Sisteme de coordonate i scri de timp utilizate n geodezia cu satelii

Drd. Ing. Florin PAI Centrul Naional de Geodezie, Cartografie, Fotogrammetrie i Teledetecie florinpais@yahoo.com Abstract The paper present the coordinate systems and time scales in the satellite geodesy. In order to describe the satellite movement and for the positioning of the observed points on the basis of the satellite tehnology, the inertial astronomical and terrestrial coordinate systems are presented, as well as the relationship between them. Also, it was imposed the presenting of the time scales because the coordinate systems are related to a given moment (epoch) in the positioning data processing, as well as owing to the fact that the generating of the ephemerides of a GPS satellite impose the using of the time scales. Thus, the atomic time, the sideral and dinamic time are presented, as well as the relationship between them. 1. Sisteme de coordonate utilizate n geodezia tridimensional 1.1. Sisteme de coordonate tridimensionale Sistemul de coordonate tridimensional este sistemul n care poziia unui punct n spaiu este definit funcie de un sistem de referin tridimensional. n poziionarea tridimensional se utilizez dou sisteme de coordonate: - sistemul astronomic inerial (CIS) utilizat pentru descrierea micrii sateliilor - sistemul de coordonate terestre (CTS) utilizat pentru poziionarea punctelor observate i pentru descrierea rezultatelor din geodezia satelitar 1.1.1. Sisteme de coordonate astronomice Grupa sistemelor de coordonate astronomice ale tehnologiei GPS, numit i grupa sistemelor ecuatoriale, cuprinde: - Sistemul ecuatorial standard J2000 - Sistemul ecuatorial momentan mijlociu - Sistemul ecuatorial momentan adevrat Centrul de mas al Pmntului este comun celor trei sisteme. Denumirea de sisteme ecuatoriale provine din faptul c planul fundamental XOY al sistemului cartezian se confund cu planul ecuatorului ceresc. Deosebirea esenial dintre cele trei sisteme const doar n modul n care este orientat axa X. n cazul sistemului ecuatorial standard J2000 axa X are o direcie fix n spaiul inerial (n raport cu stelele considerate repere fixe). n cazul sistemului ecuatorial momentan mijlociu i a sistemului ecuatorial momentan adevrat axa X i modific continuu direcia fa de axa X a sistemului ecuatorial standard J2000, considerat fix n spaiul inerial, dup legi date de mecanica cereasc. Potrivit legilor respective, la orice moment de timp, care separ epoca observaiei de epoca Standard J2000, se cunoate cu precizie direcia axei X a sistemului ecuatorial momentan mijlociu i a sistemului ecuatorial momentan adevarat n raport cu axa X a sistemului ecuatorial standard J2000.

Pentru a trece de la sistemul ecuatorial standard J2000 la sistemul ecuatorial momentan mijlociu i la sistemul ecuatorial momentan adevrat trebuie s utilizm matricile de rotaie din cadrul transformrilor ortogonale. Aceste matrici de rotaie sunt matricea precesiei notat RP pentru trecerea de la sistemul sistemul ecuatorial standard J2000 la sistemul ecuatorial momentan mijlociu i matricea nutaiei, notat RN pentru trecerea de la sistemul ecuatorial momentan mijlociu la sistemul ecuatorial momentan adevrat. 1.1.1.1. Sistemul ecuatorial standard J2000 (Sistem inertial conventional) Conform figurii 1.1, sistemul ecuatorial standard J2000 este un sistem cartezian tridimensional cu originea n centrul de mas al Pmntului, avnd axele XT0, YT0, ZT0. Axele corespund poziiei medii pentru 1 ianuarie 2000, ora 12 UT, i sunt determinate funcie de coordonatele (-ascensia dreapt, -declinaia) a 1535 stele fundamentale. n cadrul acestui sistem avem urmtoarele axe: - axa X este orientat ctre echinociul mijlociu T0, echinociu eliberat de nutaie, corespunztor datei respective - axa Z coincide cu axa de rotaie a Pmntului n spaiul inerial (poziie eliberat de nutaie) - axa Y perpendicular pe planul XZ
ZTo

O (Geocentru)

To
X To

rd nda Ecuator sta

Y To

Fig. 1.1 CIS - Sistemul de referinta standard al tehnologiei GPS echinoctiu mijlociu To la epoca J2000

Epoca standard, abreviat J2000 reprezint data la care sunt valabile poziiile mijlocii a 1535 de stele. n tehnologia GPS, sistemul cartezian (Fig.1.1) ataat catalogului FK5 este denumit Sistem Inerial Convenional, abreviat CIS (Conventional Inertial System). Din punct de vedere teoretic, adjectivul Inerial ar trebui nlocuit prin Cvasiinerial, deoarece catalogul FK5 nu reprezint dect o aproximaie destul de bun a unui sistem cartezian riguros inerial n conformitate cu mecanica newtonian. Notaiile axelor sistemului cartezian XTo, YTo, ZTo cu bar sus indic legtura lor cu echinociu mijlociu (afectat numai de precesie, eliberat de nutaie), iar bara respectiv indic legtura cu echinociul adevrat (afectat de precesie i nutaie). Indicele inferior notat prin To sau T, indic epoca la care se raporteaz sistemul respectiv (To epoca standard J2000 iar T epoca observaiei). 1.1.1.2. Sistemul ecuatorial momentan mijlociu Este sistemul corespunztor epocii observaiilor, avnd axa XT ndreptat dup direcia echinociului momentan mijlociu T (Fig.1.2). Acesta este echinociul afectat doar de precesie (eliberat de nutaie).

