Sisteme de Pozitionare Globala Johan Neuner Editura Matrix Rom 2000 PDF

JOHAN NEUNER
SISTEME DE POZITIONARE
GLOBAL
,
UNIVERSITATEA TEHNICA"
;DE CONSTRUCJl! Ol.lCURETI
BIBLI
Nr.
~
Inv.
TECA
2632-45
MATRIXROM
Bucureti 2000
PREFA
Sistemele de poziionare global bazate pe satelii articficiali a.

Pmntului
MATRIXROM
au avut o
evoluie
deosebit de
spectaculoas
in ultimul sfert de
secol. Ele au revoluionat fundamental diferite domenii precum navigatia,
C.P. 16 - 162
77500 - BUCURETI
tel. 01.4113617, fax 01.4114280
e-mail: matrix@fx.ro
geodezia .a.
n Geodezia modern nu se poate discuta astzi de realizarea sau
modernizarea unei reele geodezice de sprijin, chiar ridicri de detaliu, rar

-----~.
implementarea acestei noi tehnologii. Tehnologia GPS n sine, cunoate o

metamorfoz att de profund, nct este foarte greu, chiar pentru serviciile
geodezice din trile dezvoltate, s pstreze ritmul cu evoluia noii tehnologii in

toate compartimentele sale. Noua terminologie care a aprut, a fost preluat
aproape integral i n aceast lucrare, aa cum s-a procedat n toat literatura
strin,
evitndu-se astfel schimabarea sensului natiunilor.
Dei
tiinifice
n revistele de specialitate, simpozioane, sesiuni
din
ar, aplicaiile
acestei noii tehnologii
ocup
semmarn
un loc bine meritat,
se simea lipsa unui curs de specialitate.

Cursul "Sisteme de poziionare global" ca o continuare a cursurilor
"Geodezie cu
satelii" i
"Tehnologii geoedezice
spaiale"
vine s completeze
un mic gol din literatura de specialitate romneasc, oferind cititorului n special

principii i caracteristici de baz ale acestei noi tehnologii, fr a face referire la
produse ale diferitelor firme. Autorul consider c acest lucru trebuie s rmna
n permanen o opiune a utilizatorului.

Cursul este destinat participantilor la formele de nvtmnt "StudiI
ISBN 973 - 685 - 180 - X
aprofundate ",
"Studii post-univeristare
de
specializare"
n domeniul
Geodeziei, dar i specialitilor geodezi care doresc s se familiarizeze cu partea

teoretic
a acestei noi tehnologii.
Se aduc
susinut
mulumiri
pe
aceast
cale firmei SC MIGA V SERV SRL care a
cu mare interes aparitia acestui curs.

Autorul
SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
CUPRINS
INTRODUCERE
1. SCURT ISTORIC AL SISTEMELOR DE POZITIONARE CU SATELITI

1.1
Evoluia
sistemului NA VST AR-GPS
1:2 Evoluia sistemului GLONASS
3
4
2. SEGMENTELE SISTEMELOR DE POZIIONARE GLOBALA
2.1 Segmentul spatial al sistemelor de pozitionare global
2.1.1
Sateliii
sistemului NAVSTAR - GPS
2.1.2 Semnalele emise de satelitii sistemului NAVSTAR - GPS
2.1.3 Satelitii sistemului GLONASS
2.1.4 Semnalele emise de
sateliii
sistemului GLONASS
2.2 Segmentul de control

2.2.1
Atribuiile
2.2.2
Staiile
segmentului de control
monitoare i de control
2.2.3 Politica de sigmanl a sistemului GPS

2.3 Segmentul utilizator
3. NOIUNI DE BAZ DIN GEODEZIA CU SATELlI
3.1 Sisteme de
referint
7
8
8
8
9
12
14
14
3.1.1 Sisteme de coordonate astronomice (ecuatOI)ale)
14
3.1.2 Sisteme de coordonate terestre
18
3.1.3 Legtura ntre sistemele de coordonate astronomice i terestre
22
3.1.4 Coordonate globale elipsoidale
28
3.1.5 Coordonate topocentrice
29
3.1.6 Transformri de coordonate
30
~~~S~TEU~~E~D~E~p~O~n~T.~70~N.~~~RE~~G~L~O~~~A~LA~____________________________ '1
3.2 Sisteme de timp
SISTEME DE POZI170NARE GLOBALA
ITI
32
6. PRELUCRAREA OBSERV ATIlLOR SATELITARE
108
3.2.1 Timp solar
34
3.2.2 Timpul dinamic
38
3.2.3 Timpul atomic
39
3.2.4 Aspecte relativiste legate de linerea timpului
41
6.2.1 Definirea vectorului de start ~ citirea elementelor msurate
114
42
6.2.2 Calcularea coordonatelor satelililor
114
3.3.1 Elipsa Kepler neperturbat
42
6.2.3 Corectarea coordonatelor satelitilor datorit
3.3.2 Elipsa Kepler perturbat
50
3.3 Orbita i micarea orbital a sateliilor
3.4 Determinarea i diseminarea orbitelor sateIitarc
54
6.1 Prelucrarea datelor din mesajul de navigaie
108
6.2 Prelucrarea observatiilor cu faza codurilor
113
influenei rotaiei
Pmntului
115
6.2.4 Eliminarea ambiguitilor pseudodistanelor msurate cu codul

CIA
4. SEMNALE SATELITARE
4.1 Unde electromagnetice i propagarea lor n
4.1.1
56
atmosfer
Generaliti
56
56
4.1.2 Efectul Doppler
59
4.1.3 Combinarea frecvenelor - msurtori de faz
61
4.1.4 Viteza de faz i viteza de grup a semnalelor
64
4.1.5 Propagarea semnalelor satelitare n atmosfer
66
4.2 Generarea i structura semnalelor satelitare

4.2.1 Compunerea semnalelor n satelilii GPS
78
78
6.2.5 Corectarea pseudodistanelor datorit efectelor atmosferei i a

erorilor de cronometru din satelii
6.2.6 Transformarea n sistemul de coordonate topocentrice
6.2.7 Liniarizarea
ecuaiilor
5.1 Tehnica de recepionare a semanlel~r satelitare

5.2
Mrimi msurabiie
117
118
6.3 Prelucrarea comun a pscudodistanelor i numrul integrat
Doppler
119
6.4 Prelucrarea observaiilor de
faz
cu lUldele purttoare
6.4.1 Principiul observaiilor de faz
87
123
123
mixate
129
6.4.3 Combinatii liniare ntre mrimiie
5. RECEPIA SEMNALELOR SATELITARE - MRlMI MSURABILE
117
6.4.2 Combinatii lineare ntre ecuaiile de msurtori cu purttoare
4.2.2 Coninutul i structura mesajului de navigaie emis de sateliii

GLONASS
116
90
frecvene
90
6.4.4 Tehnici de
100
5.2.1 Msurarea fazei codurilor (Msurarea pseudodistanlelor)
100
5.2.2 Msurtori DOPPLER
104
5.2.3 Msurarea fazei undei purttoare mixate
106
msurate
pe ambele
pentru estimarea ambiguitilor
134
cutare i
138
fixare a ambiguitilor
6.5 Caracteristicile softurilor de prelucrare a observatiilor de faz cu

purttoare
mixate
149
IV
INTRODUCERE
7. METODE DE MSURARE I DE DETERMINARE A POZIIILOR
162
Poziionarea are ca scop: determinarea pozitiei momentane a unui obiect aflat
PUNCTELOR
7.1 Metode de msurare
162
n repaus sau n micare. Stabilrea poziiei unui corp n micare, pe uscat, pe ap sau
162
in aer, precum i determinarea i corectarea cursului acestuia, sunt probleme tipice de

navigaie. Detenninarea poziiei are n foarte multe situaii ca produs final coordonate
7.1.2 Msurtori difereniale (DGPS)
163
ntr-un anumit sistem de referint. Se remarc, c operaiile de msurare i pozitionare
7.1.3 Detenninri relative ale poziiilor punctelor
164
au d,eci un scop comun, acela de a determina coordonate pentru diferite puncte din
171
spaiu. Pornind de la aceste considerenete, se poate afinna c definitia foarte general,
7.2.1 Surse de erori i precizii in-msurarea pscudodistanelor
171
de multe ori controversat, dar in ultimul timp unanim acceptat, oferit de Friedrich
7.2.2 Precizia n msurtorile cu purttoare mixate
184
Pregtirea i
186
Robert Helmert (1843 - 1917} c "Geodezia este tiinfa msurrii i reprezentril

supra/eJei PmntulUl'lIi pstreaz n continuare vaJablitatea.
7.3.1 Alegerea metodei de msurare
187
ntruct cerinele de precizie n msurarea geodezic erau mult mai mari fat de
7.3.2 Alegerea receptoarelor
188
cele ale poziionrii, operaie destul de dificil pentru corpnri aflate n micare, cele
7.3.3 Criterii pentru alegerea punctelor
188
dou aspecte s-au ntreptnms destul de rar, cazul cel mai fericit de combinare a celor
7.3.4 Planificarea observaiilor
190
dou problematici ntlnindu-se doar n astronomia geodezic. O schimbare dramatic
196
a aprut ns, odat cu aparitia sistemelor de poziionare bazate pe satelitii artificiali

ai Pmntului.
7.1.1 Determinarea poziiei unui singur punct (single point

positioning)
7,2 Surse de erori i precizii n poziionarea cU GPS
7.3
planificarea unei campanii GPS
8. REELE GEODEZICE CREATE PRIN MSURTORI GPS

8.1 Caracteristici generale ale reelelor geodezice detenninate prin
msurtori
GPS
8.2 Interconectarea bazelor i calcule de compensare
Cu sisteme de pozitionare bazate pe satelii artificiali pot fi astzi realizate
196
numeroase probleme de navigaie pe uscat, pe ap i in aer. Astfel de sisteme, care au
198
ajuns n faz final de realizare, ofer n anumite condiii precizii de pozi{inare in
8.3 ncadrarea reelelor determinate prin msurtori GPS n reele
,domeniu1 milimetrilor, motiv pentru care aceste sisteme de navigaie pot fi utilizate in
geodezice existente
201
mod foarte eficient i n aplicaii geodezice curente. De aici i aprecierea: sistemele
8.3.1 Transformarea tridimensional
204
de navigalie bazate pe satelili - sunt sisteme de poziionare i msurare (Bal/er- /99-1).
21l
1. SCURT ISTORIC AL SISTEMELOR DE POZITIONARE CU SATELITI
8.3.2 Transfonnare bidimensional cu puncte comune ale cror

poziie planimetric
este cunoscut
8.2.3 Transfonnare unidimensional cu puncte de altitudini

213
Sistemele denavigalie bazate pe satelili artificialiau aprut odat cu programele
ABREVIERI
216
spaliale ale Irilor cu tradiie n acest domeniu - SUA i pe atunci URSS. Primele
GLOSAR
221
sisteme de navigaie se bazau pe principiul Doppler (Dopp/er:fizieian ol/striae /803-
BffiLIOGRAFIE
227
1853) i anume, variaia frecvenei unei oscilaii, cnd ntre emiltori receptor exist
cunoscute
o micare relativ. nc de la nceputul "erei programelor spaiale" se recunosct\sc, c
de 150 MHz;
din staii de observaie cunoscute la sol, pot fi detenninate elementele orbitalc ale unui
- un receptor cu un decodor de date, pentru recepionarea infonnatiiIor transmise

de staliile de control de la sol;
satelit n revoluie,
de asemenea,
fenomenul este rcversibil, din poziii orbitale
cunoscute ale sateliilorn revoluie pot fie dctenninate poziiile unor staii de recepie
- un procesor i o memorie pentru prelucrarea i stocarea datelor.
necunoscute de la sol. Aceasta a condus n anul 1958 n Statele Unite la proiectarea
Infonnatiile de
sistemului de
navigaie
Navy Navigation Sateliite System NNSS, cunoscut
sub
denumirea 'Transit". care era operaional in anul 1964 i a fost dat lber utilizatorilor
modulaie de faz.
rencrcabiie
navigaie
erau transmise pe cele
dou
unde
purttoare
prin
Alimentarea cu energie era asigurat de baterii Ni-Cd,
cu baterii solare.
civili n anul 1967. Datorit preciziei ridicate de poziionare, n anul 1970, sistemul a
. Pornind de la rezultatele foarte bune oblinute cu sistemele de pozitionare bazat
devenit interesant pentru scopuri geodezice. Ca o replic a sistemului HTransit" a fost
pe sateliii artificiali, n perioada anilor 170 au fost elaborate sisteme noi de pozitionare
realizat n URSS n aceeai perioad i dup aceeai concepie sistemul "Tsikada".
mult mai perfonnante att n SUA ct
Infonnaiile despre acest sistem sunt ns foarte reduse. La baza acestor dou sisteme
Statele Unite
se afla dezvoltarea tehnologic din anii 60.
situaia
Pentru a asigura condiiile unei poziionri, utilizatorii trebuiau s
dispun
sistemul GLONASS n URSS sunt sisteme indepenedente, care n
folosirii lor combinate pot s se completeze foarte bine reciproc.
LI. Evolulia sistemului NAVSTAR - GPS
uTransif ' erau plasai pe orbite aproape circumpolare la o nlime
de cea. 1000 lan. Datorit preciziei de 0,5" n plasare pe orbit a satelililor, precum
i
n URSS. Sistemul NAVST AR- GPS n
de
4 - 6 satelii, 4 fiind numrul minim de satelii recomandai de realizatorii sistemelor.

Satelitiii sistemului
a factorilor perturbatori care
aclioneaz
asupra satelililor de joas altitudine, s-a
In anul 1973 "U.S.Department of Defence", din Ministerul
Aprrii
a SUA,
lansase o comand ctre uJoint Program Office din Las Angeles Air Force Base s
tl
remarcat o instabilitate destul de ridicat a orbitelor. n timp. aceast situaie conducea
elaboreze conceplia unui sistem de pozilionare bazat pe
la goluri n acoperirea cu 4 satelii a zonelor terestre, care n apropierea ecuatorului
navigaia (adic s ofere poziia i viteza) unui obiect oarecare ce se afl in micare
puteau ajunge chiar la 6 ore. Pe de alt parte, planele orbitale aproape identice pentru
sau n repaus. n plus Se mai solicita, s fie asigurate i infonnaii de timp foarte
doi satelii, conduceau la perturbaii reciproce, motiv pentru care trebuiau dezactivai
temporar diferii satelii. Durata de observaie a unui satelit .ltTransit lt deasupra
precise. Rezultatul trebuia s fie n timp real,
orizontului varia funcie de nclinaia planului orbital ntre 16 - 20 minute.
independent de starea vremii, la orice or din zi i n orice punct de pc suprafata sau
Sateliii
stabil,
pe care se iaceau msurtorile Doppler;
fie la dispozitia utilizatorului
Rezultatul comenzii a fost: NA Vigation System with Timing And Ranging Global Positionig System (NAVST AR - GPS), care
exclusiv sub denumirea de GPS.
poziiile sateliilor
s pennit
imediat dup msurare. De asemenea se pretindea noului sistem, s functioneze
- semnale de timp la interval de 2 minute;

efemeride, din care erau calculate
care
n apropierea Pmntului (pe pmnt, pe ap i n aer).
transmiteau 3 categorii de infonnaii:
- dou semnale de frecven
adic s
satelii,
la momentul emiterii
semnalelor.
Componentele principale ale satelitilor sistemului ItTransit!1 erau:
- un oscilator, care producea un semnal fundamental avnd frecvena de 5 MHz, .
din care erau deduse apoi cele dou semnale purttoare, unul de 400 MHz i al doilea
astzi
este cunoscut aproape
Pentru a ndeplini conditiile susamintite, au fost stabilite
unntoarclc
caracteristici generale. de care s~a inut seama la proiectarea sistemului:

- orbite satelitare nalte ~ care asigur avantajul, c se solicit un numr mai
redus de sateli, iar stabilitatea acestora pe orbite este mult mai
ridicat;
- arhite satelitare inclinate - care
4
asigur
avantajul
pot fi "observate"
sistemului GLONASS.
zonele polare, evitnd astfel o aglomerare de satelii n zona politar;

- repartizarea uniform a satelitilor pe arbite - care
asigur
avantajul,
se
2. SEGMENTELE SISTEMELOR DE POZIIONARE GLOBALA
realizeaz o acoperire complet i cu efort minim a zonelor de pe glob, i n plus
2.1 Segmentul spaial al sistemelor de poziionare global
satelitii pot fi bine supravegbeati i controlali;

- orbite satelitare simetrice - care
asigur
avantajul,
asupra satelitilor
acioneaz n medie aceiai factori perturbatori, astfel nct constelaia satelitar

rmne
2.1.1 Satelifii sistemului NAVSTAR - GPS
relativ stabil.
Pentru faza sa final segmentul spatial era prevzut cu 24 de
Sistemul NA VSTAR - GPS a fost realizat practic n trei faze:
satelii, dispui
Pmntului. In anul 1995 a fosthfiintat "Coordinational Scientific Information Center
n 6 plane orbitale, cte 4 satelili n fiecare plan orbital i care evoluau la o nlime de
20200 Ion deasupra Pmntului, transmilndn permanent unde radio codificate. Din
cei 24 de satelili, 21 erau considerai normali operationali, iar restul de 3 de rezerv,
a cror scop primordial era acela, de a nlocui eventualii sateliti operationali defecli.
Sateliii de rezerv emit ns i ei semnale radio i din acest motiv, mai sunt numili i
satelii de rezerv activi.
Planurile orbitale ale satelitilor sunt nclinate fal de planul ecuatorialla 55".
Orbitele sunt aproape circulare, iar timpul de revolulie al unui satelit este de cea. 12
ore. Mai precis, un satelit efectueaz dou revolutii complete, cnd Pmntul a
efectuat o rotatie de 360" - adic dup o zi sideral. Intruct ntre ziua sideral si ziua
solar exist o diferen de exact 4 minute, se modific i momentele de aparitie i
apunere a satelitilor cu aceast valoare (satelitul apare i apune cu 4 minute mai
devreme fal de ziua precedent).
Cu 24 de satelii n constelatie, se pot rrobserva" n fiecare punct de pe glob, la
orice or din zi, rar restricii meteo i la o elevatie de peste 15" ntre 4 i 8 satelii.
Din punctul de vedere al ullizatorilor civili s-a considerat, c faza final de
realizare a sistemului a fost atins n iulie 1993, cnd pentru prima dat se dispunea de
24 de satelii. Aceast faz, cunoscut sub initialele lOC (Initial Operational
Capability) a devenit oficial la 8 decembrie 1993. Din punct de vedere militar ns,
sistemul se considera finalizat, cnd toti cei 24 de satelii sunt din generalia Block-II
sau Block-I1A i aceasta era prevzut pentru slaritui anului 1995. Pentru a pune n
eviden acest punct de vedere diferentiat, se va face o scurt prezentare a satelitilor.
Sateliii din generaia "Block-I" au fost satelili prototipi, concepui pentru faza
of the Russian Space Forces", care public infonnaii pentru utiliaztorii civili ai
de testare i dezvoltare (1978 - 1985). Greutatea lor era de 845 kg i erau prevzuli
1974 - 1979 faza de verificare i testare - cnd s-a verificat concepia, s-au
lansat primii sateliti test i s-alacut o evaluare a costurilor pentru realizarea sistemului~
1979 - 1985 faza de dezvoltare a sistemului - cnd
lucrrile
s-au concentrat
asupra dezvoltrii laturii telmice a sistemului. S-au lansat noi satelii i s-au realizat
receptoare adecvate;
1983 - 1994 faza de definitivare a sistemului - care se intreptrunde cu faza
precedent, datorit rezultatelor foarte bune obinute n faza de testri. In aceast
etap s-au lansat satelii pentru completarea integral a sistemului i s-au conceput
receptoare tot mai perfonnante.
1.2 Evoluia sistemului GLONASS

Dezvolatrea sistemul sateIitar GLONASS a nceput apr6ximativ n aceeai
perioad cu sitemul satelitar NA VSTAR. Primul satelit GLONASS a fost lansat n anul
1982, aceasta corspunznd cu faza de dezvolare a sistemului american. Dup 1982

conceplia sistemului a fost de mai multe ori reluat i mbunttit, avnd ca rezultat
o precizie sporit a poziionrilor pentru navi,gatie i o ncredere ridicat n aparatura
de la bordul satelitilor, care aveau o period de fimcionare de 5 ani. La nceputul

anilor 190 sistemul GLONASS a fost dat liber pentru utilizatorii civili i anume, pentru
rezolvarea problemelor de navigatie i pentru determinarea parametrilor de rotalie a
pentru o durat de funcionare de 5 ani. Primul satelit de tip Block-I a fost lansat n
februarie 1978, iar ultimul din cei Il prevzui, n octombrie 1985. In general satelilii
din
aceast generaie
au ndeplinit durata lor de funcionare,
muli
dintre ei chiar au
~~~~~==~~~-----------------
L, ~ 10,23 MHz x 154 = 1575,42 MHz

L, ~ 10,23 MHz x 120 = 1227,60 MHz
Acestor frecvente le corespund urmtoarele lungimi de und:
~ 19,05 cm
astfel nct n anul 1993 erau nc funclionali satelili lansali n perioada

1983-1985.
AI
A,
Satelilii din generaia "Block-II" se deosebesc esenial de satelilii din generalia

precedent, prin faptul c aveau implementate tehnicile de protecie SA - Selective
Availability i AS - Anti Spoofing, asupra crora se va reveni. Primul satelit din
2./.3 Sateli/ii sistemului GLONASS
depit-o,
aceast generalie, n greutate de cca. 1500 kg a fost lansat n februarie 1989, durata lui
de funcionare fIind estimat la cca. 7,5 ani. La bordul fiecrui satelit din "Block-I1"
se afl 4 ceasuri atomice, dou cu Cesiu i dou cu Rubidiu.
Sateliii
din
generaia
"Block-llA" (A are semnificatia "Advanced" -
mbuntit)
sunt dotai cu posibilitatea de comunicare satelit-satelit. Primul satelit din

aceast generaie a fost lansat n noiembrie 1990.
H
Sateliii din generaia UBlock_IIR (R are semnificaia "Rcplcnishmcnt" . . .
nlocuire) asigur facilitatea de msurare a distanei satelit-satelit - tehnica SSR

(Satelit-ta-Satelit Ranging), iar ceasurile atomice (Maser-Hidrogen) sunt cu un ordin
de mrime mai precise. Greutatea lor este de 2000 kg, iar durata de viat este estimat
la 10 ani. Lansarea satelitilor din aceast generaie a nceput n anul 1995.
Sateliii din generaia "Block-ITFu (F are semnificaia "Follow on" ... continua)
vor fi lansai in perioada 200 l ~ 201 O. Se preconizeaz c aceast generaie va dispune
i de sisteme ineriale de navigaie.
2.1.2 Semnalele emise de sateli/ii sistemului NAVSTAR - GPS
~ 24,45 cm
, Sat cIi ii sistemului GLONASS, la fel ca i satelitii sistemului NA VST AR, sunt
nzestrati cu sisteme de navigaie i dirijare, sistem de orientare, sistem de propulsic,
sistem de control tennic i sistem de alimentare cu energie. Componenta
principal
este sistemul de naviagatie i dirijare, cu generatorul de semnale (sincronizatorul oscilator Cll Cesiu care produce semnalul fundamental), sistemul dc recePtie i
transmisie, dispozitivele de telemetrare i calculatorul de bord. Fiecare satelit este
prevzut
cu reflectoare optice, pentru localizare prin SLR (Satellite Laser Ranging).

Sateliii sitemului GLONASS sunt dispui pe trei planeorbitale, cte 8 n fiecare
plan orbital. Sateliii sunt distanati la 45 pe orbit, iar n funcie de argumentul
latitudinii sateliii sunt decalati pe cele trei orbite cu 15. Orbitele SUllt aproape
circulare, cu o nclinaie de 64,8, perioada de revolutie a unui satelit fiind de II h 15 m
44'. nlimea la care evolueaz sateliii deasupra Pmntului este de 19100 km.
Sistemul GLONASS a ajuns la maturitatea preconizat de 24 satelii n anul 1996. La
bordul fiecrui satelit se realizeaz permanent un control asupra modului de
funcionare a sistemelor principale (autodiagnos). Orice defeciune depistat este
transferat mesajului de navigaie, care se actualizeaz fiecare 30 s. ntrzierea
maxim cu care este semnalat o defciiune este de 1 minut, dar este planificat, ca n
viitor aceast ntrziere s fie redus la 10 s.
Sarcina principal a satelitilor este de a emite semnale, care s poat fi

recepionate
cu receptoare adecvate. Pentru aceasta fiecare satelit este prevzut cu

ceasuri (oscilatoare), un microprocesor, un emittori o anten. Asigurarea cu energie
este realizat de baterii solare.
Oscilatoarele din satelit genereaz o frecven nominal fundamental de 10,23

MHz. care st la baza generrii celorlalte semnale. Multiplicarea frecvenei
fundamentale cu 154 i 120 genereaz dou unde purttoare n bandaL, aa numitele.
semnale LI i ~ care au unntoarele caracteristici:
2./.4 Semnalele emise de sateliJii sistemului GLONASS
Fiecare satelit GLONASS emite semnale n dou benzi de frecveo LI i L,.

In sistemul de navigaie GLONASS fiecare satelit este caracterizat prin frecventa lui
proprie (Frequency Division Mu/tipleAccess). Pentru un satelit care emite n banda lui
de frecvent avem:
SISTFME DE POZI770NARE GLOBALA
f, (k) ~ f,o+ k . il f,
unde k ~ canalul de frecven f, o ~ 1602 MHz, il f, ~ 562,5 kHz, f, o ~ 1246 MHz i
il f, ~ 437,5 kHz. Repartizarea frecvenelor la satelii este dat n almanahul
sistemului. Trebuie precizat c doi satelii din acelai plan orbital decalai la 180" emit
pe aceeai frecven. In viitor este preconizat o reducere a frecvcnelor de emisie.
Kwajalein (n insulele Marshall din Oceanul Pacific), Diego Garcia (insul in Occanul
Indian) i Ascension (insul n sudul Oceanului Atlantic). n staiile monitoare sunt
nregistrate date de la toi sateliii vizibiIi, sunt msurate date metereologice, se face
o preprocesare il datelor (filtrri, statistici etc.), care apoi sunt transmise staiei de
control principale pentru prelucrare final.
Ca staii de control la sol figureaz Kwajalein, Diego Gareia i Ascension. In
esen
2.2 Segmentul de control
aceste staii sunt prevzute cu antene la sol, prin care sunt transmise mesajele
de navigaie spre satelii. De regul, aceste date sunt transmise de I - 3 ori pe zi.
, Cele cinci statii ale segmentului de control
2.2.1 Atribujiile segmcIIllIlui de cOlltrol
operaional
sunt suficiente pentm
detenninarea efemeridelor, care sunt denumite efemeride Broadcast (mai puin precise)
Pentru detenninarea
unor efemeride mai precise, sunt folosite suplimentar alte cinci statii. In prezent exist
i sunt transmise prin mesajul de navigaie de la satelit la utilizator.
Atribuiile
principale ale segmentului de control sunt:

_ calcularea efemeridelor sateliilor;
_determinarea coreciilorpentru efemeridele satelitare, (inclusiv implementarea
tehnicilor SA (Selective Availability) i A-S (Anti-Spoofing) la sistemul NA VST AR
GPS);
_ meninerea standardului de timp, prin supravegherea strii de funcionare a
ceasurilor satelitare i extrapolarea mersului acestora;

_ transferul mesajelor de navigaie spre satelii;
- controlul integral al sistemului.
2.2.2 StaJiile monitoare i de cOlltrol

Segmentul de control al sistemului NA VST AR - GPS este format din 5 staii,
acestea putndu-se clasifica n funcie de sarcini i funcionaliti in: staia de control
principal (Master Control Stati an), staii monitoare i staii de control la sol.
Staia de control principal din Colorado Springs asigur toate datele de la
staiile monitoare i calculeaz prediciile pentru orbitele sateliilor ntr-un sistem de
coordonate cartezian geocentric E.C.E.F., precum i pe elipsoidul echipotenial World

Geodetic System 1984 (WGS-84). Aceste rezultate sunt transmise ca "mesaj de
navigae tl la staiile de control de la sol. Tot n sarcina staiei principale de control
intr, determinarea coreciilor efemeridelor satelitiloL In acest sens satelitii sunt
prevzui cu antene de recepie un sistem de propulsie pentru a executa corecturile i
de control a stabilitii.
Staii monitoare, pe lng staia de control principal, mai sunt Hawaii,
i alte organizaii,
care calculeaz efemeride precise, ca de exemplu National Geodctic

Survey din Rockville, Maryland .a.
2.2.3 Politica de siguranj a sistemului GPS

D.o.D. (Departement ofDefense) - i rezerv toale drepturile asupra ntregului
sistem GPS,
fr s
comunice in prealabil utilizatorilor unele carene de utilizre.
Tehnica S-A (Se/ective Availability) - este o reducere voit a preciziei pentru

pozitionarea n timp real, deci influeneaz mai ales navigatia n timp reaL Diminuarea
preciziei este realizat pe de o parte prin manipularea controlat a ceasului din sateliti
(procesul dither), cnd se produc erori controlate de perioad lung i scurt n toate
mrimile msurabile (coduri i purttoare), iar pe de alt parte printr-o denaturare
controlat a efemeridelortransmse (procesul epsilon). Mrimea denaturdrii controlatc
a datelor poate fi
activat,
dirijat
se estimeaz
30 m. Cu tehnica S-A
de la segmentul de control al sistemului.
Fr
tehnica S-A
precizia poziionrii n timp real cu codul eiA este de 15 -
activat potenialul
de precizie se reduce la cca. 100 m in
poziionarea planimetrie i
la cea. 140 min pozitionarea altimetric. In general ns,

nu se poate da o regul general pentru estimarea preciziei de pozitionare n timp real,
ntruct gradul de denaturare a datelor prin tehnica S-A depinde exclusiv de segmentul
de control al sistemului i este influenat de politica mondial la un moment dat.
Dei
- - - - - - - - - ---------_
...
_-------
SIS7FME DE POZITIONARE GLOBALA

10
~--~~~~--~~------------------------
SISTEME DE POZl770NAllE GLOBALA

11
~~----~------~------------------------
uneori tehnica S-A este dezactvat pentru o perioad de timp, utilizatorul trebuie s
teritoriul C.S.L.Ca sistem de referin, sistemul GLONASS folosete sistcmul PZ90,

care este fonna perfecionat a sistemului SGS85. Prin aceasta, coordonatele unei
msurtori cu sistemul GPS vor diferi fat de cele oferite de o msurtoare cu sistemul
GLONASS.
Sistemul de timp utilizat de GLONASS este UTC (SU). Diferena dintrc UTC
procedeze in permanen ca i cum aceast ar fi activ. In mod oficial tehnica S-A a

fost implementat pentru prima dat la 25 martie 1990 pentru toi sateliii din generaia
"Block un,
Tehnica A-S (AnIi Spoofing) - produce o recodificare a codului P.

Noul cod rezultat se numete codul Y i este accesibil numai unui grup restrns
de utilizatori autorizai. Navigaia n timp real cu codul P este substanial mai precis
fa de navigaia cu codul CI A i poate aduce avantaje substaniale n cazul unei
conflagraii. Dac adversarul reuete ns s emit un semnal asemntor cu codul
P, care este recepionabil cu receptoarele GPS, rezultatul poate deveni dezastruos.
Acesta a fost motivul principal pentru care s-a recodificat codul P. Iniial era planificat,
ca tebnica A-S s fie activat dup atingerea fazei finale din punct dc vedere militar
FOC (FuII Operational Capability), cnd segmentul spaial al sistemului era prevzut
numai cu satelii din generaia "BlockIlII. Surpririztarpentru toi utilizatorii a fostins
activarea pennanent a tehnicii S-A nc din ianuarie 1994, astfel nct codul Peste
accesibil numai utilizatorilor autorizai.
Modul n care activeaz tebnica S-A i A-S poate fi urmrit n figura 2.1.
CODUL Y
,.S
-{
Q5C!LATOR
S.A
omfER
CODUL CJ",
CODUL P
-l
1t-
(SU) i UTC (Greenwich) este rcdus i se poate determina. Din acest motiv la
sistemul de timp GLONASS trebuie introdus la intervale de timp cte o secund dc
salt. Ultima oar aceasta s-a realizat la O1.0 1.1996, cnd pentru o secund sistemul nu
a fosi dispombiL
Sistemul NA VSTAR are sistemul lui propriu de timp fr secunde de salt In
consecin, diferena dintre timpul GPS i UTC este un multiplu de secunde ntregi,
care este transmis in mesajul de navigaie.
Trsturile caracteristice ale celor dou sisteme de navigaie pot fi urmrite n
tabelul de mai jos:
Tab!!lu/ :./
Trasatura
caracteristic
GLONASS
Inltimea
19100 km
64,8"
Il h 15 min 44 s
24 (21 activi)
LI = 1602 + k . 0,5625 MHz
L2 = 1246 + k' 0,4375 MHz
20200 km
55
12 h
24 (25 activi)
LI = 1575,42 MHz
L2 = 1227,60 MHz
LI =C/A,P(pI)
L2=P(p2)
3 - Cesiu
UTC (Moscova)
PZ-90
LI = C/A, PIY (PI)

L2 =P/Y (P2)
Rubidiu i Cesiu
Timp GPS
WGS - 84
orbitelor
Inclinarea orbitelor
Timpul de revolulie
Numrul satelitilor
Frcvena purttoarelor
DATE DE
NAVIGATIE
Modulatia semnalelor
EPSILON
Figura 2.1
Tehnica de siguranj la sistemul

NAVSTAR - GPS
Segmentul de control al sistemului GLONASS are aceleai funcionaliti ca cel

de la sistemul NA VST AR, cu mentiunea c toate staiile de control sunt plasate pe
Ceasurile din satelii

Sistemul de timp
Sistemul de coordonate
GPS
12
2.3 Segmentul utilizator
Pentru a putea recepiona semnalele emise de sateliii GPS. utilizatorul trebuie

de receptoare adecvate. Un receptor GPS este faonat din mai multe
s dispun
componente. Foarte generalizat se pot enumera urmtoarele: antena cu amplificatorul

de semnal, oscilatorul de nalt frecven, microprocesorul, unitatea de control,
memoria pentru stocarea datelor i sistemul de
Uh'1T ATEA OI! CONTROL
SISTEME DE POZ1770NARE GLOBALA
13
la un satelit sunt dirijate spre un canal unic de recepie. ntreaga instalaie de recePlie
este coordonat de un microprocesor, care asigur i stocarea datelor i efcctucz
calculele pentru o poziionare n timp real. Printr-o unitate de control, care n escnl
const dintr-o tastatur i un monitor, utilizatorul poate comunica cu receptorul. In
memoria receptorului sunt nregistrate msurtorile i mesajele de navigaie.
Alimentarea cu energie poate fi efectuat fie direct de la reea, fie prin baterii externe.
UNITATEA DE STOCARE
Figura 2.3
Cteva lipuri de amene (dup G.Seeber)
Figura 2.2
Schema de principiu a unui receptor GPS
Scopul prelucrrii semnalului const n a determina timpul de propagare a

semnalului prin intermediul codului C/A sau P (Y), s decodifice semnalul de navigalie
i s reconstruiasc
alimentare cu energie. Schema de principiu a unui receptor GPS.. poate fi unnrit n

figura 2.2
Antena recepioncz semnalele de la sateliii vizibili, punctul de referinl fizic pentru
semnalele recepionate fiind centrul de faz, care poate s difere fa de centrul
geometric al antenei. Poziia centrului de faz depinde de modul de construcie al
antenei i variaz n funcie de direcia de inciden a semnalelor satelitare. Cea mai
mare stabilitate pentru centrul de faz se obine n prezent prin antenele de tipul
Microstrip si Choke Ring.
Semnalele sunt transmise mai nti la amplificatorul de semnal i ulterior la
unitatea de nalt frecven ba unitate efectiv de recepie. Aici semnalele sunt
identificate i apoi prelucrate. La majoritatea receptoarelor semnalele recepionate de
unda purttoare a semnalului. Dac un receptor poate s
megistreze numai codurile i mesajele de navigaie, se vorbete de receptoare de

navigaie. Receptoarele care opereaz cu codul P (Y) au n principiu o precizie de 10
ori mai mare dect receptoarele care opereaz cu codul C/A, datorit lungimii de wld
mai reduse a codului P. Acest avantaj este ns n ultimul timp eliminat, mai ales la
receptoarclc cu codul eIA de generaie nou i cnd este activat sistemul de protectie
A-S, fat dc care acestc receptoare sunt imune.
Pentru scopuri geodezice sunt necesare receptoare care pe lng nregistrarea
timpului de propagare mai permit i msurtori de faz pe unda purttoare. Aici se

poate face din nou o difereniere ntre receptoarele care opereaz pe o singur
frecvenl i receptoare care opereaz pe ambele frecvene. Pentru msurtorile de faz
trebuie reconstruit unda purttoare nemodulat. Acest lucru se poate realiza numai
prin cunoaterea codurilor.
14
3. NOIUNI DE BAZ DIN GEODEZIA CU SATELII
15
donate in
spaiu
este fix.
Un sistem de coordonate, care are centrul Pmntului ca origine, nu este deci riguros
un sitem inerial, tiut fiind, c Pmntul se rotete pe o orbit eliptic in jurul
3.1 Sisteme de referinl
Soarelui. Forele care decurg de aici i influena micrii geocentrului asupra orbitelor
Descrierea micrii arbitale a satelitilor, modelarea observaiilor, reprezentarea
i
interpretarea rezultatelor trebuie
fie
realizat
n sisteme de
referin
adecvate,
satelitului este ns att de redus, nct folosirea lui ca origine pentru un sistem spaial
in vederea definirii poziiilor sateliilor poate fi acceptat fr restriclii.
bine definite i reproductibile. Sistemele de referinl utilizate in geodezia satelitar
, Mult mai complicat este ns definirea orientrii axelor sistemului de
sunt dup natura problematicii, globale i geocentrice, ntruct micarea satelitilor are
coordonate. Sistemul ecuatorial utilizat n astronomie i definit pentru o perioad To
loc in jurul centrului de mas a Pmntului. Msurtorile geodezice de poziionare au

ns
de cele mai multe ori un caracter local
referinl
i necesit
reprezint
o apropiere foarte bun
n acest sens un sistem de
de un sistem inerial.
Sistemul
adecvat.
folosete
In geodezia satelitar sunt utilizate dou, sisteme de referin:
spaiu,
Prin
lor
gravitaional
in
al
sistem
caracterizat
trsturi
inerial.
inerial
pnn
",-- ...
fundamentale:
orientarea axelor de coor*
rotaia diurn
acest
numai
dac
fix n
n jurul axei sale,
se comport n spaiu ca un
mic
planul ecuatorial fonneaz un unghi de

cca. 23,5'.
Pmntul datorit
sale elipsoidale
dou
sau execut o micare liniar; .

~
iurul altui corp - Soarele. Ecliptiea i
este
~ originea sistemului este fix
Figura 3.1
Sistemul de coordonate ecuatoriale
spaiu,
giroscop (fig.3.2) care se
cmpul
Pmntului,
deci ntr-un sistem
deci,
iar acest lucru nu este
Pmntul
artificiali se mic pe
orbitele
Un
Z, axa de rotaie a
ndeplinit, datorit mai multor motive.
3.1.1 Sisteme de coordonate astronomice (ecuatoriale)
p"
ax
astronomic
axa de rotatie ocup o pozitie
descrierea rezultatelor.
z,
ca
sistem este fix in
- un sistem de coordonate terestre (CTS) pentru pozitionarea punctelor de
Sateliii
cartezian
Pmntului. Rezult
- un sistem astronomic inerial (CIS) pentru descrierea micrii sateliii ar;

observaie i
fal
formei
prezint umflturi
in
zona ecuatorului. Rezult, c asupra

Suprapunerea miscarii de Ilulatic:
pes\(: miseart:a de preeesie
Pmntului actioneaz
rotaie,
Figura 3.2
ca giroscop
Pmntu/
de
un moment de
cu scopul de a pozitiona axa
rotaie
Conform
perpendicular pe
legilor
eeliptic.
giroscopului,
,---,1""'----
~&
--------.-------------------.--------------------------------------~=-==,
2632-45
16
giroscopul ncearc s evite aceste forte i execut o micare de precesie: axa de

rotaie a Pmntului se mic practic pe lm con. O micare de precesie complet
r,
dureaz 25 700 ani (an platonic). Micrii de precesie i este suprapus micarea de
nutaie, ca rezultat al micrii Lunii n jurul Pmntului. Aceste fore suplimentare
momentan.
la
care
momentan
Pmntului
definete
~~--
aru.
---
;:!.l-----4--"1,
Axa Z a sistemului de coordonate ecuatorial astronomic se prezint deci ca o ax care
astronomic
sistemul
1.
_ poziia axei Pmntului la 1 Ianuarie 2 000 este axa Z a sistemului de coordonate;
Figura 3.4
Sistemul ecuatorial momentan
mij10ciu
ntr-un plan
perpendicular pe axa Z - planul

ecuatorial- i este orientat spre
punctul
vemal
<;01--___+-_"1"
y"
l1"
Figura 33
Sistemul ecua/orial standard 12000
pe
direcia
liniei de
de
loc
nutaie.
la
coordonate
convenional
dou
Intr~wl
se
etape:
prim pas arc
reducere
coordonatelor
respectarea
convenional
(punctul vemal conventional fiind
momentan
realizeaza n
acceptate cteva convenii :

afl
axa Z. Trecerea de
astronomic
1,
nu este fix n spatiu. Pentru a dermi un sistem de coordonate fix n spatiu trebuie
- axa X se
axa
la sistemul de coordonate
asupra giroscopului Pmnt. produc perioada micrii de nutaie care are o durat de
18,61
17
pentru
micrii
de
Aceasta conduce la sistemul de coordonate astronomic mijlociu.
2. O a doua reducere datorat micrii de precesie conduce la sistemul de
coordonate astronomic convenional.
intersecie
Sistemul
standard J
dintre planul ecuatorial cu planul

P,
eclipticii la data 1 ianuarie 2
inertial
eCl/GIOrial
2000
(Sistem
convenI ianaI)
000).
(Fig.3.3). Acest sistem este n
De la 1.01.1984 a fost introdus ca
realitate un sistem cartezian
sistem
de
':0:l--_ _ _-+_-o Y,
coordonate
convenional astronomic sistemul
FK5 la epoca standard J 2000. Corespunztor acestei conventii coordonatele n acest
y,
axe, corespund unei pozitii
medii pentru anul 2 000, I
x,
sistem sunt prevzute cu indicele CIS (Conventional Inertial System).

Observaiile curente se efectueaz ns n sistemul de coordonate astronomic
cu axele XTO,YTO , 00- Aceste
ianuarie, ora 12 VT. Acest
Figura 3.5
Sistemul ecuatorial momentan
adevrat
sistem esle dat in mod indirect
prin coordonatele a I 535

stele fundamentale. Axa OX
a acestui sistem este orientat dup directia echinociului mijlociu, corespunztor datei
18
19
acest sistem de coordonate. Ins sistemul de coordonate nu este fix n interiorul
respective.
Sistemul ecuatorial momentan mijlociu, (Fig.3.4) este asemntor celui
corpului
Pmnt.
standard, cu diferena c la epoca T - epoca observaici - echinociul ocup o poziie,
motiv el
Se
afectat numai de precesie. Axa X este orientat dup directia echinoctiului mijlociu.
sistem
de
Sistemul ecualorial momentan adevrat, (Fig.3.5) este un sistem asemantor n
generat
3.1.2 Sisteme de coordonate terestre
de
La definirea unui sistem de coordonate carteziene tridimensionale care s fie
fr
momentan
Pmntului
mai trebuie
x,
fenomen de
micare
Motivul
modificri.
axa de rotalie a
dispunem de
Pmntului.
Figura 3.7
Sistemul terestnl c01lvenJional
deriv
a poli/ar.
din faptul
Pmntului i
axa de simetrie a Pmntului

nu coincid. Aceasta conduce
conform legii giroscopului la o
ales un punct de pe suprafala
modificare permanent a axei de rotalie n raport cu Pmntul. Dac Pmntul ar fi un
Pmntului.
punct
corp complet rigid, micarea polilor ar avea o perioad de 305 zile (perioad Euler).
(observatorul
astronomic
Comportarea elastic a Pmntului i micarea oceanelor conduc la o abatere care
axa Z deja
genereaz o perioad de 430 zile i cu o amplitudine de 0,1+0,2 Sec. de arc (perioad
definesc planul XZ.
Chandler). Aceste valori corespund unei schimbri a polului de 3+6 m. Micarea
amintit,
Figura 3.6
rotaie
planul XZ. Pentru aceasta este
Greenwich)
Sistemul terestru momentan
este
de modificarea axei
astronomic
Pentru deflnitivarea sistemului
Variatia
Aceasta se face observat ca
legat de corpul Pmnt, se poate prelua originea coordonatelor i axa Z din sistemul
Zr=z""
coordonate
acestui sistem de coordonate in
interiorul
de coordonate
nwnetc i
momentan terestru.
CTP (elOj
care - echinociu! este cel adevrat i este afectat de precesie i nutaie.
mai
Din acest
Acest
Planul care trece prin geocentru
polilor este determinat de serviciile inertiaIe ale observatoar~lor astronomice.
Datorit micrii poli1or defmitia amintit mai sus pentru un sistem de coordonate
este perpendicular pe axa Z

planul XOY. Prin
terestru devine dependent de timp. Se vorbete din acest motiv de un sistem de
aceasta s-a definit sistemul de
coordonate terestru momentan. Pentru a putea compara coordonatele intre ele, trebuie
reprezint
coordonate cartezian global terestru.

