Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
REGLĂRII
AUTOMATE
ALINA-SIMONA BĂIEŞU
CUPRINS
_____________________________________________________________________
CAPITOLUL 1 INTRODUCERE, 7
1.1. Definirea şi Caracterizarea Sistemelor, 8
1.2. Problema Reglării, 9
1.3. Sisteme de Reglare Automată, 10
1.4. Clasificarea Sistemelor de Reglare Automată, 12
1.5. Principiile Reglării Automate, 13
1.4.1. Principiul Reglării după Efect, 14
1.4.2. Principiul Reglării după Cauză, 14
CAPITOLUL 2 TRADUCTOARE, 15
2.1. Traductoare de Debit, 18
2.2. Traductoare de Nivel, 21
2.3. Traductoare de Presiune, 24
2.4. Traductoare de Temperatură, 26
2.5. Traductoare de Poziţie, 29
2.6. Traductoare de Viteză, 32
CAPITOLUL 4 REGULATOARE, 44
4.1. Regulatoare Continue, 47
4.2. Regulatoare Numerice, 52
4.3. Regulatoare Bipoziţionale, 54
4.4. Regulatoare Logice Programabile, 55
BIBLIOGRAFIE, 123
1
INTRODUCERE
_____________________________________________________________________
CUPRINSUL CAPITOLULUI 1
8
(standard), cum ar fi: 4 … 20 mA c.c., tensiune în gama 1 … 5 V, semnal
pneumatic în domeniul 0,2 … 1,0 bar. Sistemele automate specializate sunt
utilizate în cazul unor automatizări de mai mică amploare, când nu se pune
problema transmiterii semnalelor la distanţă;
- în raport cu funcţia îndeplinită, sistemele automate se clasifică în:
- sisteme automate de supraveghere , prin măsurare şi/sau semnalizare;
- sisteme automate de protecţie care au ca scop oprirea parţială sau totală a
procesului (instalaţiei), atunci când un parametru iese în afara domeniului
admisibil de funcţionare, afectând calitatea produsului finit şi/sau
securitatea instalaţiei respective.;
- sisteme automate de comandă directă, după un program prestabilit;
- sisteme automate de reglare ce au ca scop aducerea şi menţinerea valorii
ieşirii procesului la o valoare dorită (referinţă), în condiţiile modificării în
timp a valorii referinţei şi a acţiunii perturbaţiilor asupra procesului reglat;
- sisteme automate de conducere (prin supraveghere, protecţie, comandă,
reglare).
v1 v2
Comanda Ieşire
P
c y
Mărimile de intrare ale unui proces sunt de două tipuri: comenzi şi perturbaţii.
Prin intermediul comenzilor se poate interveni asupra procesului astfel încât
acesta să evolueze după o traiectorie dorită. Perturbaţiile acţionează arbitrar
asupra procesului având drept consecinţă devierea procesului de la traiectoria
dorită.
9
1.3. Sisteme de Reglare Automată
a)
b)
10
v1 v2
r c u y
R EE P
a)
T v1 v2
m
c u y
R EE P
r
b)
Sistemul de reglare realizează, în cazul ideal, condiţia de reglare y(t) ≡r(t), oricare
ar fi intrarea de referinţă r(t) şi perturbaţiile v1(t) şi v2(t). Problema reglării poate fi
descompusă în problema rejecţiei efectului perturbaţiilor şi problema urmăririi
referinţei.
Problema rejecţiei exacte exprimă cerinţa ideală ca în ipoteza r(t)≡0 şi v2(t)≡0 să
avem y(t) ≡ 0, oricare ar fi v1(t).
Problema urmăririi exacte exprimă cerinţa ideală ca în ipoteza v1(t)≡0 şi v2(t)≡0,
să avem y(t) ≡ r(t), oricare ar fi r(t).
În aplicaţiile practice, problema reglării trebuie relaxată, în sensul înlocuirii
condiţiei rigide ca mărimea reglată (y) să urmărească exact mărimea de referinţă
(r), cu condiţia ca ieşirea să urmărească referinţa cu un anumit grad de precizie.
Un SRA poate funcţiona pe baza a două principii de reglare, şi anume principiul
reglării după cauză şi principiul reglării după efect, ale căror enunţuri sunt
prezentate în paragraful 1.3. În funcţie de principiul reglării, care stă la baza legii
de reglare, un SRA poate avea cele două tipuri de structuri prezentate în figurile
1.2 a şi b şi detaliat în figurile 1.3 a şi b.
11
1.4. Clasificarea Sistemelor de Reglare Automată
12
- SRA după cauză – ce funcţionează pe baza principiului reglării după
cauză;
- SRA în cascadă – ce folosesc tehnica buclelor multiple, prin cuplarea
regulatoarelor în cascadă;
- SRA mixte – au în structură atât SRA după efect cât şi SRA după cauză;
- SRA avansate având la bază strategii clasice de reglare
- SRA cu decuplare – folosesc un dispozitiv, numit decuplor, pentru
diminuarea interacţiunilor naturale ce apar între diferitele canale ale
unui proces multivariabil;
- SRA selective – se folosesc atunci când numărul agenţilor de reglare este
mai mic decât numărul mărimilor reglate;
- SRA inferenţiale – ce se folosesc atunci când o mărime ce trebuie reglată
nu poate fi măsurată, dar poate fi estimată pe baza altor mărimi ce se
pot măsura;
- SRA avansate având la bază strategii moderne de reglare
- SRA adaptive – folosesc metoda de identificare online a parametrilor
procesului în scopul acordării regulatorului; primele tipuri de sisteme
adaptive au fost folosite începând cu anul 1950 în industria
aerospaţială;
- SRA predictive – calculează mărimea de comandă astfel încât evoluţia
prezisă a ieşirii procesului, pe baza unui model al procesului reglat, să
urmeze cât aproape o traiectorie impusă;
- SRA cu model intern – calculează mărimea de comandă pe baza unui
model al procesului reglat;
- SRA avansate având la bază modele complexe
- SRA robuste – spre deosebire de SRA adaptive, SRA robuste nu permit
adaptarea dinamică a parametrilor, ci regulatorul este proiectat offline
ţinând cont de anumite incertitudini de model;
- SRA neliniare – folosesc modele neliniare;
- SRA optimale – sunt sistemele de reglare la care semnalul de comandă
se calculează prin optimizarea unei anumite funcţii obiectiv;
- SRA avansate având la bază tehnici inteligente - folosesc diferite tehnici de
reglare cum ar fi reţelele neurale, logica fuzzy, algoritmi genetici,
probabilităţi etc.
- SRA inteligente au la bază tehnici avansate de procesare a informaţiilor şi a
cunoştinţelor, care integrează tehnicile neurale, tehnicile fuzzy, tehnicile
inteligenţei artificiale şi programarea evoluţionistă.
Sistemele de reglare pot funcţiona pe baza principiului acţiunii după efect (eroare,
abatere) sau pe baza principiului acţiunii după cauză. Sistemele cu reglare după
efect (fig. 1.3 a) se numesc sisteme cu acţiune inversă (cu reacţie sau cu
“feedback”) iar sistemele cu reglare după cauză (fig.1.3 b) se mai numesc sisteme
cu acţiune directă (cu precompensare sau cu “feedforward”).
13
1.5.1. Principiul Reglării după Efect
14
2
TRADUCTOARE
_____________________________________________________________________
CUPRINSUL CAPITOLULUI 2
16
- sinteza şi filtrarea datelor măsurate, etc.
În tabelul 2.1. se prezintă clasificarea traductoarelor. [Ciobanu, 2009]
traductoare umiditate
de mărime viteză etc.
după natura
mărimii de intrare tensiune
mărimi curent
electrice rezistenţă
frecvenţă etc.
gazoanalizoare
traductoare
de calitate traductoare de pH
spectrografe etc.
17
2.1. Traductoare de Debit
p1 p2
TPD
I’
Debitul masic ce trebuie măsurat (Q) (fig. 2.1) este transformat cu ajutorul
diafragmei (D) într-o diferenţă de presiune (cădere de presiune ∆p=p1-p2).
Diferenţa de presiune este apoi preluată de traductorul de presiune diferenţială şi
transformată într-un semnal electric (I’).
Deoarece între debitul masic (Q) şi diferenţa de presiune ∆p există relaţia:
Q = α ⋅ s ⋅ 2 ⋅ ρ ⋅ Δp , (2.1)
semnalul electric (I’) generat de traductorul de presiune diferenţială va fi
dependent de pătratul debitului.
În relaţia (2.1),
α este un coeficient de debit;
s – secţiunea minimă a diafragmei;
ρ – densitatea fluidului;
∆p – diferenţa de presiune înaintea şi după diafragmă.
Deoarece caracteristica statică nu este liniară la ieşirea adaptorului traductorului
de presiune diferenţială se foloseşte un bloc de calcul, un extractor de radical.
18
h
Tubul tronconic este confecţionat din sticlă, material plastic transparent sau
metal. Imersorul este confecţionat din metal, la lichide, sau din material plastic, în
cazul gazelor, şi este prevăzut cu aripioare care au rolul de a-i imprima o mişcare
de rotaţie şi de a-l menţine în centrul tubului tronconic.
Acest tip de traductor se poate folosi pentru măsurarea debitelor mici şi mijlocii
(10-4…200 m3/h). În cazul fluidelor opace transmiterea poziţiei imersorului în
exteriorul tubului tronconic se poate face pe cale magnetică.
Dezavantajul acestui tip de traductor este că introduce rezistenţe în curgerea
fluidului, ce pot fi importante, în anumite aplicaţii industriale.
Traductorul electromagnetic
Traductoarele electromagnetice funcţionează pe baza principiului inducţiei
magnetice şi permit măsurarea debitelor de lichide conductibile electric, cu
rezistivitatea mai mică decât 10 kΩcm. Constructiv, acest tip de traductor este
realizat dintr-un oţel inoxidabil, căptuşit în interior cu teflon şi fixat între polii
unui circuit magnetic, a cărui înfăşurare este alimentată la curent alternativ (fig.
2.3). [Ciobanu, 2009]
B
U
e
Fig. 2.3. Traductor de debit electromagnetic:
U – tensiune alternativă, B – inducţia câmpului magnetic, e – tensiune
electromotoare.
Tensiunea electromotoare depinde liniar de debitul de lichid prin relaţia
4B
e= ⋅ Q, (2.2)
πD
în care
D – este diametrul interior al tubului;
B – inducţia câmpului magnetic;
19
Q – debitul de lichid.
Aşa cum se observă din relaţia (2.2), rezultatul măsurării nu este influenţat de
densitatea şi vâscozitatea lichidului.
Cu acest tip de traductor se pot măsura debite de lichide cu presiunea mai mică
de 30 bar, într-o gamă largă (0,1…2000 m3/h)
Traductorul Vortex
Acest tip de traductor permite măsurarea debitului pe baza frecvenţei de oscilaţie
a presiunii jetului de fluid turbionat prin intermediul unui obstacol de formă
specială (element Vortex), introdus în mijlocul conductei (fig. 2.4). [Cîrtoaje ş.a.,
2003]
Pulsaţiile din zona elementului Vortex sunt sesizate cu ajutorul unui senzor
piezoelectric, amplasat în interiorul elementului vortex şi protejat de fluid prin
intermediul unei membrane elastice speciale. Frecvenţa pulsaţiilor este
proporţională cu debitul.
Traductorul cu ultrasunete
La baza funcţionării acestui tip de traductor se află fenomenul de modificare a
vitezei sau direcţiei de propagare a undelor ultrasonice în medii fluide aflate în
mişcare. [Zhang, 2008]
Primul tip de traductor determină debitul prin măsurarea timpului de propagare a
undelor ultrasonice între două puncte fixe aflate pe direcţia de curgere.
Al doilea tip de traductor determină debitul de fluid prin măsurarea deviaţiei unui
fascicul de unde ultrasonice emise perpendicular pe direcţia de curgere.
Piezoelementul emiţător şi cel receptor se află fixate de o parte şi de alata a
conductei, uneori chiar în exteriorul acesteia. Valoarea deviaţiei fascicolului este
proporţională cu viteza de curgere a fluidului prin conductă.
Acest tip de traductor permite măsurarea debitelor fluidelor corozive, vâscoase,
neomogene, fără a genera pierderi de presiune.
20
2.2. Traductoare de Nivel
Traductorul de nivel cu plutitor şi imersor
Ambele tipuri de traductoare transformă variaţia nivelului într-o deplasare pe
verticală a elementului sensibil, care apoi se transmite în afara vasului de lichid.
