Analiza efectelor parametrilor de acord

ai legilor de reglare P, PI, PID

asupra proceselor de ordinul I i ordinul II
Fisa de laborator

Scopul lucrrii: Analiza efectelor parametrilor de acord ai legilor de reglare P, PI i PID

asupra proceselor de ordinul I i ordinul II, n bucl nchis, din punctul de vedere al
urmtorilor parametri ce caracterizeaz rspunsul indicial al SRA obinut: timp de
cretere, timp tranzitoriu, suprareglaj i eroare staionar.
n urma parcurgerii lucrrii, studenii vor dobndi urmtoarele competene:

proiectarea regulatoarelor convenionale din clasa PID

calculul funciilor de transfer echivalente pentru structura SRA standard, cu un

grad de libertate

analiza n simulare a efectelor parametrilor de acord ai legilor de reglare P, PI, PID

asupra performanelor sistemelor de reglare automat

implementarea schemelor de reglare automat (SRA) n Simulink

msurarea indicatorilor de performan de regim dinamic i staionar, vizualiznd

rspunsul sistemului n bucl nchis pe osciloscop

interpretarea rezultatelor i ajustarea parametrilor de acord ai regulatorului n

sensul mbuntirii performanelor

analiza efectului introducerii componentelor integral (I) i derivativ (D) asupra

performanelor sistemului

Mod de lucru: n cele ce urmeaz, se cere studierea rspunsului indicial al unui sistem
n bucl nchis cu un regulator din clasa PID, n condiiile variaiei parametrilor de acord
ai acestuia. Se d un proces, caracterizat prin funcia de transfer HP(s).
1.Implementarea modelului de simulare
-Se implementeaz n Simulink structura de reglare automat (SRA) standard, cu un
grad de libertate. Pentru componenta de reglare din aceast schem se va implementa
un regulator din clasa PID n forma paralel avnd urmtoarea structur:

Implementare regulator PID forma paralel

-Se completeaz corespunztor cu funciile de transfer n blocurile P, I i D conform

expresiei de definiie a unui regulator PID cu filtrare (cu

pozitiv):

Observaie Parametrii KR, Ti i Td ai regulatorului se vor introduce ca variabile n

funciile de transfer, urmnd s fie iniializai cu valori numerice n Workspace.
Observaie: Se alege constanta de filtrare

-Se seteaz urmtorii parametrii de simulare:

Simulation > Configuration Parameters

max step size = 0.1 (pasul de simulare)
stop time se seteaz dup nevoie (timpul de simulare)

-Se seteaz parametrii treptei de referin (blocul Step din Simulink) astfel:

step time = 0 (momentul de aplicare al treptei)

initial value = 0
final value = 1

-Se reprezint schema Simulink implementat n spaiul urmtor:

2. Regulator de tip P
-Se consider un proces avnd funcia de transfer:

-Se realizeaz un regulator de tip P (se deconecteaz de la sumator blocurile I i D).

-Se variaz parametrul KR folosind valorile : 1, 10, 100.
-Se calculeaz pentru fiecare valoare a lui KR valorile indicatorilor de performan din
caracteristica dinamic (blocul Scope din Simulink)
-Se completeaz aceste valori n urmtorul tabel:

KR

tt

tc

st

1
10
100

2. Regulator de tip PI
-Se consider un proces avnd funcia de transfer:

-Se realizeaz un regulator de tip PI (se conecteaz la sumator blocul I; blocul D

rmne deconectat).
-Se seteaz parametrul KR la valoarea 10.
-Se variaz parametrul Ti folosind valorile : 0.1, 0.5, 1.
-Se calculeaz pentru fiecare valoare a lui Ti valorile indicatorilor de performan din
caracteristica dinamic (blocul Scope din Simulink)
-Se completeaz aceste valori n urmtorul tabel:
Ti

tt

tc

st

0.1
0.5
1

-Se alege o valoare pentru Ti

performan:

astfel nct s fie ndeplinite urmtoarele condiii de

10%
tc 5sec
st 0.02

-Se completeaz acest valoare i performanele obinute n urmtorul tabel:

Ti

tc

st

-Se pstreaz n schem regulatorul PI i valoarea Ti determinat la pasul anterior.

-Se variaz parametrul KR folosind valorile : 1, 10, 100.
-Se calculeaz pentru fiecare valoare a lui K R valorile indicatorilor de performan din
caracteristica dinamic (blocul Scope din Simulink)
-Se completeaz aceste valori n urmtorul tabel:

KR

tt

tc

st

1
10
100

-Se alege o valoare a KR pentru care sunt ndeplinite urmtoarele condiii de

performan:

10%
tc 5sec
st 0.02

-Se completeaz acest valoare i performanele obinute n urmtorul tabel:

KR

tc

st

2. Regulator de tip PID

-Se consider un proces avnd funcia de transfer:

-Se realizeaz un regulator de tip PID (se conecteaz la sumator toate blocurile).
-Se pstreaz KR i Ti alei anterior.
-Se variaz parametrul TD folosind valorile: 0.03, 0.05, 0.1.
-Se calculeaz pentru fiecare valoare a lui Td valorile indicatorilor de performan din
caracteristica dinamic (blocul Scope din Simulink)
-Se completeaz aceste valori n urmtorul tabel:
Td

tt

tc

st

0.03
0.05
0.1

-Folosind toate informaiile din tabele determinate prin simulare, se completeaz n

urmtorul tabel sensurile de variaie (crete / scade / 0 / nu variaz) pentru indicatorii
de performan, corespondent cu variaia cresctoare a parametrilor de acord (KR, Ti,
Td).

tt
P

KR
Ti

PI
KR
PID

Td

-Se noteaz concluzii i observaii.

tc

st