MSURAREA I ANALIZA

VIBRAIILOR STRUCTURILOR
ANALIZA DINAMICII
SISTEMULUI ROTOR-LAGRE
GENERALITI
Din marea clas a mainilor cu rotor fac parte urmtoarele subclase de
maini: turbine, generatoare, motoare, compresoare, pompe i
suflante.
Dei varietatea mainilor cu rotor, ca tipuri i dimensiuni, este mare
chiar i n cadrul aceleiai subclase de maini, totui, ele au un element
comun: rotorul. Rotorul este un subansamblu al acestor maini, format
dintr-un arbore pe care se gsesc unul sau mai multe discuri i care
execut o micare de rotaie n jurul propriei axe. Acest element, aflat
n micare de rotaie, are proprieti dinamice specifice mainilor cu
rotor, care nu se ntlnesc la celelalte tipuri de maini sau structuri.
n funcionarea mainilor, rotorul este supus unor vibraii de ncovoiere
i de rsucire. Aceste vibraii sunt dependente de geometria rotorului
i de tipul lagrului, precum i, n egal msur, de forele excitatoare.
Rotorul, n micare de precesie, excit propria fundaie pe care este
amplasat. Aceasta, la rndul ei, influeneaz n mai mic sau mai mare
msur vibraia rotorului. Complexitatea fenomenelor dinamice este
mare dac se ine cont c asupra rotorului pot aciona fore hidro i
aerodinamice, cmpuri cu gradient variabil de temperatur i presiune,
cmpuri electromagnetice etc.

n continuare,sunt prezentate pe scurt principalele caracteristici ale
dinamicii mainilor cu rotor, comparativ cu cele ale sistemelor fr rotor.
Toate fenomenele dinamice, care apar n timpul funcionrii mainilor cu
rotor, sunt strns legate de micarea de rotaie a rotorului, existnd un
transfer de energie din direcia micrii de rotaie ctre cea de precesie.
n timp ce, n cazul structurilor pasive, un mod de vibraie este
caracterizat de forma sa proprie, la structurile active, micarea de vibraie
a rotorului este definit de modul de precesie. De aceea, micarea de
vibraie a rotorului cuprinde dou componente laterale, inseparabile,
denumite componenta vertical i, respectiv, cea orizontal a modului
propriu de precesie.
n cazul structurilor negiroscopice, noiunea de frecven negativ este
lipsit de sens. n cazul mainilor cu rotor, ea apare i este reprezentat de
frecvena cu care centrul geometric al unei seciuni transversale a
arborelui se rotete n jurul axei lagrelor, sensul micrii fiind n sens
contrar micrii de rotaie a arborelui n jurul propriei axe. Acest tip de
micare poart numele de micare de precesie invers. Dac ns cele
dou micri de rotaie, menionate anterior, au loc n acelai sens,
micarea rotorului se numete de precesie direct.
n dinamica mainilor cu rotor, datorit existenei n general a unor
mici diferene, nesimetrii, a caracteristicilor sistemului pe cele
dou direcii, vertical i orizontal, modurile de precesie apar
perechi - de exemplu: primul mod vertical i primul mod orizontal.
O alt trstur specific structurilor cu rotor o constituie faptul c
acestea au propria for perturbatoare, care apare ca urmare a
existenei maselor neechilibrate aflate n micare de rotaie. Chiar
dac turaia arborelui este de zeci de mii de rotaii pe minut, la
marea majoritate a mainilor cu rotor sunt excitate numai primele
dou sau trei moduri proprii de precesie. Aceasta se explic prin
faptul c ele corespund modurilor proprii ale rotorului, precum i
pentru c sunt n general slab amortizate. Ca urmare, n studiul
dinamic al mainilor cu rotor, importante sunt primele moduri
proprii.
Dac n cazul structurilor fr rotor, atunci cnd se studiaz un
numr mare de moduri proprii de vibraie, informaiile referitoare
la defazajul dintre excitaie i rspuns pot fi uneori neglijate, n
cazul mainilor cu rotor, ele trebuie luate mereu n considerare,
acest defazaj fiind de fapt mrimea care face legtura dintre
micarea de rotaie i cea de precesie (este folosit n general sub
denumirea de semnal de faz).
n studiul dinamic de determinare a pulsaiilor proprii ale
structurilor fr rotor, amortizrile pot fi neglijate. Neglijarea lor
ns n cazul structurilor cu rotor ar duce la obinerea de rezultate
cu erori mari.
Nesimetriile din sistem, introduse de efectul giroscopic al discurilor
i de forele dinamice din lagre i etanri, determin n
modelarea mainilor cu rotor apariia matricelor nesimetrice, spre
deosebire de stucturile negiroscopice, care sunt modelate prin
matrice simetrice.
Tipurile de lagre folosite la mainile cu rotor sunt: lagre cu
elemente de rostogolire, lagre cu alunecare i lagre hidrostatice.
Datorit proprietilor deosebite pe care le ofer: capacitate mare
de ncrcare, amortizri mari, durabilitate ridicat, cel mai des
ntlnite sunt lagrele cu alunecare. Acestea, alturi de efectul
giroscopic al discurilor, fac ca pulsaiile proprii ale sistemului rotor
lagre s fie dependente de turaia arborelui. Amortizarea
introdus de lagrele cu alunecare influeneaz nu numai
amplitudinea vibraiei, dar chiar i valorile pulsaiilor proprii, iar
neglijarea ei, aa cum se procedeaz de multe ori n studiul
dinamic al sistemelor fr rotor, ar duce la erori mari n calculul
dinamic al mainilor cu rotor.
Rotor elastic n lagre rigide
Fie un disc de mas m fixat pe un arbore care se rotete cu viteza unghiular
constant n dou lagre rigide. Constanta elastic a arborelui este considerat ca fiind
mai mic de 10% din cea a lagrelor. Se consider de asemenea c centrul de greutate
al discului, punctul G, nu coincide cu centrul su geometric, punctul C, care ns
coincide cu centrul seciunii transversale a arborelui.
Fie e distana ntre aceste dou puncte i se adopt urmtoarele ipoteze
simplificatoare:
se neglijeaz masa arborelui i toate forele de frecare;
cnd =0 (arborele nu se rotete), axa rotorului nu se deformeaz;
constanta elastic a arborelui este: k=48EI/l
3
,
unde: E este modulul lui Young, I momentul de inerie al seciunii transversale a
arborelui. Dac discul se rotete odat cu arborele, apare o for centrifug m
2
care
poate fi descompus n dou componente: una vertical i una orizontal. Deci, discul
va vibra n lungul celor dou direcii, iar micarea sa va fi n rezonan cu pulsaia
proprie a sistemului, deci atunci cnd viteza unghiular a arborelui va coincide cu
pulsaia proprie a sistemului aflat n repaus. Turaia arborelui la care are loc acest
fenomen de rezonan este cunoscut sub numele de turaie critic.
La aceleai rezultate se poate ajunge utiliznd principiul lui d'Alembert.
e m
c
r m
r
k
c
2 2
O + O =
2
2
2
2
1
|
.
|

