Acţionările hidraulice şi pneumatice

Aceste tipuri de acţionări au ca obiect de studiu sistemele utilizate în transmiterea energiei

utilizȃnd ca mediu de transmitere uleiu, sau aerul comprimat. Aceste sisteme unt utilizate în
practică, în situaţiile în care, avantajele acţionărilor hidraulice şi pneumatice sunt net superioare
celor mecanice, sau electrice.
Componentele celor două tipuri de acţionare sunt asemănătoare constructive şi functional,
într-o proporţie foarte mare, diferenţele fiind date, în special de proprietăţile diferite ale celor
două fluide (uleiul şi aerul comprimat).

Sistemele hidraulice de acţionare

1. Definiţie
Actionarea hidraulica poate fi definita ca un ansamblu de functii tehnice prin care se
realizeaza transmiterea de energie mecanica, de la un element conducator la unul condus, cu
ajutorul unui mediu hidraulic.

2. Avanatajele şi dezavanatajele sistemelor hidraulice de acţionare

Avantaje:
- Gabaritul si greutatea redusa pe unitatea de putere
- Posibilitatea de schimbare usoara a caracteristicilor mecanice
- Posibilitatea de reglare continua a vitezei in limite largi, sau de mentinere a vitezei constanta
- Posibilitatea obtinerii unor forte si puteri considerabile (forte de peste 50.000 tone) si
usurinta comenzilor acestor instalatii
- Obtinerea unor miscari silentioase si stabile, durata mare de functionare (10 000 ore),
protectie usoara impotriva suprasarcinilor, controlul permanent al sarcinilor
- Caracteristica mecanica rigida (in realitate sistemul hidraulic nu este complet rigid datorita
compresibilitatii lichidului si deformatiei elastice a peretelui cilindrului)
- Putere marita raportata la unitatea de volum
- Evacuarea caldurii se face usor folosind schimbatoare de caldura
Dezavantaje:
- Poluare si pierderi volumice de lichid, rezultand aparitia fenomenului de obliteratie si
variatie a vitezei organului de lucru;
- Pericol de explozie si incendiu datorita presiunilor de lucru
- Tehnologia de fabricatie a elementelor sistemelor hidraulice este mai complicata.

3. Clasificarea sistemelor hidraulice de acţionare

a) Dupa principiul de functionare, in:
 - Sisteme de tip hidrostatic (volumic), la care nergia preponderentă este cea datorată presiunii
hidrostatice; în acest caz se utilizează pompele şi motoarele volumice;
- Sisteme de tip hidrodinamic, la care energia preponderentă este cea cinetică; în acest caz se
utilizează pompele centrifuge şi motoarele de tip turbine.
b) Dupa criteriul cinematic, in:
- Sisteme cu miscare de rotatie;
- Sisteme cu miscare de translatie;
- Sisteme cu miscare oscilanta;
c) Dupa functia indeplinita (destinatie) in:
- Transmisii hidraulice, ansamblu de functiuni care, cu ajutorul unui mediu hidraulic, realizeaza
transmiterea unei energii de lucru la organul activ al masinii;
- Comenzi hidraulice, care au ca scop transmiterea unei energii (impuls) de comanda la un
anumit element al transmisei hidraulice.
d) După tipul circuitului care constituie sistemul:
- sistem hidraulic cu circuit închis (fig. 1a), la care pompa aspiră uleiul evacuat de motorul
hidraulic, care apoi va fi alimentat cu uleiul refulat de pompă;
- sistem hidraulic cu circuit deschis (fig.1b), la care pompa aspiră uleiul din rezervorul R, iar
motorul hidraulic evacuiază uleiul primit de la pompă, de asemenea în rezervor;

a. b.
Fig. 1. Sisteme hidraulice
a. în circuit inchis, b. în circuit deschis

e) După tipul comenzii (cea care determină schimbare sensului de mişcare a motorului
hidraulic):
- cu comandă manuală;
- cu comandă mecanică;
- cu comandă electrică;
- cu comandă hidraulică;
- cu comandă electro-hidraulică.

