Biomimetica sistemului locomotor

C1. Introducere

Istoric

Biomimetica (de asemenea cunoscuta si sub denumirile de bionica, biognoza sau inginerie
creativa bionica) este aplicarea metodelor si sistemelor biologice existente in natura, la proiectarea
sistemelor ingineresti si a tehnologiilor moderne.
Cuvantul “Bionica” a fost introdus de Jack E. Steele in 1958, avand ca origine cuvantul
grec “bion” care inseamna “unitate vie” si sufixul “-ic” care inseamna “asemenea cu”. Bionica
inseamna deci “asemanator cu viul. Unele dictionare explica insa cuvantul ca insemnand
“biologie+electronica”. Termenul biomimetica a fost utilizat prima data de Otto Schmitt in anii
1950. Totusi, in lumea tehnologica, este mai folosit cuvantul biomimetica, pentru a evita confuzia
cu termenul medical bionica.
Transferul de tehnologie dinspre formele de viata spre constructiile sintetice este de dorit,
deoarece organismele vii sunt fortate de fortele evolutive, incluzand fauna si flora, sa devina inalt
optimizate si eficiente. Un exemplu clasic este vopseaua la care nu adera murdaria si apa. Aceasta
vopsea a fost devzoltata pornind de la observatia ca de suprafata frunzei de lotus nu se lipeste
nimic (efectul lotus).

Alte exemple de biomimetica in inginerie sunt: carcasa barcilor care imita pielea groasa a
delfinilor; sonarul, radarul si imagistica medicala cu ultrasunete, care imita ecolocatia liliecilor.
In domeniul stiintei computerelor, biomimetica a produs neuronii artificiali, retele
neuronale artificiale si inteligenta colectiva.
Julian Vincent, profesor de biomimetica la University of Bath din Regatul Unit al Marii
Britanii, estimeaza ca in prezent este o suprapunere de doar 10% intre biologie si tehnologie, in
termeni de mecanisme utilizate.

Metode

Adesea, studiul biomimeticii evidentiaza implementarea unei functii din natura decat doar
imitarea structurilor biologice. De exemplu, in stiinta computerelor, cibernetica incearca sa
modeleze mecanismele de feedback si control, care sunt necesare in comportarea inteligenta, in
timp ce inteligenta artificiala incearca sa modeleze functia inteligenta fara sa tina cont de modul
in care ea poate fi obtinuta.
Copierea constienta a exemplelor si mecanismelor de la organismele naturale, trateaza
natura ca pe o baza de date cu solutii care deja functioneaza, minimizand astfel esecurile.
In mare, se pot deosebi trei nivele biologice din fauna si flora, dupa care tehnologia poate
fi modelata:
- imitarea metodelor naturale de a produce;
- imitarea mecanismelor gasite in natura;
 - studierea principiilor de organizare din comportarea sociala a organismelor, cum ar fi
comportarea stolurilor de pasari, comportarea albinelor si furnicilor si inteligenta de grup a unui
banc de pesti.

Exemple de biomimetica

- Velcro este cel mai faimos exemplu de biomimetica. In 1984, inginerul elvetian George
de Mestral isi curata cainele de scaii culesi dupa o plimbare cand a descoperit cum carligele scailor
se agata de blana.
- Ochii reflectorizanti de pisica au fost inventati de Precy Shaw in 1935 dupa ce a studiat
mecanismul ochilor de pisica. El a descoperit ca pisicile au un sistem de celule reflectorizante ce
sunt capabile sa reflecte cea mai mica cantitate de lumina.
- Masinile zburatoare si vasele lui Leonardo Da Vinci sunt cele mai timpurii exemple de
imitare inginereasca a naturii.
- Julian Vincent a dezvoltat in 2004 imbracamintea "inteligenta" bazandu-se pe studiul
conurilor de brad. Acestea raspund la temperaturi crescute prin deschiderea solzilor.
Imbracamintea "inteligenta" face acelasi lucru.
- Aripile de avion care isi schimba forma in concordanta cu viteza si durata zborului au fost
proiectate in 2004 de savanti de la Penn State University. Acestea au fost inspirate de diferite specii
de pasari la care forma aripii se schimba in functie de viteza de zbor.
- Unele vopsele si tigle de acoperis au fost proiectate sa se curete singure, copiind
mecanismul frunzei de lotus.
- Nanostructurile si mecanismele care produc culoarea stralucitoare a aripii de fluture au
fost reproduse de savanti de la University of Southampton, folosind fotoni care transporta
informatii in loc de electroni.
- Structura aripii unui fluture si modul in care ea reflecat lumina au fost imitate pentru a
crea un obiect de identificare prin radio-frecventa, care poate fi citit prin apa sau metal. Obiectul
de identificare prin radio-frecventa este un obiect care poate fi incorporat intr-un produs, animal
sau persoana cu scopul identificarii sau urmaririi, folosind unde radio.
- Cipurile neuromorfice, retina de silicon sau cohleea de silicon, au retele care sunt
modelate dupa retelele neuronale reale.
- Vegetatia sintetica sau "robotica", ce ajuta in conservare si restaurare, sunt masini
proiectate sa imite multe din functiile vegetatiei vii.
- Adezivii medicali sunt dezvoltati pe baza structurii fizice gasite in picioarele soparlii
gecko.

Termeni specifici

Bionica este un termen ce desemneaza transferul conceptului din biologie catre inginerie
si invers.
In medicina bionica inseamna inlocuirea organelor naturale cu versiuni mecanice.
Implanturile bionice difera de cele mai multe proteze prin faptul ca imita functia originala foarte
bine sau chiar o depasesc (implant cohlear, inima artificiala, celule rosii artificiale).
In sens mai larg, bionica inseamna dezvoltarea de solutii ingineresti urmand modele
biologice.
 Intr-un sens mai restrans, bionica este o tehnica creativa care foloseste prototipuri biologice
pentru a obtine idei pentru solutii ingineresti. Aceasta abordare e motivata de faptul ca organismele
biologice si organele lor au fost optimizate foarte bine de catre evolutie.
Un sens mai recent al bionicii se refera la organismele hibrid (organism viu-masina).
Acestea sunt un sistem hibrid care combina parti biologice si parti tehnice (organism cibernetic).

Sistemul lococmotor este structura dintr-un organism viu, responsabila pentru locomotie.
La om, aceasta structura consta din muschi, articulatii si ligamente, ca si vene, artere si nervi.
In incercarea sa de a crea masini mai performante, omul imita fiziologia locomotiei
diverselor vietuitoare: pasari, patrupede, insecte, reptile, pesti etc. Ca aplicatii ale biomimeticii
sistemului locomotor pot fi enumerate:
- aeronautica;
- roboti mobili;
- medicina (proteze).

In ceea ce priveste aplicatiile biomimeticii sistemului locomotor in aeronautica, se pot

aminti exemplele urmatoare:

Cercetatori de la University of Missouri-Rolla lucreaza la dezvoltarea primului avion care

bate din aripi, in intregime actionat de energia solara. Actionarea aripii nu va fi efectuata cu
mecanisme conventionale ci cu ajutorul unui material care se deformeaza in campul electric,
asemenea unui muschi artificial. Avionul va avea o anvergura de aproximativ 3 metri, iar aripile
vor fi membranoase, zburand asemenea unui vultur.

Cercetatori de la NASA Institute for Advanced Concepts, studiaza posibilitatea crearii unei
aripi care isi schimba forma, cu ajutorul materialelor inteligente. Insa materialele inteligente nu
sunt singura cale de a fabrica o aripa care isi schimba forma. Cercetatori de la Penn State University
lucreaza la cearea unei aripi care are suprafata exterioara asemanatoare solzilor de peste. Sub
aceasta suprafata se afla un schelet mecanic format din unitati ce imita structura cristalina a
diamantului, conectate intre ele prin tendoane din aliaje cu memoria formei. Tendoanele interne
vor modifica forma aripii tragand unitatile in directia dorita. (
http://www.wired.com/science/discoveries/news/2004/05/63361?currentPage=all).

Ca aplicatii ale biomimeticii sistemului locomotor in domeniul robotilor mobili, sunt

prezentate in continuare urmatoarele exemple:

Un robot cu capacitatea de a face salturi uriase a fost proiectat de catre cercetatorii elvetieni.
Aparatul arata precum mecanismul unui banal ceas, fiind insa echipat cu doua picioare mecanice.
Micul robot nu cantareste mai mult de sapte grame si poate face salturi de 1,4 metri, de zece
ori mai mult decat robotii precursori acestui prototip. Mecansimul care-i asigura acestuia
proprietatea de a sari a fost inspirat de capacitatea biomecanica a lacustelor. Pentru a imbunatati
performantele deplasarii, cele doua membre ale robotului isi pot ajusta dimensiunile in functie de
lungimea salturilor alese de mini computerul cu care acesta este echipat. O mica baterie atasata pe
spatele robotului il alimenteaza cu energia necesara pentru a efectua 360 de salturi cu o pauza de
3 secunde intre fiecare salt. Acest tip de robot se poate deplasa peste acele forme de teren unde
robotii cu roti sau senile nu ar reusi. (http://www.descopera.ro/dnews/2666297-un-robot-lacusta-
poate-sari-de-27-de-ori-propria-lungime)

Savanti de la Montreal's McGill University au realizat robotul Aqua. Acesta este un robot
submersibil de dimensiunile unui cuptor cu microunde. Este dotat cu 6 inotatoare, fiecare
controlata individual. Aceste inotatoare ii permit robotului sa inoate, sa se scufunde, sa mearga si
sa stea nemiscat pe fundul marii. Spre deosebire de alti roboti marini, actionati prin jet de apa,
acest tip de robot nu consuma foarte multa energie si nu perturba activitatea vietuitoarelor marine
din preajma sa. Robotul Aqua imita o insecta cu 6 picioare.
Un robot de forma sferica a fost conceput de o echipa de la Massachusetts Institute of
Technology, condusa de catre Steven Dubowsky. Are forma unei sfere cu un diametru de 10 cm.
Pentru deplasare este dotat cu un picior care face sfera sa sara. Piciorul este actionat de un „muschi
artificial", mai precis un servomecanism cu elastomer dielectric ce se contracta atunci cand pe
doua suprafete opuse este aplicata o diferenta de potential. Astfel, microrobotul poate efectua
salturi cu lungimea de aproximativ 1,5 m, dupa care se rostogoleste. Energia electrica pentru
alimentarea "muschiului artificial" este furnizata de o pila de combustie cu hidrogen. Pentru
comunicare foloseste un sistem similar telefoniei mobile. Este dotat si cu doua mini-videocamere
pentru "vedere stereoscopica". Mai poate fi dotat cu microscop in infrarosu, sau spectrometru
miniatural, sau diversi senzori (de presiune, temperatura, accelerometre). Una din utilizarile
acestui tip de robot este explorarea extraterestra. (Cristian Roman, Microroboti pe Marte, Stiinta
si Tehnica, Iulie-August 2006)

De asemenea, mai pot fi amintiti robotii pasitori, care au 4, 6 sau 8 picioare. Acestia imita
mersul patrupedelor sau al insectelor.
Tot din categoria robotilor mobili fac parte si robotii care imita deplasarea prin tarare a
reptilelor.
Robotii mobili sunt utilizati in:
- intretinerea mediilor nucleare;
- explorari spatiale;
- explorari forestiere;
- explorari submarine;
- actiuni umanitare (deminare);
- roboti cataratori;
- roboti pentru divertisment;
- roboti pentru servicii.

In ceea ce priveste aplicatiile biomimeticii sistemului locomotor in medicina, se pot

mentiona protezele de membre superioare sau inferioare, sau proteze ale diferitelor organe interne.

2.Biomimetica sistemului locomotor

Generalităţi
Roboţii modulari sunt realizaţi din mai multe unităţi constructive robotice, numite
module:
- de acelaşi tip, modulele fiind omogene, cubice de cele mai multe ori, care formează roboţi
unimodulari;
- din două module diferite, modulele fiind eterogene, care formează roboţi bimodulari;
- din mai multe module diferite, care formează roboţi multimodulari.
În cazul în care modulele sunt eterogene, ele pot fi active (cu acţionare) sau pasive
(statice). Modulele active se numesc legături şi pot realiza deplasări sau reconfigurări, iar cele
pasive se numesc noduri.

Avantaje:
- uşor de fabricat şi de dezvoltat, din acest motiv costurile sunt reduse. În mare parte costurile de
fabricaţie al acestor roboţi este influenţat de funcţionalitatea întregului sistem, deoarece modulele
sunt de acelaşi tip sau de două tipuri care conferă aceeaşi funcţionalitate;
- creşterea funcţionalităţii, reconfigurarea poate adăuga funcţii şi moduri de operare noi, robotul
fiind capabil să execute noi sarcini. De asemenea funcţionalitatea poate creşte prin integrarea în
structură a noi module care permit creşterea tipurilor de acţiune sau o variaţie mai mare a formei.
Aceste module permit robotului să se reconfigureze pentru a forma noi manipulatoare. În plus un
numar mare de module poate mări redundanţa. ;
- versatilitate, un robot îşi modifică forma pentru a fi obţinută o deplasare mai uşoară, în funcţie
de tipul de teren. De asemenea forma robotului poate să se modifice, de exemplu, în funcţie de
forma şi dimensiunile obiectului manipulat. Acest lucru creşte utilitatea roboţilor în medii
necunoscute;
Dezavantaje:
- eficienţa, un robot modular nu poate fi la fel de eficient precum unul construit special pentru a
îndeplini o anumită activitate;
- control dificil şi comunicare dificilă pentru un număr mare de module. Acest dezavantaj poate
fi diminuat ca importanţă dacă se pot aplica algoritmi de control distribuit în care doar
informaţiile locale sunt necesare;
- robusteţea este afectată dacă, în funcţie de modul în care se realizează interconectarea, nu pot
fi eliminate modulele defecte.

Clasificarea roboţilor reconfigurabili

• Roboţi tip lanţ : Sunt formaţi din module paralelipipedice care utilizează actuatori de
rotaţie pentru a se reconfigura sau pentru a se deplasa.
• Roboţi tip reţea (lattice): Sunt roboţi modulari construiţi, de obicei, pe baza unor module
paralelipipedice care utilizează actuatori liniari pentru a se reconfigura, deplasându-se dintr-o
poziţie predeterminată (nod) a reţelei , care poate fi 3D, în alta cu ajutorul unui modul vecin.
• Roboţi stohastici: Sunt o categorie specială de roboţi de tip reţea pentru care
reconfigurarea este de tip pasiv, bazându-se pe „deplasarea Browniană” nefiind necesară o
alimetare locală sau locomoţie.

Scopul lucrării
• Subiectul proiectului de cercetare propus este concepţia inovatoare a unui sistem robotic
modular miniatural, care să realizeze operaţiuni de deplasare controlată, reconfigurare , în scop
demonstrativ. Chiar dacă este prevăzut a se realiza la mici dimensiuni, acest sistem este unul
complex, cu funcţiuni avansate, care necesită desfăşurarea de investigaţii în următoarele direcţii:
• - fundamentarea teoretica a categoriilor de structuri posibile, în corelaţie cu strategiile de
deplasare şi reconfigurare a modulelor;
• - dezvoltarea inovativă a unei structuri mecatronice modulare, cu mobilitate maximă,
autonomie operaţională asigurată de un microcontroler şi capacitate de comunicaţie inter-module
şi cu un sistem de comandă central; analiza structurală şi energetică ; metode de miniaturizare;
materiale;
• - asamblarea modulelor într-un sistem robotic de inspiraţie biologică, în ceea ce priveşte
functiile de deplasare, apucare, transport, etc.
• - planificarea traiectoriilor de deplasare sau de reconfigurare a modulelor - abordari
continue si discrete;
• - crearea unei “scene” de lucru adecvată sarcinilor pe care trebuie să le execute robotul,
prin plasarea de elemente auxiliare pentru evoluţia acestuia: senzori externi, dispozitive de
comunicaţie, surse de regenerare a energiei, module de rezervă;
• - comanda globală a deplasării sau operaţiilor de reconfigurare prin generarea
traiectoriilor în funcţie de nivelul de cunoastere aprioric asupra scenei de operare.
•
Principii de deplasare
• Roboţii reconfigurabili au avantajul că în funcţie de mediul înconjurător îşi pot modifica
forma pentru a se deplasa optim şi îşi pot, în consecinţă, modifica modelul de deplasare. De
exemplu, robotul poate să se reconfigureze ca robot păşitor pentru a se deplasa cu viteză mare
sau pentru a sări peste obstacole sau poate să aibă forma unui robot şarpe pentru a se deplasa prin
interiorul unor cavităţi.

• Câteva exemple de deplasare simplă sunt: deplasarea cu roţi şi deplasarea cu picioare.

Cele două tipuri de deplasare pot fi combinate, obţinându-se o deplasare complexă cum ar fi de
exemplu deplasarea unui om pe rotile.

• Obţinerea unei deplasări complexe poate fi obţinută prin conectarea mai multor module
sau grupuri de module prin intermediul articulaţiilor. La roboţii mobili articulaţiile sunt legături
active între diferitele module care pot să nu aibă aceeaşi formă de locomoţie. Articulaţiile nu
formează neapărat roboţi de tip lanţ, ci şi roboţi în plan.

Soluţii de reconfigurare pentru robotul realizat

• Robotul poate fi alcatuit din 4 sau 8 module in functie de configuratia dorita:

Configuraţia de tip omidă formată din 4 module

Configuraţii posibile:

Tip omidă

Tip omidă dublă

Tip patruped
Roată simplă

Roată dublă

Modelare si simulare
• Roboţii reconfigurabili sunt realizaţi dintr-un număr mare de module robotice care sunt
conectate pentru a forma un robot.
• Roboţii reconfigurabili pot realiza sarcini similare roboţilor tradiţionali, însă
variabilitatea asociată îi face mai adecvaţi rezolvării unor probleme complexe. De
exemplu,aceştia pot realiza sarcini specifice în medii necunoscute sau dinamice, deoarece sunt
capabili sa se adapteze acestor medii. Deşi se mai caută, încă, aplicaţii reale pentru robotii
reconfigurabili, deja se pot imagina un număr mare de aplicaţii ca: lupta cu focul, operaţiuni de
căutare şi salvare după cutremur, explorare planetară, construirea de structuri în spaţiu.

Deplasarea de tip omidă

Modulele sunt conectate şi după fazele de iniţializare şi sincronizare, este generată o undă
de tip sinus, care este propagată prin modulele care compun robotul. Aceasta
produce o mişcare asemănătoare cu cea a unei omizi.

O captură a mişcării de tip omidă(sus)

Sistem mecanic
Roboţii reconfigurabili sunt compuşi din mai multe module conectate fizic,putandu-şi
modifica structura pentru a indeplini sarcini multiple.Acestia pot fi reconfiguraţi de către
operatorul uman sau se pot configura intr-un mod autonom,modificandu-şi forma pentru a se
adapta la diferite tipuri de teren. Formele pe care le pot lua acesti roboţi sunt de obicei inspirate
din natură.

Modelul CAD pentru modul

Un modul este actionat de 2 servomotoare iar robotul poate fi format din 4 sau 8 module
conectate intre ele prin suruburi.

Acţionare
Pentru acţionarea modulelor sistemului robotic, una din solutiile fiabile o constituie asa
numitele servomotoare.

Avantaje:
-reductor de turaţie inclus
-mare varietate
-viteza buna pentru interior
-mai puţin scump
-putere buna pentru roboţi mici
-uşor de montat
-uşor de montat roţi
-uşor de interfaţat
-consum mediu
Dezavantaje:
-nu sunt bune pentru greutate mare
-controlul de viteză destul de redus
Cel mai bun pentru:
-roboţi mici
-roboţi cu picioare

Electronica de comandă
Pentru comanda servomotoarelor S3151 s-a dezvoltat o schemă electronică alcătuită
dintr-un microcontroler Atmega8535 şi circuitul de comunicare pe serial cu PC-ul Max232. În
figură este prezentată schema electronică de acţionare a opt servomotoare.

Schema electronică de acţionare a servomotoarelor

În aplicaţia de faţă s-a folosit un microcontroler produs de tip PIC de la firma Microchip
şi anume PIC16F876. Microcontrolerele PIC de 8 biţi produse de Microchip au o structură
internă asemănătoare cu cea a celorlalte tipuri de microcontrolere.
Spre deosebire de microcontrolere cu structuă clasică aceste tipuri de microcontrolere au
32 de registre cu uncţie de acumulator iar majoritatea instrucţiunilor se execută într-o singură
perioadă de ceas. Comanda motoarelor sa realizat prin folosirea canalelor PWM (Pulse-Width
Modulation) ale microcontrolerului PIC16F876. Comanda cu PWM înseamnă comanda prin
lăţimea impulsurilor.
Este una dintre cele mai moderne metode de reglare a vitezei motoarelor de curent continuu.
In vederea actionarii modulelor din structura sistemului robotic, a fost ales un motor de tip servo
digital. Pentru comanda lui a fost realizat un circuit electronic avand in structura
microcontrolerul PIC16F876, principiul de comanda fiind cel al impulsurilor modulate in latime.
Placa are dimensiuni reduse, adaptate aplicatiei si permite dezvoltari si îmbunătăţiri ulterioare.
Testarea acesteia a dovedit o bună functionare.

Programul de comandă
Codul de miscare este compus din 10 vectori de miscare, ai caror terminaţii sunt valori
ale lăţimii impulsului in timp .Acesti 8 termeni corespund variatiei PWM de la cele 8 ieşiri ale
microcontrolerului.Fiecare din cei 10 vectori reprezintă o fază a mişcării robotului in timp.
Programarea robotului este facută in limbajul C cu programul MPLAB. Transferul
programului in PIC a fost făcut cu ajutorul programului PIC Downloader prin conectarea la
portul serial.

Concluzii
• Scopul acestei lucrări a fost de a proiecta, realiza şi controla un robot modular
reconfigurabil de dimensiuni mici.Aplicaţia acestui robot este una de tip educaţional, ce poate fi
continuată şi îmbunătăţită atât din punct de vedere constructiv mecanic, hardware (controlul de la
distanţă cu ajutorul telecomenzii radio, instalarea unei camere video de dimensiuni mici) precum
şi software (realizarea unui algoritm prin care robotul să fie capabil sa memoreze traseul parcurs,
realizându-şi, astfel, o hartă a mediului în care se află).
• Domeniul roboticii este unul foarte vast, astfel că pot exista o mulţime de forme
constructive de roboţi, ce pot avea diferite comportamente în mediul ambiant. Să nu uităm de
tipurile de roboţi care sunt folosiţi în scopuri educaţionale, amuzament şi care au, de asemenea,
forme şi caracteristici foarte variate
• Rezultatul îndeplinirii acestor obiective este un model experimental capabil să
demonstreze abilităţile propuse ale sistemului robotic.Un alt obiectiv, ancorat în prezent, este
utilizarea produsului cercetării în domeniul educaţiei tehnologice, ca o prefigurare a viitoarelor
aplicaţii industriale ale informaticii. Această realizare fizică creează premizele unor dezvoltări
virtuale verificabile.

3.Biomimetica sistemului locomotor

C3. Modelarea sistemelor biomecanice

Modelele care pot simula comportarea sistemelor biomecanice reale sunt de 2 categorii:
• modele experimentale
• modele analitice

Conditiile pe care trebuie sa le indeplineasca un model experimental pentru a raspunde la

fel la aceasi stimuli, ca si sistemul real, sunt date de teoria modelelor.
Modelarea analitica inseamna parcurgerea a 2 etape:
• modelarea fizica
• modelarea matematica

Modelarea fizica presupune formularea unui model fizic, a carui comportare sa

aproximeze cat mai bine pe cea a sistemului real. Modelul fizic se aseamana cu sistemul real in
cea ce priveste caracteristicile de baza, dar este mai simplu si deci mai usor de analizat. Astfel,
elementele componente ale unei structuri mecanice pot fi modelate ca: bare, placi, tuburi, corpuri
masive, arcuri, etc. Actiunea reciproca a 2 corpuri poate fi schematizata prin forte concentrate,
cupluri concentrate, sarcini distribuite, etc. In multe cazuri, raspunsul dinamic al structurii
biomecanice poate fi reprezentat printr-un model cu parametri concentrati, compus din mase,
arcuri si amortizoare. Aproximarile care se fac la formarea modelelor fizice se refera la:
• neglijarea efectelor secundare;
• neglijarea unor interactiuni cu mediul ambiant;
• inlocuirea caracteristicilor distribuite cu parametri concentrati similari;
• liniarizarea relatiilor cauza-efect intre variabilele fizice;
• neglijarea variatiei in timp a unor parametri;
• neglijarea caracterului aleator al unui fenomen.
Pe masura imbunatatirii modelului si a definirii mai precise a problemei studiate, se
renunta la o parte dintre aceste aproximari.
Modelarea matematica presupune elaborarea unui model matematic care sa reprezinte
modelul fizic, adica scrierea ecuatiilor care caracterizeaza sistemul fizic. Trecerea de la modelul
fizic la modelul matematic, se face in 4 etape succesive:
1. alegerea variabilelor care descriu starea sistemului la un moment dat;
2. stabilirea ecuatiilor de echilibru pentru sistemul in ansamblu sau pt fiecare componenta in
parte;
3. stabilirea ecuatiilor de compatibilitate, care exprima legatura intre miscarea
componentelor interconectate;
4. scrierea legilor fizice, adica a relatiilor constitutive pentru fiecare element component.
Aspecte ale teoriei modelarii
Datorita complexitatii fenomenelor biomecanice precum si a dificultatii matematice care
apar la scrierea si rezolvarea ecuatiilor de miscare ale aparatului locomotor, este necesar a fi
utilizate, metode experimentale de studiu. Experimentele pot fi facute fie direct pe subiect atunci
cand este posibil, fie pe modele (cel mai adesea). De obicei nu este posibil sa se efectueze
experiente asupra fenomenului studiat la scara reala si este necesar sa se faca experiente pe un
model redus geometric asemenea cu structura reala. Teoria similitudinii si a incercarilor pe
modele stabileste conditiile care trebuie sa fie respectate pentru ca fenomenul model sa fie
asemenea cu cel real. Incercarile pe modele furnizeaza informatii deosebit de utile pentru
intelegerea functionarii structurii reale. Modelul care reprezinta structura reala se executa la o
anumita scara geometrica astfel: daca se doreste de exemplu studierea presiunii exercitate intr-o
anumita articulatie in timpul alergarii, se poate concepe un model asemenea geometric structurii
reale si apoi pe baza principiilor de modelare se pot efectua cercetarile dorite. Scara geometrica a
modelului este in general subunitara dar poate fi in unele cazuri si supraunitara. Exista situatii in
care nu poate fi respectata similitudinea geometrica completa intre model si structura reala. In
aceste cazuri se realizeaza modele distorsionate sau deformate, caracterizate de faptul ca au
lungimile orizontale si verticale reduse la scari diferite. In general raportul de distorsiune definit
prin raportul dintre scara lungimii verticale si scara lungimii orizontale este cuprins intre 1/3 si
1/10, coborand numai pentru anumite probleme cu totul speciale pana la 1/25. Marimea
raportului de distorsiune se fixeaza la o valoare care sa asigure o functionare satisfacatoare a
modelului pentru ca un model sa raspunda asemenea structurii reale, este necesar sa fie
satisfacute 2 conditii principale:
• modelul si structura reala trebuie sa fie realizate din acelasi material. Datorita faptului ca
aceasta conditie este restrictiva pentru structurile biologice se poate accepta un model
distorsionat in privinta densitatii de material. In aceasta situatie se pot gasi materialele necesare
modelului care sa satisfaca aceasta conditie daca densitatea este aceasi pentru model si structura
reala.
• necesitatea coincidentei scarii fortelor de inertie cu scara tipului predominant de forte din
incercarea respectiva, adica cu scara tipului de forte care influenteaza covarsitor incercarea
respectiva. Aceasta conditie rezulta din teoria miscarii centrului de masa:

,
in care in membrul drept figureaza diverse tipuri de forte, fiecare din ele caracterizata printr-un
anumit coeficient fizic, acelasi in structura reala si model. De exemplu: aceeasi constanta pentru
fortele elastice. Datorita acestor constante fizice, diferite la fiecare tip de forta, este imposibila
coincidenta scarilor fortelor de inertie, figurand in membrul stang al relatiei de mai sus, cu scara
tuturor tipurilor de forte din membrul drept, urmand ca aceasta coincidenta sa se faca numai cu
un singur tip de forta si anume acea care este predominanta in incercarea respectiva.
 Daca sunt indeplinite aceste 2 conditii principale, intre fenomenul studiat pe model si cel
existent in structura reala va exista o similitudine dinamica. Aceasta similitudine dinamica
presupune:
• similitudine cinematica, daca este realizata similitudinea geometrica (in modelele
geometrice distorsionate, poarta denumirea de similitudine afina) si daca exista un raport
constant al tuturor timpilor sau intervalelor de timp in care se produc pe model si structura reala;
• raportul intensitatii fortelor omologe este constant.

4.Biomimetica sistemului locomotor

C4. Aspecte ale teoriei modelarii (continuare)

Un exemplu de similitudine dinamica este urmatorul:

In timpul mersului sau al alergarii, lucrul mecanic efectuat este necesar pentru a accelera
si incetini miscarea picioarelor. In acest caz, grupe de muschi lucreaza antagonist pentru a mari
energia cinetica a piciorului de la viteza 0, cand piciorul atinge solul, la energia cinetica maxima,
, cand piciorul este ridicat si accelerat spre inainte, pentru a ajunge din urma corpul; apoi, de la
energia cinetica maxima se ajunge inapoi la 0. Variatia energiei cinetice , este egala cu lucrul
mecanic efectuat de grupa de muschi care se contracta cu o lungime d, actionand cu o forta
medie Fm :

Din aceasta relatie rezulta viteza de mers sau de alergare:

prin forta exercitata de muschii care determina miscarea, distanta pe care se contracta acestia si
masa piciorului pus in miscare. Daca se considera un model al alergarii unui anumit subiect
uman, trebuie ca: , , .
In aceste conditii, viteza modelului este:

deci egala cu viteza subiectului uman. Asadar, numai in aceste conditii de similitudine, modelul
va avea aceasi comportare energetica cu a subiectului uman.
Modelarea unor raspunsuri dinamice pe baza testarilor clinice
Cauza raspunsului unui sistem mecanic o constituie, in general, sarcinile sau deplasarile
impuse sistemului, variabile in timp, denumite si excitatii sau perturbatii. Miscarile diverselor
puncte ale sistemului si eforturile dinamice din elementele acestuia, reprezinta efectele de natura
mecanica ale acestor perturbatii, fiind denumite in mod obisnuit raspunsuri. Astfel, kinemograma
mersului normal, reprezinta efectul sau raspunsul activitatii neuro-musculare a aparatului
locomotor uman.
In patologia deficientelor musculare, mecanismele de deplasare se modifica atat
segmentar, cat si in totalitate, determinand o reactie de adaptare, pentru utilizarea unor forte
musculare restante si punerea in joc a mecanismelor de stabilizare pasiva. Aceasta este posibila
deoarece mersul pretinde o utilizare minima de forta in care un mare rol, dupa inceperea
miscarii, il au fortele exterioare si in special inertia. In alergare, centrii de greutate nu se
deplaseaza rectiliniu, descriind o traiectorie sinusoidala, in plan vertical si orizontal.
Spre deosebire de mers, in alergare corpul se detaseaza de sol, inainte ca piciorul anterior
sa-l fi atins. Raspunsul este asadar conditionat atat de parametrii excitatiei, cat si de
caracteristicile mecanice ale sistemului. Relatia cauza-efect depinde de sistem.
 Studiul raspunsului dinamic al unui sistem mecanic, in particular biomecanic, cuprinde 2
categorii mari de probleme:
• problema directa
• problema inversa
Daca ecuatiile care descriu comportarea dinamica a sistemului sant cunoscute, atunci
problema directa consta in determinarea raspunsului sistemului la o excitatie cunoscuta.
In problema inversa, sau se cunoaste raspunsul sistemului la o excitatie data, insa fie
ecuatiile de miscare, fie configuratia, fie unii parametri ai sistemului mecanic sant necunoscuti si
trebuie determinati sau se cunoaste sistemul si se cere determinata excitatia. Problema inversa
poate fi deci impartita in 3 subprobleme:
a) Sinteza sau proiectarea – date fiind excitatia si raspunsul, se cauta un sistem realizabil
fizic care sa aproximeze cat mai bine relatia excitatie-raspuns. Ca exemplu, poate fi dat orice
dispozitiv sau aparat de recuperare kineziologica.
b) Comanda sau masurarea – se cunoaste sistemul si raspunsul acestuia. Se cauta excitatia
care produce raspunsul dat. Este cazul identificarii fortelor excitatoare.
c) Identificarea sistemului – se cunosc o serie de functii ale excitatiei si functiile
corespunzatoare ale raspunsului. Se cauta o descriere matematica sau un model analitic al
sistemului. Relatiile dintre excitatie si raspuns se determina experimental.

5.Biomimetica sistemului locomotor

C5. Aspecte ale teoriei modelarii (continuare)

Identificarea sistemului se poate defini ca procesul de determinare a ecuatiilor

diferentiale sau cu diferente finite care descriu comportarea unui sistem, in concordanta cu
criteriile de performanta prestabilite pe baza unor relatii intre marimile care caracterizeaza
excitatia si cele care caracterizeaza raspunsul (determinat experimental). In general, un proces de
identificare cuprinde 3 etape:
 alegerea structurii modelului: in care se aleg pe baza experientei prealabile ecuatiile
diferentiale pentru un model propus astfel comparand curbele de raspuns ale
sistemului studiat cu cele determinate analitic pentru o serie de modele, se poate
stabili numarul gradelor de libertate semnificative, tipul amortizarii, oportunitatea
introducerii elementelor neliniare, etc., putandu-se face o prestructurare a sistemului.
 Alegerea criteriului de comparatie a modelului cu structura reala: in care se specifica
criteriul matematic ce trebuie optimizat pentru a realiza indentificarea. In forma cea
mai simpla se recurge la compararea directa a curbelor de raspuns ale structurii si ale
modelului, deobicei in cateva puncte date critice.
 Estimarea parametrilor modelului: in care se alege un algoritm pentru ajustarea
parametrilor necunoscuti, care este folosit la evaluarea acestora a.i. criteriul de
identificare sa fie minimizat.
Elementele de analiza dimensionala
Teorema produselor.
Se considera un fenomen fizic oarecare in care o marime dimensionala a fenomenului
fizic F, este o functie de marimile dimensionale independente intre ele:
 F  f (a1 , a2 ,..., a n )
Se considera ca primele k marimi au dimensiuni independente si se aleg acestea ca
marimi fundamentale. In acest caz, dimensiunile marimilor F, ak+1, ... an, pot fi exprimate in
functie de dimensiunile marimilor a1, a2, ... ak.
Prima etapa de lucru necesara teoremei produselor consta in stabilirea marimilor care
participa la desfasurarea fenomenului studiat. Aceasta etapa are deobicei un caracter
experimental. A doua etapa consta in alegerea marimilor care pot fi considerate fundamentale.
Ca marimi fundamentale pot fi alese fie marimile fundamentale ale sistemului de unitati de
masura (deobicei sistemul international) fie un numar oarecare de marimi care intervin in
fenomen, in acest al doilea caz marimile fundamentale alese trebuie sa indeplineasca urmatoarele
doua conditii:
 sa fie independente din punct de vedere dimensional (dimensiunea unei marimi
fundamentale sa nu poata fi obtinuta printr-o relatie a dimensiunilor celorlalte marimi
fundamentale);
 dimensiunile marimilor fundamentale sa permita exprimarea dimensionala a tuturor
celorlalte marimi derivate.
Dimensiunile marimilor fundamentale a1, a2, ... ak, se noteaza astfel:
a1   A1 , a2   A2 , ..., ak   Ak .
Dimensiunile marimilor F, ak+1, ... an, sunt date de formulele:
 F   A1n1  A2n 2  ...  Ak nk
 ak 1   A1 p1  A2 p 2  ...  Ak pk
.
.
.
 an   A1q1  A2q 2  ...  Ak qk
Daca se schimba unitatile de masura ale marimilor fundamentale a1, a2, ... ak, de exemplu
se maresc sau se micsoreaza de α1, α2, …, αk ori, atunci valorile numerice ale acestor marimi si
ale marimilor F, ak+1, ..., an in noul sistem de unitati vor fi:
a1 '  1  a1
a2 '  2  a2
.
.
.
ak '   k  ak
F '  1   2  ...   k  F
n1 n2 nk

ak 1 '  1 2  ...  k  ak 1

p1 p2 pk

.
.
.
an '  1  2  ...  k  an
q1 q2 qk

In noul sistem de unitati de masura avem asadar relatia:

 F '  1   2  ...   k  F
n1 n2 nk
(1)
Aceasta egalitate arata ca functia f este omogena in raport cu coeficientii de scara
independenti α1, α2, …, αk.
Alegerea acestor coeficienti se face astfel incat sa se obtina micsorarea numarului de
argumente ale functiei f.

Se scrie:
1 1 1
1  2  k 
a1 ; a2 ; ...; ak ,
deci se alege un sistem al unitatilor de masura in asa fel incat valorile primelor k argumente din
prima parte a relatiei (1) sa fie egala cu unitatea. Prin acest sistem de unitati de masura, valorile
numerice ale parametrilor F, ak+1, ..., an sunt determinate de formulele:
F a a
  n1 n 2 1  p1 p k21  nk  q1 q 2n
a1  a2  ...  ak ; a1  a2  ...  ak ; ...; a1  a2  ...  ak
nk pk qk

Se verifica usor ca marimile , 1, ..., n-k sunt adimensionale.