În timp ce plutitorul are adâncime de scufundare constantă şi o deplasare egală cu
variaţia nivelului de lichid, imersorul are o adâncime de scufundare variabilă şi o
deplasare proporţională cu variaţia nivelului de lichid, dar mult mai mică decât
aceasta. Asupra plutitorului acţionează 2 forţe , şi anume greutatea proprie şi forţa
arhimedică, în timp ce asupra imersorului mai intervine şi o forţă elastică
proporţională cu deplasarea imersorului, realizată, de obicei, prin torsionarea unui
tub elastic (tub de torsiune) care îndeplineşte şi rol de etanşare. [Cîrtoaje ş.a.,
2003]
21
Traductoarele cu plutitor se folosesc mai frecvent în cadrul sistemelor de
măsurare, semnalizare şi reglare bipoziţională iar cele cu imersor în cadrul
sistemelor de reglare continuă a nivelului.
Traductorul hidrostatic
Traductorul hidrostatic funcţionează pe baza dependenţei presiunii hidrostatice
de nivelul lichidului din vas sau de nivelul de interfaţă a două lichide.
Dacă lichidul din vas este corosiv, pentru evitarea contactului acestuia cu
elementul sensibil al traductorului se utilizează varianta cu lichid de separare (apă,
ulei etc.). Separarea mediilor se face, de regulă, prin intermediul a două vase cu
membrană de separaţie (fig.2.6). [Cîrtoaje ş.a., 2003]
h
VS1 VS2
p1 TPD p2
Între presiunea diferenţială p1-p2 şi nivelul din vas (h) există relaţia
p d = p1 − p 2 = γ ⋅ h , (2.5)
Traductorul cu ultrasunete
Funcţionarea acestui tip de traductor are la bază proprietatea undelor ultrasonice
de a fi reflectate de suprafaţa de separaţie între două medii lichide cu densităţi
diferite. Traductorul este plasat deasupra lichidului şi conţine un bloc cu
piezocristal, care emite unde ultrasonice pe direcţia verticală, de sus în jos, şi
recepţionează undele reflectate. Timpul parcurs de undă de la emiţător până la
suprafaţa lichidului şi înapoi la receptor, constituie o măsură a nivelului de lichid,
atunci când se cunoaşte viteza de deplasare a undelor. Pentru determinarea vitezei
undelor în mediul de deasupra suprafeţei de nivel, sonda ultrasonică are un
dispozitiv propriu de reflexie a undelor emise, situat la o distanţă fixă sub cristalul
de emisie. [Zhang, 2008]
22
Traductorul inductiv
Acest tip de traductor se utilizează la determinarea nivelului de separaţie a două
medii neconductoare, cu permeabilităţi diferite. Între inductivitatea (L) şi nivelul
(h) există o dependenţă liniară:
h
L = L1 + ( L 2 − L1 ) ⋅
, (2.6)
h0
în care L1 reprezintă inductivitatea pentru h=0, iar L2 reprezintă inductivitatea
pentru h=h0.
În figura 2.7 se prezintă schema traductorului inductiv.
h0 h L(h)
Traductorul capacitiv
Între capacitatea (C) şi nivelul (h) există dependenţa liniară:
h
C = C1 + ( C 2 − C1 ) ⋅
, (2.7)
h0
în care C1 reprezintă capacitatea pentru h=0, iar C2 pentru h=h0.
În figura 2.8 se prezintă schema traductorului capacitiv.
Traductorul rezistiv
Acest tip de traductor se utilizează numai în cazul lichidelor conductibile din
punct de vedere electric şi funcţionează pe principiul scurtcircuitului unei
rezistenţe electrice (fig. 2.9), după relaţia:
h
R = R 0 (1 − ), (2.8)
h0
23
în care R0 este valoarea rezistenţei pentru h=0.
R(h)
Cele mai utilizate tipuri de traductoare sunt cele care funcţionează pe baza
deformării unor corpuri elastice sau pe baza schimbării proprietăţii anumitor
corpuri cu presiunea.
α Δ
Traductorul cu membrană
Acest tip de traductor are elementul sensibil sub forma unei membrane gofrate
(fig. 2.11), confecţionate din aceleaşi materiale elastice cu tuburile manometrice,
fie din material sintetic cu slabe proprietăţi elastice. Domeniul maxim de lucru
este de până la 10 daN/cm2.[Ciobanu, 2009]
24
Δ
Traductorul cu burduf
Acest tip de traductor funcţionează pe baza deformării burdufului metalic cu
proprietăţi metalice, sub acţiunea presiunii de măsurat, aplicate pe suprafaţa
exterioară sau interioară a burdufurilor (fig. 2.12).[Cîrtoaje ş.a., 2003]
α
δ
δ = k( p1 − p 2 ). (2.9)
Domeniul de măsură pentru acest tip de traductor este inferior celui acoperit de
traductorul cu membrană.
25
Traductorul piezoelectric
Acest traductor funcţionează pe baza efectului piezoelectric al unor cristale de
cuarţ, titanat de bariu etc. [Cîrtoaje ş.a., 2003] Prin comprimarea unui element
paralelipipedic de cristal după direcţia axei mecanice (perpendiculară pe feţele
mecanice ale cristalului), pe feţele perpendiculare pe direcţia axei electrice apare o
sarcină electrică proporţională cu presiunea de comprimare P, deci o tensiune
q k ⋅p
U= = , (2.10)
CC + C A CC + C A
în care CA este capacitatea de intrare a amplificatorului electronic la a cărui intrare
este conectat cristalul iar CC este capacitatea electrică a cristalului.
Timpul de răspuns al traductorului este foarte mic şi se utilizează la măsurarea
variaţiilor bruşte de presiune.
Traductorul pelicular
Acest traductor este realizat pe baza tehnologiei peliculelor metalice subţiri şi este
de regulă un traductor capacitiv. Traductorul este de mici dimensiuni, simplu şi cu
timp de răspuns mic. [Dumitrescu, Chiriac, 2000]
Termocuplul
Termocuplul se compune din doi electrozi din metale pure sau aliaje cu
electronegativităţi cât mai diferite, sudaţi la unul dintre capete (fig.2.13) şi
introduşi într-o teacă de protecţie din cupru, oţel sau material ceramic, pentru a-i
proteja de acţiunea mediului a cărui temperatură se măsoară. [Ciobanu, 2009]
26
Tabelul 2.2. Caracteristicile câtorva tipuri de traductoare tip termocuplu.
DOMENIU DE
SENSIBILITATEA
TERMOCUPLU TEMPERATURĂ
0 [μV/0C]
[ C]
70
Chromel/Constantan - 270…870
valoare medie
52,9 la 00C
Fier/Constantan - 210…800
63,8 la 7000C
15 la –2000C
Cupru/Constantan - 270…370
60 la 3500C
40
Chromel/Alumel - 270…1250
valoare medie
10
Platină- Rodiu(13%)/Platină - 50...1500
valoare medie
6,4 la 00C
Platină- Rodiu(10%)/Platină - 50…1500
11,5 la 10000C
Platină- Rodiu(30%)/Platină- 6
0…1700
Rodiu(6%) valore medie
Wolfram-Reniu(5%)/ 100
0…2760
Wolfram-Reniu(26%) aplicaţii speciale
Horning[(Bi 95%;Sn 5%)/ 13
< 100
(Bi 97%; Sb 3%)] valore medie
Schwartz[(Te 33%, Ag 32%,
Cu 27%, Se 7%, S 1%)/ > 1000 aplicaţii speciale
< 100
Ag2S 50%, Ag2Se 50%)]
Siliciu /Aluminiu - 50...-150 44
Termorezistenţa
Acest tip de traductor de temperatură funcţionează pe baza variaţiei rezistenţei
electrice a unor metale pure sau semiconductoare, cu temperatura.
Traductorul este alcătuit dintr-un fir subţire de metal pur (platină, cupru, nichel)
bobinat neinductiv pe un suport izolator (sticlă, ceramică) introduc într-o teacă de
protecţie. De obicei se utilizează termorezistenţele din platină, datorită avantajelor
multiple ale acesteia: are punct de topire ridicat, se poate trefila la diametre mici,
nu se oxidează, are o dependenţă aproape liniară cu temperatura:[Dumitrescu,
Chiriac, 2000]
R ≅ R 0 ⋅ [ 1 + α( T − T0 )], (2.12)
În care R0 este valoarea termorezistenţei la temperatura de referinţă T0=0°C, iar α
este sensibilitatea relativă medie pe intervalul T0 … T.
27
Rezistenţa nominală a dispozitivelor este de 25, 50, 100, 500 sau 1000Ω la 00C,
ultimele variante fiind recomandate pentru temperaturi scăzute.
Termorezistenţele executate în ţară se confecţionează din platină, cu rezistenţe
nominale de 50 şi 100 Ω, de tipul PT 50 şi PT 100, fiind confecţionate din fire cu
diametre între 0,05…0,2 mm, cu lungimi de ordinul 5…20 cm, firele de legătură
la blocul de borne fiind de nichel, cu diametru mult mai mare, în scopul neglijării
variaţiei rezistenţei acestora cu temperatura.
Din cauza diametrului mic al firului de platină, termorezistenţa se utilizează rar la
măsurarea unor temperaturi mai mari de 400°C.
Termistorul
Acest tip de traductor este fabricat din elemente semiconductoare fabricate din
amestecuri de oxizi de mangan, nichel, cobalt, fier, sinterizate la temperaturi de
peste 1000°C sub formă de plăcuţe, pastile sau baghete cu dimensiuni care variază
de la câteva sutimi de mm la câţiva cm.
Traductorul cu cuarţ
Acest tip de traductor se caracterizează printr-o dependenţă liniară a frecvenţei de
rezonanţă a cristalului cu temperatura. Sensibilitatea este aproximativ de
1kHz/°C şi un timp de răspuns foarte scurt, circa o secundă. [Cîrtoaje ş.a., 2003]
28
Pirometrul de radiaţie totală funcţionează pe baza dependenţei puterii radiaţiei
emise de o unitate de suprafaţă a corpului încălzit de temperatura absolută a
acestuia.
Pirometrul optic are la baza funcţionării dependenţa frecvenţei radiaţiilor termice
emise de un corp supraîncălzit de temperatură. Această frecvenţă determină
culoarea corpului incandescent.
Temperatura se determină prin compararea culorii corpului incandescent cu cea a
unui filament alimenta la o tensiune variabilă. Tensiunea este modificată de
operator până când filamentul devine neobservabil pe fondul culorii corpului
încălzit. Valoarea acestei tensiuni este o măsură a temperaturii corpului încălzit.
Poziţia reprezintă localizarea spaţială a unui punct material sau obiect, în raport
cu un sistem de referinţă. Poziţia poate fi liniară sau unghiulară.
În principiu, orice traductor de poziţie se compune dintr-o parte fixă, solidară cu
sistemul de referinţă (piesa fixă, faţă de care se măsoară deplasarea) şi o parte
mobilă, solidară cu obiectul a cărui deplasare sau poziţie trebuie măsurată.
29
u1
x ux
u1
ux α
Traductorul de poziţie rezistiv prezintă dezavantajul uzurii relativ rapide din cauza
frecării cursor-element rezistiv.
30
o buclă de reacţie negativă. Efectul neliniarităţilor introduse de elementul sensibil
sau de schema de măsurare este compensat de blocuri de liniarizare, introduse pe
calea directă sau pe cea de reacţie.
31
La citirea în linie, rezoluţia măsurării este ΔL. Capul de citire conţine o sursă
de lumină şi 4 fotoelemente centrate pe cele 4 piste sau câte o pereche LED-
fototranzistor pentru fiecare pistă.
Această metodă conduce la citiri eronate, din cauza erorilor inerente de
fabricaţie a riglei (pasul de divizare al unei piste nu este constant pe toată
lungimea ei) sau capului de citire (senzorii optici nu sunt aliniaţi perfect pe
axa de citire). Asemenea imperfecţiuni tehnologice conduc la măsurători false
atunci când se modifică simultan gradul de transparenţă al mai multor (cel
puţin codificate binar se recomandă următoarele soluţii:
- introducerea unei piste suplimentare, pentru validarea semnalelor citite;
- codificarea în cod Gray (a riglei dau discului);
- folosirea a două axe de citire.