,
s ne referim ns la o pozitie univoc a axei de rotatie n interiorul corpului Pmnt.
Acest sistem este situat cu originea n geocentru i se rotete odat cu corpul Pmnt.
Aceast pozilie convenional (CIO-Conventional International Origin) estc definit
Varialia permanent a axei Pmntului n spatiu (precesia i nutatia) nu influeneaz
ca poziie medie a polului pentru perioada 1900-1905. Abia dup reducerea
mm, iar precizia vitezei de variaie n timp la 1rom I an. Din acest motiv sistemul este
coordonatelor terestre momentane la eIO se obin coordonate globale convenionale
periodic actualizat, denumirii sistemului fiindu-i ataat anul de actualizare, de exemplu
comparabile ntre ele. Aceste coordonate poart indicele CT.
11RF 89.
CTS este un sistem asemntor cu cel terestru momentan. Axa OZ este orientat
dup directia unui pol terestru conventional (CIP). Axa
ax sa
afl la intersectia
ecuatorului CTS cu planul meridian Greenwich Bili. Polul terestru convenional a fost
stabilit n ultimele decenii n legtur cu nevoile geodeziei cu satelii ca o pozitie
Intre cele dou sisteme exist diferente i acestea se datoreaz faptului, c
valori nominale medii ale latitudinii i longitudinii. Prin repetarea
observatiilor rezulta n pennanent valori care se abat fat de valoarea nominal.
WGS-84 a fost definit initial prin
Sistemul nWor1d Geodetic System" (WGS-84) este un exemplu de sistem de

coordonate terestre. Acest sistem este defmit de cca. 1500 de staii terestre i este
utilizat de sistemul GPS. Acestui sistem i~a fost asociat un elipsoid geocentric
Tabelul 3.1
Semnifica1ie
Scmiaxa mare a elipsoidului
C,., =- 48.16685 1O~
A doua constant armonic zonal
wE = 7 292 115 10-" rod I s
Viteza de rotatie a Pmntului
11
= 3 986 005 10' m' I S2
sistemului
TRANSIT, iar lTRF a fost stabilit prin obsrevatii mult mai precise, SLR (Satellite
Laser Ranging) i VLBI (Very Long Baseline InterferomelIy). Precizia poziiei staiilor
sistemului WGS-84 era
estimat
initial la 1-2 m, iar cele ale sistemului lTRF de
ordinul centimetrilor. Diferena cea mai scrrmificativ dintre cele dou sisteme apare
la constanta
gravitaional,
fapt pentru care a fost propus schimabarea acestei valori
a prim actualizare a sistemului
WGS-84 s-a cunoscut sub denumirea WGS-84 (G730), iar a doua actualizare a avut
loc n 1997 cunoscut ca WGS-84 (G873), unde 730 i 873 reprezint sptmna in
timpul GPS n care a avut loc actualizarea.
subcomisii uEUREF", care avea ca sarcin

referint
=6378137 m
sateliilor
In anul 1987 IAG (International Association ofGeodesy) a decis formarea unei
echipotenial, ai crui parametrii sunt prezentati n tabelul de mai jos.
Doppler asupra
din sistemul WGS-84 cu cea din sistemul ITRF.
Acestea se datoresc unei migraii a patului momentan al Pmntului.
Parametrii i valoarea lor
observaii
1,-;
medie, rezultat din prelucrarea observaiilor unui numr mare de observatoare 1:

astronomice (cca.60) - o reea mondial de observatoare astronomice - care au pozitia
cunoscut prin nite
21
20
Constanta wavitalional a Pmntului
principal
stabilirea unui sistem unitar de
pentru Europa. Pornind de la sistemul I1RF 89, n 1990 s-a decis, ca statiile
fundamentale ale
reelei
11RF plasate pe placa
Euro-Asiatic, s
fonneze datele
geodezice de referin pentru viitoarea reea european. Scopul principal consta in

eliberarea acestui sistem regional de
corespund
referin
de
micarea plcilor
tectonicc
i s
cu sistemul WGS-84 n limita preciziilor lor de realizare. Ca suprafat de
referint afost ales elipsoidul GRS-80, care se deosebete nesemnificativ de elipsoidul
WGS-84. Noul sistem a fost denumit "EUREF 89" (Europ;an Terrestrial Reference
Un alt exemplu pentru un sistem de coordonate terestre este defmit de IERS
Frame). Bazat pe 17
staii
fundamentale din ITRF 89 situate n Europa de Vest, s-a
(International Earth Rotation Service) i poart denumirea de lTRF (IERS Terrestrial
concretizat reeaua
Reference Frame). EI afost definit prin msurtori in peste 240 de statii fundamentale
care a fost n pennanen actualizat i extins, ajungnd n prezent la 92 de stalii a
terestre, n calcule inndu-se Seama i de efectul micrii plcilor tectoncc. Precizia
cror precizie
pozitiilor statiilor care definesc acest sistem de referint este estimat ntre 5 - 15
cunoscut astzi
aproape exclusiv sub denumirea de "EUREF",
de pozitionare este estimat la 1-2 cm.
22
;,1STEME DE POZITIONARE GLOBALA
a geodeziei cu satelii. In cadrul acestei transformri micarea orbital a satclitului este
3.1.3 Legtura intre sistemele de coordonate astronomice i terestre
dat
Pentru
Z.=Z,.
rezolvarea
probleme de
navigaie
unor
msurtori i
pe
23
Pmnt,
n sistem inerlial (ClS), iar poziionarea punctelor geodezice se
sistem terestru
convenional.
Confonn tehnologiei
poziionrii
prin
realizeaz
satelii.
satelilul
este purttorul propriilor sale coordonate. Poziionarea tridimensional se face n
sistem CTS.
coordonatele astronomice nu
sunt potrivite, ntruct puncte
o~,.-
_ _ _ _.... y
de pe suprafala terestr,
1<-"'==-1
datorit rotaiei Pmntului,
Conventional
Astronomic
nu au coordonate astronomice
x..
Figura 3.8
dintre axele sistemelor de
coordonate astronomice i terestre
Legtura
fixe. Ecuaiile micrii unui
Momentan 1--==_1 Conventional
Terestru
satelit ns, corespund numai

ntr~un
ele
sistem inerial, adic,
pot fi
practic
fonnulate
doar
pentru
n
un
Figura 3.9
Legtura
de pe suprafata Pmntului, ceea ce conduce la necesitatea transformrii coordonatelor

terestre ale punctelor de observaie n' coordonate astronomice i invers. Este deci
absolut necesar ca legturile dintre sistemul de coordonate terestu i cel astronomic
ntre sistemele de coordonate astronomice i teres1re
Cu semnificaiile:
sistem de coordonate astronomic. Pe de alt parte ns observarea satelitilor se face
Terestru
Precesia : micarea de perioad lung a axei medii a Pmntului (25 700 ani);
: micarea de perioad scurt a axei medii a Pmntului (de la 14 zile la 18.6 ani);
GAST : Greenwich Aparent Sideral rime (unghiul de rotatie intre punctul vemal i meridianul
Greenwich);
CIO
: Conventional International Origin (pozitia medie a polului pentru perioada 1900 ~ 1905).
Nutaia
fie cunoscute.
Sistemul de coordonate momentan terestru corespunde cu sistemul de
coordonate astronomic momentan exceptnd o mic rotaie n jurul axei Z. Pmntul
Pentru un vector oarecare "xl! transformarea care se impune este
dat
de
relaliile:
se rotete complet ntr-o zi siderat n siste~ul de coordonate astronomic momentan

cu 360 0 Unghiul dintre axa X a sistemulu de coordonate momentan astronomic la
(3.1)
momentul T poate fi dedus din timpul sideral momentan la obsevatorul din Greenwich
( GAST).
Transformarea ntre sistemul inerial convenional (CIS) i sistemul terestru .
convenional (CTS) este realizat prin rotaii i reprezint o problem fundamental
R M _ matricea de rotalie pentru micarea polilor;
"'"'''""'~----
)i~J
----- ---- -- --------------------------------------
II
24
RS _ matricea de rotaie pentru timpul sideral

N _
25

Poziia
punctului vcmal mediu la epoca standard Ta este notat prin Eo i pozitia la
epoca observatiei T prin E. Matricea de precesie RP este compus din trei matrici de
matricea de rotaie pentru nutaie;
RP - matricea de rotaie pentru precesie ;
rotaie
succesive:
(3,5)
CIS definit la epoca standard J 2000 este transformat n sistem momentan sau
RP
R, [ - z 1R, [ v 1R, [ - , 1
adevrat la epoca observaiei prin aplicarea de corecii datorit preccsiei i nutatiei.
Axa Z a sistemului CIS reprezint poziia liber a axei momentane de rotaie_
cu parametrii de precesie z, U ,
( , Aceti
parametrii sunt serii de timp:
Forma general a matricilor de rotaie - prin care se realizeaz transfonnrilc

, ; 2306",2181 T +0"J0188T'+0",017998T'
-ortogonale - sunt compuse din elementele matriciale R;( a), care descriiu o rotaie
pozitiv a sistemului de coordonate n iurul axelor X, Y, Z cu unghiul
a,
(3,6)
z ; 23061l2181T+ 11,09468T'+0",OI8203T'
Matricile de rotaie au forma:

v = 2004 I J109T-0 1 .42665T'-0",041833T'
lr~l
o
siuc,
o
coscx
- sina; cosa
(3,2)
Z"(t,)
Z"(t)
cosa O -sincx
R,[IXl
(3J)
simt O cosa
cosa.
R,[IXl
SinIX
-sina cosa O
O
ecuatorul (t,)\ E, _____
ecuatornl (t)
(3.4)
E
90+z
Matricile date sunt valabile pentru sistemele de coordonate orientat dreapta, Rotaia
cu unghiul a are semn pozitiv pentru o rotaie n sens invers areelor de ceasornic
Figura 3, J Precesia
pentru un observator care privete dinspre origine n lungul sensului pozitiv al axei
date,
Precesia. O reprezentare grafic a precesiei este dat n figura 3.10
Parametrul
"" reprezint
intervalul de timp intre momentul de
observaie i
epoca
li
26
SISTEME DE POZITIONARE GLOBAL4
Parametrii de nutalie d1jT i de sunt compui din serii armonice :
standard J2000, exprimat n secoli Julieni.

Nutaia.
27
O reprezentare grafic a nutaiei este dat n figura 3.11
Punctul vemal mijlociu la epoca
observaiei
este notat prin E , iar punctul vemal
(3.9)
adevrat prin E,. Matricea de nutatie R este compus din trei matrici de rotalie
N
succesive. n care att nutatia
b/ cos
(L
el
) = 9/.2cos
a",
+ ...
(3.10)
n longitudine d1jr ct i nutaia in oblicitate de pot fi tratate ca mrimi difereniale.

Amplitudinile '1; , bj ,ca i coeficientul de integrare ej sunt cunoscute i tabelate. Celc
cinci argumente fundamentale Ej descriu micarea medie a sistemului USoare - Pmnt
RN = RI [-Ce
+ e)] ..,
R [-11.1/1]
-Lun",
RI [el
( 3.7)
~[
Longitudinea mijlocie Qm a nodului ascendcnt al Lunii este unul din argmnente.

Nodul ascendent al Lunii are o micare retrograd cu o perioad de aproximativ 18.6
- 11.1/1 case -. 11.1/1 Sine]
11.1/1 cose
- e
Il. 1/1 sine
ani i aceast perioad apare n tennenii principali in seriile nutatiei.

Timp sideral
Matricea de rotalie pentru timpul sideral RS este:

Oblicitatea medie a eelipticii e a fost determinat ca:
RS~
e ~ 23'26'21 ".448 - 46".8150 - O". 00059 ' + 0".001813 l
R, [6 0 ]
(3.11)
(3.8)
Sistemul WGS - 84 este definit prin viteza unghiular uniform wE Din acest
motiv se va utiliza timpul sideral milociu pentru unghiul de rotaie din ecuaia (3.11).
Micarea
polilor
ecuatorul mijlociu
In unna calculelor
premergtoare
se obline polul conventional instantaneu
(CEP -Celestial Ephemeris Paie), i el trebuie doar rotit n CIO (Conventional

International Origin). Aceasta se realizeaz cunoscnd coordonatele xp YP ale polului
instantaneu n raport cu CIO. Coordonatele polului sunt determinate de IERS.

Matricea de rotaie pentru micarea polilor RM este dat de :
Figura 3. J NutaJia
,
I,
28
29
SISTEME DE POZl770NARE GLOBALA
sa
ncetenit
ca un punct
fie descris prin coordonatele elipsoidale -latitudine,
longitudine i altitudine. Conceptul unui astfel de sistem de coordonate este artat n

(3,12)
figura 3.13,
Baza
geometric
geocentrul
reprezint
crui
un elipsoid de
rotaie
a crui centru corespunde cu
axe principale X Y Z corespund cu axele sistemului de
coordonate cartezian terestru.
Matricile de rotalie
CID
an
~,
o-
xi
!j'
RSi RM sunt
adesea combinate illtr~o

RR pentru
matrice
singUI
rotalia
Pmntului:
CEP
Y,
n'
unghiul fonnat de planul meridian care trece prin punctul P i planul meridianului zero
stabilit
convenionaL
Altitudinea h este lungimea
msurat
in lungul normalei la
globale reprezint doar o alta prezentare matematic a sistemului global cartezian. Ele
RR=RM RS
(3,13)
'"
Figura 3,12
Coordonatele palului
punctul respectiv pe elipsoid i planul ecuatorial, Longitudinea elipsoidal este
elipsoid din punctul P i pna la suprafala elipsoidului, Aceste coordonate elipsoidalc
C1
~
o
o
0----------..----------
Latitudinea elipsoidal a unui punct este unghiul q> format de perpcndiculara dus din
nu sunt identice cu latitudinile i longitudinile elipsoidale cu care opereaz serviciile

de msUItori i nu sunt identice cu latitudinea i longitudinea geografic determinat
In cazul
GPS
coordonate
spaial
sistemul
de
astronomic fix
pe cale
foarte
astronomlc
. chiar dac diferentele numerice ntre aceste coordonate este
mic.
este deja raportat la CEP, Deci, RR este singura matrice de rotalie care trebuie aplicat
3.1.5 Coordonate lopocentrice
pentru transfonnarea n sistem terestru,
3,1.4
Coordonate
globole
La coordonatele topocentrice trebuie

topocentrice geodezice
elipsoidale
se
fac
o deosebire intre coordonatele
coordonatele topocentrice astronomice. Sistemul de
coordonate topocentric geodezic este definit astfel (figura 3,14):

Pentru
practica
msurtori
serviciilor
geodezice
de
navigalie, sistemele de coordonate

carteziene nu sunt n general
x.
Figura 3,13
Sistem de coordonate e/ipsoidale
sugestive,
ntruct coordonatele
carteziene
sunt
puin,
expresive.Pentru scopurile practice,
- originea coordonatelor: punctul de stalie P al observatorului;

- axa Z - normala la elipsoid care trece prin P;
- axa X - este perpendicular pe axa Z
se
afl
in planul meridian al
coordonatelor elipsoidale globale care conin punctul P;

- axa Y - rotirea axei X cu 90 n sens orar.
Importana
acestui sistem de coordonate const in faptul
are abateri foarte
mici fal de sistemul de coordonate topocentric astronomic care este definit astfel:
30
31
~ originea coordonatelor: punctul de staie al ohservatorulu ~

~ axa Z: zenitul astronomic (verticala n punctul observatorului)~
~
s,
. .:' z'
1'-' ,
r=~a===;=
N =
- axa X : direcia Nord;
VI -e' sin'<p
(3,15)
a'
(3.16)
- axa Y : direcia Est;

Azimutul A, distana zenital
~
Z,
distana
reprezint rnrimi1e
cu care se
definete poziia unui
unde <p , ,h - sunt latitudinea, longitudinea i altitudinea elipsoidal, N
satelitin
acest sistem de coordonate
reprezint
topocentric
semiaxa mare respectiv semiaxa mic a elipsoidului.
Sistemul
sistemul
de
fal
Calcularea coordonatelor elipsoidale din coordonate carteziene
si
coordonate
geodezic
puin
Aceast
se
prin aceea, c
axele lor sunt

unele
normala primului vertical, el ~ prima excentricitate numeric, iar a i b
coordonate
astronomic
topocentric
deosebesc
astronomic.
de
topocentric
Figura 3.14
Sistem de coordonate topocentrice
spaial
rotite
de celelalte. Acest
transfonnare de coordonate este necesar pentru a obtine coordonate
uzuale folosite n domeniul geodeziei i in navigalie; latitudinea e1ipsoidal <p
longitudinea elipsoidal , i altitudinea elipsoidal h, Avem pentru calcul urmtoarele

formule:
lucru se datoreaz faptului c normala la elipsoid definit matematic i verticala

definit de cmpul gravitaional al Pnintului nu corespund cu exactitate,
(3.17)
3.1.6 Tramformri de coordonate
:ni:
JX'
y'
Za
arctgpb
Vectorul X in sistem terestru poate fi reprezentat att prin coordonate carteziene
arctgl
X, Y, Z, ct i prin coordonate elipsoidale <p, , h, Legtura dintre cele dou seturi de
(3.18)
coordonate fiind dat prin relaiile:
Xl [(N + h) cos<p cos," 1

+, h) cos<p siM.
[Z (I-e')N
+ h) sin<p
= Y = (N
-P--N
cos Il>
(3,19)
N = -;==a~::;=
.jJ - sin' <p
(3.20)
(3,14)
e'
32
SISTEME DE POZITiONARE GLOBALA
33
Calcularea coordonatelor polare topocentrice

dD
Aceste transfonnri sunt utilizate n calcularea vizibilitaii
sateliilor
pentru
condiie fundamental
msurarea
timpului o
deasupra
reprezint,
alegerea
de timp
adecvat.
stabilirea
unui punct de pe suprafaa Pmntului. Coordonatele carteziene pentru punctul de
unei
obsevaie i ale satelitului. precum
plus, este nevoie de un instrument
observaie
i coordonatele elipsoidale ale punctului de
trebuie s fie cunoscute. Intr-o prim faz sunt calculate diferenele de
raport intre intervalul de timp care
S pn la satelit. .
dorim s-I msurm i unitatea de
Fonnulele de transfonnare sunt:

- sinA ax + cos). a y
- sin<p cos). ax - sin<p SmA ay + cos<p az
arctg'-----:-~~::::!~....::::;:.:~'-----_:_=
~ax' +
ay' + az'
timp - un ceas. Ca unitate de timp
se alege de
(3.21)
regul
durata unui
proces repetabil de la carc se

Figura 3./5
(3.22)
pretinde c este riguros periodic.
Injluen/a erorilor de timp n

geodezia cu sateliJi
In msurtorile satelitare sunt
utilizate trei sisteme diferite de timp: timpul dinamic, timpul atomic

,~co~s~<p~c~os~A~a~x'___+_c~o~s~<p~sinA~~a~y'---+~sm=~<p-=a~z
Z = arccosZ
In
care s ne pennit stabilirea unui
coordonate, iar ulterior se calculeaz azimutul A , distana zcnital z , i lungimea

spaial
uniti
(3.23)
timp sideral.
Timpul dinamic este scara timpului uniform, carc guverneaz micarea corpurilor intr-
un cmp gravitaional; acesta este argumentul independentn ecuatia micrii unui corp
confonn teoriei gravitaiei cum ar fi mecanica Newtonian sau relativitatea general.
3.2 Sisteme de timp
Cnd se
determin
efemeridele unui satelit, n mod implicit este utilizat timpul
dinamic. Timpul atomic este timpul realizat de ceasurile atomice. Acesta constituie baza
n viaa de zi cu zi timpul este o mrime fundamental pentru descrierea
pentru o scal de timp unifonn pe Pmnt. Timpul sideral are la baz rotaia
proceselor din natura vie i moart. Importana timpului in geodezia satelitar devine
Pmntului in jurul axei
fimdamental, dac
n raport cu sistemul de
avem n vedere unntoarele:
a) poziia unui satelit este o funcie de timp;
sale. Mai degrab, este o msur a popliei locului pe Pmnt

referin
spatial - fix.
Cerinele
anumitor procese fizice sunt:
b) coordonatele punctelor de pe suprafaa Pmntului sunt tol o funcie de timp

datorit sistemului de coordonate astronomic necesar n georlezia satelitar i datorit,
dT\[Sj s 2 x !O', pentru rotalia Pmntului
rotaiei Pmntului.
dT,[Sj s I x !O'" pentru micarea orbital
minime pentru descrierea
34
dT,[Sj ~ I
cel solar nu sunt uniforme atta timp ct viteza unghiular wE nu este constant .
I O~ pentru propagarea semnalelor
Tabelul 3.2
Sisteme de timp
Rotaia Pmntului
Timpul solar UT
Sisteme de timp utilizate
Procese periodice
n jurul axei sale
Ca unitate de timp natural dispunem de rotaia diurn a Pmntului in jurul axei sale.
Timpul universal (UT)
poziiilor
de apogeu ale Soarelui ntr-Wl punct de
Wlitate de timp. Unitatea de timp astfel definit este
ziua 'Solar adevrat, iar scala de timp aferenta esle timpul solar adevrat. Pentru a
ajunge la o
Timpul atomic internaional (lAT)
atomice
observaie se poate realiza aceast
Timpul dinamic terestru (TDT)

Timpul dinamic baIicentric (BDT)
Oscilaii
succesiv
Prin observarea
Timpul sideral Greenwich (8 0)
Revoluia j)mntului n rrul Soarelui
35
S/S1'EME DE POZITIONARE GLOBALA
Timpul universal coordonat (urC)

Timpul GPS IGPST)
scal
de timp
uniform
pentru intregul corp
Pmnt,
se alege apogeul
Soarelui in dreptul meridianului Greenwich ca fiind 12,00. Unitatea de timp astfel

definit ~
zi solar adevrat - nu esle ns o mrime constant, ntruct ziua solard
adevrat ia valori diferite n decursul unui an. Aceasta are unntoarele cauze: din a
doua lege a lui Kepler rezult c viteza unei planete depinde de poziia momenlan pe
3.2.1 Timp solar
elipsa
O unitate de msur pentru rotaia Pmntului este unghiul orar, care reprezint
unghiul dintre meridianul corpului
ceresc
"~.:\/
Ap .. - ____ _. - ______ _. - ".:: :;.;;: _. --' -.- - - - - - Pe
De aici
Greenwich).
Timpul
rezult
-:::J~.:'.
Pamanl
Figura 3.16
VariaJia mrimii zi/ei solare
n decursul unui an
sideral aparent. i timpul sideral i
durat, deriv
planul in care
din
Pmntul
se
in jurul Soarelui ( eeliptica )
Prin aceasta" orbita

solar
este
pmntului
Soare
timpul sideral mijlociu, iar pentru

timpul.
pentru ncurufonnitatea
a Pmntului (figura 3.17).
vorbim de
adevrat,
n jurul
nu este perpendicular pc axa de rotatie
sideral este definit prin unghiul orar
punctul vcmaJ
faptul,
rotete
de micare unifonn a unui soare
punct vemal mijlociu avem n vedere
cauz
zilelor solare ca
Axa de
unghiului Ofar Grecnwich de 12 ore
Dac
Pmntului
la revolulia
o alt
Universal este definit prin argmnentul
al punctului vemal.
Soarelui) sunt diferite.
fictiv n planul ecuatorial. Timpul

E
(figura 3.16)
Soarelui, adic n decursul unui an (intervalul de timp ntre dou poziii de Apogeu ale
meridianul de referinl
(meridianul
E
orbital.
Figura 3.17
Ec/iptica i msurorea timpului
pe axa de
util
pentru o zi
proiecia
orbitei
pe un plan perpendicular
rotaie i
care trece prin
centrul Soarelui, aceasta conduce la o
denaturare a elipsei orbitale reale. In

concluzie se remarc c ziua solar nu
37
GLOBALA
SISTEME DE POZITTONARE GLOBALA
revoluia Pmntului
este o unitate de timp riguroas. Se definete o orbit solar medie care are menirea
Timpul sideral:
s conduc la o zi solar a crei durat este constant n decursul unui an. Ziua solar
Timpul solar : revoluia Pmntului cu 360
astfel defmit se mai numete i zj solar medie, iar sistemul de timp care se sprijin
Dup
pe aceasta, poart denwnirea de timp solar mediu. Diferenele dintre timpul solar
O zi solar
mediu i timpul solar adevrat sunt descrise de ecualia timpului. Timpul solar mediu
vemal are un rol hotrtor. Punctul vema1 este dependent de poziia axei de rotaie a
pentrul meridianul zero se mai numete i timp universal (UT). Timpul tmiversal
Pamntului n spaiu care nu rmne fix. De aici rezult o micare a punctului vcrnal.
dedus din observaiile de rutin lacute n SO de observatoare astronomice repartizate
Datorit acestei micri, zilei sidcrale trebuie s i se aduc
o corecie pentru a ajunge
pe ntreg globul pmntesc: Conform definiiei, timpul universal se refer la axa de
~a un punct vemal mijlociu, rezultnd U o zi sideral medie ".
Pentru nevoile astronomiei
rotaie momentan
geodezice
a Pmntului. Micarea polilor influeneaz ns timpul universal.
Pentru a compara timpul UT dedus la diferite staii trebuie s se fac o reducere a
cu 360 0
0
+0:
cwn se observd n figura 3.18 ziua siderala astfel

(cu cca. 4 min / zi ). Conform
a geodeziei cu
satelii,
definiiei,
pentru nevoi
defmit
este mai scurta dect
n cazul zilei siderale, punctul
tiinifice
se
opereaz
cu diverse
categorii de timp sideral, timp bazat pe rotaia Pmntului n jurul axei sale.
timpului universal observat, la un pol convenional (CI O-Conventional International
Timpul sideral este definit la modul general ca unghiul orar al punctului vcma\.
Origin). Aceast reducere conduce la un timp nwnit UTI. UT1 se refer la rotaia
Distingem astfel: timp sideral aparent definit cu ajutorul punctului vemal y
momentan a Pmntului, la orbita solar medie i un pol mediu. UT 1 corespunde deci
i timp sideral mijlociu definit cu ajutorul punctului vemal mijlociu corectat
vitezei unghiulare reale a rotaiei sistemului de coordonate conventional terestru i deci
precwn
este hotrtor pentru determinarea de poziii prin observaii astronomo - geodezice.

Dac pentru mbuntirea unifomtitii scalei de timp se iau n considerare varialiile
vitczei de rotaie a Pmntului, n decursul unui an respectiv jwntate de an, rezult

UT2.
UT2
neimportant
devenit
,datorit
astzi
utilizrii
timp sideral local, definit
fal
de meridianul locului
adevrat
de nutalie~
timp sideral
. Greenwich. Timpul sideral la Greenwich pentru ora zero timp universal, la miezul
.nopii, este calculat cu ajutorul relaiei:
,.
GMST
6'41 mSO',5481
8640184',812866T
0',093104T' - 6',2 x 10- 7 '
ECU311lr
T-
timpului atomic.
reprezint
intervalul de
timp exprimat n secoli lulieni
Figura 3.18
Ziua sideral < Ziua solar
Timp sideral
z.
M~ridiallul Sud
cuprins ntre ora zero timp
locului
universal la data calendaristic
o alt posibilitate de a defini timpul
respectiv i ora
prin intermediul rotaiei Pmntului
universal
const
Parametrul T se
n observarea trecerii la
meridian a unei stele fixe. Ca stea'

fix
se alege aici punctul vemal.
Figura 3.19
Sfera cereasc - Vedere dinspre pol
ajutorul
zero de timp
standard
exprim
unCl
convenionale
J2000.
cu
uniti
de timp
dup
ID::,
3B'
~Z
"
.,,---------------------
39
w:
~'
calendarul Julian: 1 secol iulian = 36 525 zile solare mijlocii.
Pmntului.
Pentru a asigura o continuitate a scalelor de timp, TDB este practic
'C
S-au utilizat notaiile:
'continuatorul timpului TE.
y - punct vemal adevrat (afectat de precesie i nutalie);

YM - punct vemal mijlociu (afectat numai de precesie);
ZA -
3.2.3 Timpul atomic
zenitul observatorului ( zenitul locului);
o exemplificare practic a sistemului de timp dinamic este realizat prin scala
Zo - zenitulla Greenwich;
GAST - Greenwich aparent sideral timc
de timp atomic (Temps Atomique International - T Al). Timpul GPS apartine de
LAST - Local aparent sideral time
asemenea acestui sistem. Unitatea de msur n acest sistem este secunda atomic.
GMST-Greenwich main sideral timc

Timpul atomic UTC
LMST- Local main sideral time
Alegera rotaiei Pmntului n definirea unei scale de timp, a constituit pn cu
3.2.2 Timpul dinamic
cteva decenii n unn, metoda cea mai precis i de incredere pentru definirea unei
o scal unifonn de timp poate fi dedus din teoria dinamicii i a efemeridelor,

adic descrierea pozitiei corpurilor cereti, care este dependent de timp, ntr-un sistem
de coordonate adecvat. Scala de timp care deriv de aici se
numete
timp dinamic i
uniti de timp. Deja din secolul al XIX-lea se constatase, c Pamntul nu se rotete
unifonn i c este supus unei Qscilaii seculare i periodice. Aceasta s-a remarcat prin
compararea observaiilor unor corpuri cereti a cror poziie a fost calculat teoretic,
negsindu-se
o corespondenl suficient de precis.
ndeplinete ntr-o msur foarte bun conceptul de timp inerial. Trebuie fcut o
Motivele pentru modificarea vitezei de rotaie nu sunt prea bine cunoscute, dar
deosebire ntre un timp dinamic rezultat din micarea corpurilor ce(eti n jurul centrului
cu ceasuri deosebit de precise, existente astzi n uz, aceste modificri pot fi dovedite.
de greutate a sistemului solar (Temps Dynarnique Bruycentrique - TDB), care este un
Ca unitate de timp foarte precis este secunda defmit n 1967 de Comisia
sistem de timp inerial n sens Newtonian i folosete variabila timp n ecualia micrii
internaional pentru uniti de msur. Definia secundei n sistem internaional este:
scal
de timp ce se
refer
la geocentru (Temps Dynamique Terrestre -TDT). In
conceptul teoriei relativitii un ceas de pe' Pmnt, care la rndul lui se mic n
cmpul
ns
gravitaional
al Soarelui,
sufer
o variaie
periodic
de 1,6 milisecunde, care
este nesemnificativ pentru calcularea efemeridelor unui satelit, care se mic in
cmpul gravitlional al Pmnt'ului. Premergtor al timpului dinamic terestru (TDT) era .

timpul efemeridelor (TE), care a fost dedus practic din
micarea
Lunii n jurul
" Secunda in sistem
internaional
este valoarea 9 192 631 770
inmuJlit
cu
perioada radiaiei emis de atomul de Cesiu 133 cnd starea de baz trece de la un
hipemivel de energie la altul".
Unitatea de timp aferent acestui sistem de timp este timpul atomic (TAl). Originea
acestei scate de timp a fost astfel ales, ca
s corespund
cu timpul universal la
1.01.1958. De atunci, diferenta intre ele s-a modificat in continuu, ajungnd la
:ni
41
1.01.1986 la valoarea TAI - UTI
segmentului de control de la sol. La 5.01.1980 s-a introdus scala timpului GPS. Aceast
22,7 s.
scal a fost introdus astfel nct secundele GPS s coincid cu secundcle UTC.
Introducerea din 1.01.1984 a timpului dinamic terestru (TDT), secunda SI a

folosit
ca unitate de timp i la aceast scal,
Datorit
acestui motiv, diferena
Diferenla era de 18 secunde la 5.01.1980.Acest sistem de timp este exclusiv n
cele dou scale este constant TDT ~ TE ~ TAI + 32,184'.
administratia american i nu este identic cu TAI. Diferena dintre timpul GPS i timpul
Timpul atomic interuaional este inut astzi prin aa numitele ceasuri atorme. :
UTC este ns cunoscut (timpul GPS era in vara anului 1992 cu 7 sec. naintea
timpului UTC) i este transmis utilizatorilor GPS n timp real. Prin aceasta, timpul
Realizarea unui timp foarte exact cu ceasuri atomice i transmiterea acestui timp la
interesai,
este pentru telmica de
astzi fr
. "GPS'poate fi folosit ca sistem de timp i n scopuri astronomice.
probleme. Pentru scopuri asbron.omice
avem ns nevoie de timpuI"UTI care se refer la rotaia Pamntului, astfel nct

unnrirea permanent a lui UT1
prin observaii n cele 50 de observatoare astronomice
3.2.4 Aspecte relall'iste legate de Jinerea timpului
nu se poate renuna, Pentru a lua n considerare ambele aspecte, n 1972 a fost introdus
pentru
o consecin important din teoria reiativist a lui Einstein const n faptul c
a timpului atomic, iar scala este
'nu se poate admite un timp absolut aa cum prevedea fizica Newtonian, Ar exista un
ca un compromis timpul universal coordonat (UTC). Unitatea de de

timpul UTC este secunda n sistem
Diferena
internaional
la UTI.
unitailor
de msur diferite, Din acest motiv UTC este adaptat periodic la UTI prin
aa-numita secund
modific ns
msur
adaptat
UTI - UTC se
il::
permanen datorit
timp absolut dac dou fenomene s~ar reliza fie concomitent. fie la un anumit interval
I
. de timp, iar relaia de timp ntre fenomene ar fi independent de modul de msurare al

acestora. Einstein a artat c un timp cu astfel de proprieti poate apare numai ntr-un
de salt.
sistem inerial special. ns la timpii ineriali realizai n sisteme inerialc, care se mic
unele fat de celelalte, chiar la alegerea unor ceasuri identice, timpul este diferit ntre
Timpul GPS
UT'
OUT'
r7"'~+UTC
cele dou sisteme. In plus timpul mai este influenat de cmpul gravitaional n care are
Lij
sistemul
navigaie
GPS
~ 'j-L.L-<"51"''''''''''mO----;I9"'''7- -
american
NAVSTAR-GPS masurarea
timpului
de
de propagare a
semnalelor satelitare joac un

TAI'
mT=ET
rol esenlial. In sistemul GPS

se dispune din acest motiv de
1951i
,
Figura 3.20
Scale de timp n geodezia sa/eli/ar
(dup G.Seeber 1989)
un timp propriu,
inut
de
loc msurarea timpului. Pentru un ceas montat ntr-un satelit rezult cteva efecte care
se anuleaz reciproc ntr-o oarecare msur:
_ ceasurile satelitare, datorit vitezei satelitului fa de Pmnt au un mers mai
ncet dect ceasurile de pe Pmnt;

_ ceasurile atomice din satelit, funcioneaz mai rapid datorit slbirii cmpului
gravitational al Pmntului comparativ cu ceasurile aflate pe Pmnt.
Diferena concret a situaiei timpului depinde de fiecare satelit in parte (de
exemplu, la un satelit geostaionar doar cmpul gravitalional mai slab al Pmntului
ceasurile atomice plasate n'
joac un rol important). Efectele amintite mai sus sunt destul de reduse, ns trebuie
sateliii
luate n considerare n cazul sistemelor de navigaie GPS. ntruct aici rnsurrii
GPS
staiile
42.
timpului i se acord o atenie deosebit.
semiaxa mic b a elipsei orbitale (Figura 3.21). Unul din focarele elipsei orbitale este
geocentrul G.
3.3 Orbita i micarea orbital a sateliilor
, Sunt valabile UlI\ltoarele definilii:
.,
- perigeul P, : punctul cel mai apropiat de Pmnt de pe elipsa orbital;
3.3.1 Elipsa Kepler neperturbat
- apogeul ~ : punctul cel mai ndeprtat de Pmnt de pe elipsa orbital;

-linia absidelor: linia care uncte P, cu
Teoria de baz pentru calculul orbitelor satelitare se regsete in legile lui
~;
- excentricitatea numeric e:
Kepler, care descriu micarea planetelor n jurul Soarelui. Aplicate la micarea unui
e=~
satelit n jurul Pmntului aceste legi au ulIl1atorul enun:
(3.24)
~~
1. Orbita unui satelit este o elips, ntrunul din focarele ei aflnduse geocentrul
(centrul de mas al Pmntului).
2. Raza vectoare a unui satelit (linia care. unete geocentrul cu satelitul) descrie
- anomalia excentric E: unghiul P,M S';
n intervale de timp egale suprafele egale.
S'- proiecia satelitului pe cercul circumscris elipsei;
3. Ptratul timpului de revoluie al WlU satelit este proporional cu scmiaxa mare
M . centrul elipsei;
- anomalia adevrat u: unghiul P,G S;
a elipsei la puterea a treia.
s- pozitia satelitului;
Cu ajutorul acestor legi,

,~---..,
s'
~-,---I-../
ulterioare ale lui Newton
Pozitia orbitei satelitului n
pentru
A .~. ____ ~!!...
precum i cu completrile
.~-'--hp>,- x"
.'
c~a
de-a treia lege a
spaliu este
Ecuaiile corespunztoare
poziia
astronomic care este definit
unui satelit la orice
parametrii elipsei precum

pozilia
satelitului
la un
dup. cum UlI\leaz
descris
integral prin semiaxa mare a
(Figura
3.22):
Punct vemRI
x'
originea
sistemului
de
coordonate: geocentrul;
y
moment de referinl T,.
vor fi prezentate n cele ce UlI\leaz fr demonstrali
Geometria orbitei satelitului este
ntrun
sistem de coordonate cartezian
orbitale, dac sunt cunosculi
descris
lui Kepler, poate fi calculat
moment T n planul elipsei
Figura 3.21
Elipsa ca orbit sateLUar
raza vectoare r : dreapta GS;
- axa Z (X,): axa de rotatie a
Figura 3.22
Pozijia spajial a orbilei sate/ilare
Pmntului;
- planul XZ definit de axa Z i
punctul vemal y;
raza vcctoare r :
r=a( l-ecosE)
Aa cum s~a vzut mai inainte, punctul vernal este un punct fictiv care se afl pe:
direcia
4S
GLOBALA
(3.28)
Coordonatele satelitului n planul orbital:
liniei de intersecie a planului orbital al Pmntului (eeliptica) cu planul
ecuatorial (pe acea parte unde Soarele strpunge de la Sud spre Nord planul
a) n sistemul de coordonate al Perigeului (figura 3.21) :
ecuatorial). Din figura 3.22 se desprinde, c poziia spaial a unei elipse n acest
- originea axelor de coordonate: geocentrul;
sistem de coordonate poate fi descris cu ajutorul unghiurilor:
- X - axa ( X p,) : dreapta "Geocentru - Perigeu" ;

~
el - ascensia dreapt a nodului ascendent~
Y - axa ( Y Pe) : rotirea axei X cu 90 in sens antiorar
w - argumentul Perigeului;
i
Xp ,
a(cosE - e)
(3.29)
i - nclinarea orbitei~
In aceast situaie, conform figurii 3.22, vom defini :
(3.30)
_ nodul ascendent: acel punct al elipsei arbitale n care satelitul traverseaz de
la Sud spre Nord planul ccuatorial;

b) n sistemul de coordonate al nodului ascendent (figura 3.22, figura 3.23 )
_ ascensia dreapt a nodului ascendent Q: unghiul dintre axa X a sistemului de
- originea axelor de coordonate: geocentru ~
coordonate astronomic i linia carc unete geocentrul cu nodul ascendent;
- X - axa X NOD - dreapta "Geocentru - Nod ascendent" ;
- argumentul Perigeului W : unghiul KGP,;
- Y - axa Y NOD - rotrea axei X cu 90 n sens antiorar ;
_ nclinarea orbitei i : este unghiul dintre planul ecuatorial i planul elipsei
X NOD = r cos il
orbitale;
Ecuaiile prezentate aici
adevrat:
u=W+U
(3.31)
Y NOO=rsinu
_argumentullatitudinii u : este argumentul Perigeului la care se adaug anomalia

adic respect
(3.25)
se bazeaz exelusiv pe situaia c planul orbital este o elips,
prima lege a lui Kepler.
Cea de-a doua lege a lui Kepler poate fi

Din forma
geometric
"satelitului este
a elipsei pot fi deduse urmtoarele relaii:
- suprafaa elipsei:
S=1tab
(3.26)
proporional
cu
formulat
astfel: timpul de
suprafaa excedent descris
notaiile:
>'U - timpul de revoluie al satelitului pentru o rotaie complet;
T - momentul de trecere al satelitului la Perigeu;
- suprafaa n sectorul de elips GP,S:
t - momentul de timp cnd satelitul se afl n punctul S.
1
'
.
F= -ab(E- esinE)
2
(3.27)
Din ecuaiile (3.26) i (3.27) rezult relalia:
revoluie
al
de raza vectoare. cu
1t a b
t-T
.lab(E-esinE)
2
unde: G - constanta gravitaional
(E-esinE)= 21t (t-1)

U
M - masa Pmntului;
m - masa S3tclitului .
Relalia (3.36) poate fi transformat dac se ia .~ considerare masa redus a
satelitului n raport cu masa' Pmntului ajungndu-se -1a forma:
Vom defini:
=2
....... , ,
,., ""7\
- viteza Ill1ghiular medie:
1t
(3.33)
Cu formulele prezentate pn acum, n cazul cnd semiaxele a i b sunt

CWloscute i T momentul de trecere al satelitului la Perigeu este cunoscut, se poate
calcula poziia satelitului pentru momentul t n urmtoarele etape: (formulele care se
- anomalia medie:
k
vor prezenta apar ntr-o form modificat la detenninarea poziiei satelililor GPS).
Algoritm pentru calculul coordonatelor carteziene a unui satelit n planul orbital
din elemente Keplerienc: a, e, T, t, W:
Figura 3.23
Sistemul de coordonate al
nodului ascendent
A Timpul U pentru o revolulie complet:

un unghi care
crete
cu o
la'
unghiular unifonn n timpul revoluliei unui satelit de la O" la 360").
U= 21t ~GM
(3.38)
Utiliznd definiliile de mai sus relalia (3.32) devine:

B. Anomalia medie M:
(E- e sin E)= M
(3.35)
2 1t
M=--(t-T)=n(t-T)
U
(339)
Relalia (3:35 ) estedenumit.ecualia.lui KepleLDin cea,de-a treia lege al

Kepler care spune c, ptratul timpului,de.rev.oluie a unui satelit este proporional
C. Anomalia excentric E:
semiaxa marea elipsei'orbitale la putere'a treia i completat cu legea de gravitalie

lui Newton, poate fi dedus factorul de proporionalitate. Rezult deci:
U' =
a'
41t
G(M+m)
_..2~_-,
E-esinE=M
(3.40)
Ecuaia Kepler este o ecuaie transcendenm i poate fi rezolvat numai iterativ:
48
49

~
pentru definirea geometriei elipsei :
(3.41)
seml8xa mare a;
- excentricitatea nwneric e;
D. Coordonatele satelitului:
- pentru definirea poziiei elipsei in spaiu:
1. In sistemul perigeului:
Xp ,
- n - ascensia dreapt a nodului ascendent;
a(cosE - e)
YP, = aii
V
e'
- w - argumentul Perigeului ;
(3.42)
- i - nclinarea planului orbital ;
sinE
Pentru descrierea pozitiei satelitului in plan orbitalla momentul "t" este necesar
un parametru suplimentar: n general este dat anomalia medie a satelitului.
2. In sistemul nodului ascendent:
Ecuaiile
parametrii, sunt valabile pentru cazul unui corp central care este acceptat ca o sfer
r = a (1 - e cosE)
omogen sau o sref cu suprafete sferice concentrice cu densitate constant.
(3.43)
cos v
cos E - e
I"
l-ecosE
n cazul Pmntului, relatiile de mai sus sunt ndeplinite l1lunai aproximativ.
Parametrii orbitei Kcplcriene :
(3.44)
Tabelul 3.3
Paramctnl
Coordonatele satelitare astfel calculate sunt coordonate carteziene n planul
elipsei orbitale.
prezentate pn aici pot fi rezumate astfel:
Pentru stabilirea pozitiei unui plan orbital ntr-un sistem de coordonate spaial fix sunt
necesari parametrii geometrici ~ elipsei orbitale i poziia acesteia n spaiu. De regul
1,
In aceast
simetric. Intruct accst lucru nu se
*.:
X }JOD = r cos li
sunt dai urmtorii parametrii:
respectiv orbitele satelililor aproximeaz doar o elips.

~;,
:*
Consideraiile
situatie avem un cmp gravtational sferic

ntmpl
U=(1)+V
Y NOD =rsinu
prezentate aici pentru calcularea poziiei satelitului cu ajutorul acestor
Notaia
Ascensia dreapt a nodului ascendent

lnclinaia
planului orbital
Argumentul pcrigeului
Semiaxa mare a elipsei orbitale
Excentrlcitatea numeric a elipse
Timnul trecerii la Peri.eu
50
periodice ale parametrilororbitali. O perturbare deosebit rezult din forma elipsoidal
Anomaliile orbitei Kepleriene:
a Pmntului. Aceasta conduce la variatii relativ mari ale ascensei drepte a nodului
Tabelul 3.4
Notaia
51
. SISTEME DE POZl170NARE GLOBALA
ascendent Q i a argumentului Perigeului w, semiaxa mare i mic a orbitci satelitare.
Anomalia
M(t)
Anomalia medie
E(t)
Anomalia excentric
v(t)
Anomalia adevrat
precum i nclinarea acesteia sunt neglijabil de stabile.

Variaia diurn
i
a lui Q i (,) poate fi descris prin formulele aproximative(3.48
(3.49)
In formulele prezentate anterior R reprezint raza la ecuator. Relaia (3.48) arat c

planul orbital al unei orbite satelitare carc are o nclinare i < 90 se rotete de la Est
spre Vest.
Cele trei anomalii sunt dale de relaiile:

M(t) = n (t - To)
(3.45)
E(t) = M(t) + e sinE(t)
(3.46)
Relaia
(3.49)
arat c
execut
o rotaie spre nainte. La i = 63,4 rotaia liniei absidelor devine zero. iar la
~Oo
arbite circumpolare i = 90 are loc a rotaie retrograd.
- 9,96
--~~-7
zi
v(t)=2arctg
linia absidelor a unei orbite satelitare cu o nclinare i
+e E(t)
-tg-)
l-e
2
(3.41)
Abaterea figurii Pmntului de la o simetrie sferic i repartiia neuniform

densitii in interiorul Pmntului sunt cauzele principale ale perturbrii elipselor p'
care graviteaz sateliii. Neregularitile cmpului gravitaional care conduc la
4,98
--::-=cc:.::._(5 cos' i
dUl
zi
(3.49)
- 1)
(~)2 (J _ e')'
R
~s
Abaterea
neregulat
Pmntului
a figurii
de la un elipsoid -
geoidul neregulat conduc la

variaii
suplimentare
parametrilor orbitaJi ( figura
c verticalele sunt curbe spaiale a cror tangent de regul nu converge spre
3.24).
Pmntului determin elipse Kepleriene perturbale. In afar de aceasla mai
alte surse perturbatoare. Elipsa perturbat este caracterizat de variaii seculare
(3.48)
(~)' (1 - e')'
R
l'
unde e reprezint excentricitatea.
3.3.2 Elipsa Kepler perturbat
cosi
Figura 3.24
lnfluenja Lunii asupra orbitei salelitare
Alte cauze de perturbare a

orbitelor satelitare sunt:
53
_influena cmpurilor gravitaionale ale Lunii i Soarelui care au un efect
cele mai mari probleme la realizarea sistemului TRANSIT. Dup trei decenii de
i indirect. Efectul direct rezult din atracia satetitului de cter Lun i Soare (
cercetare geodezic fundamental, s~a reuit ca prin intennediul sateliilor artificiali s
3.24). Datorit distanei apropiate a Lunii, cmpul gravitaional al acesteia are
se determine destul de bine parametrii cmpului

'''gravitaional
(influen.mareelor).
defonnri
cmpului
conduc la variaii
gravitaion.1
i;;:;IDeg)"a"taiOlnale
rol indirect
Mult mai problematice sunt influentele perturbatiilor
de care trebuie s se tin seama n modele matematice suplimentare.

ns
destul de mare, l joac activitatea petelor solar. Petele solare
suplimentare ale orbitei sat.elilulul
i[if'lloelll; nelimitate i neunifonne pe suprafaa Soarelui pe o ntindere de la 1000 la 100
~ presiunea ra,lial:iil'lf slDlare
000 lan cu radiaie de energie redus) influeneaz densitatea atmosferei rare n zona
precum i presiunea railiat,:ilD
orbitei i presiunea radiaiilor. Problema const n faptul c activitatea pelelor solare
indirecte a radiaiilor reJlee:tat"dl
poate fi prevzut doar n anumite limite i din acest motiva predicie a perturbatiilor
Pmnt
Figura 3.25
al Pmntului la calculul orbitelor satelitare nu mai reprezint astzi o
deosebit.
Pmntului i deci la peI1urbal'.
InjIuenla presiunii radia/iilor solare
ai Pmntului, inclusiv
n timp a acestuia. Din acest motiv respectarea neunifonnitlii cmpului
principal. Efectul indirect rezult din defonnarea corpului Pmnt datorit ~alar':IUll
Lunii
gravitaional
conduce
datorate acestora, poate fi foarte greu controlat. Amplitudinea acestorperturbatii este
(efectul
la
variaia
orllil,!IIll," :' ns relativ mic. Din acest motiv acestea nu joac un rol deosebit de important ca
de
satelitare. In umbra Pmru,tul.'
411 .. activittii
aceste influente aproape dispar (figura 3.25).

_ frecarea atmosferei: atmosfera Pmntului este destul de rar n
orbitei satelitului i este suficient ca prin fore de frecare s influeneze
acestuia. Este surprinztor c acest efect conduce la o accelerare i nu cum
perturbaii
pentru orbitele satelitare. (Altfel
ns
trebuie privita influenla
petelor solare asupra timpului de propagare a semnalelor satelitare). Suma
tuturor influenelor perturbatoare de natura gravitaional i negravitalional conduc
la o
orbit
satelitara sub
fonn
de
spiral
a crei
poziie
n spatiu se
moilific
pennanen.1n prezent, orbita satelitar poate fi detenninat fr prea mare dificultate
o precizie de centimetri. Orbitelor satelitare sub
form
de
spiral
li se atribuie o
ateptat la o frnare a micrii satelitului. Cauza trebuie atribuit bilant ului de
i!<;osue:ce,;iUlle ,le elipse care au un singur punct comun cu orbita efectiv i anwne punctul
a satelitului.
li';rne:ar, se afl la un moment dat satelitul. O astfel de elips se numete elipsa oscilant.
Cu ajutorul metodelor mecanicii cereti exist posibilitatea s se fonnuleze
Utilizatorului unui sistem de
navigaie satelitar
i sunt puse la
dispoziie
matematice (ecuaii difereniale) care descriu legturile dintre variaia elementell
i elementele orbitale . n mod continuu. In problemele pure de navigaie utilizatorul
orbitale i cmpul gravitaional neregulat. Aceste ecuaii difereniale
., primete elementele arbitale precaleulate, spre deosebire de problemele din domeniul
cunoaterii cmpului gravitaional pot fi folosite la predicia orbitei satelitare

I
invers, prin observarea unui satelit s se deduc structura cmpului "",vi-tatia.

Determinarea parametrilor cmpului gravitaional ai Pmntului a reprezentat
msurtorilor unde
aceste elemente orbitale pot fi nregistrate n timpul perioadei de
51
55

cunoscut
3.4 Determinarea i diseminarea orbitclor satclitarc
sub denumirea GOTEX - Global Orbit Tracking Experiment,
fonnat
din
stalii VLBI i SLR n care au fost amplasate i receptoare GPS.