Relatia initiala:
F  f (a1 , a2 ,..., a n )
se poate scrie sub forma:
  f (1,1,...,  1 ,...,  nk )  f1 ( 1 ,  2 ,...,  n )
In felul acesta, relatia dintre cele n+1 marimi dimensionale F, a1, …, an , independenta de
alegerea sistemului de unitati de masura, se poate scrie sub forma unei relatii intre n+1-k marimi
, 1, ..., n-k adimensionale.
Acest rezultat este cunoscut sub denumirea de “Teorema ” sau “Teorema produselor”.
Exemplu: Consideram solicitarea de rezistenta de amortizor a unui muschi uman ca fiind
dependenta de viteza relativa a punctelor de insertie musculara, de densitatea musculara, de
acceleratia gravitationala si de varsta individului prin timpul t.
Forta de amortizare va avea expresia:
Ra  f (v,  , t , g )
.
Se aleg marimile v,  si t ca marimi fundamentale si se construiesc produsele
adimensionale:
R g
  n1 na2 n3 1  r1 r 2 r 3
v   t ; v   t .
Formula ce stabileste legatura functionala intre cele cinci marimi fizice dimensionale:
Ra  f (v,  , t , g )
se reduce, datorita aplicarii teoremei produselor, la o formula intre doua produse adimensionale:
  f1 ( 1 ) .
Se determina exponentii ni si ri, cu i=1,2,3, din conditia ca produsele  si 1 sa fie
adimensionale.
Pentru  se obtine:
 M  L  T 2
    M 1n 2  L1n13n 2  T 2 n1n3
 L T    M  L 
1 n1 3 n 2
T n3

Se impune conditia:
 1  n2  0  n1  4
 
1  n1  3  n2  0  n2  1
 2  n1  n3  0 
  n3  2
Pentru 1 se obtine:
L  T 2
1    M  r 2  L1r13r 2  T 2 r1 r 3
   
r 1 r 2
L  T 1  M  L3  T r 3
Se impune conditia:
 r 2  0  r1  1
 
1  r1  3  r 2  0  r2  0
 2  r1  r 3  0 
   r 3  1
Rezulta in final pentru expresia fortei de amortizare expresia:
g t
Ra  v 4    t 2  f1 ( )
v .

6.Biomimetica sistemului locomotor

C6. Materiale inteligente. Generalitati

Materialele inteligente încorporeazã caracteristicile de adaptabilitate si de multifunctionalitate,

fiind capabile sã prelucreze informatiile, utilizând exclusiv caracteristicile intrinseci ale
materialelor.
Spre deosebire de structurile conventionale, care au doar rolul de-a suporta sarcinile statice si
dinamice, structurile adaptive îsi pot modifica caracteristicile în functie de solicitãri, putând face
fatã, de exemplu unor modificãri de formã. Preocuparea de-a crea structuri adaptive dateazã de
cel mult douã decenii. Primele eforturi în acest sens s-au semnalat la începutul anilor '80, când
S.U.A. au sponsorizat cercetãrile de integrare a proiectoarelor luminoase în învelisul exterior al
avioanelor de luptã. A rezultat "Programul Învelisului Inteligent" (Smart Skin Program) care s-a
derulat timp de aproape un deceniu. Ulterior, cercetãrile s-au extins în mod considerabil dar au
fost axate tot pe tehnologiile aeronautice si spatiale.
In Japonia eforturile au fost, de la bun început, axate pe dezvoltarea bine structuratã si pe scarã
largã a materialelor multifunctionale. În 1985 s-a înfiintat "Forumul Sticlei Noi" (New Glass
Forum) destinat dezvoltãrii de materiale ceramice senzoriale, prin modificarea proprietãtilor
chimice, mecanice sau optice. În 1987 forumul a fost înlocuit de "Asociatia Sticlei Noi" (New
Glass Association) care reunea peste 200 de companii din diverse domenii de activitate. Ulterior
au mai functionat: "Consiliul pentru Aeronauticã, Electronicã si alte Stiinte Avansate" (1987-
1989) si "Agentia de Stiintã si Tehnologie" (înfiintatã în 1989) care au reunit, pentru prima oarã,
specialisti din medicinã, farmacie, stiinþe ingineresti, fizicã, biologie, electronicã si informaticã.
În Germania studiul materialelor adaptive s-a axat initial exclusiv pe controlul vibratiilor din
aero- si astronave. În 1990 aceste preocupãri au atras atentia institutiilor de stat intrând sub
coordonarea Centrului de Tehnologie din Düsseldorf. Acesta a organizat un colocviu, în toamna
anului 1991 când, în limba germanã, a fost adoptat termenul de "adaptronicã".
Prin analogie cu stiintele biologice, sistemele inteligente pot îndeplini functii de activatori
(muschi), de senzori (nervi) sau de control (creier).
Notiunea de material inteligent poate fi extinsã la un nivel mai înalt de inteligentã artificialã, prin
încorporarea unei "functii de învãtare". Rezultã un material foarte inteligent care poate detecta
variatiile mediului si-si poate modifica caracteristicile proprii astfel încât sã controleze variatiile
care au generat aceastã modificare. S-au dezvoltat, astfel, notiunile de "inteligentã pasivã" (care
permite doar reactia la mediu) si de "inteligentã activã" (care reactioneazã în mod discret la
constrângeri mecanice, termice sau electrice exterioare, ajustându-si caracteristicile printr-un
sistem de feed-back).
Actuatorii (care ar trebui sã se cheme actionatori, deoarece termenul actuator a fost preluat în
mod „automat” din limba englezã fãrã sã existe o actiune corespunzãtoare în limba românã – a
actua - asa cum existã în limba francezã actionneur de la actionner = a actiona) sunt constituiti
din materiale inteligente capabile sã efectueze o actiune. Ei au capacitatea de a-si modifica: 1-
forma (generând lucru mecanic); 2-rigiditatea; 3-pozitia; 4-frecventa vibratiilor interne; 5-
capacitatea de amortizare; 6-frecarea internã sau 7-vâscozitatea, ca reactie la variatiile de
temperaturã, câmp electric sau magnetic. Cele mai rãspândite materiale pentru actuatori (numite
si materiale reactive sau adaptive) sunt:
-materialele cu memoria formei,
-materialele piezoelectrice,
-materialele electro- si magnetostrictive precum si
-materialele electro- si magnetoreologice.
Senzorii (captatori) sunt sisteme de detectie ce traduc modificãrile mediului prin emiterea unor
semnale cu ajutorul cãrora este descrisã starea structurii si a sistemului material. Printre functiile
lor se numãrã: controlul defectelor, amortizarea vibratiilor, atenuarea zgomotului si prelucrarea
datelor. Unei structuri i se pot atasa senzori externi sau îi pot fi încorporati senzori. Cele mai
rãspândite materiale senzoriale sunt:
-materialele cu memoria formei,
-materialele piezoelectrice,
-materialele electrostrictive,
-fibrele optice,
-particulele de marcare.
Sistemele de control (dispozitive de transfer) se bazeazã pe asa-numitele "retele neurale" care au
rolul de-a asigura comunicarea complexã, prelucrarea semnalului si memoria prin evaluarea
stimulilor primiti de sistem si controlul reactiei acestuia.
Prelucrarea semnalului si actiunea rezultatã se fac dupã o anumita "arhitecturã" care include: 1-
organizarea globalã; 2-organizarea localã; 3-ierarhia simplã si 4-multiierarhia.
Dupã acest model, informatiile mai putin importante, care nu necesitã precizii foarte ridicate, pot
fi prelucrate la un nivel inferior, fãrã a mai trebui sã treacã prin nivelul central. Rezultã atât
reducerea timpului de stimulare-actiune, cât si reducerea consumului energetic. În felul acesta
este prelungitã "viata" sistemului de control care trebuie sã fie mai lungã decât duratele de
functionare ale oricãruia dintre componentele sale.
Materialele inteligente, care au mai fost numite: senzoriale, adaptive, metamorfice,
multifunctionale sau destepte (smart), sunt fructul colaborãrii specialistilor din trei domenii:
stiinþa materialelor, inginerie mecanicã si constructii civile si pot combina functia de actuator cu
cea de senzor. Cea mai eficace metodã de obtinere a materialelor inteligente este asamblarea de
particule (particle assemblage) care se poate realiza fie prin atasarea, fie prin integrarea
elementelor active într-o structurã unitarã.
Conceptul de asamblare de particule presupune: 1-producerea unui amestec ordonat de diferite
particule; 2-manipularea particulelor cu o microsondã si 3-aranjarea particulelor pe substraturi.
Metoda de aranjare pe substraturi presupune parcurgerea a trei etape (dupã modelul copierii
xerografice): desenarea, developarea si fixarea. Cu ajutorul sistemelor materiale inteligente au
fost concepute sisteme de prelucrare mecanicã inteligentã cum ar fi, de exemplu, îndoirea precisã
"în L" a tablelor subtiri.
Un ansamblu de materiale inteligente, analizat la scarã macroscopicã dar integrat la scarã
microscopicã poartã denumirea de “structurã inteligentã”. Ea se poate auto-monitoriza,
reactionând unitar la orice stimul extern. Cea mai simplã structurã materialã inteligentã este
alcãtuitã dintr-un senzor, un actuator si un amplificator de feed-back. Între senzor si actuator
poate sã existe sau nu un cuplaj mecanic, prima variantã fiind mult mai eficace, deoarece
culegerea informatiei si actionarea se produc în acelasi punct. În urma studiului, dezvoltãrii si
implementãrii materialelor inteligente în diverse sisteme materiale a apãrut notiunea de "viatã
artificialã" (a-life) dedicatã creãrii si studiului unor organisme si sisteme de organisme construite
de oameni. În conformitate cu conceptul de "viatã artificialã", sistemele materiale inteligente
sunt astfel concepute încât sã poatã manifesta atât caracteristici adaptive (pot fi "educate" sau pot
reactiona în mod spontan la
mediu) cât si posibilitatea de-a transmite informatii la proiectant si utilizator.

Domenii de aplicabilitate

Pot exista numeroase aplicatii comerciale ale materialelor inteligente, dar cea mai valoroasã
dintre acestea este posibilitatea de-a studia si întelege o serie de fenomene fizice complexe, în
special din domeniul fizicii fundamentale. Principalele domenii de aplicabilitate ale materialelor
inteligente sunt urmãtoarele:
1 – controlul vibratiilor la structurile spatiale flexibile mari (cu dimensiuni pânã la cea a unui
teren de fotbal), care trebuie sã-si mentinã o precizie dimensionala ridicatã;
2 – controlul miscãrii instabile a tronsoanelor si a sistemelor de legãturã ale subsatelitilor aflati
pe orbitã circumterestrã;
3 – controlul geometriei aripilor de avion, a palelor de elicopter si a elicelor sau velaturii navelor
prin ameliorarea aero- sau a hidrodinamicii în scopul reducerii/suprimãrii vibratiilor produse de
curentii turbionari din aer sau apã;
4 – controlul nivelului intensitãtii luminoase (lentile fotocromatice, geamuri cu indice de
refractie autoreglabil);
5 – chirurgie (filtre sangvine, muschi, membre si organe artificiale), ortopedie (implanturi) sau
oftalmologie (retinã artificialã);
6 – monitorizarea continua a stãrii de sãnãtate (toalete inteligente care analizeazã dejectiile,
avertizând depãsirile limitelor admise);
7 – modificarea adaptivã a formei suprafetelor-oglindã ale antenelor conventionale de precizie
sau ale telescoapelor de înalta rezolutie;
8 – conecticã (asamblãri nedemontabile rezistente la vibratii);
9 – reducerea activã a concentratorilor de tensiuni, din vecinãtatea gãurilor
si a crestãturilor, prin intermediul activatorilor încorporati, cu deformatie impusã;
10 – cadre (corsete) cu geometrie variabilã care pot modifica impedanta structurilor mari (control
antiseismic);
11 – controlul acustic structural activ (cu ajutorul vibratorilor cu oscilatii transversale);
12 – controlul distributiei si dozãrii medicamentelor;
13 – micromotoare;
14 – roboticã;
15 – reducerea “semnãturii” (zgomotului) torpilelor;
16 – protectia la supracurent;
17 – controlul atmosferei din incinte (umiditate, nivel de oxigen, etc.).
Prin aportul sistemelor materiale inteligente proiectantii nu vor mai trebui sã adauge masã si
energie, pentru a mãri fiabilitatea produselor. Experienta nu se va mai dobândi prin studii de caz
si anchete, dupã producerea accidentului (rupere la oboseala), ci chiar în timpul functionãrii
sistemelor materiale inteligente, prin monitorizarea reactiilor si a adaptabilitãtii acestora.
Piata mondialã a materialelor inteligente depãseste 1 miliard $ anual dintre care 75% reprezintã
materialele piezoelectrice si electrostrictive, câte 10% materialele magnetostrictive si cele cu
memoria formei si restul de 5% materialele electro- si magnetoreologice.

7.Biomimetica sistemului locomotor

C7. Materiale inteligente. Generalitati

2. MATERIALE CU MEMORIA FORMEI

Dupã ce o scurtã perioadã au fost numite aliaje cu memorie piezomorficã, termomorficã
sau feroelasticã, aliajele cu memoria formei au fost cunoscute la începutul anilor ‘70 sub
denumirea de “marmem”-uri (care sublinia legãtura dintre martensitã si memorie).
La ora actualã, la aliajele obtinute prin tehnologia clasicã (bazatã pe topire-turnare-
deformare) s-au adãugat cele obtinute prin metalurgia pulberilor si prin solidificare ultrarapidã.
Mai mult chiar, au apãrut si o serie de materiale nemetalice cu memoria formei care
cuprind:
1-materiale ceramice, cum ar fi bioxidul de zirconiu policristalin stabilizat,
2-polimeri, cum ar fi polielectrolitii cu grupuri ionizabile sau hidrogelurile polimerice cu
retele interpenetrante si materiale compozite.
În aceste conditii, s-a generalizat denumirea de materiale cu memoria formei.

2.1 Aparitie si dezvoltare

Se considerã ca istoria materialelor cu memoria formei a început în 1932, odatã cu

descoperirea unui aliaj Au-Cd care prezenta la temperatura camerei o elasticitate surprinzãtoare –
de aprox. 8 % - care a fost numitã de "tip cauciuc". Efectul propriu-zis de memoria formei a fost
descoperit mai întâi la Au-Cd în 1951 si apoi la In-Ti în 1953.
 La acestea s-au adãugat si alte aliaje neferoase dintre care cele mai importante sunt: Cu-Zn
(1956), Ti-Ni (1963), Cu-Al-Ni (1964) si Cu-Zn-Al (1970) precum si o serie de aliaje feroase cum
ar fi: Fe-Mn-Si, Fe-Ni-Co-Ti si Fe-Ni-C.
Prima aplicatie a materialelor cu memoria formei a fost expusã în 1958 la Târgul
International de la Bruxelles. Este vorba despre un dispozitiv ciclic de ridicare actionat de un
monocristal de Au-Cd care ridica o greutate dacã era încãlzit si o cobora dacã era rãcit.
Primele experimente legate de fenomenele de memoria formei (pseudoelasticitate, efect
simplu de memoria formei, efect de memoria formei în dublu sens, efect de amortizare a vibratiilor,
efecte premartensitice, etc.) au fost efectuate pe monocristale. Cum monocristalele aliajelor pe
baza de cupru se obtin mai usor, acestea au fost materialele experimentale care au permis, în anii
’70, stabilirea atât a originii microstructurale a fenomenelor de memoria formei cât si a legãturii
dintre acestea si transformarea martensiticã. "Vedeta" materialelor cu memoria formei este în mod
incontestabil aliajul NITINOL, numit astfel dupã Ni-Ti si Naval Ordnance Laboratory
(actualmente Naval Surface Warfare Center) – locul unde a fost descoperit. Aliajul Ni-Ti prezintã
în stare policristalinã excelente caracteristici legate de fenomenele de memoria formei, cum ar fi
capacitatea de înmagazinare a energiei elastice la încãrcarea izotermã (42 MJ/m3) sau deformatiile
maxime care pot fi recuperate în cadrul memoriei mecanice (10%) sau termice (8%). S-a calculat
cã în 50 l de Nitinol se poate înmagazina tot atâta energie cât în motorul unei masini.
În anii ’80 s-a manifestat cea mai intensã activitate legatã de inventica aplicatiilor
materialelor cu memoria formei, media numãrului de brevete prezentate la nivelul deceniului
respectiv fiind de douã pe zi. Ulterior, preocuparea de-a gãsi noi aplicatii pentru aceste materiale
"revolutionare" considerate drept o "solutie care îsi cautã problema" s-a redus în mod simtitor,
numãrul total de cereri de brevete depãsind de-abia 15000 în anul 1996.
Compania americanã RAYCHEM a fost timp de 20 de ani liderul mondial absolut al
industriei materialelor cu memoria formei. În anii ‘90 compania si-a limitat activitatea, în mod
exclusiv, la colaborarea cu Pentagonul.
Stârnit de americani, interesul pentru aceste materiale s-a transmis mai întâi marilor
companii transnationale – cum ar fi General Electrics, IBM, Boieng, Texas Instruments sau
General Motors – si apoi altor tãri din "Zona Pacificului" – Japonia China, Taiwan, Australia. În
Europa primele dispozitive electrice actionate prin materiale cu memoria formei au fost produse
de firma elvetianã ASEA BROWN BOVERY (1970).
La ora actualã se considerã ca tãrile europene cele mai implicate în industria materialelor
cu memoria formei sunt Franta (unde societatea IMAGO produce exclusiv dispozitive pe bazã de
Cu-Zn-Al) si Germania.
În România nu se poate vorbi, din pãcate despre o "industrie" a materialelor cu memoria
formei, desi existã firme care comercializeazã – de exemplu – tuburi din polimeri
termocontractabili pentru conductorii electrici de fortã sau rame de ochelari din “metale cu
memorie”. Din punct de vedere al cercetãrii, însã, se poate vorbi despre un mult mai viu interes,
mai ales în marile centre universitare (Bucuresti, Timisoara, etc.) printre care si Iasi. La Iasi
cercetãrile au demarat în 1994 la Facultatea de ªtiinta si Ingineria Materialelor de la Universitatea
Tehnicã "Gh.Asachi", de unde s-au extins mai întâi la alte facultãti si apoi la alte institutii, atât de
învãtãmânt superior (cum ar fi Universitatea de Medicinã si Farmacie) cât si de cercetare, cum ar
fi Institutul National pentru Cercetare-Dezvoltare în Fizicã Tehnicã. Lista aliajelor cu memoria
formei (AMF) este impresionantã însã de uz comercial au devenit numai aliajele pe bazã de Ni-Ti,
Cu-Zn-Al, Cu-Al-Ni si Fe-Mn-Si.
 Principalul fenomen care a fost pus în legãtura cu comportamentul de memoria formei este
cunoscut de peste 100 de ani si perpetueazã amintirea ilustrului metalograf german Von Martens
– transformarea martensiticã.

2.2 Transformarea martensiticã

Denumirea transformãrii provine de la produsul de reactie – martensita – "un

microconstituent…din otelul cãlit caracterizat printr-un model acicular sau aciform", obtinut dintr-
o solutie solidã stabilã la temperaturi înalte, - austenita pe bazã de Fe, cu reteaua cristalinã cubicã
cu fete centrate (cfc) – si a fost observatã pentru prima datã la otelurile-carbon.

2.2.1 Transformarea martensiticã din otelurile-carbon

Martensita din otelurile-carbon este cunoscutã încã din 1895 ca o solutie solidã
suprasaturatã, instabilã, de carbon dizolvat în Fe si obtinutã la viteze foarte mari de rãcire.
Caracteristicile transformãrii martensitice din otelurile-carbon pot fi prezentate atât la nivel
macroscopic cât si la nivel microscopic.
La nivel macroscopic, transformarea martensiticã din otelurile-carbon, cu mai mult de
0,2% C, se caracterizeazã prin:
1 – variatie de volum de cca. 4%, însotitã de aparitia microreliefului pe suprafetele probelor
lustruite si cãlite;
2 – degajarea unei importante cantitãti de cãldurã latentã asociatã cu transformarea martensiticã (
transformare exotermã);
3 – necesitatea depãsirii unei viteze critice de rãcire pentru împiedicarea producerii transformãrilor
intermediare (de exemplu transformarea bainiticã);
4. – transformarea este de tip exploziv, viteza ei fiind limitatã doar de viteza de propagare a
sunetului prin otel, astfel încât cãlirea unei piese mici în apa dintr-un vas Dewar duce la spargerea
acestuia, din cauza undei de soc creatã de transformare;
5 – durificarea materialului;
6 – transformarea se compune dintr-o forfecare simplã (cca. 0,19), de aprox. 20 de ori mai mare
decât deformatia elasticã si o alungire sau contractie pe o directie perpendicularã (0,09);
7 – lipsa reversibilitãtii (la încãlzire intervine difuzia);
8 – transformarea se produce numai în timpul rãcirii continue, cu viteze de minimum 6000C/s,
prin germinarea si cresterea de noi plãci de martensitã (si nu prin cresterea celor vechi), în intervale
de timp de ordinul a 10-7 s, deci nu este necesarã activarea termicã (transformarea este atermicã)
deoarece cantitatea de martensitã nu depinde de durata de mentinere la o anumitã temperaturã;
9 – transformarea este în primul rând indusã termic (prin variatia temperaturii) dar poate fi cauzatã
si de deformarea plasticã (transformare indusã mecanic sau sub tensiune).
La nivel microscopic, transformarea martensiticã se caracterizeazã prin:
1 – Aparitia martensitei cu formã platiform-lenticularã si cu douã morfologii tipice:
(i) în sipci (masivã sau cu defecte interne), cu dimensiuni de ordinul a 200 x 4 x 0,4·10-6
m si densitãti foarte mari de dislocatii, care apare între 0,2-0,6 %C si
 (ii) în plãci, cu o nervurã centralã si cu atât mai multe macle interne ca cât contine mai mult
carbon.
2 – Existenta unei relatii de orientare – între austenita  cu structurã cubicã cu fete centrate (cfc) si
martensita de cãlire ' cu structurã tetragonalã cu volum centrat (tvc) – asociatã cu aparitia unui
plan nedeformat si nerotit (plan habital invariant) care asigurã un mecanism de crestere rapidã a
martensitei. Aparitia planului habital a fost explicatã prin asa-numitele teorii fenomenologice care
au scopul de-a descrie transformarea martensiticã fãrã a preciza nici mecanismele fizice de
transformare si nici ordinea producerii acestora. Teoriile cristalografice ale martensitei care
explicã invarianta planului habital prin minimizarea energiei libere interfaciale considerã cã
mecanismul microstructural presupune producerea a patru deformatii elementare. Acestea sunt:
(i) o deformatie omogenã simplã (distorsiunea Bain);
(ii) o forfecare neomogenã invariantã prin alunecare sau maclare;
(iii) rotatia retelei transformate si (iv) dilatarea uniformã a interfetei austenitã-martensitã
(A/M).
Primele douã teorii fenomenologice sunt ilustrate în Fig.2.1. Mecanismul Bain din
Fig.2.1(a) este foarte util pentru cã permite stabilirea, în general, a relatiei de orientare dintre
austenitã si martensitã. Tot el dã o structurã teoreticã a martensitei dar nu poate explica modificarea
celulei elementare exclusiv printr-o deformare omogenã.

Pe baza mecanismului Bain s-a determinat orientarea planului habital din otelurile-carbon,
în raport cu austenita (), sub forma familiilor {225} pentru otelurile cu cel mult 1,4 %C si {259}
pentru cele cu 1,5-1,8 %C. Modelul Greninger-Troiano din Fig.2.1(b) combinã deformarea
omogenã cu forfecarea neomogenã (prin alunecare sau maclare) si cu rotatia retelei transformate,
pentru a asigura invarianta planului habital (H).
3 – Transformarea se produce fãrã difuzie deci austenita si martensita au aceeasi compozitie
chimicã.
4 – Aparitia unor unghiuri caracteristice între plãcile de martensitã, drept consecintã a relatiei de
orientare între austenitã si martensitã, care face ca martensita sã poatã apãrea numai în 24 de
variante cristalografice.
5 – Acomodarea martensitei (cu volum mai mare decât austenita) prin deformarea ireversibilã a
matricei austenitice ceea ce duce la pierderea coerentei dintre cele douã faze.
6 – Martensita are o substructurã finã în care se regãsesc în special dislocatii si în mai micã mãsura
macle si defecte de împachetare.
Asadar martensita otelurilor-carbon devine tetragonalã din cauza suprasaturãrii în carbon,
care deformeazã celula elementarã cubicã.
Cercetãrile au arãtat cã, de fapt, suprasaturarea este mult mai redusã, la zece celule
elementare de martensitã dintr-un otel cu 0,9 %C revenind doar un singur atom de carbon.
Preluând principalele caracteristici ale transformãrii martensitice din otelurile-carbon –
absenta difuziei si prezenta relatiilor de orientare între faza initialã si produsul de reactie – s-a
convenit ca toate transformãrile în stare solidã de tip "militar", prin care se realizeazã formarea
coerentã a unei faze dintr-alta în urma deplasãrii simultane (prin forfecare) a tuturor atomilor pe
distante inferioare celei de salt difuziv, sã fie considerate de tip martensitic.
Pe baza considerentelor de mai sus, transformarea martensiticã a fost identificatã la un
numãr mare de materiale, ce includ: metale pure, aliaje, materiale ceramice, minerale, compusi
anorganici, sticle solidificate si bineînteles aliajele cu memoria formei (AMF).
În aceste conditii s-au propus o largã varietate de criterii de clasificare a transformãrii
martensitice care au fost sistematizate pentru aliajele feroase si pentru cele neferoase. Între aceste
criterii se remarcã structura cristalinã a austenitei care la AMF poate fi cubicã cu volum centrat
(de tip ) sau cubicã cu fete centrate (de tip ).

(Bujoreanu Leandru-Gheorghe, Materiale inteligente, Editura Junimea, Iasi, 2002)

8.Biomimetica sistemului locomotor

C8. Materiale inteligente. Fenomenele de memoria formei

Cele mai importante fenomene de memoria formei sunt:

1-efectul pseudoelastic sau pseudoelasticitatea (PSE);
2-efectul simplu de memoria formei (EMF);
3-efectul de memoria formei în dublu sens (EMFDS) si
4-efectul de amortizare a vibratiilor.

Pseudoelasticitatea (PSE), asociatã cu memoria mecanicã, defineste orice neliniaritate de

pe portiunea de descãrcare a unei curbe tensiune-deformatie. La materialele clasice, portiunea de
descãrcare este paralelã cu portiunea elasticã de la încãrcare (BC // 0A, dupã cum s-a ilustrat cu
linie continuã în Fig.2.71.
 S-a ales exemplul tractiunii deoarece este cea mai concludentã metodã de analizã a
deformãrii materialului. Celelalte douã curbe din Fig.2.71 sunt reprezentative pentru cele douã
tipuri principale de pseudoelasticitate: superelasticitate (0A1B1C1D10) si pseudomaclare
(0A2B2C2). Acelasi AMF poate prezenta, pe diverse domenii de temperaturã, fie pseudomaclare
fie superelasticitate. În principiu, superelasticitatea apare în intervalul termic definit prin Af < T <
Md, unde Md este temperatura maximã pânã la care se poate obtine martensitã indusã prin tensiune
(peste Md intervine difuzia). Existã si exceptii, reprezentate prin asa-numitele „ferestre de
superelasticitate”, sub forma unor intervale termice din domeniul martensitic în cadrul cãrora poate
apãrea superelasticitatea. Si pseudomaclarea poate exista atât în domeniul martensitic, la T < As
cât si în cel austenitic, la T > Md.

Efectul simplu de memoria formei (EMF) reprezintã redobândirea unicã si spontanã a

„formei calde” în urma încãlzirii materialului aflat în „forma rece”. Forma caldã este caracteristicã
domeniului austenitic iar forma rece celui martensitic. Cea mai clarã evidentiere a EMF se
realizeazã prin intermediul variatiei alungirii în raport cu tensiunea si temperatura.

Efectul de memorie a arestului termic (EMAT) constã din „amintirea” temperaturii de

întrerupere a transformãrii din ciclul termic precedent. EMAT este o consecintã a energiei de
deformare care, în momentul întreruperii transformãrii martensitice, rãmâne blocatã în structura
autoacomodantã a martensitei. EMAT se manifestã în mod diferit în functie de starea materialului
(de exemplu: recopt + cãlit, deformat la rece + restaurat) sau de natura lui (de exemplu: Ni-Ti, Cu-
Zn-Al).

Efectul de memoria formei în dublu sens (EMFDS) reprezintã redobândirea spontanã

atât a formei calde cât si a celei reci, la încãlzire respectiv rãcire. Cele douã forme, reproduse la
sfârsitul încãlzirii si respectiv rãcirii, nu sunt formele caldã si respectiv rece, initiale, deoarece se
caracterizeazã prin deformatii mai mari.

Efectul de memorie a formei complet rotunde (EMFCR) este asemãnãtor EMFDS dar
nu apare decât la AMF Ni-Ti care contin peste 50,5 % at. de Ni. Memoria formei complet rotunde
presupune interventia difuziei atomice deoarece aliajului i se imprimã o formã rotundã, în stare
martensiticã, dupã care este îmbãtrânit în stare austeniticã, fãrã a i se permite recuperarea formei
calde. Tratamentul termic tipic, cu revenire retinutã dureazã pânã la 50 de ore. La rãcirea pânã în
domeniul martensitic, dupã îndepãrtarea constrângerii aplicate si eliberarea materialului, se
constatã curbarea în sens exact opus, astfel încât straturile exterioare, care erau comprimate, devin
alungite si vice-versa. La ciclarea termicã ulterioarã între domeniile martensitic si austenitic
materialul îsi modificã spontan forma între cele douã moduri opuse de curbare.

Originea efectului de amortizare a vibratiilor este una dintre caracteristicile AMF

pseudoelastice, datoritã atât reducerii treptate a modulului de elasticitate la descãrcare, cât si
absorbirii energiei mecanice prin frecare internã. Pe o scarã conventionalã a indicilor de
amortizare, otelul are un indice de 0,1; aluminiul un indice de 0,3; AMF Ni-45% at. Ti poate atinge
indicele de 30 iar AMF pe bazã de Mn-Cu pot atinge indicele maxim de 40. Aceste valori sustin
afirmatia cã AMF au o capacitate de amortizare a vibratiilor de pânã la 200 de ori mai mare decât
materialele clasice. Capacitatea de amortizare mecanicã este adesea identificatã cu frecarea
internã, definitã drept efectul transformãrii ireversibile a energiei mecanice în energie termicã,
disipatã. Pentru caracterizarea frecãrii interne (F) se utilizeazã un factor de calitate (Q) care este
inversul frecãrii interne:
Q = 1/F (2.24)
Frecarea internã este dependentã de mai multi factori: 1-temperaturã, 2-gradul de
deformare, 3-starea materialului, 4-frecventa oscilatiilor amortizate.

2.4 Materiale nemetalice cu memoria formei

Dupã cum s-a arãtat la începutul capitolului 2, existã si materiale ceramice, polimerice sau
compozite cu memoria formei. Câteva exemple reprezentative sunt prezentate în continuare.
2.4.1 Materiale ceramice cu memoria formei
Pornind de la ideea cã transformarea martensiticã a fost observatã si într-o serie de
materiale ceramice –cum ar fi titanatii de strontiu (SrTiO3) si de bariu (BaTiO3) sau bioxidul de
zirconiu (ZrO2) – s-au cãutat modalitãti de evidentiere si fructificare a unor fenomene de memoria
formei si pe aceastã clasã de materiale.
Principala deosebire, fatã de transformarea martensiticã termoelasticã este forfecarea foarte
redusã de la transformare, care este de ordinul a 10-5, deci cu 2-3 ordine de mãrime mai micã decât
la AMF.
La materialele ceramice a fost dezvoltat un concept nou de „memoria formei”:
transformãrile de fazã induse termic sau prin tensiune fiind înlocuite prin variatia deformãrii
elastice produse de transformarea de fazã indusã de câmpul electric. Deoarece aceste fenomene
fac parte din efectele piezoelectric si electrostrictiv, materialele respective sunt considerate drept
piezoelectrice si respectiv electrostrictive si nu drept materiale ceramice cu memoria formei, fiind
prezentate în capitolele 3 si respectiv 4.
Primul material ceramic mediatizat, cu memoria formei, este bioxidul de zirconiu (ZrO2)
sau zirconia. Acesta poate exista sub forma a trei stãri alotropice: cubic (c), tetragonal (t) si
monoclinic (m). Transformarea tetragonal spre monoclinic se produce începând de la 11500C si
pânã la 8800C si este de tip martensitic, asemãnãtoare tranzitiei din aliajele metalice. Deoarece
aceastã transformare este însotitã de o crestere de volum de cca. 3 %, producerea ei duce la
fisurarea bioxidul de zirconiu pur. Pentru reducerea tendintei de fisurare se practicã alierea cu oxizi
stabilizatori care inhibã transformarea martensiticã permitând aducerea fazei tetragonale pânã la
Tamb.

2.4.2 Polimeri cu memoria formei

În sectiunile urmãtoare sunt prezentate sintetic câteva tipuri de polimeri care au capacitatea de a-
si redobândi o anumitã formã, prin încãlzire. În aceastã categorie au fost inclusi polimerii
termoplastici si elastomerii cu memoria formei, polimerii cu retele interpenetrante si polimerii
ionici.

2.4.2.1 Polimeri termoplastici si elastomeri cu memoria formei

În mod normal, atunci când sunt solicitati în intervalul termic localizat sub temperatura de
curgere si peste temperatura de vitrifiere (Ta – numitã si temperaturã de amorfizare) polimerii
termoplastici si elastomerii prezintã un „comportament tip cauciuc”. Rezultã cã aceste materiale
nu pot fi deformate în mod permanent, fãrã a fi încãlzite sau deteriorate (fisurate) într-o anumitã
mãsurã. Prin urmare cea mai importantã problemã, la obtinerea polimerilor termoplastici si a
elastomerilor cu memoria formei
este imprimarea formei reci.
Metoda cea mai rãspânditã de imprimare a formei reci constã din rãcirea în stare deformatã,
pânã sub Ta. În felul acesta polimerul este „înghetat” în starea amorfã, caracterizatã printr-o formã
rece alungitã. Ca si la AMF, desi nu este cristalin, polimerul cãruia i s-a imprimat o formã caldã
înmagazineazã o anumitã cantitate de energie de deformare, care va favoriza redobândirea formei
calde, imediat ce mobilitatea moleculelor va permite aceste lucru (odatã cu încãlzirea peste Ta). În
timpul încãlzirii, lanturile macromoleculare interactioneazã prin formarea de microcristale sau prin
modificarea gradului de amorfizare. Asadar forma rece este amorfã (deci rigidã) iar cea caldã este
semicristalinã (deci elasticã) si aceasta este deosebirea majorã dintre polimerii cu memoria formei
si AMF (unde forma caldã este mai rigidã). Aceste materiale se bucurã de avantajele polimerilor
(densitate redusã, fiabilitate, pret scãzut) si au Ta în vecinãtatea temperaturii ambiante.
În cadrul polimerilor termoplastici cu memoria formei se numãrã polimerii
termocontractabili, folositi cu precãdere la obtinerea mantalelor de la conductorii electrici „grei”
si în general la orice izolare electricã eficace si operativã. Un exemplu de polimer
termocontractabil este poliolefina bombardatã cu electroni de mare energie. În urma acestui
tratament, poliolefina – în mod normal un polimer termoplastic – nu se mai înmoaie la încãlzire.
La aplicarea unei încãlziri, cu o lampã de benzinã sau cu o suflantã de aer cald, (pânã la 1200C, în
cazul poliolefinei) polimerii termocontractabili se strâng asigurând astfel, de exemplu, izolarea
unui mãnunchi de conductori electrici sau cuplarea a douã capete de conducte pneuno-hidraulice.
Printre polimerii termoplastici cu memoria formei se numãrã si poliizoprenul, copolimerul de
butadien-stirenã, poliuretanul, polietilena, etc. Poliizoprenul are temperatura de curgere de 670 C
si un grad de cristalinitate de 40 %. Forma rece este obtinutã dupã încãlzire la 1450 C, mentinere
30 min si rãcire la Tamb. Redobândirea formei calde are loc la încãlzire peste 800 C. Poliizoprenul
permite deformatii de 400 %, dezvoltând tensiuni de recuperare de cca. 1-3 MPa.

Un exemplu de elastomer cu memoria formei este NORSOREX R cãruia i se poate

imprima o anumitã formã, înmagazinând o cantitate apreciabilã de tensiuni interne, chiar la
temperatura ambiantã. În momentul aparitiei acestei lucrãri, elastomerii cu memoria formei nu
aveau aplicatii industriale mediatizate însã în Japonia ei erau deja folositi pentru confectionarea
jucãriilor-surprizã (gadget). Un alt exemplu îl oferã polimerii cu structurã de cauciuc celular care
au servit pentru evidentierea unei „memorii elastice hibernate” (hibernated elastic memory). Acest
polimer a fost dezvoltat de Mitsubishi Heavy Industries si este conceput pe bazã de poliuretan.
Modulul de elasticitate al acestui material în stare vitroasã este de cca. 500 de ori mai mare decât
cel din stare semicristalinã (elasticã).

2.4.2.2 Polimeri cu retele interpenetrante

Prin copolimerizarea la 600 C, timp de 24 ore, a uracil acrilometilului (CH2=CH-COO-
CH2-C4N2-O2H2) cu o solutie de 10 % mol. acid acrilic (CH2-CH-COOH) si de 1 % metilen
biacrilamidã (CH2=CH-CONH-CH2-NHCO-CH=CH2), se obtine poliuracilacriloiloximetil, sub
formã de hidrogel.

