MECANISME I ORGANE DE MAINI

Bibliografie
[Slmnoiu, G. Bejan, M., . a., 2008] Mecanisme i organe de maini -

Fundamente. Editura BREN, 2008.

[Alexandru, P., 1972] Teoria mecanismelor i organe de maini, Volumul 1,

Teoria mecanismelor. Universitatea din Braov, 1972.

[Buzdugan, Gh., 1986] Rezistena materialelor. Editura Academiei Republicii Socialiste Romnia, Bucureti, 1986. [Constantinescu, V.N. .a., 1980] Lagre cu alunecare. Editura Tehnic, Bucureti, 1980. [Deciu, O., Rdoi, D., 1984] Mecanic. Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1984. [Gafianu, M. .a., 1981] Organe de maini, volumul 1. Editura Tehnic, Bucureti, 1981. [Gafianu, M. .a., 1983] Organe de maini, volumul 2. Editura Tehnic, Bucureti, 1983.

Capitolul 1 Noiuni introductive

Generaliti privind mecanismele i mainile ([Slmnoiu, G. Bejan, M., . a., 2008], C a p . 1 , , p.13) O parte important din activitatea uman se materializeaz n construcii care, n raport cu un sistem de referin considerat fix, pot fi i m o b i l e (locuine, poduri, osele etc.) i m o b i l e (sisteme mecanice, sisteme electrice etc.) Sistemul mecanic reprezint un ansamblu de corpuri materiale conceput, proiectat i realizat pentru atingerea unuia dintre obiectivele urmtoare: efectuarea unui lucru mecanic util sau transformarea energiei mecanice ntro form de energie nemecanic, prin utilizarea unei instalaii mecanice; transformarea unei forme de energie nemecanic n alt form de energie nemecanic, prin utilizarea unui transformator de energie; dirijarea unor procese nemecanice sau a fluxului de energie, prin utilizarea unui utilaj.

M.M.

T.M.

M.L. sau G.E.

M.M.

M.L. sau G.E.

S.C.R.C. a) fluxul energiei mecanice ;

S.C.R.C. b) fluxul semnalului informaional

Figura 1.1

Transmisia mecanic este sistemul mecanic care transmite energia mecanic de la maina motoare la maina de lucru (generatorul de energie), cu modificarea parametrilor i/sau a tipului micrii. Transmisia mecanic permite: optimizarea regimului de funcionare a mainii motoare de exemplu la turaii (viteze) mari gabaritul mainii motoare scade i totodat asigur adaptarea parametrilor cinematici ai mainii motoare la cerinele mainii de lucru prin modificarea turaiei (de regul reducerea acesteia); asigurarea posibilitii modificrii n timp a turaiei i modificarea tipului de micare mecanic. Transmisiile mecanice pot fi: transmisii prin roi dinate, transmisii prin roi de friciune, transmisii prin curele, transmisii prin lanuri, transmisii prin cabluri etc. Exemple de utilizare a transmisiilor mecanice: reductorul de turaie cu roi dinate transmite energia mecanic de la motorul principal al unei nave (maina motoare) la linia de arbori i elice (maina de lucru); transmisia prin curea transmite energia mecanic de la motorul electric la pnza unui fierstru circular. Mecanismele intr ca pri componente n subsistemele mecanice (maini motoare sau de lucru; transmisii mecanice; generatoare de energie; sisteme de comand, reglare i control; transformatoare de energie; utilaje) i se pot defini, ntr-o prim accepiune, ca sisteme tehnice ale cror elemente au micri bine determinate. Astfel mecanismul manivel-piston apare ca parte component n motorul cu ardere intern (main motoare), n compresorul cu piston (generator de energie), n presa mecanic (main de lucru) etc. Scopul principal al unui mecanism este transmiterea sau transformarea micrii mecanice. n T e o r i a m e c a n i s m e l o r i a m a i n i l o r , noiunile de e l e m e n t i o r g a n d e m a i n (de exemplu: manivel, biel, cilindru, piston, culis, cam, tachet, roat dinat, urub melc etc.) sunt sinonime.

Studiul mecanismelor i al mainilor se bazeaz pe principiile i teoremele din mecanic i pe noiuni de analiz matematic, geometrie clasic i analitic.