Prima soluţie constă în prevederea unei piste dispuse deasupra pistei 20 şi
conţinând zone transparente foarte înguste, situate la mijlocul fiecărei zone opace
sau transparente a pistei 20. Pistei suplimentare îi este asociat un senzor optic şi
numai la activarea lui este citit cuvântul de ieşire al traductorului. Această soluţie
se pretează numai la traductoarele cu ΔL grosier (adică nu foarte mic); în celelalte
cazuri, pista suplimentară nu poate fi realizată tehnologic.
Ultima soluţie presupune folosirea mai multor senzori optici (câte doi pentru
fiecare pistă, cu excepţia celei notate cu 20), dispuşi după cele două axe de citire.
În funcţie de dispunerea axelor de citire, se disting metoda dublei testări şi
metoda citirii în V. Aceste metode sunt cele mai utilizate, deşi au şi ele
dezavantaje: capul de citire este mai lat şi neeconomic.
Tahogeneratorul
Acest tip de traductor este cel mai des utilizat în aplicaţiile practice, fiind o
micromaşină electrică de curent continuu sau de curent alternativ, la care
tensiunea la borne în gol (sau la sarcini mici) este proporţională cu turaţia:
[Dumitrescu, Chiriac, 2000]
U = k ⋅ n, (2.19)
Turaţiile maxime ce se pot măsura sunt de 2000 rot/min pentru
tahogeneratoarele de curent continuu şi 3000 rot/min pentru cele de curent
alternativ. Pentru turaţii mai mari se pot folosi reductoare de turaţie mecanice.
32
Traductorul se montează la un capăt de ax al piesei de rotaţie, de la care consumă
o putere de 1-50W, ceea ce poate constitui o sursă de erori în cazul puterilor
disponibile mici.
Traductorul fotoelectric
Acest tip de traductor detectează variaţiile unui flux luminos, dependente de
viteza de rotaţie, folosind un dispozitiv modulator acţionat de axul care se roteşte.
[Dumitrescu, Chiriac, 2000]
După modul în care se obţine variaţia fluxului luminos, dispozitivele modulatoare
pot fi:
- cu întreruperea fluxului luminos;
- cu reflexia fluxului luminos.
Structura sistemului de măsurare în cazul variantei cu întreruperea fluxului
luminos este prezentată în figura 2.17.
A
R
L2
D
L1
33
S GI F
CORP
DI
34
3
ELEMENTE DE EXECUŢIE,
CONVERTOARE
_____________________________________________________________________
CUPRINSUL CAPITOLULUI 3
v1 v2
r c u y
R EA OE P
m EE
36
În tabelul 3.1 se prezintă clasificarea elementelor de execuţie.
Mixt
Reostat
Organ Electric De joasă tensiune
Întrerupător
de De înaltă tensiune
execuţie Cu dublă acţiune
Robinet
(OE) Cu simplă acţiune
Neelectric
Clapetă
Vană
Plană (fluture)
37
- variind curentul de excitaţie şi menţinând constant curentul din indusul
motorului;
- variind curentul din indusul motorului şi menţinând constant curentul de
excitaţie.
În general, în cadrul sistemelor de reglare automată se utilizează cea de-a doua
metodă, pentru că pierderile de energie sunt mai mici, puterea de comandă este
mică, cuplul de pornire şi viteza de răspuns mari.
Dezavantajul folosirii motoarelor de curent continuu îl constituie apariţia
scânteilor la colector în timpul comutaţiei, făcându-l inutilizabil în medii
inflamabile sau explozive, precum şi producerea de perturbaţii radiofonice.
Elementele de acţionare mai poartă denumirea şi de servomotoare.
38
3.3. Elemente de Acţionare Pneumatice
c + pc h u
ES AP SP OE
-
hm
TP
POZIŢIONER
EE
39
R D
M C
T SP
pc
OE
pc
pc
R P
P
pc
T
T
40
3.4. Organe de Execuţie
Organele de execuţie sunt destinate fie modificării unor curenţi sau tensiuni
electrice (organe de execuţie electrice), fie modificării unor debite de substanţă
(organe de execuţie mecanice). [www, 2]
În prima categorie se încadrează: întrerupătoarele, reostatele, contactoarele etc;
În cea de a doua categorie se încadrează diverse elemente mecanice, cum sunt
robinetele şi dozatoarele, capabile să permită trecerea substanţei sub cele trei
forme de agregare: gazoasă, lichidă şi solidă (granule).
41
B. Organe de execuţie cu clapetă
Clapetele de reglare sunt destinate reglării debitelor de fluide (de obicei gaze)
ce curg prin conducte având secţiuni mari (peste 1 m) şi căderi de presiune
mici.
Variaţia debitului de fluid se realizează prin rotirea clapetei (de forma unui
disc) cu un anumit unghi determinat, faţă de direcţia curentului în mişcare.
Rezultă o anumită ştrangulare a secţiunii de trecere, respectiv un anumit debit
de fluid asociat acesteia. Clapeta nu se roteşte pana la unghiul maxim de 90ْ ,
ci numai pana la 70ْ, întrucât în plaja 70-90ْ apar vibraţii mecanice nedorite în
procesul de reglare. Clapetele sunt in general acţionate de servomotoare cu
piston.
42
Avantajul esenţial al vanei Camflex este acela că asigură o etanşare perfectă.
În plus, ea se caracterizează printr-o funcţionare la temperaturi de -
200…+400ْ C şi presiuni de 10…40 bar.
43
4
REGULATOARE
_____________________________________________________________________
CUPRINSUL CAPITOLULUI 1
Blocul de calcul este realizat sub forma unei structuri cu reacţie, ce are pe canalul
direct un amplificator, iar pe canalul de reacţie un bloc de reacţie, în care este
implementat algoritmul de reglare (fig. 4.2). [Marinoiu, Paraschiv, 1992]
e + c
A
-
BR
BC
45
Ţinând cont de observaţiile făcute anterior cu privire la amplificatorul din
structura regulatorului electronic, funcţia de transfer a regulatorului, fig. 4.2., se
poate scrie:
C( s ) kA 1 1
G R (s ) = = = ≅ , (4.1)
E( s ) 1 + k A ⋅ G BR ( s ) 1/ k A + G BR ( s ) G BR ( s )
în care
G R ( s ) - este funcţia de transfer a regulatorului;
C( s ) - transformata Laplace a comenzii;
E( s ) - transformata Laplace a erorii;
k A - factorul de amplificare al amplificatorului;
G BR ( s ) - funcţia de transfer a blocului de reacţie.
46
cM
ri cM
TI BCM
re CR
r
+ e + M
cA c
EC A
- - A
CAM
m
BR
kP Ti Td
47
Regulatorul Proporţional (R-P) - Ti=∞ şi Td=0
În acest caz comanda are forma
c = k P ⋅ e + c0 , (4.3)
cu funcţia de transfer
G R (s ) = k P . (4.4)
c [%]
kp
100
e=r-m
r=ct
c0
48
r, m
r=ct
m
0 t
c
e=r-m
kPe
c0
0 t
49
r, m
r=ct
m
0 t
c e=r-m
kPe
kPe
c0
0 t
50
r, m
r=ct
0 t
c
e=r-m
kPe
kPe
c0
0 t
Regulatorul Proporţional-Integral-Derivativ
Acest regulator îmbină avantajele celor trei componente prezentate anterior
(rapiditate în răspuns, eroare staţionară nulă şi surplus de comandă) şi are la bază
relaţia
1 t de
c = k P ⋅ (e + ∫ edt + Td ) + c 0 , (4.8)
Ti 0 dt
cu funcţia de transfer
1 (4.9)
G R ( s ) = k P (1 + + Td s ).
Ti s
51
r, m
r=ct
0 t
e=r-m
c
cI
cD
cI
cD
c0
0 t
52
În figura 4.9 se prezintă schema bloc a unui astfel de regulator numeric.
⎡ T k e −e ⎤
c k = c 0 + k P ⋅ ⎢e k + ⋅ ∑ e j + Td ⋅ k k −1 ⎥ , (4.11)
⎢⎣ Ti j= 0 T ⎥⎦
⎡ T k −1 e −e ⎤
c k −1 = c 0 + k P ⋅ ⎢e k −1 + ⋅ ∑ e j + Td ⋅ k −1 k − 2 ⎥. (4.12)
⎢⎣ Ti j= 0 T ⎥⎦
Pentru obţinerea relaţiilor de mai sus s-a folosit metoda dreptunghiurilor pentru
t = kT k
integrarea numerică, astfel ∫ e( τ )dτ ≅ T ∑ e j , iar pentru derivarea numerică a
0 j= 0
de k e k − e k −1
fost folosită aproximarea = . [Mihalache, 2008]
dt T
Relaţia (4.11) poartă denumirea de forma poziţională a algoritmului PID. Această
formă prezintă dezavantajul necesităţii iniţializării la fiecare pas.
Prin scăderea relaţiilor (4.11) şi (4.12) se obţine
⎡ T T ⎤
c k = c k − 1 + k P ⋅ ⎢e k − e k − 1 + ⋅ e k + d ⋅ ( e k − 2e k − 1 + e k − 2 )⎥ , (4.13)
⎣ Ti T ⎦
53
ce poate fi scris sub forma
c k = c k − 1 + k P ⋅ ( b 0 ⋅ e k + b1 ⋅ e k − 1 + b 2 ⋅ e k − 2 ), (4.14)
în care
T Td 2 ⋅ Td T
b0 = 1 + + , b1 = −(1 + ), b 2 = d . (4.15)
Ti T T T
Relaţia (4.14) poartă denumirea de forma recursivă a algoritmului PID, relaţie ce
nu mai necesită iniţializarea la fiecare pas şi prin care se evită propagarea erorilor
de integrare.
În cazul în care forma de reprezentare a algoritmului PID este cea din relaţia
(4.10), forma numerică se poate scrie astfel: [Cîrtoaje, 2004]
⎧
⎪
⎪c k = k P ⋅ ( e k + I k + Dk )
⎪
⎪ T
⎨I k = I k −1 + ⋅ e k . (4.16)
⎪ T i
⎪ T
⎪ −
τd T
⎪D k = e ⋅ Dk −1 + d ( e k − e k −1 )
⎩ T
Dacă semnalul de comandă are valoarea 0, iar eroarea creşte şi atinge valoarea
h/2, atunci comanda devine 1, iar dacă semnalul de comandă are valoarea 1, iar
eroarea scade şi atinge valoarea –h/2, atunci comanda comută la valoarea 0.
Histerezisul regulatorului este egal cu h.
Ca şi construcţie regulatorul bipoziţional conţine în structura sa un releu
electromagnetic ce prezintă un histerezis inerent şi care determină histerezisul
regulatorului.
54
În cazul folosirii regulatorului bipoziţional, semnalul de măsură (m) şi implicit
mărimea reglată oscilează în jurul valorii de referinţă (r) (fig. 4.11), iar
amplitudinea oscilaţiilor este cel puţin egală cu semihisterezisul h/2 regulatorului,
fiind mai mare la procesele cu inerţie mare şi la cele cu timp mort. [Cîrtoaje ş.a.,
2003]
Dacă histerezisul regulatorului este mic, precizia de reglare este bună, dar
frecvenţa de comutare a comenzii regulatorului de la o valoare la alta este mare.
Spre deosebire de reglarea continuă, reglarea bipoziţională este mai puţin precisă,
dar mai simplă şi mai robustă.
55
Avantajele panoului de comandă care se bazează pe un PLC pot fi prezentate în
câteva idei:
- numărul de fire conductoare este redus cu 80% faţă de o realizare clasică;
- consumul este mult redus deoarece un PLC nu consumă mai mult decât
consumă câteva relee;
- există funcţii de diagnosticare şi detectare automată a erorilor;
- schimbarea unei secvenţe de operare este uşor de îndeplinit, prin simpla
modificare de program;
- este mult mai ieftin comparativ cu un sistem convenţional, mai ales în cazurile
în care există un număr mare de componente de intrare/ieşire şi când
funcţiile de operare sunt complexe.
- fiabilitatea unui PLC este mai mare decât cea a unui releu mecanic sau un
releu de timp.
Un PLC reprezintă un computer specializat pe aplicaţii industriale de reglare, ce
implementează funcţii logice.
Astfel, în loc de tastatura de la un computer clasic, PLC-ul poate avea o consolă
de programare, cu câteva butoane. De asemenea, informaţiile sunt afişate pe un
ecran LCD, atât cele legate de editarea programului, cât şi cele ce ţin de
funcţionarea programului salvat in memoria lui.