2.4.2.3 Polimeri ionici

Polimerii ionici (cu ioni de schimb), dacã sunt introdusi în mediu umed, actioneazã ca si
polielectroliti. Polielectrolitii contin, pe lanturile lor principale, grupuri de ioni capabile sã dezvolte
câmpuri electrice cu intensitãti de pânã la 1010V/m. La aplicarea unui câmp electric extern, acesta
interactioneazã cu câmpul electric al polimerului, producând o deformatie electromecanicã. Un
exemplu de polielectrolit este oferit de sistemul acid poliacrilic-policlorurã de vinil. Atunci când
unei benzi din polielectrolit i se aplicã un câmp electric transversal, perpendicular pe axa benzii,
contractia si alungirea diferentiale, ale fibrelor din straturile superficiale ale materialului,
pot produce încovoierea. Deformatia poate fi amplificatã dacã în spatiul interstitial al retelei
polielectrolitului se introduce un lichid care contine ioni. La îndepãrtarea câmpului extern,
polielectrolitul revine la forma initialã, deci deformatia este reversibilã. În particular, atunci când
se introduc ioni metalici, se obtin materiale compozite polimer ionic-metal care sunt descrise pe
scurt la sfârsitul sectiunii urmãtoare.

2.4.3 Materiale compozite cu memoria formei

Cele mai larg rãspândite materiale compozite cu memoria formei sunt obtinute prin
laminarea într-o matrice polimericã (în general elastomericã) a unor elemente actuatoare (lamele,
benzi, sârme educate) din AMF. La proiectarea acestor materiale sunt esentiale atât investigarea
transformãrii (pre)martensitice cât si modelarea corectã a comportamentului materialului compozit
în zona de interactiune matrice-fibre. Modelarea
micromecanicã a materialelor compozite cu memoria formei porneste de la analogia cu materialele
compozite conventionale, ranforsate cu fibre distribuite în mod întâmplãtor. La deformarea
fibrelor, în zonele adiacente interfetei cu matricea polimericã, aceasta din urmã este puternic
solicitatã, deformatia fiind dependentã de mai multi factori. Cei mai importanti factori sunt:
volumului fibrelor, elasticitãtile fibrelor si matricei, orientarea fibrelor si geometria împachetãrii.
Fibrele din AMF (Ni-Ti, Cu-Zn-Al sau Cu-Al-Ni) contribuie la obtinerea unor valori ridicate ale
capacitãtii specifice de amortizare a materialului compozit laminat care poate fi utilizat atât ca
actuator cât si senzor. Din acest motiv, cel mai important parametru al analizei micromecanice este
volumul relativ, ocupat de fibre în cadrul materialului compozit.

2.5 Fabricarea materialelor cu memoria formei

Fabricarea unui material cu memoria formei presupune: 1-obtinerea acestuia la forma
doritã; 2-prelucrarea termicã (tratamente termice) sau termomecanicã (educare) în vederea
evidentierii unui anumit fenomen de memoria formei si 3-verificarea comportamentului
materialului la cresterea numãrului de cicluri (comportarea la obosealã). Aceste trei etape de mai
sus sunt prezentate în continuare, cu referiri la cele patru tipuri de AMF de uz comercial (Ni-Ti,
Cu-Zn-Al, Cu-Al-Ni si Fe-Mn-Si) dar si la unele materiale compozite cu memoria formei.

2.5.1 Obtinerea materialelor cu memoria formei

În general, obtinerea AMF presupune parcurgerea urmãtoarelor operatii metalografice: 1-
topirea, 2-alierea, 3-turnarea, 4-tratamentul termic primar, 5-deformarea plasticã. În afarã de
obtinerea prin metode clasice, se mai pot aplica procedee „neconventionale” legate de metalurgia
pulberilor, solidificarea ultrarapidã si ingineria suprafetelor.
Principalele probleme întâlnite la obtinerea materialelor cu memoria formei sunt legate de
controlul compozitiei chimice, deformarea plasticã la rece si tratamentul termomecanic de
imprimare a memoriei.

(Bujoreanu Leandru-Gheorghe, Materiale inteligente, Editura Junimea, Iasi, 2002)

9.Biomimetica sistemului locomotor

C9. Materiale inteligente. Aplicatiile materialelor cu memoria formei

2.6 Aplicatiile materialelor cu memoria formei

În functie de tipul de EMF care determinã modul de obtinere a formei calde, aplicatiile
bazate pe memoria termicã pot fi: (i) cu revenire liberã; (ii) cu revenire retinutã sau (iii) generatoare
de lucru mecanic.
Toate aplicatiile bazate pe memoria mecanicã sunt pseudoelastice. Pe lângã acestea existã
si aplicatii medicale care pot fi încadrate în toate categorii de mai sus.

2.6.1 Aplicatii cu revenire liberã

Aplicatiile cu revenire liberã au exclusiv functia de a produce miscare sau deformatie. Ele
se pot regãsi într-o serie de domenii specifice, cum ar fi:
- medicinã (filtre sangvine ce depãrteazã peretii venelor, oprind deplasarea cheagurilor de sânge);
- artã (sculpturi metalice miscãtoare, statui ce deschid ochii la rãsãritul soarelui, flori ce se deschid
sau se închid la luminã sau cãldurã);
- lenjerie (inel de fixare a cupelor la sutiene, cãmãsi care-si recapãtã volumul dacã sunt puse în apã
caldã);
- jucãrii (fluturi care bat din aripi);
- obiecte de uz casnic (scrumiere care-si ridicã marginile atunci când tigãrile asezate pe ele ard
pânã la capãt).

2.6.2 Aplicatii cu revenire retinutã

La aceste aplicatii, materialelor cu memoria formei nu li se permite sã-si redobândeascã

forma caldã, din cauza unei constrângeri externe si din acest motiv pot dezvolta tensiuni de pânã
la 700 MPa. Aplicatiile cu revenire retinutã pot fi de patru tipuri: (i) cuplaje hidro-pneumatice; (ii)
conectori electrici; (iii) dispozitive de fixare si (iv) aplicatii spatiale.
 2.6.2.1 Cuplaje hidro-pneumatice

Principiul de functionare a unui cuplaj hidro-pneumatic din material cu memoria formei

este ilustrat în Fig.2.140.
Cuplajului i se imprimã forma caldã (1), caracterizatã printr-un diametru interior mai mic
decât cel nominal, D0, al conductelor sau tevilor pe care urmeazã sã le îmbine. Dupã rãcire pânã
în domeniul martensitic (2), cuplajul, care acum s-a înmuiat considerabil, este expandat prin
introducerea fortatã a unui dorn cu diametrul mai mare decât D0. În aceastã stare (3), care este
practic starea de livrare, cuplajul poate fi depozitat o perioadã îndelungatã. La instalare, cuplajul
este montat rapid, fiind scos din mediul de depozitare (de exemplu azot lichid) în atmosferã, unde
se încãlzeste pânã în domeniul austenitic (4) si prin EMF cu revenire retinutã, asigurã strângerea
necesarã realizãrii unei îmbinãri etanse între conducte. Pentru deschiderea cuplajului, este necesarã
o rãcire puternicã pânã în domeniul martensitic (5). Din acest motiv, valoarea prescrisã a lui Ms
este destul de scãzutã: -400C la cuplajele industriale, de uz comercial si -900C la cele militare.
Primele cuplaje hidro-pneumatice s-au confectionat în 1967 din AMF Ni-(49-50)Ti-(3-
4)Fe (% at.) si au fost utilizate la legarea conductelor de rãcire ale avioanelor de luptã „Gruman”
F14, care atingeau, în timpul zborului, o temperaturã minimã de -550C.
Desi cunoscute încã din 1963 si exploatate în constructia cuplajelor hidro-pneumatice din
1967, proprietãtile de memoria formei ale aliajelor Ti-Ni au fost ignorate de comunitatea stiintificã
internationalã. În felul acesta se explicã absenta oricãrei referiri la proprietãtile de memoria formei,
în cadrul simpozionului de a Los Angeles, 1967, consacrat în mod special aplicatiilor aliajelor de
titan („Applications Related Phenomena in Titanium Alloys”, ASTM, 1968).
 Alierea cu Fe, a AMF Ni-Ti, inhibã foarte puternic transformarea martensiticã, coborând
Ms pânã la -1500C. Exemplul tipic de cuplaj hidro-pneumatic, confectionat din AMF Ni-Ti-Fe,
este CRYOFIT cu forma constructivã schitatã în Fig.2.141.
Pentru a evita dezavantajul pãstrãrii în azot lichid, s-au dezvoltat aliaje la care histerezisul
termic a fost majorat, pânã la 80 sau chiar 1450C, prin adãugarea a cca. 9 % Nb. Acesta mãreste
histerezisul termic prin introducerea unei componente ireversibile a deformatiei care
„întârzie”transformarea martensiticã inversã. Principalele avantaje ale cuplajelor hidro-
pneumatice din AMF pe bazã de Ni-Ti sunt: compactitatea, instalarea usoarã si fiabilitatea.

Spre deosebire de AMF pe bazã de Ni-Ti, care oferã cea mai bunã combinatie de fiabilitate
si instalare nepretentioasã (dar sunt si cele mai scumpe) AMF Cu-Zn-Al-Mn au forte si deformatii
recuperabile mult mai reduse iar cele pe bazã de Fe-Mn-Si dezvoltã forte, prin EMF cu revenire
retinutã, care variazã foarte puternic în functie de deformatia nerecuperatã.
În ciuda dezavantajelor de mai sus, AMF pe bazã de cupru s-au folosit la confectionare
unor cuplaje de uz militar în S.U.A. iar AMF pe bazã de Fe-Mn-Si la producerea unor cuplaje care
se înfileteazã, în stare expandatã, pe capetele conductelor si apoi, prin încãlzire, dezvoltã forte de
strângere considerabile.
O utilizare de perspectivã a AMF, la confectionarea cuplajelor hidropneumatice, constã din
folosirea acestor materiale ca elemente de întãrire a unor îmbinãri existente dintre douã conducte
sau tevi. Aceastã tehnicã utilizeazã sârmã din AMF Ni-Ti-Nb si se aplicã la repararea operativã a
legãturilor dintre conductele din centralele nucleare, a cuplajelor militare deteriorate dupã luptã
sau pur-si-simplu la întãrirea sudurii dintre conductele de diametre mari. În ultimul deceniu au fost
fabricate si cuplaje hidro-pneumatice din polimeri cu memoria formei, care au avantajul densitãtii
reduse si a înaltei rezistente la coroziune.

2.6.2.2 Conectori electrici

 Conectorii electrici cu memoria formei se utilizeazã de peste 25 de ani. Spre deosebire de
cuplajele hidro-pneumatice, conectorii electrici trebuie sã facã fatã unui numãr mult mai mare de
cicluri de cuplare-decuplare.
Acesti conectori au urmãtoarele caracteristici: 1-fortã de cuplare nulã; 2-rezistentã la
coroziune; 3-au carcase cu gabarit redus, deoarece nu trebuie sã preia componente ale fortelor de
cuplare; 4-forta de retinere este foarte ridicatã, 5-etansare perfectã; 6-rezistentã la socuri si vibratii.
Principalele tipuri de conectori electrici sunt CRYOCON si CRYOTACT.
Principiul constructiv-functional al cuplajelor CRYOCON este ilustrat în Fig.2.142.

Cuplajul este asamblat dupã ce mufa din bronz cu beriliu (2) a fost lãrgitã, Fig.2.142(b) iar
inelul din AMF Ni-Ti, aflat în stare austeniticã, este introdus fortat peste mufã, Fig.2.142(d). Dacã
inelul nu este rãcit pentru a se înmuia si a fi lãrgit de mufã, Fig.2.142(e), fisa nu poate fi introdusã.
În felul acesta se realizeazã conectarea electricã, fãrã fortã de apãsare. În timpul încãlzirii
cuplajului pânã la temperatura camerei, fisa este strânsã de mufã care primeste forta de la inel,
Fig.2.142(f), pe întreaga ei suprafatã. Pentru a mãri cursa de strângere, evitând curgerea austenitei,
inelele active se fac din AMF Ni-Ti-Cu.
 Principalul dezavantaj al conectorilor electrici tip CRYOCON este precizia foarte ridicatã
care se impune diametrului fisei pentru a asigura forta de strângere, în conditiile în care însusi
materialul fisei este deformat elastic si trebuie evitatã suprasolicitarea elementului activ din AMF,
care poate provoca deteriorarea memoriei termice si reducerea rezistentei la obosealã. Pentru a
mãri flexibilitatea sistemului de contact, au fost dezvoltate cuplajele CRYOTACT ale cãror formã
si functionare sunt descrise în Fig.2.143.

Datoritã pãrtii de compensare, (1) în Fig.2.143(a), o parte din energia de strângere a ramei
(2), din AMF Ni-Ti, este disipatã. Din acest motiv fisa care se introduce în zona de contact poate
avea o precizie dimensionalã mult mai redusã fatã de cuplajele CRYOCON. Introducând în acelasi
ansamblu câte douã rânduri de câte 12 cuplaje CRYOTACT, s-a obtinut un „pachet dublu în linie”
(dual in-line package = DIP), care a fost conceput initial pentru aplicatii militare, cum ar fi
sistemele de control al rachetelor, care sunt supuse la mari forte de inertie. Fig.2.143(b) descrie
modul de functionare al conectorilor electrici, între cele douã stãri ale elementelor active din AMF:
austenita si martensita. Curbele celor 2 faze sunt similare cu cele prezentate în Fig.2.94. În absenta
oricãrei constrângeri exterioare, în urma transformãrii martensitice inverse, AMF suferã EMF cu
revenire liberã, efectuând o deplasare între punctele A si B. Dacã se introduce un
element elastic de restabilire, deplasarea cuplajului se va face pe „calea de operare” AB1, deoarece,
pe mãsurã ce cuplajul încearcã sã se deschidã, forta dezvoltatã de elementul de restabilire creste.
Cum recuperarea formei calde este împiedicatã de o fortã crescãtoare, cursa conectorului (egalã
cu proiectia pe abscisã a lui AB1) este mai micã decât la revenirea liberã.
 Atunci când în cuplaj se introduce o fisã, ca în cazul conectorului CRYOCON, în punctul
C2 elementul de restabilire ia contact cu un element mult mai rigid, astfel încât deplasarea acestui
tip de cuplaj se efectueazã pe calea AC2B2. Se observã cã s-a obtinut o cursã mult mai scurtã. În
cazul conectorului CRYOTACT, datoritã portiunii de compensare, strângerea este mai flexibilã
iar cursa dezvoltatã, AC3B3, este mai mare decât la CRYOCON (deoarece proiectia pe abscisã a
lui AC3B3 este mai mare decât
proiectia lui AC2B2).
La conectorii electrici tip CRYOCON si CRYOTACT, elementul din AMF este folosit
pentru a realiza contactul electric în stare austeniticã.
Existã si alte tipuri de conectori, cum ar fi BETAFLEX, la care contactul electric se
realizeazã cu elementul din AMF aflat în stare martensiticã.
Încãlzirea acestui element este fructificatã pentru a deforma un resort, înmagazinând
energie în acesta si deschizând conectorul. La rãcirea elementului din AMF care are, în mod
evident, Ms > Tamb, energia înmagazinatã în resort reînchide conectorul.
Tot în cadrul conectorilor electric dar de tip permanent, pot fi încadrate si ramele
conductoare din AMF Cu-Zn-Si-Sn, utilizate la asamblarea circuitelor integrate. Principiul
constructiv-functional al uneia dintre aceste metodele de asamblare este ilustrat în Fig.2.144.

Din bandã de AMF Cu-Zn-Si-Sn s-au fabricat, prin stampare si corodare fotochimicã,
ramele cu forma din Fig.2.144(a). Aripioarele centrale au fost încovoiate la 900, prin introducerea
unui dorn, ceea ce corespunde unei deformatii de 7 % a fibrei exteriore. Apoi ramele au fost
încãlzite la 8300C si cãlite în apã. Dupã cãlire, ramele au fost mai întâi îndreptate si apoi aliniate
deasupra unui „chip”, în pozitia reprezentatã cu linie întreruptã în Fig.2.144(b). Încãlzind tot
ansamblul la 2000C, aripioarele s-au îndoit intrând în contact cu un aliaj de lipit. Dupã rãcire,
aliajul de lipit se solidificã retinând aripioarele în aceastã pozitie.

(Bujoreanu Leandru-Gheorghe, Materiale inteligente, Editura Junimea, Iasi, 2002)

10.Biomimetica sistemului locomotor

 C10. Materiale inteligente. Aplicatiile materialelor cu memoria formei

2.6.2.3 Dispozitive de fixare

La dispozitivele de fixare, materialele cu memoria formei se folosesc sub formã de inele
ce lucreazã în domeniul austenitic si care permit obtinerea unor asamblãri permanente,
nedemontabile. La încãlzire, inelele suferã EMF cu revenire retinutã si nu-si mai modificã forma
la rãcire.
Sistemele de fixare pe bazã de AMF au urmãtoarele avantaje:
- controlul tensiunii de strângere (max. 400 MPa) prin deformatia de contact (max. 1,5 %);
- tolerante mai mari ale pieselor conjugate ce pot compensa abateri dimensionale mai mari decât
alte sisteme de fixare;
- presiune radialã uniformã;
- temperaturã scãzutã de instalare;
- instalare usoarã (ce poate fi automatizatã);
- temperaturi variate de functionare (-65…300)ºC.
În plus, aceste inele pot fi instalate într-o pozitie foarte precis localizatã, fixând anumite
elemente (rulmenti, roti dintate, etc.) într-un loc prestabilit de-a lungul unui ax sau arbore.
Prin marcarea inelului cu o vopsea termocromaticã, se poate urmãri dacã încãlzirea pentru
instalarea lui s-a efectuat pânã la temperatura corespunzãtoare.
Primele aplicatii ale dispozitivelor de fixare pe bazã de materiale cu memoria formei au
fost inelele din Cu-Zn-Al-Mn, cu histerezis termic mãrit prin „preconditionare” (mãrirea
temperaturii As în urma îmbãtrânirii în stare austeniticã), utilizate la fixarea împletiturii de
ecranare, din cupru cositorit, pe capetele mufelor adaptoare. Ulterior aceste inele s-au confectionat
din sârmã de AMF Ni-Ti-Nb sudatã, ceea ce a permis renuntarea la preconditionare, temperatura
de lucru lãrgindu-se, între -65 si 150ºC.

Fixarea acestor inele se realizeazã printr-o simplã încãlzire, cu ajutorul unei rezistente
electrice.
Alte aplicatii ale materialelor cu memoria formei, ca dispozitive de fixare, sunt inelele cu
diverse sectiuni transversale, utilizate în domenii specifice cum ar fi: fixarea proiectilelor, sigilarea
ermeticã, preîncãrcarea rulmentilor, etc.

A. Inelul de fixare a încãrcãturii proiectilelor este schematizat în Fig.2.145.

Pozitionarea încãrcãturii explozive (4) se realizeazã prin intermediul inelului din aluminiu
(3) introdus în interiorul proiectilului. Inelul din AMF (2) fixeazã definitiv inelul din aluminiu,
controlând forta de pretensionare axialã a încãrcãturii.
 B. Inelul de fixare a sigiliilor ermetice este schematizat în Fig.2.146.
Inelul din AMF (2) se monteazã peste recipientul pe care trebuie sã-l etanseze (1). Prin
încãlzirea inelului, acesta se strânge, deformând plastic recipientul peste baza de prindere (3).
Aceastã tehnicã de ermetizare se utilizeazã cu succes la etansarea de înaltã calitate a giroscoapelor,
a rachetelor, a detonatoarelor, etc.

În celelalte situatii larg rãspândite, etansãrile uzuale nu se fac prin sisteme de fixare din
materiale cu memoria formei din cauza costurilor prea ridicate.

2.6.2.4 Utilizarea revenirii retinute la aplicatii spatiale

Multe dintre sistemele de control, sigiliile, încuietorile, cuplajele si actuatorii utilizati în
tehnologiile spatiale, precum si satelitii însisi (fie ei comercial, stiintifici sau militari) se preteazã
la utilizarea materialelor cu memoria formei.
 Aplicatiile spatiale ale AMF au avantajul instalãrii rapide în spatiul cosmic, unde eforturile
si timpii de instalare trebuie sã fie minime. În acest sens, NASA a dezvoltat o serie de sisteme de
legare, bazate pe AMF, care usureazã cuplarea tubulaturii în spatiul cosmic. Aceste sisteme sunt
de tip bilã-soclu de retinere, de tip piedicã pentru cuplarea conductelor coaxiale sau de tip zãvor
mecanic pentru cuplarea conductelor perpendiculare.
O aplicatie deosebit de performantã si de eficace o reprezintã scuturile auto-desfãsurabile
care asigurã protectia satelitilor si a laboratoarelor spatiale geostationare, împotriva asteroizilor si
a meteorilor naturali sau artificiali (proveniti din resturile rachetelor purtãtoare, folosite la
începuturile astronauticii). Schema constructivã a unui scut spatial, ilustratã în Fig.2.147(a),
prezintã plãci (1) prinse prin intermediul unor bare de torsiune din AMF (2) care, atunci când sunt
activate termic, comandã ridicarea ansamblului.

Între forma de depozitare (a) si cea complet desfãsuratã (c) un scut auto-ridicator îsi poate
mãri volumul de pânã la 72 de ori, în cazul geometriilor paralelipipedice cum este cea din
Fig.2.147(a) si chiar de mai multe ori în cazul geometriilor circulare. În Fig.2.147(b) si (c) sunt
prezentate douã variante de cuplaje, ale conductelor din material compozit, în spatiul cosmic. Un
astfel de cuplaj se poate realiza în mod operativ prin înfãsurarea unei sârme sau prin montarea unei
bucse din material cu memoria formei, care sunt ulterior încãlzite. Aplicatiile spatiale ale
materialelor cu memoria formei includ si amortizoarele de vibratii.

2.6.3 Aplicatii cu generare de lucru mecanic

Acest tip de aplicatii se bazeazã pe EMF generator de lucru mecanic si este fructificat în
constructia dispozitivelor de actionare (actuatori), a senzorilor si a motoarelor termice. În functie
de modul în care este furnizatã energia care se transformã în lucru mecanic, actuatorii pot fi termici
sau electrici.

2.6.3.1 Actuatori termici cu memoria formei

Acest tip de aplicatii transformã energia termicã în energie mecanicã. Configuratia cea mai
des utilizata, de actuator termic cu memoria formei, este cea de resort elicoidal. Actuatorii termici
cu memoria formei pot fi utilizati în douã scopuri: (i) detectarea unei anumite temperaturi (când
joacã rol de senzori) sau (ii) efectuarea de lucru mecanic atunci când ating o anumitã temperaturã.
Energia termicã, necesarã declansãrii actuatorilor este transmisã elementului cu memoria formei
prin convectie (naturalã sau fortatã, prin conductie termicã sau chiar prin radiatie.
Principalii contracandidati ai actuatorilor termici cu memoria formei sunt bimetalele
termostatice si actuatorii cu parafinã. Curbele deplasare-temperaturã ale acestor trei tipuri de
actuatori sunt ilustrate în Fig.2.148

Termostatele bimetalice, produse de peste un secol, sunt materiale compozite obtinute prin
laminarea simultanã a 2 materiale metalice (de obicei Fe-Ni, Mn-Cu-Ni sau otel inoxidabil) cu
coeficienti net diferiti de dilatare termicã. La variatia temperaturii, termostatele bimetalice clasice
suferã o încovoiere, deplasarea capãtului liber (relativ redusã) variind liniar cu temperatura, în
intervalul termic uzual situat între -20 si 200ºC.
Atunci când se foloseste otel inoxidabil, limita superioarã este de 600ºC. În afara acestui
interval variatia deplasare-temperaturã este neliniarã. În urma pretensionãrii bimetalelor care au
anumite forme, (discuri profilate, bare cu configuratii speciale, etc.) se poate obtine o declansare
bruscã, de tipul celei reprezentate cu linie întreruptã în Fig. 2.148(a). Cursa utilã a termostatelor
bimetalice cu declansare bruscã are o valoare relativ redusã (sub 1 mm), intervalul termic de
functionare este de -30…350ºC iar histerezisul lor termic se încadreazã între 6 si 250ºC.
Termostatele bimetalice pot fi utilizate atât ca actuatori termici cât si ca dispozitive de protectie la
supraîncãlzire a circuitelor electrice si îsi gãsesc cea mai bunã fructificare în aplicatiile care
necesitã caracteristicã liniarã sau efectuarea de lucru mecanic în timpul rãcirii.

Actuatorii cu parafinã sunt mici containere cu pistoane mobile. La încãlzire, parafina se

topeste, procesul fiind însotit de o însemnatã crestere de volum care deplaseazã pistonul. La rãcire
are loc transformarea inversã, cu un histerezis termic de 2-50C însã este necesarã prezenta unui
resort de restabilire (care consumã cca. 30 % din forta actuatorului) pentru readucerea pistonului
în pozitia initialã. În functie de tipul si compozitia parafinei, deplasarea poate neproportionalã sau
proportionalã cu temperatura, în ultimul caz proportionalitatea existând pe un interval termic care
poate fi redus (cca. 150C) sau lãrgit (aprox. 150ºC). În Fig.2.148(b) este ilustratã curba deplasare-
temperaturã a unui actuator proportional cu interval termic redus. Intervalul termic de functionare
a actuatorilor cu parafinã este - 40…180ºC, cursa maximã este de aproximativ 25 mm iar forta
dezvoltatã de 300 N. Cele mei reusite aplicatii ale actuatorilor cu parafinã sunt termostatele auto
din sistemul de rãcire cu apã sau ulei precum si supapele din sistemele de încãlzire centralã.
În comparatie cu actuatorii bimetalici sau cu cei cu parafinã, actuatorii cu memoria formei,
a cãror curbã tipicã deplasare-temperaturã este ilustratã în Fig.2.148(c), au urmãtoarele avantaje:
a – în raport cu bimetalele termostatice: dezvoltã forte mai mari si curse (de pânã la 200 ori) mai
mari precum si deplasãri mai variate (în comparatie cu încovoierea);
b – în raport cu actuatorii cu parafinã: timpii de reactie sunt mai redusi si forma constructivã este
mult mai simplã;
c – au o capacitate mult mai ridicatã de înmagazinare a energiei pe unitatea de volum: (6-25)·106
J/m3.
Pe lângã forma de resort elicoidal, actuatorii termici cu memoria formei pot fi: arcuri
spirale; sârme; lamele; bare de torsiune, încovoiere sau compresiune, etc.
Randamentul unui astfel de actuator se determinã cu relatia:

în care: A, M – deformatia în starea austeniticã, respectiv martensiticã; max,min – tensiunea

maximã, respectiv minimã;  – densitatea; C – cãldura specificã; T – histerezisul termic; d/dT
– viteza de tensionare.
Caracteristicile tipice ale primelor trei categorii de AMF de uz comercial, caracteristici
care pot fi utilizate pentru calculul randamentului, sunt sintetizate în Tabelul 2.4.
 În continuare sunt prezentate câteva dintre cele mai cunoscute exemple de utilizare a
actuatorilor termici cu memoria formei.

A. Protectia contra incendiilor include functiile: (i) detectie a unei temperaturi

prestabilite sau (ii) detectie si actionare.
A.1 Detectia unei temperaturi prestabilite, de cãtre senzorii termici cu memoria formei,
se poate realiza prin: a-detectia variatiilor de rezistivitate sau b-EMF, în sine.
a – Transformarea martensiticã din AMF, atât directã cât si inversã, este însotitã de variatii
bruste ale rezistivitãtii electrice care pot fi utilizate pentru a asigura protectia la supraîncãlzire sau
suprarãcire. Senzorii termici cu memoria formei, bazati pe variatiile rezistivitãtii electrice, sunt
foarte utili pentru protectia instalatiilor mari sau a conductorilor electrici foarte lungi.
b – EMF poate genera suficient lucru mecanic pentru a actiona un sistem de alarmã (de
exemplu prin intermediul unui microcomutator) care anuntã atingerea unei temperaturi
periculoase. Astfel de sisteme s-au utilizat pentru protectia împotriva incendiilor la morile rotative
pentru bumbac.
Elementul activ este o sârmã din AMF Cu-Zn-Al, alungitã la rece, care se contractã prin
încãlzire. Legând în serie douã astfel de elemente actuatoare din AMF, cu temperaturi de
transformare diferite, s-a obtinut un indicator în trepte, capabil sã activeze mai întâi o alarmã si
apoi sistemele de stingere a incendiilor.

2.6.3.2 Actuatori electrici cu memoria formei

Actuatorii electrici cu memoria formei au doar functia de a efectua lucru mecanic. În
aplicatii, ei înlocuiesc cu mult succes actuatorii conventionali, cum ar fi solenoizii
electromagnetici, servomotoarele si motoarele electrice, pneumatice, sau hidraulice cãrora
le sunt superiori în ceea ce priveste:
- compactitatea (au gabarit mult mai redus);
- functionarea mai silentioasã;
- simplitatea constructivã.
Exemplul cel mai sugestiv, care sintetizeazã toate aceste avantaje, este clapeta de aerisire
de la cuptoarele electrice multifunctionale.
Dispozitivul conventional de actionare al acesteia era un subansamblu, tip bielã-manivelã,
actionat de un motor electric. Actuatorul electric cu memoria formei este un simplu resort elicoidal,
fixat în douã cuple dotate cu fise electrice, care ocupã un volum de cca. 10 ori mai redus.Ca
materiale, sunt preferate aliajele pe bazã de Ni-Ti, datoritã rezistivitãtii lor electrice si a comportãrii
la obosealã superioare fatã de AMF pe bazã de cupru.
Pe lângã roboticã, unde s-au realizat cele mai reusite aplicatii ale actuatorilor electrici cu
memoria formei, acestia au mai fost introdusi si în alte domenii, câteva dintre cele mai
reprezentative exemple fiind prezentate în continuare.

A. Industria de autovehicule utilizeazã o serie de actuatori electrici cu memoria formei,

cum ar fi cei produsi în Japonia, pentru actionarea dispozitivelor de protectie a farurilor de ceatã
si sistemul de rãcire al motorului (Nissan) precum si actuatorii care controleazã presiunea de
apãsare a stergãtoarelor de parbriz sau sistemele de încuiere, atât centrale cât si localizate la nivelul
capotei, busonului de umplere al rezervorului de combustibil, etc. În Fig.2.159 este prezentat un
exemplu de mecanism de închidere centralizatã, comandat printr-un actuator electric cu memoria
formei.
Actuatorul este reprezentat prin arcul elicoidal din AMF (1) care, atunci când este încãlzit
electric, împinge cremaliera culisantã (2), comprimând arcul din otel pentru restabilire (7). În timp
ce culiseazã pe tijasuport a opritorului (3), cremaliera antreneazã în miscare de rotatie pinionul (4)
care transmite miscarea la sectorul dintat (5). Odatã cu acesta, se roteste si încuietoarea (6) care
asigurã blocarea propriu-zisã. Singura problemã a acestor mecanisme este riscul ridicãrii
accidentale a Tamb (de exemplu în urma expunerii îndelungate la soare) care poate declansa
blocarea sistemului de închidere, în mod inopinat.

2.6.3.3 Principii de proiectare a actuatorilor cu memoria formei

Asa cum s-a arãtat în capitolul 1, actuatorii au rolul de a-si modifica o serie întreagã de
caracteristici (în cazul de fatã, cea mai importantã este consideratã forma) ca reactie la variatiile
de mediu. Dupã cum s-a mai mentionat, configuratia cea mai uzualã a actuatorilor cu memoria
formei este cea de resort elicoidal iar modificarea ei constã din alungirecomprimare.
Superioritatea acestei configuratii, în raport cu alte tipuri de actuatori sau chiar cu sârmele
cu memoria formei, este ilustratã în Fig.2.162.
Este evident cã resorturile elicoidale din AMF (b) acoperã cea mai mare suprafatã din
nomogramã. În plus, ele au si cele mai mari curse, deoarece, de exemplu, un resort cu diametrul
de 8 mm, cu 30 de spire din sârmã  1 mm, poate dezvolta o cursã de 50 mm.
În general, se utilizeazã sârmã trasã la rece care permite o flexibilitate mai ridicatã la
prelucrare. Atunci când se adoptã materialul, se tine cont de dependenta tensiune-deformatie si de
modul în care este influentatã aceasta de o serie întreagã de factori, cum ar fi: (i) histerezisul termic;
(ii) temperatura ambiantã; (iii) evolutia în timp (cresterea numãrului de cicluri) si (iv) consumul
energetic. Cele mai utilizate optiuni de material cu memoria formei sunt primele douã categorii de
AMF de uz comercial: Ni-Ti si Cu-Zn-Al.
 2.6.3.4 Aplicatii robotice
Desi ar putea fi încadrate în grupa actuatorilor electrici, aplicatiile robotice ale materialelor
cu memoria formei se constituie într-o grupã de sine stãtãtoare datoritã posibilitãtilor pe care le
oferã, pe de o parte de a reduce greutatea robotilor industriali de pânã la 10 ori iar pe de altã parte
de a construi roboti „care seamãnã mai mult si sunt în mai deplinã armonie cu natura si cu viata
umanã”.
Au fost luate în consideratie douã tipuri de actuatori, ilustrate în Fig.2.168: cu restabilire
si diferentiali.

Actuatorii cu restabilire, Fig.2.168(a) utilizeazã resorturi din otel pentru redobândirea

formei reci. Forta rezultantã, Frez, este asimetricã pe cele douã sensuri de miscare. La actuatorii
diferentiali, Fig.2.168(b), forta rezultantã este simetricã si în general dublã fatã de cea a actuatorilor
cu restabilire.
În functie de tipul miscãrii generate, actuatorii robotici pot fi liniari, ca în Fig.2.168(a) si
(b), rotationali, flexionali, etc. Principiul de functionare al actuatorilor rotationali cu restabilire
este prezentat în Fig.2.168(c). La T < Mf, sârma din AMF Ni-Ti (5) este în stare martensiticã, fiind
alungitã de resortul de restabilire (4). La trecerea curentului electric temperatura creste peste Af,
sârma din AMF prezintã EMF generator de lucru mecanic si se contractã, rotind bratul mobil (6),
cu unghiul . În urma acestei rotiri, resortul de restabilire este alungit si înmagazineazã energia
necesarã redobândirii formei reci.
Dupã cum s-a arãtat la sfârsitul sectiunii 2.6.3.2, redobândirii formei reci, în cadrul
EMFDS, este principalul factor de încetinire a procesului si de limitare a utilizãrii materialelor cu
memoria formei la generarea repetatã de lucru mecanic, din cauza vitezei relativ reduse de rãcire.
Pentru mãrirea acesteia s-au cãutat mãsuri de accelerare a transferului termic prin convectie,
conductie sau combinatii ale acestora.
 Accelerarea convectiei s-a realizat prin reducerea grosimii actuatorilor (pentru limitarea
inertiei termice) si prin mãrirea suprafetei de rãcire. Au rezultat benzi subtiri din AMF care au o
vitezã de reactie mai mare cu 20 % fatã de configuratiile conventionale.
Altã variantã presupune utilizarea actuatorului în spatiul cosmic.
Pentru accelerarea conductiei se utilizeazã rãcirea în apã rece care, în situatii extreme,
poate deveni mediu de functionare, ca în cazul robotilor submarini.

Crabii robotici submarini au fost conceputi, în 1985, la Universitatea Tohoku din Japonia
si sunt caracterizati prin rapoarte putere/greutate mari dar si prin valori ridicate ale rezistentelor
mecanice si la coroziune. Rolul initial al acestor aplicatii robotice a fost colectarea nodulilor de
mangan, de pe fundul mãrii. Principiul constructiv si functional al crabilor robotici submarini este
ilustrat în Fig.2.169.
În Fig.2.169(a) este schematizatã structura celor douã articulatii care asigurã rotatia
fiecãruia dintre cele sase brate ale robotului. În prima versiune, robotul a fost proiectat astfel încât
sã imite un crab a cãrui structurã reprezintã configuratia idealã pentru deplasarea pe fundul mãrii.
De corpul principal (10) sunt articulate segmentele intermediare (3) si de acestea
segmentele finale ale bratelor (7). Rotirea segmentelor intermediare este asiguratã de actuatorii
diferentiali reprezentati prin resorturile elicoidale din AMF (1) si (2) care permit ridicarea (4) si
coborârea. Rotatia segmentelor finale, pe directia (8), este asiguratã de sârmele  0,4 mm din AMF
(5) care sunt trecute peste scripetii (6).
Restabilirea pozitiei initiale este asiguratã de resorturile de compensare (9). Resorturile
elicoidale (1) si (2) precum si sârmele din AMF (5), din AMF, sunt încãlzite electric si rãcite de
apa de mare, în care se gãsesc. Contractiile acestor actuatori electrici sunt controlate de cãtre un
microcomputer.
 Structura crabilor, într-o vedere de sus, este ilustratã în Fig.2.169(b). Cele sase segmente
intermediare s-au notat 3 a-f iar cele sase segmente finale 7 a-f, în conformitate cu Fig.2.169(a).
Cu „b” si „e” s-au notat bratele mijlocii centrale, pe ambele pãrti ale crabului.
Succesiunea miscãrilor bratelor, care duce la deplasarea crabului, este ilustratã în
Fig.2.169(c). La început se ridicã segmentele intermediare ale bratului mijlociu din stânga, 3b si
ale bratelor marginale din dreapta, 3d si 3f. Apoi se rotesc segmentele finale ale acelorasi brate,
7b si respectiv 7d si 7f, concomitent cu segmentele finale ale celorlalte brate, 7a si 7c, în stânga si
7b în dreapta. Aceastã ultimã rotatie este cea care deplaseazã crabul, spre stânga. Apoi bratele care
au fost ridicate se coboarã si miscarea se continuã prin deplasarea celorlalte brate. Este interesant
de remarcat cã, în fiecare secventã, nu se rotesc decât segmente de acelasi fel – intermediare sau
finale, acestea din urmã fiind cele care deplaseazã efectiv crabul. În urma perfectionãrilor
succesive au apãrut mai multe „generatii” de crabi robotici submarini, dotati cu camerã video,
senzor ultrasonic si microcomputer propriu.