4. Lichide utilizate în acţionările hidraulice

 Mediul hidraulic este suportul material prin prin care se transmite energia hidraulica de la sursa
la consumator
Deoarece el vine in contact cu masinile hidraulice, cu aparatajul si cu personalul de deservire,
iar in timpul functionarii instalatiei este supus unor variatii importante de presiune, temperatura
si viteza, el trebuie sa raspunda urmatoarelor cerinte generale:
- sa aiba bune proprietati lubrifiante;
- sa aiba rezistenta mecanica ridicata a peliculei;
- sa aiba rezistenta chimica si termica ridicata;
- sa nu degaje vapori la temperaturi obisnuite;
- sa nu fie activ chimic in raport cu elementele sistemului;
- sa aiba o variatie minima a vascozitatii in raport cu temperatura;
- sa aiba punct ridicat de inflamabilitate;
- sa nu absoarba aer si sa nu formeze spuma;
- sa aiba un continut minim de impuritati.
a). Proprietăţile mediului hidraulic
Densitatea
În cazul unui fluid omogen,densitatea este egală cu masa unității de volum.
(1)

La creșterea temperaturii densitatea scade. Variația cu presiunea este mai mică în cazul
lichidelor, în schimb foarte mare în cazul gazelor.
Densitatea fluidului are foarte mare importanță la calcularea debitului de fluid deoarece
influențează căderea de presiune pe rezistențele hidraulice. La motoarele hidraulice și pompe, în
care fluidul este accelerat de la 3m/s până la 60m/s în spațiul restrâns dintre stator și rotor,
densitatea fluidului poate să ducă la crearea unei suprasarcini.
Unitatea de măsură a densităţii în SI (Sistemul Internaţional) este kg/m3.
Compresibilitatea
Constă în modificarea unității de volum de fluid, atunci când este supus schimbării cu o unitate
a presiunii. Compresibilitatea lichidelor are o foarte mare importanță asupra comportării
dinamice a sistemulor hidraulice. Comprimarea fluidului hidraulic ca rezultat al variației de
presiune este o sursă importantă de instabilitate în sistemele hidraulice automate.
(2)
( )

Lichidul se contractă sub presiune ca un resort supus unei forțe. De aceea va trebui ca toate
coloanele de lichid să fie considerate ca resorturi și, deși rigide, trebuie privite ca surse potențiale
de oscilații mecanice, când sunt cuplate cu o masă în mișcare.
Inversul compresibilităţii izoterme este modulul de elasticitate volumică; acesta mai este
denumit şi modulul de elasticitate izoterm.
(3)
 Unitatea de măsură a compesibilităţii izoterme în SI este β = m2/N, iar a modulului de
elasticitate volumică este N/m2.
Vâscozitatea
Este proprietatea fluidelor de a se opune deformaţiilor, atunci când sunt supuse la alunecarea
relativă a straturilor suprapuse.
(4)

Unitatea de măsură în SI a vȃscozităţii dinamice este Ns/m2. Intre unitaţile de măsură ale
vȃscozităţii dinamice există urmatoarele echivalenţe:
[ ] [ ] [ ]
Prin raportarea vâscozităţii dinamice la densitatea fluidului se obţine o mărime cinematică
numită vâscozitate cinematică.
(5)