Axa ZT a sistemului coincide cu axa de rotaie a Pmntului supus numai micrii uniforme de precesie far a considera nutaia. Trecerea de la sistemul ecuatorial standard J2000 la sistemul ecuatorial momentan mijlociu corespunztor epocii observaiilor, se face cu ajutorul elementelor de precesie , , (notaie Newcomb) date de urmtoarele expresii (Nautical Almanac): = 2306,2181T + 0,30188T2 + 0,017998T3 = 2004,3109T 0,42665T2 0,041833T3 (1.1) 2 3 = 2306,2181T + 1,09468T + 0,018203T n care: - componenta precesiei pe ecuatorul standard J2000 efectul precesiei n declinaie componenta precesiei pe ecuatorul momentan mijlociu corespunztor epocii observaiilor T intervalul de timp exprimat n secoli Iulieni, care separ epoca observaiei de epoca standard. Acesta se calculeaz cu formula: T = (JD la epoca observaiilor 2451545) / 36525 (1.2) Semnificaia geometric pe sfera cereasc a elementelor de precesie , , rezult cu exactitate din calculul matricii precesiei RP, matrice care transform sistemul standard J2000 n sistem ecuatorial momentan mijlociu.
ZT

O (Geocentru)

T
XT

tan men Ecuator mo ociu m ijl

YT

Fig. 1.2 Sistemul ecuatorial momentan mijlociu T echinoctiu momentan mijlociu la epoca observatiilor

1.1.1.3. Sistemul ecuatorial momentan adevrat Este sistemul de referin corespunztor epocii observaiilor, ca i sistemul ecuatorial momentan mijlociu, dar avnd axa XT ndreptat dup direcia echinociului momentan adevrat notat T (Fig.1.3). Acesta este echinociul real, accesibil observaiilor astronomice, afectat de precesie i nutaie. Axa ZT a sistemului coincide cu poziia axei de rotaie a Pmntului n spaiul inerial, poziie condiionat de aciunea concomitent a precesiei i nutaiei, la epoca observaiilor. Trecerea de la sistemul ecuatorial momentan mijlociu la sistemul ecuatorial momentan adevrat, este posibil prin cunoaterea efectelor nutaiei asupra longitudinii i oblicitii eclipticii. Aceste efecte notate uzual prin (efectul n longitudinea ecliptic) i (efectul n oblicitatea eclipticii) depind de poziia relativ a Pmntului, Soarelui i Lunii la epoca observaiilor. Calculul numeric al efectelor respective este deosebit de complicat.

Pentru necesitile de precizie ale tehnologiei GPS, n calculul efectelor respective intervin 106 termeni pentru i 64 termeni pentru . Semnificaia geometric pe sfera cereasc a efectelor nutaiei, i , rezult din calculul matricii nutaiei RN, matrice care transform sistemul ecuatorial momentan mijlociu n sistem ecuatorial momentan adevrat. ZT

O (Geocentru)

T
XT

tan men t o m Ecuator vara ade

YT

Fig. 1.3 Sistemul ecuatorial momentan adevarat T echinoctiu momentan adevarat la epoca observatiilor

1.1.2. Sisteme de coordonate terestre Acestea sunt sisteme de referin geocentrice (cu originea sistemului cartezian n centrul de mas al Pmntului, numit geocentru). Sistemul astronomic nu este potrivit pentru determinarea coordonatelor punctelor de pe suprafaa Pmntului deoarece datorit micrii de rotaie a acestuia n jurul axei polilor, devin funcii de timp. n acest caz, se folosete un sistem terestru cu originea comun cu sistemul astronomic, dar legat de Pmnt. Astfel, planul fundamental a acestui sistem coincide cu cel al sistemului astronomic, deci i cu planul ecuatorului terestru, axa OZ cu axa polilor, iar axa OX este ndreptat ctre intersecia planului fundamental cu meridianul Greenwich. n cadrul sistemelor de coordonate terestre ntlnim dou tipuri de sisteme de coordonate: - Sistemul de coordonate terestru instantaneu - Sistemul de coordonate terestru convenional Termenul instantaneu sau convenional se refer la axa Z a sistemului de referin. 1.1.2.1. Sistemul terestru instantaneu (ITS) Acest sistem de coordonate este un sistem de coordonate geocentric terestru cu urmtoarele axe de coordonate: - axa Z coincide cu axa Z din sistemul de coordonate ecuatorial momentan adevrat ( de la sistemele astronomice), fiind dreapta determinat de centrul de mas al Pmntului i polul terestru instantaneu ITP. Acesta este polul rotaiei adevrate a Pmntului n jurul axei sale la epoca observaiei. - axa X este definit de intersecia planului meridianului Greenwich instantaneu cu planul ecuatorului terestru instantaneu - axa Y perpendicular pe planul meridianului Greenwich instantaneu

