Cap.

IV : Structura de bază regulatoarelor fuzzy

4.1. Structura SRA cu RG-F

Sistemele de reglare automată (SRA) clasice (figura 4.1) au la bază regulatoare tipizate
cu sau fără dinamică.
z Regulatoarele tipizate clasice (cele
mai frecvente cazuri cu dinamică) asigură o
u +  c
RG PC y dependenţă a ieşirii funcţie de intrare, de tip
-
yr funcţională liniară :
c(t )  f ( t ) 
T , cu : t  T  R pentru sisteme continui,
t  k  Te , k  N pentru sisteme discrete ;
Fig. 4.1. Structura unui SRA clasic
(t )  u  y r , ε – eroarea de reglare.
Regulatoarele tipizate cel mai frcvent utilizate sunt de tip : P, PI, PDT1, PID, relizate fie
în variante analogice fie numerice cvasicontinuale.
Stabilirea structurii unui SRA clasic, alegerea tipului de regulator şi acordarea
parametrilor acestuia se bazează pe o modelare matematică mai mult sau mai puţin pretenţioasă
şi exactă a procesului condus (PC).
În cazul conducerii bazate pe teoria mulţimilor vagi, faţă de conducerea clasică, apar
diferenţe atât în ceea ce priveşte modul de caracterizare al procesului condus cât şi în ceea ce
priveşte modul în care este dezvoltat RG-F şi adaptarea proprietăţilor acestuia la cerinţele
conducerii. Privind modul de caracterizare a PC, lipsa unui model matematic care să-l
caracterizeze nu va reprezenta un impediment major privind stabilirea structurii.
Structura unui SRA cu RG-F cu o mărime de comandă poate fi reprezentată conform
figurii 4.2.
z
Comparativ cu structura SRA
u + e clasic, se observă că SRA cu RG-F
c
- ym RG-F PC y poate fi considerat ca un SRA cu
conexiuni multiple. Pe lângă mărimea
de ieşire y (sau proporţională cu
ieşirea), ce se compară cu mărimea de
referinţă a intrării pot fi utilizate şi
Fig. 4.2. Structura unui SRA cu RG-F alte mărimi din proces după care se
asigură reacţii (ym).
De asemenea comanda “c” poate fi reprezentată prin una sau mai multe mărimi (figura 4.3).
Dacă RG-F este multi I/E este
necesar ca fiecare comandă
z
c i , i  1, m să se transmită în
c1
u e EE1
proces prin elementul de execuţie
c2 y
ym RG-F EE2 IT aferent. Se impune de asemenea ca
cm fiecare comandă să fie prezentă în
EE m
PC fiecare regulă din baza de reguli.
EM Un exemplu reprezentativ în
acest sens îl constitue sistemul de
Fig. 4.3. Structura unui SRA cu RG-F multi I/E climatizare a unei incinte. Acest
sistem reprezintă un SRA cu RG–F
care trebuie să regleze temperatura şi
umiditatea (figura 4.4).

36
 c1
T0 e1 ER Răcitor
- c2 PC
0 e2 EU Umidific.
RG-F c3
- EÎ Încălzitor
c4 CAMERĂ
EV CLIMATIZARE
Ventilator
TTU TROUĂ
TU c
TT Tc
Aer
recirculat

Fig. 4.4. Schema bloc a unui SRA cu RG-F pentru climatizare

Ca mărimi de referinţă apar temperatura (T0) şi umiditatea (φ0) comparate cu mărimile

din incintă Tc respectiv φc prelevate prin traductorul de temperatură (TT) respectiv umiditate
(TU). Tot ca mărime de intrare în RG–F este considerată temperatura umedă (TROUĂ) din incintă
prelevată prin traductorul aferent (TTU).
Comenzile elaborate de RG–F se aplică la răcitor (c1 prin ER – element de execuţie
răcitor), la umidificator (c2 prin EU), la încălzitor (c3 prin EÎ), respectiv la ventilator (c4 prin
EV). Comenzile pot fi extinse şi pentru alte elemente de execuţie pentru a comanda raportul aer
recirculat / aer proaspăt, pentru preîncălirea aerului.
Impunerea, pentru un astfel de proces, a unui SRA cu RG-F este determinată de faptul că
procesul de climatizare dintr-o incintă este un proces cu transformări de stare ale aerului. Acest
proces este un proces puternic neliniar, greu modelabil matematic, dar relativ uşor de caracterizat
lingvistic ceea ce faciliteză utilizarea RG-F.

4.2. Structura informaţională a regulatorului fuzzy (RG-F)

Pentru a evideţia structura informaţională a unui RG–F se au în vedere natura

prelucrărilor şi principalele operaţii pe care trebuie să le realizeze. Evidenţierea structurii
informaţionale se va face considerând un RG – F cu o singură ieşire (comandă) (figura 4.5).
RG-F
DEFUZZIFICARE

z
FUZZIFICARE

SCHEMA DE
INFERENŢĂ

u e
c0 m y
- EE IT
PC
ym

BAZA DE
REGULI

EM

Fig. 4.5. Structura informaţională a unui RG-F

Structura informaţională a RG–F este reprezentată prin blocurile figurate în interiorul

regulatorului. Aceste blocuri pun în evidenţă mecanismul de acţiune a RG–F şi operaţiile
realizate în diverse etape de prelucrare.

37
 Blocul de fuzzificare realizeză fuzzificarea informaţiei ferme. Acest bloc transformă
informaţia fermă, referitoare la evoluţia sau după caz a tendinţelor de evoluţie ale mărimilor PC
în informaţie vagă. Informaţia vagă se obţine sub forma VL caracterizate prin TL aferenţi
descrişi prin f.d.a.
Blocul de inferenţă realizeză inferenţa prin care informaţia vagă referitoare la intrări este
prelucrată conform setului de reguli ce formează baza de reguli.
Conform celor analizate acestea sunt de forma :
·························································
SAU
Ri : DACĂ (premiza  intrări) ATUNCI (concluzia  ieşiri)
SAU
························································· , i = 1, 2, …
Ca rezultat se obţine concluzia vagă sub forma comenzii în caracterizare vagă :
 0REZ (c)
Blocul de defuzzificare realizeză defuzzificarea. Acest bloc relizează conversia
caracterizării vagi a comenzii  0REZ (c) într-o formulare fermă sub forma comenzii c0. Valoarea
fermă c0 a comezii este aplicată elementului de execuţie (EE) care o aplică apoi instalaţiei
tehnologice (IT).
Cele prezentate privind structura şi prelucrările realizate de RG–F evideţiază faptul că,
principial, acesta ar reprezenta un regulator fără dinamică. Adică acesta crează o dependenţă
neliniară de tip proporţional (P) a comenzii c funcţie de intrările regulatorului.
Dacă însă unele intrări sunt prelucrate dinamic înainte sau după acţiunea RG–F,
ansamblul poate obţine proprietăţi dinamice. În acest caz se obţine un RG–F extins ce are pe
lângă componenta P şi eventuale componente D şi / sau I.
Funcţie de natura intrărilor ferme într-un RG–F pot fi întâlnite două situaţii în practică :
- Intrările în RG–F pot fi : eroarea – e, derivatele erorii – e , e ( mai rar utilzate), integrala
erorii –  e(τ) dτ . Utilizarea acestor componente ale erorii permite aprecierea tendinţelor de
evoluţie a PC.
Regulile ce compun baza de reguli în acest caz vor fi de forma :
Ri : DACĂ (e = … ŞI e = … ŞI  e(τ) dτ = …) ATUNCI (c = …) SAU…
- Intrările în RG–F pot fi eroarea (explicit sau implicit, eventual derivatele, integrala
acesteia) precum şi alte mărimi din proces (de regulă mărimi de stare). Mărimile din proces după
care se realizeză reacţiile trebuie să fie cu dinamică diferită.
În cazul derivatelor şi integralei erorii, calculele se realizeză în afara RG–F propriu-zis,
dar ansamblul devine un RG–F cu dinamică, eliminând efectele nedorite de regim staţionar
constant.

4.3. Prelucrarea informaţiei de intrare în RG–F

Informaţia fermă cu privire la evoluţia PC, înainte de a fi tratată prin schema de inferenţă
este supusă unui lanţ de transformări.
Aceste transformări sau prelucrări preliminare vizeză :
- conversia analog / numerică a semnalelor reprezentând informaţia fermă primară ;
- tratarea semnalului măsurat ;
- transformarea informaţiei ferme într-o formulare vagă prin fuzzificare.