Micromanipulatoarele cu actuatori electrici cu memoria formei utilizeazã sârme si filme

din AMF cu dimensiuni de ordinul micrometrilor.
 Din cauza configuratiilor lor specifice, aceste micromasini se caracterizeazã prin valori
mari ale raportului suprafatã/greutate ceea ce contribuie la accelerarea rãcirii, rezolvând astfel una
dintre cele mai dificile probleme ale aplicatiilor robotice cu memoria formei. Cealaltã problemã –
randamentul foarte redus, de cca. 5-6 % – poate fi neglijatã dacã se iau în calcul dimensiunile
extrem de reduse ale micromanipulatoarelor.
Principalele domenii de aplicatie ale micromanipulatoarelor sunt: (a) recoltarea probelor
din cadrul studiilor biotehnologice si (b) utilizarea în incinte cu grad ridicat de sterilitate, unde
trebuie exclus orice risc de contaminare sau poluare. În primul domeniu de aplicatie s-a recurs tot
la imitarea modelelor oferite de naturã, dezvoltându-se configuratii „tip moluscã” sau „tip insectã”
care asigurã efectuarea unor miscãri tipice animalelor respective. În cel de-al doilea domeniu s-au
utilizat configuratii dintre cele mai variate, ce presupun solutii complexe de asigurare a fortei de
restabilire, a aportului de energie termicã sau de amplificare a fortei de prindere, toate contribuind
la obtinerea unei înalte precizii de manipulare. Trei exemple de astfel de micromanipulatoare au
fost ilustrate schematic în Fig.2.170.
Varianta constructivã din Fig.2.170(a) utilizeazã drept element de restabilirea matricea din
cauciuc siliconic (3) care asigurã si integritatea ansamblului. Cele douã sârme din AMF au roluri
diferite, legate de apucarea obiectelor (1) si de îndoirea bratului (2) atunci când sunt alimentate
electric.
Atunci când este utilizat în apã, micromanipulatorul poate efectua 2 cicluri pe secundã.
Varianta de micromanipulator cu trei degete de apucare si cinci grade de libertate, din Fig.2.170(b),
a fost reprezentatã în douã situatii extreme, legate de pozitiile actuatorilor din AMF: I – în stare
martensiticã si II – în stare austeniticã.
Micromanipulatorul utilizeazã încãlzire combinatã:
- rezistivã – în cazul sârmelor din AMF care asigurã rotatia (3) a piciorului central, rotatia
(6) a bratului intermediar (5), apropierea-îndepãrtarea (10) a ansamblului de apucare si prinderea
propriu-zisã (12)
– prin radiatie, de la lampa (2), care încãlzeste banda din AMF (1), asigurând rotatia (8) a
capului (7). Se observã cã, atunci când nu sunt activate, sârmele stau în pozitia „deschis”, I,
ilustratã în Fig.2.170(b).
În Fig.2.170(c) este prezentatã o variantã de micromanipulator cu structura monoliticã,
tãiatã dintr-o singurã placã din AMF. Pentru compensarea fortei de prindere se utilizeazã
superelasticitatea proprie a plãcii, încãlzirea realizându-se local, prin intermediul unui fascicul
laser.
Cumulând, pe o singurã placã, memoria termicã (în zona încãlzitã cu fasciculul laser) cu
memoria mecanicã, (prezentã pe restul plãcii neîncãlzite) s-au putut realiza timpi de închidere-
deschidere a micromanipulatorului de 0,5 s.
(Bujoreanu Leandru-Gheorghe, Materiale inteligente, Editura Junimea, Iasi, 2002
 11.Biomimetica sistemului locomotor

C11. Biomateriale

Mihai Chirita, Ion Poeata - Biomateriale, implantologie si protezare medico-chirurgicala,

Editura Stef, Iasi, 2002

Proteza de disc intervertebral

Proteze din: - metale si aliaje;
- polimeri si materiale ceramice;
- combinatii ale materialelor metalice si nemetalice.
Principalul avantaj al protezelor metalice este reprezentat de inalta rezistenta la oboseala
oferita de aceste materiale.
Metale si aliaje metalice biocompatibile:
- otel inoxidabil;
- cobalt-crom;
- titan si aliajele sale.

Polimerii si materialele ceramice nu prezinta aceeasi rezistenta la oboseala in raport cu

metalele, insa permit realizarea unor proteze cu proprietati similare discului intervertebral
natural.
Materiale biocompatibile:
- poliuretan;
- polietilena;
- silicon;
- material compozit cu fibre de carbon;
- ceramica de oxid de zirconiu;
- hidroxiapatita (material ceramic);
- hidroxibutirat (material ceramic);
- material compozit termoplastic (C-Flex).
 Exemple de proteze de disc intervertebral

1). Proteza Main: aceasta poate inlocui un corp vertebral rezecat impreuna cu cele doua
discuri intervertebrale adiacente.

Fig. 1
1- placi din cauciuc; 2 - cilindru metalic; 3 - camasa siliconica

Dupa implantare, spatiul dintre cilindrul metalic si camasa siliconica este umplut cu
ciment acrilic, pentru a reface forma corpului vertebral rezecat.

2). Proteza Charite III : aceasta este compusa din doua placi concave din aliaj Co-Cr si
care prezinta pe fetele exterioare cuie de fixare. Intre placi se gaseste o piesa din polietilena cu
forma de disc ce se potriveste perfect in spatiul dintre cele doua placi concave.
 Fig. 2
1 - placi concave din aliaj Co-Cr ; 2 - piesa din polietilena

Biomateriale utilizate in oftalmologie

Lentile intraoculare

Sistemul de lentile al ochiului se compune din patru interfete care reflecta lumina:
- interfata dintre aer si suprafata anterioara a corneei;
- interfata dintre fata posterioara a corneei si umoarea apoasa;
- interfata dintre umoarea apoasa si suprafata anterioara a cristalinului;
- interfata dintre suprafata posterioara a cristalinului si umoarea vitroasa.
Daca puterea optica a ochiului ar fi constanta, pe retina s-ar forma numai imaginile
obiectelor aflata la o distanta fixa fata de ochi.
Pentru a putea forma imagini ale obiectelor distribuite aleator in spatiu, este necesar ca
puterea optica a ochiului sa poata fi variata. Acest lucru se realizeaza prin modificarea curburii
cristalinului.
Modificarile patologice ale cristalinului constau in principal in tulburari de transparenta
(cataracta) si anomalii de pozitie.
In prezent exista tehnici de extragere a cristalinului bolnav si de implantare a unei lentile
intraoculare, in locul cristalinului indepartat.
Lentilele intraoculare sunt confectionate din polimeri sintetici care prezinta proprietati
optice adecvate acestui scop:
- polimetacrilat de metil;
- copolimeri acrilici;
- hidrogeluri acrilice;
- elastomeri siliconici.
Structural, lentilele intraoculare prezinta doua componente:
- componenta optica, al carei rol este refractia luminii;
- componenta haptica (de prindere; in limba greaca haptein=a prinde). Aceasta este necesara
pentru a fixa lentila.
 Fig. 3
1 - partea optica; 2 - partea haptica

Natura biomaterialului din care este realizata lentila influenteaza in mare masura
raspunsul organismului.
Criterii de baza ce trebuie indeplinite de catre orice lentila intraoculara:
- satisfacatoare din punct de vedere optic;
- inerta si netoxica;
- biocompatibila;
- usoara;
- rezistenta si durabila din punct de vedere structural;
- rezistenta la tratamentul cu laser;
- sa absoarba radiatiile ultraviolete;
- usor de implantat;
- fixare sigura;
- sterilizare eficienta, care sa nu-i modifice proprietatile.
Pentru partea haptica a lentilelor se folosesc materiale cum ar fi:
- platina;
- titan;
- otel inoxidabil;
- polimeri (poliamide alifatice, polipropilena, polimetacrilat de metil).
In figurile 4-10 sunt prezentate diverse tipuri de lentile intraoculare (cristalinuri
artificiale).

Fig. 4 Fig. 5 Fig. 6

Fig. 7 Fig. 8
 Fig. 9 Fig. 10

12.Biomimetica sistemului locomotor

C12. Biomateriale
Clipuri anevrismale

(Mihai Chirita, Ion Poeata - Biomateriale, implantologie si protezare medico-chirurgicala,

Editura Stef, Iasi, 2002)

Anevrismele sunt definite ca dilatatii ale peretelui arterial deteriorat, care contin sange
lichid coagulat si care comunica cu lumenul vasului purtator.

Fig. 1
 Aceste dilatatii apar predominant la nivelul arterelor de la baza creierului. Locul frecvent
de aparitie este constituit de bifurcatiile si schimbarile de directie ale vasului purtator.
Anevrismul intracranian este asociat cu o morbiditate si o mortalitate ridicata.
Complicatiile date de anevrismele intracraniene sunt:
- hemoragie prin ruptura anevrismala;
- hematoame;
- infarct cerebral;
- compresiunea structurilor nervoase invecinate.
Optiunile de tratament pentru anevrisme sunt:
- tratament medical; nu este adresat in mod direct anevrismelor, ci vizeaza prevenirea si
tratamentul rupturilor anevrismale;
- tratament chirurgical; are ca scop scoaterea integrala a anevrismului din circulatie cu pastrarea
vasului purtator si a vaselor colaterale integre din punct de vedere al debitului sangvin.
Cliparea anevrismelor in regiunea coletului anevrismal a devenit posibila odata cu
dezvoltarea micro-chirurgiei in anii '70.
Clipurile anevrismale pot fi grupate in:
- clipuri fixe;
- clipuri autostatice.
Clipurile fixe sunt nearticulate, alcatuite dintr-o singura piesa. Materialele utilizate la
confectionarea clipurilor fixe sunt: argint, tantal.

Fig. 2
 Aceste clipuri, desi ocluzioneaza coletul anevrismal, pot cauza forfecarea si ruperea
anevrismului.
Clipurile autostatice prezinta un mecanism cu resort care asigura redeschiderea si
pozitionarea lor fara alterarea peretelui vascular, avand o presiune de inchidere predeterminata.
Ele se aplica cu usurinta folosind aplicatoare special confectionate pentru fiecare tip de clip.
Materiale utilizate pentru confectionarea clipurilor autostatice: otel inoxidabil, vittalium,
aliaje de cobalt-crom, titan, aliaje de titan.
Aplicatorul de clipuri trebuie sa permita pozitionarea adecvata a clipului fara disectii
extensive sau sacrificii de tesut cerebral.
Clipul autostatic se compune din urmatoarele parti (fig. 3):

Fig. 3
- bratele clipului cu fetele interne active si varful neted;
- articulatia clipului;
- coada clipului.
Forta de inchidere a clipului este asigurata de arcul clipului. Aceasta forta trebuie sa
previna alunecarea clipului si sa nu lezeze peretele vascular.
Proteze
1. Picior artificial[28]

Este compus dintr-un element plantar flexibil, un

element dorsal flexibil şi un pilon posterior, îmbinate
prin articulaţii de tip fus sferic.
Elementele care suportă presiunea şi elementul
stabilizator de tensiune ajută la controlarea mişcărilor
relative, a uneia faţă de cealaltă, a celor trei elemente
structurale. În timpul mersului piciorul se deformează
elastic pentru a genera aproximativ aceleaşi forţe şi a da
utilizatorului senzaţia că ar fi generate de schelet,
muşchi, tendoane şi ligamentele piciorului natural.

2. Picior artificial[29]

Invenţia se referă la un picior artificial incluzând

un înveliş cosmetic(7) cu un arc (1) fixat înăuntru, şi
extinzându-se în direcţia longitudinală a piciorului,
continuându-se cu un adaptor (4) pentru conectarea cu
proteza de membru inferior (5). Arcul (1) este adaptat să
absoarbă energia în momentul contactului calcanean şi
să o elibereze când piciorul ajunge pe vârf.
Arcul (1) include cel puţin o spiră care în partea
posterioară a piciorului are o porţiune încurbată în
direcţie verticală, şi un element care suportă presiunea
(11) care se găseşte în contact cu porţiunea concavă a
spirei (15).
Elementul care suportă presiunea (11) are cel
puţin o faţă convexă cu o rază de curbură mai mică
decât cea a spirei şi este în aşa fel poziţionat încât,
atunci când segmentul de arc (8) este flectat prin
încărcarea protezei, creşte suprafaţa de contact dintre
acesta şi elementul care suportă presiunea (11) cu o
scurtare corespunzătoare a arcului (8), ducând în final la
creşterea rezistenţei arcului odată cu creşterea încărcării
pe picior.
 3.Picior artificial cu arc cantilever încurbat[30]

Acesta este un picior artificial (10) care include un arc

cantilever încurbat vâscoelastic (12) înglobat într-o
îmbrăcăminte din spumă de material plastic (14) având
forma piciorului uman. Arcul (12) are ataşat posterior
un element suport (16) pentru conectarea acestuia cu o
proteză superioară, la nivelul corespunzând aproximativ
cu localizarea articulaţiei gleznei la un membru inferior
uman normal. Arcul are de asemenea o porţiune
anterioară în regiunea antepiciorului sub formă de bârnă
în consolă unică (22) încurbată spre înainte şi care urcă
posterior spre elementul suport (16). Porţiunea
anterioară a elementului (22) are un coeficient de
încurbare semnificativ mai mic decât porţiunea
posterioară şi fiind de aceea în mod substanţial mai
compliantă.

4. Picior artificial cu călcâi deplasabil[31]

Aceasta este o proteză cu calcaneu detaşabil care

facilitează îmbrăcarea pantalonilor strâmţi, încălţarea cu
cizme, pantofi etc. Aparatul protetic include o bază
plantară nemodificabilă şi un calcaneu conectat în aşa
fel încât să poată fi mişcat între o poziţie demers normal
şi o poziţie pentru îmbrăcat (o deplasare anterioară şi /
sau posterioară a calcaneului detaşabil şi conţine şi un
mecanism de blocare petru a menţine calcaneul în
poziţia de mers
Succesiunea evenimentelor ce au loc în momentul în
care protezatul încearcă să se îmbrace, încalţe este:
dezactivarea mecanismului de blocare; se permite
mişcarea elementului calcanean; introducerea protezei
în pantalon, cizmă etc.; întoarcerea elementului
calcanean în poziţia de mers.
5. Picior artificial fără articulaţie[32]

Cuprinde un miez din lemn care la partea superioară se

leagă cu o suprafaţă dintr-un material sintetic, elastic,
legat la miezul din lemn pentru a da formă piciorului şi
a garanta flexibilitatea în cadrul mişcării de rostogolire.
Miezul din lemn prezintă la nivelul suprafeţei de
conectare un fixator pentru un adaptor care se
conectează la acesta. Deformaţia suprafeţei de contact în
regiunea fixatorului este astfel prevenită chiar şi atunci
când este folosit pentru miez un lemn de rezistenţă mai
slabă care nu rezistă în mod normal la o asemenea
greutate. Acest miez are în regiunea fixatorului o nişă
deschisă în partea superioară şi umplută cu răşină
duroplastică a cărei suprafaţă este în linie cu suprafaţa
de conectare.
Testele au arătat că în ciuda unei încărcări extreme pe
suprafaţa răşinii aceasta este ancorată ferm în miezul de
lemn şi nu sunt semne de deformare. Deci, acest picior
artificial nearticulat poate fi construit cu un miez dintr-
un lemn de esenţă moale, uşor şi ieftin.
6. Gleznă biomecanică[33]

Această gleznă este astfel făcută încât să permită trei

categorii de mişcări primare ale piciorului: eversie –
inversie; flexie plantară – dorsiflexie şi rotaţie laterală.
Lama paralelă cu planta şi lama de susţinere a
membrului sunt fixate printr-un pilon vertical. Lama
superioară este conectată la pilon printr-un fus sferic
(“ball and socketjoint”). Un arc este fixat între lame în
partea anterioară a piciorului imitând controlul muscular
normal. Articulaţia de tip fus sferic împreună cu arcul
permit acestui dispozitiv categoriile de mişcări descrise
mai sus.

7. Picior artificial[34]

Aceasta este o proteză care permite o flexie laterală

elastică şi o flexie longitudinală excelentă ca şi
recuperarea energiei. Proteza include un miez îmbrăcat
într-un corp polimeric expandat care mimează forma
piciorului natural. Miezul are formă trapezoidală cu o
regiune medială goală. La partea superioară are un şurub
care face legătura cu proteza de gambă. Acest picior
artificial are mobilitate îmbunătăţită deoarece partea din
faţă poate realiza flexie laterală în timp ce miezul şi
restul piciorului rămân pe loc. Se imită astfel
flexibilitatea gleznei naturale.
Miezul este format din material polimeric de înaltă
densitate întărit cu fibre de carbon, ceea ce-i conferă
rezistenţă şi longevitate. Învelişul este realizat dintr-un
corp de spumă polimerică.
Miezul nu se extinde în regiunea calcaneană Astfel încât
această regiune poate suporta o flexie elastică în timpul
fazei de sprijin a corpului, ceea ce duce la o recuperare
eficientă a energiei în timpul mersului, alergării şi altor
activităţi.
 8. Membru inferior artificial incluzând gambă,
gleznă şi picior[35]

Gamba include un prim suport, un al doilea suport

poziţionat în spatele primului şi câteva tije care se întind
între primul şi al doilea suport dintre care cel puţin o tijă
suportă încărcarea. Piciorul include un element elongat
având o secţiune calcaneană şi una pe post de antepicior.
În multe aplicaţii elementul elongat este arcuit. Gamba
este legată de picior printr-o gleznă care permite gambei
să se rotească în jurul unei axe perpendiculare pe o linie
ce uneşte călcâiul cu vârful piciorului.
Un element de control al rotaţiei cum ar fi o bandă
elastică sau un arc de compresie conectat atât la gambă
cât şi la picior va restricţiona rotaţia gambei în direcţia
calcaneului. Glezna poate de asemenea permite gambei
să se mişte în jurul unei axe secundare pentru a simula
mişcarea laterală de rotaţie a gleznei. Tijele gambei şi
elementul elongat sunt flexibile pentru a permite un
confort sporit.
 9. Proteză pentru amputaţia de membru inferior.[36]

Această proteză conţine în forma monobloc:

- un ciorap (manşon moale (1)) într-o răşină termoplastică,
preferabil prevăzută cu fibre de întărire.
- un element care constituie gamba, gol (2) care se
integrează rigid cu ciorapul deasemenea dintr-o răşină
termoplastică, preferabil prevăzută cu fibre de întărire.
- Un element care constituie piciorul (3) care se integrează
rigid cu elementul care constituie gamba, şi care conţine
un miez rigid dintr-o spumă de material plastic sau
similar, acest component fiind deasemenea dintr-un
material termoplastic, preferabil prevăzut cu fibre de
întărire.
- Un element unibloc (4) dintr-o răşină termoplastică,
preferabil prevăzută cu fibre de întărire, închizând
elementul care constituie piciorul la baza acestuia.
Avantajele acestei proteze sunt date de faptul că este
uşoară, comodă şi practică iar procesul de fabricaţie este
simplu şi relativ ieftin

10. Proteză cu insterstiţiu reglabil funcţie de

bont.[37]

Este o proteză care prezintă un spaţiu liber-reglabil

funcţie de bontul amputatului. Spaţiul se reglează prin
modificarea poziţiei conectorilor printr-un mecanism de
înşurubare.
11. Proteză de gambă şi picior[38]

Proteza are un segment superior principal şi un segment

la nivelul plantei piciorului precum şi un dispozitiv de
adaptare a protezei la ciorapul (manşonul moale) care
îmbracă bontul. Proteza are la partea superioară formă
de U, se continuă inferior cu o bară ce se curbează la
nivelul gleznei spre anterior, ajungând până la nivelul
vârfului piciorului. Elementul plantar are o parte
calcaneană şi una corespunzătoare antepiciorului.
Invenţia este făcută ca să suporte o construcţie din
materiale compozite din fibre de sticlă, deşi se pot folosi
şi alte materiale compozite sau necompozite.
Procesul de fabricare include paşii de formare a celor
două segmente; apoi acestea sunt unite cu un material
elastomeric, cum ar fi elastomerul de poliuretan, adeziv
siliconic sau elastomerii de mai sus întăriţi cu fibre.
 12. Proteză dintr-o singură piesă (unibloc)[39]

Această proteză unibloc este o proteză polimerică

realizată pentru pacienţii amputaţi de gambă. Permite o
bună stocare a energiei şi o bună eliberare a ei.
Construcţia şi materialele din care e făcută o fac mult
mai uşoară decât protezele convenţionale.
 13. Proteză de gambă[40]

Această proteză include un ciorap (manşon moale

pentru bont), un element arcuat (carenă) cu un şanţ
periferic la partea inferioară, un element tubular ce
uneşte ciorapul cu elementul arcuat al cărui şanţ îl
umple lăsând o parte substanţială din partea inferioară a
acestuia expusă. Un element picior detaşabil este apoi
ataşat porţiunii expuse a elementului arcuat.

13.Biomimetica sistemului locomotor

C13. Tehnici de creativitate

(Serban Bobancu, Rodica Cozma, Dorin Lixandroiu, Voica Foisoreanu - Tehnici de creativitate,
Editura Lux Libris, Brasov, 1998.)
(Boris Plahteanu - Ingineria valorii si performanta in creatia tehnica, Editura Performantica, Iasi,
1999.)

Procesul creativ cuprinde trei etape de baza:

- Pregatirea:
- sesizarea problemei;
- definirea problemei cu analiza datelor semnificative.
- Gasirea ideii (incubatia+iluminarea):
 - producerea de idei noi;
- sortarea ideilor si alegerea acelora cu sanse mai mari de realizare.
- Gasirea solutiei:
- evaluarea solutiilor aplicabile;
- decizia finala.

Este extrem de raspandita ideea ca inventiile sau inovatiile sunt privilegiul unor oameni cu
capacitati iesit din comun, ceea ce este fals.
Au existat si exista mari creatori, mai ales in cazul unor descoperiri sau creatii epocale.
Insa s-a demonstrat ca orice om normal poate rezolva in mod creator probleme mai simple
sau mai complexe.
Insusirea unor tehnici specifice de creativitate poate transforma orice om normal intr-unul
puternic creativ.

Tehnici de creativitate:
- Tehnica Brainstorming;
- Tehnica Philips66;
- Tehnica analizei morfologice;
- Tehnica analizei criteriale;
- Tehnica "Pindar";
- Tehnica Delphi.
In continuare, sunt descrise pe scurt cateva din aceste tehnici.

Tehnica Brainstorming

Aceasta tehnica mai este cunoscuta si sub denumirile: - cascada ideilor;

- asaltul creierului;
- metoda Osborn.
Este una dintre cele mai raspindite tehnici de creativitate (dateaza din 1938) datorita
faptului ca a dat rezultate bune in foarte multe cazuri.
Aceasta metoda a fost propusa de Alex F. Osborn, prorector al Universitatii din Buffalo
din SUA, avand ca inspiratie o metoda folosita cu 400 de ani in urma in India si denumita "Prai-
Barshana".
Tehnica Brainstorming este o tehnica de grup utilizata in etapa producerii de idei noi, din
cadrul procesului creativ. Pentru a putea fi folosita aceasta tehnica, trebuie ca etapele sesizarii
problemei si de definire a acesteia sa fi fost parcurse.
Problema - pentru tehnica Brainstorming - poate fi un obiect, o metoda, un mesaj publicitar
etc. Aceasta tehnica nu este recomandata pentru probleme de tipul deciziei.
Principiile acestei tehnici sunt:
- cantitatea poate genera calitate. Un numar mare de idei generate, poate contine o idee buna.
- critica sau evaluarea nu este admisa in timpul sedintei.
- in grup se creeaza efectul de "reactie in lant". O idee a unui participant poate genera o alta idee.
Grupul de Brainstorming poate fi alcatuit din 3 pana la 10 membri. Grupul trebuie sa aiba
un lider si unul sau doi secretari, alesi dintre membrii grupului, inainte de inceperea sedintei.
Secretarul trebuie sa noteze ideile fara nominalizarea autorului.
 Ambientul incaperii unde se desfasoara sedinta trebuie sa fie placut iar atmosfera trebuie
sa fie destinsa. Nu este indicat ca intre membrii grupului sa existe antipatii.
Succesiunea desfasurarii unei sedinte de Brainstorming:
1- responsabilul de proiect alege spre rezolvare o problema;
2- se convoaca si se intrunesc membrii grupului;
3- se stabileste liderul si secretarul prin libera optiune a membrilor grupului;
4- responsabilul de proiect expune problema de rezolvat, cu o formulare clara si lipsita de
ambiguitati;
5- liderul preia conducerea sedintei, dand cuvantul membrilor in ordinea in care acestia se anunta;
6- in timpul sedintei este bine ca membrii grupului sa-si noteze ideile noi, pentru a nu le uita pana
cand pot lua cuvantul;
7- dupa o zi sau doua, conducatorul de proiect contacteaza din nou, de data aceasta individual, pe
fiecare din membrii grupului, pentru culegerea unor noi idei aparute dupa aceasta scurta perioada
de incubatie;
8- dupa ce toate ideile au fost stranse, liderul impreuna cu responsabilul de proiect analizeaza ideile
emise, le grupeaza si sistematizeaza si le filtreaza.

Tehnica Philips66

Aceasta tehnica mai este cunoscuta si sub denumirile:

- discutia Philips66;
- discutia 66.
Metoda a fost popularizata de catre profesorul Donald I. Philips de la Universitatea din
Michigan din SUA.
Tehnica Philips66 este derivata din tehnica Brainstorming, dar este destinata unor mari
colective.
Colectivul se fragmenteaza in grupe restranse de cate 6 persoane. O sedinta dureaza 6
minute. Numarul membrilor grupului (6) si durata unei sedinte (6 minute) au dat indicativul 66.

Tehnica analizei morfologice

Aceasta tehnica mai este cunoscuta si sub urmatoarele denumiri: "Metoda morfologica",
"Analiza ZWICHY", "Metoda matricelor morfologice".
Metoda a fost elaborata si aplicata (timp de 42 de ani) de catre profesorul F. ZWICHY,
specialist in astro-fizica la Institutul Tehnologic California din SUA.
Aceasta tehnica se foloseste dupa etapa pregatirii procesului creativ (nu mai este necesara
perioada incubatiei), pentru etapa iluminarii. Cu ajutorul acestei metode se poate alege solutia
problemei, dar numai dupa ce au fost descrise si inventariate toate cerintele viitoarei solutii.
Problema poate fi un produs nou, un scenariu de teatru sau film, o reclama comerciala, o
varianta noua de servicii, un clip electoral, explicarea unui fenomen necunoscut etc.
Principiul metodei este sa se descrie analitic si sistematic toate solutiile problemei, dupa
care sa se aleaga dintre ele cea mai buna solutie. Cand exista doua sau mai multe variante de solutii
fara a mai exista criterii de departajare, alegerea se face aleator.
Analiza morfologica are urmatoarele etape:
- se stabilesc toate cerintele (parametri, functii, atribute) pe care trebuie sa le indeplineasca solutia
problemei;
- se inventariaza variantele posibile de realizare sau modalitatile in care fiecare cerinta poate fi
indeplinita;
- se descriu combinatoric toate variantele posibile alcatuindu-se un tabel morfologic;
- se procedeaza la descrierea "in clar" a variantelor din tabelul morfologic;
- se procedeaza la o prima eliminare de solutii (se elimina solutiile banale cum ar fi cele cunoscute);
- se procedeaza la o a doua eliminare de solutii (se elimina solutiile incompatibile, absurde,
dezavantajoase);
- dintre solutiile ramase, se alege solutia finala.

Exemplu de analiza morfologica

Este prezentat un exemplu de tabel morfologic, pentru inventarierea solutiilor pentru un

dispozitiv de actionare a unui robinet. Problema are 3 cerinte.
Prima cerinta are 6 variante de realizare: sursa de energie poate fi:
1 - mana = mana;
2 - piciorul = pici;
3 - electrica = elec;
4 - hidraulica = hidr;
5 - pneumatica = pneu;
6 - mecanica = meca.

A doua cerinta are 3 variante de realizare: miscarea de actionare poate fi:

1 - rotatie cu mai mult de 360º = rota;
2 - rotatie cu mai putin de 360º (basculare) = basc;
3 - tragere si impingere = trag.

A treia cerinta are 6 variante de realizare: forma manerului de actionare:

1 - rozeta = roze;
2 - maneta = mane;
3 - cilindrica = cili;
4 - tronconica = tcon;
5 - poliedrica = poli;
6 - pedala = peda.

Ca urmare, numarul total de combinatii posibile este: 6 x 3 x 6 = 108. Acestea sunt

prezentate in tabelul 1.

Tabelul 1

111 112 113 114 115 116

121 122 123 124 125 126
131 132 133 134 135 136
211 212 213 214 215 216
221 222 223 224 225 226
231 232 233 234 235 236
311 312 313 314 315 316
 321 322 323 324 325 326
331 332 333 334 335 336
411 412 413 414 415 416
421 422 423 424 425 426
431 432 433 434 435 436
511 512 513 514 515 516
521 522 523 524 525 526
531 532 533 534 535 536
611 612 613 614 615 616
621 622 623 624 625 626
631 632 633 634 635 636

Variantele de realizare, corespunzatoare combinatiilor numerice din tabel, se descriu, apoi,

in clar (tabelul 2).

Tabelul 2

mana+rota+roze mana+rota+mane mana+rota+cili mana+rota+tcon mana+rota+poli mana+rota+

peda
mana+basc+roze mana+basc+ mana+basc+ mana+basc+ mana+basc+ mana+basc+
mane cili tcon poli peda
mana+trag+roze mana+trag+mane mana+trag+cili mana+trag+tcon mana+trag+poli mana+trag+
peda
pici+rota+roze pici+rota+mane pici+rota+cili pici+rota+tcon pici+rota+poli pici+rota+
peda
pici+basc+roze pici+basc+ mane pici+basc+ cili pici+basc+ tcon pici+basc+ poli pici+basc+
peda
pici+trag+roze pici+trag+mane pici+trag+cili pici+trag+tcon pici+trag+poli pici+trag+
peda
elec+rota+roze elec+rota+mane elec+rota+cili elec+rota+tcon elec+rota+poli elec+rota+
peda
elec+basc+roze elec+basc+ mane elec+basc+ cili elec+basc+ tcon elec+basc+ poli elec+basc+
peda
elec+trag+roze elec+trag+mane elec+trag+cili elec+trag+tcon elec+trag+poli elec+trag+
peda
hidr+rota+roze hidr+rota+mane hidr+rota+cili hidr+rota+tcon hidr+rota+poli hidr+rota+
peda
hidr+basc+roze hidr+basc+ mane hidr+basc+ cili hidr+basc+ tcon hidr+basc+ poli hidr+basc+
peda
hidr+trag+roze hidr+trag+mane hidr+trag+cili hidr+trag+tcon hidr+trag+poli hidr+trag+
peda
pneu+rota+roze pneu+rota+mane pneu+rota+cili pneu+rota+tcon pneu+rota+poli pneu+rota+
peda
pneu+basc+roze pneu+basc+ pneu+basc+ pneu+basc+ pneu+basc+ pneu+basc+
mane cili tcon poli peda
pneu+trag+roze pneu+trag+mane pneu+trag+cili pneu+trag+tcon pneu+trag+poli pneu+trag+
peda
meca+rota+roze meca+rota+mane meca+rota+cili meca+rota+tcon meca+rota+poli meca+rota+
peda
meca+basc+roze meca+basc+ meca+basc+ meca+basc+ meca+basc+ meca+basc+
mane cili tcon poli peda
 meca+trag+roze meca+trag+mane meca+trag+cili meca+trag+tcon meca+trag+poli meca+trag+
peda

Eliminarea solutiilor se poate face analizand variantele descrise in clar. Din tabelul 2, se
poate observa ca variantele:

pici+rota+roze pici+rota+mane pici+rota+cili pici+rota+tcon pici+rota+poli pici+rota+

peda

sunt imposibil de realizat, deoarece, nu e posibil sa se efectueze cu piciorul o rotatie cu mai mult
de 360º, pentru a actiona un maner.

14.Biomimetica sistemului locomotor

C14. MUSCHI ARTIFICIALI

I.1 Introducere

Actuatorii liniari sunt probabil cel mai comun si mai versatil tip de actuator pentru ca ei
pot fi atasati intre aproape orice obiecte.
Elastomerii dielectrici au o densitate de energie specifica foarte mare si de aceea ei pot fi
folositi in crearea de actuatori liniari pentru o varietate mare de aplicatii. Din moment de acest fel
de actuatori au o comportare la stress similara cu a muschiului natural, ei mai sunt numiti si muschi
artificiali. Bineinteles, acesti muschi artificiali nu reproduc performantele si caracateristicile
muschiului natural in toate aspectele.
Denumirea de muschi artificial implica faptul ca actuatorii pot fi folositi la construirea
robotilor si in aplicatiile biomedicale unde reproducerea muschiului uman este dorita. Aceste
aplicatii biomedicale ofera promisiunea unor proteze de organ cat mai apropiate de natural,
exoschelete pentru cei cu dificultati de motricitate si chiar inimi artificiale.
Desi aceste aplicatii inca nu au fost realizate, actuatorii sunt folositi la roboti mici. Pe langa
robotii de inspiratie biologica, si multe alte tipuri de roboti pot beneficia de tehnologia acestor
actuatoare, pentru ca electromagnetii actuali sunt mult mai limitati.
 Modelul de baza de actuator poate fi “stivuit” in paralel pentru a mari forta produsa sau
inseriati mai multi actuatori pentru a mari amplitudinea miscarii. In acest sens, actuatorul poate fi
considerat elementul activ al unei fibre musculare.

I.2 Aplicatii ale actuatorilor

Actuatorul liniar din fig. 1 este compus din 2 straturi de film acrilic suprapuse, adica 2
actuatoare ”papion” legate in serie. In acest mod se pot obtine actuatori mai lungi si mai subtiri
care sunt mai apropiati ca forma de muschiul natural. Avantajul constructiei in 2 straturi este ca
electrodul poate fi asezat in centrul actuatorului. Este relativ usor sa se suprapuna mai multi astfel
de actuatori in paralel pentru a se produce forta necesara.
Actuatorii ca cel prezentat in fig. 1 au o forta de aproximativ 2N, si o cursa de 10mm.
Incluzand conexiunile mecanice, actuatorii au o dimensiune de aproximativ 3 cm. Masa sa este de
aproximativ 1,5 g. Totusi, masa zonei active este de doar 0,12 g. Densitatea specifica de energie a
acestor actuatori este de mai mult de 10 ori mai mare decat a actuatorilor piezoelectrici. Actuatori
similari au fost produsi din polimeri siliconici, desi raspunsul lor la deformare nu este prea mare.

Fig1. Muschi artificial liniar bazat pe film acrilic.

Figura 2 arata un actuator facut dintr-un singur strat de film siliconic de aprox 40μm
grosime. Acest actuator are 7 cm latime si 3 cm lungime (inclusiv conectorii). Este capabil de o
cursa de 5 mm si o forta de aprox. 1N. Masa lui este de 1g, din care filmul activ are mai putin de
0,1g.

Fig. 2 Actuator din film siliconic

Un actuator “rulat” este prezentat in fig.3. Avantajul acestui actuator este ca se poate folosi
o suprafata de film mai mare, avand ca rezultat si o forta mai mare. Insa dezavantajul principal al
acestui actuator este ca e dificil de fabricat. In acelasi timp, cuplarea sa nu este la fel de buna ca la
celelalte, pentru ca are doar o directie de deformare.

Figura 3: Actuator "rulat" din film acrilic

 Multe alte tipuri de actuatori elastomerici au fost construite. Cele mentionate anterior sunt
cele care s-au dovedit a fi combinatiile cele mai promitatoare de fiabilitate si performanta.

Figura 4 arata un robot independent cu 6 picioare (Robotul cu picioare de insecta) care este
inspirat de un gandac. Fiecare picior are doua grade de libertate si este miscat de un singur
manunchi de actuatori care constituie muschiul artificial. Robotul cantareste 650g (cu tot cu
baterii) si este lung de aproximativ 30 cm. Pentu a minimiza numarul de muschi necesari, au fost
montati in partea opusa arcuri. Fiecare muschi este un manunchi de 3 actuatori acrilici dubli.
Fiecare muschi este controlat de un convertor mic (4g) cu o tensiune maxima de 5kV si
puterea de 500mW. Miscarea compusa este controlata de un microprocesor.

Figura 4. Robot hexapod autonom propulsat de muschi artificiali.

 Deocamdata robotul poate “merge” incet pe teren neted. Imbunatatirile in electronica de
comanda si in puterea si fiabilitatea muschilor sunt necesare pentru imbunatatirea mobilitatii.
Totusi, acest robot este foarte important pentru ca se pare ca este primul robot autonom mergator
propulsat de actuatori PEA. Acest robot poate servi totodata ca punct de plecare in testarea
muschilor artificiali. In particular, se doreste a se exploata comportamentul vascoelastic al
muschilor pentru a permite robotilor sa evite obstacolele si sa poate functiona si pe teren accidentat,
la fel cu prereflexele in sistemul musculoscheletal al gandacilor ii ajuta sa fuga pe teren denivelat
intr-un mod stabil, fara variatii de nivel ale corpului. Se spera ca in viitorul apropiat sa se poata
controla muschii suficient de rapid astfel incat comportamentul vascoelastic al muschilor sa
furnizeze suficienta energie cand robotul merge sau alearga.

Figura 5 arata un mecanism cu aripi mobile (Robotul cu aripi mobile) al carui design a fost
inspirat de miscarile insectelor zburatoare, ale caror aripi sunt miscare indirect de muschi aflati in
torace. Acesti muschi flexeaza exoscheletul si misca aripile, care sunt atasate de exoschelet. In
acelasi mod, un manunchi de muschi artificiali pot flexa un exoschelet de plastic.
Patru actuatoare siliconice de tip fluture conduc mecanismul, care este proiectat ca frecventa
optima de miscare sa coincida cu rezonanta muschilor. Astfel, amplitudinea batailor poate fi
crescuta si puterea necesara pentru a misca aripile sa fie minimizata, din moment ce nu este
necesara o energie pentru a contra inertia aripilor.
Scopul acestui proiect este fabricarea unei platforme de zbor simple si robuste care sa poata
fi folosita in misiuni de recunoastere in spatii mici. Astfel de misiuni are necesita un mijloc de
zbor de viteza mica si cu capacitatea de zbor stationar. Inspirat din natura, zborul cu aripi batante
ofera avantaje in raportul putere/viteza si stabilitate mai mare decat a celorlate sisteme de zbor.
Daca aparatele de zbor trebuie sa fie propulsate de energie electrica, atunci actuatori puternici si
usori sunt necesari. PEA din elastomeri dielectrici, incorporati in mecanisme de zbor biomimetice,
pot forma baza unui astfel de sistem de propulsie.
 .

