Clasificarea roboţilor

Înainte de a încerca o clasificare a roboţilor

existenţi în exploatare, în faza de proiectare sau
încercări, este absolută nevoie de o definiţie a
acestora.
Conform cu lucrarea “Clasificarea brevetelor
internaţionale”, vom numi robot toate
dispozitivele ce posedă funcţii de mişcare
suple, analoge celor ale corpului uman viu,
funcţii de inteligenţă, precum: gândire,
recunoaştere, adaptare şi învăţare prin
detecţie şi memorare, ce-i permit să
reacţioneze la cererea omului.
 Clasificarea roboţilor după funcţia lor în utilizare
Tipul robotului Utilizare
Robot industrial Sudură cu arc, sudură prin puncte, vopsire,
asamblare, taiere, montaj, manufacturizare diversă

Robot pentru lucrări Asistenţă chirurgicală, nevoi auxiliare, asistenţa

medico-sociale handicapaţilor, câine pentru conducerea orbilor

Robot pedagogic şi jucării Învăţământ, cercetare, petrecerea timpului liber

Robot pentru utilizări Curăţatul geamurilor, construcţii, explorare

speciale cosmică, explorare oceanică, Întreţinerea şi
inspecţia centralelor nucleare
Robot pentru aplicaţii Lucrări casnice, lucrări de birotică.
diverse
Clasificarea roboţilor după natura informaţiilor de intrare şi
modul de învăţare.
Denumirea Caracterizare
Manipulator manual Nu este practic un robot. El posedă funcţiile similare membrelor
superioare umane dar manipulările sunt efectuate sub comanda
şi cu ajutorul simţurilor omului.
Robot cu secvenţă fixă Este un manipulator ce execută succesiv mişcările după un
program, dar este dificil de schimbat parametrii odată ce ei sunt
fixaţi.
Robot cu secvenţă Este un manipulator ce execută succesiv mişcările după un
variabilă program, dar modificarea parametrilor de lucru este prevăzută
şi facilă.
Robot tip “play-back” Este un robot ce învaţă manevrele de efectuat şi execută apoi
mişcările din memorie.
Robot cu comandă Este un robot ce execută mişcările amintindu-şi parametrii
numerică necesari ale căror valori sunt programate numeric.
Robot inteligent Este un robot ce repetă nu numai mişcările învăţate dar posedă
şi funcţia de autocorecţie a acestora în funcţie de circumstanţe.
Pentru aceasta are nevoie de senzori care să-i ofere
informaţiile necesare recunoaşterii formelor şi de un program
care să-i permită tratarea şi utilizarea acestor informaţii.
 Clasificarea roboţilor după modul de deplasare a braţului

Denumirea Modul de deplasare

Robot în coordonate Mişcările sale sunt determinate prin coordonate

carteziene carteziene

Robot în coordonate Mişcările sale sunt determinate prin coordonate

cilindrice cilindrice

Robot în coordonate Mişcările sale sunt determinate prin coordonate

polare polare

Robot multiarticulat Mişcările sale sunt determinate prin cele ale fiecărei
articulaţii în parte
Clasificarea roboţilor după informaţiile ce determină ordinul
de mişcare.

Denumirea Modul de transmitere a ordinului

de mişcare
Manipulator manual Este manipulat cu asistenţa omului

Manipulator Este un manipulator a cărui structură determină

monofuncţional mişcările şi deci nu are nevoie de o alta comandă

Robot cu mişcări In funcţie de natura programului şi de modul de

repetitive repetiţie pot fi: cu repetiţie simplă şi program fix sau
variabil sau cu repetiţie cu model multiplu şi program
variabil
Robot inteligent Este un robot ce-şi coordonează mişcările pe baza
unui program în funcţie de informaţiile de sens şi
recunoaştere primite de la senzori
PARALELĂ ÎNTRE FIINŢA VIE ŞI ROBOT