38
 4.3.1. Conversia analog – numerică a semnalelor

Conversia analog – numerică presupune operaţiile de : eşantionare, cuantizare şi

codificare. Aceste operaţii sunt realizate prin interfeţe de intrare analogică a căror structură este
cunoscută. Din punct de vedere al conducerii, pentru alegerea interfeţei de intrare analogică, este
important să se evalueze perioada de eşantionare şi numărul de biţi necesari pentru reprezentarea
eşantioanelor valorilor măsurate.
Eşantionarea semnalului analogic presupune reprezentarea semnalului prin valori
momentane considerate la momente de timp echidistante date de perioada de eşantionare Te.
Caracterizarea univocă a unui semnal prin eşantioanele sale se obţine prin alegerea corectă a
perioadei de eşantionare (sau a frecvenţei de eşantionare). Stabilirea perioadei de eşantionare se
face în baza teoremei de eşantionare a lui Shannon.
Ca şi în cazul conducerii convenţionale şi pentru SRA cu RG–F, alegerea perioadei de
eşantionare are în vedere mai mulţi factori :
- dinamica procesului condus caracterizată între altele de constantele de timp ale acestuia;
- dinamica SRA ce urmeză a fi realizat, determinată de performanţele impuse acestuia ;
- spectrul semnalelor perturbatoare ;
- dinamica elementului de execuţie cu menţiunea că, pe durata Te, elementul de execuţie
să răspundă complet comenzilor date ;
- dinamica elementului de măsură.
Având în vedere cele menţionate pot fi formulate o serie de recomandări generale privind
alegerea perioadei de eşantionare.
Pentru procesele aperiodice cu constante de timp mari : T1, T2, ... Tn – cunoscute, între
care există relaţia :
T1 > T2 > ... > Tn
perioada de eşantionare se alege conform teoremei lui Shannon :
1
Te  Tn sau
2
fe  2fn
Pentru cazul când PC conţine o componentă oscilantă cu pulsaţia 0, perioada de
eşantionare se stabileşte conform relaţiei :

Te  sau
4 0
fe  8f 0
Pentru PC cu constante de timp mici cunoscute sub forma sumei acestora – TΣ , perioada
de eşantionare se alege în baza relaţiei :
1 
Te   1T
2 
Pentru SRA cu RG-F, având în vedere recomandări uneori contradictorii, experienţa
proiectantului poate fi hotărâtoare în alegerea perioadei de eşantionare.
Cuantizarea semnalului eşantionat realizeză discretizarea în amplitudine a eşantioanelor.
Treapta de discretizare “Δ” determină eroarea de reprezentare numerică a semnalului precum
numărul de biţi utilizaţi pentru reprezentarea cuvântului binar.
Cuantizarea grobă cu treaptă de discretizare “Δ” mare, conduce la o reprezentare a
cuvântului cu un număr redus de biţi cu efecte negative asupra :
- definirii TL supuşi cuantizării atât relativ la mulţimea de bază cât şi la mulţimea vagă
aferentă (f.d.a.) ;
- rezultatului procesului de fuzzificare, mecanismului de inferenţă şi a rezultatului
defuzzificării.

39
 Se recomandă în acest sens cunatizarea astfel încât cuvântul rezultat să fie reprezentat
prin 12 biţi. Datorită preciziei relativ reduse a reglajului fuzzy, poate fi utilizată, în anumite
situaţii, şi o reprezentare pe 8 sau 10 biţi.
Funcţie de cuantizare şi numărul relativ redus de valori discrete ale comenzii ferme poate
apare, la ieşirea PC, fenomenul de “ripple”.

4.3.2. Tratarea semnalelor măsurate

Semnalele măsurate sun supuse în primă fază unor operaţii de filtrare. Filtrarea se
realizeză fie analogic fie numeric.
Filtrarea analogică – se realizeză de regulă cu filtre active de tip Butterworth de ordinul
doi, realizate cu amplificatoare operaţionale.
Numeric, privind semnalele măsurate, sunt efectuate calcule privind :
- filtrarea numerică (chiar dacă în prealabil s-a realizat şi filtrare analogică) a semnalului
măsurat ce va fi supus apoi prelucrării vagi ;
- determinarea variaţiilor (derivatelor) de ordinul întâi (sau mai rar de ordinul doi) ale
unor intrări (eroarea de reglare sau / şi alte mărimi).
Filtrarea numerică – semnalele măsurate sunt uneori prefiltrate analogic, şi apoi numeric.
În cele mai multe situaţii însă, în logica fuzzy, se realizeză numai filtrare numerică.
Pentru filtrarea numerică se utilizeză „filtre” numerice simple ce implementează
echivalentul continual proporţional cu temporizare de ordinul întâi (PT1), având expresia
discretă aferentă :
~y  a ~y  b y  b y
k 0 k 1 1 k 0 k 1

, unde : ~y i - reprezintă eşantionul semnalului filtrat, i  k  1, k ;

y i - eşantionul semnalului nefiltrat, i  k  1, k ;
a 0 , b 0 , b 1 - coeficienţi.
Valoarea coeficienţilor depinde de : metoda de discretizare utilizată, parametrul Tf al
filtrului continual PT1, perioada de eşantionare Te.
Ca metode de discretizare se utilizeză : metoda dreptunghiurilor în variantă retardată
D–RM (delayed rectangular method), metoda dreptunghiurilor în variantă devansată A–RM
(advanced rectangular method) sau metoda trapezelor TM (trapezoidal method).
Transformata z a filtrului se obţine prin înlocuirea în f.d.t. a elemetului PT1 :
1
H F (s) 
1  s  Tp
a variabilei operaţionale s cu variabila z.
Expresiile pentru substituirea variabilei s depind de metoda utilizată :
1
s  z  1 ; pentru D–RM
Te
1 z 1
s  ; pentru A–RM
Te z
2 z 1
s  ; pentru TM
Te z  1
Transformata z a filtrului va fi deci :
1
H F (z)  H F (s )  pentru D–RM
1  s  Tf s  1 z 1
Te

1
H F (z)  H F (s )  pentru A–RM
1  s  Tf s
1 z 1

Te z

40
 1
H F (z)  H F (s )  pentru TM
1  s  Tf s
2 z 1

Te z 1

Pentru discretizarea prin D–RM coeficinţii formei discrete vor fi :

Te
a0  1
Tf
T
b0  e
Tf
b1  0
Raportul :
Te
cf 
Tf
este denumit coeficient de filtrare.
Coeficientul de filtrare caracterizeză gradul de filtrare şi poate avea valorile :
cf = 0,1 - pentru filtrare puternică ;
cf = 0,25 - pentru filtrare semnificativă ;
cf = 0,5 - pentru filtrare moderată ;
cf > 0,5 - pentru filtrare redusă.

Derivata întâi a unei mărimi

Evaluarea derivatei întâi pentru eroarea de reglare – e se face printr-o relaţie de forma :
e( t ) 1
e (t )   ek  e k 1 
t t  kTe , t  Te Te
Derivatele de ordin superior intervin foarte rar şi în aceste situaţii se calculează în baza
relaţiilor de discretizare cunoscute.

Integrala unei mărimi

Evaluarea integralei unei mărimi se face pe baza princpiilor cunoscute prin introducerea
unei variabile auxiliare :
k 1
x R , k   c 0i
i 0

care ţine seama de istoria anterioară.

În expresie, c 0i reprezintă eşantionul “i” al ieşirii din RG–F (figura 4.6).

xR, k+1 (c0)k

RG - F ER
c0 k -
(z-1)
Fig. 4.6. Evaluarea integralei ieşirii

Eşantionul va interveni în comanda propriu-zisă (c0)k sub forma unui increment. Ieşirea
fermă actuală se va calcula prin relaţia :
(c 0 ) k  x R , k  c 0k
Obţinerea comenzii ferme actuale este reprezentată intuitiv în figura 4.6.

41
 4.3.3. Transformarea informaţiei ferme de intrare în formulare vagă

Pentru transformarea informaţiei ferme de intrare într-o formulare vagă, se va presupune

că mărimile de intrare în RG–F au valoarea fermă bine precizată.
Pentru caracterizarea “vagă” a informaţiei ferme în aceste condiţii este necesară stabilirea
numărului de TL şi a f.d.a. pentru fiecare VL de intrare.
Stabilirea numărului de TL rămâne la latitudinea proiectantului şi depinde de natura
aplicaţiei şi experienţa “expertului”.
Pot fi totuşi formulate câteva indicaţii cu caracter general ce trebuie avute în vedere la
dezvoltarea RG–F.
Alegerea numărului de TL aferente VL de intrare.
Prin numărul de TL, nTL se fixează rezoluţia conversiei vagi şi a prelucrării ulterioare.
Numărul de TL este obişnuit în practica curentă să fie impar 3, 5 sau 7. Exceptând unele aplicaţii
creşterea numărului de TL peste 7 nu conduce la o creştere eficientă a rezoluţiei. Creşterea nTL
pentru fiecare VL de intrare conduce la creşterea numărului de reguli şi în consecinţă formularea
bazei de reguli devine foarte greoaie şi în acest caz chiar experienţa expertului devine irelevantă.
Definirea TL se face astfel încât să reflecte un conţinut cât mai general şi depinde de
natura mărimii în cauză.
Pentru intrare “eroarea de reglare” ε = u – y , pentru termenii lingvistici se recomadă :
NM – negativ mare NB – negative big
Nmd – negativ mediu NM – negative medium
Nm – negativ mic NS – megative small
Ze – zero ZE – zero
Pm – pozitiv mic PS – positive small
Pmd – pozitiv mediu PM – positive medium
PM – pozitiv mare PB – positive big

