I

SBN 9789975451727

K.V.Fr
ol
ov T
eor
i
aMecani
smel
oriMai
ni
l
or

Digitally signed by
Library TUM
Reason: I attest to the
accuracy and integrity
of this document

K.V.Frol
ov

Teor
i
aMecani
smel
or
iMai
ni
l
or

Chi

i
nu
Edi
t
ur
aTe
hni
c
a

K. V. FROLOV

TEORIA
MECANISMELOR
I
MAINILOR

Universitatea Tehnic a Moldovei

Editura "Tehnica"
2013

CZU 621.7
F 92
Cursul de TMM este mprit n 2 pri, n care sunt descrise probleme cu
care se confrunt disciplina Teoriei Mecanismelor i Mainilor. n prima parte
(Cap. 1-10) sunt descrise metodele generale de determinare a caracteristicilor
cinematice i dinamice ale mecanismelor, mainilor i sistemelor de maini
(agregatelor), calculul mecanismelor cu considerarea elasticitii elementelor
componente, frecrii i uzurii cuplelor cinematice, vibraii i aprarea mpotriva
lor; n partea a II-a (Cap.11-17) metodele de proiectare a celor mai ntlnite
mecanisme. Metodele de calcul folosite n manualul dat sau bazat n primul rnd
pe metodele grafo-analitice i cele analitice de determinare a parametrilor
elementelor mecanismului.
Redactor tiinific: dr.ing.prof. Merticaru Vasile
Traductori: Dulgheru Valeriu
Oprea Anatol
Cernica Ion
Malcoci Iulian
Sochireanu Anatol
Coperta:

Guu Marin

Descrierea CIP a Camerei Naionale a Crii

Frolov, K. V.
Teoria Mecanismelor i Mainilor / K. V. Frolov. Ch.: UTM, 2013, - 528 p.
ISBN 978-9975-45-172-7
300 ex.
CZU 621.7
F 92

Editura Vysshaia shcola, 1987

Traducere din l. rus de V. Dulgheru, A. Oprea,
I. Cernica, Iu. Malcoci, A. Sochireanu, 2013

PREFA

Prezenta lucrare este destinata n calitate de manual studenilor

colilor tehnice superioare. Cursul de teorie a mecanismelor i mainilor
expus n manual s-a constituit pe baza experienei de predare a
disciplinei la coala tehnic superioar "N.A. Bauman" din Moscova n
decursul multor decenii. n manualul acesta sunt luate n consideraie
schimbrile calitative n pregtirea inginerilor n perioada revoluiei
tehnico-tiinifice, care au solicitat o prelucrare serioasa a cursului
tradiional att n ce privete coninutul, ct i metodica de predare.
Cursul "Teoria mecanismelor i mainilor" se bazeaz pe pregtirea
mecanic i matematic a studenilor, asigurat cu disciplinele
precedente: "Matematica superioar", "Mecanica teoretic",
"Limbajele algoritmice i programarea".
Fiind baza tiinific a disciplinelor speciale de proiectare a
mainilor cu destinaie ramural, acesta formuleaz urmtoarele sarcini:
- nsuirea de ctre studeni a metodelor generale de cercetare i
proiectare a mecanismelor, mainilor i aparatelor;
- familiarizarea studenilor cu principiile generale de realizare a
micrii cu ajutorul mecanismelor, interaciunea mecanismelor n
main, care condiioneaz proprietile cinematice i dinamice ale
sistemului mecanic;
- abordarea sistematic de ctre studeni a proiectrii mainilor i
mecanismelor, stabilirea parametrilor optimi ai mecanismelor pentru
condiiile de lucru date;
- formarea deprinderilor de elaborare a algoritmilor i programelor
de calcul ale parametrilor la calculator, efectuarea calculelor concrete;
- formarea deprinderilor de utilizare a aparatelor de msur pentru
determinarea parametrilor cinematici i dinamici ai mainilor i
mecanismelor.
Manualul a fost scris de colectivul catedrei "Teoria mecanismelor i
mainilor" de la coala tehnic superioar "N.A. Bauman" din Moscova
sub conducerea i redacia generala a academicianului K.V. Frolov. Cap.
1, 10 sunt scrise de K.V. Frolov; cap. 3, 12,' 16, 17, 18, 2.6, 2.7, 7.1,
14.1 de S.A. Popov; cap. 4, 9, 7.2 de A.K. Mushatov, cap. 8,11,
2.1 2.5 de D.M. Lukiciov, 14.2 de N.E. Remezova; 15.1
15.4 de V.A. Nikonorov; 15.5 de N.A. Skvortzova; cap.5
3

de A.K. Mushatov i V.M. Akopean; cap. 6 de A.C. Mushatov, A.A,

Savelova i G.N. Petrov; cap. 13 de N.A. Skvortzova i A.K.
Mushatov, introducerea i ncheierea de K.V. Frolov i D.M.
Lukiciov.
Autorii exprim adnc recunotin ntregului colectiv de
colaboratori ai catedrei "Teoria mecanismelor i mainilor" de la coala
tehnic superioar "N.A. Bauman" din Moscova pentru ajutorul acordat,
precum i recenzenilor pentru lucrul lor asupra manuscrisului i
obieciile critice i doleanele privind mbuntirea manualului, rugm
s fie trimise la adresa: 101430, Moscova, GSP 4, str. Neglinnaya,
29/14, editura "Vysshaya shkola".)
Autorii

INT RODUCERE
Teoria mecanismelor i mainilor este tiina care studiaz metodele
generale ale analizei i sintezei structurale i dinamice a diferitelor mecanisme, mecanica mainilor. Este important s accentuam c metodele
expuse n teoria mecanismelor i mainilor sunt utile pentru proiectarea
oricrui mecanism i nu depind de destinaia tehnic a acestuia, precum
i de natura fizic a procesului de lucru al mainii.
Cursul de teorie a mecanismelor i mainilor este, n fond, un curs
introductiv n specialitatea viitorului inginer i de aceea are o orientare
inginereasc. n acesta se folosete pe larg aparatul matematic modern i
se studiaz metodele practice de rezolvare a problemelor de analiz i
sintez a mecanismelor analitice cu utilizarea calculatoarelor, grafice
i grafo-analitice.
M a i n a este o instalaie, care execut micri mecanice de
transformare a energiei materialelor i informaiei n scopul nlocuirii
sau uurrii muncii fizice i intelectuale a omului. n mainile
tehnologice (maini-unelte i complexe de prelucrare a metalelor,
instalaii de turntorie .a.) se modific forma, dimensiunile,
proprietile, starea materialelor de baz i a semifabricatelor brute. Cu
ajutorul mainilor i instalaiilor de transport se efectueaz deplasarea n
spaiu a greutilor, instrumentelor, oamenilor i a altor obiecte cu viteza
necesar. n mainile energetice are loc transformarea energiei. n
mainile informaionale are loc transformarea informaiei introduse
pentru controlul, reglarea i conducerea micrii.
Maina efectueaz procesul su de lucru prin executarea unor
micri mecanice fireti. Purttorul acestor micri este mecanismul.
Deci, m e c a n i s m u 1 este un sistem de corpuri solide, legate mobil
prin contact i care se mic ntr-un mod necesar i definit fa de unul
fix, numit element de baz (batiu). Foarte multe mecanisme servesc
pentru transformarea micrii mecanice a corpurilor solide.
Scurt schi istorica. Cele mai simple mecanisme (cu prghii, cu
roi dinate .a.) au fost cunoscute de demult. Treptat decurgea procesul
cercetrii, perfecionrii i introducerii lor n practic n scopul uurrii
muncii omului, ridicrii productivitii muncii etc.
Se cunoate faptul c Leonardo da Vinci (1452 1519),
personalitate remarcabil din epoca Renaterii, a elaborat proiectele
construciilor mecanismelor unor rzboaie de esut, maini de tipar i de
prelucrare a lemnului. El a ncercat s determine pe cale experimental
5

coeficientul de frecare. Doctorul i matematicianul italian G. Cardan

(1501 1576) a studiat micarea mecanismelor ceasornicelor i morilor.
Savanii francezi G. Amonton (1663 1705) i Ch. Coulomb (1736
1806) primii au propus formulele pentru determinarea forei de frecare
n stare de repaus i la alunecare.
Remarcabilul matematician mecanic L. Euler (1707 1783),
elveian de origine, treizeci de ani a trit i a activat n Rusia, profesor,
iar apoi membru activ al Academiei de tiine din Petersburg, autorul a
850 de lucrri tiinifice, a soluionat o serie de probleme privind
cinematica corpului solid, a cercetat oscilaiile i stabilitatea corpurilor
elastice, a studiat problemele mecanicii practice, a cercetat n special
diferite profiluri de dini ai roilor dinate i a ajuns la concluzia c
profilul de perspectiv este cel evolventic.
Cunoscutul mecanic i inventator rus I.I. Polzunov (1728 1766) a
elaborat pentru prima dat proiectul mecanismului motorului cu aburi cu
doi cilindri (pe care, cu prere de ru, n-a putut s-1 realizeze), a
construit un regulator automat de alimentare cu ap i aburi i alte
mecanisme. Renumitul mecanic I.I. Kulibin (1735 1818) a creat
renumitele ceasornice n forma de ou, care reprezentau un mecanism cu
aciune automat foarte complicat pentru acele vremuri.
n legtur cu dezvoltarea construciei de maini ca ramur a
industriei a aprut necesitatea elaborrii unor metode tiinifice generale
de cercetare i proiectare a mecanismelor, care intr n componena
mainilor. Aceste metode au contribuit la crearea unor maini mai
perfecionate pentru epoca lor, care execut la nivel nalt anumite
funcii. Se tie c construcia de maini ca ramur a industriei s-a
constituit nc in secolul XVIII, iar n secolul XIX ea a nceput s se
dezvolte rapid, mai ales n Anglia i S.U.A.
Ca tiin, teoria mecanismelor i mainilor, numit "Mecanica
aplicat", a nceput s se constituie la nceputul secolului XIX,
bazndu-se, n special, pe metodele analizei structurale, cinematice i
dinamice a mecanismelor. i numai de la mijlocul secolului XIX n
teoria mecanismelor i mainilor au nceput s se dezvolte metodele
generale de sintez a mecanismelor.
Renumitul savant, matematician i mecanic rus, academicianul P.L.
Chebyshev (1821 1894) a publicat 15 lucrri n domeniul structurii i
sintezei mecanismelor cu prghii. Pe baza metodelor elaborate el a
inventat i a construit peste 40 de mecanisme noi, care execut
traiectoria dat, stoparea unor elemente la micarea altora .a. Formula
structural a mecanismelor plane se numete formula lui Chebyshev.
6

Savantul german F. Grasshoff (1826 1893) a elaborat formularea

matematic a condiiei de rotaie a elementului mecanismului plan cu
prghii, care este necesar la sinteza acestuia. Matematicienii englezi D.
Silvester (1814 1897) i S. Roberts (1827 1913) au elaborat teoria
mecanismelor cu prghii destinate transformrii curbelor (pantografe).
I.A. Vyshnegradskij (1831 1895), unul din fondatorii teoriei
reglrii automate, a construit o serie de maini i mecanisme (prese
automate, elevatoare, regulatorul pompei) i, fiind profesor la institutul
tehnologic din Petersburg, a creat o coal tiinific de construire a
mainilor.
Metodele de sintez a mecanismelor cu roi dinate, folosite pe larg
n diferite maini, se deosebesc prin caracterul lor complicat. Muli
savani au lucrat n acest domeniu. Geometrul francez T. Olivier (1793
1858) a fundamentat metoda sintezei suprafeelor conjugate n
angrenajele plane i spaiale cu ajutorul suprafeei exterioare. Savantul
englez R. Willis (1800 1875) a demonstrat teorema principal a
angrenajului plan i a propus metoda analitic de cercetare a
mecanismelor planetare cu roi dinate.
Savantul german n studiul mainilor F. Reuleaux (1829 1905) a
elaborat metoda grafic de sintez a profilurilor conjugate, cunoscut n
prezent ca "metoda normalelor". Reuleaux este de asemenea autorul
lucrrilor n domeniul structurii i cinematicii mecanismelor. Savantul
rus H.I. Gohman (1851 1916) unul dintre primii a publicat lucrri
privind teoria analitic a angrenajului.
O contribuie important n domeniul dinamicii mainilor a adus
prin lucrrile sale "printele aviaiei ruseti" N.E. Jukovskij (1847
1921). El a fost nu numai fondatorul aerodinamicii contemporane, ci i
autorul unei serii de lucrri n domeniul mecanicii aplicate i teoriei
reglrii funcionarii mainilor.
La dezvoltarea mecanicii mainilor au contribuit lucrrile lui N.P.
Petrov (1836 1920), care a pus bazele teoriei hidrodinamice de
lubrifiere, V.P. Goryachkin (1868 1935), care a elaborat bazele
teoretice de calcul i construcie a mainilor agricole, complexitatea
calculului constnd n faptul c mecanismele de execuie ale acestora
trebuie s reproduc micrile minii omului.
Savantul rus L.V. Assur (1878 1920) a descoperit legitatea
general n structura mecanismelor plane complexe, care se folosete i
astzi la analiza i sinteza lor. Tot el a elaborat metoda "punctelor
speciale" pentru analiza cinematic a mecanismelor cu prghii
7

complicate. A.P. Malyshev (1879 1962) a propus teoria analizei

structurale i sintezei mecanismelor plane complexe i spaiale.
O contribuie substanial n constituirea mecanicii mainilor ca
teorie integral a construciei de maini a adus I.I. Artobolevskijj (1905
1977), organizatorul colii ruse n teoria mecanismelor i mainilor. El
a publicat numeroase lucrri n domeniul structurii, cinematicii i
sintezei mecanismelor, dinamicii mainilor i teoriei mainilor
automate, precum i manuale, ce se bucur de apreciere unanim.
Discipolii i adepii lui I.I. Artobolevskijj A.P. Bessonov, V.A.
Zinoviev (1899 1975), N.l. Levitskij, N.V. Umnov, S.A. Kerkudinov
i muli alii - cu lucrrile lor n domeniul dinamicii mainilor (inclusiv
cele acustice i neolonome), sintezei optime a mecanismelor, teoriei
mainilor-automate i n alte domenii ale teoriei mecanismelor i
mainilor au contribuit la dezvoltarea ulterioar a acesteia.
n anii 30 o mare contribuie n teoria mecanismelor i mainilor
i-au adus prin cercetrile lor N.G. Bruevich, unul din fondatorii teoriei
preciziei mecanismelor, G.G. Baranov (1899 1968), autorul lucrrilor
n domeniul cinematicii mecanismelor spaiale, S.N. Kojevnikov, care a
elaborat metodele generale de analiz dinamic a mecanismelor ca
elemente elastice i a mecanismelor mainilor cu solicitare nalta.
Trebuie menionate lucrrile savanilor uneia din cele mai vechi
catedre catedra teoriei mecanismelor i mainilor a colii tehnice
superioare "N.A. Bauman" din Moscova, unde cursul de mecanica
aplicat a fost elaborat i predat pentru prima dat n anul 1872 de F.E.
Orlov (1843 1892). Mai departe cursul a fost prelucrat i aprofundat
din punct de vedere metodic i teoretic. D.S. Zernov (1860 1922) a
aprofundat teoria transmisiilor. N.L Mertzalov (1866 1948) a
completat cercetarea cinematic a mecanismelor plane cu teoria
mecanismelor spaiale i a elaborat o metod simpl i sigur de calcul a
volantului. L.P. Smirnov (1877 1954) a unit ntr-un sistem riguros
metodele grafice de cercetare a cinematicii mecanismelor i dinamicii
mainilor. V.A. Gavrilenko (1899 1977) a elaborat teoria angrenajelor
cu profil evolventic. L.N. Reshetov a dezvoltat teoria mecanismelor cu
came i a pus bazele teoriei mecanismelor cu reglare automat.
Actualmente colectivul catedrei lucreaz asupra perfecionrii
cursului "Teoria mecanismelor i mainilor". Dezvoltarea vertiginoas
a tehnicii moderne a pus probleme noi i n faa nvmntului superior.
De aceea n cursul "Teoria mecanismelor i mainilor" au fost introduse
capitole dedicate uzurii, influenei elasticitii elementelor asupra
micrii mecanismului, vibro-activitii i proteciei mecanismelor
8

contra vibraiilor, proiectrii manipulatoarelor, conducerii unui sistem

de mecanisme. Coninutul acestor capitole ale ciclului de prelegeri este
expus n manualul de fa.

Capitoul 1
PROBLEMELE TEORIEI MECANISMELOR I
MAINILOR
Indiferent de faptul cum este numit secolul nostru tehnic secolul
cosmosului sau automaticii, secolul atomului sau secolul electronicii
baza progresului tehnic a fost i rmne maina. Industria
constructoare de maini este ramura principal a economiei
naionale, care produce maini, mecanisme i instalaii pentru o serie
de alte ramuri, pentru care ea este baza tehnico-material.
Productivitatea muncii sociale i bunstarea poporului depind n mare
msur de nivelul de dezvoltare a industriei constructoare de maini, de
gradul de perfeciune a mainilor. n faa industriei constructoare de
maini sunt puse urmtoarele sarcini: nsuirea construciilor noi de
maini i mecanisme, mijloacelor de automatizare, care permit utilizarea
tehnologiilor ce pot realiza economie de energie i materiale de nalt
productivitate, asigurarea siguranei i duratei de funcionare necesar a
mainilor i mecanismelor pentru diferite ramuri ale economiei
naionale, sporirea rentabilitii i productivitii lor.
n faa industriei constructoare de maini sunt puse sarcini destul de
complicate. Maina trebuie s fie rezistent, fiabil, de nalt
productivitate, dar n acelai timp uoar, cu cheltuieli minime de
materiale i energie, s nu polueze mediul ambiant, s corespunda
cerinelor esteticii tehnice i ergonomiei. Pentru soluionarea acestor
probleme, pentru crearea unor maini cu performane ridicate,
specialitii din domeniul construciei de maini trebuie s cunoasc
profund bazele unor serii de discipline, inclusiv teoria
mecanismelor i mainilor.
Schema cinematic a mecanismului este "scheletul" construciei
reale a mainii. Alegerea i proiectarea schemei mecanismului constituie
prima etap de proiectare a mainilor, care este o etap de baz. Alegerea
dimensiunilor i materialului pieselor viitoarei maini constituie etapa
urmtoare de proiectare a construciei. Proiectarea se ncheie cu alegerea
9

metodelor i mijloacelor de fabricate a unei sau altei construcii. E de la

sine interes c ultimele doua etape de proiectare se bazeaz pe prima
etap, care este determinant. De aceea este greu de supraapreciat rolul
teoriei mecanismelor i mainilor ca baz teoretic de proiectare a
mainilor.
Teoria mainilor i mecanismelor n forma actual este o tiin
complex, n care problemele structurii, cinematicii i dinamicii
mainilor, analizei i sintezei lor sunt strns legate de problemele
proiectrii i reglrii optime.
Una din direciile principale de dezvoltare a tehnicii moderne este
automatizarea tuturor tipurilor de producie. O contribuie mare la
soluionarea acestei probleme vor aduce sistemele roboto-tehnice.
Nscut n paginile operelor tiinifico fantastice, cuvntul "robot" a
devenit un termen tiinific acceptat, care reprezint un sistem tehnic
foarte bine organizat, capabil s execute diferite operaii mecanice i s
rezolve de sine stttor anumite probleme logice.

Fig. 1.1
10

n prezent, n industrie multe tipuri de sisteme roboto-tehnice

execut operaii de ncrcare, de depozitare, de asamblare a sistemelor
simple (fig. 1.1). Dac robotul este dotat cu manipulatoarele 1 si 2, cu un
sistem de recepionare i prelucrare a informaiei despre starea mediului
ambiant i proprietile obiectelor, cu care acesta opereaz (fig. 1.2),
informaia culeasa se folosete apoi n procesul realizrii programului
dat.
Existenta unui volum mare de informaie despre procesul tehnologic,
despre starea mediului, despre amplasarea relativa n spaiu a obiectelor
de manipulare deschide posibiliti mari n automatizarea diferitelor
operaii, inclusiv unele operaii fine cum sunt sudarea elementelor cu
configuraie complicata, asamblarea nodurilor cu amplasare compact a
pieselor. n acest caz sistemul roboto-tehnic alege piesele necesare din
garnitura complet n poziie de lucru, regleaz fluxurile de transport. n
cele din urma, anume astfel de sisteme roboto-tehnice devin elemente
care leag operaii tehnologice separate ntr-un lan unic al produciei
complet automatizate.

Fig. 1.2
Vorbind despre automatizarea produciei, se au n vedere nu
mainile-automate cu specializare ngust, care se creeaz pentru
fabricarea unui anumit sortiment de produse. Este vorba despre
11

utilizarea larg a instalaiilor universale cu comand numerica, a cror

reajustare se reduce, "n fond", la schimbarea programului de lucru.
Funcionarea impecabil normal a acestei producii este posibil
numai cu condiia organizrii unui sistem de comand cu multe nivele,
construit pe baza tehnicii electronice de calcul. Studierea lucrului n
comun al mainii i MEC de comand, elaborarea algoritmilor i
programelor necesare constituie de asemenea una din sarcinile teoriei
mecanismelor i mainilor.
Cu ajutorul manipulatoarelor automate cu comand programat
poate fi reprodus un numr mare de operaii de transportare a obiectelor
prelucrate, de fixare i de deblocare a lor n mainile prelucrtoare, de
ambalare, operaii de msur i control .a. Asemenea maini i sisteme
automate sunt deja utilizate nu numai la efectuarea cercetrilor
tiinifice i lucrrilor n cosmos, n adncurile mrii i la fundul
oceanelor, sub pmnt, dar i pentru eliberarea omului de munca fizic
grea. nlocuirea omului cu roboi la toate operaiile grele i obositoare
are o mare importan social, lsndu-i omului ndeplinirea funciilor
creatoare i intelectuale de conducere i de introducere n sistem a
informaiei necesare.
Organele de lucru ale mainilor i sistemelor automate, de regul,
reprezint prin structura lor nite lanuri cinematice spaiale cu multe
grade de mobilitate (vezi fig. 1.2). n legtur cu aceasta, n faa teoriei
contemporane a mainilor i mecanismelor apar sarcini noi n domeniul
analizei i sintezei structurale, cinematice i dinamice a diferitelor
scheme ale mecanismelor roboilor, manipulatoarelor, mainilor
pitoare i altor maini i sisteme. Trebuie s fie soluionate
problemele stabilitii micrii organelor de lucru, studiate procesele
vibratorii ce apar n procesul micrii lor, examinate problemele legate
de legile optime de micare a organelor de lucru, elaborai algoritmii
micrii acestor organe.
La soluionarea problemelor mecanicii este necesar s se in cont
de parametrii principali ai dispozitivelor de acionare, influena lor
asupra dinamicii mecanismelor conduse de acestea. Problema
elaborrii mecanismelor de acionare i a sistemelor de conducere a
roboilor, manipulatoarelor, mainilor pitoare i a altor maini este
una din sarcinile principale n crearea mainilor de acest tip. La
soluionarea acestor probleme apar multe ntrebri privind crearea unor
sisteme cu o fiabilitate nalt, cu dimensiuni optime i inerie joas, ce
posed game largi de viteze.
12

Roboii industriali i manipulatoarele, conduse de un om (operator)

sau de o instalaie programat, pot fi considerate roboi din prima
generaie. n prezent trebuie s se dezvolte larg lucrrile privind crearea
roboilor din generaia ulterioar, care posed unele organe de sim ale
omului, de exemplu pipitul, auzul, vzul, mirosul, reacioneaz chiar i
la informaia neperceput de ctre om, de exemplu la ultrasunete,
vibraii, cmpuri electromagnetice i termice .a. n grupul de roboi din
generaia superioar vor fi incluse instalaiile care posed inteligen
artificial. Se prevede soluionarea unor probleme complicate privind
elaborarea modului de comunicare a omului cu robotul, studierea
caracteristicilor omului-operator n sistemul om-robot, precum i
cercetarea repartizrii funciilor ntre om i roboi, ce poseda un grad
diferit de autonomie. Aici se deschid perspective privind crearea
roboilor-sanitar i roboilor-chirurgi .a.
Apariia calculatoarelor a jucat un rol cu adevrat revoluionar n
sistemele de comand ale automatizrii produciei. Cu ajutorul
calculatoarelor a devenit posibil analiza mecanismelor cu multe
elemente i grade de mobilitate, soluionarea problemelor sintezei
optime att a unor mecanisme aparte, ct i a mainilor complicate cu
aciune autonom, soluionarea problemelor privind proiectarea
instalaiilor multicriteriale i multiparametrale, comanda programat a
majoritii mainilor moderne, comanda mainilor noi cu sisteme de tip
biomecanic n form de manipulatoare, roboi. maini, pitoare .a.
Mainile automate nou create trebuie s corespund cerinelor
eficienei nalte de efectuare a procesului tehnologic dat i s posede
comand automat, care l elibereaz la maximum pe om de controlul
asupra funcionrii mainii.
n scopul ridicrii productivitii muncii, creterii volumului
produciei, ameliorrii indicatorilor economici ai produciei vor fi
create nu numai maini-automate, dar i sisteme de maini cu
funcionare automata n form de linii automate n flux, care vor trece
n uzine-automate fr oameni. n aceste linii procesele tehnologice
principale i astfel de procese auxiliare cum sunt transportul, controlul
produciei, ambalarea, evidena articolelor confecionate .a. sunt unite
ntr-un sistem tehnologic unic. Acestea pot fi linii n flux de tip liniar,
linii de tip rotor, linii inelare cu utilizarea roboilor industriali.
O trstur distinctiv a mainilor-automate i sistemelor cu
acionare automat n viitorul apropiat va fi nivelul nalt de comand a
acestora conform celor mai diferii parametri, criterii i indicatori.
Sistemele de comand pot avea elemente logice de tip electronic,
13

pneumatic, hidraulic i mecanic, n funcie de cerinele formulate fa

de obiectul comandat i de condiiile n care acesta funcioneaz.
Sistemele de comand pot conine un bloc de memorie i blocuri care
asigur reglarea automat suplimentar i adoptarea obiectelor
comandate ce permit efectuarea calitativa a procesului tehnologic n
condiii exterioare variabile.
Deoarece la soluionarea problemelor sintezei mecanismelor
ntlnim mai des sisteme multicriteriale, problemele sintezei sunt
legate, de obicei, de cutarea variantelor optime. Gsirea variantelor
optime sau a domeniilor, n care aceste variante exist, cere dezvoltarea
teoriei sintezei optime a mecanismelor. Soluionarea acestor probleme
este posibil, de regul, numai cu ajutorul calculatoarelor moderne, iar
aceasta necesit elaborarea unui pachet de algoritmi si programe
corespunztoare.
n domeniul analizei i sintezei mecanismelor transmisiilor exist
probleme mari. Este vorba n primul rnd de necesitatea dezvoltrii
ulterioare a sintezei angrenajelor cu roi dinate, n special a celor
spaiale. E necesar de asemenea dezvoltarea continu a teoriei i
metodelor proiectrii reductoarelor complexe cu roi dinate cu scheme
planetare i difereniale. Se dezvolt rapid i metoda sintezei
transmisiilor armonice. Aproape toate ramurile industriei au nevoie de
mecanisme rezistente cu schimbarea continu a funciilor de transfer.
Trebuie s se dezvolte teoria mecanismelor, care efectueaz micri cu
opriri de tipul mecanismului cu cruce de Malta, cu clichet, cu prghii
.a.
Problema privind sinteza sistemului mecanism de acionare mecanism acionat, una din sarcinile principale ale teoriei
mecanismelor i mainilor, trebuie s fie soluionat pe baza folosirii
algoritmilor de calcul moderni i a tehnicii de calcul. Aceasta se refer
n primul rnd la cele mai rspndite sisteme, n care se utilizeaz
mecanismul de acionare hidraulic sau pneumatic cu micare liniar sau
de rotaie. n ceea ce privete alegerea structurii optime a sistemului, la
primele etape trebuie s mizm pe cunotinele i experiena
proiectantului, care cresc rapid n condiiile folosirii pe larg a dialogului
om-calculator, comparrii diferitelor structuri cu parametri optimi
(dar nu cu parametri alei arbitrar), acumulrii informaiei asupra
posibilitilor maxime ale variantelor analizate.
n ultimii ani au crescut simitor vitezele de lucru ale mainilor,
ceea ce a dus nu numai la creterea solicitrilor dinamice ale
elementelor mecanismelor i organelor de lucru ale mainilor, ci i la
14

creterea considerabil a nivelului vibraiilor i a zgomotului generat de

vibraii. Vibraiile nsoesc lucrul oricrei maini, de aceea n ultimii ani
problema proteciei mainilor de vibraii i reducerii nivelului de
zgomot al mainilor de asemenea se studiaz n cursul de teorie a
mainilor i a mecanismelor. n acest caz trebuie s accentum c
studierea dinamicii sistemului "om main mediu" de asemenea
devine obiectul de studiu al teoriei mainilor i mecanismelor. Aceast
problem este deosebit de actual pentru elaborarea mijloacelor
eficiente de protecie a omului-operator de vibraii, care conduce
mijloace moderne de transport i aparate de zbor rapide, precum i
maini cu principiu vibratoriu de funcionare. n aceste maini efectele
de rezonan i de vibraie permit construirea unor maini de nalt
productivitate pentru prelucrarea rocilor dure, mrunirea prin vibraii,
amestecarea prin vibraii, separarea prin vibraii, transportarea prin
vibraii a mediului friabil, formarea prin vibraii, laminarea prin vibraii
a articolelor de beton armat .a.
Ameliorarea caracteristicilor energetice, de for i de vitez ale
mainilor cu funcionare automat, cerinele nalte fa de precizia i
fiabilitatea acestora condiioneaz dezvoltarea n viitorul apropiat a
metodelor de cercetare dinamic i calcul a mainilor att n regim
static, ct i n regim tranzitoriu. Studierea regimurilor instabile au o
importan deosebit pentru mainile de transport, mainile de ridicat
ncrcturi, mainile cu vibraii etc.
O mare importan pentru tehnic are dezvoltarea dinamicii
mainilor cu mas variabil a elementelor, de exemplu, la cercetarea
mainilor tehnologice cu masa variabil a obiectului prelucrat:
transportoare, maini de ncrcaredescrcare, maini de tiprit, maini
de bobinat. ns nu numai masele pot fi variabile, ci i structura
mecanismelor n unele cazuri poate s se schimbe.
Un rol deosebit n dezvoltarea dinamicii mainilor l joac
problemele vibraiilor. Pe de o parte, este vorba de problemele luptei
cu vibraiile prin crearea construciilor de maini i mecanisme
rezistente la vibraii, pe de alt parte, de folosirea efectului de rezonan
al vibraiilor pentru executarea diferitelor procese tehnologice i
crearea unor noi mecanisme vibratoare, care posed caracteristicile
cinematice necesare.
Dup cum s-a menionat, vibraiile nsoesc lucrul tuturor mainilor
i deseori devin cauza care reine progresul de mai departe n diferite
ramuri ale tehnicii. Astfel, de exemplu, creterea vitezei mainilor
rotative este limitata de rezistenta la vibraii a rotorului i a lagrelor cu
15

rulmeni, creterea puterii turbinelor cu abur i gaz de vibraiile

paletelor ultimelor trepte, crearea elicopterelor de mare putere de
vibraiile paletelor de lucru, ridicarea preciziei mainilor-unelte de
achiere a metalelor de vibraiile sculei achietoare i ale batiului,
crearea sistemelor cu comand autonom de nalt precizie i fiabilitate
de vibraiile unor elemente separate ale acesteia.
Vibraiile provoac tensiuni mari n construcii, ceea ce duce la
deteriorri i distrugeri, n special cu caracter de oboseal, i, ca
rezultat, la accidente serioase.
Vibraiile sunt sursele zgomotului duntor: zgomotul acioneaz
nociv nu numai asupra omului, ci genereaz i aa numita oboseala
acustic a materialului. Vibraiile denatureaz micarea principal a
elementelor mainilor, mecanismelor i sistemelor de comand dup
legi cinematice prescrise, genereaz instabilitatea legii de micare date
i deseori duc la oprirea ntregului sistem.
Vibraiile mainilor influeneaz direct asupra fiziologiei omului,
reduc activitatea lui funcional i capacitatea de lucru, lezeaz unele
sisteme ale organismului viu.
Totodat vibraiile de intensitate limitat i timp reglementat de
aciune pot exercita o influen pozitiva asupra organismului viu. Sunt
cunoscute metodele stimulrii cu vibraii, masajului cu vibraii, aciunii
fiziologice eficiente a vibraiilor n scopuri medicale cu utilizarea
mecanismelor i instalaiilor vibratoare speciale. n aceast direcie se
deschid perspective largi pentru cercetri noi.
Tipul nou de maini, n care vibraiile joac un rol pozitiv, poart
denumirea de maini cu principiu vibrator de funcionare. n ultimii ani
acestea sunt aplicate n cele mai diverse ramuri ale tehnicii datorita
eficienei economice condiionate de folosirea efectului de rezonan.
Mainile, aparatele, instalaiile i standurile cu principiu vibrator de
funcionare execut cele mai diferite procese tehnologice.
tiina despre vibraii studiaz metodele de recepionare, msurare
i micorare posibil a intensitii lor. Pe ling aceasta, ea elaboreaz
metode de determinare a urmrilor vibraiilor, cnd nu este posibil
suprimarea lor deplin, de exemplu calculul amplitudinii vibraiilor
pentru stabilirea fiabilitii mainilor din condiiile acumulrii
confirmrii informaiilor despre obosirea materialului, metodele de
izolare a zgomotului, precum i metodele de determinare a dozelor
permise de aciune a solicitrilor dinamice. Pentru obinerea informaiei
despre starea mainilor ale unui sau altui agregat vibraiile joac rolul
16

celor mai veridice mijloace diagnostice, permit evitarea situaiilor de

accident.
O importan mare capt studierea i prognozarea resursei
mainilor, adic a termenului lor de funcionare pn ajung la starea
cnd utilizarea ulterioara a acestora este inadmisibila. Dup criteriul
rezistenei resursa se determin pur i simplu prin distrugere (n
construcia de maini n special prin distrugerea prin oboseal), dup
criteriul zgomotului sau creterii vibraiilor dup norma
amplitudinilor admisibile etc. Vibraiile sunt aproape unicul mijloc,
care permite evaluarea preliminar i veridic a resursei de lucru a
mainii prin cercetarea schimbrii ei in timp, fr a permite situaiile de
accident.
O alt problem a dinamicii mainilor cu un impact social
important este dinamica acustic a mainilor, adic studierea cauzelor
i surselor efectelor sonore n maini i elaborarea problemelor
dinamicii mainilor, legate de localizarea total sau parial a
zgomotului de anumite niveluri. Dezvoltarea metodelor matematice
moderne i a tehnicii electronice de calcul au permis soluionarea unei
serii de probleme indicate mai sus, ns trebuie s muncim mult n
direcia perfecionrii ulterioare a metodelor, apropierii continue a
matematicii moderne de teoria mecanismelor i mainilor.
Considerarea elasticitii elementelor n maini a permis s fie
descoperite fenomenele vibratoare n lanurile cinematice complicate i
s fie stabilite solicitrile reale pentru elemente i cuple cinematice, s
se dea recomandri privind reglarea n urma rezonanelor i s
amortizeze vibraiile care apar, s soluioneze sarcinile preciziei legii
date de micare a mecanismului. n legtura cu crearea mainilor rapide,
metodele echilibrrii automate vor cpta o important dezvoltare n
viitor.
n ultimul deceniu a crescut interesul fa de teoria mecanismelor
spaiale, inclusiv fa de dinamica acestora, deoarece aceste mecanisme
sunt utilizate pe scar tot mai larg, n special n problemele legate de
introducerea n producie a roboilor i manipulatoarelor, de cuplarea
obiectelor cosmice. n aceast ramur sunt elaborate metodele de
descriere a muscarii mecanismelor spaiale cu cteva grade de
mobilitate, analiza lor prin for, sunt soluionate unele probleme de
echilibrare i oscilare a acestor sisteme.
Ca ntotdeauna, problema cea mai importanta a teoriei mainilor i
mecanismelor va fi dezvoltarea metodelor experimentale de studiere a
parametrilor diferitelor maini i mecanisme. n acest caz o
17

nsemntate deosebit vor cpta cercetrile experimentale ale

sistemelor de maini cu funcionare automat n condiiile de
funcionare a acestora cu nregistrare i prelucrarea automat la
calculator a informaiei experimentale primite. Se prevede un progres
rapid n dezvoltarea aparatajului pentru cercetri dinamice, care este
determinat de sarcinile automatizrii i dictat de specificul desfurrii
rapide n timp a proceselor dinamice ale mainilor moderne, luate ca
obiecte de cercetare. O particularitate deosebit a cercetrilor dinamice
contemporane este caracterul lor complex. Ele se efectueaz pe larg att
cu obiectele n natur (n condiii de laborator, de producte i de
exploatare), ct i prin metodele modelarii matematice cu utilizarea
calculatoarelor. Au cptat o dezvoltare larg metodele de planificare a
experimentului, care asigur exactitatea necesar a informaiei primite.
Dezvoltarea dinamicii experimentale a pregtit condiiile pentru
elaborarea i perfecionarea metodelor de control i diagnosticare a
instalaiilor automate, care funcioneaz n industrie. Elaborarea
metodelor de diagnosticare tehnic pentru mainile-automate, roboii
industriali i manipulatoare, motoare, aparate de zbor se bazeaz pe
evidenierea criteriilor obiective ale calitii, care determina capacitatea
de lucru i, concomitent, simptomele strilor defectuoase ale
mecanismelor.

18

PARTEA I
METODELE GENERALE DE DETERMINARE A
PARAMETRILOR CINEMATICI I DINAMICI AI
MECANISMELOR, MAINILOR I SISTEMELOR
DE MAINI
Capitolul 2
STRUCTURA MECANISMELOR
Mecanismul este un sistem de corpuri solide. De aceea mecanismele
au att o structur simpl, ct i o structur destul de complexa i diferit.
Prin structura mecanismului se determin urmtoarele caracteristici
principale: tipurile de micri efectuate, metodele de transformare a
acestora, numrul gradelor de libertate. Construirea mecanismelor, adic
unirea prilor lui separate ntr-un sistem unic, este nsoit de anumite
restricii. Distribuirea lor just n structura mecanismului determin n
mare msur exploatarea sigur a acestuia. De aceea n procesul
proiectrii trebuie s determinm din mulimea de mecanisme diferite
varianta optim, i s alegem just principalele elemente structurale. Iar
pentru aceasta trebuie s cunoatem mai nti toate tipurile principale de
mecanisme moderne, caracteristicile structurale, legitile structurii
acestora.

2.1 Noiuni de baz

Corpurile solide, din care se construiete mecanismul, se numesc
e 1 e m e n t e c i n e m a t i c e. Corpurile solide pot fi att absolut
solide, ct i corpuri deformabile i elastice. n teoria mecanismelor
lichidele i gazele nu se consider elemente cinematice. Elementul
cinematic este o pies sau un ansamblu din cteva piese, unite intr-un
sistem unitar din punct de vedere cinematic. Elementele se deosebesc
dup criterii constructive (arborele cotit, biela, pistonul, roata dinat
etc.) i dup caracterul micrii acestora. De exemplu, elementul care
19

efectueaz o rotaie complet n jurul axei fixe se numete manivel, n

cazul rotaiei incomplete se numete balansier (prghie oscilant).

Fig. 2.1
Elementul, care efectueaz o micare rectilinie de translaie se numete
culis etc. Elementul fix este numit batiu. Noiunea de imobilitate a
batiului pentru mecanismele mainilor de transport, n special, ale
aparatelor de zbor, este convenional, deoarece n acest caz batiul
propriuzis se mic. Astfel, de exemplu, n fig. 2.1, a este prezentata o
main energetic - motor cu ardere interna (M. A. I.), n care micarea
de translaie a pistonului 3 (dup caracterul micrii/culis) sub aciunea
20

forei de presiune a gazelor n cilindrul 4 (elementul fixbatiul) se

transform cu ajutorul bielei 2 n micare de rotaie a arborelui cotit
(manivelei) 1, la care este aplicat o oarecare solicitare (momentul
forelor de rezisten). n fig. 2.1, b este prezentat schema structurala a
mecanismului M. A. I.
C u p 1 c i n e m a t i c (prescurtat c u p 1 ) se numete legtura
mobil a dou elemente ce se afl n contact permanent (fig. 2.2).
Ansamblul de suprafee, linii i puncte ale elementului care se afl n
contact cu alt element al cuplei se numete e l e m e n t u l cuplei.
Pentru ca elementele cuplei s se gseasc n contact permanent, cupla
trebuie s fie geometric nchisa (pe seama formei constructive a
elementelor) sau prin metoda de for (fora de greutate, arcul, fora de
presiune a lichidului sau gazului .a.m.d.).
Cuplele cinematice n mare msur determin capacitatea de munc
i fiabilitatea mainii, deoarece prin acestea se transmit forele de la un
element la altul. n cuplele cinematice, datorit micrii relative, apare
frecarea, elementele cuplei se afla n stare tensionat i n proces de
uzare. Astfel, de exemplu, n procesul funcionarii mecanismului
M.A.I. prezentat in fig. 2.1. a, se uzeaz cmaa cilindrului i segmenii
pistonului, fusul de palier A i fusul de biel B al arborelui cotit 1
.a.m.d. De aceea alegerea just a tipului cuplei cinematice, a formei ei
geometrice, dimensiunilor, materialelor de construcie i lubrifianilor
are o nsemntate mare la proiectarea mainilor. Un sistem de elemente,
care formeaz ntre ele cuple cinematice, se numete 1 a n c i n e m a
t i c. Lanurile cinematice se mpart n nchise i deschise. n lanul
cinematic nchis fiecare element face parte din cel puin dou cuple
cinematice. n lanul cinematic deschis sunt elemente care fac parte
numai dintr-o cupl cinematica. Folosind termenul "lan cinematic", se
poate formula urmtoarea definiie a mecanismului: m e c a n i s m u l
este un lan cinematic, din care face parte elementul fix (batiu) i al crui
numr de grade de libertate este egal cu numrul coordonatelor
generalizate, care caracterizeaz poziia lanului fa de batiu. De
exemplu, n schema mecanismului manivela-piston M.A.I cu un grad de
libertate ( W = 1) (fig. 2.1,b) este prezentat o coordonat generalizata a
mecanismului n form de coordonat unghiular i a elementului 1;
derivata 1= 1, viteza unghiulara a elementului 1.
Imobilitatea elementului este prezentat n scheme prin haurare. Se
disting elemente de intrare (motoare) i de ieire (conduse) ale
mecanismului. Elementul care efectueaz micarea, pentru care e
destinat mecanismul, este numit element de i e i r e. Elementul, cruia i
21

se comunic micarea, transformat de ctre mecanism n micarea

necesar a elementului de ieire, se numete element de i n t r a r e.
Numrul elementelor de intrare de obicei este egal cu numrul gradelor
de libertate ale mecanismului, adic cu numrul coordonatelor
generalizate, ns este posibil i necoincidena acestora.
n cazul reprezentrii mecanismului pe desen se folosesc schema
s t r u c t u r a l ( p r i n c i p i a l ) cu utilizarea semnelor convenionale
ale elementelor i cuplelor (fr indicarea dimensiunilor elementelor) i
schema c i n e m a t i c cu dimensiunile necesare pentru calculul
cinematic. n scheme elementele se noteaz prin cifre, iar cuplele i
diversele puncte ale elementelor prin litere, de exemplu n fig. 2.1, b:
A cupl de rotaie 1-4; S 2 centrul de greutate al bielei 2.

2.2 Clasificarea cuplelor cinematice

Cuplele cinematice se clasific (dup Reuleaux) dup caracterul
contactului elementelor n cuple inferioare i superioare. Cupla este
i n f e r i o a r , dac elementele au contact pe o suprafa. Dac
elementele au contact dup o linie sau dup un punct, cupla este numita
s u p e r i o a r . n acest caz contactul liniar sau punctual este neles ca
iniial la contactul elementelor far aplicarea forei. La aplicarea
forei elementele ce constituie cupla superioar vor face contact pe o
oarecare suprafa real, numita pat de contact.
Cuplele cinematice se clasific dup numrul H al g r a d e 1 o r de
l i b e r t a t e n micarea relativ a elementelor (mobilitatea cuplei) i
dup numrul S de r e s t r i c i i (condiii de legtur), aplicate de cupl
asupra micrii unui element fa de altul (dup I. I. Artobolevskij) [1].
n acest caz se presupune c toate legturile sunt geometrice. Ele aplic
restricii numai asupra coordonatelor punctelor elementului care intr n
cupla cinematic n micarea lui relativ.
Deoarece pentru corpul liber numrul gradelor de libertate n spaiu
este egal cu ase, mrimile H i S sunt legate prin relaia = 6 ,
unde S = 1, 2, 3, 4 sau 5. Cnd, = 0, cupla nu exist, ns avem doua
corpuri care se mic independent unul fa de altul. Cnd = 6, cupla
cinematica devine o asamblare rigid de piese, adic operm cu un
singur element. Dup mrimea S se determin clasa cuplei cinematice:
exista cuple monomobile (de clasa V, = 1, = 5); bimobile (de
clasa IV, = 2, = 4 ), trimobile (de clasa III, = 3, = 3 ),
cuadrimobile (de clasa II, = 4, = 2) i pentamobile (de clasa I,
22

 = 5, = 1 ). Mai jos sunt prezentate cteva exemple de cuple

cinematice i reprezentrile lor convenionale n schemele structurale.
C u p 1 a de r o t a i e (fig. 2.2, a) monomobil (notaie
convenional 1r) permite numai micarea relativ de rotaie a
elementelor n jurul axelor (este indicat cu sageat); elementele 1 , 2
fac contact pe o suprafa cilindric; deci operm cu o cupl inferioar
geometric nchis. Rolul de cupl inferioar l joac i o construcie mai
complex, de exemplu, rulmentul.

Fig. 2.2
C u p l de t r a n s 1 a i e (fig. 2.2, b) monomobil (notaie
convenional 1t), inferioar, geometric nchis, permite numai
micarea rectilinie de translaie relativ a elementelor.
C u p 1 a c i 1 i n d r i c (fig. 2.2, c) bimobil (2 c), inferioar,
geometric nchis, permite dou micri relative independente ale
elementelor de rotaie i de translaie.
C u p 1 a s f e r i c (fig. 2.2, d ) trimobil (3 c ), permite trei
micri relative independente de rotaie a elementelor n jurul axelor x,
y, z. Cupla este inferioar, geometric nchis. n fig. 2.3, a este prezentat
exemplul construciei cuplei sferice, utilizat n prese. n unele
mecanisme (roboi industriali, manipulatoare) articulaia sferic ntre
23

elementele 1 i 2 este nlocuit cu un ansamblu cinematic de dou

elemente suplimentare i trei cuple de rotaie (fig. 2.3, b).
Exemple de cuple cvadri i pentamobile i semnele lor
convenionale (4l i 5p) sunt prezentate n fig. 2.2, e, f. Micrile
relative independente posibile ale elementelor (de rotaie i translaie)
sunt indicate prin sgei. Acestea sunt cuple superioare, deoarece
elementele fac contact l i n i a r (sfer n cilindru) i p u n c t u a l (sfer
pe plan). Cupla 4l este geometric nchis, iar cupla 5p necesita
nchidere prin for.

Fig. 2.3
Unul din avantajele cuplelor cinematice inferioare n comparaie cu
cele superioare este posibilitatea transmiterii unor fore mari, deoarece
suprafaa de contact a elementelor adiacente ale cuplei inferioare poate fi
destul de nsemnat. Folosirea cuplelor superioare permite reducerea
frecrii n maini (de exemplu rulmenii) i realizarea celor mai diverse
legi de micare a elementului condus al mecanismului prin modelarea
elementelor care formeaz cupla superioar.

24

 2.3 Tipuri de mecanisme i schemele lor structurale

Mecanismele se clasific dup diferite criterii i n primul rnd se
mpart n mecanisme cu cuple inferioare i superioare. Ambele grupe pot fi
plane i spaiale. Mecanismul, n care toate punctele mobile se mic n
plane paralele, se numete mecanism p l a n. Mecanismul este s p a i a
l, dac punctele mobile ale elementelor lui descriu traiectorii spaiale sau
traiectorii care se gsesc n plane ce se intersecteaz.
Cele mai rspndite mecanisme cu cuple inferioare sunt
mecanismele cu bare (prghii), cu pene, cu uruburi; cu cuple
superioare mecanisme cu cam, cu roti dinate, de friciune, cu cruce
de Malta i cu clichet. n denumirile unor mecanisme sunt reflectate
criteriile lor constructive i caracterul micrii elementelor
conductoare i conduse. De exemplu, termenul "mecanismul
biel-manivel-piston" nseamn c mecanismul transform micarea
de rotaie continu a elementului de intrare (manivela) n micare de
translaie alternativ a elementului de ieire (pistonului). n denumirea
mecanismelor uneori se ine seama de numrul gradelor de libertate ale
mecanismului. De exemplu, sunt cunoscute noiunile de "reductor cu
roti dinate" mecanism cu roi dinate cu un grad de mobilitate, i
"diferenial cu roi dinate" mecanism cu dou (sau mai multe) grade
de mobilitate. Mecanismele se clasific de asemenea i dup destinaia
lor: "mecanismul bielmanivelpiston al compresorului cu piston",
"mecanismul cu cam al motorului .a.m.d. Mai jos sunt prezentate
cteva exemple de mecanisme, utilizate la diferite maini.
Exemple de mecanisme plane cu cuple inferioare.
M e c a n i s m u l b i e l m a n i v e l p i s t o n (fig. 2.1: a
construcia; b schema) este unul dintre cele mai rspndite
mecanisme. El este mecanismul de baz n mainile cu piston (motoare
cu ardere intern, compresoare, pompe), n mainile de forjat i n prese
.a.m.d. n fig. 2.1, c este prezentat schema mecanismului
bielmanivelpiston excentric.
Mecanismul cu 4 elemente articulate (fig. 2.4, a) servete pentru
transformarea unui tip de micare de rotaie n altul i poate fi funcie de
dimensiunile elementelor mecanism manivel-piston, mecanism cu
doua manivele i cu doua pistoane. Se utilizeaz n prese i maini de

n locul termenului numrul gradelor de libertate ale mecanismului se aplic de asemenea

termenii gradul de mobilitate al mecanismului [1] i mobilitatea mecanismului [7].

25

Fig. 2.4
forjat, n conveiere oscilante, laminoare, ambreiaje, aparate etc. n fig.
2.4, a elementul 1 este manivel, 2 biel, 3 piston, 4 batiu.
Mecanismul cu 4 elemente articulate este utilizat i pentru cazul cnd
unul din punctele lui trebuie s se mite pe o traiectorie stabilit. De
exemplu, n fig. 2.4, b este reprezentat schema structural a
mecanismului cu doua pistoane al macaralei.
M e c a n i s m u l c u c u 1 i s servete pentru transformarea unui
fel de micare de rotaie (elementul 1) n altul (elementul 3, fig. 2.4, c)
26

Fig. 2.5
27

Fig. 2.6
sau a unei micri de rotaie continue (elementul 1) n micare de
translaie alternativ (elementul 5 n fig. 2.4, e). Astfel de mecanisme cu
culis cu patru sau ase elemente se folosesc n raboteze i morteze, n
pompe cu piston i compresoare, mecanisme cu acionare hidraulic,
aparate .a.m.d. De obicei, culisa este numit elementul cu canal, n care
se mic pistonul 2. Culisa 3 poate fi oscilant, rotativa sau care descrie
o micare de translaie alternativa.
28

n mecanisme cu acionare hidraulic se utilizeaz o varietate de

mecanisme cu culis, n care pistonul este nlocuit cu un cilindru cu
pistonul. n fig. 2.4,e este prezentat schema structurala a mecanismului
cu culis cu ase elemente epingului, n care micarea continu de
rotaie a elementului de intrare (a manivelei 1) se transform prin
intermediul elementelor 2, 3, 4 n micare de translaie alternativ a
elementului de ieire (pistonul 5 cu portcuit); elementul 6 partea fixa a
mainii-unelte (batiul).
Exemple de mecanisme spaiale cu cuple inferioare. n fig. 2.5
sunt prezentate: a, b modelul i schema m e c a n i s m u l u i c u 4
e 1 e m e n t e ABCD (elementul 1 manivela, 2 biela, 3
piston, 4 batiu); c, d modelul i schema m e c a n i s m u l u i
m a n i v e 1 -p i s t o n (elementul 1 manivela, 2 biela, 3 piston,
4 batiu); e , f modelul i schema m e c a n i s m u l u i c u
a r t i c u l a i e universal (articulaie cardanic), acest mecanism
servete pentru transmiterea micrii de rotaie ntre arbori, axele crora
se intersecteaz i se utilizeaz larg n construcia n automobilelor,
maini-unelte, aparate (elementele de intrare i ieire 1, 3 sunt executate
n form de furci, elementul 2 n forma de cruce, elementul 3 batiul;
O punctul de intersecie a axelor); g schema structurala a
m e c a n i s m u l u i cu b a r e a unui tip de robot industrial,
acesta este un mecanism cu lan cinematic deschis ABCDEF
(elementele 15 sunt mobile, 6 batiul, F apuctorul). n prezent
roboii industriali se aplic tot mai larg la executarea celor mai diferite
operaii tehnologice i auxiliare: de asamblare, de sudare, de vopsire, de
ncrcare etc.
Exemple de mecanisme (plane i spaiale) cu cuple superioare.
Cele mai rspndite sunt mecanismele cu roi dinate, cu cam, cu
friciune, cu cruce de Malta i cu clichet. n transmisiile cu roti dinate se
ntlnesc angrenaje exterior (fig. 2.6, a), interior (fig. 2.6, b ) i cu
cremalier (fig. 2.6, c); elementul 1
- pinionul, 2 roata dinat (sau
cazul particular al roii
cremalier). n funcie de poziia
relativ a axelor roilor angrenajele
pot fi cu axe paralele (angrenaje
cilindrice) (fig. 2.6, a ,b ) , cu axe
concurente (angrenaje conice) (fig.
2.6, g ) i cu axe ncruciate sau
Fig. 2.7
angrenajele hiperboloide, ale cror
29

variante sunt angrenajul elicoidal

(fig. 2.6, e ) , cu melc (fig. 2.6, f )
i angrenaj hipoid (fig. 2.6, d ) [2].
n angrenajul elicoidal elementele
1, 2 roi cilindrice; n angrenajul
melcat elementul 1 este melcul,
2 roata melcat; n angrenajul
hipoid elementele 1 i 2 sunt roi
dinate conice. Se folosesc pe larg
a n g r e n a j e l e cu r o i d i n
a t e cu m u l t e e le m e n t e:
reductoare (fig. 2.7, a) i
mecanisme planetare cu roti
dinate (fig. 2.7,
b ). n
componenta reductorului planetar
se includ nu numai rotile 1 i 4 cu
axe fixe, dar i rotile 2, 3 cu axe ce
se mic pe circumferin.
n ultimul timp n structura
aparatelor i sistemelor de
comand i gsesc o larg
utilizare a n g r e n a j e 1 e
a
r m o n i c e cu elemente elastice,
care permit rapoarte de transmitere
mari, o precizie cinematic nalt
i transmiterea micrii mecanice
prin perete ermetic. n acest caz
(fig. 2.8) roata dinat elastica 1
este fixat ermetic pe perete.
Transmiterea
micrii
se
efectueaz de la generatorul de
unde 3 prin roata dinat elastica 1
la roata rigida 2. Acest tip de
transmisie este raional pentru
dirijarea agregatelor n cosmos, n
industria electronic, atomic i
chimic (vezi Kuklin V. B.,
Shuvalova L. S. Volnovye
zubchatye peredachi. M., 1971).
n m e c a n i s m e l e

Fig. 2.8

Fig. 2.9
30

cu c a m p l a n e i s p a i a 1 e, utilizate larg la diferite maini,

mainiunelte i aparate, cupla superioar este format din elemente,
numite cam i tachet (elementele 1 i 2 n fig. 2.9. nchiderea cuplei
superioare poate fi obinut prin for (de exemplu cu ajutorul arcului 5
n fig. 2.9, b) sau geometric (rola 3 a tachetului 2 n canalul camei 1 in
fig.2.9, a). Forma elementului de intrare a camei determin legea
micrii elementului de ieire a tachetului. Rola se utilizeaz pentru a
micora frecarea n mecanism prin substituirea frecrii de alunecare n
cupla superioar cu frecarea de rostogolire. n fig. 2.9, a micarea de
rotaie a elementului de intrare (cama 1) se transform n micare de
translaie alternativ a elementului de ieire (tachetul 2). n mecanismul
prezentat n fig. 2.9, b, tachetul 2 este un mecanism cu prghie oscilant,
care efectueaz o micare de rotaie n sens invers n jurul axei O. n fig.
2.9, c este prezentat modelul mecanismului spaial cu cama cilindric,
care se rotete, i cu tachet cu rol de translaie. nchiderea cuplei
superioare este geometric. n fig. 2.1, a este prezentat un exemplu de
utilizare a mecanismului cu cam cu tachet oscilant cu rola 5 pentru
acionarea supapei de evacuare 6, prin care se efectueaz eliberarea
cilindrului motorului diesel de produsele de ardere.
n m e c a n i s m u l cu f r i c i u n e transmiterea micrii de
rotaie se efectueaz prin frecare ntre elementele care formeaz cupla
superioar. Mecanismul cu friciune simplu (fig. 2.10, a) este constituit
din doi cilindri circulari 1 i 2, care se rotesc, i batiul 3. nchiderea prin
for a cuplei superioare este efectuat cu ajutorul arcurilor 4.
Mecanismele cu friciune sunt utilizate i n variatoare (fig. 2.10, b ) . n

Fig. 2.10
31

cazul vitezei unghiulare constante a discului 1, prin deplasarea roii rol

2 de-a lungul axei se poate modifica n mod continuu viteza ei
unghiular i chiar sensul micrii.
M e c a n i s m u l cu c r u c e de M a l t a ( f i g . 2.11) transform
rotaia continua a elementului de intrare a manivelei n rotaie
discontinua (cu opriri) a elementului de ieire a crucii 2. Mecanismul,
include de asemenea, batiul 3 cu cupla superioar, constituita din f u s u l
B a l manivelei i canalul crucii.
M e c a n i s m u l c u c l i c h e t conductor i batiul 4 (fig. 2.12)
servete pentru transformarea micrii de rotaie n sens invers a
pistonului 1 cu clichetul 2 n micare de rotaie discontinu (ntr-un sens)
a rotii dirijate 3. Clichetul 5 cu arcul 6 nu-i permit roii s se roteasc n
sens opus. Cupla superioar este constituit din clichet i roat.
Mecanismul poate avea un element de intrare cu micare de translaie
alternativ. Mecanismele cu cruce de Malta i cele cu clichet se folosesc

Fig. 2.11

Fig. 2.12

larg n maini-unelte i aparate. Mecanismele examinate mai sus sunt

cele mai tipice. Descrierea mai multor mecanisme este prezentat n
ndrumare tehnice speciale (vezi Artobolevskij I.I. Mehanizmy, n 4
volume. M., 19471951; Kozhevnikov S.N. .a. Mehanizmy. ndrumar.
M., 1976).