Figura 5. Robot cu aripi de insecta miscatede muschi artificiali

Mecanismul de zbor cu aripi mobile s-a dovedit a fi suficient de robust pentru ca aripile se
misca cu frecventa de rezonanta de 18Hz. Deocamdata mecanismul are doar 4 muschi ce lucreaza
in paralel, dar ar necesita 25 de muschi pentru a produce energia necesara zborului unui aparat de
50g.

Figura 6 arata cum muschiul artificial poate fi folosit pentru a face un robot cu un numar
foarte mare de articulatii (Robotul serpentina). Capacitatea mare de deformare si incordare a
acestui actuator este exploatata pentru a face structura extrem de simpla.
Un astfel de robot serpuitor ar fi compus dintr-un numar mare de unitati identice, fiecare
condusa de o pereche de actuatori. Totusi profilul inalt al actuatorilor folositi ar impiedica
articulatiile individuale sa se incovoaie pe doua axe. Astfel ca articulatiile au fost dispuse rotite la
90o una fata de cealalta. Astfel ca fiecare 2 articulatii alaturate formeaza o articulatie sferica ce
poate produce miscare pe orice axa arbitrara. In mostra din fig. 6, fiecare actuator este capabil de
o deformare de 20%, ceea ce ofera o raza de curbura de 1m.
 Figura 6. Manipulator serpuitor miscat de actuatori PEA elastomeri dielectrici.
Forta produsa de fiecare actuator este de aproximativ 2 N. Se estimeaza ca un manipulator
serpentina are avea nevoie la baza sa de actuatori care sa produca cel putin 26N. Deci ar trebui
suprapuse cel putin 13 straturi pentru a se produce forta necesara. Insa, manipulatoare
manipulatoare mai mici sau roboti-sarpe nu ar necesita o forta atat de mare pe fiecare articulatie.

Figura 7 prezinta o platforma robotica mica (16mm lungime) care se misca precum o omida
(Robotul Omida). Corpul robotului este un actuator rasucit din silicon, cu cate o clama
electrostatica la fiecare capat. Clamele permit omizii sa se miste atat pe vericala cat si pe orizontala.
In teste, robotul s-a miscat cu viteza maxima de 10cm/s.
 Figura 7. Robot – omida propulsat de un elastomer dielectric siliconic

Platforme robotice ca o omida pot fi folosite pentru roboti care sa inspecteze tevi inguste,
de exemplu. Robotul-omida are avantajul capabilitatii mare de deformare a ruloului de elastomer.
De asemenea arata ca actuatorii-muschi artificiali pot functiona si fara un schelet rigid, la fel ca la
viermi.

I.3 Tipuri de muschi artificiali

In general, muschii artificiali cunosc o vasta arie de tipuri constructive si sunt fabricati
dintr-o varietate foarte larga de materiale:
- polimeri;
- ceramica electroactiva;
- materiale piezoelectrice;
- aliaje cu memoria formei;
- materiale magnetostrictive;
- muschi artificiali pneumatici.

Parametrii de selectare a actuatorilor

Multi parametri pot alcatui baza de selectie a tehnologiilor actuatorilor:
- parametrii de performanta “fundamentali” intereseaza in ideea de cat din energia consumata poate
fi transformata in lucru mecanic si putere, pentru un actuator de marime si masa data.
- densitatea de energie (energie/volum) sau energia specifica (energie/masa);
- eficienta energiei (consumat/produs);
- viteza de raspuns.

Alti parametri specifici:

- forta;
- presiune;
- impedanta mecanica (ex: complianta).

Totusi alti parametri pot fi dependenti de parametrii practici ai implementarii:

- tensiunea de operare (ce surse de putere sunt disponibile);
- fiabilitatea;
- posibilitatea de a fi reprodus;
- toleranta la mediu.

Nicio tehnologie actuatoare nu este perfecta pentru toate aplicatiile.

MUSCHI ARTIFICIALI POLIMERICI

II.1 Introducere
 Polimerii, sunt o alternativa la materialele obisnuite folosite pentru actuatori in structurile
adaptive: materiale piezoelectrice, aliaje ce pastreaza forma, materiale magnetostrictive si fluide
electroreologicale. Actuatoarele, cunoscute de o lunga perioada de timp de om muschiul striat –
este construit din bio-polimeri. Una dintre cele mai surprinzatoare caracteristici ale sale, este
scalabilitatea: un elefant este condus exact de acelasi actuator ca si furnica.
Acestea indica faptul ca acesta este un bun motiv pentru a investiga fezabilitatea actuatoarelor
in diverse arii.
Am studiat actuatoarele polimerice pentru aplicatiile macroscopice, insa fezabilitatea a fost
de mai multe ori demonstrata pentru mini sau micro aplicatii. Cele mai utilizate doua clase de
polimeri, sunt: gelurile polimerice si polimerii conductori de electroni. A treia clasa de polimeri,
este la fel de promitatoare, aratand un raspuns electrostrictiv. Principiile si mecanismele
materialelor polimerice cu proprietatile actuatoarelor sunt subliniate in urmatoarele.
Cercetarile despre actuatoarele bazate pe polimeri este o disciplina relativ noua. Dateaza
dinaintea muncii efectuate de Kuhn si Katchalshy prin anii ’50, insa progresul a fost obtinut, in
special, incepand din 1980 pana in prezent. Un sondaj efectuat in 1996 despre cercetarile asupra
actuatoarelor pe baza de polimeri au identificat aproximativ 20 de grupuri in Japonia, Europa,
Statele Unite si Australia.
In Danemarca, un grup format din participanti de la Universitatea Tehnica din Danemarca,
Laboratorul National Riso si una din cele mai importante companii, Danfoss A/S, au studiat
actuatoarele polimerice inca din 1996.
Scopul initial a fost fezabilitatea actuatorilor pe baza de polimeri pentru aplicatiile robotice.
Proiectul numit ARTMUS (Muschi Artificiali), are acum drept scop dezvoltarea unei noi clase de
actuatoare, pe baza de polimeri, manipulate electric. Asa cum un actuator trebuie sa se bazeze pe
un cost mic al materialelor, actionarea liniara cu miscari delicate care permite un feedback si un
control integrat si arata performanta ceruta de o prindere robotizata indemanatica: ridicarea a 0.1
kg la aproximativ 1 cm in 0.1 s. Unele analiza si conluzii in urma muncii anterioare sunt prezentate
mai jos.

Principiile actuatoarelor polimerice

 Gelurile polimerice sunt lanturi reticulate de polimer, umflate in solvent. Ele raspund de
obicei prin modificarea volumului la parametri normali cum ar fi temperatura, compozitia
solventului si campurile electrice. Practic, echilibrul intre gel si solvent este afectat de aceste
schimbari. O schimbare drastica a volumului intr-un gel polielectrolit ca raspuns la modificarea
pH-ului, este ilustrat in figura 8.

Fig. 8. Sistem polimeric cu proprietati de actuator

Acid (poli) acrilic partial ionizat, umflat in solutie apoasa, va contracta puternic in solutie
acida. Electrozii flexibili sunt confectionati din polianilina conductoare (PAni) care poate produce
variatia necesara a pH-ului.
Polimerii conductori (ex: polipirrol si polianilina) au atras in principan atentia, din cauza
conductibilitatii lor foarte mari (in special cazurile comparabile cu cupru). Polimerii contin o
conjugata, de cele mai multe ori o coloana unidimensionala, si proprietatile lor de obicei depind
crucial de oxidificarea sau reducerea prin introducerea anionilor sau cationilor ca si agent dopant
asociat cu un lant.
Acomodarea ionilor in polimer are, de asemenea, consecinte pentru proprietatile mecanice.
Crearea in lant a speciilor de electroni incarcati poate modifica rigiditatea si lungimea lantului
polimeric individual, si incorporarea unui conterion voluminos, uneori, poate mari volumul – mai
ales cand ionii sunt asociati cu intercalarea moleculelor solventului. Acesta deschide posibilitatea
pentru controlul reversibil al proprietatilor mecanice prin aplicarea unui voltaj si este fundamentul
pentru intreresul in ceea ce priveste conducerea polimerilor ca si actuatoare electromecanice.
Acesc proces este ilustrat in figura 9.

Fig. 9. O grinda in consola bazata pe polianilina (PAni).

Atat schimbarile macroscopice cat si cele moleculare, pe parcursul operatiilor, sunt
ilustrate. Doua pelicule de polianilina sunt prinse in jurul unei pelicule conductoare de ioni. In
urma fluctuatiei de curent, una este redusa, iar cealalta este oxidata. In acelasi timp, ionii sunt
transferati intre cele doua parti, ducand la expansiunea primei parti si contractia celeilalte. Efectul
global este o indoire a grinzii.
Contractia electrostatica a unei pelicule de polimer, s-a dovedit a fi cu adevarat o noua
abordare a actuatoarelor pe baza de polimeri. Din punct de vedere fenomenologic, actuatoarele au
un comportament electrostrictiv. Electrostrictivitatea este al doilea termen ca ordine in relatia
dintre efortul si domeniul aplicat. Primul termen ca ordine descrie piezoelectricitatea. Coeficientii
electrostrictivi mari au fost masurati in gelurile polimerice si in anumite cauciucuri, insa actuatorul
electrostatic nu se bazeaza pe materiale care prezinta eletrostrictie. Actuatoarele sunt numite
clapete elastomerice dieletrice. Asa cum este prezentat in figura 10, sunt formati dintr-o pelicula
subtire si elastica, prinsa in spatiul dintre doi electrozi complianti. La un camp electric suficient de
inalt, pelicula elastica este compresata de forte electrostatice dintre electrozi. Simultan, actuatorul
se extinde in planul electrozilor. Este posibil sa primesti un raspuns macroscopic in aceste directii
chiar si pentru un film de grosimea de 1 micron, de exemplu prin laminarea unui tub de film ( Fig.
10)
 Fig. 10. Actuator elastomeric dielectric
Performanta actuatorilor polimerici
Studiul nostru asupra fezabilitatii a concluzionat ca actuatorii bazati pe sistemele de
polimeri, gel, sunt limitate in ceea ce priveste viteza de raspuns a procesului de difuziune.
Activarea actuatorului este cauzata de difuziunea unui semnal chimic sau de caldura, insa pasul de
determinare a ratei este contractia sau expansiunea retelei polimerice, care este un proces lent
controlat, de difuziune. Ca rezultat, nu prevedem actuatori pentru aplicatiile robotice
macroscopice, bazate pe geluri polimerice. Ei au, oricum, multe alte posibile aplicatii ca si
actuatori si pentru scopuri medicale, astfel incat sistemul de distributie al medicamentelor si
dispozitivele biomimetice ce transduc energia, asa cum a fost demonstrat de mai multe grupuri de
japonezi si europeni. Pe de alta parte, actuatorii bazati pe conducerea polimerilor sau a
elastomerilor dielectrici, arată performanţele de bază care îndeplinesc cerinţele pentru aplicaţii
robotizate.

Relatia cu microactuatoarele
Pana in prezent, actionarea microactuatoarelor de polimeri a fost demonstrata de catre
Smela. Ea a utilizat tehnici de fabricatie a unei micro-masini, pentru a construi cutii mici (300 µm
x 300 µm) care aproape cand este activata si padelele sunt conduse de o balama de actionare de
dimensiuni 30 µm x 30 µm sau chiar mai mici.
 Actuatoarele dielectrice au fost dezvoltate de catre Pelrine, Kornbluh si Eckerle (SRI
International - Stanford Research Institute International) pentru roboti foarte mici si micro masini
in general. Aceasta munca este finantata de catre NEDO - New Energy Development Organization
(Noii Energii pentru Dezvoltare) a MITI (Ministry of International Trade and Industry – Ministerul
International de Comert si Industrie) si este conectat cu MMC (Micro Machine Center)

Concluzii
Actuatoarele pe baza de polimeri au fost demonstrate pentru micro aplicatii. Am investigat
tehnologii pentru macro-aplicatii: actuatoarele bazate pe polimeri conducatori sau cilindri
dielectrici elastomeri. Ambele ne arata performanta materialelor care se potrivesc exigentelor
pentru un actuator condus de o prindere rapida si indemanatica. Actuatoarele bazate pe geluri
polimerice nu fac fata cerintelor pentru viteza si functionarea normala numai intr-un mediu apos.
Din acest motiv nu cercetam aceasta tehnologie, desi are mai multe posibilitati in alte domenii de
actionare si in aplicatiile medicale.

II.2 Polimeri electric receptivi

În ciuda starii avansate ale tehnologiilor conventionale cu motoare termochimice,

electromagnetice si pneumatice, există o cerere tot mai mare în domeniu cum ar fi mecatronica,
robotica şi bioingineria pentru servomotoare cu polimer, cu raportul ptere/greutate mare, cu
randament sporit şi grad ridicat de conformitate. Aceste dispozitive ar oferi un avans major în mai
multe aplicaţii, care implică sarcini critice şi delicate, în special, acest gen de acţionare ar putea fi
folosite in mod avantajos, ca "muschi artificiali". Orientat catre satisfacerea acestora si nevoilor
asemanatoare, în ultimii ani, noi tipuri de actuatori au fost propuse. Ele sunt bazate pe materiale
polimerice capabile de a schimba dimensiunile şi / sau forma ca răspuns la un stimul extern specific
(termice, chimice, electrice, magnetice, electro-chimice, electro-magnetice, optice).O clasă de
astfel de materiale relevante este reprezentată de aşa-numita ‘polimeri electroactivi’ (PAM). Acesti
polimeri prezintă proprietăţi interesante, cum ar fi efortul considerabil activ şi / sau subliniază, ca
răspuns la un stimul electric, greutate specific redusa, grad ridicat de prelucrabilitate si scalabilitate
redusa şi, în cele mai multe cazuri, costuri reduse.
Materialele EAP pot fi clasificate în două mari categorii:
a) polimeri electroactivi ionici (activat de un transport electric indus de ioni sau molecule):
• geluri polielectrolite;
• ion de polimer cu compusi metalici;
• polimeri conductibili;
• nanotuburi de carbon (acestea sunt în prezent clasificate ca EAP, chiar dacă acestea sunt doar
materiale non-polimerice macromoleculare).
Astfel de materiale pot fi activate avantajos de tensiuni foarte mici (1 ÷ 5V), dar poate fi
operat doar într-un mediu electrolit.

b) polimeri electroactivi electronici (activati de un câmp electric extern şi de către forţele

Coulombiene):
• polimeri piezoelectrici;
• polimeri electrostrictivi;
• elastomeri dielectrici.
Acesti polimeri necesita de obicei, un câmp electric conductor mare (de ordinea a 10-100
V / uM pentru polimeri electrostrictivi şi elastomeri dielectrici), chiar dacă progresele în ceea ce
priveşte reducerea câmpului de conducere au loc in prezent, aşa cum va fi indicat în secţiunea 3.
În plus, polimerii electroactivi electrici distribuie performante interesante de acţionare, în termeni
de eforturi active şi / sau subliniază, eficienţa, timpii de răspuns, fiabilitatea, stabilitate si
durabilitatea.
Cercetarile privind polimerii electroactivi şi sistemele bazate pe acestia, in prezent, se
deplasează spre trei direcţii principale: prima este orientata catre partea materiala, în scopul de a
dezvolta materiale cu capacităţi de acţionare îmbunătăţite, iar al doilea este orientat catre
dispozitiv, ce vizează realizarea de configuratii de acţionare pe măsură, pentru a obţine cele mai
multe dintre posibilităţile materiale; ultimul este orientat catre sistem, să urmărească obiectivul
ambiţios de realizare a sistemelor bioinspirate cu adevărat. Se subliniaza aici ca, complexitatea
extremă a căror structură musculară moleculară face astăzi realist numai o biomimetica functionala
non-structurala a sistemelor naturale de acţionare, cel puţin în ceea ce priveşte dispozitivele de
inginerie practica.
În ceea ce priveşte materialele utilizate pentru realizarea de "muschi artificiali", in prezent,
cercetarile noastre sunt axate pe două clase particulare ale polimerilor electroactivi, care necesită
două condiţii complementare de stimulare: conducerea polimerilor (care necesită tensiuni joase de
conducere) şi elastomeri dielectrici (care necesită tensiuni înalte).
Prima parte a capitolului este dedicat polimerilor conductori. După o scurtă descriere a
caracteristicilor lor principale, atenţia este concentrata pe cele mai recente rezultate raportate în
literatura de specialitate, în general, care au finalizat cresterea performanţelor de acţionare. Cea
mai recenta contribuţie specifice este descrisa, astfel: este alcătuită dintr-o colecţie din unele dintre
cele mai recente abordări propuse, în scopul de a combina efectele acestora şi observaţia că recenta
extindere radială a probelor este de câteva ori mai mare decât cea axiala. Cu toate acestea,
deformatia axiala fiind mai utila, din punct de vedere practic, decât cea radiala, noi propunem un
dispozitiv capabil să transforme deformarea din radial in axial, cu un factor de amplificare mai
mare.
Partea a doua a capitol se referă la actuatori confectionati din elastomeri dielectrici. După
descrierea principiului de funcţionare şi stadiul actual al tehnicii, ultimele rezultate ale noastre, în
scopul de a obţine o reducere a câmpului electric de conducere sunt aratate. În plus, o nouă
configuraţie de acţionare în măsură să genereze contractii axiale (în loc de mai multe lungiri axiale
active comune) este prezentat. Cele mai recente căi de cercetare pentru controlul bio-inspirat al
muschilor, care vizează realizarea cu adevărat a "muschilor artificiali", completează capitolul.
Conductori polimeri
Electronii conductori ai polimerilor (CP) aparţin clasei de materiale pentru actuatoarele
direct condusee şi pot duce la realizări folositoare, deoarece:
- considerabil activa la stres (variatii ale MPa);
- diferenta de potential electric scazut necesara pentru a obtine raspunsul lor (câţiva volţi);
in conducerea polimerilor, energia electromecanica provine din dopajul şi din de-dopajul
proceselor din lanţul polimeric. Într-adevăr, oxidarea lanţului polimeric schimbă sarcina sa de
intercalare (sau de-intercalare) apare dopajul de ioni, cauzând schimbari structurale si
dimensionale ale materialului pentru a restaura electroneutralitatea.
Schimbări semnificative în proprietăţi mecanice, sunt asociate acestor fenomene şi
variabila de control al unui actuator CP este incarcatura de schimb ionic intre polimer si mediul
inconjurator. Un exemplu al relatiei efort vs. densitatea modificata, este raportata in fig. 2.1
 Fig. 2.1 Efortul vs. modificarea densitatii pe parcursul
unui ciclu voltametric al popipirrolului dopat cu sulfonat de benzen

Din păcate, mai multe aspecte, limiteaza până in prezent de o utilizare extinsa a polimerilor
conducatori ca elemente de acţionare, cum ar fi eforturile axiale mici, timpul de răspuns scăzut şi
ciclabilitatea scăzuta.
În special, va fi acordata atentie eforturilor radiale, care arata valori mai mari a efortului
axial si din acest motiv ar trebuie sa merite atentie.
De-a lungul acestei linii, ultima parte a acestei sectiuni, raporteaza un nou dispozitiv
capabil sa amplifice si sa transforme efortul radial in efort axial, ducand la o amplificare a
factorului mai mare de 50.
Pornind de la observaţiile anterioare, munca noastră a fost dedicată pentru a combina într-un
sistem unic unele dintre aceste soluţii şi pentru a proiecta un sistem capabil să transforme un efort
radial in unul axial mai util.
Am evaluat efortul radial, în cazul de pirrol polimerizat pe o sârmă de oţel inoxidabil.
Au fost efectuate teste electrochimice in acelasi tip de electroliţi lichizi. Un exemplu de
experiment configurat este raportat în fig. 2.2.
 Efortul radial masurat a fost de peste 50%, până la 80%, cu o densitate de schimb de
aproximativ 8 mC. Variaţia efortului este opusa cu cea a incarcarii, precum şi asta sugerează un
flux prevalent cationic.
Din moment ce acestui tip de experiment nu ii este aplicata nicio sarcina de proba, nu este
posibil să se deducă stresul indus de stimulii electrochimici.
În ceea ce priveşte efortul radial, este important să se raporteze o observaţie a lui Chiarelli
şi De Rossi privind umflarea libera a gelurilor, care, în cazul confirmarii polimerilor conductori
de asemenea, ar putea avea consecinţe importante. Ei au remarcat că, pentru un material gel intr-o
configuratie cilindrica, timpul de reacţie în direcţia radială este mai scurt decât cel în direcţia
axială, chiar daca ambele au aceeasi dependenţa privind dimensiunea radială a probei.
După cum sa raportat mai sus, efortul radial produs de fibre ar putea fi transformat într-un
efort axial. Un dispozitiv util pentru a transfera şi amplifica efortul, este actuatorul McKibben.
În versiunea clasică a acestui aparat, o vezica de cauciuc cilindrica este acoperit de o
panglica impletita, din fire flexibile, dar nu extensibile. Ambele capete ale vezicii sunt conectate
la panglica. Prin schimbarea forţei aplicate la capătul liber al panglicii şi presiunea din interiorul
vezicii, se schimbă forma panglicii: se măreşte diametrul său şi scade lungimea sa.
In versiunea noastra a actuatorului Mc Kibben, vezica este substituita cu un fascicul de
fibre tubulare din polimer conducator. În centrul fibrelor tubulare, un fir metalic rigid lucrează ca
electrod. Un electrolit lichid şi un contor de electrod de metal, completeaza sistemul.
Prin neglijarea efectului limita, avem un pachet activ format din doua tipuri de materiale:
fibre şi interstiţii. Acestea din urmă pot fi umplute cu un material incompresibil. În acest caz, ne
aşteptăm ca sarcina va fi în mod ideal, transmisa prin intermediul fibrelor şi pachet va avea acelasi
efort radial in oricare dintre fibre.

Elastomeri dielectrici
Polimerii dielectrici au un modul de elasticitate scazut si sunt supusi unui camp electric
foarte inalt, aratand mari deformatii, in principal datorate efectului Coulombian, care este, dupa
intelesul interactiunilor electrostatice, printre incarcarile libere pe electrozi.
In particular, cand o pelicula subtire din asemenea materiale este cuprina intre doi electrozi
complianti si o diferenta de voltaj este aplicata intre ele, polimerul sufera o deformatie sustinuta a
campului electric, constând intr-o grosime de stoarcere şi o extindere a suprafetei aferente. (Fig.
3)

Fig. 3: Principiul de functionare a unui actuator planar elastomer dielectric

II.3 Polimeri activi la lumina

Fenomenul schimbarii dimensionale in gelurile polielectrolitice, datorita inducerii ionizate

chimic, se explica chimia mecanica. Deformatia gelurilor polielectrolitice produsa de ionizarea
inducerii luminii, a fost observata si dezvoltata de efectele mecanico-foto-chimice. Observand
iradierea cu lumina ultravioleta cauzeaza umflarea gelului in urma initierii unei reactii de ionizare,
dezvoltand o presiune interna osmotica. Gelul se prabuseste cand lumina este indepartata si este
mutat intr-un mediu neutru. Faza de tranzitie urmarita este lenta, datorita ionizarii foto-chimice
lente si recombinarea ulterioara a ionilor. Introducerea tranzitiei datorata luminii vizibile, a fost
observata mai tarziu astfel ca razele ultraviolete nocive pot fi atunci eliminate in timpul executarii
etapei de tranzitiei.
Poli (p-N, N-dimetilamina)-N-gamma-D-glutamanilida) produce o dilatatie cam de 35 %
in fiecare dimensiune, cand este expusa luminii. Cand este iradiata pentru 10 minute, gelul
poli(acid metilacrilat) se tamponeaza cu vopsea fotoizomerizabila (p-fenilazofenil) amoniu
trimetil iodat, care produce o alungire cu 10%.
Proprietatile fizice guvernate de deformatie sunt structuri cristaline sau polimerice amorfe;
caracteristici distinctive ale legaturilor poroase din gel ale matricelor; combinatii adecvate ale
grupurilor ionizabile. In timp ce primele doua nu pot fi manipulate, proprietatile de deformare ale
gelurilor pot fi totusi controlate. Deformarea produsa este independenta fata de stimulii utilizati
pentru ionizari. Principala cerere In fotoionizare este ca speciile incarcate produse trebuie sa aiba
un control al vietii de lunga durata pentru inducerea deformatiei. De altfel, trebuie utilizata o
tehnica adecvata de fotoionizare.
Este necesara o sursa de lumina de o mare intensitate pentru a produce concentratii
semnificative de ioni. Tranzitia urmarita a fost datorata incalzirii directe de catre radiatii, fiind
obtinut un raspuns rapid. Gelurile au fost confectionate din N-izopropilacrilamida cu sensibilitate
la cromofor si saruri de cupru trisodic clorofil, si un cerc cu diametrul capilar de 100 micrometri
care a fost utilizat pentru formarea gelului.
Experimentele fazei de tranzitie au fost pastrate cu grija intr-o camera de sticla unde
temperatura putea fi controlata cu o eroare de ±0.1° C. A fost utilizat laserul cu radiatii din argon
cu lungimea razelor de 488 nm si intensitatea luminii variaza intre 0-150 mW. Faza incidenta are
diametrul Gaussian de aproximativ 7mm si diametrul axat de aproximativ 20µm, utilizand o lentila
cu lungimea de focalizare de 19 cm. La o temperatura de aproximativ 35°C, gelul devine ascutit,
dar continuu, volumul schimbandu-se fara nicio radiatie. Temperatura de tranzitie descreste la fel
cum intensitatea luminii ratiatiei creste. O schimbare mai pronuntata de volum a fost observata la
o temperatura de 33°C cand, o lumina de 60mW, a fost aplicata si un volum discontinuu de tranzitie
a fost observat cu 120mW de radiatii.
Gelurile sensibile la lumina se prabusesc cand sunt vizibile lungimile razelor radiatiei
ce a fost utilizata. O contractie a fost observata prin intreaga temperatura de ansamblu, insa cel
mai mare efect observat a fost in regiunea de tranzitie. O tranzitie discontinua a fost observata la
unnivel corespunzator al temperaturii de echilibru, cand intensitatea varia de la 0-150 mW.
Intensitatea luminii la tranzitie variaza in functie de tipul de gel, considerat a fi datorita variatiei
intre raporturile de gel si diametrele fasciculelor sau a conditiilor de albire.
Efectul iradierii a fost observat la transformarea tranzitiei continue in tranzitia
discontinua si descresterea temperaturii de tranzitie. Cromoforii incorporati in gel absorb energia
luminoasa si disipa local caldura cauzand mai putine radiatii la tranzitie, crescand temperatura
locala a polimerului. Temperatura crescuta din gel, datorata radiatiei, este proportionala cu
intensitatea luminii si concentratia cromofora. Rata deformatiilor observate era dependenta de
intensitatea sursei de lumina si a fost gasita datorita dilatatiei in schimbul fazei de tranzitie indusa
de fotoionizare. O legatura de 5% intre polimeri, era prea rigida pentru a produce foto-deformatia,
insa deformatia a fost observata cu 1.5 % mai legata. Potentialele aplicatii avute in vedere includ
si printarea, fotocopierea si actinometria. A fost observat faptul ca faza de tranzitie s-a datorat
fortelor radiatiei in locul incalzirii locale, asa cum s-a observat mai inainte. O influenta directa
asupra raportului de forte a fost produsa cand gelul a fost iradiat cu un fascicul laser si a devenit
un gel in contractie. Procesul de relaxare la forfecare, induce contractia gelului cu cateva zeci de
microni.
 Figura 1.4 : Prezentarea colapsului a unui gel activat de lumina sub actiunea luminii

Combinatia dintr geluri polimerice raspunzatoare la stimulo si lumini laser, permite

dezvoltarea unui sistem nou pe baza de gel pentru actuatii si senzori de aplicatii. Se stie ca forta
radiatiilor imobilizeaza particule impotriva miscarii browniene si oricarei convectii. Aceste geluri
fotoraspunzatoare sunt utilizate in aceleasi aplicatii ca si muschii artificiali, schimburi si
dispozitive de memorie.
Polimerii azobenzeni si cei oligomeri prezinta proprietati ale reliefului de suprafata, cand
sunt iradiati cu lumina laser polarizata. O cercetare microscopica a unei forte atomice a
amplitudinii mastii iradiatiei, a lateralelor lantului polimeric de azobenzen, a aratat santuri si
varfuri in functie de arhitectura polimerului. Masa a fost transferata pe distante lungi, permitand
dezvoltarea tehnologiei de replicare nanostructurale. Aceasta tehnologie, utilizand lumina
polarizata, permite stocarea imaginilor microscopice ca si caracteristici topografice la suprafata
polimerilor produsi.
Cercetari extinse se desfasoara pentru a descoperi alte materiale polimerice care-si schimba
volumul datorita expunerii la lumina. Acesti polimeri sunt considerati a fi “molecule saritoare” –
molecule care isi schimba volumul in timpul expunerii la lumina. Experimente au descoperit ca
modificarea volumului nu are loc datorita incalzirii apei de hidratare din gel. In schimb, este
considerata datorita contractiei obtinute de catre atractia dintre moleculele excitate in regiunea
iluminata si moleculele inconjuratoare. Cu toate astea, contractia se datoreaza fazei de tranzitie
indusa de laser.

II.4 Polimeri activati magnetic

Materialele polimerice sensibile prezinta tensiuni, datorate modificarilor in campul magnetic

si sunt numite materiale polimerice magnetoelastice sau magnetostrictive, de asemenea des numiti
si ferogeluri. Gradientul campului magnetic aplicat, functioneaza ca o forta de tragere. Un camp
magnetic induce forte pe toate tipurile de materiale; materialele solide au parte de mai multe forte
decat cele fluide. Combinand proprietatile fluidelor cu cele ale solidelor, efectul fortei magnetice
poate fi consolidat. Un mediu magnetic controlat poate fi considerat un tip specific incarcat-umplut
al unei retele umflate. Ferogelurile reprezinta o retea chimica de legaturi polimerice, umflate cu
un ferofluid, care este o dispersie coloidala a particulelor magnetice. In aceste geluri, particulele
magnetice sunt atasate lanturilor polimerice de o puternica forta de adeziva. Sub un camp magnetic
uniform, nu se observa nicio forta neta asupra gelului, cu exceptia efectului Einsten-de Haas care
este cauzat de o modificare a vectorului campului magnetic. Cand aceste geluri sunt supuse unui
gradient de camp magnetic, particulele experimenteaza o forta neta fata de cel mai mare camp
magnetic. Aceste particule transporta cu ele lichidul de dispersie si reteaua polimerica, producand
o deformatie macroscopica a gelului. Alungirea, contractie, indoirea si rotatia, pot fi obtinute in
functie de aranjarea geometrica a acestor materiale. Cu capacitatile lor de a crea o gama larga de
miscari fine, impreuna cu operarea rapida si controlul precis, aceste campuri magnetice ce
controleaza geluri umede si usoare, arata promitator in dezvoltarea gelurilor si a actuatorilor
raspunzatori la stimuli.
Forma si miscarea induse de un camp magnetic si electric, au fost obtinute intr-un gel
polimeric cu un fluid complex, cum ar fi un agent de umflare.. Particulele magnetice au fost
incorporate in margele de gel din poli(N-isopropilacrilamid) si poli(vinil alcool). Margelele sunt
aliniate asemenea unuei structuri lant, in linii uniforme de camp magnetic si agregate intr-un camp
neuniform, datorita fortei magnetoforetice. Aceste geluri magnetice permit schimbari de forma
rapide si controlate, ce pot fi exploatate in aplicatii ce imita contractia musculara. Utilizarea
gelurilor polimerice ca si actuatori, creaza un sistem de control rapid si sigur, iar utilizarea
stimulilor electrici sau magnetici usureaza dezvoltarea acestor sisteme de control.
Un gel pe baza de alcool-polivinil, cu nanoparticule magnetice, contractat intr-un camp
magnetic neuniform, este mai mic decat rezistenta campului observata pe suprafata comuna a
magnetilor permanenti. Prin coordonarea si controlul campului magnetic, oate fi obtinuta o
miscare asemanatoare muschiului, care conduce la dezvoltarea muschilor artificiali. Pentru o mai
buna exploatare a acestor materiale, relatia de baza dintre proprietatile magnetice si elastice ale
acestor materiale, ar trebui cercetata. Campul magnetic aplicat unui gel, poate fi mai bine controlat
utilizand un electromagnet, unde intensitatea curentului permite controlabilitatea. Relatia dintre
deformatia si intensitatea curentului, trebuie determinata pentru o utilizare mai eficienta a
electromagnetilor.
 Figura 1.5: Reprezentarea schematica a setarilor utilizate pentru
studiul proprietatilor magneto-elastice ale ferogelurilor

Intr-un ferogel, particulele magnetice sunt intr-o constanta agitatie aleatorie, atunci
cand nu se afla intr-un camp magnetic. Datorita acestei agitatii aleatorii, nu exista niciun camp
magnetic net, in material. S-a observat ca magnetizarea ferogelului este direct proportionala cu
concentratia particulelor magnetice si saturatia de magnetizare In campuri mici, a fost determinat
ca magnetizarea este dependent liniara de intensitatea campului, intrucat in campuri foarte mari,
saturatia de magnetizare a fost realizata.
Pentru un ferogel suspendat de-a lungul axei electromagnetului, alungirea indusa de
un camp magnetic neuniform, depinde de un flux constant de curent. A fost observat un histerezis
foarte mic. S-a determinat ca, coeficientul ferogelului este independent de rezistenta campului si
gradientul lui. De asemenea, relatia descoperita dintre alungirea si intensitatea curentului a fost
functie de densitatea legaturilor. Pentru eforturi mici uniaxiale, alungirea produsa este direct
proportionala cu patratul intensitatii curentului. Timpul de raspuns este numai o zecime de secunda
si s-a observat a fi independent de dimensiunea particulei. Ferogelurile sunt in general
incompresibile si nu isi schimba volumul in timpul de activare. Voltairas si altii, au dezvoltat un
model teoretic, in ecuatii constitutive, pentru a studia mai pe larg deformatiile in ferogeluri cand
efectul histerezis nu a fost luat in considerare. Acest model poate fi utilizate pentru interpretari
cantitative ale campurilor magnetice, dependente de deformatia ferogelurilor pentru operatiile
valvelor.
Prin inductie, incalzirea magnetica, au fost dezvltate mecanisme de declansare din
gel, unde incalzirea generata de mecanismele de pierdere din gel produce o faza termica de
tranzitie. Mecanismele de pierdere includ incalzirea ohmica de la pierderile prin curentii
turbionari, pierderi de histerezis si pierderi mecanice (prin frecare). Modificarea volumului a fost
observata la aceste materiale cand un camp magnetic cvasi-static a fost aplicat ( cu o frecventa de
la 240 kHz pana la 3 MHz). Cand campul este indepartat gelul revine la forma initiala datorita
racirii materialului. Unitatile electronice de de putere care au fost descoperite, vor ajuta in
dezvoltarea unor servomecanisme cu bucla inchisa pentru actuatori. Aceste materiale arata o
potentiala legatura de actionare si deformatie redusa, indiferent de unde poate ajunge campul
electric. Materialele magnetoreologicale din cauciuc sunt utilizate in dezvoltarea amortizoarelor
adaptabile reglate de vibratii, a acordabilelor rigide montate si suspendate, a bucselor auto.
Aceste materiale, arata de obicei, un control continuu si proprietati reologicale
reversibile in timpul aplicarii unui camp magnetic. Polimerii magnetici, cu particule magnetice
dispersate intr-o matrice de cauciuc, au fost utilizati in benzi si gume magnetice de mai mult de 3
decenii.
Polimeri electroactivi
Asa cum am zis si mai inainte, inca din ultimul deceniu am avut o crestere rapida a
interesului in ceea ce priveste polimerii electroactivi. Capacitatea simularii de non-contact,
combinata cu disponibiliatea a unui sistem de control mai bun care poate utiliaa energie electrica,
conduce la cautarea pentru o dezvoltare mai larga a polimerilor activi.

II.5 Polimeri electroactivi ionici

Urmatoarele paragrafe ne ofera o scurta prezentare generala a polimerilor electroactivi

ionici variati ce sunt dezvoltati.