Definirea domeniului (mulţimii) de bază ale VL

Domeniul de bază pentru mărimile de intrare este predefinit de domeniul de variaţie al
ieşirii traductoarelor de măsură şi de echipamentul de conversie (care realizeză interfaţarea).
Acoperirea prin TL a domeniului va determina (corelat cu proprietăţile elementului de execuţie)
“amplificarea” RG–F.
Domeniul de bază, în raport cu natura mărimii de intrare, poate fi definit în mai multe
moduri. Cele mai frecvente moduri de definire a domeniului de bază întâlnite în practică sunt :
- în unităţi (mărimi) naturale ;
- în unităţi normate (raportarea realizându-se la o valoare de bază) ;
- în creşteri faţă de o valoare de referinţă (bază) exprimată fie în unităţi naturale fie normate;
- alte modalităţi.
Operaţia de definire a domeniului de bază poartă denumirea şi de scalare. Aceasta trebuie
corelată cu domeniul de bază al ieşirii.
Exemplu :
- Se consideră că mărimea reglată este temperatura într-un cuptor TC , TC  0; 100 C ;
- Temperatura prescrisă este T0 ;
- Eroarea T  T0  TC care având în vedere domeniul TC poate fi T   100;  100C
Acest domeniu al erorii poate fi restâns astfel încât, corelat cu domeniul de variaţie al
comenzii, să determine “amplificarea” regulatorului (RG–F).
Restrângerea domeniului erorii se face conform raţionamentului utilizat la reglajul clasic.
Caracterizarea matematică privind restrângerea este dată de expresia benzii de proporţionalitate
aferente componentei proporţionale a unui regulator proporţional :

42
 1 Dc
bp%    100 %
k R De
În acest caz bp% (banda de proporţionalitate) reprezintă coeficientul prin care se
modifică domeniul de variaţie util al erorii de reglare.
Exemplificarea modului de definire al TL şi a domeniului de bază se va face şi grafic
considerând VL “temperatura din cuptor” – TC şi eroarea ΔT.
Pentru VL – TC se aleg TL : Ze, m, md, M, FM.
Pentru VL – Δ TC se aleg TL : NM, Nm, Ze, Pm, PM.
Domeniul de bază pentru VL, TC poate fi definit în unităţi naturale (figura 4.7.a)
respectiv în unităţi relative (figura 4.7.b).
T C (T)
TL laterali sunt definiţi
prin f.d.a. de tip trapezoidal
1 Ze m md M FM
(Ze, FM), iar ceilalţi prin f.d.a.
triunghiulare simetrice (m,
md, M).
a) Pentru definirea în
T C unităţi normate, raportarea s-a
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 
T făcut la valoarea maximă
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
b)
Tmax = 100 C :
Fig. 4.7. Definirea domeniului de bază şi a T T
TL în unităţi naturale şi relative pentru VL - TC T̂  
Tmax 100

Domeniul de bază pentru VL “eroarea de reglare” ∆T şi TL aferenţi poate fi definit în

unităţi naturale sau normate, cu acoperirea întregului domeniu de teoretic de variaţie [-100 ,
+100] °C (figura 4.8.a , respectiv fig. 4.8.b)
T
NM Nm 1 Ze Pm PM

T C a)
-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 100 
T b)
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
T C c)
-25 -20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20 25 
T d)
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
T
NM Nm 1 Ze Pm PM

T C e)
-100 -25 0 25 100 
T f)
-1 -0.25 -0.2 0 0.2 0.25 1

Fig. 4.8. Definirea domeniului de bază şi a TL în unităţi naturale şi relative pentru

VL – T pentru întreg domeniul [-100, +100] C şi domeniul restrâns [-25, +25] C

Definirea domeniului de bază pentru VL “eroarea de reglare” ∆T şi TL aferenţi în unităţi

naturale sau normate cu acoperirea domeniului [-25, +25] °C este reprezentată în figura 4.8.c
respectiv 4.8.d.
În acest caz orice valoare a erorii ∆T în afara acestui domeniu (∆T < -25 °C, ∆T > 25 °C)
este tratată ca şi eroarea de valoare maximă ( |∆T| = 25 °C).

43
 În consecinţă, scalarea pentru acest caz corespunde unei reconsiderări a alocării f.d.a.
pentru TL conform fig. 4.8.e respectiv 4.8.f.
Iniţializarea f.d.a. pentru TL aferenţi VL de intrare
Definirea TL şi a f.d.a. aferente pentru VL de intrare se face în baza experienţei
dobândite sau prin studii de caz. Dacă nu există experienţă în acest sens, pentru o anumită
aplicaţie, pot fi luate în considerare anumite recomandări care se adoptă în raport cu specificul
aplicaţiei.
Alegerea TL şi a f.d.a. pentru VL de intrare este indicată prin graficul din figura 4.9.
e
1 Ze m md M FM

0.5

e a)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
e
NM Nm 1 ZE Pm PM
1 1

e b)
0
e
NM Nm Ze Pm PM
1 1

e c)
0
zone fără acoperire
e
NM Nm 1 Ze Pm PM
1 1

e d)
0
zonă acoperită de un TL
e
NM Nm 1 Ze Pm PM
1 1

e e)
0
e
 e Ze
N 1 Ze P
1 1

 #e Ze
Fig. 4.9. Alegerea TL
şi a f.d.a.
pentru VL de intrare e f)
-1 0 e0 = 0.1 +1

44
 Recomandările sugerate de graficul f.d.a. vor fi prezentate în continuare :
1. – F.d.a. a TL pentru VL de intrare se aleg de formă triunghiulară sau trapezoidală şi pe cât
posibil vor avea formă simetrică, exceptând cele de la capete (fig. 4.9 a,b) ;
2. – Alocarea f.d.a. se face astfel încât să asigure acoperirea totală a domeniului de bază (fig.
4.9 a, b) astfel că orice valoare fermă să activeze simultan doi TL (două reguli).
Acoperirea domeniului de bază de un singur TL poate crea discontinuităţi în
caracteristica RG-F. Punctul de intersecţie a doi TL adiacenţi este recomandat să aibă
ordonata mai mare de 0,4 (0,45) excepţie făcând în acest sens zonele de capăt ale
domeniului. Pentru TL aferenţi VL de ieşire trebuie corelată însă cu metoda de
defuzificare utilizată ;
3. – Dacă VL în cauză are variaţie în jurul valorii 0 cu valori ± (exemplu eroarea de reglare)
se preferă alocarea TL simetrici faţă de 0 (fig. 4.9 b) ;
4. - Nu se acceptă zone ale domeniului de bază neacoperite de TL (fig. 4.9 c), deoarece
acestea conduc la incertitudini în comanda fermă “c” care, ca efect, poate lua chiar
valoare nulă ;
5. - Nu se acceptă definirea de TL astfel încât pe domeniul de bază aceştia să aibă
concomitent toleranţa egală cu 1 (fig. 4.9 e) ;
6. – Cuantizarea grosieră a f.d.a. are ca efect deformări posibile în suportul / toleranţa f.d.a.
(fig. 4.9 f) (  e Ze   #e Ze ). Aceste deformări au efect doar la o cuantizare prea grosieră a
domeniului de bază respectiv a valorii f.d.a.
Exemplu : (fig. 4.9.f) e0 = 0,1 determină :
- activarea TL , Ze continual la valoarea  e Ze (e 0 ) = 0.98 şi a TL, Ze cuantizat cu valoarea
 #e Ze (e 0 ) = 0.8 ;
- activarea TL , P continual la valoarea  e P (e 0 ) = 0.02 şi a TL, P cuantizat cu valoarea
 e# P (e 0 ) = 0.
În consecinţă, prelucrarea ulterioară a informaţiei va fi afectată de o astfel de cuantizare.
Aceste recomandări pot fi completate şi cu altele care au ca scop infuenţa modificării
f.d.a. asupra caracteristicii statice a RG-F.

4.4. Baza de reguli. Mecanismul de inferenţă.

4.4.1. Funcţionarea RG-F. Baza de reguli.

Funcţionarea unui RG-F are la bază setul de reguli de forma cunoscută :

---------------------------------
DACĂ (premiză) ATUNCI (concluzie)
---------------------------------
Setul de reguli trebuie să asigure, într-o descriere lingvistică, funcţionarea regulatorului
pe domeniile de bază ale mărimilor de intrare şi de ieşire.
Informaţiile din premiză şi concluzie sunt formulate şi conectate prin descriptori
lingvistici ŞI şi SAU respectriv mecanismul de evaluare a concluziei (mecanismul de inferenţă).
Regurile bazei de regulă sunt conectate prin conectorul SAU. Conectarea ŞI sau / şi SAU
a informaţiilor din premiză şi din concluzie depinde esenţial de procesul condus, funcţionare,
mod de caracterizare a experienţei în conducerea procesului.
Dimensiunea bazei de reguli depinde de numărul VL de intrare şi ieşire, de numărul de
TL utilizaţi de caracterizarea fiecărei VL, precum şi de conectorii utilizaţi în premiză şi
concluzie.
Baza de reguli poate fi : completă sau incompletă.
Baza de reguli este completă când fiecare valoare fermă (e0) este acoperită de reguli.

