Senzori Prezentare

SENZORI SI
ACHIZITII DE DATE
CURS
Cursul de senzori si achizitii de date trateaza

constructia, functionarea si utilizarea sistemelor
moderne de masurare cu senzori in domeniul
ingineriei mecanice.
Obiective:
Dobandirea de cunostiinte legate de structura, alegerea si
configurarea sistemelor de masurare cu senzori
Studiul caracteristicilor si performantelor statice si dinamice
Studierea a mai multor tipuri de sisteme de masurare a marimilor
fizice:
• Senzori de temperatura
• Senzori pentru masurarea marimilor cinematice: pozitie,
deplasare, viteza
• Senzori pentru masurarea fortelor si momentelor
• Senzori pentru masurarea marimilor hidraulice: presiune si
debit
Notiuni de baza lagate de achizitia de date
Abilitati dobandite:
Sa invatati sa dezvoltam aplicatii intr-un mediu de programare
vizual specific achizitiei de date
Sa calibrati un sisteme de masurare
Sa construiti aplicatii de masurare a diverselor marimi fizice
• 10 aplicatii de masurare
CAPITOLUL 1
NOŢIUNI DE BAZĂ
PRIVIND MĂSURAREA
MĂRIMILOR FIZICE
Mărimi fizice şi măsurarea lor
Mărime fizică este o proprietate a obiectelor, fenomenelor sau
sistemelor care poate fi deosebită calitativ şi determinată cantitativ.
Mărimi fizice descriu proprietăţi fizice ale obiectelor, fenomenelor sau
sistemelor.
Măsurarea furnizează informații cantitative referitor la starea actuală
a mărimilor.
Măsurarea reprezintă o comparație între valoarea teoretică şi
valoarea reală a mărimii fizice.
Măsurandul este o mărime fizică supusă măsurării.

Standarde şi unităţi de măsură
Tipuri de mărimi fizice:
- Mărimi fundamentale - reprezintă un set de mărimi total
independente între ele (lungimea, masa, timpul, etc.);
- Mărimi derivate - mărimi definite în raport cu mărimile
fundamentale (arie, volum, viteză, acceleraţie, forţă, etc.).
Unitatea de măsură este baza pentru cuantificarea mărimii măsurate
(măsurandul). Timpul este mărimea fizică, iar secunda este o
unitate de timp.
Sistemul de unităţi de măsură standard adoptat în întreaga lume
este Sistemul Internaţional de unităţi (SI)
Tipuri de unităţi de măsură:
- Unităţi fundamentale
- Unităţi suplimentare
- Unităţi derivate
Unităţi fundamentale - metru, kilogram, secundă, amper, kelvin, mol
şi candela.
Mărimea Denumirea şi simbolul unităţii
Lungime metru (m)
Masă kilogram (kg)
Timp secundă (s)
Intensitate curent electric amper (A)
Temperatură termodinamică kelvin (K)
Cantitate de substanţă mol (mol)
Intensitatea luminuoasă candela (cd)
Unităţi suplimentare - unităţi adimensionale utilizate în definirea

mărimilor unghiurilor plane şi solide.
Mărimea Denumirea şi simbolul unităţii
Unghi plan radian (rad)
Unghi solid steradian (sr)
Unităţi derivate - sunt exprimate în funcţie de unităţile fundamentale.
Mărimea Unitatea Simbolul Formula

Spaţiu şi timp
Aria m2 m2
Volum m3 m3
Viteză m/s m·s-1
Acceleraţie m/s2 m·s-2
Viteză unghiulară rad/s rad·s-1
Acceleraţie unghiulară rad/s2 rad·s-2
Mecanică
Forţa newton N m·kg·s-2
Presiunea pascal Pa m-1·kg·s-2
Moment of forţei N·m m2·kg·s-2
Momentul de inerţie kg/m2 kg·m-2
Energie, lucru mecanic joule J m2·kg·s-2
Putere watt W m2·kg·s-3
Electromagnetism
Sarcina electrică coulomb C A·s
Tensiunea electrică volt V m2·kg·s-3·A-1
Rezistenţă electrică ohm Ω m2·kg·s-3·A-2
Inductanţă electrică henry H m2·kg·s-2·A-2
Capacitate electrică farad F m2·kg-1·s4·A2
Căldură
Cantitate de căldură joule J m2·kg·s-2
Conductivitate termică W/m·K m·kg·s-3·K-1
Optică
Flux luminos lumen lm cd·sr
Iluminare lux lx m-2·cd·sr
Tipuri de măsurări:
- Măsurări statice – mărimile sunt constante in timp sau au variaţie lentă;
- Măsurări dinamice – mărimile au o variaţie rapidă în timp;
- Măsurări statistice – mărimile au o variaţie aleatoare în timp.
Metode de măsurare:
- Compararea directă - valoarea mărimii este citită direct folosind un etalon;
- Compararea indirectă - valoarea mărimii este citită folosind un sistem de
măsură calibrat.
Compararea directă
Cum măsurăm lungimea unei bare de oțel, să zicem de 125 mm? Pentru a
obţine o măsurare satisfăcătoare probabil vom folosi o ruletă din oţel. Vom
compara lungimea barei cu un instrument de măsură etalonat. Astfel, vom
determina lungimea barei prin comparație directă.
Compararea indirectă
Sistemul de măsurare cu comparație indirectă foloseste un element de
conversie (traductor) cuplat la un lanț de echipamente electronice. Elementul
de conversie şi adaptorul electronic convertesc mărimea măsurată într-un
semnal continuu, care apoi este prelucrat pentru a fi inteligibil. Semnalul
continuu de ieşire din sistemul de măsurare va fi funcţie de mărimea de
intrare care dorim să o măsurăm.
Prelucrarea semnalului continuu se numeşte condiţionare de semnal.
Erori de măsurare
Eroarea de măsurare a este definită ca fiind diferența dintre valoarea
măsurată și valoarea reală fizică a măsurandului.
Eroarea nu poate fi calculată exact, dacă nu știm adevărata valoare a mărimii fizice
măsurate. Evident, nu putem ști adevărata valoare a unei mărimi fizice fără să facem prima
măsurare și pentru că o eroare este prezentă în fiecare măsurare, valoarea reală a mărimii
fizice nu poate fi cunoscută exact. Prin urmare, nu putem ști exact eroarea de măsurare.
Sursele erorilor de măsurare:

• Obiectul sau fenomenul supus măsurării
• Sistemul de măsurare
• Interacţiunea obiect - sistem de măsurare
• Influenţele exterioare (perturbaţii)
Modul de exprimare a erorilor de măsurare:
− Eroarea absolută - diferenţa dintre valoarea măsurată (xm) şi valoarea
convenţional adevărată (x);
− Eroarea relativă - constituie raportul dintre eroarea absolută şi valoarea

convenţional adevărată a măsurandului;
[%]
− Eroarea raportată - este raportul dintre eroarea absolută şi o valoare

convenţională a măsurandului (xc);
[%]
Valoarea convenţională xc este aleasă fie o extremitate de scară, fie o altă

valoare semnificativă a domeniului de măsurare.
Tipuri comune de erori:
- Erori sistematice (erori de bias) - erorile care apar în același fel de fiecare
dată când se efectuează o măsurare;
- Erori aleatoare (erori de precizie) – erori care sunt diferite la efectuarea de
măsurări succesive, dar care au valoarea medie zero.
Notiunile de senzori si traductori
Traductorul reprezintă unitatea elementară de conversie a unei mărimi

fizice într-o mărime care poate fi evaluată electric.
Senzorul reprezintă un echipament alcătuit din unul sau mai multi

traductori capabil să convertească o mărime fizică într-o mărime
electrica care poate fi utilizata fără nici o procesare într-un sistem de
comandă automat.
Aplicaţii ale senzorilor
Senzorii sunt prezenţi în aproape toate activităţile umane, începând cu

bunurile de larg consum până la procesele industriale complexe.
In tehnică există trei domenii principale de aplicaţii ale senzorilor:

1. Monitorizarea proceselor industriale
2. Comanda automata a proceselor
3. Analiza experimentală de laborator
Monitorizarea proceselor industriale
Multe dintre aplicatiile de masurare au in principal functii de

monitorizare. Monitorizarea reprezinta vizulizarea marimilor
de proces.
In aplicatiile casnice instrumentele de masurare a consumului

de apa, gaz, energie electrica, etc. au functii de monitorizare.
Aceste instrumente indica consumurile, iar prin citirea lor nu
se intervine asupra starii sistemului. Determinarea
consumurilor se face numai pentru calculul costurilor pe care
utilizatorul trebuie sa le plateasca catre furnizori.
La autoturisme pe plansa de bord avem indicatoare pentru

vizualizarea diverselor marimi: turatie, presiune si nivel de
ulei pentru ungere, temperatura lichid de racire, indicator de
nivel carburant, etc.
Comanda proceselor industriale
Un domeniu deosebit de important de utilizare a sistemelor de masurare
cu senzori sunt in cadrul automatizarii sistemelor de comanda a proceselor
industriale.
Schema functionala a unui sistem de comanda automata

Exemplu de comanda automata a unui proces:
Conditionarea aerului intr-o incapere
In cazul in care se doreste conditionarea aerului intr-o

incapere, trebuie initial masurata temperatura
(termorezistenta), se face comparatia intre temperatura
dorita si cea masurata, se elaboreaza comanda inspre
elementul de conditionare in sensul incalzirii sau racirii
aerului.
Intr-un proces industrial complex in aceeasi schema de

comanda sunt necesare informatii de mai multi senzori.
Analiza experimentala
In rezolvarea aplicatiilor de inginerie industriala exista doua metode de
analiza generale a unui sistem: teoretica si experimentala.
Metoda de analiza teoretica:

- Descompunerea in elemente componente
- Scrierea ecuatiilor pentru elementele componente
- Eliminarea variabilelor (marimilor) intermediare
- Determinarea ecuatiei generale
Caracteristicile metodei de analiza teoretice:

• Rezultatele modelarii teoretice sunt mai generale decat aplicatia studiata
• Necesita ipoteze simplificatoare, ceea ce conduce la un model simplificat.
In acest caz comportarea modelului teoretic este diferita de a celui real.
• In unele cazuri se ajunge la un model matematic complicat. In trecut
acesta a fost una din cauzele pentru care unele cercetari au fost oprite,
insa azi datorita sistemelor de calcul performante aceste probleme au
fost rezolvate.
• Necesita numai resurse de birou – hartie, creion, calculatoare, software,
etc. Facilitati de laborator nu sunt necesare
Metoda analizei experimentale
- Executia unui stand experimental pentru implementarea aplicatiei
- Construirea sistemului de masurare a marimilor de proces
- Efectuarea masuratorilor experimentale
- Determinarea modelului matematic prin identificare experimentala
Caracteristicile metodei experimentale:

• Rezultatele metodei experimentale se refera numai la aplicatia
studiata
• Nu sunt necesare ipoteze simplificatoare, comporatmentul sistemului
studiat fiind cel real.
• Sunt necesare sisteme de masurare performante pentru
determinarea marimilor de proces
• Este necesara existenta unui stand experimental si a facilitatilor de
laborator.
Analiza experimentala trebuie sa valideze modelul obtinut in urma

analizei teoretice.
CAPITOLUL 2
SEMNALE
IN SISTEME DE
MASURARE
Semnal - orice mărime fizică aptă de a se propaga într-un anumit
mediu şi a cărei amplitudine sau variaţia ei în timp conţine informaţii
despre proces.
Semnale utile - purtătoare ale informaţiei de măsură legată de
mărimea măsurată
Semnalele perturbatoare (zgomote sau perturbaţii) - a căror apariţie
este, de regulă, nedorită, suprapunerea lor peste semnalul util
alterând calitatea informaţiei utile
Într-un sistem de măsurare, măsurandul (mărimea măsurată)
constituie semnalul de intrare, iar mărimea de ieşire constituie
semnalul de ieşire.
Pe parcursul sistemului pot exista semnale intermediare datorate
şirului de conversii de semnal aferente lanţului de măsurare.
Clasificarea semnalelor
Măsura în care evoluţia semnalelor poate fi prevăzută