In SI unitatea de măsură este m2/s, iar în sistemul CGS, unitatea de măsură este cm2/s care
poartă denumirea de Stokes.
Onctuozitatea
Se referă la comportarea lichidului hidraulic ca lubrifiant, în regimul semilichid; această
proprietate este în strânsă legătura cu natura chimică și cu afinitatea pentru metale ale lichidelor
hidraulice. În general, proprietatea de lubrifiere devine foarte importantă odată cu creșterea
sarcinii si scăderea vitezei de deplasare. Îmbunătățirea onctuozității se realizează uneori prin
adaus de aditivi; unii reacționând cu metalul formează produse chimice care împiedică gripajul.
Stabilitatea la oxidare
Privește atât oxidarea lenta (degradarea mediului lichid prin oxidare), cât și aprinderea
lichidului hidraulic, caracterizată prin punctul de inflamabilitate (al vaporilor de ulei), punctul de
aprindere şi punctul de autocombustie (aprinderea fără intervenția flăcării). Unele acționari
hidraulice echipează instalații in turnătorii, hale de tratamente termice, laminoare etc., locuri
unde se degajă mari cantități de căldura. Ca urmare sunt necesare precauții în alegerea lichidelor
hidraulice și în dispunerea elementelor instalației de acționare.
Stabilitatea hidraulica
Se referă la capacitatea mediului hidraulic de a se opune reacției cu apa - în general cu apa de
condensare - care poate apare în zonele unde se produc variații locale bruște de temperatură.
Compatibilitatea
Se referă la capacitatea fluidelor de a se opune reacțiilor chimice cu materialele din structura
sistemelor hidraulice (materiale metalice, materiale de etanșare, etc.).
Spumarea
Reprezintă emulsionarea acestora cu aerul, având urmări negative asupra capacității de
lubrifiere şi în special asupra comportării dinamice a sistemului, prin creșterea elasticității
mediului hidraulic şi ca urmare, micșorarea preciziei şi promptitudinii sistemului. Utilizarea
aditivilor antispumanți asigură, în mare măsură, degajarea aerului conținut, fără formarea
emulsiei.
b). Tipuri de lichide utilizate în acţionările hidraulice
- lichide pe bază vegetală – uleiuri de ricin, diluate pentru scăderea vȃscozităţii;
- lichide pe bază minerală (pe bază de petrol) – se simbolizează cu H urmată de o cifră care
reprezintă vȃscozitatea cinematică a uleiului, exprimată în cSt;
- lichide neinflamabile pe bază de apă - utilizate pentru acţionarea unor utilaje calde, mari
consumatoare de lichid (prese hidraulice); se utilizează emulsii de ulei în apă (1-10% ulei
mineral), apă în ulei (50-60% ulei), poliglicoli în apă (35-65% apă);
- lichide sintetice – care au apărut din necesitatea siguranţei în exploatare şi a creşterii
temperaturii maxime de funcţionare; se pot utiliza: compuşi organici hidrogenaţi, siliconii (care
se pot utiliza pȃna la 300oC), esteri fosfatici, silicaţii, etc.
La sistemele cu circuit deschis uleiurile pot fi utilizate între 2000 și 5000 de ore, iar la sistemele
în circuit închis timpul de utilizare scade până la 500 ore.

5. Structura generală a unui circuit hidraulic

Orice sistem de acţionare hidraulică conţine echipamente care pot fi grupate în patru categorii
(fig. 2):
I. Generatoarele de energie hidraulică (pompele);
II. Utilizatoarele de energie hidraulică (motoarele hidraulice liniare, sau rotative);
III. Aparatura de distribuţie , reglare şi control
IV. Aparatura auxiliară

Fig. 2. Structura generală a unui sistem hidraulic

 Pompa (P) – reprezintă generatorul de energie hidraulică, prin transformarea energiei
mecanice primită la ax, în energie hidraulică, sub formă de energie de presiune, transmisă
lichidului de lucru;
Motorul hidraulic – tranformă energia hidraulică primită de la pompă, în energie mecanică
transmisă elementelor de execuţie montate la axul său. Motorul hidraulic poate fi rotativ (cu
palate culisante, cu pistonaşe radiale, etc), sau linear (cu piston, cu membrane, etc).
Aparatura de distribuţie şi control (ADRC) – are rolul de a transporta parametrii obţinuţi la
refularea pompei, la valoarea necesară la intrarea în motorul hidraulic (p2, Q2). Din această
categorie fac parte: supapele de presiune, distribuitoarele, droselele, regulatoarele de presiune,
supapele de sens unic.
Aparatura auxiliară – are rol în transportul mediului hidraulic şi în menţinerea parametrilor
acestuia. Din acesată categorie fac parte: conductele, filtrele, acumulatorii pneumo-hidraulici,
rezervoarele, etc.

6. Sistem hidraulic cu circuit deschis

La acest sistem este posibilă reglarea debitului către motorul hidraulic liniar, prin montarea
unei rezistenţe hidraulice reglabile Dr. În acest mod se pot obţine o multitudine de valori ale
vitezei pentru cele două sensuri de mişcare ale tijei.