Creier:
microcalculat
Mâna: or Urechi:
Scula (ex.Pulverizator) microfoane

Gura:
Emiţătoare sonore
Braţ
ROBO
T

Picioare:
Roţi, şenile, etc.
• Creierul robotului este microordinatorul, care
este astăzi larg răspândit, fiabil, relativ ieftin si
compact in raport cu volumul limitat al robotului.
Microordinatorul are rolul de comandă şi de
tratare, selectare şi comparare a informaţiilor
despre mediu şi despre sine însuşi.
• Braţele robotului au o structură similară braţelor
umane. Ele au mai multe articulaţii pentru a
putea prinde manipula şi transporta obiectele.
Pentru simplificarea sistemului, mişcările braţului
pot fi comandate în coordonate carteziene,
cilindrice sau polare. Mişcarea braţului
multiarticulat necesită o comandă mai complexă
funcţie de comanda fiecărei articulaţii.
• Mâinile robotului sunt de cele mai multe ori echipate cu o sculă
specifică aplicaţiei, deoarece domeniul şi natura muncii sunt
definite şi limitate pentru fiecare robot industrial în parte. Pentru
unele sarcini speciale ea poate avea două sau trei degete. Mâna
cu cinci degete a fost exploatată în aplicaţii ce rămân
deocamdată în faza de cercetare.
• Picioarele robotului nu sunt întotdeauna indispensabile,
majoritatea roboţilor efectuând manevrele totdeauna în acelaşi
loc. Există în laboratoarele de cercetare şi chiar în unele aplicaţii
demonstrative, încercări de construcţie a unor roboţi cu două sau
patru picioare.
• Gura robotului nu are un caracter mecanic, dar prin rolul său
de emiţător de informaţii, poate fi considerată ca un sistem de
acţionare. Gura poate fi astfel un difuzor sau mai simplu o
sonerie.
• Urechile robotului sunt constituite din microfoane. Sunetul este
recunoscut şi integrat apoi sistemului de prelucrare şi
determinare a comenzii următoare. Efectul auditiv este comandat
prin sistemul informatic. În cazul cel mai simplu, se utilizează un
magnetofon iar în cazul cel mai complicat, un sintetizator vocal.
• Ochii robotului sunt constituiţi dintr-un senzor
fotosensibil. Camera video este convenabilă pentru
obţinerea imaginilor bidimensionale. Dimensiunile
acestora însă corespund unor sisteme cu funcţii limitate.
Obţinerea senzaţiei de vedere înseamnă însă,
parcurgerea unui lanţ informaţional ce cuprinde senzorul
ca element primar, sistemul de recunoaştere a imaginilor
ca verigă intermediară şi sistemul de decodificare a
elementelor de informaţie ca punct terminus.
• Robotul poate măsura distanţa până la un obiect
utilizând senzori de distanţă clasici (pentru
manipulatoare şi roboţi cu areal fix), sau bazaţi pe emisia
şi recepţia de semnale ultrasonore sau infraroşii (pentru
roboţii mobili şi autonomi).
• Cercetările actuale sunt îndreptate spre stabilirea
unei relaţii optime între partea de detecţie (ochi, gură,
urechi) şi cea de acţiune (braţe, mâini, picioare), în
direcţia creşterii adaptabilităţii, autonomiei şi puterii
robotului.
 ELEMENTELE CONSTITUTIVE ALE UNUI ROBOT INDUSTRIAL
Plecând de la paralelismul om-robot, principalele elemente constitutive ale
unui robot industrial sunt:
1. braţe;
2. mâini, degete;
3. articulaţii (sisteme de acţionare);
4. surse de energie (electrică, hidraulică, pneumatică);
5. senzori:
- senzori interni mecanici, electromecanici , optoelectronici, activi, etc.
- senzori vizuali,
- senzori auditivi.
6. sistem de comandă (microordinator încorporat);
- hardware (unitate centrală, memorie, etc.),
- software (programe de comandă, de poziţionare, de secvenţiere a
operaţiilor, etc.)
- interfaţă om-maşină (intrări-ieşiri),
- interfaţă ordinator-maşină.
7. obiectul muncii;
8. periferice de intrare;
9. periferice de ieşire;
10. operatorul uman.
ELEMENTELE CONSTITUTIVE ALE UNUI ROBOT INDUSTRIAL