45
 Baza de reguli incompletă nu acoperă prin reguli toate valorile ferme ale mulţimii de
bază. Acest lucru este posibil atunci când anumite valori ferme sunt imposibil de apărut sau
foarte puţin probabile şi nesemnificative pentru funcţionarea PC.
Dimensiunea bazei de reguli complete poate fi calculată printr-o expresie analitică ce se
stabileşte având în vedere VL şi TL aferenţi.
Exemplu :
a) – Pentru un RG-F cu două intrări (e,ė) (deci două VL) fiecare fiind caracterizate prin
cinci TL (NM, Nm, Ze, Pm, PM) şi o ieşire u (VL de ieşire) caracterizată tot prin cinci
TL, regulile Ri vor fi de forma :
------------ SAU
Ri : DACĂ (e = … ŞI ė = …) ATUNCI (u = ….) ; ni =1, 2, ..., nR
nR – numărul total de reguli.
Notând n1(TL), n2(TL) numărul de TL aferenţi celor două VL de intrare, numărul de reguli
pentru o bază completă va fi :
nR = n1(TL) · n2(TL) = 5 · 5 = 25 reguli.
b) – Pentru un RG-F cu patru intrări e1, e2, e3, e4 deci patru VL de intrare, fiecare având
ni(TL) = 3, i  1, 4 , TL , o VL de ieşire u cu nu(TL) = 5 TL, regulile Ri vor fi de forma :
------------ SAU
Ri : DACĂ (e1=… ŞI e2=… ŞI e3=… ŞI e4=…) ATUNCI (u=....) ; i=1,2, ..., nR
Baza de reguli completă va avea un număr de reguli :
nR = n1(TL) · n2(TL) · n3(TL) · n4(TL) = 3 · 3 · 3 · 3 = 81 reguli

Generalizarea se va putea face pentru m VL de intrare, fiecare având ni(TL) , i  1, m TL

şi o ieşire u (VL de ieşire cu p TL).
Baza de reguli completă va avea un număr de reguli dată de expresia :
m
n R   n i ( TL )
i 1
După cum se observă numărul de TL ai variabilei de ieşire nu(TL) nu influenţează asupra
numărului total de reguli. Singura restricţie apare cu privire la numărul de TL ai VL de ieşire
care trebuie să fie :
nu(TL) ≤ nR
Baza de reguli poate fi explicitată sau scrisă în două moduri : descriere simbolică,
descriere prin matrice / tablou de inferenţă.
Descrierea simbolică a bazei de reguli se face scriind fiecare regulă în mod explicit
conform formulei generale :
------------ SAU
Ri : DACĂ (premiza) ATNCI (concluzia) i = 1, 2, …, nR
------------ SAU
Scrierea sub această formă ocupă un spaţiu relative mare, dar conduce la o scriere
ordonată, la o descriere compactă şi clară, chiar în condiţiile unei baze mari.

Descriere prin matricea / tabloul de inferenţă (diagrama Mac Vicar-Welan)

Matricea / tabloul de inferenţă mai este cunoscută şi sub numele de tabel de decizie.
Tabelul este uşor de formulat şi de realizat în cazul unui număr redus de VL de intrare
(nI) şi anume pentru :
nI ≤ 4

46
 Dacă nI > 4 tabloul de inferenţă (tabelul de decizie) devine inoperant.
Tabloul de inferenţă are avantajul că permite aplicare mai uşoară a “lupei de inferenţă”.
Exemplificarea acestei aserţiuni se va face considerând tabloul de inferenţă pentru RG-F
cu două intrări (două VL de intrare : e1 şi e2), fiecare VL fiind caracterizată prin cinci TL şi o
ieşire u reprezentată prin VL de ieşire caracterizată prin cinci TL (fig. 4.10.a).

TABEL DE INFERENŢĂ LUPA DE INFERENŢĂ

e1
U u e1
NM Nm ZE Pm PM
NM PM PM Pm Pm ZE PM PM pM pm ze
Nm PM PM Pm ZE Nm PM PM pm ze nm

e2 ZE PM Pm ZE Nm NM e2 PM pm ze nm nM
Pm Pm ZE Nm NM NM Pm ze nm nM nM
PM ZE Nm NM NM NM Ze nm nM nM nM
1 2 3 4 5 a) c)
μu
μu
NM Nm Pm PM NM Nm nM ze pM Pm PM

-1 0 +1 u -1 0 +1 u
b) nm pm d)
Fig. 4.10. Tablou de inferenţă pentru RG-F cu două intrări şi o ieşire

Conform formulei generale numărul de reguli va fi : nR = 5 · 5 = 25 şi sunt redate sintetic

în casetele tabelului de inferenţă. Tabloul de inferenţă poate fi redat şi sub alte forme. Acesta
poate fi redat sub formă de singleton (fig. 4.10.b).
Lupa de inferenţă este redată în tabelul din fig. 4.10.c, pentru u = Ze. Aceasta permite
practic o extindere a numărului de TL pentru această concluzie cu încă cinci notaţii : nM, nm, ze,
pm, pM şi se practică în cazul în care se doreşte o creştere a rezoluţiei prelucrării.
Sub formă de singleton lupa de inferenţă este prezentată în figura 4.10.d.
Descrierea prin tabel de inferenţă a bazei de reguli permite şi o enunţare uşoară şi
sistematică a unei baze de reguli incomplete. Pentru exemplificare se va considera un tablou de
inferenţă pentru un RG-F cu patru intrări e1, e2, e3, e4 (patru VL de intrare), fiecare fiind
caracterizată prin trei TL, şi o ieşire caracterizată prin cinci TL (fig. 4.11) :
TABEL DE INFERENŢĂ TABEL DE INFERENŢĂ
VL şi TL
e1
Nr. Reg. intrări ieşire
NM ZE PM e1 e2 u
u
R 11 NM NM PM
e3
R 12 Nm NM PM
NM ZE PM NM ZE PM NM ZE PM R 13 ZE NM Pm
NM ---- PM Pm ---- PM Pm ---- PM ---- 1 ... ... ... ...
... ... ... ...
ZE PM Pm ZE PM ZE Nm Pm ZE NM 2 R 24 P PM NM
NM
PM Pm ZE Nm Pm Nm NM ZE Nm ---- 3 R 25 PM PM NM
NM ---- PM Pm PM Pm ZE Pm ZE Nm 4
e4 e2 ZE PM Pm ZE Pm ZE Mm ZE Nm NM 5 Tipul regulilor :
ZE
PM Pm ZE Nm ZE Nm NM Nm NM ---- 6 DACĂ (e1… ŞI e2…) ATUNCI (u…)
NM PM Pm ZE ---- Pm ZE Pm ZE Nm 7
ZE Pm ZE Nm Pm ZE Nm ZE Nm NM 8 b)
PM
PM ---- Nm Nm Nm Nm NM Nm NM ---- 9 a)
1 2 3 4 5 6 7 8 9
Fig. 4.11. Tablou de inferenţă pentru RG-F cu bază de reguli incompletă

47
 Dacă nI > 2 (conform figurii 4.11.a) tabloul de inferenţă devine un tablou de tablouri de
inferenţă.
Numărul total de reguli, având în vedere numărul de VL de intrare şi numărul de TL
aferenţi n1(TL) = n2(TL) = n3(TL) = n4(TL) = 3 va fi :
4
n R   n i ( TL )  3  3  3  3  81
i 1

Situaţiile pentru care nu s-au definit reguli în tablou sunt marcate prin casete libere
(completate punctat).
Trebuie menţionat că pentru descrierea bazei de reguli prin tablou de inferenţă, presupune
ca regulile să fie omogene, adică de aceeaşi formă.
Tabloul de inferenţă poate fi reprezentat şi într-o variantă modificată (figura 4.11.b).