Detenninarea oficial a orbitelor satelitare sistemului NA VSTAR- GPS
In 1990 IAG (Intemalional Association of Geodesy)
realizat prin observaii continue n cele 5 staii monitoare ale segmentului de
Serviciu International GPS pentru
Precizia efemeridelor transmise (broadcast) pentru sateliii din blocul 1, care
domeniu ncepea,
bord ceasuri de Cesiu, era de 5 m. La sateliii din blocul II, datorit implementri
1"
dup
Geodinamic
([GS), a
hot rea
crui
nfiintarea unui
activitate n acesl
teste prealabile, n 1994. Unul dintre scopurile generale ale
acestui serviciu era de a detennina orbite precise pentru
aplicaii
geodinamice, care
tehnicii de proteclie i sigurant SIA (epsilon), efemeridele au fost denaturate
necesita precizii maxime.
precizia acestora denaturndi-se la cca. 50-100 m. Orbite oficiale precise sunt
stalii distribuite pe ntregul glob. Pozitiile acestor statii erau defmite prin coordonate
oferite de NSWC- Naval Surface Warfare Centerimpreun cu milA-D.,feIlseMaippin
n sistemul [TRF, spre deosebire de staliile monitoare ale segmentului de control GPS,
Agency i sunt detenninate pe baza nregistrrilor n staliile monitoare ale se!~e:ntwI
care erau definite n sistemul WGS-84. Statiile sistemului [GS
de control al sistemului. Orbitele post-calculate sunt puse la dispoziia utiliizaltOrill
torti
dup
Datele nregistrate sunt independent analizate i prelucrate de 7 agentii, IGS oferind
4 sptmni.
Aplicaiile tot mai numeroase, n care sunt utilizate sistemele sateliatrc
sateliii
astzi
Reeaua
de unnrire i monitorizare cuprinde peste IOD de
colecteaz
sistemului GPS, folosind receptoare perfonnante de
orbite sateIitare post-calculate de precizie foarte
ridicat.
date de la
dubl frecvent.
cu o ntrziere de la
poziionare, au condus la necesitatea realizrii unei reele de staii de
data nregistrrii de maximum 2 sptmni, care sunt declarate libere i pot fi preluale
nregistrare la sol, care aveau rolul principal, de a detennina orbite precise
fr restricii.
diferite scopuri, n special de cercetare. Condilia minim care se impunea p"rrtrltaCl,.
parametrii ceasurilor sateIitare, parametrii de orientare a axei Pmntului (EOP) .a.
staii, dispuse relativ uniform pe ntregul glob, era ca un satelit s fie vizibil
De asemenea sunt puse la dispozitia utilizatorilor datele nregistrate,
Efemeridele precise
conin
pozitiile
sateliilor i
viteza la diferi le intervale
minimum 2 staii. Conexiunea sistemul~i orbital cu sistemul de urmrire ter'estru "II
constante de timp, de regul la 15 minute. Fonnatele propuse de NGS in care sunt puse
realizat prin colocarea de receptoare GPS cu stalii VLBI i SLR, Di'stribuirea ctm
la dispozilia utilizatorului efemeridele sunt ASCII, respectiv SPI Si SP2 cu replica lor
judicioas a acestor stalii pe ntregul glob, era esenlial n oblinerea unor
i binar ECFI i ECF2. Ulterior fonnatul ECF2 a fost schimbat n formatul EFI3.
ridicate. Dou strategii au fost aplicate n acest sens: ntr-o prim faz au fost
Fiierele
staii de 'monitorizare distribuite ct mai uniform n jurul globului, iar n a doua
viteza satelililor.
fiecrei staii
i-au fost arondate o serie de st~ii adiionale, pentru a facilita rOl:olv",
msurtorilor de faz pe unda purttoare a semnalelor satelitare. Acest mod

urmrire,
nregistrare i prelucrare permite o mbuntire a preciziei orbitelor
factorul 5.
In acest mod, independent de segmentul de control al sistemului GPS, au
realizate relele regionale i continentale, prima reea global fiind realizat n
conlin date cu pozitiile satelililor, iar n header sunt trecute i datele privind
In afara Statelor Unite au fost create centre de informare, care de asemenea pun
. Ia dispozilie efemeride post-calculate, ca de exemplu: AUSLIG - Australian Surveying

and Land Information Group, CANSPACE - Canadian Space Geodesy Forum, GlBS GPS Infonnation and Observation System (In Germania),lNlC - Interstate Navigation
Infonnation Center (n Rusia) .a.
56,
57
4. SEMNALE SATELITARE
Rezult
acum expresia strii de micare sub forma:
4.1 Unde electromagnetice i propagarea Iar n atmosfer
(4.5)
y = A sin (211 ft + <p)
4.1.1 Genera/itji
Viteza cu care se propag faza undei electromagnetice n spaiu este dat de
Prin observarea unui satelit se nelege de fapt megistrarea i/sau msurarea'

unui semnal emis de acesta. Din punct de vedere fizic semnalele emise de satelii sunt:
unde electromagnetice.
Starea llilei oscilaii la un moment oarecare este descris de faza
y ~ A sin el> = A sin (w t + <p)
relaia:
(4.6)
4>:
(4.1)
unde s-a notat:
,0-
amplitudinea
w ~ frecvena circular
\t
t = durata oscilaiei
<p ~ faza micrii la momentul iniial
Frecvena este definit ca numrul de oscilaii a unui modul oscilant n unitatea
de timp, sau dac T este perioada unei oscilalii complete, atunci:
(4.2)
f= 1/T
Perioadei oscilaiei - T - i corespunde o schimbare a fazei cu 211, ceea ce

conduce la definirea fazei micrii la un moment oarecare - t - sub forma:
el>(t) ~ 211 (ti
n + <p
Figura 4.1
Spectrul undelor electromagnetice cuprinde aproape 20 ile ordine de mrime. In

geodezia satelitar sunt utilizate doar dou domenii relativ mici i anume, n domeniul
(4.3)
vizibil (0,4 ..... 0,8' 10" Hz) i n domeniul microundelor (10' - 10 Hz).
10
Pentru undele electromagnetice, utilizate n scopuri de transmisie i msurare,
de unde rezult c pulsalia w poate fi scris i sub forma:
Sllllt utilizate n prezent diferite denumiri i clasificri. In domeniul telecomllllicaiilor

(4.4)
se folosete o clasificare dup benzi de frecvent (Tabelul 4.1 ).
--.."",--------"-----"---
--
SISTEME DE POZIT10NARE GLOBALA
r, SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
58
.c
,C
....
4.1.2 Efectul Doppler
Tabelul 4.1
Denumirea
Banda
Lungimea de und
Frecvena
Unde lungi
LF
> iOOO m
< 300 KHz
Unde medii
MF
100 ... iOOOm
300 ... 3000 KHz
Unde scurte
HF
10 ._. 100m
3 .... 30 MHz
Unde ultra scurte
VHF(UKW)
I ... 10m
30 .. 300 MHz
Unde decimetrice
UHF
10 ... iOOcm
300 .. .3000 MHz
Unde centimetrice
SHF
I ... 10 cm
3 .... 30 GHz
Unde milimetrice
EHF
I ... iOmm
30 ... 300 GHz
59
Vi
.,
Frecvena i
lungimea de und a unui semnal se modific, cnd generatond i
receptorul de semnale electromagnetice se mic unul fa de cellalt.
,.
C_.
----:
Figura 4.2
In geodezia
satclitar
sunt folosite adesea
demuniri din tehnica radar.
Denumirile benzilor radar dateaz din al doilea rzboi mondial, cnd diferitelor benzi
Dac fo ~ frecvena emis,
din spectrul undelor radio le-au fost atribuite la ntmplare litere.
In timpul propagrii semnalului, generatorul de semnale se deplaseaz de la S
atunci T ~ I 1fo
la S' deci Ils (Fig.). Dac u este viteza de deplasare a generatorului de unde, rezult:
u~IlSIT
Tabelul 4.2
Denumirea
Frecvena
Lungimea de und medie
Banda - P
220 .... 300 MHz
115 cm
Banda - L
I .... 2 GHz
20cm
Banda - S
2 .... 4GHz
iO cm
Banda- C
4 .... 8 GHz
5cm
Banda- X
8 .... 12,5 GHz
3cm
Banda -Ku
12,5 ... 18 GHz
2cm
Banda-K
, 18 ... 26,5 GHz
Banda- Ka
265 ... 40 GHz
1,35 cm
lcm
IlS~u'T
Dup
(4.7)
de unde
IlS~u/fo
sau
(4.8)
scurgerea perioadei de oscilaie T, rezult:

.'~.-Ils~
ntruct
1.. ~ v / f
.-(u/fo)
(4.9)
rezult:
.'~(v 1 fo) - (ul fo)

Frecvena recepionat
(4.10)
va fi deci:
fR ~ viI..' ~ ~ v 1(v 1fo)(1 - u 1v) ~ fo1(1 - u / v)
(4.11)
60

Dac
61
generatorul de unde se ndeprteaz, rezult:
Curba Doppler va avea deci fonna liniei punctate din Fig. 4.3, frecvenele fiind
egale cnd distanta generator-receptor este cea mai
(4.12)
f R ~ fa I (1 + U I v)
- punctul de inflexiune
Doppler.
Cu ct generatorul de unde se mic la o ndeprtare mai mare fat de receptor,
sau:
cu att curba va fi mai
fR ~ fa I (1 - u I v) - emitorul se apropie de receptor
(4.14)
, 4.1.3 Combinareaj,ecvenjelor - msurtori defaz
Comportarea unui semnal electromagnetic n
Acest fenomen este cunoscut sub noiunea efectul Doppler. Ecuaia arat c
un observator se afl chiar pe aliniamentul
aplatizat.
(4.13)
fR ~ fa I (1 + U I v) - emitorul se ndeprteaz de receptor
dac
mic
emitorului n micare,
se obline un
frecvena sa.
salt brusc al frecvenlei, cnd emiltorul de unde electromagnetice trece prin dreptul
cele de
receptorului (Figura 4.3).
dificile.
nalt
frecven joas.
La
frecvene
inalte ns, msurdtorile de
faz
devin foarte
contradictie se poate rezolva. prin combinarea semnalului de frecven
emis de satelit, cu un semnal de frecven nalt generat in receptor n
.domeniu de frecven. Prin aceasta, se
este dependent de
Semnalele cu frecvente nalte sunt mai uor de "stpnit" comparativ cu
Ace~st
,,
atmosfer
msurarea
obine
acelai
un semnal de frecven joas, la care
fazei nu mai constituie o problem aa de dificil.
Combinarea frecvenelor are loc prin efectuarea diferenei dintre semnalul emis
de satelit i semnalul de referin generat in receptor.
Dac
recepionat,
avem un satelit Ia distanta XI
fat
de receptor, atunci semnalul satclitar Ys
poate fi exprimat funcie de timpul de propagare a semnalului, sub'fonna:
Figura 4.3
Ys ~ A sin (27t f, t + 'Pos)

Dac
se
mic
relaiile
receptorul se afl n afara aliniamentului . cazul general - viteza cu care
generatorul de unde relativ la receptor se
de mai sus devin:
fR ~
r. (1 - dS I dt)
fR ~ fa I (1 + dS I dt)
modific
continuu n timp, iar
(4.15)
cu:
fs - frecvena semnalului satelitar afectat de efectul Doppler;

t - timpul de propagare a semnalului pe traseul satelit-receptor (x,).
Serrmalul de referint generat n receptor YR. va avea o expresie asemntoare:
_..
_._._------------------~---------~=
62
YR ~ A sin (27< f Rt + 'POR)
. SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA
(4.16)
63
Modul de mixare al celor dou semnale i rezultatul acesteia, se poate

n Figurile 4.4 si 4.5. Faza semnalului de joas
frecven
este dat de
urmri
relaia:
Formarea diferenei dintre semnalul de referin generat n receptor i semnalul

recepionat
de la satelit, conduce la semnalul mixat:

(4.22)
('POR - 'Pas) 12
(4.11)
iar diferena de
faz
a semnalului de frecven nalt prin:
Conform relaiei cunoscute din trigonometrie:

(4.23)
('POR - 'Pa,)
sin a -sin ~ ~2 cos [(a + ~): 2J sin [(a-~): 2J
(4.18)
adic
dublul semnalului de joas
frecven.
In concluzie se poate deduce c un semnal-difercnt format din dou semnale
rezult:
de frecvene nalte apropiate, este supus unei variaii de amplitudine, a crei frecven
i faz poate fi msurat, care apoi servete la deducerea diferenei de faz
(4.19)
(1)
Tennenul (1) descrie o

frecvenelor f R i
(3)
(2)
und
crei frecven
dou
semnale de
frecven nalt.
(4)
este media
aritmetic
fs - deci un semnal de frecven nalt:
(4.20)
Termenul (3) descrie o und a crei amplitudine este modulat de o frecven

joas:
fN ~ (fR - fs) /2 '
(4.21) ,
'~
'i
~I
.~
Figura 4.4
Figura 4.5
pentm cele
......,""'""--------~_._---.-
~
64
65
4./.4 Viteza deJaz i viteza de gl1lp a semnalelor

Aceast problem este cunoscut i din domeniul MED (Msurarea electronic
a distanlelor).
In practic de regul se folosesc grupe de frecvenle, formate din frecvenle

individuale. Diferenla ntre frecvenla cea mai nalt ifrecvenla cea mai joas dintr-un
Figura 4.6
grup de frecvenle se numete Ilimea benzii de frecvent.
Prin suprapunerea continu a frecvcnelor individuale se nasc centre de energie

a cror vitez de deplasare se comport altfel dect vitezele frecvenlelor individuale.
In sistualla n care viteza de propagare a undei este independent de frecven,
S considerm don semnale de frcevente apropiate f, i f, (f, " f, "1) cu
viteza
v ~ A' f
este o constant.
Rezult deci:
ecuatlile lor:
df~-(v{ A')dA
(21t f, t + 'POl)
(4.24)
y, ~ A sin (21t f, t + 'POl)
(4.25)
y,
~ A sin
respectiv:
(df {dA) ~ - (v { A')
Acestea introduse n reallia (4.27) conduce la:
V,,~-(V{A')A' ~v
cu vitezele lor:
adic,
(4.28)
la egalitatea ntre viteza de faz i viteza de grup.

Pentru situatia n care exist o dependent ntre frecvent i viteza de deplasare,
v~A'f,
respectiv
v~A'f,
(4.26)
rezult din real tia v ~ A' f:
Combinarea celor dou semnale conduce la un seIImal mixat cu o variatie
df~-(v{A2)dA
+ (lfA)dv
perioadic a aplitudinii. Pentru diferene foarte mici ntre frecvene, respectiv ntre ~;
lungimile rezult:
v" ~ - (df {dA) A'
care introdus n reallia (4.27) conduce la:
(4.27)
v,,~v-A(dv{dA)
, j'
V gr -
viteza de grup
v - viteza de faz
(4.29)
66
Ecuaiile pentru viteza de grup arat c, un semnal rezultat din mixarea a dou
67
v=ds/dt
(4.31)
unde cu frecvene apropiate, viteza de faz i de grup corespund numai atunci, cnd
Aceasta introdus n reallia (4.30) conduce la:
viteza undelor care se mixeaz este independent de frecven.
Mediile de propagare n care viteza semnalelor este dependent ce frecvenla
dt = n (ds I c)
(4.32)
acestora se numesc medii dispersive. In medii dispersive viteza de grup este mai mic
dect viteza lwninii n vid, pe cnd viteza de faz a unui semnal IIlxat de frecven
nalt poate
fi mai mare dect viteza luminii n vid. La prima vedere apare aici o
Integrarea pe ntregul traseu de propagare a undei conduce la relaia:

1S::
contradicie fa de cele cunoscute din fizic (viteza luminii n vid este cea mai mare
(4.33)
vitez. care exist n natur), trebuie ns avut n vedere, c prin mixare se nasc
crnpuri de energie care conduc la o vitez. de propagare carc depete viteza lwninii
Conform principiului minim a lui Fermat, semnalul parcurge un traseu care face ca
n vid. Aceste aspecte trebuie luate n considerare i la semnalele emise de satelilii de
reallia (4.33) s devin minim. Dup o reordonare a termenilor rezult:
navigaie, unde; de asemenea trebuie privite ca ~teze diferite n cazul msurtorilor de

faz i msurtorilor
de pseudodistanle.
(4.34)
4./.5 Propagarea semnalelor saleli/are n atmmfer
adic:
drumul optic (expresia din partea dreapt a
o und electromagnetic emis de un satelit, strbate atmosfera care are tul
este egal cu lungimea
drumului parcurs de semnal in vid in acelai interval de timp.
efect perturbator asupra propagrii, ntruct nu exist un indice de refracie constant
Intr-un mediu cu indice de refracie constant drumul parcurs de un semnal este
o dreapt, aceasta reprezentnd drumul cel mai scurt intre
pe toat grosimea atmosferei.
Indicele de refracie n este dat de relalia:

n=c/v
egalitlii)
dou puncte. Dac in
aceast situaie determinm lungimea traseului dintre dou puncte pe baza rnsurrii
timpului de propagare, trebuie cunoscut doar indicele de refractie "n" i rezult:
(4.30)
unde: c ~ viteza undei n vid,

v - viteza undei n mediul considerat.
Conform principiului timpului minim a lui FERMAT (un semnal electromagnetic

care strbate drumul dintre dou puncte spaiale i alege n permanen acel traseu,
care s-I conduc n timpul ,cel mai scurt la lint) i considernd un segment
infinitezimal de mic dintr-un semnal, viteza de propagare a acestuia este dat de relalia: .
c
8=-(1-1)
n'
(4.35)
~'
In atmosfer ns, indicele de refracie este variabil i ca urmare, semnalul
electromagnetic i caut acel traseu ca s ajung n timpul cel mai scur! de la un punct
la altul. Acest drum nu este o dreapt, ci o curb spatial i deci nu reprezint drumul
68

descrete in medie cu cea. 6,5
cel mai scurt.
69
ac Ikrn. Gradienlii tcrmici orizontali iau valori de cteva
Toate msurtorile pentru determinarea timpului de propagare in atmosfer au
grade la 100 lan. Moleculele i atomii nencrcai electric sunt foarte bine amestecali,
aceeasi problema general, faptul c indicele de refracie n atmosfer este cunoscut
iar cele cu o ncrcare electric nu au aproape nici o influen, fapt pentru care in
doar cu o precizie limitat, el fiind o funcie de spaiu i timp, i deci dependent de
aceast zon
indicele de refraetic concret din diferitele zone ale atmosferei. Esenial rmne ns
mai mare ca 1 i descrete odat cu nlimea, atingnd valoarea 1 n starturile
faptul, c indicele de refracie ntr~W1 mediu este dependent de frecventa semnalului

i
superioare ale troposferei. Aceasta corespunde descreterii presiunii. Se estimeaz
de structura mediului.
cea. 90 % din masa atmosferei se gasete pn la 16 lan nlime i cea. 99 % pn la
Atmosfera Pmntului poate fi descris prin straturi aproape concentrice eu
30 lan nlime.
structur i proprieti diferite. Legat de propagarea undelor i semnalelor satelitare
lonosfera - este partea superioar a atmosferei, ncepnd de la cea. 70 lan - 1000
prin atmosfer, straturile pot fi grupate n Troposfer i Ionosfer. ntruct aici exist
condiii
atmosfera este considerat un gaz neutru. Indicele de rcfTacie este puin
krn, in care propagarea undelor este
de propagare foarte diferite.
influenat
de ionizarea atomilor din aceste
starturi. Producerea de ioni i electroni este proporional cu intensiatea de radiaie i

densitatea gazului. Repartitia electronilor i iamler este influenat n esen de dou
grupe de factori:
~
procese fotochimice generate de radiaiile solare, care condiioneaz vohunul
de iam;
. procese de transport, care produc micarea ionilof.
Datorit
acestor procese la diferite nlimi se formeaz straturi ionizate notate
cu literele D-, E-, F, -, i F, -. Propagarea undelor n ionosfer este deci dependent n

mare msur de activitatea solar dar i de influene geomagnetice. Starea ionosferei
este caracterizat de densitatea de electroni~. n geofizic avnd ca unitate de msur
numrul
Figura 4.7
de electroni pe m'.
In geodezia satelitar este utilizat TEC (Total Electronic Content) ca
mrime
ce caracterizeaz gradul de ionizare, i exprim numrul de electroni cuprini n
Partea inferioar a atmosferei cu o nlime de la O- 40 lan deasupra Pmntului
coloana cu o baz de 1 m' deasupra unui punct de pe Pmnt. Ca unitate de msur
este considerat Troposfera, n care vaporii de ap i temperatura influeneaz
pentru TEC se folosete TECU (total electronic unit) i reprezint 10" electroni/m'.
propagarea undelor. In troposfe~ au loc toate fenomenele metereologice. Temperatura .
Cele patru straturi sunt astfel caracterizate:

k-'
'1:
--~~-_'_---~~-~-~-------'---------------~~'"~"',9",".#!
70
Tabelul 4.3
Stratul
In1limca
[kmJ
Densitatea de electroni n.[eUm1I ziua
ridicate n lunile de iarn, inclusiv
primvara i
toamna,
valori TEC mai reduse in
lunile de var.
F,
F,
60 .. 90
85,,140
140 .. 200
200 .. JOl
10' ..lO~
10'
5 'lO'
10'
2' 101
10'
3 "IO J
Densitatea de eJ~'mni n.!cUm)1 noaptea
71
- Dependenla
fa
de
poziia geografic
este
caracterizat
prin valori TEC
ridicate in zonele 20" - 30" nord i sud fa de ecuatorul geomagnetic, care sunt de
dou
ori mai mari
fa
de valorile TEC din zonele geografice de latitudine medic.
Foarte reduse sunt valorile TEC n impul iernii in zonele cuprinse ntre latitudinile 60"
Energia
radiaiei
elibereaz
solare
electroni din moleculele de gaz ale
-70~.
atmoscferei superioare i rmn ioni pozitivi. Inonii negativi se formeaz prin ataarca
electroni1or liberi la particulele neutre. Prin recombinarea particulelor, acestea se

neutralizeaz,
electronii i ionii dispar procesul devenind reversibil. Ziua exist un
echilibru foarte labil ntre procesul de ioruzare

dispariia influenei radiaiilor
Influena radiaiilor
cel reversibil, iar noaptea. prin
solare, efectul de ionizare este foarte redus.
solare asupra ionosferei devine foarte
activitilor solare puternice, care apar periodic la cca.
erupii
pregnant
atmosferei, denumite
perturbaii
variaii
ionosferice sau
scintilaii.
Aceste
perturbaii
apar
.apar mai ales dup apusul Soarelui, pn la miezul nopii. lonizaiea i n mod special
pcrturbaiile ionosferice reprezint-un fenomen complicat, care nmultc compartimente
este nc necunoscut.
importan
mare o are
legtura
intre fenomenul de
ionizare i parametrii: timp local, anotimp i latitudinea geografic.

-
Dependena ionizrii fa
de timpul local
rezult
din
variaia intensitii
iradierii solare n decursul unei zile. Injurul orei 1400 (timp local) ionizarea atinge un
maxim, iar minimul diurn este atins ntre miezul nopii i ora 600 dimineaa.
-
Dependena ionizrii fa
au fost elaborate modele empirice pentru descrierea
fenomenului. Cllaceste modele i bazat pe msurtori curente, poate fi prevzut gradul

de ionizare al atmosferei. Ins estimri continue de perioad scurt ale ionizrii, sau
perturbaii
ionosferice sunt imposibil de prevzut. In cel mai bun caz
exist
posibiltatea de a se prevedea dac i cnd vor aprea aceste fenomene.
Refrac/ia ionosferic
foarte mari in gradul de ionizare al
polare i zonele in care se formeaz lumini boreale. In zonele ecuatoriale perturbaiile
satelitar
solar redus
II ani. In aceste perioade au loc
frecvent n diferite zone ale globului, afectate fiind in special zonele ecuatoriale, cele
In geodezia
activitate
chiar
n timpul
solare puternice, care influeneaz pe mai multe ci atmosfera terestr. Printre
altele, apar pentru perioade scurte
Pornind de la dependena ionizrii fal de aceti parametrii, pentru perioade cu
de anotimp este
caracterizat
prin valori TEC
Prin refractie se nelege de fapt o frngere n micarea unei unde in momentul
trecerii dintr-un mediu in altul cu indice de

principal
refracie
diferit
fal
de primul. Cauza
pentru refractie o reprezint schimberea vitezei de propagare a undei. In
geodezia satelitar refraciajoac un rol deosebit, ntruct genereaz variaii in viteza

de propagare a semnalelor satelitare i deci influeneaz direct msurarea timpului de
propagare a semanlului,
In ionosfer undele electromagnetice - deci i semnalele satelitare - sunt supuse

unor influene destul de complicate, datoit eIectronilor liberi, a cmpului gravitational
al Pmntului i a coloziunii electronilor liberi cu alte particole. In special n timpul

perturbaiilor
ionosferice efectul asupra semnalelor satelitare poate deveni att de
puternic. nct receptoarele care recepioneaz aceste semnale DU sunt capabile s
72
73

I
t;X
- cnd satelitul se afl ntr-o POZllC oarccare:\r~
proceseze aceste date.
I=~
Ionosfera este un mediu dispersiv pentru undele radio emise de sateliti. adic,
C')
viteza de propagare a semnalului care strbate starturile ionosefrei este dependent de
A,h' = - (11 cos z) (40,3 1F) TEC
t, i
~\
~,
t~ I (4.39)
\ ri
frecvenla semnalului. Aceast proprietate poate fi ns exploatat, pentru detenninarea
~)
P"l
A,i = (1 1cos z)(40,3 1F) TEC
refraciei ionosferice. Dependena timpului de propagare fal de mediu, pentru un
r'';. \
'-,'
1 ., /
~
("y
(4.40)
semnal radio care strbate ionosfera, este dal de relaia general:

, unde "z" reprezint unghiul zenital al satelitului considerat din punctul in care
se fac nregistrrile semnalelor satelitare.
(4.36)
unde:
Se
remarc c
efectul ionosferei asupra timpului de propagare de
grup este
acelai
exploatat
n cadrul diferitelor procedee de prelucrare a semnelelor satelitare.
ca valoare, dar de semn contrar.
Aceast
faz i
de
proprietate poate fi
Ionosfera fiind un mediu dispersiv. deci propagarea undelor este dependent de
t - timpul de propagare a semnalului
frecven, ~
R - distana satelit-receptor
condus la faptul, ca sateliii sistemelor satelitare de navigaie s emit pc
c - viteza lwninii
dou frecvene,
cWlOscutele semnale LI i~. Efectul ionosferei se face resimit mai
f - frecvena semnalului
ales n msurtorile cu coduri. La msurarea fazei undei purttoare, prin combinatii

liniare ntre inregistrarile celor dou semnale se poate elimina cfectul ionosferic
A,B - constante
(Wiibbena 1991):
In mod practic efectul refraciei ionoseferice se calculeaz cu relaiile:
- cnd satelitul se afl n zenit:
ORi=-"':'~[,
1 A,h' = - (40,31 F) TEC
(4.37)
A,i =
(4.38)
(40,31 F) TEC
cu 10" ~ TEC ~ 2000'10" (funcie de activitatea solar). Variaia valorii TEC"'U
cJ,-li
(R, - R,)
(4.41)
cu RI i R2 ca pseudodistane satelit-receptor oferite de msurtorile pe LI i L2 .

Rejracia troposjeric
o singur unitate, produce o er?are ntr-o msurtoare cu codul CIA de A,i ~ 0,16 m.
Spre deosebire de ionosfer. troposfera nu conine electroni sau oni liberi.
Troposfera este un mediu nedispersivpentru undele radio. n spectrul de frecven pn
74
75
la 15 GHz i deci refraclia troposferic este independent fal de frecventa undelor,
(4.42)
lJ.T = !(n-I) ds
iar viteza de faz i de grup n acest mediu sunt egale. Parametrii atmosfenc care
influeneaz aici refracia sunt: presiunea atmosferic, presiunea relativ a vaporilar
de ap i temperatura. Troposfera este format din mai multe gaze, ns refraclia n
aceste gaze este aproape aceeai i deci este suficient, ca ea s fie modelat prin trei
Uzual, valoarea (n-l) . 1Q' se noteaz cu W i reprezint indicele de refraclie
al aerului din apropierea solului, rezultnd noua form:
componente:
lJ.T
" bioxid de carbon;
10"'
! NT
ds
(4.43)
" vapori de ap;

- alte componente.
Msurarea cantitlii bioxidului de carbon n atmosfer este o operalie destul de
dificil, fapt pentru care, n modelare se alege de regul o valoare medie de 0,03 %.
NT se calculeaz, functie de datele meteoreologice din apropierea solului, cu o

relalie empiric,
dedus
pe cale experimental:
Abaterile de la' aceast valoare se regsesc oricum n a treia component, ceea ce

conduce ca n modelele generale pentru troposfer, s se prevad doar dou
componente:
e
NT=C!!..+ C, IT
T
e
C_
(4.44)
'T'
_ componenta uscat (totul exceptnd vaporii de ap);
" componenta umed (numai vaporii de ap).
cu notaliile:
Pentru semnale radio se poate afl~ indicele de refraclie cu formule empirice, prin
p - presiunea aerului in Hectopascal
msurarea presiunii atmosferice, a presiunii vaporilor de ap i a temperaturii.
e - presiunea relativ a vaporilor de
Comportarea presiunii i a temperaturii fal de nllimea deasupra solului se poate
T - temperatura n K
estima realtiv simplu. Mult mai complicate sunt relaliile dintre presiunea vaporilor de
p' ~ (p - e) " presiunea gazului uscat
ap i nllime, care descrete i ea ca temperatura i presiunea, ns legitlile dup
Ci - constante deduse pe cale experimental
ap exprimat
n Hectopascal
care se ghideaz acest fenomen sunt foarte vag cunoscute. Acest lucru nu este deosebit
relaia
de important, ntruct contributul vaporilor de ap la refraclia troposferic este de doar
Prin reordonarea termenilor din
10 %. Pe baza unor studii teoretice i experimentri practice, a fost posibil, elaborarea
(dty) i o component umed (wet), rezult:
de mai sus, ntr-o
component uscat
unor modele pentru estimarea refractiei Troposferice.

Influenla refracliei n troposfer asupra msurtorilor de distanle poate li .
descris
prin relalia:
NT
C !!.. + C. ~ = Na + N
I T
T'
W
(4.45)
-,,.,,----------------- -- - .. -.------.---.-_._--_._. __._----
Il
l\i:;j
76
SISTEME DE POZlT70NARE GLOBALA
77
Valorile recomandate pentru coeficienii Ci sunt:

H - h
T
Nw = NdO ( "H
)'
CI ~ 77.7
C, ~ 3.7310'
Prin aceasta,
primete
(4.49)
',.
influena refraciei
troposfer
asupra
unde pentru Hw se ia o valoare medie: li" ~ 11000 m.
distanelor msurate
Se poate determina acum
fonna:
influena refraciei
tropasferice asupra
rnsurrii
distanlelor cu relalia:
(4.46)
6
t:. T = 10- (N T h + N T h )
5
d
d
w
w
Intruct nu exist posibilitatea msurrii indicelui de refracie n lungul traseului
(4.50)
de propagare, sau elaborat numeroase modele n geodezia satelitar, prin care s se

aproximeze indicele de refracie funcie de condiiile meteo de la suprafaa solului i
altitudinea punctului. Un aport deosebit, n
(1969,1971). Cu mici
modificri,
aceast direcie,
l-a adus Helen Hopfield
modelul Hopfield este utilizat
i astzi.
Pentru
Alte modele similare pentru deducerea refractiei troposferice i implementate in
softurile de prelucrare a datelor satelitare au fost elaborate de: Saastamoinen, Chao.
Marini i Murray, Lany, Davis, Elgered, Janes, Spilker s.a.
componenta uscat este propus relaia:
Modelele ofer rezultate cu att mai bune, cu ct sateliii care emit semnalele se
afl
mai aproape de zenit. La elevaii sub 15 majoritatea modelelor sunt neutilizabile.
Erorile reziduale n pseudodistane dup aplicarea unui model de refracie troposferic

(4.47)
N" este indicele de refracie determinat la suprafala solului, h - nlimea

deasupra solului la determinarea condiliilor meteo, iar H, i puterea 4 au fost deduse
pe cale experimental, prin cercetri efectuate n numeroase zone ale globului.
se stimeaz a fi de ordinul "dm".
Modelele pentru estimarea efectelor refracliei ionosferice

implementate n soflurile de prelucrare a
observaiilor
troposferice sunt
satelitare. In multe aplicalii
concrete nu se execut msurtori pentru detenninarea condiiilor meteo (n special la

baze relativ scurte), situaie n care se lucreaz cu modele standard. In aceaste cazuri
H, ~ 40136 + 148.72 (T - 273.16)
(4.48)
se ncearc o diminuare sau chiar o eliminare a acestor influene, prin alegerea unei
strategii
Pentru componenta umed nu s-a putut gsi, pn n prezent, o relalie teoretic

adecvat,
fapt pentru care se folosete o expresie echivalent:
corespunztoare
de procesare a datelor satelitare.
78
4.2 Generarea i structura semnalelor satelitare
4.2.1 Compunerea semnalelor n
sateliii
79
Ecuaiile purttoarelor generate din semnalul fundamental sunt:
GPS:
S,(t) = Al sin (2" f, t)
Semnalele GPS sunt generate n satelit conform schemei din figura 4.7
Caracteristic pentru semnalele GPS este ruptul, c toate semnalele emise de satelii sunt
deduse de la un semnal generat de ceasurile din satelii, a crui frecven nominal
este de fo = 10,23 MHz. Acestea sunt: L"
S,(t) = Pc, cos (2"
t;
t)
(4.52)
S,,(t) = Al' cos (2" f, t)
L" codurile P (Y) i CI A, semnalul de date
(mesajul de navigaie). Rezult c semnalele se afl ntr-o annmit relaie reciproc

i
deci sunt coerente.

Tabelul 4.4
Componen
Fracvena
(MHz) Lungimea de
und
Frecvena
de haz
Unde purttoare
Coduri
Mesajul de navigaie
f, = 10.23
29.31
fi
L,
154 x fo=1575.42
19.05 cm
L,
120 x fo=1227.60
24.45 cm
CIA
follO = 1.023
293.10 m
f,= 10.23
,29.31 m
fo 1204600 =50
CODUl W
0.5 MHz
PUlTATOMEA l2
1227.60MH.!
hps
Ecuaia
I_J
r
----1--1
--1
l2
1------0" 'ilx -----;;.
Figura 4.7
Generarea semnalelor fn sateliti
semnalului fundamental generat de asci1atorul ceasului este:
(4.51)
Codurile P(Y) i CIA sunt secvenle hinare la care este adugat i mesajul de
navigaie de 50 h.p.s. Codurile sunt suprapuse peste purttoare prin modulalie de faz.
'OlEJLldTECA
80
Modulalia de faz este realizat printr-un salt de 180 0 a undei purttoare cnd valoarea
binar
Nr.
din secvena codului se schimb.
Cu lungimea de und A = 19,05 cm ~ 0,19 m rezult o lungime de und a

codului C/A de:
Codificarea semnalului LI
0,19' 1540 = 293 m
Aa cum s-a artat n tabelul 4.4, unda purttoare LI se obine prin multiplicarea
frecvenei fundamentale focu factorul
154. Pentru a-i putea modela codul CIA i codul
.. h 1\ 1\ f\ '(\ (\1'
V:.V:.\J:VV:.
P, unda purttoare este descompus ntr-un semual direct i unul defazat cu 90. Undei
purttoare directe (sinus), i este modulat codul CIA i mesajul de navigaie, iar undei
purttoare
defazate, i este modulat codul P i mesajul de navigaie (relaliile ).
Purttoarelor
Inv.
le este repartizat dup modulare o band de frecven, a crei lime
IV!.
.. AAAOAAhAAAAAAAAhAAD,
, VVVVifv V(V VVVvJ VVVVV
r'T'
(4.54)
Fiecare segment de und este
irlentificabil prin succesiunea

special
modulaiei
uudei
purttoare.
ntruct rezult un segment
de und identic dup fiecare
depinde de tactul de modulare. Astfel, pentru purttoarea modulat cu codul CI A avem
1ms, rezult c ambiguitatea
o Itime a benzii de 2 MHz, iar pentru purttoarea modulat cu codul P, o lime a
prelucrrii
benzii de frecven de 20 MHz. Intruct toi sateliii GPS transmit semuale n aceleai
benzi de frecven, semuale recepionate se suprapun, dar pot fi totui separate pe baza
Figura 4.8
codului propriu fiecrui satelit. Acest lucru conduce la reducea nwnrului necesar de
purttoarei
sinusoidalc este in domeniul

300 lan(d = 300.000 kmJs .
10.3 s) = 300 lan
benzi de frecven i simplific componenta generatoare de frecven n receptoare.
Modularea datelor cOIl/inUle n mesajul de navigaJie:

Modularea undei sinus din L1:
Mesajul de navigalie este suprapus undei purttoare tot prin modulalie de faz.
Tactul de modulare: fo : 10 = 10,23 MHz :10 = 1,023 MHZ

Aceasta nseamn c funcia n trepte (Figura 5) i schimb valoarea, sau o
Mesajul const dintr-o secvenl lung de 30 sec. a valorilor +1 sau -1 ntr-un tact de
pstreaz ntr-un tact de 1,023 tv1Hz. Perioada unei secvene PRN este o milisecund,
50 Hz. Rezult deci c fiecare a 31.508.400 und, a undei purttoare suplimentar la
astfel nct secvena este fonnat din: 1,023 MHz' 1 ms
codul CI A este modulat cu + 1 sau -1. Pentru transferul unui bit &tau la dispozilie 20
modulaie
= 1023 valori de +1
(fr
de faz) sau -1 (cu modularea fazei).
ms i la o durat total de 30 sec. sunt transferali 1500 bii.
Raportul dintre frecvena purttoarei i tactul de modulare arat c fiecare a

1540 und a purttoarei este modulat cu + I sau -1.
Modularea undei cosinus:
,
(10,23 MHz' 154) : (1,023 MHz) = 1540
(4.53) .
CucodulP
Modularea se realizeaz dup o secvenl PRN care se repet dup a 266 zi,
82
Tactul de modulare a codului P corespunde frecvenei de baz fo = 10,23 MHz.
83
SISTEME DE POZiTIONARE GLOBALA
Conlinutul mesajului de navigaie este dat nfigura 4.9:
Raportul dintre frecvena purttoarei i tactul de modulare arat:
I Subcadrull I Subcadrul 2 I Subcadrul 3 I Subcadrul 4 I Subcadrul 5 I

(10,23 MHz' 154): 10,23 MHz = 154
(4.55)
c fiecare a 154 und din purttoare este supus modulaiei de faz cu +1 sau -1.
Corec
T H
T H Efeme- T H Efeme- T H A1ma- T H Alma-
L O ii
M W ceas
M W
ride
ride
M W
M W
Purttoarea iniial este deci astfel structurat ca s rezulte segmente de und de 29.3
nah
M W
nah
Model
m, carc sunt identificabile prin succesiunea special de modulri + 1 sau ~1. lntruct o
refracli
structur identic a semnalului modulat cu codul P se repet doar dupa un numr
nsemnat de zile, prelucrarea acestui semnal este univoc. Hotrtor pentru precizia
ridicat de msurare cu codul P, rmne tactul mult mai rapid de modulaie, care
Figura 4.9
permite msurarea timpului cu precizie mai ~idicat i prin aceasta i msurarea
Schema cu slroctura mesajului de navigaJie
distanelor este mai precis.
In sateliii de tipul "Block II" exist posibilitatea, s se codilice nc o dat codul
cunoscut P, printr-o nou modulaie, cu aa nmnitul cod-W (tactul de modulare este de

1/20 din tactul codului P, cca. 05 MHz), rezultnd aa numitul cod-Y.
TLM - Telemetry Word- cuvntul conine o structur de 8 bii pentm sincronizare

i
o strucutr de 14 bii cu infannaii dac au fost transferate efcmeride noi
spre satelit sau dac sunt efectuate alte operaii cu satelitul.
HOW - Hand Over Word- cuvntul conline timpul satelitar pentru inceputul
Codificarea datelor
Se face asemntor ca la purttoarea sinusoidal.
secvenei unntoare. Aceast infonnaie ofer
posibilitatea de acces la codul
P respectiv Y.
,Mesajul cu date este cuprins n cuvintele 3 - 10 ale fiecrui subcadru.
Codificoreo semnalului L,
Este asernntoar cu codificarea ramurei cosinus din semnalul LI'
Mesajul de novigafie emis de satelifii sistemului NAVSTAR GPS

Cei 1500 bii formeaz, un cadru (Frame) care este subdivizat n 5 subcadre.
(subfrarne).
Almanahul
Cuprinde un set de date de precizie
sczut,
care permite calculul
vizibilitii
satelililor n diferite puncte de pe glob. A1manahul este actualizat la fiecare 6 zile. In

esen
el cuprinde
corecii
pentru parametrii orbitali ai satelitilor i a ceasurilor din
84
85
unde:
satelii.
"'E ~ 7992115.1467 10" radlsec. - viteza unghiular a Pmntului.
Ceilali
parametrii ai elipsei kepleriene - a, e, W
- rmn neschimbai.
a estimare a mersului ceasurilor din satelii este realizat cu relaia:
Datele conpnute n almanahu/ transmis
Tabelul 4.5
(4.57)
Parametru
ID
WEEK
Explicaie
Numrul
PRN al satelitului
Sptmna curent
GPS
Momentul de referin n secunde n sptmna curent
.f
GPS
Efemeride transmise
Aceste efemeride sunt calculate pc baza observaiilor efectuate n cele 5 statii ale
Radical din semiaxa mare n metri
segmetului de control al sistemului GPS. Responsabilitatea calculrii acestorefemeride
Ma
Excentricitatea
'",
Anomalia medie pentru momentul de referin
10
Corecia nclinrii
Longitudinea nodului ascendent pentru sptmna curent
a"
Driftul pe secund a ascensiei drepte a nodului
a,
Corecia ceasului satelitar n secunde
transmiterea lor spre
satelii,
revine
staiei
principale "Master Control Statiou".
Datele cele mai recente sunt folosite pentru calcularea unei orbite de
Argumentul perigeului
Impreun cu alte date nregistrate, orbitele de referin
sunt extrapolatc prin intennediul
unui filtru Kalman, care apoi sunt transmise de 3 ori pe zi spre satelii. Aceste orbite au
Oprecizie
dac
de cea. 5 m dac actualizarea s-a realizat de trei ori pe zi, sau de cea. 10 m,
actualizarea s-a realizat doar o singur dat.

Efemeridele transmise spre sateliti sunt parte
Driftul ceasului satelitar
navigaie i conin:
informatii generale,
funcionarea ceasurilor din satelii.
Parametrul 10 exprim diferenla dintre momentul t. a nodului ascendent i timpul
informaii
component
orbitale
a mesajului de
informatii privind
Parametrii continui n blocul de informaii orbitale
sunt: momentul de referin, 6 parametrii care descriu orbita keplerian la momentul de
sideral Greenwich 10 raportate la nceputul sptmnii GPS curente. Cli dalele din
almanah are loc corectarea parametrilor keplerieni pentru momentul de observaie cu
referin,
relaliile:
de corectie descriu efectele perturbatoare generate de nesfericitatea
Ma + n (1 - t.)
1 ~ 10 + Q (t - t.) -
trei tenneni cu corecii seculare i 6 termeni cu corecii periodice. Tennenii
influena direct
54 + ,
(4.56)
"'E (t -10)
referin.
,~
Pmntului,
a mareelor i influenta presiunii radiaiilor solare. Efemeridele sunt
transmise fiecare or, utilizarea lorrecomandndu-se pn la 4 ore dup momentul de

referin
la care ele sunt raportate.
86
87
Efemeride transmise (broadcast)
= 10 + Q (t - tn) - w,(t - 10)
(4.59)
Tabelul 4.6
w=
Parametru
ID
WEEK
Explicaie
Numrul
PRN al satelitului
Momentul de referin pentru efemeride
Va
Radical din semiaxa mare n metri
cos (2u) + C.. sin (2u)
,= 'o + C" cos (2u) + C
Sptmna curent GPS
t,
W o + C"
sin (2u)
i = io + Cj, cos (2u) + Cj, sin (2u) + i (t - t,)
(4.60)
(4.61)
(4.62)
Excentricitatea
Anomalia medie pentru momentul de referin
unde: u = w +v argumentullatitudinii din realia 3.23;
CUo
Argumentul perigeului
Blocul de date cu parametrii de ceas ai satelitului pennite calcularea erorii de
io
10
Inclinarea
Longitudinea nodului ascendent pentru sptmna curent
An
Diferena medie
Mo
i
Q
Rata ascensiei drepte a nodului
Crc,C n
Coeficieni de corecie (pentru distana la geocentru)
OS =
.. + a,
(t - 1,) + a, (t - t,)'
(4.63)
Rata unghiului de nclinare
CUt,C Il,
10
ceas pentru un moment oarecare t:
a micrii
Coeficieni de corecie (pentru argumentul perigeului)
Cie.Ci~
ro - se calculeaz cu realia 3.26 pentru momentul de referin.
4.2.2 ConjilJutul i structura mesajului de IJovigojie emis de sotelilii GLON.4SS

Mesajele transmise de fiecare satelit cuprind aa numitele informaii operaionale
Coeficieni de corecie (pentru nclinarea orbitei)
i nonoperaionalo. Informaiile operaionale sunt considerate acole informaii, care se
Momentul de referin al ceasului satelitar

Corecia
refer la satelitul care emite mesajul de navigaie, iar cele nonoperaionale sunt cele
ceasului satelitar
referitoare la ntregul sistem.
a,
Driftul ceasului satelitar
Informaiile operaionale
a,
Driftul frecvenei ceasului satelitar
- marca de timp a satelitului;
transmise sunt:
- abaterea scalei timpului inut de satelit fa de sistemul de"timp GLONASS;
Pentru calcularea poziiei sateltului la momentul- t -, sunt necesare, exceptnd
_ diferena relativ a frecvenei purttoarei semnalului emis de satelit fat de

valoarea nominal
parametrii - a i e -, unntoarele mrimi:
M = Ma +
[~':'
(4.58)
+ 6.n] (t - t,)
atribuit;
efcmcridcle satelitului.
Informaiile nonoperaioanle
transmise sunt:
- date asupra strii fiecrui satelit (a1manahul sistemului);

