c.c. cu excitaţie electromagnetică
separată.

Comportarea servomotorului este descrisă de următorul set de ecuaţii

funcţionale:

u e  R e  ie 
d
L e  i e ,
dt
u a  R a  i a  L a  i a   e,
d
dt
e  k    ,
m  k  i a , (1)
d
m  mv  mr  J , mv  mr  mR ,
dt
  f i e 

unde: Re şi Ra sunt rezistenţele înfăşurării de excitaţie respectiv rezistenţa

totală a circuitului indusului; Le , La sunt inductivităţile totale ale înfăşurării
de excitaţie respectiv indusului; ue şi ua sunt valorile momentane ale
tensiunilor la bornele înfăşurării de excitaţie respectiv indusului; ie şi ia
reprezintă valorile momentane ale curentului prin indus respectiv excitaţie;
e este t.e.m. indusă de câmpul de excitaţie.
 La scrierea relaţiilor (1) s-a avut în vederea atât regimul tranzitoriu
electromagnetic care are loc în înfăşurările maşinii (excitaţie + indus) şi
care se datorează variaţiei curenţilor şi fluxurilor, cât şi regimul tranzitoriu
mecanic în care se află rotorul maşinii datorită variaţiei vitezei unghiulare
 . Periile s-au considerat plasate în axa neutră.

Primele două ecuaţii au rezultat din aplicarea legii inducţiei

electromagnetice în lungul circuitului de excitaţie respectiv de indus. În
condiţiile în care periile sunt plasate în axa neutră, între înfăşurarea de
excitaţie şi cea de indus nu există inductivitate mutuală.

Atât Le cât şi La au fost introduse sub semnul derivatei întrucât sunt

mărimi variabile cu sarcina, consecinţă a modificării saturaţiei maşinii.

Fluxul total  e  L e  i e (înlănţuit cu spirele înfăşurării de excitaţie) are

două componente: o componentă de dispersie L e  i e şi una utilă  eh care
pătrunde în rotor şi care este proporţională cu fluxul polar  . Se poate
scrie:

 e  L e  i e   e   eh  L e  i e  L eh  i e , (2)
Leh  ie  C   , (3)

unde Leh este inductivitatea utilă Leh = f(ie) iar C constantă de

proporţionalitate.

Întrucât La se modifică în general în limite restrânse, se poate admite

La  ct şi prin urmare,

d(L a  i a ) di
 La a . (4)
dt dt

A treia şi a patra ecuaţie reprezintă expresiile t.e.m. induse prin

rotaţie şi respectiv a cuplului electromagnetic. În aceste relaţii, k este o
constantă adimensională care depinde de construcţia servomotorului:

pN
k , (5)
  2a
în care p reprezintă numărul de perechi de poli, N este numărul de
conductoare iar a numărul de perechi de căi de înfăşurare.

Relaţia a cincea este ecuaţia fundamentală a mişcării, în care J este

momentul de inerţie al servomotorului plus al mecanismului de lucru
antrenat şi raportat la arborele maşinii iar mR este cuplul rezistent
momentan total care poate fi descompus în două componente, una de
frecare vâscoasă m v  F   şi cealaltă, un cuplu mr independent de viteză.

Servomotoarele de c.c. prezintă două regimuri de funcţionare:

a) regimul cu flux constant (  = const.);

b) regimul cu tensiune pe indus constantă (Ua = const.).
 2.2.1. Servomotorul de c.c. comandat pe indus

Se caracterizează printr-un flux de excitaţie constant. În cazul

regimului staţionar prin particularizarea relaţiei (1) se obţine ecuaţia
caracteristicii mecanice,
K K2
m ua    k M u a  Fe  , (6)
Ra Ra

unde K  k   [Wb] = constanta maşinii (la servomotoarele cu excitaţie

separată şi derivaţie,   ct. ).

K
Coeficientul k M  de amplificare tensiune–cuplu şi
Ra
K2
Fe   kM  K , de frecare vâscoasă electrică, caracterizează comportarea
Ra
unui anumit servomotor.

De o deosebită importanţă este valoarea minimă a tensiunii de

comandă Um pentru care servomotorul se pune în mişcare în gol.

Pentru valori ale tensiunii < Um servomotorul nu răspunde la apariţia

unui semnal de comandă, cauzele fizice fiind frecări în rulmenţi, poziţie
preferenţială a rotorului datorată nesimetriei electrice sau mecanice a
maşinii etc.
Pentru servomotoare de calitate UM < 3 [%]din tensiunea maximă de
comandă. Caracteristicile de reglare, dependenţa m = f(u) cu parametru
viteza sunt arătate în figura 7 şi trebuie să fie cât mai liniare.
 Fig. 7. Caracteristicile de reglare ale servomotoarelor de c.c.
comandate prin indus.

