Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Mecanica 2 Curs (Itul+Haiduc) PDF
Mecanica 2 Curs (Itul+Haiduc) PDF
NICOLAE HAIDUC
MECANICA II
DINAMICA
CURS
CLUJ-NAPOCA, 2012
Mecanica
DINAMICA
197
197
197
201
206
209
211
215
215
215
217
218
Cuprins
asupra unui solid rigid
11.1.5. Lucrul mecanic al forelor interioare
11.2. Puterea mecanic
11.3. Randamentul mecanic
11.4. Energia cinetic
11.4.1. Definiii
11.4.2. Teorema lui Knig pentru energia cinetic
11.4.3. Energia cinetic n cazul unor micri particulare ale
solidului rigid
11.5. Energie potenial. Energie mecanic
11.6. Impusul
11.7. Momentul cinetic
11.7.1. Definiii
11.7.2. Teorema lui Knig pentru momentul cinetic
11.7.3. Momentul cinetic n cazul unor micri particulare
ale solidului rigid
11.8. Teorema de variaie a energiei cinetice
11.9. Teorema de variaie a impulsului
11.10. Teorema de variaie a momentului cinetic n raport
cu un punct fix
11.11. Teorema de variaie a momentului cinetic n raport cu centrul
maselor
11
219
220
221
222
223
223
224
225
230
231
233
233
234
235
239
241
243
245
247
247
251
255
256
256
259
261
262
262
264
266
270
272
273
Mecanica
14. Noiuni de Mecanic analitic
14.1. Legturi
14.2. Principiul lui DAlembert
14.2.1. For de inerie. Torsorul forelor de inerie
14.2.2. Principiul lui DAlembert. Metoda cinetostatic
14.3. Principiul lucrului mecanic virtual
14.4. Ecuaiile lui Lagrange
14.4.1. Ecuaiile lui Lagrange de spea I-a
14.4.2. Ecuaiile lui Lagrange de spea II-a
14.4.3. Ecuaiile lui Lagrange de spea II-a
n cazul forelor conservative
14.5. Ecuaiile canonice ale lui Hamilton
277
277
280
280
282
284
287
287
288
295
295
297
301
304
BIBLIOGRAFIE
309
12
291
292
DINAMICA
Dinamica studiaz micarea sistemelor de corpuri materiale lund n
considerare masele corpurilor i forele care acioneaz asupra lor.
Problemele generale ale adinamicii sunt dou:
a) Fiind dat micarea sistemului material s se determine forele care imprim
sistemului micarea prescris;
b) Cunoscnd forele care acioneaz asupra unui sistem material i condiiile
iniiale ale micrii (configuraia geometric i distribuia vitezelor n
momentul iniial) s se determine micarea sistemului.
ma = F
(10.1)
(10.2)
(10.3)
Dinamica
r = r (t)
(10.4)
m &x& = Fx
(10.5)
b) n coordonate cilindrice
m (&r&'r' & 2 ) = Fr
m &z&
= Fz
c) n coordonate intrinseci
m &s&
s& 2
m
0
(10.6)
(10.7)
= F
x,y,z
r,,z
M
s
m
t
()
M (t = 0)
r
r
Fig. 4.1
Dac traiectoria punctului este plan (z=0), n sistemele de ecuaii
(10.5), (10.6) i (10.7) nu mai apar ultimele ecuaii.
Dac traiectoria este rectilinie avem o singur ecuaie:
198
(10.8)
x(t)
y
z
=
=
y(t) ;
z(t)
(10.9a)
(10.9b)
s = s( t )
(10.9c)
Fx = m &x& ;
Fy = m &y& ; Fz = m &z&
Fy
Fx
F
; cos( F, Ox) =
; cos(F, Oz) = z (10.10)
F
F
F
F = m &s& ; F = m
F = F2 + F2 ; cos F, M =
F
Fr
F
; cos F, ON = n ; cos(F, Oz) = z (10.11)
F
F
F
s& 2
; F = 0
F
F
; cos F, M = ; cos F, M = 0 (10.12)
F
F
199
Dinamica
b) A doua problem fundamental a dinamicii punctului material
Se consider cunoscut variaia forei F n funcie de timp, poziia i
viteza punctului:
(10.13)
F = F r , r&, t
( )
respectiv variaiile proieciilor acestei fore pe cele trei axe ale sistemului de
referin ales.
Se studiaz aceast problem n sistemul de referin cartezian, n
celelalte sisteme de referin rezolvarea fiind similiar:
Fx
Fy
Fz
=
=
=
(10.14)
t = 0;
x = x 0 , y = y0 , z = z0
x& = x& 0 , y& = y& 0 , z& = z& 0
(10.15)
(10.16)
(10.17)
(10.18)
(10.19)
= x (0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
= y(0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
= z(0t, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
(10.20a)
x& 0
y& 0
z& 0
= x& (0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
= y& (0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
= z& (0, C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
(10.20b)
(10.21)
201
(10.23)
Dinamica
Dac F > 0 fora F este repulsiv (de respingere), iar dac F < 0 fora central
se numete de atracie sau atractiv.
Pentru demonstrarea unor proprieti ale micarii centrale se pleac de la
ecuaia fundamental a dinamicii:
ma = F
(10.24)
r ma = r F = 0
(10.25)
ntruct,
d
(r v ) = r& v + r v& = v v + r a = r a
dt
relaia (10.25), dup mprire cu m devine:
d
(r v ) = 0
dt
(10.26)
Rezult c
rv = C;
(C = vector constant )
(10.27)
( )
Cx x + C y y + Cz z = 0
(10.29)
Relaia (10.29) reprezinta ecuaia unui plan care trece prin origine i care
este normal la vectorul C .
Deducem urmtoarea proprietate a micrii centrale:
a) Traiectoria unui punct material liber acionat de o for central este
plan, micarea avnd loc ntr-un plan ce conine centrul forelor.
202
r,
M m
t
r0
M (t = 0)
Fig. 10.2
Proiectnd ecuaia (10.23) pe direciile versorilor i n se obin
ecuaiile difereniale ale micrii centrale :
m &r& r& 2 = F
&& + 2r&& ) = 0
m(r
(10.30)
( )
1 2
1d 2
&& + 2rr&& =
r
r & = 0
r
r dt
( )
(10.31)
d 2
r & = 0
dt
(10.32)
r 2 & = C (constant)
(10.33)
de unde,
1
1
1
r v , respectiv = r v sin = r v n se numete
2
2
2
vitez areolar. nlocuind n expresia vitezei areolare v n = r& rezult:
Mrimea =
1 2
1
r & = C
2
2
(10.34)
Dinamica
b) n micarea central viteza areolar este constant, sau raza
vectoare mtur arii egale n intervale de timp egale.
Constanta C care intervine n relaiile (10.33) i (10.34) poart numele
de constanta ariilor i se determin innd seama de condiiile iniiale ale
micrii:
C = r 2 & = r v sin = r0 v 0 sin 0
(10.35)
m &r& r& 2 = F
r 2 & = C
(10.36)
2
&r& c = F
r3 m
(10.37)
204
(10.38)
(10.39)
u
(10.41)
d 2
mC 2 u 2
u=
u = u (, C1 , C 2 )
(10.42)
1
u ( 0 , C1 , C2 )
(10.43)
v=
v 2r + v 2n =
du
C2
+ r 2 4 = C
r& 2 + r 2 2 = C 2
r
d
du
+ u 2 (10.44)
(10.45)
r=
1
, sau r = r ()
u (, r0 , v 0 , 0 )
205
(10.46)
Dinamica
Dac intersecteaz i ecuaiile parametrice ale traiectoriei atunci prima
relaie din (10.37) se pune sub forma:
1
(10.47)
dt = r 2 d
C
care prin integrare conduce la:
t=
1 2
r ()d + C 3
C
(10.48)
t = t () sau = (t )
(10.49)
r = r (t )
(10.50)
N
M
T
a
x,y,z
m
t
()
legatura
r
206
unde R R x , R y , R z
(10.51)
asupra punctului.
a) Dac punctul se mic pe o suprafa aspr de ecuaie f (x, y, z ) = 0 , atunci:
N = f
(10.52)
v
v
T = N
(10.53)
m&x& = R x +
f
x&
f f f
+ +
x
x y z
x& 2 + y& 2 + z& 2
y&
f
f f f
m&y& = R y + + +
(10.54)
y
x y z
x& 2 + y& 2 + z& 2
207
Dinamica
2
z&
f
f f f
m&z& = R z + + +
z
x y z
x& 2 + y& 2 + z& 2
la care se adaug ecuaia suprafeei,
f (x, y, z ) = 0
(10.55)
T = N
v
v
(10.57)
m&x& = R x + 1
x&
f1
f
f f
f f
f
f
+ 2 2 1 1 + 2 2 + 1 1 + 2 2 + 1 1 + 2 2
x
x
x
x
y
y
z
f f
f
f
f
f f
f
m&y& = R y + 1 1 + 2 2 1 1 + 2 2 + 1 1 + 2 2 + 1 1 + 2 2
y
y
x y
y z
z
x
;
y&
m&z& = R z + 1
f f
f f
f
f1
f
f
+ 2 2 1 1 + 2 2 + 1 1 + 2 2 + 1 1 + 2 2
z
z
x y
y z
z
x
z&
x& 2 + y& 2 + z& 2
(10.58)
la care se adaug ecuaiile curbei
f1 (x, y, z ) = 0 ; f 2 (x, y, z ) = 0
208
(10.59)
x = x (t ) ; y = y(t ) ; z = z(t ) ,
(10.60)
f
f
f
N = + +
x
z
y
(10.61)
f
f
f
f
f
f
N = 1 1 + 2 2 + 1 1 + 2 2 + 1 1 + 2 2 (10.62)
y
x
z
x
z
y
M (t=0)
M (m)
209
mg
Dinamica
Fig. 10.4
Se consider n figura 10.4 un pendul matematic de mas m i
lungime l. Se noteaz cu unghiul de rotaie fa de vertical. Pendulul
este lsat s oscileze din poziia n care = , fr vitez iniial. Se urmrete
obinerea ecuaiei micrii oscilatorii i perioadei oscilaiilor.