\
|
e
O

|
.
|

\
|
e
O
=
O
O
= e
m
k
e
c
r

= +
= +
- -
- -
0
0
c
ky y m
c
kx x m
G
G

+ =
+ =
cos
cos
e
c
y y
e
c
x x
G
G

+ =
i
C G
e e r r
innd cont de relaiile de mai sus (dup derivare i nlocuire) se obine:

cu soluia staionar de forma:

Concluzii:
Conform relaiilor de mai sus, se observ c punctul C, centrul geometric al discului,
i de asemenea i punctul G, centrul de greutate al discului, pentru = constant au o
micare circular dac e 0, de raze |r
C
| i |r
G
|.
Deoarece segmentul i r
C
i r
G
pot fi scrise sub forma:

rezult c vectorii OC i OG sunt coliniari, cu alte cuvinte, punctele O, C i G sunt
coliniare.
Pentru = constant, poziia acestor trei puncte este fix pe linia care le unete. Axa
arborelui este deformat, dar are o poziie fix, care se rotete n jurul axei OZ,
tensiunile care apar n arbore n urma ncovoierii fiind constante.

( )
0
2 2
e
+ O
- -
O = +
t i
e e
c
r
c
r
( )
0
2
2
1
+ O
|
.
|

\
|
e
O

|
.
|

\
|
e
O
=
t i
e
e
c
r
) ( + O
=
t i
e e CG
) ( + O
=
t i
C C
e r r
) ( + O
=
t i
G G
e r r
Deoarece micarea punctului C n jurul axei lagrelor (axa OZ),
se produce cu aceeai vitez unghiular ca i micarea
punctului G n jurul axei arborelui, micarea poart numele de
micare de precesie sincron.
Pentru viteze de rotaie inferioare celei critice, punctul C se gsete
ntre O i G, n timp ce pentru viteze superioare celei critice, C este n
exteriorul segmentului OG. n plus, C i G sunt mereu de aceeai parte
n raport cu O
Influena amortizrii externe
Soluia general are forma:



-dac nu exist amortizare:


-dac exist amortizare:
( )
0
2 + O
- - -
O = + +
t i
e
e e m
c
kr
c
r c
c
r m
( )
( ) ( )t i t i
e R e R t
c
r
| o | o
+ =
2 1
( )
t i t i
e R e R t
c
r
e e
+ =
2 1
Soluia particular a ecuiei neomogene are forma:
dar de aceast dat amplitudinea vectorului are o
valoare complex
) (
~
0
) (
+ O
=
t i
C c
e r t r
I C R C C
r i r r ) ( ) (
~
+ =
Eliminnd raportul / ntre partea real (r
C
)
R
i cea imaginar (r
C
)
I
, se obine o
curb polar (curb de tipul Nyquist)
Rotorul elastic n lagre elastice