32

 2.4 Formulele structurale ale mecanismelor

Exista legiti generale n structura celor mai diferite mecanisme,
care leag numrul gradelor de mobilitate W ale mecanismului cu
numrul de elemente i numrul i tipul cuplelor cinematice ale acestuia.
Aceste legiti poart denumirea de f o r m u 1 e s t r u c t u r a l e
ale mecanismelor.
n prezent cea mai rspndita formul pentru mecanismele spaiale
este f o r m u l a l u i M a l y s h e v , care se deduce n felul
urmtor: fie n mecanismul care are m elemente (inclusiv batiul),
c1,c2,c3,c4,c5 numrul cuplelor mono, bi, tri, tetra i pentamobile.
Numrul elementelor mobile le notam prin = 1 . Dac toate
elementele mobile ar fi corpuri libere, numrul total de grade de libertate
ar fi egal cu 6. ns fiecare cupl monomobil de clasa V introduce
asupra micrii relative a elementelor, care formeaz o cupla, 5 restricii,
fiecare cupl de clasa IV 4 restricii . a. m. d. Deci numrul total de
grade de libertate, egal cu ase, se va micora cu mrimea
i 5

6 i ci 5c1 4c2 3c3 2c4 c5 ,

i 1

unde = mobilitatea cuplei cinematice, numrul cuplelor, a

cror mobilitate este egala cu i. n numrul total de restricii aplicate
poate fi inclus un numr oarecare q de aanumite 1eg t u r i p a s i ve,
fr a micora mobilitatea mecanismului, transformindu-1 ns ntr-un
sistem static nedeterminat [7]. De aceea numrul de grade de mobilitate
ale mecanismului spaial, egal cu numrul de grade de libertate ale
lanului cinematic mobil fa de batiu, se determin dup urmtoarea
formula a lui Malev:
W 6n 5c1 4c2 3c3 2c4 c5 q,

sau n forma prescurtat,

i 5

W 6n 6 i ci q ;
i 1

(2.1)

dac = 0, mecanismul este un sistem static determinat, dac > 0

un sistem static nedeterminat.

Exist o variant a formulei (2.1) cu aplicarea clasei unei cuple cinematice: = 6 [3,7].

33

n cazul general rezolvarea ecuaiei (2.1) este o problem dificil,

deoarece nu sunt cunoscute W i q. Metodele de soluionare existente
sunt complicate i nu se analizeaz n acest manual. ns n particular,
daca W, egal cu numrul de coordonate generalizate ale mecanismului,
este determinat din considerente geometrice, din aceast formul se
poate afla numrul legturilor pasive (vezi Reshetov L.N.
Konstruirovanie racionalnyh mehanizmov, M., 1972)
i 5

q W 6n 6 i ci

(2.2)

i 1

i soluiona problema privind determinarea static a mecanismului. n

caz c mecanismul este static determinat, se poate gsi (sau verifica) W.
Este important s remarcm c n formulele structurale nu sunt
incluse dimensiunile elementelor, de aceea, cnd efectum analiza
structural a mecanismelor, se poate considera c ele pot s difere (n
anumite limite). Daca mecanismul nu posed legturi pasive ( q = 0 ),
mecanismul se asambleaz fr deformarea elementelor care parca se
autoregleaz. De aceea aceste mecanisme se numesc mecanisme cu
reglare automata [7]. Dac legturile pasive exist ( q 0 ), asamblarea
mecanismului i micarea elementelor acestuia devin posibile numai la
deformarea ultimelor.
Pentru mecanismele plane fr legturi pasive f o r m u l a
structurala poart numele lui P. L. C h e b y s h e v, care a propus-o
pentru prima data n anul 1869 pentru mecanismele cu prghii cu cuple
de rotaie monomobile. Actualmente formula lui Chebyshev se aplic
oricror mecanisme plane i se deduce, innd cont de legturile pasive,
n felul urmtor, fie n mecanismul plan care are m elemente (inclusiv
batiul), = 1 numrul elementelor mobile, ci numrul
cuplelor inferioare si cs numrul cuplelor superioare. Dac toate
elementele mobile ar fi corpuri libere ce efectueaz micare plan,
numrul total de grade de libertate ar fi egal cu 3n. ns fiecare cupl
inferioar impune micrii relative a elementelor, care formeaz o cupla,
doua restricii, lsnd un grad de libertate, iar fiecare cupl superioar
impune restricii, lsnd 2 grade de libertate.
n numrul restriciilor impuse poate fi inclus un oarecare numr qp
de legturi pasive, nlturarea crora nu mrete mobilitatea
mecanismului. Deci numrul gradelor de mobilitate ale mecanismului
plan, adic numrai gradelor de libertate ale lanului cinematic mobil al
acestuia fa de batiu, se determina dup urmtoarea formula a lui
Chebyshev:
34

W p 3n 2ci cs q p .

(2.3)

Dac Wp este cunoscut, se poate determina numrul legturilor pasive:

(2.4)
q p Wp 3n 2ci cs .
Indicele "p" ne amintete despre mecanismul plan ideal, sau mai
exact de schema plan a acestuia, deoarece erorilor de fabricare
mecanismul plan este un mecanism spaial.
Cu ajutorul formulei (2.1) se efectueaz analiza structural a
mecanismelor existente i sinteza schemelor structurale ale unor
mecanisme noi.
2.5 Analiza i sinteza structural a mecanismelor.

Influena legturilor pasive asupra capacitii

de funcionare i fiabilitii mainilor
Dup cum s-a artat mai sus, n cazul dimensiunilor arbitrare (n
unele limite) ale elementelor mecanismul cu legturi pasive ( q 0 ) nu
poate fi asamblat fr deformarea elementelor. De aceea astfel de
mecanisme necesit o precizie nalt de execuie, n caz contrar n
procesul asamblrii elementele mecanismului se deformeaz ceea ce
duce la solicitarea cuplelor cinematice i elementelor cu fore
suplimentare considerabile (care depesc forele exterioare pentru
transmiterea crora mecanismul este
destinat). n cazul preciziei
insuficiente
de
execuie
a
mecanismului cu legturi pasive
frecarea n cuplele cinematice poate
s creasc simitor i s duc la
Fig. 2.13
blocarea elementelor, de aceea din
acest punct de vedere legturile pasive n mecanisme sunt nedorite.
ns ntr-o serie de cazuri se proiecteaz i se construiesc contient
mecanisme static nedeterminate cu legturi pasive pentru asigurarea
rigiditii i rezistenei necesare a sistemului, mai ales la transmiterea
unor sarcini mari. Se disting legturi pasive n cuplele cinematice i n
lanurile cinematice ale mecanismului. Astfel, de exemplu n fig. 2.13
arborele cotit al motorului cu ardere intern cu 4 cilindri formeaz
mpreun cu rulmentul A o cupl de rotaie monomobil, ceea ce este
35

suficient din punctul de vedere al cinematicii mecanismului dat cu un

grad de mobilitate (W=1). ns, lund n consideraie lungimea mare a
arborelui i sarcinile considerabile, care ncarc arborele cotit, sunt
necesari nc doi rulmeni A i A , n caz contrar sistemul nu va
funciona din cauza rezistenei i rigiditii insuficiente. Dac aceste
cuple de rotaie devin cilindrice bimobile, atunci n afara de cinci
restricii de baz vor fi aplicate 4 2 = 8 legturi pasive ( q = 8 ). n
acest caz va fi necesara o precizie nalt de execuie pentru asigurarea
coaxialitii celor trei reazeme, n caz contrar arborele se va deforma
simitor i n materialul arborelui i celor 4 rulmeni pot aprea tensiuni
nalte inadmisibile.
n ceea ce privete legturile pasive n lanurile cinematice ale
mecanismului n procesul proiectrii mainilor acestea trebuie s fie
nlturate. Dac excluderea total a acestora nu este convenabil din
cauza complicrii construciei sau din alte considerente, trebuie s
rmn un numr minim. n cazul general soluia optim trebuie cutat,
lund n consideraie existena instalaiilor tehnologice necesare, preul
execuiei, durabilitatea i fiabilitatea necesar a mainii. Deci, aceasta
este o problem de optimizare foarte complicat pentru fiecare caz
concret.
Metodica determinrii i nlturrii legturilor pasive n lanurile
cinematice ale mecanismelor va fi examinat pe baz de exemple.
Fie mecanismul plan cu 4 elemente i cu 4 cuple de rotaie
monomobile (W = 1, n = 3, c = 4, fig. 2.14, a), n urma erorilor de
execuie (de exemplu, din cauza c axele A i D nu sunt paralele) devine

Fig. 2.14
spaial. Asamblarea lanurilor cinematice 4, 3, 2 i separat 4, 1 nu este
dificila i punctele B, B' pot fi amplasate pe axa x. ns asamblarea cuplei
cinematice B format din elementele 1 i 2 va fi posibil numai prin
suprapunerea sistemelor de coordonate Bxyz si B'x'y'z', fiind necesar o
36

micare liniar (deformare) a punctului B' a elementului 2 de-a lungul

axei x i deformrile unghiulare ale elementului 2 n jurul axelor y i z
(sunt indicate prin sgeata). Aceasta nseamn c n mecanism exist trei
legturi pasive, ceea ce este confirmat i din formula (2.2): = 1 6
3 + 5 4 = 3.
Pentru ca mecanismul spaial dat s fie static determinat, este
necesar o alt schema structural, de exemplu, cea reprezentat n fig.
2.14, b, unde W=1, c1=2, c2=1, c3=1. Asamblarea unui asemenea
mecanism se efectueaz fr deformri, deoarece suprapunerea
punctelor B i B va fi posibil datorit deplasrii punctului C n cupla
cilindric.
Este posibil varianta mecanismului (fig. 2.14, c) cu dou cuple
sferice (c1=2, c3=2). n acest caz, pe lng m o b i l i t a t e a d e
b a z a mecanismului Wb = 1 apare aanumita m o b i l i t a t e
l o c a l a Wl = 1 posibilitatea rotirii bielei 2 n jurul axei BC.
Aceast mobilitate nu influeneaz asupra legii fundamentale a micrii
mecanismului i poate fi chiar util din punctul de vedere al
uniformizrii uzrii articulaiilor; n procesul funcionarii mecanismului
biela 2 poate s se roteasc spontan n jurul axei sale datorit solicitrilor
dinamice variabile i vibraiilor. Deci, = + = 2 i formula lui
Malyshev confirm c un astfel de mecanism va fi static determinat:
= 2 6 3 + 5 2 + 3 2 = 0.
Uneori este necesar a lua n consideraie i aanumita
m o b i l i t a t e de g r u p a elementelor. De exemplu, n
mecanismul cu acionare hidraulic (fig. 2.4, d) n cazul cnd cuplele B
i C sunt sferice, elementele 2 i 3 vor avea o mobilitate generala
suplimentar (de grup) sub form de rotaie posibil comun n jurul
axei BC.
Mecanismele cu lan cinematic deschis se asambleaz fr
deformri, de aceea ele sunt static determinate fr legturi pasive (q =
0). Pentru astfel de mecanisme dup formula (2.1) se determin uor
numrul gradelor de mobilitate W. De exemplu, pentru mecanismul
robotului industrial (vezi fig. 2.5, g) n = 5, c1 = 5; 6 5 5 5 = 5;
aceste mobiliti (micri independente una fa de alta) sunt indicate n
schem prin sgei.
Legturile pasive determinate dup schema plan caracterizeaz
nedeterminarea static a mecanismului plan (cnd q > 0 ) . Pentru
ilustrarea acestui fapt vom examina mecanismul cu cinci elemente al
paralelogramului dublu (fig. 2.15,a). n acest caz = 1 (o coordonat
37

generalizat ), n=4, ci=6, cs=0, deci formula lui Chebysev = 1

3 4 + 2 6 = 1, adic mecanismul este static nedeterminat, avnd o

Fig. 2.15
legtura pasiv. ntr-adevr, mecanismul de baz cu patru elemente
ABCD poate fi asamblat fr deformarea elementelor cu lungimi
diferite (n anumite limite) ale elementelor. ns adugarea elementului
4 cu o lungime arbitrara este imposibil, pentru asamblare trebuie
respectat condiia egalitii lungimilor elementelor paralele, ceea ce e
posibil practic numai n cazul preciziei nalte de execuie.
Vom remarca faptul c la analiza structural nu s-au luat n
consideraie jocurile n cuplele cinematice. Datorita lor, mobilitatea
cuplei cinematice crete i influena legturilor pasive scade puin.
Clasificarea structural a mecanismelor plane cu prghii, elaborate
de L.V. Assur, uureaz cercetarea mecanismelor existente i crearea
mecanismelor noi fr legturi pasive n schema lor plan (qp=0).
Principiul de baz al acesteia const n faptul c mecanismul poate fi
constituit prin legarea succesiva la un element sau mai multe elemente
38

iniiale i la batiu a lanurilor cinematice (grupe structurale) cu

mobilitatea zero fa de elementele de care se leag.
n aa fel, g r u p a s t r u c t u r a l este un lan cinematic, a
crui legare la mecanism nu schimb numrul gradelor de mobilitate ale
acestuia. Pentru laconism mai departe introducem termenul
convenional mecanismul de baz (dup I.I. Artobolevskij mecanism
de clasa 1), care reprezint un mecanism simplu cu dou elemente, care
const dintr-un element mobil (manivel) i batiu. Numrul
mecanismelor de baz este egal cu numrul de grade de mobilitate ale
mecanismului. Pentru grupele structurale Assur, conform definiiei i
formulei lui Chebyshev (cnd ci.g. = 0, n = np.g. i qp = 0) are loc
egalitatea:
Wp.g. 3n p.g. 2ci.g. 0
(2.5)
unde Wp.g. este numrul gradelor de libertate ale grupei structurale fa de
elementele la care aceasta se leag,numrul elementelor i cuplelor
inferioare ale grupei structurale Assur.
Deoarece np.g. i ci.g. pot fi numai numere ntregi, din egalitatea (2.5)
obinem urmtoarele valori:
n p.g. 2,4,6,...; ci.g. 3,6,9,....

Ordinal grupei structurale se determin prin numrul de elemente

care se unesc de mecanismul existent. Grupa 1 se unete cu mecanismul
iniial, fiecare grup urmtoare cu mecanismul obinut; n acest caz
grupa nu poate fi unit la un element.
Clasa grupei structurale (dup I. I. Artobolevskij) este determinat
de numrul de cuple cinematice, care formeaz cel mai complicat contur
nchis al grupei; de exemplu n fig. 2.15, c un atare contur-triunghi
nchis CEH este format din trei cuple de rotaie, iar in fig. 2.15, b un
caz particular de contur nchis segment de dreapt, constituit din
dou cuple.
Cea mai simpl grup structural (np.g. = 2, c i = 3 ) este constituit
din dou elemente i trei cuple (grup cu dou antrenri sau grup de
clasa II de ordinul 2); sunt posibile 5 tipuri (modificri) de astfel de
grupe, n funcie de combinarea cuplelor de rotaie i de translaie, dintre
care dou cuple sunt prezentate n fig. 2.15, b. Prin linii ntrerupte sunt
reprezentate elemente la care sunt legate lanurile cinematice. Acestea
pot fi elementul mobil al mecanismului iniial (de baz) i batiul sau
elementele altor grupe structurale, deja legate.
39

Urmtoarea grup mai complex este grupa de clasa III de ordinul 3

(np.g.= 4, ci =6) sau grupa cu 3 antrenri cu elementul 4, care face parte
din trei cuple cinematice. Acest element este numit element de baz. Cea
mai simpla grup de acest fel (numai cu cuple de rotaie) este
reprezentata n fig. 2.15, c. n acest caz particular elementul de baza 4
poate fi rectiliniu, iar unele cuple cinematice pot fi de translaie.
Cele mai complexe grupe de ordinul al 4 -lea ( np.g. = 6, ci = 9) se
utilizeaz rar i aici nu se examineaz.
Clasa unui mecanism este determinat de clasa cea mai nalt a
grupei structurale de cea mai mare clas cuprins n acesta. La analiza
structural a mecanismului dat clasa acestuia depinde i de alegerea
mecanismelor iniiale (de baz).
n funcie de clasa mecanismului i tipul grupelor structurale Assur
se folosesc diferite metode de analiz cinematic i de fore.
Analiza structural a mecanismului dat trebuie efectuat prin
descompunerea lui n grupe structurale i mecanisme iniiale n ordine
invers formrii mecanismului. n fig. 2.15, d este prezentat un exemplu
de analiz structural a mecanismului cu 6 elemente de clasa a II-a,
ordinul 2 (mecanismul pompei cu piston, n = 5, ci = 7). Aici sunt
obinute dou grupe cu cte doi antrenori (elementele 5, 4 i 3, 2) i ca
rezultat a rmas un singur mecanism iniial (elementele 1,6), deci Wp =
1, ceea ce confirm i formula lui Chebyshev (cnd qp = 0): = 3
5 2 7 = 1.
Sinteza structurala a mecanismelor plane trebuie s fie efectuat,
folosind metoda lui Assur, care asigur schema plan static determinat
mecanismului (qp = 0), i formula lui Malyshev, deoarece datorit
impreciziei de execuie , mecanismul plan se transform n mecanism
spaial. Astfel, de exemplu (fig. 2.16, a) la proiectarea mecanismului
manivel-piston a fost luat schema structural, care const din grupa cu
doi antrenori 2, 3 i mecanismul iniial 1, 4, deci Wp = 1 i q p = 0 . ns
lund n consideraie imprecizia de execuie i considernd mecanismul
spaial, dup formula lui Malyshev, cnd W = 1 i n = 3, pentru prima
variant a schemei (ci = 4, fig. 2.16, a) obinem trei legturi pasive
( = 1 6 3 + 5 4 = 3). Acestea pot fi nlturate, mrind
mobilitatea unor cuple, adic micornd clasa lor. n schema a doua (c1 =
2,
c2 = 1, c3 = l, fig. 2.16, b) legturile pasive lipsesc mecanismul
este static determinat = 1 6 3 + 5 2 + 4 1 + 3 1 = 0 . n
schema a treia (c1 = 2, c3 = 2, fig. 2.16, c) gradul de mobilitate
= + = 2 , deoarece n afar de mobilitatea de baz,
40

determinat de coordonata generalizat , exista i mobilitatea local

posibilitatea rotirii independente a bielei 2 n jurui axei BC. Legturile
pasive de asemenea lipsesc = 2 6 3 + 5 2 + 3 2 = 0 .
In fig. 2.16, d este prezentat schema structural a mecanismului
plan cu 4 elemente cu culis, cu cuple de clasa a V-a destinat
reproducerii funciei = (mecanismul tangenial). Mecanismul

Fig.2.16
const dintr-o grup cu doi antrenori 2,3 i mecanismul iniial 1 , 4 , deci
W p = 1 i q p = 0 . Dac ns se iau n consideraie erorile de execuie i
dac mecanismul este considerat spaial, atunci conform formulei lui
Malyshev mecanismul este static nedeterminat, cu trei legturi pasive
( n = 3, W = 1, c1 = 4, q = 3). n schema a doua (fig. 2.16, e) prin
utilizarea a trei cuple cilindrice (bimobile) n locul a trei cuple
monomobile legturile pasive sunt excluse (n = 3, W = 1, c1 = 1, c2 = 3,
= 1 6 3 + 5 1 + 4 3 = 0). Schema constructiv a acestui
mecanism static determinat, folosit n mecanismele de acionare a
41

reversorilor, n comutatoarele de tensiune i alte instalaii, este

prezentat n fig. 2.16, f [7].
Cea mai simpl i mai eficient metod de nlturare a legturilor
pasive n mecanismele aparatelor este utilizarea cuplei superioare cu
contact punctiform n locul elementului cu dou cuple inferioare. Gradul
de mobilitate al mecanismului plan n acest caz nu se schimb, deoarece
conform formulei lui Chebyshev (cnd qp = 0), = 3 2 =
3 1 2 2 + 1 .
n fig. 2.16, g este prezentat acelai mecanism tangenial, ns piatra
de culis, care intr n dou cuple inferioare, lipsete, i este nlocuit
prin cupla superioara B. Aceasta mrete precizia mecanismului i
micoreaz frecarea. Cel mai raional este folosirea cuplei superioare cu
contact punctiform (sfer plan), n acest caz n = 2, W = l, c1 = 2, c5 = 1
i numrul legturilor pasive conform formulei lui Malyshev = 1
6 2 + 5 2 + 1 = 0, deci mecanismul este static determinat.

Fig. 2.17
n fig. 2,17, a, b, c este prezentat un exemplu de nlturare a
legturilor pasive n mecanismul cu camtachet de translaie cu rol.
Mecanismul (fig. 2.17, a este cu 4 elemente (n = 3). n afar de
mobilitatea de baz (rotirea camei) exist o mobilitate local (rotirea
independent a rolei cilindrice 3 n jurul axei sale), deci = =
+ = 2. Schema plana nu posed legturi pasive (mecanismul
este asamblat fr constrngeri, = 3 + 2 + = 2 3
3 +2 3 + 1 = 0 . Dac mecanismul este considerat spaial datorit
erorilor de execuie, atunci, n cazul cnd contactul ntre rola 3 i cama 1
este liniar, conform formulei lui Malyshev q = 1, cnd c1 = 3, dar cu o
42

anumita condiie. Cupla cinematica cilindru-cilindru (fig. 2.11, b) ar fi o

cupl trimobil, dac n-ar fi posibil rotirea relativa a elementelor 1,3 n
jurul axei z. Dac o astfel de rotaie are loc datorit erorilor de execuie,
ns este mic i practic se pstreaz contactul liniar (la solicitarea
mecanismului pata de contact are forma unui dreptunghi), atunci cupla
cinematic dat va fi cvadrimobl (tetramobil), deci c4 = 1 i = 2
6 3 + 5 3 + 2 1=1.
Micornd clasa cuplei superioare prin utilizarea rolei cu suprafaa
bombat (cupla pentamobil cu contact punctual, fig. 2.17, c), obinem
= 2 6 3 + 5 3 + 1 = 0 (cnd c1 = 3 i c5 = 1). Deci mecanismul
este static determinat. ns n acest caz trebuie s reinem c contactul
liniar al elementelor permite transmiterea unor solicitri mai mari dect
contactul punctual, cu toate c necesit n cazul q 0 o precizie de
execuie nalt.
n fig. 2.17, d, e este prezentat un alt exemplu de nlturare a
legturilor pasive n transmisia cu roi dinate cu 4 elemente (W = 1, n =
3, c1 = 3, c4 = 2, contactul dinilor roilor 1, 2 i 2, 3 este liniar). n acest
caz, conform formulei lui Chebyshev, = 1 3 3 + 2 3 + 2 = 0
schema plan nu are legturi pasive; dup formula lui Chebyshev
= 1 6 3 + 5 3 + 2 2 = 2,
,
mecanismul
este
static
nedeterminat; deci, va necesita o precizie nalt de execuie, n special,
pentru asigurarea paralelismului axelor geometrice ale celor trei roi.
nlocuind dinii roii intermediare 2 cu dini bombai (fig. 2.17, e),
obinem = 1 6 3 + 5 3 + 1 2 = 0 un mecanism static
determinat.

2.6 Legturi pasive locale n cupla cinematic

Elementele cuplei cinematice determin condiiile interaciunii
elementelor ntre ele: mobilitatea relativ a acestora i restriciile care nu
permit punctelor elementelor s ocupe poziii arbitrare n spaiu i s
aib viteze arbitrare.
Restriciile asupra poziiilor i vitezelor punctelor elementelor
mecanismului (legturile) trebuie s fie ndeplinite n cazul oricror fore
care acioneaz asupra mecanismului. Ecuaiile, pe care trebuie s le
satisfac n virtutea restriciilor aplicate coordonatele punctelor
elementelor mecanismului i vitezele lor, sunt numite e c u a i i d e
l e g t u r . Legturile geometrice sunt descrise de ecuaii care conin
numai coordonatele punctelor sistemului mecanic. Aceste ecuaii
43

reflect acele legturi, care corespund tipului cuplei cinematice i

realizrii constructive a acesteia.

Fig. 2.18
44

Construcia elementelor cuplelor cinematice n mecanismele reale

este foarte diferit. Astfel, de exemplu, cupla cinematic de translaie
monomobil, care leag elementele 1 i 2 i care este prezentata n
schemele cinematice convenional (fig. 2.18, a) se realizeaz n
construcia mainilorunelte pentru achierea metalelor sub form de
ghidaje plane cu un profil al seciunii transversale (fig. 2.18, c), iar n
construcia dispozitivului de ridicat (fig. 2.18, d) sub form de ghidaj cu
profil modelat (fig. 2.l8, e), pe care se rostogolete un sistem de
rulmeni, ale cror axe sunt legate rigid cu elementul mobil 1 al
dispozitivului de ridicat.
Din exemplele prezentate rezult c suprafeele, liniile i punctele
de contact ale elementelor 1 i 2, care sunt elemente ale cuplei
cinematice, pot forma cuple cinematice simple (fig. 2.18, a) i complexe
(fig. 2.18, b,f). n cupla cinematic simpl se afl n contact doar dou
elemente, care determin numrul corespunztor de componente ale
reaciilor din cuple. n cupla complex legturile geometrice necesare se
dubleaz cu legturi suplimentare (de exemplu, 1* i 2* din fig. 2.l8, b).
Dac pe lng elementele necesare ale cuplei cinematice,
condiionate de legturile geometrice necesare, n procesul proiectrii se
folosesc elemente suplimentare, atunci ntr-o atare cupl cinematic
complex pot s apar 1 e g a t u r i p a s i v e l o c a l e. Existenta
legturilor pasive locale face imposibil micarea relativ a elementelor
(blocarea elementelor) sau se efectueaz pe baza deformrii elementelor, jocurilor mrite ntre suprafeele reale ale elementelor sau ale
uzrii lor.
Pentru ca construcia cuplei cinematice s funcioneze i s fie
rezistent n exploatare, se formeaz , anumite cerine fa de
d i m e n s i u n i, f o r m i p o z i i a r e l a t i v a
e l e m e n t e l o r. De obicei, se indic limitele abaterilor de la
formele geometrice necesare sau date i poziia suprafeelor, axelor sau
punctelor.
De exemplu, pentru elementele plane ale cuplei cinematice (fig.
2.18, b) se normeaz abaterile de la planeitate i rectilinitate: abaterile de
la rectilinitate n plan, abaterile de la rectilinitatea liniei n spaiu i
abaterile de direcie. Tipuri particulare de abateri de la planeitate i
rectilinitate sunt convexitatea i concavitatea.
Suprafeele reale pot avea abateri de la cilindricitate, bti radiale
(ovalitate i poligonalitate), abaterile de la profilul seciunii
longitudinale (conicitate, form de butoi, form de a). Tipurile de
abateri de la poziia suprafeelor i axelor elementelor cuplelor
45

cinematice sunt abaterile de la paralelism, perpendicularitate,

coaxialitate i simetrie. Pentru normarea unghiurilor se introduc
abaterile inclinrii, iar pentru dezaxare de la poziia nominal abatere
poziional.
ntro serie de construcii se evalueaz abaterile sumare ale formei
i poziiei, de exemplu, n form de btaie radial i btaie frontala.
n funcie de destinaia mecanismului i a mainii se limiteaz
mrimile abaterilor posibile ale formei i poziiei suprafeelor cu
tolerane, prevzute de standardele corespunztoare. Cu ct tolerana de
prelucrare este mai mic, cu att este mai complicat tehnologia,
cheltuielile la fabricarea pieselor sunt mai mari. n aceste cazuri se
utilizeaz instalaii i echipament tehnologic mai precise i mai
costisitoare, mijloace de control, se efectueaz mai detaliat pregtirea
tehnologic a produciei, se folosesc cadre calificate. De aceea
constructorul trebuie s aleag fundamentat construcia cuplelor
cinematice complexe, care sunt necesare pentru asigurarea indicatorilor
de calitate ai funcionrii mecanismului, mainii sau instalaiei.
Construcia cuplelor cinematice
complexe, trebuie s asigure pe
lng creterea rigiditii i
preciziei, asamblarea liber a
nodurilor i unitilor de
asamblare i si permit
mecanismului
s
pstreze
numrul dat de grade de
mobilitate la deformrile posibile
ale batiului, arborilor, osiilor i
altor
piese
sub
aciunea
solicitrilor externe.
La elaborarea construciilor
elementele suplimentare ale
cuplelor cinematice se introduc
pentru a micora presiunea i
uzarea suprafeelor de contact
prin redistribuirea reaciunilor i
Fig. 2.19
majorarea
dimensiunilor
elementelor cuplelor cinematice (de exemplu, fig. 2.18, d). O atenie
deosebit se acorda reducerii deformaiilor sub aciunea forelor date
prin instalarea unor rulmeni suplimentari.
46

Cele spuse mai sus pot fi ilustrate pe baza exemplului arborelui 1,

care formeaz cu batiul 2 o cupl de rotaie (fig. 2.19). Dac n locul
cuplei cinematice simple (fig. 2.19, a) arborele este instalat pe doua
reazeme, introducnd n construcie elemente suplimentare (fig. 2.19, b),
atunci ncovoierea arborelui n punctul C sub aciunea forei F poate fi
micorat. De exemplu, pentru arborele din schema ilustrata n fig. 2.19,
c, ncovoierea n punctul C (cnd a = b) se reduce de 8 ori n comparaie
cu montarea arborelui n consola (fig. 2.19, a). Numrul legturilor
pasive locale n cupla cinematic, contribuind la reducerea flexibilitii
construciei, poate fi duntor n cazul variaiei regimului termic de
lucru, deformrii batiului, abaterilor dimensiunilor, formei i poziiei
suprafeelor elementelor cuplei cinematice. n sistemele static
nedeterminate legturile pasive locale pot s provoace eforturi i
deplasri suplimentare. De aceea numrul legturilor pasive locale
trebuie redus. Astfel, dac lagrul drept al arborelui este executat sferic,
numrul legturilor va fi micorat (fig. 2.19, c).
Dac ambele lagre sunt executate cu elemente sferice (fig. 2.19, b),
totodat lagrul stng este imobil n direcia axial, iar lagrul drept are
mobilitate axial, atunci ncovoierea maxim n urma solicitrii F n
punctul C (cnd a=b) se va micora numai de doua ori n comparaie cu
montarea n consol a arborelui numai la extrema stng (fig. 2.19, a),
ns arborele va fi static determinat.
Cerinele formulate fa de mecanism ndeplinirea funciilor date
i asigurarea parametrilor n limitele stabilite n cursul ntregii perioade
de exploatare reclam n prim plan proiectarea mecanismului cu
structur optim.
Schema cuplei cinematice, care reflect numai numrul necesar de
legturi geometrice, corespunztor tipului cuplei (fig. 2.19, a), se
numete s c h e m a de b a z . Schema cuplei cinematice, care
reflect att legturile necesare, ct i cele pasive, este numita s c h e m
r e a l (fig. 2.19, c,d). Legturile pasive locale introduc o
nedeterminare static, adic nu pot fi gsite reaciunile n cuple prin
metodele staticii i deci trebuie utilizate metodele teoriei elasticitii.
Numrul legturilor pasive n construcia real a cuplei se numete
g r a d de n e d e t e r m i n a r e s t a t i c a cuplei cinematice.
Pentru cuplele cinematice de rotaie monomobile, prezentate n fig.
2.19, b, acesta este egal cu cinci, iar n fig. 2.19, c cu doi, n fig. 2.19,
a,d cu zero.
n cazul abaterilor de la rectilinitatea axei arborelui apar legturi
pasive, construcia cuplei devine static nedeterminat i rotaia arborelui
47

e posibil doar la existenta mobilitii suplimentare ntre piesele

lagrului.
Astfel de mobiliti suplimentare n reazemele n fig. 2.20 sunt
indicate prin sgei. Ele sunt asigurate de suprafaa sferic exterioar a
inelului exterior al rulmentului i de suprafaa corpului. Existena
acestor suprafee permite rotorului s se roteasc la abaterea axei
arborelui de la coaxialitate (fig. 2.20, a) i liniaritate (fig. 2.20, b, c).
Suprafeele sferice ale rulmenilor la aezarea arborelui pe dou
reazeme permit reducerea influenei abaterilor n zona suprafeelor de
baz ale reazemelor (fig. 2.21). Deplasarea suprafeelor (fig. 2.21, a),
inclinarea lor (fig. 2.21, b), neperpendicularitatea suprafeelor frontale
ale rotorului (fig. 2.21, c), forma sferic a suprafeei de baz a inelului
exterior al rulmentului asigur liniaritatea axei arborelui i determinarea
static a cuplei.

Fig. 2.20

Fig. 2.21
48

Dac aezarea arborelui pe rulmeni cu suprafee sferice este inacceptabil, se respect nivelul necesar de precizie prin fixarea
toleranelor de form i poziia suprafeelor pieselor. De exemplu n fig.
2.22 este prezentat desenul arborelui cu dou reazeme, n care pentru

Fig. 2.22

Fig. 2.23
fusurile A i B sunt indicate nu numai abaterile limit ale rotorului, ci
i toleranele cilindricitii (poz. 1,5), perpendicularitii (poz. 3,4) i
coaxialitii (poz. 2,6). Legturi pasive apar la aezarea arborilor i
osiilor pe cteva reazeme (fig. 2 23, a). Asamblarea i exploatarea
49

acestor construcii este posibil dac este asigurat amplasarea axelor

rulmenilor A, A, A (fig. 2.23, b) pe o dreapt. Compensarea abaterilor
posibile de la rectilinitate are loc pe baza jocurilor ntre suprafeele
elementelor cuplei cinematice, deformrii elementelor sau a elementelor
cuplelor cinematice (de exemplu, a pieselor de cauciuc sau cauciuc
metalizat); uzrii elementelor cuplelor cinematice in timpul asamblrii,
rodajului sau exploatrii. n construciile reale ale cuplelor au loc
fenomene condiionate de combinaia acestor factori.
Arborii cotii ai motoarelor cu ardere intern au cinci rulmeni fapt
ce condiioneaz apariia a 16...20 legturi pasive (fig. 2.13). ns aceste
legturi pasive au destinaia lor funcional: ele permit reducerea
deformaiilor de ncovoiere ale arborelui datorit forelor aplicate F,
mrirea duratei de funcionare i a fiabilitii motorului pe baza
ameliorrii funcionarii rulmenilor i a altor piese din grupa biela piston. n procesul analizei structurale a construciilor de acest fel e
necesar s se depisteze aceste legturi pasive, s se in seama de acestea
la alctuirea schemei de calcul a mecanismului i la elaborarea
tehnologiei de fabricare a pieselor. Asigurarea tehnologic a preciziei
necesare pentru executarea suprafeelor elementelor cuplei cinematice,
cu toate c necesit mari cheltuieli de mijloace, aceste cheltuieli se
recupereaz pe baza reducerii cheltuielilor de exploatare i creterii
resursei de lucru a mainilor.
Utilizarea construciilor cu legturi pasive ntre elementele cuplei
cinematice este posibil n cazul rigiditii suficiente a elementelor i
mai ales a suportului (corpului, batiului, ramei .a.). Deformarea
elementelor la aciunea solicitrilor nu trebuie s duc la blocarea
elementelor cuplelor cinematice sau la uzura lor sporit. Mecanismele,
care satisfac cerinele adaptabilitii la deformarea elementelor,
siguranei, durabilitii i tehnologicitii
construciei, au
o
s t r u c t u r o p t i m .
Astfel, de exemplu, schema (fig. 2.24, a) reductorului cu trei trepte
(fig. 2.24, b) n anumite condiii (de exemplu, mecanisme de acionare
de mare putere) este cea mai acceptabil, cu toate c include un numr
mare de legturi pasive locale (n figur: 1,2,3,4 arbori cu roi dinate
fixate pe acestea; 5 corpul).
Schema optim de amplasare a elementelor cuplei cinematice este o
noiune relativ. Construcia optim pentru unele condiii poate fi
inacceptabil pentru altele. Deseori acest fapt este legat de tehnologia
raional ca o totalitate de proprieti ale construciei, care se manifest
50

Fig. 2.24
n cheltuielile optime de munc, mijloace, materiale i timp optime n
condiiile adoptate de execuie, exploatare i reparaii ale mainilor.
Construcia care este tehnologic n producia individual adeseori devine
puin tehnologic n producia de mas i absolut netehnologic n
producia automatizat n flux (i invers).

51

 2.7 Legturi pasive pe contur i sinteza mecanismelor

cu structur optim
La sinteza mecanismului cu structur optima se ia n consideraie
faptul c batiul, care de obicei este considerat un element fix rigid, se
deformeaz sub aciunea solicitrilor aplicate. Aceste deformaii pot s
influeneze asupra poziiei relative a elementelor cuplelor cinematice nu
numai n limitele unei cuple cinematice cum a fost examinat n 2.6, ci
i n limitele lanurilor cinematice nchise ale mecanismului. n cazul
alegerii greite a schemei de structur (de exemplu, presupunnd c
elementele se mic dup schema mecanismului plan) n procesul
exploatrii este posibil blocarea unor elemente ale cuplelor cinematice,
apariia unor solicitri suplimentare considerabile n urma nclinrii,
ncovoierii, ntinderii elementelor, uzurii excesive a elementelor
cuplelor cinematice, fiabilitii sczute i defeciunilor frecvente ale
mecanismelor. Fenomene similare pot avea loc, de exemplu, n
mecanismele nalt solicitate ale utilajului tehnologic (prese, laminoare,
maini de turntorie .a.), n mainile agricole i de transport.
Regula principal de proiectare a schemei structurale a
mecanismelor fr l e g t u r i p a s i v e pe c o n t u r poate fi
exprimat sub form de condiie de asamblare a lanurilor cinematice nchise
(contururi) ale mecanismului. Lanul cinematic, care formeaz un contur
nchis (sau contururi) al mecanismului, trebuie s se asambleze fr
strngeri, chiar cnd exist abateri de la dimensiunile elementelor i
abateri de la poziia suprafeelor i axelor elementelor cuplelor
cinematice.
Pentru mecanismele reale se elaboreaz o schem structural, care
ar exclude posibilitatea apariiei solicitrilor suplimentare n cuplele
cinematice pe baza modificrii configuraiei conturului elementelor,
indiferent de precizia executrii pieselor i deformabilitatea batiului i
altor elemente. Mecanismele cu structur optim s-au comportat bine n
exploatare. Sunt cunoscute o mulime de exemple, cnd nlturarea
legturilor pasive pe contur a asigurat fiabilitatea nalt, micorarea
uzurii pieselor, creterea randamentului mainilor, reducerea
cheltuielilor de exploatare [7].
Dac elementele mecanismului formeaz un contur nchis, pentru
asamblarea ultimei cuple cinematice (care teoretic poate fi orice cupl,
iar practic cupla n care asamblarea este o operaie mai tehnologic)
i obinerea unui numr prestabilit de grade de libertate W e necesar
52

asigurarea convergentei elementelor cuplelor cinematice de-a lungul

celor trei axe de coordonate i rotirea unghiular n jurul celor trei axe.
Deci pentru conturul nchis, care nu conine legturi pasive, condiia
asamblrii cuplelor cinematice poate fi nscris n form de egalitate a
sumei mobilitilor n cuplele cinematice ale conturului cu suma
numrului de grade de mobilitate ale mecanismului W i ase deplasri
liniare i unghiulare, necesare pentru asamblarea cuplei cinematice de
nchidere a conturului spaial:
(2.6)
c1 2c2 3c3 4c4 5c5 W 6.
Dac asamblarea se efectueaz pentru cteva contururi
independente, numrul crora este egal cu K, atunci condiia asamblrii
lanurilor cinematice ale mecanismului cu mai multe contururi fr
legturi pasive pe contur se noteaz n felul urmtor:
c1 2c2 3c3 4c4 5c5 W 6K ,

sau
5

ici W 6K .

(2.7)

i 1

La analiza structural a mecanismului cu structur optim se

determin numrul de mobilitate al mecanismului
5

W ici 6 K .

(2.8)

i 1

Dac W nu este egal cu numrul necesar de grade de mobilitate

atunci schema structural a mecanismului conine legturi pasive pe
contur q sau mobiliti suplimentare peste numrul dat de grade de
mobilitate W ale mecanismului:
5

q W Ws 6 K ici .

(2.9)

i 1

Contururile elementelor n mecanism trebuie s fie independente,

adic s difere unul de altul prin numrul de elemente i cuple
cinematice. Numrul minim de elemente pe contur este egal cu trei,
totodat un element n mecanismul cu trei elemente este elementul
iniial, al doilea batiul. Elementele conturului n mecanismul cu mai
multe contururi pot s nu fie legate nemijlocit cu batiul mecanismului.
Numrul contururilor independente K este determinat dup formula
lui Gohman (vezi Gohman H.I. Osnovy poznavaniya i sozidaniya par i
mehanizmov. Kinetika mashin. Odessa, 1890, t. I):
53

K ci n c n,

(2.10)

i 1

unde c ci este numrul sumat de cuple cinematice n mecanism; n

i 1

numrul elementelor mobile.

Introducnd relaia (2.10) n relaia (2.9), obinem
5

q W 6n 6 i ci .
i 1

De exemplu, schema structural a mecanismului cu ase elemente,

prezentat n fig. 2.19, d, are urmtorii parametri: numrul elementelor
mobile n = 5, numrul cuplelor monomobile c1 = 7. Deci, numrul
contururilor independente din relaia (2.10) este egal cu
K c n 7 5 2.

Numrul legturilor pasive pe contur conform relaiei (2.9), cnd W = 1

5

i Ws = 0 : q W 6 K ici Ws 1 6 2 1 7 0 6.
i 1

Pentru eliminarea acestor legturi e necesar a mri suma mobilitilor n

fiecare contur independent cu cel puin trei uniti n conturul ABCD,
(elementele 1,2,3,6): 1 = 1 + 6 1 1 4 = 3 ; n conturul DEF
(elementele 3,4,5,6): 2 = 1 + 6 1 1 4 = 3. Dac bielele 2 i 4 n
contururi sunt legate cu elementele vecine printro cupl cilindric
bimobil i una sferic trimobil n locul a doua cuple monomobile,
atunci legturile pasive pe contur vor
fi nlturate n fiecare contur K1 i K2
(fig. 2.25) 1 = 2 = 1 + 6 1
12+21+31 = 0
i n
mecanism
= 1+62
1 3 + 2 2 + 3 2 = 0.
n cazul particular lanul
cinematic nchis al mecanismului cu
un grad de mobilitate (W = 1) i un
contur fr legturi pasive (q = 0)
trebuie s conin astfel de cuple
cinematice, nct suma mobilitilor
acestora s fie egal cu apte pentru
Fig. 2.25
mecanismul spaial i cu patru
54

pentru mecanismul plan. Urmtoarele grupe de elemente cuplate, care

formeaz dup cuplare un contur nchis, trebuie s conin cuple
cinematice, suma mobilitilor fiind egal cu ase pentru mecanismul
spaial i cu trei pentru mecanismul plan. Lund n consideraie c n
mecanismele reale sunt posibile deformaii ale batiului sau ale altor
elemente, orice mecanism cu structur optim se examineaz ca un
mecanism spaial.
Schema mecanismului, care reflect existenta numai a mobilitilor
necesare ale elementelor pentru asigurarea numrului dat de grade de
mobilitate W = Wb n cazul lipsei legturilor pasive pe contur, este
numit schema de baz sau schema cu structur optim a mecanismului.
Pentru schema structural de baz q = 0 i formula structural (2.1)
are o expresie particular:
5

Wb 6n 6 i ci .

(2.11)

i 1

Schema structural de baz a mecanismului posed anumite

proprieti:
- elementele cuplelor cinematice satisfac condiia asamblrii
contururilor nchise ale mecanismului fr deformarea elementelor i
strngerilor n cuplele cinematice;
- schimbarea poziiei elementelor cuplelor cinematice, amplasate pe
batiu, n cazul deformrii posibile a batiului i elementelor nu exercit o
influen considerabil asupra forelor n cuplele cinematice;
- e posibil stabilirea poziiei, vitezei i acceleraiilor celorlalte
puncte i determinarea reaciunilor n cuplele cinematice n cazul cnd
sunt date solicitrile active, poziiile, vitezele i acceleraiile elementelor
conductoare, deoarece numrul condiiilor de legtur, numrul i
caracterul mobilitilor cuplelor cinematice corespund determinrii
statice a mecanismului i determinrii statice a fiecrei cuple cinematice
n parte. De aceea n cazul schemei de baz a mecanismului toate forele
n cuplele cinematice pot fi determinate univoc dup mrime, direcie i
punct de aplicaie din condiia micrii elementelor mecanismului sub
aciunea forelor date (echilibrul static i cinetostatic).
La analiza construciilor reale i a schemelor lor cinematice se
depisteaz mobilitile suplimentare W s sau legturile pasive structurale
q fa de schema de baz a mecanismului cu numrul dat de grade de
mobilitate Wb. Din mobilitile suplimentare se evideniaz
m o b i l i t i l e l o c a l e ale elementului Wc i mobilitile
locale ale unei grupe de elemente Wg. Mobilitate local au axele,
55

bucele i degetele, inelele unor tipuri de rulmeni, blocurile, roile de

transmisie, rolele n mecanismele cu cam etc. Particularitatea
mobilitii locale a elementului const n faptul (vezi fig. 2.11, a) c
realizarea ei nu genereaz deplasarea celorlalte elemente ale mecanismului. Mobilitatea local a elementului are o anumit destinaie
funcional, deoarece ea permite, de exemplu, s reduc uzura
elementelor cuplei cinematice, s amelioreze condiiile de ungere, s
ridice randamentul, fiabilitatea, durabilitatea ansamblurilor mainilor.
Numrul total de mobiliti locale W l ale elementelor n lanul cinematic
trebuie s fie determinat n faza iniial a analizei i sintezei structurale a
mecanismului. A1 doilea tip de mobilitate local este
m o b i l i t a t e a de g r u p a unei pri din elementele lanurilor
cinematice, care nu genereaz deplasrile celorlalte elemente n
mecanism. Pentru unele mecanisme mobilitatea de grup a elementelor
este inadmisibil, deoarece duce la nedeterminare a micrii elementului
condus. De exemplu, dac n mecanismul cu patru elemente ABCD
(vezi fig. 2.25) articulaiile de ncheiere B i D ale grupei cu dou
elemente conductoare 2 i 3 sunt sferice, apare mobilitatea de grup,
care se reflect n posibilitatea rotirii elementelor 2 i 3 fa de linia BD,
care leag centrele cuplelor sferice B i D . De obicei, pentru
mecanismele cu contur nchis o astfel de mobilitate este inadmisibil, iar
pentru mecanismele cu lanuri cinematice deschise poate fi util. n
mecanismele roboilor mobilitatea de grup a elementelor poate ridica
maniabilitatea elementului exterior (de exemplu, a cletelui). n unele
cazuri mobilitatea de grup a unui contur poate fi folosit de elementele
conturului urmtor, cnd este dat numrul de grade de mobilitate ale
mecanismului. Pentru mecanismele reale numrul total de grade de
mobilitate W este raional s fie prezentat n form de sum de
mobiliti de destinaie diferit: de baz Wb, de grup Wg i locala Wl.
= + + .

(2.12)

La sinteza schemei structurale a mecanismului trebuie s se in

cont de faptul c numrul necesar de grade de mobilitate W se realizeaz
prin micarea elementului iniial (sau iniiale). Deci, la sinteza
mecanismelor fr legturi pasive pe contur e necesar de cuplat la
elementele iniiale i batiu asemenea combinri de elemente i cuple
cinematice, pentru care numrul gradelor de libertate Wg ar fi egal cu
zero. Aceast metoda de sintez structural se numete metoda de
cuplare a grupelor structurale static determinate. Ideea acestei metode a
56

fost elaborata de L.V. Assur referitor la mecanismele plane. n cazul

general al mecanismelor spaiale aceast cerin se exprima sub forma
relaiei:
K

W Wi Wgj 0
j 1

sau

(2.13)

Wg 6ng 5c1 4c 2 3c3 2c4 c5 0.

(2.14)

Aici: Wi este numrul gradelor de libertate ale elementelor iniiale;

Wg numrul gradelor de libertate ale grupei de elemente cuplat.
Relaiile (2.13) i (2.14) sunt numite condiii de sintez a
s c h e m e i s t r u c t u r a l e de b a z a m e c a n i s m u l u i .
K

Expresia

Wgj

simbolizeaz c nsumarea trebuie s fie efectuat pe

j 1

toate contururile independente K de elemente, cuplate la elementele

iniiale sau la grupele structurale de elemente cuplate anterior.
Relaia (2.14) este c o n d i i a a s a m b l r i i f r
st r n g e r i
a
g r u p e i s t r u c t u r a l e de
e l e m e n t e c u p l a t e (asamblarea liber) n lipsa restriciilor
pentru poziia relativ a elementelor cuplelor cinematice.
Numrul minim de elemente cuplate este egal cu unu ng min 1. n
acest caz relaia (2.14) are o valoare particulara:
6 5c1 4c2 3c3 2c4 c5 0.

Deoarece
5

suma

cuplelor

ci c1 c2 c3 c4 c5 2

cinematice

este

egal

(2.15)
cu doi

(o cupl cinematic cu batiul; a doua

i 1

cu elementul iniial), atunci relaia (2.15) satisface numai urmtoarele

combinaii:
a) c3 = 2, deoarece 6 3 2 0;
b) c2 = 1, deoarece 6 2 1 4 1 0;
c) c1 = 1, c5 = 1, deoarece 6 1 1 5 1 0 sau 6 = 3 2 = 2
1 + 4 1 = 1 1 + 5 1.
n combinaia (a) elementul 2 are dou cuple cinematice B i C
trimobile (de exemplu, dou cuple sferice 3c), care asigur mobilitatea
local a elementului rotirea elementului 2 fa de dreapta BC, care
trece prin centrele sferelor (fig. 2.26, a). Aceast combinaie nu permite
elementului 1 s fie conductor, deoarece Wb = 0, Wl = 1.
57

n combinaia (c) elementul cuplat are o cupl cinematic

monomobil (n fig. 2.26, d,e sau 1v fig.2.26, b,c) i alta
pentamobil ( 5 t ). Aceast variant se folosete larg n mecanismele cu
cam, tachetul crora are un sabot ascuit sau sferic (fig. 2.26, b ), n
angrenaje, suprafeele laterale ale dinilor avnd un contact punctiform
("dini bombai") (fig.2.26, c ), n mecanismul hidromotorului cu piston
plonjor (fig.2.26, e ).
La sinteza schemei structurale de baz a mecanismului cu dou
elemente cuplate n = 2 trebuie s se realizeze urmtoarele valori
particulare ale relaiei (2.14 ):

Fig. 2.26
5

ci c1 c2 c3 c4 c5 3;
i 1

12 5c1 4c2 3c3 2c4 c5 0.

(2.16)
Relaiile (2.16) se realizeaz pentru urmtoarele combinaii de
cuple cinematice:
a) c1 =1, c2 =1, c3 = 1, deoarece 12 3 1 4 1 5 1 0;
b) c2 = 3, deoarece 12 4 3 0;
c) c1 = 2, c4 = 1, deoarece 12 2 1 5 2 0 sau 12 = 3 1 +
4 1 + 5 1 = 4 3 = 2 1 + 5 2.
Acestor combinaii le corespunde un numr mare de asocieri de
poziii ale cuplelor cinematice cu diferite mobiliti ntre elementul
conductor, dou elemente cuplate i batiu.
Unele scheme structurale ale mecanismelor cu dou elemente
cuplate sunt prezentate n fig.2.27 pe baza exemplului mecanismului
manivelpiston.
58

n schema plana (fig.2.27, a ) cu patru cuple monomobile 1 v i 1t

mecanismul are trei legturi pasive pe contur (q = 3) la o mobilitate de
baz ( W b = 1).
Schemele structurale din fig.2.27, b i c corespund combinaiei "a"
a relaiei (2.16) cu cuple cinematice monomobile (1 n ), bimobile (2 c) i
trimobile (3s).
Dac o cupl bimobil (2c) este nlocuit cu o cupl trimobil (3 s)
(fig.2.27, d), biela capt o mobilitate local (W l = 1) rotirea n jurul
axei sale.
Generalizarea metodei descrise a sintezei structurale a schemelor de
baz ale mecanismelor este prezentat n tab.2.1, n care sunt artate
combinaii de cuple cinematice cu diferite mobiliti pentru grupele n
care numrul elementelor variaz de la 1 pn la 5.
Dac la sinteza mecanismului cu structur optim e necesar s se
foloseasc numai cuple cinematice monomobile, numrul minim de
elemente n grupa cuplat este egal cu cinci (ng = 5 ), iar numrul
cuplelor cinematice este egal cu ase c c1 6.

Fig. 2.27
n acest caz relaia (2.14) are urmtoarea expresie particular:
= 6 5 5 6 0. Un astfel de mecanism este numit mecanism
articulat cu apte elemente i const din batiu, elementul conductor i
cinci elemente ale grupei care va fi cuplat.

59

Tabelul 2.1
Numrul
elementelor ng

Numrul
Numrul
Numrul cuplelor cinematice cu diferite
cuplelor
mobilitilor mobiliti n grupa cuplat cu elemente
cinematice n posibile ale
grup c ci elementelor
c1
c2
c3
c4
c5
6ng
1
-

1
-

1
-

1
-

12

2
1

1
-

18

3
2

1
-

24

4
3
3
3
2

1
1
2
3

3
1
-

1
1

1
-

30

5
6

n fig. 2.28, a-c sunt prezentate schemele structurale ale unor

mecanisme, n care grupa cuplat conine 4 elemente i ase cuple
cinematice (trei de rotaie i trei sferice). Mecanismele nu conin legturi
pasive pe contur = 5; 1 = 4; 3 = 3; = 1;
n

q 6n W ( 6 i ) 6 5 1 ( 5 4 3 3 ) 0
i 1

Condiia (2.14) a sintezei schemei structurale de baz a mecanismului

este o condiie necesar, ns ea poate fi insuficient pentru efectuarea
asamblrii conturului elementelor fr strngeri.
Combinarea cuplelor cinematice n schema structural poate fi de
aa natur, c apar mobiliti locale sau de grup. De rnd cu acestea
schema mecanismului conine una sau cteva legturi pasive, care nu
permit executarea asamblrii ultimei cuple cinematice, de exemplu, din
cauza lipsei deplasrii n direcia axei, perpendicular pe planul de
rotaie al elementului conductor.

60

Existenta
legturilor
pasive i caracterul acestora
este raional s fie depistat dup
metodica, a crei esen const
n analiza mobilitilor n
fiecare cupl cinematic a
conturului nchis i aprecierea
posibilitilor asamblrii cuplei
finale a conturului de elemente
pe baza numrului necesar de
deplasri liniare i unghiulare.
n acest caz trebuie s se ia n
consideraie
faptul
c
apropierea liniar a elementelor
cuplei uneori poate fi realizat
pe baza rotirii unghiulare a
elementelor.
n afar de deplasrile
relative
ale
elementelor,
permise
de
legturile
geometrice, n mecanisme sunt
de asemenea i deplasri
Fig. 2.28
permise
de
flexibilitatea
(elasticitatea) elementelor. n
primul caz este vorba despre
gradele structurale de libertate,
care caracterizeaz micarea de
baz a elementelor. n al doilea
caz se vorbete despre gradele
parametrice de libertate care
depind
de
parametrii
constructivi (mas, rigiditate) ai
mecanismului i de regimul de
micare (n special, de
frecventa excitaiei). Micarea
relativ
a
elementului,
Fig. 2.29
condiionat
de
gradele
parametrice de libertate se sumeaz cu micarea de baz a elementului,
uneori n form de fond, care se caracterizeaz prin deplasri mici n
comparaie cu deplasrile absolute i acceleraiile i vitezele
61

considerabile. Introducerea gradelor parametrice de libertate este

necesar la analiza i proiectarea mecanismelor i mainilor cu aciune
vibrant i de oc, la proiectarea instalaiilor de protecie contra
vibraiilor n cazul posibilitii generrii oscilaiilor periculoase, la
proiectarea instalaiilor pentru intensificarea i sporirea eficientei
operaiilor tehnologice i de transport.
n fig. 2.29, a,b sunt prezentate dou scheme ale mecanismului
manivel-piston, utilizate n mainile cu acionare vibro-percutant
(ciocan vibrant, vibropres .a.) i care permit reglarea (de acumulat i
disipat) energiei la anumite etape ale micrii pe baza energiei arcului.
n fig. 2.29, a elementul elastic este elementul 3, care const din
percutorul 3* i pistonul 3 i posed un grad parametric de libertate S3*3.
n fig. 2.29, b drept element elastic este considerat biela 2, care are
un grad parametric de libertate sub forma unei micri posibile S2*2 a
pieselor 2* i 2 a bielei. Numrul gradelor structurale de libertate n
ambele mecanisme este egal cu 1 i se realizeaz n forma unei rotiri a
elementului conductor 1 cu viteza unghiular 14.

62

Capitoul 3
CARACTERISTICILE CINEMATICE
ALE MECANISMELOR
Destinaia de baz a mecanismului este efectuarea micrilor necesare, care
sunt descrise prin intermediul caracteristicilor cinematice ale acestora: traiectoriile
punctelor, coordonatele punctelor i elementelor mecanismului i, n primul rnd,
coordonatele lui generalizate, deplasrile punctelor i elementelor, vitezele i
acceleraiile acestora. Din caracteristicile cinematice fac parte, de asemenea i acele
care nu depind de legea micrii elementelor conductoare, dar sunt determinate
numai de structura mecanismului, dimensiunile elementelor acestora i, in caz
general, depind de coordonatele generalizate. Acestea sunt funciile de transmitere,
analogii acceleraiilor punctelor i elementelor mecanismului. Cunoaterea
caracteristicilor cinematice este important, de asemenea, i pentru calculele
dinamice.
Conform caracteristicilor cinematice constructorul conchide, ct de reuit
este realizat una din sarcinile de baz ale proiectrii mecanismului alegerea
schemei structurale i determinarea dimensiunilor elementelor. Deci, pentru crearea
mecanismului, care corespunde cel mai bine cerinelor formulate, trebuie cunoscute
metodele de determinare a caracteristicilor cinematice ale mecanismului.

3.1. Cinematica elementelor conductoare i conduse

i funciile de transmitere ale mecanismului
Numrul parametrilor cinematici independeni ai mecanismului cu
schema structural i dimensiunile prestabilite ale elementelor acestuia
este egal cu numrul gradelor de mobilitate sau cu numrul
coordonatelor generalizate ale mecanismului.