Asupra punctului acioneaz pe lng greutatea mg i tensiunea din fir
S . n vederea obinerii ecuaiei difereniale a micrii i a tensiunii din fir, se
proiecteaz pe tangent i normal ecuaia:
Rezult:
ma = mg + S
(10.63)
&& = mg sin
ml
(10.64)
ml& 2 = S mg cos
(10.65)
&& i a = l 2 = l& 2
S-a inut seama c: a = l = l
l
Facem notaia:
g
p=
(10.67)
l
Soluia ecuaiei (10.66) este:
= C1 cos(pt ) + C 2 sin(pt )
& = pC1 sin pt + pC 2 cos pt
(10.68)
(10.67)
210
(10.68)
2
l
= 2
p
g
(10.69)
S = mg cos + ml& 2
(10.70)
l
1
l 1 2
1 + sin = 2 1 + 2
g 4
g 16
2
(10.71)
A
= , obinem
2 2l
(10.72)
4 2 l
1 A 2
g = 2 1 +
T 16 l 2
(10.74)
Dinamica
Se consider n figura 10.5 un punct material M de mas m, asupra
cruia acioneaz un sistem de fore Fi (i = 1,2,..., n ) avnd rezultanta F , i
dou sisteme de referin: unul fix O1 x 1 y1z1 i altul mobil Oxyz, aflat ntr-o
micare oarecare. Presupunnd cunoscut micarea sistemului de referin
mobil n raport cu sistemul de referin fix (r0 , v 0 , a 0 , , ) , se cere s se
studieze micarea punctului material fa de sistemul de referin mobil, adic
s se determine ecuaiile micrii relative ale punctului material:
x = x (t ); y = y(t ); z = z(t )
M(m)
(10.75)
aa
r
r1
r10
0
a0
Fig. 10.5
Pentru aceasta se scrie ecuaia micrii absolute a punctului material:
ma a = F
(10.76)
ma r + ma t + ma c = F
(10.78)
ma r = F m a t m a c
(10.79)
sau
n continuare notm
212
ma t = m[a 0 + xr + x ( xr )] = Fjt
(10.80)
ma c = m[2 xv r ] = Fjc
Cu notaiile (10.80) i (10.81) ecuaia (10.79) devine:
(10.81)
ma r = F + Fjt + Fjc
(10.82)
F = R + R l ; R = Fi ; R l = N + T ; T = N
i =1
vr
vr
(10.83)
(10.84)
x = x 0 , y = y 0 , z = z 0 ;
213
(10.85)
Dinamica
x = x (t )
y = y (t ) ,
z = z (t )
(10.86)
Fjt + F = 0
(10.87)
(10.88)
Fjt + Fjc = 0
(10.89)
m[a 0 + r + ( r ) + 2 v r ] = 0
(10.90)
Aceasta nseamn c
sau
(10.91)
214
11.
NOIUNILE FUNDAMENTALE
GENERALE ALE DINAMICII
TEOREMELE
dr
A(tA)
M (t)
M (t = 0)
k
i
M (t + dt)
a
r
( )
B(t B)
r+ dr
j
Fig. 11.1
dr = vdt i
elementar mai poate fi scris:
Deoarece
dr = ds = vdt
215
Dinamica
dL = F v dt = F v dt cos = F ds cos
(11.2)
dL = Fx dx + Fy dy + Fz dz = Fx v x dt + Fy v y dt + Fz v z dt (11.3)
Din definiia lucrului mecanic elementar rezult cteva proprieti
importante:
- Lucrul mecanic elementar este o mrime scalar avnd ca unitate de
msur n sistemul internaional de uniti joule-ul [J] ( 1 J = 1N m ).
- Lucrul mecanic elementar este pozitiv cnd 0, i se numete
2
lucru mecanic motor.
tB
tA
L AB = F dr = Fx dx + Fy dy + Fz dz = Fx v x dt + Fy v y dt + Fz v z dt = F ds cos =
tB
= F v dt cos
(11.4)
tA
dL = M 0 d = M 0 dt = M x x + M y y + M z z dt
iar lucrul mecanic total sau finit:
216
(11.5)
t2
t2
t1
t1
L 1 2 = M 0 d = M 0 dcos = M 0 dtcos =
(M x x + M y y + M z z )dt
(11.6)
S-a notat cu unghiul dintre M 0 ( momentul cuplului) i (viteza unghiular)
i s-a inut seama c d = dt .
n general, lucrul mecanic finit al unei fore depinde att de modul cum
variaz fora ct i de forma traiectoriei.
11.1.2 Lucrul mecanic al forelor conservative
O for este conservativ dac deriv dintr-o funcie de for, adic
F = grad U = U =
U
U
U
i+
j+
k
x
y
z
(11.7)
U
U
U
; Fy =
; Fz =
z
x
y
(11.8)
Fx Fy Fy Fz Fz Fx
=
;
;
=
=
z
y
y
x
x
z
(11.9)
U
U
U
dx +
dy +
dz = dU
x
y
z
(11.10)
L A B = Fdr = dU = U B U A
A
217
(11.11)
Dinamica
unde UA = U(x A , yA , z A ) , UB = U(x B , yB , z B ) Rezult c lucrul mecanic total al
unei fore conservative este independent de forma traiectoriei, depinznd numai
de poziiile iniial i final a punctului de aplicaie al forei. Un exemplu de
for conservativ este fora gravitaional (fig. 11.2).
A
z
k
i
B
z
Fig.11.2
n acest caz:
G x = G y = 0 ; G z = G =
U
.
z
Rezult:
U = Gz + C
L A B = G (z B z A ) = Gh
(11.12)
(11.13)
dx
Fe
x
Fig. 11.3
Lucrul mecanic total corespunztor unei alungiri x este:
x
1
L = kx dx = kx 2
2
0
(11.15)
L A B =
xB
kxdx = 2 k (x B x A )
1
(11.16)
xA
R = Fi ; M 0 = ri Fi
i =1
(11.17)
i =1
i =1
i =1
dL = Fi dr1i = Fi v i dt
219
(11.18)
Dinamica
A.I.R.
F1
A1
dr1i
d ri
MO
r1i
Ai
(C)
Fi
R
r10
dr10
Fn
An
Fig. 11.4
Dar,
v i = v 0 + ri
(11.19)
Rezult:
n
i =1
i =1
i =1
dL = Fi (v 0 + ri )dt = Fi v 0 dt + Fi ( ri )dt =
n
n
= Fi v 0 dt + ri Fi dt = R v 0 dt + M 0 dt = R dr10 + M 0 d
i =1
i =1
(11.20)
rj
ri
O
Fig. 11.5
220
= Fij d M j M i = Fij d M i M j
(11.21)
2
2
d M i M j = d M i M j (11.22)
2
2
Dac punctele materiale aparin unui sistem material rigid distana dintre
puncte M i M j = constant i ca urmare dLint = 0 . Putem spune c n cazul unui
dLint = M i M j d M i M j =
sistem material rigid suma lucrurilor mecanice elementare ale forelor interioare
este nul pentru orice deplasare a sistemului.
dL
= R v0 + M0
dt
(11.23)
221
Dinamica
Mc =
30
P
n
(11.24)
L m L p Pm Pp
Lu
P
= u =
=
= 1
L m Pm
Lm
Pm
(11.26)
Coeficientul
Lp
Lu
Pp
Pm
= i
(11.27)
i =1
= i i ;
i =1
222
i = 1
i =1
(11.28)
x,y,z
m
t
a
z
Mi
M 1(m 1 ,t)
ri
x i,yi ,z i
m
t
()
1
ai
zi
xi
yi
()
Fi
M n(m n ,t)
n
Fig. 11.6
Fig. 11.7
1
1
1
mv 2 = mv 2 = m x& 2 + y& 2 + z& 2
2
2
2
(11.29)
Ec =
1 n
1 n
1 n
2
2
m
v
m
v
=
=
i i 2 i i 2 m i x& i2 + y& i2 + z& i2
2 i=1
i =1
i =1
(11.30)
Dinamica
energiei cinetice se poate utiliza relaia (5.30) n care semnul
se nlocuiete
Ec =
1
1
v 2 dm = v 2 dm
2 (C )
2 (C )
(C)
(11.31)
x,y,z
M dm
t
r
z
()
x
Fig. 11.8
11.4.2. Teorema lui Knig pentru energia cinetic
x r
M (dm)
r
C
r
(C)
( ) A.I.R.
Fig. 11.9
n figura 11.9 este reprezentat un solid rigid (C ) aflat n micare
general. Se cunoate masa M a corpului, viteza v c a centrului de mas, viteza
224
1
1
Mv c2 + J c 2
2
2
(11.32)
numit teorema lui Knig pentru energia cinetic:Energia cinetic a unui solid
rigid n micare general este egal cu suma dintre energia cinetic a centrului
de mas al solidului rigid n care se consider concentrat ntreaga mas a
corpului i energia cinetic a solidului rigid n micarea relativ fa de centrul
maselor.
