Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Staţionar Este M - M 0. Acest Regim Corespunde Punctului de Intersecţie Dintre) A Maşinii de
Staţionar Este M - M 0. Acest Regim Corespunde Punctului de Intersecţie Dintre) A Maşinii de
Stabilitate static
Dup cum s-a mai precizat, condiia funcionrii unui sistem de acionare n regim
staionar este m ms=0. Acest regim corespunde punctului de intersecie dintre
caracteristica mecanic (m) a motorului i caracteristica mecanic (ms) a mainii de
lucru.
O etap important n proiectarea sistemelor de acionare o constituie verificarea
stabilitii regimului staionar. Acest lucru se realizeaz prin scoaterea sistemului din
starea de echilibru printr-o intervenie din exterior, numit perturbaie.
Dup cum, n urma unor perturbaii sistemul se stabilizeaz sau nu ntr-un nou regim
staionar sau, dac n urma dispariiei perturbaiilor punctul de funcionare revine sau nu
n cel de regim staionar iniial, un sistem de acionare funcioneaz static stabil sau
instabil ntr-un punct corespunztor unui regim staionar.
Pentru a putea afirma despre un punct de funcionare de regim staionar dac este sau nu
static stabil, se impune stabilirea unui criteriu de stabilitate static a sistemului de
acionare.
S presupunem c dintr-un motiv oarecare, caracteristica mecanic a mainii de lucru se
modific din caracteristica 1 n caracteristica 2, iar caracteristica mecanic a motorului
rmne aceeai (fig. 1).
m s 1 m s 1
dms
d
(5)
d 1
dm
m 1 .
dt
d
m s 1 .
1
dms
d
.
1
(6)
t
T
(9)
unde 0 corespunde unei deviaii iniiale, care poate rezulta de exemplu ca urmare a
trecerii punctului de funcionare de pe o caracteristic mecanic pe alta (vezi figura 3), iar
T
J
are semnificaia unei constante de timp i se numete constant mecanic de
k
timp.
Criteriul de stabilitate exprimat prin relaia k>0, poate fi formulat i n felul urmtor: n
punctul de funcionare stabil, tangenta la curba m trebuie s aib o pant mai
mic dect tangenta la curba m s .
Altfel spus, condiia general de stabilitate presupune ca variaia vitezei unghiulare
i variaia cuplului dinamic md s fie de sensuri contrare.
Atragem atenia c problema stabilitii poate fi hotrt numai prin examinarea
simultan a celor dou caracteristici mecanice m i m s , deci stabilitatea este
proprietatea sistemului de acionare i nu a motorului.
2. Regimul dinamic al sistemelor de acionare electric
Prin regim dinamic se nelege regimul n care viteza unghiular al sistemului de
acionare se modific, deci este un regim cu vitez variabil.
Dac modificarea vitezei unghiulare se realizeaz n mod voit (pornire, frnare,
reversare) atunci regimul dinamic se numete regim tranzitoriu.
Regimurile dinamice prezint un interes deosebit din mai multe puncte de vedere, uneori
contradictorii. Astfel, n procesele tehnologice timpii de pornire, frnare, reversare pot
avea un rol important n privina productivitii unor instalaii. Pe de alt parte, n
procesele tranzitorii diferitele mrimi funcionale pot fi supuse unor restricii, ca de pild:
restricii de acceleraie, de vitez sau de curs.
n practic nu se impune urmrirea amnunit a tuturor proceselor care au loc ntr-un
sistem de acionare electric. La rezolvarea unor probleme concrete, procesele tranzitorii
se studiaz cu pretenii diferite, neglijnd uneori factori de importan secundar, care n
mprejurimile date nu influeneaz pronunat funcionarea.
Procesele tranzitorii sunt influenate de ineria diferitelor elemente, caracterizate prin
constante de timp. Deosebim:
ineria mecanic a diferitelor elemente n micare de rotaie sau translaie ale
mainilor de lucru, al transmisiilor sau al motorului de acionare. n cazul
acionrilor electrice acest tip de inerie se caracterizeaz prin constanta
mecanic de timp, cu valori cuprinse ntre 10-3 s i 5 s,
ineria electromagnetic datorat inductivitii proprii i mutuale, respectiv
rezistenei nfurrilor motorului i aparatelor de comand, caracterizat prin
constanta electromagnetic de timp cu valori cuprinse ntre (10-4 10-1) s,
ineria termic a diferitelor elemente din motor i instalaia electric de
alimentare, comand i comutaie, caracterizat prin constanta de timp la
nclzire, cu valori cuprinse ntre (10 104) s.