_ abaterea scalei timpului fiecrui satelit fal de sistemul de timp GLONASS;
88
_ parametrii orbitali a tuturor sateliilor din sistem (efemeridele);
89
Citirea liniilor se face de la dreapta spre stnga, perioada de infonnatii cuprinse ntr-o
_ corecii pentru scala de timp a sistemului GLONASS.
1:
,, o
St11lctura mesajului de naviga/te
' o
," "
",
"'"
.,
Mesajul de navigaie este organizat n mare ca la sistemul NA VSTAR GPS i

fiecare la rndullui coninnd 15 linii (Figura 4.10). Informaiile operaionale i
",, ,o
nonoperaionale pentru toi cei 24 de satelii sunt cuprinse integral ntrun supercadru.
"
Fiecare cadru din supercadru conine informaiile operaionale pentru satelitul care
emite mesajul i doar o parte din informaiile nonoperaionale. Cele 15 linii din fiecare
,
,,
"
cadru conin informaii de lungime 2 s. Primele 4 cadre sunt identice, doar n cadrul 5
neacoperite cu i"nfonnaii, acestea fiind spaii de rezerv pentru eventuale modificri sau
informaii suplimentare. Primele 4 linii din cadre conin informaiile operaionale, i nu
se modific ntr-un supercadru. Liniile 6-15 sunt destinate informaiilor nonoperaiona1e
,,,
1,,"
". "
I
1 I
III.
, n,
, o
, o
", oo
;U",.
rn
II,
N
n,
Il,
'"
1!,
,,
'"'"
.. o
",",
, o
,
'10:
5 sateliii, iar cadrului 5 i sunt repartizai restul de 4 satelii. Informaiile

fiecrui cadru reprezint un identificator pentru informaiile nonoperaionale care
(almanallUI) pentru cei 24 satelii ai sistemului. Primelor 4 cadre le sunt repartizai cte
nonoperaionale pentru un satelit ocup dou linii din cadru. Informaiile din linia 5 a
I
1'"'
este format dintr-un supercadru de lungime de 2,5 min, cu 5 cadre de lungime de 30 5
ultimile dou Unii nu sunt folosite pentru transmisie de date. Pc linii mai apar zone
~=
i,
N_
urmeaz n liniile urmtoare. Almanahul sistemului GLONASS cuprins n mesajul de
navigaie i transmis de sateliii acestui sistem este distribuit pe cadre dup cum
'"
unneaz:
Tabe/II/4.7
Nr. cadru
2
3
4
5
Numrul
satelitului (NS) pentru care este

transmis almanahul n cadrul dat
I- 5
6 - 10
Il - 15
16 - 20
21 _ 74
'"
m
Figura 4.10
Slntctura mesajului de naviga(ie emis de saleli/ii GLONASS
linie fiind de 2 s; 0,3 s la nceputul fiecrei linii este destinat pentru marca de timp
(TM), Iarrestul de 1,7 s sunt ocupate cu 85 poziii de infonnaii digitale. Poziiile 8577 sunt destinate simbolurilor codului redundant Hamming (Hc), care permite
... . ..~utent~~i~ii informaiilor c~ urmeaz n fiecare linie. Ultima poziie a
,fiecareI Imu este O (blank), aceasta aSlgurnd o separare n transmisia succesiv a
infonnaiilor n structura semanlului radio.
~S~~~~~E~_D~E~'~PO~Z~I~n~O~NA~RE~'~G~L~O~B~ALA~__________________________ 90
5. RECEPIA SEMNALELOR SA TELITARE MRIMI MSURA BILE
conceptuale i fundamentrii matematice dect asupra proceselor electronice n sine.
~~~~~~~~-------------------
91
5.1 Tehnica de recepiona re a semanlelor satelitare

Antena
Piata productorilor de receptoarc este att de diversificat, frnnele

producatoare att de numeroase, nct o prezentare i analiz a fiecarui receptor in
parte ar constitui subiectul unei lucrari foarte ample. De asemenea, trebuie s avem in
~
'----'
vedere, c sistemele de poziionare globala sunt tratat aici preponderent din punct de
GJ
II
vedere geodezic. n cazul de fal interesul va fi concentrat asupra receptoarele
geodezice, adic receptoare care pennit o poziionare n domeniul centrimetric i
Posibilitatea recepionarii codului CIA i a lungimii de unda
ntregi
6 - Oscilatoru1 intern
7 - Sintctizator de ITecvcnta
& - Procesare solutie de navigatie
9 - Microprocesor
JO-Interfata
11 - Alimentare energic
1 - Prefiltru
2 - Preamplificator
:1 - Convertor
4 - ND Convertor
5 - Canale digitale
subcentimetric.
ale
purtatoarelor LI i L" receptoare multichaunel, care dirijeaza spre un canal de

recepie separat semnalul interceptat de la fiecare satelit n parte, constituie astzi
Figura5.J
standarde n clasa receptoarelor geodezice. Dintr-o generaie mai nou, fac parte cele
Componentele principale ale unui receptor
capabile sa recepioneze codul P i/sau semnale ale sistemului rusesc GLONASS.

Implementarea tehnicii "Narrow-Corrclatar", "Spacingll i a metodelor de diminuare-
Semnalul transmis este recePtionat prin intennediul antenei. Caractcrsticile
eliminare a efectului Anti Spoofing (AS), constituie unele din realizrile noi, pe piata
antenei cum ar fi: centrul de faz, limea de
producatorilor de receptoare. Odat cu crearea reelelor de st~ii permanente s-,
asupra
diversificat i construirea receptoarelor capabile sa ofere soluii n timp real.
folosite n momentul de fa sunt de tip "chokering" sau "microstrip cu groundplate",
Confonn celor prezentate n captolul anterior, semnalul satelitar se compune
potenialului
receptorului
tipuri care permit o reducere
band
a procesului de
substanial
etc. au o implicaie hotrtoare

msurare
influenei
n general. Antenele
efectului
multipatl,
dintr.o und purttoare, pe care se moduleaz prin modulaie de faz codul (C/A sau
(recePlionarea semanlelor reflectate). Semnalul
P(Y), dupa caz) i mesajul de navigaie. Operaia cea mai important care se
pentru care el este prima
desfaoar n interiorul unui receptor este de a sincroniza att codurile ct i
noise preamplifier). Este important ca acest preamplificator
purtatoarcle. Dac confonn celor relatate mai sus, codurile sunt sincronizate printr.a
suplimentare n semnalul
simpl deplasare n timp, la sincronizarea undelor purttoare trebuie inut cont i de
semnal/zgomot) ct mai ridicate.
efectul Doppler. Acest proces de sincronizare poart denumirea de corelare. n cele ce
calitatea i precizia de msurare a receptorului, n sensul c un raport SIN mai mare
urmeaz se
vor prezenta aceste procese, insistndu-sc mai mult asupra pr1 ii
indic
dat
recepionat est~
foarte slab, motiv
preluat de un preamplificator cu zgomot redus (low
recepionat,
nu
induc
zgomote
pentru a obline valori SNR (raportul
Aceast mrime
este practic aceea care definete
spre o calitate mai bun a receptorului. Se insist asupra acestei componente,
92
SISTEME DE POZITIONARE GLOBAU
~~--~~~~~~-----------------------
deoarece ea constituie principala surs care induce zgomote in semnalul recepionat.
realizeaz
Zgomotul indus de celelalte parJi electronice ale receptorului este aproape neglijabil.
coresponden
Un alt aspect important l constituie unde i cum este definit Iaimea de band
a receptorului. Dup cum se tie ea reprezint aproximativ inversul duratei unui chip
coresponden
cu codul modulat pe purttoarea recepionat.
se realizeaza foarte exact, ea avnd la
baz funcia
de
93
Aceast
corelaie
(semnalulreceplionat este pusin corespondenl prin corelare ncruciat cu cel intern),

care ia valoare maxim exact n momentul n care cele dou coduri sunt suprapuse.
(puls). Determinarea Iimii de band se poate produce fie la nivel de anten, fie la
nivel de amplificator. La receptoarele geodezice, care pot recepiona ambele frecvenle,
limea de band este mai mare (n genere de la L, pna la L,) dect la cele cu
y,(l)
Sm
zgomot] yp(t+llt) dt
(5.1 )
mana-frecven, ceea ce conduce i la o sensibilitate mai ridicat fal de semnale

parazit.
Important la receptoarele moderene este i conversia semnalului dintr-un
unde:
semnal analog ntr-unul digital. Din acest punct de vedere ftrmele constructoare au
- n reprezint numarul de satelili ale caror semnale sunt receptionate;
lansat pe piat~ mai multe tipuri de rcccptoare. Unele realizeaz o conversie a
- y; reprezinta codul;
semnalului ntr-un semnal de frecven joas, numit frecvenl intermediar (flF).
- S; mesajul de navigalie.
Aceast metod are avantajul, c frecvena poate fi aleas astfel, nct n receptor s
- decalajul (t+llt) reprezint timpul de propagare a semnalului receplionat la
fie introduse componente pentru prelucrri ulterioare, care sunt uor de procurat de pe
care se adaug
piala produselor electronice. Stabilitatea oscilatorului este in aceast situalie foarte
important, ea influenlnd direct frecvenla purtatoarei, prin includerea posibilelor
oscilaii n semnalul de frecvent intermediar. Ali productori, prefer folosirea

semnalelor (baseband) cu flF~O, situalie n care primul mixer este mult mai complex.
corecia
de ceas a receptorului.
Procesul descris este destul de complicat, deoarece

simetric
la axa
1;
~O i
funcia
de corelalie este
nu poate fi decis univoc dac codul intern trebuie deplsat
nainte sau napoi.

1'.
Problema este rezolvabil prin introducerea n DLL a nc doi corelaton, unul
Restul componentelor din schema ~rezentata mai sus, alcatuiesc 'aa numitele cicluri
de anticipatie i unul de ntrziere tlearlyu (E) i "latc t1 (L), care coreleaz succesiuni
de urmrire a fazei (Phase Lock Loop - PLL) i a codurilor (Cade Daly Lock Loop-
de coduri deplasate n timp cu codul
DLL), ambele dirijate de un microprocesor.
decalate simetric fat de cel central cu o fracliune de cip. Din diferenla celor doua
Succesiunea de cipuri care alcatuiesc codurile CIA i P este cunoscut. C.

urmare receptorul poate genera el nsui, n interior o replic a acestor coduri. In cadrul
DLL
aceast
recepionat.
Cele
dou
corelatoare noi sunt
coduri decalate in timp (E-L) care sunt decalate fal de codul exact (punctual) cu o
fracliune de cip, se
genereaz
funclia de eroare (curba-S). Prin intermediul acestui
semnal de eroare este dirijat osciIatorul intern care
genereaz
codurile. astfel nct
replic interna este sincronizat cu codul corespondent modulat pe unda purtatoare
codul punctual este meninut sincron cu codul receplionat. Dup cum replicile "early"
recepionat, inut sincron i unlizat apoi la msurarea timpulni de propagare a undei.
i "late"
Sincronizarea se produce printr-o continu deplasare a codului intern pn se
cicluri
sunt decalate fat de codul exact cu I chip sau 112 chip se vorbeste despre
2t. i respectiv It.. S-a constatat, c prin micorarea acestui interval, se poate
~S~~~'EM~~E~D~E~P~O~ll~T.~70~N.~~~RE~G~L~O~B~A~LA~___________________________
95
realiza i o recuperare mai exact a purtatoarei iniiale. In acest sens, decalajul a fost
atlUlci el nu va putea
micorat la 1/10 chip, vorbindu-se astfel in terminologia de specialitate de corelatori
ntreruperilor de
apropiai (narrow spacing correlator). Un aport deosebit il aduc aceti corelatori
asemenea semnale slabe sau valori sczute ale raportului senmal-zgomot (SNR) pot
apropiai la detectarea senmalelor parazite, care produc efectu! cunoscut sub numele
conduce la
de "multipath" (interferena semnalului direct cu semanlul rellectat).
PLL este necesar ca raportul SNR
Dup realizarea corelrii dintre codul recepionat i replica intern, este declanat
unnrire.
R(,)
greeli
modificri
rapide, ceea ce
aparitia
denumite n literatura de specialitate "Cycle Slips". De
sau ntreruperi n
urmrirea
s
fazei. Pentru o functionare
corect
fie de minimum 6 dB la intrarea n ciclul de
Aici trebuie realizat un compromis ntre
Itimea
sateIit, i anume de demodulare i
receptorului fiindu-i comunicat profilul de utilizare.
a purttoarei originale, pe
provoac
benzii de urmrire a fazei
dinamica ciclului. La receptoare digitale acest lucru poate fi dirijat prin soft,
Nu
~-....'-"
C "-
IIt1i :t 0","-~\
/.'r""
exist o fonnul clara care s descrie precizia receptoarelor n msurarea f:
t~
\,' ...:. \
't~:.
'.}'
care se gsesc nc modulale doar
\.Devansat
\./
datele de navigalie. Aceast fonn
electronice care le
a semnalului intr acwn n ciclul de
Dierendonck 1992) propune o
unnrire
necoerente; n prezent majoritatea receptoarelor lucreaza cu DLL coerente caz in care
al fazei undei purttoare.
ntreaga
procedur
desfurare
similar
are
cu
o
cea
descris anterior. Partea central a
-1.---'-----'1<----,-->
faz,
aceste
procesul invers celui realizat n

obinere
'\punctual
urmri
't
purtatoarea este
alctuiesc i
inclus
formul
care face diferenla ntre DLL coerente
in procesul de demodulare. Modul de funclionare ale DLL
descrise mai sus corespunde acestora din urma. (Leick 1995) propune ca formula de
calcul a preciziei, pentru aceste tipuri de receptoare:
unei PLL l constituie un oscilator

reglabil, astfel inct semnalele
(5.2)
generate de acesta s fie corelate n

DomeniUl
de reglare
frecvent
receplionat.
cu
purtatoarea
Pe baza aceluiai
principiu descris mai sus, se poate
Figura 5.2
Curba de corelafie ntr-o DU (K-H TIliel)
realiza o separare ntre mesajul de

navigaie i
purtatoare, pe care
Aceast fonnul
d
nu include efecte ale mediului de propagare sau multipath, ci
eroarea in distanl n prezenta zgomotului receplionat numit i .zgomot de ,fundal".

- d
reprezint
proporional
decalajul corelatorilor
ajuttori. Dei
precizia este direct
cu aceast mrime, ea nu poate fi micorat dect la valori admisibile.
urmeaz s fie efectuate apoi msurtorile de faz. Caracteristica important pentru
n relaia de mai sus eroarea de msurare a distantelor este dat ca fiind direct
PLL este dinamica ei. Modificri rapide in distanla satelit-receptor, pot cauza salturi
proporional
n frecvenla senmalului recepidnat, datorit efec!ului Doppler, ciclul trebuind s poat .
invers proporional cu dublul raportului senmal-zgomot.
urmri i aceste salturi. Dac Ilimea de band din interiorul ciclului este ngust,
- Re
cu limea de band din cadrul ciclurilor i cu decalajul corelatorilor i
reprezint
de variatele strategii de realizare a acestora. (Van
frecventa de tact a codurilor CIA i respectiv P.
(",
--II..
.;g
{'>y
~~~S~~~fE~D~E~P~O~Z~/7~70~N.~~~RE~~G~LO~B~A~LA~__________________________ 97
Prin ecuaia de mai sus, este demonstrat, c msurtorile cu codul P sunt mai
mentinerea maximului de corelare, atunci faza frecventei medii a semnalului difercnt
precise dect cele cu codul CIA, deoarece acesta are i frecvena de 10 ori mai mare
(LI - ~). poate constitui un semnal pe care s se realizeze msurtoarea. Prin maxumul
dect cel din urm.
corelaiei
este furnizat diferena celor dou pseudodistane Y(I) _ Y(2).
Una din problemele cele mai interesante care trebuie avute n vedere la
Pseudodistana msurat pe L, va fi deci pseudodistana CIA + diferena Y(I) - Y(2).
prezentarea receptoarelor este tehnica implementat, pentru a putea face msurdtori
Dezavantajul acestei metode l
precise i n condiii de operabilitate a sistemului de protecie, deci cu tehnicile de

protecie
S-A i A-S activate.
Efectele S-A, pot fi compensate n mare parte prin tebnici de msurare i prelucrare
diferenial. lnllueoa procesului ditheriog, de modificare a frecvenei de baz este

eliminat n mare parte prin formarea de simple diferene, iar cea a procesului epsilon
CORELARE JNCRUCISATA
Codul Y
pe LI
(semnal-zgomot)
LI/L,.
La aceast tehnic mai exist i

posibilitatea
Figura 5.3
Un efect ,negativ asupra poziionarii geodezice l are ns procesul A-S care se

n dou moduri:
_pe de-a parte ca urmare a recodificrii codului P cu codul necunoscut W. este

blocat posibilitatea de a face determinri de pseudodistane utiliznd i acest al doilea
cod (determoinari care ar fi i mai precise dect cele facute cu codul C/A);
datorit
amplitudinii reduse a corelaiei
Codul Y
pe L2
prin utilizarea de efemeride postcalculate.
rsfrnge
constiruie raportul scazut SNR
pariale
demodulrii
a codului P naintea
corelrii ncruciate, caz n care poate fi obinut o cretere a raportului SNR n jurul
a 13 dB. Aceast tehnic se gsete implementat se pare n reccptoarclc Turbo

Rogue (Allen Osborne) i Trimble 4000 SSE.
Avantajul deosebit al metodei l constituie operarea cu lungimea de und \Vide
_iar pe de alta parte ca urmare a absenei codului CI A i pe a dou purttoare
Iane (86 cm) rezultat din diferena LI - L,. Semnalele conin ca surs principal de
i a nccunoaterii codului P(Y) este, ngreunat recuperarea celei de-a doua purtatoare.
eroare: efectele ionosferice i intrzierile relative dintre cele doua canale. Se dispune
Pentru receptoare gepdezice firmele constructoare au elaborat diferite telmici,
astfel de o situaie extrem de favorabil n procesul de determinare a ambiguiti lor.
cele mai cunoscute metode de evitare a efectelor S-A i A-S fiind prezentate n
continuare.
b) Te/mica cvadrr;; (Squaring)

Aceast
a) Core/arca inc11JcuaI LI ! L,
TEHNICA CVADRARII
dezvoltat
(cos) care au modulate pe ele codul P(Y). Ambele frecvene fiind codificate cu acelalji
Codul Y
pc L2
generarea unui semnal de corelare. Dac printr-un ciclu regulatar se unnrete
fost
n receptoarele de tip
Macrometer V 1000, de
Counselmann.
cod necunoscut Y, prile comune de pe cele dou purttoare pot contribui la
la nceputul anilor 80, i
implementat
Tehnica are la baz procesul de corelare ncruciat a semnalelor LI (cos) i L,
tebnic
ctre
Semnalele
recepionate sunt desprite n dou
Figura 5.4
semnale decalate cu 90' i nmulite
~~~~~~~~-------------------
98
~~~S,~EM~E~D~E~P~O~Z~I~n~O~N~A~RE~'~G~LO~B~A~U~___________________________ 99
apoi cu ele nsi.

Aceast tehnic
d) Z- Tracking
nu este altceva dect o autocorelatie cu decalaj temporal controlat.
Aceast tehnic profit
TECHNICA Z - TRACKING
Semnalul obinut este eliberat de morlulaia codului. ns prezint dezavantajul unui
zgomot puternic i a unci frecvente mrite, Duplicarea frecvenlei de baz conduce i
Codul Y
pe LI
la o scdere a lungimii de und, rezultnd o lungime de und de numai 12 em
Codul P
(jumatate de lungime de unda pe L,l, Creterea zgomotului se datoreaz faptului c
replica
Codul Y
Codul p
a codului,
c) Tehnica
replica
cvadrr;; sprijinite
CORELARE COD+CVADRARE
Codul Y
peL2
,Codul P
replica
fost puse de Hatch 1992, are la

baz
faptul
decat cea a codului P,

ceea
RL2.Y
ce
meninerea
la
cadrul
codului Y a unor fractiuni

din codul original Y de
2ms, care pot fi utilizate
la demodulare i duce la o cretere a raportului semnal-zgomot. Pentru a putea utiliza

aceste secvene, trebuie determinat epoca codului W n raport cu codul cunoscut P.
Aceasta sCTcalizeaz prin maximizarea rezultatelor corelrii acumulate a codului P, pe

intervalele de 2ms. Este vorba deci despre o sincronizare cu codul W i nu despre o
cunoastere a acestuia. Z- tracking furnizeaz cel mai bun raport semnal zgomot dintre
P cu codul necunoscut W. a crui
toate metodele prezentate aici, rnrimile rnsurndu-se directe cu utilizarea lungimilar
frecvent
de
de tac! de 0,5 MHz, este
a codului P,
und
ntregi. Tehnica a fost
conceput i dezvoltat
de finna Ashtech n anii
1992-1993,
Ca o concluzie la cele prezentate anterior, caracteristicile principalelor tehnici
de combatere a efectelor A-S i S-A sunt centralizate n unmatorul tabel:
Tabelul 5 I
codului W, este de 20 de ori mai ngust, Pentru a conserva aceast lime de band
ct mai bine mpotriva cvadrrii, se ntrprinde o demodulare parial a codului Y.
Astfel se reuete s se intre i pe L" n procesul de "squaring", cu o lime de band

mult mai redus (0,5 MHz), Ca urmare a acestui fapt i zgomotul din semnal scade
drastic, ceea ce duce la msurtori de faz cu un zgomot diminuat cu un factor de 4,5
de cele din cadrul cvadrrii simple, Se menine n schimb, dezavantajul mririi
frecvenei i njumtirea lungurui de und,
duce
Y se face prin multiplicarea codului
Ca urmare i limea de band a
fa
joas
de 20 de ori mai
generarea codului
exact de 20 de ori mai redus dect
Figura 5,5
RU.y
Figura 5,6
de cod (Code Aided Squaring)

Aceasta tehnic, a carei baze au
codului de criptare este
p,I:2V
neurmnd o scindare a semnalului, zgomotul este dispersa! pe ntreaga ltime de band
c frecvena
de faptul
Parametrii
Squaring
Corelare
Code Aided
Squaring
ncruciat
Z - Tracking
<
Codul CIA
nu
da
da
da
Pseudodist.
Y
nu
YI
Y2- YJ
YI, Y2
0,5
0,5
SNR
- 16 dB
-3 dB
- 13 dB
OdB
SISTEME DE POZmONARE GLOBALA
100
5.2 Mrimi msura bile
~~S~~~'~E~D~E~p~o~v~rr~O~N~A~RE~GL~O~B~A~U~
ncoresponden.
ce
Semnalele GPS pot fi recepionate i prelucrate prin mai multe metode, in funcie
de receptorul de care se dispune
georlezic). Mrimi
scopul
urmrit (navigaie
sau
= fr .
perioad
poziionare
posibile de msurat sunt:
- faza codurilor (pseudodistane)

- Nwnrul integrat Doppler (Doppler - Count)
In acest sens oscilatorul reglabil din receptor este astfel dirijat, pn
Odat realizat
de
observaie
corespondenta frecvenlelor ea este meninut pe intreaga
a satclitului.
Semnalul f; este acwn codificat - prin modulalie de faz - cu o segven PRN

identic
cu cea folosit n satelit pentru codificarea sCIJUlalului. Secvena PRN este
produs
de un generator de coduri, care preia tactul de modulare de la oscilatorul
reglapit din receptor. Prin aceasta s-a
- faza purttoarei mixate.
_________________________101
satelitar,
ns fr modulaia
obinut
mesajului de
in receptor un duplicat al semnalului
navigaie.
Semnalul
recepionat i
cel
reprodus n receptor sunt apoi corealte.
5.2.1 Msurarea/azei coduri/ar (Msurarea pseudodistanje1or)
ntruct timpul de propagare a semnalul satelitar este de T (20.200 kmI

300,000 kmIs)
6. T intre momentul de emisie

a semnalului di~ satelit i cel de recepie n receptor. ntruct timpul este msurat n
In aceast situaie se msoar diferena de timp
receptor cu W1 ceas intern, a crei funcionare nu corespunde exact cu ceasul din satelit
i ntruct unda nu strbate vidul ci straturile atmosferei, produsul (T' c) nu ofer
distana satelit - receptor. Din acest motiv acest produs mai este nwnit pseudodistan.
Informaia T se obine n receptor prin corelarea ncruciat a semnalului recepionat
de la satelit cu un semnal identic generat intern n receptor.
nmulire. Funcia rezultant
0,07 secunde de la satelit la
anten,
selunalul
recepionat i
cel
reconstruit in receptor sunt deca1ate intre ele cu 0,07 secunde.

ValQarea exact a lui!l.T se obtine prin reglarea succesiv a generatorului de
coduri pn ce codul semnalului emis i a celui reconstruit ajung n coresponden,
Aceasta se ntmpl atunci, cnd funcia de corelaie ia valoarea + 1 pentru functia de
amplitudine
reprezint
Dac
La corelarea ncruciat seman1ul recepionat i cel reconstruit sunt mixate prin
rezultat,
Defazajul semnalului satclitar
recepionat
(faza codului)
in final o msur pentru timpul de propagare f:J. T.
ceasul din satelit i cel din receptor ar corespunde i ar fi n concordanl am
avea:
se nwnete "Funclia de corelalie". 'Secvenele PRN au
!l. T . c = Distanta satelit ~ receptorII

II
proprietatea c funcia de corelatie ia peste tot cu mare exactitate valoarea + 1, cnd

frecvena,
faza
i modulaia
de
faz
a semnalelor corelate sunt cu exactitate n
coresponden.
este cunoscut secvena PRN, dup care a fost codificat semnalul satelitar.
afectat
codificat
f, care este
recepionat
satelitare, aa c trebuie acceptat o decalare !l.t a ceasului din receptor.

Dac notm:
Ts - timpul satelitului i TE - timpul receptorului, rezult:
n receptor
de efectul Doppler , In receptor un oscilator reglabil genereaz o frecven
intern ~.
doar de influena atmosferei.
ns ceasurile din receptoare (din motive de cost) nu corespund exact cu ceasurile
Este evident c, reconstruirea semnalului n receptor este posibil numai dac
Satelitul emite unda purttoare
afectat
Un comparator de frecvene verific continuu dac cele dou frecvene sunl
t~Ts-TE
(5.3)
102
103
~~~~~~~~----------------~
i distana
satelit - receptor:
(5.5)
Rezult:
(5.6)
respectiv
(5.7)
Msurarea timpului de propagare
distana
fl T multiplicat cu viteza luminii nu ofer deci
satelit - receptor, ci distana satelit - receptor minus o valoare constant. Din
acest motiv produsulllT' c este cunoscut sub denumirea de "Pseudodistan".

da
5.2.1.1 Msurarea fazei codului CIA

Intervalul de timp T este msurat printr~o corelare succesiv i continu
semnalului intern generat n receptor cu semnalul recpionat.
acest procedeu este de 50
Bii
il
Frecvena
cu care are loc
I sec. Codul CIA fiind format din 1023
bii, rezult c
dup o durat maxim de 20,46 s procesul de cutare este ncheiat. ntruct, perioada
codului CIA este de doar I ms, avem o ambiguitate pentru distana msurat de I ms
Figura 5.7
Principiul corelrii ncruciale n receploarele GPS (M.Bauer 1992)
. c = 300 krn.
5.2.1.2 Msurarea fazei codului P(Y)

Deci ar trebui corectat timpul msurat prin corelare n cruce, cu cantitatea
Timpul de propagare se detennin atunci:
at.
Dac urilizatorul dispune de posibilitatea utilizrii codului P, problema

ambiguitii amintit la codul CIA nu apare.
:0 perioad
Codul P individual pentru fiecare satelit are
de 7 zile i este deci mult mai mare dect timpul de propagare a semnalului
de Ia satelit la receptor. Corelarea

pseudodistant lll1ivoc.
incrucit
a codului P conduce deci la o
care in plus este i de zece ori mai precis dect cea dedus
~~~S,~EM~E~D~E~p~o~n~,~70~N.~~~RE~'~G~L~OB~A~LA~________________________~104
~&~S~~'~E~D~E~P~O~Z~I,~10~N.~~~RE~G~L~O~B~A~LA~__________________________~105
cu codul CIA, ntruct frecvenla codului P este de zece ori mai mare.
Aici apare
ns
(5.9)
problema timpul ndelungat pentru corelarea semnalelor.
Frecventa codului P fiind de JO,23 MHz, iar timpul de propagare a senmalului de

aproximativ 0,07 secunde, n acest interval de timp, gencratorul de coduri a produs deja
7, l' JO' bii nainte ca semanlul satelitar s fie receplionat. La o frecven de cutare
Ecuaia ofer rezultate cu att mai bune cu ct
Dac Ll~ tinde spre zero ecualia trece sub forma:
de 50 bii/sec, ar fi nevoie de 4 ore pn ce codul P ar fi identificat. Acest interval de
r,
timp nu poate fi ns acceptat n navigaie.

mesajul de navigaie, intr-o prim faz, msurtoarea are loc cu codul CIA. Codurile
CIA i P sunt bine corelate n timp, Deci duplicatul codului P generat n receptor va fi
decalat cu LlT. Datorit ambiguitii msurtorilor cu codul CIA, codul P nu este nc

ajut
cuvntul HOW, care conine timpul satelitar, care o dat primit
prin mesajul de navigaie, mpreun cu timpul receptorului,

Generatorul de coduri va fi reglat succesiv i se
(5.10)
n=Jfpdt
r,
Problema este rezolvabil cu ajutorul cuvntului HOW (Hand-Over Word) din
identificat. Aici
.6.t este mai mic.
ofer
diferenla de timp, .
translateaz
codul P pn ce
rmn doar fraciuni de milisecunde, care apoi sunt msurate.
adic: "Numrul ciclurilor de lungimi de und recePlionate n perioada TI - T,
se obine prin integrarea frecventei
recepionate".
Relatia (5,8) nu este dect o form particular a relatiei generale (5.10).

Realizarea tehnic a relatiei (5.10) este problematic n cazul oscilaiilor de nalt
frecven. Din acest motiv ntr-o prim faz, frecvena nalt recepionat este
transfonnat ntr-o frecven joas. Acest lucru se realizczaz prin compunerea
frecvenei recepionate fR cu
o frecvent generat intern n receptor f;, dar foarte
aproape de cea recepionat. Prin diferenta:
5.2,2 Msurtori DOPPLER
(5.11)
Este cunoscut din capitolul anterior relaia:

n=f' t
(5,8)
se obine un semnal mixat, a crui amplitudine este supus unor oscilaFi periodice.
Frecvena
variatiei n amplitudine este dat de:
unde: f - frecvena constant

(5.12)
t - timpul
n - numrul de lungimi de und.
Datorit micrii relative satelit - receptor, frecvena recepionat f, nu este
constant datorit
efectului Doppler.
Sunt msurate apoi ciclurile frecventei de variatie a amplitudinii

interval bine definit TI - T,.
Numrul de cicluri "n" se poate obine aproximativ prin divizarea curbei Doppler
n intervale mici de timp Ll~ i apoi se calculeaz relaia:
fs intr-un
T1
N =
T1
Jf, dt J(f
=
TI
i -
TI
fR) dt
(5.13)
._-.-------~~~~-------------------
eS",lS",TEM=E",D",E,,-''-'p"'Zl=17:::N."'tI"'RE=G:!L"'"'i3A"'LA::::...._ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ l06\
N - se numete numrul integrat Doppler (Doppler - Count).
~S~~~~~E~D~E~P'-'O~Z~1~77~O~N.:!~RE""'_~GL~O~B~A~I~~______________________~l07
semnalului satelitar. Faza semnalului care a fost
emis
la momentul necunoscut TSi n
satelit. Trebuie deci luat n considerare faza WS (T s,) a semnalului satelitar. Schematic
5.2.3 Msurarea fazei undei purttoare mirate
fenomenul care se realizeaz ntr-un receptor poate fi

Diferenta de
Principiul
msurtoare
Fie un emit tor n repaos, care emite un semnal electromagnetic de frecvent
unghiurilor de faz).
cunoscut. Dac exist un receptor care are posibilitatea s msoare unghiul de faz
faz
intre cele
(pentru a fi clar,
unnrit n
figura de mai jos.
dou mrimi msurabiie reprezint
diferena
de
faz
nu trebuie
Diferenta intre semnalul satelitar reconstruit
privit
ca o
semnalul de
de fapt o
diferen
referin
este
denuriut n literatura de specialitate "faza purttoarei mixate". "faz brut". sau
OP<211
a semnalului recepionat, se poate detennina distana emitor - receptor cu relaia:
adesea "faza purttoarei", toate fiind ns sinonime.
(5.14)
).. - lungimea de und a semnalului electromagoeitc

N - 1, 2, ... numrntreg
<--<1>,
La un emit tor aflat n micare (satelit) acest mod de abordare simplist nu este
<P = <Ps - <PR

<----- <PR
posibil, ntruct frecvena semnalului recepionat este influenat de efectul Doppler. Prin
aceasta, lungimea de und se modific n pennanen. independent de alunecare n
frecvent datorit
efectului Doppler rmne, ns, viteza de propagare a unei anumite
faze a semnalului. de exemplu, viteza trecerii prin valoarea zero a semnalului. Acest
lucru inseman
faza unei unde nu este afectat de micarea emiltorului, ci numai
Figura 5.8
Principiul msurriijazei undei purttoare
lungimea de und. Fazele sunt deci ntr-o perfect coresponden cu timpul de

propagare, lucru care este exploatat n situatia rnsurrii fazei undei mixate.
Un receptor GPS are posibilatea ca pentru anumite momente Ti prestabilite n
n concluzie. ca mrime msurat avem diferena ntre faza semnalului

. receplionat de la satelit i faza semnalului generat n receptor.
Diferena dintre fazele semnalului reconstruit i generat se realizeaz indirect prin
timpul GPS, s determine unntoarele diferene:

1. Faza <PR a unui semnal de frecven fR construit n receptor.
mixare, aa cum s-a descris la mixarea semnalelor de frecven nalt, unde s-a ardtat,
ntruct nu se poate admite c ceasul receptorului corespunde exact cu timpul
c amplitudinea semnalului mixat este supus unor variaii periodice. Faza variatiei
GPS, msurtoarea nu are loc la timpul T; ci la timpul T; + lll;. Trebuie deci luat n
amplitudinii este de fapt mrimea real msurat. Prin reconstruirea semnalului satelitar
consideraie faza la momentul \Ti + lll;) a frecvenei semanlului de referin "f"'.
se nelege de fap~ realizarea unei copii necodificate a purttoarei, dar influenat de
2. Faza
<P, a semnalului reconstruit
i nlturat
de ntreruperile de faz a .
efectul Doppler.
~~~ST.~EM~"~E~D~E~'P~O~ll~,~TO~M~~~RE~'~G~L~OB~A~LA~________________________~lOB ,
6. PRELUCRAREA OBSERVATIILOR SATELITARE
SISTEME DE POZITiONARE GLOBALA
! 09
~~~~~~~~~~--------------------~
cu:
no
6.1 Prelucrarea datelor din mesajul de navigaie

Att pentru navigaie, ct i pentru aplicaii geodezice sunt necesare poziiile
2"
U
laM
~-;;J
GM - produsul cunoscut dintre constanta gravitaional
masa Pmntului;
punctelor de observaie Intr-un sistem legat de corpul Pmnt. Poziia sateliilor este "
ns cunoscut doar ntr~un sistem inerial. Cu ajutorul efemeridelor transmise n
~n - termen corectiv pentru viteza unghiular medie (coninut n mesajul de
mesajul de navigaie, se pot determina coordonatele sateliilor n sistemul de coordonte
- semiaxa mare a elipsci orbitale~
navigaie).
convenional terestru, detereminarea poziiilor punctelor de observaie de pe suprafaa .'
fizic a pmntului sau n apropierea acestuia (n aer sau pe ap) devenind astfel o
c. Calculul anomaliei medii M(k):
problem geodezic clasic, de geodezie tridimensional, i anume intersecia spaial
de lungimi msurate de la puncte de coordonatc cunoscute (sateliii) spre un punct de
M(k) ~ M(r) + n(k)' At
(6.3)
coordonate necunoscute.
n cele ce unneaz va fi prezentat. n strns
analogie cu cele prezentate n
capitolele 3 i 4, algoritmul pentru calcularea coordonatelor sateliilor n sistemul de
M(r) - anomalia medie la momentul de
referin (coninut
In mesajul de
navigaie).
coordonate convenional terestru. Notaia (k) va face referire la momentul de

observaie,
iar (r) la momentul de referin al efemeridelor.
d. Calculul anomaliei excentrice E(k):
a. Calculul diferenei de timp ntre timpul de observaie i timpul de referin

M(k) ~ E(k) - e . sin E(k)
~t ~
t(k) - t(r)
(6.4)
(6.1)
cu:
t(r) - timpul de referin pentru efemeride (coninut In mesajul de navigaie);
t(k) - timpul de
e - excentricitatea elipsei orbitale (coninut n mesajul de navigaie).
observaie.
e. Calculul anomaliei adevrate v(k):

b. Calculul vitezei unghiulare medii n(k):
v(k) = arc(g(P sinE(k
(6.2)
cosE(k) - e
(6.5)
110
~~~S~TEU~E~D~E~P~O~Z~fT.~f~ON.~~~RE~G~L~O~B~ALA~____________________-------
f. Calculul argumentului latitudinii u(k):
u(k) = U. + !lu
~~~IT.8V~~E~D~E~p~O~ll~n~O~N.~~RE~~G~LO~B~A~LA~__________________________~111
Pentru acest calcul avem ca referin figura 3,8, de unde rezult:

(6.6)
P(k) = O(k) - GAST(k)
cu:
O(k)=O(r) +
IT
(6.9)
(6.10)
[t(k)-t(w)]
u. = v(k) + W
B - rata ascensiei drepte a nodului ascendent (coninut in rnesajul denavigaic)
Llu = Cuc cos 200 + CUI sin 2uo

unde:
W
UC'
argumentul perigeului (coninut n mesajul de navigaie);
Cu viteza medie de rotatie a Pmntului
C _termeni corectivi pentru calculul argumentului latitudinii (coninut n

U!
W e presupus
ca fiind
cunoscut,
rezult:
mesajul de navigaie).
GAST(k) = GAST(w) + w, [t(k) - t(w)]
(6.11)
g. Calcuiul razei vectoare r(k):

Aici notaia (w) are semnificaia momentului de nceput al unei sptmni (ora
r(k) = ro + !lr
(6.7)
zero noaptea ntre smbt
i duminic)
n timpul GPS.
Parametrul 0 0 coninut n mesajul de navigaie este definit ca:
cu:
ro = a (1 - e cos E)
!lr = Cro cos 2u. + C" sin 2ilo
O(r) + GAST(w)
unde:
Cre. CIS - termeni corectivi pentru calcularea razei vectoare (coninuli n mesajul
Cu aceasta rezult:
de navigaie).
GAST(k)
= O(r) - 0 0 + w, [t(k) - t(w)]
(6.12)
h. Calculul poziiei satelitului in sistemul de coordonate al nodului ascendent:

i
n continuare:
YNod = r(k) cos u(k)

XNo< = r(k) sin u(k)
(6.8)
P(k) = [0(1') + IT(t(k) - t(r] - [0(1')-0 0
+""
(t(k)-t(w]
(6.13)
i. Calculullongitudinii nodului ascendent p(k)
~~~S~TEM~'~E~D~E~P~O~Z~IT.~lOQM~~~RE~'G~L~O~B~AgLA~__________________________~112
Timpul de observaie i cel de referin sunt momente definite pe scala timpului
~~~S~TEM~'~E~'D~E~,~p~O~n~T.~lO~N~~~llli~'~G~L~O~B~AI~~~
__________________________~113
6.2 Prelucrarea observatiilor cu faza codurilor
GPS, a crui origine poate fi considerat aici nceputul sptmnii GPS. Sub acest
considerent termenul t(w) ia valoarea zero, iar realaia de mai sus dup unele
cum s-a artat,
msurarea
fazei codurilor n receptoarele GPS conduce la
aflarea timpului de propagare fo T al semnalului de la satelit la receptoL Produsul- fo T'
reordonri primete fonoa final:

~(k) = 0 0 +[0-",,] [t(k)-t(r)]-""
Aa
t(r)
c - ofer
(6.14)
aa
Dac
numita Pscudodistan.
se dispune de 4 pseudodistane spre
diferii satelii i
presupunnd,
toate,ceasurile satelitare sunt perfect sincronizate ntre ele, iar efectul ionosferei i al
troposferei este neglijabil de mic, rezult
j. Calculul nclinaiei orbitci i(k)

i(k) = io + i fot + foi
(6.15)
(AT,
c + Al el'
ecuaiile:
= (X,-X.)' + (Y,-Y.)' + (Z,-z.)'
(6.19)
fo T, = timpul de propagare al semnalului satelitar;
cu:
c = vteza luminii n vid;

Xi. Yi> Z = coordonatele cunoscute ale satelitilor;
X R YR'
ZR
= coordonatele necunoscute ale receptorului~
Llt = eroarea de ceas, necunoscut, a receptorului.
unde:
io = nclinaia orbitei orbitei la momentul de referin (coninut n mesajul de
Aflarea coordonatelor antenei de receptie se
navigaie);
i = rata nclinaiei orbitei (coninut n mesajul de navigaie);

C.se. C.15
realizeaz
ntrun sistem de 4
ecuatii, de forma celor de mai sus, unde avem 4 nCCWlOscute. Trebuie ns inut cont
= valori corective pentru nclinarea orbitei (coninute n mesajul de navigaie),
de unntoarele particulariti:
. momentele de emisie al semnalelor satelitare, pentru aflarea coordonatelor
k. Transfonoarea n sistemul terestru global
,; satelitului, sunt initial necunoscute;

- nu trebuie neglijat rotaia Pmntului n perioada de propagare a semnalului
Xer = XNod cos P(k) - YNod cos i(k) sin P(k)
(6.16)
satelitar;
- msurtorile cu codul CIA nu sunt univoce ci doar modulo 300 km;
(6.17)
refracia ionosferic i troposferic
nu pot i nu trebuie omise;
- ceasurile din satelit nu funcioneaz perfect sincronizate;

Zer = YNod sin i(k)
(6.18)
- relaia matematic ntre mrimile msurate i necunoscute (modelul funciooal)
114
~~~~~~~~-------------------
~MS~~~BU~E~D~E~p~O~ZI~n~O~N.~~RE~~G~LO~B~A~LA~
__________________________~115
nu este liniar.
(6.20)
Utilizatorul trebuie s tie c toate aceste probleme sunt preluate de programul

de prelucrare intern al receptorului. Soluia este gsit intr-un proces iterativ, care este
fonnat din secvenele descrise n cele ce unnez.
i se calculeaz
coordonatele satelililor.
Din aceste coordonate i coordonatele provizorii ale statiei, se recalculeaz un
nou timp de propagare.

6.2.1 Definirea vectorului de start - citirea elementelor msurate
Dac
definirii vectorului de start
diferenla dintre timpul de propagare acceptat in faza

cel calculat
depete
calculul cu noul timp de propagare. La definirea

La nceput avem nevoie de valori provizorii pentru coordonatele punctului de
anumit tolerant,
toleranei
se reia
se are n vedere faptul,
sateliii se mic pe orbit cu o vitez de 4 krn/s iar momentul de emisie ar trebui
staie i pentru eroarea de cronometru a receptorului. Se pornete de la ideea, c sunt
cunoscut cu o precizie de cca. l rus.
cunoscute coordonatele cu o precizie de cea. 1 (extrase de pe o foae de hart).
de valori provizorii pentru coordonatele sateliilor. Precizia acestora depinde evident
Aceste coordonate elipsoidale sunt transfonnate n sistem geocentric Xo Yo Zu. Ca
de precizia coordonatelor iniiale pentru antena receptorului i de precizia ceasului din
valoare provizorie pentru eroarea de cronometru se pornete cu
receptor.
6.t
= O. Pentru
Dup ncheierea
acestui proces iterativ, dispunem
calcularea coordonatelor satelitilor avem nevoie'de timpul de propagare al semnalelor,
dar neavnd aceast infonnalie se ia arbitrar valoarea 'ta = 20200 km : 300 000 kmls
6.2.3 Corectarea coordona/eloI' sa/clip/ar
datorit
injlllcnfci ro/afic,
Pmntului
= 0,07 s pentru toate semnalele satelitare.
Cu aceste considerente avem defInit vectorul start cu valorile: Xo. Yo Zo. c.to.
n intervalul de timp necesar propagrii semnalului de la satelit la receptor,

Pmntul
se rotete cu un unghi:
6.2.2 Calcularea coordonatelor sateU/i1or

(6.21 )
Pentru rezolvarea sistemului avem nevoie de coordonatele satelitare Xi, Vi, Zi
pentru momentele de emisie a semnalelor.
Dac
aceste momente ar fi cunoscute, ele
ar putea fI utilizate pentru calcularea coordonatelor satelililor din efemeridele

transmise, confonn algoritmului prezentat n capitolul 6.1. La nceput
iniializare
ns,
= viteza de rotalie a Pmntului.
Trebuie deci s transfonnm coordonatele satelililorn sistemul cartezian WGS84 legat strns de Pmnt. cu fonnulele cunoscute:
n faza de
a receptoarelor aceste momente rmn necunoscute, cunoscute fiind doar
momentele de recepie, care la rndullor sunt i ele eronate cu eroarea .llt. Neavnd
X=X'cos a+ Y' sin a

y
= Y' cos a+ X' sin a
infonnalii suplimentare. se admite la nceput timpul de propagare 't = O.O?s i c.t = O

cu care se detennin momentele de emisie pentru toate semnalele satelitare:
unde:
(6.22)
~~~SD~~'~E~'D~ESP~O~Z~I~n~O~NA&RE~G~L~O~B~A~LA~________________________~116
6.2.5 Corectarea pseudodistonJelor datorit efectelor atmosferei i a erorilor
X', Y' _ coordonatele satclitului la momentul de emisie al semnalului;

X, Y - coordonatele satelitului la momentul de recepie.
de cronometru din sateliJi
Coordonata Z nu este afectat de aceast transformare, ntruct axa de rotatie
a pmntului corespunde cu axa Z a sistemului de coordonate.
Pseudodistanele
detenninate n fazele anterioare sunt afectate de erori
sistematice. Ele sunt eronate
Y'
1L,
datorit
datorit
influentei ionosferei
troposferei, precum
ceasurilor din satelii.

i
Efectul ionosferc
local. Aceasta nseamn,
al troposferei depind de
intro
prim faz
elevaia
satelitului
trebuie calculate
de timpul
elevaiile i
local. Timpul local este calculat din timpul receptorului (timp GPS)
timpul
a longitudinii
vectorului de start.
Elevaia satelitilor este calculat
din diferenele de coordonate elipsoidale ntre
coordonatele satelitului i coordonatele provizorii ale staiei de recepie a semnalelor.

S-a ajuns astfel la
Coreciile
Figura 6.1
Corectarea coordonatelor sateli/ilor datorit rota/iei Pmntului
"pseudodistane msurate
n vid".
de cronometru pentru ceasurile satelitare
deriv
din
dou
efecte
principale:
~
abateri ale ceasurilor datorit oscilatoarelor din satelii. care sunt calculate cu
polinoame de diferite ordine. Coeficienii acestor polinoame sunt transmise in mesajul

6.2.4 Eliminarea ambiguitJilorpseudodistanjelor msurate cu codul eiA
de
navigaie i
folosesc la determinarea unor
corecii
liniare care se atribuie
pseudodistanelor;
Pseudodistanele msurate cu codul CIA sunt distane modulo 300 lan. Aceste
distane trebuie corectate deci la lungimea lor complet. Pentru aceasta, se folosete
- abateri ale ceasurilor de natur relativist. care se calculeaz din parametrii

orbitali ai satelitului.
partea ntreag din timpul de propagare al semnalului, exprimat n milisecunde i se

mnullete cu viteza luminii.
1:
6.2.6 Transfonnarea in sistemul de coordonate (opocentrice
= 0,070 s
70 x 300 000 lan/s ' !O., = 21 000 lan

la care se adaug fraciunea din 300 lan msurat cu codul CI A, obinnd astfel
pseudodistana ntreag.
Mrimiie
care intereseaz sunt eliminate de erorile sistematice i dispunem de
coordonate provizorii pentru necunoscute.

Pentru o expresivitate mai mare. dar i pentru o simplificare a calculelor se
transform coordonatele determinate n fazele anterioare n coordonate topoccntrice cu
~~~S~TEM.~'~E~D~E~P~O~Z~IT,~l~ON.~~~RE~'G~L~O~B~A~LA~__________________________~118
"~~ST.~EM~E~-D~E~'~P~Oz~[~n~O~N~A~R~E~G~c~O~BA~LA~__________________________~119
originea sistemului n punctul de statie. Necunoscutele noastre X R Y R. ZI( sunt acum
Rezult:
abaterile fat de ori!,Jfuea sistemului topocentric.

AT;' c - f(X" Y" Z" At)
6.2.7 Liniarizarea ecuafiilor
= 1;
(6,27)
sau matricial:
(6.23)
1 ; A'
(6,28)
Se detennin coreciile dx, dy, dz, dt care se aplic valorilor provizorii,

rezult
ntregul proces fiind iterativ se reiau toate calculele cu noile valori corectate,
deci:
care la rndul lor devin valori provizarii.

flTi'C ';
J(Xi - (Xo+dxl '1 + (Yi + (Yo+dyl '1 + (Z,- (Zo +dzl '1
+ (flt+dtl'
6.3 Prelucrarea
(6,24)
comun
pscudodistanelor i numrul
integrat
Doppler
Derivatele partiale:
Precizia n poziionare depinde foarte mult de precizia pseudodistanelor. Din
af i
ax
af i
acest motiv este justificat ca acestea s fie mbuntite,

Xi-X o
at
(6,2S)
Zi -Zo
;
"
stabilim ns, cum din numrul integrat Doppler (Doppler - Count) se pot
extrage infonnaii relevante pentru problema noastr de poziionare. Limitele de
bi
posibilitate,
prin combinarea msurtorilor de pseudodistan cu msurtorile Doppler. Trebuie
ai
Yi-Y o
ay
af i
az
af i
Exist aceast
integrare din paragrafuIS.2,2 (relaia S.13) sunt defmite n msurtorile GPS, chiar
in receptor.
Ci
Datorit
ceasului receptorului relatia (S,13) poate fi
reformulat
sub
forma:
;
d,
'l'2+ At Z
'l'Z+Atl
(6.26)
'l'1+lI.t 1
fi dt -
T1+lI.t 1
dt
(6,29)
121
~~~~~~~~~~--------------------~
N - reprezentnd nwnruI oscilaiilor ciclurilor dc frecvenl n intcxvalul
~.
f! sunt frecvenele nominale care pot fi considerate constante.
(T, + At,)- (T, + At,) nregistrai n receptor.
(6.33)
Particularitatea esenial a acestei relaii trebuie privit prin faptul c,
numrul
frecven influenate
ciclurilor de
de efectul Doppler
R-At, c )
c
nregistrate n
receptorul GPS n intervalul (T, + At,), (T, + At,), este egal cu numrul ciclurilor de
frecven emise de satelit n intervalul (T, + At, - ")' (T, + At, - ")'" i " fiind
dar:
timpul de propagare a semnalului satelit-receptor pentru momentele de integrare
R,-At,' c=PSR,
considerate.
R, - At, . c = PRS,
Dac notm R J i R 2,
distanlele receptor- satelit pentru momentele
reprezint pseudodistanele
considerate, rezult
la momentele T,
T"
deci putem reformula ecuaiile
(6.33) sub forma:
,,= R, / c
(6.30)
(6.34)
Putem deci reformula ecuaia (6.29) sub forma:
PSR,-PSR,=f[(f,-f,)(T, - T,)+f,(A', -A',)- Nooc )
Tl 1"At,
Jf
dt =
(6.31)
sau generalizat:
TI1"AI 1
PSR,.,- PSR, = APSR = f[(f;-~)(T,.,-T,)+f;(At,.,-A'~-Nooc )
(6.35)
cu fs - frecvena semnalului emis de satelit.

Acest lucru este posibil ntruct numrul ciclurilor frecvenei
recepionate i
Cu nnrnrul integrat Doppler msurat, exist deci posibilitatea s se determine diferena
afectate de efectul Doppler, este egal cu nnrnrul de cicluri emise ctre satelit n
ntre dou pseudodistane msurate la dou momente succesive. Aceste diferene se
intervalul de integrare.
bazeaz pe msurtorile de faz i sunt mult mai precisc dect pseudodistanele n sine.
Se pot deci combina diferenele pseudodistantelor cu cele msurate direct prin folosirea
T1-tAt,
Nooc
J fi dt ~
T)-tAt l
codurilor, astfel ca zgomotul msurtorilor s fie foarte redus. n terminologia GPS

(6.32)
acest lucru se mai numete "Carrier Smoothed Pseudorange".