Din Cinematic se tie c viteza unui punct oarecare al rigidului are
expresia:
v = vc + r
(11.33)
Folosind relaiile (11.31) i (11.33) se obin succesiv
Ec =
1
1
1
v 2 dm = (v c + r )2 dm = v c2 dm + v c ( r )dm +
2 (C )
2 (C )
2 (C )
(C )
(11.34)
1
( r )2 dm = 1 v c2 dm + (v c ) rdm + 1 2 r 2sin 2 dm
2 (C )
2 {C}
2 (C )
(C )
ntruct,
dm = M ; rdm = Mrc = 0 ; r
(C )
(C )
sin 2 dm =
(C )
(C )
dm = J C
1
1
Mv c2 + J C 2
2
2
(11.35)
11.4.3. Energia cinetic n cazul unor micri particulare ale unui solid
rigid
225
Dinamica
a) Solid rigid n micare de translaie
Fie un solid rigid (C) , avnd masa M i viteza centrului de mas v c ,
aflat n micare de translaie (fig. 11.10).
( C)
C
r
Fig. 11.10
Deoarece = 0 , expresia (11.35) devine
Ec =
1
Mv c2
2
(11.36)
=x r
dm
O
( C)
O
()
226
Fig. 11.11
1
1
( r )2 dm = 1 r 2 dm = 1 2 r 2sin 2 dm =
E c = v 2 dm =
2 (C )
2 (C )
2 (C )
2 (C )
1
1
= 2 2 dm = J 2
(11.38)
2 (C )
2
c) Solid rigid n micare de roto-translaie
x r
O+
O
=x r
dm
(C)
r
()
Fig. 11.12
Se consider n figura 11.12 un solid rigid aflat n micare elicoidal n
lungul i n jurul axei ( ) cu viteza liniar v c i viteza unghiular . Se
cunoate masa M a corpului i momentul de inerie mecanic J al acestuia fa
de axa micrii de roto-translaie ( ) .
Se tie c viteza unui punct oarecare al rigidului are expresia:
v = vc + r
Energia cinetic a rigidului n acest caz este:
227
(11.39)
Dinamica
Ec =
1
1
1
1
v 2 dm = (v 0 + r )2 dm = v 02 dm + ( r )2 dm +
2 (C )
2 (C )
2 (C )
2 (C )
1
1
2
+ v 0 ( r )dm = v 02 dm + r + (v 0 ) rdm
2 (C )
2 (C )
(C )
(C )
(11.40)
Deoarece,
dm = M ; r
(C )
dm =
(C )
r sin 2 dm = 2 2 dm = 2 J ; v 0 = 0
(C )
(C )
2 2
1
1
Mv 02 + J 2
2
2
(11.41)
r
(Pm)
rI
Fig. 11.13
Energia cinetic plcii este dat de formula lui Knig:
228
1
1
Mv c2 + J c 2
2
2
(11.42)
(11.43)
1 2
1
J c + Md 2 = J I 2
2
2
(11.44)
(C)
dm
Fig. 11.14
Se consider n figura 11.14 un solid rigid care efectueaz o micare de
rotaie n jurul punctului fix O cu viteza unghiular x , y , z . Se
(11.45)
Dinamica
Ec =
1
1
1 2
1
1
2 1
v dm= ( r)2 dm= r = 2r2sin2 dm= 2 2dm= J2
2 (C)
2 (C)
2 (C)
2 (C)
2
2
(11.46)
(11.47)
(11.48)
se obine:
Ec =
1
J x 2x + J y 2y + J z 2z 2J xy x y 2J yx y z 2J zx z x (11.49)
2
1
1
1
J x 2x + J y 2y + J z 2z
2
2
2
(11.50)
230
(11.51)
(11.52)
11.6. Impulsul
Se consider un punct material M de mas m care se deplaseaz pe
traiectoria ( ) , avnd la un moment dat viteza v (fig. 11.15).
Se definete impulsul sau cantitatea de micare a punctului material un
vector egal cu produsul dintre masa punctului i viteza sa.
p = mv
(11.53)
M(m)
p=m
()
kO
Fig. 5.15
Alegnd un sistem de referin cartezian Oxzy i proiectnd (11.53) pe
axele acestuia se obin relaiile:
p x = mx& ; p y = my& ; p z = mz&
(11.54)
n care x& , y& , z& sunt componentele carteziene ale vitezei punctele M.
Unitatea de msur a impulsului n SI este kilogram metru pe scund
[kg m/s].
p i =m i
M i (m i )
M 1 (m 1 )
ri
P=M
231
KO
M n (m n )
Dinamica
Fig. 11.16
n cazul unui sistem de puncte matriale aflat n micare (fig.5.16)
impulsul sistemului este egal cu suma impulsurilor punctelor.
n
P = mi vi
(11.55)
i =1
Aceast relaie se poate pune i sub o alt form innd seama c viteza
instantanee a punctului este egal cu derivata n raport cu timpul a vectorului de
poziie al punctului.
n
P = mi
i =1
dri
d n
d
= m i ri = (Mrc ) = Mr&c = Mv& c
dt dt i =1
dt
(11.56)
(11.57)
P=
vdm
(11.58)
(C )
(C)
dm
r
K O1
r1
r
C
232
P= M
Fig. 11.17
Ca i n cazul precedent
P=
dr1
d
d
dm =
r1dm = (Mr1c ) = Mr&1C = Mv c
dt (C )
dt
(C ) dt
(11.59)
cinetic
(11.61)
SI
este
K O = ri m i v i
i =1
(11.62)
Dinamica
n cazul unui solid rigid (fig. 11.17) se definete momentul cinetic fa
de punctul fix O1 , prin relaia:
K O1 =
r1 vdm
(11.63)
(C )
KC =
r (v v c )dm = r ( r )dm
(C )
(11.64)
(C )
J xy
Jy
J zy
J xz x
J yz y ; sau [K C ] = [J ] [ ]
J z z
(11.65)
Matricea:
Jx
[J ] = J yx
J zx
J xy
Jy
J zy
J xz
J yz
J z
(11.66)
234
K O1 =
(C )
(C )
(C )
r v c dm + r ( r )dm =
(C )
(C )
(C )
(C )
(C )
(C )
(11.67)
ntruct,
+
dm = M; rdm = M rC = 0; r ( r )dm = K c ,
(C )
(C )
(C )
relaia (11.67) devine:
K O1 = r1c Mv c + K c
(11.68)
Fig. 11.18
235
Dinamica
ntruct = 0
Kc = 0
(11.69)
K O1 = r1c Mv c
(11.70)
KO =
r vdm
(11.71)
(C )
r ( r )dm = r
(C )
dm
(C )
( r )rdm
(C )
() A.I.R.
(C)
M x,y,z
dm
KO
Fig. 11.19
Expresiile analitice ale vectorilor care intervin (11.73) sunt
236
(11.73)
K O = K x i + K y j + K z k;
r = x i + yj + zk;
(11.74)
= x i + y j + z k
nlocuind (11.74) n (11.73) i innd seama de expresiile momentelor de
inerie mecanice axiale i centrifugale, prin identificarea coeficienilor
versorilor din cei doi membri, se obin proieciile vectorului moment cinetic pe
axele sistemului de rferin mobil Oxzy. Acestea pot fi exprimate sub form
matriceal:
K x J x
J xy J xz x
J yz y
Jy
(11.75)
K y = J yx
K J zx J zy
J z z
z
sau restrns
[K O ] = [J ] [ ]
(11.76)
Dac axele sistemului de referin mobil sunt axe principale de inerie,
atunci momentele de inerie centrifugale sunt nule i:
K x = J x x ; K y = J x y ; K z = J z z
(11.77)
237
()
KO
Dinamica
Fig. 5.20
Dac axa ( ) coincide cu axa Oz, atunci
K x = J xz ; K y = J yz ; K z = J z
(11.78)
(11.79)
( ) A.I.R.
r
y
Fig. 11.21
238
K O1
(Pm)
(11.80)
[ (
ai
ext
Fi
int
Fi
M i (m i )
M 1 (m 1 )
int
ri
ext
F1
a1
ext
+ Fi
Fi
()
M n (m n )
ext
Fn
an
Fig. 11.22
Se consider un sistem de puncte materiale M i , avnd masele m i ,
vitezele v i , acceleraiile a i i vectorii de poziie ri ntr-un sistem de referin
Oxyz, aflat n micare sub aciunea unui sistem de fore exterioare
Fiext (i=1,2,,n). Asupra punctului M i acioneaz fora Fiext i rezultanta
n
m i a i = Fiext + Fiint
239
(11.82)
Dinamica
nmulind scalar ambii membri ai relaiei (11.82) cu dri i nsumnd
relaiile obinute pentru i = 1 n , rezult
n
i =1
i =1
i =1
(11.83)
Dar
n
i=1
i=1
miai dri = mi
n
n
n
dvi
d 1
d 1
dri = mi vi dvi = mi vi2 = mi vi2 = dEC
dt
dt i=1 2
i=1
i=1 dt 2
(11.84)
Fi dri = dLext ;
i =1
(11.85)
i =1
(11.86)
(11.87)
240
dLint = 0 ;
dLint
12 = 0
(11.88)
(11.89)
E C2 E C1 = Lext
1 2
(11.90)
ext
Fi
M i (m i )
M 1 (m 1 )
int
Fi
ext
K O= M O
ext
F1
int
ri
ext
P=M a =R
ext
+ Fi
Fi
a
ext
Fn
M n (m n )
Fig. 11.23
Aceast teorem va fi demonstrat tot n cazul unui sistem de puncte
materiale, rezultatele fiind apoi extinse pentru un solid rigid sau un sistem de
corpuri rigide.