Fig. 3.1
63

Elementul, cruia i se atribuie una sau cteva coordonate

generalizate, este numit e l e m e n t c o n d u c t o r. De exemplu,
elementul 1, care se rotete n jurul unui punct fix, adic formeaz
mpreun cu batiul 2 o cupl cinematica sferic (fig.3.1, a ), posed trei
grade de libertate i poziia lui este determinat de trei parametri trei
unghiuri ale lui Euler: 1, 1, 1. Elementul 1, care se rotete n jurul
unei axe, adic formeaz cu batiul 2 o cupl cinematic de rotaie
(fig.3.1, b), posed un grad de libertate i poziia lui este determinat de
un singur parametru, de exemplu de coordonata unghiulara 1.
Elementul 1, care se mic rectiliniu fa de batiu (fig.3.1, c), posed de
asemenea un grad de libertate i poziia lui este stabilit de un singur
parametru coordonata xB.
Orice mecanism este destinat transformrii micrii elementului
conductor 1 (fig.3.2, a,b ) sau a elementelor conductoare (fig.3.2, c)
n micrile necesare ale elementelor, pentru efectuarea crora este
destinat mecanismul. Elementul conductor al mecanismului cu un grad
de libertate de obicei se noteaz cu numrul 1, iar elementul condus cu
numrul n, elementele intermediare cu numerele de ordine 2,3,...,. i, ...
n - 1.

Fig. 3.2
n multe cazuri la proiectarea mainilor i mecanismelor legea
transformrii
coordonatelor
generalizate n funcie de timp se
determin numai 1a etapele urmtoare
de proiectare, de obicei, dup cercetarea
dinamic a micrii agregatului, innd
seama de caracteristicilor forelor
aplicate asupra elementelor mecanismului, maselor i momentelor de
inerie ale elementelor. n asemenea
Fig. 3.3
cazuri micarea elementelor conduse i
64

intermediare este determinat n dou etape: la prima etap se stabilete

dependena parametrilor cinematici ai elementelor i punctelor de
coordonat generalizat, adic se determin funciile relative (funciile
de poziie i funciile de transmitere ale mecanismului), iar la etapa a
doua legea variaiei coordonatei generalizate n funcie de timp i
dependenele parametrilor cinematici ai elementelor conduse i
intermediare de timp.
De exemplu, vom examina un mecanism plan cu dou grade de
mobilitate (fig.3.3), al crui element condus n (n fig.3.3 n = 6)
efectueaz micarea de rotaie cu viteza unghiular n . Poziia acestui
element fa de sensul pozitiv al axei Ox a sistemului de coordonate ales
se determin cu unghiul n , care este o funcie de coordonate
generalizate 1 i 2 , care depind de timpul micrii t,n n 1 ,2 .
Pentru determinarea vitezei unghiulare a elementului n este necesar de
gsit derivata n funcie de timp a funciei complexe n :
n

dn n d1 n d2 n

1 n 2 ,
dt
1 dt
2 dt
1
2

sau
n

dn n

1 n 2 un211 un122 ,
dt
1
2

(3.1)

unde 1 , 2 , n sunt vitezele unghiulare ale elementelor corespunztoare

1, 2 i n; un21 , un12 rapoartele de transmitere particulare.
Pentru mecanismul cu un grad de mobilitate are loc un caz
particular n forma
n

dn d1
un11 ,
d1 dt

(3.2)

unde un1 dn d1 n 1 este raportul vitezelor unghiulare ale

elementelor, numit r a p o r t d e t r a n s m i t e r e .
Raportul de transmitere un1 este o mrime adimensional. Sensul
fizic al rapoartelor de transmitere particulare un21 i un12 n relaia (3.1)
este urmtorul: un21 reprezint raportul vitezelor unghiulare n2 i n1
ale elementelor n i 1 cu condiia ca elementul 2, cruia i se atribuie a
doua coordonat generalizat 2 , este fix ( 2 0 ). Analog un12 este
raportul vitezelor unghiulare n1 i 21 ale elementelor n i 2 cu condiia
ca elementul 1, cruia i se atribuie prima coordonata 1 este fix ( 1 0 ).

65

Fiecare din rapoartele de transmitere particulare un21 i un12 este o

funcie de coordonate generalizate 1 i 2 , care sunt atribuite ambelor
elemente conductoare 1 i 2:
un21 un21 1 ,2 ; un12 un12 1 ,2 .

Rapoartele de transmitere particulare un21 i un12 sunt numite analogi

ai vitezelor unghiulare ale elementului n. Sensul acestui termen rezult
din urmtoarea prezentare: daca 2 0 i 1 1rad / s, atunci un12 poate fi
luat drept vitez unghiular a elementului n, cnd elementul 2 este fix.
n mod analog, dac 1 0, 2 1rad / s atunci un12 poate fi luat
drept vitez unghiular a elementului n, cnd elementul 1 este fix, adic
n mecanismul cu un grad de mobilitate.
Raionamente similare se fac referitor la viteza punctului C, a crui
poziie este determinat de raza vectoare r C r C 1 ,2 .
Viteza punctului C se obine din relaia
vC

d r C r C d1 r C d2 r C
r C

1
2 ,
dt
1 dt 2 dt
1
2

(3.3)

sau
vC

r C
r C
1
2 q1C1 q 2C2 ,
1
2

unde q1C r C / 1 i q 2C r C / 2 sunt razele reducerii vitezei

punctului C la elementele conductoare 1 i 2, crora le sunt
atribuite coordonatele generalizate.
Uneori mrimile q1C i q 2C sunt numite a n a l o g i d e
v i t e z e ai punctului C i sunt notate prin v q1C i v q 2C , lund n
consideraie urmtoarele relaii:
2

v q1C q1C

r C vC

;
1 1
1

v q 2C q 2C

r C vC

.
2 2

(3.4)

Sensul fizic al acestor f u n c i i de t r a n s m i t e r e

a l e v i t e z e i este urmtorul: v q1C reprezint viteza punctului
C cu condiia ca 2 0 (elementul iniial 2 este fix, mecanismul
posed un grad de mobilitate), iar 1 1rad / s . Analog, v q 2C
viteza punctului C cu condiia ca 1 0 , iar 2 1rad / s.
66

 q 2C

Numind aceste funcii de transmitere raze de reducere q1C i

ale vitezei la elementele conductoare 1 i 2, se are n vedere

urmtorul sens geometric: q1C este egal cu raza de curbur a

traiectoriei unui punct arbitrar C* de pe elementul conductor 1
care are aceeai vitez vC2 ca i punctul C, cu condiia ca 2 0
(elementul conductor 2 este fix); q 2C este egal cu raza de
curbur a traiectoriei punctului analog C ** pe elementul
conductor 2 cu condiia ca 1 0. Pentru mecanismele cu un grad
de mobilitate sunt utilizate urmtoarele notaii i rapoarte:
v qC

d r C vC
.
d1 1

(3.5)

Unitatea SI a funciei de transmitere a vitezei punctului n

cazul coordonatei unghiulare generalizate 1, corespunde unitii
vqC m / rad .
razei de curbur:
Funciile cinematice de transmitere nu depind de timp, ci sunt
determinate de schema cinematic a mecanismului i de poziia
elementelor lui, adic caracterizeaz parametrii cinematici ai
mecanismului, independent de legea variaiei coordonatelor
generalizate.
n fig. 3.4 sunt prezentate graficele rapoartelor de transmitere
n funcia coordonatei generalizate 1 pentru unele mecanisme: 1
transmisie cu roi dinate cilindrice; 2 cutie de viteze cu roi
dinate cilindrice; 3 mecanism cu bare cu culis; 4 mecanism
cu cruce de Malta.
La
proiectarea
unor
mecanisme e necesar de folosit
graficele funciilor de transmitere
n funcia, de exemplu, a poziiei
elementului condus. n fig. 3.5
este prezentat graficul funciei de
transmitere a vitezei punctului D
de pe elementul condus C vqD vD / 1
n funcie de deplasarea S D a aceluiai
Fig. 3.4

Aici i n continuare prin paranteze ptrate se noteaz unitatea SI a mrimii fizice.

67

punct la micarea de translaie, de exemplu, a pistonului; n fig. 3.6, n

funcia unghiului de rotaie a elementului n micarea de rotaie, de
exemplu a tachetului n mecanismul cu cam.

Fig. 3.5
Fig. 3.6
Cu ajutorul derivatei de ordinul doi a funciei de poziie a
elementului sunt determinate acceleraiile unghiulare ale elementelor
corespunztoare ale mecanismului. Pentru elementul cu indicele i (i=1 ,
..., n ) al mecanismului cu W=1 avem:

d 2i di d di d 2i d1 di d 1 d 2i

1
1
2 1
dt dt d1 d12 dt
d1 dt
dt 2
d1

di
1 .
d1

n cazul coordonatei generalizate 1 derivatele se exprim n felul

urmtor: 1 1 i 1. Unitile SI: 1 rad / s; 1 rad / s 2 . n acest
caz acceleraia unghiular a elementului i poate fi determinat din
relaia:
i

d 2i 2 di
1
1 qi12 qi1.
d12
d1

(3.6)

Cu ajutorul derivatei de ordinul doi a funciei poziiei SC a punctului

C se determin acceleraia tangenial a punctului C al mecanismului:
aC

dSC
d 2 SC 2
1
1 aqC12 vqC1 ,
d1
d12

(3.7)

sau
ac

12

aqC vqC 1 / 12 .

(3.7*)

Derivata de ordinul doi a deplasrii punctului C n funcie de

coordonata generalizat d 2 SC / d12 aqC este numita f u n c i e de
68

t r a n s m i t e r e a a c c e l e r a i e i punctului C sau
a n a 1 o g u l a c c e 1 e r a i e i punctului C.
Dac la proiectarea sau cercetarea mecanismului este dat sau
determinat funcia de poziie sau una din funciile de transmitere ale
mecanismului atunci celelalte relaii pot fi stabilite folosind metodele de
difereniere i integrare, inclusiv cele numerice sau grafice.

3.2 Planele poziiilor, vitezelor i acceleraiilor

mecanismelor plane cu bare
Metodele grafice de cercetare cinematic a mecanismelor care
permit determinarea poziiei elementelor, vitezelor i acceleraiilor
punctelor i elementelor au cptat o rspndire larg. Aceasta este
condiionat de rapiditatea, comoditatea i ilustritivitatea soluionrii
problemelor aplicative de proiectare. Metodele grafice de calcul sunt
ilustrative i se caracterizeaz prin comoditatea controlului. ntr-o serie
de cazuri calculul grafic este bazat pe construciile geometrice, care
nlocuiesc cu o oarecare aproximaie operaiile analitice i numerice
analoge. Exist multe exemple, cnd procedeele grafice sunt unicele
metode acceptabile, deoarece au o soluionare mai simpl. Precizia
metodelor grafice de 0,3...0,5% este suficienta pentru soluionarea
multor probleme practice.
Metodele grafice devin dificile, dac apare necesitatea executrii
unui volum mare de operaii uniforme, i nu pot fi utilizate nemijlocit,
dac calculele necesit o precizie nalt.
Planele mecanismului. Prezentarea schemei cinematice a
mecanismului la scara aleas, care corespunde unei anumite poziii a
elementului conductor (sau a elementelor conductoare pentru
mecanismele cu cteva grade de libertate), se numete p l a n u l m e c
a n i s m u 1 u i. Scara planului mecanismului determin dimensiunile
segmentelor care prezint lungimea elementelor i coordonatele
punctelor elementelor. Scara planului mecanismului se noteaz prin l
cu unitatea de msura mm / m , adic prin scara lungimii se nelege
raportul segmentului pe plan n mm fa de valoarea numeric a lungimii
elementului reprezentat n unitile sistemului SI, adic n m. De
exemplu, l AB / l AB , l BC / lBC , unde
AB BC mm; lAB lBC m; l mm/ m .

69

Fig. 3.7
Pentru determinarea valorii numerice a segmentelor dimensiunile
segmentelor corespunztoare n m se nmulesc cu scara aleas a
planului mecanismului l ; de exemplu BC l lBC .
S analizm metoda grafic pe exemplul mecanismului cu prghii
cu ase elemente (fig.3.7) folosit, de exemplu, n dispozitivul de avans
intermitent automat al pieselor din magazie pe transportorul cu band.
Elementul 1 se rotete neuniform cu opriri dup rotirea lui la unghiul 2
. Cu toate acestea, n procesul construirii planului mecanismului unghiul
de rotaie al elementului 1 , care este o coordonat generalizat, poate fi
mprit ntr-o serie de pai unghiulari consecutivi, egali ntre ei (de
exemplu, pentru 12 pai unghiulari, fiecare fiind egal cu 30). Orice
punct al elementului conductor descrie o circumferin i ocup
consecutiv poziiile distribuite uniform pe circumferin cu raza lAB. n
fig. 3.7 este prezentat circumferina descris de punctul B, ale crui
poziii consecutive sunt notate cu cifre arabe 1,2, 3...,12. Pentru
determinarea poziiilor elementelor 2 i 3 este suficient s gsim
poziiile cuplei cinematice C, care unete articulat aceste elemente ntre
ele.
Punctul C descrie o traiectorie n form de arc 2 2 cu raza lCD n
micarea lui relativa n jurul punctului D i traiectoria n form de arc
1 1 cu raza lCB n micarea lui fa de punctul B. Punctul de
70

intersecie al acestor dou traiectorii 1 1 i 2 2 ale micrii

relative a punctului C (n fig.3.7 sunt indicate pentru poziia 1 1 ) este
determinat cu ajutorul compasului. O astfel de construcie uneori este
numit metoda interseciilor. Pentru celelalte poziii ale elementului
conductor 1 se efectueaz operaii analoge i se determin poziiile
consecutive ale punctului C pe circumferina cu raza lCD , care sunt
distribuite neuniform. Poziiile punctului C sunt notate de asemenea, cu
cifre arabe corespunztor marcrii poziiilor elementului iniial. Pentru
gsirea poziiilor elementelor 2 i 3 e suficient s unim punctele
corespunztoare (n figur este artat cu linii roii n poziia 11).
Pentru determinarea poziiilor elementelor 4 i 5 este suficient s
gsim poziia punctului F. Dreapta este traiectoria punctului F fa
de batiul 6, iar dreapta , care coincide cu dreapta FD, este
traiectoria aceluiai punct fa de elementul 3. Unghiul FDC 3 al
elementului 3 este invariabil i poziiile dreptei (sau FD) pot fi
aflate, folosind construciile geometrice obinuite, pstrnd unghiul
neschimbat.
Intersecia traiectoriilor micrii relative a punctului F sunt a
dreptelor i determin poziiile lui corespunztoare. Aceste
poziii ale punctului F sunt de asemenea notate cu cifre arabe
corespunztoare marcrii poziiilor elementului conductor 1.
Pe planul mecanismului n caz de necesitate pot fi construite
traiectoriile descrise de orice punct al unui sau altui element, al crui
poziie este deja stabilit. n fig. 3.7, de exemplu, sunt indicate poziiile
consecutive ale punctului S pe biela 2 . Trasnd peste poziiile marcate o
curb continu, obinem traiectoria punctului S. Traiectoriile similare ale
punctelor, amplasate pe elementele care efectueaz micri plane
paralele, sunt numite curbe de biel. Aceste curbe pot fi, de asemenea,
descrise cu ajutorul relaiilor analitice. De exemplu, pentru mecanismul
articulat cu patru elemente ABCD , traiectoria punctului S (fig. 3.7) se
descrie printro curb algebric de ordinul ase. Poziiile limit ale
punctelor pe traiectoriile lor sunt notate prin literele C, C, F, F. Ele
corespund poziiilor "moarte" marginale care, de asemenea, pot fi aflate
cu ajutorul construciilor: poziia C intersecia traiectoriei 2 2 cu
arcul razei l AC ' l1 l2 cu centrul n punctul A; poziia C" intersecia
aceleiai traiectorii 2 2 cu arcul razei l AC '' l2 l1 , cu centrul in punctul
A; poziiile F' si F" corespund punctelor C' i C", B' i B".
71

Distana F'F" determin la scara desenului cursa H F a elementului

condus 5 fa de batiul 6. Unghiul 3 F ' DF' ' este numit cursa
unghiular sau unghiul de rotaie al culisei 3.
La constituirea planelor mecanismului, care includ grupe cu trei
antrenri, de asemenea se folosete metoda interseciei a dou traiectorii
de micare relativ (metoda interseciilor totodat o traiectorie poate fi o
curb de biel fa de sistemul legat cu elementul conductor. Uneori
aceast metod este numit metoda pseudopoziiilor. Particularitile
acestei metode sunt artate n exemplul construirii planului
mecanismului cu culis cu opt elemente, prezentat n fig. 3.8.

Fig. 3.8
n acest mecanism cu un grad de mobilitate elementul 1, la care n
punctele B i C sunt cuplate elementele 2 i 3, este elementul
conductor. Aceste elemente sunt antrenori din grupa cu trei antrenori cu
elementul de baza 4. Elementul 5 este antrenorul al treilea n aceast
grup. Elementele 6 si 7 formeaz o grup cu doi antrenori.
Pentru stabilirea poziiei elementelor din grupa cu trei antrenori se
utilizeaz metoda care const n urmtoarele. Elementul iniial 1 este
rotit la un oarecare unghi i sunt stabilite poziiile punctelor B i i Ci pe
traiectoriile n form de arc, descrise de aceste puncte fa de punctul A.
Punctul F, care unete biela 5 i elementul de baza 4, descrie fa de
punctul M o traiectorie cu raza lFM . ns practic e imposibil de stabilit
poziiile punctului F pe aceast traiectorie, folosind metoda
interseciilor. De aceea e necesar s facem construcii suplimentare,
legate de determinarea traiectoriei punctului F fa de elementul
conductor 1 intr-o poziie fixat (stare "ngheat"). n aceast micare
72

relativ punctul D descrie o traiectorie n form de arc cu raza

lDiBi , iar punctul E traiectoria cu raza lEiCi .
Fiind date o serie de poziii ale punctului D i pe traiectoria , pe
traiectoria prin metoda interseciilor cu raza lDE , se stabilesc
poziiile corespunztoare ale punctului Ei i se construiete traiectoria
, descris de punctul F n aceast micare relativ a elementului 4
fa de elementul 1 ntr-o poziie fix. Intersecia traiectoriei a
punctului F n micarea relativ (pseudotraiectorie) cu traiectoria
posibil a punctului F pe arcul cu raza lFM determin poziia cutat a
punctului F i a elementului 4 cnd poziia elementului conductor
este cunoscut. Poziiile elementelor 2 ,3 i 4 pe desen sunt artate cu
linii surii. Poziia elementelor 6 i 7 ale grupei cu dou biele cuplate este
determinat prin metoda descris mai sus. Pentru construirea celorlalte
plane ale mecanismului e necesar s se efectueze aciuni analogice
pentru numrul necesar de poziii ale elementului conductor 1.
La determinarea caracteristicilor cinematice ale mecanismelor cu
cuple cinematice superioare (de exemplu, mecanisme cu came) trebuie
s lum n consideraie faptul c profilurile sau unul din profiluri au
configuraii complicate (fig. 3.9). Coordonatele punctelor profilului
sunt date de obicei, grafic sau n form de tabel. Desenarea unei serii de
poziii de acest profil este dificil. Metoda cea mai raional este metoda
inversrii micrii. Esena acestei metode const n faptul c
mecanismului i se comunic o micare de rotaie cu viteza unghiular
egal ca mrime i inversa ca sens al acelui element, care trebuie sa fie
imobilizat. Deci, elementul conductor mobil 1, care are un profil
compus, convenional este considerat imobil, iar batiul 4 este rotit n
sens opus cu viteza unghiular 14 1 (fig.3.9). O astfel de micare a
mecanismului este numit m i c a r e i n v e r s a t a
elementelor fa de elementul conductor 1.
Poziia relativ a tuturor elementelor, inclusiv a elementelor
conductor i condus, la inversarea micrii nu se schimb. Un
exemplu de utilizare a metodei de inversare a micrii pentru
construirea planelor poziiilor este prezentat pentru mecanismul
cu cam n form de disc i tachet oscilant cu rol (fig. 3.9, a).
Batiului AC (elementul 4) i se comunic o micare relativ cu
viteza unghiular ( 1 ) i pe circumferina cu AC se marcheaz o
serie de poziii ale punctului C: 0,1,2,3,... al axei de rotaie a tache73

Fig. 3.9
tului, caracterizate de unghiurile de rotaie 01, 12, 23, ... ntre
poziiile vecine sau ntre unghiurile 01, 02, 03 calculate de la
poziia iniial a batiului AC.
Rola 2 cu raza Rr n micarea ei relativ se rostogolete pe
profilul constructiv al camei, iar axa ei B (centrul circumferinei)
descrie o curb, numita profil central. Poziiile axelor rolei pentru
poziiile marcate ale mecanismului sunt determinate, folosind
metoda interseciei profilului central cu arcuri cu raza egal cu
lungimea tachetului lBC , i sunt notate cu cifrele cu indicele 1', 2',
3', 4',... .
Punctele de intersecie a acestor arce cu circumferina razei
R0 + R2 se noteaz prin cifrele 1,2,3,... . Lungimea arcelor 11', 22',
33', ... este egal cu deplasarea SB a axei B a rolei fa de poziia
iniial a mecanismului i este proporional cu unghiurile
74

rotaiei relative a tachetului, egale respectiv cu 1 0 , 2 0 , 3 0 ,

Msurarea unghiurilor de rotaie ale tachetului 2 sau ale lungimii
corespunztoare a arcelor, descrise pe axa B a rolei, permite
construirea graficelor care caracterizeaz variaia funciei de
poziie S B 1 sau 1 n dependen de coordonata unghiulara 1
a elementului conductor (fig.3.9, b ) .
Planele vitezelor i acceleraiilor. Desenul n care sunt
prezentate sub form de segmente vectorii egali ca modul i
direcie cu vitezele diferitelor puncte ale elementelor
mecanismului n momentul dat se numete p l a n de v i t e z e al
mecanismului. Planul de viteze al mecanismului reprezint o
totalitate de cteva plane de viteze pentru elemente separate, la
care polul planelor P este un punct comun polul planului de
viteze al mecanismului.
Desenul, n care sunt prezentai n form de segmente vectorii
egali ca modul i direcie cu acceleraiile diferitelor puncte ale
elementelor mecanismului n momentul dat, este numit p l a n de
a c c e l e r a i i al mecanismului.
Planele vitezelor i acceleraiilor elementului conductor.
Dac elementul conductor al mecanismului efectueaz o
micare de rotaie, coordonata lui unghiulara 1 este o coordonat
generalizat (fig. 3.10, a). Viteza punctului B al acestui element vB
este perpendicular pe dreapta AB, trasat prin axa A de rotaie a
elementului i poate fi prezentat prin vectorul BB' v v B pe planul
mecanismului (fig.3.10, b) sau prin vectorul pb v v B pe planul de
viteze (fig.3.10, c). Raionamente analoge se fac referitor la viteza vC , a
punctului C: pc v vC sau a punctului D: pd v v D (fig.3.10, b i c).
Dac punctele c, b, d i a pe planul de viteze i punctele C, B, D i
A pe elementul conductor 1 sunt unite ntre ele cu drepte, atunci
triunghiurile corespunztoare sunt asemenea: bcp ~ BCA; bcd ~
BCD; cdp ~ CDA. Ele sunt amplasate unul fa de altul la un unghi
drept n sensul 1 . Rapoartele de asemnare sunt determinate de scrile
v i l i viteza unghiulara 1 .
pb v vB v
pc v

1 ;
1
BA l l AB l
AC l

75

.a.m.d.

Fig. 3.10
La cercetarea cinematic a mecanismului cu roi dinate mai
convenabile sunt aa-numitele triunghiuri de viteze, care reprezint
tabloul variaiei vectorilor vitezelor, plasai n punctele B * , D * , C * pe
dreapta BA a elementului examinat 1 (fig. 3.10, b).
n acest caz exista relaiile:
BB' v v B ; D* D v v D* ; C*C v vC*.

Dreapta, care unete extremitile vectorilor vitezelor liniare B', D',

C', este numit graficul de distribuie a vitezelor punctelor dreptei
BA. Unghiul, format de dreapta acestei distribuii i linia de pe element,
se determina din relaia:
tg 1

BB' v v B v

1 .
BA l lBA l

(3.8)

Viteza oricrui punct, de exemplu C, care nu se afl pe linia BA

(fig.3.10, b) se determin uor prin construcia grafic; pentru aceasta
punctul C este transferat cu ajutorul compasului n punctul C* pe linia
BA i se traseaz o perpendicular pn la intersecia cu dreapta de
distribuire a vitezelor n punctul C'. Segmentul C*C' este proporional cu
valoarea numeric a vitezei punctului C * C *C ' v vC* . Vectorul v C al
vitezei punctului C pe schema elementului 1 este perpendicular pe linia
CA. Segmentele sunt egale: CC ' C *C ' , deoarece vC vC* .
76

n fig. 3.10, d este construit planul de acceleraii pentru elementul

conductor. Sunt prezentai vectorii acceleraiilor punctelor B,C i D
n
n
n
a B , a C , a D i componentele acestora: acceleraii normale a B , a C , a D i

tangeniale a B , a C , a D . Vectorii corespunztori pe planul de acceleraii

sunt construii dup urmtoarele relaii:
n
acceleraia normal a B a punctului B:
n

a B 12 l AB ; p' p' ' a a B ;

acceleraia tangenial a B a punctului B:

a B 1 lBA ; b' ' b' a a B ;

acceleraia a B a punctului B:
n

a B a B a B; p' b' p' b' ' b' ' b' a a B .

Relaiile similare sunt scrise pentru acceleraiile punctelor D

i C: (fig. 3.10, b,c).
n

aCn 1 lCA ; p' c' ' a a C ;

aC 1 lCA ; c' ' c' a a C ;

n

a C a C a C ; p' c' p' c' ' c' ' c' a a C .

Vectorii acceleraiilor normale sunt orientai pe raza de

rotaie a punctelor B i C spre centrul de curbura A al
traiectoriilor i caracterizeaz variaia vitezei dup direcie:
p' b' ' BA; p' c' ' CA .

Vectorii acceleraiilor tangeniale caracterizeaz schimbarea

vitezei dup modul i sunt orientai pe tangent la traiectoria
micrii: b' ' b' BA; c' ' c' CA.
Pentru determinarea acceleraiei punctului D se ia n
consideraie c
poligonul pe planul de acceleraii este
asemntor poligonului corespunztor pe elementul mobil. De
exemplu: c' d ' b' ~ CDB; b' c' p' ~ BCA.
Segmentele p'd', p'b' sunt proporionale cu segmentele
corespunztoare AD i BA pe element:
p' d ' / DA p' b' / BA p' c' / CA.

Se respect de asemenea asemnarea i altor figuri, de

exemplu: b' d ' c' ~ BDC.

77

Triunghiurile de viteze ale mecanismelor cu roti dinate.

Pentru cercetarea mecanismelor cu roti dinate, n special a
reductoarelor planetare i a diferenialelor, L.P. Smirnov a
propus s se foloseasc metoda grafica.
n fig. 3.11, a este prezentat schema trenului planetar, cu
ajutorul cruia doi arbori 6 i H care se rotesc n sensuri opuse.
Noiunea de distribuie a vitezelor punctelor se definete cu
ajutorul triunghiurilor de viteze (fig. 3.11, b).

Fig. 3.11
Vectorul vitezei punctului A este reprezentat printr-un segment
AA' v vA , iar distribuia vitezelor punctelor dreptei radiale a rotii
1 printr-o dreapt oblic OA', care trece prin punctele A' i O
sub unghiul 1 fa de linia de referin a unghiurilor. Dreapta
A'CB' de distribuie a vitezelor punctelor roilor 2,3,5, unite
ntr-un bloc (satelit), este trasat prin punctele A i C(C').
Deoarece prin punctul C trece axa rotaiei instantanee a
satelitului fiindc roata 4 este fix, satelitul efectueaz o micare
compus rotirea cu port-satelitul H n jurul axei OO i in jurul
axei B. Segmentul BB' dintre linia de referin i dreapta
distribuiei vitezelor este proporional cu viteza axei B a
satelitului. Pentru portsatelitul H dreapta B'O de distribuie a
vitezelor trece prin punctul B' i axa de rotaie O sub unghiul H .
Viteza liniar a punctului D polul angrenrii roilor 5 i 6 este
reprezentat prin segmentul DD'.
78

Pentru crearea unui tablou clar despre vitezele unghiulare i

frecvenele rotaiilor roilor dinate se alege un punct comun O
(fig. 3.11, b ), prin care se traseaz un fascicul de raze paralele
dreptelor corespunztoare de distribuie a vitezelor, adic de raze
cu unghiurile de inclinare 1 , 2 , H , 6 . Dac acest fascicul de
raze este intersectat de o oarecare dreapt perpendicular pe linia
de reper a vitezelor liniare, atunci pot fi marcate punctele 1, 2 , H,
6 i segmentele O1,O2 ,OH,O6, calculate de la punctul de
referin O. E uor de demonstrat c aceste segmente sunt
proporionale cu frecventele de rotaie i vitezele unghiulare ale
roilor dinate corespunztoare. Se scriu urmtoarele relaii:

OA l r 1 ; AA' v v A ; v A 1 r 1 ;
AA'/ v l
O1 O1 ,
v
1 A
tg 1 l

r 1 OA / l v
v OO
adic O1 1.
n mod analog:

OH H ; O6 6 ; O2 2 ,

unde v / l OO este scara vitezei unghiulare; mm / rad s 1

unitatea SI a scrii vitezei unghiulare.
Deoarece ntre turaia n 1 [1/s] i viteza unghiular 1 [rad/s]
exist relaia 1 2n1 , atunci n1 1 / 2 O1/2 O1/ n , scara
turaiilor; unde n 2 scara turaiilor; n mm / s 1 unitatea
SI a scrii turaiilor.
Raportul de transmitere este determinat din relaiile:
u61 6 / 1 tg 6 / tg 1 O6 / O1; u71 7 / 1 tg H / tg 1 OH / O1.

Pe linia turaiilor roilor dinate de obicei pentru claritate se

depune scara gradata (fig. 3.11, c).
La proiectarea mecanismelor cu roti dinate complexe, de exemplu,
a cutiilor de viteze (fig.3.12, a), se efectueaz construcii consecutive,
iar rezultatele sunt prezentate n forma unui fascicul de cteva linii al
turaiilor pentru diferii arbori, de exemplu, A, B, C. n fig. 3.12, a este
prezentat schema cutiei de viteze cu ase trepte, care include blocul
mobil cu rotile z1, z2, z3, situat pe arborele A, blocul mobil cu rotile
dinate z7, z8, situat pe arborele B, rotile dinate z4, z5, z6, fixate pe
arborele B, i roile z9, zl0, fixate pe arborele C.
La proiectarea unor asemenea mecanisme turaiile arborelui C
trebuie s varieze n limitele necesare conform legii stabilite, ce se
79

reflect sub form de grafic diagrama de turaii. n fig. 3.12, b este

prezentat unul din aceste grafice, care arata variaia, turaiilor arborelui
C n limitele de la nC1 100min 1 pn la nC 6 400min 1 cu succesiunea
turaiilor conform legii progresiei geometrice cu raia data
10
10 1,25. Scara turaiilor este logaritmic cu lungimea constant
a segmentelor ntre valorile vecine ale scrii.
Planele de viteze i acceleraii la micarea complicat a
punctelor elementului. La micarea compus a punctului sau corpului
micarea se cerceteaz concomitent n sistemele de referin de baz i
mobil.
Micarea punctului sau corpului fa de sistemul de referin de
baz este numita m i c a r e a b s o l u t .
Micarea punctului sau corpului fa de sistemul de referin mobil
este numita m i c a r e r e l a t i v .
Micarea sistemului de referin mobil este numit m i c a re de
t r a n s p o r t.

Fig. 3.12
Teorema compunerii vitezelor la micarea compus a punctului
este urmtoarea: viteza absolut v a a punctului este egal cu suma
geometric a vitezelor de transport v e i relativ v r ale acestui punct:
v a ve v r .
(3.9)
La determinarea vitezei de transport v e a punctului se
presupune c micarea relativa a punctului este oprit.
80

La micarea plan a elementului micarea de transport este o

micare de translaie cu viteza unui punct arbitrar ales al
elementului luat drept pol, iar micarea relativ este o micare de
rotaie n jurul acestui punct. Unghiul i sensul rotaiei nu depind
de alegerea polului.
Acceleraia absolut a a a oricrui punct al elementului la
micarea planparalel (plan) a corpului rigid este egal cu suma
geometric a dou acceleraii: acceleraia a e n micarea de transport
de translaie i acceleraia a r n micarea relativ de rotaie:
n

a a ae a r ae a r a r ,
n

(3.10)

unde a r i a r este corespunztor acceleraia normal n micarea

relativ, orientat pe raza de rotaie a punctului spre centrul de curbur al
traiectoriei, i acceleraia tangenial, orientat perpendicular pe raza de
rotaie.
Elementele micrii absolute se noteaz cu indicele a ale micrii
relative cu indicele r, ale micrii de transport cu indicele e.
Relaiile (3.9) i (3.10) se folosesc pentru construirea planelor de
viteze i acceleraii ale punctelor elementului n micarea lui plan (de
exemplu a elementului BC n fig. 3.13). Ecuaia vectorial (3.9) pentru
vitezele punctelor C i B se scriu sub forma:
v C v B v CB .

Aceasta nseamn ca viteza absolut v C a punctului C este egal cu

suma geometric a vitezei de transport v B , determinat de micarea
punctului B, i a vitezei relative v BC a punctului C la rotirea elementului
n jurul punctului B. Aceast ecuaie vectorial poate fi rezolvat, dac
conine nu mai mult de dou necunoscute. Dac sunt cunoscute
traiectoriile i descrise de punctele C i B n micarea absolut
(fig.3.13, a), atunci direcia tuturor vitezelor n aceast ecuaie coincide
cu tangenta dus la traiectoria micrii. E necesar de cunoscut modulul
vitezei numai a unui punct (de exemplu v B ). La analiza ecuaiilor
trebuie subliniate notaiile vectorilor cu o liniu sau dou n partea de
jos. Doua liniue nseamn c vectorul dat este cunoscut att ca direcie,
ct i ca mrime. O liniu nseamn c este cunoscut numai direcia
sau numai mrimea.
81

Fig. 3.13
Soluia ecuaiei vectoriale este prezentata n fig. 3.13, b n form de
segmente proporionale cu vitezele corespunztoare:
pc pb bc,

unde pc ~ vC ; pb ~ v B ; bc ~ v BC .

Viteza oricrui punct S pe elementul BC se determin prin metoda

divizrii proporionale a segmentului cb, care reprezint viteza relativ
vCB :

bs cbBS / CB.

Pentru determinarea acceleraiilor ecuaia (3.10) poate fi scrisa sub

forma:
n

aC aC a B a B aCB aCB.

(3.11)

Acceleraiile normale se determin dup formulele:

2
2
2
aCn vC2 / C ; aBn vB2 / B ; aCB
vCB
/ CB vCB
/ lCB ,

unde B , C i CB lCB sunt razele de curbura ale traiectoriilor micrii

absolute i relative.

Acceleraia tangenial a B dvB / dt, de asemenea, este cunoscuta.

Soluionarea ecuaiei vectoriale (3.11) este prezentata n fig. 3.13, c sub
forma planului de acceleraii:
82

p' c' ' c' ' c' p' b' ' b' ' b' b' ' c * c * c'.

Segmentele p'c' ' , b' ' b' , b'c * exprim corespunztor acceleraiile
n

normale a C , a B , a CB la scara a :
n

p' c' ' a aC ; p' b' ' a a B ; b' c * a a CB

Segmentele c' ' c' , b' ' b' , c * c' sunt proporionale cu acceleraiile

tangeniale a C , a B , a CB . Totodat segmentul b' ' b' a a B se calculeaz n

prealabil, iar segmentele c * c' , c' ' c' permit determinarea acceleraiilor
cutate:

aCB c * c' / a i a C c' ' c' / a .

Acceleraia oricrui alt punci de pe elementul BC, de exemplu S
(fig. 5.13, a), se determin folosind proprietatea asemnrii figurilor i
segmentelor pe element i pe planul de acceleraii (fig. 3.13, c):
b' s' b' c'BS / BC i a S p' s' / a .

Segmentul b's' se determina din relaia:

b' s' b' c' BS / CB .

Metoda construirii planului de viteze i planului de acceleraii

pentru grupele cu doi antrenori i trei cuple de rotaie (fig. 3.14, a)
const n alctuirea ecuaiilor vectoriale corespunztoare pentru fiecare
element i determinarea soluiei comune.
De exemplu, pentru grupa cu doi antrenori, compus din elementele
BS i CD, reprezentat n fig. 3.14, a, se alctuiesc urmtoarele ecuaii.
Pentru determinarea vitezelor:
v C v B v CB
v C v D v CD

(3.12)

prile din dreapta ale relaiilor (3.12) se egaleaz:

v B vCB v D vCD ,
adic viteza punctului C poate fi calculat, dac sunt cunoscute valorile
i direciile vitezelor punctelor terminate ale ambelor bare B i D cu
ajutorul crora grupa se cupleaz la elementul conductor i batiu la
grupele cuplate anterior. Soluionarea ecuaiilor (3.12) este prezentata n
fig. 3 14, b sub forma planului de viteze.

83

Fig. 3.14
Pentru determinarea acceleraiilor:
n

aC a B aCB a B a B aCB aCB ;

(3.13)

aC a D aCD a D a D aCD aCD ,

partea dreapta a relaiilor (3.13) se egaleaz:

n

a B a B aCB aCB a Dn a D aCD aCD

adic acceleraia punctului C poate fi determinat, dac sunt cunoscute

valorile i direciile acceleraiilor normale i tangeniale ale punctelor B
i D ale ambelor bare ale grupei cu doi antrenori.
Soluionarea grafic a ecuaiei vectoriale (3.13) este prezentat n
fig. 3.14, c n forma de plan de acceleraii.
n cazul cnd micarea de transport la micarea compus a
punctului nu este micare de translaie (fig. 3.15), atunci acceleraia
absolut a punctului este egal cu suma vectoriala a trei acceleraii: de
transport, relativa i a lui Coriolis.

a a ae a r a k ae a r 2 e v r ,

(3.14)

unde vectorul v r al vitezei relative a punctului se determina din relaia

(3.9):
va ve vr .
Relaiile (3.9) i (3.14) sunt folosite pentru construirea planelor de
viteze i acceleraii, de exemplu, a punctului D al elementului 2, care se
deplaseaz fa de elementul 3 (fig. 3.15, a). Micarea de transport este
84

micarea punctului C al elementului 3, cruia i aparine ghidajul

al cuplei cinematice de translaie ntre elementele 2 i 3. Punctul C al
elementului 3 coincide dup poziia n momentul dat cu punctul
examinat D al elementului 2. Micarea lor relativ este micarea
rectilinie n direcia ' ' paralel cu ghidajul .

Fig. 3.15
Direciile micrii punctelor D i C depind de legtura lor cu alte
elemente ale mecanismului, care determina traiectoriile ale
punctului C i ale punctului D la micarea lor fa de batiu.
Ecuaia vectoriala (3.9) a vitezelor are forma:
v D vC v DC .

Vitezele v D i v C sunt orientate pe tangente duse la traiectoriile

corespunztoare ale punctelor: vC la , vD la , vDC este
orientat pe linia ' ' . Soluionarea grafic a ecuaiei vectoriale este
reprezentat n fig. 3.15, b n felul urmtor:
pd pc cd ,
unde fiecare din segmente este proporional cu viteza corespunztoare.
De aceea pc v vC , iar vitezele cutate v D pd / v i v DC cd / v .

85

Folosind planele de viteze, e posibil determinarea vitezei i a altor

puncte, de exemplu F, care aparine elementului 2 i coincide cu punctul
E al elementului 3 (fig. 3.15, a) v F v E v F E sau v F v E v FE .
2

La rezolvarea acestei ecuaii vectoriale poate fi utilizat egalitatea

vitezelor punctelor F i D n micarea relativ a elementului 2 fa de
elementul 3: v FE v DC sau cd ef .
Pentru construirea planului de acceleraii folosim ecuaia
a a ae a r a k , scrisa sub forma:
k
a D aC a DC a DC ,
sau
n

k
a D a D aC aC a DC a DC a DC .
(3.15)
n notaia acceleraiei Coriolis se folosete indicele superior, dac
n indicele inferior este prezentat notaia punctelor n sistemele de
k
referin de baz i mobil. De exemplu, aDk C sau aDC
pentru notarea
acceleraiei Coriolis a punctului D2 (sau D) fa de sistemul mobil, al
crui punct C3 (sau C) coincide n momentul de timp dat cu punctul D2
(sau D).
Astfel n ecuaia (3.15) acceleraiile normale sunt egale respectiv:
2

n
2
2
aDn vD2 / D ; aCn vC2 / C ; aDC
vDC
/ DC vDC
/ 0.

Acceleraia tangenial a punctului C aC 3 C . Acceleraia

k

Coriolis a DC 2 e vr 2 3 v DC . Pentru determinarea direciei

acceleraiei Coriolis lum n consideraie c vectorul 3 este
perpendicular pe planul desenului, iar vectorul vitezei relative v DC este
plasat n planul desenului. De aceea e suficient de rotit vectorul vitezei
relative v DC la un unghi de 90 n planul desenului n sensul vitezei
unghiulare a micrii de transport (n cazul dat 3 ; fig. 3.15, d ) .
Vectorul rotit, conform regulii lui Jukovski, coincide cu direcia
acceleraiei Coriolis pentru mecanismele plane.
Rezolvarea ecuaiei vectoriale pentru acceleraii este prezentat n
fig. 3.15, c n form de segmente:
p' d ' ' d ' ' d ' p' c' ' c' ' c' c' d * d * d ' .

Fiecare segment este proporional cu acceleraia corespunztoare:

n

p' d ' ' a a D ; p' c' ' a a C ; c' ' c' a a C ; c' d * a a DC .

Acceleraiile cutate sunt egale cu:

86

a DC d * d ' / a ; a D d ' ' d ' / a .

La determinarea vitezelor i acceleraiilor punctelor n cazul grupei

cu doi antrenori, n care cuplele cinematice terminale sunt cuple de
rotaie i de translaie, se folosesc relaiile pentru micarea compus a
punctului i micrii plane a elementului.
n fig. 3.16, a este prezentat o grup cu doi antrenori, al cror
element 3 formeaz o cupl cinematic de translaie cu elementul 4, iar
elementul 2 formeaz cuplele de rotaie B i C. Pentru determinarea
vitezei punctului C pot fi scrise urmtoarele ecuaii:
vC v B vCB ; vC v F vCF .

Aceste relaii permit soluionarea problemei, dac n

prealabil este determinat viteza punctului F pe elementul 4,
deoarece este dat viteza punctului M al aceluiai element 4:
v F v M v FM .

Egalnd prtile din dreapta ale relaiilor, obinem:

v B vCB v F vCF .

Fig. 3.16
Aceast ecuaie se rezolv, dac sunt cunoscute vitezele vB i vF
ale punctului B i punctului F de pe elementul 2 i 4 respectiv.
Rezolvarea ecuaiei vectoriale este prezentat n fig. 3.16, b sub
forma de plan de viteze. Relaii analoge se scriu pentru acceleraii:

87

a F a M a FM a FM ;

a C a B a CB a B a B a CB a CB ;

a C a F a CF a CF a F a CF a CF ,

Dup egalarea parilor din dreapta ale relaiilor obinem:

n

a B a CB a CB a F a F a CF a CF

Relaiile prezentate se rezolv dac n prealabil sunt determinate

valorile i direciile tuturor vectorilor subliniai cu doua linii. n fig.
3.16, d este prezentat determinarea direciei acceleraiei Coriolis dup
regula lui Jukovski. Rezolvarea acestei ecuaii vectoriale este redat n
form de plan de acceleraii n fig. 3.16, c.
Aplicarea procedeelor de cercetare cinematic a grupelor cu doi
antrenori, expuse mai sus, este examinat mai jos n exemplul
mecanismului cu culis cu ase elemente (fig. 3.17, a) utilizat n diferite
maini tehnologice.

Fig. 3.17
S admitem c elementul conductor 1 al mecanismului efectueaz
o micare de rotaie fa de axa A cu viteza unghiulara dat 1 i
acceleraia unghiular 1 . Pentru poziia elementului conductor 1,
determinat de coordonata unghiular 1 , poate fi gsit viteza vB 1lBA

88

a punctului B i acceleraiile: normal aBn 12l AB vB2 / l AB ; tangenial

aB 1l AB .

Pe planul de viteze (fig. 3.17, b) i acceleraii (fig. 3.17, c) aceti

vectori sunt prezentai n form de segmente, ale cror direcie i
lungime corespund valorilor fizice:

pc v v B ; p' p' ' a a B ; b' ' b' a a B .

Elementele 2 i 3 formeaz o grup cu doi antrenori, cuplat cu o

articulaie terminal n punctul B la elementul conductor 1 i cu a doua
articulaie terminal n punctul D la batiul 6. Cupla cinematic
intermediar n punctul C este cupla de rotaie, ea cupleaz elementele 2
i 3. Conform teoremei asupra micrii plane a acestor elemente, scriem
urmtoarele ecuaii vectoriale:
pentru determinarea vitezelor:
vC v B vCB ; vC v D vCD vCD ,

v D 0, deoarece axa D este fixa;

pentru determinarea acceleraiilor:

n

aC a B a B aCB aCB ; aC a D aCD aCD ,

unde a D 0.
Vectorii vitezelor relative v CB i v CD sunt orientai pe tangente la
traiectoriile micrii relative, adic vCB BC; vCD CD.
n

a CD se
Valorile numerice ale acceleraiilor normale a CB i
determin, lund n consideraie vitezele i razele de curbur a
traiectoriilor punctelor:
n
2
n
aCB
vCB
/ lCB ; aCD
vC2 / lCD .

Vectorii acceleraiilor normale sunt orientai pe normala spre

centrul de curbur al traiectoriei corespunztoare a micrii relative a

punctelor. Vectorii acceleraiilor tangeniale a CB i a CD sunt orientai

pe tangentele la traiectoriile micrii relative. Deci,
n

aCB CB; aCB CB; aCD CD; aCD CD.

Soluionarea grafic a ecuaiilor vectoriale, descrise mai sus, este

redat n form de plan de viteze (fig. 3.17, b) i plan de acceleraii (fig.
3.17, c). Valorile cutate ale parametrilor v C i a C sunt determinate din
relaiile:
vC pc / v ; aC p' c' / a .

89

La elementul 3 al mecanismului analizat este legat grupa a doua cu

doi antrenori, care este constituita din elementele 4 i 5, care formeaz
ntre ele cupla de rotaie F. Elementul 4 formeaz cu elementul 3 o cupl
cinematic de translaie. Existena acestor legturi determin micarea
relativ a elementelor: culisa 5 se mic de-a lungul batiului director 6,
iar elementul 4 poate s alunece fa de ghidajul ED pe elementul 3, care
efectueaz o micare de rotaie fata de axa D.
Pentru alctuirea ecuaiilor vectoriale pentru grupa format din
elementul 4 i 5 se analizeaz micarea compus a culisei 4, adic
micarea punctului F de pe elementul 4 fa de punctul E de pe elementul
3, poziiile crora n momentul dat coincid. Pentru aceste doua puncte F4
i F3 care aparin unor elemente diferite, se scriu urmtoarele ecuaii
vectoriale:
pentru determinarea vitezelor:
v F v E v F E sau v F v E v FE ;
4

pentru determinarea acceleraiilor:

a F a F a E a E a FE a FE a FE .
n

n acest caz a FE 0, deoarece micarea relativ este micare de

translaie. La construirea planului de viteze viteza punctului E se
determin din relaia v E vC v EC sau din asemnarea figurilor:
pce ~ DCE.

La construirea planului de acceleraii acceleraia punctului E se

determin din asemnarea figurilor din schema mecanismului i planul
de acceleraii: p' c' e' ~ DCE.
Rezolvarea ecuaiei vectoriale pentru determinarea vitezelor este
prezentat n fig. 3.17, b.
Vectorul ef este paralel cu linia DE, iar vectorul pf paralel cu
batiul director 6. Viteza cutat vF a punctului F se determina din
relaia:
v F pf / v .

Viteza vFE a punctului F al elementului 4 fa de punctul E al

elementului 3 se determin din relaia v FE ef / v .
Vitezele unghiulare ale elementelor - 3 i 2 se determina din relaia:
3

vC
pc / v l pc

,
lCD CD / l v CD

90

sgn3 1

(n sensul acelor de ceasornic);

2

vCB
bc / v
bc

l
,
lBC BC / l v BC

sgn2 1 (n sens opus micrii acelor de ceasornic).

Ecuaiile vectoriale pentru determinarea acceleraiilor sunt
urmtoarele:

a C a C a B a B a CB a CB ;

a F a E a FE a FE a FE ,
n

unde a FE 0. Rezolvarea acestora este reprezentata n figura 3.17, c.

Vectorul p'c' ' este paralel cu linia CD, lungimea lui este determinat
n

din relaia p' c' ' a aC . Direcia vectorului este perpendicular pe linia
DC, iar lungimea lui se determin dup rezolvarea ecuaiei vectoriale.
n

Vectorii p' b' ' a a B i b' ' b' a a B se traseaz paralel i perpendicular pe
elementul BA, lund n consideraie sensurile acceleraiei unghiulare 1.
Pentru rezolvarea primei ecuaii la vectorul p' b' a a B se adaug
n

vectorul b' c * a aCB i vectorul c * c' , a crui lungime se calculeaz din

construcie. Punctul c' este punctul de intersecie a doi vectori, care sunt

proporionali cu vectorii a CB i a C cunoscui dup direcie, dar

necunoscui dup mrime. Acceleraia cutat: aC p' c' / a .
Acceleraia punctului E se determin din asemnarea triunghiurilor
pe schema mecanismului i planul de acceleraii: CDE ~ c' p' e' .
Ecuaia vectorial pentru determinarea acceleraiei punctului F de
pe culisele 4 i 5 n partea dreapt conine doi vectori, cunoscui ca
k
mrime i direcie: p' e' a a FE i e' f * a a FE , i un vector

f * f ' a a FE ,

a crui direcie este paralel cu linia ED.

k

Acceleraia a FE este calculat dup relaia:

k

a FE 2 e vr 2 3 v FE .

Punctul f' de pe planul de acceleraii se obine la intersecia

vectorilor p' f ' i f * f ' , cunoscui ca direcie. Acceleraia cutat a
punctului F:
a F p' f ' / a .

91

Acceleraiile centrelor de masa S2, S3, S5 ale elementelor 2, 3, 5 se

determin prin metoda asemnrii figurilor i divizrii proporionate a
segmentelor vectorilor acceleraiilor punctelor n micarea relativ i n
schema mecanismului. De exemplu:
b ' s ' 2 b' c '

BS2
BC

i a S a p' s'2 sau c' s'3 e' ~ CS3 E .

2

n fig. 3.17 este artat numai o latur c'e' a triunghiului

a S p' s'3 / a . Elementul 5 efectueaz o micare de translaie: deci
3

a S a F p' f ' / a .
5

Acceleraiile unghiulare ale elementelor sunt determinate din

relaiile:
l c * c '
; sgn 2 1;
a BC
c' ' c'
l
; sgn 3 1.
a CD

2 aCB / lCB
3 aC / lDC

n cazul cercetrii cinematice a mecanismelor cu grupe cu trei

antrenori, care includ elementul de baz i trei bare, ecuaiile , alctuite
pentru punctele alese arbitrar, nu pot fi rezolvate direct. De aceea pe
elementul de baza 3 se aleg puncte, numite puncte s i n g u 1 a r e (fig.
3.18, a ) . Ele se afla la intersecia liniilor axiale ale celor doua baze

Fig. 3.18
sau a perpendicularelor, duse la axele culiselor. De exemplu, punctul
singular W se afla la intersecia liniei EH a bielei 5 i a perpendicularei
92

WB duse la ghidajul ED al culisei 2 (a doua biel) (fig.3.18, a). Deci,

pentru fiecare grup cu trei biele pe elementul de baz exist trei puncte
singulare W, W' i W". La analiza cinematic e suficient s se gseasc
parametrii unui singur punct singular, de exemplu W. Esena selectrii
acestor puncte, de exemplu W, const n obinerea aceleiai direcii a
vitezelor micrii relative a doua puncte, pentru care se scrie ecuaia
vectorial. De exemplu, direcia vitezei v BC pentru elementul 2 coincide
cu v CW , pentru elementul de baz sau direcia vitezei v HE pentru biela 5
coincide cu v EH pentru elementul de baz.
S analizm ecuaia sumrii vitezelor:
vC v B vCB .

Aceast ecuaie nu se rezolva nemijlocit. De aceea conform

teoremei asupra micrii plan-paralele a elementului de baz 3 se
alctuiesc ecuaiile vitezelor pentru punctul singular W:

vW vC vWC v B vCB vWC ; vW v E vWE .

n aceste ecuaii direciile vectorilor v CB i vWC (perpendiculare pe
linia ED) i ale vectorilor v E i vWE (perpendiculare pe HEW) coincid.
Egalnd prile din dreapta, obinem ecuaia:
v B vCB vWC vE vWE .

Aceast ecuaie vectorial, dei conine patru necunoscute, permite

s se determine vectorul vW al vitezei punctului singular W, deoarece n
partea dreapta i cea stng ale ecuaiei vectorii v CB i vWC , au aceeai
direcie. Rezolvarea ecuaiei vectoriale este prezentat n planul de
viteze (fig. 3.18, b) n forma pbw cu laturile pb v v B ;

pw v vE vWE ;

bw v vCB vWC .

Segmentul pw este proporional cu viteza v w a punctului W, care

aparine elementului de baz 3, pw v vW . Pentru determinarea vitezei
punctului D alctuim ecuaia vectoriala: v D vW vWD .
Aici viteza punctului D este orientat de-a lungul ghidajului
al elementului 4, iar viteza relativ vWD este perpendicular pe linia WD.
Rezolvarea acestei ecuaii vectoriale este prezentat n planul de viteze
93

(fig. 3.18, b) sub forma pdw: dw DW; pd . Viteza cutat

v D pd / v .

Vitezele celorlalte puncte ale elementului de baz (de exemplu C i

E) se calculeaz uor, de exemplu dup metoda asemnrii figurilor:
wde ~ W DEi wcd ~ W CD sau dup metoda divizrii proporionate
de DE
a segmentelor
.
ec

EC

Raionamente i construcii similare se efectueaz pentru

determinarea acceleraiilor punctelor n mecanismul cu o grup cu trei
antrenori.
Mai jos sunt prezentate relaiile necesare:
aBn 12lBA ; aB 1lBA ;

a C a B a CB a CB a CB .
n
Ultima ecuaie conine trei parametri necunoscui, deoarece aCB
0.
Pentru punctul singular W se scrie sistemul de ecuaii:

aW a E aWE aWE a E aWE a E aWE ;

aW a C aWC aWC a B a CB aWC a CB aWC .

Lund n consideraie c a E aWE i a CB aWC i egalnd prile din

k

a B aCB aWC aCB

aWC
a E aWE aE aWE
.

dreapta ale ecuaiilor, avem:

n aceast ecuaie dou perechi de vectori au aceeai direcie, ce

permite s se determine acceleraia aW a punctului singular W:
aW p' w' / a (fig. 3.18, c).
Mai departe gsim acceleraiile celorlalte puncte, alctuind i
rezolvnd ecuaiile vectoriale:

a D aW a DW a DW ;
n

a E a E a D a ED a ED .

Valorile necunoscute ale acceleraiilor tangeniale ale punctelor D

i E se determin dup valorile segmentelor corespunztoare pe planul
de acceleraii (fig. 3.18, c), lund n consideraie scrile:

a D p' d ' / a ; a E e' ' e' / a ; a E p' e' / a .

94

Determinarea funciilor cinematice de transmitere prin metoda

grafica. La construirea planelor de viteze i acceleraii, analizate n acest
capitol, s-a pornit de la ipoteza c este cunoscut legea de variaie a
coordonatelor generalizate ale mecanismului n funcie de timp. Prin
mecanismul cu un grad de mobilitate (W = 1) se presupune c sunt
cunoscute valorile vitezei unghiulare 1 i acceleraiei unghiulare 1. n
cazul cnd aceste valori la un stadiu anumit de proiectare a mainii
rmn nc necunoscute, se folosesc planele vitezelor posibile i ale
acceleraiilor posibile (cu condiia ca 1 0 ). Construciile grafice
sunt analoge celor examinate, ns valorile numerice ale scrilor v i
a pentru planele vitezelor i acceleraiilor sunt necunoscute.
Aceasta, ns, nu mpiedic calculul funciilor cinematice de
transmitere, care sunt rapoarte ale parametrilor cinematici pentru
elementele conductor i condus. Aceti parametri nu depind de scara
construciilor grafice. Ne putem convinge de acest lucru pe baza
exemplelor analizate mai sus.
De exemplu, pentru mecanismul transportorului prezentat n fig.
3.17, a, funciile de transmitere ale vitezei micrii unor puncte i
elemente se determin din urmtoarele relaii.
Funciile de transmitere ale vitezelor punctelor F, S2, S 3 :
vqF

vF

pf / v
vF
pf
lBA
l1
;
vB / lBA
pb / v
pb

vqS2

vS2

vS2
vB / lBA
vS3

l1

ps2
;
pb

ps3
.
1
pb
Rapoartele de transmitere ale vitezelor unghiulare ale elementelor
1, 2 i 3:
vqS3

l1

2 vCB / lCB lBA bc 1 bc

;
1 vB / lBA lCB pb 2 pb
v /l
1 pc
u31 3 C CD
,
1 vB / lBA 3 pb

unde l1 lBA ; 2 l2 / l1 lBC / lBA ; 3 l3 / l1 lDC / l1 .

Calcule similare se efectueaz i pentru funciile de transmitere ale

95

acceleraiei micrii punctelor i elementelor, considernd c acceleraia

tangenial a elementului conductor este egala cu zero. Din relaiile
prezentate rezult c funciile cinematice de transmitere sunt exprimate
prin raportul segmentelor. La schimbarea scrii de construire lungimea
segmentelor poate s se schimbe, ns aceasta nu va influena asupra
raportului acestora, adic asupra valorii numerice a funciilor de
transmitere.