Un algoritm de prelucrare (Hatch 1986), poate fi urmrit n cele ce urmeaz.
--_.
__ ._...._....._. - - - - -
~~~S~TEM~.~~~.~D~E~P~O~Z~IT.~70~N.~~~RE~.G~L~O~B~A~LA~___________________________122
Notaii:
SISTEME
DE POZI170NARE GLOBALA
123
~~~~~~~~----------------~
n aflarea pseudodistanei corectate.
OPSR, = observaia cu numrul i (observed) a pseudodistanei;

EPSR, = valoarea de
ateptare
Pentru acest principude baz s-au eliberat numeroase variante ponderate. Unele
(expected) a pseudodistanei;
dintre ele propun de exemplu, s nu se mai modifice ponderile dup a 100-a
SPSR; = valoarea corectat (smoothed) a pseudodistanei;

NPSR, =
diferena pseudodistanelor
numrul
msurtoare.
cu numrul i (PSR,., - PSR;) din
Acest mod de prelucrare poate fi meninut nentrerupt pn cnd apare o
ntrerupere a nregistrrii. n aceast situaie se reia ntreaga procedur.
integrat Doppler.
1. Prima msurtoare:
SPSR,
2. A doua
= OPSR,
6.4 Prelucrarea observaiilor de faz cu undele purttoare
msurtoare:
6.4.1 Principiul observaJiiior de faz
EPSR, = SPSR, + NPSR, = SPSR, + (PSR, - PSR,)

SPSR, = (112) (OPSR, + EPSR,)
')
3. A treia msurtoare:
Ca
EPSR, = SPSR, + NPSR, = SPSR, + (pSR, - PSR,)
observaii
recepionat i
avem
diferenele
de
faz
dintre faza semnalului satelitru
faza semnalului de referin generat n receptor.
O observaie la momentul T, (timp GPS) poate fi reprezentat matematic printr-o
SPSR, = (113) (OPSR, + 2 EPSR,)

4. A patra msurtoare:
ecuaie
de fonna:
EPSR, = SPSR, + NPSR, = SPSR, + (PSR, - PSR,)

(636)
SPSR, = (114) (OPSR, + 3 EPSR,)

S - satelit
pentru msurtoarea n:
EPSR, = SPSR,., + NPSR,.,
= SPSR,., + (PSR, - PSR,.,)
R - receptor
Msurtoarea ns este "modulo 1", nu este univoc i trebuie deci completat
SPSR, = (lin) (OPSR, + (n-1) EPSR,)

Valoarea corectat a pseudodistanei se calculeaz ca o medie ponderat ntre
la forma:
pseudodistana msurat i valoarea de ateptare pentru pseudodistan. Valoarea de
(637)
ateptare pentru pseudodistan este calculat ca sum a valorilor premergtoare
corectate i diferena pseudodistanelor dedus din numrul integrat Doppler, care este
mult mai
ateptate
precis.
Cu ct
crete numrul msurtorilor,
ponderea pseuclodistantei
devine mai mare fatir de pseudodistana nou msurat. Prin aceasta influenta
diferenei pseudodistanelor, dedus
din numrul integrat Doppler, devine tot mai mare
N - ambiguitate (numr ntreg de lungimi de und).
Dup
msurtoare
prima
undei purttoare mixate, se

S(T3)
msoar
continuare
sunt timpii de propagare

distana
necunoscui,
de care au nevoie semnalele ca
s str'J.bat
satelit - receptor n momentele nregistrrilor.
Timpul satclitar se poate exprima acum sub forma:
.}---...,.-'
S'.:<T}Jl?--t'-':2..-/.. cI>(T3)
trecerile la zero a undei

mixate i se contorizeaz (o
(6.40)
exemplificare trivial pentru

o
msurtoare
fi
asemnarea
cu un ceas carc
are
limba
doar
minute,
Figura 6.2
Interpretarea geometric a msurtorilor dejaz cu
purttoare mixate
ar
care
(6.41)
pentru
pentru
msurarea timpului numr
trecerite la ,,12" i adaug

infonnaia
i rezult:
Oscilatoarele
sateliilor
putnd fi acceptate ca deosebit de stabile pelltm
perioade limitate de timp, faza semnalului satclitar poate fi
dezvoltat
n serie Taylor:
ca "ore" ntregi,
la minutele msurate). Acest lucru se realizeaz prin prelucrarea numrului integrat

(6.42)
Doppler. Se ajunge deci la situaia c msurtorile de faz care succed prima

msurtoare, sunt afectate de acelai numr ntreg de cicluri "N".
Interpretarea geometric a msurtorilor de faz se poate urmri n figura 6.2
ntruet variaia fazei n raport cu timpul, reprezint tocmai frecventa, rezult..wd:
Pentru observaiile efectuate se poate generaliza:

(6.43)
(6.38)
i = 1 ... nE
; DE -
Diferenele
cu fs - frecvena semnalului satelitar.
momentele de nregis~e.
Pentru ecuaia observatiei rezult:
de timp:
(6.44)
(6.39)
126
~~~~~~~~~~-----------------------
distanta satelit-receptor este dependent de momenlul de
- Rj jk
Dac exprimm
timpul de propagare sub fonna:
! 27
~~~~~~~~~~--------------------~
nregistrare (indicele il, de satelitul contactat (indicele j) i poziia receptorului

(indicele k);
1'j =
- <P, (Ti+ti,J faza frecvenei de referin a receptorului care depinde do:
Ri
c
(6.45)
momentul de nregistrare (indicele i) i de eroarea ceasului receptorului (indicele k).
- N,J
multiplu de lungimi de
und
(ambiguitatea) care depinde de:
satelitul care emite (indicele j) i de poziia receptorului (indicele k).
c - viteza luminii
Ri - distana satelit - receptor la momentul Ti,

rezult:
Termenii 2
4 din
relaia
(6.47) sunt
independeni
de
satelii i
notm
continuare cu Plic. Acest lucru este posibil datorit stabilitii foarte inalte a ceasurilor
din sateliti, putndu-sc accepta. fr a comite erori prea mari relaia:

f Ri
se
(6.46)
(6.48)
Un receptor are posibilitatea

introducem indicele ,j"
nregistreze semnale de la mai
= 1 ... ns,
pentrn
aceti satelii i
muli satelii. Dac
dispunem de mai multe
Cu aceste notaii
rezult
fanna fmal:
receptoare, de exemplu "k= 1..... nl;:". se poate generaliza relatia de mai sus:
.R,L
P",-fJ s -
(6.49)
(6.47)
k numrul receptoarelor
1n relaia de mai sus fazele i frecvenele au fost indexate pentrn a putea face distincie
ntre rnrimile satelitare i cele din receptor. Indicii de la exponent se refer la satelit,
j - numrul sateliilor
i - numrul epocilor de
observaie (msurtori).
iar indicii de la baz se refer la receptor, senmificaia lor fiind:
- <I>i(TJ
fazele sateliilor la momentul Ti, care sunt dependente de satelit
(indicele j), respectiv de momentul de msurare (inicele il;

frecvena
ceasurilor din satelii depinde de satelit (indicele j),
respectiv diferena de timp depinde de momentul de Jnregistrare (indicele i) i de

receptor (indicele k);
Relaia
(6.49) este o
ecuaie
de
observaie simplificat
pentrn determinarea
coordonatelor pe baza rnsurrii fazei undei purttoare mixate. Ea este valabil atta
timp, ct nu apar ntreruperi de faz datorit intreruperii temporare a legturii satelitreceptor (cyc\e slip).
Nu s-au parametrizat n
ecuaia
de sus efectele refraciei
efectele relativiste.
------
-.---.-.--
-. . -.
"~~~~T.=EM~E~D~~P~O~Z~IT.~I~O~NA~RE~~GL~O~B~A~LA~_ _ _ _ _ _ _ __ _ _ _ _~12B
Pentru prelucrarea ulterioar trebuie s dermim tennenul Rijl;; (distana receptor-
"S",lS",TFM=E"",D-"-,-P",O",Z,-,IT.",1O",N.",~"RE=G",L"O,,,B",A,,LA,,-_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _129
Rki
vectorul spalial msurat de receptorul k spre satelitul j la momentul T"
satelit), ntr~un sistem cartezian ftmcie de coordonatele satelitului IIi" la momentul TSi
dRA,k:j(T j)
eroarea n distanta "receptor - satelit" datorit influenei atmosferei.
(momentul de emisie) i coordonatele necunoscute ale poziiei antenei receptorului la
dR,(Ti)
eroarea n distana "receptor - satelit" generat de ceasul i hardul
receptorului.
momentul Ti :
- eroarea n distanta "receptor - satelit"

+ (Yi_y)'
+ (Zi_Z)'
(XIJ-X)'
i::
i
le
i
k
(6.50)
generat
de ceasul
hardu!
satelitar.
- lungimea de und a undei purttoare;
- ambiguitatea (numr ntreg de lungimi de und, necunoscut la nceputul
Ca un exemplu al volumului de calcul se pot da:
nE = IDO epoci de nregistare
sesiunii)
ns ~ 4 (4
- zgomotul inerent al rnsurrii.
satelii)
nR ~ S (5 receptoare)
Rezult
.1 00 . 4 . S ~ 2000 observaii
innd
Ca neClIDoscutc avem:
S . 3 ~ IS
100
'4~400
100 . S ~ SOO
S 4~20
cont c sateliii GPS emit semnale LI i ~. ecuaia de mai sus trebuie
- oordonatele receptoarelor;
particularizat
- fazele semnalului satelitar Ia epocile nE;
atribuirea LU1Ui nou indice "s" pentru identificarea semnalului:
n continuare pentru aceste semnale, fapt pentru care este necesard
- tenneni Plk;
- ambiguiti (numr ntreg de cicluri) N\:j necunoscute.
:E ~ 935 necunoscute
(6.52)
Cu relaiile (6.49), (6.50) i sub considerentul c A este lungimea de und a

purttoarei, respectiv frecvena f =
6.4.2 Combinajii lineare ntre ecuatiile de
msurtori
cu purttoare mixate
el . prin paramctrizarea suplimentar a surselor

n ecuaiile de mai sus se remarc c primul termen este cel care intereseaz de
de erori rezult o nou form pentru o ecualie liniar pentru o observaie:
fapt. el coninnd partea geometric a unei msurtori. Este deci justificat, s se caute
forme de rezolvare, care s conduc ct mai uor la aceste mrimi. Prin formarea unor
(6.SI)
combinaii
Iiniare ntre relaiile de tip (6.52), sunt eliminai parametrii suplimentari dar
i aciunile unor erori foarte greu de stpnit. Sunt posibile urmtoarele combinaii
cu:
liniare ntre ecuaiile msurtorilor efectuate asupra aceluiai semnal:
~~~S~TEM~'~E~D~E~P~O~Z~ll~I~ON.~~~RE~G~L~O~B~~~~~__________________________~130
6.4.2.1 Simple
diferene
6.4.2.2
(Single-differences)
Rl
SISTEME
DE POZITIONARE GLOBA~
131
~~~~~~~~------------------Diferene
duble (Double-differences)
R2
Figura 6.3
Figura 6.4
Se obin prin efectuarea diferenei ntre dou observaii ale aceluiai semnal
transmis de acelai satelit i nregistrat simult~n Ia dou receptoare, wml instalat n
Acestea se obin prin diferena a dou ecuaii de simple diferene. referitoare la

aceeai epoc de nregistrare. dar spre doi satelii diferii notai j i k.
punctul 1 i cellalt n punctul 2,

(6.54)
Re
PRis,I/T,)= I T,) I1) +dRJ".,iT,)+dRs.,,,cT,)+

Se observ c termenul [c' ots" (T,) ~ OR,(T,)] care descrie erorile ceasului i
(6.53)
"sN iS.I.,(Ti)+n is.1,,(Ti)
ale hard ului receptorului este eliminat, el fiind acelai n ambele ecuaii. Rezult dei
forma:
Se observ c este eliminat termenul [~Rd(T,)] care modeleaz erorile ceasului
i ale hardului satelitului, el aprnd n ambele ecuaii de observaie sub aceeai fonn.
Dac bazele b au lungimi de 10 - 15 km se poate accepta c semnalul strbate
(6.55)
straturi aunosferice aproape identice, astfel c aceste influente descrise de tennenul
~ORs,lI.l) (T,)' se diminueaz foarte mult. Aceast acceptare permite prelucrarea

observaiilor pe o singur frecven LI sau 1.,.
Aceast ecuaie reprezint ecuaia de baz pentru determinarea poziiilor
reccptoarelor, in acest mod de prelucrare.
De remarcat c parametrul care modeleaz erorile datorit conditiilor mediului
e;S,!!!.S!..!TEM.2~'E,"",D!e''E",P~O~ZI,"-];!..!I",O~NA~RE:!;',-,G""L,"O,-"'B,,-ALA,,,,!!_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _132.
~~S~T.~EM.~E~D~'E,"",P~O~Z,"-I!..!n~O~N,,-ARE~~G~LO~B~A~LA~_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _133
de propagare se reduc apropae pn la dispariie.
aceast faz are loc o rezolvare provizorie pentru poziia punctelor n
, domeniul memc, precizii mai mari fiind de neatins n acest stadiu de prelucrare. Valorile
6.4.2.3 Triple diferene (Triple-differences)
obinute
constituie date
format din aceste

Dac sateliii j, k sunt observai continuu i se iau dou epoci de inregistrare
ecuaii
pentru
ecuaiile
de
dubl diferen.
sistemul general
fiind rezolvat ntr-un proces iterativ, prin metoda celor mai
mici ptrate.
succesive, se pot realiza diferente ntre dou duble diferene pentru dou epoci m i n
consecutive:
iniiale
ntr-o prim faz, ntr-un proces iterativ sunt determinate ambiguitile
CNs.l.
N5,2"j NS,'
l' Ns,") in virgul flotant, pn cnd sunt atinse abateri de 0,973 sau 0,12 din
As pentru fiecare N s. Ambigitile Ns sunt rotunjite la numere ntregi i sunt oprite
primele 10
definitiv
soluii
din cele mai bune, iar ntr-un proces iterativ are loc calcularea
a coorodonatelorpunctelor. Apar ns i unele inconveniente n acest mod de
prelucrare, care vor fi prezentate pe scurt.

- Corelatii matematice prin formarea diferenelor. O prelucrare riguroas necesit
luarea n consideratie a acestora n cadrul matricilor de covariant pentru fiecare etap
n care se fac duble diferenle. Doar n situaia aceleiai

receptoare nu este
Figura 6.5
matrici de
-
necesar
covarian
Dac
constelaii i aceluiai
o recalculare pentru fiecare
etap.
tip de
Calcularea acestor
conduce la o cretere a timpului de procesare.
ntr-o sesiune de lucru
particip
mai multe receptoare
i exist i
constelalie care se modific n timp, trebuie selectate acele combinaii pentru diferenle,
care s fie liniar independente. Un concept des utilizat n softuri, const n alegerea unei
(6.56)
staii
de
referin i
a unui satelit de referinl, observaiile referitoare la acestea fiind
incluse n toate diferenlele. De regul este selectat acel satelit, ca satelit de

pentru care exist cel mai mare numr de combinaii liniare.
Se observ c n aceast situatie, termenul cu ambiguitatea NS1,2j ,1; este eliminat,
ntruct aceasta rmne constant n timpul unei sesiuni de lucru, exceptnd cazul cnd
semnalul este ntrerupt, aa numitele "cycle slipsu.
Influena erorilor generate de mediul de propagare se reduce foarte mult, scznd
sub zgomotul msurtorilor, astfel c tennenii 2 i 3 pot fi considerai ca un zgomot

general al
msurtorilor.
reea
Dac
referinl
observatiile intr-o
se fac cu mai multe receptoare alegerea combinaiilor indepe'ndente devine mai
complicat
conducnd la o cretere a timpului de prelucrare.
- Poziionarea absolut ntr-un sistem de referin depinde de precizia poziiei

staiei de referin. care pentru relele de mari dimensiuni, poate conduce la denaturarea
sistematic
a poziiilor tuturor punctelor. Acest inconvenient poate avea repercursiuni
negative i n cazul ndesirii unor reele existente, detenninate prin msurtori G.P.S.
"~~S~TEM~E~'~D~E~P~O~ll~r.~10~N~A~R~E~G~L~O~B~A~I~~__________________________-'135
Eliminarea acestei
stri
de lucru s-ar putea realiza prin introducerea coordonatelor
ecuatii la dimensiuni rezonabile, pe de alt parte, este justificat o combinare a tuturor
punctelor n procesul de prelucrare i nu a creterilor de coordonate, rezultnd in urma
rnrimilor msurabile ntr-wI
prelucrrii i
introduse n ecua1ii derivate din rnrimile primare. n principiu, exist foarte multe
o matrice de covarian pentru poziionarea absolut a reelei.
- Metoda
msur
diferenelor
presupune
asigurat numai n cazul utilizrii
observaii
aceluiai
simultane, lucru care este n mare
diferenelor,
funcionarea
conduce la o pierdere a
infonnaiilor
referitoare la starea
acestor componente,
cele dou semnale purttoare L, i L" sau ntre msuratorile cu codurilo PRN i undele
purttoare.
n acest capitol se vor face referiri doar la combinatii liniare intre undele
Toate aceste inconveniente au condus n ultimul timp la elaborarea unor softuri

care prelucreaz observaii nedifereniate. estinndu-se fiecare parametru n parte din
relaia (6,52),
de a combina rnrimile msurate, dar aa cum se va vedea, numai unele sunt
justificate practic. Combinaii liniare ar putea rezulta, de exemplu, din msurtorile cu
tip de receptoare;
_ Eliminarea erorilor privind ceasurile i bardul din satelii i receptoare, prin

fonnarea
posibiliti
preproces de prelucrare, iar infonnaliile rezultate s fie
purttoare.
fiind cazul cel mai frecvent ntlnit.
Folosirea a dou semnale de frecvente diferite,
servete
primar la eliminarea
Singurul inconvenient l constituie n acest caz. necesitateaexistenlei unui
,fectului ionosferei. Dac n relalia (4.41) so vor introduco pseudodistanlele PRLlj i
spaiu mai m~e de memorie n calculatoare i eventual o cretere a timpului de
PRuJ, descrise de relaia (6,52), se va obine pentru termenul care caracterizeaz
prelucrare, Se vor estima printr-o prelucrare "a priori" valori pentru ambiguitile N..
ambiguitatea, o valoare corectat No:
care vor fi introduse ca valori provizorii n (6.52) prelucrarea realizndu-se prin metoda
celor mai mici ptrate.
(6.57)
6.4.3 Combinapi liniare ntre mrimile msurate pe ambelefi'ecvenJe pentlll
care nu va fi un numr ntreg. O fixare a numrului lungimilor de
estimarea ambiguitJilor
ntreg,
Dup
cum s-a artat, toate mrimile masurate conduc la infonnaii de distane.
Din acest motiv apare
raional,
ca toate
mrimile msurate, s
fie introduse n
und
la o valoare
nu va fi posibil cu observaii corectate de efectul ionosferic, atta timp ct nu
este cunoscut o relaie ntre numrul total de lungimi do unde N, i N, ale color dou
semnale. Pentru rezolvarea problemei pot fi utilizate anumite
combinaii
liniare intre
compensare pentru detenninarea poziiilor. Scopul ar putea fi atins, dac nu ar fi unele
undele purttoare LI i L2' dar numai unele au justificare pentru rezolvarea problemei.
efecte (reflexii de semnal i n special ionosfera) a cror modelare pn n prezent nu
Criteriile care trebuie urrnrite la stabilirea combinaiilor limare sunt:
este suficient de bine
PRN
doar n
cu undele
msura
ambiguitilor.
controlat.
purttoare
in care
O compensare
poate fi
comun
interesant
msurtorile
a msurtorilor cu codurile
- pentru a fixa numrullungimilor de und la o valoare ntreag, cooficienlii

combinaiei
pentru preciziilo geodezice cerute,
cu coduri conduc la rezolvarea problemei.
Din acost motiv, pe do o parte i din dorina de a menine sistemele de
liniare trebuie s fie nwnere intregi;
lungimea de und a semnalului rezultat s fie ct mai mare pentru a
simplifica rezolvarea problemei;
~~~S~TEME~'~~D~E~P~O~Z~1T.~10~N.~~~RE~'G~L~O~B~~~LA~__________________________~136
- efectul ionosferic transmis n semnalul rezultat,
nu depeasc cel din
Numrul
ntreg de lungimi de und pentru combinaia
liniar
va fi:
observaiile iniiale;
N = n NI +
- zgomotul n msurtorile iniiale s nu fie amplificat prin aceste combinaii
ni
N,
(6.62)
liniare,
Pentru a stabili relaia de
baz,
pentru combinaii liniare, pornim de la ecuaia
este un numr ntreg, dac coeficienlii n, ITI sunt intregi.
general care definete timpul ca raport dintre faza procesului Qscilator i frecvena
procesului, care o particlllarizm pentru cele dou unde purttoare:
1'(1)= 4>ll)
naine~
J,
m 4>;(1)
(6.59)
Influena
Lungimea de
19,0
0,779
L,
24,4
1,283
-1
86,2
-1,000
L,
10,7
1,000
L"
L
-3
11,4
0,070
-4
10,1
-0,055
=5,4
0,000
=10,7
2,000
unde n i m sunt coeficieni ntregi.

Rezult
n parte:
",d
fi:
n 4>~(I)
combinaie liniar
(6.58)
o combinaie liniar, care descrie legtura ntre fazele celor dou semnale poate
4>'(1)
celelalte fiind analizate pentru fiecare
Semnal
4>lt)
J;
Pe baza acestor considerente, putem practic rezolva primele dou criterii amintite
A.(cl!ll
onosfcric<i V
deci:
Cele mai importante combinaii liniare rmn cele formate din suma i diferenla
4>'(1)
= n J; I
ni
J,
= fi
celor
(6.60)
unde:
f~
Conform
noiunea
semnale - semnalul
care
definete
lungimea de
und
a unui semnal, ~ c I f,
rezult
iniiale,
obinut
prin
diferen
,.Wide Lane". are o lungime de und Al!.
corespunde n
n fi + m f,
relaiei
dou
aceast combinaie
L. pentru care s-a
86,2 cm. Influena ionosferei
aproximativ mediei influentelor asupra semnalelor
dar are semnul negativ. Avantajul maor deriv din lungimea de und mare, de
aproape 4 ori mai mare dect semnalele originale, fiind un
pentru combinaia liniar:
ncetenit
ambiguitilor,
ctig
in rezolvarea
Ca un dezavantaj trebuie amintit zgomotul n msurtori care
crete
aproximativ de 6 ori.
nJ;+mJ,
Semnalul
(6.61)
obinut
prin nsumarea semnalelor
iniiale
LI
denumit i "Narrow Lane" i are o lungime de und de 10,7 cm.
1." notat i Le este

Influena
ionosferei
138
139
~~~~~~~~------------------~
~~~~~~~~-------------------
corespunde celei de la Wide Lane, dar are semnul pozitiv. Zgomotul n msurtori este
deosebit
in acest caz cel mai mic, astfel nct se preteaz foarte bine pentru prelucrarea
numrului ntreg cu o unitate produce o deplasare n poziia detcnninat egal cu 19 cm
observaiilor n reele
pentru LI
cu intindere redus.
Pe baza semnelor opuse ale influenei ionosferice, media celor dou combinatii
a acestui proces este relicfat prin
unntoarele:
o eroare de determinare a
respectiv 24 em pentru L2.
Pornind de la forma
general
a ecualiei de duble diferene dat de relaia:
liniare. ofer un semnal n care influena ionosfenc este elinimat:
(6.65)
(6.63)
in ecuaia de mai sus Nil: An reprezint:
iar diferena lor LI contine numai efectul ionosferei:
(6.64)
Interesante rmn i combinaiile L'.l i L'.4 n care influena ionosferei este

foarte
redus.
zgomotul de asemenea redus, astfel nct aceste combinatii ar putea fi
introduse direct n prelucrare, pentru lungimi reduse ale bazelor.
In cele ce
urmeaz
prin
cutare i
fixare a
ambiguitlilor,
se va
nelege
detenninarea membru1ui stng al ecuaiei de mai sus, Nit.: AH. i nu a ambiguitilor
individuale corespunztoare fiecrei combinaii satelit-receptor. Aceasta datorit
Combinalii liniare asemntoare ntre semnale pot fi efectuate ns i ntre coduri

i uadele purttoare.
(6.66)
De regul ns, cnd dispuaem de receptoare care pot recepiona
faptului
c,
atmosferei
n ecuaia dublelor diferene, cea mai mare parte a influenelor, datorate
oscilatoarelor, este
eliminat. Rmne totui
ua reziduu
din partea
codul P i CIA, aceste msurtori servesc doar la aflarea lungimii razei vectoare, pc
acestara, din cauza neegalitlii riguroase a influenelor, de care trebuie inut seama n
baza creia s se estimeze Nji numrul ntreg de lungimi de und pentru undele
acest proces.
purttoare.
Algoritmii folosii pentru determinarea ambiguitilor difer de la un soft
la altul, n funclie de fmna productoare.
Dei influenele importante suat eliminate n
care trebuie inut seama n cadrul procesului, cum ar fi:

- lungimea bazei~
6.4.4 Tehnici de
cutare i jlXare
a ambiguitJilor
- nnmrul i geometria sateliilor;

.
Determinarea numrului ntreg de lungimi de und, cuprinse in

receptor, constituie partea cea mai
mare parte, exist i alli factori de
important
n cadrul
distana
procesrii
satelit-
datelor GPS,
deoarece rezolvarea ambiguitilor confer robustee determinrii bazelor. Importanla
numrul msurtorilor utilizate~
- timpul de observaie;
- reflecii de semnal (multipath);
- erori arbitale . a.
~~~ST.~EM~E~D~E~,p~O~n~T.~l~ON.~A~RE~G~'L~O~~~MA~___________________________140
SISTEME
DE POZITIONARE GLOBALA
141
~~~~~~~~------------------~
Dup
- erori orbitale . a.
Procesul de determinare a ambiguitilor poate fi structurat n dou ctape:
este mare,
cum s-a mai menionat numrul tehnicilor de rezolvare a ambiguitilor
totui
se impun a fi
menionate
cele mai cunoscute metode:
_ stabilirea unei mulimi de candidai pentru fixarea numrului ntreg;
- AmbiguityJunctian method (AFM), elaborat de Counselman i Gourevitch i
- identificarea ntregului corect.

Prima parte a procesului se desfoar dup unntorul algoritra:
dezvoltat de Remondi, are la baz ecuaia de simpl diferen scris ntre dou staii.
a) Se determin mai nti o poziie aproximativ a antenei. n cazul poziionrii
Pornind de la proprietatea c NAni este un numr ntreg, se realizeaz o transpunere
statice prin rezolvarea sistemului de ecuaii de duble diferene (calcul prin carc se
n planul complex, folosind relaia:
obine i o valoare real pentru ambiguitile cutate), iar n cazul pozitio nrii
cinematice din soluia codurilor. n jurul acestei poziii aproximative, se definete un
(6.67)
spaiu de cutare unnrindu-se detenninarea ambiguitilor, prin stabilirea succesiv

a poziiei punctului n cadrul acestui spaliu. Delimitarea acestui spaiu trebuie fcut
_ Least sqllares ambigllity sea/'cl! techl!ique dezvoltat de Hatch la nceputul
cu foarte mare atenie el constituind lll1a din cheile reuitei procesului de cutare.
anilor 90, preSuplll1e mprirea sateliilor in dou grupe: una primar constituit din
Spaiul trebuie s fie ales optim, pentru a cuprinde poziia adevrat a antenei pe de-a
patru satelii care dau PDOP-ul cel mai bun, i una secundar coninnd restul
parte, iar pe de alt parte, dac este foarte mare, numrul ncercrilor crete foarte
sateliilor. Utiliznd prima grup se determin ambiguitiIe candidat, iar cea de-a doua
mult. calculele devinind mai vaste, iar timpul de fixare mai lung.
grup se va utiliza la eliminarea succesiv i gsirea soluiei corecte. Este aplicat
b) n cea de-a doua ctap a procesului, se pornete de la ideea c msurtorilor

efectuate le corespunde cel mai bine combinaia real i se alege numrul ntreg
principiul compensrii secveniale prin metoda celor mai mici ptrate, suma ptratelor
coreciilor constituind indicatorul calitii soluiei.
corespunztor ambiguitilor care minimizeaz suma ptratelor corecii lor, confonn
teoriei celor mai mici ptrate.
_ Fast ambiguity reso/uliol! approach (FARA) dezvoltat de Beutlcr i Frei se
Aceast procedur ar ns dou inconveniente carc nu trebuie neglijate.
remarc prin urmtoarele caracteristici: utilizarea informaiei statistice rezultate n unna
_n primul rnd teoria celor mai mici ptrate se bazeaz pe ideea, c erorile sunt
compensrii pentru obinerea poziiei aproximative la defmirea spaiului de cutare,
ntmpltoare i au o distribuie normal, ori dup cum s-a arat mai sus, n cazul de fa
utilizarea infonnatie coninute n matricea de varian-covariant pentru a elimina
ele sunt afectate i de influene sistematice (atraosfer, multipath, erori orbitale .a.).
seturi de ambiguiti care nu pot fi acceptate din punct de vedere statistic, i aplicarea
Acesta este motivul pentru care Ia baze lungi, 'deseori fixarea ridic probleme care sunt
unei ipoteze statistice de testare pentru alegerea setului corect de ambiguiti intregi.
greu de depit.
Algoritraul poate fi mprit n patru etape:
_n al doilea rnd soluia aleas pentru ambiguiti, trebuie s aibe semnificaie
a) calcularea soluiei aproximative obinut din msurtorile cu fazele purt toare,
statistic fal de ceilali candidai, aceasta nseanm folosirea suplimentar a unui test
prin efectuarea unei compensri, in unna crei mai rezult i matricea cofactorilor
statistic n wma cruia s rezulte c soluia obinut este cea corect.
necunoscutelor i variana a posteriori a unitii de pondere;
-.,,"-.-----.-.--..
SISTEME DE POZITIONARE GWBALA
142
~~~~~~~~-------------------
b) alegerea serurilor de ambiguiti ce Uffileaz a fi testate, avnd la baz
---~---___,-~---_c-----__,__----------------__,__",'l'
1 ,; 3
~~~~~~~~------------------~
Dup
cwn se tie
ns.
n realitate ele nu pot fi dect numere ntregi.
Aadar,
scopul
intervalele de confident a valorilor reale a ambiguitilor. Un alt criteriu l mai poate
principal este de a obine cele mai valorile ntregi cele mai probabile pentm ambiguitti.
constitui i
dispunnd acwn de rezultatul compensrii: valorile reale ale ambiguitilor i matricea
diferenei
corelaia
dintre ambiguiti, caz n care se
calculeaz
abaterea standard a
pe baza varianelor i covarianelor extrase din matricea de varian
corespunztoare
covariant~
ambiguitilor
Vom nota cu N vectorul
c) calcularea unei
obinerea
a cofactorilor.
soluii
pentru fiecare set de
ambiguiti,
ceea ce duce la
statistic
soluiei
cu
variant minim,
presupwle compararea
componentelor bazei fixate cu componentele bazei calculate cu

realizeaz un test
dup
i..N
Diferenele
compensare.
vectorul
ambiguitilor
dintre
ambiguitile
corespondente, pot fi privite ca i erori ale ambiguitilor. n acest sens sens aceste
de componente compensate ale bazei;
d) testarea
reale, cum au rezultat
ntregi
ambiguiti
erori pot fi nmimizate, punnd conditia:
reale. Se
(lt -
X , prin care se verific compatibilitatea soluiei.

2
- Least squares ambuguily decorrelation adjustment melhod - LAlvIDA,
N)T
Q;" (lt -
N) = minim
(6.70)
care confonn notaiei lui Teunissen se mai poate scrie:
dezvoltat de Teunissen n 1993. Aceast metod va fi descris mai detaliat n cele ce

urmeaz.
deoarece att din punct de vedere practic ct i teoretic este metoda cea mai
utilizat i cunoscut
Condiia
ptrate
x'(NJ = (lt - NJT Q~ (fi. - NJ = minim
n prezent.
(6.71)
de baz sub care se desfoar compensarea la metoda celor mai mici
este realie cunoscut:
Vom analiza metoda de detenninare a ambiguitilor, analiznd problema de la

[vTP v] = minim
(6.68)
particular la general pentru a clarifica algoritmul de rezolvare. Pentru a face mai

inteligibil explicaia ce unneaz. se vor considera numai dou componente ale setului
tiind c
matricea ponderilor este
obsrevaiilor relaia
egal
cu inversa matricii cofactorilor
de
ambiguiti, raionamentul
putnd fi extins
dificultate la tot setul de
ambiguiti.
de mai sus se poate scrie sub forma:
Prima
[vTQ.t vJ=minim
(6.69)
necorelate.
supoziie
Adic
care se face este
desfoar
sub
condiia amintit
cele dou
c, ambiguitile
surit de ponderi egale
matricea ponderilor i matricea cofactorilor sunt egale ntre ele i
egale cu matricea unitate. Sub aceast
Rezolvarea sistemului de duble diferene, se
ns fr
ambiguiti,
ipotez. condiia de mai sus, scris
extins pentru
ia forma:
mai sus, avnd ca rezultat obinerea componentelor bazei i a ambiguitilor. n unna

acestui proces, cel mai probabil rezultat care se obine pentru
ambiguiti,
va fi real.
x'(NJ
(6.72)
n ecuaia de mai sus fiind vorba despre o sum de ptrate, aceasta va fi minim,
aceasta se va scrie sub fonna:
atunci cnd fiecare membru al ei va fi minim, cu alte cuvinte, atunci cnd valorile reale
ale ambiguitilor sunt rotunjite la ntregul cel mai apropiat.
(NI-NI) . (N,-N,) . %,qii,
Ambiguit ile rezultante vor fi necorelate, ceea ce ntr-o reprezentare geometric
qii,N, qN,N,
a ecuaiei de mai sus, ntr-un sistem de axe corespunztoare celor dou ambiguiti
(6.75)
duce la oblinerea unui cerc de centru (NI i N,) i raz X(N). Acest cerc constituie
spaiul de cutare al ambiguitilor. Din punct de vedere matematic cele dou

unde:
ambiguiti sunt coninute n spaiul ntreg bidimensional.
ns i sub aceast ipotez, ambiguitile NI i N, rmn necorelate.
Interpretarea geometric a acestui caz, dat n wma reprezentrii ecuaiei de mai sus
X. '(lI) = X. '(lI) ( 1
(6.76)
ntr-un sistem cartezian de axe corespunztor celor dou ambiguiti, conduce la

concluzia, c r~laia de mai sus reprezint o eUps, ale crei axe sunt paralele cu axele
Ecuaia (6.75) corespunde de asemenea unei elipse, care are ns axele rotite fa
sistemului de coordonate i au lungimile date de relaiile:
de sistemul de coordonate, ceea ce pune n
a = x. (lI) ~ qii,f'1
b
x.(lI) ~
(6.73)
o corelatie intre cele
dou
Minimu1 ecuatiei (6.75) este mai greu de determinat, principiul rotunjirii
la ntregul cel mai apropiat nu mai funcioneaz cel puin nu la prima vedere aa cwn
Wi,
sa ntmplat n cele dou cazuri anterioare. Pentru a folosi ns considerentele teoretice
Aceast elips constituie spaiul de cutare al ambiguitilor. Ca o concluzie

pentru acest caz, ambiguitile ntregi trebuie cutate n spaiul ntreg bidimensional.
Cel de-al trei-lea caz, i cel mai apropiat de realitate, este cel n care matricea
cofactorilor este o matrice "plin". adic s-a avut
ambiguiti.
eviden i
vedere i corelaia dintre
expuse
pn
la
aceast faz,
se va incerca reducerea acestui caz general la cel
anterior.
Este cunoscut din Teoria erorilor,
matrice de
covarian plin,
c dou mrimi
corelate, care
pot fi decorelate folosind vectorii
genereaz
valorile proprii ale
matricii de covarian, oblinndu-se n acest fel, o matrice diagonal, echivalent celei
ambiguiti. Ea va avea fomIa general dat de:
prezentate la cazul 2.
Problema care apare n acest caz este, c i ambiguitile ntregi trebuie
(6.74)
transformate i trebuie s-i pstreze natura ntreag. Astfel mrituile N i
N sunt
reparametrizate prin intennediul matricii Z. Aplicnd legea propagrii covarianlelor in

cazul matricilor i al vectorilor obinem:
nlocuind matricea cofactorilor n condiia de minim i efectund nmulirile,
--_._._----_....._ . _ - - -
SISTEME
DE POZITIONARE GLOBALA
146
~~~~~~~~------------------~
~U~S~~~lE~D~E~P~O~ll~T.~10~U~~~RE~.~G~L~O~B~A~J~~__________________________~1,7
iar pentru matricea de
N'..=ZN
(6.76)
li!.. = Z il.
nmulirile
variant covanan
scriind detaliat elementele
efectund
aferente, obinem unntoarele relaii:
{k=ZQuz.:
(6.79)
Se impune a fi fcut din nou precizarea c, noile ambiguiti N' trebuie s-i
menin
caracterul ntreg, ceea ce restricioneaz matricea Z la o clas specific de
matrici de transfonnare.
Condiiile
pe care aceasta trebuie s le satisfac sunt:
Parametrul a se poate detennina pe
dou ci,
ambele conducnd la
aceleai
- elemntele matricii Z trebuie s fie valori ntregi;
rezultate. n primul rnd matricea rezultat trebuie s fie diagonal, adic covariantele
- transfonnarea trebuie s conserve volumul;
vor fi nule. Egalnd confonn acestei condilii, cea de-a doua ecualie din relaliile (6.79),
- transfonnarea trebuie s reduc produsul variantelor tuturor amhiguitilor;
se obline:
Nu treb~ie uitat nici aspectul, c inversa matricii Z trebuie s conin de
asemenea numai valori ntregi, ambiguitile originale, avnd aceast natur. Referitor
(6.80)
la cazul restrns analizat n cazul prezentrii de fat, n care sunt avute n vedere numai
dou ambiguiti. condiia
de conservare a volumului se reduce la
condiia
de
Cea de-a doua cale de detenrunare a lui a, este

condiie pus
conservare a ariei.
Una din matricile de transformare care satisfac cele trei conditii expuse mai sus,
este transformarea Gauss,
caracterizat
derivat
din cea de-a treia
matricii de transformare, de minimizare a variantelor ambiguitilor.
Conform acestei condiii qN2N2 trebuie s fie minim. Derivnd astfel ultima ecuatie din
relaliile (6.79) n raport CI. i egalnd-o cu zero, se obline acelai rezultat exprimat de
de ecuatia:
relalia (6.80).
Matricea de transformare Z va avea deci ronna:

(6.77)
o
Z
Inlocuind fonna matricii n ecualiile (6.76) obinem pentru ambiguitile
qh,h,
(6.81)
qRlj\
transformate:
Cum CI. este dat de raportul a dou mrimi, exist o ans foarte mare de
N" 2J
....
= X 1~1 +
N"
(6.78)
nclcare a primei condiii fonnulate. Pentru a nu nclca aceast condilie se va
~~IS,~EM~E~D~E~P~O~Z~/r.~/~ON~A~RE~'~G~L~O~BA~LA~________________________~148
rontW1jii a la cel mai apropiat ntreg, ceea ce duce la realizarea unei matrici de
unei
transfonnare avnd [amIa:
opereaz
149
~~~~~~~~~~---------------------poziii
aproximative ct mai exacte prin folosirea n locul receptoarclor care
numai cu codul CI A, a receptoarelor funcionnd pe principiul "narrow-
correlator". i utilizarea ntr-o prim faz a combinatit:~i Wide-Lane, care avnd o
o
Z=
lungime de und mai mare (86 cm) permite oblinerea mai rapid a unei solutii,
(6.82)
RND (_ qN,N,)
Din cauza acestei operatii,
ambiguitile
care se trece la soluia pe L1. Rezolvarea prin Wide Lane poate furniza o solutie direct
i
qN1N1
pentru LI, sau, pentru condiii mai nefavorabile, poate provoca cel puin o reducere
semnificativ
care vor fi obtinute, vor reprezenta
dup
a spatiului de
cutare. Aceast
a doua
variant
are dezavantajul
c,
zgomotul comparativ cu situalia utilizrii fazei brute este amplificat.
numai o aproximare a ambiguitilor total necorelate.
In cazul analizat, din cele prezentate pn n prezent rezult c ambiguittiIe N,

rmn
neschimbate, transformate fiind numai cele N2.
Fr
a grei, ordinea n relaii
poate fi inversat, astfel nct N2 s rmn invariant i NI s fie transfonnat. In acest
Multe din telmicile OTF au puncte COMUNE, cum ar fi de exemplu

detenninarea la nceput unei solutii aproximative. Rezolvarea
N2 . Pentru a putea face distincia ntre cele dou cazuri, vom nota cu
paramctrul detenninat prin relatia (6.80)
1997].
Ceea ce
descris mai sus.
te!micile OTF sunt opiunile care se fac n cadrul
fiecrei
etape. De exemplu perioada de observatie poate s cuprind numai o epoc sau cteva
minute, Soluia iniial se poate detennina din msurtori de coduri sau din msurtori
de faze (sistemul dublelor diferente), spaiul de cutare s fie detenninat de abaterile
Ca o regul de opiune, este de preferat a se lsa invariant ambiguitatea care are
varianta cea mai mic, n cadrul matricii de varian covariall{ originale.
n cazul poziionrii cinematice timpul constituie elementul cheie n marirea

productivitii metodei. n prezent exist numeroase tehnici de rezolvare a
standard ale celor trei coordonate sau de abaterea standard a ambiguitilor etc.
6.5 Caracteristicile softurilor de prelucrare a observaiilor de faz cu

purttoare mixatc
Acestea
>sunt deseori regsite n literatura de specialitate prin tennenul generic de rezolvri OTF
(On The Fly) sau OTR (On The Run).

Dup
deosebete
(Xl
cu cx, parametrul determinat cum a fost
ambiguittilor care s ia n considerare caracteristicile poziionrii cinematicc.
OTF
decurge conform unui algoritm carc poate fi consultat n [Hofinann-Wellenhof el. al.
caz CI. va fi calculat printr-o relaie de tipul (6.80), n care la numitor apare ns varianta
ambiguitii
ambiguitiIor
Relalia (6.49) este o ecuatie simplificat de observatie, utilizat la determinarea

coordonatelor unui punct n care este instalat antena receptorului. Din paragraful 6.4
cum s~a menionat anterior spaiul de cutare se centreaz njurul poziiei
se poate ns remarca, c procesarea observaiilor de faz la purttoarele mixate, este
aproximative date de solulia obtinut din msurtorile cu coduri, utilizarea abaterilor
un proces de calcul foarte laborios. In plus, pentru a beneficia de ntregul potential de
standard ducnd la oblinerea m\U spaliu de cutare sub form de cub, cilindru, elipsoid
precizie, oferit de aceste msurtori, trebuie modelatesuplimentar i alte surse potential
etc. Pentru a diminua timpul de detenninare se adopt urmtoarele strategii: obtinerea
generatoare de erori. O imagine de ansamblu asupra surselor de erori i modul lor de
"S~~~~~EM~E~D~E~'P~O~Z~I~rr~O~N~~RE~'~G~LO~B~A~LA~__________________________~150
abordare, poate fi
unnrit
n schema de mai jos.
Tabelul 6.1
Toate finnele constructoare de receptoare GPS

specific i
ofer
pe
lng
propriul lor soft de prelucrare. Pentru un utilizator
importan major,
aparatura
rmne ns
de
ce moduri de msurare sunt susinute de soft, ntruct nu toate
softurile existente pe pia susin metodele de msurare importante.
Un alt criteriu care conduce la diferenierea softurilor deriv din mrimea care
este procesat ca mrime msurat. Aici exist
dou posibiliti:
Segmentul spalial:
- orbitele satelitare
- ceasurile satelitare
- centrul de faz al antenelor de emisie
emiterea semnalului
----------.------------------------------ ------ ------ ------- -------
- prelucrarea diferenelor observaiilor originale.
- ionosfera
Primele programe concepute pentru procesarea datelor GPS foloseau ca
- troposfera
- multipath (drum multiplu datorit
(x)
observaii dublele diferene, ceea ce i astzi este preponderent programelor de finn.
Avantajul prelucrrii dublelor diferene fa deobservaliile originale const n faptul

o serie de parametrii eseniali, care nu intereseaz n rezultatul final, sunt aprioric
eliminai. Acest lucru reduce numrul necunoscutelorn ecuaiile de observaie. Acestui
avantaj i se opun ns i o serie de dezavantaje, cel mai important fiind acela c, datele
provenite de la receptoare de diferite tipuri nu pot fi prelucrate n comun, fiind necesare
programe de conversie.
Performanele
condus la elaborarea unor softuri care prelucreaz
observaiile
ongina1e (de exemplu
GEONAP). In aceste programe, sunt estimai i parametrii eliminai n cazul dublelor

diferene.
rmne ns
neinteresant modul cum sunt prelucrate
- imaging
- cyele slips
-------------------------------------------------
-----
- ceasurile din receptor
---
------
- erori sistematice ale canalelor hard
-----------------------------------
I
I
Posibiliti de rezolvare:
I
- prin modelare -------------------- -- msurare / calibrare -----------.---
unui program de procesare poate fi scos n eviden doar dup ce acesta a fost testat
- metod de msurare eliminatorie ----
pentru anumite situaii limit. Anumite aspecte privind calitatea unui soft, pot fi deduse
- nu exist metod de eliminare --------
din caracteristicile ce unneaz.
-.----
Segmentul utilizator:
atta timp ct programul este rapid i ofer soluii de ncredere. Calitatea
observaiile,
refleciei)
- ccntrul de faz al antenei receptorului
deosebite nregistrate de telmica de calcul din ultima perioad au
Pentru un utilizator
Propagarea semnalului:
- prelucrarea observaiilor originale;
c,
~&~S~TE~~~IE~,~D~E~P~O~Z~IT.~70~N~~~RE~G~I~.O~B~A~LA~__________________________~151
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
--- ------- --- ------ ---
-------
~~~S~TEU~E~D~E~P~O~Z~fr.~7~ON~A~RE~G~L~O~B~ALA~___________________________152
Procesarea unei baze singulare (single-base/ine)
adic,
se
obineau diferenele
de coordonate
__________________________~153
Procesarea datelor de la dferite receptoare (multi-receiver)
Cu primele softuri de prelucrare a observatiilor GPS puteau fi procesate doar
baze izolate,
~~~S~TBU~~E~D~E~P~O~Z~fr.~70~N~~~RE~~G~L~O~B~A~LA~
spaiale
doar ntre
dou
puncte, indiferent de numrul de receptoare care erau utilizate ntr-o sesiune de lucru.
Existau programe separate care interconectau ulterior bazele ntr-o reea. Acest concept
n cadrul proiectelor mai mari, se lucreaz frecvent cu receptoare care provin de
la diferite firme constructoare. Un program care poate prelucra volumul de date foarte
eterogen,
lucreaz dup
conceptul nwlti-receiver. Acestea nu trebuie confundate cu
a fost unnrit timp ndelungat n practic. S-a realizt o anwnit evolutie, prin alegerea
programele care prelucreaz independent bazele obinute de la receptoarele de acelai
automat
tip, c.are ulterior sunt cuprinse ntr-o conexiune de baze.
a bazelor individuale i legarea lor automat ntr-o conexiune. Dar i aceste
programe funcionau dup conceptul procesrii bazelor singulare.
De regul, softurile pentru prelucrarea datelor GPS sunt livrate odat cu

echipamentele GPS,
Procesarea bazelor multiple (multi-haselines)

In
acest~
concomitent~
sunt
prelucrate in bloc. Rezultatul acestor prelucrri ofer de regul soluii mai satbile,
Datorit numrului mare de combinaii
datele msurate, este mullmai bine exploatat.
liniare posibile, problema "sycle slips" este mult
mai uor de rezolvat, dect la procesarea bazelor singulare.
Procesare baze multiple - sesiuni multiple (multi baselines ~ multi session)
ntruct n practic numrul de puncte care trebuie determiIlat este de regul mult
mai mare dect
msurate
numrul
receptoarelor avute la
dispoziie,
pennit
descrcrea
datelor din receptor pe calculator, ntr-un
fonnat accesibil calculatorului pentru prelucrri ulterioare. Tipurile de fiiere care se
programe, datele obtinute din statiile ocupate
fiindc volumul de informaii coninut in
retelele geodezice slmt
n mai multe sesiuni. Din aceste motive conceptul de procesare a bazelor
creaz odat cu descrcarea datelor, sunt organizate pe sesiuni de observalie i
cuprind:
- un fiier cu
observaiile
- un fiier cu datele de navigaie (n format binar);

- un
fiier
cu datele meteorologice-oplional (n format binar)
- un
fiier
cu datele staliei din sesiunea respectiv (in format ASCII).
Tipul fiierului poate fi recunoscut dup o liter inclus n denumirea fiierulu,

sau dup extensie, De exemplu la receptoarele de tip Ashtech la descrcarea datelor
sunt create trei tipwi de fiiere cu unntoare denumire:
- bPOOla99.105
multiple a fost dezvoltat la procesarea "baze multiple~sesiulJi multiple". n aceast
- ePOOla99.l05
situaie
- sPOOla99.105
datele provenite de Ia multe receptoare i din mai multe sesiuni sunt prelucrate
satelitare (n format binar);
n bloc. Si n aceast situaie poate fi amintit avantajul exploatrii mrite a coninutului
unde:
de informaii. Datorit volumului foarte mare de calcul ins, acest concept poate deveni
b - fiier binar cu obsrevaiile GPS;
ineficient. Mult mai eficient ,ar fi, de exemplu, procesarea bazelor multiple dintr~o
e - fiier binar care conline datele de navigaie (efemeride);
sesiune i legarea lor ulterioar ntr-o retea.
s - fiier ASCII cu datele staliei (site);

PODI - denumirea staiei;
~~~S~~~E~D~E~P~O~Z~/~n~O~NA~RE~'G~L~O~B~A~U~________________________~154
SISTEME DE POZl710NARE GLOIJAU