MHL MHL

A B A B

D D
P T P T

B
B

Dr Dr
A
A

P T
P T

6.00
6.00

Ts
Ts
P
P Sp
Sp P
P
b.
a.
Fig. 3. Sistem hidraulic in circuit deschis
a. sensul tija-iese (poziţia I a distribuitorului), b. sensul tijă-intră (poziţia II a distribuitorului)
 Circuitul este alcătuit din pompa P, care generează energia hidraulică în sistem, prin
transformarea energiei mecanice provenită de la motorul de antrenare (electric, sau termic), din
rezistenţa hidraulică reglabilă Dr, din distribuitorul 4/2 cu care se schimbă sensul de mişcare a
tijei motorului şi din motorul hidraulic liniar (MHL), care preia energia hidraulica transmisă de
pompă şi o transformă în energi mecanică de translaţie. Pentru a avea o presiune constanată în
circuit, acesta conţine supapa de presiune Sp, cu rol de supapă de siguranţă. Lichidul este aspirat
şi evacuat în rezervorul R.
Schimbarea sensului de mişcare a tijei se realizează prin cele două poziţii ale distribuitorului
(I şi II), la care sunt conectate cele patru conducte de legătură (P, T, A, B):
- în poziţia I de conectare, se realizează legătura dntre pompă şi camera din stȃnga a
cilindrului hidraulic, iar camera din dreapta cu rezervorul. Efectul acestei conexiuni este
deplasarea în sensul tijă-iese a pitonului;
- în poziţia II de conexiune, se realizează legătura între pompă şi camera din dreapta, iar
camera din stȃnga cu rezervorul. În acest caz, pistonul se va mişca în sensul tijă-intră.
Prezenţa droselului Dr pe traseul de alimentare a motorului hidraulic determină apariţia unui
debit ΔQ:
(6)

care va fi deversat la rezervor, prin supapa de presiune Sp. Faptul că are loc această deversare
la rezervor indică atingerea presiunii la care este reglată supapa de presiune (cazul din fig. 3). În
consecinţă, presiunea la ieşirea din pompă va fi constantă, avȃnd valoarea reglată prin
pretensionarea arcului supapei de presiune.
Asocierea dintre o pompă cu debit constant, un drosel amplasat în seri cu motorul hidraulic şi
o supapă de presiune normal închisă plasată în derivaţie, se constitue ca o sursă de presiune
constantă şi debit variabil.

7. Sistem hidraulic cu circuit închis

În circuitul închis, pompa P este conctată direct la motorul hidraulic rotativ MHR. Pentru a
putea schimb sensul de rotaţie a motorului hidraulic, atȃt motorul, cȃt şi pompa trebuie să fie cu
dublu sens de circulaţie a lichidului.
 MHR

Fig. 4. Sistem hidraulic în circuit închis

Schimbarea sensului de rotaţie a MHR se face schimbȃnd sensul de rotaţie a pompei, cu

ajutorul motorului de antrenare.
Pentru modificarea turaţiei motorului hidraulic, trebuie ca măcar una dintre maşini să aibă
volum geometric variabil. Daca ambele au volum geometric variabil, există trei variante posibile:
- reglarea primară, prin reglarea volumului gometric la pompă;
- reglarea secundară, prin modificarea volumului geometric la motorul hidraulic;
- reglarea asociată, cand se modifică volumul geometric atȃt la pompă, cȃt şi la motorul
hiraulic.
Pentru buna funcţionare a circuitului, faţă de circuitul principal, mai sunt necesare două
grupuri:
- grupul auxiliar de pompare, format din pompa auxiliară Pa, supapa de sens Sp1 şi cele două
supape de sens Ss1 şi Ss2. Acestea intervin la umplerea iniţială cu lichid a intalaţiei şi la
compensarea pierderilor de debit din timpul funcţionării. Supapa de presiune va regla presiunea
minimă în circuit, în sensul că, dacă în timpul funcţionării pe una din ramuri presiunea scade,
atunci prin cele două supape de sens se completează cu lichid ramura cu presiunea mai scăzută.
- grupul supapelor de presiune, format din cele două supape Sp2 şi Sp3, cu rol de supape de
siguranţă, prin care se reglează presiunea maximă admisibilă. Aceste supape fac posibilă trecerea
lichidului de pe o ramură pe cealaltă la atingerea valorii maxime a presiunii. În circuitele închise
cantitatea de lichid este aproximativ constantă. De aceea, creşterea presiunii pe o ramură este
asociată cu scăderea presiunii pe celaltă ramură, fapt care justifică modul de conectare a celor
două supape de presiune în circuit. Creşterea presiunii pe o ramură poate avea două cauze:
- momente la ax foarte mari;
- schimbarea sensului de rotaţie la motorul hidraulic.
În cel de-al doi-lea caz, în faza de frȃnare pȃnă la oprire, atȃt pompa cȃt şi motorul hidraulic
trimit lichid pe aceeaşi ramură, fapt ce explică creşterea presiunii pe ramura respectivă.