Fie un sistem de puncte materiale M i de mase m i aflat n micare cu
vitezele vi i acceleraiile a i sub aciunea unui sistem de fore exterioare
Fiint = Fij
( j = 1 n, j i )
j=1
m i a i = Fiext + Fiint
241
(11.91)
Dinamica
Scriind relaii de forma (11.91) pentru toate punctele sistemului i
nsumndu-le membru cu membru obinem:
n
i =1
i =1
i =1
m i a i = Fiext + Fiint
(11.92)
Dar,
n
dv i
d
d n
d
m i a i = m i dt = dt (m i v i ) = dt m i v i = dt (P ) = P& , adic derivata
i =1
i =1
i =1
i =1
n raport cu timpul a vectorului impuls total;
n
Fiint = 0
i =1
P& = R ext
(11.93)
(11.94)
(11.96)
P2 P1 = R ext dt
(11.97)
t1
unde: P1 = Mv C1 , P2 = Mv C2
Dac vectorul rezultant al forelor exterioare este nul sau proiecia sa pe
o ax fix este permanent nul ( R ext = 0 , respectiv de exemplu R ext
x = 0 ),
impulsul total, respectiv proiecia impulsului pe acea ax este invariabil n timp
(se conserv).
Se obin astfel integralele prime:
(11.98)
ext
Fi
M i (m i )
M 1 (m 1 )
int
Fi
ext
K O= M O
ext
F1
int
ri
ext
P=M a =R
ext
+ Fi
Fi
a
ext
Fn
M n (m n )
243
Dinamica
Fig. 11.24
Fie n figura 11.24 (aceeai cu Fig. 11.23) un sistem de puncte materiale
M i de mase m i , avnd vitezele i acceleraiile instantanee vi i a i i vectorii
de poziie ri ntr-un sistem de referin fix Oxyz. Punctele se afl n micare
( j = 1 n, j i )
j=1
m i a i = Fiext + Fiint
(11.99)
ri m i a i = ri Fiext + ri Fiint
i =1
i =1
(11.100)
i =1
n relaia (5.100):
n
n
dri
d
d
d n
(
)
m
v
r
m
v
r
m
a
i i i dt i i i dt i i = dt ri m i v i = dt K O = K& O ,
i =1
i =1
i =1
adic derivata n raport cu timpul a momentului cinetic fa de punctul O;
n
ri Fiint = 0 - deoarece forele interioare sunt dou cte dou egale n modul,
i =1
(11.101)
& = M ext ; K
& = M ext
& = M ext ; K
K
x
x
z
z
y
y
(11.103)
K O2 K O1 =
t2
ext
MO
dt
(11.105)
t1
K C = MC
A1
dm
r
K O1
r1i
r1
A i ri
r
Fi
F1
P= M a = R
ext
An
Fn
(C)
ext
K O1= M O1
245
Dinamica
Fig. 11.25
Se consider un rigid (C) aflat n micare n raport cu un sistem de
referin fix O1 x 1 y1z1 sub aciunea unui sistem de fore exterioare
(11.106)
&
ext
ext
K
O 1 = M O ; Ma C = R
(11.107)
unde:
ext
MO
=
1
i =1
O1 i
Termenul, r&1C Mv C = v C Mv C = 0
Astfel, relaia (11.106) devine:
&
&
ext
ext
ext
= r1C R ext + K
MO
C sau K C = M O1 r1C R
1
(11.108)
ext
ext
MO
r1C R ext = M C
; M Cext = ri xFiext
1
(11.109)
i =1
Se obine:
& = M ext ,
K
C
C
246
(11.110)
247
k =k
1
R2z
R2z
R2y
R2y
Fi
R2x
R2x
Ai
F1
A1
C(x ,y ,z )
An
r1 = r
j
R1z
R
(C)
R1z
1y
Fn
R1x
R1y
R1x
a)
b)
a)
b)
Fig. 12.1
Dinamica
parametri independeni, care de obicei se aleg proieciile reaciunii respective pe
axele sistemului cartezian Oxyz legat de corp.
Se fac notaiile:
n
vectorul
moment
rezultant
al
unde:
(12.1)
(12.2)
) (
a C = r + ( rC ) = y C 2 x C i + x C 2 y C j
& = K O + K =
K
O
O
t
= J zx i J zy j + J z k + k J zx i J zy j + J z k =
t
) (
= J zx + J zy 2 i + J zy J zx 2 j + J z k
Proiectnd cele dou ecuaii vectoriale (12.1) i (12.2) pe axele
sistemului cartezian de referin Oxyz obinem un sistem de 6 ecuaii scalare cu
7 necunoscute (proieciile reaciunilor i unghiul care definete legea de
micare a rigidului ):
My C M 2 x C = R x + R 1x + R 2x
(12.3)
Mx C M 2 y C = R y + R 1y + R 2y
(12.4)
0 = R z + R 1z + R 2z
(12.5)
248
(12.6)
J zy J zx 2 = M y + h R 2x
(12.7)
Jz = Mz
(12.8)
Mz
=0
(12.9)
Jz
reprezint ecuaia diferenial a micrii de rotaie . Integrnd aceast ecuaie i
determinnd constantele de integrare cu ajutorul condiiilor iniiale ale micrii,
t = 0; = 0 ; & = 0 , se obine legea micrii de rotaie a solidului rigid,
&&
= (t, 0 , 0 )
(12.10)
J
J zy
R x +
M y C + zx M x C 2
h
h
h
M
J
J zy
= x R y zx Mx C +
My C 2
h
h
h
R 1x =
R 1y
My
R 2x =
My
h
J zy
h
J zx 2
J zy 2
M x J zx
+
h
h
h
+ R 2z = R z
(12.11)
(12.12)
(12.13)
R 2y =
(12.14)
R 1z
(12.15)
(12.17)
249
Dinamica
uzurii lagrelor ca urmare a frecrii. Se urmrete ca valorile acestor reaciuni
s fie ct mai mici posibil, adic egale cu valoarea lor n starea de repaus.
Valorile statice ale reaciunilor se obin din relaiile 12.11-12.14, facnd
= 0 i = 0 :
S
R 1x
=
My
h
Mx
S
R y ; R 1z
= R z
h
M
= x ; R S2z = 0
h
S
R x ; R 1y
=
R S2x =
My
h
; R S2y
(12.18)
(12.19)
My C + zx Mx C 2
R 1x =
h
h
D
J zx
J zy
Mx C +
My C 2 ;
R 1y =
h
h
D
R 1z = 0
J yz
D
J
zx 2
R 2x =
h
h
J zy 2
D J zx
(12.20)
R 2y =
h
h
R D
=0
2z
J zy
My c
h
J
zx Mx c
h
J zx
2
2
Mx c J
J zx
zy
h
Mx c = 0 (12.21)
=
My c +
J zy
h
h
My
c
h
J zy
h
J zx
h
J zx
2
2
h = J yz + J zx = 0
J zy
h
250
(12.22)
(12.23)
Rx
C
Mg
Fig. 12.2
Alegem sistemele de referin, fix i mobil, ca n figura 12.2, astfel nct
axa Ox s treac prin centrul de greutate C. Notm cu unghiul de rotaie pe
care axa Ox l face cu O1x1. Se presupun cunoscute: masa M a corpului,
momentul de inerie Jz fa de axa de rotaie i distana d dintre centrul de
greutate C al corpului i axa de rotaie (d = OC).
Se urmrete deducerea ecuaiei difereniale a micrii oscilatorii,
ecuaia micrii n cazul micilor oscilaii i reaciunea axei.
Punem n evidena greuatea pendulului, componentele reaciunii axei i
aplicm teorema momentului cinetic fa de axa fix de rotaie:
& =M
K
z
z
(12.24)
K z = J z ; = & ; M z = M g d sin ,
(12.25)
Deoarece,
251
Dinamica
ecuaia (12.24) devine:
&& = M g d sin
Jz
(12.26)
Mgd
sin = 0
Jz
(12.27)
sau,
&& +
p=
Mgd
Jz
(12.28)
Obinem ecuaia:
&& + p 2 sin = 0
(12.29)
&& + p 2 = 0
(12.30)
= C1 cos(pt ) + C 2 sin(pt )
(12.31)
(12.32)
(12.33)
l' =
Jz
Md
252
(12.34)
l' 1 2
l'
1 2
1 + sin = 2
1 +
g 4
g 16
12.35)
(12.36)
(12.37)
unde,
l '' =
JC
Md
(12.38)
M a C = Mg + R lx + R ly
(12.40)
(12.41)
Dinamica
Din (18) se obin proieciile reaciunii din O:
R lx = Mg cos M& 2 d
&&d
R ly = Mg sin + M
(12.42)
R lz = 0
Se multiplic relatia (12.27) cu d i se integreaz:
& 2 Mgd
=
cos + C
2
Jz
(12.43)
1 2
Mgd
1
g
( 0 2
cos 0 ) = ( 02 2 cos 0 )
2
Jz
2
l'
(12.44)
i
Mgd
(cos cos 0 )
Jz
Tinnd seama de (12.27) i (12.45) expresiile (12.42) devin:
& 2 = 2 = 02 + 2
R lx = Mg cos Md(02 + 2
Mgd
(cos cos 0 ) =
Jz
2Md 2
Mgd
Mg
(
1
) cos Md (02 2
+
cos 0 )
Jz
Jz
R ly = Mg sin Md
Mgd
Md 2
sin = Mg (1
) sin
Jz
Jz
R lz = 0
(12.45)
(12.46)
(12.47)
(12.48)
R lx = Mg
R ly
254
(12.49)
k =k
F1
y
A1
(Pm)
C Ai
An
Fn
Fi
Fig. 12.3
Pentru studiul micrii se alege, ca n figura 12.3, un sistem de referin
fix, O1 x 1 y1z1 , i un altul mobil legat de plac, Cxyz , C fiind centru de mas al
plcii, cu planele O1 x1 y1 i Cxy suprapuse.