Din punct de vedere constructiv un PLC (fig.4.12) se compune din:
- unitate centrală de prelucrare, de obicei implementată cu ajutorul unui
microcontroller;
- interfeţe pentru semnale digitale şi analogice, care conţin circuite de adaptare
pentru semnale industriale;
- memorie de tip Flash ROM pentru stocarea programului;
- modul de alimentare electrică;
- opţional: interfeţe de comunicaţie serială, cum ar fi RS232, RS485 şi în reţea,
cum ar fi CAN, PROFIBUS etc;
- carcasă de protecţie.
Unitatea centrală folosită de un PLC nu este prea avansată, deoarece acesta nu
necesită o putere de calcul asemănătoare cu a unui PC.
Unitatea centrală este un microcontroler pe 8 biţi sau mai recent pe 16 sau 32 biţi.
Aceasta controlează comunicaţiile, conexiunile dintre celelalte părţi ale PLC,
executarea programului, operaţiile cu memoria şi controlul intrărilor şi ieşirilor.
Unitatea centrală realizează, de asemenea, şi operaţii de verificare ale funcţionarii
corecte a PLC, orice eroare fiind semnalizată.
Memoria unui PLC este de tip Flash ROM, adică informaţiile se pot inscripţiona
electric pe un circuit integrat de tip EEPROM, dar se pot şi şterge şi apoi
reinscripţiona.
56
Interfaţă comunicaţie Interfaţă intrări analogice şi numerice
În partea stânga a diagramei sunt trecute date legate de intrările PLC, iar în
dreapta sunt date legate de ieşirile PLC. În stânga sunt, de obicei senzorii, iar în
dreapta sunt elementele de execuţie.
57
Standardul IEC 61131-3 stabileste 5 limbaje de programare utilizabile pentru
programarea dispozitivelor de tip PLC: [John, Tiegelkamp, 2010]
- LD – Lader Diagram – limbaj grafic de tip “schemă cu relee”;
- FBD – Function Block Diagram – limbaj grafic de tip “flux de date” (cu
blocuri funcţionale interconectate);
- ST – Structured Text – limbaj de nivel înalt asemănător cu C sau Pascal;
- IL – Instruction List – limbaj de nivel scăzut de tip limbaj de asamblare;
- SFC – Sequential Function Chart – limbaj care permite exprimarea
secvenţelor de paşi pentru un automat de stare.
Pentru dezvoltarea de aplicaţii se pot folosi diferite medii de programare,
precum ISAGRAPH sau DX-Developer, care permit: editarea, compilarea,
descărcarea pe un PLC ţintă şi execuţia programului (in regim normal şi în regim
pas-cu-pas).
Pentru încărcarea şi execuţia programului, dezvoltat pe un PC, în memoria PLC,
pentru a putea fi rulat independent de PC, se foloseşte interfaţa de comunicaţie
serială sau se foloseşte o extensie printr-un modul de conversie USB-RS.
58
5
CONECTIVITATEA
ECHIPAMENTELOR DE
AUTOMATIZARE
_____________________________________________________________________
CUPRINSUL CAPITOLULUI 5
60
Reglare
61
INFORMAŢIE
REGLARE
CÂMP
Fig.5.2. Exemplu de reţea industrială locală.
62
5.2. Topologii de Reţele Industriale
Topologia unei reţele se referă la aranjarea fizică a echipamentelor din acea reţea.
Topologiile de bază utilizate în proiectarea Reţelelor Industriale Locale (RIL) sunt
stea, inel, magistrală unică şi de tip arbore, (fig.5.3).[www, 10]
STEA INEL
MASTER MASTER
SLAVE SLAVE
SLAVE SLAVE
SLAVE SLAVE
SLAVE SLAVE
SLAVE
SLAVE SLAVE
SLAVE SLAVE
63
procesele prevăzute cu cameră centrală de comandă pentru culegerea
informaţiilor din proces.
Topologiile de tip inel poate atinge performanţe bune dacă mediul de
comunicaţie este fibra optică. Acest tip de topologie necesită repetoare la nivelul
fiecărui nod, pentru regenerarea semnalului, permiţând acoperirea unor distanţe
mari. Lungimea cablului de legătură se poate dubla datorită faptului că inelul
trebuie să se închidă. O defecţiune a oricărei legături între două noduri sau a unui
repetor poate duce la căderea întregii reţele.
Topologiile preferate pentru RIL sunt de tip magistrală unică şi arborescentă.
[www, 11]
La baza stabilirii nivelelor arhitecturale ale modelului de comunicaţie RIL
(Reţelele Industriale Locale) au fost modelele de comunicaţie ISO/OSI
(International Organization for Standardization/Open Systems Interconnection)
şi TCP/IP (Transmission Control Protocol/Internet Protocol). În figura 5.4 se
prezintă o paralelă între aceste trei tipuri de modele de comunicaţie.
64
Pentru a răspunde diferitelor cerinţe ce apar în cazul aplicaţiilor de automatizare,
au fost dezvoltate două variante de protocoale Foundation, şi anume:
- H1 – este cea mai des utilizată variantă, funcţionează la 31.25 kbit/s şi în
general interconectează regulatorul cu dispozitivele din câmp. Asigură
comunicaţia şi alimentarea prin cablu torsadat.
- HSE (High-Speed Ethernet) funcţionează la 100 Mbit/s şi conectează, în
general, subsistemele de intrare-ieşire, dispozitivele intermediare şi
dispozitivele de câmp folosind standardul Ethernet. Nu asigură alimentare
prin cablul de conexiune. [Zhang, 2008]
Protocolul de comunicaţie FOUNDATION FIELDBUS a fost iniţial proiectat,
de către organizaţia independentă nonprofit Foundation Fielbus pentru a înlocui
vechiul şi costisitorul standard 4…20 mA şi pentru a permite transferul de date
bidirecţional, dar din cauza întârzierilor apărute în etapele de dezvoltare ale
acestuia, nu a reuşit să se impună pe scară largă, permiţând şi altor protocoale să
apară şi să se dezvolte.
În 1996 prima variantă de protocol H1 (31.25 kbit/s) a fost lansată pe piaţă, iar în
1999 prima variantă de HSE. Standardul pe baza căruia au fost elaborate este IEC
61804. [Diedrich, ş.a., 2004]
Principalele avantaje ale acestui protocol sunt posibilitatea de diagnoză a
echipamentelor, reducerea costurilor şi a duratelor de implementare, precum şi
îmbunătăţirea siguranţei în funcţionare.
Implementarea unei astfel de tehnologii se recomandă în cazul instalaţiilor noi sau
a extensiilor unor instalaţii. În cazul unor instalaţii deja existente ce trebuie
modernizate se recomandă utilizarea tehnologiei HART, ce permite utilizarea, în
continuare, a standardului 4…20 mA.
Protocolul FOUNDATION FIELDBUS are la bază modelul de referinţă OSI
(Open Systems Interconnection) redus, implementând doar nivelurile 1, 2 şi 7
(fig. 5.5). [Zimmermann, 1980]
FOUNDATIO
Nivel Model OSI Funcţii
N FIELDBUS
Utilizator
65
Nivelul fizic are la bază cele două variante de magistrală de comunicaţie, H1 sau
HSE.
Stiva de comunicaţie realizează serviciile necesare pentru a realiza interfaţa
nivelului utilizator cu nivelul fizic, protocolul folosit în cadrul nivelului de date
este de tip token-passing. La acest nivel acţionează LAS (Line Active Scheduler),
cu rol de arbitru central al magistralei, ce permite controlul şi comunicarea
deterministică.
Controlul poate fi trecut prin mai multe echipamente de tip LAS, asigurându-se
astfel redundanţa in reţeaua Fieldbus.
Nivelul utilizator defineşte o interfaţă prin care utilizatorii pot comunica cu
echipamentele printr-un set de blocuri, ce realizează:
- descrierea caracteristicilor echipamentului (nume, producător, serie);
- controlul intrărilor/ieşirilor echipamentului;
- decuplarea blocurilor de funcţii, de funcţiile necesare pentru citirea/scrierea
intrărilor/ieşirilor locale.
De asemenea, acest nivel defineşte seturi standard de blocuri de funcţii, prin
interconectarea cărora se pot dezvolta aplicaţiile de reglare, Fieldbus specificând
şi modul de gestionare a resurselor de timp.
Blocurile de funcţii sunt rezidente în fiecare echipament în parte, dar gestionarea
generală a execuţiei este specificată şi executată pe reţea.
66
În modul ASCII lungimea cuvântului este de 7 biţi, în timp ce în modul RTU,
cuvântul este de 8 biţi, în afară de cei trei biţi standard.
Dispozitivul master se adresează unui dispozitiv slave prin plasarea unei adrese pe
8 biţi, ce pot fi două caractere în modul ASCII (fig. 5.6) sau 8 biţi binari, în modul
RTU (fig. 5.7), în câmpul de adresă al mesajului. [www, 4]
Adresele valide sunt între 1 şi 247.
Când un dispozitiv slave răspunde, îşi plasează propria adresă în mesaj, pentru ca
dispozitivul master să ştie cine răspunde.
Câmpul asociat codului funcţiei conţine două caractere în modul ASCII sau 8 biţi
binari, în modul RTU, ce transmite dispozitivului slave ce acţiune să execute.
Coduri de funcţii valide sunt între 1 şi 255.
Protocolul MODBUS permite două tipuri de metode de detecţie a erorilor de
comunicaţie, şi anume:
- verificarea parităţii (par, impar, fără paritate);
- verificarea structurii standard a mesajului.
Pentru a permite echipamentelor industriale de genul PLC-urilor, computerelor,
senzorilor, echipamentelor de intrare/ieşire să comunice în reţea, a fost dezvoltată
varianta MODBUS/TCP.
Această variantă a fost dezvoltată de către Modicon/Schneider şi este unul dintre
cele mai populare protocoale TCP/IP, datorită simplităţii, costului redus de
implementare, necesitând un minim de dispozitive.
67
valorile primare măsurate. Adiţional informaţiile despre dispozitiv sunt
comunicate folosind un semnal digital care este suprapus peste semnalul analogic.
Semnalul digital conţine informaţii despre starea, diagnoza, măsuri adiţionale sau
valori calculate,etc. Împreună cele două canale de comunicaţie asigură soluţia
completă de comunicaţie în câmp, având avantajul uşurinţei în configurare,
robusteţei şi preţului scăzut.
Acest tip de protocol este recomandat atuci când se doreşte modernizarea unei
instalaţii deja existente.
Protocolul HART se bazează pe principiul Bell 202 FSK (Frequency Shift
Keying). Semnalul digital este format din doua frecvenţe 1200 Hz şi 2200 Hz
reprezentate de 1 şi 0. Sinusoidele celor două frecvenţe sunt suprapuse pe firul de
curent continuu al semnalului analogic pentru a asigura simultan o comunicaţie
analogică şi digitală. [Sinnema, 1986]
Există două modalităţi de comunicaţie disponibile cu tehnologia HART:
- Modul Request-Response (master-slave)
Partea digitală a comunicaţiei este reprezentată de protocolul request-
response, la care, în timpul operării normale, comunicaţia fiecărui dispozitiv
este iniţiată printr-o cerere de la un dispozitiv gazdă – master. În general,
într-o reţea HART pot exista două dispozitive master. Primul dispozitiv
master poate fi un sistem de reglare distribuit (DCS), un regulator logic
programabil (PLC) sau computere ce rulează o anumită aplicaţie. Al doilea
dispozitiv master este, în general, un terminal mobil.
În cazul acestui tip de adresare comunicaţia poate fi de semnal
analogic+digital sau numai comunicaţie digitală. Semnalul analogic nu este
întrerupt, dispozitivul slave răspunde numai la solicitările dispozitivului
master, răspunsul fiind de două valori pe secundă.
- Modul Burst
Unele dispozitive HART, suportă acest mod opţional de comunicaţie.
Modul Burst permite o comunicaţie mai rapidă (3-4 actualizări pe secundă).
În acest mod, dispozitivul master instruieşte dispozitivul slave să transmită în
mod continuu (broadcast) un mesaj de răspuns standard HART, de exemplu
valoarea unei variabile de proces. Dispozitivul master recepţionează mesajul
până când instruieşte dispozitivul sa oprească transmisia (bursting-ul).