A. Semnale deterministe – a căror evoluţie poate fi prevazută la
orice moment de timp, cu o probabilitate care tinde spre 1.
B. Semnale aleatoare - care se pot anticipa la un moment dat, cu o
probabilitate mai mică decât 1 doar ca domeniu de valori.
Semnale deterministe – semnale care pot fi exprimate prin funcţii
analitice dependente de timp.
Semnale periodice
Sunt caracterizate relaţii analitice în domeniul timp (timpul este
variabila independentă), de forma:
unde T este perioada semnalului şi k∈N.
a) Sinusoidal b) Triunghiular c) Dreptunghiular d) Oarecare
Semnalul armonic este un caz particular al semnalului periodic,

fiind exprimat matematic sub forma:
ν - frecvenţa semnalului sinusoidal
ω - frecvenţa unghiulară a semnalului
Semnale tranzitorii
Nu se încadrează în clasele descrise anterior şi evoluţia lor este
descrisă de relaţii analitice oarecare în domeniul timp.
Semnale cu variaţie exponenţială
Semnalul tranzitoriu oscilant amortizat:
Semnalul impuls Dirac :
a) Exponenţial b) Oscilator amortizat c) Impuls

Semnale aleatoare
Mărimile aleatoare sunt determinate preponderent de factori
întâmplători, evoluţia lor nefiind previzibilă.
Ele apar în procese aleatoare sau stohastice (procese fizice care
variază de o manieră aleatoare în funcţie de timp).
a) Evoluţii b) Valorile ale

ale unui proces aleator semnalului aleator la un moment dat
Evolutia in timp a semnalelor aleatoare nu poate fi prevazuta, ele

se supun legilor probabilistice.
Modul de prezentare al informaţiei conţinută în semnal
Semnale analogice - conţin informaţia în variaţia continuă a semnalului
în timp; informaţia utilă poate fi conţinută în amplitudinea, durata sau
structura frecvenţială a semnalului;
Semnale digitale - au numai două stări discrete - 1 logic (on) sau 0
logic (off); informaţia poate fi conţinută în starea logică a semnalului,
numărul de impulsuri dintr-un tren de impulsuri sau numărul de
impulsuri într-un interval de timp.
Semnalele analogice de curent continuu
− Statice sau variază lent în timp
− Informaţia este conţinută în amplitudinea semnalului
Măsurarea semnalelor analogice de curent continuu:

− Amplitudinea trebuie măsurată cu o precizie /rezolutie ridicată
− Timpul in care se realizează conversia nu este critic
− Semnalul variază lent in timp
Exemple de semnale de curent continuu DC
− Temperatură
− Tensiunii la bornele unei baterii
− Nivelul unui lichid intr-un rezervor
Semnale analogice în domeniul timp
− conţin informaţia utilă în nivelul semnalului şi în variaţia
acestuia în timp
− informaţia se găseşte în forma undei - pantă, dispunerea şi
forma vârfurilor, etc.
Măsurarea semnalelor analogice in domeniul timp:

− Amplitudinea semnalului trebuie măsurată precis
− Se folosesc convertoare cu viteza de esantionare ridicată,
variatia semnalului fiind rapidă
− Este necesară triggerizarea
Exemple de semnale analogice în domeniu timp:
− Semnalul provenit dela un electrocardiograf
− Semnalul dat de presiunea arteriala
− Semnalul video
Semnale analogice în domeniul frecvenţial
− conţin informaţia în modul de variaţie a semnalului în timp
− informaţia este conţinută în structura frecvenţelor componente
Măsurarea semnalelor analogice in domeniul frecvential:

- Necesita viteza de masurare ridicata – viteza de esantionare
trebuie sa fie mai mare de viteza procesului
- Necesita facilitati de analiza pentru determinarea frecventelor
componente ale semnalului
Exemple de semnale analogice in domeniu frecvential:
- Semnalul provenit de la un senzor de emisie acustica
- Semnalul provenit de la un senzor de la un microfon
- Semnalul de iesire de la un senzor de vibratie
Semnale digitale
Imunitatea la perturbatii a semnalelor digitale

Semnale logice On-Off
− conţin informaţia în starea digitală a semnalului

− instrumentul este un simplu detector de stare
Măsurarea semnalelor digitale on-off:

• Citirea sau scrierea unui semnal logic se face pe o linie digitala
• Mai multe linii digitale pot fi grupate in porturi
• Un port poate fi configurat sau pentru citire sau pentru scriere
Semnale de tip tren de impulsuri
− constau într-o serie de tranziţii a stărilor
− informaţia este conţinută în:
• numărul de apariţii a tranziţiilor de stare
• viteza la care tranziţiile apar
• timpul dintre două sau mai multe tranziţii
Măsurarea semnalelor digitale tren de impulsuri:

• Circuit specializat de viteza ridicata - counter/timer
(numarare/esantionare)
Un semnal - cinci perspective de măsurare
− cele cinci clasificări ale semnalelor nu sunt exclusive
− un semnal particular poate conţine mai multe tipuri de informaţie
− un semnal poate fi clasificat în mai mult de o categorie şi de
aceea poate fi măsurat în mai multe moduri
Conversia Analog-Digitala
a - 1 bit b - 2 biti c - 3 biti.
DS - domeniul semnalului
n - numarul de biti pe care se face conversia A/D
CAPITOLUL 3
CARACTERISTICI SI
PERFORMANTE
STATICE
ALE SISTEMELOR DE
MASURARE CU SENZORI
CARACTERISTICI SI PERFORMANTE IN REGIM STATIC
A SISTEMELOR DE MASURARE
Regimul static a unui sistem de masurare corespunde

situatiei in care variabilele principale (masurandul x si
semnalul de iesire y) nu variaza in timp.
Caracteristica statica de transfer
Caracteristica statica de transfer sau caracteristica statica a

unui sistem de masurare reprezinta dependenta
functionala intre semnalul de iesire y si marimea masurata
x in cazul unui regim de echilibru static.
Liniaritatea caracteristici statice este deosebit de
importanta in special in cazul in care semnalul de
masura este utilizat intr-un sistem automat de
comanda a unui proces, care necesita amplificare
constanta pe tot domeniul de masurare.
Caracteristica statica liniara
Domeniu de masurare
Intreaga scala
a– Caracteristica statica liniara pe o portiune (0-70)% din
domeniul de masurare, iar apoi prezinta o neliniaritate
puternica de tip saturatie
b– Caracteristica statica neliniara pe intreg domeniul –
sistemul poate fi utilizat numai in cazul in care abaterea
de la liniaritate nu va depasi limitele tolerate.
Caracteristica statica liniara se poate defini:
1. Linia care uneste capetele domeniului de masurare DM

si a intregii scari IS (fig. a);
2. Linia care uneste capetele caracteristicii obtinute prin

calibrare (fig. b);
3. Linia egal distantata fata de doua paralele care includ cel
mai bine toate valorile semnalului de iesire (fig. c);
4. Linia care asigura abaterea medie patratica minima
relativ la punctele rezultate din calibrare (fig. d).
yi – Valori masurate
y – Valorile ideale de pe linie
Parametri caracteristicii statice
Abaterea de la liniaritate este definita ca fiind deviatia maxima dintre

caracteristica statica reala obtinuta din calibrare CSC si
caracteristica statica ideala ISC exprimata in % relativ la intreaga
scala IS.
Sensibilitatea unui sistem de masurare – reprezinta variatia
semnalului de iesire atunci cand marimea masurata are o variatie
unitara.
- Cazul ideal
Pragul de sensibilitate este definita ca fiind cea mai mica variatie a
marimii masurate care produce o variatie masurabila a semnalului
de iesire.
Rezolutia se refera la sistemele de masurare digitale si este definita

ca fiind cea mai mica variatie a marimii masurate care produce o
variatie de tip a semnalului digital de iesire.
Abaterea de la origine – este definita ca fiind valoarea semnalului

electric de iesire atunci cand marimea masurata are valoarea zero.
Eroarea de hysterezis este definita ca maximul diferentei
dintre valorile semnalului de iesire corespunzatoare aceleasi
marimi masurate la parcurgerea in sensuri diferite ale
domeniului de masurare.
Acuratetea (Accuracy) este definita ca fiind capacitatea
sistemului de masurare de a asigura obtinerea de rezultate cat
mai apropiate de valoarea reala a marimii masurate.
Precizia este definita ca fiind capacitatea sistemului de masurare

de a furniza aceleasi rezultate in cazul masurarilor repetate.
Acurat Inacurat Acurat

Imprecis Precis Precis
Erorile datorate sistemului de masurare:
- eroarea de zero – constanta de-a lungul intregului
domeniu de masurare
- eroarea de sensibilitate – creste proportional cu marimea
masurata
Calibrarea unui sistem de măsurare
Înainte de calibrare trebuie să ştim:

Ce marime fizică masurăm
Domeniul de măsurare a mărimii fizice
Intreaga scală a semnalului de ieşire
Înainte de a începe calibrarea trebuie să avem:

1. Un stand experimental prin care să putem genera valori
cunoscute ale mărimii fizice măsurate
2. Un instrument de masură etalon pentru măsurarea mărimii
fizice. Precizia instrumentului etalon trebuie să fie mai mare
decât precizia preconizată a sistemului de măsurare supus
calibrării
3. Un instrument pentru măsurarea semnalului electric de ieşire
Etapele calibrării unui sistem de măsurare:
1. Se generează valori cunoscute ale mărimii măsurate şi se

masoară valorile corespunzătoare ale semnalul electric de
ieşire. Generarea acestor valori se face prin intermediul
standului experimental. Pentru a cunoaşte valoarea reală a
mărimii măsurate folosim instrumentul etalon. Pentru a măsura
semnalul electric de ieşire folosim instrumentul.
2. Se repetă măsurările parcurgând întreg domeniul de măsurare.
Vor rezulta perechi marime masurată – semnal electric. Se
reprezintă grafic.
3. Se determină caracteristică statica ideală folosind una din cele
patru modalitaţi de definere. Se determină relatia matematică a
caracteristicii statice ideale.
4. Se efectuează masurări test cu sistemul de masurare calibrat.
CAPITOLUL 4
CARACTERISTICI SI
PERFORMANTE
DINAMICE
ALE SISTEMELOR DE
MASURARE CU SENZORI
Regimul dinamic a unui sistem de masurare corespunde
situatiei in care variabilele principale (masurandul x si
semnalul de iesire y) variaza in timp.
Performantele comportarii dinamice ale unui sistem de

masurare:
− Stabilitatea: capacitatea sistemului de masurare de a reintra
in regim static dupa incetarea actiunii unei perturbatii;
− Rapiditatea: este intervalul de timp in care semnalul de
iesire atinge valoarea corespunzatoare marimii intrarii
instantanee (timpul in care sistemul reintra in regim static).
Analiza experimentala a comportarii dinamice
1. In domeniu timp;
2. In domeniu frecvential.
4.1. Analiza dinamica in domeniul timp
Analiza experimentala in domeniu timp descrie comportarea

dinamica a unui sistem prin raspunsul acestuia la un semnal
de intrare standard (impuls, treapta, rampa).
Raspunsul sistemelor de ordinul I Eroarea dinamica
ys - valoarea stationara
e =0,01 - 2¸5% ys
Raspunsul sistemului
− Exponential
Indici de calitate pentru comportarea dinamica: K – amplificare

Rapiditate: τ - constanta de timp τ - constanta de timp
fc - frecventa de taiere
Stabilitate: toate sistemele de ordinul I sunt stabile