Senzor
vizual
braţ Periferice
de
Comandă intrare
Operator
mână Ordinator
uman
obiect
Periferice
CPU de
Utilaj de Periferice Acţionare Sursă de ieşire
lucru a r t i c u l a ţ i i a l i m . i n t .

Alim. ext. Tratare

Schimb de Realizarea Surse de Interfaţă
informaţii mişcărilor informaţii
alimentare O m - m a ş i n ă
• Elementele 1,2,3 constitue manipulatorul.
• Elementul 4 este necesar pentru roboţii cu
acţionare hidropneumatică sau mixtă.
• Senzorii 5 asigură informaţiile:
– de recunoaştere a stării fiecărei părţi a
robotului (măsurări interne);
– de recunoaştere a stării obiectului manipulat
(măsurări externe);
– de recunoaştere a stării sistemelor de
acţionare (schimb de informaţii
Datorită acestor informaţii sistemul poate efectua o
comandă în buclă închisă. Lipsa senzorilor de
un anumit tip, conduce imediat la trecerea
comenzii în buclă deschisă a lanţului
corespunzător.
• Sistemul de comandă 6, culege informaţiile de orice
natură şi pe baza unor programe adecvate, elaborează
strategia de continuare a operaţiilor.
• Elementul central al sistemului îl constitue
microcalculatorul. Memoria acestui microcalculator
cuprinde informaţiile de comandă a părţii de software.
Acestea pot fi:
– informaţii privind starea şi poziţia elementelor
participante în procesul de lucru
– informaţii relative la secvenţa mişcărilor acestora.
• După fiecare etapă a secvenţei de comandă, trebuie
culese noi informaţii asupra poziţiei următoare.
• Se poate realiza o comandă de înaltă precizie fie
recurgând la o subcomandă la fiecare din aceste etape,
fie luând în considerare deciziile parţiale ale
subsistemelor componente pe baza informaţiilor
specifice primite de la senzori specifici.
• Interfaţa om-maşină, permite comunicarea între cele
două componente de bază ale procesului, prin
claviatură, sistem interactiv de învăţare şi microfon din
partea omului şi prin ecran video, imprimante,
sintetizator vocal, din partea robotului.
• Robotul care efectuiază operaţii în cooperare cu alte
maşini sau chiar cu alţi roboţi, trebuie să posede
indiscutabil şi un sistem de schimb de informaţii şi de
tratare a semnalelor primite de la acestea (interfaţa
robot-maşină).
• Dispozitivele periferice 8, sunt necesare în fluidizarea
procesului de lucru robotizat. De exemplu, un
alimentator pentru o presă are nevoie de o magazie de
stoc materiale şi un ascensor pentru completarea
continuă a cesteia.
 Braţele robotului
• Corpul robotului industrial
este prelungit prin braţe şi
mâini, ca şi corpul uman.
• Pentru fixarea unui
obiect într-un spaţiu
tridimensional, sunt
necesare în general trei
grade de libertate pentru
poziţionare şi alte trei
pentru menţinere, ce
corespund în fapt
mişcărilor braţului şi a
mâinii.
• Corpul uman având şapte grade de libertate pentru braţe şi cinci
pentru mâini poate comanda bineînţeles cu mai multă fineţe cele
două manevre necesare poziţionării unui obiect.
• Pentru a simplifica cât mai mult sistemul, robotul este conceput cu
numărul minim de grade de libertate. Astfel, braţul robotului trebuie
să fixeze o poziţie dată a mâinii sale şi s-o deplaseze către o altă
poziţie, urmând un parcurs dat.
• Pentru a exprima aceste poziţii în spaţiu, trebuie ales un anumit
sistem de coordonate. Pentru manipulatoare şi roboţi monoarticulaţi
se pot utiliza sisteme de coordonate carteziene, cilindrice sau
polare, luând ca origine umărul (originea braţului). Pentru roboţii
multiarticulaţi poziţia mâinilor este determinată de unghiurile
articulaţiilor şi nu presupune nici o mişcare liniară. De aceia este
necesară transformarea coordonatelor polare ale articulaţiilor în
coordonate de poziţie ale mâinii.
• Modul de comandă a articulaţiilor depinde esenţial de sursa de
energie utilizată. Alimentarea electrică, pe lângă faptul că este mai
uşor de întreţinut, permite utilizarea unui număr relativ mare de
sisteme de acţionare: servomotoare de curent continuu sau de
curent alternativ, motoare pas cu pas, motoare liniare, bobine, etc.
• Dintre servomotoare, cel de curent continuu este cel mai des utilizat în
robotică datorită varietăţii tipurilor constructive, începând de la puteri
foarte mici până la puteri foarte mari, deşi necesită o întreţinere
regulată a colectorului şi un bloc de amplificare mai complex.
• Pentru puteri mici, sunt utilizate din ce în ce mai mult servomotoarele
fără colector. In aplicaţii mai deosebite, pentru a evita saturaţia
magnetică a rotorului şi pentru a diminua momentul de inerţie al
acestuia, se utilizează tot mai mult motorul fără miez şi motorul cu rotor
imprimat pe disc.
• Schema de principiu a unui servosistem de curent continuu pentru
comanda deplasării unghiulare a braţului unui robot este prezentata in
figura:

