STRUCTURA SISTEMELOR DE ACŢIONARE

HIDRAULICĂ

În cazul roboţilor industriali cu acţionare hidraulic având în vedere numărul

gradelor de libertate (4…6) sistemul este de tip monogenerator - multimotor (figura
5.1). Sistemul are o singură pompă 3 care alimentează patru cilindrii hidraulici (13,
14, 15, 16). În figura 5.1 este prezentată schema hidraulică a unui manipulator cu trei
grade de libertate care lucrează într-un sistem de coordonate cartezian. Cei patru
cilindrii hidraulici care realizează deplasările după axele X, Y, Z şi respectiv
strângerea şi desfacerea mâinii mecanice 17, sunt alimentaţi de la o singură pompă
cu debit constant. Acumulatorul hidraulic 6 furnizează un debit suplimentar de ulei
în sistem la pornirea simultană a mai multor cilindrii hidraulici şi amortizează
pulsaţiile de presiune din sistem în regimurile tranzitorii. Acumulatorul hidraulic 12
are rol de siguranţă. La oprirea accidentală a motorului electric de antrenare a
pompei, în momentul manipulării piesei, presiunea din sistem va scădea brusc, ceea
ce va conduce la desfacerea mâinii mecanice şi deci producerea unui accident.
Datorită acumulatorului hidraulic 12, într-o astfel de situaţie presiunea se va menţine
constantă în camera cilindrului hidraulic de acţionare a mâinii mecanice. Celelalte
notaţii de pe figura 5.1 reprezintă: 1 – rezervorul de ulei; 2 – filtru; 4 – supapă
normal închisă (supapă de siguranţă); 5, 10 – supape de sens; 7, 8, 9, 11 –
distribuitoare cu sertar.

Fig. 5.1
SISTEME HIDRAULICE PENTRU MIŞCARE DE ROTAŢIE

Alimentarea unui număr k de motoare rotative poate fi făcută:

- în serie; pentru rotirea simultană de exemplu a două motoare în oricare din
cele două sensuri se foloseşte o schemă ca cea din figura 5.3, a.

Fig. 5.3

- în paralel; atunci când se doreşte alimentarea simultană a două (sau k > 2)

motoare, existând posibilitatea de rotire ne-sincronă (din cauza unor momente
rezistente de valori diferite); se recurge la scheme de tipul celei din figura 5.3,
b.
- în serie-paralel; când distribuitorul 2 din figura 5.3, c se află în poziţia B,
motoarele rotative 3 sunt conectate în serie şi deci puse în situaţia de a se
învârti repede, dar la un cuplu micşorat; când acelaşi distribuitor este comutat
în poziţia C, motoarele sunt alimentate în paralel şi deci sunt puse în situaţia
de a se învârti mai încet dar cu cuplu mărit; în poziţia A, a distribuitorului 2
motoarele se scurtcircuitează (sunt pe liber).
SISTEME HIDRAULICE PENTRU MIŞCAREA RECTILINIE

Mişcarea rectilinie se poate obţine direct prin intermediul motorului hidraulic

rectiliniu cilindru-piston sau indirect folosind motoare hidraulice rotative şi
mecanisme de transformare a mişcării de tip şurub-piuliţă, pinion-cremalieră etc. În
cele ce urmează ne vom referi la sisteme ce au în structura lor cilindrii hidraulici.

Fig. 5.4, a

Fig. 5.4, b

Alimentarea unui multiplu de cilindrii hidraulici, de la o singură pompă, poate

fi făcută individual ca în figura 5.4, a. În acest caz comandarea unui distribuitor
pentru acţionarea cilindrului corespunzător face imposibilă alimentarea tuturor
cilindrilor din „aval” de distribuitorul comandat; simultan în paralel (sau pe rând) ca
în figura 5.4, b; comandarea simultană a două sau mai multe distribuitoare permite
alimentarea simultană a cilindrilor respectivi cu precizarea că acţionarea acestora se
va produce în ordinea crescătoare a presiunilor de lucru; simultan în serie (sau pe
rând) ca în figura 5.4, c; primul cilindru este alimentat de pompă, în timp ce
următorii de la cilindrul anterior. Deplasarea acestor cilindrii este sincronă, dar cu
viteze care variază în funcţie de valoarea secţiunilor active.

Fig. 5.4, c
STRUCTURA SISTEMULUI HIDRAULIC

Structura unui sistem hidraulic se poate configura pe trei nivele (figura 5.9).

Fig. 5.9
1. Instalaţia de pompare (centralina hidraulică). Elementele care intră în
componenţa ei: rezervorul de ulei, filtrul de pe aspiraţia pompei, pompa
hidrostatică, supapa de siguranţă, uleiul din rezervor, schimbătorul de căldură,
manometrul pentru măsurarea presiunii din circuit au drept scop să furnizeze
uleiul sub presiune necesar alimentării motorului de execuţie.
2. Aparatura de distribuţie şi reglare a debitului şi presiunii uleiului. Elemente de
tipul distribuitoare, supape normal deschise, drosele, regulatoare de debit,
servovalve, aparatura cu comandă proporţională, supape de sens realizează
cele două funcţii: de selectare a direcţiei de curgere a uleiului în circuitele
sistemului şi respectiv de reglare a valorilor presiunii şi debitului.
3. Elementele de acţionare (motoarele rotative sau rectilinii) care au drept scop
antrenarea mecanismelor de execuţie ale roboţilor industriali.