3.3. Metoda analitic de determinare a funciilor

cinematice de transmitere ale mecanismelor plane cu
bare cu utilizarea calculatorului
Esena metodei const n faptul c coordonatele unghiulare i
liniare, vitezele i acceleraiile elementelor i funciile de transmitere se
determin sub form de expresii analitice, care conin un numr finit de
operaii algebrice sau trigonometrice. Expresiile analitice pot s
determine funcia n mod explicit, implicit sau parametric.
Date iniiale sunt schema cinematic a mecanismului care
determin structura acestuia, dimensiunile elementelor i dependenele
coordonatelor generalizate ale mecanismului de timp. Dac ultima nu-i
cunoscut, atunci ecuaiile se scriu n funcie de coordonate generalizate,
adic determin funciile cinematice de transmitere.
Expresiile analitice sunt stabilite pentru coordonatele, vitezele i
acceleraiile punctelor caracteristice ale mecanismului pentru care este
necesar descrierea cantitativa a micrii n procesul proiectrii.
Mai jos sunt prezentate cteva exemple de determinare a expresiilor
analitice pentru caracteristicile cinematice ale unor mecanisme, care
sunt utilizate larg n construcia de maini.
Mecanismul cu culis. n fig. 3.19, a este prezentat schema
mecanismului de tangen cu culisa cu ase elemente, care include
manivela 1, culisa 3, pistoanele 2, 4, 5. n fig. 3.19, b este prezentat
schema mecanismului cu culis cu patru elemente, iar n fig. 3.19, c un
exemplu de utilizare a mecanismului cu culis n main. Lungimile
elementelor sunt scrise n raport cu lungimea manivelei prin coeficienii
3 , e , 6 , ai lungimii relative a elementelor: 3 l3 / l1, e e / l1, 6 l6 / l1.
La determinarea poziiei necesare a elementului se ia n consideraie
orientarea lui fa de axele de coordonate cu ajutorul vectorului, legat de
elementul analizat. Acest vector este legat cu
96

punctele caracteristice de pe element: cu axa elementului care trece prin

axele articulaiilor acestuia (de exemplu, n fig. 3.19:
l1 AB, l 3 DE, l 6 AD ), sau cu ghidajele n cuplele cinematice de
translaie (de exemplu, n fig. 3.19 e ;l 5 ).
Unghiurile de nclinare a vectorilor se msoar n direcia pozitiv
de la axa abscisei. Originea coordonatelor A din sistemul de coordonate
Axy este situat pe axa de rotaie a elementului conductor (fig. 3.19) sau
n alt punct, iar axa absciselor Ax este legat cu batiul (de exemplu, cu
direcia Ad prin axele A i D ale cuplelor cinematice de rotaie n fig.
3.19).
Unghiul 3 de nclinare a vectorului l3, legat cu culisa, se determin
din relaia
tg3 yE yD / xE xD ,
unde xD, yD i xE, yE sunt coordonatele originii D i extremitii E a
vectorului l 6 .

Fig. 3.19
Unghiul 3 , n funcie de rapoartele concrete ntre lungimile
elementelor poate s varieze de la 0 pn la 360 (de exemplu, pentru
97

mecanismul cu culis rotativ). Funciile trigonometrice inverse sunt

multiforme, iar valorile principale valori limitate. Astfel, pentru
funcia circular arctg3 valoarea principal variaz numai n limitele
90. De aceea pentru determinarea just a valorii unghiului 3 este
folosit funcia signum, care determin semnul argumentului i este
notata prin y sgn x :

De exemplu, unghiul

1 cnd x 0;

y 0 cnd x 0;
1 cnd x 0.

director 3 este determinat

din relaia:

yE yD

arctg x x , dac sgnxE xD 1;

E
D

arctg y E y D , dac sgnx x 1;

E
D

xE xD
3

/ 2 , dac sgnxE xD 0;

, dac sgn y E y D 0;

2 3 , dac 3 0.

Deoarece,
xD l6 6l1;

yD 0,

yE / yB l6 xE / l6 xB ;

xB l1 cos1;

(3.16)

yB l1 sin1;

relaia (3.16) este scris n form definitiv:

sin1
, dac sgncos1 6 1;
arctg

cos1 6

sin1

arctg
cos , dac sgncos1 6 1;
3
1
6

/ 2 , dac sgnxE xD 0;

, dac sgnsin1 0;

3 , dac 3 0.

(3.17)

Coordonatele xF, yF ale punctului F pe pistonul 5:

xF e; yF yE l3 sin3 l13 sin3 .
Coordonatele xS3, yS3 ale punctului S3 pe culisa 3:
xS 3 l1S 33 cos3 ; yS 3 l1S 33 sin3 ,
unde S 3 lS 3D / l1 .
Funciile cinematice de transmitere se determin prin derivarea
funciei de poziie a elementelor n raport cu coordonata generalizat 1 .
Raportul de transmitere u3 1 al vitezelor unghiulare:

98

u31

sin1
3 d3
d

arctg

1 d1 d1
cos1 6
1

sin1

cos1 6

sau definitiv:
u31

cos1 6 cos1 sin1 sin1 ,

cos1 6 2

1 6 cos1 .
1 26 cos1 26

(3.18)

Funcia de transmitere vqF a vitezei punctului F al pistonului 5:

vqF

vF

d l13 sin3
l13u31 cos3 .
d1

Funciile de transmitere vqS3 x i

punctului S3 de pe culisa 3:

vqS3 y

(3.19)

ale proieciilor vitezei

vqS3 x vS 3 x / 1 l1S 33u31 sin3 ;

vqS3 y vS 3 y / 1 l1S 33u31 cos 3 .

(3.20)

Derivnd relaiile deduse (3.18) (3.20) a doua oar, obinem

funciile de transmitere ale acceleraiei unghiulare a culisei i
acceleraiilor punctelor F i S3.
Caracterul variaiei funciei de poziie 3 , yF i a funciilor de
transmitere u31, vqF ale mecanismului, calculate cu ajutorul
calculatorului, este comod de urmrit pe display sau pe graficele
obinute cu ajutorul trasatorului de grafice (fig. 3.20 i 3.21). Este artat
variaia funciei cu unghiul de rotaie a manivelei la diferite rapoarte
ntre vitezele medii ale elementului condus la cursele de lucru i n gol,
evaluate de coeficientul de variaie a vitezei medii K v .
n fig. 3.20, a,b curbele corespund variaiei y F i vqF , iar n fig.
3.21, a,b variaiei 3 i u3 1 pentru cinci valori fixate K v n diapazonul
de la 1,25 pn la 2,25 cu pasul 0,25.
Mecanismul
manivel-piston.
Schema
cinematica
a
mecanismului este prezentata n fig. 3.22. Ghidajul 4 al pistonului 3 este
nclinat fa de sistemul de coordonate Ox0 y 0 sub unghiul 4 0 . Este
raional s alegem un sistem nou de coordonate Axy, a crui origine a
axelor de coordonate A coincide cu axa de rotaie a manivelei 1, iar axa
Ax a abscisei este orientat paralel tu ghidajul 4 al pistonului 3, care are
excentricitatea e. Pentru determinarea univoc a unghiurilor 1 i 2 cu
99

Fig. 3.20
elementele 1 i 2 sunt legai vectorii l 1 i l 2 . Lungimea bielei 2 i
poziia punctului S pe biel sunt exprimai prin lungime l1 a manivelei:
l2 2l1 ; lBS S l2 S 2l1; e el1.

Unghiul director 2 al vectorului l 2 :

tg2 yC yB / xC xB ,

(3.21)

unde xC, yC i xB, yB sunt coordonatele originii B i extremitii C ale

vectorului l 2 , care sunt exprimate sub forma relaiilor:
xB l1 cos1 ; y B l1 sin1 ;
2
2
xC l1 cos1 l l1 sin1 e l1 cos1 22 sin1 e ;

y C e el1.
2
2

100

(3.22)

Fig. 3.21
Dup substituirea ecuaiilor (3.22) n (3.21) avem:
e sin1

tg 2

sin1 e

2
2

(3.23)

sau
sin 2
cos 2

e sin1
;
2
2

(3.24)

22 sin1 e

101

Fig. 3.22
Din relaiile (3.23) sau (3.24) gsim unghiul 2 :
2 arcsine sin1 / 2 , dac sgnsin1 e 1;
arcsine sin1 / 2 , dac sgnsin1 e 1.

Funcia de poziie a punctului C al pistonului 3 corespunde

expresiei:
xC l1 cos1 22 sin1 e

(3.25)

Funcia de poziie a punctului S de pe biela 2:

xS l1 cos1 S 2 cos2 ;
yS l1 sin1 S 2 sin2 .

(3.26)

Funciile cinematice de transmitere se obin prin derivarea relaiilor

(3.23) (3.26) n raport cu coordonata generalizat 1 .
Raportul de transmitere u 2 1 a vitezelor unghiulare ale bielei i
manivelei:
u21

2 d2 d arcsine sin1 / 2
cos1

,
1 d1
d1
2 1 e sin1 / 2

sau definitiv
u21

2
cos1
cos1

.
2
2
1

2 cos 2
2 e sin1

(3.27)

Funciile de transmitere a vitezelor unor puncte: a punctului C de pe

piston
102

vqC

vC

sin1 e cos1
dxC
l1 sin1
2

d1
22 sin1 e

sau
vqC

sau
vqC

sin1 e cos1
l1 sin1
2

1
22 e sin1

vC

sin2 cos1
sin2 1
l1
l1 sin1
;

1
cos2
cos2

vC

(3.28)

(3.29)

a punctului S pe bil:
vqSx

vSx

vqSy

vSy

1
1

l1 sin1 S 2u 21 sin 2 ;
l1 cos1 S 2u 21 cos 2 ;
2
2
vqS vqSx
vqSy
.

(3.30)
Acceleraia unghiular a bielei 2:
2

d2 d 1u21
d
du

u21 1 1 21
dt
dt
dt
dt

(3.31)
2 u211 12

sau

du21
.
d1

(3.32)

Funcia de transmitere a acceleraiei unghiulare a bielei 2 se

determin din relaia:
du

2
u21 12 21 u21 12 q 2 ,
12

1
1
1

(3.33)

unde
q2

du21
d cos1 cos 2 sin1 u21 cos1 sin 2

d1 d1 2 cos 2
2 cos2 2

1
2 cos 2

sin 2 cos2 1
sin1
.

2 cos2 2

n final obinem
2
1

12 2 cos2

1
sin2 cos2 1
cos1 2 sin1
.
1
2 cos2 2

103

(3.34)

Fig. 3.23
Raportul acceleraiei aC la ptratul vitezei unghiulare 1 a punctului
C pe piston este egal
aC

12

l1 1
1 cos2 1
2 sin2 1 cos1 2
.
cos2 1
2 cos2 2

(3.35)

Rezultatele calculelor unor funcii cinematice, efectuate cu ajutorul

calculatorului, sunt reprezentate sub form de grafice: n fig. 3.23, b
graficele variaiei funciei vqC vC / 1 n dependen de unghiul 1 cnd
lungimea bielei este constant 2 4 , ns la diferite deplasri relative
e ale ghidajului pistonului (fig. 3.23, a); n fig. 3.24 sunt prezentate
graficele variaiei raportului de transmitere u21 2 / 1 al vitezelor
unghiulare ale elementelor cu unghiul 1 la o anume deplasare a
pistonului e 0,5 , ns la diferite lungimi relative 2 ale bielei.
104

n cazul particular pentru mecanismul manivel-piston cnd e 0 ,

au loc urmtoarele relaii:
(3.36)
2 arcsinsin1 / 2 ;

Fig. 3.24

cos1
u21 2
;
2
1
2 sin2 1
2
cos1

12
22 sin2 1

1
sin1
2

2
2 sin2 1
1

(3.37)

cos2 1
1 2

sin2 ;
2
1

(3.38)

pentru punctul C de pe pistonul 3:

xC l1 cos1 22 sin2 1 ;

vqC

cos1
l1 sin1 1
2
1
2 sin2 1

vC

cos1
l1 s i n1 1
2

2 s i n2 1

aC

2
1

(3.39)

1
2
1

(3.40)

1 2 cos2 1 s i n2 1 cos2 1 / 22 s i n2 1
cos1

22 s i n2 1

(3.41)

Pentru soluionarea unei serii de probleme practice mai convenabile

sunt formulele aproximative, care pot fi obinute prin descompunerea
funciei trigonometrice inverse arcsin x ntr-o serie de puteri:
105

arcsin x x

x 3 1 3 x 5

...
23 2 45

Folosind o astfel de descompunere n seria de puteri pentru

funciile (3.36), cnd e 0 , avem:
2

sin1

1 sin3 1 3 sin5 1

.
6 32
40 52

(3.42)

Aceast serie converge repede i de obicei se limiteaz la

primii doi termeni, dac 1/ 2 1 . n aceste condiii sunt juste
urmtoarele relaii aproximative:
pentru biela 2:
s i n2
cos2 1
u21

s i n1 ;

(3.43)

1
sin2 1 ;
222

(3.44)

2
cos1
1

3 sin2 1 cos1;
1
2
22

2
1
1
3

sin1 3 sin1 1 sin2 1 ;

2
1 2
2
2

(3.45)
(3.46)

pentru punctul C de pe pistonul 3:

1
1
xC l1 2 cos1
sin2 1 3 sin1 ;
22
82

vqC

vC

1
1
l1 sin1 sin1 cos1 3 sin3 1 cos1

2
2

1
l1 sin1
sin 21 ;
2

aC

12

1
1
1

l1 cos1
1 cos2 1 3 sin2 1 2 cos2 1 .

2
2

(3.47)

(3.48)

(3.49)

Mecanisme cu grupe structurale cu doi antrenori. Mai sus s-au

prezentat exemple de stabilire a funciilor de transmitere ale
mecanismelor relativ simple. Pentru mecanismele mai complexe
relaiile matematice sunt foarte voluminoase i pot aprea greuti la
transformarea lor. Dac mecanismul conine cteva grupe structurale cu
cte doi antrenori, atunci e raional de a le evidenia n ordinea legrii la
mecanism i de a raporta n prealabil fiecare grup la un sistem de
106

coordonate, fa de care elementele grupei formeaz un sistem cu

mobilitate nul.
Pentru fiecare grup structural poate fi format un circuit vectorial,
componentele cruia sunt legate n modul stabilit cu elementele grupei,
iar suma lor geometric este egal cu vectorul, care poate fi luat n
calitate de vector de baza l b al grupei structurale.
n fig. 3. 25 sunt prezentate cteva exemple de circuite vectoriale
pentru grupe cu doi antrenori de forme diferite. Dac elementul n grup
are dou articulaii, atunci vectorul, legat cu acest element, este amplasat
de-a lungul elementului (de exemplu, vectorul l 2 din fig. 3.25, a, c).

Fig. 3.25
Dac elementele formeaz o cupl cinematic de translaie, atunci
cu elementul respectiv sunt legate componentele normale i axiale (de-a
lungul ghidajului) ale vectorului (de exemplu, l 2 n , l 2t , l 3n , l 3t n fig.
3.25, b, c, d, e).
Circuitul vectorial pentru grupa cu doi antrenori trebuie s
corespund urmtoarelor relaii (fig. 3.25):
lb l2 l3 ,
(3.50)
sau
l bn l bt l 2 n l 2t l 3n l 3t .
(3.51)
Unele componente ale ecuaiei (3.51) pot fi egale cu zero pentru o
modificare concreta a grupei structurale (fig. 3.25, b, c, d, e).
107

Dac sunt cunoscute coordonatele axelor sau punctelor legate cu

elementele cuplelor cinematice exterioare, atunci poziia vectorului de
baza lb al grupei structurale poate fi stabilit cu ajutorul relaiilor care
determina poziia vectorului, ce leag dou puncte date. De exemplu,
pentru grupa cu doi antrenori cu cuple cinematice de rotaie B i D (fig.
3.25, a), cnd sunt cunoscute coordonatele x B , y B , i x D , y D ale
punctelor B i D:
lungimea vectorului l b :
lb lBD

xD xB 2 yD yB 2 ;

(3.52)

unghiul director b al vectorului l b fa de axa abscisei Ax:

arctg y y / x x

dac sgnx

x 1

D
B
D
B
D
B
b
. (3.53)
arctg yD yB / xD xB dac sgnxD xB 1

Fig. 3.26

Coordonatele
originii
B
si
ale
extremitii
D
a
vectorului de baz l b
pentru fiecare grup
structural
sunt
cunoscute, dac este
cunoscut
micarea
elementului conductor i
coordonatele punctului D
sau sunt determinai
parametrii
micrii
grupelor
structurale
legate anterior. Vectorul
originea cruia
la ,
coincide cu originea A al
sistemului de coordonate
xAy (fig. 3.26), este legat
cu elementul conductor.
Coordonatele punctului B
de
pe
elementul
conductor
sunt
determinate din relaia:
(3.54)
xB la cos a; yB la sina .

108

Pe lng sistemul de coordonate cu axa orizontal a abscisei Ax e

raional de folosit sistemul de coordonate, orientat de-a lungul batiului
mecanismului sau pe axa elementului cu trecerea ulterioar de la un
sistem la altul, folosind metoda transformrii coordonatelor.
n fig. 3.26 sunt prezentate cteva exemple de alegere a sistemului
de coordonate Axd y d , a crui ax a abscisei este orientat ntr-un mod
stabilit fa de vectorul l d legat cu batiul: a axa Axd coincide cu
vectorul l d , care unete punctele A i D pe batiu; b axa Axd este
trasata paralel cu ghidajul elementului de ieire, care are o excentricitate
l d n fa de articulaia A a elementului conductor; c elementul
conductor descrie o micare de translaie, iar axa Axd este orientat pe
vectorul l td , lund n consideraie distana l a n a punctului D de pe batiu.
n aceste cazuri are loc rotirea unui sistem de coordonate n raport cu
unghiul d , iar poziia elementului conductor l a fa de axa Axd este
determinat de unghiul ad a d .
Coordonatele punctului B de pe elementul conductor sunt
determinate din relaiile:
(3.55)
xBd la cosad ; yBd la sinad .

Fig. 3.27
La determinarea coordonatelor punctelor B i D ale vectorului de
baz trebuie de atras atenia la variantele posibile de asamblare a
mecanismului, prezentate n fig. 3.27, care determin valorile concrete
ale unghiurilor ntre vectori.
Deoarece dimensiunile elementelor fiecrei grupe structurale sunt
cunoscute, tiind vectorul l b se determin parametrii celorlali vectori ai
circuitului, prin rapoartele dintre elementele triunghiului i
transformarea coordonatelor.
Pentru grupa cu doi antrenori i trei cuple cinematice de rotaie
(vezi f ig. 3.25, a ) soluionarea se reduce la determinarea unghiurilor
109

triunghiului, cnd sunt cunoscute trei laturi ale lui l2, l3 i lb. De exemplu,
unghiul 2b se determin dup formulele urmtoare:
cos2b

tg

2b
2

sin

l22 lb2 l32

;
2l2lb

(3.56)

p l p l ;
p p l
p l p l ,

(3.57)

2b
2

(3.58)

l2lb

unde p 0,5l3 l2 lb este semiperimetrul conturului vectorial.

Formulele pentru determinarea unghiurilor 2 3 i 3b sunt analoge
i se obin prin schimbarea indicilor n relaiile (3.56) (3.58) ale
parilor corespunztoare prin metoda substituirii ciclice.
Pentru grupule structurale, prezentate n fig. 3.25, b, c, pentru
determinarea unghiurilor 2 nb (fig. 3.25, b) sau 2bn (fig. 3.25, c) se
analizeaz triunghiurile dreptunghiulare corespunztoare, deoarece
lungimile vectorilor l 2n , l 3n , l 3t , l b , l b n , l 3t l bt cunoscute, dac sunt
toate dimensiunile elementelor 2 i 3.
Dup stabilirea parametrilor vectorului, legat cu unul sau altul din
elementele mecanismului sau cu o grup structural, se determin
caracteristicile cinematice ale mecanismului.
Referitor la vectorul l b (fig. 3.25, a) succesiunea calculelor este
urmtoarea:
pentru coordonatele punctului D
(3.59)
xD xB lb cosb ; yD yB lb sinb ;
pentru proieciile vitezei punctului D

xD dxD / dt xB lbb sinb lb cosb ;

y D dyD / dt y B lbb cosb lb sinb ,

(3.60)

unde prin punct este notat derivata funciei n raport cu timpul. Pentru
proieciile acceleraiei punctului D:
xD xB lbb sinb lbb2 cos blb cosb 2lbb sinb ;
yD yB lbb cosb lbb2 sinb lb sinb 2lbb cosb .

(3.61)

Utilizarea metodicii expuse este demonstrat pe baza exemplului

mecanismului articulat cu 4 elemente (fig. 3.28). Sistemul de coordonate
Axy coincide cu sistemul de coordonate Axd y d legat de batiu. Sistemul
de coordonate Bx2 y 2 legat de elementul 2, pe care este amplasat
punctul K cu urmtoarele coordonate x K2 , yK2 .
110

Ecuaiile vectoriale au forma:

l 2 l3 lb; l a lb l d ,

sau
l1 l b l 4 ; l1 l 2 l 3 l 4 .

(3.62)

Fig. 3.28
Ultima ecuaie este proiectat pe axele de coordonate ale sistemului
de coordonate AXY:
l1 cos1 l2 cos2 l3 cos3 l4 cos4 l4 ;

l1 sin1 l2 sin2 l3 sin3 l4 sin4 0, deoarece4 0.

(3.63)

Coordonatele punctelor B i D ale vectorului l b al grupei structurale

sunt urmtoarele:
(3.64)
xB l1 cos1; yB l1 sin1; xD l4 ; yD 0.
Lungimile proieciilor vectorului de baz l bx i l by pe axele de
coordonate:
lbx xD xB l4 l1 cos1; lby yD yB l1 sin1.

(3.65)

Lungimea vectorului de baz l b :

lb

l4 l1 cos1 2 l1 sin1 2 ,

sau
lb l1 1 24 24 cos1 ,

(3.66)

unde 4 l4 / l1 .
Unghiul b al vectorului de baz l b
tgb

yD yB
l1 sin1
sin1

.
xD xB l4 l1 cos1
4 cos1

111

(3.67)

Poziia vectorilor l 2 i l 3 , legai cu elementele 2 i 3 ale grupei cu

doi antrenori, este determinat n raport cu vectorul de baz l b cu
unghiurile 2b i 3b , care se afl din teorema cosinusurilor n BCD :
cos2b

l22 lb2 l32

.
2l2lb

(3.68)

Introducnd notaiile 2 l2 / l1, 3 l3 / l1, b lb / l1 1 24 24 cos1 , avem:

cos2b

22 b2 32 22 1 24 24 cos1 32

;
22b
22 1 24 24 cos1

cos3b

lb2 l32 l22 b2 32 22

.
2lbl3
2b3

(3.69)
(3.70)

Conform teoremei sinusurilor:

sin32

lb

sin2b b sin2b .
l3
3

(3.71)

Unghiurile directoare 2 i 3 ale vectorilor l 2 i l 3 :

2 b 2b ; 3 b 3b .

(3.72)

Dup nlocuirea n (3.72) a relaiilor (3.68) (3.70) avem:

sin1
1 22 24 32 24 cos1
arccos
;

22 1 24 24 cos1
4 cos1

2 arctg

sin1
1 32 24 22 24 cos1
arccos
.

23 1 24 24 cos1
4 cos1

3 arctg

(3.73)
(3.74)

Coordonatele punctului C (articulaia interioar a grupei cu doi

antrenori)
(3.75)
xC l1 cos1 2 cos2 ; yC l1 sin1 2 sin2 .
Coordonatele punctului S de pe axa bielei, amplasat la distana
l BS = S2 l 2 = S2 2 l 1 ,
(3.76)
xS l1 cos1 S 22 cos2 ; yS l1 s i n1 S 22 s i n2 .
Coordonatele punctului K, legat rigid cu biela i care are
coordonatele x K2 i yK2 n sistemul de coordonate Bx2 y 2 legat cu
biela 2,
xK l1 cos1 xK2 cos2 yK2 sin2 ;

yK l1 cos1 xK2 sin2 yK2 cos2 .

112

(3.77)

Pentru determinarea rapoartelor de transmitere u21 2 / 1 i

u31 3 / 1 relaiile (3.72) (3.74) se difereniaz n raport cu coordonata
generalizat 1 :
u21

2 d2 db d2b

d
d
d

; u31 3 3 b 3b . (3.78)
1 d1 d1 d1
1 d1 d1 d1

Dup derivarea ecuaiei (3.63) se obine:

1l1 sin1 2l2 sin2 3l3 sin3 0;
1l1 cos1 2l2 cos2 3l3 cos3 0.

(3.79)

sau
sin1 u212 sin2 u313 sin3 0;
cos1 u212 cos2 u313 cos3 0.

(3.80)

Acest sistem este liniar n raport cu necunoscutele u21 i u31.

Determinantul sistemului de ecuaii liniare se noteaz prin D i se
calculeaz:
D

a11 a12
a21 a22

2 sin2 3 sin3
23 sin2 cos3
2 cos2 3 cos3

23 cos2 sin3 23 sin2 3 .

Determinanii D1 i D2 se obin din D, substituind coloanele

corespunztoare din coeficienii din coloanele necunoscute constituite
din termeni liberi:
D1

sin1
cos1

D2

3 sin3
3 sin1 cos3 3 cos1 sin3
3 cos3
3 sin1 3 ;

sin1

2 sin2

cos1 2 cos2

2 sin1 2 .

Rdcinile sistemului se determin conform formulelor lui Cramer:

u21

D2
sin1 2

;
D
3 sin2 3

(3.81)

u31

D1
sin1 3

.
D
2 sin2 3

(3.82)

La determinarea rapoartelor de transmitere u21 i u31 cu formulele

(3.78) se obin urmtoarele relaii n funcia de coordonata generalizat
1 :
113

u21

2 1
4 32 22 b2 sin1
2 1 4 cos1
2
1 b
422b2 32 22 b2

(3.83)

u31

3 1
4 22 32 b2 sin1
2 1 4 cos1
2
1 b
432b2 22 32 b2

(3.84)

Pentru determinarea acceleraiilor unghiulare ale elementelor i a

funciilor de transmitere corespunztoare se efectueaz derivarea
sistemului (3.79):
12l1 cos1 1l1 sin1 22l2 cos2 2l2 sin2 32l3 cos3
3l3 sin3 0;
(3.85)
12l1 sin1 1l1 cos1 22l2 sin2 2l2 cos2 32l3 sin3
3l3 cos3 0.

Sistemul (3.85) este liniar n raport cu valorile cutate 2 i 3 .

Sistemul (3.85) se transform uneori n raport cu 2 / 12 i 3 / 12 :
2

2
2 sin2 32 3 sin3 cos1 12 sin1 u21
2 cos2
12
1
1
2
u31
3 cos3 ;
(3.86)
2
3
1
2

cos

cos

sin

cos

sin

2
2
3
3
1
1
21
2
2
12
12
12
2
u31
3 sin3 .

Rdcinile sistemului (3.86) se determin, folosind formulele lui

Cramer.
La proiectarea mecanismelor cu structur complex volumul de
lucru poate fi considerabil. n asemenea cazuri este raional s folosim
ecuaiile vectoriale, descrise n 3.2 pentru alctuirea algoritmului
soluionrii problemei, iar toate calculele s fie efectuate nu grafic, ci cu
utilizarea calculatorului.
Pe baza planului mecanismului i ecuaiilor vectoriale pentru
vitezele i acceleraiile punctelor elementelor mecanismului se
construiesc planele vitezelor i acceleraiilor la o scar arbitrar. Aceste
construcii sunt o schem de calcul pentru deducerea relaiilor necesare
n form analitic. Pentru lmurirea acestei metodici se analizeaz
exemplul mecanismului cu dou grade de mobilitate (fig. 3.29, a), care
const din dou elemente conductoare 1 i 4 i o grup cu doi antrenori
2 i 3.

114

Fig. 3.29
Cu fiecare din elemente este legat cte un vector, ce permite
stabilirea poziiei elementului pe planul de coordonate Oxy. Conform
planului mecanismului se determin unghiurile 2 i 3 ale elementelor
2 i 3 i b ale vectorului de baz al grupei structurale dup metoda
expus n paragraful precedent. Unghiurile 1 i 2 se consider date,
deoarece elementul 1 i 4 sunt conductoare.
b arctg yD yB /xD xB ,
unde
xB xA l1 cos1; yB yA l1 sin1;

xD xE l4 cos4 ; yD yE l4 sin4 .

unde

2b arccos

l22 lb2 l32

2 b2 32
arccos 2
;
2l2lb
22b

3b arccos

lb2 l32 l22

2 32 22
arccos b
,
2lbl3
2b3

2 l2 / l1; 3 l3 / l1; 4 l4 / l1;

b lb / l1

1
l1

xD xB 2 yD yB 2 .

Unghiurile directoare 2 i 3 ale elementelor 2 i 3

2 b 2b ; 3 b 3b .

Unghiurile directoare ale vectorilor vitezelor absolute i relative ale

punctelor B, D (fig. 3.29, b):
115

B 1 / 2; D 4 / 2; CB 2 / 2; CD 3 / 2 .

Legtura ntre vitezele diferitelor puncte ale elementelor

mecanismului se determin cu ecuaiile vectoriale corespunztoare, de
exemplu, pentru punctul C al mecanismului se scrie:
vC v B vCB ; vC v D vCD
v B v CB v D v CD

i se construiete planul vitezelor (fig. 3.29, b). Pe planul vitezelor se

indic unghiurile vectorilor corespunztori.
Mai departe planul vitezelor este proiectat pe axele de coordonate
Ox i Oy i se scriu ecuaiile proieciilor vitezelor. De exemplu:
vB cosB vCB cosCB vC cosC ;
vD cos D vCD cosCD v C cos C ;
vB sinD vCB sinCD vC sinC ;
vD sin D vCD sinCD v C sinC .

Lund n consideraie c vB 1l1 , vD 4l4 , sistemul de ecuaii este

scris sub forma urmtoare:
1l1 cosB vCB cosCB 4l4 cosD vCD cosCD ;
1l1 sinB vCB sinCB 4l4 sinD vCD sinCD .

Acest sistem este liniar. El este scris sub form canonic:

a11vCB a12vCB b1 ; a21vCB a22vCD b2

i se determin rdcinile vCB i vCD , folosind formulele lui Cramer.

Determinnd vitezele relative vCB i vCD , se afl vitezele unghiulare
2 i 3 ale elementelor 2 i 3 i viteza liniar a punctului C:
2 vCB / l2 ; 3 vCD / l3 ; vC vCx2 vCy2 .

unde vCx i vCy sunt proieciile vitezelor punctului C, determinate din

relaiile:
vCx vB cos B vCB cosCB ; vCy vB sin B vCB sinCB .

116

 3.4. Utilizarea derivrii i integrrii grafice i numerice

Dac una din funciile cinematice este dat sau determinat n
form de grafic sau tabel de valori, atunci e imposibil de gsit derivata
sau integrala acestei funcii nemijlocit n form analitic. n acest caz
sunt eficiente metodele numerice i grafice de derivare i integrare.
Derivarea grafic i numeric. Derivarea grafic se ncepe de la
construirea graficului funciei conform valorilor date. La cercetarea
experimental un asemenea grafic se construiete cu ajutorul autonregistratoarelor. Mai departe se traseaz tangente la curb n poziii
stabilite i se calculeaz valorile derivatelor prin tangenta unghiului
format de tangent i axa absciselor.
De exemplu, determinarea acceleraiei unghiulare , cnd este dat
graficul t , se efectueaz prin derivarea grafic.
n fig. 3.30, a curba t este trasat pe axa ordonatelor la scara
mm / rad s 1 , pe axa absciselor la scara t mm / s .
Funcia cutata t poate fi gsita din relaia:

d d y / t dy

t tg .
dt
d xt / t dxt

(3.87)

Tangenta unghiului de nclinare a tangentei duse la curba t .

ntr-un punct arbitrar cu numrul i se stabilete sub form de raport al
segmentelor yi / K , unde K este segmentul de derivare ales OD, mm
(fig. 3.30, b):
tg i yi / K .
Dup nlocuirea acestei relaii n relaia (3.87) se obine:
i

t
y
tg i t i yi / ,

(3.88)

unde yi este ordonata graficului cutat al acceleraiei unghiulare;

K / t

(3.89)

scara graficului cutat t : unitile de msur SI: yi mm;

mm/ rad s 2 .
Graficul funciei t se construiete conform valorilor
ordonatelor stabilite pentru o serie de poziii. Punctele pe curb se unesc
cu o linie continua, iar apoi se traseaz cu florarul.

117

Derivarea grafic prin metoda tangentelor are o precizie relativ

sczut. O precizie mai ridicata se obine la derivarea grafica prin
metoda coardelor (fig. 3.30, c i d).

Fig. 3.30.
Pe curba dat se marcheaz o serie de puncte 1'', 2'', 3'', care se
unesc prin coarde, adic curba dat este nlocuit cu o linie frnt. Se
folosete urmtoarea ipotez: unghiul de nclinare a tangentelor n
punctele amplasate n mijlocul fiecrei poriuni de curb este egal cu
unghiul i de nclinare a coardei corespunztoare. Aceast ipotez
introduce o oarecare eroare, ns ea se refer numai la punctul dat.
Aceste erori nu se sumeaz, ceea ce asigur precizia acceptabil a
metodei.
Celelalte construcii sunt analoge celor descrise mai sus la derivarea
grafic prin metoda tangentelor. Se alege segmentul DO=k (mm). Din
punctul D se traseaz raze, nclinate sub unghiuri 1 ,2 ,... pn la
intersecia cu axa ordonatelor n punctele 1', 2', 3'..., care sunt transferate
pe ordonatele duse n mijlocul fiecrui interval. Punctele obinute 1*, 2*,
3* sunt punctele funciei cutate t d / dt .
Scrile pe axele de coordonate n aceast metod de construcie
sunt legate prin aceeai relaie (3.89), care a fost dedus pentru cazul
derivrii grafice prin metoda tangentelor.
Derivarea funciei f(x) date (sau calculate) n forma unei mulimi de
numere se efectueaz prin metoda derivrii numerice cu utilizarea
calculatoarelor.
118

Cu ct este mai mic pasul x n mulimea de numere, cu att mai

precis va fi calculat valoarea derivatei funciei n acest interval:
f ' x f x x f x/ x .

Poate fi utilizat de asemenea expresia:

f ' x i1

1 f x i1 f x i f x i2 f x i1

.
2
xi
xi1

La derivarea numeric se folosesc formulele de interpolare, care

mbin valorile date ale unei mrimi cu funcia cunoscut, care depinde
de civa parametri i este aleas astfel ca n cazul valorilor date ale
argumentului (n nodurile interpolrii) valorile funciei s coincid cu
valorile date ale mrimii, adic graficul funciei s treac prin punctele
date. Derivarea numeric este sensibil la erorile provocate de
imprecizia datelor iniiale. Pentru funcia yx redat n form de tabel
de diferene de valori echidistante ale argumentului cu pasul x , se
utilizeaz urmtoarele relaii pentru calcularea argumentului i
derivatelor:
xi x0 ix i 0; 1; 2; ... ,
yi yxi
yi yxi

1
1
1

yi 2 yi 3 yi ... ;
x
2
3

1 2
11
5

yi 3 yi 4 yi 5 yi ... .
2
12
6
x

La elaborarea programelor aplicate pentru derivarea numeric la

calculator se folosesc formulele de interpolare ale lui Stirling, Bessel,
Newton . a.
Integrarea grafic i numeric. Acest procedeu se folosete n
acele cazuri, cnd funcia nu poate fi integrat n forma analitic sau
aceasta necesit un volum mare de munc. Integrarea grafic se
efectueaz dup formulele cuadraturii lui Newton Kotes (regula
trapezelor, regula lui Simpson, regula lui Iedl, formula Gregori),
formulele lui Gauss i Chebyshev.
Pentru valorile date ale funciei y i = y(xi ) pentru n+1 valori
echidistante ale argumentului xi x0 ixi i 0,1, 2,..., n formulele
cuadraturii lui Newlon Kotes au forma:
regula trapezelor pentru n pai
I

x0 nx

1
1
yx dx x y0 y1 y2 ... yn1 yn ;
2
2

119

regula trapezelor pentru n = 1

I

x
y0 y1 ;
2

regula lui Simpson pentru i=2

I

x
y0 4 y1 y2 ;
3

(3.90)

regula lui Iedl pentru n = 6

I

3
x y0 5 y1 y2 6 y3 y4 5 y5 y6 .
10

La calcularea la calculator se utilizeaz programe care se afl n

biblioteca mainii concrete (de exemplu, QTFG sau QSF).
La determinarea grafic a integralei funciei de sub integral este
redat prin grafic. n calitate de exemplu vom analiza determinarea
ti

unghiului de rotaie t dt al elementului condus pe curba dat t

t0

Graficul vitezei unghiulare t este prezentat n coordonate

rectangulare lund n consideraie valorile numerice ale scrilor: a
vitezei unghiulare i timpului t. Intervalul de timp de la t 0 pn la ti
se mparte intr-un numr de intervale ti care permite s se considere c
n fiecare interval mic de timp ti micarea poate fi uniform.
Aceste intervale de timp, marcate n fig. 3.31, a prin punctele 0, 1, 2,
3, 4, nu este necesar s fie egale.
n fiecare interval de timp, de exemplu de la ti-1 pn la t i , se poate
admite c
yimed y i 1 yi / 2 ,
adic se accept c suprafaa trapezului curbiliniu este egal cu suprafaa
dreptunghiului cu nlimea y imed i baza xti .
Extremitile nlimilor y1med , y2med , ... y imed sunt proiectate pe
axa ordonatelor, iar punctele gsite 1', 2', 3', ... , i' sunt unite cu punctul
D, care limiteaz din stnga segmentul de integrare ales OD cu
lungimea K, mm (fig. 3.31, a).
Razele D1', D2', D3', , . . . , duse prin punctul D , formeaz
unghiurile 1 , 2 , ... i cu sensul pozitiv al axei x, totodat
tg i yimed / K .

120

Fig. 3.31
Pe graficul cutat (fig. 3.31, b) se duc liniile 01", 1"2", 2"3",...,
paralele n limitele intervalelor corespunztoare cu razele D1', D2', D3',
,... Primul segment 01" este trasat prin originea coordonatelor 0,
urmtoarele segmente se traseaz respectiv prin punctul 2" apoi prin
punctul 2" . a. m. d. Aceste linii sunt nclinate fa de direcia pozitiva a
axei x sub unghiurile 1 , 2 , ... i respectiv, adic
tg i yi / xti .
Segmentele pe grafice sunt legate cu parametrii fizici corespunztori
cu ajutorul scrilor prin relaiile:
yimed imed ; yi i ; xti t ti .
Egalnd prile din dreapta ale relaiilor scrise mai sus pentru
tangenta unghiului i , se obine:
121

yi
xti

yimed
K

yimed xti
K

sau yi

Conform desenului (fig. 3.31, b), urmeaz

i

i 1

i 1

yi y i 1 yi yi

t
K

i
yimed xti
t
imed t i
K
K
i 1

lim imed t i

t 0

t
K

ti

dt i .

t0

Scara graficului cutat

mm

t / K
.
rad

(3.91)

Deci, linia frnt 01"2"3", ... , i" reprezint graficul aproximativ al

funciei t dt , iar ordonatele n punctele nodale 1-1", 2-2", 3-3",...
corespund valorii acestei funcii. Prin punctele obinute se duce o linie
continu, care d rezultate mai mult sau mai puin precise pentru toate
punctele intermediare.
Majorarea numrului punctelor nodale i a scrii desenului permite
ridicarea preciziei metodei grafice de integrare. Segmentai K se alege
arbitrar, ns lungimea lui influeneaz asupra valorilor ordonatelor
funciei cutate, adic acesta este trasat lund n consideraie scara dorit
a graficului funciei iniiale: cu ct este mai mare valoarea lui, cu att
este mai mic aceasta scar.
La cercetarea i proiectarea mecanismelor legea variaiei vitezei
elementului conductor poate fi redat prin funciile 1 sau vS ale
coordonatelor generalizate 1 i S. n acest caz e necesar calculul
integralelor:
ti

t dt
t0

ti

t0

S0

sau S t dt

dS
v

(3.92)

Dac funciile i vS sunt date n form de grafice (fig. 3.32,

a), atunci funciile t i S t se determina prin integrarea grafic,
efectund construcii analoge celor descrise mai sus cu unele modificri.
Astfel, axa ordonatelor graficului cutat (fig. 3.32, b ) este mprit n
intervale egale cu intervalele de pe axa absciselor (axa 1 ) pe graficul
(fig. 3.2, a ). n acest caz scrile pe axele se pstreaz aceleai,
adic * . Punctele 1", 2", 3", 4" ale curbei cutate (fig. 3.32, b) se
obin la intersecia dreptelor paralele cu axele absciselor cu dreptele
trasate paralel cu razele corespunztoare D1, D2, D3, , adic nclinate
122

Fig. 3.32
fa de axa x sub unghiurile 1, 2 , 3 i , . Segmentul D0=K este
segmentul integrrii n mm.
Argumentarea acestei metode de integrare reiese din relaiile care
rezult din construciile grafice:
yimed imed
(vezi fig. 3.32, a);

K
K
i
y
*
tg i i i ; xti xti (vezi fig. 3.32, b).
xti
t ti
i 1
tg i

Se efectueaz transformrile i substituirile necesare:

i

yi

i 1

i 1

tg i

xti xti

yi K

i 1

yimed

123

K* i

i 1

imed

K*

lim

i 0

i 1

imed

K* d

t ti ,

(3.93)

unde t K* / este scara timpului; t d / timpul micrii;

unitile de msur SI: t

mm
mm
mm
; K mm ; m s 1 ; rad .
s

Punctele 1",2", ... , i", obinute n procesul construirii, sunt unite cu o

curb i se obine graficul necesar t , adic legea de micare
cutat a elementului conductor.
Aceasta se bazeaz pe supoziia c curba 1/ , n intervalul
poate fi nlocuit cu o funcie liniar, iar suprafaa trapezului cu
suprafaa dreptunghiului cu nlimea egal cu semisuma ordonatelor la
extremele intervalului dat.
Cnd valorile sunt mici, este raional de luat n acest domeniu un
numr mai mare de puncte nodale, cum s-a procedat n fig. 3.32, a pentru
intervalele 03 i 813 care sunt divizate n intervalele mai mici, de
exemplu intervalele 01; 12; 23.
Determinarea acceleraiei unghiulare a elementului conductor,
cnd funcia este dat, sau a acceleraiei liniare a a elementului
conductor, cnd funcia vS este dat, se calculeaz folosind
urmtoarele relaii:
d d d
d

dt d dt
d ;
dv dv dS
dv

v .
dt dS dt
dS
date sau vS sunt

(3.94)

Dac funciile
prezentate n form de
grafice, atunci calculul se reduce la determinarea valorii numerice a
lungimii subnormalei duse la curb n punctul corespunztor.
n fig. 3.33, a sunt prezentate construciile necesare pentru cazul
cnd este dat funcia .
Pentru punctul i ales arbitrar pe graficul legtura ntre
segmentele xi i yi i parametrii cinematici corespunztori se exprim
cu ajutorul scrilor:
xi i ; yi i .

124

Fig. 3.33
Acceleraia unghiular se exprim:
i

di di
di yi d yi /
i

di dt
di d xi /

a b
dy
yi i 2 yitg i 2 aibi i i ,
2
dxi

(3.95)

unde i este unghiul de nclinare a tangentei duse la curba n punctul

i (fig. 3.33, a); aibi yitg i segmentul subnormalei n punctul i al
125

graficului; 2 / scara acceleraiei unghiulare ; unitatea de

mm
msur SI:
.
rad
s 2

Construcii analoge se efectueaz pentru o serie de poziii 1, 2, 3, 4,

, se determin subnormalele i acceleraiile unghiulare
corespunztoare lor. Rezultatele calculelor sunt prezentate n form de
grafic (fig. 3.33, b).

3.5. Caracteristicile cinematice ale mecanismelor

plane cu cuple superioare
Funciile cinematice de transfer ale mecanismelor cu cuple
superioare se determin prin cteva metode n funcie de problema ce
trebuie soluionat.
Metoda centroidelor. Pentru construirea unui mecanism simplu cu
cupl superioar e suficient s se lege la un element conductor i batiu
(fig. 3.34, a) sau la dou elemente conductoare (fig. 3.34, b). n primul
caz obinem un mecanism cu trei elemente cu un grad de mobilitate
(n=2; ci=2; cs=1):
Wp 3n 2ci cs 3 2 2 2 1 1 .
n cazul al doilea mecanismul planetar are dou grade de mobilitate:
(n=3; ci=3; cs=1):
Wp 3n 2ci cs 3 3 2 3 1 2 .
C e n t r o i d s t a i o n a r este numit locul geometric
al centrelor instantanee de rotaie a figurii plane care se mic intr-un
plan imobil.
C e n t r o i d m o b i 1 este numit locul geometric al centrelor
instantanee ale vitezelor n planul legat cu figura mobil. La micarea
figurii plane n planul ei centroida mobil se rostogolete fr alunecare
pe cea fix, adic lungimile coardelor corespunztoare ale centroidelor
fix i mobil sunt egale. Teorema invers asupra centroidelor arat c
orice micare a figurii plane n planul acesteia poate fi efectuat prin
rostogolire fr alunecare a centroidei mobile pe cea fix cu viteza
unghiular corespunztoare n fiecare moment dat.
C e n t r u l i n s t a n t a n e u a l v i t e z e l o r P este
punctul figurii plane, a crei vitez n momentul dat este egal cu zero.
Acesta se determin ca punct de intersecie a perpendicularelor duse din
orice dou puncte ale figurii la vectorii vitezelor acestor puncte.
126

n fiecare moment de timp c e n t r u l i n s t a n t a n e u

r o t a i e coincide cu centrul instantaneu al vitezelor.
Metoda centroidelor se folosete foarte des la transmiterea micrii
de rotaie ntre elemente cu axe paralele. Raportul vitezelor unghiulare
ale elementelor 1 i 2 este funcia de coordonat generalizat 1
d e

u12

1 d1 / dt

u12 1 .
2 d2 / dt

n fig. 3.34, a sunt prezentate elementele 1 i 2, care se rotesc n

jurul axelor A i C i formeaz ntre ele cupla cinematic superioar B n
punctul de contact (K1 i K 2 respectiv punctele elementelor 1 i 2).
Gsim centroidele care reprezint locul geometric al centrului
instantaneu de rotaie i al centrului instantaneu de viteze.

Fig. 3.34
Fa de elementul 1 elementul 2 efectueaz o micare compus
(fig.3.34, b). ns, folosind metoda inversrii micrilor, se poate stabili
sensul vitezelor relative ale punctelor C i K 2 n raport cu punctele
elementului fix 1. Viteza v CA a punctului C fa de axa A este
perpendicular pe distana dintre centre AC, iar punctul K 2 n momentul
dat are viteza v K K de alunecare, orientat de-a lungul tangentei comune
t t dus la profilele conjugate. Centrul instantaneu al vitezelor P al
elementului 2 n micarea relativ (cnd elementul 1 es t e fix) se
determin ca punct de intersecie a dou perpendiculare duse la vitezele
acestor puncte. Cu alte cuvinte, centrul instantaneu al vitezelor P ale
elementului 2 i centrul instantaneu de rotaie n micarea relativ, care
coincide cu acesta, se afl in punctul de intersecie a distanei dintre
centre AC i normala comun n n, dus n punctul de contact K(K1 i
K2) al profilelor.
Viteza micrii relative a elementelor n acest punct centrul
instantaneu al vitezelor P este egal cu 0, adic v12 v P1 v P 2 0, unde
v P1 i v P 2 sunt vectorii vitezelor punctelor P 1 i P 2 la rotirea lor n jurul
2

127

axelor A i respectiv C. Corespunztor poate fi scris i urmtoarea

egalitate: 1 PA 2 PC , din care rezult c
u12 1 / 2 PC / PA .

(3.96)

Centrul instantaneu al vitezelor punctul B este numit p u n c t

p r i m i t i v. Termenul "angrenaj" n cazul dat este sinonimul termenului
"cupl superioar". Angrenaj cu roi dinate este numit procesul
transmiterii micrii prin intermediul suprafeelor elementelor cuplei
superioare, care n procesul interaciunii succesive a dinilor asigur
legea necesar a micrii lor relative.
ntr-o serie de cazuri axele de rotaie sunt notate prin literele O cu
indicii 1 i 2: O1 i O2 (fig. 3.35). n acest caz relaia (3.96) se scrie n
felul urmtor:
(3.96a)
u12 1 / 2 PO2 / PO1 .
Deci, punctul primitiv P al elementelor 1 i 2 n micarea relativ
este situat pe linia dintre centre AC (fig. 3.34, a) sau O1O2 (fig. 3.35, a) i
mparte distana dintre centre n segmentele AP(PO 1) i PC(PO2),
raportul crora este invers proporional raportului vitezelor unghiulare
instantanee ale elementelor (inclusiv al roilor dinate). Dac punctul
primitiv P este situat ntre axele O1 i O2, atunci elementele se rotesc n
sensuri opuse, adic u12 are semnul minus, iar angrenajul este numit
exterior (fig. 3.35, a). Dac punctul primitiv P este situat n afara
segmentului O1O2, atunci elementele se rotesc n acelai sens i raportul
de transmitere u12 are semnul plus, iar angrenajul este numit i n t e r i o r
(fig. 3.35, b).
Viteza de alunecare val , a profilelor n micarea relativ se
determin din relaia:
val 21lKP lKP 1 2 .
Notm distana dintre axa AC(O1O2) prin a , iar distana dintre
punctul primitiv P i axele A(O1) i C(O2) prin r1 i r 2 . Atunci:
u12

1
PO2
r
a r

2 1 .
2
PO1
r1
r1

(3.97)

sau razele centroidelor r1 i r 2 se determin cu relaia:

r1

a
u
; r 2 a 12 .
u12 1
u12 1

128

(3.98)

Fig. 3.35
Dac raportul de transmitere ul2 este constant atunci razele
centroidelor r1 i r 2 , de asemenea, sunt constante. Deci, n cazul
transmiterii micrii de rotaie ntre elemente cu axe paralele cu distana
dintre axe constant (a const) i raportul de transmitere constant
(u12 const) centroidele sunt nite circumferine. n teoria angrenajelor
aceste circumferine sunt numite cercuri de rostogolire.
n fig. 3.35 este prezentat amplasarea cercurilor de rostogolire
pentru angrenajele exterior (fig. 3.35, a), interior (fig. 3.35, b) i cu
cremalier (fig. 3.35, c) cu rapoarte de transmitere constante.
Dac raportul de transmitere u12 este variabil atunci razele (fig.3.35,
d) sunt variabile i sunt determinate din urmtoarele relaii:
pentru roata 1
r1

pentru roata 2
r 2 a

a
a

;
u12 1 u12 1 1

1
u12
u
d1
a 12 1 ; 2
.
u12 1
u12 1 1
u
0 12 1

129

Unghiul 1 de nclinare a tangentei comune duse la centroide n

punctul de tangena n raport cu raza vectoare r1 se determin ca un
unghi de nclinare a tangentei duse la curba descris in coordonate
polare:
tg 1

r1
u 1
12 1
.
dr1 / d1
du12 / d1

(3.99)

Dac unele elemente ale mecanismului particip la micarea

compus, care const din suma a dou micri de rotaie, atunci pentru
determinarea rapoartelor de transmitere poate fi folosit metoda
inversrii micrii.
n fig. 3.36, a sunt prezentate
centroidele roilor 1 i 2 ale
mecanismului planetar diferenial
cu roi dinate cu port-satelitul H.
Roata 2 particip la dou rotaii: la
micarea
de
antrenare
cu
port-satelitul H cu viteza H i la
micarea relativ n jurul axei
proprii cu viteza 2H , numit
viteza unghiular relativ.
Comunicm tuturor elementelor
Fig. 3.36
mecanismului o micare de rotaie
cu viteza egal ca mrime i invers ca sens cu viteza unghiular a
port-satelitului H, astfel comunicm mecanismului viteza unghiular
(H ) (fig. 3.36, b). n acest caz putem considera port-satelitul ca fiind un
element fix, iar roata 1 o considerm c se rotete n jurul axei fixe A
cu viteza unghiular 1 H , iar roata 2 o considerm c se rotete n
jurul axei fixe B cu viteza unghiular 2 H .
Lund n consideraie relaiile (3.37) ntre vitezele unghiulare i
razele centroidelor se stabilesc relaiile (3.100), care determin legtura
dintre vitezele unghiulare i razele centroidelor roilor dinate planetare
1 i 2:
1 H
r
2 .
2 H
r1

(3.100)

Semnul minus se refer la angrenajul exterior, plus la cel interior.

Aceast relaie este numit formula lui Willis.
130

Metoda mecanismelor cu bare nlocuitoare. n mecanismele

plane cupla cinematic superioar se formeaz prin contactul a dou
curbe, care descriu elementele ce formeaz aceast cupl (fig. 3.34, a).
n caz particular unul din elementele cuplei poate fi un punct.
Pentru fiecare din curbele care contacteaz n punctul K pot fi
stabilite r a z e l e de c u r b u r i c e n t r e l e de c u r b u r .
Ambele centre de curbur i punctul de contact sunt amplasate pe o
dreapt comun, care este normala n n la curbele tangente. Profilul pe
plan poate fi nlocuit n orice punct al su cu o circumferin care trece
prin punctul vizat i alte dou puncte apropiate ale curbei.

Fig. 3.37.
Curbura circumferinei este echivalent curbei pn la derivatele de
ordinul doi inclusiv. La schimbarea punctului de contact a dou curbe cu
curbur variabil centrele de curbur i razele de curbura se schimb.
Dac curbura curbelor rmne neschimbat, atunci poziia centrelor de
curbur fa de elementele corespunztoare i razele de curbur rmn
constante. Acest fapt permite nlocuirea mecanismelor cu cuple
cinematice superioare cu mecanisme echivalente cu cuple cinematice
inferioare. Astfel de mecanisme sunt numite mecanisme cu bare
n 1 o c u i t o a r e. Ele sunt echivalente n sens cinematic cu
mecanismul cu cuple superioare pn la derivatele de ordinul doi
inclusiv.
131

Pentru formarea mecanismului nlocuitor orice cupl cinematic este

nlocuit cu un element (de exemplu, cu elementul BC din fig. 3.37, a),
lungimea cruia este egal cu suma razelor de curbur ale elementelor
cuplei cinematice lBC R1 R2 i dou cuple cinematice inferioare.
Cuplele cinematice de rotaie B i C sunt amplasate n centrele de
curbur ale profilelor conjugate (fig.3.37, a). Dac raza de curbur a
unui element este infinit linia dreapt pe elementul 3 (fig. 3.37, b) i pe
elementul 1 (fig. 3.37, c) ], atunci elementul nlocuitor este pistonul 2, al
crui ghidaj este paralel cu linia dreapt a profilului i trece cu
deplasarea (a=R n fig. 3.37, b, a=Rp n fig. 3.37, c) prin centrul de
curbur B al altui profil.
Dac raza de curbur a unui element este egal cu zero (ascuire),
atunci lungimea elementului nlocuitor este egal cu raza de curbur a
profilului secund.
Dac raza de curbur a unui element este egal cu zero (ascuire),
iar a celuilalt element este infinit (linie dreapt), atunci elementul
nlocuitor este pistonul, al crui ghidaj coincide cu profilul i trece prin
punctul de contact. Pentru mecanismele nlocuitoare se determin
caracteristicile cinematice prin metodele expuse mai sus.

3.6. Caracteristicile cinematice ale mecanismelor

spaiale
Cea mai larg rspndire pentru determinarea caracteristicilor
cinematice ale mecanismelor spaiale cu bare n form analitic au
cptat dou metode: metoda transformrii coordonatelor i metoda
geometric, care const n proiectarea consecutiv a schemei cinematice
pe diferite plane cu determinarea ulterioar a mrimilor necunoscute cu
ajutorul formulelor trigonometrice. Prima metod este raional s fie
folosit pentru lanurile cinematice deschise cu multe grade de
mobilitate (de exemplu, mecanismele roboilor i manipulatoarelor), a
doua metod pentru mecanisme mai simple cu un grad de mobilitate.
Un asemenea mecanism este articulaia universal, folosit pentru
transmiterea micrii de rotaie de la arborele conductor 1 la arborele
condus 3, ale cror axe sunt reciproc nclinate (fig. 3.38, a, b, c). n fig.
3.39 sunt prezentate exemple de construcie a transmisiei cardanice (b) a
autocamionului ZIL 130 (a).

132

Metoda geometric. Pentru alctuirea relaiilor analitice dintre

unghiurile 1 i 3 elementele mecanismului se proiecteaz pe trei
plane (vezi fig. 3.38): pe planul axial P cu prezentarea unghiului dintre
axe fr deformare i pe dou plane P1 i P2, care sunt perpendiculare pe axa elementului conductor 1 i respectiv, a elementului
condus 3 cu prezentarea unghiurilor de rotaie 1 i 3 fr deformri
(fig. 3.38). Unghiurile se msoar de la sistemul de referin ales xyz,
legat cu batiul 4, 1 de la axa Oz, 3 de la axa Oy.
Proieciile pe diferite plane ale punctului B, care reprezint o cupl
cinematic ntre elementul conductor 1 i crucea 2, sunt notate prin Bp,
B1, B3. Pe proiecia din dreapta (planul P1) segmentul B1Bp prezint fr
deformare distana punctului B de la planul axial P.
Unghiul 1 al elementului conductor 1 se determin din relaia:
tg1 B1B* / Bp B1 .

(3.101)

Coordonata unghiular 3 a elementului condus 3 se determin din

relaia (vezi proiecia pe planul P3 n fig. 3.38):
tg3 tg3* BpC / Bp B3 .
(3.102)
Unghiurile 3 i 3* n proiecia pe planul P3 sunt prezentate fr
deformare i ele sunt egale, deoarece unghiul dintre axele crucii, egal cu
/ 2 , este artat pe proiecii de asemenea fr deformare. Segmentul
B3Bp este egal cu segmentul B1Bp deoarece el caracterizeaz distana
punctului B3 de la planul axial P i este prezentat n proiecie pe planul
P3 fr deformare. Segmentul B3Bp este egal cu segmentul B1Bp,
deoarece el caracterizeaz distana punctului B3 de la planul axial fr
deformare.
Lund n consideraie c BpB3=BpB1, relaiile (3.101) i (3.102) se
scriu sub forma:
B C B B* B C
tg3 / tg1 p / 1 p * .
Bp B3 Bp B1 B1B

(3.103)

Raportul dintre segmentele BpC i B1B* se afl din B1OB3 , prezentat

pe planul axial P, n care unghiul B1OB3 este egal cu i este redat fr
distorsiune:
(3.104)
cos OB3 / OB1 .

133

Fig. 3.38
Lund in consideraie c OB3 = BpC i OB1 = B*, relaia (3.104) este
scris sub forma:
tg3 / tg1 BpC / B1B* OB3 / OB1 cos ,
sau n form final
(3.105)
tg3 tg1 cos .
Viteza unghiular 3 a elementului condus se determin prin
derivare:
3
1

d3
1
cos
arctgtg1 cos
1
dt
1 cos2 tg 21 cos2 1

cos
,
cos2 1 1 sin2 sin2 1

sau 3 1

cos
1 sin2 sin2 1

Raportul de transmitere u31 se determin cu relaia:

u31

3
cos
.