Valoare
Reductor
comandată
Pi +  Braţ
Amplif. Motor c.c.

Po

Senzor de
unghi
• Unghiurile sunt date de către ordinator ca
mărimi de referinţă. Ele sunt comparate cu
valorile reale la un moment dat, furnizate de
către senzorul de unghi, iar diferenţa lor, după o
amplificare convenabilă constitue semnalul de
comandă al servomotorului.
• Servomotorul de curent alternativ bifazat se
utilizează numai pentru modele de mică putere
din cauza timpului de răspuns relativ mare şi a
autoâncălzirii pronunţate. În aplicaţiile recente
din robotică, mai utilizate sunt motoarele liniare
de dimensiuni mari, cele sincrone (motoare fără
colector) comandate în frecvenţă şi motoarele
pas cu pas.
• O solutie pentru creşterea forţei de acţionare şi a timpului de
răspuns pe de o parte, cat si pentru obţinerea unei mişcări de
rotatie pe de altă parte, este motorul hidraulic. Sistemele de
acţionare cu motor hidraulic cuprind însă şi o reţea complexă de
conducte, a căror întreţinere este dificilă. Un astfel de sistem de
comandă a unei articulaţii este prezentat în figura.
• Modul pneumatic de acţionare (cilindru cu piston în mişcare liniară)
este permis numai în cazuri simple precum deschiderea-închiderea
degetelor, acţionarea unor scule, etc., deoarece aerul fiind
compresibil este aproape imposibil de a realiza o comandă fără a
marca un timp de oprire.