Analiza mecanismelor are scopul de a studia, sub aspect structural,

cinematic i dinamic, mecanisme existente (deja construite). Analiza structural cuprinde: noiunile de baz despre mecanisme, analiza mobilitii mecanismelor i clasificarea structural a mecanismelor plane dup criteriul grupelor cinematice. Partea de analiz structural care vizeaz descompunerea mecanismelor plane n grupe cinematice este necesar pentru rezolvarea problemelor de analiz cinematic i dinamic. Analiza cinematic cuprinde metodele de determinare a cmpurilor de viteze i acceleraii la mecanismele cu bare, mecanismele cu came, mecanismele cu roi dinate i mecanismele pentru transmiterea micrii de rotaie cu intermiten. Analiza dinamic a mecanismelor cuprinde: studiul tipurilor de fore i momente care acioneaz n mecanisme i n maini, determinarea torsorului de inerie, determinarea reaciunilor din cuplele cinematice, echilibrarea rotorilor, echilibrarea mecanismelor i a mainilor i studiul micrii reale a mainilor.

Sinteza mecanismelor are scopul de a crea (proiecta) noi mecanisme care

s realizeze anumite funcii, de natur geometric, cinematic sau dinamic, prestabilite. Sinteza mecanismelor cuprinde trei subdiviziuni: sinteza mecanismelor plane articulate, sinteza mecanismelor cu came, sinteza mecanismelor cu roi dinate i a mecanismelor pentru transmiterea micrii de rotaie cu intermiten. Sinteza mecanismelor plane cu bare studiaz metodele de proiectare multipoziional n care condiiile geometrice i cinematice impuse de procesul tehnologic pot cpta cele mai variate aspecte. Rezolvarea problemelor din acest domeniu necesit cunotine temeinice de geometrie clasic, geometrie diferenial, analitic i afin precum i de teoria funciilor de variabil complex.

Sinteza mecanismelor cu came cuprinde metodele de proiectare a profilului camelor i de determinare a dimensiunilor acestora pe baza legii de micare impuse tachetului. Sinteza mecanismelor cu roi dinate i a mecanismelor pentru transmiterea micrii de rotaie cu intermiten trateaz diferitele tipuri de profile conjugate, elementele cinematice si geometrice ale angrenajelor, generarea angrenajelor cu profil n evolvent, a celor cu dinii nclinai conice i elicoidale, a urubului melc roat melcat etc.

Capitolul 2 Analiza structural a mecanismelor

Noiuni de baz Elemente cinematice ([Slmnoiu, G. Bejan, M., . a., 2008], C a p . 2 , , p.19) Elementele sunt corpurile materiale care intr n componena mecanismelor i, prin extensie, a mainilor. Din punct de vedere al strii fizice elementele pot fi: solide, lichide sau gazoase. n continuare prin noiunea de elemente se denumesc corpurile solide rigide ntlnite n practic i sub numele de piese sau organe de maini. Elementul fix este piesa fix (sau ansamblul de piese care formeaz un rigid fix) fr de care un mecanism nu poate exista i fa de care se studiaz micarea celorlalte elemente ale mecanismului. Acesta se mai poate numi: element de baz, suport, batiu, asiu.

Elementul mobil (cinematic) este piesa (sau ansamblul de piese care constituie un rigid) care n mecanism se gsete n micare i are rolul de a transmite micarea i fora. Elementele cinematice se pot clasifica dup urmtoarele criterii: rangul lor; modul n care primesc micarea.
Nr. crt Denumirea elementului Element monar 1. (j = 1) Element binar 2. ............................................................ Reprezentarea convenional

Tabelul 2.1 Cuple cinematice Cupla cinematic este legtura mobil i direct dintre dou elemente realizat continuu sau periodic, pe o suprafa, linie sau punct, cu scopul transmiterii micrii i forei. Cupla cinematic permite anumite micri relative ntre elemente iar pe altele le mpiedic. Clasificarea cuplelor cinematice din punct de

vedere structural Dup acest criteriu cuplele cinematice se mpart n cinci clase n funcie de numrul condiiilor de legtur impuse micrii relative a elementelor componente.

Nr. crt. 1 1.

Denumirea (1 i clasificarea 2 Sfer pe plan - C1 (m = 1; l = 5) - superioar - spaial - deschis

Reprezentarea constructiv i convenional 3

Caracterul contactului 4

Permanent

2.

Cilindru pe plan - C2 (m = 2; l = 4) - superioar - spaial - deschis

..........................