Raspunsul sistemelor de ordinul II
Raspunsul sistemului
− Sub amortizat ζ<1
− La limita amortizarii ζ =1
− Supra amortizat ζ >1
Stabilitate:
σ - suprareglajul
D - gradul de amortizare
Rapiditate:
tc - timp de crestere - timpul in care semnalul de iesire creste in
intervalul (0,1-0,9)ys
tr - timp de raspuns - timpul in care semnalul de iesire ajunge in
regim static
f - frecventa naturala – frecventa oscilatiilor
T - perioada oscilatiilor – timpul dintre doua oscilatii consecutive
4.2. Analiza dinamica in domeniul frecvential
Analiza experimentala in domeniu frecvential descrie

comportarea dinamica a unui sistem de masurare prin
raspunsul acestuia la o variatie a marimii de intrare de tip
sinusoidal.
Marime de intrare
Semnal de iesire
M - raportul amplitudinilor - atenuare - depinde de
frecventa unghiulara ω
φ - defazajul - depinde de frecventa unghiulara ω

si apare datorita inertiei sistemului
Raspunsul sistemelor de ordinul I
ω t - frecventa de taiere -
frecventa la atenuarea
este:
Raspunsul sistemelor de ordinul II
Rapiditate:
ωr - frecventa de rezonanta -
frecventa
corespunzatoare atenuarii
maxime
ωt - frecventa de taiere -
frecventa la atenuarea
este
ωc - frecventa caracteristica:
frecventa
corespunzatoare unui
defazaj
Stabilitate:
Mr – atenuarea maxima –
atenuarea la frecventa de
rezonanta ωr
CAPITOLUL 5
SENZORI
PENTRU MASURAREA
TEMPERATURII
Temperatura constituie o marime de proces cu implicatii
importante in domeniu industrial. Controlul si monitorizarea
temperaturii determina in multe situatii calitatea procesului sau
produsului urmarit.
Temperatura face parte din categoria acelor marimi fizice care

nu pot fi masurate in mod direct. De aceea, pentru masurarea
temperaturii este necesara convertirea acesteia intr-o marime
fizica direct masurabila.
Clasificarea senzorilor de temperatura

d.p.d.v. al contactului cu mediul al carui temperatura se
masoara:
1. Senzori de temperatura cu contact direct

2. Senzori de temperatura cu radiatie
5.1. Termorezistentele
Constructie:
Elementul activ al termorezistentei este contruit din metale pure:
Pt(-220÷750 °C), Cu(-50÷150 °C), Ni(-60÷180 °C).
Principiul de functionare:
Proprietatea unor metale pure de a-si modifica rezistenta cu variatia
de temperatura.
Model matematic:
R0 – rezistenta electrica la 0 °C
Materialele termorezistive trebuie sa satisfaca urmatoarele cerinte:

− Coeficientii de temperatura α sa fie cat mai mare si β cat mai mic
− Rezistivitate cat mai mare;
− Stabilitate in timp a proprietatilor electrice, mecanice, fizico-chimice
cu asigurarea repetabilitatii masuratorilor;
− Pret scazut
Dependenta Rezistenta – Temperatura a metalelor pure:
Constructie
1. Filament (fir) înfăşurat – înfaşurarea din sârma subtire de platina este
aplicata cu un adeziv pe un suport din material ceramic izolator;
2. Film aplicat - filmul subţire din platină sau un aliaj a acesteia este
aplicat prin depunere pe o membrană ceramică sau din silicon.
Adaptorul electronic pentru termorezistente este o punte Wheatstone.
Tip conexiune:
- 2 fire
- 3 fire (figura)
- 4 fire
Rθ - rezistenta senzorului;
R - rezistenta de precizie;
RL1, RL2, RL3 - rezistentele conductorilor de legatura.
Link-uri\RTD PT100.pdf
5.2. Termistoare
Constructie:
Termistoarele sunt senzori termorezistivi din materiale
semiconductoare.
Domeniu de masurare: -70÷250 °C cu conditia liniarizarii
caracteristicii statice.
− Variatia rezistentei electrice a materialelor semiconductoare
Avantajele termistoarelor:
− Rezistenta electrica suficient de mare astfel incat influenta
conductorilor de legatura chiar si la distante mari este neglijabila;
− Dimensiuni mici;
− Timp de masurare foarte scurt.
Dezavantajele termistoarelor:
− Neliniaritatea caracteristicii statice
Modelul matematic:
T – Temperatura masurata
T0 – Temperatura de referinta
(usual 25 °C = 298.15 K)
RT – Rezistenta termistorului la
temperatura T
R0 – rezistenta la temperatura T0
β – constanta termica a termistorului
(depinde de material si este data
de producator)
Constructie:
Elementul activ al termistoarelor este construit din materiale

semiconductoare, cum ar fi oxizii metalici de cobalt, crom, cupru,
fier, magneziu, mangan, nichel, siliciu, titan sau zinc.
Elementul activ se obține prin sinterizarea pulberii de oxizi
metalici (presarea pulberii urmată de un tratament termic),
rezultatul fiind un corp ceramic dens.
Forma traductorului poate fi de tip perlă, disc circular, plat sau
baghetă. Elementul activ este acoperit cu un material protector,
cum ar fi sticlă sau rășini epoxidice.
Perla Disc Plat Bagheta

Adaptoare analogice pentru termistoare
Adaptoarele analogice au în componenţă un circuit de conversie şi liniarizare
rezistenţă – tensiune, un circuit de amplificare, un modul de prelucrare a
informației şi un dispozitiv de afișare a informaţiei de măsurare.
Circuitul de conversie - divizor de tensiune sau o punte Wheatstone

Re - Rezistenta echivalenta R, R’, R”, R1, R2, R3.
a) Divizor de tensiune b) Puntea Wheatstone c) Rezistenta echivalenta

Adaptoare digitale pentru termistoare
Adaptoarele digitale pentru termistoare sunt convertoare temperatură -
frecvenţă, care conțin oscilatoare de tip RC (Rezistenta – Condensator) şi
generează un tren de impulsuri a cărui frecvenţă este dependentă de
temperatura măsurată.
Oscilatorul RC va genera un tren de impulsuri, a cărui frecvenţă va fi

măsurată de către un circuit de numărare – eşantionare. Valoare frecvenţei
măsurate va fi convertită în valoare temperatură şi va fi afişată.
Link-uri\Termistor.pdf
5.3. Termocupluri
Termocuplurile sunt senzori generatori constituiti din asocierea a doua

metale diferite care transforma variatia de temperatura in variatie de
tensiune termoelectromotoare (ttem).
Metale: Fier, Platina, Rhodiu, Rheniu, Wolfram, Cupru, Alumel (aliaj de

Nichel si Aluminiu), Cromel (aliaj de Nichel si Crom) si Constantan (aliaj de
Cupru si Nichel).
Domeniu masurare Sensibilitatea
Tip Compozitie
[°C] nominala [µV/°C]
B Pt(6%)/Rh – Pt(30%)/Rh 38 ÷ 1800 7.7
C W(5%)/Re – W(26%)/Re 0 ÷ 2300 16
Cromel – Constantan
E 0 ÷ 982 76
Ni(10%)Cr – Cu(45%)Ni
Fier – Constantan
J 0 ÷ 760 55
Fe – Cu(45%)Ni
Cromel – Alumel
K -184 ÷ 1260 39
Ni(10%)Cr – Ni(2%)Al(2%)Mn(1%)Si
R Pt(13%)/Rh – Pt 0 ÷ 1593 11.7
S Pt(10%)/Rh – Pt 0 ÷ 1538 10.4
Cupru – Constantan
T -184 ÷ 400 45
Cu – Cu(45%)Ni
Caracteristica statica
Tensiune de iesire – Temperatura Coefficient Seebeck – Temperatura
Termocuplu E – cel mai sensibil

Termocuplu S – cel mai putin sensibil
Termocuplu K – are coeficientul Seebeck cel mai constant (0 ÷ 1000 °C)
Model matematic
Tensiunea termoelectrica E generata de catre termocuplu poate fi

considerata liniar dependenta de diferenta de temperatura dintre
temperatura masurata T si temperatura de referinta T0.
E – Tensiunea termoelectrica
α – Coeficientul Seebeck
T – Temperatura masurata
T0 – Temperatura de referinta
Constructie
Jonctiunea dintre cele doua fire metalice se poate face prin sudare (lipire)
sau prin torsadare. Cele doua fire pot fi expuse sau protejate in teaca.
a) Sudate b) Fire torsadate c) Expuse d) Teaca

Caracteristici si performante
− Termocuplul este utilizat pentru masurări în domenii largi de temperatură
(-200÷1600 °C).
− Tensiunea la iesire din termocuplu are un nivel foarte redus (mV) şi
trebuie amplificată.
− Sensibilitatea termocuplului este foarte mică (µV/°C).
− Pentru masurarea corectă a temperaturii cu termocuplu este necesară
compensarea joncţiunii reci.
Adaptorul electronic pentru termocuple

Adaptorul pentru termocuple contine un termistor plasat langa conectorii de
legatura. Tensiunea la iesire este dependenta de temperatura masurata si
cea de referinta.
Link-uri\Thermocouple.pdf
5.4. Senzori de temperatura cu radiatie
Utilizează radiaţia termică emisă de obiectul a carui temperatură o masoară.
Prin radiaţie termică (pirometrie) se detectează temperatura obiectului fară a
exista contact fizic direct între traductor şi obiect (măsurare non-contact).
Radiatia termica utilizabila pentru masurarea temperaturilor este in spectrul
electromagnetic peste lumina vizibila in domeniul infrarosu. Radiatia in
infrarosu transporta energie. Energia radianta este utilizata in masurarea
temperaturii obiectelor.
Construcție:
Elementele componente ale pirometrului sunt lentila convergentă,
traductorul de temperatură şi o unitate de procesare de semnal sau un
simplu instrument indicator.
Radiaţia termică a corpului este focalizată de lentila convergentă pe placuţa
captoare pe care este amplasat traductorul de temperatură.
Traductorul de temperatură poate fi un termocuplu sau un bolometru
(bolometrul este un traductor termic care îşi modifică rezistenţa electrică
odată cu variaţia temperaturii).
Radiatia termica produce o tensiune termoelectrică care poate fi masurată.
Caracteristici si performante:
− Senzorii de temperatură cu radiaţie permit măsurarea temperaturilor
inalte (>1600°C);
− Pirometrele au un timp de răspuns scurt;
− Elementul activ nu este în contact direct cu obiectul “cald” şi de aceea se
încălzeşte într-o măsură mai redusă;
− Pirometrele pot măsura temperaturi ale obiectelor aflate în mişcare.
Adaptorul electronic pentru pirometre:

Adaptorul electronic pentru pirometre contine un cap de masurare in care
sunt amplasate lentile optica, termocuplul in infrarosu si unitatea de
procesare de semnal. Unitatea de procesare locala de semnal poate genera
semnalul de iesire sub forma analogica sau sub forma de cod digital.
Link-uri\Non-contact temperature sensor.pdf

CAPITOLUL 6
SENZORI
PENTRU MASURAREA
POZITIEI SI DEPLASARII
6.1. Notiuni de baza privind masurarea pozitiei unghiulare
si liniare
Masurarea deplasarii marimilor cinematice se impune intr-o larga

arie de aplicatii din domeniul masinilor-unelte si robotilor industriali,
in cadrul controlului sistemelor de tip axa cinematica. In cazul
acestor tipuri de aplicatii masurarea pozitiei, vitezei si acceleratiei
sunt legate de modul de realizare a comenzii dupa cele trei marimi.
Deplasarea este marimea care caracterizeaza schimbarea pozitiei

unui obiect sau a punctului sau caracteristic relativ la un sistem de
referinta.
Pozitia este marimea atribuita unui corp sau punctului sau

caracteristic, care il localizeaza in raport cu un sistem de referinta.
Proximitatea este proprietatea unui corp de a fi in imediata

apropiere fata de o pozitie data.
Clasificarea traductorilor de deplasare
a. Forma traiectoriei: - liniari