Protocolul HART are la baza modelul de referinţă OSI (Open Systems
Interconnection) redus, implementând doar nivelurile 1, 2 şi 7 (fig. 5.8).
68
Fig.5.8. Protocolul de comunicaţie HART şi modelul OSI(Open Systems
Interconnection).
69
slave. Iniţial, dispozitivul master foloseşte numărul maxim de octeţi de
sincronizare, după care citeşte valoarea minimă admisă de fiecare dispozitiv slave
şi o foloseşte ulterior.
Octetul de Start indică tipul mesajului (master-slave sau slave-master) şi tipul de
adresa slave folosit.
În câmpul Adresă se pot scrie două tipuri de adrese slave, o adresă scurtă, care are
doar 4 biţi (16 combinaţii posibile) folosită în reţele mici sau o adresă lungă de 38
de biţi. Tot în acest câmp există un bit care indică adresa master (1 – master
primar, 0 - master secundar).
Câmpul Adresă conţine, de asemenea, un bit care indică dacă dispozitivul slave
indicat de adresa respectivă funcţionează în modul Burst.
În câmpul Comandă pot fi următoarele tipuri de comenzi:
- 0-30 – Universale;
- 32-126 – Standard;
- 128-253 – Specifice.
Comanda cu numărul 255 este interzisă, pentru a evita confuziile cu octeţii din
Preambul iar cea cu numărul 254 este rezervată.
Câmpul BCNT (Byte CouNT) conţine numărul de octeţi din câmpurile Stare şi
Date.
Câmpul Stare există doar în mesajele emise de dispozitivul slave şi se referă la
eventuale erori de tipurile următoare:
- mesajul de la master a fost recepţionat cu erori de paritate/checksum;
- dispozitivul slave nu are implementată comanda primită;
- dispozitivul slave este ocupat;
- datele sunt în afara limitelor;
- dispozitivul slave este protejat la scriere.
Câmpul de Date are, uzual, între 0 şi 25 de octeţi.
CKS este suma de control calculată ca un SAU EXCLUSIV al tuturor octeţilor
precedenţi, începând cu Start.
Nivelul Aplicaţie, cuprinde setul de instrucţiuni HART. Dispozitivul master
trimite mesaje cerere pentru valori specificate, valori actuale şi orice altă dată sau
parametru disponibil de la dispozitiv. Dispozitivul din câmp (slave) interpretează
aceste instrucţiuni după cum sunt definite în protocolul HART. Mesajul de
răspuns furnizează dispozitivului master informaţia de stare şi de date solicitate.
Comenzile sunt de trei tipuri:
- instrucţiuni (comenzi) universale – sunt înţelese şi utilizate de toate
dispozitivele de câmp;
- instrucţiuni standard – oferă funcţii care pot fi îndeplinite de multe
dispozitive, dar nu de toate;
- instrucţiuni specifice dispozitivului – oferă funcţii care sunt restricţionate
unui anumit dispozitiv.
PROFIBUS (PROcess FIeld BUS) este cel mai popular protocol de transmisie a
datelor industriale. PROFIBUS defineşte capabilităţile funcţionale şi tehnice ale
unei magistrale seriale, cu ajutorul căreia dispozitivele de automatizare pot fi
legate în reţea, de la senzor sau indicator de nivel până la celule de distribuţie de
curent. PROFIBUS este tot un protocol de tipul master-slave.[Mandoiu, 2007]
70
Protocolul PROFIBUS are la baza modelul ISO/OSI, standardizat la nivel
internaţional pentru task-uri de comunicaţie industrială, din care sunt
implementate numai nivelurile 1, 2 şi 7 sau numai 1 şi 2 (fig.5.10).
71
referitoare la valorile prescrise şi la valorile măsurate, precum şi specificaţii
necesare modului de operare: reglarea vitezei şi poziţionare;
- monitorizarea de proces;
- transmisii de date fără eroare.
- PROFIBUS-PA (Process Automation)
Foloseşte, pentru transmisia datelor, protocolul extins PROFIBUS-DP ce
specifică, suplimentar, caracteristicile dispozitivelor de câmp. Tehnica de
transmisie, conformă cu standardul IEC 1158-2, asigură siguranţa intrinsecă,
precum şi alimentarea dispozitivelor conectate în reţea. Dispozitivele
PROFIBUS-PA pot fi integrate uşor în reţelele PROFIBUS-DP prin
intermediul unor dispozitive de cuplare a segmentelor de reţea. [IEC 1158-2,
2002]
Protocolul PROFIBUS-PA este special creat pentru comunicaţiile de mare
viteză şi fiabilitate. Prin intermediul PROFIBUS-DP pot fi conectate
traductoare şi elemente de execuţie, la o linie comună de magistrală, chiar şi
în zonele cu potenţial pericol de explozie.
72
primul este bit de start, penultimul este bit de control al parităţii, un bit de stop şi
8 biţi de informaţie (fig.5.12).
73
Tabelul 5.1. Serviciile de date oferite de nivelul Legăturii de Date.
Serviciul Funcţia DP PA FMS
transmisie de date cu
SDA x
confirmare
transmisie şi recepţie de date cu
SRD x x x
confirmare
transmisie de date fără
SDN x x x
confirmare
- confirmare scurtă;
- jeton.
Protocolul CAN (Controller Area Network) a fost dezvoltat pentru aplicaţii din
industria automobilelor la începutul anilor ’80 şi a fost introdus ca standard
74
internaţional în 1993 ca ISO 11898-1. Din cele şapte niveluri ale modelului
ISO/OSI protocolul CAN include Nivelul de Legăturii de Date. CAN prevede
două servicii de comunicaţie: trimiterea unui mesaj şi cererea unui mesaj, toate
celelalte servicii, cum ar fi semnalarea erorilor, retransmiterea automată a
mesajelor cu erori sunt transparente utilizatorului, CAN realizând automat aceste
servicii. [www, 5]
Protocolul CAN permite:
- o ierarhie multi-master, ce permite realizarea de sisteme inteligente şi
redundante. Dacă un nod din reţea este defect, reţeaua este încă capabilă să
lucreze.
- comunicaţie broadcast – datele sunt transmise la toate dispozitivele din reţea.
Toate dispozitivele receptoare citesc mesajul şi apoi decid dacă mesajul este
relevant pentru ele.
- mecanisme de detecţie a erorii şi retransmiterea mesajelor eronate. Acest lucru
garantează integritatea informaţiei.
În decursul timpului acest tip de protocol a fost îmbunătăţit, adăugirile fiind şi ele,
la rândul lor, standardizate. Pe lângă Standardul ISO 11898-1 ce descrie Nivelul
Legăturii de Date, au mai apărut ISO 11898-2, ce defineşte Nivelul Fizic “Non-
fault-tolerant” şi ISO 11898-3 ce specifică Nivelul Fizic CAN “Fault-tolerant”.
Allen-Bradley şi Honeywell au dezvoltat proiecte referitoare la controlul şi
comunicaţia bazată pe CAN. Aceasta a condus la doua protocoale de nivel înalt
DeviceNet si Smart Distributed System (SDS), foarte similare cel puţin la
nivelurile de comunicaţie.
În anul 1995, a fost lansat varianta de comunicaţie CANopen, acesta devenind în
numai 5 ani cel mai important standard de reţea din Europa.
Protocolul CAN se bazează pe un mecanism de comunicare broadcast, care
constă într-un protocol de transmisie orientat pe mesaje. Defineşte conţinutul
mesajelor şi nu staţiile sau adresele staţiilor.
Ca rezultat al schemei de adresare orientată pe conţinut, s-au obţinut sisteme
avansate şi configuraţii flexibile. Este uşor de adăugat o staţie nouă, unei reţele
deja existente, fără a face modificări hardware sau software staţiilor existente, în
condiţiile în care staţiile noi sunt doar receptoare.
În procesele de timp real, devine critică necesitatea schimbului rapid de mesaje.
Prioritatea cu care un mesaj este transmis comparativ cu un alt mesaj, mai puţin
urgent, este specificată în identificatorul fiecărui mesaj. Identificatorul cu cea mai
mică valoare are cea mai mare prioritate.
Cererile de transmisie sunt tratate în ordinea importanţei pentru întreg sistemul.
Acest lucru este avantajos în situaţii de supraîncărcare. Accesul la magistrală fiind
prioritizat la nivelul mesajelor, este posibilă garantarea unor timpi de latenţă mici
în sistemele de timp real.
Protocolul CAN suportă două formate standard de mesaje, singura diferenţă între
ele fiind lungimea identificatorului, şi anume formatul de bază ce suportă o
lungime de 11 biţi pentru identificator, şi formatul extins ce suportă o lungime de
29 biţi pentru identificator.
Formatul de bază al mesajului CAN începe cu bit-ul de start numit SOF (Start Of
Frame ) ce este urmat de identificator si bit-ul RTR (Remote Transmission
Request), bit folosit pentru a face diferenţa dintre un mesaj de transmisie date şi
unul de cerere date. Urmează bitul IDE (IDentifier Extension) cu ajutorul căruia
se face diferenţa între formatul de bază şi cel extins, şi bitul DLC (Data Length
Code) ce este folosit pentru a indica numărul biţilor următori din câmpul de date.
75
Câmpul de date poate conţine până la 8 biţi de date. Integritatea mesajului este
garantată prin CRC (Cyclic Redundant Check). Câmpul ACK (ACKnowledge)
are lungimea de 2 biţi. Sfârşitul mesajului este indicat printr-un bit de stop numit
EOF (End Of Frame). IFS (Intermission Frame Space) reprezintă numărul
minim de biţi ce separă mesaje consecutive (fig. 5.13).
76
6
SISTEME CONVENŢIONALE
DE REGLARE AUTOMATĂ
_____________________________________________________________________
CUPRINSUL CAPITOLULUI 6
78
Dezavantaj: apariţia erorii nu poate fi prevenită.
Regulatorul după efect are implementat, de obicei, algoritmul PID, comanda (c)
fiind generată prin prelucrarea erorii curente (e=r-m), astfel:
1 t de
c = k P ⋅ (e + ∫ edt + Td ) + c 0 , (6.1)
Ti 0 dt
în care
k P - este factorul de proporţionalitate;
Ti - constanta de timp integrală;
Td - constanta de timp derivativă;
c 0 - comanda în lipsa abaterii.
Parametrii de acordare ai regulatorului (factorul de proporţionalitate, constanta
de timp integrală, constanta de timp derivativă) se aleg în funcţie de tipul şi
caracteristicile procesului ce trebuie reglat.
Un exemplu de sistem de reglare după efect este prezentat în figura 6.2.
Tr TR
+
TC
- Tm
Qa Ta, pa
TT
Abur RR
Ti, Q, c
Materie primă Materie primă Te
rece încălzită
Condens
Rolul sistemului de reglare prezentat în figura 6.2 este să menţină sau să aducă
valoarea temperaturii materiei prime la ieşirea din încălzitor (Te) la valoarea
mărimii de referinţă (Tr), în mod automat, în condiţiile acţiunii perturbaţiilor (Ti –
temperatura materiei prime la intrarea în încălzitor, Q – debitul materiei prime la
intrare, c – căldura specifică a materiei prime, Ta – temperatura aburului, p a –
presiune aburului) asupra procesului, prin modificarea debitului de abur (Qa).
Reglarea se realizează prin intermediul regulatorului de temperatură (TC) care
79
compară în permanenţă valoarea de referinţă (Tr) cu valoarea curentă, măsurată a
temperaturii la ieşirea din încălzitor (Tm) şi prelucrează diferenţa dintre cele două
(abaterea) folosind algoritmul de reglare PID, modificând debitul de abur (Qa) ce
intră în încălzitor, în sensul creşterii acestuia atunci când valoarea măsurii este mai
mică decât cea a referinţei sau în sensul scăderii atunci când valoarea referinţei
este mai mică decât valoarea măsurii.
Presupunând că sistemul de reglare se află în regim staţionar iar valoarea măsurii
(a temperaturii la ieşirea din încălzitor) este egală cu valoarea referinţei, dacă una
dintre perturbaţii se va modifica, va produce modificarea temperaturii materiei
prime la ieşirea din încălzitor. Regulatorul va sesiza acest lucru datorită comparării
permanente a celor două mărimi şi va încerca aducerea valorii temperaturii la
valoarea de referinţă.
De exemplu, atunci când temperatura materiei prime la intrarea în încălzitor sau
temperatura aburului scad, temperatura materiei prime la ieşire va scădea,
inevitabil.