Sursă de
p r e s i u n e

h i d r a u l i c ă

Valoare
comandată Pi +

Amplif. Servovalvă
-

Cilindru
Po
hidraulic

Senzor Braţ
 Mâinile şi degetele robotului
• Mâna şi degetele unui robot X
industrial sunt cunoscute sub
denumirea de mână mecanică.
Comanda operaţiilor de prindere a
unui obiect este rezultatul acţiunii
funcţiunilor de poziţionare,
menţinere si mişcare a degetelor
robotului. Prin urmare, fiecare
articulaţie trebuie comandată. În Y
figura alaturata este prezentat modul Z
de realizare a operaţiei de menţinere
prin rotaţii urmând cele trei axe X,Y
şi Z. Mecanica rotaţiei este
localizată la nivelul încheieturii şi
trebuie să fie cât mai simplă.
• În funcţie de obiect şi natura mişcării acestuia, numărul gradelor de
libertate în mişcarea de rotaţie poate fi mai mic decât trei.
• Mâna însăşi, este reprezentata în cazul operaţiilor de prehensiune,
de două sau trei degete, iar în cazul diverselor operaţii tehnologice
(sudare, vopsire, etc.), de către scula de lucru. Pentru a manevra un
obiect, sunt necesare minimum două degete. Figura de mai jos
arată două moduri de prindere cu două degete: prin rotaţie şi prin
translaţie.
• Prinderea obiectului printr-o mişcare de rotaţie este cea mai
utilizată deoarece necesită o mecanică mult mai simplă. Ea are însă
un mare dezavantaj: priza obiectului poate avea o instabilitate ce
depinde de unghiul de deschidere al degetelor. Dacă se cunoaşte în
prealabil modelul obiectului vizat, forma degetelor poate fi aleasă în
ideia unei prize cât mai bune.
• In figura alaturata se
prezintă o mână cu trei
degete. Aceasta permite o
priză bună pentru toate
obiectele, fie ele chiar şi
cilindrice sau sferice.
• În ce priveşte modul de
acţionare al mâinii, acesta
poate fi: electric, hidraulic
sau pneumatic. Cel mai
frecvent însă, se utilizează
acţionarea electrică sau
pneumatică, deoarece
răspunde necesităţii unei
mecanici simple la nivelul
mâinii.
 Picioarele robotului
• În funcţie de activitatea în care este antrenat şi
nivelul său de evoluţie, robotul poate avea două,
patru sau mai multe picioare, roţi sau şenile.
Roţile sunt mecanismul cel mai simplu şi sunt
aplicate în cele mai diverse situaţii. Vehiculele
cu şenile au în plus capacitatea de a se deplasa
pe orice teren şi de a trece şi anumite obstacole.
• Roboţii ce posedă două, patru sau mai multe
picioare sunt în curs de dezvoltare în diverse
laboratoare de cercetare. Unele rezultate
obţinute, oferă deja garanţia aplicării lor, cât mai
curând posibil, în domeniul industrial.
 Gura robotului
• Drept gură a unui robot, poate fi utilizat practic orice dispozitiv
capabil să transmită informaţiile sale interne spre exterior pe cale
sonoră. Acestea pot fi sisteme simple: difuzoare, sonerii, etc. sau
complexe: dispozitive de sinteză vocală.
• Pentru ca robotul să emită o voce umană, sunt utilizate
următoarele metode de sinteză vocală:
– montajul pe bandă înregistrată sau pe disc;
– montajul prin sinteza fonemelor;
– montajul prin sinteza de reguli.
• Memorarea elementelor vocale se face pe bandă, pe disc sau pe
circuite integrate de memorie.
• Metoda de montaj pe bandă înregistrată constă în reproducerea prin
montaj a unei voci înregistrate. Memorarea vocii se face analogic
sau digital pe unul din suporturile mai sus menţionate. Circuitele
integrate de memorie necesită discretizarea vocii, numărul maxim
de cuvinte variind între 100 şi 500. Unitatea vocală prin care se
reconstituie frazele, variază de la un cuvânt la o frază. Sistemul de
comandă indică succesiv, înainte de sinteză, adresa memoriei în
care de găsesc aceste unităţi vocale.
• Metoda de sinteză prin foneme, constă în memorarea sunetelor de
bază necesare reconstituirii vocii. Aceste sunete se numesc foneme.
În final se reproduc aceste foneme pentru sintetizarea de cuvinte şi
fraze (vezi figura de mai jos). Prin această metodă se pot sintetiza
între 1000 şi 5000 de cuvinte. Reconstrucţia cuvântului pornind de la
foneme, necesită circuite specifice ce permit efectuarea cu mare
viteza a anumitor calcule.
• Metoda de sinteză bazată pe reguli, este o metodă de sinteză ce are
la bază legătura între sistemul de comandă şi circuite VLSI. Acestea
din urmă, compun vocea pornind de la informaţiile furnizate de către
sistemul de comandă.
Convertor Analiză sunet,
microfon analog E x t r a g e r e
Memorie
numeric f o n e m e