- rotativi
b. Natura semnalului de iesire: - analogici
- digitali
c. Fenomenul fizic utlizat in conversie:
- potentiometric (resistiv);
- inductiv;
- capacitiv;
- ultrasonic;
- optic;
- laser, etc.
d. Locul efectuarii masurarii : - masurare directa
- masurare indirecta
Masurare directa
Masurare indirecta
6.2. Sisteme de masurare analogica a pozitiei si deplasarii
Sistemele de masurare analogica genereaza un semnal analogic, tensiune
sau curent, proportional cu pozitia sau cu deplasarea.
6.2.1. Potentiometrul
Potentiometrul converteste o deplasare liniara sau unghiulara intr-o
tensiune, pe principiul divizorului de tensiune.
In functie de tensiunea de alimentare avem două moduri de măsurare:
− Traductor potentiometric unipolar - tensiunea variaza intre zero si maxim
− Traductor potentiometric bipolar - tensiunea variaza de la o tensiune
negativa spre una pozitiva trecand prin zero
Constructie
Cursorul potențiometrului este montat solidar cu obiectul aflat în

mișcare şi glisează pe elementul rezistiv.
Elementul rezistiv poate fi un conductor metalic înfășurat pe un
suport dielectric, fibră de carbon, cermet (aliaj ceramic-metal) sau
materiale plastice conductoare. In punctul de contact există frecare
mecanică între plăcuţele elastice ale cursorului alunecător şi
elementul rezistiv.
Numărul de curse pe care poate să-l facă cursorul este limitat şi este
specificat de către producător.
Model matematic
Caracteristica de transfer a traductorului potenţiometric este de forma:
- pentru deplasări liniare
- pentru deplasări unghiulare
U – tensiunea de alimentare
xmax – cursa liniară maximă a cursorului
φmax – cursa unghiulară maximă a cursorului
UOUT – tensiunea de ieșire proporțională cu deplasarea
Caracteristici şi performanţe
Domeniul de masurare a potentiometrului liniar: 5 mm la 4 m
Domeniul de masurare a potentiometrului rotativ: 1 la 10 rotatii complete
In cazul potențiometrelor care utilizează conductor metalic înfășurat rezoluția
medie este 0.1% din domeniul de tensiune (întreaga scală).
Dezavantaje: contactul direct dintre cursor si elementul rezistiv produce
frecare mecanică, care deteriorează plăcutele elastice, se generează căldură
care încălzește potențiometrul şi produce neliniarităţi ale caracteristicii statice.
Adaptoarele electronice pentru potențiometre
Semnalul provenit de la senzorul potenţiometric este prelucrat în vederea
digitizării de către un modul de condiționare de semnal, cu amplificatoare
operaționale. Digitizarea semnalului prelucrat poate fi făcută de către un
microcontroler sau un echipament de achiziții de date. In urma conversiei
analog-digitale, informația numerică de deplasare se poate reprezenta.
Aplicații ale potenţiometrelor

Potențiometrele se folosesc în aplicații de măsurare de deplasări cu cost
limitat, unde abaterea de la liniaritate şi viteza de deplasare nu sunt
critice. Pentru mărirea cursei potențiometrelor rotative se folosesc
mecanisme auxiliare de transformare a mișcării, cum ar fi: șurub-piuliță,
angrenaje cu roţi dințate, fir înfășurat pe tambur, transmisii cu came,
transmisii cu curele, etc.
Link-uri\Potentiometer.pdf Link-uri\Potentiometer electronic adapter.pdf
6.2.2. Transformatorul liniar diferential variabil (LVDT)
Transformatorul liniar diferential variabil este folosit pentru masurarea
deplasarilor scurte. Au o functionare sigura si un comportament dinamic bun.
Principiu de functionare
LVDT este un transformator
• O singura infasurare primara
• Doua infasurari secundare,
inseriate in opozitie de faza
Alimentarea infasurarii primare se
face cu o tensiune sinusoidala
alternativa.
Se induc in infasurarile secundare
tensiuni sinusoidale alternative.
Amplitudinea semnalului de iesire
fiind proportionala cu deplasarea
miezului feromagnetic fata de
pozitia de nul.
Semnalul de iesire e0 este o
tensiune alternativa cu aceeasi
frecventa ca si semnalul de
alimentare eex si amplitudinea
proportionala cu deplasarea x.
Constructie
Infasurarea primara este alimentata cu o tensiune alternativa de
frecventa ridicata - 50 Hz la 20 kHz.
Cele doua infasurari secundare sunt identice avand un numar egal de
spire si aceeasi geometrie. Ele sunt conectate in serie si in opozitie de
faza, astfel tensiunile induse sunt de sens diferit.
Miezul feromagnetic se deplaseaza liber in interiorul transformatorului.
Model matematic
Tensiunea la iesirea din transformatorul liniar diferential variabil:
e1 – Tensiunea in infasurarea secundara 1

e2 – Tensiunea in infasurarea secundara 2
e0 – Tensiunea la iesirea din LVDT
Transformatorul liniar diferential variabil inglobeaza tehnologie evoluata,
are acuratete ridicata, in unele cazuri ajunge la nivel de micrometru.
Domeniul de masurare este de ordinul milimetrilor pana la un metru.
Avantajul principal al transformatorului liniar diferential variabil pentru
masurarea deplasarilor scurte este dat de faptul ca nu exista componente
ale traductorului care sa fie in contact direct.
Traductorul prezinta fiabilitate ridicata, rezolutie infinita si insensibilitate la
deplasari radiale ale miezului feromagnetic.
Constructia traductorului este solida si robusta.
Adaptorul electronic pentru LVDT
Infasurarile secundare sunt conectate in serie. Semnalul de iesire este
demodulat in amplitudine de catre un circuit redresor cu diode. Tensiunea
continua de iesire este filtrata si amplificata.
Pozitia miezului este data de amplitudinea tensiunii continue, iar sensul
de deplasare a miezului de polaritatea tensiunii continue.
Aplicatii ale transformatorul liniar diferential variabil

TLDV-urile sunt utilizate în măsurarea deplasărilor scurte cu acurateţe
ridicată şi dinamică bună, cum ar fi în aplicaţii de: verificare a
dimensiunilor pieselor, teste dinamice ale structurilor, măsurarea
deplasarii pieselor în mişcare, măsurarea deplasărilor pistoanelor la
cilindrii hidraulici, etc
6.2.3. Traductorul de tip rezolver
Rezolverul este un traductor de tip transformator electric folosit pentru

masurarea pozitiei unghiulare.
Variatia inductivitatii intre infasurarile statorice si cea rotorica, in timp ce ele
se deplaseaza relativ unele fata de cealalta.
Una sau multe infasurari sunt alimentate cu tensiuni sinusoidale.
Tensiunea sau tensiunile induse contin informatia de deplasare in
amplitudine sau in faza in functie de tipul de modulare.
Constructie Schema electrica Diagrama de tensiuni

Modelul matematic
a) In cazul alimentarii rotorului cu tensiunea:
Tensiunea indusa (modulare in amplitudine) in infasurarile statorice va fi:
b) In cazul alimentarii infasurarilor statorice cu tensiuni de forma:
unde α este pozitia de referinta.
Tensiunea indusa (modulare in

amplitudine) in rotor va fi:
c) In cazul alimentarii infasurarilor statorice cu doua tensiuni de aceeasi
frecventa si amplitudine, dar decalate cu 90°:
Tensiunea indusa (modulare in faza) in rotor va fi de forma:
unde φ – unghiul dintre axa rotorului si infasurarea secundara S1.

Adaptor electronic de conversie rezolver-digital
Adaptorul functioneaza in bucla inchisa iar pozitia unghiulara se determina
prin compararea unghiurilor provenite de la traductor (ϕ) cu cel convertit
digital (φ).
Rezolverul are o structura similară cu a unui motor electric şi datorită

principiului de funcţionare este mai puţin sensibil la vibraţii, zgomot sau
şocuri mecanice.
Datorită faptului că semnalul de ieşire este analogic, sunt posibile
transmisia semnalelor la distanţă şi miniaturizarea construcţiei rezolverului.
Adaptorul electronic de procesare a semnalului este complex şi de aceea
rezolverul este mai scump decât un traductor incremental de rotaţie.
Rezolverele se folosesc în aplicaţiile unde se doreste măsurarea poziţiei şi
a deplasărilor unghiulare în condiţii de acuraţe şi dinamică ridicate.
Deseori rezolverele sunt încorporate în constructia servomotoarelor, având
o construcţie similară cu înfăşurări de cupru bobinate.
Link-uri\Resolver.pdf
6.2.4. Traductoare de tip inductosin
Inductosinul este un traductor analogic pentru masurarea pozitiei

unghiulare si liniare.
Constructie
Inductosinul se compune din circuite conductoare, imprimate pe doua
elemente plate din otel sau materiale nemetalice, separate de un
interstitiu de aer.
Principiul de functionare
Variatia inductivitatii intre cele doua circuite conductoare, in timp ce
ele se deplaseaza relativ unul fata de altul.
Clasificare
− Inductosin rotativ
− Inductosin liniar
Inductosinul rotativ
Inductosinul rotativ este realizat din doua discuri plane, unul mobil,
montat solidar pe elementul in miscare (rotorul) si unul fix, asociat
sistemului de referinta (statorul), peritand realizarea unei miscari
de rotatie continue.
Statorul este realizat din doua circuite separate de forma
rectangulara dispuse radial decalate electric cu 90°. Rotorul are
imprimat un singur circuit pe intreaga suprafata a discului.
Modelul matematic
Rotorul se alimenteaza cu tensiunea:
Frecventa tensiunii sinusoidale este de 5-10 kHz.
Infasurarile statorice sunt decalate electric cu 90°.

Tensiunile induse (modulare in amplitudine) in infasurarile statorice
vor fi:
unde N - numarul de poli ai rotorului

ϕ - unghiul de rotatie relativ dintre rotor si stator.
Inductosinul liniar
Constructie
Inductosinul liniar este format dintr-un ansamblu rigla-cursor pe care
sunt imprimate circuitele conductoare, rigla (rotorul) avand o singura
infasurare a carei lungime acopera intreg domeniul de masurare, iar
cursorul (statorul) doua infasurari decalate electric cu 90°.
n – numar intreg
p – pasul circuitului
imprimat
Modelul matematic
In cazul alimentarii rotorului cu tensiunea

tensiunea indusa in infasurarile statorice este:
unde x reprezinta deplasarea relativa rigla-

cursor.
In cazul alimentarii infasurarilor statorice:

- modulare in amplitudine
unde x0 este pozitia de referinta,

tensiunea din rotor va fi:
In cazul alimentarii infasurarilor statorice:

- modulare in faza
tensiunea in rotor va fi:

Adaptorul electronic
Adaptoarele pentru inductosin folosesc convertoare A/D, pentru ca
informatia de masurare sa fie compatibila cu tehnica de calcul.
− Acurateţe liniară ridicată: 0.001 mm;
− Prin montare în serie de rigle se poate configura domenii de măsurare
continue de lungimi mari (până la 12 m);
− Pot lucra în condiţii dificile de mediu - temperatură şi presiune de la foarte joase
(criogenic şi vacuum) şi până la deosebit de ridicate;
− Elementele în mişcare sunt fără contact, uzura este practic zero;
− Nu sunt necesare ajustări sau lubrefiere.
Link-uri\Inductosyn - Farrand Controls Brochure.pdf Link-uri\Inductosyn Analog to Digital Converter.pdf
6.3. Senzori digitali pentru masurarea pozitiei si deplasarii
Sistemele digitale de masurare a pozitiei furnizeaza la iesire semnale de

tip tren de impulsuri, generate pe principii magnetice, optice sau electrice.
Exista doua tipuri de sisteme digitale de masurare a pozitiei:
- Sisteme de masurare incrementale – genereaza la iesire un singur
semnal, alcatuit din impulsuri corespunzatoare incrementelor de
deplasare
- Sisteme de masurare absolute – genereaza la iesire mai multe semnale
care citite in paralel furnizeaza reprezentarea binara a pozitiei
6.3.1. Senzori incrementali Hall
Senzorii incrementali Hall sunt senzori electromagnetici. Ei furnizează

la ieşire un semnal digital care poate fi utilizat pentru măsurarea atât a
deplasării, cât şi a vitezei. Senzorii cu efect Hall sunt siguri in
funcţionare, ieftini şi sunt de tip non-contact.
Efectul Hall
Efectul Hall constă în generarea unei diferențe de potențial (tensiunea
Hall) de-a lungul unui conductor prin care trece curent electric şi aflat
într-un câmp magnetic. Diferența de potențial apare pe direcție
perpendiculară, atât pe curentul electric, cât şi pe câmpul magnetic.
Model matematic
Tensiunea Hall generată este determinată de intensitatea curentului

electric, densitatea fluxului magnetic şi distanta dintre cele două feţe
între care apare diferența de potențial:
KH – Constanta Hall [m3 / C sau Ω•cm/G]