Fiind date condiiile iniiale ale micrii:
0
0
0
0
t = 0; x 1C = x1C
; y1C = y1C
; = 0 ; x& 1C = x& 1C
; y& 1C = y& 1C
; & = 0
(12.50)
se cere determinarea ecuaiilor de micare ale plcii:
x 1C = x 1C (t ) ; y1C = y1C (t ) ; = (t )
(12.51)
Dinamica
n
i =1
(12.52)
i =1
Fn
i
n
Q
R
Rj
j
q
p
An
(C)
A1
Ai
M jO
MO
Fi
i
a)
( C)
b)
Fig. 12.4
Se consider n figura 12.4a un rigid (C) aflat n micare sferic n jurul
unui punct fix O sub aciunea unui sistem de fore Fi (i = 1,2,..., n ) echivalent, n
punctul O, cu un torsor (fig. 12.4b) avnd ca elemente:
256
R=
Fi
i =1
; MO =
ri Fi
(12.53)
i =1
M a C = R + R l
&
K O = MO
(12.54)
R l = R Ma C
&
K O = MO
(12.55)
2
2
R ly = R y + M [( y x + z )x C ( x + z )y c + ( y z x )z C ] (12.56)
R = R + M [( )x + ( + )y ( 2 + 2 )z ]
z
z x
y C
z y
x c
y
x C
lz
J x x + (J z J y ) y z = M x
J y y + (J x J z ) z x = M y
J + (J J ) = M
y
x
x y
z
z z
(12.57)
Dinamica
M x = M x (t, , , , & , & , & )
(12.58)
t=0
= 0 ; = 0 ; = 0
& = & 0 ; & = & 0 ; & = & 0
(12.59)
(12.60)
(12.61)
(12.63)
y = & sin cos & sin
&& sin cos && sin + & & cos cos & & cos & & sin sin (12.64)
y =
&& cos +
&& & & sin
z =
258
&
&
&
&& , ,
&&) = 0
f 2 (t, , , , & , , & ,
f (t, , , , & , & , & ,
&& , &&,
&&) = 0
3
(12.65)
(12.66)
Jx = Jy ,
2
axoida
mobila
My
Mx
MO
(C)
Fig. 12.4
259
Dinamica
Un rigid execut o micare sferic de precesie regulat (fig. 12.4) dac
viteza unghiular de precesie este constant, viteza unghiular de rotaie proprie
este constant i unghiul de nutaie ramne constant:
& = 1 (ct)
& = 2 (ct)
= (ct)
0
(12.67)
(12.68)
z = 0
1
2
z
(12.69)
(12.70)
1
cos 1 2 sin cos
M x = J z + (J z J x )
2
M = 0
z
(12.71)
Relaiile (12.71) arat c vectorul M O este dirijat dup axa nodurilor. ntradevr:
260
= tg
(12.72)
M O = J z + (J z J x ) 1 cos 1 2 ,
2
(12.73)
M O = J z + (J z J x ) 1 cos 1 2 sin
2
(12.74)
M O = J z 1 2 ; M O = J z 1 2 sin
(12.75)
G
MO
Fig. 6.5
261
Dinamica
Se observ c:
M O = OC G = h k ( G k1 ) = n G h sin
(12.76)
M O = G h sin
(12.77)
(12.79)
M g = J z 1 2 = J z 2 1
(12.80)
M g = J z 2 1sin
(12.81)
Gh
J z 2
(12.82)
()
F1
( )
F
Fig. 13.1
Se consider n figura 7.1 o particul material M de mas m, izolat
dintr-un sistem aflat n micare, care se ciocnete de un perete fix. La momentul
t 1 , cnd ncepe ciocnirea, punctul are viteza v , iar la momentul t 2 , cnd se
sfrete ciocnirea, punctul are viteza u . n timpul ciocnirii, asupra punctului
acioneaz rezultanta F1 a forelor date i reaciunea F a obstacolului. Aplicm,
n cazul acestei particule teorema impulsului sub form finit:
t2
m u - m v = ( F + F1 ) dt
(13.1)
t1
m u - m v = F dt
t1
263
(13.2)
Dinamica
n timpul foarte scurt t 2 - t1 ct dureaz ciocnirea, intensitatea forei F
crete la nceput foarte repede (faza de comprimare) atingnd o valoare foarte
mare, dup care descrete pn la valoarea zero (faza de destindere). Dac
notm cu Fm fora medie din intervalul t 2 - t1 , dat de relaia:
t2
F dt = Fm (t 2 - t1 ) ,
(13.3)
m u - m v = Fm ( t 2 - t 1 )
(13.4)
t1
rezult:
H = F dt = Fm ( t 2 - t 1 )
(13.5)
t1
se numete percuie.
H nd
=k
(13.6)
H nc
Constanta k se numete coeficient de restituire a percuiei sau coeficient
de elasticitate la ciocnire i este cuprins ntre 0 i 1. Pentru k = 1 ciocnirea este
considerat perfect elastic (caz ideal) iar pentru k = 0 ciocnirea este perfect
plastic (caz ideal), cele dou corpuri rmnnd n contact dup terminarea
fenomenului de ciocnire.
264
O1
O2
t1
O1
12
H nc
21
H nc
O2
O1
12
H nd
21
H nd
O2
t2
Fig. 13.2
Pentru determinarea coeficientului de restituire a percuiei se consider
n figura 13.2 ciocnirea centric a dou sfere avnd micri de translaie.
Vitezele v1 i v 2 ale centrelor sferelor nainte de ciocnire, respectiv u 1 i
u 2 dup ciocnire, sunt situate pe suportul determinat de centrele celor dou
21
sfere. Se noteaz cu H12
nc i H nc percuiile interioare dintre sfere n timpul de
21
comprimare i cu H 12
nd i H nd percuiile interioare din timpul destinderii
(relaxrii).
Conform principiului aciunii i reaciunii:
21
12
21
H 12
nc = H nc ; H nd = H n d
(13.7)
m1v - m1 v1 = H12
nc = H nc
m 2 v - m 2 v 2 = H 21
nc =H nc
(13.8)
(13.9)
m 2 u 2 - m 2 v = H 21
nd = H nd
(13.10)
(13.11)
m1 v1 + m 2 v 2 m1 u 1 + m 2 u 2
=
m1 + m 2
m1 + m 2
(13.12)
i faza de destindere:
rezult:
v=
265
Dinamica
i n continuare:
H nc =
m1m 2 ( v1 v 2 )
m m (u u1 )
; H nd = 1 2 2
m1 + m 2
m1 + m 2
(13.13)
k=
H nd u 2 u1
=
H nc v1 v 2
(13.14)
urn
u 2n u 1n
,
=
v1n v 2n
vrn
(13.15)
Hi
M 1 (m 1 )
ext
H1
M i (m i )
int
+
Hi
ext
Hi
int
Hi
ri
ext
Hn
M n (m n )
Fig. 13.3
n figura 7.3 este reprezentat un sistem de puncte materiale supus
ext
ext
Hi
(i = 1,2,...,n ) .
266
crora le corespund
int
(13.16)
i =1
i =1
i =1
i =1
m i u i m i v i = H iext + H iint
(13.17)
mi vi
i =1
iar termenul
mi u i
i =1
Termenul
Hiint
i =1
principiului aciunii i reaciunii sunt dou cte dou egale i direct opuse.
innd seama de relaiile:
n
m i v i = P1 ;
i =1
m i u i = P2 ;
i =1
H iint = 0 ,
(13.18)
i =1
P2 P1 = H iext
(13.19)
i =1
Dinamica
n
ri m i v i ri m i u i = ri H iext + ri H int
i
i =1
i =1
i =1
(13.20)
i =1
n relaia (13.20):
n
ri m i v i = K O1 ,
(13.21)
i =1
ri m i u i = K O2 ,
(13.22)
i =1
ri H iint = 0 ,
(13.23)
i =1
K O2 K O1 = ri H iext
(13.24)
i =1
m i u i2 m i v i u i = H iext u i + H iint u i ,
(13.25)
268
i =1
n
n
n
n
n
1
1
1
2
2
2
ext
(
)
m
u
m
v
+
m
v
u
=
H
u
+
2 i i 2 i i 2 i i i i i H iint u i (13.26)
i =1
i =1
i =1
i =1
i =1
n relaia (13.26):
n 1
2 m i v i2 = E C1
(13.27)
i =1
2 m i u i2 = E C2
(13.28)
i =1
2 m i (v i u i ) 2 = E CP ,
(13.29)
i =1
ext
Hi
i =1
int
ui + Hi ui = 0 ,
(13.30)
i =1
(13.31)
i =1
sau mai multe puncte s se mite pe curbe sau suprafee fr frecare sau cu
frecare dar micarea ulterioar s fie o rostogolire fr alunecare .