Reproducere Reproducere
Difuzor foneme date

Sistem
Ordin de
comandă
 Urechile robotului
• Utilizarea vocii pentru schimburile de informaţii între om şi
robot reprezintă interfaţa om-maşină cea mai eficientă.
Aceasta presupune recepţia vocii umane prin intermediul
urechilor (microfoane) şi interpretarea acesteia printr-un
sistem de recunoaştere vocală adecvat.
• Este bineînţeles de dorit ca robotul să înţeleagă cât mai
multe fraze provenind de la cât mai mulţi operatori.
Cercetările în acest domeniu au început în anii 1970 şi
continuă şi în zilele noastre.
• Rezultatele obţinute, mai ales după implementarea
microprocesoarelor specializate, permit un nivel de
recunoaştere acceptabilă pentru o utilizare curentă, în
condiţiile limitării vocabularului şi a numărului de operatori.
• Marea majoritate a acestor sisteme realizează
recunoaşterea vocii prin compararea ei cu secvenţe
înregistrate în prealabil de către un “operator standard”.
Fiecare cuvânt are o durată de 1,2 până la 2 secunde. Se
pot astfel recunoaşte peste 100 de cuvinte de 10 silabe.
Modul de realizare a recunoaşterii vocale de către un robot, este

prezentat în figura urmatoare si presupune:

Tratare Extragere parametri
Convertor preliminară caracteristici
analog
microf d e s e m n a l

numeric
on

Parametri Sistem Rezultat

cacarterisri de
ci adaptare
ai
modelului

• achiziţia, conversia analog-numerică şi memorarea semnalului vocal;

• transformata Fourier rapidă pentru analiza vocală;
• calculul parametrilor de adaptare la model;
• calculul vectorului parametrilor caracteristici;
• compararea vectorului parametrilor caracteristici cu vectorii standard.
Vectorul standard cel mai apropiat va fi ales ca rezultat al recunoaşterii.
Deşi există deja circuite specializate pentru recunoaşterea vocii, vocabularul
acestora se limitează la înţelegerea direcţiilor (înainte, înapoi, la dreapta ,
la stânga, etc.), a câtorva cifre şi unităţi de măsură (3 metri, 30 grade, etc.)
şi eventual a unor expresii simple (de la … până la…, execută mai întâi
…apoi …, etc.).
 Ochii robotului
• Aproximativ 80% din informaţiile din exterior sunt
obţinute pe cale vizuală. De aceea există interesul dotării
robotului cu un analizor vizual. Se poate spune pe bună
dreptate că, un robot ce posedă funcţia de vedere, este
cu adevărat inteligent.
• Ochiul robotului, nu numai că permite localizarea şi
recunoaşterea unui obiect dar împreună cu sistemul de
comandă al braţelor creşte precizia mişcărilor (funcţia
autocorectivă).
• Un robot ce nu posedă analizator vizual, necesită
întotdeauna un sistem de comandă foarte precis.
• Tratarea imaginilor primite de la analizatorul vizual,
conduc la creşterea nivelului de inteligenţă al robotului.
Sunt astfel posibile funcţii precum: recunoaşterea formei,
măsurarea dimensiunilor, analiza suprafeţelor, lectura
unor mesaje scrise, etc..
• Senzorii de viziune cu care sunt echipaţi roboţii sunt
aleşi în funcţie de tipul de viziune necesar.
Mai curent utilizaţi sunt:
– senzorii bidimensionali (camere video sau CCD);
– unidimensionali (barete de fotoelemente);
– de dimensiune 0 (un fototranzistor sau o fotodiodă).
• Analizatorul vizual al robotului pune probleme deosebite,
deoarece universul pe care acesta îl explorează poate fi
confuz iar obiectele de recunoscut sunt uneori doar
parţial expuse.
• Robotul trebuie deci să recunoască forma , să judece
poziţia lor relativă şi în raport cu acestea să reacţioneze
în consecinţă. Inteligenţa artificială cu care este dotat
robotul oferă cel puţin următoarele facilităţi:
– tratarea imaginilor bidimensionale obţinute de la senzor;
– extragerea caracteristicilor imaginii;
– recunoaşterea componentelor;
– înţelegerea scenei .
• În figura de mai jos se prezintă un sistem de
viziune pentru roboţi.