Dezavantajul acestui tip de sistem de reglare este că nu poate preveni aceste
modificări ale ieşirii procesului din cauza perturbaţiilor, dar imediat ce apare cea
mai mică modificare la ieşire sistemul începe să acţioneze în sensul anulării acestei
modificări.
Avantaj: acţiunea regulatorului în cazul reglării după perturbaţie are loc în paralel
şi simultan cu acţiunea perturbaţiei măsurate, sistemul de reglare putând, cel puţin
teoretic, să prevină modificarea mărimii reglate de către perturbaţia respectivă.
80
Dezavantaj: pentru obţinerea unui rezultat cât mai bun, este necesară
cunoaşterea foarte cât mai exactă a modelului dinamic al procesului reglat; efectul
perturbaţiei nemăsurate (v2) rămâne în totalitate necompensat.
În cazul reglării după perturbaţie regulatorul, numit şi compensator, nu are o
structură standard, similară algoritmului PID.
Un exemplu de sistem de reglare după cauză este prezentat în figura 6.4.
Rolul sistemului de reglare prezentat în figura 6.4 este să menţină sau să aducă
valoarea temperaturii materiei prime la ieşirea din încălzitor (Te) la valoarea
mărimii de referinţă (Tr), în mod automat, în condiţiile acţiunii perturbaţiei
măsurate (Ti – temperatura materiei prime la intrarea în încălzitor). Reglarea se
realizează prin intermediul regulatorului de temperatură (TC) care folosind un
model al procesului, ce caracterizează dependenţa temperaturii materiei prime la
ieşire de temperatura materiei prime la intrare, va modifica debitul de abur (Qa) ce
intră în încălzitor, în sensul creşterii acestuia atunci când valoarea perturbaţiei
creşte şi în sensul scăderii atunci când temperatura la intrare scade. Acţiunea
regulatorului are loc în paralel cu acţiunea perturbaţiei măsurate astfel încât
valoarea temperaturii la ieşirea din încălzitor să nu se modifice (să nu se simtă
efectul perturbaţiei la ieşire).
Regulatorul are de asemenea implementat şi un model al dependenţei ieşirii
procesului în funcţie de referinţă, astfel încât la modificarea referinţei, prin
intermediul regulatorului ieşirea să devină egală cu referinţa.
Acest sistem nu are posibilitatea măsurării valorii mărimii de ieşire şi comparării
valorii acesteia cu cea a mărimii de referinţă.
Presupunând că, în cazul ideal, modelele implementate în regulator sunt exacte, la
modificarea referinţei sau la modificarea perturbaţiei măsurate sistemul va
răspunde bine.
81
În cazul real, însă, modelele nu sunt exacte şi atunci vor apărea anumite erori iar
în cazul modificării perturbaţiilor nemăsurate (Q – debitul materiei prime la
intrare, c – căldura specifică a materiei prime, Ta – temperatura aburului, p a –
presiune aburului) valoarea temperaturii materiei prime la ieşirea din încălzitor se
va modifica, sistemul neluând act de această modificare deoarece nu există
posibilitatea comparării mărimii de ieşire cu cea de referinţă, ca în cazul reglării
după efect, şi ca atare efectul acestor perturbaţii va rămâne necompensat.
Din cauza acestui mare dezavantaj al structurilor de reglare după cauză dar şi
pentru a preveni dezavantajul structurilor de reglare după efect, uneori, în practică
se preferă implementarea unor structuri mixte, ce îmbină cele două structuri de
bază.
În cazul unor astfel de sisteme dacă se modifică perturbaţiile măsurate va intra în
funcţiune structura de reglare după perturbaţie, compensând efectul acestora, iar
în cazul modificării celorlalte perturbaţii sau în cazul modificării referinţei va intra
în funcţiune structura de reglare după efect, având rolul de anulare a erorii
apărute.
În figura 6.5 se prezintă un exemplu de sistem de reglare mixt.
TR Tr TR
c1 c2
TC1
+
Σ +
TC2
c3
Qa Ta, pa
TT TT
Abur RR
Ti, Q, c
Materie primă Materie primă Te
rece încălzită
Condens
82
p a – presiune aburului) sau în cazul modificării valorii referinţei (Tr), regulatorul
după efect (TC2) va intra în funcţiune deoarece va sesiza apariţia unei erori între
valoarea ieşirii şi valoarea referinţei, pe care le compară în permanenţă, generând
o comandă (c2) pe baza unui algoritm implementat în acesta, de regulă algoritmul
standard PID.
Parametrii cei mai frecvent întâlniţi în practică sunt: debitul, nivelul, presiunea şi
temperatura.
În continuare vor fi prezentate câteva scheme de reglare asociate acestor
parametri.
E/P
FT pc
pcf RR
83
Extractorul de radical are rolul de a liniariza caracteristica traductorului de debit,
în cazul în care acesta este un traductor cu diafragmă.
Convertorul electro/pneumatic (E/P) are rolul de a converti semnalul de
comandă generat de regulator într-un semnal pneumatic, necesar pentru
acţionarea robinetului de reglare (RR).
Structura din figura 6.6 necesită un robinet de reglare mai mare, mai greu de
întreţinut şi implicit mai scump în comparaţie cu structura din figura 6.7, dar
oferă un domeniu mai larg în care se poate modifica debitul.
Marele dezavantaj al celor două structuri de reglare, prezentate în figurile 6.6 şi
6.7, este aceea că o mare parte din energia şi presiunea lichidului se consumă pe
robinetul de reglare.
Acest dezavantaj poate fi eliminat prin folosirea sistemului prezentat în figura 6.8.
În cazul în care debitul reglat creşte faţă de valoarea de referinţă, regulatorul va
sesiza apariţia erorii şi va mări semnalul de comandă (ic). Blocul de comandă pe
grilă (BCG) va creşte unghiul de deschidere a tiristoarelor (φc) din redresorul
trifazat dublă alternanţă (RTD), tensiunea redresată (U) va scădea, viteza de
rotaţie a motorului (n) va scădea iar debitul va reveni la valoarea dinainte.
Sistemul din figura 6.8 necesită echipamente mai scumpe în comparaţie cu
sistemele din figurile 6.6 şi 6.7, dar are avantajul eliminării pierderilor de energie şi
presiune pe robinetul de reglare.
84
ic ir
FC
- +
BCG im
φc FR
RTD
U
M FT
n
pcf
Fig.6.8. Reglarea debitului pompelor centrifuge prin modificarea vitezei de
rotaţie a pompei:
FC – regulator de debit, FT – traductor de debit, FR – înregistrator de debit, E/P
– Convertor Electro/Pneumatic, RR – Robinet de Reglare, - extractor de
radical, M – Motor de curent continuu, BCG – Bloc Comandă pe Grilă, RTD –
Redresor Trifazat Dublă alternanţă, pcf – pompă centrifugă, im – semnal de
măsură, ir – semnal de referinţă, ic – semnal de comandă, U – tensiune rotorică, n
– turaţia pompei centrifuge.
n=constant pcf
pp
0
Q
Fig. 6.9. Caracteristicile de lucru ale pompelor centrifuge (pcf) şi cu piston
(pp).
Deoarece la pompele cu piston, debitul se menţine constant în raport cu
presiunea de refulare, metoda de reglare cu robinet de reglare montat pe conducta
de refulare (fig.6.6) nu este aplicabilă. Celelalte două variante, prin ştrangularea
conductei de recirculare (fig. 6.7) şi prin modificarea vitezei de rotaţie a pompei
(fig. 6.8), rămân valabile şi în cazul pompelor cu piston.
Reglarea nivelului de lichid într-un vas se face prin modificarea debitului de lichid
de intrare în vas sau de ieşire din vas, în funcţie de anumite considerente de ordin
tehnologic. [Mihalache, 2008]
În figurile 6.10 şi 6.11 se prezintă cele două soluţii constructive.
85
Qi ir
H +
im
LT - LC
ic
E/P
pc
RR Qe
Fig.6.10. Reglarea nivelului într-un vas prin modificarea debitului de ieşire
(evacuare) din vas:
LC – regulator de nivel (Level Controller), LT – traductor de nivel (Level
Transducer), E/P – Convertor Electro/Pneumatic, RR – Robinet de Reglare, H –
nivelul de lichid în vas, Qi – debit de intrare (admisie) în vas, Qe – debit de ieşire
(evacuare) din vas, im – semnal de măsură (curent în domeniul 4…20 mA), ir –
semnal de referinţă (curent în domeniul 4…20 mA), ic – semnal de comandă
(curent în domeniul 4…20 mA), pc – presiune de comandă, în domeniul
0,2…1bar.
ir
ic +
E/P LC
pc -
Qi im
RR
H
LT
Qe
86
Procesul de acumulare a lichidului în vas, reprezentat schematic în figura 6.12,
este caracterizat de ecuaţia:
1t
ΔH = ∫ ( ΔQ i − ΔQ e )dt , (6.2)
A0
în care
∆H este variaţia nivelului în vas;
∆Qi – debitul de intrare în vas;
∆Qe – debitul de ieşire din vas.
Δ
Δ
Δ
Atunci când pentru reglarea nivelului se utilizează debitul de intrare în vas (fig.
6.10), debitul de ieşire din vas constituie principala perturbaţie, iar când debitul de
ieşire din vas este folosit pentru reglarea nivelului (fig. 6.11), debitul de intrare
constituie principala perturbaţie pentru sistemul de reglare automată a nivelului
(SRA-N).
Aşa cum se observă din ecuaţia (6.2) procesul de acumulare a lichidului într-un
vas, corespunzător structurilor din figurile 6.10 şi 6.11 este un proces integral. În
cazul acestor procese se recomandă utilizarea unui regulator P cu factor de
amplificare mare şi nu PI, pentru a evita efectul dublu integral (proces+regulator)
care ar conduce la probleme de instabilitate. În aplicaţiile practice, totuşi, se
utilizează un regulator PI cu o componentă integrală slabă (Ti mare) pentru a
asigura compensarea principalei perturbaţii.
În cazul în care scurgerea din vas este liberă, sub influenţa directă a nivelului (fig.
6.13), debitul de ieşire poate fi scris
Q e = αA r 2 gH , (6.3)
în care
α este coeficientul de debit;
Ar – aria transversală a robinetului;
g – acceleraţia gravitaţională.
87
Fig. 6.13. Procesul de acumulare a lichidului într-un vas cu evacuare liberă:
H – nivelul de lichid în vas, Qi – debit de intrare (admisie) în vas, Qe – debit de
ieşire (evacuare) din vas, R – robinet.
88
ir
+ im
PC PR
-
ic
E/P
pc PT
RR
Qi Qe
RR
89
ir
+ im
PC - PT
ic
E/P p
pc
Qe
RR Qi
90
Fig.6.17. Reglarea temperaturii prin modificarea debitului de combustibil:
TC – regulator de temperatură (Temperature Controller), TT – traductor de
temperatură (Temperature Transducer), E/P – Convertor Electro/Pneumatic,
RR – Robinet de Reglare, T – temperatura materiei prime la ieşirea din cuptor,
Qmp – debitul de materie primă, T0 – temperatura materiei prime, Qc – debitul de
combustibil, Qga- debitul gazelor de ardere, im – semnal de măsură (curent în
domeniul 4…20 mA), ir – semnal de referinţă (curent în domeniul 4…20 mA), ic
– semnal de comandă (curent în domeniul 4…20 mA), pc – presiune de comandă,
în domeniul 0,2…1bar.
91
Fig.6.19. Reglarea temperaturii prin modificarea debitului de agent termic:
TC – regulator de temperatură, TT – traductor de temperatură, E/P – Convertor
Electro/Pneumatic, RR – Robinet de Reglare, T – temperatura materiei prime la
ieşirea din schimbător, Qmp – debitul de materie primă, T0 – temperatura materiei
prime la intrarea în schimbător, Qa – debitul agentului de încălzire, im – semnal de
măsură (curent în domeniul 4…20 mA), ir – semnal de referinţă (curent în
domeniul 4…20 mA), ic – semnal de comandă (curent în domeniul 4…20 mA),
pc – presiune de comandă, în domeniul 0,2…1bar.
92
Platane
Cap de
citire/scriere
Braţ
Dispozitiv de
acţionare
93
Dispozitivul de acţionare a capătului de citire/scriere are rolul de deplasare a
capetelor pe deasupra discului şi de poziţionare cu precizie deasupra cilindrului
dorit. Există mai multe variante de mecanisme de acţionare a capului de
citire/scriere, utilizate în prezent, dar toate se încadrează în una din cele două
categorii de bază:
- dispozitive de acţionare cu motor pas cu pas,
- dispozitive de acţionare cu bobină şi magnet permanent.