Datorit faptului c acest curent absorbit la pornire poate s duc la arderea mainii,
pornirea lor este permis doar cu reostat de pornire, prin care se limiteaz cuplul
respectiv curentul de pornire la valori care nu depesc limitele maxime admise.
Utilizarea reostatelor de pornire influeneaz favorabil ipotezele simplificatoare admise,
n sensul c procesele tranzitorii electrice devin mai rapide n timp ce procesele mecanice
devin mai lente.
Din cauza linearitii caracteristicilor m i m s , n acest exemplu nu este nevoie
de limitarea lui la valori mici i ca urmare expresia coeficientului de stabilitate se
poate scrie:
m0 m 0
m s m
k
0,
0
0
ceea ce ne indic un punct de funcionare stabil la viteza unghiular 0 .
Prin urmare ecuaia diferenial (7) devine:
J 0 d
0,
m0
dt
J 0
unde Tm
este denumit constant de timp la pornire.
m0
Punctul de funcionare staionar se obine la intersecia celor dou caracteristici m i
m s , avnd viteza unghiular 0 . Datorit faptului c punctul iniial s-a considerat la
pornire i fiindc viteza unghiular nu poate s aib o variaie discret (brusc), rezult o
deviaie iniial 0 0 .
Prin urmare soluia (9) a ecuaiei linearizate (7) devine:
t 0 e
t
Tm
(10)
Viteza unghiular n orice moment se definete cu relaia:
t 0 t .
(11)
nlocuind relaia (10) n relaia (11), se obine modul de variaie n timp a vitezei
unghiulare n procesul de pornire, adic diagrama de lucru al procesului:
t 0 1 e
t
Tm
(12)
m0 m
m t m0 1 m0 e Tm .
(13)
m0
0
0
2.1.2. Pornirea unui motor cu caracteristic tip derivaie cnd cuplul de sarcin este
proporional cu viteza unghiular
n figura 6 sunt reprezentate caracteristicile mecanice cnd un motor cu caracteristic tip
derivaie este pornit cu un cuplu de sarcin proporional cu viteza unghiular.
d
ms m ms m m1 m1 m0 m0 0 ,
d
1
1
1
1
J1
J
J 0
1
Tm , care ne arat c la pornirea cu sarcina
, se obine relaia Tm1
m0
0
proporional cu viteza se produce o scdere a constantei de timp la pornire.
Soluia (9) a ecuaiei linearizate (7) devine:
T m
t
Tm1
,
t 1 e
cu care se obine expresia diagramei de lucru, adic variaia n timp a vitezei unghiulare:
t 1 1 e
t
Tm1
(15)
Folosind relaia (13) din exemplul anterior, se poate deduce variaia n timp a cuplului
dezvoltat de motor
t
1
T
m0 1
.
m t m0 1
1 e
(16)
0
0
Relaiile (15) i (16) sunt reprezentate n figura 7.
m1
m1 m 0 1 1
0
Fig. 8. Caracteristicile mecanice la punerea sub sarcin a unui motor electric cnd cuplul
de sarcin este constant
Din expresia vitezei unghiulare la un moment dat t 1 t , rezult pentru
momentul t 0 o deviaie iniial 0 0 1 .
Coeficientul de stabilitate (panta diferenei cuplurilor) se calculeaz cu relaia:
m s m 0 m1
m1
m
k
0 k 0.
1 0 0 1 0
k rezultnd pozitiv nseamn un punct de funcionare static stabil la viteza unghiular
J 0
1 . Constanta de timp definit cu relaia Tm Tmk
se numete constanta de timp
m0 k
la pornire n scurtcircuit.
Ca i n cazurile precedente, soluia (9) devine
t 0 1 e
t
Tmk
cu care
t 1 t 1 0 1 e
t
Tmk
(17)
1
Tmk
Tmk
m0 k 1
1 e
m t m0 k 1
m1 1 e
.
(18)
0
0
Regimurile descrise de relaiile (17) I (18) sunt prezentate n figura 9. n aceeai figur
sunt prezentate i procesele care au loc la descrcarea de sarcin, adic revenirea la
situaia premergtoare punerii sub sarcin.
La punerea sub sarcin, cuplul dezvoltat de motorul electric de acionare crete treptat ca
urmare a scderii vitezei unghiulare, n primele momente cuplul de sarcin fiind acoperit
de energia cinetic a maselor n micare de rotaie. La descrcare are loc un proces invers.
Ineria mecanic acioneaz la scderea sarcinii ca un tampon ntre maina de lucru i
reeaua electric de alimentare.
10