ZITS ITS
Meridian Greenwich instantaneu

O
Ecuator terestru instantaneu

Y ITS

X ITS

Fig. 1.4 Sistemul terestru instantaneu (ITS)

Deoarece axa de rotaie a Pmntului se modific in timp (ii schimb direcia) din cauza fenomenului de precesie i nutaie, punctul de intersecie ITP a axei de rotaie cu scoara terestr se deplaseaz continuu. Acest fenomen se numete micarea polar sau migraia polilor teretri. Deci, polul terestru se poate defini ca Pol Terestru Instantaneu. Datorit variaiei axei de rotaie, s-a impus definirea unui pol mijlociu fictiv, numit Pol Terestru Conventional (CTP) fa de care s se poat raporta poziia polului instantaneu intr-un sistem de coordonate ales. 1.1.2.2. Sistem de coordonate terestru convenional (CTS) Acest sistem de coordonate este cel mai utilizat, fiind aproximarea cea mai bun a unui sistem natural i este considerat sistemul de baz al tehnologiei GPS n care se realizeaz poziionarea absolut 3D. Originea acestui sistem este centrul de mas al Pmntului (geocentru), iar axele sistemului sunt urmtoarele: - axa Z este determinat de centrul de mas al Pmntului i polul terestru convenional (CTP) sau de poziia medie a axei de rotaie a Pmntului definit de CTP - axa X se afl la intersecia planului ecuatorului terestru convenional cu planul meridianului astronomic Greenwich BIH (o medie a poziiilor acestuia) - axa Y perpendicular pe planul meridianului Greenwich Polului terestru convenional CTP i se ataeaz aa numitul meridian astronomic Greenwich BIH (Bureau International de LHeure) determinat ca o poziie medie a meridianelor, rezultat din prelucrarea observaiilor unui numr mare de observatoare astronomice, cca. 60 de observatoare, care au poziia cunoscut prin valori nominale medii ale latitudinii i longitudinii. Exist i abateri de la valoarea nominal datorit migraiei polului momentan al Pmntului. Pentru a compara coordonatele unui punct din sistemul terestru momentan i sistemul terestru convenional, trebuie s ne referim la aceeai poziie a axei de rotaie a Pmntului, fiind definit de poziia medie a polului. Dup ce se face reducerea coordonatelor terestre momentane la poziia axei de rotaie a Pmntului, se pot obine coordonatele globale convenionale care se pot compara.

Z CTS
Verticala locului la Greenwich

CTP

Verticala locului in P

Meridian astronomic Greenwich CTS Meridian astronomic Greenwich BIH

Geocentru

Meridian astronomic CTS

CTS

CTS
Ecu a tor terestru conve
ntio

Y CTS
na l

X CTS

Fig. 1.5 CTS - Sistemul terestru conventional

1.1.3. Legtura ntre sistemele de coordonate astronomice i terestre Sistemele de coordonate terestre i astronomice se aleg funcie de scopul urmrit. n sistemul de coordonate astronomic se evideniaz micarea satelitului pe orbit i pot fi formulate ecuaiile micrii unui satelit. n general, coordonatele astronomice nu sunt potrivite pentru rezolvarea problemelor de navigaie, deoarece punctele de pe suprafaa terestr, nu au coordonate astronomice fixe, modificndu-se n timp din cauza rotaiei Pmntului. Legtura dintre sistemul de coordonate terestru i cel astronomic trebuie cunoscut pentru a transforma coordonatele terestre ale punctelor de observaie n coordonate astronomice i invers, deoarece sateliii se observ de pe suprafaa Pmntului. n sistemul de coordonate momentan astronomic, Pmntul se rotete complet ntr-o zi sideral cu 360. Deci, legtura dintre cele dou sisteme se realizeaz prin intermediul unghiului de rotaie ntre punctul vernal i meridianul Greenwich msurat n planul ecuatorului terestru i reprezentnd timpul sideral Greenwich la epoca respectiv, numit GAST (Timpul Sideral Aparent Greenwich). Relaia matematic ntre cele dou sisteme este urmtoarea:
xA XT YA =R() YT Z A ZT cos - sin 0 R()= sin cos 0 0 1 0

(1.3)

unde:

(1.4)

(XA, YA, ZA)- reprezint coordonatele punctului raportate la sistemul astronomic (XT, YT, ZT)- reprezint coordonatele punctului raportate la sistemul terestru n cazul a dou sisteme plane, matricea de rotaie R() va fi urmtoarea: cos - sin R()= (1.5) sin cos Aceast transformare (1.5) este stabilit pentru cazul simplificat n care se neglijeaz micrile proprii ale planelor fundamentale.