Mediul vizat

Filtru
cromatic

Senzor de Semnal de
distanţă imagine Camera
Informaţii video
d e d i s t a n ţ ă

Informaţii
c r o m a t i c e Convertor
numeric analog

Procesor pentru
tratarea Comandă
imaginilor Informaţii
c a m e r ă v i d e o

d e c l a r o b s c u r

Caracteristici

Ordinator
• Imaginea provenind de la camera video este digitizată în
convertorul analog numeric. De pot obţine şi informaţii
despre culoare prin plasarea unor filtre cromatice în faţa
camerei.
• Procesorul de tratare a imaginilor extrage caracteristicile
semnalului digital de la intrarea sa. Pe baza acestora,
microordinatorul execută recunoaşterea formei şi analiza
scenei.
• În paralel se execută şi o măsurare de distanţă utilizând
fie stereoscopia cu două camere video, fie telemetria cu
ultrasunete sau cu laser.
• Particularităţile ochiului robotului nu se referă însă numai
la modul de tratare a imaginilor statice, ci şi la:
– alegerea obiectului şi a câmpului vizual;
– reglarea diafragmei;
– reglarea mărimii imaginii;
– deplasarea camerei pentru alegerea câmpului vizual;
– schimbarea filtrelor în funcţie de culoarea obiectului.
 Creierul robotului
• Creierul robotului este reprezentat de către un ordinator. Acesta
este responsabil de operaţiile de tratare a imaginilor şi de comandă.
Principalele sale funcţiuni sunt următoarele:

a). relative la tratarea informaţiilor:

– calcul numeric (interpolări, schimbări de coordonate, etc.);
– tratarea codurilor şi a literelor (tratarea limbajului);
– tratarea imaginilor (tratarea semnalelor provenite de la camera
video);
– tratarea modelului (comparaţia dintre vectorul caracteristic şi
vectorul model)
b). relative la comandă:
– măsurare (tratarea semnalelor primite de la senzori, filtrarea
paraziţilor, etc.);
– manipulare (memorarea şi reproducerea secvenţelor de
mişcare);
– control (comanda în buclă închisă utilizând semnalele de la
senzori, elemente de inteligenţă artificială).
• Tratarea informaţiilor se efectuiază numai la nivelul
ordinatorului şi nu produce nici un efect exterior, ca si
cum acesta ar funcţiona independent. Calculele sunt în
general complexe şi urmăresc schimbările de
coordonate ce se efectuiază pentru cunoaşterea poziţiei
mâinii în raport cu articulaţia sau recunoaşterea formei.
• Tratarea imaginilor este un proces complex ce
presupune:
– filtrarea zgomotelor şi perturbaţiilor;
– reorientarea imaginii;
– reglarea contrastului;
– extragerea conturului obiectului plecând de la imaginea
bidimensională obţinută de la camera video;
– recunoaşterea modelului;
– vizualizarea schematică a stării robotului prin utilizarea unei
tehnicii de manipulare a figurilor.
• Din punct de vedere al comenzii, sistemul este sursa de
comandă iar ordinatorul execută comanda ţinând cont de
caracteristicile şi proprietăţile dinamice ale acestuia.
• Comanda, are ca obiect:
– manipularea,
– măsurarea
– reglajul.
• Comanda părţii mecanice (manipularea), înseamnă
memorarea de către ordinator a programului de
manipulare, refreşarea acestuia etapă cu etapă şi
transformarea lui in semnale electrice capabile a fi
înţelese de către sistemul de acţionare.
• Utilizarea ordinatorului în măsurare, înseamnă preluarea
semnalelor de la senzorii specifici, discretizarea acestora
şi memorarea în vederea tratării lor.
• Implicarea ordinatorului în operaţia de comanndă-reglare
constă în supravegherea stării sistemului în scopul
evidenţierii unui semnal de eroare între valorile măsurate
şi cele prescrise.
 Ordinatorul din componenţa unui robot, are în general o
structură ce presupune cel puţin cinci părţi:
Unitate de
comandă