4.4.2. Mecanismul de inferenţă

În realizarea RG-F pentru evaluarea bazei de reguli conectorii lingvistici ŞI şi SAU pot fi
evaluaţi prin diferiţi operatori vagi.
Conectorul ŞI este utilizat :
- în interiorul premizei pentru intersecţia condiţiilor de funcţionare ;
- la evaluarea regulii (concluzionare).
Conectorul SAU este utilizat :
- în interioriul premizei pentru reuniunea condiţiilor de funcţionare ;
- la cuplarea regurilor în cadrul bazei de reguli (reuniunea tuturor condiţiilor de
funcţionare).
Metodele de inferenţă utilizate pentru determinarea f.d.a a comenzii ferme sunt date de
compoziţiile utilizate şi anume : MAX-MIN, MAX-PROD, SUM-PROD.
Pentru exemplificarea modului de acţiune a celor trei tipuri de compooziţii se consideră
un RG-F cu două intrări e1 şi e2 (două VL de intrare) fiecare cu câte trei TL (NM, ZE, PM) şi o
ieşire (o VL) cu trei TL (NM, ZE, PM) (figura 4.12).
Cele două intrări sunt :
e1 = e = u – y
e2 = ė
e1
c
e2 RG-F

Fig. 4.12. RG-F cu 2 intrări

Pentru a avea un caracter de generalitate, regurile considerate nu vor fi omogene, ceea ce

presupune enunţarea distinctă a acestora.
Se consideră, pentru exemplificare, că din baza de reguli sunt activate următoarele două
reguli (cu structura diferită a premizelor) :
Ri : DACĂ (e1 = ZE ŞI e2 = PM) ATUNCI (c = ZE)
SAU
Rj : DACĂ (e1 = NM ŞI e2 = ZE) ATUNCI (c = PM)
Cele două reguli sunt activate de următoarele valori ferme ale intrărilor : e10, e20.
Inferenţa MAX-MIN. Evaluarea bazei de reguli se face utilizând următorii operatori :
- conectori în premiză : ŞI  MIN, SAU  MAX.
- concluzionare : MIN.
- conectarea regulilor : MAX.
Exemplificarea grafică a prelucrării :

48
 Ri: DACĂ (e1=ZE ŞI e2 = RM) ATUNCI (c = ZE)

MIN MIN

SAU …… MAX

Rj: DACĂ (e1=NM SAU e2 = ZE) ATUNCI (c = PM)

MAX MIN

Scrierea analitică a prelucrării este :

μcZE0(c) = MIN(MIN(μE1ZE(e10), μE2PM(e20), μcZE(c)).
μcPM0(c) = MIN(MAX(μE1NM(e10), μE2ZE(e20), μcPM(c)).
μcRez0(c) = MAX(μcZE0(c), μcPM0(c)).
Interferenţa MAX-PROD (varianta de tratare prezentată este cea considerată clasică;
uneori forma explicită este denumită şi inferenţa MAX-PROD-MIN). Evaluarea bazei de reguli
se face utilizând următorii operatori :
- conectori în premiză : ŞI  MIN, SAU  MAX ;
- concluzionare : PROD asupra TL de ieşire activat ;
- conectarea regurilor : MAX.
Exemplificarea grafică a prelucrării:
Ri: DACĂ (e1=ZE ŞI e2 = RM) ATUNCI (c = ZE)

MIN PROD

SAU …… MAX

Rj: DACĂ (e1=NM SAU e2 = ZE) ATUNCI (c = PM)

MAX PROD

Scrierea analitică aferentă este :

μcZE0(c) = PROD(MIN(μE1ZE(e10), μE2PM(e20), μcZE(c)).
μcPM0(c) = PROD(MAX(μE1NM(e10), μE2ZE(e20), μcPM(c)).
μcRez0(c) = MAX(μcZE0(c), μcPM0(c)).
Inferenţa SUM-PROD. Evaluarea bazei de reguli se face utilizând următorii operatori :
- conectori în premiză : ŞI  PROD, SAU  SUM ;
- concluzionare : PROD asupra TL de ieşire activat ;
- conectarea regurilor : SUM.
Exemplificarea grafică a prelucrării :

Ri: DACĂ (e1=ZE ŞI e2 = RM) ATUNCI (c = ZE)

PROD PROD

SAU …… SUM

Rj: DACĂ (e1=NM SAU e2 = ZE) ATUNCI (c = PM)

SUM PROD

49
 Scrierea analitică aferentă este :
μcZE0(c) = PROD(PROD(μE1ZE(e10), μE2PM(e20), μcZE(c)).
μcPM0(c) = PROD(SUM(μE1NM(e10), μE2ZE(e20), μcPM(c)).
μcRez0(c) = SUM(μcZE0(c), μcPM0(c)).

4.5. Metode de defuzzificare

Conform celor analizate iesirea comanda “fermă” ce rezultă prin defuzzificarea

concluziei vagi :
 0Re z (c)
prin aplicarea uneia din metodele de defuzzificare prezentate, metodă care se alege conform
aplicaţiei în care se utilizează RG-F.
Operaţia de defuzzificare implică :
- existenţa TL (f.d.a.) ai (ale) VL de ieşire, corespunzător aleşi (alese)/definiţi ;
- alegerea unei metode de defuzzificare adecvată.
Prealabil tratării unor detalii legate de cele două aspecte evidenţiate se reaminteşte faptul
că în toate analizele efectuate trebuie luate în seamă :
- proprietăţile elemenutului de execuţie; principal, acesta este fără dinamică sau cu
dinamică neglijabilă, “absorbită” eventual de procesul condus ;
- performanţele de comportare minimale care trebuie realizate ;
- aspectele legate de realizarea hardware şi software a RG-F.
Aspecte privind alegerea TL şi a f.d.a. pentru VL de ieşire/commandă.
Principalele aspecte care interesează în acest caz pot fi rezumate (în parte, cel puţin) prin
următoarele :
 Numărul TL aleşi este obişnuit impar (3, 5, eventual 7): creşterea numărului de TL
nu aduce efecte spectaculoase în alura caracteristicii statice (generalizate) a RG-F. Se
obişnuieşte însă ca pentru asigurarea unei sinsibilităţi mari a RG-F, în anumite puncte de
funcţionare (de exemplu, în jurul valorii nule pentru eroarea de reglare) să se aplice
principiul lupei de inferenţă ;
 Existenţa zonelor domeniului de bază fără acoperire prin f.d.a., nu constituie nici
o problemă; acoperirea domeniului de bază prin valori ferme continuale sau discrete ale
comenzii u se “rezolvă” prin alegerea convenabilă a metodei de defuzzificare ;
 “Scalarea„ / definirea domeniului de bază. Acesta trebuie întotdeauna scalat /
definit astfel încât să fie satisfăcute necesităţile de comandă ale elementului de execuţie (E);
în speţă :
- comanda „fermă” nu trebuie să depăşească valorile extreme (u m, uM) admise la elementul
de execuţie; depăşirea se poate referi la: închiderea / deschiderea singură a elementului
de execuţie (E); forţarea de regim dinamic pentru obţinerea unui “timp de răspuns” cât
mai redus ş.a.m.d. ;
- domeniul de variaţie a intrării în elementul de execuţie, Du(E) şi, corespunzător, şi
domeniul de variaţie a ieşirii din elementul de execuţie (E), Dm trebuie să fie „bine”
acoperit de domeniul de variaţie a comenzii RG-F, Dc.
Această ultimă remarcă poate constitui şi un aspect separat / specific cunoscut sub
denumirea de problemă de capăt a RG-F. S-a văzut din analizele anterioare că definirea
„oarecum” incorectă a f.d.a. aferente TL de ieşire corelată cu o metodă de defuzzificare aleasă
inadecvat poate conduce la situaţia neacoperirii domeniului Du(E) necesar, de către comanda
fermă obţinută.

50
 Pentru evidenţierea celor menţionate se consideră un element de execuţie (E) compus
dintr-un convertor electrohidraulic (CEH) şi un servomotor (SM) comandat de un RG-F (figura
4.13.a). Pentru variabila lingvistică - comandă vagă - c se consideră cinci termeni lingvistici
(TL) : ze, m, md, M, FM. Defuzzificarea se realizează prin metoda centrului de greutate (MCG).
Condiţia esenţială impusă
E elementului de execuţie este ca :
RG-F c
CEH SM
- pentru c0 = cmin (0)  E închis ;
a)
qa - pentru c0 = cmax (1)  E deschis.
Pentru respectarea acestei
cerinţe este necesară definirea
C corectă a f.d.a. aferente TL ai VL
1 Ze m md M FM
de ieşire. Definirea „clasică”
b) practicată (figura 4.13.b) se
dovedeşte necorespunzătoare,
c
0 0.1 0.3 0.5 0.7 0.9 1
deoarece la activarea numai a TL
C de capăt (ze şi FM) se obţin
1 Ze m md M FM c0m = 0.1 şi respectiv c0M = 0.9
c) (figura 4.13.c).
Pentru evitarea acestor
c situaţii există mai multe moduri
0 0.5 1
dintre care se recomandă
următoarele :
c0m = 0.1 0.5 c0M = 0.9 - extensia simetrică a f.d.a.
C
1 Ze m md M FM de capăt (figura 4.13.d) ;
d) - schimbarea formei f.d.a.
aferente TL , de exemplu
c singletonuri (figura 4.13.e) ;
-0.3 0 0.5 1 1.3 - schimbarea metodei de
c0m c 0M
C defuzzificare (global sau numai
Ze m md M FM în zonele de capăt).
e)
Alegerea soluţiei se face
c corelat cu factorii legaţi de RG-F.
0 0.25 0.5 0.75 1 Forma f.d.a. se va alege
astfel încât – corelat cu metoda
c0m = 0 0.5 c0M = 1 de defuzzificare – să se asigure
eficienţa maximă în prelucrarea
Fig. 4.13. Asigurarea valorilor de capăt informaţiei (timp de calcul cât
mai redus).
Din cadrul formelor uzuale pentru f.d.a. aferentă TL ai VL de ieşire se recomandă :
- forma singleton ;
- forma dreptunghiulară ;
- forma triunghiulară şi trapezoidală.
Privind cele trei tipuri de f.d.a. recomandate se pot face următoarele precizări :
- forma singleton este cel mai simplu de prelucrat ;
- forma dreptunghiulară modifică nesemnificativ volumul de calcule dar, prin
varierea lăţimii dreptunghiului (suportului), se pot modifica – suplimentar – proprietăţile RG-F
şi, în plus, faţă de forma triunghiulară se poate evita problema acoperirilor (calculul centrului de
greutate devenind mai greoi) ;
- pe baza punctelor de vedere anterioare, forma triunghiulară pare cea mai puţin
avantajoasă.