Utilizarea unuia sau a altuia dintre dispozitive are efecte asupra performanţelor şi
fiabilităţii unei unităţi de hard disk. Efectele nu se limitează numai asupra vitezei,
ci includ şi acurateţea, sensibilitatea la temperatură, poziţie şi vibraţii.
Discul se roteşte cu o viteză între 1800 şi 7200 rotaţii/minut iar capul de
citire/scriere se deplasează la o distanţă mai mică de 100 nm deasupra discului.
În cazul hard disk-ului valoarea impusă a erorii de poziţionare este mai mică de 1
μm. În general, sistemul de reglare a poziţiei capătului de citire scriere al unui
hard disk este un sistem deschis, (fig.6.22), deoarece sistemul este unul extrem de
precis şi nu necesită legătura de reacţie, de la un eventual traductor de poziţie.
94
Fig. 6.23 Schema bloc a SRA de reglare a vitezei ventilatorului unui
computer:
T - temperatura în incinta computerului, Vrotaţie – viteza de rotaţie a ventilatorului,
Qaer – debitul de aer, Tmin, Tmax – temperatura minimă şi maximă admisă, T1,...,T6 –
intervale de funcţionare pentru temperatură.
95
Fig. 6.25. Dependenţa bazată pe tabel de valori între viteza de rotaţie a
ventilatorului şi temperatură.
96
Suport disc Ansamblul Dispozitiv deplasare
capătului de ansamblu cap de citire
citire
Lentilă
Motor rotire Servomotor
disc
Atunci când o unitate caută pe disc un anumit sector de date sau o anumită pistă
muzicală caută adresa datelor într-un cuprins înregistrat în zona de introducere şi se
poziţionează la începutul acestei zone de date, deasupra spiralei, aşteptând ca şirul
corect de biţi sa treacă prin raza laser.
Pentru a citi datele de pe un CD-ROM, ţinând cont de dimensiunile pistei pe care
sunt înscrise, este necesar un dispozitiv de citire extreme de precis.
97
Deoarece datele trebuie citite cu viteză constantă, indiferent dacă pista este mai
apropiată de central discului sau mai depărtată, discul va trebui rotit de către motorul
de antrenare cu viteză variabilă.
Rolul unităţii optice este de a realiza focalizarea şi urmărirea pistei, chiar şi în
condiţiile în care apar anumite perturbaţii, cum ar fi: vibraţii, lovituri, particule de
praf pe disc etc. [Pohlman, 2001]
Orice unitate optică trebuie să poată realiza cele două funcţii, de urmărire automată
şi focalizare a pistei, simultan.
Prin combinarea metodelor de urmărire şi focalizare, două dintre combinaţiile
posibile, sunt cele utilizate, şi anume:
- cu o singură rază trimisă şi receptată, utilizând focalizarea Foucault;
- cu trei raze, utilizând focalizarea astigmatică.
98
Fig. 6.28. Detecţia erorii de focalizare a pistei.
99
În figura 6.31 este prezentată schema bloc a subsistemului ce realizează urmărirea
automată a pistei dicului.
100
7
SISTEME AVANSATE
DE REGLARE AUTOMATĂ
_____________________________________________________________________
CUPRINSUL CAPITOLULUI 7
Este cunoscut faptul că între metodele de creştere a eficienţei unui proces, un loc
aparte revine utilizării soluţiilor de automatizare avansată.
Reglarea predictivă bazată pe model, ca o componentă a reglării avansate, este o
metodologie care foloseşte modelul procesului, pentru determinarea comenzii
optimale, permiţând, în acest fel, asocierea unei multitudini de obiective,
combinate cu restricţii. [Băieşu, 2008]
Structura unui sistem de reglare automată predictivă este ilustrat în figura 7.1.
~
y
Ideea de bază a acestor algoritmi este folosirea unui model explicit al procesului
pentru a prezice evoluţia ieşirilor, pe un anumit orizont de timp. Aceste predicţii
sunt utilizate pentru a găsi o secvenţă a valorilor comenzilor, care minimizează o
anumită funcţie obiectiv, fără a încălca anumite restricţii. De obicei, prima valoare
calculată este implementată în proces iar procedura este repetată la următorul
moment de timp.
Algoritmii de reglare predictivi bazaţi pe model presupun parcurgerea următorilor
paşi: [www, 7]
- utilizarea modelului procesului, respectiv a unei dependenţe liniare/neliniare
între ieşiri şi intrări;
- predicţia, pe baza modelului, a variaţiei ieşirii pe un anumit orizont de timp;
- stabilirea unei secvenţe de comandă astfel încât să fie satisfăcute anumite
criterii de performanţă.
102
Acordarea se poate face prin intermediul următorilor parametri: [Morari ş.a.,
2002]
- perioada de eşantionare;
- orizontul comenzii;
- orizontul predicţiei;
- coeficienţii ce apar în matricile de ponderare, din etapa de optimizare.
MBPC este o metodă de reglare optimală în buclă deschisă, în care reacţia este
generată în regulator prin utilizarea metodei de deplasare a orizontului predicţiei.
Principalul motiv pentru introducerea reacţiei este compensarea posibilelor erori
de modelare.
Printre dezavantajele acestor algoritmi se pot enumera: [Lundström ş.a., 1995]
- neluarea în considerare a acurateţei modelului, care determină probleme de
robusteţe;
- volumul mare de calcule, mai ales atunci când procesul este neliniar, ceea ce
conduce la o creştere substanţială a efortului de calcul.
103
k
hk = ∑ g i , (7.5)
i =1
g k = h k − h k −1 . (7.6)
Obiectivul reglării predictive este determinarea unei secvenţe a comenzii, astfel
încât să se obţină o anumită traiectorie, dorită, a ieşirii în viitor. Acest
comportament viitor va putea fi exprimat printr-o funcţie care va ţine cont atât
de intrările aplicate în trecut cât şi de cele care se vor aplica în viitor.
în care
~
y i ( k ) = y( k + i ), pentru Δv(k + j) = 0, j ≥ 0. (7.8)
~
Ieşirea y i ( k ) este definită ca fiind ieşirea sistemului la pasul k+i, presupunând că
variaţia intrării sistemului este zero începând cu pasul curent ( Δv(k + j) = 0, j ≥ 0 ).
Conform definiţiei valoarea ieşirii la pasul k+1, este:
~
Y( k + 1) = [~ y 0 ( k + 1), ~ y n − 1 ( k + 1)] T ,
y1 ( k + 1), ... , ~ (7.9)
în care
~y i ( k + 1) = y( k + 1 + i ), pentru Δv(k + 1 + j) = 0, j ≥ 0. (7.10)
Introducând matricea de transfer:
⎡0 1 0 0 L 0 0 ⎤ ⎫
⎢0 0 1 0 L 0 0 ⎥ ⎪
⎢ ⎥ ⎪⎪
M = ⎢M M M M L M M⎥ ⎬ n
⎢ ⎥⎪ (7.11)
⎢ 0 0 0 0 L 0 1 ⎥⎪
⎢⎣0 0 0 0 L 0 1⎥⎦ ⎪
14444 4244444 3⎭
n
şi matricea transpusă a coeficienţilor răspunsului la intrare treaptă unitară
H = [h 1 h 2 L h n ]T , (7.12)
ieşirea ~
Y( k + 1) poate fi exprimată prin relaţia de mai jos [Morari ş.a., 2002]:
~Y( k + 1) = M ⋅ ~ Y( k ) + H ⋅ Δv( k ), (7.13)
care arată dependenţa ieşirii prezise Y( k + 1) faţă de valoarea ieşirii Y( k ) la pasul
curent k şi faţă de valorile intrării Δv( k ) .
104
a
105
⎡~y1 ( k ) ⎤
⎢~y ( k )⎥
⎢ 2 ⎥
Y( k + 1|k ) = ⎢ M ⎥ +
⎢ ⎥
⎢ M ⎥
⎢~y p ( k )⎥⎦
⎣4
1 24 3
~
MY( K )
valoare anterioară a ieşirii, ce se preia din memorie
⎡ H 1d ⎤ ⎡y m ( k ) − ~ y0 ⎤
⎢ d⎥ ⎢y ( k ) − ~
⎢H 2 ⎥ y0 ⎥
⎢ m ⎥
+ ⎢ M ⎥ ⋅ Δd ( k |k ) + ⎢ M ⎥+
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ M ⎥ ⎢ M ⎥
⎢H d ⎥ ⎢ 0 ⎥⎦
y ( k ) − ~y
⎣ 4 p⎦ ⎣ m4244 (7.14)
1 42443 14 3
Ip ( y m −~ y0 ( k ))
Hd Δd ( k )
termen asociat termen asociat
perturbaţiei abaterii
⎡ H 1c 0 0 L 0 ⎤
⎢ c ⎥ ⎡ Δc( k |k ) ⎤
⎢ H2 H 1c 0 L 0 ⎥ ⎢ Δc( k + 1|k ) ⎥
⎢ M M M L M ⎥ ⎢ ⎥
+⎢ c c c
⎥ ⋅ ⎢ M ⎥.
⎢ H m H m −1 H m −2 L H 1c ⎥ ⎢ ⎥
⎢ M ⎥ ⎢ M ⎥
⎢ M M L M ⎥ ⎢⎣ Δc( k + m − 1|k )⎥⎦
⎢ H cp H cp−1 H cp−2 L H cp−m +1 ⎥ 144 42444 3
⎣1444444424444444 3⎦
ΔC( k )
Hc
sau
Y( k + 1| k ) = M ⋅ ~
Y ( k ) + H d ⋅ Δd ( k ) + I p ( y m ( k ) − ~
y 0 ( k )) + H c ⋅ ΔC( k ), (7.15)
în care primii trei termeni din membrul drept sunt definiţi pe baza comenzilor din
trecut şi a măsurărilor curente ( Δd ( k ), y m ( k ) ). În ceea ce priveşte ultimul
termen, ΔC( k ) acesta descrie efectul comenzilor viitoare.
106
medie ieşirea să rămână aproape de traiectoria de referinţă, deviaţiile mari fiind
astfel evitate.
Din cauza inerentelor interacţiuni din proces, este în general imposibilă
menţinerea simultană a tuturor variabilelor de ieşire aproape de valorile
referinţelor. De aceea în practică, numai un anumit subset al ieşirilor poate fi
reglat la un anumit moment. Acest lucru poate fi implementat în funcţia obiectiv
prin folosirea unor matrice de ponderare (Γ):
p 2
y
min ∑ Γl ⋅ [ y( k + l | k ) − r( k + l )] . (7.17)
Δc( k|k )... Δc( k + m −1|k ) l =1
De asemenea, variaţiile comenzii care impun ca ieşirea sistemului să urmeze
traiectoria de referinţă pot fi mult prea severe. Acest dezavantaj poate fi corectat
prin introducerea unei ponderi asociate comenzii, obţinându-se astfel următoarea
funcţie obiectiv:
p 2 m 2
y
min ∑ Γl ⋅ [ y( k + l | k ) − r( k + l )] + ∑ Γlc ⋅ [ Δc( k + l − 1)] . (7.18)
ΔC( k ) l = 1 l =1
Aşa cum se poate observa, cu cât valorile elementelor matricei de ponderare Γlc
sunt mai mari, cu atât variaţiile comenzii vor fi mai mici, iar ieşirile nu vor putea
urma traiectoria de referinţă îndeaproape. Totuşi găsirea valorilor optime pentru
elementele celor două matrice de ponderare va conduce la urmărirea traiectoriei
de referinţă, fără un efort considerabil.
d ym +
Gm(s) -
107
r – prescrierea, e – eroare, c – comanda, d – perturbaţie măsurată, y – ieşire, ym –
ieşirea modelului, d - reacţia, Gp(s) – funcţia de transfer a procesului, Gm(s) –
funcţia de transfer a modelului procesului, Q(s) – funcţia de transfer a
regulatorului primar.