1 1 sin2 sin2 1

(3.106)

Din expresia (3.106) rezult c raportul de transmitere al

mecanismului cardanic este o mrime variabil, care variaz n limitele:
134

valoarea maxim u31max 1/ cos , cnd 1 0; ; 2 ; ...; valoarea minim

u31 cos

3
2

, cnd 1 / 2, ; ... .

Valoarea medie u31med 1 deoarece la o rotaie a elementului

conductor 1 elementul condus 3 efectueaz o rotaie. Neregularitatea
rotaiei elementului condus 3 se apreciaz prin coeficientul:

3 max 1 max
1

cos sin2 / cos ,

3med
cos

sau
(3.107)
sin tg .
La majorarea unghiului dintre axe, coeficientul de neregularitate
al rotaiei crete:
, grad...
5
10
15
20
25
30
35
40
...
0,00765 0,0306 0,0693 0,1245 0,1971 0,2887 0,4016 0,5394

Acceleraia unghiular a elementului condus 3 se determin prin

derivarea repetat a funciei de poziie:
3

d3
cos sin2 sin 21
12
,
2
dt
1 sin2 sin2 1

sau
3 21

cos sin2 sin 21

1 sin

sin2 1

(3.108)

Caracteristica de transmitere pentru acceleraia elementului condus:

3 cos sin2 sin 21

.
12 1 sin2 sin2 1 2

(3.109)

n practic, pentru excluderea neregularitii arborelui condus, se

folosesc mecanismele cardanice duble, de obicei, cu caneluri libere pe
unul din arbori (intermediar, conductor sau condus) pentru nlturarea
legturilor pasive pe contur (fig. 3.39, c; 3.40, a).
Unghiurile 1 i 2 intre axele arborilor intermediar, conductor i
condus se aleg egale: 1 2 , iar furcile de pe arborele intermediar sunt
amplasate ntr-un plan. n aceste condiii coeficientul de neregularitate a
micrii este egal cu zero din relaiile care pot fi scrise, folosind relaiile
(3.101), (3.102), pentru determinarea raportului de transmitere u51 :

135

136

Fig. 3.39

Fig. 3.40
tg1 tg3 cos 1; tg5 tg3 cos 2 ;
u51 5 / 1 tg5 / tg1 cos 2 / cos 1 1 .

Un caz interesant este utilizarea neregularitii micrii n cuplajul

cardanic dublu cu cruce spaial pentru diferite malaxoare, care asigur
amestecarea eficient a mediilor lichid i pulverulent cu diferite
componente (fig.3.40, b).Micarea compus a elementului spaial 3, cu
care este legat vasul pentru componentele amestecate, favorizeaz
malaxarea complet a amestecului. La anumite dimensiuni ale
elementelor coeficientul de neuniformitate al micrii atinge valori pn
la 1,5 i mai mult. Cnd 2, arborele condus efectueaz o micare de
rotaie alternativ.
Metoda transformrii coordonatelor. Utilizarea calculatoarelor
pentru analiza cinematic a mecanismelor este legat de elaborarea
algoritmilor corespunztori, adic cu descrierea clar a recomandrilor,
care determin coninutul i succesiunea operaiilor efectuate la calcule.
Asemenea descriere se efectueaz foarte simplu cu utilizarea ecuaiilor
de transformare a coordonatelor cu scriere matriceal a operaiilor de
calcul. n cazul acestei metode se alege un numr oarecare de sisteme de
coordonate, suficient pentru descrierea matematic a formei geometrice
a elementelor i a micrii relative a elementelor n fiecare cupl
cinematic. Numrul sistemelor de coordonate se determin prin
numrul elementelor care formeaz cuple cinematice. Sistemul de
coordonate fix x0 y 0 z 0 este legat de batiu. n fiecare cupl cinematic
se aleg dou sisteme de coordonate (varianta1) sau un sistem de
coordonate (varianta 2). n prima variant sistemele de coordonate se
refer la elementele care formeaz cupla cinematic. n varianta
secund fiecrei cuple cinematice i corespunde un sistem de
coordonate, una dintre axele cruia este legat de un parametru
caracteristic al elementului, de exemplu, linia de ax.
137

Fig. 3.41
Spre exemplificare, n fig. 3.41, a sunt artate axele de coordonate
O1 x 1 , O2 x 2 , O3 x 3 , O4 x 4 (sau O0 x 0 ) ale unui lan cinematic deschis cu
patru elemente 1, 2, 3, 4, care modeleaz structura minii omului (fig.
3.41, b). Axa z i este orientat de-a lungul axei cuplei, iar axa y i
completeaz sistemul de coordonate din dreapta Oi xi y i z i .
Originea coordonatelor fiecrui sistem de coordonate local i
coincide cu cupla cinematic, prin care elementul dat este legat cu
elementul precedent. Pentru mecanismele plane axele z 1 , z 2 , ..., z k sunt
paralele ntre ele, deoarece acestea sunt perpendiculare pe planul de
baz, n care se analizeaz micarea elementelor mecanismului plan.
Trecerea de la sistemul local de coordonate i la alt sistem (i + l) se
determin prin ecuaiile de transformare a coordonatelor rectangulare n
caz general de translaie i de rotaie a axelor de coordonate; n caz
particular numai de rotaie a axelor de coordonate, dac originile sistemelor locale de coordonate coincid.
La transferarea paralel a axelor de coordonate rectangulare (fig.
3.42) proieciile vectorului l i care leag punctele B i C pe un oarecare
element, rmn constante:
lix1 lix2 lix0 ; liy1 liy2 l1y0 .
138

Vectorii-raze ai unui punct arbitrar B de pe element sunt legai prin

anumite relaii:
0

B B l10 B l 20; B B l 21,

Fig. 3.42

Fig. 3.43
unde l10 , l 20, l 21, B , B , B sunt vectori, care leag originile
corespunztoare de coordonate O0 , O1 , O2 ntre ele i cu punctul B.
Legtura ntre coordonatele punctului B ntr-un spaiu
tridimensional se stabilete prin urmtoarele relaii (la translarea
paralel):
xB0 xB1 l10x ; yB0 yB1 l10y ; zB0 zB1 l10z .
La rotirea axelor de coordonate (fig. 3.43) e necesar s se ia n
consideraie cosinusurile directoare ale unghiurilor de rotire a axelor (de
exemplu 2 1 ).
Formulele generale de transformare a coordonatelor la translarea
paralel i rotirea axelor, de exemplu, pentru sistemele O1 x1 y 1 z 1 i
O2 x2 y 2 z 2 , au urmtoarea form (fig. 3.43):
0

xB1 a11xB2 a12 y B2 a13z B2 l21x ;

y B1 a21xB2 a22 y B2 a23z B2 l21y ;

(3.110)

z B1 a31xB2 a32 y B2 a33z B2 l21z ,

unde l21x , l21y , l21z sunt coordonatele originii O2 a sistemului x2 y 2 z 2 n

sistemul de coordonate x1 , y 1 , z 1; a11, a12, a13, a21, ... coeficienii
coordonatelor, care reprezint cosinusurile directoare. P locul nti n
indice este notat axa sistemului de coordonate locale (i + 1), pe locul
doi a sistemului local de coordonate i:
139

cosz , x ; a

cosz , y ; a

cosz , z .

a11 cos x 2 , x 1 ; a12 cos x 2 , y 1 ; a13 cos x 2 , z 1 ;

a21 cos y 2 , x 1 ; a22 cos y 2 , y 1 ; a23 cos y 2 , z 1 ;
a31

32

33

(3.111)

Pentru reducerea nscrierii sunt folosite matrice alctuite din

parametrii transformrii coordonatelor, care prezint un sistem de
numere (elemente) n form de tabel dreptunghiular din m linii i n
coloane.
Matricea M21 a cosinusurilor directoare, numit matrice de rotire a
axelor:
a11

a12

a13

M 21 a21 a22 a23 .

a31 a32

(3.112)

a33

Matricele-coloan ale proieciilor punctelor pe axele de coordonate:

a originii coordonatelor O 2 ale sistemului O2 x2 y 2 z 2 n raport cu
sistemul O1 x1 y 1 z 1 :
l21x
L 21 l21y ;

(3.113)

l21z
1

a razelor-vectori B i B ale punctului B n raport cu originile

coordonatelor O 1 i O2 :
1

xB1

xB2

B y B1 ; B y B2 .
z B1

(3.114)

z B2

Matricea ptrat T21 de transformare a coordonatelor (cu adugarea

identitii 1 1 ) n cazul general:
a11
T21

a12

a13

l21x

a21 a22

a23 l21y

a31 a32

a33 l21z

(3.115)

n sistemul obinut formulele de transformare a coordonatelor sunt

scrise n felul urmtor:
la translarea paralel a axelor de coordonate
1

B B l 21,

care-i echivalent cu relaia

140

(3.116)

xB1

xB2

l21x

y B y B2 l21y ;
zB

zB

(3.117)

l21z

la rotirea axelor de coordonate

1

B M 21 B ,

(3.118)

care-i echivalent cu relaia

xB1

a11

a13 xB2

a12

y B1 a21 a22 a23

z B1 a31 a32 a33

y B2 ,

(3.119)

z B2

n cazul general de transformare a coordonatelor

1

B T21 B ,

sau

(3.120)

B M 21 B L21,

(3.121)

care este echivalent cu relaia

xB1

y B1
1

zB

a11

a12

a13

a21 a22

a23 l21y

a31 a32

a33 l21z

xB2

l21x

y B2
z B2

(3.122)

Utilizarea metodei de transformare a coordonatelor pentru

stabilirea poziiei elementelor este ilustrat mai jos pe exemplul schemei
robotului industrial (fig. 3.44). Patru elemente mobile 1, 2 , 3, 4
formeaz patru cuple monomobile, dintre care trei de rotaie i una de
translaie. Numrul gradelor de libertate ale robotului este egal cu patru:
W 6n 5c1 6 4 5 4 4. De aceea trebuie s fie date patru coordonate
generalizate: unghiurile relative de rotaie ale elementelor 10 q1 t ;
21 q2 t ; 43 q4 t i micarea relativ de-a lungul axei elementului 3
S32 q3 t (fig. 3.44).
Este formulat problema determinrii razei - vectoare E0 a
punctului E al cletelui 4 n raport cu sistemul de coordonate fix
O0 x0 y 0 z 0 , legat la batiul 5 (sau 0). Axele sistemelor de coordonate
sunt orientate n raport cu elementele cuplelor cinematice n felul
urmtor:

141

- axa z 0 a sistemului fix de coordonate al batiului este orientat

de-a lungul axei cuplei de rotaie A;
- cu elementul 1 este legat sistemul O1 x1 y 1 z 1 , care are deplasarea
ll0 a originii de coordonate O 2 de-a lungul axei z 1 . Axa z 1 coincide cu
axa z 0 , iar axa y 1 este orientat pe axa cuplei cinematice de rotaie B;
- cu elementul 2 este legat sistemul O2 x2 y 2 z 2 , care are originea
coordonatelor n punctul O2 . Axa y 2 coincide cu axa y 1 , adic cu axa
cuplei de rotaie a cuplei cinematice B;
- originea coordonatelor sistemului O3x3 y 3z 3 se afl la distana
l32 n raport cu punctul O 2 de-a lungul axei z 2 . Axa z 3 coincide cu axa
z 2 ;

- coordonata z E4 a punctului E al apuctorului 4 este dat n

sistemul O4 x4 y 4 z 4 , al crui ax y 4 este orientat pe axa cuplei
cinematice de rotaie D.
Pentru determinarea razei-vectoare E0 e necesar s se rezolve
urmtoarea ecuaie:
0

E T40 E ,

unde
xE4

E yE 0 ;
z E4

l ED
0

xE

E y E0 ;
z E0

T40 T43T32T21T10 .

Aici avem T10 matricea de transfer din sistemul O1 x1 y 1 z 1 n

0 0 0 0
sistemul O x y z :

T10

cos10

sin10 0

sin10

cos10

1 l10

T21 matricea de transfer din sistemul O2 x2 y 2 z 2 n sistemul

O1 x 1 y 1 z 1 :

142

cos 21
T21

0 sin 21

sin 21 0 cos 21 0
0

T32 matricea de transfer din sistemul O3 x3 y 3 z 3 n sistemul

O2 x 2 y 2 z 2 :

0 0 0
T32

T43

0 0 0 S32
0 0 0

0 0 0

Fig. 3.44
matricea de transfer din sistemul O4 x4 y 4 z 4 n sistemul

O3 x3 y 3 z 3 :

143

cos 43
0

T43

0 sin 43

sin 43 0 cos 43 0
0

Formulele desfurate, care determin poziia apuctorului E, nu

sunt prezentate din cauza caracterului lor voluminos.
La rezolvarea problemelor concrete este raional de folosit
calculatoarele, n a cror bibliotec matematic sunt o serie de
subprograme standard pentru efectuarea operaiilor cu matrice.
Pentru determinarea vitezelor i acceleraiilor punctelor i
elementelor mecanismelor complexe prin utilizarea metodei de
0
transformare a coordonatelor se are n vedere c raza-vectoare E , de
exemplu a punctului E, este o funcie vectorial de coordonate
generalizate:
0

E E q1 , q2 , q3 , ... , qn ,

de aceea viteza v E a punctului E se determin din relaia:

vE

n
dE

E qi ,
dt
i 1 qi

(3.123)

sau
dxE0
;
dt
0
dy
vEy y E0 E ;
dt
dzE0
0

vEz z E
;
dt
2
2
2
vE vEx vEy vEz
.
vEx x E0

(3.124)

Viteza absolut unghiular a elementului j n raport cu batiul (0)

jo se determin prin sumarea vitezelor unghiulare la micarea relativ a
elementelor
j

jo i / i 1 ,
i 1

(3.125)

unde indicele i / i 1 arat numrul de ordine al elementelor care

particip la micarea relativ, de exemplu 40 10 21 32 43.

144

Fig. 3.45
Transformarea coordonatelor la determinarea poziiilor
elementelor mecanismelor cu cuple superioare. La determinarea
analitic a legii micrii elementului condus 2 20 20 t , care formeaz o
cupl cinematic superioar cu elementul 1 (fig. 3.45), e necesar s se
cunoasc ecuaiile profilelor P1 i P2 i legea de micare a elementului
conductor 10 10 t . Ecuaiile profilelor P1 i P2 sunt prezentate n
sistemele mobile de coordonate O1 x1 y 1 z 1 i O2 x2 y 2 z 2 : y 1 f1 x1
i y 2 f 2 x2 , legate cu elementele corespunztoare. Pentru punctul de
contact B e necesar s fie respectate urmtoarele condiii:
xB01 xB02 a ; yB01 yB02; 10 n1 20 n 2 .

(3.126)

Ultima relaie determin cerina coincidenei normalelor duse la

profilele P1 i P2 n punctul de contact B, deoarece unghiurile n1 i n 2
determin poziia normalei n n fa de axele mobile.
Sistemul de ecuaii (3.126) este transformat i unit cu ecuaiile
profilelor P1 i P2:
xB1 cos10 yB1 sin10 xB2 cos20 yB2 sin20 a ;
xB1 sin10 yB1 cos10 xB2 sin20 yB2 cos20;
dx1
dx2

1 20 arctg
2 ;
dy B
dy B

10 arctg

y 1 f1 x1 ; y 2 f 2 x2 .

145

(3.127)

Din sistemul de ecuaii (3.127) se determin mrimile cutate dac

este cunoscut funcia 10 10 t , coordonatele xB1 , yB1 i xB2 , yB2 ale
punctului de contact B n sistemele mobile de coordonate i unghiul 2 0
de rotaie a elementului condus 2. Raportul de transmitere u21 2 / 1 se
determin prin derivarea relaiei 2 0 n raport cu coordonata generalizat
10 .

Metoda planelor vitezelor unghiulare. La cercetarea i

proiectarea mecanismelor spaiale cu roi dinate i a unor mecanisme cu
bare, este foarte eficient metoda planelor vitezelor unghiulare, care se
bazeaz pe rezolvarea ecuaiilor vectoriale de tipul
2 1 21 .

(3.128)

Ecuaia (3.128) se rezolv, dac sunt stabilite direciile vectorilor i

este dat legea variaiei unuia din aceti vectori. Vectorul 21 determin
poziia axei instantanee de rotaie OP n micarea relativ a elementelor,
adic la rotaia elementului 2 din poziia dat fa de elementul 1 n
poziia apropiat la infinit de cea dat.
S examinm utilizarea metodei pe baza exemplului mecanismului
conic planetar cu roi dinate, ilustrat n fig. 3.46, a, i care include roile
conice z1 , z2 , z3 , z4 , z5 i furca H . Roile z 2 i z5 sunt unite ntr-un bloc
comun, iar roata z3 este fixat pe batiul 6.
Axele rotaiei relative instantanee sunt notate prin P2 H O, P23O i P54O .
Ele se intersecteaz ntr-un punct comun O .
Poate fi scris urmtorul sistem de ecuaii:
2 1 21; H 2 H 2 ;

2 3 23; H 5 H 5 ;

5 2;

4 5 45; 0.

(3.129)

Sistemul de ecuaii poate fi scris n felul urmtor:

2 23 1 21 .

Aceast ecuaie se rezolv n raport cu 2 i 21 cu ajutorul planului

vitezelor unghiulare, prezentat n fig. 3.46, b. n triunghiul p12 vectorul
1 este reprezentat prin segmentul p1 1. Vectorul 21 este trasat
paralel cu axa P12O , iar vectorul 2 paralel cu axa P23O . Mrimea
vectorilor cutai este determinat prin raportul lungimii segmentelor p2
i p12 la scara vitezei unghiulare: 2 p2 / ; 21 12 / .
146

Ecuaia 4 5 45 2 45 se rezolv, de asemenea, grafic:

vectorul p4 4 este trasat paralel cu axa de rotaie a roii 4, vectorul

24

paralel cu axa P54O .

Valorile vectorilor necunoscui ai vitezelor unghiulare sunt
determinate dup lungimile segmentelor p4 i 24 n p24 :

45

4 p4 / ; 45 24 / .

Ecuaia H 2 H 2 se rezolv, de asemenea, grafic prin

construirea triunghiului p2H.
Valorile vectorilor necunoscui se determin din relaiile
H pH / , H 2 2H / .

Metoda planelor vitezelor unghiulare e raional a o folosi, de

exemplu, la cercetarea mecanismului cardanic.
n acest caz se scrie sistemul de ecuaii vectoriale, care leag ntre
ele vectorii vitezelor unghiulare: 1 ale elementului conductor, 2
ale elementului intermediar (articulaiei) i 3 ale elementului condus
i ale vectorilor rotaiei relative 21 i 2 3 a articulaiei (crucii) 2 fa de
elementele 1i 3 (fig. 3.47, a):
2 1 21; 3 2 32 ,

sau
3 1 21 32 .

Fig. 3.46
147

Fig. 3.47
n ultima ecuaie vectorial numrul parametrilor necunoscui este
egal cu trei, adic ecuaia se rezolv prin construirea grafic n spaiul
tridimensional (fig. 3.47, b). Lungimea segmentului pa se determin n
felul urmtor: pa 1; lungimea segmentelor rmase se determin pe
baza soluiei ab 21; bc 32; pc 3 ; pb 2 .
Funcia poziiei se determin din analiza n comun a trei triunghiuri
dreptunghiulare abd, bdc i cde:
din ebd tg1 tg14 bd / de;
din cbd tg3* tg34 cd / bd ;
din cde cos de / dc.
Dup substituire obinem:
tg3* cd / bd

detg1
tg1 cos .
cd

Pentru determinarea vectorului vitezei unghiulare 3 se efectueaz

construirea elementelor conductor i condus n plan axial i se scriu
relaiile ntre segmente:
pc pf pc pa cos ad sin ;

din abd ad absin1;

din aeb ab aesin1;
din pca* ae pc sin .
Dup substituire obinem:
148

pc pa cos pc sin2 sin2 1 ,

sau
pc pa

cos
.
1 sin2 sin2 1

Deoarece segmentele pc i pa sunt proporionale cu vitezele

unghiulare 3 i 1 , se poate scrie:
3 1

cos
.
1 sin2 sin2 1

(3.130)

Viteza unghiular 21 se determin din relaia

ab pc sin sin1

sau
21 1

cos sin sin1

.
1 sin2 sin2 1

Relaia (3.130) este identic cu relaia (3.106) obinut la rezolvarea

problemei prin metoda geometric.

149

Capitolul 4
CERCETAREA MICRII AGREGATULUI
DE MAIN CU ELEMENTE RIGIDE
Asupra mecanismului agregatului de main n procesul micrii acestuia sunt
aplicate diferite fore. Acestea sunt forele motoare, forele de rezisten, forele de
greutate i multe altele. Caracterul aciunii acestora poate fi diferit: unele depind de
poziia elementelor mecanismului, altele de viteza lor, cele din grupa a treia sunt
constante. Prin aciunea lor forele aplicate comunic mecanismului legea
corespunztoare de micare.
Caracteristicile cinematice viteza, acceleraia, timpul de pornire, gradul de
neregularitate a micrii etc. se determin prin rezolvarea ecuaiei micrii. Alegerea
metodei de rezolvare a ecuaiei micrii depinde de caracterul aciunii forelor date i de
proprietile de transmitere ale mecanismului. n acest caz dimensiunile, masele i
momentele de inerie ale elementelor trebuie s fie cunoscute. ns este cunoscut i
problema invers cnd sunt date caracteristicile cinematice ale regimului micrii
mainii i e necesar s se determine masele, momentele de inerie, prin urmare, i
dimensiunile elementelor cu care mecanismul, solicitat cu forele date, s-ar mica n
regimul necesar. n capitolul prezent se examineaz metodele de soluionare att a
problemei directe cercetarea dinamic a mecanismului agregatului de main ct i a
celei inverse proiectarea dinamic a mecanismului. n acest caz e necesar de accentuat
c la soluionarea ambelor probleme se presupune c toate elementele mecanismului
sunt absolut rigide.

4.1. Forele care acioneaz n maini

i caracteristicile acestora
Forele i cuplele de fore*, aplicate asupra mecanismului mainii,
pot fi clasificate n urmtoarele grupe.
1. F o r e i m o m e n t e m o t o a r e, care efectueaz un
lucru pozitiv pe durata aciunii sau n curs de un ciclu, dac acestea
variaz periodic. Aceste fore i momente sunt aplicate la elementele
mecanismului, numite elemente conductoare.
2.
F o r e i
m o m e n t e r e z i s t e n t e, care
efectueaz un lucru negativ pe durata aciunii lor sau n curs de un ciclu.
Aceste fore i momente se mpart, n primul rnd, n fore i momente

n continuare n locul expresiei este aplicat un cuplu de fore cu momentul M se va folosi o

mbinare mai laconic este aplicat momentul M .

150

rezistente utile, care efectueaz lucrul cerut de la main i sunt aplicate

la elementele numite elemente conduse, i n al doilea rnd, n fore i
momente de rezisten a mediului (gazului, lichidului), n care se mic
elementele mecanismului. Forele de rezisten a mediului de obicei sunt
mici n comparaie cu alte fore, de aceea n continuare acestea nu vor fi
luate n consideraie, iar forele i momentele de rezisten util vor fi
numite pur i simplu fore i momente rezistente.
3. F o r e de
g r e u t a t e ale elementelor mobile i
f o r e de e l a s t i c i t a t e ale arcurilor. n unele faze ale micrii
mecanismului aceste fore pot efectua att un lucru pozitiv, ct i un
lucru negativ. ns n cursul unui ciclu cinematic complet lucrul mecanic
al acestor fore este egal cu zero, deoarece punctele de aplicare a
acestora se deplaseaz ciclic.
4. F o r e i m o m e n t e a p l i c a t e l a c o r p u l
m a i n i i (adic la batiu) din e x t e r i o r. n afar de forele de
greutate ale corpului la acestea se adaug, de asemenea, i forele de
reaciune a bazei (fundaiei) mainii asupra corpului acesteia i multe
alte fore. Toate aceste fore i momente nu efectueaz nici un lucru,
deoarece ele sunt aplicate asupra corpului fix (batiu).
5. F o r e de i n t e r a c i u n e n t r e e l e m e n t e l e
m e c a n i s m u l u i, adic forele care acioneaz n cuplele
cinematice ale acestuia. Aceste fore, conform legii a treia a lui Newton,
sunt ntotdeauna opuse ca sens. Componentele lor normale nu
efectueaz nici un lucru, iar componentele tangeniale, adic forele de
frecare, efectueaz un lucru, totodat lucrul forei de frecare la
deplasarea relativ a elementelor din cupla cinematic este negativ.
Forele i momentele primelor trei grupe fac parte din categoria
forelor active. De obicei acestea sunt cunoscute sau pot fi apreciate.
Toate aceste fore i momente sunt aplicate asupra mecanismului din
afar i de aceea ele sunt numite fore i momente exterioare. Aici sunt
incluse, de asemenea, i toate forele i momentele grupei a 4-a. ns nu
toate sunt fore active.
Forele grupei a 5-a sunt fore interioare, dac mecanismul se
examineaz ca un tot, fr a evidenia prile lui componente. Aceste
forte reprezint reaciile la aciunea forelor active. For de reaciune
este, de asemenea, i fora (sau momentul), cu care baza (temelia)
mainii acioneaz asupra corpului acesteia (adic asupra batiului
mecanismului). Forele de reaciune, de obicei, sunt necunoscute. Ele
depind de forele i momentele active i de acceleraiile elementelor
mecanismelor.
151

O influena considerabil asupra legii micrii mecanismului au

forele i momentele motoare, precum i forele i momentele de
rezisten. Natura lor fizic, valoarea i caracterul aciunii sunt
determinate de procesul de lucru al mainii sau aparatului, n care este
utilizat mecanismul examinat. n majoritatea cazurilor aceste fore i
momente nu rmn constante, ci i schimb valoarea la schimbarea
poziiei elementelor mecanismului sau vitezei acestora. Aceste
dependene funcionale, prezentate grafic, numeric sau analitic, poart
denumirea de caracteristici mecanice i la rezolvarea problemelor se
consider cunoscute.
La reprezentarea caracteristicilor mecanice ne vom conduce de
urmtoarea regul a semnelor: fora i momentul se consider pozitive,
dac n intervalul de drum examinat (liniar sau unghiular) acestea
efectueaz un lucru pozitiv.
Caracteristicile forelor care depind de vitez. n fig.4.1 este
prezentat caracteristica mecanic a electromotorului asincron
dependena momentului motor de viteza unghiular a rotorului mainii.
Poriunea de lucru a caracteristicii este intervalul ab, n care momentul
motor se micoreaz brusc chiar la o majorare nensemnat a vitezei de
rotaie.
De vitez depind, de asemenea, forele i momentele care
acioneaz n urmtoarele maini cu rotor, cum sunt:
electrogeneratoarele, ventilatoarele, suflantele, pompele centrifuge
(fig.4.2) i multe altele.
La creterea vitezei momentul motoarelor se micoreaz, iar
momentul rezistent creste. O astfel de proprietate este foarte util

Fig. 4.1

Fig. 4.2
152

deoarece contribuie automat la meninerea stabil a regimului de

micare a mainii i, cu ct aceasta este mai pronunat, cu att
stabilitatea este mai mare. O astfel de proprietate a mainilor este numit
a u t o r e g l a r e.
Caracteristicile forelor care depind de deplasare. n fig. 4.3 este
prezentat schema cinematic a mecanismului motorului cu ardere
intern (MAI) n doi timpi i caracteristica mecanic a acestuia. Fora
Fm, aplicat la pistonul 3, acioneaz ntotdeauna la stnga. De aceea la
micarea pistonului la stnga (procesul de dilatare a gazelor) acesta
efectueaz un lucru pozitiv i este indicat cu semnul plus (ramura czd).
La deplasarea pistonului la dreapta (procesul de comprimare a gazelor)
fora Fm capt semnul minus (ramura dac). Dac alimentarea cu
combustibil a MAI nu se schimb, atunci la urmtoarea rotaie a
elementului conductor (elementul 1) caracteristica mecanic Fm Fm SC
repet forma sa. Aceasta nseamn c fora Fm se va modifica periodic.
Lucrul forei Fm este prezentat grafic prin suprafaa limitat de
curba Fm SC . n fig. 4.3 aceast suprafa are dou pri: pozitiv i
negativ, totodat prima parte este mai mare dect cea de-a doua parte.
De aceea lucrul forei Fm pe o perioad complet va fi pozitiv. Deci,

Fig. 4.3
153

fora Fm este motoare, cu toate c aceasta are un semn variabil. Precizm

concomitent c fora cu semn variabil efectueaz ntr-un ciclu un lucru
negativ, atunci aceast for este o for de rezisten.
Forele care depind numai de deplasare acioneaz n multe alte
maini i aparate (n compresoarele cu piston, mainile de forjat, de
mortezat i de rabotat, diferite aparate att cu acionare pneumatic, ct
i motoare cu arcuri etc.). Totodat aciunea forelor poate fi att
periodic ct i neperiodic.
Totodat
trebuie
s
menionm
c
momentul
mainilor rotative nu depinde
de deplasare, adic de unghiul
de
rotaie
a
rotorului.
Caracteristicile acestor maini,
cnd const, sunt prezentate
Fig. 4.4
n fig. 4.4, a, b. n acest caz la
mainile motoare M m 0 , iar la mainile tehnologice (adic la mainile
de lucru) M ml 0 .
Dac variaz alimentarea cu combustibil a MAI, atunci
caracteristica mecanic a acestuia va cpta forma unei familii de curbe
(fig. 4.5, a). Cu ct este mai mare alimentarea cu combustibil
(parametrul h al familiei curbelor), cu att caracteristica este plasat mai
sus. Printr-o familie de curbe este reprezentat i caracteristica mecanic
a electromotorului cu derivaie (fig. 4.5, b). Cu ct este mai mare
rezistena n circuitul nfurrii de excitaie a motorului (parametrul h ),
cu att curba este situat mai la dreapta. Caracteristica cuplajului
hidrodinamic, de asemenea, are forma unei familii de curbe (fig. 4.5, c).
Cu ct este mai ridicat nivelul de umplere a cuplajului cu lichid
(parametrul h), cu att caracteristica se situeaz mai sus i mai la dreapta.

Fig. 4.5
154

Astfel, acionnd asupra parametrului h, poate fi dirijat regimul de

lucru al dispozitivului de acionare termic, electric sau hidraulic,
mrind fora lui motoare sau viteza. n acelai timp p a r a m e t r u l
de d i r i j a re h este legat de valoarea fluxului de energie, care trece
prin main, adic determin productivitatea i solicitarea acesteia.

4.2. Modelul dinamic al agregatului de main

Mecanismul agregatului de main, de obicei, este un sistem cu
multe elemente, solicitat cu fore i momente aplicate la diferite
elemente ale acestuia. Pentru a ne imagina mai clar aceasta, examinm
n calitate de exemplu instalaia de for, n care motorul cu ardere
intern (MAI) pune n micare, printr-o transmisiune cu roi dinate,
arborele consumatorului energiei mecanice, adic al mainii de lucru
(fig. 4.6, a ) . Lum n calitate de consumator un electrogenerator sau
ventilator, sau o pomp centrifug, sau o alt main de lucru.
Asupra pistonului este aplicat fora motoare F m , asupra rotorului 4
al mainii de lucru momentul rezistenei Mml, asupra tuturor
elementelor forele de greutate, n toate cuplele cinematice acioneaz
forele de frecare. Dac MAI are civa cilindri, numrul elementelor
mobile va fi mai mare de patru. n acest caz asupra fiecrui piston va
aciona fora motoare, prin urmare, tabloul solicitrii mecanismului va
deveni i mai complicat.
Determinarea legii de micare a acestui sistem complicat cu multe
elemente este o problem foarte dificil. ns n exemplul analizat
mecanismul posed un grad de mobilitate ( W = 1 ). Aceasta nseamn
c mai nti de toate e necesar s se determine legea micrii numai a
unui singur element, care n felul acesta va fi element conductor. O
astfel de formulare a problemei ne sugereaz ideea substituirii
mecanismului complicat cu multe elemente cu un singur element
convenional.
Alegem n calitate de element conductor al mecanismului cercetat
arborele cotit al MAI, adic elementul 1 (fig. 4.6, a) *. Pentru elementul
convenional (fig. 4.6, b ) formulm urmtoarea condiie: momentul lui
de inerie J red i momentul M red , cu care acesta este solicitat, vor fi de

Dac mecanismul dat are un element care se afl ntr-o micare de rotaie continu, atunci anume
acesta este raional s fie ales n calitate de element conductor.

155

aa natur c legea de micare a elementului convenional va coincide n

ntregime cu legea de micare a elementului conductor 1. Aceasta
nseamn c elementul convenional va deveni un model dinamic
specific al mecanismului. Iar de aici rezult c, dac se determin legea
de micare a acestui model simplu (fig. 4.6, b), atunci automat devine
cunoscut legea de micare a elementului conductor al mecanismului
dat, adic va fi just pentru fiecare interval de timp relaia:
(4.1)
1 m ,
n care 1 este viteza unghiular a elementului conductor (n exemplul
examinat elementul 1), iar m viteza unghiular a modelului.
Din cele expuse rezult c la stabilirea modelului mecanismului
toate forele i momentele aplicate sunt reduse la unul din elemente, sunt
nlocuite cu un m o m e n t s u m a t r e d u s M red , adic cu acea
valoare calculat, numit n mecanica teoretic for generalizat. Deci,
M red este echivalentul ntregii solicitri date, aplicate asupra
mecanismului. n mod analog, masele tuturor elementelor (mai precis,
ineriile acestora) sunt, de asemenea, reduse la un element i nlocuite cu
un m o m e n t de i n e r i e s u m a r r e d u s J red , care este, astfel,
echivalentul ineriei ntregului mecanism.

Fig. 4.6
Mecanismul dat cu multe elemente (fig. 4.6, a), solicitat de un
sistem complex de forte i momente, este nlocuit cu un model simplu
(fig.4.6, b). Deci, stabilirea modelului dinamic const n reducerea
forelor (determinarea M red ) i a maselor (determinarea J red ).
Accentum n acest caz c modelul dinamic trebuie s fie elaborat astfel,
nct s fie ndeplinit relaia (4.1). n caz contrar trecerea de la
mecanismul real dat la modelul su dinamic devine lipsit de sens.
Realizarea relaiei (4.1), cum rezult din ecuaia lui Lagrange de ordinul
156

doi, va fi asigurat, dac la reducerea forelor va fi respectat

condiia egalitii cantitilor de lucru elementare, iar la
reducerea maselor condiia egalitii energiilor cinetice.

4.3. Reducerea forelor

Fig. 4.7
Vom examina reducerea forelor pe baza exemplului mecanismului
cu un grad de mobilitate (W = 1) (fig. 4.7, a). Alegem n calitate de
element conductor elementul 1. Mecanismul este solicitat de forele F
i F 3 i de momentul M4 . nlocuim mecanismul cu modelul su i
reducem la acesta ambele fore i momentul. Drept rezultat, forele F i
F 3 i momentul M4 vor fi prezentate prin momentele reduse
corespunztoare (fig. 4.7, b). Suma lor algebric echivaleaz cu
valoarea momentului redus sumar
M red M Fred M Fred3 M Mred4 ,
(4.2)
aplicat modelului (fig. 4.7, c).
Reducem fora F , adic gsim M Fred . Pentru aceasta conform 4.2
trebuie scris condiia iniial bilanul lucrului elementar al forei
aplicate F i al momentului redus M Fred , care o nlocuiete
157

M Fred dM FdSK cos F , d S K ,

(4.3)
unde d m i dSK sunt deplasrile posibile ale modelului i punctului K de
aplicare a forei. Lund n consideraie relaia (4.1), din care rezult
dm d1 , rezolvm ecuaia (4.3) n raport cu momentul redus cutat:
M Fred F

dSK
dS / dt
v
cos F , d S K F K
cos F , d S K F K cos F , d S K ,
d1
d1 / dt
1

v
F
cosF , v .

de unde, considernd c F , d S K F , v K , obinem

M Fred

(4.4)

Relaia (4.4) are un sens generalizat: prin litera K poate fi neles

orice punct al mecanismului, n care este aplicat fora F, cunoscut ca
mrime i direcie.
Reducem momentul M4. Scriem condiia iniial bilanul lucrului
elementar:
(4.5)
M Mred4 dm M 4 d4 ,
unde d m i d 4 sunt deplasrile unghiulare posibile ale modelului i
elementului 4. Rezolvm ecuaia (4.5) fa de M Mred4 , innd cont c
dm d1 :

M Mred4 M 4

d4
d 4 dt

M4
M4 4 ,
d1
d1 / dt
1

adic n form final

M Mred4 M 4

Relaia (4.6) poate fi generalizat:

red
M Mj
Mj

4
.
1

(4.6)

j
,
1

(4.7)

unde Mj sunt momentul aplicat n realitate elementului j.

Utilizarea practic n calcule a ecuaiilor (4.4) i (4.7) poate fi
efectuat grafic (prin metoda planelor), sau analitic (cu ajutorul
analogilor).
Metoda grafic. Pentru aceasta transformm relaia (4.4), lund n
consideraie c 1 vB / l AB :
M Fred F l AB

vK
cos F , v K .
vB

(4.8)

n relaia (4.8) e necesar de introdus valoarea absolut cos F , v K .

158

Pentru a determina raportul v K / v B al vitezelor posibile i unghiul

F , v K , construim planul vitezelor posibile, care pentru mecanismele cu
W=1 se efectueaz dup aceeai metod ca i planul vitezelor reale (vezi
3.2). n acest caz trebuie s reinem c vitezele posibile, spre deosebire
de cele reale, nu depind de forele aplicate, adic nu-s legate n nici un fel
cu legea de micare a mecanismului i n acelai timp au o valoare
numeric concret.
Sensul momentului redus M Fred se determin n felul urmtor:

deoarece F acioneaz n sens opus vitezei v K (fig. 4.7, d), momentul

M Fred trebuie s fie orientat n sens opus vitezei unghiulare m (fig. 4.7,
b).
Folosind ecuaia (4.8) pentru reducerea forei F 3 , lund n
consideraie c cos F 3 , vC 1, deoarece F 3 , vC 0:

M Fred3 F 3l AB

vC
.
vB

(4.9)

Pentru determinarea momentului redus M Mred4 ne ntoarcem la relaia

(4.6), n care 4 / 1 u41 (fig. 4.7, a):
M Mred4 M 4 u41 .
(4.10)
n relaia (4.10) trebuie introdus valoarea absolut a raportului de
transmitere u41 z1 / z4 . Momentul redus M Mred4 este orientat n sens opus
vitezei unghiulare m (fig. 4.7, b), deoarece momentul dat M 4 acioneaz
n sens opus lui 4 .
Metoda analitic. Pentru aceasta alegem un sistem rectangular de
coordonate Axy (fig. 4.7, a).
Scriem relaia de calcul pentru determinarea lui M Fred . Puterea forei
F [vezi relaia (4.4)] o exprimm prin proieciile:

FvK cos F , v K Fx vKx Fy vky .

Substituind aceast expresie n relaia (4.4), obinem:

M Fred Fx

vKx

Fy

vKy

Cum se tie din 3.3, rapoartele vKx / 1 vq K x i vKy / 1 vq K y sunt

proieciile analogului vitezei punctului K. De aceea ultima relaie va
cpta forma final de calcul:
M Fred Fx vq k x Fy vq k y .
(4.11)
159

E necesar de subliniat c n relaia (4.11) toate proieciile se

introduc cu semnele lor.
Dac conform calculului momentul redus M Fred 0 , atunci el este
orientat n sens opus acelor de ceasornic. Dac M Fred 0 , atunci el este
orientat n sensul acelor de ceasornic.
Folosind relaia (4.11) pentru reducerea forei F3 :
M Fred3 F3 x vqCx .
(4.12)
n mecanismul dat punctul C se mic de-a lungul acei x (fig. 4.7,
a), de aceea vqC y 0 . Semnul momentului M Fred3 va indica sensul acestuia.
Pentru reducerea momentului M4 folosim relaia (4.6). Raportul de
transmitere u41 4/ 1 z1 / z4 0 , deoarece la angrenarea exterioar a
roilor dinate 4 i 1 ele se rotesc n sensuri opuse (fig. 4.7, a). De aceea:
(4.13)
M Mred4 M 4 z1 / z4 .
red
Semnul momentului M M 4 va arta sensul aciunii lui.
ntr-un caz mai general, cnd elementul j, la care este aplicat
momentul Mj, nu este legat printr-o oarecare transmisie cu elementul
conductor, raportul j / 1 [vezi relaia (4.7)] reprezint analogul qj al
vitezei unghiulare j (vezi 3.1). Deci relaia de calcul sub forma
general se scrie n felul urmtor:
red
M Mj
M jqj .

Avantajul metodei analitice const n faptul c folosirea ei deschide

posibiliti largi n utilizarea calculatoarelor pentru efectuarea
calculelor. ns nu trebuie s uitm c metoda analitic necesit
cunoaterea formulelor pentru proieciile analogilor vitezelor i forelor,
elaborarea crora nu este aa de simpl.
Determinnd momentele M Fred , M Fred3 , M Fred4 (grafic sau analitic),
acestea trebuie s corespund relaiei (4.2) i se obine momentul cutat
M red . Accentum c M red poate fi determinat grafic, folosind teorema lui
Jukovski [1,3,5].
Construim graficele momentelor reduse pentru mecanismul
agregatului de main (fig. 4.6, a). Caracteristicile mecanice ale
mainilor sunt cunoscute. n calitate de element conductor alegem
elementul 1.

160

Fig. 4.8
Efectum reducerea prin metoda grafic. Construim planele
vitezelor posibile pentru diferite poziii ale mecanismului n limitele
unui ciclu de lucru. Momentul motor redus M mred l determinm dup
relaia (4.9), substituind

F3 Fm : M mred Fm l AB

vC
.
vB

Valorile Fm pentru fiecare poziie a mecanismului le lum de pe

caracteristica mecanic (fig. 4.3). Cnd reducerea se efectueaz prin
metoda planelor (metoda grafic), atunci momentele reduse capt acele
sume, pe care le au forele i momentele reduse n realitate pe
caracteristicile mecanice. Graficul M mred 1 este reprezentat n fig. 4.8, a.

161

Momentul rezistent redus M rred l determinm din relaia (4.10), n

care

M 4 M ml :

M rred M ml u41 .

Momentul M ml l lum din caracteristica mecanic (fig. 4.4, b),

considernd c arborele mainii de lucru (al generatorului) se rotete
practic uniform. Graficul M rred 1 este reprezentat n fig. 4.8, b.
S trecem la metoda analitic. Fixm sistemul de coordonate Axy
(fig. 4.6, a). Momentul motor redus M mred este determinat din relaia
(4.12), n care F3x Fmx :
M mred FmxvqCx .
(4.14)
Deoarece fora Fm n orice poziie a mecanismului acioneaz spre
stnga (fig. 4.6), adic n sens negativ, atunci conform regulilor algebrei
vectoriale proieciile Fmx capt semnul minus (fig. 4.8, c). Proiecia vqCx
a analogului vitezei se determin din relaia:

cos1
vqCx l AB sin1 1
2
2

2 sin 1

(vezi 3.3) i este prezentat n fig. 4.8, d.

Efectund calculul conform relaiei (4.14), obinem momentul
redus M mred 1 , care se ilustreaz prin acelai grafic ca i M mred 1 , obinut
prin metoda planelor (fig. 4.8, a).
Momentul rezistent redus este calculat din relaia (4.13), obinnd
M 4 M ml (fig. 4.4, b):
M rred M ml z1 / z4 .

Deoarece M ml este orientat n sens invers al acelor de ceasornic (fig.

4.6, a), conform regulilor algebrei vectoriale M ml 0 i respectiv M r 0 .
Valoarea absolut a momentului M ml trebuie s fie luat de pe
caracteristica mecanic (fig. 4.4, b). Momentul rezistent M rred 1 este
prezentat pe acelai grafic ca i M rred 1 , obinut prin metoda planelor
(fig. 4.8, b).
Aici e foarte important s atragem atenia asupra faptului c regula
semnelor pentru reprezentarea forelor i momentelor pe caracteristicile
mecanice difer absolut de regula luat din algebra vectorial pentru
determinarea semnelor proieciilor forelor i semnelor momentelor. De
aceea semnele momentelor reduse, obinute grafic i analitic, vor
162

coincide numai n cazul cnd elementul conductor se rotete n sensul

invers acelor de ceasornic (adic n sens pozitiv).
Momentul sumat redus se determin n felul urmtor:
(4.15)
M red M mred M rred
(vezi fig. 4.8, e). Astfel datorit reducerii forelor, ntreaga sarcin
aplicat asupra mecanismului (fig. 4.6, a) este substituit cu un singur
moment sumar redus (fig. 4.6, b).

4.4. Reducerea maselor

Reducerea maselor o examinm pe exemplul mecanismului cu un
grad de mobilitate (W=1) (fig. 4.9, a), lund n calitate de element
conductor elementul 1.
Substituim mecanismul dat cu modelul su dinamic (fig. 4.9, b).
Aceasta nseamn s concentrm n acesta ineria tuturor elementelor
mecanismului. Notm momentul de inerie al modelului J red . Deci, J red
este echivalentul ineriei mecanismului n ntregime i se numete

Fig. 4.9
momentul de inerie redus al lui. Dup cum s-a menionat n 4.2,
valoarea J red se determin din condiia bilanului energiei cinetice Tm a
modelului i a mecanismului n ntregime T:
(4.16)
Tm T .
163

Energia cinetic a modelului (fig. 4.9, b) se determin n felul

urmtor:
J red m2
.
2

Tm

Amintim c energia cinetic a elementului i n form general poate

fi scris n felul urmtor:
Ti

mi vSi2 J iS i2

,
2
2

(4.17)

unde vS i este viteza centrului de mase Si al elementului i; J iS momentul

de inerie al elementului i n raport cu axa care trece prin centrul maselor
Si . n cazul micrii de translaie i 0 . n cazul micrii de rotaie n
jurul axei A, relaia (4.17) se aduce la forma
Ti

J iAi2
.
2

Energia cinetic T a mecanismului dat (fig. 4.9, a) este constituit

din energiile cinetice ale celor patru elemente mobile ale lui
T T1 T2 T3 T4 . Elementul 1 descrie o micare de rotaie, elementul 2
micare plan-paralel, elementul 3 micare de translaie, elementul 4
micare de rotaie. De aceea:
T

J1 A12 m2vS2 2 J 2 S 22 m3vC2 J 4 D42

.
2
2
2
2
2

Introducem expresiile Tm i T n ecuaia (4.16) i, innd cont de

relaia (4.1), dup unele transformri simple obinem:
2

v

v

J red J1 A m2 S 2 J 2 S 2 m3 C J 4 D 4 .
1
1
1
1

(4.18)

Utilizarea practic a relaiei (4.18) poate fi realizat grafic (cu

ajutorul planelor vitezelor posibile) sau analitic (cu ajutorul analogilor
vitezelor).
Metoda grafic. Transformm relaia (4.18), innd cont c
1 vB / l AB ; 2 vCB / lCB ; 4 / 1 u41 :

l
vS 2
2

J 2 S AB
J red J1 A m2l AB
v
l

B
CB

vCB

v
B

vC
2
m3l AB

2
J 4 Du41
.

(4.19)

n mecanismul cu un grad de mobilitate rapoartele vitezelor reale

sunt egale cu rapoartele vitezelor posibile. De aceea aceste rapoarte sunt
luate din planul vitezelor posibile (fig. 4.9, c).
Metoda analitic. Conform 3.1, rapoartele luate n paranteze n
relaia (4.18) reprezint algoritmii vitezelor:
164

vS 2

vqS 2 ,

v
2

q 2 , C vqC , 4 q 4 ,
1
1
1

de aceea relaia (4.18) este scris n felul urmtor:

2
2
2
2
J red J1A m2vqS
2 J 2 S q 2 m3vqC J 4 Dq 4 .

(4.20)
Remarcm c v v v , v v , deoarece vqCy 0 . n afar
de aceasta, q 4 4 / 1 u41 z1 / z4 const. Calculele la metoda analitic
pot fi efectuate la calculator.
n forma generalizat relaia (4.20) este valabil pentru orice
mecanism:
2
qS 2

2
qS 2 x

2
qS 2 y

2
qC

2
qCx

2
J red mi vqSi
J iS qi2 ,
i 1

(4.21)

unde n este numrul elementelor mobile ale mecanismului. n paranteze

se afl analogii vitezelor vqSi i qi , care caracterizeaz proprietile de
transmitere ale mecanismului. Din relaia (4.21) rezult c momentul de
inerie redus J red al mecanismului nu depinde de legea de micare a
acestuia i este o caracteristic a mecanismului propriu-zis.
Momentul de inerie redus J red al mecanismului poate fi considerat
drept suma momentelor de inerie reduse ale unor elemente ale lui. De
aceea relaiile (4.19) i (4.20) le prezentm n felul urmtor:
J red J1red J 2red J 3red J 4red ,

unde
J1red J1 A const,
2

l AB
vS 2
2

J 2red m2l AB
v J 2S l
B
CB

vCB

v
B

(4.22)

2
2
m2vqS
2 J 2 S q 2 var,

(4.23)

vC
2
2
m3vqC
J 3red m3l AB
var,
v
B
2
J 4red J 4 Du41
const.

(4.24)

(4.25)
Momentele de inerie reduse J i J sunt mrimi variabile,
deoarece n expresiile (4.23) i (4.24) intr rapoartele vitezelor posibile
sau analogii vitezelor, care depind de poziia mecanismului. De aceea
momentul de inerie al ntregului mecanism [relaiile (4.19) i (4.20)] de
asemenea va fi o mrime variabil, care depinde de coordonata
generalizat 1 . Multor mecanisme le este propriu caracterul periodic al
acestei dependene. Sunt ns mecanisme (de exemplu mecanisme cu
roi dinate, paralelogramul articulat etc.), al cror moment de inerie
redus este constant.
red
2

165

red
3

Din cele expuse rezulta c modelul cu care este substituit

mecanismul (fig.4.9, b) este un corp convenional, deoarece momentul
lui de inerie (n caz general) este variabil, n timp ce corpurile fizice
reale au momente de inerie constante.
n ncheiere accentum c, deoarece nici planele vitezelor posibile,
nici analogii vitezelor nu depind de legea micrii mecanismului,
reducerea maselor, ca i reducerea forelor, poate fi efectuat,
necunoscnd legea lui de micare. Deci, la soluionarea problemei
dinamice, e posibil (i necesar) mai nti s se stabileasc modelul
dinamic al mecanismului efectund reducerea forelor i maselor, iar
apoi s se determine legea de micare a acestuia.

4.5. Ecuaia micrii mecanismului

Efectund reducerea forelor i
maselor, orice mecanism cu un grad de
mobilitate (mecanismul cu bare, cu roi
dinate, cu cam etc.) poate fi nlocuit cu un
model dinamic (fig.4.10). Acest model n
caz general are momentul de inerie redus
J red variabil i asupra lui este aplicat
momentul redus sumat M *. Legea
micrii modelului coincide cu legea
Fig. 4.10
micrii elementului conductor al
mecanismului [vezi relaia (4.1)].
n calitate de baz pentru alctuirea ecuaiei micrii mecanismului
cu un grad de mobilitate servete teorema variaiei energiei:
T Tin A.
(4.26)
Lucrul este efectuat de toate forele i momentele active i forele de
frecare n toate cuplele cinematice ale mecanismului (vezi 4.1).
Ecuaia micrii sub form energetic. Scriem formula pentru
determinarea energiei cinetice a modelului, lund n consideraie relaia
(4.1):
TM J 2 / 2
(4.27)
*

Pentru simplificarea scrierii aici i mai departe omitem simbolul red la momentele reduse i
momentele de inerie reduse, precum i cifra 1 a elementului conductor n notarea coordonatei lui
, a vitezei unghiulare i acceleraiei unghiulare .

166

Deoarece toat sarcina aplicat asupra modelului se exprim prin

momentul redus sumar M , lucrul sumat este egal cu

A M d.

(4.28)

in

n acest caz variabila de integrare m este substituit cu coordonata

a elementului conductor, deoarece m .
innd cont de (4.16) i introducnd expresiile (4.27) i (4.28) n
ecuaia de baz (4.26), obinem ecuaia micrii n form energetic:
J 2 J in in2

M d.
2
2

(4.29)

in

n caz general limita superioar de integrare n ecuaia (4.29) se

consider variabil.
Dac toat sarcina, aplicat asupra mecanismului, depinde numai
de poziia lui, atunci i momentul redus sumat M este o funcie numai
a coordonatei . n acest caz ecuaia (4.29) se rezolv nemijlocit n
raport cu mrimea cutat :

2 M d
in

J in 2
in .
J

(4.30)

Remarcm c integrala de sub radical are semnul su care trebuie

luat n consideraie.
Ecuaia micrii sub form diferenial. Derivm ecuaia (4.29)
dup coordonata :
d J 2

M .
d 2

Determinm derivata din partea sting a ecuaiei, innd cont c n

cazul general mrime variabil este nu numai viteza unghiular ci i
J (vezi 4.4). De aceea
d J 2
d 2 dJ
d 1 dJ 2

,
d 2
d
2 d
dt 2 d

de unde
J

d 1 dJ 2

M .
dt 2 d

(4.31)

Aceasta este ecuaia micrii sub form diferenial, deoarece

mrimea variabil cutat viteza unghiulara a elementului
conductor al mecanismului se afl sub semnul derivatei. Utiliznd
167

ecuaia (4.31), trebuie tiut c momentul sumar redus M , precum i

derivata dJ / d sunt valori algebrice i se introduc cu semnele lor.
n cazul cnd se caracterizeaz mecanismul, care are J const (de
exemplu, mecanismul cu roi dinate cilindrice) ecuaia micrii lui se
simplific i capt urmtoarea form:
J

d
M .
dt

(4.32)

Ecuaia micrii sub form diferenial (4.31) poate fi obinut, de

asemenea, i din ecuaiile lui Lagrange de ordinul II [2], [4].
Pentru determinarea acceleraiei unghiulare a elementului
conductor utilizm ecuaia (4.31) i o rezolvm n raport cu

M 2 dJ

.
J 2 J d

d
:
dt

(4.33)

Mrimile M i dJ / d se introduc n ecuaia (4.33) cu semnele lor.

Dac acceleraia unghiular are un semn opus semnului vitezei
unghiulare , nseamn c elementul conductor al mecanismului se
mic ncetinit.

Fig. 4.11
Derivata dJ / d se calculeaz prin metoda numeric de derivare la
calculator sau prin derivarea grafic (vezi 3.4). O alt metod cu mult
mai precis (ns care necesit un volum mai mare de lucru) de
determinare a derivatei dJ / d poate fi gsit n literatur. (Vezi:
Minut S.B. Ob opredelenii proizvodnoy privedennogo momenta inerthii
massy zveniev mehanizma. Nauc in.tr.MVTU im. N.A.Baumana,
1970; Zinoviev V.A., Bessonov A.P. Osnovy dinamiki mashinnyh
agregatov. M., 1964).

168

Acceleraia unghiular fi poate fi determinat de asemenea prin

metoda descris n 3.4 (metoda subnormalei). Tot acolo sunt expuse
metodele de construire a funciilor t i t .
Procesul micrii agregatului de main n caz general const din
trei faze: f a z a de p o r n i r e, f a z a de r e g i m i f a z a de
o p r i r e (fig.4.11). Fazele de pornire i de oprire se refer la regimul
tranzitoriu (nestaionar), care se caracterizeaz prin variaii neperiodice,
adic irepetabile, ale vitezei arborelui principal al agregatului
(elementului conductor). n regimul staionar viteza arborelui principal
variaz periodic. n caz particular viteza poate fi constant. Deseori
micarea uniform alterneaz cu accelerri (la majorarea regimului de
vitez) i frnri (la scderea regimului de vitez). Astfel lucreaz, de
exemplu, motorul de automobil. Multe mecanisme nu lucreaz n regim
staionar. Aceasta este caracteristic mai ales pentru o serie de aparate
(relee, contactori i altele). Mecanismul acestora n timpul pornirii trece
dintr-o poziie n alta, neefectund un ciclu cinematic nchis
reproductibil.
n urmtoarele trei paragrafe ale capitolului 4 se va examina
regimul tranzitoriu (nestaionar), iar n celelalte paragrafe regimul de
micare staionar.

4.6. Regimul tranzitoriu. Legea variaiei

vitezei mecanismului solicitat de fore
care depind numai de poziie
Pentru determinarea legii de micare a mecanismului n
r e g i m u l t r a n z i t o r i u trebuie s fie cunoscute urmtoarele
date iniiale: schema cinematic a mecanismului; parametrii maselor
tuturor elementelor mobile; caracteristicile mecanice ale forelor i
momentelor; condiiile iniiale ale micrii. Ultima este important
pentru examinarea, n special, a regimului tranzitoriu.
S examinm mecanismul solicitat cu fore i momente care depind
numai de deplasarea punctelor lor de aplicaie. Fie momentul de inerie
redus al mecanismului examinat de valoarea variabil J var . E
necesar de determinat dependena vitezei elementului conductor de
unghiul de rotaie a acestuia, adic . Aceast problem este foarte
rspndit. n calitate de exemple pot fi prezentate mecanismele
compresoarelor diesel, sondele de foraj, macaralele cu acionare de la
169

motoare cu ardere intern, diferitelor instalaii cu acionare pneumatic,

aparatelor cu motoare cu arcuri .a.
Pentru soluionarea problemei prezentate trebuie utilizat ecuaia
micrii sub form energetic [vezi ecuaia (4.30)]:

2 A J in 2

in ,
J
J

(4.34)

unde A se determin dup ecuaia (4.28).

Ordinea determinrii vitezei unghiulare necunoscute prin
metoda grafic este urmtoarea (fig. 4.12):
1. Se efectueaz reducerea maselor i se construiete diagrama
momentului de inerie al mecanismului J , care este prezentat n fig.
4.12 rotit cu 90*. Poziia iniial este marcat cu cifra zero. Pentru
considerarea unghiurilor se admite in 0 0 . .