Z TER = Z ASTR

Y TER X ASTR

Y ASTR unghiul dintre punctul vernal si meridianul Greenwich (GAST)

X TER coordonate terestru si astronomic

De asemenea, transformarea sistemului inerial convenional (CIS) n sistemul terestru convenional (CTS) se face prin intermediul rotaiilor, micarea orbital a satelitului fiind dat n sistemul inerial convenional (CIS) iar poziionarea punctelor geodezice n sistemul terestru convenional (CTS). Aceast transformare reprezint problema fundamental a geodeziei cu satelii, tiindu-se c poziionarea tridimensional se realizeaz n sistemul terestru convenional (CTS). Sistemul inerial convenional (CIS) definit la epoca standard J2000 poate fi transformat n sistem ecuatorial momentan adevarat la epoca observaiei, cu ajutorul coreciilor datorate precesiei i nutaiei. Axa Z a sistemului CIS reprezint poziia liber a axei momentane de rotaie. Transformarea se realizeaz prin intermediul urmtoarei relaii: X(CTS)= R M RS RN RP X(CIS) (1.6) unde: RM matricea de rotaie pentru micarea polilor; RS matricea de rotaie pentru timpul sideral; RN matricea de rotaie pentru nutaie; RP- matricea de rotaie pentru precesie; Transformrile ortogonale se realizeaz prin matrici de rotaie care sunt compuse din elemente matriceale Ri(). Aceste matrici de rotaie descriu o rotaie pozitiv cu unghiul , a sistemului de coordonate n jurul axelor X,Y,Z, i au urmtoarea form: 1 R1()= 0 0 R2()= cos 0 sin 0 -sin 1 0 R3()= 0 cos cos sin 0 -sin cos 0 0 0 1

0 cos sin 0 -sin cos

Pentru un observator ce privete dinspre origine n lungul sensului pozitiv al axei date, semnul pozitiv pentru rotaiile cu unghiul , se adopt cnd rotaia are loc n sensul invers acelor de ceasornic. 2. Scri de timp utilizate n geodezia cu satelii Timpul reprezint forma fundamental de existen a materiei n micare. n general, pentru stabilirea unei scri uniforme de timp, fa de care s se raporteze observaiile, este necesar s se defineasc dou mrimi: unitatea de msur pentru timp (secunda sau ziua) i epoca sau originea timpului ales.

Deci, trebuie s raportm data anumitor evenimente la o epoc sau origine determinat, cu alte cuvinte s situm aceast dat ntr-o scar de timp. Scara de timp este constituit din originea axei timpului, definit i recunoscut internaional, o unitate de msur (secunda) i un sens. n acest scop, pentru a msura un interval de timp, se poate utiliza perioada de vibraie continu i regulat a unui instrument de msurat. n trecut unitatea de msur, secunda, s-a bazat pe rotaia Pmntului n jurul axei sale, astzi, ea bazndu-se pe frecvena natural a unui element chimic. De asemenea, timpul are o importan deosebit n geodezia satelitar, datorit faptului c poziia unui satelit i coordonatele punctelor de pe suprafaa Pmntului, sunt funcii de timp din cauza rotaiei Pmntului. Odat cu dezvoltarea tehnologic, fenomenele de precesie i nutaie care influeneaz cel mai mult rotaia diurn a Pmntului, au nceput s se cunoasc ct mai exact, acestea avnd repercursiuni remarcabile n definirea timpului i a sistemelor de coordonate. n geodezia cu satelii, ntlnim trei sisteme de timp care vor fi prezentate ulterior: - timp dinamic - timp atomic - timp sideral n geodezia satelitar, la o eroare de poziie de 1 cm corespund erori de timp, funcie de timpul utilizat: - pentru timpul sideral, adic rotaia Pmntului, eroarea de timp este 210-6s - pentru timpul atomic, adic pentru propagarea semnalelor, eroarea de timp este 110-10s - pentru timpul dinamic, micarea orbital, eroarea de timp este 110-6s 2.1. Timp dinamic Timpul dinamic reprezint scara de timp uniform care descrie micarea corpurilor ntrun sistem de referin specificat i care se mic conform unei teorii gravitaionale (teoria general a relativitii sau mecanica newtonian). Legat de teoria relativitii timpul dinamic depinde de sistemul de coordonate utilizat ca sistem de referin. De asemenea, timpul dinamic este utilizat pentru generarea efemeridelor unui satelit GPS (descrierea micrii sateliilor), fiind dat de micarea orbital a Pmntului n jurul Soarelui i fcnd legtura ntre timpul efemeridelor (TE) i scara de timp dat de fizic atomic terestr. Astfel, n astronomie ecuaiile de micare se raporteaz la baricentrul sistemului solar iar timpul (utilizat n ecuaiile micrii) msurat ntr-un sistem aproape inerial care are originea n centrul de mas al sistemului solar (baricentru) se numete timp dinamic baricentric, abreviat TDB. De exemplu, un ceas fix pe Pmnt va avea variaii periodice cu ecartul sub 1.6 ms fa de TDB, datorit micrii Pmntului n cmpul gravitaional al Soarelui. Uneori, n descrierea micrii orbitale a sateliilor din apropierea Pmntului (cu orbite joase), nu este nevoie s utilizm TDB, deoarece atit satelitul ct i Pmntul sunt influenate de aceleai perturbaii. De asemenea, timpul utilizat n calculul orbitelor sateliilor se numete timp dinamic terestru, abreviat TDT i reprezint scara uniform de timp pentru micarea n cmpul gravitaional terestru, scar ce se raportez la centrul de mas al Pmntului. TDT este o scara de timp idealizat uniform, care pentru corpurile din sistemul solar reprezint scara efemeridelor aparente geocentrice, pe cnd timpul atomic international (TAI) este o scar de timp static care se bazeaz pe funcionarea unui numr de orologii de pe suprafaa Pmntului, servind la definirea practic a TDT. Astfel TDT s-a legat de TAI cu scopul de a fi utilizat foarte uor cu timpul universal coordonat, care se bazeaz de asemenea pe S.I. (Sistem Internaional).