Tabelul 2.2 Clasificarea cuplelor cinematice din punct de

vedere al contactului ntre elemente cuple cinematice inferioare cuple cinematice superioare Clasificarea cuplelor cinematice din punct de

vedere cinematic cuple cinematice plane cuple cinematice spaiale Clasificarea cuplelor cinematice din punct de

vedere constructiv cuple cinematice nchise; cuple cinematice deschise.

Lanuri cinematice

Lanul cinematic reprezint un ansamblu de elemente cinematice legate ntre ele prin cuple cinematice. Schemele constructive ale lanurilor cinematice. Sunt reprezentrile n care se indic unele forme constructive ale elementelor componente. Schemele cinematice ale lanurilor cinematice Schemele structurale ale lanurilor cinematice Lanurile cinematice se clasific dup urmtoarele criterii: rangul elementelor (structur); forma lanului; felul elementelor. Mecanismul este un lan cinematic desmodrom nchis cu un element fix. Mecanismele, ca i lanurile cinematice din care provin, pot fi simple sau complexe, respectiv plane sau spaiale. Analiza mobilitii mecanismelor Grad de mobilitate Analiza mobilitii mecanismelor are drept scop determinarea gradului de mobilitate. Clasificarea mecanismelor n familii Clasificarea structural a mecanismelor plane dup criteriul grupelor cinematice Echivalarea cuplelor cinematice superioare Grupe cinematice Formarea i descompunerea mecanismelor plane cu ajutorul grupelor cinematice

Capitolul 3 Analiza cinematic a mecanismelor

([Slmnoiu, G. Bejan, M., . a., 2008], C a p . 3 , , p.73) Analiza cinematic a mecanismelor plane cu bare Generaliti Cinematica studiaz micrile elementelor mobile ale mecanismului, fr a lua n considerare masele acestora i forele care acioneaz asupra lor. Cinematica mecanismelor se mparte n dou pri i anume: analiza cinematic, care are scopul de a determina anumii parametri cinematici dintr-un mecanism cu schema cinematic cunoscut; sinteza cinematic, care are scopul de a proiecta un mecanism ce poate executa, cu o precizie acceptabil, o condiie cinematic impus. Analiza poziional Analiza poziional are drept scop determinarea poziiilor elementelor cinematice i a traiectoriilor descrise de unele puncte particulare ale mecanismului, n timpul ciclului cinematic. Analiza cinematic a mecanismelor plane cu came Generaliti Mecanismele cu came fac parte din categoria mecanismelor cu cuple superioare i sunt formate dintr-un element profilat numit cam 1, de regul element conductor, care transmite, prin contact direct, elementului condus numit tachet 2, o micare a

crei lege este determinat de profilul camei (fig. 3.1). Contactul direct dintre cam i tachet concretizeaz cupla superioar de clasa a IV-a din punctul A.

Figura 3.1 Clasificarea mecanismelor cu came dup micarea camei, forma i micarea tachetului Clasificarea mecanismelor cu came dup fazele de micare ale tachetului comandate de cama de rotaie Analiza cinematic a mecanismelor cu roi dinate Generaliti Roile dinate sunt elemente cinematice care transmit micarea de rotaie ntre doi arbori situai la distan mic unul de altul, prin fora de apsare a dintelui roii conductoare pe cel al roii conduse, exercitat datorit angrenrii lor. Dup numrul roilor dinate care intr n componena mecanismelor, se disting: mecanisme elementare cu roi dinate numite angrenaje, alctuite din dou roi; mecanisme complexe cu roi dinate numite trenuri cu roi dinate, constituite din cel puin trei roi.

n analiza micrii, roile dinate cilindrice se reprezint grafic ca discuri delimitate de cercul de rostogolire (rulare) propriu ( C r ).

a)

b)

c)

Figura 3.2 Clasificarea angrenajelor se poate face dup urmtoarele criterii: dup poziia axelor arborilor; dup forma suprafeelor exterioare ale roilor; dup felul angrenrii; dup raportul de transmitere realizat; dup starea cinematic a axelor arborilor.

Analiza cinematic a unor mecanisme diverse Se vor trata analiza micrii la urmtoarele mecanisme simple: mecanismul cardanic; mecanisme cu micare intermitent; mecanismul cu curele. Mecanismul cardanic (fig. 3.87, a) se utilizeaz pentru transmiterea micrii de rotaie ntre arborele motor 1 i arborele condus 2, ce se intersecteaz sub un

unghi , prin intermediul furcilor 3 i 4 i a crucilor cardanice 5 i 6, fiecare cruce cardanic fiind prevzut cu patru fusuri aezate la 90 o . Mecanismul are o larg utilizare la autovehicule, ambarcaiuni, macarale, vinciuri, maini unelte etc.