Fig. 4.12
J cu 90 e necesar pentru determinarea vitezei unghiulare prin metoda
grafic (diagrama lui Wittenbauer), care va fi expus la sfritul paragrafului.
* Rotirea diagramei

170

2. Conform caracteristicilor mecanice, se construiesc diagramele

momentului motor redus i ale momentului rezistent redus, apoi
diagrama momentului sumar redus M . Dac n mecanism sunt arcuri
cu acionare periodic, atunci momentele reduse ale forelor lor de
elasticitate trebuie s fie incluse n momentul sumar redus. n cazul cnd
forele de greutate i de frecare sunt considerabile, momentele reduse ale
acestora trebuie de asemenea s fie incluse ca componente n mrimea
M . Dup efectuarea p. l i 2 mecanismul dat se reduce la modelul
dinamic.
3. Prin integrarea grafic (vezi 3.4) se construiete diagrama
lucrului sumar A . Ordonatele acestei diagrame se consider de la
axa .
4. Conform ecuaiei (4.34), innd cont de condiiile iniiale, se
calculeaz pentru fiecare poziie a mecanismului viteza unghiular i
fa de axa se construiete funcia . A se introduce n ecuaia
(4.34) cu semnul su. Mrimea 0 in exist n datele iniiale i este
ilustrat prin ordonata Oh 0 . Mrimea J in reprezint valoarea
momentului de inerie redus al mecanismului n poziia iniial.
n aceeai ordine trebuie efectuat calculul i prin metoda numeric
cu utilizarea calculatoarelor.
Soluionnd problema prin metoda grafic, volumul calculelor
poate fi redus ntructva, dac din ecuaia (4.27), innd cont de (4.16),
se determin :
(4.35)
2T / J .
Deplasm jos axa pe diagrama A cu mrimea yT AT0
(fig.4.12), unde T0 J 002 / 2 . Atunci ordonatele, numrate de la axa
nou, decalat ' , vor reprezenta valoarea curent a energiei cinetice T
n diferite poziii ale mecanismului [vezi ecuaia (4.26)].
Schimbarea vitezei poate fi ilustrat prin metoda grafic elaborat
de I.I. Artobolevski. Pentru aceasta e necesar s construim curba
energie-mas T J (curba lui Wittenbauer). Pentru construirea acesteia
e necesar s se elimine din relaiile T i J parametrul (n
fig.4.12 se arat pentru poziia 1).
Unim orice punct al diagramei T J (de exemplu punctul c 1 ) cu
originea coordonatelor. Scriem relaia (4.35) pentru poziia 1 a
0

171

mecanismului, exprimnd T i
T1 yT 1 / A , J 1 yJ 1 / J . Atunci
1

prin segmentele ce le reprezint

2 J yT 1
2 J

A yJ 1
A

c1d1

0d1

2 J

tg 1 .

(4.36)

Comparm unghiurile intre ele. Conform relaiei (4.36), viteza

unghiular 1 n poziia 1 este mai mare dect 0 viteza unghiular n
poziia iniial, deoarece 1 0 . n mod analog obinem c 2 1 ,
deoarece 2 1 .a.m.d. Deci, trecnd pe curba energie-mas de la
poziie la poziie, se poate urmri cum variaz viteza unghiular a
elementului conductor al mecanismului la schimbarea poziiei acestuia.
Metoda construirii graficului rmne aceeai i pentru mecanismele
la care J const. n acest caz graficele funciilor J i T J vor fi
reprezentate prin linii drepte.
Metoda expus mai sus este valabil pentru studierea ambelor faze
ale regimului tranzitoriu al micrii, adic a fazei de pornire i a celei de
oprire. Aceasta se refer i la metodele expuse n urmtoarele dou
paragrafe.

4.7. Regimul tranzitoriu.

Legea variaiei vitezei
mecanismului solicitat de fore
care depind numai de vitez
Cazul examinat se deosebete de cel
precedent, n primul rnd, prin faptul c
forele i momentele nu depind de deplasare,
ci sunt funcii numai de vitez, i n al doilea
rnd, prin faptul c momentul de inerie
redus al mecanismului este o mrime
constant J const. Exemple tipice pentru
astfel de condiii sunt agregatele
turbogeneratoare i hidrogeneratoare, multe
maini de ridicat i maini-unelte, laminoare,
pompe centrifuge i ventilatoare cu acionare
electric i o serie de alte instalaii.
172

Fig. 4.13

Pentru soluionarea problemei e necesar scrierea ecuaiei de

micare sub form diferenial [vezi relaia (4.32)]:
J

d
M .
dt

Separm variabilele i t i integrm, obinnd

t J

in

tin 0 :

d
.
M

(4.37)

Folosind ecuaia (4.37), se determin legea variaiei vitezei t .

Fig. 4.14

Fig. 4.15

Accentum c M se introduce n relaia (4.37), innd cont de semn. S

examinm n calitate de exemplu pornirea agregatului turbogenerator
din starea de repaus. Aceasta nseamn c, dac t 0 , viteza unghiular
in 0 . Caracteristicile mecanice ale mainilor sunt prezentate n fig.
4.13, a,b. Lum n calitate de element conductor arborele unei maini i
reducem la aceasta toate masele i ambele momente, adic calculm
J const i M M f M g (fig. 4.13, c). Graficul M in este foarte
aproape de o dreapt, de aceea el poate fi exprimat cu relaia
M A B .

Termenul A este egal cu M in , iar coeficientul B caracterizeaz

curba cderii funciei M . Relaia (4.37) va cpta forma:

t J
0

d
.
A B

Soluia ei, cnd sunt cunoscute condiiile iniiale:

stat 1 et / T

este prezentat n fig. 4.14, totodat stat A / B .

173

(4.38)

n relaia (4.38) Tstat J / B aceast mrime este numit constant de

timp a agregatului de main. Grafic ea este prezentata n fig. 4.14 prin
segmentul ab . Sensul fizic al ei const n urmtoarele. Dac n procesul
pornirii momentul sumar M nu s-ar micora, ci ar rmne constant,
egal cu M in , atunci micarea ar fi fost uniform accelerat, iar viteza
unghiular ar atinge valoarea stat peste un interval de timp T.
Teoretic procesul de pornire dureaz foarte mult. ns la intervalul
de timp t 3T raportul / stat este egal cu 0,95. Cnd t 4T acesta
crete pn la 0,98, iar cnd t 5T , obinem / stat 0,995, adic cnd
t 4 5T , procesul de pornire practic se termin. Cunoaterea mrimii T
permite, n felul acesta, s se determine durata pornirii agregatului. De
aici rezult evident cu ct e mai mare ineria agregatului (cu ct e mai
mare J ), cu att e mai mare T, egal cu J / B , cu att e mai de lung
durat pornirea.
Din cele expuse rezult c, dac este cunoscut timpul de pornire,
poate fi determinat acea valoare J , la care procesul de pornire
ntr-adevr va necesita timpul dat. Astfel, dac s-ar cere ca pornirea s
dureze t t*, astfel c el practic se termin peste timpul t 5T , atunci
5T t * . De aici 5J / B t*, sau J 1 / 5Bt * . Astfel, folosind metoda
expus, se poate nu numai determina legea variaiei vitezei
mecanismului [vezi relaia (4.38)], ci i a soluiona problema invers
conform condiiilor date ale micrii (de exemplu, dup timpul de
pornire t * ) s se determine, care trebuie s fie parametrii mecanismului
(momentele de inerie ale elementelor, iar apoi i dimensiunile lor),
adic s se efectueze sinteza dinamic a mecanismului.
n exemplul analizat viteza unghiular a elementului conductor
crete fr oscilaii. Aceasta este rezultatul faptului c momentele,
aplicate la arborii mainilor, nu variaz periodic (deoarece ele nu depind
de coordonatele unghiulare ale arborilor), iar momentul de inerie redus
al agregatului este constant.
n multe cazuri exprimarea liniar a relaiei M este imposibil.
Astfel, de exemplu, n cazul pornirii strungului cu un motor asincron
dependena M are forma prezentat n fig.4.15. n acest caz relaia
(4.37) poate fi soluionat grafic sau prin utilizarea integrrii numerice la
calculator (vezi 3.4).

174

4.8. Regimul tranzitoriu. Legea variaiei

vitezei mecanismului, solicitat de fore
i momente care depind att de poziie,
ct i de vitez
Vom analiza un caz mai general de cercetare dinamic, cnd forele
i momentele aplicate asupra mecanismului sunt funcii att ale
deplasrii (adic a variaiei poziiei), ct i ale vitezei, iar momentul de
inerie redus al mecanismului este o mrime variabil J var. Drept
exemple pot servi mainile tehnologice cu acionare electric
(maini-unelte de achiere a metalelor, prese de forjat .a.), diferite
aparate cu acionare electromagnetic (relee, contactoare, mijloace de
protejare automat etc.). Tot aici se include i studierea unor astfel de
procese dinamice cum sunt pornirea motoarelor cu ardere intern prin
starterul electric, pornirea instalaiilor motor-compresor, a
mainilor-unelte .a.

Fig. 4.16

175

Problema formulat se soluioneaz prin utilizarea ecuaiei micrii

(4.29):
J 2 J in in2

A.
2
2

Una din metodele rezolvrii acestei ecuaii a fost propus de M.A.

Skuridin (vezi Skuridin M.A. Opredelenie dvijenia mehanizma po
uravneniy kineticescoi energhii pri zadanii sil funciiami scorosti i
vremeni - Nauc.tr./AN SSSR, 1951, t.XII, vp.45). Particularitatea
acesteia const n faptul c lucrul forelor care depinde numai de poziie
este separat de lucrul forelor care depind de vitez. De aceea i
reducerea acestor dou tipuri de fore se efectueaz separat. Prezentm
metoda soluionrii problemei formulate pe baza unui exemplu concret
de pornire a mecanismului cu culis al epingului (fig.4.16, a).
Datele iniiale sunt enumerate la nceputul 4.6. Deoarece maina
pornete n regimul cursei n gol, adic lipsete procesul de achiere,
toat energia electromotorului se consum pentru mrirea energiei
cinetice a agregatului i pentru nvingerea flecarilor. Frecarea este
deosebit de puternic ntre pistonul 5 i ghidajul staionar. Fora de
frecare F f n aceast cupl de translaie n prima aproximaie poate fi
considerat constant (fig.4.16, b). Frecarea n alte cuple cinematice nu
va fi luat n considerare, deoarece aceasta este nesemnificativ. Analog
neglijm
influenta
forelor
gravitaionale.
Caracteristica
mecanic a motorului asincron M rot
este prezentat n fig. 4.16, c. S
admitem c condiiile iniiale ale
micrii sunt urmtoarele: cnd t tin ,
avem in , in 0 .
Alegem n calitate de element
conductor roata mai mare 1 a
Fig. 4.17
transmisiei. Marcm o serie de poziii
ale mecanismului 0, 1, 2, msurarea
unghiurilor vom efectua-o de la
poziia iniial (zero) 0 in (fig.
4.16, a).
Reducem masele elementelor
mecanismului i construim diagrama
Fig. 4.18
Apoi efectum
J (fig.4.17).
176

reducerea forei de frecare F f i momentul ei redus M l prezentm

grafic (fig.4.18). Este important s menionm c M depinde numai de
coordonata a elementului conductor. n sfrit reducem momentul
electromotorului (fig. 4.19, a). Momentul redus M depinde numai de
viteza unghiular *. Scriem ecuaia micrii n felul urmtor:
J 2 J in in2

A A ,
2
2

(4.39)

unde A este lucrul momentului redus M ; A lucrul momentului

redus M .
Vom examina dou poziii vecine: iniial, pentru care sunt date 0
i 0 , prima poziie. Ele sunt separate printr-un interval mic . Pentru
poziia iniial (nul), avnd condiiile iniiale, e uor s se determine
mrimile J 0 , T0 J 002 / 2 , M 0 (vezi fig. 4.17, 4.19, a). Pentru prima
poziie poate fi determinat 1 0 , iar pentru unghiul 1 i
mrimea J 1 (fig. 4.17).
Scriem ecuaia micrii (4.39) pentru intervalul 0-1, adic pentru
0 1 :
J 112 J 002

A 01 A 01 .
2
2
determinm integrnd funcia M

(4.40)

Lucrul A 01 l
(fig.4.18) pe
segmentul 0-1 . Lucrul A 01 l evalum n felul urmtor. Deoarece viteza
este variabil, variaz si momentul redus M , aa cum se vede n fig.
4.19, a. n fiecare poziie nou viteza a elementului conductor i
momentul redus M capt valori noi, care sunt nc necunoscute. Se
poate considera c n limitele unui interval mic 0-1 momentul M
variaz liniar cu i la finele intervalului capt o oarecare valoare M 1
(fig. 4.19, b). Din aceast cauz
A 01

M 0 M 1
.
2

(4.41)

Eroarea aproximrii efectuate va fi cu att mai mic, cu ct va fi mai

mic intervalul ales .

n cazul general graficul M reprezint nu o singur curb, ci o familie de curbe cu parametrul

, adic M , .

177

Introducem n relaia (4.40) mrimea

Astfel obinem

A 01 din

formula (4.41).

M M 1
J 1
T0 A 01 0
,
2
2
2
1

de unde
2 A 01
J 1 2 2T0
M 1 .
1
M0

(4.42)

Notm suma din paranteze prin litera B:

B01

2 A 01
2T0
M0
.

(4.43)

Relaia capt forma final:

J 1 2
1 B01 M 1 .

(4.44)

V amintim c n relaiile (4.43) i (4.44) e necesar s se considere

semnul mrimilor M 0 , M 1 i A 01 . n exemplul examinat A 01 0. n

Fig. 4.19
afar de aceasta T0 0 , deoarece 0 0 .
Dup cum s-a artat mai sus, considernd intervalul , se poate
determina J 1 i B01 . Pentru intervalul considerat aceast mrime nu
depinde de viteza unghiulara . Deci, n relaia (4.44) necunoscute vor fi
numai mrimile 1 i M 1 . n acest caz M 1 este strict legat de 1 prin
funcia M (fig. 4.19, a). De aceea ecuaia (4.44) poate fi rezolvat
grafic, suprapunnd pe graficul funciei
M f

J 1 2
B01 F01

caracteristica

(fig. 4,19, c).

Dac caracteristica M f este prezentat sub form de

formul, ecuaia (4.44) poate fi rezolvat pe cale analitic.
178

Determinnd 1 la finele primului interval 0-1, trecem la al 2-lea

interval 1-2. Relaia de calcul pentru el va fi:
J 2 2
2 B12 M 2 ,

(4.45)

unde
B12

2 A12
2T1
M 1
.

(4.46)

Ecuaia nou se rezolv n raport cu 2 prin aceeai metod ca i

cea precedent.
Astfel, parcurgnd consecutiv toate intervalele unghiurilor ,
obinem o serie de valori ale vitezei unghiulare , dup care se poate
construi graficul legii cutate de variaie a vitezei .
n paragrafele precedente au fost examinate procesele dinamice,
care au loc in agregatele de main, ale cror mecanisme au un singur
grad de mobilitate. Dinamica mecanismelor cu dou i mai multe grade
de mobilitate, care se ntlnesc deocamdat destul de rar, se afl n curs
de elaborare.
Studii n acest domeniu se gsesc n lucrrile [4, 5].

4.9. Regimul staionar.

Micare neuniform a mecanismului
Trecem
la
r e g i m u l
s t a io n a r
al
micrii
mecanismului. Ca i mai nainte, vom
examina agregatele de main, ale
cror mecanisme au un singur grad de
mobilitate. Pentru aceste mecanisme
faza de regim se numete micarea, n
care viteza elementului conductor
(viteza generalizat) este o funcie
Fig. 4.20
periodic de timp. Graficul t n
faza de regim este prezentat n fig.
4.20. Dup cum se vede, viteza unghiular oscileaz periodic fa de
o valoare medie constant.
n 4.1 i 4.4 s-a menionat c forele aplicate asupra mecanismelor
unei serii ntregi de maini, precum i momentul de inerie redus J
179

variaz periodic. Dac suma lucrului tuturor forelor In perioada

aciunii acestora este egal cu zero, atunci viteza unghiular a
elementului conductor al mecanismului de asemenea va varia periodic.
Condiiile indicate mai sus sunt necesare i suficiente pentru asigurarea
regimului staionar.
Perioada de variaie a vitezei elementului conductor (vitezei
generalizate a mecanismului) este numita ciclu al fazei de regim sau
prescurtat ciclu. Timpul c al ciclului este egal sau proporional cu
perioada de aciune a forelor. De aceea n regimul staionar suma
lucrului tuturor forelor n cursul unui ciclu este egal cu zero:
(4.47)
Ac 0 .
Deoarece lucrul forelor de greutate n cursul unui ciclu este egal cu
zero, condiia (4.47) este adevrat, dac lucrul forelor motoare pe
parcursul unui ciclu este egal cu lucrul tuturor forelor rezistente (ca
valoare):
(4.48)
Adc Arc .
Ecuaia (4.48) sau (4.47) este ecuaia energetic de baz a fazei de
regim. Din aceasta rezult [vezi ecuaia (4.26)] c n cursul unui ciclu nu
are loc creterea energiei cinetice a mecanismului: T fin Tin , prin urmare,
viteza unghiular a elementului conductor la nceputul i sfritul
ciclului este aceeai. e:
Astfel, n faza de regim viteza a elementului conductor, dei
rmne constant ca valoare medie, dar n interiorul ciclului variaz,
cptnd valorile maxim max i minim min (fig. 4.20). Rotaia
neuniform este evaluat prin c o e f i c i e n t u l
de
n e r e g u l a r i t a t e:
(4.49)
max min / med ,
unde med este viteza medie pe ciclu. Din relaia (4.49) rezult c
caracterizeaz amplitudini variaiei vitezei n raport cu valoarea medie a
acestuia. Cu ct este mai mic, cu att este mai mic amplitudinea
oscilaiilor, i cu att se rotete mai uniform elementul conductor.
Valoarea med rad / s se calculeaz dup formula med 2n , n care n este
frecvena de rotaie a elementului conductor, s-1.
Fiecare tip de main are valoarea sa admisibil a coeficientului de
neregularitate , stabilit n mod practic. De exemplu, pentru
mainile-unelte de achiere a metalelor 1 / 25...1 / 50, pentru mainile de
180

filat 1/ 50...1/ 100, pentru acionarea diesel a electro-generatoarelor

1/ 100...1/ 200.

Coeficientul de neregularitate are valori foarte mici, ceea ce permite

ca valoarea medie a vitezei unghiulare s fie egal cu media aritmetic a
valorilor maxim i minim ale acesteia:
(4.50)
med max min / 2 .
Din relaiile (4.49) i (4.50) se determin valorile maxim i
minim ale vitezei:
(4.51)
max med 1 / 2, min med 1 / 2.
Relaiile (4.51) arat c max i min difer de med cu / 2 adic
nu mai mult de 2%.
n regim staionar lucreaz foarte multe maini (maini-unelte,
prese, laminoare, gatere, maini textile, generatoare de energie electric,
compresoare, pompe etc.). O condiie ideal pentru funcionarea acestor
maini este rotirea uniform a arborelui principal (ales, de regul, ca
element conductor). Variaiile vitezei arborelui principal provoac
solicitri dinamice suplimentare, datorit crora scade sigurana n
funcionare i fiabilitatea mainilor. Mai mult dect att, variaiile
vitezei nrutesc procesul de lucru al mainii. Prin urmare, deoarece
variaiile vitezei nu pot fi nlturate complet, acestea trebuie micorate
pe ct posibil. Cu alte cuvinte, valoarea coeficientului de neregularitate
trebuie redus la minimum. S vedem cum poate fi soluionat
aceast problem.
Toate elementele mecanismului posed inerie. Cum se tie din
fizic, aceast proprietate const n faptul c, cu ct corpul material este
mai inert, cu att mai ncet se produc variaiile vitezei acestuia,
provocate de aciunea forelor aplicate. De aceea, pentru a obine o
rotaie a arborelui principal al mainii ct mai apropiat de cea uniform,
ineria acestui arbore cu toate piesele legate rigid trebuie s fie ct mai
mare. Pentru aceasta pe arborele principal al mainii trebuie montat o
mas suplimentar, executat sub form de roat numit volant. Alegnd
momentul lui de inerie, se poate asigura rotirea arborelui principal al
mainii cu coeficientul de neregularitate [ ] dat.
Astfel, destinaia principal a volantului const n meninerea
oscilaiilor vitezei unghiulare n limitele stabilite de valoarea
coeficientului de neregularitate [ ]. Determinarea momentului de
inerie al volantului pentru condiiile date ale micrii (adic conform
181

valorii date [ ]) se efectueaz n procesul proiectrii mainii i

constituie una din problemele sintezei dinamice a acesteia.

4.10. Faza de regim. Analiza i sinteza

dinamic dup metoda lui Mertzalov
S admitem c este dat schema cinematic a mecanismului.
Alegem ca element conductor arborele principal al mecanismului, care
descrie o micare de rotaie continu. Reducem masele tuturor
elementelor i le divizm n dou grupe. n prima grup includem
elementul conductor cu volantul fixat pe el, precum i elementele care
sunt legate cu acesta prin rapoarte de transmitere constante. n grupa a
II-a vor fi cuprinse toate celelalte elemente ale mecanismului. Astfel,
pentru exemplul examinat n 4.4. (fig.4.9) prima grup conine
elementul conductor 1 i elementul 4 (deoarece u41 const ), grupa a
doua elementele 2 i 3. Remarcm c momentele de inerie reduse ale
elementelor din grupa I-a sunt mrimi constante, iar cele din grupa a II-a
mrimi variabile [ecuaiile (4.22) (4.25)].
Scriem momentul de inerie redus J al ntregului mecanism n
felul urmtor:
(4.52)
J J I J II ,
unde J I const, iar J II var. Se scrie relaia de calcul pentru determinarea
momentului de inerie redus J I al elementelor primei grupe, necesar
pentru asigurarea valorii date [ ].
Energia cinetic a primei grupe de elemente se exprim astfel:

Fig. 4.21
182

1
J I 2 . Viteza unghiular variaz n cadrul ciclului ntre
2
max i min (fig. 4.20), deci variaz energia cinetic T1, cptnd
T1

valorile
valorile

1
1
2
2
maxim T1max J I max
i, respectiv, minim TImin J I min
. Subliniem
2
2
momentul de inerie J I are o valoare constant, care nu depinde

c
de

poziia mecanismului.
Determinnd saltul maxim al energiei cinetice a primei grupe de
elemente:
TImax

2
J I max
min max min
J 2
J
2
2
I min I max
min
J I med max

.
2
2
2
2
2

Folosind relaiile (4.49) i (4.50), avem

2
TImax J I med
,

sau, rezolvnd n raport cu valoarea necesar J I :

JI

TImax
.
2
med
[ ]

(4.53)

Relaia (4.53) permite determinarea momentului de inerie redus al

elementelor primei grupe, necesar pentru asigurarea rotirii elementului
conductor cu neregularitatea dat, exprimat prin coeficientul [ ],
adic este ecuaia sintezei dinamice n regimul staionar. Remarcm c,
cu ct e mai mic valoarea dat [ ], adic cu ct mai uniform trebuie s
se roteasc elementul conductor i cu ct e mai mic acceleraia
unghiular a acestuia, cu att mai mare trebuie s fie momentul de inerie
necesar J I i cu att mai masiv este volantul. n fig. 4.21 sunt prezentate
trei diagrame de viteze, nregistrate la una i aceeai main, ns cu
diferii volani ( J m1 J m2 J m3 ) .

Fig. 4.22
183

Gradul de neregularitate [ ] i frecvena de rotaie n, cu ajutorul

creia se calculeaz med 2n , sunt date iniiale la proiectarea
mecanismului. Pentru determinarea Tmax exist cteva metode.
Examinm cea mai simpl i ilustrativ metod, propus de N.I.
Mertzalov. Remarcm c diagrama TI construit dup metoda lui
Mertzalov, se folosete de asemenea i n i analiza dinamic.
La nceput examinm sinteza dinamic, adic determinm valoarea
necesar J I dup coeficientul de neregularitate [ ].
Energia cinetic T a tuturor elementelor mobile ale mecanismului
include componentele TI i TII : T TI TII . De aici
(4.54)
TI T TII .
Energia cinetic T o exprimm cu relaia (4,26):
(4.55)
T A Tin ,
i
(4.56)
TI A Tin TII .
Folosind relaia (4.56) pentru un ciclu complet, se construiete
diagrama TI i dup aceast diagram se determin valoarea Tmax ,
care intr n relaia de calcul a sintezei dinamice (4.53).

Fig. 4.23

184

Ilustrm cele expuse prin grafice. S admitem c sunt cunoscute

diagrama A (curba de sus n fig. 4.22, a construit n raport cu axa
) i diagrama TII (fig. 4.22, b) a energiei cinetice a grupei a doua de
elemente, adic a acelora ale cror momente de inerie sunt variabile.
Conform relaiei (4.56), adugm la suma lucrurilor A valoarea
energiei cinetice Tin a ntregului mecanism la nceputul ciclului. Pentru
aceasta deplasm axa ' cu mrimea Tin n jos (fig. 4.22, a), dup care
curba de sus din fig. 4.22, a va prezenta fa de axa ' energia cinetic T
a ntregului mecanism, aa cum rezult din relaia (4.55). n conformitate
cu relaia (4.54) scdem din energia cinetic T energia cinetic TII i
obinem curba de jos n fig. 4.22, a. Curba de jos, raportat la axa ' , este
curba energiei cinetice TI . Marcm pe aceast curb punctul maxim Q
i punctul minim N i determinm saltul maxim TImax al energiei
cinetice necesar pentru calculul lui J I cu relaia (4.53).
Atragem atenia asupra faptului c pentru calculul lui J I dup
formula (4.53) trebuie cunoscut nu energia cinetic TI ci variaia ei
maxim TImax . ns TImax nu depinde de valoarea iniial Tin i, deci,
pentru determinarea TImax nu trebuie s tim valoarea numeric Tin , adic
nu trebuie s evideniem poziia axei absciselor decalate '.
Alctuim ordinea determinrii grafice a momentului de inerie al
volantului prin metoda lui Mertzalov:
reducerea forelor i momentelor; construirea diagramei
momentului sumar redus M (vezi 4.3);
- construirea diagramei A prin metoda integrrii grafice [vezi
relaia(4.28)];
reducerea maselor; construirea diagramei J II (vezi 4.4.);
1
2

2
- determinarea energiei cinetice TII dup formula TII J IImed
i

trecerea la diagrama TII ;

- construirea diagramei energiei cinetice TI folosind relaia (4.56)
(fr evidenierea poziiei axei absciselor decalate) i determinarea
TImax ;

- calculul lui J I dup relaia (4.53) i determinarea momentului de

inerie al volantului.
185

n aceeai succesiune trebuie s fie efectuate calculele prin metoda

numeric cu utilizarea calculatorului.
n fig. 4.23 sunt prezentate graficele construite pentru calculul
volantului MAI dup metoda lui Mertzalov. Stabilim c solicitarea MAI
este electro-generatorul. Caracteristicile mecanice, necesare pentru
calcul, se dau n funcii de deplasare (fig. 4.3 i 4.4, b). n calitate de
element conductor se consider elementul 1.
Reducerea forei motoare Fm i a momentului rezistent Mm este
efectuat n 4.3 (fig. 4.8 , a,b), Deoarece volantul poate ndeplini rolul
su numai n condiiile regimului staionar, la calculul lui trebuie s fie
respectat ecuaia energetic de baz (4.48): Amc Arr . Aceast ecuaie
asigur corelaia obligatorie intre lucrul forelor motoare i rezistente, si
2

anume: M m d 1 M r d1 . De aici, innd cont c M r const, obinem

Mr

1
2

M m d1 .
0

Calculnd M r , trebuie s se determine M M m M r (fig. 4.8, e i

4.23, a)*. Dovad c regimul este staionar n fig. 4.23, a este faptul c
suprafeele de o parte i de alta ale axei absciselor sunt egale, iar n fig.
4.23, b faptul c ordonata curbei A la finele ciclului este egal cu
zero.
Deoarece mecanismul n exemplul analizat (fig. 4.6, a) este acelai
ca i n cel examinat n 4.4, folosind relaiile (4.22) (4.25),
conchidem c din prima grup fac parte elementele 1i 4, iar din grupa a
doua elementele 2 i 3 (vezi nceputul paragrafului). Graficul
momentului de inerie redus J II J 2red J 3red este prezentat n fig. 4.23, c.
Energia cinetic TII se determin din relaia TII

12
2

J II .

Pn

cnd problema sintezei dinamice nu este finalizat, valoarea curent

precis 1 nc nu este cunoscut. ns datorit valorii mici a
coeficientului de neregularitate se poate accepta egalitatea aproximativ
1 med (vezi 4.9). De aceea se poate obine TII

2
med

J II . Deoarece

2
med
/ 2 const, graficul J II 1 reprezint n acelai timp i graficul TII 1

La cercetarea regimului staionar originea ciclului poate fi aleas n orice poziie a elementului
iniial. Alegem n calitate de poziie iniial (nul) acea poziie, n care pistonul 3 ocup poziia
extrem dreapta (fig. 4.6, a i 4.3).
*

186

ns construit la o alt scar (fig. 4.23, c). Relaia ntre scri este
2
urmtoarea T 2 J / med
. Astfel, metoda lui Mertzalov nu este, la drept
vorbind, exact, ns, datorit erorii mici, poate fi folosit n calculele
practice.
Deoarece TII este calculat aproximativ, graficul TI 1 (fig. 4.23, b
i 4.23, d), iar mpreun cu aceasta i saltul maxim TImax al energiei
cinetice (fig. 4.23, d) conin o oarecare eroare. Cnd [ ] 0,1, valoarea
TImax poate fi determinat din formula propus de D.M. Lukichyov:
*
TIm
ax TImax [ ]TIIn TIIq (vezi Lkuiciov Raschyot mahovika mashiny.
Vopros teorii mehanizmov i mashin, 1953, nr.23). n aceast formul
TIIn i TIIq sunt valorile energiei cinetice TII n acele poziii n i q ale
mecanismului, n care energia cinetic TI trece prin extremele sale.
Determinnd TImax din relaia (4.53) a sintezei dinamice n cazul
regimului staionar, calculm J I , iar apoi J max . n multe cazuri
momentul de inerie al volantului J max este cu mult mai mare dect
celelalte momente de inerie ale primei grupe de elemente. De aceea
orice variaie a energiei cinetice TI are loc, n primul rnd, din cauza
variaiei energiei cinetice a volantului.
S analizm rolul volantului. n procesul dilatrii gazelor (fig. 4.3)
MAI transform mai mult energie dect consum generatorul.
Surplusul acesteia se utilizeaz pentru creterea lui TI (intervalul QN n
fig. 4.23, d), adic, n primul rnd, pentru creterea energiei cinetice a
volantului. n procesul comprimrii gazelor MAI consum energie
pentru efectuarea lucrului de compresie. Generatorul n acest timp
continu s primeasc energie de la arborele MAI. Ambele consumuri
de energie sunt compensate prin micorarea lui TI (segmentul QN n fig.
4.23, e), adic prin micorarea energiei cinetice a volantului.
Astfel, volantul acumuleaz energie cinetic, cnd lucrul motorului
este n exces sau cedeaz o parte din aceasta. Cu ct e mai mare J max
(deci i J I ) cu att e mai mare capacitatea de acumulare de energie a
volantului, cu att mai mici vot fi variaiile 1 la variaiile fluxului de
energie, cu att mai uniform se va roti arborele de main, ceea ce se
vede din ecuaia (4.53) rezolvat n raport cu :
II

TImax
2
med
JI

187

Mai sus a fost expus rezolvarea problemei privind sinteza

dinamic, care const n determinarea momentului de inerie al
volantului J max , care asigur condiia necesara de micare, dat prin
gradul de neregularitate [ ]. Acum rezolvm problema invers
problema analizei dinamice. Sunt cunoscute toate caracteristicile
mecanismului, inclusiv J max . Trebuie s se determine legea de micare,
iar apoi i valoarea real . Soluionarea acestei probleme, de
asemenea, se bazeaz pe utilizarea diagramei TI , care se construiete
dup metoda lui Mertzalov (fig. 4.23). Trasm prin punctul iniial O" al
curbei TI 1 o ax (este artat n fig. 4.23, d prin linie punct). Fa de
aceast ax nou curba reprezint variaia energiei cinetice TI care se
exprim astfel:
TI TI TIin

J I 2 J I in2
in
in .

JI
2
2
2

Deoarece neuniformitatea rotaiei elementului iniial este foarte

mic, se poate obine aproximativ in / 2 med . Apoi, notnd
in , obinem:
J I J I med .

ns J I med const. Prin urmare, n faza de regim a micrii

staionare cu o valoare mic a coeficientului de neregularitate variaia
energiei cinetice TI este aproximativ proporional cu variaia vitezei
unghiulare a elementului conductor. De aceea curba n fig.4.23, d
reprezint n acelai timp att TI ct i , ns la diferite scri.
Relaia ntre scri este urmtoarea: T J I med . Graficul este
prezentat n fig. 4.24.
Coeficientul
de
neregularitate
se

determin dup formula

I

max min max

.
med
med

Acceleraia
unghiular
a

elementului conductor n
faza
de
regim
se
calculeaz dup formula
(4.33),
n
care

Fig. 4.24
188

J J I J II .

Valorile

J II

corespunztoare (fig. 4.23, a,c);

sunt

luate

din

med . Derivata

diagramele
dJ dJ II

d
d

se

determin prin derivarea grafic a funciei J II (deoarece J I const ),

astfel cum este artat n 4.5. Mrimile M i

dJ II
d

trebuie luate cu

semnul lor.
Acceleraia unghiular a elementului con- ductor poate fi exprimat n felul urmtor:

d d d d

.
dt d dt d

Atunci se determin din diagrama (fig. 4.24), folosind

derivata numeric sau grafic.

4.11. Faza de regim. Analiza i sinteza

dinamic cu considerarea influenei vitezei
asupra forelor
Pentru analiza i sinteza dinamic,
efectuat n 4.10 dup metoda lui
Mertzalov, este caracteristic neglijarea
Fig. 4.25
influenei vitezei asupra forelor i
momentelor active. Astfel, n exemplul
proiectrii volantului pentru MAI (vezi 4.10) momentul de rezisten
al electro-generatorului a fost dat sub forma caracteristicii M ml (fig.
4.4, b) i nu a caracteristicii M ml (fig. 4.2). O atare neglijare a
influenei vitezei este proprie i altor metode privind sinteza dinamic
(de exemplu, metodele Iui Artobolevski, Wittenbauer [1, 2]).
Neglijarea influenei vitezei asupra forelor i momentelor este
admis din cauz c viteza elementului conductor, datorit
neregularitii mici a rotirii, se abate de la valoarea sa medie n
majoritatea cazurilor nu mai mult de 2% (vezi 4.9). De aceea
variaiile forelor i momentelor aplicate elementului conductor i care
depinde de vitez, de asemenea, vor fi nensemnate i acestea pot fi
neglijate.
Exist ns maini la care influena vitezei asupra forelor i
momentelor este important. Astfel sunt, de exemplu, motoarele
189

asincrone i n unt, care au cptat o larg rspndire n mecanismele

industriale cu acionare electric. Caracteristicile mecanice ale acestor
maini pe poriunea lor de lucru reprezint practic o linie dreapt,
situat aproape vertical (de exemplu, fig. 4.1, 4.5, b). Aceasta nseamn
c i cele mai nensemnate variaii ale vitezei unghiulare provoac
schimbri eseniale ale momentului motor. De aceea poate s se
ntmple c dependena puternic a momentului de vitez trebuie s
influeneze rezultatele sintezei i analizei dinamice.
Examinm agregatul care include un motor electric asincron M i o
main tehnologic de lucru ML, legate prin transmisia T (fig. 4.25).
Consideram ca element conductor arborele mainii de lucru i efectum
reducerea forelor i maselor. Caracteristicile electromotorului i ale
mainii de lucru, obinute dup reducere, sunt prezentate n fig. 4.26, a,
b.
Zona de lucru a caracteristicii motorului este aproximat cu
dreapta:
(4.57)
M M A B .
Din (4.57) rezult c mrirea vitezei provoac micorarea
momentului motor. n 4.1 aceast proprietate a motorului a fost numit
a u t o r e g 1 a r e. Conform (4.57), cu ct coeficientul B va fi mai mare,
cu att autoreglarea va fi mai pronunat. Accentum, de asemenea, c
momentul electromotorului M M invar (vezi 4.1).
Momentul rezistent M R al multor maini tehnologice depinde
substanial de unghiul (fig. 4.26, b), ns depinde slab de . De aceea
considerm M R invar . Prezentm momentul M R drept o sum a dou
componente constant M Rc i variabil M Rv :
(4.58)
M R M Rc M Rv .
Componenta M Rc este valoarea medie a momentului M R al mainii
de lucru pe un ciclu: M Rc M med

1
2

M R d const. Componenta
0

variabil este numai funcia coordonatei generalizate :

M Rv M Rv ; n

acest caz M Rv d 0 .
0

Momentul de inerie sumar redus al agregatului de main, de

asemenea, se prezint drept sum a dou componente (fig. 4.26, c)
(4.59)
J Jc Jv ,
190

unde J c

1
2

J d const. Momentul

Jc

include momentul de inerie al

volantului J max i componenta variabil J v J v *. Pentru ecuaia

micrii va fi necesar derivata dJ / d . Din (4.59) rezult c
dJ / d dJv / d . Graficul dJv / d J v n funcie de coordonata
generalizat , este prezentat n fig. 4.26, d. Deoarece J v J v este o
2

funcie periodic, reiese c J vd 0 .

0

Fig. 4.26
Scriem ecuaia micrii agregatului de main sub form
diferenial [vezi ecuaia (4.31)]: J

d 1 dJ 2

MM MR .
dt 2 d

innd cont de relaiile (4.57) (4.59), dup unele transformri

simple obinem:
1

J c B A Amed M Rv J v J v 2 .
2

(4.60)

Trebuie s remarcm faptul c J este descompus n dou componente (vezi relaia 4.59), care este
efectuat n alt mod dect n ecuaia (4.52), ceea ce este dictat de considerente matematice.
*

191

este o mrime constant. Polinomul

evident i periodic de , adic Lv Lv .
Valorile Lv n cursul ciclului provoac variaii interciclice ale vitezei
unghiulare a elementului conductor. De aceea numim Lv
moment perturbator. Prin intermediul lui se exprim matematic influena
asupra legii micrii elementului conductor att a variaiilor
momentului rezistent M Rv al mainii de lucru, ct i a micrii
neuniforme a elementelor (piston, biel, balansier, culis . a), legate cu
elementul conductor prin raport de transmitere variabil. Momentul
perturbator caracterizeaz vibro-activitatea mainii de lucru.
Deoarece mecanismul funcioneaz cu un grad de neregularitate
redus, med , iar acceleraia unghiular are valoare mic. De aceea,
dac admitem o mic eroare, polinomul Lv poate fi scris astfel:
Expresia

A M med Lc

M Rv J v J v 2 / 2 Lv depinde

2
Lv M Rv J vmed
/ 2.

Fig. 4.27
192

Descompunem momentul perturbator

Lv

n serie Fourier:

(4.61)
Lv Lv1 Lv 2 2 Lv3 ... .
Din serie reinem numai prima armonic Lv1 deoarece, de regul, ea
este cea mai influent. Astfel Lv LA cos . Deoarece la rotire cu o
neregularitate med t :
(4.62)
Lv LA cosmed t Lv t .
Rezolvm problema analizei dinamice, adic determinnd legea
micrii mecanismului dup caracteristicile cunoscute ale acestuia.
Pentru aceasta introducem expresia Lv t n ecuaia (4.60):
(4.63)
J c B A M med LA cosmed t .
Pentru faza de regim soluia ecuaiei (4.63) are forma:
med

unde

LA cos
sinmed t ,
J cmed

(4.64)

tg B / J cmed ,

(4.65)
(4.66)
med A M med / B .
V reamintim c M med 0 . Graficul variaiei vitezei unghiulare n
raport cu valoarea medie a acesteia este prezentat n fig. 4.27, a.
Folosind relaiile (4.49) i (4.64), determinm coeficientul de
neregularitate a rotirii arborelui mainii de lucru:
2
.
max min / ed 2LA cos / J cmed

Cosinusul unghiului l gsim, folosind ecuaia (4.65), dup care

obinem:
2LA / med

J cmed 2 B 2 .

(4.67)

Cunoscnd relaia (4.64) , scriem expresia pentru momentul

motor:
M M A B A Bmed

BLA cos
sin
J cmed

A Bmed M MA sin .

193

(4.68)

Fig. 4.28

Astfel, momentul motor n cursul

unui ciclu variaz dup legea armonic,
oscilnd n jurul valorii medii
M Mmed A Bmed . Folosind relaia (4.66),
conchidem c aceast valoare medie este
egal cu valoarea medie M med a
momentului rezistent, ceea ce se atepta,
avnd n vedere faza de regim a micrii.
Amplitudinea
a
oscilaiilor
M MA
momentului motor este uor de obinut
din fig. 4.26, a:
(4.69)
M MA Bmed / 2 .

Rezultatele obinute prin rezolvarea ecuaiilor (4.64) i (4.68) pot fi

precizate, dac se efectueaz aciuni similare, lund a doua armonic Lv 2
a seriei Fourier (4.61), apoi a treia armonic Lv 3 .a.m.d. i folosind
principul suprapunerii, se sumeaz algebric toate soluiile obinute.
Dup sumare funciile i M M nu vor mai fi armonice. Ele vor
reflecta particularitile caracteristice ale mainii de lucru i ale
mecanismului acesteia. Folosirea principiului de suprapunere cu
utilizarea calculatoarelor nu va fi un lucru complicat.
Examinm dinamica micrii de rotaie a arborelui principal pentru
cazul Lv Lv1 . Relaia (4.63) o scriem n felul urmtor:
J c M M M med Lv .

Binomul M med Lv conine momentul rezistent M R al mainii de

lucru, numim acest binom moment de ncrcare M s M s .
Astfel,
(4.70)
J c M M M s .
Fig. 4.28 este o ilustraie a relaiei (4.70).
Ilustrm grafic funciile M M i M s (fig. 4.27, b). Ambele
curbe sunt deplasate una fa de alta cu unghiul de faz 90 .
Avnd n vedere relaia (4.65), obinem:
(4.71)
tg ctg J cmed / B .
Se observ uor, c suprafaa colorat ntre punctele N i Q (fig.
4.27, b) ilustreaz lucrul excesiv al momentului motor, care se realizeaz
1
2

1
2

2
2
n saltul maxim al energiei cinetice Tst J cmax
J cmin
.

194

Din relaiile (4.69), (4.67) i (4.71)r rezult c cu ct autoreglarea

este mai evident, adic cu ct e mai mare coeficientul B n relaia
(4.57), cu att este mai mare amplitudinea M MA , cu att e mai mic
unghiul , adic cu att curba M MA este mai aproapea c curba M s .
Aceeai concluzie se dovedete corect i pentru armonicile din
descompunerea n seria Fourier [relaia (4.61)]. Iar aceasta nseamn c
cu ct autoreglarea este mai evidenta, cu att mai aproape una de alta (n
orice poziie a mecanismului) se vor situa valorile momentelor M M i
M s , adic cu att mai mic va fi acel salt maxim al energiei cinetice care
trebuie s fie recepionat de volant.
Formulnd aceast concluzie important, trecem la rezolvarea
problemei sintezei dinamice, adic la determinarea momentului de
inerie J c , care asigur coeficientul de neregularitate dat [ ]. Pentru
aceasta din ecuaia (4.67) determinm parametrul cutat J c :
Jc

2 LA

2
med

B
1 med
2 LA

(4.72)

Dac calculul volantului se efectueaz prin metodele clasice propuse

de Mertzalov, Wittenbauer, Artobolevski, adic neglijnd influena vitezei
asupra lui M M , atunci B 0 [vezi ecuaia (4.57)]. Din ecuaia (4.72)
2
. Transformm expresia de sub radical n
obinem J c J c0 2LA / med
relaia (4.72). Pentru aceasta introducem c o e f i c i e n t u l de
a u t o r e g l a r e k med / 0 (vezi fig. 4.26, a). Dac caracteristica
M M este o dreapt orizontal, adic M M nu depinde de vitez, atunci
k 0. Dac este M M este o dreapt vertical, atunci k = 1. Astfel,
0 k 1, i cu ct autoreglarea este mai pronunat, cu att k este mai mare.
Din fig. 4.26, a rezult c Bmed

k
M Mmed . Introducnd Bmed sub
1 k

radicalul relaiei (4.72), obinem

J c J c0 1

J c 0 ,
1 k

(4.73)

unde 2LA / M med este coeficientul de neregularitate al momentului

perturbator

Lv , iar

coeficientul de corecie.

195

n fig. 4.29, conform ecuaiei (4.73), este prezentat graficul

momentului de inerie J c k necesar, cnd sunt cunoscute LA , , med , .
Dac momentul M M depinde de vitez (k 0) , atunci J c J c 0 . Dac
momentul M M depinde de vitez, adic k 0 , ns 0<k<k' (fig. 4.29), atunci
graficul J c (k ) este aproape orizontal, adic J c J c 0 . Autoreglarea moderat
practic nu influeneaz asupra valorii
necesare J c . Aceasta nseamn c pentru
un mare numr de agregate de maini cu
un grad de neregularitate moderat (k k ' ),
adic caracteristica M difer de
vertical (fig. 4.2; 4.5, c), volantul poate fi
proiectat folosind metodele clasice.
Dac
autoreglarea
este
mai
Fig. 4.29
pronunat (k k ' ), atunci pe curba J c k

apare o cdere brusc (fig. 4.29). Cine 1 / 20, 2 (exemplu tipic pentru
multe maini de lucru), cderea ncepe aproape de punctul cu abscisa
k ' 0,9 , pentru care J c 0,974J c 0 . Dac k k ' , chiar cea mai mic activitate a
autoreglrii (adic o mic majorare a coeficientului k) provoac scderea
brusc a valorii necesare J c , adic micorarea dimensiunilor volantului
proiectat. Un astfel de rezultat are o mare nsemntate practic: dac
acionarea minilor de lucru se efectueaz prin intermediul motoarelor
electrice asincrone sau n unt, a cror caracteristic este aproape de vertical
(fig. 4.1; 4.5, b) i la care k 0,9 , momentul de inerie necesar este evident
mai mic dect J c 0 . Deci, n cazurile menionate metodele clasice de sintez
dinamic dau rezultate majorate. Prin aceasta se explic acel fapt neneles
la prima vedere c arborii diferitelor maini-unelte, ferestraie mecanice,
piese i ai altor maini de lucru cu acionare prin motoare electrice asincrone
i care au volani comparativ mici se rotesc totui cu o neregularitate
nensemnat. Calculul cu considerarea influenei autoreglrii pronunate
(cnd k>k' ) permite ca n mod contient s se proiecteze volani cu moment
de inerie nu prea mare i, prin urmare, volani compaci, care consum
puin metal.
Mai sus s-a examinat influena autoreglrii asupra valorii J c n cazul
solicitrii armonice Lv [vezi relaia (4.72)]. Se poate arta c i la alte
tipuri de solicitri mai complexe caracterul influenei autoreglrii rmne
acelai, aa cum este prezentat n fig.4.29.

196

Capitolul 5
CALCULUL FORELOR
N MECANISME
La funcionarea mecanismului n cuplele lui cinematice acioneaz fore, care sunt
fore de interaciune ntre elementele lui. Amintim (vezi 4.1) c aceste fore sunt
interioare n raport cu mecanismul n general. Solicitarea cuplelor cinematice de ctre
forele de interaciune este o caracteristic dinamic importanta a mecanismului.
Cunoaterea forelor n cuplele cinematice este necesar pentru calculul elementelor
mecanismului la rezisten, rigiditate, stabilitate la vibraii, uzur, pentru calculul
rulmenilor la durabilitate i pentru alte calcule asemntoare, care sunt efectuate la
proiectarea mecanismului. Determinarea forelor interioare, precum i intr-un ir ntreg
de probleme a forelor i cuplelor de fore aplicate mecanismului din exterior,
constituie coninutul calculului forelor lui.

5.1 Metodica general

a calculului forelor
n acest manual sunt expuse metodele de calcul a forelor numai
pentru mecanismele plane. n acest caz vom presupune c mecanismul
are un plan de simetrie paralel cu planul micrii i n care acioneaz
toate forele aplicate. Un mare numr de mecanisme ale mainilor
energetice, tehnologice, de transport i ale diferitelor aparate
corespunde condiiei menionate.
Calculul forelor trebuie s fie efectuat innd seama de micarea
accelerat a elementelor, deoarece acceleraiile n mainile rapide
moderne sunt adesea de valori mari. Neglijarea micrii accelerate a
elementelor poate s provoace subaprecierea forelor de solicitare, ceea
ce poate duce la erori n calculele inginereti ulterioare.
Considerarea micrii accelerate a elementelor cinematice se va
efectua prin metoda cineto-static, aplicnd convenional fiecrui
element mobil al mecanismului vectorul principal F i i momentul
principal M Fi ale forelor de inerie. Pentru fiecare element pot fi scrise
trei ecuaii ale cineto-staticii:
(5.1)
Fx Fix 0 ;
i

Fy Fiy

0;

M O F M M O F i M Fi 0 .

(5.2)

197

(5.3)

Dou ecuaii algebrice (5.1) i (5.2) pot fi nlocuite cu o ecuaie

vectorial echivalent a forelor:

F F i 0.
i

Vectorul principal F i i momentul principal

inerie se determin prin expresiile:

ale forelor de

M Fi

F i mi a Si ; M Fi J iS i .

(5.4)
Ecuaia M Fi J iS i presupune c vectorul principal al forelor de
inerie F i este aplicat n centrul maselor Si .
Trebuie precizat c n realitate asupra elementului i nu acioneaz
nici o for F i i nici un cuplu de fore M Fi . Vectorul principal F i i
momentul principal M Fi ale forelor de inerie nu au nici un coninut fizic
i n relaiile de calcul (5.1) (5.3) joac rolul unor mrimi pur
matematice, prin intermediul crora se ine cont de influena micrii
accelerate a elementelor cinematice.
Forele necunoscute n cuplele cinematice se afl din expresiile
(5.1) (5.3), n care ele intr n sumele Fx , Fy , M O F . ntruct
i

valorile Fix , Fiy , M Fi depind de acceleraii, forele necunoscute depind de

asemenea , de acceleraii. Prin urmare, pentru a efectua calculul forelor,
trebuie s cunoatem legea de micare a mecanismului.
S analizm aciunea forelor n cuplele cinematice.
Fora de aciune reciproc a elementelor care formeaz o cupl
inferioar, reprezint rezultanta forelor elementare, repartizate pe

Fig. 5.1
suprafaa de contact a elementelor. Dup cum se tie din mecanica
teoretic, fora de interaciune a dou corpuri care realizeaz contact
fr frecare are direcia dup normala comun la suprafaa de contact.
198

n cupla de translaie fora F 12 , aplicat asupra elementului 1 de la

elementul 2, are suportul pe normala n n la suprafaa de contact a
elementelor (fig. 5.1, a). Modulul forei F 12 i distana b sunt
necunoscute i trebuie s se determine din calcul. Aceasta se refer n
ntregime i la fora F 12 , aplicat asupra elementului 2 de la elementul 1,
deoarece forele de interaciune F 12 i F 2 1 sunt legate prin legea a treia a
lui Newton: F 21 F 12 .
n procesul calculului forelor, distana b poate fi obinut mai mare
dect lungimea a (fig. 5.1, b). n acest caz asupra elementului 1
acioneaz deja nu una, ci dou reaciuni F U 12 i F W 12 , de sensuri opuse i
necunoscute ca modul. Anume aceste dou fore prezint tabloul real de
aciune a forelor asupra barei 1 din partea elementului 2 , iar fora F 12
(reprezentat prin linie ntrerupt) este doar rezultanta acestora. Aadar,
cupla de translaie introduce n ecuaie dou valori necunoscute.
n cupla de rotaie, la neglijarea frecrii, fora F 12 este ndreptat
dup normal la suprafaa cilindric de contact a ambelor elemente,
adic trece prin centrul articulaiei A (fig. 5.1, c). Poziia centrului
articulaiei este totdeauna cunoscut, iar modulul forei F 12 i unghiul
sunt necunoscute. Aceast cupl inferioar introduce, de asemenea, n
calcul dou necunoscute.

Fig. 5.2
Prin urmare, fiecare for care acioneaz n orice cuple cinematice
inferioare introduce n relaiile (5.1) (5.3) dou valori necunoscute.
Cupla de rotaie este alctuit constructiv din doi rulmeni cu bile
O' i O' ' (fig. 5.2). Fora F 12 obinut din calcul, acioneaz (n exemplul
199

dat) n planul BB al transmisiei cu roi dinate i este rezultanta

reaciunilor F12 i F12 . Aceste reaciuni reprezint solicitarea real a
rulmenilor cu bile. Anume ele sunt necesare pentru calculul durabilitii
rulmenilor i a arborelui.
n cupla cinematic superioar contactul elementelor poate fi
punctiform sau liniar. Interaciunea elementelor n cazul contactului
punctiform este exprimat n form de for concentrat, n cazul
contactului liniar n form de sarcin repartizat pe linia de contact. n
ultimul caz, prin fora de interaciune se nelege rezultanta forelor
elementare repartizate.
Deoarece frecarea nu se ia n considerare, fora este ndreptat dup
normala comun n n (fig. 5.3). Prin urmare pentru fora F 12 sunt
cunoscute att punctul de aplicaie (punctul K ), ct i direcia, iar
modulul este necunoscut. Astfel, n ecuaiile de calcul (5.1) (5.3),
termenii formai de forele de interaciune n cuplele superioare conin
cte o necunoscut. S examinm determinarea static a oricrui
mecanism plan fr legturi pasive ( qm 0 ), care conine n elemente
mobile, ci i cs cuple cinematice inferioare i superioare.
Deoarece pentru fiecare element al mecanismului putem nscrie trei
ecuaii de calcul (5.1) (5.3), numrul total de ecuaii pentru toate n
elemente mobile va constitui Ne 3n .
Mai sus s-a artat c fiecare cupl
inferioar introduce n ecuaiile de calcul
dou valori necunoscute, iar fiecare cupl
superioar o valoare necunoscut. De
aceea toate cuplele cinematice introduc
N F 2ci cs necunoscute.
Aceste necunoscute se refer la forele
n cuplele cinematice, adic la forele
interioare. Concret N F necunoscute
reprezint
modulele
acestor
fore,
coordonatele liniare ale punctelor de
Fig. 5.3
aplicaie a acestora, coordonatele unghiulare ale direciilor acestor fore.

200

S scriem pentru un mecanism plan formula lui Chebyshev ( 2.4):

3n (2ci cs ) Wp .

Comparnd cu aceasta expresiile pentru Ne i NF, obinem

Astfel, numrul de ecuaii Ne este suficient pentru
determinarea tuturor NF necunoscute. De aici rezult o concluzie
principial important: mecanismul fr legturi pasive (q = 0) este static
determinat.
Celelalte Wp ecuaii sunt folosite pentru determinarea acelor fore
exterioare (fore, cuple de fore), aplicate asupra mecanismelor din
exterior, care nu sunt date i n calculul cineto-static sunt necunoscute*.
Prin urmare, numrul acestor necunoscute exterioare nu trebuie s
depeasc numrul gradelor de libertate ale mecanismului. Dac totui
solicitarea exterioar este cunoscut, ecuaiile Wp rmase se folosesc ca
ecuaii de verificare.
S stabilim succesiunea efecturii calculului cineto-static. Fie un
mecanism (fig. 5.4, a) fr legturi pasive, care are Wp 1. Admitem c
momentul M1 (cupla de fore), aplicat asupra arborelui camei din
exterior, nu este cunoscut. Celelalte necunoscute vor fi forele interioare
n cuplele cinematice. Pentru determinarea acestora mecanismul trebuie
descompus.
N e N F Wp .

Fig. 5.4
S descompunem mecanismul n grupe structurale Assur i n
mecanism de baz, astfel ca momentul exterior necunoscut M1 s fie
aplicat la elementul mobil al mecanismului de baz (fig. 5.4,b). S
menionm c prin descompunerea mecanismului necunoscute vor fi
n unele manuale forele exterioare necunoscute sunt numite fore de echilibrare i momente de
echilibrare.
*

201

numai reaciunile n cuplele cinematice. De aceea numrul de

necunoscute n grup va constitui N F 2cig csg , iar numrul ecuaiilor de
calcul Ne 3nmg .
n acelai timp, pentru orice grup cinematic este valabil relaia
3nmg 2cig csg ( 2.5). Comparnd-o cu ecuaiile obinute pentru Ne i N F,
rezult c Ne=NF. Aceasta nseamn c orice grup structural Assur, ct
de complicat ar fi, posed o proprietate deosebit este static
determinat.
Dac mecanismul conine legturi pasive, atunci acele grupe
structurale, care le conin, sunt static nedeterminate. mpreun cu
aceasta, devine static nedeterminat i ntregul mecanism.
Dup ce calculul cineto-static al tuturor grupelor structurale este
efectuat, elementul mobil 1 al mecanismului de baz (fig. 5.4, b) este
static determinat. n acest caz este necesar de menionat c, dac
elementul conductor descrie o micare de rotaie, nu este obligatoriu s
considerm aceast micare uniform. Mai mult dect att, dac
artificial vom reda micarea de rotaie fr acceleraie unghiular, atunci
rezolvarea ecuaiei momentelor, scris pentru elementul conductor, n
multe cazuri poate fi departe de cea real, chiar i la rotaia cu un
coeficient mic de neuniformitate, iar n unele cazuri, pur i simplu,
absurd.
Pe baza celor expuse mai sus putem formula metodica general a
calculului cineto-static: calculul cineto-static al mecanismului fr
legturi pasive trebuie efectuat pe grupe structurale, ncepnd de la
grupa cea mai ndeprtat de elementul conductor i terminnd cu

Fig. 5.5
aceasta.
Astfel, calculul cineto-static se efectueaz n ordinea invers
calculului cinematic. Descompunerea structural trebuie efectuat
202

astfel, ca fora exterioar necunoscut s fie aplicat elementului mobil

anume al mecanismului de baz.
Dac toate forele exterioare care solicit mecanismul dat sunt
cunoscute, atunci alegerea mecanismului de baz pentru descompunerea
structural devine arbitrar. Metodica general formulat este valabil
de asemenea i pentru mecanismele cu grade de mobilitate W 1.
n ncheiere s examinm ce reprezint concret pentru W 1 fora
exterioar necunoscut, aplicat elementului mobil al mecanismului de
baz.
Dac elementul mobil este unit cu o surs (sau cu un consumator
de energie mecanic n funcie de direcia fluxului de energie) prin
intermediul unui cuplaj (fig. 5.5, a), atunci factorul exterior de for este
momentul necunoscut M. Dac, ns, transmiterea (sau recepia) energiei
este efectuat prin intermediul transmisiilor cu roi de friciune (fig. 5,5,
b,c), atunci factorul exterior de for va fi fora F necunoscut ca
modul. Direcia forei F este determinat de geometria angrenajului cu
dini (unghiul de angrenare ) sau trece prin punctul de contact al
roilor cu friciune tangent la suprafeele lor de lucru. n cazul
transmisiei prin curea (fig. 5.5, d) factorul exterior de for este prezentat
prin dou fore necunoscute ca modul F 1 i F 2 legale ntre ele prin
formula lui Euler [1]. De aceea i n acest caz factorul exterior de for
introduce o singur necunoscut. Direciile forelor F 1 i F 2 sunt
determinate de poziia ramurilor conductoare i conduse ale transmisiei
prin curea. Dac ns elementul mobil al mecanismului de baz execut
o micare de translaie alternativ (fig. 5.5, e), atunci factorul de for
exterior este fora F necunoscut ca modul, care acioneaz de obicei n
direcia suprafeei ghidajului. Astfel, i n acest caz factorul de for
exterior introduce o singur necunoscut.