Deoarece secunda SI s-a utilizat i n scara timpului dinamic terestru, introdus la 1.01.1984, diferena ntre cele dou scri TAI i TDT este constant i exprimat prin relaia: (2.1) TDT = TE = TAI + 32s.184 Introducerea TDT ca i legtura ntre TAI i TDT s-a realizat cu scopul continuitii cu scara de timp a efemeridelor (TE), care a fost dedus din micarea Lunii n jurul Pmntului. La momentul introducerii TDT, diferena ntre TDT i TAI era egal cu diferena estimat ntre TE i TAI. Inainte de timpul dinamic baricentric (TDB), s-a utilizat timpul efemeridelor TE. TDB corespunde cu timpul coordonat fiind obinut din micri orbitale raportate la baricentrul sistemului solar iar TDT corespunde cu timpul propriu, micrile orbitale n acest caz raportndu-se la geocentru. In anul 1991, Uniunea Astronomic Internaional (IAU) a stabilit c timpul dinamic pentru micrile planetare este identic cu scara de timp a fizicii atomice terestre. n general, timpul determinat din ecuaiile de micare ale Soarelui, Lunii i planetelor ar putea diferi de timpul determinat din fenomene fizice terestre, dar, deocamdat, determinrile observaionale nu sunt destul de precise pentru a scoate n eviden astfel de diferene. 2.2. Timp sideral Timpul sideral este definit ca fiind unghiul orar al punctului vernal, eliberat de micrile de precesie i nutaie, reprezentnd de asemenea o msur a rotaiei Pmntului. In acest moment toate observatoarele astronomice sunt dotate cu orologii siderale de mare precizie. Timpul sideral reprezint o msur a rotaiei Pmntului i poate fi determinat din observaii asupra obiectelor cereti. Ca msur a timpului sideral avem timpul sideral aparent Greenwich (GAST), definit ca unghiul orar al echinociului adevrat (punct vernal adevrat), i care reprezint intersecia ecuatorului adevrat cu ecliptica adevrat. Se tie c poziia punctului vernal adevrat este afectat de nutaia axei de rotaie a Pmntului, aceasta introducnd n msurarea intervalelor de timp sideral aparent unele inegaliti. De asemenea, ntlnim timpul sideral mijlociu (GMST) definit prin intermediul micrii diurne a punctului vernal mijlociu, afectat numai de precesia axei de rotaie a Pmntului, timpul sideral local care este raportat la meridianul locului i timpul sideral Greenwich. Datorit micrii punctului vernal, care este dependent de poziia axei de rotaie a Pmntului, trebuie s se aplice o corecie zilei siderale pentru a se ajunge la punctul vernal mijlociu, rezultnd, bineneles, o zi sideral medie. Diferena ntre GAST i GMST se numete ecuaia echinociilor, abreviat Eq.E, conform fig. 2.1. Eq.E = GAST - GMST (2.2)
Ecuator

A adevarat
ediu M m

Eq.E

P
GAST LAST GMST LMST

zA
Meridian local

zG

Me G r rid i ee an nw ich

(z e

ro )

Fig.2.1 Timp sideral

Conform fig. 2.1 avem urmtoarele notaii:

A - punct vernal adevrat (afectat de precesie i nutaie) M punct vernal mijlociu (afectat de precesie) zG zenitul la Greenwich zA zenitul locului sau a observatorului - longitudinea ntre meridianul local i meridianul Greenwich GAST timp sideral aparent Greenwich LAST timp sideral aparent local GMST timp sideral mijlociu Greenwich LMST timp sideral mijlociu local Timpul sideral la Greenwich la ora zero UT, adic la miezul nopii, se calculeaz prin intermediul relaiei: (2.3) GMST = 6h41m50s,5481 + 8640184s,812866T + 0s,093104T2 - 6s,2x10-7T3 unde T intervalul de timp exprimat n secoli Julieni cuprins ntre ora zero UT la data calendaristic respectiv i ora zero de timp universal standard J2000. UT este baza timpului civil, fiind legat de micarea diurn mijlocie a Soarelui. Se tie c timpul sideral i universal nu au o scurgere uniform, cauza principal fiind viteza unghiular a Pmntului, care nu este constant. In general, fluctuaiile vitezei unghiulare se datoreaz variaiilor momentului polar date de distribuia maselor i oscilaiilor axei de rotaie a Pmntului. Astfel, timpul universal UT corectat de micarea polar este UT1 i cunoscut ca Greenwich Mean Time (GMT), fiind influenat de uoarele variaii n rotaia Pmntului (micarea polilor). UT1 este obinut din analiza observaiilor asupra micrii diurne a stelelor, realizate de IERS, i se poate exprima n legtur cu UTC, prin relaia: UT1=UTC+UT1 (2.4) Corecia UT1 este transmis codat n semnalele de timp receptionate, UTC fiind meninut fa de UT1 la o diferen de 0.90 secunde, n valoarea absolut prin introducerea (repetarea) secundei de salt, care a fost descris i la subcapitolul timp universal coordonat. UT1 este scara de timp fundamental n astronomia geodezic, geodezia satelitar i navigaie, scar de timp bazat pe rotaia Pmntului in jurul axei sale. UT1 este hotrtor pentru determinarea de poziii prin observaii astronomo-geodezice deoarece corespunde vitezei unghiulare reale a rotaiei sistemului de coordonate convenional terestru. UT1 este legat de TAI, timp definit de un numr mare de ceasuri cu cesiu n diferite laboratoare i care a fost egal cu UT1 la 1 ianuarie 1958, existnd o diferen ntre ele datorit micorrii vitezei de rotaie a Pmntului. Aceste diferene au fost puse n eviden n cursul anilor, conform urmtoarelor relaii ( vezi explicaii n subcap. TAI): TAI-UT1=+6.1 s - 1 Ianuarie 1968 TAI-UT1=+16.4 s - 1 Ianuarie 1978 TAI-UT1=+23.6 s - 1 Ianuarie 1988 (2.5) TAI-UT1=+24.7 s - 1 Ianuarie 1990 TAI-UT1=+26.1 s - 1 Ianuarie 1992 2.3. Timp atomic 2.3.1. Timpul atomic internaional (TAI) Timpul atomic reprezint baza unei scri de timp uniforme i este meninut de ceasurile atomice. Scara de timp fundamental este reprezentat de Timpul Atomic Internaional (TAI), adoptat ca sistem de referin de timp mondial, fiind foarte important pentru instrumentele de msurat timpul terestru. TAI este o scar de timp precis i uniform necesar pentru msurtori precise de timp, timp necesar parcurgerii semnalului satelitar de la satelit la receptor, fiind legat de fenomenele fizicii nucleare.

