Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Servomotoare Electrice PDF
Servomotoare Electrice PDF
1. Generalităţi
- rotor cilindric;
- rotor disc (cu întrefier axial);
- rotor pahar.
- excitaţie electromagnetică;
- excitaţie cu magneţi permanenţi;
- excitaţie hibridă.
Constanta de timp electrică este < 0,1 [ms] pentru acest tip de rotor,
iar cea electromecanică este de acelaşi ordin de mărime ca şi la
servomotoarele cu rotor cilindric datorită razei mari a rotorului disc.
Fig. 5. Structura unui sevomotor de c.c. cu rotor pahar.
u e R e ie
d
L e i e ,
dt
u a R a i a L a i a e,
d
dt
e k ,
m k i a , (1)
d
m mv mr J , mv mr mR ,
dt
f i e
e L e i e e eh L e i e L eh i e , (2)
Leh ie C , (3)
d(L a i a ) di
La a . (4)
dt dt
pN
k , (5)
2a
în care p reprezintă numărul de perechi de poli, N este numărul de
conductoare iar a numărul de perechi de căi de înfăşurare.
K
Coeficientul k M de amplificare tensiune–cuplu şi
Ra
K2
Fe kM K , de frecare vâscoasă electrică, caracterizează comportarea
Ra
unui anumit servomotor.
u a s
K
Ra K 2 ss kM F ss
ms u a s e , (10)
1 sTa R a 1 sTa 1 sTa 1 sTa
kM Fe Fm
u a s m r s 1 1 sTm 1 sTa ss , (11)
1 sTa 1 sTa Fe
s kM
G m s
u a s F s1 sTm , (12)
U a e Ra ia
ue Reie
, (13)
e k ' ie
ultima relaţie fiind scrisă în ipoteza liniarizării caracteristicii de
magnetizare f i e .
k ' U a u e k '2 u e2
m . (14)
RaRe R a R e2