Structura fiierului de
a - sesiunea;
155
observaie
n [onnat RlNEX
99 - anul;
10S - ziua GPS.
,
~
Este important de artat aici, c exist softuri care preiau fiierele brute, sub
forma lor binar i cu structura proprie fumei constructoare, aa cum le ofer diferitele
Tabelul 6.2
Descriere
inregistrarea
Formatul
CONINUTUL HEADER ULUI

;j;
tipuri de receptoare. Aceste posibiliti sunt ns destul de rare sau limitate, fapt pentru
,.
care datele trebuie convertite ntr-un format independent de receptorul utilizat, care apoi
"
P
Tipul fiierului ("O" pentru
este recunoscut de orice soft, Acest format numit RINEX (Receiver Independent
Sistemul satelitar ("G" sau blank pentru GPS)
Exchange) a fost definit de Gurtner (1989) i ulterior dezvoltat sub diferite vcrsiuni.
""
Reprezentarea n fonnat RINEX const n crearea a 3 tipuri de fiiere n fonnat
ASCII: un fiier cu observaii, un fiier cu date meteorologice i un fiier cu datele de

navigaie, forma lor de reprezentare fiind: "ssssdddf.yyt", unde "SSSSH reprezint
denumirea staiei, "dddll ziua GPS, "fI sesiunea de lucru, "yy" ultimele dou caractere
ale anului, iar "t" tipul fiierului (o - observaii, n - date de navigaie, a - date
meteorologice). Cele trei fiiere prezentate mai sus, primesc n format RlNEX
f~
,
,i,
Optional
3
Opional
Versiunea formatului
16, 14X
fiierul
AlO
Data cnd a fost creat fiierul
A20
Comentarii
A60
Denumirea sla~iei
A60
Numrul
A60
statiei
Numele operatorului i denumirea firmei
Seria (numrul) receptorului, tipul, vrsunea

Seria (numrul) antenei i tipul
,,
Excentricitatea antenei (H,E,N)
- POOllOSa.990
-POOllOSa.99n
datele din coninutul fiierului, structura acestora fiind prezentat n tabelele alturate.
AlO.MO
3AlO
2AlO
)'
~
format RINEX au o structur proprie, coninnd un header i apoi
AI,19X
AlO
Poziia aproximativ
Fiierele in
AI,I9X
Denumirea inslitutiei care a creat fiierul
- POOllOSa.99a
observaii)
Denumirea programului care creaz fiierul curent
denumirile:
cu
ti
10
Opional
Il
216
16
Tipul observaiei
eiA sau P; D=Dopplcr;
Ij;
Lungimea de und pentru Lt i ~ (1 ""lungime de und
9(4X. Al)
(L=faza undei purttoare; C,P=msurtori cu codurile
3FI4,4
3F14,4
ntreag)
a staiei (X,Y,Z)
T=Numr
Doppler integrat)
Intervalul de inregistrare n secunde

Momentul primei nregistrri (anul cu patru caractere,
16
516, F12.6
luna, ziua, ora, minutul, secunda)

Opional
12
Alte comenlarii
A60
Indicator de sfarit de header
60X
156
SISTEME DE POZITIONA RE GLOBALA

CONINUTUL
SECTIUNU DE DATE
CONINUTUL
Momentul de ohserva{ie (epoca) (anul cu dou caractere,
..mTEME DE POZITIONARE GLOBALA
513,Fl1.7
caractere,
613
Il
Datele metcorololZice
4F6.1
1= eveniment)
Numrul
satcli\ilor contactati
Il
Lista codurilor satelitilor
Structura fiierului cu datele de navigaie n format RINEX
12(Al,12)
Eroarea sistematic a ceasului receptorului (opional)
F12.9
Cinci observatii (faza exprimat n cic1ii, masurdtoarea cu
5(F14.J,
Tahc"tI 6.4
nregistrarea
Descriere
codul exprimat in metri, Doppler exprimat in Hz)

Indicator pentru pierderea fazei (O = O.K.)
dou
ziua. ora, minutul, secunda)
Caracter de atcntionare (O=O.K., 1= eroare de alimentare,
SECTIUNU DE DATE
Momentul de inregistrare (epoca) (anul cu
luna, ziua, ora. minutul, secunda)

~
157
CONINUTUL IIEADERULUJ
Il
Puterea semnalului (9=maxim, O=necunoscut)
Il)
Continuare dac sunt mai mult de 5 observatii
FI4.l,2Il
repet
16,14X
fiierului
Al,19X
Tipul
OPtional
Pentru al doilea moment de inregistrare (epoca 2) se
Formatul
aceleasi observatii pentru fiecare statclit in parte
("N" pentru datele de navigatie)
Comentarii
A60
Sfritul
60X
headerului
CONINUTUL
Structura fiierului cu date meteorologice n format RINEX
SECTIUNU DE DATE
Numrul PRN al satelitului
12
Momentul (epoca) de inregistrare (anul cu dou caractere,
513,FS.I
luna, ziua, ora, minutul, secunda)
Tabe/u/6.3
nregistrarea
Formatul
Descriere
Eroarea sistematic a ceasului, driftul, rata driftului

2
CONINUTUL HEADERULUJ
16,14X
fiierului
AI,19X
OPtional
2
Comentarii
Numrul
Tipul
A60
de observatii
observaiilor (PR=presiunea,
uscat,
("M" pentru date meteorologice)
16
TD=temperatura
4(4X,A2)
HR=umiqitate relativ)
Sfritul
headerului
lX,DI9.12
019.12
Diferenla micrii medii (rad SI)
019.12
60X
019.12
Termenul cosinusoidaJ pentru corecfia-u (rad)
lX,D19.12
Excentricitatea
019.12
Termenul sinusoidal pentru corecia-u (rad)
019.12
Radical din scmiaxa mare (m l12 )

4
lD19.12
Teremenul sinusoidal pentru corectia-r (m)

Anomalia medie (rad)
Tipul
Vechimea efemeridelor (s)
Timpul efemeridclor (secunde in
019.12
sptmna
GPS)
lX,DI9.12
Termenul cosinusoidal pentru corecia-i (rad)
019.12
Longitudine nodului ascendent (rad)
019.12
Termenul sinusoidal pentru corectia-i (rad)
019.12
158
SISTEM.E DE POZITIONARE GLOBALA

3X,DI9.12
nclinarea orbitei (rad)
Termenul cosinusoidal pentru
corectia~r
(m)
Argumentul perigeului (rad)

Rata longitudinii nodului (rad
D19.12
- Controlul datelor:
D19.12
a) cercetarea datelor pentru depistarea unor eventuale
3X,DI9.12
intreruperi de
msurtori greite i
faz;
D19.12
b) fixarea ntreruperilor de faz (cycle slips);
Sptmna
D19.12
c) eliminarea datelor greite.
D19.12
ntr-un mod iterativ de abordare sunt verificate msurdtorile de faz pentru
GPS
pentru inregistrarea codului P pe ~
Precizia satelitului i starea lui de functionare
3X,2DI9.12
Eroarea de ceas (5)
D19.12
Vechimea datelor despre mersul ceasului (s)
019.12
Momentul de transmitere a mesaiului, 3 valori suplimentare
eronate nu influeneaz in acest caz prea mult rezultatele.
Codul pe canalul ~
Marc
159
~~~~~~~~------------------~
D19.12
SII2)
Rata inclinaliei (rad Slll)
SISTEME DE POZ1770NARE GLOBALA
3X,4DI9.12
depistarea unor eventuale valori externe
posibilitatea s aleag, ce metod de procesare consider el c este cea mai adecvat,
a unor eventuale ntereruperi de
Dac
datele nregistrate sunt puternic perturbate, se poate merge
cerinelor, fapt
msur la aproape toate programele de procesare, poate fi um'lrit
n figura (6.6),
etapele principale fiind descrise n cele ce unneaz.
nu
corespund
care conduce la reluarea procesului de calcul cu alte opiuni de procesare.
n cazul programelor care lucreaz cu diferene intre ecuaiile de observaie,

soluia final este obinut de regul
Schema general pentru desfurarea calculelor, care se regsete n mare
la eliminarea
Cu datcle verificate se vor ca1cula soluiile pentru coordonatele punctelor de statie,
baselines - multi sesson u . Suplimentar programul trebuie s interconecteze riguros
rezultate din procesarea diferitelor sesiuni.
pn
- Estimarea parametrilor i analiza rezultatelor:
care apoi sunt analizate. Se poate ntmpla ca primelc solutii
covarian
In
a inregistrrilor de la salelitul respec1iv.
Acestei cerine i corespund doar programele care lucreaz dup criteriul "multi
soluiile din diferitele sesiuni, cu respectarea integral a matricilor de varinal
faz.
continuare se ncearc o evaluare a mrimii nteruperilor de faz i corectarea acestora.
complet
ntr-un program perfonnant de prelucrac, utilizatorul trebuie s aib astzi
eliminate o serie de surse

stpnite.
din prelucrarea dubleI ar-diferene. In acest caz sunl
eseniale de erori, iar corelaiile matematice sunt destul
de bine
De cele mai multe ori sunt calculate dou solulii. Intr-o prim faz sunt
calculate ambiguitIJle (NJ) ca numere reale i concomitent sunt estimate preciziile
- Calculul coordonatelor provizorii:
acestora. Pe baza acestor precizii i a unor estimri statistice, ambiguitile sunt rotunjite
Pornind de la datele msurate i de la efemeride, se calculeaz coordonatele
la numere ntregi, In interiorul unui interval prestabilit n soft sunt calculate toate
provizorii ale staiei, folosindu-se in acest sens fie pseudodistanlele msurate, fie
combinaiile posibile cu ambiguitli fixate. Pentru fiecare combinaie este calculal suma
pseudodistanele i msurtorile
patratelor corectiilor vTp v. cu scopul de a gsi acea combinatie pentru care este
diferene
Doppler (carrier-smoothed pseudorange), fie triplele
din msurtorile de
faz asupra undei purttoare. Triplele diferene sunt n cazul de fa cele mai robuste,
chiar dac s-au creat corelaii matematice prin efectuarea combinaiilor liniare. Datele
ndeplinit condiia
vTp v ~ minim.
La un numr de Umil
ambiguiti i
un interval de cutare de la "+0" la "_n" sunt
160
~~~SDTEM~~E~'QD~E1P~O~Z~IT.~10~N.~~~RE~G~L~O~B~A~U1-____________--------------~
1!kll cazuri de analizat, unde k = fim. De exemplu pentru m=5 i
fi= 1
". In contt'fiUare sunt calculate variantele empirice

tlTop ten case
il cu relaia
161
Prin aceste valori X2 sunt stabilite cele mai bune combinaii pentru fL'Xarca
rezult 243 de
combinaii de fixare a ambiguitilor. Cele mai bune 10 combinaii sunt ordonate intro
list
SISTEME DE POZITIONARE GLOBAU
~~~~~~~~~~----------------------
ambiguittilor. Combinaia cu
valoarea X' cea mai mic este trecut in permanent pe
prima poziie. Intr-un alt pas de analizare, se verific dac prima i a doua solutie se
deosebesc semnificativ ca valoare, pentru a avea certitudinea c solutia cea mai bun
cunoscut:
(6.83)
s' ~ (vTP v)/f
este pe prima poziie. Acest lucru se realizeaz printr-un test "F". Statistica se calculeaz
cu realia:
Cu o variant teoretic prestabilit de soft
(6.85)
a' rezult mrimea test:

(6.84)
X' ~ f(s;' / 0')
Dac
indicele "i" indic numrul combinaliei.
combinaii
I fOZ9 purtatoare mlxale I
Ifaze codurU
Iefemerlde 1
J
Calculul coordonatelor
La o statistic mai mic ca 2 nu poate fi stabilit cea mai bun combinaie pentru fixarea
ambiguitilor.
solution). Rezolvarea ecuatiilor de dubl diferen cu ambiguittile fixate conduce ns
Intreruperno~
,
la solutia considerat
exist
1.
\' Acluanzme
coordonalelo~r
provtzorH
T
Estimarea
necuno~utelot
Analiza rezuHotelor
variantelorJ
I compararea
de procesare
Prezentarea
rezuttatelor
Figura 6.6
din punct de vedere teoretic.
intre prelucrarea observatiilor GPS i a obsrevatiilor clasice
deosebiri foarte mari. Dac n msurtorile clasice depistarea greelilor se poate
realiza nc din faza de teren i apoi la pregtirea datelor pentru compensare, la
J ,SChlmbOreoj
optiunilor de
!
optim
Aa cum s-a artat,
Co'rectoreo lazelor
Rezultatul testului este dat de un indicator "Ratia". Dac acest indicator
atunci soluia va fi stabilit cu ambiguiti ca numere reale (Float double difference
,
de (alO (cycle -sDps)
cu ambiguitile fixate este semnificativ mai bun dect a doua combinatie.
este mai mare de 2 exist posibilitatea unei rezolvri cu ambiguitilc fixate. Dac nu
Pfovlzorn din
- PR
- Trlpledl1erene
Deplstorsa
statistica este mai mare ca 2. atunci abaterea standard empiric a primei
procesare
msurtorile
GPS acest lucru este posibil numai
dup
procesarea datelor. Eliminarea
datelor necorespunztoare din setul de msurtori este de regul un procedeu greu de

acceptat pentru un geodez.
Procesarea msurtorilor de faz cu purttoare mixate. necesit o baz teoretic
aprofundat din domeniu i n plus. cunoaterea n profunzime a algoritmului dup care
lucreaz softul de prelucrare, n special cnd aceste calcule se realizeaz automat, fr
posibilitatea de intervenie din partea operatorului.
S='=ST.=EM==E=D==E=p=O=ll=T.=10=N=A=RE=,=G=L=O=B=A=LA=-__________________________~162
_~_S_TEU_'_E_,~D~E~P~O~z~/n~O~N.~A=RE=,~G=L=O=B=A=LA~__________________________-=1'63
7. METODE DE MSURARE I DE DETERMINARE A POZIIILOR
al sistemului prin tehnica S-A. Cu o probabilitate de 95%. se poate afinna, c precizia
PUNCTELOR
acestei metode n determinarea pozitiei planimetric este de cea. 100 m. iar n

poziionarea altimetric
7.1 Metode de msurare
mbuntit
msurare static
explicarea noiunilor de static" i "cinematicl!.

I1
pozitionrii
La msurtorile statice receptoarele sunt fixe n intervalul de timp afectat

msurtorilor denumite i "sesiuni de lucru". Rezultatele sunt deduse ulterior din
-'7
Aceast
precizie poate fi
numai prin msurtori ndelungate (pe durata unei zile ntregi), sau prin
procedee speciale.
Pentru a putea face o clasificare a metodelor de msurare, este necesar
de 140 m dac S-A este activat.
Poziionarea
unui punct izolat poate avea loc cu receptorul fix -
-, sau cu receptorul mobil -
msurare cmematic.
unui singur punct mai este cunoscut
Rezultatul
sub denumirea de solulie de
navigaJie, indiferent dac receptorul este n micare sau fix. Pentru a obtine o solutie
msurtori succesive efectuate de receptor la anumite intervale de timp prestabilite
denimite Ifepoci de msurare" de regul comune tuturor receptoarelor implicate ntr-
n timp real, trebuie s dispunem de minimum 4 pseudodistane msurate concomilent

spre patru
satelii,
necesare la detenninarea celor 4 necunoscute (3 coordonate
a sesiune de lucru:
La msurtorile cinematice o parte din receptoare sunt n micare (rover). iar
carteziene X, Y, Z, i eroarea de timp Llt). Msurtorile cu coduri fiind univoce, se
pot obline soluii n timp real, chiar dac temporar un semnal este ntrerupt.
rezultatele sunt obinute dintr-o singur epoc, sau cteva epoci de msurare n fiecare
7.1,2 MslIr/ori diferenfiale (DGPS)
punct. Spre deosebire de metoda static trebuie s existe n pennanen legtura
continu spre minimum patru satelii din constealia iniial. Dac se fac msurtori
de faz asupra Wldelor purttoare. trebuie CWloscute a priori i ambiguitile.

FWlcie de numrul de receptoare utilizate n msurtori. se pot evidenia
metodele de msurare care urmeaz.
o detenninare cinematic mbuntlit pentru un singur punct i n timp real se

obine
prin msurtori difereniale. La aceast metod sunt folosite dou receptoare.
unul care este inut fix ntr-o staie de referin cu coordonate cunoscute i al doilea
este mobil, efectundu~se concomitent msurtori de distante spre minimum 4 satelii
identici.
7.1.1 Determinarea pozijiei unui singur punct (single point positioning)
n concepia iniial, erau calculate poziiile punctelor att n staia de referint,
Dac dispunem de un singur receptor, se poate detennina doar poziia unui puoct
izolat. Datorit numeroaselor surse de erori (de exemplu refracia, erorile orbitelor
sateliilor .a,) precizia de detenninare este limitat, Ca msurtori, intr n atenie.
doar msurarea pseudodistanelor cu ajutorul cndurilor, deci este suficient s dispunem

de un receptor cu caracterismci tipice pentru navigaie. Precizia potenial
poziionarea absolut, poate fi practic influenat i dirijat din segmentul de control
ct i pentru receptorul mobil. In staia de referin se comparau rezultatele obinute.

cu cele cunoscute i sedeterminau corecii, care apoi erau telemetrate spre receptorul
mobil.
Pentru
calculate
creterea potenialului
distanele
de precizie,
astzi,
staia
de
referin
sunt
din coordonatele cunoscute ale staiei i coordonatele satelitilor.
care apoi sunt comparate cu cele msurate. Corectiile deduse, sunt transmise n timp
164
165
~~~~~~~--------------~
real spre receptorul mobil, unde sunt corectate corespunztor msurtorile de distante
efectuate cu coduri. Precizia de poziionare este deci de civa metri. Staii de referin
sunt eliminate numeroase erori, iar tehnica de protecie S-A (n prezent dezactivat)
este substanial diminuat. La determinarea relativ a poziiei punctelor, componentele
oferindu-i
vectorului baz sunt determinate dup fmalizarea msurtorilor, n cadrul procesrii
serviciile gratis sau contra cost. Pentru a asigura accesul unui numr ct mai mare de
la birou a datelor, ntruct se necesit datele msurate concomitent din ambele statii.
utilizatori, era necesar o standardizare a unui format unic pentru transmiterea datelor.
Pentru o poziionare relativ n timp real, este nevoie de un sistem de transmisie a
n acest context s-a impus Formatul - RTCM (Radio Technical Commission for
datelor spre una dintre staii, unde are loc procesarea datelor concomitent cu
Maritim Services Format) sub diferite versiuni.
desfurarea msurtorilor.
pentru DGPS sunt deja utilizate nentrerupt n zone costiere i pe uscat,
Preciziile care sunt cerute n aplicatiile geodezice, sunt atinse astzi numai prin
metodele relative de poziionare, efectundu-se msurtor de faz asupra undelor
7.1.3 Determinri relative ale pozipiior punc/elor
purttoare. Raionamentele prezentate pentm dou receptoare, pot fi extrapolate rar
Prin msurtori simultane n dou puncte stalionate cu echipamente GPS spre

aceiai satelii, se
poate determina vectorul bazei ntre cele
dou staii,
prelua funclia de staie de referin, fa de care se determin apoi poziiile relative ale
acesta fiind
celorlalte stalii.
definit prin coordonatele rea!tive ll.X, ll. Y i ll.z n sistemul WGS 84. Coordonatele
unuia dintre punctele
staionate
sunt
inute
de
regul
fixe, o eroare de 20 m n
7.1.3.1 Metoda static de msurare
pozitionarea absolut a punctului de referin, afectnd doar cu I ppm factorul de scar

a
reelei.
restricie la folosirea mai multori receptoare, cu specificaia, c una dintre staii va
Coordonatele celui de al doilea punct sunt apoi determinate
funcie
de
La aceast metod receptoarele din staia de referin i din staiile noi sunt
coordonatele punctului care au fost inute fixe. Dac eroarea n poziionarea absolut
apare la mai multe baze msurate, i~ bazele trebuie transcalculate ntr-o reea
<
stationare pe parcursul unei sesiuni de lucru. Pentru a putea rezolva problema
e~stent, acest fenomen nu mai are importan. Eroarea n faqtorul de scar este
ambiguitlilor de la msurtorile de faz cu unda purttoare, este nevoie de un timp
eliminat n acest caz printr-o transformare Helmert. In cazul interconectrii mai multor,
indelungat de observaie. Durata unei sesiuni depinde de lungimea bazei care se
baze ntr-o relea, numai un singur punct al reelei va fi considerat dc referinl, deci cu
msoar, de numrul satelililor recepionali i de geometria constealliei satelitare, ea
coordonate absolute fixe. Excepie fac
putnd varia pentru o baz de 1 - 15 km ntre 30 minute pn la 2 ore.
situaiile cnd sunt staioante puncte
incluse n
fundamentale, de exemplu EUREF, a cror poziionare absolut este foarle
Ca o estimare empiric a preciziei n msurtorile realtive, se poate considera
bine cunoscut, n care coordonatele acestor puncte sunt tratate ca puncte vechi n
5 mm (3mm) +I ppm din lungimea bazei. Aceast metod este metoda principal
prelucrare.
pentru crearea reeleor geodezice de sprijin.
reele GPS
de
O reducere substanial a duratei sesiunilor de lucru, la 5 - 20 minute pentru o
Prin combinarea datelor msurate n cele dou staii,
sesiune, este atins cu metoda !1Rapid-static tl , fiind folosite unele proceduri modificate
Precizia metodei relative

, de
poziionarea unui punct singu1ar.
poziionare
este mult mai
ridicat fal
------------------ -- -. -
-~._-
166
pentru estimarea ambiguitilor. Metoda ofer rezultate foarte bune la detemlinri de
167
La nceputul msurtorilor receptorul 1 este instalat n punctul A, iar receptorul
baze scurte (maxim 5 - 10 lan), cu constelaii sate!itare foarte bune i cu receptoare
2 in pucntul B. Procedeul
care msoar pe ambele frecvene. Precizia potenial este estimat la ( 5 mm + 1
nregistrri
ppm). Metoda este des utilizat la ndesirea reeleor de sprijin i n reperajul
nregistrriler receptorul din
fotogrametric.
considerm ecuaia msurrii
const
n interschimbarea anteneler.
dup
ce s-au
fcut
cteva minule asupra fazei undei purttoare. Fr ntereruperea

A este mutat n B i invers. Pentru a intelege fenomenul,
fazei purttoarei mixate, indicele ~ i ~ fiind introdus
pentru epoca de nregistrare .
. Ecuaia unei msurtori asupra undei purttoare mixate, pentru receptorul din
A i spre sateliii 8 i 9 devine:
Statle de referInta
.p~(T,)
~ ~PI
Slat~
Pn
/'
~-
Metoda fopleHtollc
Metoda statica
.p'(TI)
PLR1
- jRr/A
N!J
(7.1 )
do "'1'0'0
P _ f'rJA
iRI
N~
(7.2)
" ' " P2
Pentru punctul B ecuaiile sunt:

Figura 7.1
(7,))
7.1.3.2 Metoda cinematic de msurare

<l> ~(TI) = <l> '(TI) +
Procedeul cinematic de msurare este o metod de determinarea poziiilor

punctelor cu timp foarte scurt de observaie n fiecare punct. La inceputul
,
PiR1
f' rIB
c
N'R1
Cu aceste ecuatii se realizeaz ecuaia de dubl
(7.4)
diferen:
msurtorilor este necesar determinarea ambiguitilor pentru rnsur!orile de faz

cu undele purttoare.
(7.5)
n cele urmeaz va fi prezentat doar metoda de fixare a ambiguitilor prin

1
interschimbarea antenelor pe baze scurte:
168
169
Dup cteva minte de observaie receptoarele sunt intcrschimbate, fr s fie
ntrerupte msurtorile. Deci nu se introduc parametri noi pentru necunoscutele de

faz. Cu sateliii 8 i 9 i la epoca k de nregistrare rezult:
Dup
in punctul A:
= $'(T.) + ~kR2
r'
f'..!:i
c
cum se
observ ambiguitile
obsrevaiilor
cunoscute de la prelucrarea
(7.6)
+N
diferen const
schimbarea staiilor rezult

distane
(7.7)
obine
distanelor
in semnul
diferene
se nsumeaz. In acest mod,
deja o
soluie raional.
dispar ca
de
faz
la
n cazul triplelor
purttoarele
diferene
mixate. Singura
receptor - satelit. La triplele
diferene fr
ale acestor distane, iar n cazul de fa aceste

dup
un timp foarte scurt intre epocile i i k se
La triplele
diferene fr
schimbarea
staiilor
este
nevoie de un timp mai ndelungat, care s conduc la schimbarea geometriei satelitilor,

n pucntul B :
ca s se obin n final ecuaii rezolvabile. In cazul de fa este suficient o singur
$'(T.)
~"'l
r",
1'c
inregistrare n epoca k i se
,
+ NR1
(7.8)
(7.9)
deja o ecuatie rezolvabil. In
avem ca necunoscute doar cele trei coordonate ale unei

trei
$'(T,) +
obine
ecuaii
de
observaie.
staii,
ecuaia
de mai sus
deci sunt necesare doar
Acest lucru este realizat prin observarea
(recepia)
minimum 4 satelii.
Esenial pentru relaiile msurtorilor de faz exprimate m~i sus, este faptul c
D_ _E~_
parametrii necunoscui in msurtorile de faz au rmas neschimbai.
Se realizeaz din nou ecuaiile de dubl diferen pentru observaiile n noile

B
staii
(receptorul RI n B i receptorul R2 n A).
\\ bazo da nHklltzore
Rac. mobU
bOlO da hHlallzore.
SI. fbco
SI. flxo
(7.10)
Metoda chemallca
Cele dou ecuaii de dubl diferen se vor combina nc o dat liniar, astfel
nct s obinem o ecuaie de tripl diferen a observaiilor de faz.
Meloda stop ond go
Figura 7.2
170
SISTEME DE POllT/ONARE GLOBALA
SISTEME DE POllTIONARE GLOBALA
171
--------~--~~------------------~
Dup inilializarea msurtorilor unul dintre receptoare rmne fix, iar celelalte
7.2 Surse de erori i precizii n
poziionarea
cu GPS
sunt mobile, fiind deplasate prin punctele noi, cu condiia s fie asigurat in permanen
contactul spre minimum patru satelili pe care s-a fcut inilializarea. Dac contactul cu
Dup
cum s-a artat la nceput, sistemul NA VSTAR - GPS a fost conceput ca
un sistem de naviga tie, n special pentru scopuri militare. In acest domeniu de
satelilii s-a intrerupt este necesar o nou procedura de iniializare.

Micarea receptoarelor se poate face continuu, sau pentru sporirea preciziei se
aplicare
intereseaz
n mod deosebit
pseudodistanelor.
staioneaz o perioad foarte scurt n punctele noi. In aceast situaie vorbim de
prelucrarea
Pentru
metoda "stop and go". Preciziile care se obin cu aceast metod, se situeaz n
apreoieri asupra preciziei poteniale.
poziionarea
aceast situaie,
se pote face relativ
purttoarelor
uor
L2 este un
proces mult mai complex i estimarea preciziei devine foarte complicat.
Exist ins
Detenninarea coordonatelor din prelucrarea

domeniul centimetric.
msurarea i
n timp real cu
L1
numeroasecereetri i experiene n acest domeniu, care pot conduce la unele concluzii
7.1.3.3 Metoda pseudocinematic de msurare
generalizatoare.
Aceast metod mai este cunoscut sub denumirea t1re-occupation Il (reocupare).
7.2.1 Surse de erori i precizii n
msurarea pseudodistanJelor
Receptorul din staia de referin rmne fix, iar receptorul mobil este transportat la
punctele noi carc sunt staionate pentru o perioad de 3 - 5 minute. Dup minimwn o
or (ca s se schimbe constelaia satelitar), punctele sunt restalionate pentru 3 - 5
minute.
In
timpul
1 - traseu In prima determInare

2 - traseu h c doua delermhare
Melod te-occupal!on
Figura 7.3
fi atribuite urmtoarelor cauze:

a) Erori satelitare;
transportului receptorul
b) Erori datorate propagrii semanlului;
mobil nu trebuie s
c) Erori datorate receptoarelor.
rmn
Efectul acestor erori individuale produc o eroare, care se rsfrnge diferentiat
n contact cu
sateliii recepionai,
Eroarea total a unei pseudodistane se compune din erori individuale, care pot
el
asupra distanei satelit-receptor, funcie de constealia satelitar. Eroarea total pentru
putnd fi n principiu
o soluie de navigaie poate fi
chiar oprit.
DOP (Dilution ofPrecision).
Precizia
estimat,
prin multiplicarea erorii
dista,nei
cu factorul
metodei este echivalent

cu cea de la metoda
7.2.1.l Erori sate!itare
rapid-static.
Erorile datorate
sateliilor
sistemului NAVSTAR GPS sunt datorate erorilor
efemeride!or i cele ale ceasurilor din satelii.
,.,,---------------------------_.--.. -.-..- ----.- ----_._------._ . .,. -.- ,- ---=-
-.-----~-
172
173
Este evident c influena erorilor efemeridelor, adic a coordonatelor satelitilor,
Din punct de vedere tehnic, ceasurile satclitare sunt oscilatoare, a cror satbiltate ntr-
se rsfrnge nemijlocit asupra preciziei pozionrii. Unii autori estimeaz, foarte
un interval de cteva ore este de cteva fraciuni din 10. 13 Aceast precizie este att
optimist, eroarea poziionrii la 1,5 m, datorit impreciziei efemeridcloL Alii afirm
de ridicat, nct trebuie luate n seam efectele teoriei relativitii. Spre exemplificare,
c valoarea amintit, reprezint doar efectul impreciziei poziiei radiale al sateliilor
considerm
pe orbite, eroarea total fiind de dou sau de trei ori mai mare. Estimrile se refer la
10,23 MHz. Dac acest oscilator este plasat pe o orbit GPS, datorit efectului teoriei
soluia de navigaie obinut cu efemeridele transmise n mesajul de navigaie al
relativitii
semanlelor GPS i recepionate de utilizatoL
factorul 450 '10"". Prin aceasta cesul satelitar are un avans pe zi de 40 [ls. Acest
Existena unor servicii specializate, care in prezent se ocup de detcnninarea
fenomen se
un oscilator staionar pe Pmnt, care genereaz o frecven de exact
are loc o modificare a frccvenlei oscilatorului
datoreaz
faptului,
ceausuri n
micare
(frecvena
se
mrete)
au un mers ncetinit
fat
cu
de
efemeridelor sateliilor GPS, pe lng staiile segmentului de control al sistemului, au
ceasuri staionare i ceasuri n crnpuri gravitaionale slabe au un mers mai rapid dect
condus n prezent la o evaluare mult mai precis a efemeridelor, care pot fi puse la
ceasuri in cmpuri gravitaionale mai puternice. Ambele efecte conduc mpreun la o
dispoziia utilizatorilor autorizai (de exemplu Navigation Information Service din
mrire
SUA, sau GPS-Informations- und Beobachtungssystem GIBS din RFG). Aceste servicii
satelitare sunt reglate la 10,229 999 995 45 MHz fa de 10,23 MHz nainte de a fi
traosmit pe INTERNET:
lansai
frecvenei
ceasurilor satelitarc. Pentru a contracara acest efect, ceasurile
pe orbite. Chiar dac ceasurile satelitare au o stabilitate foarte
ridicat, crora
_ constelaia actual a sateliilor (Satellite Health Data);
se mai aduc periodic i corecii pentru asigurarea n timp a stabilittii lor, rmn erori
_ starea i dezvoltarea planificat a sistemului;
reziduale care conduc la erori n msurarea distanfelor estimate la 0,9 m.
- efemeridele precise;
- ahnaoabul;
7.2.1.3 Erori n propagarea semnalelor
- vizibiliti;
- ondulaia geoidului;
Cnd se fac
msurtori
de pseudodistanle se admit unele cunotiin\e apriorice

Datorit
_ parametrii rotaie Pmntului;
legate de viteza de propagare a undelor electromagnetice.
_ flTITIe constructoare de echipamente GPS; .a.
propagare semnalul are un traseu curbat i se propag cu viteze diferite.
mediului de
Dup
unii
autori, ionosfera (80 - 400 lan deasupra Pmntului) poate produce erori n msurarea
7.2.1.2 Erorile ceasurilor satelitare
distanlelor care pot atinge 50 m. Efectul ionosferic fiind dependent de frecven, se

pot calcula corecii prin msurarea distanelor pc ambele frecvene LI
Abaterea timpului inut de fiecare satelit fa de timpul GPS, conduce la o
acestor corecii este ns destul de
slab,
L2. Precizia
ea fiind de trei ori mai mare dect erorile
denaturare a efemeridelor, prin faptul c efemeridele transmise sunt atribuite unui timp
produse de hardul receptoarelor. Aceast eroare fiind pentru msurtorile cu codul CIA
eronat. Timpul de propagare ~t al semanlelor trebuie privit ca o mrime afectat de
de 10 m, practic, aplicarea acestei
erori, ntruct diferena scale timpului satelit-receptor variaz de la satelit la satelit.
codul P, unde efectul zgomotului receptorului nu depete Im.
corecii
are sens numai pentru msurtorile cu
174
175
--------------~-------------------
Insuficicnta cunoatere a coeficie~tului de refrac\ie n domeniul troposferei,
Erorile de hard sunt erori generate de prile electronice ale receptoarelor care
conduce la erori de 2 m pentru sateliii aflai n zenitullocului, care crete apoi pn
influenteaz recepia
la 25 m, pentru sateliii aflai la 5" deasupra orizontului. Prin modelare n funcie de
sunt dependente de lungimile de und ale codurilor i pot lua valori de 1 m la codul
condiiile meteo msurate n punctele de staie, aceste erori pot fi reduse pn la I m.
P, respectiv 10 m la codul CIA.
Erori de propagare pot fi considerate i erorile datorit refleciei semanlului pe
semnalului. Zgomotul n
Rezoluia msurtorilor
msurtori
datorate
prilor
depinde de asemenea de lungimile de
de hard
und
ale
suprafee plane din apropierea antenei (efectul de multipatll- Fig.7A). Receptoarele
codurilor. Rezolutia cu codul P este apreciat la 0.3 m, iar la codul CI A de 3 m.
de construcie mai nou au posibilitatea s recunoasc astfel de semnale, doar dac
. Erorile de calcul rezult din algoritmii implementai n receptoare i a numrului
traseul undei reflectate este mai mare de
lungime de und a codului i s nu
limitat de zecimale. Contributul acestei surse de erori se estimeaz la cea. I m.
prelucreze astfel de semnale. Lungimile de und ale codurilor CIA i P fiind diferite,
La receptoarele de constructie mai
nou, datorit perfecionrii
tehnologice,
rezult i efecte diferite datorit unor eventuale reflecii ( 5 m la codul CI A respectiv
erorile de hard i cele datorate rezoluiei msurtorilor au fost mult diminuale, astfel
1 m la codul Pl.
nct chiar cu codul CIA influena lor comun nu depete civa decimetri (afinnalii
ale firmelor
productoare).
7.2.1.5 Erori datorate antenelor de recepie
Efectele antenei asupra preciziei pozitionrii cu GPS sunt din cele mai variate,
Semnal
direct
Perete
metalic
sau din
beton
Semnal
reflectat
studiul lor fiind continuat i in prezent, neputndu-se realiza o cuprindere complet a

lor ntr-un model matematic. Cele mai cunoscute sunt Itoffset-ur' sau excentrctatca
centrului de faz, influena acoperirii antenelor(Radom) i efectul cunoscut sub numele

de "Antenna Imaging". n cele ce urmeaz se va face o descriere a acestor influene i
Figura 7.4
se vor prezenta telmicile de detenninare i diminuare a lor, realizate pn n momentul
de
fa.
Unul din motivele principale pentru care efectele mai sus amintite nu au putut fi
diferenele
construcia
7.2.104 Erori datorate receptoarelor
descrise n totalitate, l constituie
Surse de erori care pot fi atribuite receptoarelor sunt:
ntre antenele diferitelor firme constructoare, iar pe de alta parte ntre antene de acelai
- erori de hard;
antenelor, pe de-a parte
tip care au aceeai provenien.
_ erori datorit re~olutiei msurtorilor;

- erori de calcul.
Cel mai important efect l constituie "offset-ul" sau excentricitatea centrului de

faz
al antenei. Pentru a descrie acest efect, propagarea undelor in spatiu trebuie privit
176
ca fiind sub form de sfere concentrice, avnd centrul lor n centrul de emisie al antenei
_~_S_TEM_._E_._D_E_P_O_ZI_T._l0~N.~~~~~G~L~O~B~A=LA~__________________________-='77
apare erori n orientarea i lungimea bazei;
din satelit. Teoretic aceste sfere sunt netede, astfel nct punctul de recepie al undei
b) baza este lung, i este msurat cu antene de acelai tip arintate spre nordul
emise este univoc detenninat prin intersecia sferelor. n realitate ns. ca unnare a
local. Ca unnare a declinaiei magnetice, vectorii ce descriu "offset~urile" nu vor fi
diverselor efecte perturbatoare, aceste sfere nu au o suprafe neted, astfel nct
paralele, deci efectul nu va fi eliminat dect parial;
intersecie
punctul lor de
c) baza este scurt, msurat cu antene de acelai tip, ns una din antene nu
nu va fi unic detenninat.
Centrul de faz al antenei este punctul la care se refer msurtoarea semnalului

radio emis de satelit. n cazul ideal, centrul de faz este centrul sferei detenninate de
fronturile de unde incidente din diferite
amintite.
aceast sfer
neunifonn.
va fi
direcii.
Din cauza
recurgndu-se la soluia
sfere mijlocii a crei centru de faz va fi denumit centrul de
acestuia
fa
de centrul de
faz
perturbaiilor
faz
mai sus
detennnrii
unei
mijlociu. Abaterea
ideal se numeste "offset-ul" sau cxcentricitatca
centrului de faz. Deseori n literalura de specialitate "olfsetul" centrului de faz este

definit ca fiind
dislana
Influenele
funcie
faz
de unghiul de
elevaie i
ns
constante ci ele
variaz
azimutul semnalului incident. Ca urmare, cenlrul de
nu rmne constant ci va avea i el variaii n funcie de elevaie i azimut.
Mrimea
acestor variaii va fi exprimat n funcie de poziia centrului mijlociu de
faz. n urma numeroaselor studii s~a ajmts la concluzia, c variaiile datorate
unghiului de
elevaie,
sunt de cca.10 ori mai mari dect cele. datorate unghiului
poziionrii relative dou aspecte:
a) n cazul
combinrii antenelor de tipuri diferite este in primul rnd afectat
diferena de nivel msurat. Efectul poate atinge valori de civa
CIn
i esle
independent de lungimea bazei;

b) n cazul folosirii antenelor de acelasi tip, efectul ia fonna unei erori de scar,
elevatie diferite. Nivelul la care se ridic aceste erori este de cea 1 . 10.8 din lungimea
bazei.
poziiei centrului de faz a unei antene funcie de

azimutul i elevatia semnalului incident, se numete calibrarea antenei. n momentul
Procesul de determinare a
de fat se disting dou tehnici de calibrare:

Geiger, 1988)
absolut i relativ sau geodezic (dupa
Calbrarea absolut se realizeaz n conditii de laborator, n camere speciale n
azimutal.
Dac
se neglijeaz efectele variaionale ale unghiului de elevaie i azimul i se
face referire numai la abaterea centrului mijlociu de faz. atunci n cazul

unei baze scurte, cu antene de
direcie, influena
substanial
. Referitor la variaiile centrului de faz, efectul acestora mbrac n cazul
doarece ant.ene ndeprtate recepioneaz semnale de la acelai satelit sub unghiuri de
dintre centrul geometric i centrul de faz al anlenei.
asupra fronturilor de unde nu sunt
este orizontaJizat. n acest caz att lungimea ct i orientarea bazei vor fi eronate.
acelai
tip,
dac
se
orienteaz
rnsurrii
antenele pe
aceeai
abaterii centrului de faz devine neglijabil, ea diminundu-se
Abateri de la aceste considerente pot apare n unntoarele cazuri:
'loffset~urilor'1
scurt
este
msurat
cu antene de tipuri diferite.
este diferit. atunci chiar i cu antene orientate n
absorbit tOlal radiatia electromagnetic din domeniul microundelor
(anechoic chambers). ntr-o aslfel de camer antena studiat, estemonlat pe un suport
care pennite nclinarea ei sub diverse unghiuri de
elevaie i ro~irea ei sub diverse
unghiuri azimutale. Emiterea unui semnal analog semnalului satelitar Se realizeaza prin
intermediul unei antene emitoare montat ntr-o fant a peretelui camerei. Diferena
att n orientare ct i lungime.
a) baza
care este
Dac mrimea .
aceeai direcie
vor
de faz dintre semnalul emis i cel receplionat,
conine pe lng o!fset-ul conslant i
eroarea de faz datorat nciinrii in elevatie i rotirii n azimut a antenei. Pentru a

determina pozitia centrului de
faz att pentru semnalele LI i L" pentru mti de
-----------------
178
179
----------~~---------------elevaie
succesive. se
rotete
antena sub diverse unghiuri azimutale
rnsurndu-se
faza. Antena trebuie deplasat relativ la punctul de fixare, pn cnd graficul fazei este
simetric n toate directiile azimutale. cu centrul de simetrie n acelai punct pentru toate
azimutele i amplitudinea variaiilor de
faz
faz.
de diferenta ntre centrele de faz mijlocii i respectiv variaii dependente de direcJia

de incidenl a semnalului.
Dup cum poate fi inhlit din natura procedeului, caracteristicile unei antene vor
Cnd s-a realizat acest lucru, centrul de
putea fi detereminate numai fa de o anten de referin. Pentru a realiza o calibrare
al antenei coincide cu punctul de rotire al suportului pe care este fixat antena. Se
ct mai exact se pot efectua detenninri geoedezice convenionale ntre pilatrii bazei
de calibrare.
msoar
apoi poziia acestui centru fal de planul posterior al antenei. O referin
pentru astfel de lucrri o constituie studiile realizate n primii ani ai acestui deceniu, de
Schupler i Clark. n urma verificrii a patru tipuri de antene acetia au ajuns la
unntoarele
concluzii:
prelucrare precum i, n confonnitate cu acesta, a soft~ului cu care se face prelucrarea.

Referitor la modelarea matematic. trebuie spus c o perioad ndelungat a fost
a) variaiile graficului de
faz
n raport de azimutul sunt foarte mici;
utilizat modelul lui [Geiger, 1988], n care erorile de faz dependente de direclia
b) ntre modele de antene diferite aparvarialii semnificative ntre graficele fazei;

c) pentru. aceeai
, Un alt aspect al problemei l constituie alegerea modelului matematic pentru
anten
se oblin grafice de faz diferite pentru LI
respectiv
incident, erau exprimate sub forma unei coreclii adiionale functie de azimuh.1 a i
de elevalie p:
L,;
Metoda prezentat are dou dezavantaje mari:
(7.12)
- imperfeciuni n izolarea suportului de rotire a antenei i respectic n suportul
antenei emiltoare pot provoca reflexii ale semnalelor i duce la eronarea rezultatelor
unde:
obinute.
a- offset-ul centrului de
metod
Acesta a constituit de altfel i impedimentul major, pentru care aceast
nu s~a impus;
ro ~ versorul offset~ului
- antenele solidare cu receptorul propriuzis, nu pot fi
su~use
unor astfel de
calibrri.
Din aceste motive n practic s-a impus mai mult cea de-a doua metod, a
calibrrii
[Kaniuth, 1998] propune o nou solulie de modelare a acestei erori, lund n

considerare numai dependenla lor de elevalie. Dac Ildrrev (E) sunt varialiile relative
ale centrelor de faz a dou antene i i j, atunci acestea vor fi date de:
relative propuse de [Geiger, 1988]. Aceasta presupune montarea antenelor
pe pilatrii unei baze de calibrare,
dispui
la distane mici unii fa de allii. Trebuie
Adrpvc
ns avut n vedere ca distanele s nu fie nici prea scurte, existnd altfel pericolul
influenei
faz
reciproce a antenelor nvecinate (o
fann
de multipath"). Fiind vorba de

!1
baze scurte de numai civa metri, prin fonnarea dublelor diferene se pot considera
sinE dr,lPC + AdrED<f..E)
(7.13)
unde:
influenele de ceas i atmosf~rice ca fiind eliminate n totalitate. Dac i efectul
IldrMPC - diferenla dintre offset-urile medii verticale ale centrelor de faz (Mean
Phase Center Offset);
"multipath" este diminuat sau controlat, atunci msurtorile vor fi influenate exclusiv
IldrEDC - diferenla corecliilorindividuale dependente de elevaie relativ la centrul
180
de faz mijlociu (Elevation Dependent Coerection).