Figura 3.3 Analiza cinematic a mecanismelor cu cruce de Malta Aceste mecanisme sunt compuse dintr-un element conductor 1 reprezentat de o manivel (n form de disc sau de prghie) prevzut cu o rol 3 i dintr-un element condus 2 (crucea de Malta) realizat n form de disc cu 3, 4 sau 6 ghidaje radiale sau dezaxate (fig. 3.4).

a) Figura 3.4 Analiza cinematic a mecanismelor cu curele

b)

Mecanismele cu curele transmit micarea de rotaie prin nfurarea aderent a curelei la periferia roilor de curea, datorit ntinderii sale iniiale (pretensionarea curelei prin scurtarea ei sau prin tensionarea cu rol de ntindere) i a frecrii care

are loc pe poriunile de nfurare a curelei pe roi. Aceste mecanisme au o larg aplicabilitate n tehnica actual fiind utilizate la maini unelte, motoare cu ardere intern, compresoare etc. Mecanisme cu o singur curea Cel mai simplu mecanism cu curele este constituit din roata motoare 1 (roata mic), roata condus 2 (roata mare) i cureaua 3 (elementul flexibil) aa cum se prezint n figura 3.5. Atunci cnd cureaua este montat ca n figura 3.5, a, mecanismul se numete paralel deschis, roata condus avnd acelai sens de rotaie ca i roata motoare. Dac montarea curelei se face ca n figura 3.5, b, mecanismul se numete paralel ncruciat, roata condus avnd sens de rotaie contrar roii motoare.

a) Figura 3.5

b)

Capitolul 4 Analiza dinamic a mecanismelor i a mainilor

([Slmnoiu, G. Bejan, M., . a., 2008], C a p . 4 , , p.237) Tipuri de fore i momente care acioneaz n

mecanisme n general, asupra unui mecanism sau main pot aciona urmtoarele categorii de fore i momente: fore i momente motoare; fore i momente utile (de rezisten tehnologic); fore de greutate; fore i momente pasive (de frecare); fore i momente elastice; fore i momente de inerie (masice). Torsorul forelor de inerie Calculul torsorului forelor plane de inerie prin ale elementelor cinematice metoda

reducerii la torsor Calculul torsorului forelor de inerie prin metoda reducerii la o for unic Calculul torsorului forelor de inerie prin metoda concentrrii maselor Determinarea reaciunilor din cuplele cinematice Generaliti

Determinarea reaciunilor din cuplele cinematice este necesar att pentru dimensionarea cuplelor cinematice ct i pentru dimensionarea elementelor i rezolvarea problemelor energetice (determinarea randamentelor mecanice). Specificarea cinematice reaciunilor care apar n cuplele

Articulaia simpl
n cazul ncrcrii spaiale reaciunile sunt n numr de: trei componente pentru for i dou componente pentru moment (fig.4.1). ncrcarea plan presupune numai dou componente pentru for. Numrul de necunoscute a sczut la dou din cauza celor trei condiii comune de legtur, specifice mecanismelor plane (fig.4.2).

Figura 4.1 Echilibrarea rotorilor Generaliti va fi studiat n acest capitol. Anularea torsorului ineriei poate fi realizat:

Figura 4.2

Una dintre principalele probleme ale dinamicii mainilor o constituie echilibrarea lor. Prin echilib

 parial, atunci cnd se anuleaz doar fora de inerie rezultant, echilibrarea purtnd numele de echilibrare static; total, atunci cnd se anuleaz att fora de inerie rezultant ct i momentul rezultant al forelor de inerie, echilibrarea purtnd numele de echilibrare dinamic. Teorem asupra echilibrrii rotorilor n continuare va fi demonstrat teorema asupra echilibrrii rotorilor care are urmtorul enun: Un rotor dezechilibrat poate fi echilibrat cu ajutorul a dou mase punctiforme situate n dou plane arbitrare perpendiculare pe axa de rotaie. Reciproca teoremei este valabil i are enunul urmtor: Orice dezechilibru al unui rotor, poate fi considerat ca fiind produs de dou mase punctiforme situate n dou plane arbitrare perpendiculare pe axa de de rotaie. Aceste mase se consider suprapuse peste un rotor perfect echilibrat. Echilibrarea mecanismelor i a mainilor Noiuni introductive Maina (mecanismul) se fixeaz pe o fundaie sau pe un suport (n corpul navei, autovehiculului, etc.). n timpul funcionrii aceasta transmite fundaiei (suportului) reaciuni dinamice (fig. 4.3).

