Ecuaţia de mişcare a motorului hidraulic

Pentru determinarea ecuaţiei de mişcare a motorului s-a pornit de la o relaţie de echilibru

de forţe pe pistonul acestuia conform figurii.

Forţele ce acţionează pe pistonul motorului

unde FACC este forţa cu care trebuie accelerată masa totală a elementelor mobile,
- FPA forţa datorată presiunii din camera "A",
- FPB forţa datorată presiunii din camera "B",
- FfM forţa de frecare vâscoasă la motor,
- FS forţa de sarcină.

Forţa de accelerare: forţa cu care masa totală a elementelor mobile ale motorului este
accelerată,
••
FACC = M tot  x ,

••
unde Mtot = m + M este masa totală (piston, tijă, masă inerţială) iar x este acceleraţia motorului.

Forţele de presiune: sunt generate de presiunile din camerele motorului. Ele sunt:

FPA = A P  p A
FPB =   A P  p 0

Forţele de frecare: se datorează ȋn principiu frecării vâscoase ȋntre elementele motorului,

fiind proporţionale cu viteza de deplasare. Ele sunt cu atât mai mari cu cât jocul ȋntre piston şi
cilindru este mai mic acesta având implicaţii directe şi asupra comportării de amortizare al
acestuia. Amortizarea deasemenea este influienţată negativ de temperatura lichidului (o scădere a
vâscozităţii ca urmare a creşterii temperaturii conduce la o amortizare slabă). Forţa de frecare este
deci:
•
FfM = c fM  v M = c fM  x V
 Coeficientul de frecare cfM se determină pe baza relaţiei:

c fM =   l P  R 0 M

unde lP este lungimea pistonului,

- R0M raza medie a ajustajului piston - cilindru.
Raza medie R0M se determină conform relaţiei:
8  ( D 2 − d 2 )
R 0M =
D2 − d 2
D2 + d 2 −
 D
ln 
 d

unde d este diametrul pistonului iar D este diametrul alezajului motorului

Forţa de sarcină: rezultanta tuturor forţelor de sarcină, ȋn ghidajul masei inerţiale (pentru
a nu ȋncărca radial tija) şi a forţei de frecare ȋn etanşarea la tija motorului. Aceasta din urmă are o
valoare constantă deoarece presiunea ȋn camera mică a motorului are valoare constantă şi ca
urmare forţele distribuite uniform pe conturul elementului de etanşare sunt constante.
Ecuaţia de echilibru de forţe este:

FACC = FPA − FPB − FfM − FS

Cu acestea ecuaţia diferenţială ce descrie mişcarea motorului devine:

•• •
M tot  x = A P  p A −   A P  p 0 − c fM  x − FS

Sistemul de ecuaţii diferenţiale

Prin concentrarea ecuaţiilor, se obţine modelul matematic al sistemului neliniar format din
electromagnet proporţional-ventil-motor, descris prin sistemul de ecuaţii diferenţiale:
 
m v  y v = −c EP  I EP + c a  ( y 0arc − y V ) − c f  y v + 2 D S 2  ( p 0 − p A ) − S1  p A  cos() 
•• •

E'ULEI
 QA + c LIP  (p 0 − p A ) + c LIV  x − A P  x 
• • •
pA =
AP  x  
•• •
M tot  x = A P  p A −   A P  p 0 − c fM  x − FS

QA = D 
2

(
 S2  p 0 − p A − S1  p A )
S1 = n  ( a1 + a 2  y V + a 3  y 2V − a 4  y 3V ) , − y OV  y V  y OV
S 2 = n  ( a1 − a 2  y V + a 3  y 2V + a 4  y 3V ) , − y OV  y V  y OV
S1 = S 2 = 0 , y V  − y OV }i y V  y OV

Pe baza ecuaţiilor ce definesc comportarea sistemului se poate constitui schema bloc al

acestuia.

Ap

CLIV
-

CfM sign

Ap
+ PA PA
1/C HA 1/M tot
+ -
+ x x x
CLIP a Ap
- P0 -
+ + -
Fs
+
P0
2a cosf
+
QA -
Cf +
S2 -
+

-
S1 1/m v CEP
yv yv yv I EP
-
+

- Carc
y0arc

Schema bloc a sistemului neliniar: electromagnet – ventil – motor