Aceast
SI5TEME DE POZITIONARE GLOBALA
16:
elevaie.
modelare are la baz o nou definilie a offset-ului vertical mijlociu, n
[Wilbbena, Seeber, 1997] propun un nou concept de calibrare a antenelor prin
care varialiile tuturor msurtorilor, realizate n cadrul mtii de elevalie stabilite, sunt
msurtori de teren care s duc Ia obtinerea de valori absolute ale variatiei centrului
adaptate optim prin metoda patratelor minime. Avantajul acestei definilii l constituie
de faz. Metoda se bazeaz pe eliminarea influenlei antenei de referin i a efectului
faptul, c n cazul nelurii n considerare a termenilor dependenli de unghiul de elevaie
Multipath prin formarea de diferene ntre observalii, realizate la distanl de o zi
(de exemplu la utilizarea programelor uzuale) erorile care apar sunt minime.
sideral (23h56m). Aranjamentul de msurare const dintr-un robot de construclie
Referitor la strategiile de prelucrare ale soft-urilor sunt prezentate
dou
moduri
special,
de determinare a influenlelor.
a)
in cazul
influenelor
prin formarea de
Trimble) atunci n ipoteza
centrului de
faz
utilizrii softurilor a cror algoritmi se bazeaz pe eliminarea

diferene
utilizrii
ntre
msurtori
primului model matematic,
~cctorii
pot fi determinali astfel: bazele rezultate n urma
ntr-o compensare
suplimentar
ca
observaii.
de fal nu sunt disponibile i alte
abaterilor
seturi de rezultate in afara celor
prelucrrii intr
obinute
Necunoscutele vor fi componentele
directia incident.
,.,T
face o apreciere general a metodei.
.j
apare cnd n apropierea antenei se
Efectul "Antenna /magmg"

gsete un obiect conductor. Prin
inducie
b) Dac se utilizeaz un program ce prelucreaz observatii nedifereniate atunci

se realizeaz o compensare
riguroas,
in model fiind incluse i c.urbele de
punct de vedere stochastic aceasta este soluia optim. Ea presupune
faz.
mpreun cu antena real genereaz
ca
o nou caracteristic de recepie.
programul de prelucrare s poat fi extins pentru a permite includerea n model de noi

msurtori.
Se formeaz astfel dou noi centre
Un astfel de program este de exemplu Bemese, elaborat la Institutul
de faz pentru emnale diferite,
Astronomic al Universitii din Berna.

o
Unul din dezavantajele majore ale procedeului expus, l constituie necesitatea

>-------589
Antenele
multor
stalii
.~-~---"J' permanente sunt protejate impotriva
din seria celor mai des folosite; in raport cu antena Dorne Margolin. Setul de modele
rezultat denumit IGS _O I.PCV conine offset-urile constante i termeni dependeni de
care pot suferi variatii rapide n
timp i provoc erori n msurtori.
utilizrii a dou antene, i dispunerea numai de informaii relative. n 1996 Serviciul
International GPS pentru Geodinarnic (IGS) a realizat calibrarea unei serii de antene,
n acest conductor, se
fonneaz o imagine a antenei care
Din
ns
de cei doi, pentru a putea
r.
respectiv coordonatele punctelor bazei de calibrare
pentru (m-I) puncte. Corelaiile dintre baze vor fi neglijate ca i erorile dependente de
rotirea
azimut ct i elevalie. n momentul
offset-ului descompuse ntr-un sistem de axe propriu fiecrei antene, 3(n-1) la numr,
unde n - numarul de antene,
pennite
antenei n jurul unui punct, att n
13.
(SKI - Leica, GPSurvey -
care
intemperiilor (precipitaii, vnt) sau

Figura 7.5
182
~~~====~~---------------a altor
influene
care pot duce la defecte fizice prin intennediul unui Radar-Dame
(Radom). Acestea sunt
confecionate
din diverse materiale care
propagarea semnalelor clectromagentice prin ntrziere sau
influenteaz
refracia
nsa
~lSTEME DE POZIJ]ONARE GLOBALA
1 B'
----------------------------------msoar
activat
pseudodistante. Datele din tabel sunt estimate pentru situatia cnd nu este
tehnica de protectie SA.
acestora. Teste
Tabelul 7.1
efectuate pe baze scurte cu antene alternativ acoperite/descoperite au dus la concluzia

c
Eroarea total in metri

Codul P
Codul CIA
Segmentul GPS
erorile cotelor detcnninate, depind de tipul antenei i radomului, de unghiul minim
de elevaie fixat la prelucrare i de grosimea pereilor radomului. Mrimea erorilor s-a

ridicat pn la 4 cm n cazul n care au fost detenninai parametrii troposferei. O
modalitate
simpl
de detenninare a
influenei
acestei erori o constituie ocuparea
detcnninarea unei baze scurte cu antene de ace1ai tip, msurnd succesiv ntr-o prim
faz cu ambele antene descoperite i
Segmentul spalial
Segmentul de control
Segmentul utilizator
3,2
3,6
4,3
9,3 - 12,7
Total
6,5
10,8 - 13,8
3,2
4,3
apoi cu una dintre ele acoperit (dac ar fi ambele
acoperite prin pozitionare relativ efectul s-ar anula).
Diferena
dintre
soluiile
astfel
oblinute poate fi atribuit influentei radam-ului. Aceast metod se bazeaz din nou
Msurtorile cu SA-activ sunt evident mult mai imprecise. fapt dovedit i de
valorile experimentale din tabelul de mai jos, pentru pozitionarea 2-D.
pe ipoteza c prin fonnarea diferenelor restul influenelor se anuleaz.

Teste ce s-au
desfaurat
confonn descrierii de mai sus, au dus la unnatoarelar
Tabe11l17.2
concluzii:
- in ceea ce privete detenninarea cotei, radam-ui are o influen care se ridic

mult peste preiczia rezultatelor compensate, i deci nu poate fi neglijat~
- erorile produse de radom, sunt dependente de unghiul de devaie a semnalului

incident, n compensare ns, n cazul nemodelrii lor, ele sunt absorbite de alte mrimi
dependente de elevaie, cum ar fi cote sau parametrii ai modelului troposfcric.
In diverse ri sunt realizate tot mai des
staii
reele
de
staii
pennanente. In aceste
sunt deseori utilizate tipuri de antene acoperite cu radomuri de diferite forme.
Folosirea datelor nregistrate de aceste stalii pemanente, poate duce,

configuraia acestora~
Dac
funcie
de
se iau n considerare toate sursele de erori din cele trei segmente ale
poziionare
SA
AS
OFF
ON
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
Utilizator - SPS
Codul CIA
40m
100 m
100m
40m
cnd se
Utilizator - PPS
Codul CIA
Codul P
20m
95m
40m
40m
40 m
40m
Codul P
20 m
20m
20m
20m
-----------(Dup A.
Maller)
SPS - Serviciului de Pozitionare Standard;

PPS - Serviciului de Pozitionare Precisa;
Precizia de detenninare vertical
Ia discrepane pn Ia 3 efi n cotele relative.
sistemului GPS, se pot da valori estimative pentru precizia de
Modul
(absolut)
se estimeaz a fi de 156 m pentru
utilizatorii SPS i de 27,7 m pentru utilizatorii PPS.
184
185
7.2.2 Precizia n msurtorile cu purttoare mixate

S2
'\'( V
S3
Precizia msurtoirlor GPS depinde de doi factori:

~
precizia rnsurtoirlof exprimat prin ar
- configuraia sau geometria sateliilor din

Legtura ntre
~I'I
PDOP bun
PDOP slab
constelaie.
ar i abaterea standard corespunztoare poziiei punctului
0*
este descris printr-o mrime care in literatura de navigaie este denwnit DOP
(Dilution ofPrecision)
a* = a,(DOP)
din care deriv:

aH =
a, (lIDOP)
a y=
a, (VDOP) - precizia de pozitionare pe vertical;
- precizia de poziionare pe orizontal;
Msurtorile cu purttoare mxate reprezint metoda de msurare cea mai

important pentru aplicaii geodezice. Pentru prelucrare existe numeroase telmid,
a p = or (PDOP)
. precizia de poziionare tridimensional;
care conduc practic toate la aceleai soluii, dac 5~a aplicat corect startegia de
ar = a, (TDOP)
- precizia de determinre a timpului;
procesare. Sub aceast premiz se poate afmna, c precizia n paziJionarea relativ
Efectul combinat pentru poziie i timp se nwnete global DOP i se calculeaz

cu realia:
se incadreaza n valori de ordinul a ctorva ppm (parti per milion) din distanta
msurat (1 - 3 1 O~ D"",) i se menine n aceste limite pentru distane de la civa
km pua la zeci i chiar sute de km.

aDOP = /ePDOP)' + (TDO?)'
Beutler (1989,1990). dup examinarea unui volum mare de rezultate recomand

unntoarea formul empiric pentru estimarea preciziei de asteptat in msurtori
Din punct de vedere geometric. PDOP mai este interpretat ca raportul invers al
statice GPS i prelucrare diferential:
volwnului piramidei cu vrful n punctul de determinat i cu baza format de sateliii
db=~1
b
2b
vizibili din constelaie: PDOP= II V.
mmlkm
(7.14)
O exemplificare de PDOP bun i slab poate fi wmrit n figurile de mai jos.

Precizia
dat
de relatia de mai sus a putut fi
atins
doar pentru distante mai
mari. Pentru msurtori in domeniu local poate fi prezentat tabelul 7.3, n care valorile
pot fi acceptate doar ca domeniu de rezoluie, dar nu au fost atinse nc n practica
curent.
186
_S_~_,_EM
__~_D_E~,p~O~ZI~n~O~N.~~RE~'~G~LO:B:A~LA~__________________________~187
Tabelul 7.3
Configuratia reeleijoac un rol mai mic n msurtorile GPS, ea trebuind s fie
Bazab
(Krn)
Eroarea relativ
a bazei dbib
[ppm]
Eroarea absolut
a bazei db
[mm]
0.7
0.5
0.3
0.2
0.7
1.0
I
2
5
10
luat
seam
aceasta trebuie
reeaua
doar cnd
s
reeaua
GPS trebuie
legat
la
reeaua naional.
condiii optime, de cea. 2 mm pe fiecare direcie a axelor de coordonate. Cu aceasta
pentru multe aplicaii aceast precizie poate fi considerat suficient de bun.
7.3 Pregtirea i planificarea unei campanii GPS
msurare
Pentru scopuri geodezice.
datorit
asupra
dect metodele relative de

Wldelor
purttoare.
poziionarea relativ
preciziei ridicate care se cere, nu
poziionare,
O trecere in
in
cu ajutorul
revist
msurtorilor
a metodelor de
Metodade
Precizia
Caracteristici
Static
O.I - I ppm
Durat mare a observaiilor (ore);

Lungimi ale bazelor practic nelimitat.
Rapid-static
(5mm+ I ppm)
Timp scurt pentru observaii (minule);

Baze~ 10km;
De preferinta receptoare cu dou
frecvene;
Constelaie satelitar
Cinematic
3-IOppm
or din zi. In plus, nu trebuie s existe vizibilitate ntre punctele reelei, dar se pretinde
La planificarea observaiilor ntr-un proiect GPS trebuie inut cont de mai muli
msurare
msurare
Planificarea se deoesebete esenial fa de planificarea observaiilor geodezice
un orizont liber spre cer de la o elevaie de 15 n sus.
faz
in
Tabelul 7 4
msurare, a instrumentaie necesare, precum i planificarea propriu zis a observatiilor.

clasice, ntruct msurtorile GPS pot fi executate practic pe orice vreme i la orice
de
este dat n tabelul 7.4.
Planificarea unui proiect GPS ,const n alegerea unei metode optime de
- aspecte economice.
intr
GPS.
nu a fost nc ~tins precizia oferit de msurtorile geodezice conven{ionale. dar
_ numrul i tipul recepwarelor avute la dispoziie;
de
1.5
2.2
Precizia maxim de atins cu msurtori diferenJiale GPS, Beutler (1989.1990)

n lucrri mai noi, se vorbete de precizii maxime ce se obin in reele locale i
- configuraia satelitilor,
fat
dispunem de minimum 3 puncte cunoscute bine distribuite
7.3.1 Alegerea metodei de
atenie
factori:
Pentru
foarte bun.
Timp de observaie foarte scurt (secunde)

Dup iniializare este necesar un contact
pennanent spre patru satelii.
Pseudicinematic (5mm+ I ppm)
Timp de observaie redus (minute);

Intreruperea semnalului de la satelit este
nerelevant;
Este necesar reocuparea punctelor
staionatc.
- - - - - - -_.__ ..--'
SiSTEME DE POZITiONARE GLOBALA
188
SiSTEME DE POZITiONARE GLOBALA
In practic este de multe ori avantajos, ca metodele de mai sus s fie combinate.
De exemplu metoda static poate fi utilizat penlru a determina unele puncte de
- s nu existe obstacole care optureaz orizontul peste elevatia de 15, ntruct

acestea pot diminua numrul satelitilor disponibili;
referin n zona de lucru, carc apoi s constituie puncte de plecare pentru msurtorile
cinematice i pseudocinematice.
- s nu existe suprafee reflectorizante n apropierea antenelor, ntruct acestea
pot conduce la efectul de multipatll

suprafee
7.3.2 Alegerea receploarelor
189
--------~~==~-------------------
(suprafee
reflectorizante sunt considerate acele
la care rugozitatea este mai mic de 2 em);
nu existe
instalaii
clectrice de putere mare n apropierea
staiilor
sau relee de
emisie, acestea putnd perturba semnalele satelitare~
Pentru baze cu lungimi mai naici de 15 km i n regiuni dispuse la o latitudine

medie (cazul Romniei) sunt suficient de precise receptoarele carc opereaz pe o
- S fie
uor
accesibile - depreferin cu maina;
- S fie ferit de distrugere.
sngur frecvne. Receptoarele care msoar pe ambele frecvene creaz n timpul
In timpu~ recunoaterii terenului
prelucrrii datelor posibilitatea, s se fac combinaii liniare mire msurtorile de faz
toate punctele GPS trebuie verificate
i astfel diminuarea sau eliminarea efectului .ionosferei. Numrul canalelor unui

receptor este de asemenea important, ntruct de el depinde numrul satcliilor
observai
concomitent.
In general este bine ca la un proiect GPS s fie utilizate numai receptoare de
Indillllla: _ _ _ _ _ """" _ _ __
~
_ _ _ _ M.
dup criteriilor enunlate mai sus. In
cazul n care
De!lumlu pd:
lIume clidBl:
lIumu pmld.:
Co:I puud :
mpiedic
I
II! I
(pduri
acela tip. Este ns posibil i o combinare a receptoarelor, doar sofiul de prelucrare
cldiri
trebuie s permit trecerea datelor ntr-un fonnat unic - RINEX (Receiver Independent
exist
obstacole care
efectuarea
observaiilor
sau zone dens construite cu
nalte) trebuie stabilite
staii
excentrice, sau antenele se vor monta

o
Exchange Format). Pot conduce la o diminuare a preciziei i utilizarea unor antene de
pe stlpi
nali.
recunoaterea
La
tipuri diferite. Dac antena nu este integrat n receptor, atunci ~i lungimea cablului
terenului se vor stabili n detaliu
ant'en-receptor are o oarecare importan. Cablurile scurte sunt uor de transportat i
drumurile de acces la punct, precum i
semnalul are o putere mai mare. Cablurile lungi au ns avantajul unei mai mari
timpul de deplasare la punct, pentru a
f1exibiliti n teren. Un receptor din generaia actual are 6 - 12 canale, cntrete 4 -
putea
'5 kg, puterea este de 10 - 20 W la o tensiunede 12 V.
planificarea observaiilor. Deosebit de

dificil
7.3.3 Criterii pentnl alegerea punctelor

Imti[~Ua:
li
NIIIMle
_
~~~.::====
Ilata:
Se!I1r.alm: _ _
Pentru alegerea punctelo~ ce urmeaz s fie staionate cu aparatur GPS trebuie

respectate urmtoarele criterii:
ine
este
seam~
de aceasta in
recunoaterea
terenului
cnd se fac
msurtori
cinematic,
ntruct trebuie stabilite
prin metoda
traseele pe care se vor deplasa

Fi
Figura 7.6
de recunotere
receptoarele mobile.
------------"~,--"--

In timpul
recilllOatcrii
punctelor, sunt ntocmite
fie
de
recunoatere
190
_"_S_T._~
__E_D_E_'P_O_Zf
__T._10_N_A~RE~G~L~O~B~A~LA~____________________________~191
pentru
Prima faz n proiectare prevede alegerea unei perioade optime pentru efectuarea
rnsur'dtorilor, care se va subdivide n sesiuni de lucru. Perioada (fereastra) optim este
fiecare punct recunoscut Figura 7,6,
caracterizat printr-un numr suficient de mare de sateliti vizibil. care se studiaz pe
un grafic prezentat n figura 7.8, i o valoare PDOP ct se poate de mic (ntre I i 5),
7.3A Planificarea observapilor
care se studiaz pe un grafic prezentat n figura 7.9.

Aceasta se
impreun
reaJizeaz
cu programe speciale livrate de firmele constructoare
cu salturile de prelucrare. De exemplu, programul firmei Ashtech pentru
proiectarea
msurtorilor
GPS
poart
denumirea "Multi Site - Mission Planning",
unele grafice fiind prezentate mai jos.

Dup
definirea i deschiderea proeictului, se includ punctele cu poziiile lor
geografice n proiect, i se ntocmesc pentru fiecare punct schie cu obstruciile care

optureaz
orizontul peste o elevaie de 15", Figura 7.7.
Figura 7.8
Sateliii comuni disponibili ntre orele 6,30 - 18,00 pentru punctele POO 1 i P004
Proiectarea observailor GPS const deci n alegerea unei ferestre de lucru
optime susinut prin reprezentri grafice. Aceste reprezentri se bazeaz n esent pe
calcularea azimutului i elevaiei pentru fiecare satelit n funcie de. timpul i locul
unde se fac observatiile. De menionat, c studiul constclatiei satelitare i a valorilor
PDOP trebuie realizat pentru ntregul gmp de puncte care va fi stalionat ntr-o sesiune.
Poziia punctelor terbuie cunoscut doar cu o precizie de lan.
Figura 7.7
Editarea obstruciilor in punctul P004
Un alt criteriu care ar putea intra n calcul pentru alegerea ferestrei de lucru este
influenta rcfracliei ionosferice, care noaptea este mult mai redus dect ziua.
192
193
----~~--~~~-------------------
Tabelul 7.5
Lungimea bazei
Durata sesiunii
(krn)
(minute)
0-1
10 - 30
1- 5
30 - 60
5 - la
60 - 90
la - 15
90 - 120
Duarata sesiunilor se dimensioneaz in funcie de preczia care se dorete s fie

atins. dar nu trebuie omis nici factorul economic. Foarte important este i
just i atirn
dimensionarea
Figura 7.9
Studiul valorii PDOP funcie de obstrucii i sateliii disponibili
reinstalate n alte puncte ale retelei. De asemenea trebuie prevzut cel puin un punct
de
legtur
referin,
La stabilirea sesiunilor de lucru in poziionarea relativ trebuie luai in

considerare 4 factori:
- lungimea bazei;
_ numrul
sateliilor vizibili;
_ geometria constealiei sateHtare (PDOP);
a timpului dintre sesiuni, cnd receptoarelc sunt
intre sesiuni, pentru a putea reduce rezultatele la cel
puin
un punct de
care s asigure interconectarea bazelorGPS din diferoiite sesiuni.
A doua
faz
planificrii
pentru observatii statice se
refer
la distribuirea
receptoarelor la echipe i programarea punctelor pentru fiecare echip. De regul se

ntocmete
ntr~un
un tabel, n care se prevede ce echip, in ce sesiune trebuie s staioneze
punct.
Numrul
minim de sesiuni s ntra retea cu p puncte
la folosirea a r
receptoare se detennin cu relatia:
_raportul semnal/zgomot pentru semnalul satelitar("Signal-to-nois ratio" - SNR).

S =
Unele valori infonnative pentru durata sesiunilor de lucru, cnd se dorete o
p - n
r - 1J
(7.15)
. precizie ridicat sunt date in tabelul 7.5.

Datele se refer la receptoarele GPS cu o singur frecven, la care o rezolvare
rapid i corect aambiguitilor este posibil numai in cazuri speciale. Pentru valorile
de mai sus s-a considerat c se observ minimum 4 satelii i c exist codiii
ionosfence normale.
unde n reprezint numrul punctelor de legtur intre sesiuni.

Relalia are sens numai pentru n;,I
r;'n.
Dac
raportul nu
ofer
un
numr
ntreg, se va rohmji valoarea raportului n plus la valoarea ntreag superioar.

Dac
pentru control fiecare punct dorim s-I staionm de m ori, atunci
,
l
194

numrul
SISTEME DE POZ/TIONAREGLOBALA
,95
------~~~~==-------------------
posibilitatea
sesiunilor se va calcula cu relaia:
verificrii msurtorilor
ca ncnchideri n poIigoane, eliminndu-se
posibilitatea apariiei unor erori grosolane n setul de msurtori.
s =
ni
(7.16)
Sesiunile trebuie astfel alese, cas existe contact spre minimum 4 satelili comuni
la o elevaie de peste 1S'o in toate punctele incluse ntr-o sesiune, iar factorul PDOP s
Pentru exemplificare considerm reeaua din figura de mai jos, in care se

efectueaz msurtori cu trei receptoare i trebuie asigurat un numr minim de n= 1
nu fie mai mare de 6 pentru ntreaga durat de msurare. Aceste aspecte pot fi luate
toate n calcul n cadrul softurilor pentru planificarea sesiunilor GPS,
n.timpullucrriIor de teren trebuie asigurate unntoarele:
puncte de legtur ntre sesiuni. In aceast situaie numrul sesiwlilor calculate cu
relaia (7.15) este de 4. Pentru o dubl staionare a tuturor punctelor din reea, numrul
sesiunilor calculate cu relaia (7.16) se ridic la 6. Un exemplu de planificare a
-centrarca corect a antenei
... -
pe punctul de staie;
1-';;""-;'1::' -~: __ ..--::.:----
..""_.......,
sesiunilor poate fi urmrit n schia de mai jos.
-msurarea
,., ...."..,1 ... ;
antenei,
P7
P2
inltimii
conform
crii
tehnice ale receptorului;
/
P3
Pl
P6
f----I=----+/=-/---;.
pa
c / . ,,,
,-,
"
tl
1>
Ici
Mi'
"=P'"'.-------:P5
1-
--1- _..-
~_.~--~-------------------------------------------
I Pl
P8
P8
P8
P7
Pl
IP2
P6
P7
P5
P5
P3
IP3
P3
P2
P4
P6
P4
anten
controlcr;
funciune
receptroului la momentul
prestabilit n
Sesiunea
-punerea n
1--2
cablurilor la
corect
receptor, respectiv receptor

--1-
Rec.1 1
-conectarea
programul
sesiunilor~
- setarea corect a modului
de luc,:";
Acest exemplu de programare a sesiunilor are avantajul,
Figura 7.10
Exemplu de carnet de teren
-urmrirea
periodic
modului de inregistrarea a
c
datelor;
toate laturile
adiacente sunt msurate direct,, asigurndu-se astfel o precizie omogen n reea.

Sesiunile 5 i 6 care conduc la dubla staionare a fiecrui punct din reea, ofer
- completarea carnetului de teren din figura 7.10.
S~l~ST.~EM~E~D~E~P~O~Z~ln~O~M~~gR~E~G~L~O~BA~LA~________________________~196
8. REELE GEODEZICE CREA TE PRIN MSURTORI GPS
~SI~S~TE~M~E~D~E~p~o~z~rn~O~N~A~R~E~G~L~O~B~A~L~A
au rezultat componentele .X. . Y, .Z. trebuie interconectate, folosindu-se n acest

scop din nou un singur punct al
8.1 Caracteristici generale ale reelelor geodezice determinate prin

msurtori
__________________________-0197
reelei,
care poate fi stabilit optional, considerat de
referint, deci cu coordonate absolute fixe. ~treaga reea va avea deci o eroare in
pozilionarea absolut echivalent cu cea a punctului de referinl, precizia intern ns
GPS
rmnnd nealterat. O eroare de 20 ro in pozitionarea absolut a punctului de
Din msurtorile simultane efectuate cu receptoarele GPS n dou staii, rezult

dup procesarea datelor Wl vector, denumit i vector baz. sau simplu baz GPS.
referinl afecteaz
Excepie
doar cu I ppm factorul de scar.
fac situaliile cnd sunt staioante i incluse n relea puncte din rclele
GPS fundamentale, a cror poziionare absolut este foarte bine cunoscut, dar care
Rezultatul este exprimat prin:
aduc evident constrngeri n

_coordonate carteziene absolute X, Y,Z ale punctelor care definesc bazele GPS;
nou creat.
O alt caracteristic important pentru reelele create prin msurtori GPS o
_ coordonate carteziene relative l>x, l> Y, l>Z;
reprezint
_ coordonate clipsoidale B, L, h ale punctelor care definesc baza GPS;
i matematic.
_ coordonate elipsoidale relative l>B, l>L, l>h;
reeaua
corelaliile, care mbrc forme deosebit de variate. ele fiind de natur fizic
Core,alii
fizice in msurarea unei baze apar datorit influenei atmosferei i
_ coordonate relative topocentrice dN, dE, dU;
folosirii unei constelaii comune de satelii in ambele staii. Aceste corelatii sunt in
- matricea de varianl-covarianl E~.
majoritatea cazurilor neglijate.
Corelalii matematice n determinarea unei baze apar

Toate mrimile sWltraportate la sistemul de coordonate WGS 84, care, confonn
prelucrare, prin formarea
diferenelor ntre ecuaiile
datorit
algoritmilor de
de observalie pentru eliminarea
celor prezentate n capitolul 3, este un sistem cartezian geocentric. cruia i-a fost ataat
unor erori sistematice. Aceste corelaii sunt de regul luate n seam de unele
Wl elipsoid propriu i alte mrimi caracteristice definitorii ale dat:unului.
programele de procesare i compensare, ele referindu-se la corelaiile ntre creterile
Aa cum s-a artat la dctcnninarea relativ a pozitiilor punctelor, coordonatele
de coordonate l>X, l> Y, l>Z. Dac sunt folosite simultan mai multe receptoare n
Wlia dintre pWlctele stalionate sunt linute fixe. Coordonatele celui de al doilea punct
msurtorile
SWlt apoi determinate funcie de coordonatele punctului de referinl, fiind folosite In
date referitor la aceast rezolvare, deci ntre bazele msurate iI aceeai sesiune.
acest sens coordonatele relative l>X, l> Y, l>Z. Dac eroarea n pozilionarea absolut
Majoritatea programelor de prelucrare
apare la mai multe baze msurate, iar bazele trebuie transcalculate ntr-o reea
detenninrii bazelor i corelaiJe matematice care apar, ns nu toate in cont de aceste
existent, eroarea n factorul de scar rmne fr semnificaie, ea fiind preluat n
corelaii
acest caz de parametrul de scar ale transfonnrii tridimensionale.
n cazul crerii unor reele geodezice. bazele GPS procesate pe sesiuni, din care
dintr-o relea i se prelucreaz concomitent toate bazele, corealliile sunt
prelucrrile
ulterioare.
ofer informaii
referitoare la precizia
~SI~SITE~M~E~D~E~p~o~z~rn~O~NtiA~R~E~G~L~O~B~A~L~A~________________________~198
~Sl~S~TE~M~E~D~E~P~O~Z~IT~I~O~N~A~RE~G~L~O~B~A~L~A
__________________________~199
- dx este vectorul parametrilor de dimensiune 3 x numrul punctelor;
8.2 Interconectarea bazelor i calcule de compensare
- 1este vectorul tennenilor liberi de dimensiune 3 x nwnrul bazelor.

Cai n alte determinri geodezice, la realizarea unei reele prin msurtori GPS
Din geodezia clasic este cunoscut, c nu toate rnrimile msurate au
aceeai
este asigurat o redundan, care depinde de eficiena i precizia dorit. Pentru mrirea
precizie, fapt pentru care se estimeaz a priori o precizie ai pentru fiecare msurtoere,
preciziei i controlul datelor, n practic exist tendina unei duble staionri a unui
cu care se calculeaz pondcrilc individuale cu real tia
numr semnificativ de puncte din reea. Coordonatele punctelor vor rezulta deci n
arbitrar adimensioanl.
unna unui calcul de compensare. Ca observaii dispunem de coordonatele relative -
ele fiind dispuse pe diagonala principal a acesteia, formnd astfel modelul stochastic:
compooenele bazelor
PI
= C / ai> "c" fiind o constant
Ponderile observaiilor se cuprind n matricea ponderilor P,
I.6Xij 1 - ntre punctele Pi i Pj ecuaia de corecii avnd fanna

J
general:
P,
(8.1)
unde toate rnrimile din vectorii
"1 1 " se
P,
refer de fapt la coordonatele
provizorii Xij O, Yi.t. Zijo i la creterile de coordonate ,Xij. Y'j. ZiJ Dup o
reordonare a termenilor i introducerii vectorului [AX""] care conine diferenele dintre
(8.4)
p=
Cu aplicarea conditiei gaussiene de minim

(8.4) sistemul
ecuaiilor
II
T
V pv=
minim!! rezult din (8.3) i
normale:
coordonatele provizorii rezult:
A Tp A dx - A Tp 1 =
(8.5)
(8.2)
cu rezolvarea:
Reunirea tuturor bazelor msurate ntr~o reiea conduce la sistemul general
dx = (A Tp A
cunoscut ca model Gauss-Markov:

v=Adx-1
(8.3)
r l A Tp 1 =
Pentru "nil observatii
i II U"
Q A Tp 1
(8.6)
necunoscute se obtine eroare medie a unitii de
pondere (adimensionaI) cu relaia:

llilde:
_ veste vectorul coreciilor de dimensiune 3 x numrul bazelor;
_ A este matricea de configuraie care conine numai elemente de 0, +1, i -1 cu
dimensiunea 3 x numrul bazelor i 3 x numrul punctelor din reea;
a.
v Tp v
n - u
(8.7)
..
-_ .. _._ ....- ...._..
-~. -~_._--_._.~~~~
200
~SlgS~TE~M~EUD~E~PO~Z~I~TI~O~N~A~RE~G~L~O~B~A~LdA~______________----------~
~S~IS~T~E~M~E~D~E~-P~O~Z~I~T~IO~N~A~R~E~G~L~O~B~A~L~A~________________________-=201
unde 0 reprezint o valoare a-posteriori pentru constanta uc" estimat a-priori.
trebuie
acionat
suplimentar pentru definirea acestora. Acest lucru se
realizeaz
de
regul
Erorile medii ale necunoscutelor dx j se obin cu reall ia:
prin fixarea coordonatelor absolute ale unui punct din retea, realizndu-se de
fapt trecerea de la o reea liber la o reea neconstrns. Admiterea ntr~o retea a mai
;fl = 0'0
(8.8)
Q:tfj
multor puncte fixe este inadmisibil (excepie fac punctele relelelor GPS
fundamentale), ntruct se introduc constrngeri n relea prin coordonate absolute de

precizie mult mai
unde sub radical apare elementulUi!! de pe diagonala principal a matricii cofactorilor
slab
preciziei reelei.
Compensarea
n algoritmul prezentat s-a pomit de la faptul, c observaiile introduse n
dect coordonatele relative, fapt care conduce la denaturarea
reelei
poate avea loc n sistemul cartezian tridimensional
gcoccntric, sau pe elipsoid.
compensare suntnecorelate ntre ele. Acest lucru nu este ns realist pentru observaiile
GPS, unde, aa e\Ull a fost prezentat, apar att corelaii fizice ct i corelaii
8.3 ncadrarea relelelor determinate prin msurtori GPS n retele geodezice
matematice. Corclaiile fizice sunt foarte greu de modelat, astfel nct. n majoritatea
existente
situaiilor. ne mulumim cu modelarea corelaiilor matematice, carc rezult oricum din

procesarea bazelor dintr-o sesiune de lucru. Acest lucru se datoreaz faptului, c nu
Datele geodezice de referinl, denumite adesea i datumul geodezic, stabilesc
compensm efectiv rnrimile msurate, ci mrimi deduse din rnrimile observate. In
poziia
aceast situaie modelul stochastic nu va mai fi descris de o matrice a ponderilor cu
global. Pentru defmirea acestei
elemente ne~nu1e dispuse pe diagonala principal, ci de o matrice de varianl
3 translalii, 3 rotalii i un factor de scar. Sistemele de coordonate utilizate de
covariant a obscIVatiilor carc se va mu.ltiplica cu scalarul "1/ Gol" devenind matricea
serviciile gcodezice din diferite ri, sunt privite din acest punct de vedere ca sisteme
cofactorilor observaliilor QII
locale. Dac se folosete ca suprafal de referinl un elipsoid, adic coordonatele
Pentru compensarea observaiilor corelate algoritmul prezentat poate fi preluat

integral, 'cu condiia ca matricea ponderilor P s fie nlocuit cu matricea Q1L .
Dac se prevd corecii pentru coordonatele tuturor punctelor din reea atunci
. matricea nonual devine singular. n general defectul de rang pentru o reea
tridimensional este 7, care corespund i celor 7 grade de libertate - trei translaii, trei
unui sistem de coordonate cartezian tridimensionalloca1 n raport cu un sistem

poziii
sunt folosite n general 7 parametrii, i anume
punctelor spaliale sunt raportate la un elipsoid cu centrul n originea sistemului
cartezian, apar suplimentar la datele geodezice de
referin
amintite mai sus doi
parametri care defmesc forma elipsoidului. Acetia suntsemiaxamare Ola" a elipsoidului

i
turtirea "r' definit ca f~ (a - b) / a.
n geodezia calsic determinrile geodezice se realizeaz n majoritatea cazurilor
ratalii i factorul de scar. n cazul detenninrilor relative ns, bazele GPS formeaz
separat pentru planimetrie i altimetrie, exceplie fac doar unele
o conexiune de vectori spaiali, ronna, mrimea i orientarea lor fiind definit n
diemnsiuni reduse din domeniul topografiei
sistemul WGS 84 din orbitele satelitare, dar care n ansamblu mai pot suferi translalii
datele geodezice de referinl n date geodezice de referinl planimetrice i altimetrice.
n spaiu. Cele trei componente ale vectorului de translaie rmn nedetennina\i i
Ca rezultate al msurtorilor, prelucrrilor i compensrii observaliilor GPS
inginereti.
deuminri
locale de
Analog au fost definite
~S~IS~TE~M~E~D~E~Po~z~rn~O~N~A~R~E~'G~LO~B~A~L~A~__________________________
202
~SI~S~TESM~E~D~E~p~o~z~rn~O~N~A~R~E~G~L~O~B~A~L~A~________________________~203
ntr-o retea rezult:
Se presupune c pentru punctele comune dispunem de coordonatele:
- coordonate elipsoidale (8, L, h) compensate - n sistemul WGS 84, precum i
matrice cofactorilor corespunztoare Q:oot ~
XGPS
= (X,
elipsoidale
- coordonate cartezien (X, Y, Z) compensate - n sitemul WGS 84, precum i

matricea cofactorilor corespunztoare Q)O[;
Y, Z)GPS i de coordonate planimetrice (x, y)LOC, respectiv de altitudini

hLOC.
Se ridic acum problema, ca punctele noi dctnninatc numai prin
msurtori GPS s fie transformate n sistemul local (locale pot fi acceptate n acest
context i reelele naioanle).
- componentele compensate ale bazelorGPS, n sistem geocentric i topocentric;
- corectiile componentelor bazelor;
Din coordonatele plane (x, y)LOC se vor calcula coordonatele elipsoidale (B,
L)LOC folosind relaiile cunoscute din cartografia matematic.
- erorile medii ale coordonatelor punctelor.
Coordonatele elipsoidale (8, L, h)LOC se vor transforma apoi in coordonate

carteziene tridimensionale (X, Y, Z)LOC cu relaiile:
ntructmajoritateaserviciilof geodezice nationale opereaz cu un datum propriu
(local), apare
inevitabil problema transformrii coordonatelor oferite de determinrile
GPS n datumul propriu
specific acestor servicii, sau invers. O transformare a
datumului poat~ fi definit ca o transformare a unui sistem cartezian tridimensional intrun alt sistem cartezian tridimensional prin intermediul unei
innd
iar
rota-translaii spaiale,
cont de situaia c unul dintre sisteme este considerat sistem de referint(fix),
cellalt
modificri
este considerat sistem secundar, care poate primi
cror poziie
poziiile
translaii, rotaii i
[~l
(N+h)cosB cosL )
(N + h)cosB sinL
[
[(1-e')N
(8.9)
h] sinB
unde:
de scar.
Legtura ntre
XpLOC
este
cele dou siteme e.ste stabilit de regul printr-o serie de puncte

cunoscut
n ambele sisteme. Precizia cu care sunt cunoscute
acestor puncte n ambele sisteme este
hotrtoare
n precizia
N_
dctenninrii
--;:::=a===
VI -e'sin'B
(8.10)
datumului pentru a facilita transformarea coordonatelor dintr~un sistem in altul.
Printre punctele
puncte cunoscute
reelei
ntr~un
determinate prin
observaii
sistem geodezic existent, care
GPS trebuie
existe
faciliteze transformarea
h=
coordonatelor ptmctelor noi n acel sistem. Disptmerea punctelor comune ambelor
JX'+Y' -N
cosB
sisteme, trebuie s acopere ct mai bine ntreaga zon a reelei. Transfonnrile posibile
depind n principal de informaiile de care dispunem pentru punctele comune. Din acest
punct de vedere putem dispune de puncte a cror poziie tridimensional, poziia lor
dispunem acum pe de o parte de coordonatele XGPS ::::

(X, Y, Z)GPS, iar pe de alt parte de coordonatele XlOC = (X, Y, Z)LOC, cu care se poate
planimetric,
realiza acum o transformare de coordonate n spatii tridimensionale.
sau numai poziia altimetric este cunoscut.
Pentru punctele
COffillile
----_._---_._----~-_
..
~SJ~S~TE~ME~~D~E~p~o~z~rn~O~N~A~RE~G~L~O~B~A~L~A~_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _204
8.3.1 Transformarea tridimensional

Notm 'vectorul de
referin cu X
LOC
~SJ~STE~M~E~D~E~p~o~z~rn~O~N~A~R~E~G~L~O~B~A~L~A_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _~20S
pozitie a unui punct spaial n sistemul de coordonate de
i vectorul de poziie al aceluiai punct n sistemul secundar cu X
GPs
Transformarea conform tridimensional este descris de relaia:
(8.l! )
X WC -- X o + mRX GPS
I
I
I
I
realia
(8.11),
rezult
pentru fiecare punct 3 ecuatii. Se reamrc
sunt necesare cel
putin dou puncte i nc o mrime identic pentru a putea determina cei 7 parametrii
ai transformrii. Dac se dispune de trei sau mai multe puncte comune sistemul (8.11)
devine supradetenninat i trebuie rezolvat printr-un calcul de compensare.
Pentru rezolvarea sistemului, ecuatia (8.11) trebuie
Iiniarizat,
fiind necesare
valori provizorii pentru parametrii necunoscui. n cazul transformrii coordonatelor

GPS ~ntr.un sistem national de coordonate, apar unele particulariti care sunt utilizate
n continuare:
- factorul de scar este aproape de valoarea I i deci:
Cu
IImll
s-a notat factorul de scar, cu Xo vectorul de translaie ntre originile
celor dou sisteme, iar cu uRit matricea de rotaie care se compune din trei rotaii
m=l+dm
(8.13)
succesive n jurul axelor de coordonate ale sistemului de referin. Cu unghiurile de

rotaie
alt>
tXy, a z matricea de rotaie are forma general:
- unghiurile de rotaie ax. (Xy, az sunt mici i vor fi privite ca mrimi diferentiale
E" Ey, Ez . Introduse n ecuaia (8.12) pot fi efectuate aproxiamiile cos a, = 1, sin a,
= Ei, iar termenii de ordinul 2 s fie neglijali. Cu aceste simplificri matricea de rotatia
(8.12) devine:
(8.14)
Ex. Ey, Ez - unghiurile de rotaie euleriene.

Dac
parametrii de transfonnare m, Xo. R sunt
cunoscui
transfonnarea
coordonatelor unui punct din sistemul secundar n sistemul de remni poate fi realizat
fr probleme
1 - matricea unitate;
dR matricea diferenial;
prin intermediul relaiilor (8.11). Dac parametrii de transformare sunt
necunoscui, atunci ei trebuie determinati pe baza unor puncte comune, a cror poziie
este cunoscut n ambele sisteme. Dac se introduc coordonatele punctelor comune n
n locul vectorului care conine translaliile dintre originile celor dou sisteme
poate fi introdus de asemenea:
206
Xo ~ (Xo) + dX"
(8.15)
Xl LOC
6X,
6Y,
6Z,
iar (X.) dup introducerea valorilor provizorii pentru un punct "mo ~ 1" i "Ro
~ j"
207
~======~======~-----------------
Xl GPS
LOC -
Y GPS
1
Zl GPS
ZI LOC
1 oo
O1 o
O 01
x,
Y,
Z, O -Xl
",
-Y1 Xl
ox.
(8.16)
Toate acestea introduse n ecuaia (8.11) conduce la ecuaia:
xLOC ~ (X.) + dx" + (1 + dm) (1 + dR)
n ecuaia (8.11) devine:

(x,,) ~ X LOC " X G"
o -Zl
Y,
cu:
LOC
6Y.
Y LOC
OZ.
fi ~
-x
_y GPS
GPS
. -z.
m
LOC
GPS
1 Oo
O1 O
OO 1
x.
Y
..
O -z Y
Z O-X
-YIn Xt:l
Xo
Yo
",m
(8.20)
.yx
.,
3 puncte comune,
Datorit valorilor mari pe care le au coordonatele punctelor comune apar
XG"
(8.17)
probleme numerice la rezolvarea sistemului, fapt pentru care se recomand reduce
poate fi reprezentat ca o matrice de
Coordonatele din cele dou sisteme fiind destul de apropiate ca mrime, pot fi utilizate
aceleai valori de coordonate pentru centrul de greutate n ambele sisteme.
coordonatelor punctelor comune n ambele sisteme la centrul lor de greutate.

GPS
Expresia" dXo + dm X
w
configuraie A,
+ ciR X
GPS
.'
care se nmulete cu un vector al necunoscutelor care contine
Rezolvarea sistemului (8.20) conduce la determinarea celor 7 parametrii

necunoscuti Xc, Yo, Zo , m, Ex. Ey. Ez.
parametrii de transformare dx. ecuaia primind forma:
LOC
Transformarea coordonatelor punctelor noi determinate numai din rnsurdtori

~ A dx + XG"
+ (Xo)
(8.18) .
GPS se va realiza acum pe baza celor 7 parametrii ..... Xc, Yo, lo , m, E)(,
de transcalcul (8.11).
Ey, Ez
cu
relaia
Pentru punctele comune, valorile XLOC nu vor corespunde cu valorile date i apar
discrepane, care fonnal potli interpretate ca nite corecii, ecuaia (8.18) lund forma:
Vi
Dac
~ A dx
+ X O" + (x,,) " X LOC
(8.19)
nu se dispune de informaii suplimentare privind mrimea termenilor din
vectorul valorilor provizorii pentru translaiile (Xo), acesta poate fi acceptat ca fiind
zero i rezult:
Abaterea standard pentru calculul de integrare se poate realiza cu real tia:
ao=~
vTpv
(8.21)
n- 7
Trebuie mentionat aici c mrimea abaterii standard reflect de fapt precizia

pozitionrii relative dintre punctele comune n ambele sisteme, fr a indica n care
dintre sisteme pozitionarea relativ este mai precis.
n cele prezentate s-a pomit a-priori de la ideea, c matrice de rotatie este o
matrice ortogonal cu proprietile R-' ~ RT; RRT ~ 1; R,rRr~ 1; R,rR; ~ O 'f f 'j.
De asemenea s-a considerat, c factorul de scar este constant pe toate cele trei direct ii
ale axelor de coordonate. Aceste accepiuni sunt justificate pentru reele de dimensiuni
~SI~S~TE~M~E~D~E~P~O~Z~IT~I~O~N~A~RE~G~L~O~B~A~L~A~________________________-=208
mici. Pentru reele GPS de ntindere mai mare, cum ar fi de exemplu reele
specifice.
tridimensional
afin,
cunoscut
tridimensional
transformrii
conforme cu 7 parametrii cu nc 5 tenneni. care descriu
configuraie
cunoaterii
a cel
puin
=[
X,
O1 O
Y,
O O 1
Z,
Yi
Xi
Z,
-z, o
o
_X 2 j +y2 j+Z2j,
-2X1 Yl.
-2X1 Yi
x2 _y2 +Z2
i
i
i
-2Y, Z
- 2Y-i Zi
x2 +y2 -z::
-Z.,
X,
Y,
-2X1 ZI
- 2X .lZ l
(8.24)
defonnaiile
. iar vectorul parametrilor:
4 puncte comune ambelor sisteme, matricea de
A din relaia (8.19) primind forma:
100
-Y,
Xi
de fapt o extindere a
afine. Pentru determinarea celor 12 parametrii de transformare apare evident

necesitatea
oo
o1 o
o o1
sub denumirea de
transformare
cu 12 parametrii,
reprezint
209
naionale,
unii autori recomand transfonnarea tridimensional afin sau transformarea