TAI corespunde necesitilor de precizie fiind baza pentru creearea i interpolarea altor scri de timp, avnd o stabilitate a frecvenei, pe perioade foarte lungi. Se tie c acest timp atomic este inut de Serviciul Internaional de Rotaie a Pmntului i de Biroul Internaional de Msuri i Greuti din Paris iar unitatea de timp foarte precis aferent acestuia, este secunda atomic, care este definit n sistemul internaional ca fiind durata a 9192631770 perioade ale radiaiei emis de atomul de cesiu 133 cnd starea de baz trece de la un hipernivel la altul, neexcitat din exterior. Astfel, la 1.01.1958 ora 0h, s-a ales arbitrar ca originea (epoca) acestei scri de timp atomic s corespund cu timpul universal (UT). n timp, s-a modificat diferena ntre ele din cauza vitezei de rotaie lente a Pmntului, deci a nesincronizrii timpului universal (care se raporteaz la rotaia Pmntului) cu timpul atomic (se raporteaz legilor naturii, care genereaz tranziia ntre nivelele de energie a atomilor, fiind o scar de timp continu), ajungndu-se la 1.01.1986 la valoarea de 22,7 secunde, exprimat prin urmtoarea formul: TAI UT1= 22,7 s (2.6) Conform tabelului 2, diferena ntre TAI i UTC este de 32s. TAI=UTC+32s (2.7) 2.3.2. Timpul Universal Coordonat UTC este scara de timp care rezolv problema sincronizrii ntre TAI (scar de timp continu) i rotaia Pmntului, i este cunoscut ca GMT. Deoarece rotaia Pmntului n jurul Soarelui, are o micare ncetinit cu valoarea de 1 secund pe an, n medie, TAI devine greu de sincronizat cu ziua solar. Astfel, pentru a rezolva aceast problem s-a introdus Timpul Universal Coordonat (UTC), care e incrementat cu o secund (secund de salt), cnd este necesar, la sfritul lui Iunie sau Decembrie n fiecare an. UTC difer de TAI printr-un numr ntreg de secunde. Ca exemplu, n perioada iunie 1994 decembrie 1995, a fost necesar s se adauge 29 secunde la UTC pentru a obine TAI. UTC=TAI - n(1s) (2.8) Aceast secund de salt, de fapt este o corecie care se aplic diferenei acumulate ntr-o anumit perioad, ntre dou scri de timp diferite ( a se vedea exemplele de mai sus). Aceast inserare a unei secunde la anumite intervale de timp, nu indic o ncetinire continu a rotaiei Pmntului. Deoarece timpul rotaional UT1 care se bazeaz pe rotaia Pmntului, rmne n urm cu 2 milisecunde de timp pe zi fa de ceasul atomic care este considerat etalon, dup 500 de zile, aceast diferen ntre timpul rotaional i atomic va crete la 1 secund. Deci, aceast diferen se corecteaz prin inserarea unei singure secunde n scara de timp atomic UTC pentru a o aduce ct mai aproape de scara rotaional UT1, n limita de 0.9 secunde. |UT1-UTC|<0s.9 (2.9) Epoca fundamental a sistemelor de referin cereti este anul 2000, 1 Ianuarie ora 12 TDB. In fig. 2.2 axa vertical indic deplasrile relative ale originilor scrilor de timp fa de scara TAI. Scrile UTC i UT1 au aceeai origine cu scara de timp GPS. Trebuie tiut c actualele semnale orare, emise n sistemul UTC pentru nevoile astronomiei geodezice i geodeziei cu satelii se raporteaz la meridianul astronomic Greenwich BIH (planul origine al longitudinilor), deoarece valorile longitudinilor i latitudinilor astronomice determinate n trecut prin raportarea la vechiul pol mijlociu CIO nu mai pot coincide cu valorile rezultate din determinrile actuale raportate la noul pol mijlociu CTP. Timpul local difer de UTC printr-un numr ntreg de ore, funcie de fusul orar n care se gsete ara respectiv.