B – Densitatea fluxului magnetic [Wb/m2 or T]
I – Intensitatea curentului electric [A]
w – Grosimea sau înălțimea conductorului [m]
Constructie
Un disc cu crestături (dinți) se rotește în câmpul magnetic generat

de un magnet permanent.
Elementul Hall, va sesiza trecerea unei crestături prin faţa lui şi
tensiunea la ieșire va creşte. După deplasarea crestăturii din faţa
elementului Hall, tensiunea va scădea.
Prin numărarea succesiunii modificărilor de amplitudine şi
cunoscând pasul unghiular dintre două crestături se pot determina
poziția şi viteza unghiulară.
Una din aplicațiile în care se folosește senzorul incremental Hall
este măsurarea vitezei motoarelor sincrone.
Adaptoarele electronice pentru senzori Hall
Regulatorul de curent asigură alimentarea elementului Hall şi

implementează compensarea de temperatură.
Tensiunea de ieșire periodică este convertită într-un semnal digital
printr-un circuit detector de prag (Schmitt Trigger). Fiecărei tranziții
din 0 în 1 îi corespunde trecerea unei plăcuţe metalice prin fata
elementului Hall, în câmpul creat de magnetul permanent.
Prelucrarea semnalului digital constă în numărarea şi determinarea
frecventei apariției impulsurilor.
Link-uri\Hall-Effect Sensor.pdf
6.3.2. Traductoare incrementale magnetice
Constructie
Traductoarele magnetice sunt alcatuite dintr-un ansamblu element

magnetic – disc sau rigla.
Elementul magnetic poate fi un magnet permanent sau o bobina cu un
miez din material feromagnetic.
Traductoarele magnetice se bazeaza pe principiul variatiei reluctantei

magnetice in circuitul element magnetic - disc sau rigla.
In cazul in care elementul magnetic este un magnet permanent,

pozitia incrementala se determina prin numararea alternantelor
tensiunii Ue.
In cazul in care elementul magnetic este o bobina cu miez

feromagnetic se foloseste un montaj electric in punte. In unul din
brate este plasat circuitul de excitatie prin al carui intrefier se roteste
discul dintat. La o diagonala a puntii se conecteaza o sursa de curent
alternativ cu frecventa purtatoare inalta (200 kHz), iar la cealalta
diagonala a puntii se culege o tensiune de aceeasi frecventa,
modulata in amplitudine cu pozitia discului. Pozitia incrementala va fi
proportionala cu amplitudinea tensiunii de iesire Ue.
Link-uri\Magnetic encoder - Pepperl Fuchs.pdf
6.3.3. Traductoare incrementale optice
Informația digitală este codificată pe un disc cu fante în cazul deplasării
unghiulare sau pe o riglă cu oglinzi în cazul deplasării liniare
Sursa de lumină generează un fascicul focalizat îndreptat spre disc sau riglă
aflate în mișcare împreună cu obiectul a cărui deplasare se măsoară. In situația în
care fasciculul trece printr-o fantă sau este reflectat de o oglindă, lumina va
ajunge pe un element fotosensibil, care își va modifica starea din 0 în 1 logic.
Dacă fasciculul este întrerupt de o zonă opacă, elementul fotosensibil va comuta
din 1 în 0 logic. Prin numărarea tranzițiilor 0 – 1 şi ținând cont de pasul unghiular
al fantelor Δφ sau liniar al oglinzilor Δx se determina deplasarea.
Model matematic
Deplasarea obiectului aflat în mișcare se calculează cu formulele:
pentru deplasări liniare
pentru deplasări unghiulare
np – număr impulsuri (tranzitii)

Δx – increment liniar (pasul liniar între două diviziuni)
Δφ – increment unghiular (pasul unghiular între două diviziuni)
Rezoluția traductorului incremental optic rotativ este:
unde N - număr diviziuni pe disc

Construcție
Traductoarele incrementale optice de rotație sunt construite din:

• Sursă de lumină focalizată
• Riglă sau disc, având un număr egal de fante şi zone opace
• Cap de citire cu un număr de elemente fotosensibile, care pot fi
fotorezistențe, fotodiode sau fototranzistori.
Citirea se poate face prin transparenţă sau reflexie.

Rezoluția traductorului incremental de rotație este dată de numărul

de impulsuri generat la o rotație completă. - 50, 100, 200, 400, 500,
1000, 2000, 5000 şi 10000 de impulsuri.
Rezolutia poate fi multiplicata de 4 ori daca citirea se face utlizand 4
trenuri de impulsuri in quadratura.
Trenul de impulsuri B este defazat electric cu 90° (p/4) fata de
trenul de impusuri A.
Se numara tranzitii crescatoare 0 la 1 ale celor 4 semnale
Pentru determinarea sensului de rotație sau de deplasare este nevoie ca

citirea celor două diode decalate electric cu 90 de grade (p/4) - A şi B.
Direcția de rotație sau de deplasare se poate determina din succesiunea
secvențelor de impulsuri la ieșirile A şi B.
Dezavantajele traductoarelor incrementale de rotație sunt legate de

tehnologia de fabricație a discului sau riglei cu crestături
Erorile de citire pot apărea datorita vibrațiilor mecanice, modificărilor de
temperatură şi umiditate, a jocurilor de asamblare etc.
Sarcina mecanică axială şi radială este limitată şi de aceea între obiectul
aflat în mișcare şi traductor se montează un cuplaj elastic capabil să preia
eforturile pe două direcții.
Adaptoarele electronice pentru traductoare incrementale optice
Adaptorul electronic de prelucrare a semnalelor cuprinde doua ansambluri

sursă de lumină (LED) – element fotosensibil (fotodiodă), două circuite de
conversie a tensiunilor de ieșire în impulsuri şi două numărătoare.
Dacă cele două numărătoare sunt pe n biți, atunci valoarea maximă de

impulsuri care poate fi numărată este:
Link-uri\Optical Encoder Omron.pdf

6.3.4. Traductoare absolute optice
Principiul lor constructiv al traductoarelor absolute optice este asemanator
cu a celor incrementale, cu diferenta ca rigla sau discul au o structura de
numere codificate, realizate sub forma unor piste corespunzatoare ordinelor
binare.
Constructie
Rigla sau discul sunt construite din sticla transparenta pe care sunt marcate
zone opace. Capul de citire contine un numar de fotodiode corespunzatoare
cu numarul de piste de citire.
Numarul pistelor de citire depinde de domeniul de masurare al traductorului
si de valoarea incrementului de masurare, conform relatiei:
DM - domeniul de masurare;
Δx - incrementul de masurare (deplasare);
n - numarul pistelor de citire binare.
Aplicații ale traductoarelor optice pentru măsurarea distanţelor

Traductoarele incrementale de rotație sunt cele mai folosite traductoare
pentru măsurarea poziției şi vitezei motoarelor sau arborilor în robotică,
sisteme de transport, industria auto, aviație, industria imprimantelor şi a
plotter-elor, mașini-unelte.
Link-uri\Absolute encoder - Heidenhain.pdf

CAPITOLUL 7
SENZORI
PENTRU
MASURAREA VITEZEI
Traductoarele de viteza transforma viteza liniara sau unghiulara in semnal
electric adecvate echipamentelor de comanda sau achizitie de date.
Aplicatiile de conducere automata a axelor cinematice presupun controlul:
- Vitezei liniare – miscarea se realizeaza de-alungul unei drepte intre doua
puncte
- Vitezei unghiulare – miscarea are loc intr-un plan perpendicular pe axa
de rotatie
Clasificarea senzorilor de viteza in functie de modul de conversie:

• Conversie directa utilizand fenomene fizice a caror evolutie este
dependenta de viteza (inductia electromagnetica).
• Conversia prin prelucrare electronica a semnalului provenit de la un
traductor de deplasare.
7.1. Senzori de viteza cu conversie directa
Traductoarele cu conversie directa se bazeaza, in general, pe
fenomenul inductiei electromagnetice, tensiunea indusa fiind
proportionala cu viteza de deplasare.
In spirele unei bobine aflata in miscare fata de un magnet permanent
ia nastere o tensiune de forma:
unde: B - densitatea fluxului magnetic

L - lungimea bobinajului
v - viteza relativa
k - constanta de proportionalitate.
7.1.1. Senzori inductivi pentru masurarea vitezelor liniare
Senzorul inductiv pentru masurarea vitezelor liniare este alcatuit

dintr-o bobina in care circula un miez din magnet permanent.
Tensiunea de iesire din bobina este direct proportionala cu viteza
relativa de deplasare a miezului magnetic in interiorul cursei active
a bobinei.
Schimbarea sensului de deplasare este sesizata prin inversarea
polaritatii tensiunii de iesire.
Domeniul de masurare 5 ÷ 300 mm
Sensibilitatea 0.1 ÷ 1 V/(cm/s) cu o neliniaritate de 1%
Rezistenta bobinei 2 ÷ 45 KΩ
Inductance bobinei 0.06 ÷ 7.5 H
Resapunsul frecvential 500 ÷ 1500 Hz
Aplicatii ale senzorilor inductivi liniari

In general traductorul se foloseste pe distante scurte, unde iesirea
este liniar dependenta de viteza, pe distante lungi intervin dificultati
constructive.
Axele longitudinale ale magnetul permanent si ale bobinei trebuie sa
fie perfect aliniate, altfel vor apare neliniaritati ale caracteristicii
statice, respectiv erori de masurare.
Link-uri\Magnetic linear speed sensor.pdf

7.1.2. Tahogeneratorul de curent continuu DC
Senzorul pentru masurarea directa a vitezei unghiulare se numeste

tahogenerator sau tahometru. Acestea sunt generatoare
electromagnetice care produc la iesire o tensiune proportionala cu
viteza de rotatie.
Principiu de functionare: inductia electromagnetica

Infasurarile rotorice se rotesc in campul magnetic creat de catre
magnetii permanenti aflati in stator. Tensiunea de iesire generata este
culeasa prin intermediul sistemului de perii colector.
Lucreaza pe principiul
dinamului de bicicleta.
Polaritatea tensiunii
continue de iesire indica
sensul de rotatie.
Model matematic
Caracteristica statica de transfer tensiune - viteza unghiulara a

tahogeneratorului de curent continuu este data de relatia:
unde k – sensibilitatea tahogeneratorului.
Uzual, tahogeneratorul are o sensibilitate ridicata 10 V / 1000 rpm

(maxim 100 V), domeniul vitezelor pana la 10000 rpm si liniaritatea pe
intreg domeniu de masurare de 1%.
Deazavantajul principal al tahogeneratoarelor de curent continuu este

legat de frecarea din sistemul perii-colector. Rezistenta de contact
poate varia si produce erori de masurare. Sistemul perii-colector
necesita intretinere periodica.
Adaptorul electronic pentru tahogeneratorul de curent continuu
Adaptorul electronic contine:

• un circuit de filtrare
• un circuit de atenuare pentru micsorarea amplitudinii tensiunii in
domeniul standard
• un convertor analog-digital pentru ca datele sa poata fi preluate de
catre o unitate de control
• un microcontroller pentru procesarea datelorde masurare
• un afisaj pentru reprezentarea vitezelor masurate
Link-uri\DC Tachogenerator.pdf
7.1.3. Tahogeneratorul de curent alternativ AC
Principiu de functionare:
In stator se induce o tensiune datorita miscarii rotorului intr-un camp de
excitatie produs fie de catre magneti permanenti plasati in rotor, fie de o
infasurare de excitatie plasata in stator.
Amplitudinea tensiunii induse este proportionala cu viteza de rotatie.
Model matematic
Caracteristica statica de transfer tensiune - viteza unghiulara a
tahogeneratorului de curent alternativ este data de relatia:
unde n – viteza unghiulara a rotorului