51
 4.5.2. Alegerea metodei de defuzzificare

Alegerea metodei de defuzzificare depinde de tipul elementului de execuţie (E) :

- pentru un element de execuţie cu număr finit de stări discrete se va alege între
metoda maximului şi metoda maximelor mediate ;
- pentru un element de execuţie cu domeniu de variaţie / domeniu de bază DC
compact se preferă MCG.
Utilizarea relaţiei generale de defuzzificare după MCG pare greoaie, dar, prin alegerea
formelor particulare pentru f.d.a şi a metodei de inferenţă MAX-MIN, MAX-PROD, SUM-PROD,
f.d.a. rezultat al inferenţei, Rez0(c) se obţin forme care se prelucrează analitic relativ uşor.
În cele ce urmează vor fi evidenţiate relaţiile de calcul pentru f.d.a de tip singleton,
dreptunghiulare, triunghiulare sau trapezoidale.

 Dacă f.d.a. aferente TL ai VL de ieşire sunt de tip singleton (figura 4.14), relaţia de
calcul a comenzii ferme este dată de expresia :
u n

(1) (2) (3) (4) (5) c 0i  Ui0

 0u3 i 1
c0  n
 0u4 0
 Ui
c i 1
0 1
c02 c03 c04
c01 c0 c05

Fig. 4.14. F.d.a. de tip singleton

 Dacă f.d.a. aferente TL ai VL de ieşire sunt de tip dreptunghiular (figura 4.15), relaţia
de calcul a comenzii ferme este dată de expresia :
u
(1) (2) (3) (4) (5) n
 0u3 Su i c 0i  SUi  Ui0
 0u4 i 1
c0  n
c S Ui  Ui0
0 1 i 1
c02 c03 c04
c01 c05 c0
Fig. 4.15. F.d.a. de tip dreptunghiular

 Dacă f.d.a. aferente TL ai VL de ieşire sunt de tip triunghiular sau trapezoidal,

simetrice sau nu, în cazul cel mai general f.d.a. rezultat Rez0(c) va avea o formă poligonală
(figura 4.16), relaţia de calcul a comenzii ferme este dată de expresia :
p

 (c i 1  ci )[(2  ci 1  ci )  Ui0 1  (2  ci  ci 1 )  Ui0 ]

i 1
c0  p
3   (ci 1  ci )  [Ui0 1  Ui0 ]
i 1

În expresiile menţionate ci reprezintă abscisele centrelor de greutate, iar 0Ui gradul de

realizare al termenilor lingvistici, activaţi prin regulile active.
Valoarea fermă rezultată prin defuzzificare trebuie să fie adaptată la elementul de
execuţie care acceptă fie mărime analogică, fie direct forma numerică.
Funcţie de metoda de defuzzificare şi de tipul elementului de execuţie, ieşirea fermă
poate fi :
- valoarea fermă actuală a comenzii – ck ;
- creşterea valorii ferme actuale în raport cu vechea valoare a comenzii –  ck.

52
 u
1
 0 u1 (1)  0u i (i) Valoarea rezultată este convertită
 0u2 (2) în formă analogică prin intermediul unui
(i-1)
 0u i-1  0 u i+1 (i+1) convertor analog - numeric, dacă
elementul de execuţie reclamă o astfel de
 0 u p+1 = 0 c mărime, sau se aplică direct sub formă
0
c2 ci-1 ci ci+1 cp+1 1 numerică, dacă elementul de execuţie
c1 u0
admite astfel de intrări.
Fig. 4.16. F.d.a. rezultat poligonal

4.6. Modificarea alurilor caracteristicilor statice ale RG-F

4.6.1. Probleme generale

Analiza funcţionării unuii RG-F pune în evidenţă faptul că numărul parametrilor prin care
se pot modifica proprietăţile de transfer ale RG-F şi care, în cazul RG-F, reprezintă
caracteristicile statice (CS) – sunt legate de fiecare din blocurile de prelucrare din structura
informaţională din cadrul regulatorului :
- blocul de fuzzificare ;
- blocul de inferenţă şi baza de reguli ;
- blocul de defuzzificare.
Deoarece RG-F este un regulator neliniar fără dinamică, influenţa diferiţilor factori are
acelaşi efect de principiu, indiferent de numărul intrărilor, cu observaţia că efectele parţiale se
manifestă însă diferit în diferite puncte de funcţionare ale acestuia. Din acest considerent, pentru
exemplificare, se consideră un RG-F cu o intrare şi o ieşire (figura 4.17.a).
Pentru aplicaţiile legate de
e c conducerea fuzzy prezintă interes o serie de
a)
RG-F concluzii practice utilizabile în dezvoltarea
unui RG-F. În aceste sens se recomandă :
e
- numărul de TL ai VL de intrare
NM Nm 1 ze Pm PM
(eroarea de reglare) este 5, cu forma f.d.a.
b) triunghiulară simetrică în zona centrală şi
trapezoidală la capete (figura 4.17.b) ;
e
-1 -0.5 0 0.5 1
- numărul de TL ai VL de ieşire
c (comanda) este 5, cu forma f.d.a.
NM Nm 1 ze Pm PM dreptunghiulară cu suport egal, simetric
c) distribuite pe intervalul [-1, 1] ; domeniul de
variaţie pentru valoarea fermă este asigurat
c de extensia simetrică a f.d.a. de capăt (figura
-1 0 1 4.17.c) ;
- baza de reguli este completă,
Tabelul de inferenţă
naturală, determină o CS de tip direct situată
e NM Nm ze Pm PM în cadranele 1 şi 3 şi este conform tabelului
c NM Nm ze Pm PM de inferenţă ; metoda de inferenţă utlizată
este MAX–MIN ;
Fig. 4.17. F.d.a. pentru dezvoltarea RG-F - metoda de defuzzificare este MCG,
care va permite utilizare relaţiei de calcul
aferente.
Datorită simetriilor perfecte în TL ai VL şi în baza de reguli, CS rezultată este aproape
liniară pe domeniile e  [-1, 1] şi c  [-1, 1]. În raport cu CS liniară (figura 4.18.a şi b) CS(0),
abaterile CS neliniare (NL), se raportează în procente faţă de valoarea maximă.

53
 4.6.2. Modificarea CS prin parametrii din blocul de fuzzificare

Modificarea CS prin parametri din blocul de fuzzificare se realizează prin modifcarea

formei f.d.a. Natura modificărilor şi efectul acestora este redată sintetic în figura 4.18. Aceste
modificări vizează în ansamblu modificarea alurii diferiţilor termeni lingvistici (TL) ai intrării.
Efectul acestor modificări (figura 4.18), va fi evidenţiat în cele ce urmează.

Fig. 4.18. Modificarea CS prin parametrii blocului de fuzzificare

Scăderea simetrică a suportului TL – ze, cu creşterea concomitentă a suportului TL – NM

şi TL – PM şi menţinerea neschimbată a TL – Nm şi TL – Pm, determină creşterea pantei CS în
zona de acţiune a TL – ze şi scăderea ei în zona de acţiune a TL – NM respectiv – PM. Alura
principală a CS rezultate (figura 4.18.a) este dată de curba CS(1).
Creşterea simetrică a suportului TL – ze, cu scăderea concomitentă a suportului TL – NM
şi TL – PM şi menţinerea neschimbată a TL – Nm şi TL – Pm, determină scăderea pantei CS în
zona de acţiune a TL – NM respectiv – PM. Alura principală a CS rezultate (figura 4.18.a) este
dată de curba CS(2).
Deformarea f.d.a. a TL – Nm şi TL – Pm la forma trapezoidală cu menţinerea simetriei şi
menţinerea neschimbată a TL – ze, – NM şi – PM, determină modificări importante în alura CS
(figura 4.18.a). Caracteristica statică rezultată este dată de curba CS(3).
Scăderea simetrică a suportului TL – ze, creşterea concomitentă a suportului TL – NM şi
– PM şi desimetrizarea corespunzătoare a TL – Nm şi – Pm prin alunecarea maximului
concomitent cu alunecarea punctelor de contact ale TL – ze şi – Nm, respectiv – ze şi – Pm,
conduce la o modificare a CS iniţiale (fig. 4.18.a). Alura CS rezultate este dată de curba CS(4).
Introducerea unor acoperiri multiple ale domeniului de bază – e în vecinătatea valorii
e = 0, prin intermediul lărgirii suportului TL – Nm şi – Pm, fără sau cu desimetrizarea formei
f.d.a. conduce la creşterea pantei CS în zona e = 0 (figura 4.18.b). Caracteristica statică rezultată
este dată de curba CS(5).

