Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Curs TSE6
Curs TSE6
TPSEM - CURS 6
SCURT ISTORIC
1938 prima incercare de realizare a unui robot in conceptie antropomorfa, din partea
inginerului american Wenslei (Westinghouse Electric Manufacturing Co.)
TPSEM - CURS 6
Robot industrial
Manipulator
TPSEM - CURS 6
BLOC DE
ALIMENTARE
BLOC DE
UNGERE
BLOC DE
ACTIONARE
CIRCUIT DE
REGLARE,
COMANDA
SI CONTROL
BLOC
CINEMATIC
BLOC DE
LUCRU
Sistemul nervos
cu sistemul
senzorial
Sistemul
muscular
Sistemul osos
TPSEM - CURS 6
CINEMATICA
COMANDA
Influenta
Compatibilitate
ACTIONARE
MASURARE
TPSEM - CURS 6
Tipul traductorului
Structura creierului electronic
Dimensiunea memoriei, etc
TPSEM - CURS 6
Robotii inteligenti reprezinta cel mai inalt stadiu de dezvoltare, la care senzorii sunt
mult mai numerosi si mai complecsi, apar blocuri si subsisteme specifice de miscare
si orientare a propriilor senzori, de masurare a deplasarii acestora, de prelucrare a
informatiilor.
TPSEM - CURS 6
Instructiuni umane
preliminare
Program
de decizie
Informatii
Senzori
Senzori
ficsi pe
robot
Combinatii
de
informatii
Programul
secventei miscarii
Decizii pentru
schimbarea
actiunii
Controlul
miscarii
Masurarea
deplasarilor
Motoare
pentru
miscarile
robotului
Module de
deplasare
Mediu de lucru
TPSEM - CURS 6
Comenzi in
limbaj specific
Raspuns in limbaj
specific
Planificare si
rezolvare de
probleme
Analizor sintactic,
semantic si perceptie
date
Feed-back cognitiv
Prelucrare date
senzoriale
Sistem de comanda si
control
Senzori
Sistem de actionare
Subsistem senzorial
Acest nivel de feed-back
corespunde metodelor de
reglare automata uzuale
Subsistem motor
Mediu de lucru
TPSEM - CURS 6
10
Traiectoria T
d2
M
d2
Traiectoria T
z
M2
d1
y
O
TPSEM - CURS 6
11
Pentru generarea traiectoriei T sunt necesare si suficiente 3 grade de libertate: rotatie in jurul
axei Oz; deplasare verticala in lungul axei Oz si o deplasare radiala in lungul axei x.
TPSEM - CURS 6
12
Elemente componente
MGT
MO
TPSEM - CURS 6
MP
13
palma-
14
TPSEM - CURS 6
15
Parametri mecano-geometrici
Dispozitiv de ghidare: ansamblul tuturor cuplelor cinematice care
concura la realizarea traiectoriilor si a orientarii spatiale ale obiectelor
manipulate in cadrul limitelor impuse(MGT+MO)
Efectorul final: mecanismul de prindere (in cazul robotilor de
manipulare) sau dispozitivul (in cazul unor operatii specifice)
Capacitatea portanta: marimea maxima a masei ce poate fi manipulata,
in conditii de siguranta totala, pentru pozitia cea mai defavorabila mainii
robotului si pentru valoarea cea mai mare a acceleratiei ce poate sa o
dezvolte, in deplasare verticala ascendenta.
TPSEM - CURS 6
16
TPSEM - CURS 6
17
TPSEM - CURS 6
18
Raza minima de actiune: valoarea cea mai mica a razei in care se poate
pozitiona punctul caracteristic al mecanismului de prindere, in scopul
executarii unei actiuni tehnologice
Volumul de lucru:
Se apreciaza prin forma si dimensiunile robotului
Dimensiunile volumului de lucru sunt determinate de valoarea
curselor elementelor mobile, precum si de locul dispunerii cuplelor
cinematice pe structura robotului
TPSEM - CURS 6
19
TPSEM - CURS 6
20
TPSEM - CURS 6
21
Cele trei cuple cinematice ale MGT sunt cuple prismatice de tipul translatie T.
TPSEM - CURS 6
22
TPSEM - CURS 6
23
Avantaje:
Dezavantaje:
TPSEM - CURS 6
24
coloana
bratul robotului
sania verticala
batiu
TPSEM - CURS 6
25
TPSEM - CURS 6
26
Cele trei cuple cinematice ale MGT sunt 2 cuple de tipul translatie T si una de
rotatie R.