ω – frecventa semnalului de excitatie
k – coeficient de proportionalitate (sensibilitatea)
Tahogeneratorul de curent alternativ cu magneti permanenti permite
masurarea vitezelor de rotatie in domeniul de la 10 la 5000 rpm cu o
sensibilitate de 5÷10 V / 1000 rpm.
Tahogeneratorul de curent alternativ cu excitatie permite masurarea vitezelor
de la 0 la 4000 rpm cu o sensibilitate de 1 V / 100 rpm.
Tahogeneratorul de curent alternativ cu excitatie este sensibil la temperatura
datorita faptului ca rezistenta infasurarii statorice isi modifica rezistenta cu
temperatura, ceea ce conduce la modificarea curentului de excitatie.
Compensarea influentei temperaturii se poate face prin conectarea unui
termistor in serie cu infasurarea primara a circuitului de excitatie.
Adaptorul electronic pentru tahogeneratorul de curent alternativ
Adaptorul electronic pentru procesarea tensiunii alternative provenite

de la tahogenrator contine o punte de redresare cu diode si un circuit
de filtrare.
La iesire se obtine o tensiune continua proportionala cu tensiunea
alternativa la iesirea din traductor.
Link-uri\AC Tachogenerator.pdf
7.2. Senzori de deplasare utilizati in masurarea vitezei
In principiu orice senzor de deplasare, indiferent de natura semnalului de
iesire (analogic sau digital), poate fi utilizat ca senzor de viteza printr-o
prelucrare electronica adecvata a semnalului.
7.2.1. Senzori de viteza cu reluctanta variabila (magnetici)

Senzorii cu reluctanta variabila functioneaza pe principiul inductiei
electromagnetice.
Senzorul magnetic cu reluctanta variabila consta dintr-un disc feromagnetic
dintat in miscare de rotatie si bobina infasurata pe un pol aflat in vecinatatea
unui magnet permanent.
Modificarea fluxului electromagnetic datorita prezentei unui dinte in
vecinatatea polului va genera o tensiune oscilanta a carei frecventa este
depedenta de viteza de rotatie a discului feromagnetic dintat.
Model matematic
Where:
f – frecventa impulsuri
z – numar de dinti
n – viteza de rotatie
7.2.2. Optical speed sensors
Senzorii optici sunt alcătuiți dintr-o sursă de lumină focalizată şi un element
fotosensibil. Fasciculul de lumină poate fi trimis direct spre elementul
fotosensibil, prin reflexie de la un obiect sau de la un reflector.
Sursa de lumină folosită uzual în construcția senzorilor optici este LED-ul
(Light Emitting Diode) cu infraroșu. Elementul fotosensibil cel mai folosit
este fototranzistorul, datorită sensibilității şi factorului de amplificare ridicate.
Iluminarea fototranzistorului va produce apariția unui curent în circuitul

colector - emitor, respectiv a unei tensiuni pe rezistenţa de sarcină a
fototranzistorului.
Tensiunea la ieșire este dependentă de intensitatea luminii care ajunge pe
fototranzistor, respectiv de distanţa la care se află obiectul faţă de
ansamblul LED – fototranzistor şi de gradul de reflexie al obiectului.
Construction
Optoizolatorul sau optocuplorul realizează izolarea electronică a ieșirii
digitale faţă de intrarea digitală. Optoizolarea este o protecție electrică între
intrarea şi ieșirea digitală.
Switch-ul optic (comutator) detectează prezenţa unui obiect în interstițiul
dintre LED şi elementul sensibil, prin întreruperea fasciculului de lumină
dintre emițător şi receptor. Prin deplasarea obiectului se reduce treptat
intensitatea luminii care ajunge pe receptor, până când acesta comută.
Senzorii reflexivi încorporează LED-ul infraroşu şi fototranzistorul în
aceeaşi capsulă, unul lângă celălalt. Când un obiect este în faţa
traductorului în zona de lucru, lumina emisă de către LED este reflectată de
obiect înapoi la fototranzistor.
Optocuplor Switch optic Senzor reflexiv

Adaptorul electronic pentru senzorii de viteza incrementali optici
LED-ul cu infraroșu este alimentat de o sursă de curent continuu, de regulă

5V, prin intermediul unei rezistenţe limitatoare de curent (balast).
Fototranzistorul cu infraroșu funcționează asemănător cu un tranzistor
standard de tip NPN.
Cand o fanta este in fata LED-ului, lumina produsa de sursa de lumina
satureaza tranzistorul care va genera un 1 logic.
Cand fasciculul de lumina este obstructionat de o zona opaca basa
fototranzisorului ramane intunecata, iar iesirea lui comuta in 0 logic.
Prin determinarea frecventei impulsurilor se determina viteza de rotatie.
CAPITOLUL 8
SENZORI PENTRU
MASURAREA FORTELOR SI
MOMENTELOR
Cea mai utilizata metoda de determinare a fortele si momentelor
este convertirea unei deformatii intr-un semnal electric.
Metoda are la baza efectul tensorezistiv. Prin alungirea sau
comprimarea unui conductor supus unei deformari va apare o
variatie a rezistentei electrice a conductorului.
Marci tensometrice
Marca tensometrica este un senzor de tip tensorezistiv, a carui
functionare se bazeaza pe proprietatea unui conductor metalic
continuu de a-si modifica liniar rezistenta electrica cu alungirea
(deformatia) pe axa longitudinala.
Model matematic
Rezistenta unui conductor continuu de lungimea l, cu sectiunea A si

rezistivitate ρ, este data de relatia:
Dupa aparitia deformatiei Δl pe axa longitudinala va apare variatia

de rezistenta:
sau in valoare relativa:
Variatia sectiunii ΔA in functie de alungirea Δl este:
unde µ - este coeficientul lui Poisson (raportul dintre contractia

transversala si alungire)
Se considera o variatie liniara a rezistivitatii Δρ cu variatia de volum
ΔV:
Se inlocuiesc variatia de sectiune si de rezistivitate in formula

variatiei de rezistenta, se fac calculele si se obtine:
in care km reprezinta factor de marca.
Factorul de marca reprezinta sensibilitatea marci tensometrice,

depinde de natura materialului si de tehnologia de fabricatie a marcii
tensometrice.
Factorul de marca se determina prin calibrare si este specificat de
catre producator pentru fiecare traductor.
Constructie
Marca tensometrica consta un conductor metalic dispus pe
materialul suport dielectric sau pe suprafata piesei. Pentru fabricatia
conductorilor metalici se folosesc mai multe tipuri de materiale
metalice si diverse tehnologii de aplicarea pe suport.
Materialele din care sunt facute filamentele trebuie sa indeplineasca
conditiile:
• km, factorul de marca sa fie cat mai mare, o deformatie mica sa
produca o variatie mare de rezistenta;
• Variatia rezistivitatii conductorului cu temperatura cat mai mica;
• Coeficientul de dilatare aproximativ egal cel al piesei pe care
marca tensometrica se monteaza;
• Limita de elasticitate cat mai ridicata, pentru ca sa nu apara
deformatii permanente;
• Histerezis redus.
Materialele cele mai uzuale folosite in constructia marcilor
tensometrice:
Factor de
Material Compozitie % Domeniu de aplicare
marca km
Masurari statice la temperaturi

Constantan Ni 45, Cu 55 2.1
joase
Ni 36, Cr 8, Mn-Si-Mo 4, Factor de marca mare si dinamica
Isoelastic 3.52 ÷ 3.6
Fe 52 buna
Masurari statice la temperaturi
Karma Ni 74, Cr 20, Fe 3, Cu 3 2.1
ridicate 420 °C
Masurari dinamice la temperaturi
Alloy 479 Pt 92, W 8 3.6 ÷ 4.4
ridicate 820 °C
Factor de marca mare, influentat
Nichel Pur -12 ÷ 20
de temperatura
Masurari statice si dinamice la
Nicrom V Ni 80, Cr 20 2.1 ÷ 2.63
temperaturi ridicate 650/980 °C
Factor de marca foarte mare,
Silicon Tip p 100 ÷ 170 influentat de temperatura si
neliniaritate
Factor de marca foarte mare,
Silicon Tip n -100 ÷ -140 influentat de temperatura si
neliniaritate
Marci tensometrice de tip conductor metalic
Marci tensometrice de tip conductor metalic constau dintr-un

filament din conductor metalic subtire lipit in zigzag pe un suport de
hartie de nitro-celuloza sau rasina epoxidica.
Se lipeste cu un adeziv special pe suprafata piesei supusa la efort
Marci tensometrice din folie metalica subtire
Sunt realizate printr-o tehnologie de fabricatie este similara cu cea

utilizata la realizarea circuitelor imprimate.
Cele mai utilizate materiale pentru folia metalica subtire sunt aliajele
din constantan (cupru – nichel) si nichel – crom.
Marci tensometrice cu depuneri metalice
Marci tensometrice cu depuneri metalice sunt aplicate direct pe

suprafata obiectului supus masurarii. Initial suprafta este acoperita
cu un material izolator. Au dimensiuni reduse si pot lucra la
temperaturi inalte (1200 °C).
Marci tensometrice semiconductoare
Marci tensometrice semiconductoare lucreaza pe baza efectului

piezorezistiv al semiconductoarelor.
Factorul de marca este foarte mare (100÷200), in comparatie cu
celeltalte materiale.
Dezavantajele principale sunt: variatia de rezistenta nu este liniara

cu deformatia si influenta temperaturii asupra rezistivitatii este
semnificativa si dificil de compensat.
Link-uri\Strain gauges.pdf
Cel mai important parametru al marcilor tensometrice este factorul de

marca. Domeniul factorului de marca pentru materialele metalice este 0.3 –
5, uzual este 2, iar pentru materialele semiconductoare 100 – 200.
Pentru ca influenta conductorilor de legatura sa fie cat mai mica, rezistenta
nominala a marcii tensometrice trebuie sa fie cat mai mare, domeniul fiind
50 – 1000 Ω.
Rezistenta unui conductor variaza si cu temepratura si de aceea valoarea
coeficientul temic al rezistivitatii materialelor pentru marci tensometrice
trebuie sa fie cat mai mic.
Dinamica marcilor tensometrice este foarte buna, astfel marcile
tensometrice se folosecs pentru conversia marimilor fizice cu variatie
rapida, cum ar fi vibratii, presiuni, forte si momente.
Dezavantajele marcilor tensometrice sunt legate de influenta temperaturii si
a conductorilor de legatura asupra rezistentei conductorului, care trebuie
compensate. La marcile tensometrice din materiale semiconductoare
factorul de marca este foarte mare insa relatia de dependenta dintre
rezistenta si deformatie este neliniara.
Adaptoarele electronice pentru marci tensometrice
Adaptoarele electronice pentru marcile tensometrice contin doua
blocuri:
a) Puntea tensometrica: traductoarele sunt conectate intr-un
aranjament de tip punte Wheatstone;
b) Amplificatorul final are rolul de a converti semnalul electric ce
iese din punte intr-un semnal standard.
Puntea tensiometrica converteste variatia rezistentelor din
ramurile puntii intr-o variatie proportionala de tensiune. Exista 3
tipuri de configurare a puntilor tensiometrice:
Sfert de punte Semipunte Punte completa

Tensiunea de iesire dintr-o punte tensometrica este data de relatia:
Pentru cazul sfert de punte se modifica rezistenta rezistenta R1, iar

daca se efectueaza calculele se obtine:
Pentru cazul semipunte se modifica rezistenta rezistentele R1, R2,

iar daca se efectueaza calculele se obtine:
Pentru cazul punte completa se modifica rezistenta rezistentele R1,

R2, R3, R4, iar daca se efectueaza calculele se obtine:
Adaptorul final pentru punti tensometrice contine circuite de amplificare,
conversie analog-digitala a tensiunii, prelucrare si afisare a informatiei de
masurare.
Inainte de aplicarea fortelor puntea tensometrica se echilibreaza prin ajustarea
potentiometrului P pana cand valoarea tensiunii de iesire la iesirea din puntea
tensometrica UOUT ajunge la zero.
Dupa aplicarea fortelor apar deformatiile, rezistentele marcilor tensometrice se
modifica si apare tensiune la iesirea din puntea tensometrica.
Tensiunea este amplificata de catre amplificatorul operational.
Pornind de la tensiunea masurata, convertirea acesteia in format digital, extragerea
informatiei de masurare si efectuarea calculelor si afisarea se face de catre o
unitate de calcul, care poate fi un microcontroller sau un sistem de achizitii de date.
Masurarea fortelor si momentelor
CAPITOLUL 9
SENZORI
PENTRU
MASURAREA PRESIUNII
Principiu de baza
O forta F uniform repartizata pe suprafata S, exercita pe aceasta

suprafata o presiune p:
Principiul masurarii presiunii consta in aplicarea presiunii asupra unui

element elastic, care se va deforma datorita fortei cauzate de
presiune.
Deformarea elementului elastic va fi apoi masurata folosind diverse
fenomene fizice.
Fenomene utilizate in constructia senzorilor de presiune:
•inductiv
•capacitiv
•tensoresistiv (marci tensometrice)
•piezoelectric
•piesoresistiv
9.1. Elemente elastice sensibile
Forta creata prin actiunea presiunii este convertita printr-un element

elastic in deformatie, care apoi este masurata pe cale tensometrica,
inductiva sau capacitiva.
Elemente elastice
• membrana
• tub ondulat
• capsule
• burdufuri
• tuburi
Membrana plana (diafragma)
Membranele plane sunt construite din materiale metalice sau nemetalice,

tipul de material folosit depinde de domeniul de presiune si de tipul
fluidului. Senzorul va detrmina deplasarea centrului membranei.
Tipuri of membrane plane:

• Subtiri: δ>y, au caracteristica liniara;
• Grosime medie, 3δ>y, au caracteristica
cvasi-liniara;
• Groase, 3δ <y, au caracteristica
neliniara.
Model mathematic
p – presiunea uniform distribuita pe
membrana plana
Pentru membrane subtiri:
R – raza membranei plane
E – modul de elasticitate al materialului
membranei plane
δ – grosimea membranei plane
y – deformatia (sageata) membranei
A1 –constanta de material
μ – coeficientul lui Poisson
Membrana gofrata
Membrana gofrata genereaza deplasari mari fara deformatii permanente.