Figura 4.3

Aceste reaciuni, pe de o parte pot avea intensiti foarte mari, iar pe de alt parte, fiind variabile, determin vibraiile forate ale fundaiei i mpreun cu aceasta vibraiile ntregii maini. La majoritatea mainilor aceste vibraii sunt duntoare i de aceea sunt permise numai n anumite limite, astfel nct s se asigure condiiile normale de funcionare.

Mecanismul sau maina se consider echilibrate dac reaciunile dinamice transmise fundaiei sunt constante n tot timpul micrii.
Pentru a explica natura acestor reaciuni se consider sistemul mecanic format din elementele mobile i elementul fix al mainii. Aplicnd principiul dAlembert pentru ntregul sistem se obine:
R
(a) (i)
(i)

+R

=R

(f )

MO + MO = MO ,

(a)

(f )

n care s-au notat:

R
(a)

, MO

(a)

- fora rezultant i momentul rezultant al forelor active

exterioare sistemului,
R
(i)

, M O - fora rezultant i momentul rezultant al forelor de inerie n

(f )

(i)

micarea elementelor mobile fa de corpul (batiul) mainii,

R
(f )

, M O - fora rezultant i momentul rezultant al reaciunilor transmise

de main prin intermediul corpului (batiului) ctre fundaie.

Capitolul 5 Sinteza mecanismelor

([Slmnoiu, G. Bejan, M., . a., 2008], C a p . 5 , , p.295)

Elemente de sintez a mecanismelor plane cu bare Generaliti Sinteza mecanismelor are drept scop determinarea parametrilor structurali i geometrici ai mecanismelor capabile s realizeze anumite cerine constructivfuncionale prestabile prin tema de proiectare. Marea diversitate a mainilor i mecanismelor face imposibil tratarea unitar a sintezei mecanismelor. Printre problemele fundamentale puse sintezei mecanismelor pot fi amintite: transformarea unei micri a elementului conductor ntr-o anumit micare impus de procesul tehnologic a elemenetului condus; realizarea de ctre unul din elemenetele mecanismului a unor poziii discrete sau a unor poziii continue impuse, mai general a unei legi de micare impuse, n funcie de legea de micare a elementului conductor (sinteza mecanismelor de transmitere); realizarea de ctre anumite puncte ale elementelor mecanismului a unor traiectorii date (sinteza mecanismelor de ghidare) etc. Sinteza mecanismelor trebuie s parcurg urmtoarele etape: sinteza structural (numeric), n cadrul creia se determin structura (optim) a mecanismului ce urmeaz a realiza cerinele temei de proiectare; sinteza dimensional (geometric), n cadrul creia se determin elementele geometrice (lungimile) ale mecanismului cutat. Metodele de sintez pot fi: 1. 2. 3. empirice , care se bazeaz pe intuiia, experiena proiectantului i pe folosirea unor cataloage; grafice , care se bazeaz pe o serie de construcii geometrice; analitice, care se bazeaz pe utilizarea aparatului matematic n determinarea lungimilor elementelor mecanismului ;

4.

grafo-analitice care se bazeaz pe transpunerea n formule analitice a unor construcii geometrice.

Condiia de existen a manivelei .Teorema lui Grashof

Pentru ca un mecanism patrulater s admit cel puin o manivel, este necesar i suficient ca suma dintre lungimile celui mai mic i a celui mai mare element cinematic s fie mai mic dect suma lungimilor celorlalte dou elemente cinematice. n aceast situaie cel mai mic element este manivela.

a)

b) Figura 5.1

c)

Sinteza mecanismelor pe baza impunerii a dou poziii discrete ale bielei Sinteza mecanismelor pe baza impunerii poziiilor asociate Sinteza mecanismelor pe baza poziiilor extreme Sinteza mecanismelor pe baza limitrii unghiului de transmitere Elemente de sintez a mecanismelor plane cu came Sinteza mecanismelor cu cam are drept scop determinarea profilului camei i a dimensiunilor principale ale mecanismului cnd se cunoate legea de micare a tachetului impus de procesul tehnologic.