269
Dinamica
t1
O2
O1
n2
n1
t2
Fig. 13.4
Considerm dou sfere O1 i O 2 de mase m1 i m 2 (fig. 13.4) care au
vitezele nainte de ciocnire vitezele v1 i v 2 . Vitezele fac cu direcia O1O 2
unghiurile 1 respectiv 2 .
Se cer vitezele centrelor sferelor dup ciocnire.
Presupunnd c la contactul dintre sfere nu apar fore de frecare i ca
urmare, nici percuii tangeniale, percuia interioar va avea direcia centrelor
sferelor. Descompunem vitezele v1 i v 2 n dou componente, una dup
direcia normalei comune i cealalt n planul tangent comun:
v n1 = v1cos 1 ;
v t1 = v1sin 1
v n2 = v 2 cos 2 ; v t2 = v 2 sin 2
(13.32)
(13.33)
m1v n m1v n1 = H nc
m 2 v n m 2 v n2 = H nc
m1u n1 m1v n = H nd
m 2 u n2 m 2 v n = H nd
(13.34)
H nd
H nc
(13.35)
la care atam:
k=
270
u n1 =
(13.36)
u n2 =
(m 2 km1 )v 2n + (1 + k)m1v1n
m1 + m 2
(13.37)
t1
O2
O1
n2
t2
n1
Fig. 13.5
Vitezele vor face dup ciocnire, cu direcia O1O 2 , unghiurile 1 ,
respectiv 2 (fig.13.5), unghiuri ce pot fi determinate din relaiile:
tg 1 =
u t1
u
; tg 2 = t2
u n1
u n2
(13.38)
Caz particular:
1
Fig. 13.6
O bil care lovete un perete cu viteza v 1 fcnd un unghi cu
normala n punctul de contact (fig.13.6). Componenta v1 sin dup direcia
peretelui nu se modific, cealalt i schimb sensul i devine kv1 cos .
271
Dinamica
Dup ciocnire bila va avea viteza:
1
tg
k
(13.40)
l=r sin
A
(C)
r
r
Fig. 13.7
Se consider n figura 13.7 un corp (C) care se rotete cu viteza
unghiular n jurul axei Oz, avnd momentul de inerie n raport cu axa de
rotaie este J z . Corpul este ciocnit n A de o sfer de mas m, care are viteza
v coninut n planul Oxy i dirijat dup normala comun n punctul de
contact. Direcia vitezei face cu direcia determinat de punctele A i O unghiul
. n urma ciocnirii bila va avea viteza u iar corpul viteza unghiular .
Valoarea coeficientului de restituire este k.
Se urmrete determinarea vitezei u a bilei dup ciocnire i vitezei
unghiulare , a corpului dup ciocnire.
n timpul ciocnirii asupra sistemului corp-bil acioneaz percuia
interioar dintre bil i corp i percuia exterioar H din articulaia O. Pentru a
elimina percuia de legtur H se aplic teorema momentului cinetic fa de axa
de rotaie inndu-se seama c percuiile din punctul de contact sunt egale n
modul i direct opuse:
K 2Oz K 1Oz = 0
272
(13.41)
' r sin u
v r sin
(13.43)
(13.44)
u = v
(v l)(1 + k )
(13.45)
l1 + z
ml 2
(v l)(1 + k )
(13.46)
ml 2
1+
Jz
C(x ,0,z )
A(x ,y ,z )
r
HA
H1
=
Fig. 13.8
273
Dinamica
Se consider n figura 13.8 un rigid (C) aflat n micare de rotaie n
jurul axei fixe O1O 2 , cu viteza unghiular . Sistemul de referin Oxyz legat
de corp se alege astfel nct centrul de greutate C al corpului s fie coninut n
planul zOx . Se cunosc: masa M a corpului i momentele de inerie mecanice
axiale i centrifugale: J x , J y , J z , J xy , J yz , J zx , ale corpului fa de axele i
respectiv planele sistemului de referin ales.
La momentul t 1 , n punctul A, este aplicat corpului percuia H A .
Se cere determinarea vitezei unghiulare ' a corpului la momentul t 2 sfritul ciocnirii i a percuiilor H1 i H 2 din cele dou articulaii.
n acest scop vom utiliza expresiile teoremei impulsului i momentului
cinetic n cazul ciocnirilor:
P2 P1 = H A + H1 + H 2
K O2 K O1 = rA H A + OO 2 H 2
(13.47)
unde:
i
P1 = Mv C = M rC = M 0
xC
i
P2 = Mu C = M rC = M 0
xC
j k
0 = M x C j ;
0 zC
j k
0 = M x C j ;
0 zC
H A = H Ax i + H Ay j + H Az k ;
H1 = H1x i + H1y j + H1z k ; H 2 = H 2x i + H 2y j + H 2z k ;
K O1 = J zx i J zy j + J z k ;
K O2 = J zx i J zy j + J z k ;
rA H A = y A H Az z A H Ay i + (z A H Ax x A H Az ) j + x A H Ay y A H Ax k ;
274
j
0
H 2y
k
h = hH 2y i + hH 2x j
H 2z
H Ay + H1y + H 2y = 0
H Az + H1z + H 2z = 0
y A H Az z A H Ay hH 2y = J zx ( )
z A H Az x A H Az + hH 2x = J zy ( )
= J z ( )
x A H Ay y A H Ax
(13.48)
H1x =
H1y =
(13.49)
Jz
1
z A H Ax x A H Az + J zy ( - )
h
(13.50)
(13.51)
(13.52)
H 2x =
H 2y =
x A H Ay y A H Ax
1
y A H Az z A H Ay + J zx ( - )
h
1
z A H Ax x A H Az + J zy ( - ) H Ax
h
1
[y A H Az z A H Ax + J zx ( - )] H Ay + M x C ( ) (13.53)
h
H1z + H 2z = H Az
(13.54)
Dinamica
H 2z = 0, H1z = H Az
(13.55)
Jz
J
; z A = xz ; y A = nedeterminat
Mx c
Mx c
x=
Jz
J
; z = xz
Mx c
Mx c
276
(13.56)
14.1. Legturi
n Mecanic legtura reprezint o constrngere geometric a poziiilor
punctelor materiale ce alctuiesc sistemul. Aceste restricii pot fi exprimate
analitic sub forma unor relaii fie ntre coordonate (deplasri finite) fie ntre
deplasri infinitezimale. De exemplu obligaia unui punct material de
coordonate x, y, z de a rmne pe o suprafa se poate exprima fie prin ecuaia
suprafeei:
(14.1)
f(x, y, z) = 0
care impune o restricie coordonatelor punctului, fie prin relaia diferenial:
f
f
f
dx + dy + dz = 0 ; f dr = 0
x
y
z
(14.2)
(14.3)
(14.4)
Dinamica
n cazul unui sistem de puncte materiale legturile se exprim n cazul
cel mai general prin p relaii difereniale de forma:
a 11dx 1 + a 12 dy1 + a 13 dz1 + L + a 1,3n 2 dx n + a 1,3n 1dy n + a 1,3n dz n = 0
M
a p1dx 1 + a p 2 dy1 + a p3 dz1 + L + a p,3n 2 dx n + a p,3n 1dy n + a p,3n dz n = 0
unde:
a ij = a ij (x 1 , y1 , z 1 , K , x n , y n , z n ); i = 1,2,..., p; j = 1,2,...3n; p 3n (14.7)
a p1
a 12
a 22
a p2
K a 1,3n
K a 2,3n
K a p,3n
(14.8)
(14.9)
x 2 + y2 + z2 r 2 = 0
(14.10)
(14.11)
M
a p1dx 1 + a p 2 dy1 + a p3 dz1 + L + a p,3n 2 dx n + a p,3n 1dy n + a p,3n dz n + b p dt = 0
(14.13)
279
Dinamica
a ij = a ij (x1 , y1 , z1 , K , x n , y n , z n , t);
n care:
b i = b i (x 1 , y1 , z1 , K , x n , y n , z n , t);
(14.14)
i = 1,2,..., p; j = 1,2,...3n; p 3n
(14.15)
-m1 a1
M 1 (m 1 )
M i (m i )
a1
M jO
ri
ext
F1
Rj
int
Fi
ext
+ Fi
ext
Fn
an
ext
R
ext
MO
M n (m n )
-mn a n
Fig. 14.1
Se numete for de inerie n cazul micrii unui punct material, fora
egal cu produsul dintre masa i acceleraia punctului luat cu semn schimbat:
Fj = ma
(14.16)
(14.17)
Fji = m i a i ,
(14.18)
Fiext + Fiint m i a i = 0
(14.19)
i =1
i =1
R j = Fji = (m i a i )
(14.20)
i =1
i =1
M jO = ri Fji = ri (m i a i )
(14.21)
R j = m i
i =1
dv i
d n
d n
= m i v i = P = P& = Ma C
dt
dt i =1
dt i =1
(14.22)
281
Dinamica
n
M jO = ri (m i
i =1
dv i
d n
d
& (14.23)
) = ri m i v i = (K O ) = K
O
dt
dt i =1
dt
(14.24)
i =1
Fiext
+
i =1
Fiint
+ (m i a i ) = 0
(14.25)
i =1
n (14.25):
n
Fiext = R ext
i =1
n
Fiint = 0
i =1
(m i a i ) = R j
i =1
Rezult ecuaia:
R ext + R j = 0
(14.26)
ri Fiext + ri Fiint + ri (m i a i ) = 0
i =1
i =1
(14.27)
i =1
n (14.27):
n
ri Fiint = 0
i =1
ri (m i a i ) = M jO
i =1
acelai pol O.