Caracteristica statica aproape liniara si mai stabila in comparatie cu
membrana plana.
Materiale utilizate in constructia
membranelor gofrate:
• bronzul de fosfor
• bronzul de beriliu
• cupru – beriliu
• otel inoxidabil
• hastelloy
• titan
Model matematic p – presiunea uniform distribuita pe membrana

gofrata
R – raza membranei gofrate
E – modul de elasticitate al materialului membranei
gofrate
δ – grosimea membranei gofrate
y – deformatia (sageata) membranei
a’, b’ – depind de coeficientii de anizotropie si de µ.
Capsula
Capsula consta in combinatia a doua memebrane gofrate identice, unite
printr-o bordura exterioara si care impreuna formeaza camera de
masurare. Permite masurarea diferentiala a presiunilor.
Burduf (tub ondulat) (silfonul)

Burduful este un tub cu peretii ondulati astfel incat sa permita
deplasari axiale lungi.
Materialele utilizate in constructia burdufurilor sunt used include
alama, bronzul de fosfor, cupru-beriliu, otelul inoxidabil, inconel.
Tuburile ondulate se utilizeaza pentru masurarea presiunilor joase
unde este necesara o sensibilitate ridicata.
Tubul Bourdon
Tuburile Bourdon sunt de forma unui arc curbat sau rasucit de-a lungul
lungimii sale, iar in sectiunea lui este ovala.
Tubul este inchis la unul din capete, iar in momentul in care presiunea
este aplicata in interiorul lui, datorita diferentei intre cele doua suprafeti
interioare, tubul Bourdon tinde ca sectiunea lui sa devina circulara si sa se
indrepte.
In general, tuburile Bourdon sunt utilizate pentru masurarea presiunilor
medii, in timp ce capsulele si burdufurile pentru presiuni joase.
Tuburile Bourdon sunt utilizate in

constructia manometrelor.
9.2. Senzori inductivi de presiune
Membrama plana este atasata miezului mobil a unui transformator
liniar variabil TDLV.
Presiunea va produce deformatia membranei plane, miezul mobil se
va deplasa in interiorul TDLV si se va modifica cuplarea inductiva
dintre infasurarea primara si cele secundare. diferential
Senzorul de presiune TDLV
TDLV – transformator
diferential liniar variabil
Infasurarea primara este alimentata cu tensiunea alternativa U1.

Pozitia miezului mobil se determina din amplitudinea tensiunii
induse in cele doua infasurarii statorice ΔU2.
Directia de miscare a miezului mobil poate fi determinata de
polaritatea amplitudinii tensiunii de iesire.
Senzorul de presiune cu
reluctanta variabila
VR – Variable Reluctance
Senzorul cu reluctanta variabila foloseste membrana plana ca si

componenta a circuitului magnetic. Deplasarea membranei
produce variatia reluctantei magnetice.
Camd presiunea diferentiala este aplicata, membrana se
deplaseaza, intrefierul celor doua infasurari se modifica, prdocand
variatia reluctanta magnetica, respectiv a inductatelor L1, L2.
Avantajele si dezavantagele senzori de presiune inductivi

Avantaje Dezavantaje
• Prag de sensibilitate foarte bun • Sensibil la vibratii si socuri
• Stabilitate buna • Sensibil la campul magnetic intense
• Economic
• Semnal de iesire de nivel mare
9.3. Senzori de presiune capacitivi
Convertesc deformatia unui element elastic intr-o variatie de

capacitate.
Constructie: Traductorul este alcatuit din 2 camere de masurare
separate de o membrana elastica.
Cele 2 camere sunt
umplute cu un fluid
dielectric (ulei siliconic)
care joaca rolul de mediu
de trasmitere a presiunii.
Presiunea este aplicata pe

partile laterale ale celor 2
camere de masurare.
• Acuratete ridcata • Sensibil la vibratii
• Domeniu larg de presiuni • Sensibil la capacitati eventuale parazite
• Erori statice reduse
• Constructie compacta
9.4. Senzori de presiune cu marci tensometrice
Deformatia produsa de presiune este transformata intr-un semnal
electric prin intermediul marcilor tensometrice. Acestea sunt aplicate
pe o membrana elastica in diverse aranjamente.
Senzori de
presiune cu
marci
tensometrice
Presiunea este convertita de elementul elastic intr-o deformatie.

Marca tensometrica percepe deformatia membranei si o converteste
intr-o variatie de rezistenta electrica.
Adaptorul electronic pentru marci tensometrice este puntea
Wheatstone.
Senzori de presiune cu elemente intermediare deformabile
Avantaje si dezavantaje ale senzorilor de presiune cu marci

tensometrice
• Rezistenti la vibratii • Aplicarea marcii tensometrice pe
• Tehnologie relativ simpla elementul elastic este dificila
• Staibilitate buna • Sensibil la suprasarcini electrice
• Dinamica buna
• Pret de cost redus
9.5. Senzori de presiune piezoelectrici
Fenomenul piezoelectric consta in aparitia polarizarii electrice pe suprafata
unui cristal cand o forta F actioneaza asupra suprafetei.
Polarizarea este proportionala cu forta aplicata si cu orientarea acesteia in
raport cu axele cristalului.
Materiale utilizate: cristale de quartz, plumb-zirconiu-titan, bariu-titan, etc.
Ox - axa electrica;
Oy - axa mecanica;
Oz - axa neutra.
Efectul piezoelectric
Un traductor piezoelectric de presiune consta dintr-un numar de perechi de
discuri de cuartz ale caror fete electrice sunt fixate intre discuri de metal.
Ansamblul traductorul trebuie pretensionat. Astfel se elimina aerul dintre
discuri. Pretensionarea se poate realuiza prin arcuri laterale (a) sau cu
tuburi cu pereti subtiri (b).
Senzori de
presiune
piezoelectrici
Avantaje si dezavantaje ale senzorilor de presiune piezoelectrici

• Largime larga de banda • Sensibilitate ridicata la temperatura
• Miniaturizarea este posibila • Nu pot fi masurate presiunile statice
• Sunt insensibili la acceleratii • Necesita procesarea de semnale cu
• Se pot masura presiuni nivel scazut
dinamice ridicate
9.6. Senzori de presiune piezoresistivi
Elementul elastic la senzorii piezorezistivi este o membrană elastică de tip
diafragmă din silicon. Traductorul piezorezistiv este amplasat în apropiere de
marginea membranei elastice din silicon, în zona cu unde se produce
tensiunea mecanică cea mai mare.
Variația de rezistenţă produsa de deformatie diafragmei este convertită în
tensiune printr-un divizor de tensiune sau o punte piezorezistivă. Tensiunea la
ieșire este liniar proporțională cu presiunea aplicată pe elementul elastic.
Elementul
elastic
piezorezistiv
Constructie
Elementul sensibil piezoelectric al senzorului de presiune este compus din
membrana elastică de tip diafragmă, pe care sunt amplasate prin difuzie sau
prin depunere mărcile piezorezistive din siliciu.
Membrana elastică poate fi dreptunghiulară, pătrată sau rotundă, suprafața ei
fiind 0.2 – 1 mm2, iar grosimea diafragmei este de 10 – 50 µm.
Fluidul cu presiunea P intră prin racordul senzorului în camera de presiune şi
va acționa uniform distribuit asupra elementului activ piezorezistiv.
Senzor de presiune piezoresistiv
Adaptoarele electronice pentru mărci piezorezistive
Pentru determinarea variaţiei de rezistenţă produsă de presiunea care
acționează pe diafragma elastică se folosesc adaptoare cu punti Wheastone.
Mărcile piezorezistive sunt amplasate în semipunte sau punte completă cu 4
sau 8 mărci, pentru echilibrarea punții şi compensarea influenţei temperaturii.
In figura 15.3 este prezentat adaptorul electronic pentru o punte Wheastone
cu 4 mărci piezorezistive [10]. Mărcile trebuie sa aibă factorul de marcă şi
coeficienții de temperatură ai rezistenţei cât mai apropiați.
Link-uri\Pressure sensor Cerabar.pdf

CAPITOLUL 10
SENZORI
PENTRU
MASURAREA DEBITULUI
Definirea debitului
Curgerea reprezinta miscarea unui fluid printr-un canal sau o teava.
Debitul este cantitatea de materie, exprimata in volum sau masa, care
curge in unitatea de timp.
• Debit volumetric; Simbol: Q; Unitate: m3/sec, m3/h, hl/h etc.
• Debit masic; Simbol: m; Unitate: kg/s, kg/min, kg/h, t/h etc
• Viteza medie; Simbol: V; Unitate: m/sec
Debitul volumetric este dat de relatia:
Q – debitul volumetric al fluidului in teava [m3/s]

v – viteza fluidului in teava [m/s]
A – aria (sectiunea) tevii [m2]
Pentru substantele incompresibile, cum ar fi lichide si solide, relatia intre
volum si masa este:
m – masa fluidului incompresibil [m3/s]

ρ – densitatea fluidului incompresibil [kg/m3]
V - volumul fluidului incompresibil [m3]
10.1. Debitmetre cu turbina
Debitmetrele cu turbina constau dintr-un rotor, pozitionat in calea de a unui
fluid printr-o sectiune cunoscuta a unui corp sau a unei tevi.
Viteza de rotatie a rotorului este proportionala cu viteza fluidului. Pentru ca
se cunoaste aria sectiunii tevii, viteza fluidului poate fi convertita in debit
volumetric prin numararea rotatiilor turbinei in unitatea de timp.
Turbina tangentiala (morisca) Turbina axiala

Model matematic
Fiecare debitmetru cu turbina este caracterizat de factorul K. Factorul K
reprezinta numarul de impulsuri per litru generat de catre debitmetru cu
turbina. Fiecare turbina are factorul sau K unic.
Q - debitul volumetric al fluidului in teava [l/min]

f – frecventa impulsurilor date de senzorul de proximitate [pulses/s]
K – factorul turbinei [pulses/l]
Advantaje and dezavantaje ale debitmetrelor cu turbina
Advantaje Dezavantaje
• Poate fi utilizat pentru atat pentru gaze, cat • Sensibil la uzura
si pentru lichide • Necesita intretinere
• Acuratete (0.2-0.3%)
10.2. Debitmetre cu presiune diferentiala
Daca un restrictor circular este plasat intr-o conducta, atunci viteza fluidului dupa
elementul restrictor va creste (Bernoulli). Cresterea vitezei in restrictor cauzeaza
descresterea presiunii statice si se creeaza o cadere de presiune prin elementul
restrictor.
Diferenta intre presiunile in amonte si aval de elementul restrictor este dependent
de viteza de curgere a fludului prin restrictor, respectiv prin conducta.
Debitmetrul cu presiune diferentiala contine doua elemente de baza:
• Un restrictor pentru producerea caderii de presiune;
• O metoda de masurare a caderii de presiune prin restrictor (un traductor de
presiune diferentiala)
Model matematic
Ecuatia lui Bernoulli prezinta modul in care un restrictor intr-o teava poate fi
utilizat pentru a masura debit:
Datorita principiului conservarii masei:
Prin inlocuirea lui v2 se obtine:
Ecuatia arata ca debitul volumteric de fluid Q poate fi determinat prin

masurarea caderii de presiune (p1–p2) dealungul unui elementul restrictor
plasat intr-o conducta – principiul de baza al debitmetrelor cu presiune
diferentiala.
Constructie
Tipurile uzuale de senzori cu presiune diferentiala sunt cu diafragma (placa
cu orificiu), cu tub Venturii si cu duza.
Diafragma Tub Venturi Duza