54
 Desimetrizarea distribuţiei TL în raport cu axa 0 – e şi a suporturilor acestora determină
desimetrizarea CS – NL în raport cu originea. Desimetrizarea CS are loc în sensul desimetrizării
distribuţiei TL (figura 4.18.b). Caracteristica statică rezultată are alura dată de curba CS(6).
Pot fi modificări prin crearea unor zone ale domeniului – e acoperite doar de un singur
TL (o singură regulă activată). Se obţine în acest caz o CS care prezintă zone corespondente cu
panta CS egală cu zero (figura 4.18.b) dată de curba CS(7).
Pe acest principiu se poate realiza un regulator multipoziţional.
Există şi modificatori ce vizează crearea unor zone ale domeniului – e neacoperite prin
TL, deci zone fără reguli activate (figura 4.18.b). Acest mod de abordare conduce la o
caracteristică statică dată de curba CS(8), care prezintă discontinuităţi cu efecte catastrofale care
face inutilizabil RG-F.
Conform celor analizate, pentru dezvoltarea unui RG-F se va ţine seama de modificări în
blocul de fuzzificare care să conducă la modificări dorite ale CS în scopul asigurării
performanţelor urmărite.
Simetria CS în raport cu originea (cu un punct al CS) necesită plasarea simetrică a TL în
raport cu acel punct.
Cvasiliniaritatea CS poate fi asigurată în condiţiile utilizării unor TL cu f.d.a.
triunghiulare simetrice, uniform distribuite, cu acoperire uniformă a domeniului de către doi TL
(condiţii iniţiale de proiectare).
Modificări în panta CS se obţin eficient fie prin creşterea pantei, fie prin scădere.
Creşterea pantei se realizează prin :
- scăderea suportului f.d.a. ;
- creşterea numărului TL ce acoperă domeniul şi activează simultan mai multe reguli.
Scăderea pantei se realizează prin :
- creşterea suportului f.d.a. ;
- creşterea toleranţei f.d.a..
Desimetrizarea CS în raport cu originea (cu un punct al CS) necesită desimetrizarea
plasării TL în raport cu acel punct.
Zonele de discontinuităţi în CS se obţin prin realizarea unor zone în care domeniul de
bază – e este acoperit doar de câte un TL.
RG-F devine neutilizabil dacă în domeniul de bază – e există zone neacoperite de TL.
Dacă are loc o acţiune simultană a mai multor influenţe ce au acelaşi efect se întăreşte
efectul dorit.
Acţiunea simultană a mai multor efecte de sens contrar poate crea acţiuni contradictorii şi
în consecinţă trebuie evitată.

4.6.3. Modificarea CS prin parametrii din baza de reguli şi modulul de inferenţă

Baza de reguli este foarte importantă pentru un RG-F. Funcţionarea corectă a unui RG-F,
şi ca urmare a unui SRA cu RG-F, depinde esenţial de formularea corectă a bazei de reguli.
Formularea corectă a bazei de reguli depinde de buna cunoaştere a evoluţiei, eventual şi a
tendinţei de evoluţie a PC. Greşelile mari în formularea bazei de reguli pot avea efecte
catastrofale privind CS a RG-F.
Pentru exemplificare se consideră un RG-F monovariabil la care baza de reguli corectă
este descrisă de tabelul de inferenţă aferent (figura 4.19).

Tabel de inferenţă Dacă baza de reguli se modifică în conformitate

cu figura 4.20.a, pentru RG-F apare o caracteristică
e NM Nm ze Pm PM
statică (CS) inversă (figura 4.20.b). Pentru un SRA cu
c NM Nm ze Pm PM RG-F, pentru o structură de reglare bine precizată,
efectul este catastrofal, sistemul devenind instabil
Fig. 4.19. Baza de reguli pentru
RG-F monovariabil datorită reacţiei pozitive. Efectul menţionat apare
datorită formulării eronate a bazei de reguli.

55
 Tabel de inferenţă Tabel de inferenţă
e NM Nm ze Pm PM e NM Nm ze Pm PM
c PM Pm ze Nm NM c Nm NM ze PM Pm
(1) (2) (3) (4) (5) (1) (2) (3) (4) (5)
a) c)
c c
1 1

CS – directă

e e
-1 0 1 -1 -0.5 0 0.5 1

CS – inversă
b) d) CS – greşită

-1 -1

Fig. 4.20. Efectul definirii incorecte a bazei de reguli asupra CS

Dacă baza de reguli se modifică în conformitate cu figura 4.20.c, datorită formulării

eronate, caracteristica statică se modifică conform curbei prezentată punctat (figura 4.20.d).
Se observă că pe domeniul e  [-1 , -0.5]  [0.5 , 1] apare o CS inversă care va conduce
la funcţionare instabilă.
Formularea bazei de reguli pentru un RG-F cu o intrare şi o ieşire nu ridică practic nici un
fel de probleme. Dacă numărul de intrări creşte (de exemplu e1 = e şi e2 = e) formularea bazei de
reguli poate deveni mai complicată. Complicaţiile apar în special în cazul regulatoarelor fuzzy
după stare.
Pentru ca o bază de reguli să fie corect formulată este necesar să fie satisfăcute
următoarele condiţii :
- să fie completă ;
- să fie consistentă ;
- să asigure continuitatea CS.
Baza de reguli este completă, în sensul larg care a fost dat conceptului de bază de reguli
completă, dacă ea conţine numărul (teoretic) maxim de reguli ce se pot scrie pentru un RG-F. În
realitate, ţinând seama de restricţiile de funcţionare ale PC, o bază de reguli poate fi ”completă”
fără a conţine numărul maxim de reguli posibile. Acesta deoarece trebuie avut în vedere faptul că
premiza unei reguli poate conţine atît operatori ŞI cât şi operatori SAU care pot demultiplica o
regulă. Astfel, o bază de reguli de forma :
DACĂ (premiza) ATUNCI (concluzia)
este completă dacă toate combinaţiile tehnic posibile ale intrărilor acoperă toate valorile tehnic
posibile ale comenzii / ieşirii .
Baza de reguli este consistentă dacă, la formularea unei baze de reguli, se are în vedere să
nu existe situaţii în care două reguli să aibă o aceeaşi premiză dar să conducă la concluzii
diferite.
Exemplu : DACĂ ( e1 = E1i ŞI e2 = E2i ) ATUNCI ( c = Ui )
DACĂ ( e1 = E1i ŞI e2 = E2i ) ATUNCI ( c = Uj )
Această bază de reguli este neconsistentă, o aceeaşi premiză conducînd la două concluzii diferite.
În acest sens, o bază de reguli este consistentă dacă o aceeaşi premiză conduce
întotdeauna la o aceeaşi concluzie.
Baza de reguli asigură continuitatea CS dacă două reguli adiacente ale unei baze de reguli
(definite, de exemplu, prin tabelul de inferenţă) au concluzia astfel formulată încât nu conduce la
discontinuităţi în CS. Discontinutăţile avute în vedere sunt cele care nu fac regulatorul inoperant.
Respectarea acestor cerinţe / proprietăţi poate asigura buna funcţionare a RG-F / SRA cu
RG-F.
56
 Formularea bazei de reguli devine din ce în ce mai dificilă pe măsură ce numărul
intrărilor creşte. Recomandări general valabile pentru formularea bazei de reguli nu se pot da,
rolul ”expertului”, care cunoaşte ”foarte bine” evoluţia PC, fiind dominant.
Pentru formularea bazei de reguli, în literatura de specialitate, se recomandă o serie de
metode. Acestea vor fi evidenţiate în cele ce urmează :
 Utilizarea cunoştiinţelor unui expert în domeniul conducerii procesului în cauză
(”Knowledge Engineering”). Aceste cunoştiinte se obţin pe bază de interviu judicios formulat,
orientat spre completarea regulilor de forma :
DACĂ (premiza) ATUNCI (concluzia)
Trebuie avute în vedere însă aspectele psihologice ale interviului asupra expertului. În
formularea răspunsurilor poate fi mult mai reţinut decât în intervenţiile de conducere efectivă,
cel puţin din două motive :
- „riscul” pe care şi-l asumă, întrucât poate avea temerea de a nu fi „corect” înţeles ;
- „riscul” pe care şi-l asumă prin transferul know-how-ului personal, pe viitor el
putând deveni astfel mai vulnerabil.
 Metode euristice, bazate pe analize ”în spirit ingineresc” ale evoluţiilor posibile ale
mărimilor procesului, analize ce trebuie desfăşurate în colaborare cu tehnologul de proces.
 Utilizarea rezultatelor unor experimente anterioare, reale sau simulate pe calculator, în
măsura în care se dispune de un MM mai mult sau mai puţin detaliat referitor la PC.
 Metode speciale, referitoare în principal la RG-F “neconvenţionale” :
- RG-F cu dinamică ;
- RG-F “sliding mode” ;
- RG-F după stare ş.a..
Unele aspecte privind diferitele tehnici / metode de formulare a bazei de reguli depind de
tipul RG-F utilizat.
Alegerea metodei de inferenţă pentru evaluarea bazei de reguli a unui RG-F are în vedere
una din cele trei metode de inferenţă utilizate : MAX-MIN, MAX-PROD şi SUM-PROD.
Studiile de caz efectuate de diverşi autori au aratat că, pentru o aceeaşi situaţie de bază, metoda
de inferenţă are un efect nesemnificativ asupra aluri CS. Ca urmare se va prefera acea metodă
care asigură eficienţă maximă în prelucrarea informaţională.