Rezult ecuaia:
M Oext + M jO = 0
(14.28)
(14.29)
Dinamica
-
r+r
j
y
Fig. 14.2
Se numete deplasare elementar virtual sau deplasare virtual
deplasarea unui punct M ntr-o poziie infinit apropiat M1 presupus
(nchipuit) dar neexecutat i se noteaz r (fig. 14.2). Dac n urma deplasrii
legturile punctului rmn intacte, deplasarea se numete compatibil cu
legturile. Dac n urma deplasrii legturile punctului s-ar distruge deplasarea
virtual se numete incompatibil cu legturile. Astfel, n cazul unui punct
obligat s rmn pe o suprafa orice deplasare virtual n planul tangent este
compatibil cu legtura. Toate deplasrile care nu sunt coninute n acest plan
sunt incompatibile cu legtura. n cazul unui punct situat pe o curb deplasrile
virtuale pe tangenta la curb sunt compatibile cu legtura, celelalte fiind
incompatibile cu legtura.
ntr-un sistem de referin cartezian vectorul de poziie r este, n general,
o funcie de coordonatele punctului i explicit de timp:
r = r(x, y, z, t)
(14.30)
284
(14.32)
leg
Fi
ext
r1
M 1 (m 1 )
a1
Fi
int
Fi
r i
ext
F1
leg
int
ext
+ F i + Fi
Fi
ai
M i (m i )
-mi a i
ri
ext
Fn
rn
M n (m n )
an
Fig. 14.3
n figura 14.3 este reprezentat un sistem de puncte materiale supus la
legturi: M1, M2, ..., Mi, ..., Mn cu masele m1, m2, ..., mi, ..., mn, aflat n micare
ext
ext
ext
ext
leg
int
leg
+ Fi + F i imprim puctului Mi o
mi a i = F i
leg
int
+ Fi + F i ,
(14.33)
Fi
+F
leg
i
int
+ F i mia i = 0
(14.34)
Dinamica
ext
Fi
leg
ri + F i
int
ri + F i ri (m i a i ) ri = 0
(14.35)
ext
L F i
1
leg
int
ri + F i ri + F i ri + (m i a i ) ri = 0
1
(14.36)
ext
L F i
1
leg
ri + F i ri + (m i a i ) ri = 0
1
(14.37)
Dac n plus sistemul de corpuri rigide este supus la legturi ideale, iar
deplasrile virtuale sunt compatibile cu legturile atunci i suma lucrurilor
mecanice virtuale ale forelor de legtur este nul i principiul lucrului mecanic
virtual devine:
n
ext
L F i
1
ri + (m i a i ) ri = 0
(14.38)
ext
L F i
ri = 0
14.39)
(14.40)
r i =
h
ri
r
r
r
r
q1 + i q 2 + + i q k + + i q h = i q k (14.41)
q h
q1
q 2
q k
k =1 q k
287
Dinamica
n
(Fi m i a i ) ri = 0
(14.42)
i =1
q k = 0
(14.43)
(Fi m i a i ) qi
= 0; k = 1,2,..., h
i =1
(14.44)
mi a i
i =1
n
ri
r
= Fi i ;
q k
q k
i =1
k = 1,2,..., h
(14.45)
Fi qi
i =1
= Qk
(14.46)
nlocuind (14.46) n (14.45) i innd seama c acceleraia unui punct este egal
cu derivata vitezei rezult ecuaia:
n
d v i ri
= Qk
(14.47)
dt
q
k
i =1
Folosind regula de derivare a unui produs, ecuaia (14.47) poate fi scris
sub forma:
mi
288
mi
i =1
n
r
d
d r
(vi i ) mi vi ( i ) = Q k
q k
dt
dt q k
i =1
(14.48)
v i = r& =
ri
r
r
r
r
q& 1 + i q& 2 + + i q& k + + i q& h + i
q1
q 2
q k
q h
t
(14.49)
v i
r
= i
q& k q k
(14.50)
Pentru a demonstra c:
d ri
dt q k
derivm funcia
v i
=
,
q k
(14.51)
ri
n raport cu timpul i expresia (14.49) n raport cu
q k
variabila q k :
d ri
dt q k
2 ri
2 ri
2 ri
2 ri
=
q& 1 +
q& 2 + +
q& k + +
q& h ,
q k q 2
q k q k
q k q h
q k q1
(14.52)
v i
2 ri
2 ri
2 ri
2 ri
=
q& 1 +
q& 2 + +
q& k + +
q& h (14.53)
q 2 q k
q k q k
q h q k
q k q1q k
Comparnd (14.52) cu (14.53) rezult egalitatea (14.51).
Lund n considerare relaiile (14.50) i (14.51) ecuaia (14.48) devine:
n
mi
i =1
n
v
v
d
(v i i ) m i v i i = Q k
dt
q& k
q k
i =1
(14.54)
nlocuind n (14.54):
v i
v i
v i2
v i2
v i2
v i2
( ) i v i
( ),
vi
( )=
( )=
=
=
q k q k 2
q k 2
q& k q& k 2
q& k 2
289
Dinamica
rezult:
d n
v 2i n
v 2i
m
(
)
m
( ) = Qk
i
i
dt i =1
q& k 2 i =1
q k 2
sau:
d
dt q& k
mi
i =1
v 2i
2 q k
mi
1=1
v 2i
= Qk
2
(14.55)
v 2i
reprezint energia cinetic ( E c ) a sistemului de puncte
2
i =1
materiale, forma final a relaiei (14.45) este:
n
Deoarece
mi
d E c E c
= Q k ; k=1,2,...,h
dt q& k q k
(14.56)
(14.57)
n 1
E c = mi (x& i2 + y& i2 + z& i2 )
i =1 2
Q k = (Fix
i =1
x i
y
z
+ Fiy i + Fiz i )
q k
q k
q k
290
q k = Q k q k
k =1
k L =Q k q k ,
din care rezult (14.58).
14.4.3. Ecuaiile lui Lagrange de spea II-a n cazul forelor conservative
Dac forele date sunt conservative, adic dac deriv dintr-o funcie de
for:
Fi = grad U i = U i ,
(14.59)
Fix =
U i
U i
U i
; Fiy =
; Fiz =
x i
y i
z i
(14.60)
i:
n
U x i U i y i U i z i
Q k = i
+
+
x
q
y
q
z i q k
i
k
i
k
i =1
n U i
=
i=1 q k
(14.61)
U = Ui
i =1
(14.62)
Dinamica
n
U i
=
q k
i =1 q k
Qk =
U i = q
i =1
(14.63)
d E c E c
U
=
dt q& k q k q k
(14.64)
(14.66)
d L
dt q& k
L
= 0; k = 1,2,..., h
q k
(14.67)
d L
dt q& k
L
= 0; k = 1,2,..., h
q k
Se noteaz :
292
(14.68)
E c
L
=
(14.69)
q& k q& k
o mrime scalar numit impuls generalizat, care poate fi impuls (cantitate de
micare) sau moment cinetic n funcie de dimensiunea coordonatei
generalizate.
Cu notaia (14.69) ecuaiile (14.68) devin:
pk =
p& k =
L
; k = 1,2,..., h
q k
(14.70)
pk =
L
; k = 1,2,..., h
q& k
(14.71)
i mpreun cu:
H = p k q& k L
(14.72)
k =1
L = (p& k q k + p k q& k )
(14.75)
(14.76)
k =1
ntruct:
rezult,
h
293
(14.77)
Dinamica
i n continuare:
h
h
p k q& k L = (q& k p k p& k q k )
k =1
k =1
(14.78)
(q& k p k p& k q k )
(14.79)
k =1
(14.80)
(14.81)
H = (
k =1
H
H
q k +
p k )
q k
p k
(14.83)
294
Fe = -k x i
N
m
Fig. 15.1
S-au fcut notaiile: l0-lungimea arcului n stare nedeformat; kconstanta elastic a arcului.
Pe direcia Ox singura for care acioneaz este fora elastic, celelalte
(greutatea G i reaciunea normal N ) fiind perpendiculare pe Ox .
Ecuaia fundamental a dinamicii, scris pentru corpul rigid va fi:
m &x& = k x
(15.1)
&x& + p 2 x = 0
(15.2)
k
= p2
m
295
(15.3)
Dinamica
Ecuaia (15.2) este o ecuaie diferenial liniar omogen cu coeficieni
constani i are soluia:
x = C1cos pt + C 2 sin pt
(15.4)
Prin derivare obinem viteza corpului:
(15.5)
(15.6)
(15.7)
x 02
v 02
p
, = arctg
v0
px 0
(15.9)
x1(t)
x 2 (t)
Fig. 15.2
296
2
m
= 2
p
k
(15.10)
i frecvena
1
p
1
=
=
T 2 2
k
m
(15.11)
mg
Mg
Fig. 15.3
Fig. 15.4
j
k
m
Fe =k x
Fr =c x
c
Fig. 15.5
Modelul mecanic al unui sistem mecanic ce are o asemenea micare este
artat n figura 15.5 i are n plus fa de modelul oscilatorului neamortizat un
amortizor liniar care introduce o fora rezistent proporional cu viteza de
deformare. Se noteaz cu c coeficientul de amortizare.