Diferenta de timp (secunde) TDT 32.184

0 0 hr 6 Ianuarie 1980

12 hr 1 Ianuarie 2000 TAI GPST

-19

UTC UT1 Fig. 2.2 Relatii intre scari de timp

2.3.3. Timpul GPS Deoarece semnalele de timp transmise de satelii GPS sunt sincronizate cu ceasurile atomice de la Staia de Control Master GPS din Colorado Springs, aceste ceasuri definesc timpul GPS. Precizia la nivel de milisecund s-a realizat, odat ce s-au utilizat cristalele de cuar pentru msurarea timpului. Creterea preciziei msurrii timpului s-a obinut cu ajutorul standardelor date de frecvenele atomice, tiindu-se c principiul fizic al timpului atomic se raporteaz la nivelele de energie atomic (nivele de tranziie). Elementele utilizate pe acest principiu sunt rubidiu, cesiu sau hidrogen, iar caracteristicile de stabilitate al timpului atomic se bazeaz pe citarea raportului f/f, n care f reprezint variaia frecvenei f. Caracteristicile de stabilitate pot fi pe termen scurt, mediu sau lung. n acest scop, se prezint n tabelul nr.1 stabilitatea zilnic i timpul scurs (de ordinul a zeci de mii de ani), pentru c ceasul atomic s aib o eroare de 1 secund, presupunnd c stabilitatea frecvenei rmne aceeai. Tabelul 1 Tip de ceas Oscilator cu cristale din cuar Rubidiu Cesiu Hidrogen Frecvena oscilaiei [GHz] 1 005 6 834 682 613 9 192 631 770 1 420 405 751 Stabilitatea / zi (f/f) 10-9 10-12 10-13 10
-15

Perioad necesar pierderii unei secunde 30 ani 30 000 ani 300 000 ani 30 000 000 ani

Trebuie s acordm o atenie deosebit i erorilor de timp din cadrul tehnologiei GPS, deoarece timpul are un rol important n calitatea msurtorilor. Se tie c principiul sistemului GPS este msurarea timpului, necesar ca semnalul electromagnetic s parcurg distana de la satelit la receptor, avnd n vedere c o eroare de 10 nanosecunde n msurarea timpului corespunde unei erori de poziie de aproximativ 3 m. Fiecare satelit GPS , funcie de generaia n care a fost lansat, are mai multe ceasuri: cu cesiu, rubidiu sau hidrogen. Sistemul GPS are de asemenea, propria lui scar de timp, care este legat de scara timpului atomic TAI, prin intermediul urmtoarei formule: TAI=GPS+19s.00 (2.10) U.S. Naval Observatory (USNO) a referit timpul GPS la UTC, fiind setat la UTC la ora 0 pe 6 ianuarie 1980, sau altfel spus, la epoca standard GPS 6d.0 Ianuarie 1980, i nu este incrementat prin nici o secund.

In Decembrie 1994 diferena ntre GPS i UTC a fost de 10 secunde. (2.11) GPS=UTC+10s.00 In Februarie 2005 diferena a crescut la 13 secunde, conform tabelului 2. GPS=UTC+13s.00 (2.12) 2.3.4. Sistemul LORAN Sistemele de tip LORAN sunt compuse dintr-o reea de radiostaii de referin perechi, fiecare pereche fiind constituit dintr-o staie conductoare i una condus (staii terestre). Se msoar intervalul de timp tp, n punctul M, dintre momentele recepionrii impulsurilor radiate de ctre staia conductoare A i una din staiile conduse B sau C, adic: tp=tBM - tAM=tB - tA (2.13) Acest receptor indicator (M) de la bord msoar intervalul de timp tp i transmite un semnal proporional cu acest interval n calculatorul sistemului. Toate radiostaiile unei reele date funcioneaz pe aceeai frecven purttoare, iar perechea de staii A i B asigur determinarea liniei de poziie LP1, de asemenea A i C linia de poziie LP2. Pentru obinerea sincronismului, sistemul de impulsuri al staiei conductoare i conduse se emite cu un decalaj td necesar pentru ca semnalul emis de staia conductoare s se propage pe lungimea bazei, d, adic: td=d/c (2.14) Intervalul de timp td=BAB /c este determinat de lungimea BAB a bazei (c-viteza de propagare a impulsului). La staia condus are loc o ntrziere a semnalului recepionat cu durata ts. Semnalul emis de staia conductoare reprezint mrimea de referin pentru msurarea intervalului de timp td. Deci, n punctul M se msoar diferena de timp ntre impulsurile fiecrei perechi de staii, A i B cu ajutorul relaiei: (2.15) tpm=td+ts+(tB-tA) Reelele de staii din sistemele de tip Loran difer prin frecvena purttoare i perioada de repetare a impulsurilor (sistem Loran A) sau numai prin perioada de repetare a impulsurilor (sistem Loran C). Timpul de navigaie pe distane lungi (Loran C) este o scar de timp atomic definit de ceasurile atomice a emitoarelor Loran C, fiind setat la ora 0 pe 1 Ianuarie 1958 i neincrementat prin nici o secund. In Februarie 2005 diferena ntre Loran i UTC, conform tabelului 2 a fost de 22s. In figura 2.3 se prezint schema de amplasare a staiilor terestre a unui sistem de navigaie Loran.
M(receptor indicator)

linie de pozitie (LP2)

linie de pozitie (LP1)