TPSEM - CURS 6
27
Avantaje:
Dezavantaje:
TPSEM - CURS 6
28
Volumul de lucru
TPSEM - CURS 6
29
Cele trei cuple cinematice ale MGT sunt 2 cuple de tipul rotatie R si una de
translatie T sau trei de rotatie.
TPSEM - CURS 6
30
TPSEM - CURS 6
31
TPSEM - CURS 6
32
TPSEM - CURS 6
33
TPSEM - CURS 6
34
Actionare pneumatica
Actionare electrica
Actionare hidraulica
TPSEM - CURS 6
35
Complexitatea traiectoriei de
deplasare
TPSEM - CURS 6
36
37
Sa prezinte o fiabilitate cat mai buna, depanarea sau inlocuirea lor sa fie
usoara
TPSEM - CURS 6
38
ACTIONARI PNEUMATICE
Una din cele mai economice si comode mijloace de actionare
mainilor
mecanice
si
Avantaje:
Economicitatea solutiei de actionare
TPSEM - CURS 6
39
Dezavantaje:
TPSEM - CURS 6
40
Elemente de comanda:
Drosele
Distribuitoare
Ventile
Relee de presiune
Supape de sens
Sertare pilot
TPSEM - CURS 6
41
CF
F
SP
Po
Pa
D1
Dr3
D2
Dr4
S2
S1
Dr2
Dr1
D
Pa
Po
SP sertar pilot
D distribuitor principal
TPSEM - CURS 6
42
TPSEM - CURS 6
43
Dezavantaje:
Randamentul mult mai scazut, datorita pierderilor de putere produse
pentru circulatia agentului hidraulic
Gabaritul mai mare al sistemului
Complexitatea crescuta prin numarul mai mare de aparate de comanda
si reglare
TPSEM - CURS 6
44
Dezavantaje:
Complexitatea constructiva
Inegalitatea fortelor utile disponibile la tije pentru cele doua sensuri de
deplasare
Asocierea
cilindrului
hidraulic
TPSEM - CURS 6
45
EC compensator
de tip elastic, cu
acumulare
potentiala de agent
hidraulic
In timpul deplasarii la
stanga
a
pistonului
hidraulic, volumul de lichid
ce iese din cilindru, pentru o
deplasare data, este mai
mare decati cel solicitat in
camera dreapta
Surplusul de ulei este
circulat
in/din
incinta
compensatorului.
Compensatorul
se
dimensioneaza astfel incat
volumul sau util sa fie mai
mare decat volumul maxim
al tijei pistonului in pozitia
total spre stanga.
TPSEM - CURS 6
46
S1
S2
S 1 s1
S 2 s2
s2
s1
EC compensator
de tip diferential
TPSEM - CURS 6
47
Subsistemul de actionare:
Cilindrul
actionare (1)
pneumatic
de
Servocamerele
distribuitorului principal (3)
TPSEM - CURS 6
48
1
9
10
Subsistemul de franare:
Cilindrul de franare (9)
49
Doua orificii de pe
generatoarea servocilindrului
3
xk
xk+p
Dr41
Dr42
1
Legate la servocamerele
distribuitorului principal
TPSEM - CURS 6
50
ACTIONARI ELECTRICE
Se aplica in cazul robotilor mici si mijlocii, acolo unde puterea necesara
actionarii nu depaseste ordinul a 3-5 kW, caz in care gabaritul si greutatea
motoarelor se incadreaza in dezideratele de forma si de suplete ale structurii
mecanice
TPSEM - CURS 6
51
ACTIONARI HIDRAULICE
Agent de lucru este uleiul hidraulic, la presiuni cuprinse intre 20 si 200 de bari,
si dezvolta forte, respectiv momente ridicate, la gabarite mici ale motoarelor
(hidraulice).
Se pot utiliza la actionari simple pentru roboti industriali mijlocii si grei,
destinati manipularii sarcinilor in sectoare calde, turnatorii, stivuire automata,
minerit, etc.
Avantaje:
Compresibilitate mult mai redusa a agentului hidraulic, ceea ce ofera
rigiditate sistemului de actionare
52
TPSEM - CURS 6
53
54
55
Rotative
Liniare
De constructie speciala
TPSEM - CURS 6
56
TPSEM - CURS 6
57
58
Electromagnet
Electromagnet
Uc
Punte hidraulic
Servovalv
Motor hidraulic
liniar
TPSEM - CURS 6
60
Motor
pas-cu-pas
Cuplaj axial
Sertarul
distribuitorului
urub de
reacie
x p s
Pasul
surubului cu
reactie
TPSEM - CURS 6
Pasul
motorului
pas cu pas
360
61