Bloc de intrare Bloc de ieşire

Memorie

Flux de date
Unitate de
Semnale de comandă calcul

• Blocul de intrare – cuprinde circuite de achiziţie de date sau de programe

(claviatură, cititor de cartele, cititor de disc, diverşi senzori);
• Memoria – păstrează datele sau programele introduse in ordinator;
• Unitatea de calcul – efectuiază calculele aritmetice, logice şi stabileşte
deciziile;
• Unitatea de comandă - controlează sistemul conform cu programul
memorat;
• Blocul de ieşire – cuprinde circuitele de interfaţă între ordinator şi sistemele
de acţionare sau senzori.
 Unitatea de calcul şi cea de comandă formează unitatea centrală, care
pentru un robot este de obicei un microprocesor sau un microcontroler.
Pentru ca ordinatorul să comande executarea diverselor sarcini, el trebuie
să fie dotat cu un set de programe specifice. Structura unui astfel de program de
comandă ar putea fi urmatoarea:
Ceas de Punere în
întreruperi funcţiune

Interdicţie Tratare
î n t r e r u p e r i iniţială

Incrementare
Ceas de pornire
contor de
Validare întreruperi
baleaj

Tratare date
de intrare Tratare paralelă:
- r e d a c t a r e p r o g r a m e

- d i s c u r i I / O

- i m p r i m a n t e I / O

Comandă - t r a t a r e s e n z o r i

C o m u n ă ?

Repetă
o p e r a ţ i a

Comună arborilor:
- c a l c u l e d e i n t e r p o l a r e

Tratarea Tratarea
- c o m a n d ă s e c v e n ţ i a l ă
Subrutine:
precunoştinţelor repetiţiilor
- t r a t a r e a m a n i p u l ă r i l o r

- t r a t a r e a s e m n a l e l o r d e

i n t e r c o m u n i c a ţ i e
Schimbare
coordonate
Rejecţia
p e r t u r b a ţ i i l o r

Tratarea datelor
Intrări
de ieşire
- i e ş i r i d e

s e c u r i t a t e

Detecţia senzorilor
Validarea
î n p a n ă

întreruperilor

Reluarea
întreruperilor
• Programul începe odată cu punerea sub tensiune şi
pornirea ceasului când începe generarea întreruperilor.
• Programul principal se execută în paralel şi este oprit la
fiecare întrerupere.
• Pe durata întreruperilor se trece pe o subrutină de
tratare a întreruperilor.
• Contorul de baleiere a arborilor este incrementat
(pentru a trece de la un arbore la altul) şi ca urmare se
culeg datele corespunzătoare.
• Dacă contorul indică 0, se execută o rutină de tratare
comună a tuturor arborilor, dacă nu, se execută o rutină
specifică, corespunzătoare cifrei contorului.
• După fiecare rutină, se transferă datele şi se
autorizează restabilirea întreruperii, deci reluarea
programului principal.