Avantaje si dezavantaje ale debitmetrelor cu presiune diferentiala
• Simple • Domeniu de masurare limitat
• Nu este necesara calibrarea • Introduce o cadere permanenta de
• Nu au elemente in miscare presiune in conducta
• Sigure in functionare
10.3. Debitmetre magnetice
Legea inductiei electromagnetice – legea lui Faraday
Un mediu conductiv (conductor) in miscare sau in acest caz un lichid conductiv in
curgere aflat in liniile de flux ale unui camp magnetic genereaza o forta
electromotoare.
Valoarea fortei electromotoare este proportionala cu viteza conductorului aflat in
miscare, in acest caz viteza de curgere a lichidului conductiv.
Modelul matematic
Daca un conductor de lungime l se deplaseaza cu viteza v perpendicular pe
campul magnetic du densitatea de flux B (Tesla), atunci tensiunea indusa la
capetele conductorului este data de relatia (Faraday):
In cazul debitmetrelor electromagnetice, conductorul este lichidul care curge

printr-o teava, iar lungimea conductorului este distanta dintre cei cei doi
electrozi, care ste egala cu diametrul tevii:
unde D este diametrul tevii.

Expresia debitului in functie de viteza v este data de:
Aria sectiunii tevii este:
Inlocuind viteza lichidului v si aria sectiunii A se obtine:

- tensiunea indusa este liniar proportionala cu debitul de lichid
Adaptorul electronic pentru debitmetre magnetice
Campul magnetic alternativ produs de catre un oscilator (100-1000 Hz) si curgerea
lichidului produc aparitia unei tensiuni alternative la doi electrozi. Tensiunea indusa
este amplificata. Demodulatorul de faza genereaza o tensiune continua proportionala
cu defazajul dintre cele doua tensiuni, generata si indusa, respectiv debitul lichidului in
teava. Link-uri\Magnetic flowmeter.pdf
• Usor de instalat si de folosit • Functioneaza doar pentru medii
• Repetabilitate excelenta conductive
• Nu exista cadere de presiune • Teava trebuie sa fie tot timpul plina cu
• Poate masura debit in ambele directii lichid
• Liniaritate pe intreg domeniu de masurare • Zgomotul si fluctuatiile de tensiune pot
• Insensibilitate la viscozitate, densitate si influenta masurarea
perturbatii la curgere ale lichidului
CAPITOLUL 11
INTRODUCERE
IN
ACHIZITIA DE DATE
11.1. Instrumentatia virtuala
Instrumentul virtual este combinatia dintre un calculator si un
echipament de achizitii de date si comanda.
Avantajele instrumentatiei virtuale:

- Echipamentele folosite sunt de uz general
- Se pot construi sisteme de masurare si automatizari care
raspunda exact cerintelor specifice (user defined) in locul
instrumentelor traditionale cu functii fixe limitate definite de
producator (vendor defined)
- Functia instrumentului este definita de aplicatia software
Funcţiile instrumentaţiei virtuale
Conversia marimilor de proces in semnale care contin informaria

de masurare este realizata de senzori.
Achizitia converteste semnalul intr-un format compatibil cu
unitatea de procesare (PC).
Analiza consta in extragerea si procesarea informatiei de
masurare. Informatia de masurare este convertita in data.
Prezentarea este inregistrarea datelor in formate diferite
(reprezentare grafica, fisiere in diferite formate).
11.2. Structura sistemelor de achizitie de date
Calculatorul
Echipamentul
de achizitii de
date si
comanda
Modulul de
conditionare
de semnal
Senzori si
traductoare
11.3. Module de conditionare de semnal
Aducerea semnalele intr-o forma compatibila cu echipamentul de achizitii

de date se numeste conditionare de semnal.
Tipuri de conditionare de semnal:
• Amplificarea – amplificarea nivelului de semnal, cresterea rezolutiei si

imbunatatirea raportului semnal / zgomot
• Sursa externa de excitatie – furnizeaza tensiuni si curenti de alimentare

pentru elementele de camp cum ar fi traductoarele
• Liniarizarea – realizeaza hardware liniearizarea caracteristicii senzorilor

(dependenta intre marimea masurata si semnal)
• Izolarea – izoleaza semanlele provenite din procesul industrial si

echipamentul de achizitii de date
• Filtrarea – filtreaza semnalele nedorite (zgomote) pentru a nu

achizitiona date eronate
Example de conditionare de semnal:
Senzori / Semnale Condiţionare de semnal

Amplificare, Liniarizare şi
Termocuple
Compensarea joncţiunii reci
Sursa de alimentare, Configurare
Termorezistenţe
montaj cu 3 sau 4 fire şi Liniarizare
Sursa de alimentare, Configurare punte
Mărci tensometrice
tensometrică şi Liniarizare
Tensiuni analogice de tip mod comun
Izolare galvanică
sau de amplitudine ridicată
Semnale digitale Izolare optică
Sarcini de comutatoare sau de curent Relee electromecanice sau de tip solid-
ridicat state
Semnale cu zgomot perturbator ridicat Filtrare de tip trece jos
11.4. Echipamentul de achizitii de date si comanda de
proces
Echipamentul de achizitii de date constituie o interfaţă între

calculator şi mediul sau procesul urmărit, caracterizat prin
semnale analogice, digitale sau de tip tren de impulsuri.
Achiziţia de date consta in efectuarea urmatoarelor operatii:

• intrări analogice
• ieşiri analogice
• intrări-ieşiri digitale
• intrări-ieşiri de tip numărător/eşantionor
• Fiecare operatie de achizitii de date este realizata de catre

circuite specializate.
Placa de achizitii de date
11.4.1. Intrări analogice
Circutele specifice intrărilor analogice:

• multiplexorul analogic (Mux)
• amplificatorul instrumental
• circuitul de eşantionare - memorare
• convertorul analog-digital (ADC)
• buffer-ul de tip “primul intrat primul ieşit” (FIFO - First In First Out)
11.4.2. Iesiri analogice
Echipamentele multifuncţionale conţin convertoare digital - analogice care

transforma numere digital în tensiuni analogice.
Generarea tensiunilor analogice
Generarea semnalelor de tip unda

11.4.3. Intrări / ieşiri digitale
Intrările / ieşirile digitale ale unei echipament DAQ constau din
circuite care pot genera sau achiziţiona semnale compatibile TTL.
Semnalul TTL este caracterizat prin doua nivele: 0 logic si 1 logic
Achiziţia sau generarea unui semnal digital se face pe o linie digitală.
Liniile digitale la toate plăcile DAQ sunt grupate în porturi.
Numărul de linii digitale

pentru fiecare port este
specific tipului de placă
utilizat, dar cele mai
multe porturi au patru
sau opt linii.
Toate liniile din cadrul
aceluiaşi port trebuie să
aibă aceeaşi direcţie
(de exemplu, intrare
sau ieşire).
11.4.4. Intrări-ieşiri de tip counter/timer
Un circuit counter/timer (numărare/eşantionare) poate fi utilizat pentru:

• numărarea apariţiei diferitelor evenimente
• analiza semnalelor digitale de frecvenţă ridicată
• generarea de semnale dreptunghiulare cu factor de umplere variabil.
Circuitele counter/timer lucrează cu semnale digitale de tip TTL.
Intrarea SURSĂ - numararea de evenimente

Intrarea POARTĂ - controlează funcţionarea numărătorului prin definirea
momentului în care începe şi se termină numărărea
Semnalul de IEŞIRE (OUT) – Generarea de trenuri de impulsuri
Registrul de numarare – memoria numaratorului
Exemplu: un circuit counter/timer configurat pentru numărarea apariţiei unor
evenimente
Trenul de impulsuri este conectat la intrarea SURSĂ.

Semnalul de tip POARTĂ se utlizeaza pentru pornirea şi oprirea numărării.
In momentul în care registrul de numărare este plin apare un semnal la IEŞIRE.

Senzori Prezentare

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Senzori Prezentare

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

SENZORI SI

Cursul de senzori si achizitii de date trateaza

Măsurandul este o mărime fizică supusă măsurării.

Unităţi suplimentare - unităţi adimensionale utilizate în definirea

Mărimea Unitatea Simbolul Formula

Sursele erorilor de măsurare:

− Eroarea relativă - constituie raportul dintre eroarea absolută şi valoarea

− Eroarea raportată - este raportul dintre eroarea absolută şi o valoare

Valoarea convenţională xc este aleasă fie o extremitate de scară, fie o altă

Traductorul reprezintă unitatea elementară de conversie a unei mărimi

Senzorul reprezintă un echipament alcătuit din unul sau mai multi

Aplicaţii ale senzorilor

Senzorii sunt prezenţi în aproape toate activităţile umane, începând cu

In tehnică există trei domenii principale de aplicaţii ale senzorilor:

Multe dintre aplicatiile de masurare au in principal functii de

In aplicatiile casnice instrumentele de masurare a consumului

La autoturisme pe plansa de bord avem indicatoare pentru

Schema functionala a unui sistem de comanda automata

Conditionarea aerului intr-o incapere

In cazul in care se doreste conditionarea aerului intr-o

Intr-un proces industrial complex in aceeasi schema de

Metoda de analiza teoretica:

- Scrierea ecuatiilor pentru elementele componente

- Eliminarea variabilelor (marimilor) intermediare

- Determinarea ecuatiei generale

Caracteristicile metodei de analiza teoretice:

Caracteristicile metodei experimentale:

Analiza experimentala trebuie sa valideze modelul obtinut in urma

Măsura în care evoluţia semnalelor poate fi prevăzută

unde T este perioada semnalului şi k∈N.

a) Sinusoidal b) Triunghiular c) Dreptunghiular d) Oarecare

Semnalul armonic este un caz particular al semnalului periodic,

Semnale cu variaţie exponenţială

Semnalul tranzitoriu oscilant amortizat:

Semnalul impuls Dirac :

a) Exponenţial b) Oscilator amortizat c) Impuls

a) Evoluţii b) Valorile ale

Evolutia in timp a semnalelor aleatoare nu poate fi prevazuta, ele

Măsurarea semnalelor analogice de curent continuu:

Măsurarea semnalelor analogice in domeniul timp:

Măsurarea semnalelor analogice in domeniul frecvential:

Imunitatea la perturbatii a semnalelor digitale

− conţin informaţia în starea digitală a semnalului

Măsurarea semnalelor digitale on-off:

Măsurarea semnalelor digitale tren de impulsuri:

a - 1 bit b - 2 biti c - 3 biti.

Regimul static a unui sistem de masurare corespunde

Caracteristica statica de transfer

Caracteristica statica de transfer sau caracteristica statica a

1. Linia care uneste capetele domeniului de masurare DM

2. Linia care uneste capetele caracteristicii obtinute prin

Abaterea de la liniaritate este definita ca fiind deviatia maxima dintre

Rezolutia se refera la sistemele de masurare digitale si este definita

Abaterea de la origine – este definita ca fiind valoarea semnalului

Precizia este definita ca fiind capacitatea sistemului de masurare

Acurat Inacurat Acurat

Înainte de calibrare trebuie să ştim:

Înainte de a începe calibrarea trebuie să avem:

1. Se generează valori cunoscute ale mărimii măsurate şi se

Performantele comportarii dinamice ale unui sistem de

4.1. Analiza dinamica in domeniul timp

Analiza experimentala in domeniu timp descrie comportarea

Indici de calitate pentru comportarea dinamica: K – amplificare