tridimensional cu polinoame de diferite ordine. Acest lucru se datoreaz faptului, c
erorile orbitelor satelitilor GPS produc in reelele geodezice rotiri i distorsionri
Transformarea
~~~~~~~~~----------------~
J; =
-Z,
Y,
Y, Z, O 2X,
Z,
-x,
X, O Zi -Y,
-Y, X,
XI]
Y,
(dx dy
dz m da.
d\l
(8.25)
dy dcJ de2 dc3)T
Transfonnarea coordonatelor punctelor noi determinate prin
(8.22)
msurtori
va realiza acum pe baza celor 10 parametrii analog cu relaia de transcalcul (8.11).

Dincoordonate carteziene (X, Y, Z,)= pentru punctele noi se
O Xi Y, -Z, 2Z,
GPS se
caleuleaz
coordonatele elipsoidale (B, L, h)"" , cu relaiile:
Z
N -1
tan B = --;:::;;::::~ (1 - e ' - - )
JX' + Y'
N + It
iar vectorul parametrilor:
(8.23)
Transformarea coordonatelorpunctelornoi determinate prin msurtori GPS se
va realiza acum pe baza celor 12 parametrii analog cu relatia de transcaleul (8.11).
tanL=Y
(8.26)
X
It
JX'
+ Y'
cos B
_N
O alt transformare posibil ar fi transformarea tridimensional conform cu 10

parametri. La aceast transformare ungbiurilei distanele n cele dou sisteme rmn
nealterate. n esen i aceast transformare conine integral transformarea
tridimensional ortogonal,
care se
completeaz
cu 3 parametrii conformi speciali.
Pentru determinarea celor 10 parametrii de transformare apare evident necesitatea
cunoaterii a cel pulin 4 punct~ comune ambelor sisteme, matricea de configuraie A

din relaia (8.19) primind forma:
inndu-se
cont in relalii de elementele proprii ale elipsoidului local.
Din coordonatele elipsoidale determinate (B, L)UlC, prin relaii de transformare

cunoscute din cartografia matematic, se va face trecerea de pe elipsoid n palnul de
proiecie, oblinndu-se coordonatele plane (x, y)= , iar din altitudinile
elipsoidale prin
folosirea unui model pentru geoid se vor determina altitudinile ortometrice.

Dup cwn s~aremarcat. n algoritmul prezentat se necesit
altitudini clipsoidale.
~SI~S~TEEM~E~D~E~p~O~n~TI~O~N~A~R~E~G~L~O~B~A~L~A~________________________~210
~SI~S~TE~M~E~D~E~P~O~Z~ITI~O~N~A~RE~G~L~O~B~A~L~A_____________________________
211
Cnd se dorete doar detenninarea pozitiei planirntcrice a punctelor n zone restrnse

ca ntindere, este suficient ca aceste altitudini s fie cunoscute aproximativ, ele
neinfluennd
Pareametrii de transformare
\l
semnificativ rezultatul.
Din msurtorile GPS
rezult
transformai
ntr-UD sistem local printr-o transformare
pornind de la ecuaiile specifice (8.11) ale acestei transfonnri.
Este de reamarcat c in situaia formrii diferenelor dintre coordonatele
punctelor i i j, vectorul Xo care descrie translaiile pe cele trei direcii intre originile
celor dou sisteme dispare, iar ecuaia ia forma' particular:
O problem
mRX
delicat
o reprezint estimarea preciziei pllllctelor transfonnate.
matricii cofactorilor Qu. i obinerea matricii cofactorilor pentru elementele

transformate Q)y.
II
(8.32)
Elemetele matricei F conlin derivatele pariale ale
funciei
de transfonnare n
raport cu argumentele matricei <2.,., iar detennrnarea acestora se realizeaz de regul

prin interpolare numeric.
(8.28)
LOC
(8.30) pennit acum
Acest lucru se poate realiza prin aplicarea legii generale de propagare a erorilor asupra
(8.27)
tridimensional,
realia
transformarea bazelor obinute numai din msurtori GPS, n baze din sistemul
vectori (baze) n sistemul WGS-84, care pot fi
vectori pot fi
cu
tridimensional local.
reprezentati sub forma:
Aceti
determinai
GPS
I
8.3.2 Transformare bidimensional cu puncte comune ale cror poziJie
Liniarizarea termenului din partea dreapt a semnului egal ofer analog cu relaia
planimetric este cunoscut
(8.18):
La aceast transfonnare considerm c, pentru punctele comune sunt cunoscute
(8.29)
coordonatele (X, Y, Z)G" i coordonatele plane (x, y)LOC, fr altitudinile elipsoidale

unde vecorul dx i matricea de configuraie A au forma:
h. Se
urmrete
detrminarea coordonatelor (x, y)LOC pentru toate punctele nOi
detcnnnate numai prin msurtori GPS.
dx= [dm,
E",. Ey, E2;]
(8.30)
Coordonatelor GPS li se vor aplica corecliile Xc, Yo, Zo (translaia dintre
originile celor dou sisteme), care trebuie cunoscute doar cu o precizie de zeci de
metri. Valorile se obin de regul de la fondurile geodezice naionale sau din alte
-AYIJjGPS
AX,J
O
detenninri
(8.31 )
anterioare. La reele de ntindere mare, neaplicarca acestor corecii poate
conduce la unele deformalii ale reelei.
Din coordonatele carteziene corectate se vor calcula coordonatele elipsoidale (8,
"S~IS~TE~M~E~D~E~PO~Z=I~T~IO~N~A~RE~G~L~O~B~A~L~A~________________________~212
~S~IS~TE~M~E~D~E~PO~Z~I~T~IO~N~A~R~E~G~L~O~B~A~L~A~________________________..!213
8.2.3 Transformare unidimensiona/ cu pUlJcte de altitudini CUI/oscute
L, h)O" cu relaiile (8.26).

Coordonatele elipsoidale (B, L)0" vor fi transformate n planul de proieclie dorit
(STEREO-70), folosindu-se n acest scop relaliile de transcaleul cuooscute din
Din msurtori GPS se oblin altitudini elipsoidale, raportate la elipsoidul WGS84. Calitatea acestor altitudini, n cazul unor prelucrri adecvate, se situeaz n zone
cartografia matematic.
Pentru punctele comune vom dispune acum de coordonatele plane transformate
de intindere relativ sczute n domeniul milimetric. Dac prelucrarea datelor GPS se
(x, y)O" i coordonatele locale (x, y)l.OC (care pot fi evident i coordonate n sistemul
bazeaz exclusiv pe efemeridele transmise, atunci rezultatele pot fi denaturate de
naional
ordinul metrilor. Acest lucru nseman c intrega conexiune de puncte dintr-o reea este
de proieclie - STERO 70), cu care se pot calcula parametrii de transcalcul
transiatat fat de elipsoidul de referiot cu cliva metri. Diferenele de nivel
pentru o transformare ortogonal plan.

o esenl relalia de trensformare (8.11) i pstreaz valabilitatea, doar vecorii
XlOC, XGrs vor
conine
coordonatele plane (x.
y)LOC..GPS,
iar matricea de
rotaie
va lua
elipsoidale intre punctele dintr-o retea rmn ins in mare msur neafectate, ele
pstrndu-i aproape n ntregime gradul de precizie, care este de ordinul milimetrilor.

n vederea unei integrri altimetrice presupunem, c pentru punctele comune
forma:
sunt cunoscute coordonatele carteziene (X, Y,Z)G" i altitudinile ortometrice (normalCOSIX

R = (
sina
- SinIX)
cosa
ortometrice) ale acestora. Din aceste date dorim s determinm parametrii de
(8.33)
transfonnare, care s pennit trecerea de la altitudinile elipsoidale generate de

msurtorile GPS la altitudini ortometrice (nonnal-ortometrice) pentru punctele noi. O
Fiecare punct dc coordonate duble va conduce deci la dou ecuatii de forma:
prim solulie de transformare posibil poate fi realizat in etape, asemntor cu cele
prezentate in cazurilc precedente.

xlOC = Xo + x(WS ro cos ct ':' yUPS. ro 'sin a.
yLOC
(8.34)
= Yo + xGPS ro 'sin Ci. + yGps. ro 'cos a
ntr-o prim faz se vor aplica coordonatelor GPS (X, Y,Z)G" corecliile
>:O. Yo,
Zo(translaia dintre originile sistemelor de coordonate), care trebuie cunoscute doar cu
o precizie de zeci de metri. Valorile se oblin de regul de la fondurile geodezice

Pentru asiguarea unui transcalcul corect, va terbui s dispunem de minimum 3
puncte comune, dei problema este rezolvabil doar cu 2. Pentru situalia n ~ 3, relaiile
. (8.34) vor conduce din nou la un calcul de compensare, n urma cruia vor rozulate
parametrii de transformare necunosculi Xo , Yo , (m sin IX), i (m cos a).
Cu parametrii de transformare determinati, se transcaiculeaz toate punctele noi,
pentru care cunoatem (x, y)O", conform relatiilor (8.34).
nationale sau din msurtori GPS anterioare. La relele de ntindere mare, neaplicarea
acestor corecii poate conduce la W1ele defonnaii ale reelei.
Din coordonatele carteziene corectate se vor calcula coordonatele elipsoidale (B,
L, h)G" cu relaiile (8.26).

Pentru punctele comune se dispune acum de altitudini elipsoidale h i
ortometrice (nonnal-ortomctrice) H. Cu acestea se pot detcnnina acum cei tre
parametrii ale unei transfonnri unidimensionale.
=1
~SI~S~TE~M~E~D~E~P~O~Z~IT~I~O~N~A~R~E~G~L~O~B~A~L~A
Dac considerm
__________________________-=215
relatia general:
unde s. a renunat la introducerea unui factor de scar propriu. Ca necunoscute
(8.38)
apar aici translaiile ntre cele dou sisteme de a1titudini Llh i cele dou ungluuri mici
de
rotaie
da,
da, , care
reprezint
rotalii n jurul axelor de coordonate ale
sistemului in care este definit poziia planimetric a punctelor de nivelment. Cu
X; i
atunci suprafala de referint pentru altitudini, i cu aceasta ondulalia N, poate
fi descris ca o funcie dependent de pozilia punctelor N= NI<y,.
y, au fost notate coordonatele plan. ale punctelor de altitudini cunoscute, care pot fi
citite i grafic de pe o hart sau pot fi determinate din coordonatele GPS confonn 8.2.2.
Din punct de vedere geometric translalia Llh poate fi privit ca valoarea negativ a
ondulaiei
i
N(.t'J') = K + (A y + B x)+(C y'
geoidului n originea sistemului de coordonate, iar unglliurile de rotaie da,
D y
X +
E x ' )+
+(F y' + G y' x + H y x' + 1 x ' )+ ....
(8.39)
dcc, ca unghiuri de basculare n jurul axelor de coordonate, reprezentnd variaia
ondulaliei geoidului n lungul axelor de coordonate.

Fiecare reper ofer cte o ecualie de forma (8.3 5), fiind necesare deci minimum
Parametrii x,y reprezint coordonatele planc ale punctelor, care pot fi extrase i
3 poocte comune pentru rezolvarea problemei. Dac n > 3 sistemul devine
de pe o hart. Dac se face reducerea coordonatelor la centrul de greutate al rei clei,
supradetenninat, fiind nevoie de introducerea de corectii i rezolvarea prin calcule de
atunci parametrul K reprezint deplasarea
compensare.
elipsoidului i suprafala de
nclinrii
(8.36)
sau:
pe cele
Cu cei trei parametrii de transfonnare
cunoscui
se pot transfonna acum
a1titudinile elipsoidale ale punctelor noi in altitudini ortometrice conform relaiei (8.36).
Prin acest mod de abordare a transformrii altitudinilor, nu este necesar s fie

cunoscut ondulalia geoidului. Ondulaia geoidului n punctele noi se obine aici printr-
o interpolare
liniar. Dac
geoidului, i
dac
in zona determinrilor exist variaii mari ale ondulajiei
se dispune de mai mult de trei reperi de nivelment, se pot accepta
polinoamc pentru descrierea unor suprafale de ordin superior pentru interpolare.
in acel punct dintre suprafata
a altitudinilor, iar coeficienlii A i B diferena
dintre planurilor tangente la elipsoid n acel punct i suprafala de referinl,
dou
directii ale axelor de coordonate.
termeni, atunci se
(8.37)
referinl
paralel
consider c
cele
dou
Dac
ne
suprafele au
rezumm
numai la
aceeai curbur,
aceti
dar sunt
nclinate una fal de cealalt. Dac se accept, c suprafelele au curburi diferite ns

sunt nclinate uoa fal de
cealalt,
constante
curbur
poate fi
modelat
prin atragerea termenilor de ordinul Il cu coeficientil C,D, 'i E.
Mrirea
gradului polinomului conduce evident

transformare i n
consecin i
la
atunci diferenla de
creterea numrului
fizic
parametrilor de
1
1
a numrului necesar de puncte comune.
Prin aceasta s~a realizat o integrare geometric ntre
semnificalia
a ondulatiei geoidului
dou
si teme de a!titudini,
rmnnd in aceast situaie neglijat. In
multe aplicatii practice solutiile care se obtin, pot fi acceptate ca bune, ns in studii
geodinamice soluiile trebuie privite cu o anuntit rezerv.
ABREVIERI
216
GDOP
Geometric Dilution ofPrecision
Gle
GPS IlItegrity Channel
AC
Curent alternativ
AFB
Air Force Base
GIS
Geographic Informatian System
AROF
Rezolvarea ambiguitilor an The Fly
GLONASS
Global Navigation SateUite System
A-S
Anti-Spoofing
GNSS
Global Navigation SateUite System
BBS
BuUetin Board Service
GOTEX
Global Orbit Tracking Experiment
Timp dinamic baricentric
GPS
Global Positioning System
Coarse aquisition
GPSIC
GPS Information Center
Celestial Ephemeris Pole
1
1
GRS
Geodetic Reference System
HDOP
Horizontal Dilution Of Precision
BDT
C/A
CEP
CGSIC
Civil GPS Service Interface Comittee
CIGNET
Cooperative International GPS Network
HIRAN
High Range Navigation (system)
CIO
Conventional International Origin
HOW
Hand-Over Word
CORS
Continously Operating Reference Station
IAG
International Association Of Geodesy
CRF
Celestial Reference Frame
lAT
International Atomic Time
Differential GPS
IAU
International Astronomical Voian
Delay Lock Loop
ICRF
IERS Celestial Reference Frame
DMA
Defense Mapping Agency
IERS
International Earth Rotation Service
DoD
Department of Defense
IF
Intermediate Frequeney
DOP
Dilulion ofPrecision .
IGS
Intenational GPS Service (for Geodynamics)
DRMS
Distance Root Mean Square
ILS
Instrument Landing System
ECEF
Earth Centered Earth Fisxed
!NMARSAT
International Maritime SateUite (organization)
Earth Orientation Parameters
INS
Inertial Navigation System
Federal Aviation Administration
lOC
Initial Operational Capability
FGCC
Federal Geodetic Control Committee
ION
Institute ofNavigation
FGCS
Federal Geodetic Control Subcommittee
ISU
Inertial System of Units
FM
Frequency Modulated
ITRF
IERS Terrestrial Referenee Frame
FOC
FuU Operation Capability
ITS
IntelIigent Transportation System
FRP
Federal Radionavigation Plan
IUGG
International Union for Geodesy and Geophysies
File Transfer Protocol
IVHS
InteUigent Vehiele I Highway System
DGPS
DLL
EOP
FAA
FTP
217
218
SISTEME OE POZITIONARE GLOBALA
JD
Julin Date
PDD
Presidential Decision Directive
JPL
Jet Propulsion Laboratory
PDOP
Position Dilution ofPrccision
JPO
Joint Program Oflice
PLL
Phase Lack Laap
LAN
Local Area Netwark
PPS
Precise Positioning Service
LEO
Law Earth Orbit (satellite)
PRC
Pseudarange Correction
LEP
Linear Errar Probable
PRN
Pseudorandom Noise
LORAN
Lang Range Navigatian (system)
RAIM
Receiver autanamaus Integrity Manitaring
MEDLL
Multipath Estimating Delay Lack Loap
RDS
Radio Data System
MlTES
Miniature Interferometer Terminals for Earth surveying
RF
Radio Frequency
MJD
Madified Julian Date
RJNEX
Receiver Independent Exchange (format)
MLS
Microwavc Landing System
RRC
Range Rate Correction
MRSE
Mean Radial Spherical Errar
RTCM
Radio Technical Camissian for Maritime (services)
NAD
North American Datum
RTK
Real-Time Kinematic
NANU
Natice Advisories ta NA VST AR Users
SA
Selective Availability
NAPA
National Academy of Public Administratian
SEP
Spherical Error Probable
NASA
National Aeronautics and Space Agency
SERJES
Satellite Emissian Range Inferred Earth Surveying
NAVSTAR
Navigatian System with Timing and Ranging
SlNEX
Software Independent Exchange (format)
NGS
National Geadetic Survey
SLR
Satellite Laser Ranging
NIS
Navigatian Informatian Service
SNR
Signal ta Naise Ratia
NMEA
National Marine Electroncs Association
SPOT
Satellite Probataire d'Observatian de la Terre
NNSS
Navy Navigatian Satellite System
SPS
Standard Pasitianing Service
NRC
National Research Cauneil
SV
Space Vehicle
NSWC
Naval Surfaee Warfare Center
TACAN
Tactical Air Navigatian
OCS
Operational Control System
TDOP
Time Dilution Of Precision
OEM
Original Equipment Manufacturer
TDT
Terrestrial Dynamic Time
OTF
On the Fly
TEC
Total Electran Cantent
OTR
On the Run
TLM
Telemetry (ward)
Precision
TOPEX
(Ocean) Tapagraphy Experiment
PCMCIA
PC Memory Card International Associatian
TOW
Time OfWeek (count)
2J1)
~S!!;IS~TE~ME~D~E':.~PO:!;Z~I2.TI::O~N:::A!!RE~'~G:!!L::!O:;B~A~L:.CA~_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 220

221
TRF
Terrestrial Reference Frame
IT
Tcrrcstrial Time
TVEC
Total Vertical Electran Cantent
UERE
User Equivalent Range EITar
punct situat pe suprafata pmntului, la un anumit
UHF
Ultra High Frequency
moment de timp;
URL
Unifonn Resource Locatar
USCG
U,S, Caast Guard
USGS
U,S,Geological Survey
USNO
U,S, Naval Observatory
UT
Universal Time
UTC
Universal rime Coordinated
UTM
Universal Transversal Mercator (projection)
VDOP
Vertical Dilution OfPrecision
VHF
Very High Frequency
VLBI
Very Long Bascline Intcrferometry
VOR
VHF Omnidirectional Range (equipment)
WAAS
Wide Area Augmentation System
WADGPS
Wide Area DGPS
WGS
World Geodetic System
WWW
World Wide Web
GLOSAR
Alerts
Ambiguiti
Un tabel care indic pozitia satelitilor vizibili de la un
Numrul ntreg de lungimi de und cuprinse in traseul

ditre emitorul satelilului i centrul de faz al antenei
receptorului GPS;
AntiCSpoofUlg
Telrnica de criptare a codului P i ca urmare, blocarea

accesului utilizatorului civil1a acest cod;
Baz GPS (baseline)
Vector ale crui capete sunt determinate de staii GPS

in care au fost fcute nregistrri simultane;
Braadcast ephemerides
Un set de parametrii ce descriu poziiile stelitilor n

sistemul de refcrint terestru;
Poziionare cinematic
Tip de pozilionare GPS n care cel puin unul din
continu
receptoare se afl n micare, nregistreaz continuu
semnalele GPS. cu scopul detenninrii discrete a

traseului parcurs;
Codul CIA (coarse
Codul GPS accesibil sectorului civil, modulat pe
aquisition)
purttoarea LI avnd o frecvent egal cu o zecime din

frecventa de baz (1,023 MHz);
Codul P
Codul GPS precis modulat pe ambele purttoare i

avnd o frecvent de 10,23 MHz;
Codul Y
Codul criptat GPS care nlocuiete codul P cnd este

implementat tehnica anti-spoofing (A-S);
Constelatie satelitar
Setul intreg de sateliti i configuratia lor in spaiu;
Cycle slip
Intreruperea pentru o perioad scurt de timp a

nregistrrii semnalelor sateJitarc. care genereaz un
salt n numrul ntreg de lungimi de und ale unui
~ ~~~~-------~~-----------------~=q,
222
semnal GPS urmrit continuu de receptor, provocat fie
SISTEME DE POZ1770NAIIE GLOBALA
Erori orbitale
de o ntrerupere fizic a nregistrrii, fie de o

interferen puternic
a acestuia cu alt scrrmal;
pentru definirea unui sistem geodezic convenional
Diferenta dintre coordonatele satclitului calculate pc

baza efemeridelor i coordonatele reale ale acestuia;
Erori troposferice
Date geodczice de refrin. (Un set de mrimi utilizate
Datum
223
intr~
ntrzierea semnalelor GPS datorit refractiei n

momentul trecerii lor prin troposfer;
Fereastr de
observatie
Perioad
din zi cnd exist un numr suficient de
un sitsem de coordonate global);
sateli~
Dilution ofPrecision
Un indicator numeric - o msura a robusteii geometriei
poziionare
(DOP)
constelatiei satelitare, dependent de o anumit poziie
Fiiere
almanah
pentru a pennite rezolvarea problemei de
Fiiere de
(minimum 4);
date care conin parametrii necesari pentru
de pe suprafaa Pmntului i un anumit moment de
descrierea poziiilor sateliilor GPS
observa~e;
predictia acestora;
Disponibilitatea
O telmic care a fost folosit pn n anul 2000, avnd
Und purttoare
Radiaie electromagnetic continu
selectiv
scopullimitrii preciziei de poziionare n timp real de
(purttoare)
frecvent constant emis
(S-A)
de amplitudine
de un radioemittor;
sateli~i
GPS emit dou frecvente purttoare: LI de 1575.42
controlat a orbitelor transmise (deci a poziiei
MHz i L2 de 1227 .60 MHz, care sunt bifazice
spaiu) i
manipularea
ceasului satelitar,
modulate cu coduri
Furtuni geomagnetice
Apar cnd radiaia
mesajul de navigaie;
solar provoac ionizri
neregulate
Un set de parametrii ce descriu exact poziia sateliilor
la un moment dat a caror detenninarc se face pe baza
neregulate ale undelor radio ce strbat acest mediu
datelor nregistrate la staii GPS distribuite pe ntreagul
neomogen;
glob Pmntesc;
Elipsoid
de timp i
ctre utilizatorii civili i care consta n degradarea
"cunoscute" a satelitului n
Efemeride precise
funcie
Geiod
ionosfer,
care la rndullor provoac refracii
Suprafaa echipotenial
(pe care potenialul
gravittii
O suprafa matematic obinut din rotirea unei elipse
este constant) care aproximeaz cel mai bine fonna i
in jurul axei mici, utilizat la reprezentarea suprafeei
figura
Pmntului.;
lonosfer
Pmntului;
Stratul amosferic compus n principal din electroni
Erori de ceas ale
Erori datorate inexactitii ceasului receptorului n
liberi, care se extinde aproximativ de la 50 la 100 km
receptorului
msurarea
deasupra Pmntului;
timpului de recepionare a semnalului
satelitar;
Erori ionosfcrice
Masc
de elevie
Unghiul de elevape minim deasupra cruia trebuie s
ntrzierea semnalelor GPS datorit refraciei n
se situeze sateliii n raport cu antena receptorului,
momentul trecerii acestora prin ionosfer;
pentru a fi 1nregistrate semnalele emise de acesta;
224

aceast masc poate
SISTEME DE POZmONARE GLOBALA

aceiai
fi fixat de operator fie n receptor
Mesajul satelitar de
Pachetul de informaii modulat pc purttoarele LI
navigaie
care pe lng alte infonnatii
conine i
GPS prin intennediul purttoarelor, cu potentialul cel
L2
mai ridicat de precizie;
efemeridele
"transmise" i starea de functionare a satelitilor;
Monitor
Pozi~onarea absolut
intersecia spalial a patru sau mai multor distante,
terestr
obinute
functie de latitudine i longitudine;
sau pe scurt poiot positioning);
pentru msurtorile efectuate de ctre un
Procesare n timp real
Determinarea pozitiei punctelor imediat dup, sau

concomitent cu nregistrarea datelor sateliatre;
Procesare post mission
cu semn~lul direct avnd ca efect scderea
Procesarea datelor in vederea detenninrii pozitiei

centrului antenei,
preciziei de dctenninare a poziiei;
dup
ncheierea sesiunii de
observatii;
Obstacole care se interpun n linia direct dintre antena
Rapid static
o form a pozitionrii statice GPS, la care perioada de
receptorului i satelit~
observatie este de ordinul minutelor n loc de ore,
Diferenta de cot dintre cota ortometric i cea
datorit tehnicilor speciale de rezolvare a
elipsoidal
ambiguitilor. care folosesc infonnaii suplimentare
ntr-un anumit punct considerat pe suprafata
cum ar fi codul P sau satelii redundanti;
terestr;
Point positioning
Vezi pozi~onare absolut;
Poziionare cinematic
Tip de poziionare GPS, n cadrul

nregistreaz
Poziionare relativ
punct de coordonate cunoscute, servind ca punct de
Fenomen n urma cruia semnalul reflectat intr n
geoidului
(referit
literatura de specialitate i ca single point positioning
interferenl
Ondula~a
din semnale satelitare GPS
Se refer la un receptor GPS ftx, pus n staie ntr-un
receptor mobil (raver);
Obstruc~i
Determinarea coordonatelor centrului antenei prin
Descrie distributia ondulatiilor geoidului pe suprafata
referent
Multipath
sateliti timp de cel putin jumtate de or sau,
mai frecvent ntlnit. o or; este metoda de pozitionare
sau n software-lii de prelucrare~
Model al geoidului
225
creia
continuu date stalitare i se
Receptor pe dou
Un receptor capabil s detecteze i s nregistreze
un receptor
frecvene
ambele purttoare: Ll i L2;
afl
Rover
Un receptor GPS care se deplaseaz de-a lungul unui
micare;
traseu care urmeaz s fi determinat (.~. pentru
Determinarea poziiei unui punct n raport de un al
pozi~onare cinematic),
dolea punct de coordonate cunoscute;
pentru pozitionare semicinematic sau rapid static) i a

crui msurtori
Pozitionare static
Metod
de pozi~onare relativ, n care dou sau mai
convenional
multe receptoare GPS nregistreaz date simultan de la
sau din punct n punct (.g.
sunt combinate cu cele ale unui
receptor monitor n vederea pozi~onri
Segmentul de control
relative~
Sistem la sol utilizat pentru unnrirea i monitorizarea

terestru
continu
Segmentul utilizator
Include
226
~~~S~Ta~~1E~D~E~~P~O~Zl~T.~70~N.~~~RE~'~G~L~O~B~A~LA~__________________________~227
a sateliilor~
toi
utilizatorii de echipamente GPS care
recepioneaz
semnale GPS pentru satisfacerea
anumitor cerine de poziionare;

Semi einematic (stop
Metod
and gol
receptorul mobil
fiecrui
de pozitionare relativ n cadrul

staioneaz
punct necunoscut i
creia
cteva secunde deasupra

pstreaz legtura
cu
sCIIUlalcle satelitare n timpul deplasrii de la un punct
la altul;
Sesiune de observaie
Sistem de coordonate
Un sistem de coordontc cu originea n centrul de mas
conven~onal terestru
a Pmntului, cu axa,Z orientat spre polul nord, axa

X ndreptat spre punctul de intersectie a meridian ului
Greenwich cu planul ecuatorului
obinerea
axa Y completnd
unui sistem de coordonate cartezian drept~ n
acest sistem sunt date coordonatele punctelor de pe

suprafata Pmntului
Metod
(site)
de pozi~onare n cadrul
creia
Atudorei M.
Msurtori geodezice prillullde - LC.B. 1981
Atudorei M.
Astonomie - LCE. 1983
Augatll W.
Konzepte far den Aujbau VOII 3D-Netzell der

Landesvermessung - DVW Schriftenrcihe 1111993
Augatll W.
Stand und Ellfwicklingstendenzen des OPS-Einsatzes in

der Lalldesvermessung - ZfV nr.5 / 1994
AugathW.
Zukiiliftige KOllzeptefiirGPS-Netze - DVW SchrifteneillC

1811995
Augerraann D.,
Baustcrt G., Klotz J.,
Reinking )., Zhu S. Y.
Hochgenaue Koordinatenbestimmung in grojJriiumige11

GPS-Netzen - AVN 5 / 1996
BacicZ., Kalafut M.,
Some investigtions on precise kinemtac GPS sun'eys _

GPS Technology Applications - Intemationl Symposiulll
Lichtenegger H.,
Wagaer J.
Atmospherical e.ffects an GPS measurements in tropical

areas - Syrnposium on Refraction on Tropospheric
Sigaals in Geodesy - Hague 1992
Balot O.
Ncuner J.
Program de gestiune a datelor GPS i a transformrilor

3D, 2D i JD pe teritorilll Romaniei - Simpozion "50 de
ni de la infiintarea Facultlii de Geodczie i 180 de ani dc
la prima promolie de ingineri hotarnici" - U.T.CE.
Bucureti 1998
BauerM.
Vermessung und Ortung mit Satellite~ - Wiclunann 1994
GPS;
Stratul atmosferic ce se extinde pn la cea. 50 lan

deasupra Pmntului;
1995, Bucharest Romania
Bagge A.
receptoarele
Un punct pe suprafaa Pmntului n care se fac

nregistrri
Troposfer
Global Navigation - A GPS user's guide - Neil Ackroid

and Lorimer 1990
ale satelitilor;
GPS sunt mentinute fixe n timpul nre!Jistrrii datclor;

Sta~e
Ackroyd N.
Lorimer R.
Perioada de timp n care sunt efectuate observaii GPS
simultane;
Static
BIBLIOGRAFIE
User Equivalent Range
Contribuia
Error (UERE)
absolut;
Bcutler G., Gurtner W., Relativ static positiolling with Ihe Global Positionillg
Rothacher M., Wild U., System: basic Technic/ consideratio/lS - IAG SyInposia
Frei E.
Proceedings / 1990
Zgomotul receptorului
O cuantificare a erorii receptorului n msurarea
Beutler G. Weber R.
tuturor erorilor la precizia de pozitionare
codurilor i a purttoareI ar;
Der Internationale GPS Dienst jiir Geodynamik (JOS) _

DVW Schrifteneihe 1811995
-",~
"S~~~'T~E~l~E~D~E~P~O~Z~IT~7~ON.~~~R~E~G~L~O~B~A~LA~__________________________~229
lenlrale und dezelllrale GPS-Auswerlung - ZfV nr.5 /
Boljen J.
1998
Spccht D., Witte B.
GPS Messungen im kinematischen "Stop and Go"

Modlls - AVN 4 /1990
Butsch F.
Elektromagnetische StiJnmgen bei GPS - AVN 5 /1997
Breuer B., Folk C.,
Calistru V.
MuoteanuC.
Cartografie Matematic - Intocmire i Editare - l.C.B.

1974
Chmelina K, Jobst M.,

Retscher G.
GPS bei extremeI' Absc/lOlrmgssitlltion - A VN 7 /1995
ConnerD.A.
The Use and Improvement of Ihe National L)patial

Referenec System in Ohio - GPS Technology
Fotescu N.
Danciu V.
Demidovici B:P.
Complltational Malhematie
compensrii rele/elor GPS delerminfe prin

slaLc~diferenlial - Revista de Geodezic
Cartografie i Cadastru nr.l/1999
'
Fritzensmeier K.,
Nemeier W.
lur Bestimmung photogrammetrischel' PaJJplll1ktc mit

GPS - AVN 411990
Gehlich V.,
LelgcmanD.
nr.6/1997
Zur Parametrisienmg von GPS-PhasenmesslIl1gen - ZfV
Ghilu D.
Geodezie i Gravimetric Geodezic i Pedagogic Bucureti 19883
Ghilu
Transformri de coordonate 1n spaJii tridimensionale cu

modele liniare - Revista de Geodezie, Cartografie i
D.
Editura Didactic
Cadastru nr.211995
AppItcations - Internationl Symposium 1995, Buchar.st
Romania
Asupra
metoda
Ghilu
D.
Ober Koordinatentransformationen in dreidimclJsfOnalen

Systemen mit linearen Modellen- Z.f.V. or.5/1996
Ghilu
D_
Rus T.
Stadiul actual i perspectiva dezvoltrii unei relele de

stafii GPS n Romnia - Revista de Geodezic
Cartografie i Cadastru nr.211995
'
Grafarend E. W.
Kampmann G.
TlIe len parameler conformal group as a da/UlII

transformation in threedimensional Euc/idean space _
Mir Publishers Moscow
1981
Dragomir P., Neuner J.,

Nica V., Rus T.,
Turcanu R., Zaharia G.
Determinri, utiliznd tehnologia GPS, in reJealla de

urmrire a comportrii crostale n zona epicentrelor
cutremurelor
Nehoill~Vrancea
- GPS Teclmology
Applications - Internationl Symposiurn 1995, Bucharest
Romania
GPS-Einsatz im Liegenscha/Iskatasler
Sitlltionsbeschreibllng und AlIsb/ick - Nachrichten der
Niedersachsischen Vennessungs- und Katasterverwalrnng
Draken W.
ZfV nr.211995
Grimrn-Pitzinger A.
nr.1/1995
EulerH.J.
Untersllchllngen zurn rationellen Einsatz des GPS in

kleinrallmigen Netzen - D.G.K. Reille C, Hcft 361, 1990
Fotescu N.
Teoria erorilor de msurare

patrate - I.C.B. 1975
Foteseu N.
ndrumtor pentru lucrri practice la Teoria erori/ar ~
Svulescu
Fotescu N.
VasilcaD.
Danciu V.
C.
metoda celor mai mici
l.C.B. 1988
posibilitate de transformare a coordonatelor

bidimensionale ntre doi elipsoizi de rejerinj cu
aplicaii in Romnia - Revista de Geodezie, Cartogrfie i
Cadstru nr.I-2/1998
Groten E.
StrauB R.
Groten E.
Die Loka/isierung grober Datenfehler als Giitekiterium

in satellitengestiitzten Netzen - AVN 1 /1991
GPS - Teclllliques app/ied ta Geodesy and S~n'e)'lI1g _
Springer Verlag, 1988
Tile problem of heigilts in new GPS-networks - A.V.N.

8-91l995
Gurtner W. , Mader G., A common excilange format for GPS - GPS Bulletin 2 1
Mc Arthur D.
1989
Gurtner W., Madcr G.
Receiver independent exchangeformat version 2 - GPS

Bulletin 3 1 1990
Gurtoer W.
IUNEX: the receiver-independent exchangeformatGPS World 5/1994
~SI~S~~~~f~E~D~E~-P~O~Z~I~T.~TO~N~A~RE~~G~L~O~B~A~LA~____________________________~231
Hankemeier P., Engel 1. SAPOS - ein aktives Bezugssystem fur mu/tifimktionale

Koch S.
Anwendungen - ZFV nr 5 / 1998
Heck B.
HeckB.
Heister H.,
Hollmann R., Lang M.
Referenzsysteme - DVW Sonderheft, GPS und

Integration van GPS in bcstehcnde geodatische Netze
nr.38/1991
Jger
R., 1. van Mierlo
Sonderheft, GPS und Integration von GPS in bestehendc

Nctze nr.38 / 1991
geodtische
Jger
R., J.van Mierlo
Hofinann-WcllenhofB.
Lichtenegger H,
Collins J.
Global Ppsitioning Systel1l - Theory and Practice
Hofinann-WellenhofB.
Kienast G.
Lichtenegger H,
GPS in der Praxis - Springer Wien New York 1994
Hofinann-Wellenhof B.
Lichtencgger H,
Collins J.
GPS Theary and Practice - Springer Wien New York

1997
IIIner M., Jilgcr R.
Ein Konzept zur Integration van GPS in Verdichtungsnetze - Modellbi/dung und AbleilUng VOII zlIgehrigell
Gellauigkeits- und ZuverlssigkeitsmajJnahmel1 - ZfV
nr.11I1993
Springer-Verlag Wien New York 1992
GPS-Hhen
IIIncr M., Jiiger R.
Integration von
1995
IIIner M.
Aspekte der P/anung von GPS-Beobachlllllgen - DVW

Sehriftenreihe 18/1995
IIIner M.
GPS-Integration nach Lage ulld Hohe - DVW

Sehriflenreihe 18/1995
Jachmann W.
GPS - Eine Einftihnmg - AVN 4 / 1992
Genauigkeit, Zuvcl'/assigkeilund ErgebnisintelpretoliOIl

bei der Plan ung lInd Ausgleichllng von
GP~)'
Konjigurationen undderGPS-lntegration in bestehende

Nelze - DVW Sonderhefl, GPS und Integration von GPS
in bestehende geodtische Netze nr.38 / 1991
Multipath-EinjlujJ bei GPS-Phasenmessungen:

uswirkungen und Konsequenzen fiir praktische
Messungen - AVN 5 / 1997
Caardinates in Geadesy - Spinger-Verlag 1985
1'011
GPS-Konjigurationen in bestehende Nelu - DVW
Grundlagen der Erd- und himmelJjesten ReferenzJysteme

- DVW Schrifleneihc 18/1995
Heitz S.
Mathematische Madellbildung bei der Integralian
Stalistische Grundlagenjfir die WeiJerverarbeitllllg van

GPS-Ergebnissell - DVW Sehrifteneihe 18/1995
Jungstand A.,
Zarraoa N., Mai W.
Long Term Eva/uotion afGLONASS Peiformance - A VN

8-9/1997
Kahveci M.
Gndu T.
Rezulttele prelucrrii Campaniei GPS 1997 - Revista de

Geodezie, Cartografie i Cadastru nr.l/1999
Kaniuth K., Kleuren D., Elel'atiollsabhngige Phasenzellfrum.n'arialloncn

Tremel H:, SeMlter W. geodlischel' GPS-Antellnell _ ZfV nr.lO / 1998
Kaniuth K., Stuber K.
EinjlujJ
van
Antennenradomen
auf die
GPS
Hhenbestimmll/Jg - AVN nr.7 / 1999
King R. W., Masters

E. G., Rizos C., Stolz
A., Collins J.
Surveying with Global Positial1ing System

Diinunler Verlag, Bonn 1985
Klees R.
Anwendung des NA VSTARIGlobal Positioning Syslem in

der kanadischen Landes-, Kataster-, tind
Stadlvermessung- AVN 2+3+4 /1990
Kuhn M., Obermeier S.

Heck B.
Untersuchungen zum Eil1satz von GPSEc!Jtzeitvermesslll1gssystemen in der Praxis - ZN nr.5 /

1998
Leiek A.
GPS Satellile Surveying - NewYork / Chichester I

Brisbane / Toronto / Singapore 1990
Moldoveanu C.,
Transformri de coordonate ntre doi elipsoizi de

referillf - GPS Teehnology Applieations - Internatioul
ins Landeslletz - A VN 1 /
me
A.
Symposium 1995, Bucharest Romania
GP,)'-
-------.
~~--------------------,--------~
~~~S~~~E~D~E~P~O~ll~,~l~ON.~~~RE~-~G~L~O~H~ALA~_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
232
~~~S~TEM.~~E~D~E~P~O~Z~Ir.~10~N.~~~RE~~G~L~O~B~A~IA~_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _-=233
Ncuner J.
Schwieger V.
Sludii geodezice prin msurtori GPS n zona

geodinamic activ Vrancea - Sesiunea de comunicri
tiinifice, Academia Tehnic Militarii 1993
Schmitt G., I1lner M.,

Jllger R.
TansJomlionspobleme - DVW Sanderheft, GPS und

Integratian van GPS in bestehende geadiitische Netzc
nr.38 1 1991
Neuner J.
Determinare deplasri/oI' recente ale scoarJei terestre

prin metode geodezice in vederea estimrii riscului
seismic n specificul Corpajilol' de Curbur - Tez de
doctorat 1993
Sauennarut K.,
Mathes A., Baurtzos T.
Auflosung der PhasenmehrdeutigkeilelJ het

kinemalischen GPS-Anwendungen - A VN 101 1993
Sclmadelbach K.
Zur Ausgleichung von GPS-Beobachtungen im S)'stem

ebener kOliformer Koodinaten - A VN 10 /1995
Cartogrfie i Cadstru nr.1 1 1999
Schuhr P.
NiemeierW,
ZUI' Nulzung van GPS-Messergebnissen in Netzen der

Landes- und lngenieurvermessung - ZfV nr.8/9, 1992
Tasformation zwischell kartesischen und geograplzisclzen

Kool'dinaten - A VN 3 11996
Schtiltc W.
Pelzer H.
MtJglichkeiten und Grenzen van GPS-Anwendungen in

der Ingenieurvermessung - DVW Schril\enreihell/1993
Remondi B.W.
Using the Global Positioning System (GPS) Phase

ObsrevableJor Relative Geodesy: Modeling. Processing.
and Results - Center for Space Research. The University
Neuner J.
Sisteme de PoziJionare
Global -
Revista de Geodezic,
of Texas at Austin, 1984

Retscher G.
Charakteristika und Einsatz von GPSEchtzeitvermessullgenssystemenfiirSpezialanwendungen

-AVN 111997
Rothacher M. Schilr S.
GPS - Auswertetechniken - DVW Sehril\encihe 1811 995
Rus T., Schwieger V.,

NeunerJ.
Comparativ,Study in Determination ofa Local Geoid in

Vrancea Region - GPS Teehnalogy Applieations -
Schwieger V.
Ein Elemelllaifehlermodell Jiil' GPS-ObeIWachungsmessungen - Konstroktion und Bedcutung interepochler

Korrelalionen - Wissenschaftliche Arbciten dcr
Fachrichtung Vennessungswcsen der Universilt
Hannovcr, nr. 231 11999
Schwiegcr V.
Correlation between GPS Monitored Epochs - GPS

Technalogy Applicatians- Intematianl Sympasium 1995,
Bucharest Romania
Sjoberg L.E.
an optimality and reliability Jor GPS base amhiguity

resolution by combined pliase and code obsrel'ables ZfV nr. 6/1997
Sj6berg L.E.
an the eslimation oJ GPS pilase ambiguities by triple

Jrequency phase and code data - ZfV nr. 5 11998
Stegelmann V.
GPS-Einstz im AujilOhmepunkfeld - Nachrichten der

Niederschsischen Vemlessungs- und Katasterverwaltung
Intemationl Sympasium 1995, Buch.u:est Romania

RusT.
Neuner 1.
Procedee de rezolvare a ambiguitJii lungimi/arde und

n cazul msurtorilor prin unde a observa/ii/or GPS-
nr.1/1996
Revista de Geodezie, Carta grafie i Cadastru nr.2/1996

Rus T.
Marcu C.
Determinarea orbitelor sateliploI' sistemului NA VSTARGPS la Centrul European de determinare a orbitelol'

(CaDE) - Simpozion "50 de ni de la nfiinarea Facultii
de Geadezie i 180 de ani de la prima promalie de
ingineri hotarnici" - U.T.C.B. Bucureti 1998
Seeber G.
Satellitengeodiisie - Gnmdlagen, Met/lOden und

- Walter de Gruyter, Berlin, New Yark
Am~endungen
1989
StoneW.
An Oven'iewofGlobal Positioning System Continuously

Opeting ReJerence Station - GPS Teclmalagy
Applications - Internatianl Sympasiwn 1995, Bucharest
Romania
Strauss R.
WalterH
Die Ausgleichung van GPS-Beobachtungen ;m S)lslem

der Landeskoo/'dinaten - A VN 6 /1993
StraussR.
Dreidimensionales Konzept zurGPS-Integration- DVW

Schril\enreihe 1811995
~~~S~'E~~~E~D~E~P~O~Z~/l~/~O~NA~RE~'~GL~O~B~A~U~
Teunissen P.l.G.,
de Jonge P.J .
Tiberius C.C.J.M.
Teunissen P.J.G.
__________________________~234
TiIe LAMBDA-Method for Fast GPS Surl'eyillg - GPS

Teclmology Applications - Internationl Symposiurn 1995,
Bucharest Romania
011 tile geometry oftile ambiguity searcil space lVith alld

without ionosphere - ZfV nr. 7 1 1996
,S~/S~T~~~f.~E~D~E~~P~O~Z/~T.~/O~N.~~~R~E~,~G~LO~B~,~jU~____________________________~235
Wiibbena G.
Wiibbena G.
Zur Modellienmg van GPS-BeobachlllJ1gen ./iil' die

hochgenaue PasiliOlJsbestimmuIIg - Wissenschaftlichc
Arbcitcn der Fachrichtung Vennessungswcsen cler
Universitiit Hannovcr 1991
Vet;(ahren der GPS.Positiol1sbestimmung: BeobachfzlIJgs

UJld Auswerteteclmiken - Anwendungen des Global
Positianing System D. V. W. 2, 1992
Teunissen P.J.G.,
Kleusberg A.
GPS for Geode,y - Springer 1998
Thiel K.-H.
GPS-Empfiingertechllologie - DVW Schriftenreihe

1811995
Zarraoa N., Mai W.,

Jungstand A.
Das 111ssiscl1e statellitengeSlii!ztc NavigtiollsJystcm
GLONASS - ZfV nr.9 , 1997
Turdeanu L.
Fotogrametrie
1997
- Editura Academiei Romne
*********
GPS Posilioning Guide - Geodetic Survey Division

Canada, July 1993
urcanu
Folosire tehnologiei GPS la realizarea re/e/elor de
*********
GPS Surveying General Reference. 199./;

GPSurveySoftware User'sGuide 1995'
GPLoad Software User's Guide, ;994; .
WAVE Software User's Guide, 1995;
TRIMNET Plus: Survey NetworkSoftwnv User 'sMallual
R.
NeunerJ.
Tmiog Gh.
Onose D.
Folf 1.
analitic
sprijin penlrn introducerea cadastrnlui in localitJi -
Simpozion "50 de ni de la nfiinarea Facultii de

Geodezie i 180 de aoi de la prima promoie de ingineri
hotarnici" - U.T.C.S. Bucureti 1998
WallerH.
Anmerkung zur Ausgleichungsrechmmg mit GPSRaumvektorell - A VN 5 11992
Wanninger L.
Der Einjlufl ionosphiirischer St6rungen Gl~rpriizise GPSMessllngell ill Milteleuropa - Z.f.V. nr.! 1993
Wanninger L.
Priizise
GPS-Positionienmg
in
region/en
Warminger L., Wildt S.
1dentijikation von Mehrwegeinj/ussen in Gl'SReferenzstationsbeobachtullgen - A v.N 1 11997
Warminger L.
Der Einj/uss ionosphiirischer Sliinmgen aufdie priizise

mit Hilfe
Referenzstationen - ZfV nr.1 O11999
Globale und regionle GPS-1nfarmationssysteme - DVW

Schriftenreihe 11/1993
Welsch D.
Guide ta OPS Positioning - Canadin GPS Association -
1987
WinterR.
*********
GePoSCEO Zeiss Gennany - Maoual de utilizare la softul GePoS
*********
GEONAPMaoual de utilizare - Geo Space, 1992
********.
Ashtech XII GPPS - The GPS Pastprocessing System

Manual de utilizare 1991
*********
FlLLNET-3D Least Squares Aqjustement .for Gl'S

Vectors - Ashtech 1989
virtue/ler
WeberG.
GPS-Einsatz in der Photogrammetrie - Nachrichten der

NieHerschsischen Vermessungs- und Katastervcnvaltung
nr.3/1995
GPTrans Software User's Guide. 1994Trimble Navigatian Limited - Maoule de utilizare la soflul
GPSurvey
Netzen
permanenter Referenzstationell - ZfV nr.9/1996
GPS-Positionierung
1992;
MATRIXROM
CARTE TEHNIC I 1l1Nl1F1C
7 ANI DE ACTIVITATE - PESTE 500 DE l1TLURI
Alte lucrri de CONSTRUCII* aprule:

.:. Horia Asannche - ffiGROTERMICA CLDIRILOR. Pret: 67000 lei
.:. Victor Asquini in colaborare cu Emil Prnger - INDICATOR TEHNIC N CONSTRUCll
" Octl1vian Ciobanu, Costel Datcu - DESEN TEHNIC DE

INTRODUCTIVE. Pre: 54000 lei
CONSTRUCll.
ELEMENTE
.;. AGisIian-roIeci"EFECfUAREAlVElUFICAREAEXPERTIZELORIMOBILIARE(6wlumc)
.:. N. Georgescu, D. Stoinn - coleclia EVALUAREA RAPID A CONSTRUCfIlLOR (34 brouri)
.:-. Maria Gheorghe - VALORIFICAREA DEEURlLOR I SUBPRODUSEl..OR INDUSIRlAl..E N
CONSIRUcrn Pre: 94000 lei
.:. Mihai Manole - CONSTRUCn. ALCTUIRI CONSTRUCTIVE ALE PRlNCI-PALELOR
SUBANSAMBLURI Pre: 48000 Ici
.:.
Ml'idlin Mihnilovici - INGINERIA APELOR SUBTERANE. INFLUENA ACUMULRILOR DE ES

1ASlSIEMELORDEllUGAlIASUPRAREGIMULUlAPEWRSUBTERANE'!'re52000I,i
.:. Manueln Nicolae-Po5c5CU - TOPOGRAFIE. Pre: 76000 Ici
Alexnndrinn Pretorinn - PROIECTAREA CONSTRUCllLOR CIVILE (voLI +2). Pre: 180000 Ici
.:. Gabriela Proca ~ CONSTRUCII. Pre; 48000 lei
.:. Gabriela Procn ~ SlLlCONI N CONSTRUCII. Pre32000 lei
.:. Lilinna erban ~ MATERiALE DE CONSTRUCIE - Pret: 52000 lei
l.tefiinescu. N. Georgescu, D. Stoian ~ INDICI DE CONSUMURI DE RESURSE PE GRUPE DE
OBIECTE DE CONSTRUCII- Prc\: 75000 Ici
.:. colecia TEHNOLOGIA CONSTRUCIILOR
Terasamente. ConsofldrJ de terenuri i exe.cutafundaillor speciale. pre; 45000 lei
Cojraje. ArmfurJ pentfll beton armat. Prepararea beJoandor i mor/are/ar - pre\: 79000 lei
Construcii metalice i procedee de SI,dore. pre: 33000 Ici
Ztdr;; fi tencuieli. PereI- pre: 72000 lei
IlolaU - pre: 39000 lei
Pardoseli. pre: 45000 lei
Zugrveli i vapsitorii pre: 29000 lei
.:. colecia iNDRUMARE DE LUCRU PENTRU i\fUNCITORI I TEHNICIENI
CONSTRUCTOR!
ndrumarul zidaru/tli - pre: 99000 lei
. ndrumarul dulgherului - pret: 70000 lei
indrumarul mozaicarllluIijaianarll[Ili. pre: 70000 Ici
indrumand betonJstlllui - pre: 50000 lei
Jndmmarul tinichigiuilli. pre: 70000 lei
.:. colecia NORME ORIENTATIVE DE CONSUMURI DE RESURSE PE ARTICOLE DE
DEVIZ (editia 92~96) (25 volume)
.:. colecia INDICATOARE DE NOItME DE DEVIZ (ediia 1981, inclusiv complctrile din perioada
1982.- 1989}(20 volume)
.;. coloei. CATALOAGE DE REEVALUARE A CLDIRILOR I CONSTRUCllLOR
SPECIALE DIN GRUPELE I 12 DE MIJLOACE FIXE - edili. 1964
.:. Apariii periodice:. Buletin telmic de preurI n mica construcie i reparaii in construcii
ndreptar tehnic evaluare cos/urI elemente i construcii de locIIII{e
Catalog de oferte - materiale de canstrucil llnstalaU;
Ofertele annplde i gratuite pe domenii se pot solicita telefonic. AthbiiofUU'Cll crtiktr se poate fuee din.rl
de la sediul editurii sau prin colet ~ cu plata ramburs, pc hlllll unei comemi sc.rise. Clienii primer;c periodic
infoOllatii dl5J)re DoUe lucrUri aprute !DU in curs de aparitie0.0
~dlnlK't<!rtlllktft 5WItnllbilelntq'd!fdcuOl.lOJOO)'~~=-=:-;:;:::-7",",c:;:-;;-;;--:;,",:;-;:;;r'A"
UNIVERSITATEA TEHNIC
\OE CONSTRUCJII ClJCURETI
Bleu TEC.'\
Nr.
Inv.
j
~

Sisteme de Pozitionare Globala Johan Neuner Editura Matrix Rom 2000 PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Sisteme de Pozitionare Globala Johan Neuner Editura Matrix Rom 2000 PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

JOHAN NEUNER

;DE CONSTRUCJl! Ol.lCURETI

Sistemele de poziionare global bazate pe satelii articficiali a.

secol. Ele au revoluionat fundamental diferite domenii precum navigatia,

modernizarea unei reele geodezice de sprijin, chiar ridicri de detaliu, rar

implementarea acestei noi tehnologii. Tehnologia GPS n sine, cunoate o

geodezice din trile dezvoltate, s pstreze ritmul cu evoluia noii tehnologii in

evitndu-se astfel schimabarea sensului natiunilor.

n revistele de specialitate, simpozioane, sesiuni

acestei noii tehnologii

un loc bine meritat,

se simea lipsa unui curs de specialitate.

un mic gol din literatura de specialitate romneasc, oferind cititorului n special

n permanen o opiune a utilizatorului.

ISBN 973 - 685 - 180 - X

Geodeziei, dar i specialitilor geodezi care doresc s se familiarizeze cu partea

a acestei noi tehnologii.

cale firmei SC MIGA V SERV SRL care a

cu mare interes aparitia acestui curs.

SISTEME DE POZITIONARE GLOBALA

1. SCURT ISTORIC AL SISTEMELOR DE POZITIONARE CU SATELITI

sistemului NA VST AR-GPS

1:2 Evoluia sistemului GLONASS

2. SEGMENTELE SISTEMELOR DE POZIIONARE GLOBALA

2.1 Segmentul spatial al sistemelor de pozitionare global

sistemului NAVSTAR - GPS

2.1.2 Semnalele emise de satelitii sistemului NAVSTAR - GPS

2.1.3 Satelitii sistemului GLONASS

2.1.4 Semnalele emise de

2.2 Segmentul de control

2.2.3 Politica de sigmanl a sistemului GPS

3.1.1 Sisteme de coordonate astronomice (ecuatOI)ale)

3.1.2 Sisteme de coordonate terestre

3.1.3 Legtura ntre sistemele de coordonate astronomice i terestre

3.1.4 Coordonate globale elipsoidale

3.1.5 Coordonate topocentrice

3.1.6 Transformri de coordonate

3.2 Sisteme de timp

SISTEME DE POZI170NARE GLOBALA

3.2.1 Timp solar

3.2.2 Timpul dinamic

3.2.3 Timpul atomic

3.2.4 Aspecte relativiste legate de linerea timpului

6.2.1 Definirea vectorului de start ~ citirea elementelor msurate

6.2.2 Calcularea coordonatelor satelililor

3.3.1 Elipsa Kepler neperturbat

6.2.3 Corectarea coordonatelor satelitilor datorit

3.3.2 Elipsa Kepler perturbat

3.3 Orbita i micarea orbital a sateliilor

3.4 Determinarea i diseminarea orbitelor sateIitarc

6.1 Prelucrarea datelor din mesajul de navigaie

6.2 Prelucrarea observatiilor cu faza codurilor

6.2.4 Eliminarea ambiguitilor pseudodistanelor msurate cu codul

4.1.2 Efectul Doppler

4.1.3 Combinarea frecvenelor - msurtori de faz

4.1.4 Viteza de faz i viteza de grup a semnalelor

4.1.5 Propagarea semnalelor satelitare n atmosfer

4.2 Generarea i structura semnalelor satelitare

6.2.5 Corectarea pseudodistanelor datorit efectelor atmosferei i a

5.1 Tehnica de recepionare a semanlel~r satelitare

6.3 Prelucrarea comun a pscudodistanelor i numrul integrat

6.4 Prelucrarea observaiilor de

6.4.1 Principiul observaiilor de faz