C
statie condusa (radiostatie)

B
statie condusa (radiostatie)

BAC A
statie conducatoare (radiostatie)

BAB

Fig. 2.3 Schema de amplasare a statiilor terestre a unui sistem de navigatie Loran

Legtura ntre scrile de timp se poate observa i din tabelele de mai jos:

Tabel 2 local UTC GPS Loran TAI Tabel 3 local UTC GPS Loran TAI
2005-02-02 10:50:00 2005-02-02 08:50:00 2005-02-02 08:50:13 2005-02-02 08:50:22 2005-02-02 08:50:32 Wednesday Wednesday w eek 1308 GRI 9940 Wednesday day 033 day 033 291013 s 105 s until day 033 timezone UTC+2 MJD 53403.36805 cycle 1 w eek 0284 day 3 next TOC 08:51:45 UTC 32 leap seconds
2005-02-02 11:00:00 Wednesday day 033 timezone UTC+2

2005-02-02 09:00:00 2005-02-02 09:00:13 2005-02-02 09:00:22 2005-02-02 09:00:32

Wednesday w eek 1308 GRI 9940 Wednesday

day 033 291613 s 2 s until day 033

MJD 53403.37500 cycle 1 w eek 0284 day 3 next TOC 09:00:02 UTC 32 leap seconds

BIBLIOGRAFIE
Anderson, E.N.(1966). Principles of Navigation, Hollis and Carter Atudorei M. Astronomie partea II, Institutul de Constructii, Bucuresti, 1975. Baarda, W.(1973). S-transformations and criterion matrices. Netherlands Geodetic Commission, Publications on Geodesy, New Series 5(1), Delft, Netherlands. 4. Bue I. Utilizarea tehnologiei GPS la modernizarea reelelor geodezice-Teza de doctorat, 2002 5. Dinescu A. Intersectii spatiale simple si multiple pentru determinarea coordonatelor geocentrice ale satelitilor artificiali,-Revista de Geodezie, Cadastru si Organizarea Teritoriului, Nr.6, Bucuresti 1972. 6. Draper, C.S.(1977). Inertial technology for surveying and geodesy. Proc.1st. International Symposium on Inertial Technology for Surveying and Geodesy, IAG and CIS, Ottawa, Canada, October. Canadian Institute of Surveying. 7. Ghiu D. -Geodezie i Gravimetrie Geodezic,Editura didactic i pedagogic, Bucureti, 1983 8. Goad, C.C. and B.W.Remondi(1984). Initial relative positioning results using the Global Positioning System. Bull. Geod. 58 9. Hirose H.: A simple Method of Triangulation with the Use of Artificial Satellites The Use of Artificial Satellites for Geodesy. North Holland Publishing Company, Amsterdam 1963. 10. Hofmann-Wellenhof B., Lichtenegger H., Collins J. Global Positioning System, May 1992. 11. Jorgensen, P.S.(1980). NAVSTAR- Global Positioning System 18-satellite constelation. Navigation Journal of the (US) Institute of Navigation, 27.(2). 12. Kaula, W.(1966). Theory of Satellite Geodesy: Applications of Satellites to Geodesy, Blaisdell. 13. Krakiwsky J.Edward, Vanicek Petr.- Geodesy-The Concepts, Fredericton, N.B., Canada, September 1980. 14. Kolaczek, B. and G.Weiffenbach (Eds.)(1975)-Proccedings of Colloquium No.26 on Reference Coordinate Systems for Earthdynamics. IAU, Torun, Poland, August, 1974. Polish Academy of Sciences, Torun, Poland. 15. Krakiwsky, E.J. and D.B.Thomson (1974).- Mathematical models for the combination of terrestrial and satellite networks, Canad.Surv.28 (5),pp.606-615. 16. Lambeck,K. (1971).-The relation of some geodetic datums to a global geocentric reference system, Bull.Geod.99, pp.37-53. 17. Maling, D.H.(1973).- Coordinate Systems and Map Projections., George Philip and Son.Ltd. 18. Mueller, I.I.(1964)-Introduction to Satellite Geodesy.Ungar. 19. Neuner J.- Sisteme de Pozitionare Globala, Matrix Rom 20. Pai F.- Scri de timp n geodezia cu satelii i legtura dintre ele, referat nr.2 21. Pai F.-Transformarea sistemului inerial al geodeziei cu satelii n sistemul terestru convenional, referat nr.3 22. Schmid, H.H.(1974)- Worldwide geometric satellite triangulation, J.Geophys.Res.79 (35), pp. 5349-5376. 1. 2. 3.