4.6.4. Modificarea CS prin parametrii din blocul de defuzzificare

În blocul de defuzzificare caracteristicile statice a RG-F pot fi influenţate prin parametri

variabili reprezentaţi prin :
- definirea TL şi a f.d.a. ce caracterizează ieşirea ;
- metoda de defuzzificare.
Definirea / redefinirea TL şi a f.d.a. are în vedere următoarele aspecte :
 scăderea simetrică a suportului unui / unor TL poate conduce la creşterea pantei CS şi
invers ;
 modificarea poziţiei diferiţilor TL conduce la efecte mai greu interpretabile în alura
CS, motiv pentru care efectele trebuie studiate de la caz la caz ;
 modificarea gradului de acoperire a TL ai ieşiri este posibilă numai în cazul f.d.a. de
formă triunghiulară sau trapezoidală. Efectul acestor modificări depinde şi de metoda de
defuzzificare adoptată. Cum, în cazul defuzzificări prin MCG, modificările în gradul de
acoperire au influenţă redusă asupra CS, utilizarea TL cu f.d.a. de tip singleton, eventual de
formă dreptiunghilară, este de preferat ;
 creşterea numărului de TL ai VL are ca efect scăderea caracterului vag al RG-F, astfel
că această creştere este, de regulă, limitată la 5, eventual 7.
Aceste observaţii cu caracter general pot fi apoi completate prin studii de caz orientate pe
particularităţile PC şi ale structurii informaţionale a RG-F.

57
 Metoda de defuzzificare este aleasă, de regulă, la începutul procesului de dezvoltare a
RG-F, corelat cu propietăţile elementului de execuţie. Schimbarea ei are ca rezultat schimbări
substanţiale în RG-F. În literatură se specifică diferite criterii de apreciere şi de alegere a unei
metode de defuzzificare ce au în vedere următoarele elemente :
 aspecte legate de alura şi propietăţile CS obţinute şi anume :
- c0 - rezultă continual sau în valori discrete ;
- CS obtinută este continuală sau cu discontinuităţi ;
- univocitatea prelucrări informaţiilor rezultate din procesul de inferenţă ş.a..
 aspectele legate de complexitatea calculelor de efectuat în procesul de elaborare a
comenzi ferme.

4.6.5. Modificarea CS pentru RG-F cu mai multe intrări şi o ieşire

Modificarea CS pentru RG-F cu mai multe intrări şi o ieşire poate fi realizată prin
modificarea parametrilor din blocurile funcţionale aferente regulatorului, conform celor analizate
anterior. Datorită caracterului neliniar al RG-F, principiul suprapunerii efectelor nu se poate
aplica. În consecinţă, trebuie considerate simultan intrările pentru a putea evalua efectul
modificărilor parametrilor specifici blocurilor regulatorului.
Caracteristica statică, în acest caz, va fi reprezentată de o suprafaţă într-un spaţiu a cărui
dimensiuni depinde de numărul intrărilor.
Reprezentarea grafică a CS a unui RG-F cu două intrări şi o ieşire poate fi realizată
într-un spaţiu cu trei dimensiuni (figura 4.21.a).
c e2
1
CS
0.75
1
0.5
-1
0.25

e2 0.0 e1
-1 0 1 -1 -0.25 1

-0.5
1
-0.75
-1
a) b)
-1
e1
Fig. 4.21. CS a RG-F cu două intrări şi o ieşire

Caracteristica statică a RG-F cu două intrări şi o ieşire poate fi reprezentată şi în plan

având coordonatele eˆ1 , eˆ2 (figura 4.21.b), considerând comanda ĉ ca parametru constant.
Reprezentarea plană poate fi realizată şi în coordonate cˆ, eˆi , considerând cealaltă intrare ê j ca
parametru constant.
La creşterea numărului de intrări reprezentarea grafică devine din ce în ce mai dificilă
deoarce coordonatele spaţiului cresc.
În dezvoltarea unui regulator fuzzy cu mai multe intrări şi o ieşire apare un aspect delicat,
care priveşte scalarea corectă a domeniilor de intrare. Caracterul delicat este determinat de
diferitele aspecte ce privesc funcţionarea sistemului cu implicaţii asupra stabilităţii acestuia.
Pentru evidenţierea efectelor scalării domeniului mărimilor de intrare, se va considera un
SRA stabil cu RG-F cu două intrări, care conduce un proces.
Vor fi analizate, pentru exemplificare, trei variante de alegere (scalare) a domeniului de
bază.

58
  Scalarea (alegerea) corespunzătoare a domeniilor de bază E1, E2 pentru cele două intrări
(e1  E1, e2  E2), trebuie să asigure evolutia SRA cu RG-F, astfel încât, plecând din starea
iniţială (A), intrările e1 şi e2 să activeze bine TL aferenţi de pe domeniile de bază (figura 4.22.a).
e1
NM Nm ze Pm PM

e1
e2

e2 e2
PM

(1) (1)

(2) (2)
Pm
e1

A e1 A e1
ze

(3) (3)
Nm

(4) (4)

(5) (5)
NM

(1) (2) (3) (4) (5) (1) (2) (3) (4) (5)
a) b)
e2 e2

(1) e2m

(1)
(2)
(2)

A e1 A e1
-e1m (3) e1m
(3)
(4)
(4)
(5)

(1) (2) (3) (4) (5)

(5)
-e2m
d)

c) (1) (2) (3) (4) (5)

Fig. 4.22. Traiectoria “de fază “, funcţie de scalarea domenilor de bază

Regulile din baza de reguli, în acest caz, sunt activate (conform traiectoriei “de fază”din
figura 4.22.a) în următoarea succesiune :
R31 → R21 → R22 → R12 → R13 → R14 → R24 → R25 → R35 → R45 → R44 → R43 → R33
În acest caz TL aferenţi domeniilor de bază sunt bine activaţi.
 Scalarea (alegerea) necorespunzătoare (prea largă) a domeniului de bază E2 are drept
consecinţă faptul că o serie de termeni lingvistici (TL) nu vor fi activaţi, deşi au fost definiţi.
Această situaţie este evidenţiată în figura 4.22.b.
Regulile din baza de reguli, conform traiectoriei „de fază”, sunt activate în succesiunea :
R31 → R21 → R22 → R23 → R24 → R34 → R33
În evoluţia sistemului, din starea iniţială A către starea finală, termeni lingvistici aferenţi
variabilei e2 din zonele haşurate nu vor fi activaţi.
 Scalarea (alegerea) necorespunzătoare (prea largă) a domeniului de bază E1 va avea
drept consecinţă faptul că o serie de TL aferenţi variabilei e1 nu vor fi activaţi, deşi sunt definiţi
(figura 4.22.c).
59
 Regulile din baza de reguli, conform traiectoriei „de fază”, sunt activate în ordinea :
R33 → R23 → R13 → R23 → R33 → R43 → R33
În evoluţia sistemului, din starea iniţială A spre starea finală, termenii lingvistici aferenţi
variabilei e1 din zonele haşurate nu vor fi activaţi, deşi au fost definiţi.
 Scalarea (alegerea) necorespunzătoare (prea restrânsă) a domeniilor de bază E1 şi E2
(figura 4.22.d) fac ca evoluţia sistemului, din starea iniţală A în starea finală, să fie afectată din
cauza intrării în saturaţie a celor două intrări e1 şi e2.
Ca şi în cazul SRA convenţionale, instabilitatea SRA cu RG-F este caracterizată printr-o
traiectorie de stare divergentă.

60