Gelurile polimerice ionice

 Asa cum este prezentat in sectiunea polimerilor chimic activati, polimerii activati de pH,
promit in tehnologia actuatorilor. Cu toate astea, modificarile pH-ului utilizand solutii chimice
tipice, cauzeaza deformatii ale gelurilor si sunt oarecum inconveniente. Formarea sarurilor este
inevitabila datorita reactiilor chimice intre solutiile acide si cele bazice. Sarurile create pot fi
atasate la suprafata polimerilor si pot bloca contactul intre lantul polimeric si mediul protonat cu
ioni de hidrogen, afectand timpul de raspuns. Actionarile chimice ale gelurilor sintetice sunt o
exceptie nedorita in unele aplicatii efectuate sub apa si dezvoltarea sistemelor electric conduse fac
din ele un potential material pentru aplicatiile robotice. Controlul sistemelor pe baza de
electricitate este usor de realizat si electrochimia sistemului ce vine in joaca atunci cand se ia in
considerare actionarea electrica.
Actionarea electrica a gelurilor polimerice a fost mai intai studiata de catre Tanaka (si altii)
pe gelurile din acid poliacrilic. Gelul isi schimba forma si dimensiunea cand este pozitionat intre
electrozi ce sunt inconjurati de o solutie apoasa. Gelul este redus in apropierea anodului cand este
atins de un electrod, insa cand gelul nu atinge electrodul, este umflat in apropierea anodului.
Fenomenul poate fi inversat prin inversarea polaritatii campului electric. Se considera ca
electroliza apei afecteaza pH-ul solutiei in apropierea electrozilor si poate fi suprapusa raspunsului
electric al actuatorilor pe baza de gel. Datorita electrolizei, regiunea din apropierea catodului (un
electrod negativ) va deveni mai mult bazica cand este eliberat OH¯. Similar, regiunea din
apropierea anodului va deveni mai acida. Datorita acestui fenomen, cand sistemul de gel este
pozitionat langa anod, se va contracta. Indoirea unui gel copolimer acrilic, a fost observata de catre
Shinga si Kurauchi cand gelul a fost pozitionat intre campurile electrice in solutia apoasa.
De retinut este faptul ca, raspunsul gelurilor nu este o proprietate a materialului, ci mai
degraba este dependenta dinamicii reactiilor electrolitice ale sistemului, geometria sistemului,
compozitia electrolitilor si a electrozilor si istoricul gelului. Un studiu detaliat a relatiei dintre
campurile electrice si modificarea volumului mecanismului din gel polimeric, este necesar pentru
determinarea posibilitatii construirii unui sistem mecanic practic cu un actuator polimeric indus
electric si pentru un control mai bun a actionarii electrochimice a gelului, care este liber, datorita
unor reactii chimice nedorite. Proprietatile mecanice sarace ale gelurilor ionice, reprezinta o
constrangere majora in dezvoltarea aplicatiilor practice.
Polimerii ionici cu compusi metalici
 Polimerii ionici cu compusi metalici au fost studiati pe larg in ultimii 15 ani. Oguro si altii,
au determinat initial ca, compusii unei membrane-electrod a unui polielectrolit, care este
perfluorata, membrana sulfonata acoperita chimic cu electrozi de platina pe ambele fete, de
deformeaza si se indoaie cand ii este aplicat un voltaj scazut peste electrozi intr-o solutie apoasa.
O modificare in concentratia ionilor, indusa de un camp electric, atrage apa si cauzeaza o deviere
spre unul din electrozii din metal. Pe o parte are loc umflarea, iar pe de alta parte contractia, datorita
distributia neuniforma a apei in reteaua electrolita de polimeri.
Un schimb de ioni cu membrana formeaza cea mai mare parte a materialului din polimeri
ionici si compusi metalici. Schimbul dintre ioni si membrana este permeabil pentru cationi si
impermeabila pentru anioni, din cauza caracterului unic al unei coloane de polimeri perfluorinati.
Pot fi utilizate mai multe membrane pentru a realiza polimerii ionici cu compusi metalici,
insa cel mai comun utilizat este Nafion, din DuPont, Statele Unite ale Americii si Flemion din
Asahi, Japonia. Principalele aplicatii ale acestor polimeri sunt in celulele de combustibil utilizati
in hidroliza.

II.6 Polimeri conductori

Polimerii conductori sunt materiale organice ce conduc electricitatea. Actionarea este
produsa in aceste materiale in cazul oxidarii electrice, de obicei pozitiva, ce conduce spre un flux
de ioni in interiorul sau exteriorul coloanei de polimeri, cauzand deformatia. Un flux de solvent
poate de asemenea a aiba loc cand exista o diferenta in compozitia ionilor. Insertia sau indepartarea
ionilor dintre lantul polimeric este considerat principalul factor pentru modificarile dimensionale,
pentru care schimbarile conformationale si fluxul de solvent sunt considerati factori secundari.
Structura de baza a unui actuator pe baza de polimer conductor este o combinatie intre 2 benzi de
polimeri cu electroliti intre ei. Benzile de polimeri actioneaza ca si electrozi in celulele
electrochimice.
Raspunsul unui actuator pe baza de polimer conducator, depinde de difuzia moleculelor
cand electrozii sunt slabi.
Cei mai larg utilizati polimeri conductori includ polipirolul si polianilina; peliculele fine
ale acestor materiale sunt de obicei produse de electrodepunere sau de sinteza chimica.
Proprietatile acestor polimeri depind de solventul si de sarurile utilizate in timpul sintezei de
electrodepunere. Ciclul de viata ai acestor polimeri poate fi crescut de la 100 la 1000 utilizand
electroliti ionici lichizi.
Comparati cu materialele piezoelectrice, polimerii conductori sunt prevazuti pentru o
densitate mare de munca pe ciclu, o forta de generare usor mai scazuta, densitate de putere scazuta
si care cere un voltaj de operare scazut. Polimerii conductori au dezavantaje cum ar fi un ciclu
scazut de viata si o eficienta scazuta de conversie si ei au de asemenea nevoie de electrozi cu o
suprafata larga de captare a ratei de actionare.
Actuatori din nanotuburi de carbon
Nanotuburile de carbon au aparut ca un polimer electroactiv formal in 1999, aducandu-si
proprietatile lor exceptionale mecanice si electrice in domeniul tehnologiei actuatoarelor.
Modelul standard de nanotub de carbon cu un singur perete are un diametru minim de 1.2
nm insa poate fi de asemenea mai mare. Nanotuburile de carbon formeaza pachete, datorita fortelor
van der Waal,ce sunt utilizate in studiile despre actuatoare si au un diametru tipic de 10 nm.
Nanotuburile de carbon cu compusi de polimeri electroactivi sunt exploatate de aemenea
pentru proprietatile lor superioare, mecanice si electrice. Ele prezinta o mecanism de deformatie
similar polianilinei insa cu proprietati mecanice improvizate, permitand eforturi mai mari si
subliniind densitati mai mari de energie electrica. Un raspuns electromecanic mare a fost raportat
de asemenea pentru un nanotub de carbon pe baza de elastomeri din cristale lichide.

MUSCHI ARTIFICIALI PNEUMATICI

III.1 Generalitati
Actionarile pneumatice, de obicei cilindri, sunt utilizati pe o scara larga in fabricile de
automatizari. In ultima vreme, robotica de asemenea, a inceput sa foloseasca pneumaticile ca sursa
principala de putere de miscare. Una dintre atracţiile importante despre pneumatice este greutatea
redusă şi comportamentul conformat inerent al cilindrilor.
Conformitatea se datorează compresibilitatii aerului şi, ca atare, poate fi influenţata prin
controlul presiunii de functionare. Aceasta este o caracteristică importantă, ori de câte ori există o
interacţiune între om şi maşină sau când sunt efectuate operatiuni delicate (de exemplu,
manipularea obiectelor fragile).
Multumita conformarii, poate fi cu uşurinţă garantată
o atingere usoara şi interacţiunea în condiţii de siguranţă. Unităţile electrice şi hidraulice, în
schimb, au un comportament foarte rigid şi pot fi făcute să acţioneze într-un mod compatibil, prin
utilizarea unui feedback relativ privind strategiile complexe de control.
Mai multe tipuri de actionari pneumatice (ex: cilindri, burdufuri, motoare pneumatice si
chiar motoare pneumatice pas cu pas) sunt frecvent utilizate pana in prezent. Un model mai putin
cunoscut este asa-numitul Muschi Artificial Pneumatic (MAP). Acesta este de fapt un burduf
invers, adică unul care se contracta in urma inflaţiei. Forţa lui nu depinde numai de presiune, ci si
de starea de inflaţie.
Ele sunt extrem de uşoare, deoarece elementul lor de bază este, nimic altceva decat o
membrană, şi totuşi, pot transfera aceeași cantitate de energie ca si cilindrii, deoarece acestea
operează la aceleaşi intervale de presiune şi volume.
Din aceste motive, ei transportă un potenţial mare pentru a putea fi utilizate la puterea
roboţilor mobili, unde au avantaje suplimentare, cum ar fi conexiune directă, înlocuirea uşoară şi
exploatarea în siguranță, după cum se va observa mai târziu.

Concepte si functionare:
MAP au motoare de miscare contractile si liniare, actionate de gaz sub presiune. Elementul
lor central este o membrană inchisa flexibila, consolidata, ataşata la ambele capete ale amenajarii,
de-a lungul căreia puterea mecanica este transferata la o sarcină.
In timp ce membrana este umflata sau un gaz este aspirat in afara ei, respectiv poate fi
bombat sau stors spre exterior.
Împreună cu această expansiune radială, membrana se contracta axial și exercită astfel o
forță asupra încărcării sale.
 Forta şi mişcarea astfel generată de o acționare de acest tip, sunt liniare şi unidirecţionale.
Această operaţie contractila, distinge MAP de burduf, care se extinde asupra inflaţiei.
În întreaga literatură se găsesc nume diferite pentru MAP: actionari musculare pneumatice
[1], actionari fluide [2], actionari fluide de tensiune[3], actionari contractibile axiale[4, 5], actionari
in tensiune [6, 7].
La MAP, sursa de energie este un gaz, de obicei aer, care este forţat în sau extras din acesta.
In acest fel, acționarea este data de diferența de presiune din interiorul gazului cu privire la
împrejurimi.
Deşi este posibil să se conceapă un muschi functional subpresiune [8, 9], MAP de obicei
funcționeaza la o suprapresiune: generarea și furnizarea de gaz comprimat este mai uşoara de
realizat şi, cu presiunea ambiantă, in general de aproximativ 100 kPa, poate fi transmisa mult mai
multa energie de suprapresiune decât de subpresiune.
Încãrcarea la suprapresiune a MAP, cu gaz sub presiune, permite să mutaţi o încărcare,
descarcandu-o si invers, dand randament unei incarcari.
Pentru a vedea cum funcţionează aparatul, pot fi considerate două experimente de bază. În
ambele cazuri un MAP de tip arbitrar, este fixată la un capăt şi are o masă agăţata la celălalt. În
primul experiment, prezentat în figura 1, masa M este constantă și diferența de presiune în întreaga
membrana, adică presiunea manometrica, este crescuta fata de valoarea iniţială zero.
Cand presiunea manometrica este 0, volumul delimitat de membrană este minim (Vmin),
şi lungimea maxima (lmax). În cazul în care muşchiul este presurizat de o presiune manometrica
oarecare (p1), acesta va începe să se umfle şi în acelaşi timp sa dezvolte o forță de tragere.
Astfel, masa va fi ridicata până la forțele generate Mg. Volumul membranei ar creste pana
la V1 si lungimea contractata pana la l1. Creşterea presiunii la p2 va continua acest proces. Din
acest experiment pot fi deduse regulile comportamentelor a două actuatoare de bază: (1) un MAP
scurtează, mărind volumul său închis, şi (2) va contracta împotriva unei sarcini constante, dacă
presiunea pneumatica este crescuta.
 Fig. 1: Operatia MAP la incarcare constanta

Alte norme pot fi derivate din al doilea experiment, prezentat în figura 2. Presiune
manometrica este acum păstrată la o valoare constantă P, în timp ce masa este diminuata. În acest
caz, muschiul se va umfla şi scurta. În cazul în care sarcina este eliminată complet, așa cum se
arată la figura 2 (c), umflarea se duce la amploarea ei completă, moment în care volumul va atinge
valoarea sa maximă, Vmax, lungimea valorii sale este minima, lmin și forța cu care trage va scadea
la zero.
MAP nu se poate contracta dincolo de acest punct si va funcţiona ca un burduf la lungimi
mai scurte, generând o împingere în loc de o forța care trage. Acest lucru înseamnă că (3) un MAP
se va scurta la o presiune constantă dacă încărcarea este scăzut și (4) contracţia are o limită
superioară la care acesta nu dezvoltă nicio forță și volumul său închise este maxim.
 Fig. 2: Operatia MAP la o presiune constanta

Proprietati:

Caracteristicile sarcinii statice

Lungimea echilibrului unui MAP in condiții statice, va fi determinata de nivelul presiunii,
sarcinile externe și schimbarea volum-pentru-lungime al acelui muschi. Pentru a vedea cum, se
poate considera un muşchi la presiunea manometrica P care are o masa infinitezimala de gaz forţat
spre interior, într-un interval de timp dt. Astfel, volumul membranei crește dupa dV şi o cantitate
netă de lucru al PdV depaseste limitele. În aceeasi perioada de timp dt, lungimea elementului de
actionare se modifica in functie de dl (< 0 pentru micsorare) şi o sarcină F este deplasată pe aceeaşi
distanţă, necesitand o cantitate de muncă –Fdl. Fără a ţine cont de munca necesara pentru
deformatiile membranei și presupunând condițiile cvasi-statice, se poate scrie:
F= - p (dV/dl) (1)

Cu toate acestea, în realitate, forța dezvoltata va avea o valoare mai mică, în principal
datorită membranei deformate. Comparand expresia forta-lungime a MAP cu cea a cilindrilor
pneumatice, –dV/dl, este definit ca elementul de acționare a "zonei eficiente" [3].
 Fig. 3: Diagramele izobarice de forta-contractie a MAP

Definind contracţia ca schimbare în lungime relativa la valoarea sa maxima lmax – ex: o

contracţie de 10% denotă o scurtare 9/10 din lungimea maximă - caracteristicile incarcarii statice
poate fi desenata in diagrama, aşa cum este făcut în figura 3.
Fiecare curbă plaseaza valorile generate de forta musculara ca o funcție de contracţie şi la
o valoare constantă a presiunii pneumatice. Toate curbele sunt similare, presiunea este de fapt un
factor de scară asa cum putem concluziona din (1).
Curba de bază este caracteristica tipului de membrană și felul in care este umflata.
Indiferent de tipul considerat, forța va scadea întotdeauna de la valoarea cea mai mare la intreaga
lungime a muschiului, la zero, la inflaţie si contractie completă.
Din cauza acestei caracteristici, aceste clapete sunt menţionate ca fiind ca si muschi,
deoarece muşchii scheletici, de asemenea, au o relaţie monotona descrescatoare de incarcare-
contractie.

Compatibilitate
Din cauza compresibilitatii gazului, toate actionarile pneumatice cu membrane arată un
comportament compatibil. Pe deasupra, un MAP are caderea sa de la forta la curba de contractie
ca o a doua sursă de conformitate: chiar dacă presiunea este menţinuta la un nivel fix, miscarile
musculaturii tinere este in conformitate cu schimbarile fortei cu privire la lungime.
Compatibilitatea (C), poate fi exprimata ca inversa de rigiditate, K:

Presupunând că un proces polytropic are loc în interiorul musculaturii, acest lucru poate fi
scris ca:

Unde, P0 este presiunea mediului ambient si n exponentul polytropic. Amandoi termini

depend de presiune si prin urmare, compatibilitatea poate fi adaptata prin controlul presiunii.
Configurari antagoniste
Actionatoarele fluide sunt dispozitive contractile și pot, prin urmare, genera mişcare într-o
singura direcţie. Exact ca si cu muşchii scheletici, două elemente de acționare trebuie să fie cuplate
în scopul de a genera o mişcare bidirecţionala, una pentru fiecare direcție. Ca unul dintre ei sa
mută sarcina, altul va acţiona ca o frână pentru a opri sarcina la poziţia dorită. Pentru a muta sarcina
în direcţia opusă, muşchii isi modifica funcţia. Aceasta conexiune opusa a muschilor cu
incarcarea, se refera in general ca la o configurare antagonista. Cuplajul antagonistic poate fi folosit
fie pentru miscarea liniara, fie pentru cea de rotatie, asa cum este aratat in figura 4.
 Fig. 4: Configurare antagonista

Deoarece forta generate de fiecare muschi este proporțională cu presiunea aplicată, poziția
de echilibru a efectorului de cuplu antagonist, va fi determinata de raportul dintre ambele presiuni
musculare.
Muschiul (1) este la o presiune manometrica P, in timp ce presiunea muschiului (2) variaza.
Asa cum presiunea muschiului se schimba, forta sa grafica este scalata în consecinţă şi echilibrul
se va muta la noile puncte de intersecție a graficelor. Daca, dimpotrivă, sunt scalate ambele
presiuni de acelaşi factor, graficele fortelor vor fi deci la fel şi punctul de intersecţie lor va rămâne
la aceeaşi valoare de poziţie.
Prin urmare, numai raportul presiunilor manometricel va determina poziţia de echilibru.
 Fig. 5: Pozitia de echilibru in functie de raportul presiunilor
manometrice

Asemanarea muschilor scheletici

MAP seamănă cu muschii scheletici în măsura în care că ambele sunt motoare contractile liniare
ce au o relaţie monotona de încărcare-contracţie, descrescătoare (deşi acest lucru nu este însă
întotdeauna valabil pentru muschii scheletici).
Ambele trebuie să fie configurate antagonist în scopul de a obţine miscari bidirecţionale şi
ambele sunt în măsură să controleze conformitatea comuna. Oricum, exista o multime de diferente:
muschii scheletici
- nu-si modifica volumul in timpul contractiei;
- au o structură modulară, acestea sunt de fapt o conexiune vasta in paralel şi în serie a sistemelor
contractile microscopice;
- sunt organizati în unităţi ale căror activare depinde de nivelul de încărcare externa;
- vin in moduri rapide sau lente, în funcţie de nevoia de acţiune susţinută şi de viteză;
- au integrate multiple forte si senzori de tulpina;
- au energia stocata in ei si functioneaza prin ei;
- pot servi ca sursa de energies au chiar sa construiasca material pentru muschi sau alte sisteme
biologice, cu alte cuvinte, sunt comestibili;
Aceasta din urma caracteristica distinctiva este probabil cea mai extraordinara: un sistem biologic
poate să dezintegreze actionarea altuia la nivel molecular şi folosesc asta ca putere sau pentru a-si
construe propriile elemente de actionare.

Greutatea redusa si puterea

Cum am mentionat mai inainte, aceste actionari sunt extreme de usoare deoarece principala
componenta a lor este o membrana. Totuşi, ele pot fi facute foarte puternice cu forțele variind de
până la câteva mii Newtoni. Puterea dintre raporturile de greutate sunt în ordinea marimii de mai
multe kW/kg.
Legaturi directe
În multe aplicaţii, ex: in poziționarea sistemelor, unităţile electrice au nevoie de o reducere a vitezei
din cauza revoluției vitezelor mari și valorile scăzute de cuplu.
Aceste echipamente introduce fenomene nedorite din sistem, cum ar fi reacţia la avansare
și inerția suplimentară.
MAP pot fi conectate direct la structura ei de putere: se potrivesc cu uşurinţă deoarece
acestea sunt mici şi, cel mai important, valorile lor de viteză şi forta, în general, sunt în intervalul
a ceea ce este necesar.

Pregatire pentru inlocuire

Datorita conexiunii directe, inlocuirea muschilor defecti se face foarte repede si usor.
Trebuie doar decuplat muschiul de la masina si pneumatica tubulara si apoi se conecteaza cel nou.

Utilizarea fara risc

În ceea ce privește efectele sale de exploatare asupra împrejurimilor, este clar că atat timp
cat este folosit un gaz inofensiv, aceste clapete nu polueaza, nu creeaza pericole, efecte
prejudiciabile sau dăunătoare.
Ca în cazul tuturor dispozitivelor pneumatice, nu sunt nici riscuri de incendiu sau explozie.
În plus, din cauza conformitatii intrinseci si reglabile, pot fi făcute pentru a avea o atingere usoare
şi sunt prin urmare, bine adaptate pentru siguranţa in interacţiunea om-mașină.

Recenzia clasificarilor
 Deoarece primul lor concept, care, în conformitate cu Marcinčin şi Palko a fost în 1930, de
către un inventator rus pe nume S. Garasiev, diverse fluide-conductoare semanand cu actionarile
musculare, cum ar fi cilindrii.
Ele pot fi distinse, în conformitate cu proiectarea și funcționarea lor: operațiunea hidraulică
sau pneumatică (1), (2) exploatarea suprapresiunii sau subpresiunii, membrană/împletitură
compensata sau incorporata (3), (4) intinderea sau rearanjarea membranei.
Operațiunea hidraulica este luată în considerare de dragul integralitatii. Atributul cheie a
acestor muschi artificială este inflaţia şi deformarea lor.
Datorită flexibilităţii necesare pentru acest lucru şi, prin urmare, puterea limitata a
materialului, diferența de presiune în coajă trebuie să fie limitata.
Gama tipica de valori maxime este de la aproximativ 500 kPa la 800 kPa. La aceste valori
operațiunile hidraulice suferă de la o putere proasta la raportul de greutate, facandu-l astfel mai
putin atractiv. Cea de-a treia caracteristică se referă la tensiunea care transportă elementele
muschilor: o structură care îmbraca membrane sau o incorporeaza.
Ultima caracteristica se refera la modul in care membrana se umfla: pentru a fi capabil sa
se extinda radial, materialul membranei trebuie sa se intinda sau sectiunea radiala trebuie sa se
schimbe prin rearanjarea suprafetei membranei. In cazul unei simple rearanjari, suprafata totala a
membranei este constanta indifferent de contractie si volum. Acest lucru permite dezvoltarea unei
tensiuni mai mari astfel incat nicio energie sa intinda materialul membranei.
Această reexaminare se va concentra pe două tipuri de MAP: muşchii impletiti, care sunt
cei mai frecvent utilizati, şi musculature pneumatica artificiala cutata, care recent a fost dezvoltat
ca o îmbunătăţire cu privire la dezavantajele de proiectare din împletitură. Alte desene sau modele,
cele vechi de obicei, vor fi discutate doar pentru scurt timp.

III.2 Actuator pneumatic din impletitura

 Muschii din împletitură sunt compusi dintr-un tub de gaz etans, elastic, înconjurat de un
manson din impletitura (tesatura, panglica, maneca), cum este prezentat în figura 6, pentru un
anumit fel a acestui tip de muschi. Fibrele impletite “alearga” elicoidal in lungul axului
muschulaturii, la un unghi de + ϴ şi - ϴ. Când este presurizat, tubul apasa in lateral impotriva
impletiturii.
Astfel, presiunea internă este echilibrată de tensiunea din fibra impletita, datorită curburii
fibrei la tub.
Tensiune din fibra este integrat la punctele de final ale impletiturii pentru a echilibra o
sarcina externa. Asemenea contactului in urma presarii intre tuburi și mansonul din impletitura,
este absolut necesara transmiterea sarcinii, deoarece muschii din impletitura nu pot opera la
subpresiune: trecand prin ochiurile impletiturii, care înconjoară gazul, ar acţiona doar pe tub care,
prin urmare, ar fi stors fără a transfera o cantitate vizibila de lucru la cleme.

Fig. 6: Muschi din impletitura. Muschi McKibben

Acest tip de musculatura a fost derivată dintr-un design patentat de Morin, care de fapt a
încorporat fibre într-o diafragmă de cauciuc. Potrivit Baldwin, J. L. McKibben a introdus un
actuator orthotic pe la sfarsitul lui 1950: datorită asemănării curbelor de lungime-încărcare, între
acest tip de musculatura artificiala şi scheletica, părea o alegere ideală pentru acest scop.
Cu toate acestea, probleme practice, cum ar fi stocarea puterii pneumatice sau
disponibilitatea tehnologiei şi calitatea proastă a supapelor în acel moment, reduce gradual
interesul din partea Comunității pentru protezare/ortezare a muschilor McKibben.
 La sfârșitul anului 1980 acest tip a fost reintrodus prin Bridgestone & Co în Japonia ca
Rubbertuator și folosite la putere unui braţ de robot de uz industrial, Bratul Moale. De atunci, mai
multe grupuri de cercetare au folosit acest tip de MAP la puterea roboţilor.
Comportamentul general al acestor muschi. cu privire la forma, contractie si tensiune cand
sunt umflati va depinde de geometria partii elastice interioare si de impletitura, pentru celelalte
(insemnand nefiind nici sub presiune sau cu incarcari), si de materialele folosite. De obicei,
muschii din impletitura au o forma cilindrica datorita formei cilindrice a veziculei si a unghiului
constant de distantare pe lungimea intregii panglici. Pot fi distinse doua tipuri de muschi impletiti:
unul care are atât tubul interior cat şi impletitura conectate la fitingurile ambelor capete şi altul
care are numai impletitura conectata la sfârşitul fitingului şi ale căror tub interior nu este ataşat
veziculei. Dintre acesta din urma, primul este prezentat ca fiind muschi McKibben. Ultimul nu are
un nume particular, deci din motive clare, va fi numit drept muschi cu sac din impletitura.

Un actuator pneumatic din impletitura este un dispozitiv pneumatic descoperit in anii ’50
ca un aparat de ortezare pentru pacientii cu poliomielita, de catre J.L. McKibben. Acesta consta
intr-o vezica de cauciuc, cuprinsa de o plasa tubulara impletita. Cand vezica este umflata,
actuatorul se extinde radial si sufera o contractie in lungime. Figura 2.1, reda imaginea unui
actuator nemarit si marit.

Figura 2.1

Panglica actuatorului din Fig. 2.1 este confectionata din nylon si este ¼’’ in diametru. Este
acelasi tip de mesa care se foloseste pentru izolatoarele flexibile. Vezica reprezinta 0.22” ϴID x
0.035” din grosimea peretelui tubului de cauciuc latex. Capatul proximal al tubului contine un
furtun de 5/32’’ , care conecteaza actuatorul la supape. Capatul distal al vezicii este sigilat cu o tija
mica de plexiglass. Panglica este apoi buclata la ambele capete, intr-o faza epoxidica si prinse
strans pentru a oferi un sigiliu etans. Compania Shadow Robot din Londra, Anglia, au fabricat
actuatori utilizati in aceasta lucrare. Figura 2.2 contine dimensiuni de gabarit pentru acesti
actuatori.

Modelul static si geometric

Lucrarea formulata descrisa mai jos, este bazata pe munca lui Ching-Ping Chou si Blake
Hannaford (1996). De asemenea utilizeaza o metoda geometrica similara cu cea prezentata de
Darwin Caldwell, Gustavo Medrano-Cerda si Mike Goldwin (1995). Chou si Hannaford au
dezvoltat modelul static pentru un actuator ce utilizeaza un argument virtual de lucru. Un argument
similar va fi utilizat, insa forma finala a ecuatiei se va potrivi mai bine nevoilor de modelare si
control ale acestuia. Acesta va asigura relatia intre forta, presiunea, lungimea si rigiditatea
actuatorului. In continuare, aceste ecuatii for fi utilizate pentru a obtine relatii suplimentare intre
forta, presiune, lungime si rigiditate. Aceste relatii vor fi apoi verificate si bine puse la punct cu
datele empirice. De aici, un model simplu al unui actuator dinamic va fi prezentat pentru folosirea
cu o simulare dinamica.
Un actuator pneumatic din impletitura poate fi modelat ca si cilindru. Efectele non-
cilindrice de final sunt ignorate si grosimea peretelui se presupune a fi zero. Dimensiunile acestui
cilindru sunt lungimea L si diametrul D. Niciuna dintre acestea nu ramane constanta. Presupunand
inextensibilitatea materialului panglicii, constantele geometrice ale sistemului sunt lungimea
firului b si n, numarul de spire pentru un singur fir. Dimensiunea finala utilizata pentru aceasta
formulare este unghiul dintre imbinari, ϴ. Theta este unghiul dintre mpletitura si axa lunga a
cilindrului. Acest unghi, isi modifica lungimea in functie de modificarie actuatorului. Relatia dintre
acesti doi parametri ne este prezentata in fig. 2.3.
 D
Figura 2.3

Figura 2.6: Relatia dinre presiune, lungime, forta si rigiditate pentru

un actuator pneumatic din impletitura

Modelul static de verificare

Chou si Hannaford (1996), utilizand testarea cu presiune constanta, au verificat modelul fortei
functie de presiune si lungime. In controlul piciorului robotic, descris in aceasta teza, masa interna
de aer este variabila fiind controlata in locul presiunii. Asadar, au decis sa ia date pentru un sistem
de masa constanta. Indiscutabil, relatia masa-presiune poate fi pur si simplu legata de legea gazului
ideal, insa asta devine o alta teorie de verificare. De asemenea, simularea dinamica si verificarea
sa au fost efectuate utilizand aceeasi ipoteza de masa constanta. Este mult mai usor sa inchizi o
supapa decat sa construiesti un regulator de presiune infinit de rapid. Figura 2.7 contine diagrama
bloc pentru configurarea testarii statice.

Figura 2.7

Potentiometrul liniar a fost un traductor personalizat construit, constand intr-un potentiometru

rotativ, o roata de aluminiu, o sursa de torsiune si un cablu Kevlar. Eroarea in masurarea fortei a
fost neglijabila datorita potentiometrului liniar. Actuatorul a fost incarcat cu o presiune nominala
si astfel valva a fost atunci inchisa.

Completarile finale la acest model sunt efectele de final. Efectele de final sunt schimbari in
fortele de iesire si lungimile limita ale actuatorului. In acest punct, orice crestere in lungime, va
cauza intinderea impletiturilor. Din moment ce rigiditatea materialului impletit este foarte mare
comparativ cu rigiditatea actuatorului, un efect de final lung poate fi modificat ca si o sursa foarte
mare de rigiditate cand actuatorul atinge lungimea maxima. Figura 2.13 reprezinta dependenta
fortei functie de lungime pentru un sistem de presiune constantă. Aceste date au fost luate de catre
Compania Shadow Robot (1996) pentru un actuator mai mare, insa ne arata acelasi efect de final
lung.
 Figura 2.13: Dependenta fortei functie de lungime – Sistem de presiune constanta

Actuatorul, ca si muschi, poate doar sa traga. Modelul prezice ca, daca lungimea este mai
mica decat lungimea maxima contractata, atunci fortele ce ies, vor fi negative (adica vor impinge).
Asadar, un efect de final scurt este adaugat modelului. Pur si simplu, daca lungimea este mai mica
decat lungimea minima, fortele de iesire devin zero.

Modelul static de actuator pneumatic din impletitura ignora grosimea vezicii, variatia
grosimii vezicii, histerezisul indus de frecare si energia de stocare neliniara a vezicii. Klute si
Hannaford (1999) au dezvoltat un model mai precis utilizand acesti factori, insa costul pentru un
model mai precis il reprezinta timpul utilizat pentru ecuatii, adica un timp indelungat. Acest model
este adecvat si inca suficient de simplu incat este compatibil pentru simulari dinamic de control.
Modelul dinamic

Modelul dinamic al unu actuator pneumatic din impletitura este despartit in 3 parti. Acesta
este modelat ca o sursa, in paralel cu un amortizor vascos si frecarea coulombiana. Amortizoarele
vascoase sunt modele ale efectului vascozitatii in pierderile de lichid din sistem.

Figura 2.14: Modelele fortelor coulombiene de frecare, pierderile

datorate alunecarii la contactul dintre vezica si panglica.

Toate constantele de amortizare au fost determinate experimental. Pentru a verifica acest

model dinamic şi de a determina constantele de amortizare, o simulare pe computer a fost elaborată
şi comparata cu rezultatele experimentale.
 EXEMPLE DE UTILIZARE ALE MUSCHILOR PNEUMATICI

IV.1 Dezvoltarea modulelor de rotatie si translatie destinate robotilor de reabilitare,

actionate de muschi pneumatici

INTRODUCERE
Principalele obiective ale proiectului pentru anul 2008 constau în găsirea unei
soluţiiconstructive optime de braţ robotizat, acţionat cu ajutorul muşchilor pneumatici, ataşabil
unui scaun cu rotile pentru persoane cu dizabilităţi locomotorii. Au fost concepute trei variante
constructive, după cum urmează:
A. o variantă cu trei grade de mobilitate;
B. două variante cu câte două grade de mobilitate:
B1. cu muşchi pneumatici cu diametrul interior de 20 mm;
B2. cu muşchi cu diametrul interior de 10 mm.
OBIECTIVUL 1.
Elaborarea schemelor cinematice necesare construcţiei modulelor de rotaţie şi de translaţie
Activitatea II.1.1.
Proiectarea mai multor variante de scheme cinematice
Varianta A. Prima variantă propusă presupune existenţa a trei grade de mobilitate: rotaţie 1 –
translaţie – rotaţie 2 (R1-T-R2). Toate cele trei mişcări sunt executate de câte o pereche de muşchi
artificiali, întreaga structură presupunând existenţa a şase actuatori pneumatici. Schema de
principiu a acestei variante este redată în figura 1:
 Fig. 1: Brat robotizat cu 3 grade de mobilitate (RTR)

În cazul primei mişcări de rotaţie (R1), efectuată după o axă verticală, cei doi muşchi
funcţionează după acelaşi principiu ca şi cei umani (agonist şi antagonist), având rolul ca prin
acţiunea lor în contratimp să genereze o mişcare de rotaţie de ± 90º, precum şi să asigure echilibrul
unei anumite poziţii intermediare. Capetele libere ale celor doi muşchi sunt legate între ele printr-
un cablu flexibil de oţel, petrecut peste o rolă de diametru 2r (Fig. 2).

Fig. 2: Cinematica modulului de rotatie R1

 În stare de repaus, cei doi muşchi sunt umflaţi la o presiune p0 egală cu ½ din presiunea
maximă de lucru, având în această stare lungimea L0. În momentul în care se doreşte efectuarea
unei rotaţii cu un anumit unghi α, unul dintre muşchi va fi alimentat suplimentar cu aer până la la
o valoare a presiunii p1 = p0 + Δp, iar cel de-al doilea muşchi se va destinde până la o presiune p2
= p0 – Δp. Prin alimentarea celor doi muşchi la presiuni diferite, lungimile lor vor suferi modificări
în raport cu starea iniţială, după cum urmează: muşchiul umflat la presiunea p1 se va scurta până
la o lungime de L1 = L0– ΔL, iar cel de-al doilea muşchi se va alungi până la L2 = L0 +
ΔL.
Mişcarea de translaţie (T), pe verticală, este obţinută tot cu ajutorul a doi muşchi
pneumatici, de data aceasta însă ei lucrând sincron. Capetele inferioare ale muşchilor sunt fixate
rigid de structura mecanică a braţului robotizat, iar capetele libere sunt legate de o sanie care poate
culisa pe verticală pe un ghidaj. Această sanie mobilă este purtătoare a braţului robotului.

Fig. 3: Cinematica modulului de translatie T

Cea de-a doua mişcare de rotaţie (R2), tot în jurul unei axe verticale, presupune o pendulare
cu un unghi de ± 45º a braţului sistemului robotizat. Această mişcare este executată de doi muşchi
pneumatici care funcţionează în contratimp, la fel ca şi în cazul primei articulaţii. Fiecare muşchi
are câte un capăt fixat de sania culisantă, capetele libere fiind legate de antebraţul pendular (Fig.
4).
 Fig. 4: Cinematica modulului de rotatie R2

Varianta B. Această variantă presupune o construcţie cu două grade de mobilitate, ceea ce

înseamnă renunţarea la una dintre mişcările de rotaţie (R2). Schema de principiu a acestei soluţii
este prezentată în figura 5:

Fig. 5: Brat robotizat cu 2 grade de mobilitate (RT)

Soluţiile constructive adoptate pentru cele două mişcări sunt aceleaşi ca şi în cazul variantei
A. Pentru această variantă cu două grade de mobilitate se propun două subvariante constructive,
B1 şi B2, ambele bazate pe aceeaşi schemă cinematică, însă diferite prin tipul muşchilor
pneumatici folosiţi. Într-un caz se utilizează muşchi artificiali cu diametrul interior de 10 mm, iar
în cealaltă situaţie – muşchi cu diametrul interior de 20 mm.

Fig. 6: Muschi pneumatici de diametre diferite

Activitatea II.1.2.
Alegerea variantelor optime.
Toate variantele de scheme constructive propuse răspund temei proiectului, oferind soluţii pentru
construirea unor module de translaţie şi de rotaţie acţionate cu ajutorul muşchilor pneumatici. În
capitolele următoare vor fi prezentate soluţiile constructive ale tuturor celor trei variante propuse.
Activitatea II.1.3.
Modelarea şi rafinarea soluţiilor alese.
Pentru verificarea încă de la început a funcţionalităţii schemelor constructive elaborate, în cele ce
urmează este studiat comportamentul modulului de rotaţie, acţionat de doi muşchi pneumatici.
Schema acţionării în contratimp a celor doi muşchi este redată în figura 7:
 Fig. 7: Schema de comandă a muşchilor pneumatici pentru modulul de rotaţie R1

Comanda deplasării în contratimp a celor doi muşchi pneumatici se realizează cu ajutorul

unui distribuitor proporţional de tip 5/3, a unui PID-controller şi a unui traductor de deplasare. S-
a mai utilizat şi un generator de funcţii, capabil să genereze semnale de formă sinusoidală,
dreptunghiulară sau triunghiulară. Pentru modulul de translaţie, schema acţionării simultane a
celor doi muşchi este redată mai jos:

Fig. 8: Schema de comandă a muşchilor pneumatici pentru modulul de translaţie T

OBIECTIVUL 2.
Proiectarea organologică a modulelor
Activitatea II.2.1.
Proiectarea structurilor mecanice
Activitatea II.2.2.
Proiectarea braţului manipulatorului
Activitatea II.2.3.
Proiectarea sistemului de fixare de scaun
Activitatea II.2.4.
Proiectarea interfeţelor mecanice
Varianta A.
Pentru această variantă cu trei grade de mobilitate s-a proiectat un ansamblu mecanic ce
înglobează în proporţie de 75-80% componente tipizate furnizate de firma Festo, Germania. Restul
elementelor necesare construcţiei au fost proiectate de către membrii echipei de cercetare. O vedere
de ansamblu a construcţiei este prezentată în figura 9:

Fig. 9: Vedere de ansamblu a sistemului robotizar cu 3 grade de mobilitate

Notaţiile din figura de mai sus reprezintă cele trei perechi de muşchi care dau cele trei mişcări ale
ansamblului proiectat.
Varianta B1. Este vorba în acest caz de un sistem robotizat cu două grade de mobilitate (o rotaţie
şi o translaţie), acţionat cu ajutorul unor muşchi pneumatici cu diametrul interior de 20 mm.
Vederea de ansamblu a acestui sistem este prezentată în figura de mai jos:
 Fig. 10: Vedere de ansamblu a sistemului robotizat cu 2 grade de mobilitate

Varianta B2. Principiul funcţional folosit în acest caz este acelaşi ca şi la varianta precedentă,
deosebirea constând în faptul că muşchii pneumatici utilizaţi au diametrul interior de 10 mm.
Vederile de ansamblu ale acestui sistem robotizat, cu două grade de mobilitate, acţionat cu ajutorul
muşchilor pneumatici, sunt prezentate în figura 11. În afara faptului că acţionarea celor două
module se bazează pe muşchi cu un diametru mai mic, în cazul modulului de rotaţie, această
variantă propune şi un sistem de compensare automată a cursei efectuate de către muşchi atunci
când aceştia sunt precomprimaţi la o presiune egală cu ½ din valoarea presiunii maxime de lucru.
 Fig. 11: Vederi de ansamblu al sistemului robotizat cu 2 grade de mobilitate (var. B2)

Având în vedere faptul că:

- tema de cercetare are drept scop principal propunerea unor soluţii constructive inovative
de module de rotaţie şi de translaţie acţionate cu ajutorul muşchilor pneumatici, şi că
- nu s-au impus prin temă anumite caracteristici dimensionale precise,
varianta B2 prezentată mai sus, datorită gabaritului mai mic pe care îl are este cea care va fi
realizată fizic. Desenele de ansamblu, subansamblu şi de execuţie necesare construirii acestui
sistem robotizat sunt prezentate în anexele Raportului in extenso.