5.2. Metoda grafic de calcul

a forelor n mecanismele cu bare
S examinm calculul forelor mecanismului cu culis al
epingului. Datele iniiale sunt: 1) schema cinematic a mecanismului
(fig. 5.6.); 2) masele i momentele de inerie ale elementelor, poziiile
centrelor de mas ale acestora; 3) viteza unghiular 1 i acceleraia
203

unghiular 1 a elementului 1; 4) fora rezistent F r (fora de achiere),

aplicat sculei (elementului 5), i forele de greutate ale tuturor
elementelor.
Trebuie s determinm reaciunile n toate cuplele cinematice,
deoarece n exemplul dat epingul este unit cu sursa de energie mecanic
cu ajutorul angrenajului cu roi dinate z z (fig. 5.6), factorul de for
exterior, aplicat roii dinate z (ele- mentului 1), reprezint fora Fm , al

Fig. 5.6
crei modul trebuie s fie determinat.
Din calculul ci- nematic (cap. 3) aflm acceleraiile complete ale
centrelor de mas ale tuturor elementelor si acceleraiile lor unghi- ulare
ca mrime i direcie. Cu ajutorul acceleraiilor aflate vom determina
valorile nu- merice i direciile vectorilor principali i momentele
principale ale forelor de inerie ale tuturor elementelor [vezi ecuaiile
(5.4)].
Acum trecem la descompunerea mecanismului. Deoarece fora
exterioar necunoscut F m este aplicat elementului 1, acest element va
intra n componena mecanismului de baz (fig. 5.7, e). Celelalte
elemente vor alctui dou grupe structurale 2 3 i 4 5 (fig. 5.7, a,d).
Calculul forelor ncepe de la cea mai ndeprtat grup 4 5 de
mecanismul de baz.
Asupra elementelor grupei 4 5 (fig. 5.7, a) acioneaz urmtoarele
fore i momente exterioare: G 4 , F i 4 , M Fi 4 , F r , G5 , F i 5 toate acestea sunt
204

Fig. 5.7
205

cunoscute. Necunoscute sunt modulul i direcia att a forei F 4 3 ct i a

reaciunilor F 45 F 54 , n articulaia N (pe desen nu sunt artate), precum
i modulul forei F 5 6 i braul ei b.
Aplicm metoda de descompunere a forelor: descompunem fora

n
n
F 4 3 n dou componente F 43 i F 43, astfel ca momentul componentei F 43
fa punctul N s fie egal cu zero (fig.5.7, b). Din ecuaia momentelor,

M N 0:
4

M N F 43 M N G 4 M N F i 4 M Fi 4 0 ,

aflm momentul M N F 43 , iar apoi i componenta F43 M N F 43 / lQN .

Din ecuaia vectorial F 0 :

5, 6

F 56 F r G5 F i5 F i 4 G 4 F 43 F 43 0,
n

prin construirea planului forelor (fig. 5.7, f) aflm forele F 5 6 i F 43

necunoscute ca modul.
Fora F 4 3 n articulaia Q o aflm din ecuaia:

F 43 F 43 F 43 .

Fora F 5 4 din articulaia N o aflm din ecuaia vectorial F 0 :

5

F 56 F c G5 F i 5 F 54 0

(vezi planul forelor, fig. 5.7, f).

Calculul grupei 4 5 l vom finisa prin determinarea braului b (fig.
5.7, a ) , folosind ecuaia momentelor M N 0 :

F / F .

M N F 56 M N G5 M N F r M N F i 5 0,

apoi ecuaia b M N 56 56
Dac braul b va face ca punctul D s se gseasc n afara suprafeei
de sprijin UW (fig. 5.7, c), aciunea suportului 6 asupra culisei 5 se va
reduce la dou reaciuni F56 i F56 ( 5.1). Fora F 5 6 aflat din calcul,
este rezultanta cestora. Reaciunile se afl din ecuaiile:
F56 F56

lDW
l
; F56 F56 DU .
lUW
lUW

206

Dac se obine F56 0 , iar M N F 56 0, atunci reaciunile F56 i F56

reprezint un cuplu de fore. Modulele lor se afl din relaia

F56 F56 M N F 56 / lUW .

Trecem la calculul grupei 2 3. Asupra elementelor ei acioneaz

(fig. 5.7, d): fora cunoscut F 34 F 43 , forele i momentele exterioare
cunoscute G 2 , F i 2 , M Fi 2 , G3 , F i 3 , M Fi 3 . Centrul maselor S2 al culisei 2 se
afl n punctul B. Necunoscute sunt modulul i direcia forelor F 2 1 i
F 3 6 n articulaiile B i C, modulul i direcia reaciunilor F 23 F 32 n
cupla de translaie 2 3.
Direcia forelor F 2 3 i F 3 2 trece prin punctul K, perpendicular pe
axa culisei 3. Poziia punctului K o vom gsi prin metoda a dou
momente, care const n aflarea raportului momentelor aceleiai fore fa
de dou puncte arbitrare. Pentru sistemul de fore, aplicat elementului 3,
alctuim ecuaia momentelor fa de punctul C M C 0 :

M F . Apoi
3

M C F 32 M C F 34 M C G3 M C F i 3 M Fi 3 0

i determinm mrimea i semnul lui

din ecuaia
32
C
momentelor scrise fa de punctul B pentru sistemul de fore, aplicat
elementului 2, M B 0 :

vom gsi valoarea i semnul lui M F , apoi i M F M F .
2

M B F 23 M Fi 2 0,
B

Distanta

l BK

23

32

23

este determinata din ecuaia:

lBK lBC k / k 1,

n care k M B F 32 / M C F 32 este o mrime algebric. Distana lBK o depunem pe dreapta BC. Dac lBK 0, atunci aceast distan se depune de
la punctul B spre punctul C, dac lBK 0, atunci ea se depune n sens
invers.
Modulul forei F 3 2 l aflm din ecuaia F32 M C F 32 / lCK . Sensul

forei F 3 2 de-a lungul liniei de aciune trebuie s fie corelat cu semnul

momentului M C F 32 .

Dac linia de aciune a forei F 3 2 iese din limitele suprafeei de

sprijin a cursorului 2, atunci aciunea cursorului 2 asupra culisei 3 se va
207

reduce la dou reaciuni F32 i F32 (vezi 5.1), al cror calcul este similar
cu calculul reaciunilor F56 i F56 .
Construind planul de fore (fig. 5.7, g), gsim din ecuaia vectorial

F 0:

F 34 G3 F 32 F i 3 F 36 0,

i determinm fora F 36 . Reaciunea F 2 1 n articulaia B o vom gsi de

asemenea prin metoda grafic din ecuaia vectorial (fig. 5.7, h) F 0 :
2

F 23 F i 2 G 2 F 21 0, unde F 23 F 32.

Acum trebuie s efectum calculul mecanismului de baz. Asupra

elementului su mobil 1 acioneaz urmtoarele fore i momente (fig.
5.7, e): fora calculat F 12 F 21, fora de greutate G1 , vectorul rezultant
al forelor de inerie F i1 , momentul rezultant al forelor de inerie

M Fi1 ,

reaciunea F 1 6 a suportului, necunoscut ca modul i direcie, care

acioneaz n articulaia A i forte motoare F m , care este rezultatul
aciunii roii dinate z asupra roii dinate z necunoscut ca modul.
Direcia forei F m trece prin punctul primitiv P sub unghiul de
angrenare a . Poziia punctului P i valoarea unghiului a se determin
din calculul geometric al angrenajului (vezi cap. 13).
Fora motoare F m (n cazul dat aa-numita "for de echilibrare")
se calculeaz din ecuaia momentelor M A 0, alctuit fa de punctul
1

A:

M A F m M A G1 M A F 12 M A F i1 M Fi1 0 ,

(5.5)

unde F i1 m1 a S1 , M Fi1 J1S 1 . De unde determinm

Fm M A F m / r cos .

Menionm c fora F m poate fi calculat, de asemenea, pe o cale

mai scurt; fr a descompune mecanismul, dar folosind teorema lui
Jukovski [1, 4, 5].
Dac din problema despre determinarea legii de micare a
mecanismului rezolvat pn la calculul forelor (dup metodica expus
n cap. 4), vom folosi valoarea M m momentul motor redus la elementul
1, i valoarea J 1 momentul de inerie redus al grupei 1 de elemente,
atunci ecuaia (5.5) va avea forma:
M m M A G1 M A F 12 M Fi1 0 ,
(5.6)

208

unde M Fi1 J1 1 . n ecuaia (5.6) toi termenii sunt cunoscui, de aceea

din ecuaie de calcul ea se transform n ecuaie de control.
Reaciunea F 1 6 se va afla din ecuaia vectorial a forelor, aplicate
elementului 1, F 0 :
1

F 12 F m F i1 G1 F 16 0 ,

care se rezolv uor grafic (fig. 5.7, i).

n cazul cnd este necesar s se cunoasc nu aciunea sumar F 1 6 a
suportului 6 asupra elementului 1, ci ncrctura real a lagrelor,
trebuie s avem schema constructiv a elementului 1, care conine
dimensiunile lui n direcia axei de rotaie (vezi 5.1). Atunci reaciunile
necunoscute se afl prin metodele staticii spaiale.

5.3. Metoda analitic a calculului forelor

n mecanismul cu bare
Vom examina metoda analitic pe mecanismul manivel-piston
axial.
Date iniiale: 1) schema cinematic (fig. 5.8); 2) masele i
momentele de inerie ale elementelor, poziia centrelor maselor acestora;
3) legea de micare a mecanismului; 4)
factorii de fore exteriori F3 i M 1 .
Funciile F3 1 , M1 1 i legea de micare
1 1 1 sunt date sub form de tabele.
Forele de greutate se neglijeaz, fiindc n
mainile moderne ele sunt mici n
comparaie cu alte fore.
Calculul forelor n cuplele
cinematice. S definim sistemul de
coordonate Axy (fig. 5.8). Caracteristicile
cinematice necesare pentru calculul
cinematic se iau din capitolul 3:
sin2 1/ 2 sin1 ;

(5.7)

xC l AC l AB cos1 2 cos2 ;

aCx l AB cos1 2 B

2
1

l AB sin1 2q 2 sin2 1 ;

(5.8)
(5.9)
Fig. 5.8
209

 2 q 212 q 21 .

(5.10)

n aceste ecuaii q 2 cos1 / 2 cos2 este analogul vitezei

unghiulare (funcia de transmitere) a elementului 2; q 2 analogul
acceleraiei unghiulare a elementului 2:
q2

sin1 cos 2 q 2 cos1 sin 2

2 cos2 2

iar 2 lBC / l AB , B q 2 sin2 q22 cos2 . Metoda de calcul al acceleraiei

unghiulare 1 a elementului conductor 1 este descris n 4.5 i 3.4.
Dup metoda, expus n capitolul 3, obinem:
aS 2 x l AB cos1 2S B12 l AB sin1 2Sq 2 sin2 1 ;
(5.11)
2
aS 2 y l AB 1 S sin1 1 l AB 1 S cos1 1 ,
(5.12)
unde S lBS 2 / lBC .
n cazul micrii de regim staionare cu un coeficient de
neuniformitate mic (vezi 4.9) putem presupune med , 1 0 . Dup
unele transformri i simplificri ale ecuaiei (5.9) proiecia acceleraiei
aCx capt forma:

1
2
aCx med
l AB cos1 cos 21 .
2

(5.13)

Gsim proieciile vectorilor principali ai forelor de inerie i

momentele principale ale forelor de inerie, innd cont c aCy 0 , 3 0
(fig. 5.8):
Fi 2 x m2 aS 2 x ; Fi 2 y m2 aS 2 y ; Fi 3 x m3aCx ;
(5.14)
(5.15)
M Fi1 J1A1 ; M Fi 2 J 2 S 2 ; M Fi 3 0 .
Vectorul principal al forelor de inerie ale elementului 1
F i1 m1 a S1 0 , deoarece aS1 0 , ntruct centrul maselor S1 datorit
contragreutii se gsete pe axa de rotaie A (fig. 5.8).
Dup cum rezult din ecuaiile (5.9) (5.15) valorile vectorilor
principali i momentelor principale ale forelor de inerie depind n mare
msur de ptratul vitezei unghiulare 2 a elementului 1, fapt ce are o
nsemntate deosebit pentru mecanismele rapide.
n expresia (5.13) este dat relaia aproximativ pentru proiecia
aCx , care poate fi utilizat n calculele practice pentru regimul concret de
lucru. Dup cum se vede, aceast proiecie, precum i proiecia Fi 3 x sunt
funcii nu numai de 1 , dar i funcii ale unghiului dublu 21. De aceea
210

primul termen n expresia forei de inerie Fi 3 F i 3 x (dac deschidem

parantezele) variaz periodic cu frecvena de rotaie a elementului 1 i se
numete for de inerie de ordinul nti. Al doilea termen variaz
periodic cu frecvena dubl i se numete for de inerie de ordinul doi.
Descompunem mecanismul i
trecem la calculul cineto-static al
grupei 2 3. Asupra elementelor ei
acioneaz forele: F 3 , F i 3 , F i 2 i
momentul M Fi 2 (fig. 5.9, a).
Necunoscutele sunt modulul i
direcia F 21 , modulul forei F 3 4 i
braul ei b, modulul i direcia
reaciunilor din articulaia C,
legate prin relaia F 23 F 32 .
Suma proieciilor forelor
aplicate elementelor 2 i 3 pe axa x
este egal cu zero: X 0 . Deci,
2, 3

F21x Fi 2 x F3 x Fi 3 x 0 .

(5.16)
Din ecuaia (5.16) calculm
proiecia F21x . Semnele n aceast
ecuaie, ca i n cele ce urmeaz, au
un
sens
algebric.
Aceasta
Fig. 5.9
nseamn c valorile numerice ale
proieciilor cunoscute ale forelor se substituie n ecuaiile proieciilor i
momentelor, respectnd strict semnele acestora. Proiecia F3 x are semnul
minus, deoarece fora este ndreptat n jos (fig. 5.9, a). Modulul i
direcia forei F 3 trebuie luate din datele iniiale. Valorile i semnele
proieciilor Fi 2 x i Fi 3 x se determin din ecuaiile (5.11), (5.9) i (5.14).
Suma proieciilor pe axa x a forelor, aplicate elementului 3,
X 0 , sau
3

F32x F3 x Fi 3 x 0 ,

(5.17)

din care aflm proiecia F32x .

Pentru calcularea proieciei F23y folosim ecuaia momentelor pentru
elementul 2 (fa de punctul B) M B 0 .
2

211

De aici
F23y lBC cos 2 F23x lBC sin 2 Fi 2 y lBS 2 cos 2
Fi 2 xlBS 2 sin 2 M i 2 0

(5.18)

n aceast ecuaie F 23x F 32x .

Modulul forei care solicit articulaia C, l gsim din ecuaia:
F23 F232 x F232 y ,

iar coordonata unghiular F 23 a vectorului F 2 3 prin sinF 23 i cosF 23 ,

i anume: sinF 23 F23y / F23 , cosF 23 F23x / F23 .
Suma proieciilor pe axa y a forelor, aplicate elementului 2,

Y 0 ,
2

sau
F21y F23y F2 y 0 ,

din care aflm proiecia F 21y , apoi modulul forei

(5.19)
F2 1 :

F21 F212 x F212 y .

Gsim coordonata unghiular F 21 a vectorului F 21 :

sinF 21 F21y / F21 , cosF 21 F21x / F21.

Din ecuaia proieciilor pe axa y a forelor, aplicate elementului 3,

Y 0 , adic
3

F32y F32y 0 ;

(5.20)

gsim proiecia F34y . Valoarea ei absolut va arta modulul, iar semnul

sensul forei F 34 , aplicate cursorului 3 din partea batiului 4 .
Braul b=0, deoarece conform ecuaiei momentelor pentru
elementul 3 (fa de punctul C) M C 0 , sau (fig. 5.9, a):
3

F34b 0 .

(5.21)
Astfel, pentru grupa 2 3 au fost folosite ase ecuaii (5.16)
(5.21) i au fost culate toate necunoscutele.
n fig. 5.9, b este prezentat planul forelor aplicate elementelor
grupei. Planul arat ct de important este considerarea acceleraiei
elementelor. Dac nu vom ine cont de aceasta, adic dac vom
considera forele de inerie F i 2 i F i 3 egale cu zero (fig.5.9, c), aceasta
va micora valorile forelor n cuplele cinematice (forele F 21 , F 32 , F 34 ),
fapt ce se va manifesta n special n mecanismele mainilor rapide.
212

Trecem la calculul cineto-static al mecanismului de baz, alctuit

din elementul mobil 1 i batiul 4 (fig.5.10). Asupra elementului 1
acioneaz fora calculat F 12 F 21 , momentul M 1 , ndreptat conform
datelor iniiale (fig.5.8) n sensul acelor de ceasornic, momentul
principal al forelor de inerie M i1 i reaciunea batiului 4 F 14 ,
necunoscut
ca modul i direcie. V amintim c vectorul principal al forelor de
inerie Fi1 0 .
Deoarece Fi1 0 , ecuaiile proieciilor forelor aplicate elementului
1, adic X 0 ; Y 0 , au urmtorul aspect:
1

F14x F12x 0 ;

F14y F12y 0 ,

(5.22)
(5.23)

din care F14x F12x , F14y F12y .

Scriem ecuaia momentelor pentru elementul 1 fa de punctul A:
M A ( F 12 ) M1 M i1 0 .

(5.24)

Momentul M A ( F 12 ) este substituit n ecuaie cu semnul obinut din

calcul dup formula M A ( F 12 ) F12y l AB cos1 F12xl AB sin1 .
Ecuaia (5.24) este o ecuaie de control, deoarece toi termenii din
partea stng acesteia sunt cunoscui. ns ea poate fi i ecuaie de calcul.
De exemplu, cnd calculul cineto-static se efectueaz pentru
mecanismul care funcioneaz n regimul staionar cu un coeficient de
neuniformitate de valoare redus. n acest caz momentul M i1 , de regul,
nu este cunoscut i acesta trebuie
calculat din ecuaia (5.24).
Momentul M i1 poate avea o
valoare considerabil, ceea ce
este important pentru calculul
arborelui principal al mainii
(elementului 1) la durabilitate.
n
cazul
cnd
neregularitatea
rotaiei
elementului 1 este redus,
acceleraia unghiular a acestuia
1 la nceputul calculului deseori
Fig. 5.10
nu se determin deoarece are
213

valoare foarte mic. Dar nicidecum nu putem accepta M i1 1 J1A 0 .

Inegalitatea momentului M i1 cu zero rezult din ecuaia (5.24), deoarece
momentele M 1 i M A ( F12 ) nu sunt egale i se deosebesc mult unul de
altul. Valoarea vizibil M i1 pentru valoarea foarte mic a lui 1 se explic
prin urmtoarele: cu ct este mai mic acceleraia unghiular 1 cu care
trebuie s se roteasc elementul 1, cu att mai mare trebuie s fie
momentul de inerie J1 A al acestui element (vezi 4.10). De aceea
produsul unei valori mici 1, cu o valoare destul de mare J1A , adic
1 J1 A M i1 , nu este o valoare mic.
Determinarea forelor care solicit corpul mainii i baza
acesteia. S examinm batiul mecanismului manivel-piston.
Constructiv corpul mainii este acela care se instaleaz pe o baz

Fig. 5.11
214

special. Dac maina este un motor cu ardere intern pentru automobil,

atunci batiul va fi asiul automobilului. Dac este compresor staionar
sau pres batiul va fi considerat fundamentul pe care sunt montate
compresorul sau presa respectiv .a.m.d.
Asupra batiului 4 acioneaz urmtoarele fore i momente (fig.
5.11, a): forele calculate ale elementului 1 F 41 F 14 i ale elementului 3
F 43 F 34 , fora F 4 p F 3 , care depinde de procesul de lucru al mainii
i, n sfrit, reaciunea bazei, prezentat sub form de doi factori de
for, i anume necunoscut dup modul i direcie vectorul principal
F 4 i momentul principal necunoscut M 4 . Vom determina momentul
principal, presupunnd c linia de aciune a vectorului principal F 4 trece
prin punctul A. V amintim c n numrul forelor care acioneaz asupra
batiului nu este inclus fora de greutate a acestuia.
Dac calculul cineto-static se efectueaz pentru mecanismul
manivel-piston al unei maini cu piston (pomp, compresor, motor cu
ardere intern), atunci fora F 4 p este fora de presiune a mediului de
lucru (lichid, gaz), care se afl n cilindrul C, asupra capacului K (fig.
5.11, b). Dac mecanismul manivel-piston este mecanismul principal al
unei maini-unelte sau al unei prese, atunci fora este aciunea piesei, ce
se prelucreaz, asupra mesei mainii sau presei.
Scriem ecuaia vectorial a batiului:
F 4 p F 41 F 43 F 4 0 ,

prezentat

grafic

fig.
5.ll,
c.
Folosind
relaiile
F 4 p F 3 , F 41 F 21 , F 43 F 34 , obinem F 4 F 3 F 21 F 34 . Din planul

forelor (fig. 5.9, b) reiese c F 21 F 34 F 3 (F i 2 F i 3 ) . De aceea

F 4 ( F i 2 F i 3 )

sau

descompus

F4 x ( Fi 2 x Fi 3 x ) , F4 y Fi 2 y . De

proieciile

aici aflm F4 F F
2
4x

2
4y

sale:

i coordonata

unghiular F 4 a vectorului F 4 : sinF 4 F4 y / F4 , cosF 4 F4 x / F4 .

Fora F 4 3 creeaz fa de punctul A momentul M A ( F 43) (fig. 5.11,
a). Acest moment este echilibrat de momentul de reaciune M 4 , care
acioneaz din partea bazei asupra batiului, deoarece celelalte fore, care
acioneaz asupra batiului, nu creeaz moment fa de punctul A.
Momentul M A ( F 43) tinde s rstoarne corpul mainii. Valoarea
momentului MA, care mpiedic aceast basculare, o determinm din
215

ecuaia de echilibru M A ( F 43) M 4 0 , din care M 4 F43yl AC [vezi ecuaia

(5.8)].
Efectului de rsturnare i sunt supuse i corpul compresorului, i al
motorului cu ardere intern, i al motorului electric, adic al oricrei
maini, indiferent de faptul ce proces de lucru decurge n aceasta.
Efectului de rsturnare este supus orice mecanism transmisie. De aceea
maina i mecanismul de transmisie trebuie fixate bine de baza acestora.
Execuia constructiv a acestei fixri i metodica ei de calcul sunt
expuse n cursul "Organe de maini" i n cursurile speciale ale
construciei de maini.
S exprimm momentul M 4 altfel. Pentru aceasta scriem ecuaia
momentelor fa de punctul A pentru toate elementele (fig.5.9, a, 5.10,
5.11, a). Observm c momentele forelor de interaciune F 2 3 i F 3 2 n
articulaia C sunt egale i de sens opus (fig. 5.9, a) i de aceea ele nu intr
n ecuaia momentelor. Aceasta se refer i la momentele forelor de
interaciune n toate celelalte cuple cinematice, adic ale forelor care
sunt interioare pentru mecanismul n ntregime. Aa dar, n ecuaie vor fi
incluse numai momentele i cuplele de fore aplicate mecanismului din
exterior (fig. 5.11, b)*. Din aceast cauz pentru mecanismul n
ntregime ecuaia va avea urmtorul aspect:
M1 M A ( F i 2 ) M i 2 M i1 M 4 0 .
(5.25)
Din (5.25) reiese, c valoarea momentului necunoscut M 4 este
determinat de momentul exterior activ M 1 , aplicat arborelui mainii
(adic elementului 1 al mecanismului), precum i de influena micrii
accelerate a elementelor. Aceast influen este apreciat numeric prin
intermediul momentului vectorului principal i momentelor principale
ale forelor de inerie, deoarece calculul forelor se efectueaz prin
metoda cineto-static (vezi 5.1).
S calculm ce presiune exercit asupra fundaiei sale maina, al
crei mecanism este un mecanism manivel-piston. Sistemul de fore al
fundaiei din partea mainii poate fi redus la vectorul principal F 0 F 4 ,
a crui linie de aciune trece prin punctul A (axa de rotaie a elementului

Forele F 3 i F 4 p reprezint aciunile corpului de lucru (de exemplu, gazului, lichidului

mainii cu ardere intern sau a piesei ce se prelucreaz n cazul unei maini tehnologice). ns
corpul de lucru nu este un element al mecanismului i nu este inclus n componena lui. Din aceast
cauz pentru mecanism forele F 3 i F 4 p sunt fore exterioare (i nu interiaore, cum s-ar bnui).

216

1, adic a arborelui mainii) i la momentul principal M 0 M 4 (fig. 5.11,

d).
Proieciile vectorului principal F 0 pe axele x i y.
Momentul principal M o l vom exprima astfel:
(5.26)
F0 x Fi1x Fi 2 x Fi 3 x Fix ;
(5.27)
F0 y Fi1 y Fi 2 y Fiy .
Momentul principal M 0 l vom exprima astfel:
M 0 [M i1 M i 2 M A ( F i1 ) M A ( F i 2 )] M1 M i M1 .

(5.28)

n ecuaiile (5.26) (5.28) prin F i i M i a fost notat vectorul

principal (proieciile sale) i momentul sumar principal al forelor de
inerie ale tuturor elementelor mobile ale mecanismului. Factorii
Fi1x , Fi1 y , M A ( F i1 ) intr n componena acestor ecuaii n cazul cnd
centrul maselor elementului 1 nu se afl pe axa lui de rotaie: termenii
Fi 3 y 0 , M A ( F i 3 ) 0 (fig. 5.9, a), M Fi 3 0 [vezi ecuaia (5.15)].

Fig. 5.12
217

Fig. 5.13

Cum se vede din ecuaiile

(5.26) i (5.27), vectorul principal
F 0 se calculeaz prin intermediul
forelor de inerie, iar aceasta arat
c el este rezultatul micrii
accelerate a tuturor elementelor
mobile ale mecanismului, adic are
o natur dinamic. Menionm, c
asupra bazei mainii se transmite, de
asemenea, aciunea forei de
greutate a acesteia i n multe cazuri
aciunile altor fore active (de
exemplu, ale forelor de strngere a
uruburilor de fixare, care n-au fost
examinate n calculul forelor. Prin
urmare, n cazul general vectorul
principal
conine
dou
F0
componente: n primul rnd
componenta dinamic, cauzat de
micarea accelerat a elementelor
mecanismului i, n al doilea rnd,
componenta rezultant a aciunilor
forelor active.
Momentul principal M 0 n
cazul general este compus de
asemenea din dou componente: n
primul rnd, din componenta
dinamic, care este rezultatul
micrii accelerate a elementelor
[vezi, de exemplu, parantezele
ptrate n ecuaia (5.29)], i n al
doilea rnd, din componenta cauzat
de aciunea forelor i momentelor
active.
Calculul forelor prin metoda
grafic sau analitic trebuie s se
efectueze de mai multe ori, pentru
diferite poziii ale mecanismului.
Aceasta nseamn c, indiferent de
218

metod,
calculul
forelor
reclam un volum mare de
munc. Volumul mare de
munc poate fi redus cu
ajutorul calculatorului (vezi
Lukiciov D.M., Timofeev
G.A., Opredelenie usilii v
kinematicheskih
parah
richajnih mehanizmov ES
EVM. M., 1083).
Analiza
rezultatelor
privind calculul forelor
efectuate
cu
ajutorul
calculatorului.
Pe
baza
metodicii expuse n 5.3, este
alctuit schema algoritmului
pentru
calculul
forelor
mecanismului manivel-piston
(fig. 5.12). Aceast schem a
algoritmului este valabil
pentru
orice
main
monocilindric cu piston n doi
timpi, precum i pentru presa
cu manivel i ale mainilor
tehnologice n doi timpi, n
Fig. 5.14
care mecanismul principal este
mecanismul manivel-piston.
Programele de calculator moderne permit calculul forelor
mecanismului diesel, care funcioneaz n regim staionar cu un
coeficient de neregularitate redus. Pasul de variaie a coordonatei
generalizate 1 , n limitele unei rotaii a arborelui cotit poate fi 1 5.
Rezultatele calculului pot fi prezentate grafic. n fig. 5.16 este
prezentat graficul de variaie a forei F 34 , aplicat pistonului 3 din partea
cilindrului (batiului) 4 (vezi fig. 5.11, b). Ordonatele pozitive corespund
aciunii forei spre stnga. Pentru 0 1 180 pistonul este apsat pe
peretele cilindrului cu generatoarea sa dreapt. Pentru 180 1 360
pistonul este apsat cu generatoarea sa sting. ns n intervalul
290 320 are loc un fenomen foarte nedorit micarea suplimentar a
219

pistonului n limita jocului, la

nceput de la sting la
dreapta, apoi de la dreapta la
stnga. Aceast micare nu
apare dac masele m3 i m2 ale
pistonului si bielei au valori
mici.
n fig. 5.13 i 5.14 sunt
prezentate
hodografele
Fig. 5.15
forelor aplicate bielei 2 din
partea pistonului 3 (fora F 2 3 ) i arborelui cotit 1 (fora F 2 1 ). Prin cifre
sunt notate valorile corespunztoare ale coordonatei generalizate 1 n
grade. Hodografele forelor i graficul F34 (1 ) sunt necesare pentru
calculul pieselor mecanismului la durabilitate, rigiditate i stabilitate
longitudinal, precum i pentru calculul cuplelor cinematice 34, 23,
21 la uzur, durabilitate i neextrudarea lubrifiantului (vezi cap. 8).
Graficul variaiei componentei verticale F 0 x a vectorului principal
F 0 , care acioneaz prin corpul MAI asupra bazei acestuia (fig. 5.11, d),

este prezentat n fig. 5.15. Cu semnul plus este notat aciunea

componentei pe vertical n sus. n acelai timp componenta orizontal
F 0 y a vectorului principal variaz sinusoidal. Amplitudinea ei este egal
cu 6 kN.
n fig. 5.17 este prezentat momentul principal M 0 , care acioneaz
asupra bazei din partea corpului MAI. Semnul plus arat c momentul
principal M 0 este orientat mpotriva acelor de ceasornic. Pe intervalul
290 320 momentul principal M 0 ca i fora F3 4 i schimb semnul de
dou ori.

Fig. 5.16

Fig. 5.17

220

Capitolul 6
ECHILIBRAREA MECANISMELOR
n capitolul 5 s-a artat c n timpul micrii accelerate a elementelor mecanismului
aciunea mainii asupra suportului acesteia conine componente dinamice.
n cazul regimului staionar componentele dinamice variaz ciclic. Aceasta
nseamn c maina transmite bazei sale perturbaii periodice, care produc vibraia
acesteia. Pentru nlturarea acestei aciuni duntoare, sau cel puin pentru micorarea
acesteia, se impun unele msuri speciale pentru anularea acestor componente sau
pentru limitarea lor la valori admisibile. Rezolvarea acestei probleme, care se refer la
proiectarea dinamic a mecanismului agregatului de main, se numete echilibrarea
acestuia i constituie coninutul capitolului prezent. n acest caz va fi examinat aparte
aciunea dinamic a elementelor rotative ale mecanismului (rotoarelor) asupra
suportului acestora i metodele de nlturare a acesteia.

6.1 Forele de dezechilibru ale mecanismelor.

Echilibrarea static
Examinm un mecanism plan, al crui element conductor 1 are
turaie constant (fig. 6.1, a ). n acest caz celelalte elemente vor avea
acceleraii unghiulare, iar centrele maselor S1, S2, S3 vor avea
acceleraii liniare. Vom calcula dup formulele (5.4) vectorii principali
i momentele principale ale forelor de inerie ale tuturor elementelor.
Construcia elementelor mecanismului este de aa natur, nct ele
sunt simetrice fa de planul desenului, ceea ce este caracteristic
mecanismelor unui grup ntreg de maini. Vectorii principali i
momentele principale de inerie ale tuturor elementelor vor aciona n
acest plan.
Reducem sistemul forelor inerie n centrul A (fig. 6.1, b) astfel
nct ntregul sistem se reduce la vectorul principal rezultant
n

F i F i

(6.1)

i la momentul principal rezultant

n

M i M i M A ( F i ) ,

(6.2)

unde n este numrul de elemente mobile ale mecanismului (n fig. 6.1, a

n=3). De oarece 1 const, M i1 0 , M A ( F i ) 0. n 5.3 s-a artat c
componentele dinamice F iS i

M iS , care solicit baza,

sunt egale numeric

cu vectorul principal rezultant F i i momentul principal rezultant

221

M i

ale sistemului forelor de inerie ale tuturor elementelor mobile:

F iS F i , M iS M i (fig. 6.1, c ). n acest caz este necesar s menionm c
forele care solicit baza sunt aplicate n acele locuri, n care corpul
mainii (batiul 4 al mecanismului) se fixeaz de baz (n fig. 6.1 n
locurile K i N). De aceea F iS i M iS sunt valori pur teoretice, care
caracterizeaz doar rezultatul final al aciunii dinamice a mecanismului
asupra bazei acestuia. Dac vectorul principal rezultant al forelor de
inerie ale mecanismului F i 0 , adic F iS 0 , mecanismul este
s t a t i c d e z e c h i l i b r a t. Dac ns

M i 0 , iar F i 0 , adic

iar F iS 0 , atunci este vorba despre d e z e c h i l i b r a r e a

m o m e n t u l u i mecanismului*.
Msurile speciale care se iau n timpul proiectrii mecanismului i
au scopul s ndeplineasc condiia
F i 0 ,
(6.3)
reprezint echilibrarea s t a t i c a mecanismului. Accentum c prin
aceste msuri nu pune ca scop ajungerea concomitent i la condiia
M i 0 . Prin urmare, mecanismul static echilibrat nu exercit nici o
M iS 0

aciune dinamic asupra bazei sub form de for ( F iS F i 0 ).

Totodat, n cazul general, un astfel de mecanism continu s acioneze
dinamic sub form de moment ( M iS M i 0 ).

Fig. 6.1
*

Termenul dezechilibru static s-a nrdcinat, cu toate c este nu chiar potrivit. El se datoreaz ca
rezultat al faptului c dezechilibrul static poate fi determinat i fr punerea mecanismului n
micare, adic n stare fix (static). ns dup natura sa fizic aa numitul dezechilibrul static (ca
i cel dinamic) reprezint un fenomen dinamic.

222

Din mecanica teoretic este

cunoscut c F i m a S , unde m este
masa sistemului tuturor elementelor
mobile ale mecanismului, iar a S
acceleraia centrului maselor S al
acestui sistem. Deci, condiia (6.3) se
ndeplinete numai pentru aS 0 , ceea
ce, la rndul su, este posibil numai n
cazul cnd centrul de mas S al
Fig. 6.2
sistemului de elemente mobile ale
mecanismului rmne fix. Astfel, echilibrarea static presupune c
centrul de mas al sistemului elementelor mobile ale mecanismului
rmne fix. Acest efect l putem obine prin metoda maselor nlocuitoare.
S examinm aceast metod.
Se d corpul AB cu masa m, care are o micare plan-paralel sau de
rotaie (fig. 6.2, a). Concentrm masa corpului, care este distribuit n tot
volumul lui, n punctele A i B (fig. 6.2, b). Valorile maselor concentrate
m A i mB le aflm din ecuaiile:
(6.4)
mA mB m ; mAl AS mBlBS .
Prima din ecuaiile (6.4) arat c masa sistemului nlocuitor [mA , mB ]
este egal cu masa corpului iniial. A doua ecuaie arat c centrul de
mas al sistemului S [mA , mB ] se afl n acelai loc ca i centrul de mas S
al corpului dat. Iar de aici rezult c vectorul principal al forelor de

Fig. 6.3
223

inerie al sistemului nlocuitor [mA , mB ] este egal cu vectorul principal al

forelor de inerie al corpului dat. ns momentul principal al forelor de
inerie ale sistemului maselor [mA , mB ] nu este egal cu momentul principal
al forelor de inerie ale corpului dat.
ntruct la echilibrarea static se iau n consideraie numai vectorii
principali ai forelor de inerie ale elementelor [ vezi ecuaia (6. 3) ] i nu
se ine cont de momentele principale ale forelor de inerie, pentru
echilibrarea static nlocuirea fiecrui element cu dou mase concentrate
este corect.
Sa efectum echilibrarea static a mecanismului articulat cu patru
elemente (fig. 6.3, a), pentru care sunt cunoscute lungimile elementelor
mobile l1 , l2 , l3 , masele lor m1 , m2 , m3 i poziiile centrelor de mas S1 , S2 , S3 .
nlocuim fiecare element cu dou mase concentrate, folosind
expresiile (6.4): m1A m1lBS1 / l1 , m1B l AS1 / l1 , m2 B m2lCS 2 / l2 , m2C m2lBS 2 / l2 ,
m3C m3lDS3 , m3D m3lCS 3 / l3 .
Summ masele plasate n punctele B i C:
mB m1B m2 B , mC m2C m3C .

Prin urmare, mecanismul dat va fi nlocuit cu patru mase

concentrate n punctele A, B, C, D (vezi fig. 6.3, b, n care cu linii de
culoare surie sunt reprezentate elementele mecanismului fr inerie).
Centrul maselor S al sistemului [m1A , mB , mC , m3D ] se afl n acelai loc ca i
centrul maselor sistemului elementelor mobile 1, 2, 3 ale mecanismului
dat. n timpul funcionrii mecanismului centrul maselor S se mic cu
acceleraia a S , iar aceasta nseamn c mecanismul dat (fig. 6.3, a) este
static dezechilibrat.
Amplasm pe elementele 1 i 3 c o n t r a g r e u t i l e (masele de
corecie) mk1 i mk 3 (fig. 6.3, c) astfel ca centrele sistemelor [mB , mk1 ] i
[mC , mk 3 ] s se situeze n punctele fixe A i D. n acest caz trebuie s se
ndeplineasc condiiile:
(6.5)
mk1rk1 mBl1 , mk 3rk 3 mC l3 .
Summ masele distribuite pe elementele 1 i 3: mA m1A mB mk1 ,
mD m3D mC mk 3 (fig. 6.3, c, d). Astfel, dup montarea contragreutilor
mecanismului dat poate fi nlocuit cu un sistem de dou mase fixe mA i
mD . De aceea centrul maselor S y al acestui sistem, iar prin urmare i
centrul maselor mecanismului dat dar completat cu contragreutile mk1
i mk 3 va deveni, de asemenea, fix (fig. 6.3, d, e). Iar aceasta nseamn
224

c echilibrarea static a mecanismului s-a realizat. Masele mk1 i mk 3 ale

contragreutilor pot fi calculate din ecuaiile (6.5), avnd cunoscute
dimensiunile rk1 i rk 2 .
Deci, metoda maselor nlocuitoare const n urmtoarele: fiecare
element al mecanismului trebuie nlocuit cu dou mase concentrate,
apoi, montnd contragreutile (masele de corecie) i sumndu-le cu
masele nlocuitoare, obinem ca masele sumate s se repartizeze n cele
din urm n punctele fixe ale mecanismelor.
Cu dou contragreuti
se poate echilibra static i
mecanismul manivel-piston
(fig. 6.4) (vezi [1,2,3]). ns
instalarea contragreutii mk 2
pe biela 2 o lungete
considerabil
i
totodat
mrete
i
dimensiunile
Fig. 6.4
ntregului mecanism. De
aceea aceast soluie este nereuit din punct de vedere constructiv n
practica inginereasc se folosete rar. De regul, mecanismul
manivel-piston se echilibreaz static cu o singur contragreutate,
instalat pe elementul 1. Dar n acest caz echilibrarea static nu va fi
complet, ci parial.
S admitem c trebuie s echilibrm static un mecanism
manivel-piston orizontal (fig. 6. 5, a), astfel ca s fie nlturat aciunea
dinamic asupra suportului, dar numai pe direcie vertical. nlocuim
elementele mecanismului dat cu trei mase concentrate m1A , mB , mC (vezi
fig. 6.5, b, n care cu linii gri sunt artate elementele mecanismului fr

Fig. 6.5
225

inerie). Efectund nlocuirea concentrm toat masa m3 n punctul C,

ntruct elementul 3 are o micare de translaie. Folosind ecuaiile (6.4),
obinem m1A m1lBS1 / l1 , mB m1B m2 B m1l AS1 / l1 m2lCS 2 , mC m2C m3
m2lBS 2 / l2 m3 .

Montm pe elementul 1 contragreutatea mk1 (fig. 6. 5, c) n aa fel ca

centrul maselor sistemului [mk1 , mD ] s se afle n punctul fix A . Pentru
aceasta se pune condiia
(6.6)
mk1rk1 mBl1 .
Summ masele distribuite pe elementul 1: mA m1A mB mk1 (fig.
6.5, d). Astfel, dup instalarea contragreutii mk1 mecanismul dat poate
fi nlocuit cu un sistem din dou mase: una fix mA i una care se mic
orizontal mC . De aceea centrul maselor S al acestui sistem, prin urmare
i centrul maselor mecanismului dat, dar completat cu contragreutatea
mk1 se va mica, dar numai orizontal (fig. 6. 5, d, e). De aici reiese ca
aciunea vertical dinamic asupra bazei mecanismului va fi nlturat.
Rmne aciunea orizontal, care poate fi apreciat dup formula
F0 Fix Fix (m2C m3 )aCx .

Masa contragreutii mk1 se afl din ecuaia (6.6), fiind cunoscut

dimensiunea rk1. Echilibrarea static parial a mecanismului
manivel-piston o putem continua. Folosind relaia (5.13), exprimm
dezechilibrul rmas Fix n felul urmtor:
Fix 12l1mC cos1 (1 / 2 )12l1mC cos 21 Fi I x Fi II x .

Aici 1 med const, 1 / 2 l1 / l2 , Fi I x este fora de inerie de ordinul I,

Fi II x

fora de inerie de ordinul II (fig. 6.6).

Fig. 6.6

226

nlturm acea parte a aciunii asupra suportului Fi I x , introducnd

nc dou contragreuti [mk , mk ] , care se rotesc n direcii opuse cu
frecvena de rotaie a elementului 1 (fig. 6.6)*. Aceste contragreuti vor
solicita dinamic reazemele D i E, corespunztor forelor centrifuge de
inerie ale contragreutilor: F i c mk12 rk . Rezultanta ambelor fore
centrifuge de inerie este ndreptat n direcia axei x , i proiecia ei pe
aceast ax va constitui Fi c x 2mk rk12 cos1 (fig. 6.6). Dac vom lua
astfel de contragreuti nct s obinem 2mk rk mC l1 , atunci obinem
Fi c x FI x 0. Aceasta nseamn c datorit contragreutilor
suplimentare, o parte din solicitarea dinamic, egal numeric cu fora de
inerie de ordinul I FI x va fi echilibrat. ns o alt parte a acestei
aciuni, apreciat prin fora de inerie de ordinul II FII x se va menine.
Deoarece echilibrul static, remanent dup introducerea a dou
contragreuti suplimentare [mk , mk ], va fi sensibil mai mic.
Echilibrul static complet poate fi obinut fr instalarea
contragreutilor, dac vom proiecta aa-numitul mecanism
autoechilibrat. Este vorba de mecanismul manivel-piston dublu (fig.
6.7), folosit pentru motoarele cu ardere intern pentru motociclete i alte
MAI.

Fig. 6.7
Mecanismul este realizat oblic simetric, grupele manivel-piston 2-3
i 4-5 sunt absolut identice, centrul de mas S1 al arborelui cotit 1 se afl
pe axa de rotaie ( F i1 0) . De aceea F i F i1 F i 2 F i 3 F i 4 F i5 0 (fig.
6.7), ceea ce demonstreaz echilibrul static complet al mecanismului.

Dac maina conine arbori suplimentari, care se rotesc cu aceeai frecven ca i arborele
elementului 1, atunci contragreutile [mk, mk] pot fi instalate pe acestea, deci mecanismul nu va
suporta nici o schimbare constructiv esenial.
*

227

ns trebuie precizat c M Fi M Fi 2 M Fi 4 M A ( F i 2 ) M A (F i 4 ) 0 , adic

mecanismul nu este echilibrat dinamic.
Drept exemplu poate servi mecanismul presei de forj (fig. 6.8).
Pentru reducerea pierderilor prin frecare pistonul din stnga este nlocuit
cu prghia 5. Aceasta este construit astfel, nct centrul maselor S5 se
afl n punctul E, i m5 m3 . Centrul maselor S 3 efectueaz o micare
alternativ curbilinie (nu rectilinie ca C) dar cu aceeai amplitudine. De
aceea F i 5 F i 3 , F i 4 F i 2 . ns vectorii principali ai forelor de inerie
F i5

i F i 3 , precum F i 4 i F i 2 , sunt foarte apropiai unul de altul ca

modul i aproape opui ca sens. De aceea F i 0 , adic mecanismul este

practic complet echilibrat static. Dar nu este echilibrat dinamic.
Vom meniona o proprietate esenial a mecanismului cu un
echilibru static complet: un astfel de mecanism i pstreaz echilibrul
static complet pentru orice valoare 1 a vitezei unghiulare a elementului
conductor, fie aceasta este constant sau variabil.

Fig. 6.8

6.2. Echilibrarea dinamic

Echilibrarea dinamic se realizeaz pentru mecanismele echilibrate
static complet ( F 0) . Scopul echilibrrii d i n a m i c e este
satisfacerea condiiei:
(6.7)
M Fi 0 .
228

Prin urmare, echilibrarea dinamic anuleaz aciunea dinamic a

mecanismului asupra suportului, prin intermediul momentului
M oFi M Fi 0 . S examinm echilibrarea dinamic, considernd patrulaterul articulat (fig. 6.1, a, 6.3, a).
Calculul se efectueaz pentru condiia 1 const. Din ecuaia (6.2)
calculm M Fi momentul principal rezultant al forelor de inerie, care
nlocuiete ntregul sistem al forelor de inerie ale mecanismului static
echilibrat ( F 0) , dar neechilibrat dinamic (M Fi 0) . n acest caz
trebuie s avem n vedere c dup echilibrul static complet n schema
mecanismului rmas au aprut contragreuti (fig. 6.3, e), ale cror mase
le vom examina ca mase concentrate. Momentul forei de inerie F ik 3 al
contragreutii mk 3 , trebuie de asemenea introdus n ecuaia algebric
(6.2). innd cont de aceasta, vom obine:
M Fi M Fi 2 M Fi 3 M A ( F i 2 ) M A ( F i 3 ) M A ( F ik 3 ) 0
(6.8)
(vezi fig. 6.9, dar nu se iau n consideraie contragreutile [mk , mk ] ). Este
important de accentuat c, ntruct momentul M Fi se determin pentru
cazul cnd F i 0 , valoarea lui depinde de alegerea centrului de
reducere, cu alte cuvinte n calitate de centru de reducere alegem orice
punct, dar nu neaprat punctul A.
n procesul funcionrii mecanismului toi termenii din partea
dreapt a ecuaiei (6.8), prin urmare i momentul M Fi , variaz periodic.
Pentru o rotaie a elementului conductor variaia este prezentat n fig.
6.10.
Introducem n schema mecanismului dou contragreuti similare

Fig. 6.9
229

cu masele mk fiecare, legate de roile dinate a i b (fig. 6.9). Roata b

egal cu a are acelai sens de rotaie ca i roata a i este legat de
elementul 1 care are 1 const. Coordonatele radiale rk ale
contragreutilor sunt egale,
coordonatele unghiulare
ale
contragreutilor n orice poziie a mecanismului difer una de alta cu
180.
Ca rezultat, forele centrifuge de inerie ale contragreutilor
alctuiesc un cuplu de fore [ F i ck , F i ck ] cu braul hk (fig. 6.9). Braul
cuplului hk l AE sin(1 ) . Modulul forei centrifuge Fi ck mk rk12 . De aceea
momentul cuplului de fore, care n continuare l vom numi moment de
corecie, va fi:
(6.9)
M k mk rk12l AE sin(1 ) M kA sin(1 ) .
Poziia punctului E (fig. 6.9) se alege n aa fel, ca momentul de
corecie M k s fie ndreptat n sens opus momentului M Fi .
Dup introducerea contragreutilor n punctele S k i S k sistemul
forelor de inerie ale mecanismului se va reduce la momentul principal
rezultant M Fi M Fi M k . Conform ecuaiei (6.9), momentul M k
variaz dup legea sinusoidal. Din fig. 6.10 se vede ns c variaia
momentului M Fi nu se supune legii sinusului, cu toate c se apropie de
aceasta. Prin urmare, momentul de corecie M k nu poate echilibra
complet momentul M Fi . De aceea trebuie s gsim altfel de valori ale
unghiului i ale amplitudinii M kA , pentru care dependena M Fi (1 ) se
apropie mai mult de acea sinusoidal. Atunci echilibrarea dinamic va fi
practic realizat: M 0 Fi M Fi M Fi M k 0 . Notm valoarea optim a
amplitudinii gsite cu simbolul
*
M kA
(fig. 6.10), dup ce vom
afla
masa
fiecrei
contragreuti: mk M kA* / rk12l AE .
Astfel, mecanismul este
total echilibrat dac se respect
F 0 Fi F i 0
condiiile
i
M 0 Fi M Fi 0 , nu exercit nici o
aciune
dinamic
asupra
suportului su, cu toate c
micrile elementelor sunt
Fig. 6.10
accelerate.
230

Diferite metode moderne de echilibrare a mecanismelor sunt

expuse exhaustiv de V.A. Shcepelnikov (vezi Shcepelnicov V.A.
Uravnoveshivanie mehanizmov. M., 1982).

6.3 Dezechilibrul rotorului i tipurile lui

n teoria echilibrrii se
numete rotor orice corp care
se rotete. De aceea rotor este
arborele
cotit
al
compresorului,
arborele
strungului etc. Din mecanica
teoretic se cunoate c
presiunea corpului rotativ
asupra reazemelor acestuia n
cazul general se compune din
dou componente: static,
cauzat de aciunea forelor
cunoscute (fore de greutate
Fig. 6.11
ale corpului .a.), i dinamic,
condiionat de micarea accelerat a elementelor, din care este compus
corpul care se rotete (adic rotorul). Dac componenta dinamic nu este
egal cu zero rotorul este dezechilibrat.
n cazul micrii uniforme a rotorului n jurul axei z (fig. 6.11)
proieciile componentei dinamice se determin n felul urmtor:
X A X B Fi x , YA YB Fi y , X A a X Bb M Fi x . Deci, dezechilibrarea se
apreciaz numeric prin intermediul proieciilor vectorului principal F i
i al momentului principal M Fi al forelor de inerie centrifuge ale
rotorului. Aceste proiecii se calculeaz dup formulele:
Fi x 2 mxS ; Fi y 2 myS ; M Fix 2 J yz ; M Fiy J xz ,
(6.10)
unde m este masa rotorului; J yz i J xz momentele centrifuge de inerie
ale rotorului fa de sistemul de coordonate Oxyz (fig. 6.11). Planul Oxyz
trece prin centrul maselor S al rotorului, iar tot sistemul de coordonate
Oxyz se rotete mpreun cu rotorul. Menionm c n problema
dinamic examinat momentul principal al forelor de inerie ale
rotorului M Fi este o mrime vectorial. Dup cum reiese din ecuaiile
(6.10), dezechilibrul rotorului crete proporional cu ptratul vitezei
231

unghiulare a acestuia. Din aceast cauz dac rotoarele rapide (rotoarele

turbinelor, discurile de rectificat, .a.) sunt dezechilibrate, atunci acestea
solicit reazemele proprii cu fore dinamice, care produc vibraii asupra
suportului. nlturarea (diminuarea) acestei aciuni duntoare poart
denumirea de b a l a n s a r e (sau echilibrare) a rotorului. Rezolvarea
acestei probleme se efectueaz n timpul proiectrii dinamice a
mainilor.
Modulul vectorului principal al forelor centrifuge de inerie al
rotorului conform ecuaiei (6.10) va fi Fi 2 m xS2 yS2 . n form
vectorial scriem F i 2 mec , unde ec l OS este raza vectoare a centrului
maselor S al rotorului, care determin poziia excentric a acestuia (fig.
6.11) i se numete e x c e n t r i c i t a t e a masei rotorului. Notm:
D c mec .
(6.11)
Vectorul D c se numete v e c t o r u l p r i n c i p a l al d e z e c h i
l i b r u l u i r o t o r u l u i. Este evident c F i 2 Dc .
Modulul momentului principal al forelor de inerie centrifuge ale
rotorului conform ecuaiilor (6.10) va fi M i 2 J yz2 J xz2 2 M D , unde
M D J yz2 J xz2 .

(6.12)

Mrimea MD se numete m o m e n t u l p r i n c i p a l al d e z e c h
i l i b r u l u i r o t o r u l u i i are caracter vectorial, adic M i 2 M D . n
continuare dezechilibrul rotorului l vom caracteriza numeric nu prin F i
i M i , ci prin mrimile proporionale cu acestea vectorul principal D c
i momentul principal M D ale dezechilibrului rotorului.
Tipurile dezechilibrului rotorului. D e z e c h i l i b r u l s t a t i c
este propriu pentru un astfel de rotor, al crui centru de mas S nu se afl
pe axa de rotaie, dar a crui ax principal de inerie (axa I I) este
paralel cu axa de rotaie. n acest caz ec 0 , J xz Jyz 0 . Prin urmare,
conform ecuaiilor (6.11) i (6.12), dezechilibrul static este exprimat
numai prin vectorul principal D c al dezechilibrului, n timp ce momentul
principal al dezechilibrului M D 0 . Vectorul D c este orientat radial i se
rotete mpreun cu rotorul. Drept exemplu poate servi arborele cotit
(fig. 6.12, a). Reazemele A i B sunt solicitate de forele F A i F B , ai
cror vectori se rotesc mpreun cu arborele.

232

Dezechilibrul static poate fi nlturat dac pe rotor fixm o mas

suplimenta mk , care se numete m a s de c o r e c i e. Ea trebuie
situat n aa fel ca D k mk ek D . Aceasta nseamn c centrul masei
de corecie trebuie s se gseasc pe linia de aciune OS a vectorului D c ,
iar vectorul e k trebuie s fie orientat n direcie opus vectorului e c .
ns nu ntotdeauna echilibrarea static poate fi realizat cu ajutorul
masei de corecie. De exemplu, construcia arborelui cu un cot (fig. 6.12,
a) ne oblig s folosim dou mase, situate n planele de corecie M i N,
deoarece spaiul ntre aceste dou plane trebuie s fie liber pentru
micarea bielei. n acest caz vectorul D k va exprima aciunea sumar a
ambelor mase de corecie. Prin urmare, numrul i poziiile planelor de
corecie sunt alese n conformitate cu construcia i destinaia rotorului.
D e z e c h i l i b r u l d u p m o m e n t are loc n acel
caz, cnd centrul maselor S al rotorului se gsete pe axa de rotaie, iar
axa principal central de inerie I I a rotorului este nclinat fa de

Fig. 6.12
axa sa de rotaie a rotorului sub unghiul (fig. 6.12, b). n acest caz
ec 0 , J xz 0 , J yz 0 . Prin urmare D c 0 , deci dezechilibrul dup
moment se exprim doar prin momentul principal M D al dezechilibrului,
adic prin cuplul [ D M 1 , D M 2 ] , care se rotete mpreun cu rotorul. Drept
exemplu poate servi arborele cotit pentru care M D DM 1h . Reazemele A i
B sunt solicitate de cuplul de fore [ F A , F B ] , ai cror vectori se rotesc
mpreun cu arborele.
233

Deoarece un moment poate fi echilibrat numai cu un alt moment,

dezechilibrul dup moment poate fi nlturat numai n cazul cnd
folosim nu mai puin de dou mase de corecie. Valorile i amplasarea n
planele de corecie trebuie s fie astfel alese, ca dezechilibrul maselor
de corecie s genereze un moment. Momentul M Dk al acestui cuplu
trebuie s fie egal cu M D . nseamn c momentul M Dk trebuie s fie
orientat n sens opus momentului cuplului [ D M 1 , D M 2 ] , adic
corespunztor poziiei rotorului prezentat n fig. 6.12, b n sens invers
acelor de ceasornic.
D e z e c h i l i b r u l d i n a m i c este o rezultant a celor
dou dezechilibre, adic ec 0, J xz 0, J yz 0 . Prin urmare, dezechilibrul
dinamic se exprim prin D c i M D . Din mecanica teoretic este cunoscut
c un astfel de sistem de solicitare este echivalent cu doi vectori
ncruciai. De aceea dezechilibrul dinamic poate fi exprimat de
asemenea prin doi vectori ncruciai ai dezechilibrelor D1 i D 2 , care
sunt plasai n dou plane perpendiculare pe axa de rotaie i se rotesc

Fig. 6.13
mpreun cu rotorul (crucea dezechilibrelor). n calitate, de exemplu,
de rotor dezechilibrat dinamic poate servi un arbore cu dou coturi, pe
care este fixat un disc excentric (fig. 6.13). Reazemele A i B sunt
solicitate de fore ncruciate F A i F B , ai cror vectori se rotesc
mpreun cu arborele.
Dezechilibrul dinamic poate fi nlturat de dou mase de corecie,
dispuse n plane de corecie perpendiculare pe axa de rotaie (vezi 6.4).
Din cele expuse reiese c nlturarea oricrui dezechilibru static,
dup moment i dinamic are ca rezultat suprapunerea axei principale
234

de inerie a rotorului cu axa de rotaie a acestuia sau analitic

Dc 0, M D 0 . n acest caz rotorul este echilibrat complet. S menionm
o trstur important a acestui rotor: dac rotorul este echilibrat
complet pentru o valoare oarecare a vitezei unghiulare , atunci acesta
va fi echilibrat complet pentru orice alt vitez unghiular, att
constant ct i variabil.