Ecuaia fundamental a dinamicii pentru corpul (C) va fi:
297
Dinamica
m&x& = kx cx&
(15.12)
c
k
x& + x = 0 sau &x& + 2 x& + p 2 x = 0 ,
m
m
(15.13)
(15.14)
2 + 2 + p2 = 0
sunt:
1,2 = 2 p 2
(15.15)
Aceste rdacini pot fi: complexe, dac < p ; reale i egale, dac = p i reale
i distincte dac > p .
Valoarea coeficientului de amortizare pentru care = p se numete
coeficient critic de amortizare i se noteaz c 0 . Din egalitatea:
c0
=
2m
k
m
rezult:
c 0 = 2 km
(15.16)
Se studiaz vibraile
c < c0 , c = c0 , c > c0 .
c
c0
amortizate
(15.17)
n
cele
trei
situai
diferite:
2 p 2 = 2 , = p 2 - 2
298
(15.18)
(15.19)
sau
x = a e t (C1cos t + C 2 sin t )
(15.20)
x = a e t cos(t )
(15.21)
x (t)
x1(t)
x 2 (t)
t
Fig. 15.6
O astfel de micare se numete pseudoperiodic sau cvasiperiodic.
Mrimea
2
T=
(15.22)
x (t )
=e
2
x t +
(15.23)
Dinamica
= 2
(15.24)
2m
= 2 = 2
= 2 2 km = 2
= 2
2
k
c2
c2
1 2
1
1
m 4m 2
4km
c0
(15.25)
b) Cazul c > c 0 , cnd < p i rdcinile ecuaiei caracteristice sunt
reale i negative. Notnd-le cu 1 i 2 , soluia va fi de forma:
x = C1e 1t + C 2 e 2 t
(15.26)
x (t)
t
Fig. 15.7
c) Cazul c = c 0 . n acest caz = p i radacinile ecuaiei caracteristice
sunt egale cu . Soluia general a ecuaiei (15.13) este:
x = e t (C1t + C 2 )
(15.27)
C1 t + C 2
t
= lim
C1
e t
=0
(15.28)
(15.29)
Fe = -k x i
i
F=F0 cos(t)
Fig. 15.8
Ecuaia diferenial a micri va fi:
m&x& = kx + F0 cos t
(15.30)
&x& + p 2 x = q cos t
(15.31)
F
k
= p2 , 0 = q
m
m
(15.32)
x = C1cos pt + C 2 sin pt +
301
q
p 2 2
cos t
(15.33)
Dinamica
Constantele C1 i C 2 se determin impunnd condiiile iniiale ale
micri:
(15.34)
t = 0, x = 0, x& = 0
Rezult:
C1 =
q
p2 2
, C2 = 0
(15.35)
x=
q
2
p 2
(cos t - cos pt )
(15.36)
x (t)
x1(t)
t
t
Fig. 15.9
b) Cazul apropiat de p. n acest caz apare fenomenul de bti.
Ecuaia (9.36) poate fi scris:
x=
2q
2
sin
p
p +
t sin
t
2
2
302
(15.38)
unde funcia (t ) =
2q
2
sin
p+
t
2
(15.39)
p
t variaz foarte ncet n raport cu funcia
2
p +
t sin pt .
2
Rezult c micarea este o vibraie, de pulsaie egal practic cu sau p,
modulat n amplitudine (fig. 15.10). Amplitudinea btilor este practic egal cu
2q
. Cnd p , amplitudinea tinde catre .
2
p 2
sin
x (t)
2q
p2-2
2q
p2-2
Fig. 15.10
c) azul = p . n acest caz pentru a ridica nedeterminarea din relaia
(15.36) aplicm regula lui lHospital
x = q lim
cos t - cos pt
p2 2
t sin t qt
=
sin pt
p
- 2
2p
= q lim
(15.40)
q
t este o
2p
funcie liniar ce variaz ncet n raport cu funcia sin pt . Deducem c micarea
rezultant este o vibraie de pulsaie p modulat n amplitudine de funcia (t ) .
Diagrama micri este prezentat n figura 15.11.
Expresia (15.40) este de forma (t ) sin pt n care (t ) =
x (t)
(t)
(t)
t
Fig. 15.11
303
Dinamica
Se observ c, teoretic, amplitudinea crete nelimitat. Fenomenul poart
numele rezonan i este deosebit de periculos pentru maini i pentru
construcii, care, supuse la asemenea vibraii pot deveni inutilizabile sau se pot
distruge prin depirea eforturilor unitare sau deformaiilor admisibile.
j
k
m
Fe =k x
Fr =c x F=F0 cos(t)
Fig. 15.12
Ecuaia diferenial a micrii va fi:
m&x& = kn cx& + F0 cos t
(15.41)
F
k
c
= p2 ;
= 2 ; 0 = q
m
m
m
(15.42)
(15.43)
x 1 = a 1e t cos( t 1 );
(15.44)
b) = p , c = c 0
x 1 = e t (C1t + C 2 );
(15.45)
c) > p , c > c 0
x 1 = C1e 1t + C 2 e 2 t ,
(15.46)
304
x 2 = Acos t + Bsin t
x& 2 = A sin t + B cos t
(15.47)
(15.48)
(15.49)
[(p
[(
(p
2 A 2 B = q
(15.50)
2 A + p 2 2 B = 0
(15.51)
(p 2 2 )q
(p 2 2 )2 + 4 2 2
; B=
(p
2 q
2
2 + 4 2 2
(15.52)
(15.53)
(15.54)
unde:
a = A 2 + B2 =
(p
q
2
305
2 2
(15.55)
2 2
+ 4
Dinamica
= arctg
2
B
= arctg 2
A
p 2
(15.56)
,
p
unde:
a 0 - este sgeata produs de fora perturbatoare cnd = 0 (n condiii statice)
F0 mg q
q
=
=
= 2
k
k
k
p
m
c 0 - este coeficientul de amortizare critic
a0 =
(15.57)
c 0 = 2 km
a
=
a0
(p
(15.58)
+ 4 2 2
1
p2
p2
(15.59)
+4
p2 p2
k
c
2
c2
c2
;
= 2 ; 2 =
= 2 =
m m
4km c 0
p
(15.60)
a
=
a0
1
2 2
1 + 4
p
306
(15.61)
2
c
rapoarte =
, dau legtura ntre variabilele adimensionale
(n abscis)
p
c0
a
(n ordonat).
i
a0
a
a0
5
=0,01
=0,2
=0,5
=1
4
3
2
1
p
1
Fig. 15.13
n cazul cnd nu exist amortizare ( = 0) , curba corespunztoare
c
i
rapoartele adimensionale =
p
c0
2
p
= arctg
(15.62)
2
1 2
p
c
n figura 15.14 sunt artate, n funcie de factorul de amortizare =
,
c0
o familie de curbe = .
p
307
Dinamica
3,14
2,36
=0
=0,1
=0,5
=1
1,57
0,79
0
p
4
Fig. 15.14
Din figura 15.14 deducem urmtoarele:
308
Bibliografie
BIBLIOGRAFIE
[1] ATANASIU, M., Mecanica, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti,
1973.
[2] BRATU, P., Mecanica Teoretic, Editura Impuls, Bucureti, 2006
[3] DEN HARTOG, J.P., Mechanics, Dover Publications, Inc., New York,
1961.
[4] ISPAS, V., .a., Mecanica, Editura Dacia, Cluj-Napoca, 1997.
[5] ITUL, T.P., Mecanica-Statica, Editura Risoprint, Cluj-Napoca, 2000.
[6] ITUL, T.P., Mecanica-Cinematica i Dinamica, Editura Risoprint, ClujNapoca, 2004.
[7] McGILL, D. J., KING, W.W., Engineering Mechanics, Georgia Institute of
Technology, Boston, USA, 1991.
[8] OLARIU, V., SIMA, P., ACHIRILOAIE, V., Mecanica tehnic, Editura
Tehnic, Bucureti, 1982.
[9] POPESCU, P., Mecanica: Cinematica, Dinamica, Atelierul de multiplicare
al Institutului Politehnic Cluj, Cluj-Napoca, 1981.
[10] RDOI, M., DECIU, E., Mecanica, Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1977.
[11] RIPIANU, A., Mecanica solidului rigid, Editura Tehnic, Bucureti, 1973.
[12] RIPIANU, A., POPESCU, P., BLAN, B., Mecanica tehnic, Editura
Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1973.
[13] SARIAN, M., Mecanica i Rezistena materialelor, Vol. I, Mecanica,
Ediia III, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1965.
[14] STOENESCU, A. SILAI, G., Mecanica teoretic, Editura Tehnic,
Bucureti, 1963.
[15] TARG, S., lements de Mcanique Rationnelle, Editions MIR, Moscou,
1975.
[16] TUDOSIE, C., Mecanic teoretic, Atelierul de multiplicare al Institutului
Politehnic Cluj, Cluj-Napoca, 1972.
[17] VLCOVICI, V. BLAN, ., VOINEA, R., Mecanica teoretic, Editura
Tehnic, Bucureti, 1968.
[18] VOINEA, R., VOICULESCU, D., CEUU, V., Mecanica teoretic,
Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1983.
[19] VOINEA, R., VOICULESCU, D., FLORIAN-PAUL, S., Introducere n
Mecanica solidului rigid cu aplicaii n inginerie, Editura Academiei
Romne, Bucureti, 1989.
309