108
d
r + e + c y
Q(s) GP(s)
- +
Gm(s)
Gc(s)
d
r + e + c y
K Gm(0) GP(s)
- +
Gm(s)
GC(s)
109
7.3. Sisteme de Reglare Fuzzy
110
- reuniunea:
μ A ∪B ( x ) = max(μ A ( x ), μ B ( x )), ∀x ∈ X; (7.34)
- negaţia/complementul:
μ A ( x ) = 1 − μ A ( x ), ∀x ∈ X. (7.35)
111
Regulile fuzzy asociază datele descrise prin mulţimi fuzzy după legile de
corespondenţă dorite. Exprimarea lingvistică a regulilor fuzzy este sub forma unor
exprimări condiţionale de forma “DACĂ condiţie ATUNCI acţiune”. Funcţionarea
unui regulator fuzzy are la bază o întreagă colecţie de reguli fuzzy care formează baza
de reguli. Informaţiile dintr-o regulă sunt conectate prin intermediul conectorilor
logici ŞI şi SAU, iar regulile bazei de reguli sunt conectate prin conectorul SAU.
Funcţionarea corectă a unui regulator fuzzy şi, în consecinţă a unui sistem de reglare
fuzzy depind esenţial de formularea corectă a bazei de reguli.
Subsistemul de inferenţă realizează compunerea regulilor fuzzy. Inferenţa
reprezintă procesul de a obţine concluzii din date existente.
În logica clasică o regulă de inferenţă este forma:
Premisă: dacă p, atunci q
Fapt: p
Consecinţă: q
În logica fuzzy, regula de inferenţă se poate face prin mai multe metode, cum ar fi
Mamdani şi Takagi-Sugeno.
112
k
∑ w r ⋅ f r ( x 1 , x 2 ,..., x n )
y = r =1 . (7.37)
k
∑ wr
r =1
113
8
STABILITATEA ŞI CALITATEA
SISTEMELOR DE REGLARE
AUTOMATĂ
_____________________________________________________________________
CUPRINSUL CAPITOLULUI 8
115
⎡a n −1 a n − 3 ... 0 0⎤
⎢ a a n − 2 ... 0 0⎥
⎢ n ⎥
Hn = ⎢ M M O M M ⎥, (8.4)
⎢ ⎥
⎢ 0 0 ... a1 0⎥
⎢⎣ 0 0 ... a 2 a 0 ⎥⎦
116
Funcţia de frecvenţă a SRA are expresia
(18 ⋅ ω 2 − 8 ) ⋅ k ( 21 ⋅ ω 2 − 1) ⋅ k
G d ( jω ) = +j
(18 ⋅ ω 2 − 8 ) 2 ⋅ ω 2 + (1 − 21 ⋅ ω 2 ) 2 (18 ⋅ ω 2 − 8 ) 2 ⋅ ω 3 + (1 − 21 ⋅ ω 2 ) 2 ⋅ ω
= u( ω ) + j ⋅ v( ω ).
117
- dacă referinţa se modifică treaptă unitară, r = 1( t ) , eroarea staţionară este
1
est = lim G ER ( s ) = lim ; (8.6)
s→0 s →0 1 + G d ( s )
- dacă perturbaţia se modifică treaptă unitară, v = 1( t ) , eroarea staţionară este
− G T (s )
est = lim G EV ( s ) = lim ; (8.7)
s →0 s →0 1 + G d (s )
- dacă referinţa se modifică rampă unitară, r = t ⋅ 1( t ) , eroarea staţionară este
1 1
est = lim G ER ( s ) = lim ; (8.8)
s →0 s s → 0 s ⋅ [1 + G d ( s )]
- dacă perturbaţia se modifică rampă unitară, v = t ⋅ 1( t ) , eroarea staţionară este
1 − G T (s )
est = lim G ER ( s ) = lim . (8.9)
s→0 s s → 0 s ⋅ [1 + G d ( s )]
Teorema preciziei reglării. Fie un sistem de reglare automată strict stabil.
(a) In cazul în care partea fixată şi regulatorul sunt de tip proporţional, eroarea
staţionară este nenulă la referinţă treaptă, cu atât mai mică cu cât factorul de
proporţionalitate al regulatorului este mai mare, dar este infinită la referinţă
rampă.
(b) In cazul în care partea fixată este de tip proporţional şi regulatorul de tip
simplu integral, eroarea staţionară este nulă la referinţă treaptă, dar este finită şi
nenulă la referinţă rampă.
(c) In cazul în care partea fixată este de tip proporţional şi regulatorul de tip dublu
integral, eroarea staţionară este nulă la referinţă treaptă şi la referinţă rampă.
În regim dinamic, calitatea reglării sistemelor automate este descrisă prin indici
specifici, mai mult sau mai puţin globali, ce caracterizează răspunsul indicial al
sistemului relativ la mărimea de referinţă sau la o mărime perturbatoare. [Cîrtoaje,
2003]
În analiza si sinteza sistemelor de reglare automată cei mai frecvent utilizaţi indici
de calitate sunt: banda de trecere, durata regimului tranzitoriu, suprareglajul,
gradul de amortizare a oscilaţiilor (indicele de oscilaţie), indicii de tip integral,
valoarea maximă a părţii reale a polilor etc.
Banda de trecere (lărgimea de bandă) este un indicator ce caracterizează
proprietatea de filtru a sistemului de reglare automată, reprezentând intervalul (0,
ωb) în care factorul de amplificare în regim sinusoidal permanent nu scade sub
1/ 2 din valoarea maximă, adică
M
M( ω ) ≥ max , (8.10)
2
unde M(ω) este modulul funcţiei de frecvenţă al canalului intrare-ieşire analizat.
In scopul reducerii efectului perturbaţiilor de înaltă frecvenţă, în proiectare se
impune limitarea superioară a pulsaţiei de bandă ωb a canalului perturbaţie-
mărime reglată, ωb ≤ωimp .
Durata regimului tranzitoriu (Ttr ) reprezintă intervalul de timp cuprins între
momentul iniţial, t=0, în care referinţa se modifică sub formă de treaptă şi
momentul Ttr în care mărimea reglată y(t) atinge pentru ultima dată una dintre
limitele yst ±Δ , fără a mai ieşi din zona cuprinsă între cele două limite, unde yst
este valoarea staţionară (finală) a ieşirii, iar Δ =0,05yst sau Δ=0,02yst.
118
Un sistem de reglare automată este cu atât mai performant sub aspect dinamic cu
cât durata regimului tranzitoriu este mai mică.
Suprareglajul (σ ) se defineşte ca fiind depăşirea relativă maximă a valorii
staţionare a ieşirii, adică
y σ
σ = max = 1 − 1 . (8.11)
y st y st
Sistemele cu răspuns indicial crescător au suprareglajul nul.
În proiectarea sistemelor de reglare se impune limitarea superioară a
suprareglajului σ la o valoare cuprinsă între 1 şi 15 %, în funcţie de specificul
sistemului şi de performanţele dorite.
Gradul de amortizare (δ ) este caracteristic numai sistemelor de reglare cu
răspuns indicial oscilant, fiind o măsură a raportului subunitar al primelor două
depăşiri ale valorii staţionare,
σ
δ = 1− 3 . (8.12)
σ1
În cazul sistemelor cu răspuns oscilant amortizat, gradul de amortizare ia valori
cuprinse între 0 si 1. Pentru limitarea duratei regimului tranzitoriu, δ trebuie să
aibă valoarea apropiată de 1.
Indicii integrali, atunci când sunt aleşi convenabil, pot asigura o caracterizare
mai completă a calităţii regimului dinamic şi o proiectare optimală a regulatorului,
prin minimizarea valorii indicelui integral ales.
Printre cei mai utilizaţi indici de tip integral, sunt următorii:
∞
I1 = ∫ y( t ) − y st dt , (8.13)
0
∞
I 2 = ∫ ( y( t ) − y st )2 dt , (8.14)
0
∞
I 3 = ∫ [( y( t ) − y st )2 + τ 2 y& ( t )]dt , (8.15)
0
∞
I 4 = ∫ [( y( t ) − y st )2 + k( u( t ) − u st )2 ]dt , (8.16)
0
în care y(t) este răspunsul sistemului la referinţă treaptă unitară, yst – valoarea
staţionară a răspunsului, u(t) - mărimea de comandă, ust - valoarea staţionară a
mărimii de comandă, iar τ şi k sunt constante pozitive de ponderare.
Indicele I1 este rar utilizat în analiza si sinteza analitică a sistemelor, din cauza
operatorului "modul", care ridică mari probleme în calculul analitic al integralei.
Indicele integral pătratic I2 poate fi calculat analitic, iar sinteza regulatorului prin
minimizarea acestui indice asigură performanţe dinamice de bună calitate, fără a
garanta însă obţinerea unui suprareglaj suficient de mic şi un consum energetic
redus.
Minimizarea indicelui I3 asigură, prin comparaţie cu I2, o reducere a vitezei de
variaţie a mărimii reglate y şi, prin aceasta, o reducere a suprareglajului, în timp ce
minimizarea indicelui I4 asigură, tot prin comparaţie cu I2, o reducere a
consumului de energie necesar efectuării operaţiei de schimbare a valorii mărimii
reglate. [Cîrtoaje, 2004]
119
8.3. Acordarea Regulatorului PID
Acordarea regulatorului PID are ca scop determinarea setului de parametrii kp, Ti,
Td care să asigure cel mai bun răspuns dinamic şi staţionar.
Există metode de acordare
- teoretice
- criteriul modulului;
- criteriul simetriei;
- metode experimentale
- metode bazate pe atingerea limitei de stabilitate;
- metode bazate pe folosirea rezultatelor identificării.
Metodele experimentale bazate pe atingerea limitei de stabilitate nu
necesită cunoaşterea parametrilor de model ai părţii fixate (proces+element de
execuţie+traductor) şi constau în modificarea parametrilor regulatorului până
când SRA ajunge la limita de stabilitate, adică mărimea de ieşire a sistemului de
reglare oscilează cu amplitudine constantă. Plecând de la valorile parametrilor de
acordare care determină atingerea limitei de stabilitate, se calculează valorile
optime, pe baza unor relaţii. Cele mai cunoscute metode sunt metoda Seborg,
Ziegler-Nichols şi Offereins. În cazul acestor metode principiul de determinare a
parametrilor este acelaşi, diferă numai formulele de calcul a parametrilor optimali
din cei de la limita de stabilitate.
Metoda Seborg presupune parcurgerea următorilor paşi:
1. Se elimină componentele integrală şi derivativă ale regulatorului PID
(stabilind Ti=∞ şi Td=0) iar pentru componenta proporţională se alege o
valoare mică;
2. Se creşte kP până când la o modificare a referinţei sau perturbaţiilor apar
oscilaţii de amplitudine constantă la ieşirea SRA;
3. Se reduce kP la kP/2;
4. Se micşorează Ti până când la o modificare a referinţei sau perturbaţiilor
apar oscilaţii de amplitudine constantă la ieşirea SRA;
5. Se creşte Ti la 3Ti;
6. Se creşte Td până când la o modificare a referinţei sau perturbaţiilor apar
oscilaţii de amplitudine constantă la ieşirea SRA;
7. Se reduce Td la Td /3;
120
Metodele experimentale bazate pe folosirea rezultatelor identificării
constau în determinarea modelului părţii fixate, folosind anumite metode de
identificare, sub forma unei funcţii de transfer de forma
k ⋅ e − τs
G F (s ) = f , (8.17)
Tf ⋅ s + 1
În care Tf este constanta de timp, kf este factorul de amplificare al părţii fixate iar
τ este timpul mort.
În cazul SRA din figura 8.3, o metodă pentru determinarea parametrilor părţii
fixate (element de execuţie+proces+traductor) este următoarea:
- se comută regulatorul pe manual;
- se menţine perturbaţia constantă;
- se modifică comanda regulatorului cu ∆c, sub formă de treaptă (fig. 8.2);
- se notează valorile măsurii (m), în timp, până când aceasta atinge regimul
staţionar;
- din reprezentarea grafică a răspunsului se determină timpul mort (τ) şi durata
regimului tranzitoriu (Ttr), când măsura atinge 98% din valoarea finală;
- se calculează factorul de amplificare (kf)
Δm
kf = ; (8.18)
Δc
- se calculează constanta de timp (Tf)
T
Tf = tr . (8.19)
4
∆c
0 t
m
∆m
0 t
τ Ttr
121
Şi în cazul acestor metode există o multitudine de variante, diferenţa dintre ele
fiind dată de relaţiile de calcul ale parametrilor de acordare PID pe baza
parametrilor de model.
În tabelul 8.2 se prezintă relaţiile de calcul pentru metodele Ziegler-Nichols şi
Oppelt. [www, 6]
122