OBIECTIVUL 3.
Proiectarea organologică a modulelor
Activitatea II.3.1.
Elaborarea schemelor pneumatice de acţionare
Activitatea II.3.2.
Elaborarea schemei de automatizare
În această etapă a dezvoltării proiectului se propune o schemă pneumatică de acţionare cu comandă
manuală a mişcărilor. În urma testelor care se vor face pe modelul fizic realizat se va trece la
proiectarea unei scheme de automatizare completă a întregului ansamblu.
Schema pneumatică simplificată necesară realizării celor două mişcări este următoarea:

Fig. 12: Schema pneumatica 1, cu comanda manuala a miscarilor

Notaţiile din figura de mai sus au următoarele semnificaţii:

D1…5, 7 – distribuitoare pneumatice tip 3/2 NÎ, cu comandă manuală şi revenire prin arc;
D6 – distribuitor pneumatic tip 5/3, cu comandă pneumatică;
RP – regulator de presiune;
VS – ventil de sens;
VSD1,2 – ventil de sens deblocabil;
MR1,2 – muşchi pneumatici pentru realizarea mişcării de rotaţie;
MT1,2 – muşchi pneumatici pentru realizarea mişcării de translaţie.
Rolul acestor componente este următorul:
- distribuitorul D1 are rolul de a precomprima muşchii MR1 şi MR2, încărcându-i la o
presiune p0 egală cu ½ din presiunea maximă de lucru. Reglarea nivelului presiunii de
precomprimare este realizată cu ajutorul regulatorului RP.
- distribuitoarele D2 şi D3 au rolul de a destinde muşchii pneumatici MR1 şi MR2 atunci
când sistemul robotizat este scos din funcţiune.
- distribuitoarele D4 şi D5 comută distribuitorul D6 pe una dintre poziţiile sale extreme.
Comutarea pe una dintre aceste poziţii extreme (stânga sau dreapta) permite ansamblului
mobil să execute mişcarea de rotaţie către stânga sau către dreapta.
- distribuitorul D7 comandă funcţionarea muşchilor MT1 şi MT2, aceştia executând
mişcarea de translaţie a ansamblului mobil.
O altă schemă pneumatică de acţionare este cea din figura 13. Aceasta reprezintă o variantă
simplificată de automatizare, fiind incluşi aici traductori care sesizează deplasarea muşchilor
pneumatici destinaţi obţinerii mişcării de rotaţie şi a celei de translaţie.

Fig. 13: Schema pneumatica 2

Semnificaţia notaţiilor este aceeaşi ca şi în schema precedentă, cu următoarele modificări:

- D4 şi D5 – distribuitoare tip 3/2 NÎ cu comandă manuală reţinută, având rolul să permită sau nu
alimentarea distribuitoarelor D6 şi D7;
- D6 şi D7 distribuitoare proporţionale tip 5/3.
Comanda muşchilor care dau mişcarea de rotaţie şi cea de translaţie se poate obţine cu ajutorul
schemelor următoare:

Fig. 14: Comanda distribuitoarelor D6 si D7

Activitatea II.3.3. Simularea funcţionării ansamblului proiectat

Programul FluidSIM 4 P permite simularea funcţionării oricărei variante de schemă pneumatică

realizată. Astfel, în figura de mai jos sunt descrise mişcările pe care le execută muşchii destinaţi
modulului de rotaţie, corespunzător schemei pneumatice din figura 15
Fig. 15: Rotirea intr-un sens al modulului de rotatie si deplasarea in jos a modulului de translatie

15.Biomimetica sistemului locomotor

C15. METODE DE PROGRAMARE IN STUDIUL SISTEMELOR ROBOTIZATE

(Oprişan Cezara Măriuca, DISERTAŢIE: METODE DE PROGRAMARE IN STUDIUL

SISTEMELOR ROBOTIZATE, CONDUCĂTOR ŞTIINŢIFIC: Prof. Emerit Dr.Ing. Dumitru
Olaru, UNIVERSITATEA TEHNICĂ „ GHEORGHE ASACHI” DIN IAŞI, FACULTATEA DE
MECANICĂ, SPECIALIZAREA DE MASTER: SISTEME ROBOTIZATE, IUNIE 2017.)

 1. INTRODUCERE
 După 3.8 miliarde de ani, de când se estimează că viaţa ar fi început sa apară pe Pământ,
evoluţia a rezolvat multe din provocările naturii, generând soluţii durabile cu performanţe maxime,
folosind resurse minime. Invenţiile naturii au inspirat întotdeauna oamenii şi au condus la
obţinerea de algoritmi, metode, materiale, procese, structuri, unelte, mecanisme şi sisteme.
După toţi aceşti ani de experimente, care au transformat eşecurile în fosile, natura a creat
o multitudine şi o varietate de soluţii efective. Este important de reţinut că dispariţia unei specii nu
este neapărat rezultatul unei soluţii eşuate. Poate, de asemenea, să fie rezultatul influenţei
exterioare, precum schimbări semnificative climatice, impactul asteroizilor, activităţi vulcanice
precum şi alte condiţii care au afectat în mod serios posibilităţile anumitor specii de a supravieţui.
Adaptările naturii au condus la evoluţia a milioane de specii iar de-a lungul acestei evoluţii,
natura a răspuns provocărilor elaborând variate soluţii de succes. Organismele pe care le-a creat
natura, care sunt capabile sa supravieţuiască, nu sunt neapărat optime pentru performanţele lor
tehnice. Efectiv, tot ceea ce trebuie ele sa facă este să supravieţuiască suficient de mult încât să se
reproducă. Sistemele vii “arhivează” informaţia acumulată, codând-o în genele speciei şi o
transmit de la o generaţie la alta.
Studiul sistemelor biologice, copierea, imitarea si învăţarea din acestea au condus la
apariţia unui nou domeniu: bionica, termen brevetat prima data de către Jack Steele in 1960. Nouă
ani mai târziu, Otto H. Schmitt a integrat domeniului atât ştiinţa, cât şi ingineria, brevetând
termenul de biomimetica. Acesta reprezintă aplicarea metodelor şi sistemelor regăsite în natură în
studiul si proiectarea sistemelor inginereşti şi a tehnologiilor moderne. Termenul derivă din bios
(viaţă) si mimesis (a imita).
În domeniul informaticii, studiul bionicii a introdus conceptele de neuroni artificiali, reţele
neuronale artificiale şi alte aspecte din domeniul inteligenţei artificiale. Calculul evolutiv
(algoritmii evolutivi/ genetici) a fost de asemenea motivat de idei din bionica, dar acestea au fost
duse mai departe, simulând evoluţia in silico şi producând soluţii optimizate care nu ar fi apărut
niciodată în natura.
Problemele de optimizare sunt definite de o funcţie-obiectiv care depinde de o serie de
variabile independente. Obiectivul este acela de a găsi cea mai buna combinaţie de variabile
independente astfel încât funcţia obiectiv să fie maximizată sau minimizată (pentru claritate, vom
presupune doar problema minimizării). Aceasta funcţie este subiectul unui set de constrângeri care
trebuie satisfăcute.
 Unele modele de optimizare se bazează pe variabile continue (programare lineara sau
nelineara), ceea ce înseamnă că variabilele pot avea orice valoare (întreagă sau reală). Anumite
modele de optimizare necesită numai variabile întregi (programare cu întregi) iar altele operează
cu variabile binare, ce pot lua numai valori de 0 si 1 (programare booleana). Pentru acestea din
urma, există un număr finit de combinaţii; de exemplu, 10 variabile binare pot avea 210 = 1024
combinaţii care pot fi evaluate într-un timp rezonabil de către calculator. La modul teoretic, se
poate calcula valoarea funcţiei obiectiv pentru toate combinaţiile posibile de variabile
independente şi selecta apoi cele mai bune combinaţii. Totuşi, numărul de combinaţii posibile
este adeseori extrem de mare, astfel încât evaluarea tuturor poate dura mii de ani. De exemplu,
pentru 100 de variabile binare, numărul de combinaţii posibile este de 2100 =
1,267,650,600,228,229,401,496,703,205,376, care ar lua peste 40000 de trilioane de ani pentru a
fi evaluate, chiar dacă evaluarea unei combinaţii durează o milisecundă.
Când abordările robuste (care garantează obţinerea soluţiei optime) nu sunt suficient de
eficiente încât să fie realizate într-un timp rezonabil de către calculator, atunci sunt folosiţi
algoritmii euristici. Aceştia sunt proiectaţi să găsească o soluţie bună dar nu garantează că aceasta
este soluţia optimă. În ultimele trei decenii, cercetătorii au dezvoltat metode metaeuristice, care
reprezintă abordări euristice independente de problemă, ce pot fi utilizate în orice problemă de
optimizare combinatorială.

Metode Metaeuristice
Metodele metaeuristice pot fi clasificate după mai multe criterii, printre care amintim:
- numărul de soluţii folosite in acelaşi timp:
- căutare bazata pe populaţie: Ant Colony, Algoritmii evolutivi ( Algoritmii genetici) etc;
- metode de traiectorie ( căutare cu un singur punct ): Tabu Search, Simulated Annealing
etc;
- originea algoritmilor (inspiraţi sau nu din natură);
- memoria utilizată;
- structurile de “vecinătate”;
- funcţia obiectiv etc.
Metodele de căutare eficace furnizează un mecanism pentru echilibrarea a două obiective:
- exploatarea celor mai bune soluţii găsite până la momentul respectiv;
- explorarea spaţiului de căutare.
Tehnicile Hill-climbing exploatează cea mai bună soluţie găsită pentru o posibilă
îmbunătăţire, dar neglijează explorarea unei mari porţiuni din spaţiul de căutare.
 Problemele care sunt avute în vedere în găsirea unei metode de căutare a optimului sunt
următoarele:
- Cum scap dintr-un optim local?
- Cum echilibrez explorarea şi exploatarea?
- Cum fac căutarea independentă de configuraţia iniţială?
Astfel, se are în vedere identificarea rapidă a regiunilor cu soluţii mai bune, fără a se
pierde totodată timp cu regiunile care nu oferă astfel de soluţii.
Pentru îmbunătăţirea explorării spaţiului de căutare se introduce un element în funcţia
obiectiv care penalizează soluţiile mai apropiate de cele curente, iar pentru îmbunătăţirea
exploatării celor mai bune soluţii găsite, penalizarea se realizează asupra soluţiilor cele mai
îndepărtate faţă de cele curente. O soluţie de echilibru este de a acorda ponderi diferite celor
doua direcţii, modificate de-a lungul căutării, permiţându-le astfel să alterneze în timpul
procesului de căutare.

1.1 Hill Climbing

Aceasta este o tehnică de îmbunătăţire pas-cu-pas, similară metodelor de căutare locală.
O iteraţie urmăreşte următorii paşi:
1. Selectează o soluţie candidat din vecinătatea celei curente;
2. Daca noua soluţie este mai buna decât cea curenta conform unei funcţii de evaluare,
atunci aceasta devine soluţie curenta; altfel este selectat un alt vecin si testat;
3. Metoda se termina când criteriul de terminare este satisfăcut (de exemplu, când nu mai
e posibila nici o îmbunătăţire).
Variantele metodei Hill Climbing diferă prin modul in care o noua soluţie e selectata
pentru a fi comparata cu cea curenta.

1.2 Steepest ascent hill-climbing

Pentru fiecare combinaţie particulară (a variabilelor independente ale funcţiei) se defineşte
o vecinătate de combinaţii apropiate. De obicei, numărul de combinaţii din vecinătate este relativ
mic. Algoritmul porneşte cu prima combinaţie (de obicei construită aleator) si continua iterativ.
La fiecare iteraţie, sunt evaluate toate combinaţiile din vecinătate si, daca se găseşte o
combinaţie mai buna, căutarea se mută la cea mai buna combinaţie din vecinătate si iteraţia se
termină. Următoarea iteraţie urmăreşte acelaşi algoritm cu noua combinaţie aleasă. Algoritmul se
termină atunci când nu există nici o combinaţie mai bună in vecinătate.
O îmbunătăţire a metodei Hill-Climbing o reprezintă executarea algoritmului cu puncte de
start diferite. Punctul iniţial poate fi ales aleator, după un anumit pattern, sau pe baza unor
informaţii apriori disponibile.

1.3. Simulated annealing (Monte Carlo annealing, probababilistic hill-climbing)

Aceasta este inspirată din termodinamică. Nu mai verificăm toate punctele din vecinatatea
celui curent, selectând pe cel mai mai bun ca la Hill-climbing, vom selecta un singur punct, din
vecinatate. O noua soluţie candidat este acceptată, cu o anumită probabilitate care depinde de
valoarea functiei de evaluare. Parametrul temperatură modifică probabilitatea mutării dintr-un
punct al spaţiului de căutare în altul. La început T va lua valori mari, permiţând şi soluţiilor mai
slabe sa fie alese. Apoi, valoarea lui T descreşte gradual. In final T va avea valori mici, acceptând
astfel un nou punct doar daca e mai bun decât cel curent.

1.4 Tabu search

Metoda se bazează pe inteligenta artificială. Căutarea soluţiei porneşte de la algoritmul
steepest descent dar continua după ce acesta s-ar fi terminat.
Pentru exemplificare, vom imagina o câmpie cu mai multe cratere. Unul din acestea este
cel mai adânc si acela reprezintă soluţia optimă (optimul global). Algoritmul anterior (steepest
descent) realizează doar mişcări de coborâre si se opreşte in cel mai adânc punct al unui un crater
(optim local), dar craterul in sine nu este neapărat cel mai adânc din câmpie (optimul global).
Căutarea tabu oferă posibilitatea de a se ieşi dintr-un crater (optim local), in speranţa de a se ajunge
in unul şi mai mare. De aceea, daca algoritmul anterior se termină când se ajunge in cel mai adânc
punct al unui crater, in tabu search se permite realizarea unor mişcări înapoi, spre a se ieşi din
craterul actual, in acelaşi timp nepermiţând “recoborârea” în acesta.
Spre deosebire de algoritmul anterior, tabu search poate face mişcări “de urcare”, in
speranţa că o nouă succesiune de mişcări “de coborâre” va conduce la o mai bună soluţie. Direcţia
căutării este determinată de istoria recenta a mişcărilor, care sunt “memorate”. Odată ce este
realizată o mişcare, mişcarea înapoi (către o combinaţie anterioară) este interzisă următoarelor
câteva iteraţii (de aici si numele de “tabu”), depărtând astfel căutarea de la combinaţii anterioare.
In acest fel, nu este permisă “recoborârea” într-un crater din care tocmai s-a ieşit (sau din care se
iese), cu scopul de a se ajunge într-un crater mai mare, eventual in cel mai adânc crater (optimul
global).
In acelaşi exemplu cu craterele, simulated annealing poate fi privită ca o minge de cauciuc
care sare mereu, despre care sperăm ca se va opri in cel mai adânc crater pentru ca de acolo este
cel mai greu de ieşit. Scăderea temperaturii poate fi privita drept scăderea înălţimii săriturii
mingii de-a lungul procesului.

1.5. Ant colonies

Ant colonies se bazează pe comportamentul furnicilor atunci când găsesc o sursa de hrană
(soluţia optimă). Furnicile se întorc la muşuroi, eliberând feromoni. Alte furnici urmăresc
feromonii si, eventual, se aliniază către sursa de hrană. Premisa algoritmului este aceea ca mai
mulţi feromoni sunt eliberaţi pe drumul către sursa de hrană decât pe alte drumuri.

1.6. Algoritmi genetici

Acestia simulează evoluţia si supravieţuirea celui mai potrivit individ. O populaţie
(reprezentată din mai mulţi indivizi) evoluează de-a lungul timpului, sub forma de generaţii.
Perechi de membri ai populaţiilor se întâlnesc si produc urmaşi. Urmaşii buni sunt menţinuţi in
populaţie, în timp ce cei nepotriviţi (neadaptaţi) sunt eliminaţi (supravieţuirea celor mai
potriviţi/buni). Populaţia evoluează si la sfârşitul procesului, de obicei, e alcătuită din soluţii bune
(fără garanţia ca soluţia optimă este atinsă).

2. METODE NOI DE PROGRAMARE - ALGORITMI GENETICI (GA)

 2.1 Date Generale
In natură, in timp ce doua veveriţe ne pot părea identice, nu exista in nici o specie doi
indivizi identici (nici chiar gemenii); unii sunt mai mari, unii mai sanatosi, unii mai rapizi, unii cu
un comportament mai agresiv iar numărul trăsăturilor care diferenţiază indivizii este nelimitat. In
orice mediu, anumite trăsături sunt in mod natural selectate, făcând individul mai adaptat si, astfel,
capabil sa trăiască mai mult si sa producă urmaşi viabili. Cei mai adaptaţi indivizi vor produce
astfel mai mulţi urmaşi decât cei mai puţin adaptaţi si, astfel, anumite trăsături sunt selectate in
mod natural in orice populatie de-a lungul timpului. Un exemplu bine cunoscut este cel al unui
fluture de noapte in Anglia, in timpul revoluţiei industriale. Fluturele are o culoare deschisă cu
pete negre si trăieşte in anumiţi copaci care au aceleaşi culori. Păsările se hrănesc cu astfel de
fluturi şi, de aceea, o bună camuflare este vitală deoarece fluturii care ies in evidenţă sunt
identificaţi cu uşurinta si mîncaţi. Odată cu revoluţia industriala si cu arderea cărbunilor, arborii
au căpătat o culoare neagra de la eliberarea factorilor poluanţi in aer. Acei fluturi care aveau o
culoare uşor mai închisă au supravieţuit cu mai mult succes decât cei având culori uşor mai
deschise. In acest caz, “adaptarea” este in legătura cu abilitatea/capacitatea unui individ de a se
camufla in mediu, iar trăsătura care influenţează decisiv acest fapt este culoarea. Fluturii având o
culoare mai închisa au avut o rata de supravieţuire mai mare si au trăit mai mult si, drept rezultat,
au produs mai mulţi urmaşi. Astfel, următoarea generaţie era, in medie, relativ mai închisa la
culoare. După un număr de generaţii, majoritatea fluturilor din acea specie erau închişi la culoare
in oraşe, in timp ce in mediul rural au rămas deschişi la culoare. Culoarea mai închisa a fost
selectata in mod natural in mediul urban. Odată cu apariţia Clean Air Act si, ca urmare, reducerea
arderilor de cărbune, numărul de fluturi din acea specie mai deschişi la culoare a început sa crească
in oraşele industriale din Anglia.

Exista numeroase diferenţe intre procesele naturale si algoritmii genetici. In natura, adaptarea
variază de la o specie la alta, in spaţiu si de-a lungul timpului. Acum 18.000 de ani, de-a lungul
ultimei glaciaţiuni, cei mai adaptaţi indivizi ai unei specii particulare s-au modificat odată cu
încălzirea climei, modificarea mediului si creşterea unor alte specii, ca urmare a încălzirii. Intr-un
anumit sens, adaptarea este un aspect variabil in natura. Totuşi, in algoritmii genetici, funcţia de
adaptare este bine definită si nu se modifică in timp.
 O altă diferenţa majoră între evoluţia naturală şi algoritmii genetici este aceea că in natură
diferite specii interacţionează, în timp ce in algoritmii genetici nu se regăsesc. In cazul fluturilor
din exemplul anterior, dacă există o creştere in populaţia pasărilor, mai mulţi fluturi vor fi mâncaţi.
In natură, o măsură semnificativă a adaptării este in legătură cu supravieţuirea in fata prădătorilor.
In algoritmii genetici, există o singură specie definită iar evoluţia acesteia se realizează in vacuum.
In algoritmii genetici, când doua combinaţii sunt comparate, este necesar un mecanism de
a determina care este “mai bună”. Acest criteriu este numit “funcţia de adaptare”, numit astfel după
conceptul supravieţuirii in natura a celui mai adaptat. De obicei, aceasta funcţie de adaptare este
si funcţia obiectiv.
Cadrul general al algoritmilor genetici este o populaţie de combinaţii (indivizi) selectate
care evoluează. O populaţie de start de combinaţii este stabilită (de obicei, aleator generată).
Fiecare generaţie urmează o secvenţă de paşi:
1. Doi membri ai populaţiei sunt selectaţi drept părinţi. In majoritatea algoritmilor aceştia
sunt selectaţi aleator dar pot exista, de asemenea, si anumite reguli de selecţie.
2. Cei doi părinţi sunt incrucişaţi şi produc un urmaş. Un proces de încrucişare de succes
pentru obţinerea unui urmas este, probabil, cel mai important aspect al algoritmilor genetici.
3. Populaţia este actualizată. Unii urmaşi sunt adaugaţi la populaţie, in timp ce unii
membri sunt indepărtaţi.
Regulile dupa care urmasii sunt adăugaţi la o populatie sau “mor” afectează, de
asemenea, eficienta algoritmului.
Procesul continuă astfel pentru un număr prespecificat de generaţii iar cel mai bun
membru al populaţiei finale reprezintă rezultatul algoritmului.

2.1.1 Selecţia
Un rol important în cadrul unui algoritm genetic îl ocupă operatorul de selecţie. Acest
operator decide care dintre indivizii unei populaţii vor putea participa la formarea populaţiei
următoare. Scopul selecţiei este de a asigura mai multe şanse de reproducere celor mai performanţi
indivizi dintr-o populaţie dată. Prin selecţie se urmăreşte maximizarea performanţei indivizilor. In
continuare se prezintă principalele mecanisme de selecţie:
Selecţia proporţională.
 In cazul selecţiei proporţionale, probabilitatea de selecţie a unui individ depinde de
valoarea performanţei acestuia. Se consideră o mulţime de cromozomi x1, x2,….,xn. Pentru fiecare
cromozom xi se poate calcula performanţa lui f(xi). Se impune condiţia ca f (xi )  0 . Suma
performanţelor tuturor cromozomilor din populaţie va fi performanţa totală F.

Selecţia bazată pe ordonare

Metoda presupune a se calcula (pentru fiecare generaţie) valorile funcţiei de fitness şi a se
aranja indivizii în ordinea descrescătoare a acestor valori. Pentru fiecare individ i se atribuie o
probabilitate de selecţie pi care depinde de rangul său în şirul stabilit. In acest fel, probabilitatea
depinde doar de poziţia cromozomului. Cel mai promiţător individ are probabilitatea 1.
Selecţia prin concurs
Această selecţie (numită şi selecţia turnir) se bazează pe compararea directă a câte doi
cromozomi şi selectarea celui mai performant. Sunt implicate următoarele operaţii:
- se aleg în mod aleator doi cromozomi;
- se calculează performanţele cromozomilor selectaţi;
- se selectează cromozomul mai performant (copiat în populaţia intermediară asupra căreia se aplică
operatorii genetici).
Alte mecanisme de selecţie
O altă modalitate de selecţie este selecţia elitistă. In acest caz, la fiecare generaţie se
păstrează cei mai promiţători indivizi. O altă variantă de selecţie constă în aceea că la fiecare
generaţie se înlocuieşte doar o parte restrânsă a populaţiei.

2.1.2 Operatori genetici

Descriem în continuare operatorii genetici folosiţi, de obicei, într-un algoritm genetic.
Operatorul de reproducere
Rolul operatorului de reproducere este de a menţine soluţiile promiţătoare din populaţie şi
de a le elimina pe cele mai puţin promiţătoare, păstrând constant dimensiunea populaţiei.
Aceasta se realizează astfel:
 se identifică soluţiile promiţătoare din populaţie;
 se creează mai multe copii ale soluţiilor promiţătoare;
 se elimină soluţiile mai puţin promiţătoare din populaţie astfel încât multiplele copii ale soluţiilor
promiţătoare să poată fi plasate în populaţie.
Există mai multe moduri de a realiza acest lucru. Cele mai uzuale metode sunt selecţia
proporţională, selecţia prin turnir şi selecţia prin ordonare. Este uşor de observat că soluţile
promiţătoare au mai mult de o copie în populaţia intermediară.

Operatorul de încrucişare
Operatorul de încrucişare este aplicat asupra indivizilor din populaţia intermediară.
Operatorul de încrucişare acţionează în felul următor: sunt aleşi aleator doi indivizi din populaţia
intermediară (care se mai numeşte şi piscină de încrucişare) şi anumite porţiuni din cei doi
indivizi sunt interschimbate. Operatorul imită încrucişarea intercromozomial naturală. De regulă,
se utilizează operatori de încrucişare de tipul (2,2), adică doi părinţi dau naştere la doi descendenţi.
Încrucişarea realizează un schimb de informaţie între cei doi părinţi. Descendenţii obţinuţi prin
încrucişare vor avea caracteristici ale ambilor părinţi.
Trebuie reţinut faptul că încrucişarea nu generează descendenţi aleatori. Deşi este improbabil
ca fiecare încrucişare între două soluţii din populaţie să genereze soluţii fii mai promiţătoare decât
soluţiile părinte, totuşi în scurt timp devine clar că şansa de a crea soluţii mai promiţătoare este
mai mare decât în cazul căutării aleatoare. Din încrucişarea cu un singur punct de tăietură a unei
perechi de şiruri binare, se pot crea doar două şiruri pereche diferite care vor avea în componenţa
lor şi combinaţi din ambii părinţi; soluţiile fiu create sunt, probabil, şiruri cel puţin la fel de
promiţătoare. Prin urmare, nu fiecare încrucişare poate crea soluţii la fel de promiţătoare, dar nu
vor fi mai puţin promiţătoare decât părinţii.
Operatorul de mutaţie
Operatorul de încrucişare este, în principal, responsabil cu aspectul de căutare al
algoritmilor genetici, în timp ce operatorul de mutaţie este folosit pentru alte scopuri. Mutaţia este
cel de-al doilea operator genetic în ordinea importanţei şi folosirii sale. Efectul acestui operator
este schimbarea valorii unei singure poziţii dintr-un cromozom. Prin mutaţie se introduc în
populaţie indivizi care nu ar fi putut fi obţinuţi prin alte mecanisme.
Operatorul de mutaţie acţionează asupra biţilor indiferent de poziţia lor în cromozom.
Fiecare bit al cromozomului poate suferi o mutaţie. Intr-un cromozom pot exista, aşadar, mai multe
poziţii care suferă o mutaţie. Mutaţia este un operator probabilist (adică nu se aplică cu siguranţă).
Considerăm o populaţie de n indivizi (cromozomi), fiecare având lungimea r. Fiecare bit are
aceeaşi probabilitate Pm de a suferi mutaţia.
Există mai multe variante ale operatorului de mutaţie. Una dintre ele este mutaţia în
formatare. În această situaţie se procedează în felul următor: se generează un număr aleator q în
intervalul [O, 1). Dacă q<pm, atunci se execută mutaţii a poziţiei respective schimbând O în 1 sau 1
în 0. În caz contrar, poziţia respectivă nu se schimbă. Soluţia obţinută este mai promiţătoare decât
soluţia originală. În consecinţă, operatorul de reproducere selectează cele mai promiţătoare şiruri,
operatorul de încrucişare combină sub şiruri din două şiruri promiţătoare pentru a forma şiruri mai
promiţătoare, iar operatorul de mutaţie schimbă şirurile local, de asemenea, pentru a îmbunătăţi
soluţia.

Mutaţiile la crearea urmaşilor se întamplă destul de frecvent in natură. Majoritatea

mutaţiilor nu sunt benefice speciei şi pot, de fapt, să fie chiar nocive. Totuşi, în cazuri rare, o
mutaţie este benefică speciei si imbunătăţeşte urmaşii. Este discutabil faptul că evoluţia nu s-ar fi
realizat la aceeaşi parametri daca nu ar fi existat mutaţiile. Mutaţiile pot crea trasaturi noi benefice
care nu existau înainte. Dacă o trasatură este benefică speciei , urmaşul va fi mai adaptat, va fi mai
capabil sa produca urmaşi mai buni si va rămâne in populaţie mai mult timp. Cea mai comună
modalitate de a aplica mutaţii este de a introduce ocazional (de ex, 10% din timp), prin selectii
aleatoare, o gena noua (modificandu-i valoarea) in urmaşii nou creaţi.

2.2 Modificări ale structurii algoritmilor genetici

De-a lungul anilor, o varietate de modificări au fost propuse algoritmilor genetici de baza
prezentaţi mai sus. Rămâne esenţială proiectarea unei bune îmbinări pentru obţinerea unui algoritm
genetic de succes. Odată ce aceasta îmbinare este proiectata satisfăcător, aceste modificări pot
imbunatati chiar si un algoritm genetic bun.
Ca regula, de-a lungul evoluţiei populaţiilor, diversitatea genetica in rândul membrilor
scade si populaţia tinde sa devina mai omogena. Aceasta deoarece o trăsătura buna tinde sa ramana
in populaţie si sa fie transmisa urmaşilor care vor ramane in populaţie cu o probabilitate mai mare.
Trasaturile rele tind sa dispară din populaţie deoarece urmaşii cu aceste trăsături au o probabilitate
mai mica de a supravieţui si de a ramane in populaţie si, chiar daca raman, cel mai probabil este
ca vor fi ulterior eliminaţi din populaţie. Majoritatea modificărilor propuse tind sa mărească
diversitatea in rândul membrilor populaţiei si, astfel, sa încetinească convergenta populaţiei spre
membri similari. Creşterea diversităţii genetice încetineşte convergenta in timp ce măreşte şansa
de a se obţine un optim global.
Daca una din trasaturile necesare optimului global lipseste din populaţie, optimul global
nu va putea fi atins. O mai mare diversitate măreşte probabilitatea ca toate trasaturile necesare sa
existe in mulţimea genelor populaţiei (desi, posibil, la membri diferiti). Daca toate trasaturile exista
in multimea genelor, combinatia care este necesara pentru obtinerea maximului global este mai
probabil sa fie obtinuta prin intălnirea parinţilor “corecţi”. Pe de alta parte, o convergenta timpurie
spre o populaţie omogena creste probabilitatea ca o trasatura esenţială (pentru optimul global) va
disparea din populatie iar algoritmul se va opri intr-un optim local, si nu cel global.
O modalitate simpla de a pastra o diversitate genetica mare nu este aceea de a adauga
populatiei un urmaş care este identic cu un membru al populatiei existent. Desi este putin probabil
sa se obtina doua combinatii identice, daca se intampla si daca cei doi membri sunt selectati drept
parinti, ei vor genera un urmas identic si, nu foarte tarziu, toti membrii populatiei vor fi identici cu
acesti membri. Daca el este cel mai bun membru al populatiei, el poate fi cel mai adanc punct al
unui crater. Dar daca nu este cel mai bun membru al populatiei, populatia poate evolua spre una
cu o multime de membri identici si doar cativa mai buni. Probabilitatea generarii unor membri mai
buni in aceste circumstante este redusa in mod semnificativ iar populatia poate deveni stagnanta.
Modificarile enumerate mai jos intentioneaza sa imbunatateasca anumite aspecte ale algoritmilor
genetici. Toate isi au radacinile in procese biologice sau evolutive:
1. Existenta unor populatii diferite intre care sa se realizeze migrari (Parallel Genetic
Algorithms [PGA];
2. Imbunatatirea generarii populatiei initiale (compounded genetic);
3. Imbunatatirea generarii unui urmas prin utilizarea unor metode de cautare locala,
precum descent algorithm sau tabu search. Combinarea unei metode de cautare locala cu un
algoritm genetic duce la obtinerea unui algoritm genetic hibrid sau memetic;
4. Introducerea mutatiilor care afecteaza urmasii proaspat generati;
5. Invazia combinatiilor straine care afecteaza populatia;
6. Imbunatatirea procedurilor de selectie parentala prin atribuirea acestora cele doua sexe
sau prin selectia bazata pe distanta;
7. Imbunatatirea criteiilor de selectie pentru indepartarea membrilor populatiei.
 2.2.1 Algoritmi genetici paraleli (PGA)
PGA permite existenta populatiilor paralele din aceeasi specie intre care sa se realizeze
migrari. Acestia sunt algoritmi de obicei mai potriviti pentru calculul paralel. PGA sunt simplu de
implementat si au un potential foarte mare pentru imbunatatirea substantiala a performantelor in
cautare.
AG cu mai multe populatii sunt mai sofisticati, avand in vedere ca acestia consista din
cateva subpopulatii care ocazional pot schimba intre ele indivizi. Acest schimb de indivizi este
controlat de anumiti parametri:
- rata de migrare determina cati indivizi parasesc o populatie;
- frecventa de migrare (intervalul de migrare) determina cat de des o migrare se produce;
- topologia migrarii determina destinatia miscarii;
- politica de migrare determina care indivizi migreaza (si sunt adaugati) si care sunt inlocuiti in
populatia care ii primeste
PGA cu mai multe populatii sunt cunoscuti sub diverse denumiri. Uneori sunt cunoscuti
drept algoritmi genetici “distribuiti”, deoarece, de obicei, sunt implementati pe calculatoate
MIMD (Multiple Instruction or Multiple Data).

2.2.2 Algoritmii genetici compusi

Algoritmii genetici compusi sunt similari celor paraleli. Diferenta este ca la cei dintai nu
exista migrari intre populatii izolate. Algoritmii genetici sunt aplicati in doua faze, generand
populatia de start pentru faza 2 prin repetarea algoritmilor genetici in faza 1. Aceasta
mimeaza evolutia populatiilor paralele in cateva locatii isolate. Cele mai bune specii din
fiecare locatie sunt mutate intr-o locatie comuna, creand astfet o populate de start de calitate
superioara. Sa presupunem ca o populatie de P membri este aplicata in faza 2. Algoritmii
genetici sunt executati de K ori in faza 1 folosind K populatii de start generate aleator (este
convenabil dar nu necesar ca raportul P/K sa fie intreg). Dimensiunea populatiei din faza 1 ar
trebui sa fie minim P/K. Cei mai buni membri ai populatiei P/K ai fiecarei rulari sunt
compilati spre obtinerea populatiei de start pentru faza 2. Faza 2 este executata o singura
data. Se recomanda ca un algoritm genetic “rapid” sa fie folosit pentru faza 1 si unul efectiv
si posibil incet pentru faza 2.
De exemplu, daca o populatie de P =100 membri este necesara pentru faza 2, faza 1 este
rulata de K = 20 ori (fiecare cu o populatie de cel putin cinci membri), cei mai buni P/K = 5 membri
ai populatieisunt selectati din fiecare rulare si compilati spre crearea unei populatii de start pentru
faza 2.
 De remarcat ca cea mai buna solutie gasita in faza 1 de oricare rulare poate fi imbunatatita
numai de algoritmul genetic compus deoarece cea mai buna solutie gasita in timpul fazei 1 este un
membru a populatiei de start din faza 2 si poate fi indepartat din populatie de solutii mai bune.

2.2.3 Algoritmi genetici hibrizi

Algoritmii genetici hibrizi (numiti adeseori algoritmi memetici) implica un algoritm de
imbunatatire pe noii urmasi stabilit, inainte de a-i considera pentru includerea in populatie. Acest
aspect este analog cu antrenarea urmasilor spre a le imbunatati adaptarea in aceeasi maniera in
care sunt antrenati câinii sa urmeze ordine, sau cum sunt invatati elevii, in scopul de a le imbunatati
cunostintele. Poate fi aplicata o procedura de cautare steepest descent sau tabu pentru fiecare
urmaş, inainte de a-l considera pentru includerea in populatie. Chiar si o abordare simpla poate
corecta anumite trasaturi ale urmasilor si sa ofere o solutie imbunatatita. Modificarea hibrida tinde
sa accelereze convergenta populatiei deoarece urmasii tind sa fie mai similari unii cu altii.
Deoarece o astfel de imbunatatire adusa algoritmului poate fi consumatoare de timp, trebuie sa se
pastreze o balanta intre beneficiile aduse de utilizarea unui astfel de algoritm si timpul necesar
pentru aceasta.