Puterea utilă dezvoltată se poate scrie:

Pu  m  k M u a  Fe  . (7)

Se observă că puterea utilă este nulă la pornire   0 şi la mers în

gol (m = 0) şi are un maxim dedus din:
dPu k 
0 la  M  0 . (8)
dt 2Fe 2

Caracteristica de variaţie este reprezentată în figura 8 şi arată că

parametrii importanţi pentru servomotor sunt cuplul maxim de pornire Mp,
puterea maximă dezvoltată Pm şi viteza de mers în gol  0 , corespunzătoare
semnalului maxim de comandă Uam, ne mai fiind precizaţi parametrii
nominali ca putere şi viteză.
În regim dinamic, relaţiile (1) pot fi trecute direct în operaţional
ţinând cont că în general s   ss  , unde  este unghiul de poziţie al
arborelui motorului:
 es   K  S  s 
u a s   K s s   R a 1  sTa i a s 
ms   Ki a s  , (9)
ms   Fm 1  sTm ss   m r (s)

unde s-a notat Ta = La/Ra – constanta de timp a circuitului indusului, iar Tm

= J/Fm constanta electromecanică a servomotorului şi sarcinii. Eliminând
curentul în primele trei relaţii din (9), introducând kM şi Fe , se poate scrie:

 u a s 
K
Ra K 2 ss  kM F  ss 
ms     u a s   e , (10)
1  sTa R a 1  sTa 1  sTa 1  sTa

şi împreună cu ultima relaţie din (9):

kM Fe  Fm 
u a s   m r s   1  1  sTm 1  sTa ss  , (11)
1  sTa 1  sTa  Fe 

relaţie ce permite prezentarea funcţiei de transfer a servomotorului printr-o

schemă bloc ca în figura 9.a.

Fig. 8. Variaţia puterii utile în funcţie de viteză.

 Dacă Ta <<Tm se pot face unele simplificări în relaţia (11) şi se
obţine schema bloc simplificată din figura 9. b. În absenţa cuplului static
rezistent funcţia de transfer simplificată obţine forma:

s  kM
G m s   
u a s  F  s1  sTm  , (12)

unde: F  Fe  Fm , ce arată că servomotorul de c.c. comandat pe indus se

comportă dinamic ca un ansamblu de două elemente, unul inerţial
aperiodic cu constanta de timp Tm şi un integrator. Acest model poate fi
utilizat în majoritatea cazurilor.

Fig. 9. Schema bloc a servomotorului de c.c.: a. completă;

b. simplificată.

2.2.2. Servomotorul de c.c. comandat pe excitaţie

Este întâlnit în multe situaţii datorită puterii reduse din circuitul de

comandă, fiind de ordinul procentelor din puterea de comandă pe indus.

Pentru o tensiune constantă de alimentare a indusului Ua = ct.,

comanda în excitaţie conduce la caracteristici mecanice necorespunzătoare.
 Particularizând relaţia (1) pentru regim staţionar se obţine:

U a  e  Ra ia
ue  Reie
, (13)
e  k '   ie
ultima relaţie fiind scrisă în ipoteza liniarizării caracteristicii de
magnetizare   f i e  .

Ţinând cont de expresia cuplului electromagnetic m = k’ ie ia se

deduce expresia caracteristicilor mecanice comandate pe excitaţie la
tensiune rotorică constantă:

k ' U a u e k '2 u e2
m   . (14)
RaRe R a R e2

Se observă că cuplul de pornire, termenul ce nu depinde de  ,

variază cu puterea întâia a tensiunii de comandă, iar panta caracteristicii cu
puterea a doua a acestei tensiuni.

În figura (5.10) se prezintă două caracteristici ce ilustrează o situaţie

incompatibilă cu un sistem automat şi anume că unui aceluiaşi punct de
funcţionare îi corespund două valori diferite pentru tensiunea de comandă.

Comanda pe excitaţie devine interesantă şi folosită în cazul

alimentării rotorului de la o sursă de curent constant, v. figura (11).

Având în vedere că, în general, o sursă de tensiune constantă este

caracterizată prin impedanţa proprie foarte mică şi tensiune de ieşire
constantă într-o anumită plajă de variaţie a curentului furnizat, sursa de
curent constant este caracterizată printr-o impedanţă proprie foarte mare şi
tensiune de ieşire variabilă într-o anumită plajă pentru curentul constant
furnizat. În plus dacă pentru o sursă de tensiune constantă regimul cel mai
favorabil este în gol şi cel mai nefavorabil în scurtcircuit, la sursa de curent
constant este invers, scurtcircuitul este favorabil, iar mersul în gol nu este
tolerat de obicei. Sursa de curent constant se realizează pe seama circuitului
de tip Boucherot, figura 5.11 sau cu o instalaţie electronică cu
semiconductoare de putere comandate.

Fig. 10. Caracteristici mecanice de servomotor de c.c. serie

comandat pe excitaţie.
 Fig. 11. Schema Boucherot pentru alimentarea indusului cu
curent constant.

În regim staţionar se poate scrie:

ue
m  k ' 'ie  k  k M ue
Re , (15)

în ipoteza liniarizării caracteristicii de magnetizare.

În figura 12. a. se arată caracteristica de reglaj cu observaţia că în

zona superioară, datorită saturaţiei, ea se abate de la dreaptă.
Caracteristicile mecanice evidenţiază, v. figura 12.b., rigiditate, deoarece Fe
= 0, ceea ce constituie un dezavantaj minor faţă de metoda comenzii pe
indus întrucât îmbunătăţirea caracteristicilor de regim staţionar se poate
face cu ajutorul unei reacţii negative de turaţie.
 Fig. 12. Caracteristicile servomotoarelor de c.c. comandate pe
excitaţie: a. caracteristica de reglaj ; b. Caracteristicile
mecanice.

Dezavantajul major al metodei îl constă faptul că circuitul de

excitaţie are constanta de timp mult mai mare decât cea a indusului şi deci,
din punct de vedere dinamic sistemul are performanţe inferioare faţă de
comanda pe indus.