O O = +
O O = +
- -
- -
t e m y k y m
t e m x k x m
C y C
C x C
sin
cos
2
2
Deci, rotorul simetric care este
rezemat pe lagre anizotrope are
dou turaii critice
( )
( )

O
|
|
.
|

\
|
O

|
|
.
|

\
|
O
== O =
O
|
|
.
|

\
|
O

|
|
.
|

\
|
O
== O =
t
e
t Y t y
t
e
t X t x
y
y
C C
x
x
C C
sin
1
sin
cos
1
cos
2
2
2
2
e
e
e
e
m
k
m
k
y
y
x
x
= e = e ;
Dac se introduce amortizare n lagre:
Deci, un calcul n care se neglijeaz amortizarea din lagre va da rezultate eronate ale
turaiilor critice!
Efectul giroscopic al discului
( )
t i
i
P T
i
C
C
C
C
P
C
C
T
e
e J J
e e m
r
k k
k k
r
iJ
r
J
m
O
+
)
`

+
O =
)
`

O
+

0
0
2
22 21
12 11
0
0 0
0
0

Turaiile critice
{ } 0
0
0 0
0
0
22 21
12 11
=
)
`

O
+

C
C
C
C
P
C
C
T
r
k k
k k
r
iJ
r
J
m

( )( )
( )
2
11
2
22
2
11 21 12
e e
e e
= O
m k J
J k m k k k
P
T
Lagrele hidrodinamice
Coeficienii dinamici ai lagrului hidrodinamic
| |
(
(
(
(

c
c
c
c
c
c
c
c
=
(

=
y
F
x
F
y
F
x
F
k k
k k
K
y y
x x
yy yx
xy xx
| |
(
(
(
(
(

c
c
c
c
c
c
c
c
=
(

=
- -
- -
y
F
x
F
y
F
x
F
c c
c c
C
y y
x x
yy yx
xy xx
Interaciunea dintre rotor i lagrul hidrodinamic
Lagrele cu alunecare sunt superioare lagrelor cu rulmeni n funcionarea
rotorilor de turaii ridicate, oferind posibiliti mari de amortizare, de ncrcare i
realiznd totodat frecri mici n ansamblul fuslagr. De aceea, lagrele cu
alunecare sunt des utilizate n mainile ai cror rotori au viteze de rotaie mari, cum
ar fi: turbine, pompe, compresoare, mrindu-le durata de via i asigurndu-le o
funcionare silenioas. Aceste avantaje sunt atribuite caracteristicilor macanice ale
filmului de ulei format n interstiiul dintre cele dou suprafee, a fusului i,
respectiv, a lagrului.
n multe cazuri, caracteristicile dinamice ale lubrifiantului au efect deosebit de
important asupra vibraiilor fusului n lagr. Astfel, dac sistemul rotorlagr este
proiectat corect, amplitudinea vibraiilor datorate dezechilibrului masic poate fi
mult redus. Din contr, n urma unei proiectri incorecte, nu numai c
amplitudinea vibraiilor poate crete, dar chiar pot aprea fenomene de
instabilitate, cunoscute n literatura de specialitate sub denumirile oil whirl i oil
whip, care sunt vibraii autoexcitate ale fusurilor rotorului n lagre, fiind puternic
influenate de proprietile dinamice ale filmului de ulei. O mare atenie trebuie
deci acordat n evitarea apariiei acestui fenomen, lucru n prezent posibil ca
urmare a recentelor progrese obinute n modelarea fenomenelor de lubrificaie i
n dinamica rotorilor.
Alturi de fenomenele de instabilitate amintite mai sus, mainile care lucreaz la
turaii nalte mai prezint i alte tipuri de vibraii autoexcitate, cum ar fi cele
datorate forelor aerodinamice, frecrilor interne sau unor neliniariti din sistem,
care produc vibraii subsincrone, cum ar fi de exemplu arborii cu seciune
nesimetric sau unele frecri dintre arbore i etanri.
Utilizarea metodei elementelor finite n modelarea
sistemului rotor-lagre
Avantajul metodei const n modelarea relativ uoar a sistemelor complexe rotor
lagrecarcasfundaie i n posibilitatea de introducere a efectului giroscopic, a
efectului forei tietoare i a celei axiale, a momentelor torsionale, a ndoirii
arborelui, precum i a forelor hidro i aerodinamice.
| | | | | | { } { } F K C M = o +
)
`

o +
)
`

o
- - -
~ ~ ~