2.2.4 Invaziile
De-a lungul istoriei omenirii, invaziile triburilor straine au fost destul de comune. Astfel
de invazii maresc multimea de gene ale tribului local si pot conduce la o populatie mai avansata.
Urmarind acest fenomen, unii cercetatori sugereaza ca, ocazional, noi combinatii generate aleator
sunt adaugate populatiei, inlocuind membrii populatiei situati sub medie, imitand o invazie. Acest
“sange nou” poate genera urmasi mai buni si poate introduce noi trasaturi care nu sunt regasite
in populatie (tribul local). Astfel de invazii conduca la diversitatea genetica a populatiei. Unii
cercetatori se refera la aceste modificari drept injectii. Salhi si Gamal (2003) au propus sa injecteze
intr-o populatie din cand in cand niste cromozomi, care ori sunt generati aleator, ori sunt produsi
prin intermediul altor metode euristice. Rata de injectie nu e neaparat constanta dar poate scadea
usor odata cu numarul generatiilor. Invazia este de asemenea comuna in natura in distributia
plantelor si animalelor. In astfel de cazuri, se porneste o competitie pentru resurse. Aceasta
competitie cu speciile invadatoare pot declansa extinctia speciei native, daca aceasta este mai putin
adaptata.
2.2.5 Orientarea pe sexe
In natura, majoritatea speciilor avansate au nevoie de doua sexe pentru a se intalni si
reproduce. Modificarea pe sexe incearca sa imite procesul natural. Se poate justifica faptul ca
divizarea in doua sexe a fost selectata de-a lungul timpului drept modalitatea preferata pentru
producerea urmasilor si, de aceea, este considerata superioara celorlalte scheme posibile de
incrucisare. In algoritmii genetici pe sexe, diversitatea populatiei este mai bine mentinuta, fara
efecte negative pe termen lung.
Este usor de convertit un algoritm genetic dat la unul pe sexe. Trei modificari minore sunt
sugerate:
1. Atunci cand populatia de start este generata, jumatate din membrii populatiei sunt
proiectati drept masculi si jumatate femele. Asocierea sexelor este realizat aleator si nu este folosita
nici o caracteristica a membrilor populatiei pentru o astfel de determinare.
2. La selectarea a doi parinti, primul parinte este selectat aleator, in timp ce al doilea este
selectat aleator din multimea de membri ai sexului opus.
3. Atunci cand este generat un urmas, in mod aleator este atribuit sexul cu o probabilitate de
50% de a fi mascul si 50% de a fi femeie. Din nou, nici o caracteristica a urmasilor nu sunt
utilizate in determinarea sexului.
Nici un fel de efort suplimentar nu este necesar pentru implementarea modificarii
algoritmului catre acest tip orientat pe sexe. Un vector de sexe pentru membrii populatiei trebuie
sa fie mentinut, odata cu sexul determinat pentru fiecare urmas.
In [1] s-a aratat statistic ca un algoritm orentat pe sexe imbunatateste semnificativ solutiile
pe patru seturi de probleme. De retinut ca este important ca sexul unui urmas sa fie aleator
determinat. Un studiu [1] a evidentiat esecul abordarii in cadrul careia sexul urmasului era stabilit
cel al membrului care era eliminat din populatie. Ratiunea acestei reguli era aceea de a pastra
populatia jumatate de sex masculin si jumatate feminin. Dar aceasta regula este inconsistenta in
natura. Problema este ca, daca populatia devine numai de sex masculin sau numai de sex feminin,
nu mai este posibila o dezvoltare ulterioara. Procesul evolutiv trebuie sa se termine prematur daca
evolueaza o astfel de structura a populatiei. In [1] se arata ca pentru o populatie suficient de mare
(cel putin 50 de membri), probabilitatea ca toti membrii populatiei sa ajunga sa aiba acelasi sex
este extrem de mica si poate fi ignorata.
2.2.6 Selectia parintilor orientata pe distanta
Toate culturile umane interzic mariajul intre frati sau intre copii si parinti (perechi similare
din punct de vedere genetic). In societati unde casatoria este aranjata, similaritati in statutul socio-
economic si nu formatia genetica este relevant. Anumite plante evita polenizarea cu indivizi
similari sau identici din punct de vedere genetic, deoarece autopolenizarea sau polenizarea intre
frati este de obicei lipsita de succes, fenomen denumit in biologie “inhibare intre rude”.
Incrucisari intre rude apropiate conduc, adeseori, la urmasi neadaptati. Un alt fapt biologic mai
putin cunoscut este acela ca incrucisarea intre indivizi foarte indepartati genetic din cadrul aceleiasi
specii poate duce la o decadere in adaptarea urmasilor, fapt cunoscut drept “inhibare inafara
speciei”. Unele specii evita polenizarea intre indivizi care sunt la distante geografice mari sau
nesimilari genetic, deoarece urmasii pot fi mai putin potriviti la conditiile locale si pot fi
competitori mai slabi local. Edmands [1] a observat ca divergenta parentala (parinti care sunt
genetic distanti) conduc la indivizi mai putin adaptati.
In algoritmi genetici, daca se incruciseaza indivizi foarte diferiti, urmasii sunt mai diversi
genetic, ceea ce este critic in mentinerea diversitatii genetice a populatiei. Totusi, parintii care sunt
prea diferiti produc urmasi mai putin adaptati. Utilizand criteriul de distanta in alegerea parintilor,
Drezner si Marcoulides (2003) au elaborat o regula care incearca sa gaseasca parinti diferiti, dar
nu foarte indepartati. Un parametru K = 1, 2, 3, ... este utilizat. Primul parinte este ales aleator si
K candidati pentru acesta sunt alesi tot aleator. Distanta (numarul de variabile cu valori diferite,
metrica de distanta Hamming dintre primul si toti candidatii este calculata. Cel mai indepartat
dintre acesti K candidati este selectat drept al doilea parinte. De retinut ca K = 1 este selectia
standard a parintilor.
S-a evidentiat ca eficienta modificarii pentru un set de probleme de test e maxima pentru
K = 2, 3. Selectand membrul populatiei cel mai indepartat drept “partener” nu da rezultate.

2.2.7 Indepartarea membrilor populatiei

In majoritatea algoritmilor genetici standard, cand este generat un urmas, este comparat
cu cel mai rau membru al populatiei, si daca urmasul este mai bun decat cel mai rau membru al
populatiei, il inlocuieste. Unii algoritmi genetici au o regula dupa care, daca urmasul este identic
cu un membru existent al populatiei, acesta nu este luat in considerare pentru a fi inclus in
populatie. Aceasta inlatura posibilitatea de a avea doi membri identici in populatie. Drezner
(2005) a sugerat o regula diferita pentru indepartarea membrilor populatiei. Sunt folosite doua
reguli pentru indepartarea membrilor populatiei, odata ce este gasit un urmas mai bun (care nu
este identic cu un membru existent al populatiei). Regula 1 reprezinta abordarea standard iar
Regula 2 este una noua.
Regula 1: Indeparteaza cel mai prost membru al populatiei.
Regula 2: Distanta dintre toate perechile de membri ai populatiei sunt calculate.
Presupunem ca cea mai scurta distanta dintre toate perechile de membri ai populatiei este d. Toti
membrii populatiei existente care sunt la distanta d de alti membri ai populatiei formeaza un subset.
Acest subset trebuie sa aiba cel putin doi membri (cel putin o pereche de membri ai populatiei sunt
la distanta d unul de altul). Indeparteaza cel mai rau membru al populatiei din acest subset.
In experimentul facut in Drezner (2005), s-a observat ca Regula 2 nu este neaparat mai
buna decat Regula 1. Regula sugerata este de a selecta Regula 2 cu probabilitatea p si de a selecta
Regula 1 altfel. De remarcat este ca p = 0 este regula standard (Regula 1) si p = 1 este Regula 2.
Amestecul celor doua reguli, selectand 0 < p <1 pare sa functioneze bine.

 3. APLICATII IN ROBOTICA

3.1 ROBOTICA – SCURT ISTORIC

Robotica poate fi considerata o stiinta relativ noua si nu de foarte mult timp este considerata
si o activitate recreationala, in afara domeniilor stiintifice in care este aplicata. Cu toate acestea,
robotica isi are radacinile in cele mai vechi timpuri, aceste masinarii menite sa imite oamenii
fiind inspirate de creaturi si legende care dateaza inca din timpurile stravechi. Numeroasele
documente descoperite de-a lungul timpului au facut ca cercetatorii si oamenii de stiinta sa
ajunga la concluzia ca primele astfel de masinarii au fost inventate in China in jurul secolului al
III i.Hr.
 Fig.3.1 Sisteme robotizate de montaj

Ideea crearii oamenilor artificiali dateaza si din Grecia Antica, legenda lui Cadmus fiind una
de referinta; conform acesteia, Cadmus a sadit dinti de dragon care s-au transformat ulterior in
adevarati soldati. Mai mult decat atat, Hephaistos, zeul fierarilor, al focului ca forta creatoare, al
sculpturilor, al mestesugarilor si chiar al roboticii, a fost recunoscut in intreaga lume antica
pentru faptul ca era capabil sa creeze mici roboti, capacitatile acestora fiind cu mult mai
dezvoltate fata de cele umane.

In acest fel, inca din cele mai vechi timpuri, oamenii au incercat sa isi creeze inlocuitori in orice
domeniu si, cu timpul, acest lucru a fost pe deplin posibil.
La inceputul secolului XX, mecanismele care imitau intr-o oarecare masura oamenii
atinsesera deja un anumit prag de dezvoltare pentru ca abia spre sfarsitul secolului robotii sa
poata fi independeti de om in sensul ca, in momentul de fata, in foarte multe dintre cazuri nu mai
este necesara interventia omului in totalitate pentru a “indruma” aceste mecanisme atat de
complexe.
Robotica a devenit o stiinta foarte importanta si a fost asimilata de catre mai multe domenii
care folosesc “robotii” in diferite scopuri. De exemplu, pentru medicina, robotica joaca un rol
foarte important, deoarece chirurgia asistata robotic ia din ce in ce mai multa amploare chiar si
pe teritoriul romanesc deoarece, daca omul are capacitatile limitate, nu acelasi lucru se poate
spune si despre roboti. Sistemele robotizate introduse in chirurgie au revolutionat de-a dreptul
intreaga lume medicala, iar avantajele introducerii acestor mecanisme sunt numeroase:
distrugerea minima a tesutului, perioada de recuperare redusa, impact psihologic redus si se pot
realiza operatii care in mod normal ar fi imposibil de realizat.
 3.1.1 Conceptul de inteligentă artificială
Una din definiţiile inteligenţei artificiale, acceptate de comunitatea ştiinţifică, este cea
propusă de către Marvin Minsky, este “ştiinţa care face ca maşinile să îndeplinească sarcini şi
funcţii care necesită inteligenţă dacă ar fi făcute de către om” (sau abilitatea unor structuri
artificial create de om, de a îndeplini aceleaşi feluri de funcţii ca şi cele care caracterizează
gândirea umană). Unii cercetători definesc inteligenţa artificială ca o reproducere sau duplicare a
procesului uman de gândire.
Un sistem este considerat inteligent dacă “se poate adapta singur la noi situaţii, are
capacitate de a raţiona, de a înţelege legăturile dintre fapte, de a descoperi înţelesuri şi de a
recunoaşte adevărul”.
Prin inteligenţă se înţelege capacitatea de a. înţelege uşor şi bine, de a sesiza ceea ce este
esenţial, de a rezolva situaţii sau probleme noi pe baza experienţei acumulate anterior.. Odată
cu avântul ştiinţei moderne, inteligenţa artificială s-a dezvoltat pe două mari direcţii: cercetarea
psihologică în domeniul gândirii umane şi dezvoltarea tehnologică a sistemelor computerizate
foarte sofisticate.
Inteligenţa artificială, reprezintă o materializare a eforturilor începute în urmă cu peste
patru decenii, de a face maşinile să gândească la fel de inteligent ca oamenii. Termenul este aplicat
sistemelor computerizate şi programelor capabile să îndeplinească funcţii mult mai complexe decât
programarea directă, dar încă departe de actuala gândire. Acest domeniu a stârnit mari speranţe
atunci când calculatoarele au progresat rapid în rezolvarea problemelor de logică şi în învăţarea
jocului de şah. Însă foarte curând s-a înţeles că cele mai dificile lucruri pe care trebuie să le înveţe
un computer nu sunt logica, matematica sau şahul (definite prin reguli precise care, cu un oarecare
efort, pot fi exprimate într-un limbaj accesibil computerelor), ci acelea legate de bunul simţ, cu
care oamenii s-au născut sau pe care l-au dobândit. Astfel, în contextul inteligenţei artificiale,
calculatoarele trebuie învăţate să înveţe, să creeze, să inventeze, să gândească, să recunoască, să
navigheze etc. Vechea idee că un calculator nu face decât ceea ce i se spune este depăşită în lumina
programelor de inteligenţă artificială.
 3.1.2 Arhitectura unei maşini inteligente
Maşinile inteligente interacţionează cu mediul lor prin intermediul unor intrări (informaţii,
energie, material, acţiune mecanică a mediului asupra maşinilor) precum şi a unor ieşiri
(informaţii, energie, acţiuni exercitate de maşini asupra mediului).
Maşinile inteligente pot opera individual sau conectate în cadrul unor sisteme. În acest
ultim caz, performanţele globale ale acestor sisteme sunt mai bune decât suma performanţelor
maşinilor componente. De asemenea, maşinile inteligente operează autonom, fără un control total
al operatorului uman dar cu posibilitatea de a colabora cu acesta, operează în medii nestructurate,
ce pot fi periculoase sau lipsite de confort. Domeniile lor de aplicabilitate sunt variate: inginerie
nucleară, industrie alimentară, tehnică aero-spaţială, construcţii, transport, inginerie biomedicală,
exploatare minereu, gaz, petrol, stingere incendii, aplicaţii militare, intervenţii subacvatice etc.
Dintre tipurile de structuri (ierarhizate, în reţea şi multistrat), pentru maşinile inteligente, cea
mai adecvată arhitectură este cea de tip reţea, prezentată în figura 3.2

Fig. 3.2 Arhitectura unei maşini inteligente

Această arhitectură răspunde setului de funcţii pe care le are fiecare maşină inteligentă.
Astfel, o maşină inteligentă cuprinde următoarele subsisteme de bază:
a) Subsistemul de percepţie, care are rolul de a colecta, stoca, procesa şi distribui informaţii despre
starea actuală a maşinii şi a mediului în care operează.
b) Subsistemul de cunoaştere, care are rolul de a evalua informaţiile colectate de subsistemul de
percepţie şi de a planifica acţiunile maşinii.
c) Subsistemul de execuţie, responsabil cu desfăşurarea tuturor acţiunilor maşinii, pe baza
instrucţiunilor de la celelalte două subsisteme.
d) Subsistemul de autoîntreţinere are rolul de a menţine maşina în condiţii bune de funcţionare.
Acest subsistem asigură o monitorizare intermitentă a comportării maşinii pentru a preveni
eventualele defecte (autoîntreţinere preventivă) sau pentru a le sesiza imediat ce apar
(autodiagnostic).
e) Subsistemul de conversie a energiei asigură cantitatea şi forma de energie necesară pentru ca
toate celelalte subsisteme să aibă o bună funcţionare.
Componentele fizice din structura acestor subsisteme sunt: senzorii şi traductorii,
actuatorii, microprocesoarele, reţelele de comunicaţii, dispozitivele de intrare/ieşire, efectorii
finali, sursele de energie etc.

3.1.3. Funcţia de cunoaştere

Funcţia de cunoaştere constă în a planifica şi iniţia acţiunile maşinii, luând în considerare
informaţia asigurată de percepţie. Cunoaşterea se referă la luarea unor decizii privind acţiunile pe
care le va întreprinde maşina. În orice moment de timp subsistemul de cunoaştere se află în faţa
unei mulţimi de viitoare posibile stadii ale maşinii. Prin această funcţie se alege acea evoluţie a
maşinii care să asigure avantaje pe termen lung (exprimate variat, ca şi cheltuieli minime de
material resurse, energie, risc minim de defectare etc.) Termenul, „cunoaştere” este utilizat numai
pentru acele subsisteme ale maşinii care pot lua decizii în condiţii variate şi incerte. Un bun
subsistem de cunoaştere este capabil să înveţe din propria experienţă şi astfel să-şi modifice
comportarea privind luarea deciziilor.
Analogia creier - computer
Creierul uman şi sistemul nervos sunt sisteme structurate ierarhic. La fel, un sistem
computerizat, inteligent trebuie să fie un sistem de multiprocesoare ierarhizate. Calculatoarele
îndeplinesc funcţii variate şi iau decizii folosind starea alternantă on/off. Elementul de bază al
crierului, neuronul, funcţionează după acelaşi model. Astfel, procesul de gândire umană poate fi
„imitat” într-un calculator digital.
Calculatorul are cinci componente hard fundamentale: unitate logică aritmetică, unitate de
control, memorie şi echipamentele de intrare şi ieşire. Această structură este similară cu cea a
creierului şi a sistemului senzorial uman (fig. 3.3).
 Fig. 3.3. Analogia creier – computer

Ochii au rolul echipamentelor de intrare, corzile vocale pe cel al dispozitivelor de ieşire iar
sistemul nervos central asigură rolul de control, memorie şi calcule logice. Deşi creierul este
structurat în acelaşi fel ca şi un calculator, el este mult mai lent (computerele operează cu viteze
de 1 milion de ori mai mari). Pe de altă parte, deşi creierul are o viteză mai mică, el procesează
informaţiile simultan, în paralel, pe când majoritatea calculatoarelor îndeplinesc funcţiile
secvenţial, în serie.
Referitor la mărime şi densitate, creierul uman este de aproximativ 1000 de ori mai dens
decât calculatorul. Volumul său este de aproximativ 1 litru şi conţine în jur de 20 de miliarde de
neuroni. Ca urmare, mărimea unui neuron este de aprox. 0,5x10-7 cm3. Prin comparaţie, mărimea
unui circuit integrat este de aprox. 10-4cm3. Astfel creierul este de cel puţin 1000 de ori mai dens
în unităţi funcţionale faţă de un calculator digital de aceeaşi mărime.
De remarcat că printre caracteristicile specifice numai creierului se află percepţia,
inventivitatea, gândirea abstractă, înţelepciunea, flexibilitatea, gândirea asociativă, creativă şi
adaptivă. Calculatoarele sunt, în schimb, mai rapide şi mai exacte. Este subliniat faptul că prin
capacitatea sa de procesare distribuită şi paralelă a datelor şi informaţiilor şi de răspuns la stimuli
externi, omul capătă caracteristici de apartenenţă de tip fuzzy la mai multe tipuri de sisteme
(tehnice,ecologice, biologice etc).
Reţele neuronale naturale si artificiale
Sistemele de calcul nu reuşesc întotdeauna să facă faţă problemelor de dificultate mai mare,
cum ar fi:recunoaşterea formelor,controlul mişcărilor roboţilor, luarea deciziilor etc, astfel încât s-
au abordat metode noi de prelucrare a datelor.Una dintre aceste direcţii o constituie reţelele
neuronale(calculul neuronal, conexionism etc).
În contrast cu maşina Von Neummann, care execută un program scris pe baza unui
algoritm, reţele neuronale învaţă prin exemple. Rezultatul învăţării nu este un cod ci o reprezentare
distribuită a informaţiei. Reprezentarea distribuită şi calculul local caracteristic reţelelor neuronale
micşoreză complexitatea elementelor de calcul dar măreşte volumul conexiunilor dintre ele.

Neuron natural şi neuron artificial. Inspiraţie din neuroştiinţe.

Deoarece reţele neuronale artificiale îşi au izvorul de inspiraţie în rezultatele obţinute de

neuroştiinţe (biologie, neurobiofizică, neurofiziologie) care studiază sistemul nervos şi creierul

uman, este utilă o prezentare ă câtorva trăsături caracteristice neuronilor naturali. Aşa după

cum a fost prezentat mai înainte, creierul uman prezintă o serie de caracteristici care ar fi

deosebit de utile unor sisteme artificiale de calcul, cum ar fi: este robust şi tolerant la defecte,

este flexibil (se poate adapta unui nou context prin învăţare), poate prelucra informaţii vagi

probabilistice, zgomotoase sau inconsistente, este caracterizat de un înalt paralelism, este mic,

compact şi disipă foarte puţină energie. Partea distrasă nu se regenerează ci se preiau funcţiile

acesteia de către alte părţi intacte ale sistemului nervos.

Pornind de la acest model al neuronului natural, s-a propus un model simplu de neuron
artificial, reprezentat schematic în figura 3.4.

Fig. 3.4. Modelul neuronului artificial

Acest neuron artificial calculează o sumă ponderată a intrărilor şi în cazul în care această
sumă depăşeşte un anumit prag, la ieşire se obţine starea 1, în caz contrar ieşirea este 0. În acest
model Wij reprezintă intensitatea conexiunii sinaptice de la neuronul j la neuronul i, iar 0i pragul
 neuronului i. Deşi este un model extrem de simplificat al neuronului natural, acest neuron artificial,
la fel ca şi alte variante de neuroni artificiali, s-au dovedit elemente de calcul deosebit de puternice.
Într-o reţea neuronală nu există date sau instrucţiuni care să fie păstrate în memorie, ca şi
în cazul sistemelor convenţionale de procesare a informaţiilor. Neuronii generează valori de ieşire
corespunzând valorilor lor paralele de intrare. Rezultatul este starea generală a reţelei, imediat ce
a atins o stare de echilibru.
Reţele realizate cu neuroni artificiali, ce imită reţelele biologice de transmitere, procesare
şi depozitare a informaţiilor, prezintă o serie de trăsături interesante cum ar fi:
o Capacitatea de a învăţa
Ele învaţă din exemple, algoritmul de rezolvare al problemei fiind "imprimat" în
conexiunile sinaptice. Învăţarea poate fi supervizată când un "profesor" furnizează răspunsurile
corecte şi corectează răspunsurile actuale, sau nesupravegheată când nu se cunosc apriori ieşirile
reţelei. Învăţarea se numeşte antrenare.
o Capacitatea de generalizare
Reţele neuronale artificiale, antrenate corespunzător sunt capabile să răspundă corect în
situaţii diferite de cele cu care au fost antrenate. Acest lucru se produce deoarece reţele neuronale
îşi construiesc pe baza datelor de antrenare reprezentări interne ale spaţiului de intrare.
o Capacitatea de sinteză
Reţele neuronale artificiale pot lua decizii corecte folosind informaţii complexe,
incomplete sau afectate de zgomot.

In acest context, tehnicile de optimizare care au la bază Algoritmii Genetici fac parte din
subsistemul de cunoaştere al multor structuri mecatronice.

3.2 APLICAREA ALGORITMILOR GENETICI

ÎN PROBLEME DE OPTIMIZARE A ROBOŢILOR

Robotul reprezintă una din aplicaţiile cele mai răspândite ale mecatronicii.

Exista numeroase probleme de optimizare privind, în general, realizarea unor mişcări cât mai

eficiente (timp redus, economie de energie, şocuri şi vibraţii cât mai reduse etc.)
 3.2.1. PROBLEMA 1 – OPTIMIZAREA POZITIONARII UNOR ROBOTI

Problema propune plasarea a trei roboti in interiorul unei hale pentru a deservi 20 de
utilaje situate in diverse locatii. Din toate aceste 20 locatii, numai 7 pot gazdui cate un robot, iar
utilajele din restul locatiilor sunt deservite de roboti la cerere. Daca la o anumita locatie este
gazduit un robot, acesta va deservi utilajul de la locatia respective, iar daca nu poate gazdui
robotul, utilajul din locatia respectiva va fi deservit de robotul gazduit de locatia cea mai
apropiata. In figura 3.5 sunt specificate coordonatele x-y ale pozitiilor celor 20 de locatii cu
utilaje, cele marcate cu un cerc verde avand potentialul de a gazdui cate un robot, iar cele
marcate cu un cerc gol neavand acest potential. Distantele sunt distante in linie dreapta
(Euclidiane). Fiecare utilaj este servit de robotul din locatia cea mai apropiata. Obiectivul este
acela de a minimiza suma distantelor de serviciu catre toate cele 20 de locatii , oferind astfel cea
mai buna pozitionare a robotilor pentru a asigura cel mai bun serviciu global catre toate utilajele.

Fig. 3.5: Poziţionarea celor 20 de locatii cu utilaje

3.2.1.1 Solutia intuitiva

Aceasta problema particulara este foarte simpla deoarece exista doar 35 de combinatii
posibile pentru selectarea a trei locatii din sapte. Listam toate posibilitatile in tabel. Un “1” indica
faptul ca o locatie este selectata pentru a gazdui un robot iar un “0” indica faptul ca respectiva
locatie nu este selectata.
Distanta de serviciu pentru utilajul de la locatia j este definita de formula:
 
d j  min di, j (3.1)

unde - i ia valori in intervalul I ={1..3} – reprezentand locatiile care gazduiesc roboti;

- j ia valori in intervalul J={1..20} –reprezentand toate locatiile din hala in care exista
utilaje
- dij este distanta dintre utilajele de la locatiile i si j, care se calculeaza cu relatia:

di, j  ( xi  x j )2  ( yi  y j )2 (3.2)

Avand aceste formule si presupunand ca x={x1…x7} reprezinta 7 variabile binare (avand

valoarea 1 daca locatia gazduieste robot si 0 daca nu) , vom defini functia obiectiv de minimizare
a sumei distantelor de serviciu astfel:
 20 

Min f ( x )   d j  (3.3)
 j1  
In tabelul 1 prezentam toate posibilitatile de repartizare a robotilor in locatii cu utilaje, iar pentru
fiecare varianta, este calculata functia obiectiv.
De exemplu, calculam functia obiectiv pentru prima varianta: x={0,0,0,0,1,1,1}, ceea ce
reprezinta pozitionarea celor trei roboti in locatiile: 5, 6, 7. Calculăm distanţele de la fiecare locatie
cu utilaj (j=1, 2,……20) la locaţiile cu roboţi (5, 6, 7) şi vom considera de fiecare dată distanţa
minimă d1, d2,……d20, după cum urmează:

d1=min{d5,1,d6,1,d7,1} = min  2 2 2 2 2 2 2 2
 4 2 , 1 2 , 4 2  1 2  5
 

d2=min{d5,2,d6,2,d7,2} = min  2 2 2 2 2 2 2 2
 4  5 , 5  1 , 1  4   1  4  17
 
………………………………………………………………………………….

d20 = min {d5,20,d6,20,d7,20} = min  2 2 2 2 2 2 2 2

 5 2 , 5 5 , 1 2  1 2  5
 
Valoarea functiei obiectiv pentru prima varianta ( Varianta #1) : x={0,0,0,0,1,1,1}
rezultă:
  20 
 d j  = 36,04.
 
 1 Varianta #1
Similar se calculează funcţia obiectiv pentru următoarele variante: 2, 3,……35, iar valorile
obţinute sunt indicate în tabelul 1.

Tabelul 1: Variantele posibile de locaţie a roboţilor şi valorile funcţiei obiectiv f(x)

In figura 3.6 sunt ilustrate distanţele dintre locaţii cu utilaje şi locaţii cu roboţi. Cu culoarea

roşie sunt numerotate toate locaţiile care găzduiesc utilaje ( 1,2,……20) iar cu culoarea negru

sunt poziţionate locaţiile care pot găzdui roboţi ( 1,2,….7).

 Avand in vedere faptul ca obiectivul este acela de a minimiza suma distantelor de serviciu
catre toate utilajele, enumeraţia totala va evidentia solutia optima, si anume cea nu numarul 27,
(locaţiile 1, 3, 7 sunt cele care gazduiesc roboti) cu o distanta totala de 31,01. Pentru ilustrarea
algoritmului genetic, “presupunem” ca solutia optima nu este cunoscuta si, oricand este necesara
valoarea functiei obiectiv, aceasta este calculata pentru combinatia respective, dupa formulele
mentionate.

Fig. 3.6: Ilustrarea modului de stabilire a distanţelor de la locaţii cu utilaje la lacaţii cu roboţi

3.2.1.2 Soluţia cu algoritm genetic

Algoritmul genetic urmareste parcurgerea urmatoarelor etape:
 Primul pas în utilizarea unui algoritm genetic este stabilirea unei codificări a problemei.
Codificarea binară este cea mai obişnuită dintre tehnicile de codificare; ea este simplu de manipulat
şi conferă robusteţe problemei.
Reprezentarea binară poate codifica aproape orice situaţie, iar operatorii nu includ
cunoştinţe despre domeniul problemei. Este motivul pentru care un algoritm genetic se poate aplica
unor probleme foarte diferite. În cazul codificării binare, fiecare valoare se reprezintă printr-un şir
de lungime specificată care conţine valorile 0 şi 1.
În anumite situaţii este necesar să utilizăm codificarea "naturală" a problemei, în locul
reprezentării binare. Un exemplu de codificare naturală ar fi codificarea reală, care utilizează
numere reale pentru reprezentare. Pentru a folosi algoritmii genetici la găsirea unor valori optime
pentru parametri d şi h, care să satisfacă condiţia prezentată sub forma funcţiei g şi care să mini
mizeze funcţia j, vom avea în primul rând nevoie de reprezentarea valorilor parametrilor în şiruri
binare (vom folosi, aşadar, o codificare binară a problemei).
Algoritmii genetici nu ne impun numai valori întregi dintr-un anumit inteval; în general, putem
folosi orice altă valoare întreagă sau reală, prin schimbarea lungimii şirului binar.
Regula de incrucisare este urmatoarea: cei doi parinti sunt comparati si toate variabilele
(genele) comune amandurora pastreaza aceasta valoare comuna. Pentru variabilele cu valori
diferite (un parinte are “0” si unul are “1”), selectam in mod aleator numarul necesar de “1”
astfel incat sa obtinem un total de 3 de “1”. Astfel, urmasul satisface cele 2 ecuatii. De exemplu,
avem doi parinti: 1001001 si 0111000. Prima data determinam genele comune creand ***100*,
unde “*” denota o valoare nedeterminata care poate fi ori “0” ori “1”. 2 de “1” din cele 4 “*”
sunt selectati aleator, in timp ce restul primesc un “0”. Primele 2 “*” au fost selectate aleator
drept “1”, astfel urmasul avand forma 1101000. Valoarea functiei lui fitness este calculata dupa
ecuatie. Acest proces simuleaza aproximativ pe cel natural cu o exceptie. In algoritm, daca cei
doi parinti au aceeasi trasatura pentru o anumita gena, aceasta este transmisa urmasului. Daca au
trasaturi diferite, una din ele este aleator selectata pentru urmas. In natura, jumatate din fiecare
cromozom este transmis urmasului. De asemenea, exista gene dominante si recesive care
determina trasaturile urmasului.
Descrierea pas cu pas a algoritmului genetic este urmatoarea:
1. In mod aleator sunt construite 5 combinatii diferite, care formeaza populatia de start
(presupunem o populatie de 5 membri). In dreptul fiecarui membru al populatiei este valoarea
functiei obiectiv.

2. Generatia 1: in mod aleator sunt selectate celea de-a doua si a patra combinatie.
Combinatia rezultata este:

Valoarea functiei obiectiv pentru individul obtinut este: 44.42. Acesta inlocuieste cel mai rau
membru al populatiei, si anume cel cu numarul #2, cu o valoare a functiei de 55.88. Populatia
rezultata astfel este:

3. Generatia 2: Primul si cel de al patrulea membru sunt alesi aleator. Individul rezultat
este:

Valoarea functiei pentru acesta este 39.92. Acesta este mai bun decat cel mai rau membru
al populatiei, dar este acelasi cu primul individ, astfel incat populatia nu este modificata si
urmasul nu se pastreaza in noua populatie.
 4. Generatia 3: Al treilea si al cincilea membru sunt selectati aleator. Individul rezultat
este:

Valoarea functiei este 31.01. Acesta inlocuieste cel mai rau membru al populatiei, si
anume cel de-al patrulea.
Populatia astfel rezultata este:

5. Procesul continua pana cand numarul de generatii atince o limita prestabilita. De

observat ca odata ce solutia optima a fost obtinuta, aceasta nu va mai fi niciodata eliminata din
populatie, deoarece va fi superioara oricarui nou individ. Astfel, individul optim va ramane in
populatie pana cand oprim procesul evolutiv si va fi cel mai bun membru si, asfel, solutia
noastra.

6. De remarcat ca cel mai adaptat individ supravietuieste iar calitatea membrilor se

imbunatateste de-a lungul generatiilor. Nu exista garantie ca solutia optima va fi gasita, dar
experienta arata ca procesele evolutive sunt foarte eficiente in obtinerea unor rezultate foarte bune.

3.2.2 PROBLEMA 2 – OPTIMIZAREA MIŞCĂRII UNUI BRAŢ DE ROBOT

In lucrarea [6] se prezintă un exemplu de optimizare a mişcărilor unui braţ de robot care
trebuie să plece din punctual zero (x=0, y=0, φ =0 ) şi să ajungă într-un punct de coordonate x=50
mm, y=25mm, iar unghiul de rotire al elementului final φ = 26.5650. Schema braţului de robot este
dată în figura 3.7.
 Din punct de vedere analitic, coordonatele punctului de referinţă satisfac următoarele 3
ecuaţii neliniare:
x  l1  cos(θ1)  l2  cos(θ1  θ2 )  l3  cos(θ1  θ2  θ3 ) (2.1)

y  l1  sin( θ1)  l2  sin( θ1  θ2 )  l3  sin( θ1  θ2  θ3 ) (2.2)

φ  θ1  θ2  θ3 (2.3)

Fig. 3.7 Schema braţului de robot [6]

Impunând valorile de mai sus pentru coordonatele finale {50, 25, 26.5650), sistemul de 3
ecuaţii (2.1) …(2.3) se poate rezolva şi rezultă mai multe seturi de soluţii { θ1, θ 2 , θ3 }. O
rezolvare în Mathcad a sistemului (2.1) - (2.3) conduce la următoarele soluţii:
{-222,0780, 142,4950,106,1690};
{-84,7980, -142,4950,253,8790};
{-84,7980, 217,4950, -106,1690};
{137,9110, 142,4950, -253,8790};
{275,020, -142,4950, -106,1690};
Se poate observa că atingerea punctului final se poate realiza cu mai multe combinaţii de
unghiuri { θ1, θ 2 , θ3 }.
 Propunem o varianta de algoritm genetic, ce are in vedere stabilirea combinaţiei optime,
iar schema bloc generala este cea din figura 3.8:

Fig. 3.8 Schema bloc de calcul utilizând algoritmii genetici

Rezultatele obtinute mai sus sunt utilizate de catre algoritmul genetic pentru generarea populatiei
de cromozomi, avand valori optimizate.
 Pasul 1. Generarea aleatoare a uni populatii de n cromozomi ( indivizi ce reprezinta solutii
potrivite pentru problema)

Pasul 2. Evaluarea functiei-obiectiv ( functiei fitness) f(x) a fiecarui cromozom x din populatie
Pasul 3.Crearea unei noi populatii repetand urmatorii pasi pana cand populatia noua este
completa:
- selectia: Se selecteaza doi parinti din populatie, in functie de fitness-ul lor ( cu cat valoarea
functiei fitness este mai mare, cu atat sansa de a fi selectati creste)
- incrucisarea: Avand o probabilitate de incrucisare, cate dou indivizi din populatie vor fi
incrucisati pentru obtinerea a doi urmasi. Daca nu se realizeaza incrucisare, urmasul reprezinta
copia parintelui.
- Mutatia: Cu o probabilitate de mutatie, se realizeaza mutatia unui nou urmas pentru fiecare
locatie a genelor.
- Acceptarea: Plasarea noului individ in noua populatie.
Pasul 4. Folosirea populatiei nou generate pentru urmatoarea parcurgere a algoritmului.

3.3 – IMPLEMENTAREA UNUI PROGRAM DE OPTIMIZARE FOLOSIND

ALGORITMI GENETICI
Functia lui Rosenbrock este o functie neconvexa utilizata pentru testarea performantelor
algoritmilor de optimizare. Minimul global se situeaza in interiorul unei depresiuni parabolica.
Aflarea depresiunii este triviala, insa convergerea catre minimul global este dificila.
Functia este definita astfel:

Aceasta are un minim global in punctul (x,y) = (1,1), pentru care valoare functiei f(x,y) = 0.
O extensie multidimensionala este urmatoarea:

Pentru , functia are cel putin un minim local in apropierea

, pe langa minimul global trivial

Se considera optimizarea functiei obiectiv, definita astfel:
 Pentru implementare s-a utilizat limbajul de programare Java
Au fost implementate 2 clase principale, mentionate mai jos, alaturi de metodele aferente
(mentionam doar metodele relevante pentru algoritmul genetic):
- clasa chromosome:
-metoda mutationOfOneBit – realizeaza mutatia unui bit al unui individ
- metoda evaluateFitness – evalueaza functia fitness/obiectiv
- clasa implementation:
-metoda generateChromosomePopulation – generarea populatiei de indivizi/ cromozomi;
-metoda playingRoulette – metoda de selectie (utilizand tehnica ruletei) a parintilor
pentru
aplicarea operatorilor genetici, in vederea ubtinerii de urmasi;
-metoda generatingMutation – metoda de realizare a mutatiei (care la radul ei apleaza
metoda
mutation, iar aceasta la randul ei apleleaza metoda prezentata mai sus a clasei
chromosome:
mutationOfOneBit);
-metoda runningCrossingOver ( care apleaza la randul ei crossingOver) – realizeaza
incrucisarea parintilor;
-metoda evaluateFitnessForPopulation (evalueaza functia obiectiv/fitnessul la nivel de
populatie)
Programul sursa este prezentat în ANEXA 1.

4. CONCLUZII

Algoritmii genetici reprezinta una dintre cele mai de viitor directii in abordarea
problemelor de optimizare.
Flexibilitatea, varietatea operatorilor genetici ce pot fi utilizati, posibilitatile de modificare
permanenta a acestora, corespunzator datelor specifice ale fiecarui tip de probleme confera
algoritmilor genetici un interes deosebit in numeroase domenii.
 Robotica include o varietate de probleme de optimizare, a caror rezolvare robusta, prin
metode clasice uneori nu pot fi abordate.
In mod special, structurile robotizate, care executa o diversitate de miscari, presupun
numeroase probleme de optimizare a parametrilor cinematici si constructivi, astfel incat robotul sa
poata utiliza variante optime de miscari, cu consum minim de energie, cu nivel redus de frecari,
cu nivel redus de vibratii etc.
In acelasi timp, structurile robotizate prin functia de cunoastere pe care o indeplinesc,
trebuie sa ia decizii, iar orice decizie implica alegerea unui algoritm optim. Este important, astfel,
ca structurile robotizate sa utilizeze algoritmi de optimizare.