6.4 Echilibrarea dinamic a rotorului

n timpul proiectrii
Dac exploatarea mainii sau aparatului necesit utilizarea unui
rotor echilibrat complet, iar construcia este de aa natur c rotorul este
dezechilibrat (de exemplu, fig. 6.12, 6.13), atunci echilibrarea unui astfel
de rotor trebuie nceput deja n procesul proiectrii.
S admitem c rotorul reprezint o totalitate de piese 1, 2, 3, (fig.
6.14, a), care se rotesc ca un corp unic. Masele mi i coordonatele ai , ei i
i ale centrelor de mas S i ale tuturor acestor piese sunt cunoscute.
Avnd aceste date, trebuie calculat dezechilibrul maselor neechilibrate
dup formula Di mi ei .
Efectund echilibrarea rotorului, putem contrapune fiecrei mase
dezechilibrate o mas de corecie. ns aceast soluie nu este raional
deoarece n sistemul rotorului aproape ntotdeauna se produce
echilibrarea parial. Din aceast cauz trebuie s folosim o alt metod.
S definim dou plane de reducere A i B, perpendiculare pe axa de
rotaie z. n fig. 6.14, a planul A este ales acela, n care se mic centrul
maselor Si , iar planul B se afl la distana l fa de planul A. Reducem pe
planele A i B dezechilibrele D1 , D 2 , D3 ale tuturor maselor
dezechilibrate .a., adic nlocuim fiecare vector al dezechilibrului, cu
vectori paraleli cu acesta i amplasai n planele de reducere A i B.
Pentru aceasta folosim formulele: DiA Dibi / l, DiB Di ai / l, vezi fig. 6.14,
a:
D1 A D1b1 / l D1 ; D2 A D2b2 / l; D3 A D3b3 / l;
D1B D1a1 / l 0; D2 B D2 a2 / l; D3 B D3a3 / l.

(6.13)

Ca rezultat al reducerii, sistemul spaial al dezechilibrelor

D1 , D 2 , D3 este nlocuit cu dou sisteme plane. Summ dezechilibrele
amplasate n fiecare din cele dou plane (fig. 6.14, b):
235

D A DiA D1 A D 2 A D3 A ; D B DiB D 2 B D3B .

(6.14)
Deci, dezechilibrul rotorului dat l putem prezenta prin doi vectori
ncruciai ai dezechilibrelor D A i D B (n fig. 6.14, a nu sunt artai),
amplasai n planele de reducere A i B. Din aceast cauz acest rotor, ca
i oricare altul, poate fi echilibrat, de asemenea, cu dou mase de
corecie. Dac permite construcia, instalm aceste mase n plane
paralele cu A i B. Atunci ele vor fi concomitent i plane de corecie.
Condiiile echilibrrii depline vor fi DkA D A , DkB D B . Vectorii
D kA i D kB sunt prezentai n fig. 6.14, a. Coordonatele lor unghiulare kA
i kB trebuiesc luate n planele dezechilibrelor (fig. 6.14, b). Masele de

Fig. 6.14
corecie vor fi egale cu: mkA DkA / ek A, unde ekA i ekB sunt excentricitile
lor (fig. 6.14, a), le stabilim conform posibilitilor constructive ale
rotorului.
nlturarea dezechilibrului rotorului const n faptul c masele de
corecie mkA i mkB trebuie s fie amplasate n planele de corecie A i B,
n locurile determinate de coordonatele kA , ekA i kB , ekB . Menionm c
n locul maselor de corecie (contragreutilor) putem folosi
aa-numitele anti-contragreuti. Aceasta nseamn c pe direcia de
aciune a vectorului diametral opus acestuia din rotor se nltur
cantitatea corespunztoare de metal. Acelai lucru poate fi efectuat i n
236

cellalt plan de corecie. Desigur, posibilitatea folosirii acestui procedeu

este determinat nemijlocit de construcia rotorului.
n ncheierea 6.4 vom examina rotorul, ale crui dimensiuni axiale
sunt mai mici n comparaie cu dimensiunile lui radiale. Aceasta
nseamn referitor la fig. 6.14, a c piesele 1,2,3 sunt fixate una lng
alta, aa c dimensiunile a2 i a3 au valori mici. Conform ecuaiilor
(6.13), dezechilibrele D2B i D3B vor fi de asemenea mici i acestea pot fi
neglijate. Prin urmare, conform ecuaiilor (6.14) DB 0, aa nct ntreg
dezechilibrul rotorului se va exprima practic numai prin dezechilibrul
D A i de aceea va fi static. De aici reiese c pentru un asemenea rotor este
suficient echilibrarea static. Aceasta poate fi realizat cu o singur
mas de corecie, definind planul de corecie astfel, ca el s treac prin
centrul de mas al rotorului. Se poate constata c la dimensiunile mici a2
i a3 coordonatele z ale centrelor de mas S 2 i S 3 (fig. 6.14, a),
momentele centrifuge de inerie J xz i J yz ale rotorului vor fi, de
asemenea, mici. Conform ecuaiei (6.12) va fi mic i momentul
dezechilibrelor M D al unui astfel de rotor, deci acesta poate fi neglijat.
Aceasta, confirm nc o dat, c dezechilibrul rotorului cu dimensiuni
mici practic este un dezechilibru static.

6.5 Echilibrarea static i dinamic

a rotoarelor fabricate
Rotorul, echilibrat dinamic n procesul proiectrii, dup
confecionare posed totui un oarecare dezechilibru, cauzat de
neomogenitatea materialului i abaterile dimensiunilor reale ale
rotorului de la valorile nominale. Acest dezechilibru se nltur n
procesul de fabricaie cu ajutorul mainilor de echilibrare speciale.
Echilibrarea poate fi automat sau neautomat. Examinm echilibrarea
static i dinamic, efectuat n regim neautomat.
Echilibrarea static. n 6.4 s-a artat c pentru rotoarele cu
dimensiuni axiale mici (roi de transmisie, volani, discuri etc.) se admite
s ne limitm la echilibrarea static. n cazul acesta se afl numai
vectorul principal al dezechilibrului D c . Dac se cere o precizie minim
de echilibrare, aceasta se realizeaz n regim static.

237

Metoda de determinare a dezechilibrului static n procesul de rotire a

rotorului, adic n regim dinamic*, este mai precis i mai de
perspectiv. Drept exemplu de utilaj ce lucreaz dup acest principiu,
servete maina de echilibrare, prezentat n fig. 6.15. Rotorul
dezechilibrat 1, fixat pe axul 4, se
rotete cu o vitez unghiular b n
reazemele montate n placa 2.
Aceast plac se monteaz pe
suport prin intermediul elementelor
elastice 3. Cu placa 2 prin
intermediul unui arc moale 5 este
unit masa 6
a traductorului
seismic. Frecvena oscilaiilor
proprii ale traductorului trebuie s
fie mai mici dect frecvena de
rotaie a rotorului. Masa 6 se poate
mica liber n direcia axei x, care
Fig. 6.15
trece prin centrul de mas S0 al
plcii.
n timpul rotirii axului, mpreun cu rotorul axa z, sub influena
dezechilibrului rotorului, descrie o suprafa conic, iar placa 2
efectueaz o micare spaial. Componenta acestei micri, orientate n
direcia axei x, este preluat de masa 6. Oscilaiile forate ale masei fa
de placa 1 sunt transformate de captor n FEM, care este introdus n
calculatorul electronic (n fig. 6.15 nu este artat), care este o parte
integral a mainii de echilibrare. Acest dispozitiv furnizeaz date
despre dezechilibrul cutat sub form de modul i coordonat unghiular
a vectorului principal D c al dezechilibrelor rotorului. (n fig. 6.15
dezechilibrul static al rotorului este prezentat convenional sub form de
dezechilibru al unei mase punctiforme oarecare, al crei dezechilibru
este egal cu vectorul principal D c al dezechilibrelor rotorului). Dup
determinarea lui D c operatorul nltur dezechilibrul prin metoda de
eliminare a materialului (nlturarea "locului greu").

De aici reiese, c termenul dezechilibru static nu numai c este destul de nereuit (vezi nota
6.1), dar pur i simplu este nvechit, deoarece mainile de echilibrat moderne cu precizie i
productivitate nalt determin aa numitul dezechilibru static n regim dinamic.

238

Echilibrarea dinamic. Rotoarele de dimensiuni axiale mari

necesit echilibrare dinamic, deoarece momentul principal al
dezechilibrelor M D ale acestor rotoare este considerabil (vezi 6.4). De
aceea dezechilibrul se exprim nu numai prin vectorul princip D c , ci i
prin momentul principal M D , sau prin doi vectori ncruciai D1 i D 2 ai
dezechilibrelor (vezi 6.3 i 6.4), adic va fi dinamic. Astfel de
dezechilibru poate fi prezentat convenional sub form de dezechilibru a
dou mase punctiforme, ale cror dezechilibre sunt egale respectiv cu
D1 i D 2 .
Axa de rotaie a rotorului n mainile destinate echilibrrii dinamice
poate fi fix sau se poate mica fa de batiu. n funcie de numrul de
micri posibile ale axei de rotaie (numrul de grade de libertate ale
acesteia), mainile echilibrate se mpart n trei grupe. Din prima grup
fac parte mainile cu axa fix. Din grupa a doua mainile, a cror ax
se mic fa de o ax fix Din grupa a treia mainile, a cror ax
efectueaz o micare spaial. Exemple de maini din prima grup vor fi
examinate mai jos.
Maina, prezentat n fig. 6.16, a face parte din grupa a doua i nu
are elemente de control electronic. Rotorul de echilibrat 1 este instalat n
reazemul carcasei 2, care este unit cu suportul 3 articulaii. Cellalt
reazem al carcasei este elastic 5. Ca rezultat, carcasa poate s oscileze n
jurul axei fixe care trece prin centrul articulaiei perpendiculare pe
planul desenului. mpreun cu carcasa va oscila fa de batiu i rotorul
cu axa de rotaie.
Vom prezenta dezechilibrul dinamic al rotorului sub form de dou
dezechilibre D A i D B reduse la planele de corecie A i B. Metoda de
echilibrare prevede mai nti determinarea dezechilibrului D A , apoi a
dezechilibrului D B .
Pentru a exclude influena dezechilibrului D B la constatarea
dezechilibrului D A , rotorul trebuie instalat pe reazemele carcasei ntr-un
anume fel: planul de corecie B trebuie s treac prin axa articulaiei O
(fig. 6.16, a ) . Atunci dezechilibrul D B nu va da moment fa de aceast
ax i, prin urmare, nu va influena asupra oscilaiilor forate ale
sistemului rotor-carcas.
Antrenm rotorul n micare de rotaie. Momentul M DA DAl cosbt
va fora oscilaiile sistemului rotor-carcas. Amplitudinea acestor
oscilaii se msoar cu indicatorul 4. Msurrile se fac pentru viteza
239

unghiular de echilibrare b egal cu frecvena unghiular a oscilaiilor

proprii ale sistemului. Se poate considera c amplitudinea oscilaiilor
forate este proporional cu dezechilibrul, adic:
(6.15)
S A D DA ,
unde SA este amplitudinea msurat, iar DK modulul dezechilibrului
D A.

Factorul de proporionalitate D nc nu este cunoscut, i din

ecuaia (6.15) nu putem afla dezechilibrul cutat DA . De aceea, n afar
de pornirea de baz, mai facem nc dou porniri, care se numesc de
prob, de unde metoda de echilibrare a fost numit "metod a dou
porniri de prob" (vezi [1,2,5,8] Savelova A.A., Teoria i practiti
balansirovki vrashcaiushcihsea mashinnyh chastei, Izd. MVTU
V..Baumana, 1946).
nainte de prima pornire de prob ntr-un punct arbitrar al planului
de corecie A (de exemplu, n punctul N cu excentricitatea e p fig.6.16, b)
la rotor fixm o mas de prob mp, al crei modul al dezechilibrului este
egal cu:
(6.16)
Dp m p e p .
Efectum prima pornire de prob. Acum oscilaiile cu amplitudinea
S1 vor fi forate de momentul dezechilibrului sumat
D1 D A D p ,
(6.17)
iar amplitudinea msurat S1 D D1 .
nainte de a doua pornire de prob fixm n punctul N o mas de
prob dubl 2m p , al crei dezechilibru, de asemenea, se va dubla.
Efectund a doua pornire de prob, msurm amplitudinea S2, forate de
momentul dezechilibrului:
D 2 D A 2D p ;
(6.18)
n acest caz S2 D D2 .
n felul acesta, efectund dou porniri de prob vom obine valorile
amplitudinilor SA, S1, S2 .
n fig. 6.16, c sunt reprezentate ecuaiile vectoriale (6.17) i (6.18).
Folosindu-ne de proprietile diagonalelor ntr-un paralelogram, vom
obine din fig. 6.16, c modulul dezechilibrului D p :
Dp ( DA2 D22 2D12 ) / 2 .

240

Fig. 6.16
nmulim ambele pri ale acestei ecuaii cu D i pe baza
proporionalitii amplitudinilor i dezechilibrelor, precum i a ecuaiei
(6.16), vom afla valoarea factorului de proporionalitate D :
D ( S A2 S22 2S12 ) /(mp ep 2 ).

(6.19)
al dezechilibrului

Din expresia (6.15) determinm modulul DA

cutat: DA S A / D .
Pentru echilibrarea rotorului n planul A, n acest plan trebuie
montat o mas de corecie mkA , al crei dezechilibru se afl din ecuaia
D kA D A .

Valoarea acestei mase mkA o vom afla, definind valoarea

excentricitii ekA (fig. 16.6, b): mkA DkA / ekA .
Coordonata unghiular kA o aflm prin cosinusul (fig. 16.6, c):
coskA ( DA2 Dp2 D12 ) / 2DA Dp , sau coskA (S A2 S p2 S12 ) / 2S A S p , unghiuri,
echivalente ca valoare absolut, dar opuse ca semn. De aceea, direcia de
calcul a unghiului kA de la linia CN nu este cunoscut dinainte i aceasta
trebuie determinat prin metoda probelor.

241

Determinnd din ncercri amplitudinile SA, S1, S2, putem gsi

dezechilibrul cutat DA i coordonata unghiular kA i prin metoda
grafic.
Pentru a determina vectorul dezechilibrului D B , rotorul 1 trebuie
scos din reazemele carcasei 2, rotit n jurul axei verticale, i din nou
aezat n reazeme, dar n aa fel, ca planul de corecie A de data aceasta
s fie suprapus cu axa articulaiei O. Influena momentului
dezechilibrului D A asupra oscilaiilor forate ale sistemului rotor-carcas
va fi exclus, i acestea se vor produce numai sub aciunea momentului
M DB DBl cosbt . Dup o asemenea transferare a rotorului prin metoda a
dou porniri de prob trebuie s determinm dezechilibrul D B , iar dup
aceea s echilibrm rotorul n planul de corecie B.
Un exemplu de main
din grupa a treia, la care axa de
rotaie a rotorului efectueaz
n timpul balansrii o micare
spaial, este prezentat n fig.
6.17. Rotorul dezechilibrat 1
se rotete cu o vitez constant
b n reazemele montate pe
placa 2. Aceasta se sprijin pe
Fig. 6.17
suport prin intermediul a patru
arcuri 3. Cu placa 2 sunt unite
dou traductoare seismice 4 i 5.
La rotaia rotorului sub aciunea dezechilibrului acestuia axa A i
placa 2 au o micare spaial, pe care o capteaz traductorii 4 i 5.
Traductorii transform oscilaiile mecanice forate ale plcii n FEM,
introdus n calculator, care este o parte component a mainii de
echilibrat. Schema electric a acestui dispozitiv este montat astfel, c
registratorul dezechilibrului D1 este reglat pentru excluderea din
indicaiile sale a influenei dezechilibrului D 2 i furnizeaz date numai
despre dezechilibrul D1 . Exact la fel, datorit reglrii speciale,
nregistratorul dezechilibrului D 2 furnizeaz date numai despre acest
dezechilibru. Deci, ambele dezechilibre cutate se determin
concomitent cu ajutorul dispozitivului electronic, ceea ce asigur o
productivitate nalt a mainii. Dup aflarea mrimilor D1 i D 2
242

operatorul echilibreaz rotorul n planele de corecie, de obicei, prin

metoda nlturrii materialului (vezi 6.4).
Echilibrarea automat. Maina pentru echilibrarea dinamic se
numete automat, dac ambele etape ale echilibrrii att msurarea
dezechilibrului, ct i nlturarea acestuia sunt efectuate fr participarea
operatorului. Sunt posibile dou metode de echilibrare automat: metoda
discontinu, cnd ambele etape sunt realizate consecutiv, etapa a doua
pe rotorul fix, i metoda continu, cnd ambele etape sunt suprapuse n
timp i rotorul se afl n micare pe toat durata echilibrrii.
Dezechilibrul poate fi nlturat prin dou metode prin adugarea
sau nlturarea maselor de
corecie mk1 i mk 2 n planele de
corecie. Mainile de echilibrat
automate care lucreaz cu
adugarea maselor de corecie,
sunt necesare pentru echilibrarea
rotorilor cu perei subiri.
Metoda cea mai rspndit
pentru nlturarea materialului
este gurirea materialului sau
efectuarea canalelor pe suprafaa
rotoarelor.
Mainile
care
utilizeaz aceast metod sunt
descrise mai jos.
Maina automat pentru
echilibrarea discret, de regul,
Fig. 6.18
este compus din dou agregate
de msurare M i de nlturare
T a dezechilibrului (fig. 6.18),
care sunt unite ntre ele prin
intermediul
dispozitivului
electronic DE. Datele despre
dezechilibrul rotorului R2 sunt
translate n dispozitivul DE de la
captorii i al reazemelor
sensibile fixe A i B. n blocul de
calcul BC aceste date sunt
transformate
n
semnale
Fig. 6.19
echivalente dezechilibrelor D1 i
243

D 2 n planele de corecie 1 1 i 2 2. Semnalele sunt introduse n

blocurile de comand BD1 i BD2, care conduc sculele pentru
nlturarea dezechilibrelor n planele de corecie. ns semnalele
translate se pstreaz n memorie, fiindc n acest timp are loc
nlturarea dezechilibrelor rotorului precedent R1, prin eliminarea materialului. ntre rotorul care se echilibreaz R1 i dispozitivul DE nu exist
nici o legtur invers. Dup terminarea echilibrrii rotorul R1 este
scos de pe agregat i n locul lui automat este instalat rotorul R 2 pentru a
crui echilibrare din memoriile BC 1 i BC 2 sunt chemate semnalele care
comand sculele ce nltur dezechilibrele rotorului R 2 . n timpul acesta
n agregatul de msurare M n locu1 rotorului R2 este transferat automat
rotorul R3 i procesul se repet.
Cerina de baz a metodei echilibrrii continue este prezena
legturii inverse nentrerupte ntre rotorul echilibrat i dispozitivul
electronic. Drept exemplu pentru o astfel de echilibrare este cea
electrochimic, care funcioneaz dup principiul dizolvrii anodice i
de aceea poate fi utilizat numai pentru rotorii executai din metal i n
plus care nu sunt sensibili la aciunea electrolitului asupra prilor
componente ale rotorului. Schema unei astfel de maini automate este
artat n fig. 6.19 [8, vol.6]. Blocul BD, care servete la nlturarea
materialului rotorului reprezint un colector cu trei duze izolate electric
una de alta, prin care continuu este turnat electrolit pe rotor. Jetul din
duza central C este electrodul de alimentare cu curent electric; jeturile
din duzele I i II, situate n planele de corecie 1 1 i 2 2, ndeplinesc
rolul de electrozi consumatori de curent. Conectrile pentru scurt timp
ale curentului i au loc n acele momente de timp, cnd "locurile grele" ale
rotorului trec pe sub duzele I i II. Comenzile de conectare se formeaz
n blocul de calcul BC sub aciunea semnalelor translate de captorii
speciali i care depind de valorile solicitrilor reazemelor sensibile
fixe A i B. Impulsurile scurte ale curentului luate de pe rotor, contribuie
la dizolvarea metalului n locurile necesare (n planele de corecie 1 1
i 2 2) (fig. 6.19). n felul acesta, rotorul n procesul echilibrrii
transmite continuu prin canalele a i b ale legturii inverse n DE date
despre dezechilibrul su, care este treptat nlturat.
Pentru nlturarea maselor de corecie din corpul rotorului
confecionat din orice material, este folosit echilibrarea cu ajutorul
laserului [8, vol.6]. Aceast metod a devenit posibil n legtur cu
elaborarea unor generatoare cuantice optice de mare putere. Pentru
ridicarea productivitii se folosete un laser cu aciune continu i este

244

elaborat un sistem optic, care permut urmrirea sincron de ctre raza

laserului a "urmei grele" a rotorului n planel e de corecie. Practic
aceasta se realizeaz, de exemplu, n maini de echilibrat automat cu
laser MBL-3, a crei schem este redat n fig. 6.20. Rotorul echilibrat R
se sprijin pe reazemele fixe sensibile A i B i este antrenat de motorul
M. De la acesta este transmis semnalul mecanic n blocul BD, care
rotete sincron cu rotorul axul gol mpreun cu prisma optic P.
Semnalele de la captorii i sunt prelucrate n blocul de calcul BC n
impuls de fazare, care de asigur poziia prismei P n raport cu rotorul R.
Fascicolul de lumin de la generatorul optic JCD trece prin axul gol i se
reflect de prisma care se rotete P, de la oglinda fix 3, se focuseaz n
locul greu al rotorului, care se gsete n planul de corecie 1 1. Din
acest loc n timpul procesului de echilibrare fascicolul nltur
materialul dezechilibrat al rotorului, micornd treptat dezechilibrul
rotorului D1 . Concomitent se micoreaz automat energia razei
laserului.

Fig. 6.20
Dispozitivele de echilibrat automate sunt folosite nu numai n
mainile de echilibrare, dar i n instalaiile mecanice cu rotor, cnd n
procesul exploatrii acestora din diferite cauze rotorul i pierde
echilibrul. De exemplu, pe arborele unui asemenea agregat este fixat
rigid un compensator automat n form de caset, care are n interior
mase de corecie libere (bile, inele i altele) [8, vol.6]. Aceste mase n
timpul rotirii rotorului (cu vitez supracritic) se regleaz automat fa
de caset, asigurnd stabil starea de echilibru a rotorului.
245

Capitolul 7
FRECAREA N MECANISME I MAINI
n timpul funcionrii mainilor i mecanismelor are loc un fenomen, care este
nsoit de disiparea energiei mecanice. Acest fenomen se numete frecare. S-a calculat c
aproape 33% din resursele de energie mondiale se consum fr rost pentru lucrul, legat
de frecare. E firesc, c aceste cheltuieli trebuie s fie minime, adic trebuie s fie
micorate forele de frecare. Pentru mainile i mecanismele rapide aceast problem
devine i mai actual. Bazele fizice ale frecrii, calculul cineto-static al mecanismelor cu
considerarea frecrii i aprecierea eficienei mecanismului prin intermediul
randamentului acestuia sunt expuse pe scurt n acest capitol.

7.1 Felurile i caracteristicile

frecrii exterioare
La cercetarea bazelor fizice ale fenomenului frecrii, deosebim
frecarea exterioar i interioar. F r e c a r e a e x t e r i o a r
este rezistena la deplasarea relativ, care apare ntre dou corpuri n
zonele de contact ale suprafeelor, tangente la acestea i care este nsoit
de disiparea energiei. F r e c a r e a i n t e r i o a r constituie
procesele care au loc n corpurile solide, lichide i gazoase la deformarea
acestora i sunt nsoite de disiparea ireversibil a energiei mecanice.
Fora de rezisten la deplasarea relativ a unui corp pe suprafaa
altuia sub aciunea unei fore exterioare, ndreptat tangenial la grania
comun a acestor dou corpuri, se numete f o r de f r e c a r e.
Substana introdus pe suprafaa de frecare pentru micorarea forei
de frecare i a gradului de uzur este numit 1 u b r i f i a n t.
n funcie de starea suprafeelor de frecare, deosebim dou feluri de
frecare: frecare uscat (fr lubrifiant) i frecare cu lubrifiant.
Frecarea
u s c a t ( f r l u b r i f i a n t ) este
frecarea corpurilor solide 1 i 2, dac pe suprafeele de contact lipsete
orice fel de lubrifiant (fig.7.1, a ) .
F r e c a r e c u l u b r i f i a n t este frecarea corpurilor 1 i
2 n cazul prezenei pe suprafeele de contact al lubrifiantului de orice
tip (fig.7.1, b ) .
Deosebim urmtoarele feluri de lubrifiere: p 1 a s t i c cnd
suprafeele de contact ale corpurilor 1 i 2 sunt separate de un lubrifiant
solid (fig. 7.2, a); l i c h i d cnd separarea complet a suprafeelor de
246

contact ale corpurilor 1 i 2 este efectuat de un lubrifiant lichid (fig. 7.2,

b); g a z o a s cnd suprafeele de contact sunt separate de un
lubrifiant gazos (fig. 7.2, c); s e m i l i c h i d cnd lubrifierea
lichid are toc parial; l i m i t cnd frecarea i uzura suprafeelor,
care se gsesc n micare relativ, sunt determinate de capacitile
suprafeelor i proprietile lubrifiantului (fig. 7.2. d). Stratul
intermediar 1 poart numele de al treilea corp care se gsete ntre
materialele 5 de baz ale cuplei de frecare. Acesta este compus din
stratul absorbit 2 , pelicula de oxizi sau ali compui chimici 3 i stratul
cu defecte 4 al materialului de baz. Pentru grosimea peliculei de ulei
0,1m proprietile ei difer deja de proprietile volumetrice.

Fig. 7.1

Fig. 7.2

247

Mai
deosebim
lubrifiere:
hidro s t a t i c g azoas

cnd
separarea
complet a suprafeelor
de frecare 1 i 2, care se
afl n micare relativ
sau de repaos, are loc ca
urmare
a
afluxului
fluidului (gazului) n
Fig. 7.3
spaiul
h
dintre
suprafeele de frecare sub aciunea presiunii exterioare p (fig.7.3,a);
h i d r o d i n a m i c ( g a z o d i n a m i c ) cnd separarea
complet a suprafeelor de frecare 1 i 2 se obine ca rezultat al presiunii
spontane aprute n fluid n urma micrii relative a suprafeelor (fig.7.3,
b); e l a s t o h i d r o d i a m i c , pentru care caracteristicile
frecrii i grosimea peliculei de ulei sunt determinate de proprietile
elastice ale materialelor corpurilor; i micarea spontan a tensiunilor de
fluaj, remanenei elastice i deformaiei remanente ireversibile a
materialelor care iau parte la frecare.
Frecarea n micare (fig. 7.4. a) este precedat de f r e c a r e a n
r e p a o s (zona I n fig. 7.4, b), adic frecarea ntre corpurile 1 i 2 la
micro-micarea relativ a celor dou
corpuri i perioada de trecere (zona
II) de la repaos la alunecare (zona
I I I ) . Deplasarea prealabil este
egal cu distana, pentru care fora
de frecare n repaos Ff.r. crete de la
zero pn la o valoare oarecare
maxim (fig. 7.4, b).
Aceste micro-deplasri nainte
de alunecarea complet sunt destul
de mici: de gradul 0,1 1,0 m i
ntr-o serie de cazuri pot fi
ireversibile. Fora de frecare la
repaos, a crei depire duce la
apariia micrii se numete f o r
Fig. 7.4
de f r e c a r e de
repaos ma
248

x i m . Raportul dintre fora maxim de frecare de repaos Ff.r. a dou

corpuri i fora normal raportate la suprafeele de frecare FN 12, care
apas corpurile unul asupra altuia, se numete c o e f i c i e n t de a d e r e n .
Dup criteriul cinematic se disting urmtoarele tipuri de frecare de
micare: f r e c a r e de a l u n e c a r e , f r e c a r e de r o s t o g o1 i r e, f r e c a r e de r o s t o g o l i r e cu a l u n e c a r e ,
f r e c a r e n timpul v i b r o d e p l a s r i l o r. Procesele de
frecare sunt examinate pe baza modelelor, care permit aprecierea
interaciunii moleculare a materialelor corpurilor n contact cu
considerarea influenei mediului ambiant (oxizi, pelicul, unsoare).
Primele teorii privind aderena mecanic, interaciunea molecular,
sudura au cunoscut o dezvoltare considerabil n teoria
molecular-mecanic a frecrii, care a cptat o rspndire mai larg.
Conform acestei teorii, procesul de frecare are loc nu numai la grania de
separare a corpurilor solide, dar i ntr-un volum oarecare al straturilor
superficiale, ale cror caracteristici fizico-mecanice se deosebesc de
proprietile materialelor n volumul corpurilor. Aceasta este legal de
deformarea straturilor superficiale, de schimbarea temperaturii, de
formarea straturilor absorbite de vapori de umezeal sau gaze, de formarea peliculelor de oxizi, atomi sau molecule ale mediului ambiant .a.
O idee general despre valorile coeficienilor de frecare la
alunecare f f ne prezint datele experimentale obinute pentru diferite
tipuri de frecare, expuse mai jos: frecarea suprafeelor curate n lipsa
lubrifianilor i oxizilor 0,8...6.0; frecarea suprafeelor oxidate
0,4...0,8; frecarea semilichid n czui prezenei unui strat
monomolecular de lubrifiani pe suprafa 0,20,6; frecarea
semilichid n cazul prezenei unui strat polimolecular de molecule
polare 0,1...0,4; frecare hidrodinamic n cazul prezenei unui strat de
molecule nepolare 0,0080,02; frecarea hidrodinamic n cazul

Fig. 7.5
249

prezenei unei faze volumetrice polare 0,00010,001.

Pentru calculul mecanismelor, care lucreaz n diferite regimuri i
tipuri de frecare, o importan mare are dependena forei de frecare de
viteza va a micrii relative a suprafeelor care se freac.
Generalizarea datelor experimentale permite folosirea pentru
diferite condiii a urmtoarelor relaii principale:
- fora de frecare F f nu depinde de viteza de alunecare va x (fig.
7.5, a):
Ff f f FN ;

- fora de frecare vscoas F f depinde liniar de viteza de alunecare

(fig. 7.5, b):
Ff k x ;

- fora de frecare uscat F f depinde liniar de viteza de alunecare x,

dar posed o ramur descendenta (1) i ascendent (2) a caracteristicii
fa de viteza limit vl (fig.7.5, c).
Cderea brusc a forei de frecare odat cu creterea vitezei de
micare este caracteristic de obicei n zona vitezelor mici. Aceasta este
caracteristic, de exemplu, pentru utilajul tehnologic (deplasarea
suportului pe ghidaje, poziionarea auto-operatorilor i roboilor). n
cazul caracteristicii de vitez brusc descendente a forei de frecare se
nregistreaz o micare neuniform, o micare caracteristic n salturi.
Acest proces este nsoit de neuniformitatea avansurilor, reducerea
preciziei de prelucrare, imprecizia poziionrii. n legtur cu aceasta se
reduce productivitatea utilajului, crete uzura ghidajelor i sculelor,
scade calitatea suprafeelor pieselor prelucrate la maini unelte, apar
sarcini dinamice suplimentare n mecanismele de acionare.
Pentru reducerea consecinelor duntoare ale micrii n salturi n
cazul vitezelor mici de deplasare sunt folosite diferite metode. Mai
frecvente sunt urmtoarele:
- folosirea descrcrii (mecanice, pneumatice, hidraulice .a.)
pentru micorarea presiunii normale;
- micorarea coeficientului de frecare n cupla de frecare prin
folosirea fluoro-plastului (curba 3 n fig.7.6) n locul fontei (curba 1) i a
bronzului (curba 2 ) , a lubrifiantului antipulsant (curba 4 ), folosirea
lubrifiantului hidrostatic;
-utilizarea n locul reazemelor glisante a ghidajelor de rostogolire.

250

Consumul de energie pentru

deplasarea intern a materialului
i disiparea energiei termice la
frecarea interioar se apreciaz
prin capacitatea de amortizare
sau prin coeficientul de absorbie.
C o e f i c i e n t de a b s o r
b i e (sau histerezisul relativ)
se numete raportul energiei W,
disipate n timpul unei perioade a
oscilaiei armonice, la energia de
Fig. 7.6
elasticitate maxim U : W /U .
Pentru metale coeficientul de absorbie la frecarea intern este foarte
mic (aproximativ 0,01 0,02 pentru oel de diferite mrci) i la
proiectarea elementelor metalice frecarea interioar nu este luat n
considerare. Dar pentru materialele cu un numr molecular nalt (plastic,
cauciuc) coeficientul de absorbie are valori n limitele 0,1 1,0, adic
de 100 de ori mai mari dect pentru metale. Din aceast cauz la calculul
pieselor din cauciuc sau mase plastice este necesar a lua n consideraie
pierderile prin frecare intern n material.
Frecarea intern n corpurile solide este folosit n special pentru
reducerea nivelului zgomotului n cazul sarcinilor dinamice sau vibratoare prin nlocuirea materialelor metalice cu mase plastice, sau materiale compozite; micorarea tensiunilor n construcii care apar din
cauza vibraiilor n jurul zonei de rezonan.

7.2 Aciunea forelor n cuplele cinematice

cu considerarea frecrii
n capitolul 5 a fost examinat calculul forelor n mecanisme fr a
ine cont de frecarea n cuplele cinematice. Prezena frecrii schimb
mrimea i direcia forelor de aciune. Conform principiilor mecanicii
teoretice, n cazul prezenei frecrii de alunecare fora de interaciune a
dou corpuri n contact se abate de la normala comun la suprafeele lor
cu unghiul de frecare. Tangenta unghiului de frecare este egal cu
coeficientul de frecare de alunecare:
tg f f f .
(7.1)

251

n paragraful prezent este fcut analiza forelor n cuplele

cinematice cu considerarea frecrii.
n cupla de translaie fora F 12, aplicat elementului 1 din partea
elementului 2, se abate de la normala n n i formeaz un unghi obtuz
90 f cu vectorul vitezei v1 2 a micrii elementului 1 fa de elementul
2 (fig. 7.7, a). Dup cum se observ din desen, componenta tangenial
F f 12 fora de frecare, este orientat mpotriva vitezei relative v12. Prin
aceasta se manifest aciunea de frnare n timpul frecrii. Cele dou
componente ale reaciunii F 1 2 sunt legate prin relaia:
(7.2)
Ff 12 f fFN12 .
Modulul forei F 1 2 i coordonata b a punctului de aplicare (punctul D)
nu sunt cunoscute i se calculeaz n timpul calculului cineto-static. Cele
expuse mai sus se refer i la fora F 2 1 (n fig. 7.7, a nu este artat),
aplicat elementului 2 din partea elementului 1, deoarece dup legea a
III-a a lui Newton F 21 F 12.
Dac n urma calculului obinem b a (fig.7.7, b), aceasta nseamn
c asupra elementului 1 acioneaz nu una, ci dou reaciuni F U 12 i
F W 12 , necunoscute n modul (vezi 5.1). n urma fenomenului de frecare
aceste fore deviaz de la normal i formeaz cu vectorul vitezei v12
unghiul 90 f . Direciile acestor reaciuni se intersecteaz n punctul
H. Direcia rezultantei lor F 12 trebuie s treac prin punctul H i D.
Rezultanta F 1 2 formeaz cu vectorul v1 2 unghiul 90 .

Fig. 7.7
252

Dac punctele D i W coincid, atunci f i FU 12 0. Dar cu ct

mai departe de marginea orificiului de ghidare se gsete punctul D (de
la punctul W ) , cu att mai mare este unghiul . De aici rezult c
aciunea sumat de frnare a frecrii apreciat prin componenta
tangentei Ff 12 F12 sin , n cupla de translaie poate fi esenial i cu att
mai mare, cu ct mai departe este situat punctul D de punctul W. E clar,
de asemenea, c cu ct este mai mic dimensiunea a cu att este mai
aproape punctul H de axa orificiului, cu att este mai mare unghiul .
Adic cu att este mai mare unghiul adic cu att este mai mare
frecarea n cupla de translaie. Unghiul poate s fie cu mult mai mare
dect unghiul f . Toate acestea trebuie luate n consideraie la
proiectarea cuplei de translaie.
n cupla de rotaie (fig. 7.8. a) reaciunea F 12 F 21 (fora F 21 n
fig. 7.8, a nu este artat), de asemenea, deviaz de la normala n n i de
aceea trece nu prin centrul articulaiei, ci dup tangent spre
circumferina, al crei centru coincide cu centrul articulaiei. Cercul care
se mrginete cu aceast circumferin se numete c e r c de
f r e c a r e. Raza lui este f D / 2sin f , unde D este diametrul
arborelui (axa articulaiei). Deoarece unghiul de frecare f de obicei nu
depete 6 7, avem sin f tg f f f .
De aceea putem considera
(7.3)
f ( D / 2) f f .
Modulul forei F 1 2 i poziia punctelor C i B, prin urmare i
direcia suportului forei F 12 , determinat de unghiul , sunt

Fig. 7.8
253

necunoscute i se afl din calculul forelor.

Aciunea forei F 1 2 (fig. 7.8, a) poate fi nlocuit prin aciunea
comun a forei F 12 , egal cu F 1 2 i aplicat n centrul articulaiei i
cuplului de fore [ F 12 , F 12] (fig. 7.8, b). Acest cuplu [ F 12 , F 12 ] are sens
opus vitezei unghiulare 12 cu care elementul 1 se rotete fa de
elementul 2. Prin aceasta se exprim aciunea de frnare a frecrii n
articulaie. Cuplul de fore [ F 12 , F 12 ] aplicat elementului 1 din partea
elementului 2, l vom numi moment de frecare n articulaie, a crui
valoare va constitui:
(7.4)
M f 12 F12 f .
Este evident c M f 21 M f 12 . Cupla de rotaie poate fi executat
constructiv n form de doi rulmeni cu bile. Dac rulmenii sunt plasai
de ambele pri ale planului, n care acioneaz fora F (fig. 7.9, a),
atunci reaciunile n ambele lagre sunt ndreptate n aceeai direcie i
pot fi nlocuite cu rezultanta egal cu suma lor aritmetic. Dup aceast
rezultant se calculeaz momentul rezultant de frecare a ambilor
rulmeni M f 12 F12 f .
Alt tablou vom avea, dac lagrele se gsesc de aceeai parte a
planului, n care acioneaz fora F (fig. 7.9, b) (de exemplu, dac roata
dinat este situat n consol). n acest caz reaciunile lagrelor sunt
ndreptate n direcii opuse, iar rezultanta acestor reaciuni se determin
prin diferena acestora (i nu prin sumelor), n timp ce momentul comun
de frecare a ambilor rulmeni este egal ca i mai nainte cu suma
aritmetic a momentelor de frecare n fiecare rulment. Prin urmare,
momentul rezultant de frecare nu poate fi apreciat prin intermediul

Fig. 7.9
254

momentului forei rezultante, deoarece n acest caz frecarea n-ar fi fost

luat n consideraie complet. n cazul instalrii lagrelor de aceeai
parte, calculul forelor, innd cont de frecare, trebuie efectuat
examinnd separat reaciunea fiecrui lagr, i nu putem nlocui ambele
reaciuni prin rezultanta acestora.
Cupla cinematic superioar (fig.7.10) n mecanismul plan
permite dou micri relative: elementele 1 i 2 pot s alunece (v12 ) i s
se rostogoleasc unul pe altul (12 ) . De aceea i frecarea n cupla
cinematic superioar se manifest n dou feluri: sub form de frecare
de alunecare i frecare de rostogolire. Efectul de frnare al frecrii de
rostogolire (Mrost) n majoritatea cazurilor nu este mare i, de aceea n
continuare nu-1 vom lua n consideraie. Desigur c n cazul calculului
lagrelor de rostogolire, cercetrii micrii corpurilor grele pe role i
transportoare cu role i n alte probleme similare nu trebuie s neglijm
frecarea de rostogolire. ns aceste probleme se refer la domeniul
calculelor speciale, i de aceea depesc limitele cursului prezent.
Frecarea de alunecare apare n cuplele superioare cinematice la fel
ca i n cele inferioare. Fora F 1 2 aplicat elementului 1 din partea
elementului 2, se abate de la normal sub unghiul de frecare f i
formeaz cu vectorul vitezei relative v12 unghiul 90 f . Unghiul f se

determin cu ecuaia (7.1). Componenta tangenial F 12 fora de

frecare, este ndreptat n sensul opus vitezei relative v12 . n aceasta se
manifest efectul de frnare al frecrii. Modulul forelor de interaciune
F 12 F 21 nu este cunoscut i se afl din calculul forelor.
Dac micarea relativ n cupl cinematic superioar se reduce la
rostogolirea pur (adic v12 0 ), atunci fora de frecare F f 12 nu este egal
cu zero. n acest caz ea se numete f o r de f r e c a r e de r e p a o
s. Fora de frecare de repaus este subordonat relaiei Ffr f fr FN , care
este valabil pentru orice cupl cinematic. Admind o mic eroare, se
poate adopta f fr f f *. De aceea, pentru unghiul de frecare fr , pe care n
caz de repaus se afl reaciunea, are loc urmtoarea relaie fr f , unde
f arctgff unghiul de frecare de alunecare. Dac n timpul repaosului

V amintim c coeficientul de aderen f fr , strict vorbind, este puin mai mare dect coeficientul

de frecare de alunecare f f .

255

frecarea nu se manifest, atunci fr 0 i

reaciunea este orientat dup normal la
suprafaa de contact.
Dup cum am menionat mai sus
(7.1), coeficientul de frecare depinde de
mai muli factori i se determin pe cale
experimental. De aceea n ndrumare sunt
expuse numai valorile medii ale
coeficienilor de frecare f l n legtur cu
Fig. 7.10
care rezultatele calculelor conin o
oarecare eroare.
Trebuie s avem n vedere, de asemenea, c valoarea coeficientului
de frecare f f , folosit n formulele de calcul, depinde de soluionarea
constructiv a cuplei cinematice i se poate deosebi esenial de valoarea
obinut prin experimente fizice asupra modelelor plane. Aadar, dac
cupla de translaie are form de pan n seciunea perpendicular pe
vectorul vitezei relative (de exemplu, cupla cinematic format de
ppua mobil 1 i ghidajele suportului 2 ale strungului (fig. 7.11)),
atunci n formula F f 12 f f F folosim valoarea teoretic a coeficientului
de frecare, calculat d u p f o r m u l a f f fl / sin( / 2).
n cupla de rotaie valoarea teoretica f f substituit n ecuaia (7.3)
depinde de gradul de rodaj al elementelor care formeaz cupla. Pentru
elementele nerodate obinem f f 1,57 fl , iar pentru cele rodate
f f 1,27 f l .

n cupla elicoidal corelaia ntre f f i f l este determinat de forma

profilului filetului (vezi Reshetov D.N., Detali mashin. M., 1974).

Fig. 7.11
256

Trebuie s avem n vedere c toate cele expuse despre aciunea

forelor n cuplele cinematice sunt viabile n cazul lipsei lubrifierii sau la
lubrifierea limitrof. n cazul lubrifiantului lichid o influen esenial o
are regimul de vitez n cupla cinematic.

7.3 Calculul forelor n mecanisme

cu considerarea frecrii
Etapele de baz ale calculului
forelor cu considerarea frecrii
sunt aceleai ca i ale calculului n
care nu se ine cont de frecare (vezi
5.1). Aceasta se explic prin
faptul c, conform analizei aciunea
forelor n cuplele cinematice,
efectuate n 7.2, considerarea
frecrii nu modific numrul
necunoscutelor
n
cuplele
cinematice. Prin urmare, grupele de
structur Assur i n cazul
considerrii frecrii, i pstreaz
determinarea static.
Din aceast cauz calculul
forelor se face pe grupe de
structur (Assur), folosind ecuaiile
cineto-statice (5.1) (5.3), n care
trebuie s fie incluse forele de
frecare i momentele de frecare.
Fig. 7.12
ns ultima circumstan n
majoritatea cazurilor complic
mult calculele. Pentru a le simplifica, I.I. Artobolevski a propus metoda
aproximaiilor succesive. Vom arta cum se efectueaz acest calcul pe
exemplul mecanismului manivel-piston (vezi fig. 5.8).
Pentru calculul forelor n care se ine cont de frecare n
componena datelor iniiale trebuie s introducem suplimentar
coeficienii de frecare n cuplele cinematice: f fA , f fB , f fC , f f 34 . n afar de
aceasta, din calculul cinematic al mecanismului trebuie aflate direciile
vitezelor relative n toate cuplele cinematice, adic 14, 21, 23 i 34 .
257

Amintim c calculul forelor mecanismului manivel-piston cu neglijarea frecrii sau n prima aproximaie a fost efectuat deja (vezi 5.3)
pentru determinarea forelor de interaciune n toate cuplele cinematice,
adic forele F 14, F 21, F 23 i F 34.
Acum efectum calculul n a doua aproximaie. Pentru aceasta dup
diametrele date ale articulaiilor A, B i C calculm razele cercurilor de
frecare n acestea fA ( DA / 2) f fA , fB ( DB / 2) f fB , fC ( DC / 2) f fC , [ecuaia
(7.3)], iar apoi i momentele de frecare n aceste articulaii: M f 14 F14 fA ,
M f 21 F21 fB , M f 23 F23 fC [ecuaia (7.4)]. Calculm, de asemenea, fora de
frecare n cupla de translaie 34: Ff 34 f f 34FN 34 , unde FN 34 F34 .
Calculul n a doua aproximaie se efectueaz n aceeai ordine ca
prima aproximaie. Deci, ca i mai nainte, ncepem de la grupa
structural 23 (fig. 7.12, a). Elementele ei sunt solicitate de forele i
momentele: F i 2 , M i 2 , F i 3 i fora motoare F 3 . Asupra elementelor 2 i 3
acioneaz, de asemenea, i momentele de frecare M f 21, M f 23 i
M f 32 M f 23, fora

de frecare F f 34 calculate anterior n articulaia C (n

fig. 7.12, a nu sunt artate). Fora i momentele de frecare sunt
ndreptate n sensul vitezelor relative corespunztoare. Necunoscute
sunt modulul i direcia forei F 21, modulul componentei normale F N 34
i braul b, modulul i direcia forelor F 23 F 32 n articulaia C (fig.
7.12, b).
Suma proieciilor forelor aplicate la elementele 2 i 3 pe axa x este
egal cu zero X 0.
2,3

n form desfurat:
(7.5)
F21 x Fi 2 x F3 x Fi 3 x F34 x 0.
. Amintim c ecuaia
Aici F34 Ff 34. Din ecuaia (7.5) calculm F21x
(7.5), ca i urmtoarele ecuaii ale proieciilor i momentelor, este scris
n form algebric. De aceea valorile numerice ale proieciilor i
momentelor trebuie substituite n toate ecuaiile, respectnd strict
semnele acestora.
Alctuim ecuaia proieciilor pe axa x a forelor aplicate la
elementul 3, X 0 sau
3

F32 x F3 x Fi 3 x F34 x 0,

din care calculm

.
F32x

258

(7.6)

Proiecia componentei F23 y o calculm din ecuaia momentelor

pentru elementul 2 (fat de punctul B) M B 0 :
2

M B ( F 23y ) M B ( F 23x ) M B ( F i 2 ) M i 2 M f 21 M f 23 0

Proiecia

cutat

F23 y M B ( F 23y ) /(lBC cos2 ).

ecuaia

(7.7)
(7.7)

M B ( F 23x ) F23 xlBC sin2 , M B ( F i 2 ) Fi 2 ylBS cos2 Fi 2 xlBS sin2 .

2

Suma proieciilor forelor aplicate la elementul 2 pe axa y este egal

cu zero: Y 0. De aceea:
2

F21 y F23 y Fi 2 y 0,

(7.8)

.
de unde aflm F21y
Proiecia F34 y a componentei normale FN 34 o aflm din ecuaia
proieciilor pe axa y a forelor aplicate la elementul 3, Y 0. De aceea:
3

F34 y F32 y 0.

(7.9)

Alctuim ecuaia momentelor pentru elementul 3, M C 0 :

3

M C ( F N 34 ) M C ( F f 34 ) M f 32 0,

(7.10)

de unde, se determin M C ( F N 34 ), dup care determinm i braul b.

Dup proieciile forelor determinm modulele lor F21, F23, F34 i
coordonatele lor unghiulare F 21, F 23 (vezi 5.3).
Trecem la calculul forelor mecanismului de baz (fig. 7.12, b). La
elementul mobil 1 se aplic urmtoarele fore i momente: fora
determinat F 12 F 21, momentul principal de inerie M i1, momentele de
inerie M f 14 i M f 12 M f 21 n articulaiile A i B. Sunt necunoscute
momentul rezistent util M1 , precum i direcia reaciunii n cupla
cinematic 14 (n fig. 7.12, c nu este artat).
Momentul rezistent util M 1 l determinm din ecuaia momentelor
MA 0:
1

M A ( F 12 ) M1 M i1 M f 12 M f 14 0.

(7.11)
Valoarea M1 va fi mai mic dect M1, aflat din prima aproximaie
efectuat, fr a ine cont de frecare. Acest rezultat este evident,
deoarece n cazul prezenei frecrii fora motoare dat F3 nvinge o
rezisten util mai mic dect aceea, pe care ar nvinge-o, dac n-ar fi
fost frecare.
259

Proieciile reaciunii F 14 le aflm din ecuaiile X 0, Y 0 :

1

F14 x F12 x 0;

F14 y F12 y 0,

(7.12)
(7.13)

iar apoi modulul forei F 14 i coordonata unghiular a acesteia F 14 .

n urma calculului forelor, efectuat n a doua aproximaie, am
obinut valorile forelor F 14, F 21, F 23, F N 34, care acioneaz n cuplele
cinematice i ale braului b. Pentru aceasta au fost folosite ecuaiile (7.5)
(7.13), care sunt n fond ca i ecuaiile (5.16) (5.24).
Conform valorilor forelor obinute n a doua aproximaie, putem
afla momentele de frecare n articulaii i fora de frecare n cupla de
translaie 34, iar apoi se poate efectua calculul n aproximaia a treia,
folosind ecuaiile similare cu (7.5) (7.13). n rezultat, vom obine
valorile F 14, F 21, F 23, F N 34 i b mai exacte i mai apropiate de
rezultatul final. Procesul aproximaiilor succesive l putem continua i
mai departe, n funcie de gradul necesar de precizie al calculului. ns
experiena arat, c este suficient aproximaia a doua.
Metoda aproximaiilor succesive poate fi folosit cnd mecanismul
nu este supus autofrnrii. n acest caz este asigurat o convergen bun
a calculului cu precizia cerut. La autofrnare metoda aproximaiilor
succesive este inaplicabil principial. Fenomenul de autofrnare va fi
examinat n 7.4.

7.4. Pierderile de energie prin frecare.

Randamentul mecanic
Energia, furnizat mecanismului sub form de lucru Am al forelor
motoare i momentelor de-a lungul unui ciclu energetic, este consumat
n timpul efecturii lucrului util Au , adic a forelor i momentelor de
rezisten utile, precum i pentru efectuarea lucrului Af legat de
nvingerea forelor de frecare n cuplele cinematice i forelor de
rezisten a mediului: Am Au Af . Valorile Au i Af sunt substituite n
aceast ecuaie i n cele ulterioare dup valoarea lor absolut.
R a n d a m e n t u l m e c a n i c este raportul

260

Au
.
Am

(7.14)

Dup cum vedem, randamentul arat ce parte din energia mecanic

primit de mecanism este consumat util la efectuarea lucrului, pentru
care maina este destinat (de exemplu, pentru prelucrarea tehnologic a
pieselor, producerea energiei electrice, ridicarea greutilor .a.).
Raportul Af / Am se numete c o e f i c i e n t u l
p i e r d e r i l o r m e c a n i c e, care caracterizeaz ce parte din
energia mecanic Am transmis mainii, ca rezultat al diferitelor feluri de
frecare, se transform n ultim instan n cldur i se pierde fr rost,
disipndu-se n spaiul ambiant. Deoarece pierderile prin frecare sunt
inevitabile, ntotdeauna 0. ntre coeficientul pierderilor mecanice i
randament exist o legtur evident 1 . n condiiile actuale, cnd
consumul cu economie a energie este una din problemele primordiale ale
economiei naionale, randamentul i coeficientul pierderilor sunt
caracteristicile principale ale mecanismelor mainilor.
n ecuaia (7.14) n locul lucrului Am i Au efectuate pe parcursul
unui ciclu, putem substitui valorile medii n curs de un ciclu ale puterilor
corespunztoare
(7.15)
Pu / Pm .
Pentru mecanismele diferitelor transmisii (prin roi dinate, prin
curea .a.), care au un arbore conductor (indicele cd) i altul condus
(indicele cs) ecuaia (7.15) capt forma

M cscs
M cs

.
M cd cd M cd u

Dac de la un mecanism n regim staionar vom elimina sarcina util

( Au 0), acest regim se numete curs (funcionare) n gol. Este evident c
fg 0, 1, deoarece toat energia furnizat mecanismului n timpul
funcionrii n gol se consum numai pentru nlturarea pierderilor
proprii ale acestuia. De aici reiese c 0 1; 1 0.
Accentum c randamentul i coeficientul de pierderi se calculeaz
numai atunci, cnd mecanismul se afl n micare staionar. Dac
aceasta variaz periodic, randamentul i coeficientul pierderilor
reprezint valorile medii ale caracteristicilor energetice ale
mecanismului pe durata unui ciclu.
De obicei, randamentul unor mecanisme se determin pe cale
experimental i este indicat n ndrumare. Formulele pentru calculul
261

randamentului unui sistem de mecanisme legate n serie sau paralel

(vezi: [1,2,3,4]).
Examinm cum se determin randamentul unui mecanism oarecare
pe cale analitic, de exemplu, mecanismul cu pan dubl (fig. 7.13, a).
Pana 1 este solicitat de fora F 1, care o deplaseaz n jos. n acest caz
pana 2 se va deplasa spre dreapta, nvingnd rezistena arcului aceasta
va fi cursa de lucru a mecanismului dat. Deplasrile penelor sunt legate
vectorial prin relaia s2 s1 s21 (fig. 7.13, b), de unde rezult:
(7.16)
s2 s1tg .

Fig. 7.13
n timpul cursei de lucru asupra penei 1 n afar de fora motoare F 1
acioneaz reaciunile F 1 2 i F 13, care din cauza frecrii formeaz cu
deplasrile relative s12 i s13 s1 unghiul 90 f . Deoarece
randamentul se determin cu condiia obligatorie c elementele se mic
uniform, forele de inerie sunt egale cu zero. La determinarea
randamentului nu sunt considerate, de asemenea, forele de greutate ale
elementelor.
262

Dup

egalarea

forelor care acioneaz asupra penei 1,

poligonul nchis de fore (fig. 7.13, c) pentru
care, folosind teorema sinusurilor, scriem:
F 1 F 13 F 12 0 construim

F12 / sin(90 f ) F1 / sin( 2 f ),

de unde
F12 F1

cos f
sin( 2 f )

(7.17)

Asupra penei 2 acioneaz fora F 21 F 12, fora rezistent util i

reaciunea F 2 (fig. 7.13, a) legate prin ecuaia F 21 F 23 F 2 0. Din
poligonul forelor (fig. 7.13, c) dup teorema sinusurilor aflm:
F2 F21

cos( 2 f )
cos f

(7.18)

Randamentul pentru cursa de lucru va constitui:

cl F2s2 /(F1s1 ),

sau, folosind ecuaiile (7.16) (7.18), obinem:

cl tg / tg( 2 f ).

(7.19)
Adugm c pentru o cupl elicoidal cu alunecare i pentru
angrenajul melcat, randamentul este exprimat cu o expresie similar
tg / tg( 2 f ), unde este unghiul de nclinare a spirelor urubului
sau melcului.
S presupunem c cursa direct s-a terminat, penele 1 i 2 s-au
oprit, apoi sub aciunea forei F 2 au nceput micarea de mers n gol. n
acest caz i va schimba direcia i fluxul de energie: fora F 2 va deveni
motoare, iar fora F 1 fora rezistenei utile (fig. 7.13, d). Triunghiul
deplasrilor la micarea de retur este artat n fig. 7.13, e: direciile
tuturor deplasrilor s-au inversat. De aceea forele de frecare in cuplele
cinematice, de asemenea, i vor schimba direciile. innd cont de
aceasta, construim poligonul forelor la micarea de mers n gol (fig.
7.13, f). Nu este greu de observat c n ecuaii semnele unghiurilor de
frecare se inverseaz.
Notam randamentul pentru micarea de mers n gol:
mg F1s1 /(F2s2 ). Randamentul poate fi determinat n felul urmtor: lum
valoarea invers cl [vezi expresia (7.19)] i schimbm semnul de lng
unghiul de frecare n semn opus, adic:
mg tg( 2 f ) / tg .

263

Dac vom realiza mecanismul cu unghiul 2 f , atunci cursa de

lucru va fi posibil: fora F 1 va deplasa pana 1 n jos, iar pana 2 se va
deplasa spre dreapta. Mersul n gol va fi imposibil. Dac 2 f , atunci
pana 1 la micarea n gol se va bloca ntre pana 2 i peretele vertical al
suportului, astfel fora motoare F 2 , ct de mare nu ar fi, nu va putea
realiza micarea de retur, chiar dac vom elimina de pe pana 1 sarcina
util F 1 va aprea aa numitul fenomen de autofrnare. Micarea n
gol va fi posibil dac transformm fora F 1 , de asemenea, n for
motoare orientnd-o n sus. n acest caz ea va mpinge pana 1 n sus,
ajutnd fora F 2 s realizeze mersul n gol.
Autofrnarea mecanismului la mersul n gol este folosit pe larg n
mecanismele cu pene, n dispozitive de strngere, la cricurile cu urub
.a.
Dac vom defini valoarea

unghiului
n
intervalul
2 f 90 2 f , atunci fa vi
posibil att micarea la cursa de
lucru ct i la mersul n gol. O parte
din energia livrat la pana 1 la cursa
de lucru, i va fi returnat la
micarea n gol, o alt parte
considerabil de energie va fi
Fig. 7.14
consumat de frecare. Aceast
proprietate a mecanismelor cu pan este folosit pe larg n diferite
dispozitive de absorbie, de exemplu, n mecanismele de cuplare
automat a locomotivelor i vagoanelor.
Pentru 90 2 f cursa de lucru a mecanismului este imposibil.
n acest caz pana 2 se va bloca ntre pana 1 i planul orizontal de reper al
suportului. Fora motoare F 1, ct de mare n-ar fi, nu poate produce
micare la cursa de lucru a mecanismului, chiar dac de pe pana 2 vom
elimina sarcina util F 2 . Se produce autofrnarea n timpul cursei de
lucru. Mecanismul n acest caz este absolut inapt pentru lucru i nu poate
fi utilizat.
Pentru mecanismul care se afl n stare de autofrnare, randamentul
i pierde sensul fizic, fiindc n acest caz mecanismul este nemicat i
forele nu efectueaz nici un lucru. Dac ns vom calcula formal
264

randamentul la autofrnare, vom obine a 0; prin valoarea absolut a

lui a este caracterizat "fiabilitatea" autofrnrii.
Apariia autofrnrii este condiionat de prezena obligatoare a
frecrii. Cu ct frecarea este mai slab (cu ct sunt mai mici f f i f ), cu
att mai ngust va fi zona autofrnrii. n lipsa frecrii autofrnarea
mecanismului este imposibil. Pentru un astfel de mecanism ideal
cl mg 1 n diapazonul unghiurilor (afar de 0 i 90).
n ncheiere analizm ecuaia (7.19). Din aceasta rezult c
coeficientul de frecare f f , care determin valoarea unghiului de frecare
f , exercit o influen mare asupra randamentului. Aceast dependen
este artat n fig. 7.14 (pentru 30 ) pentru diferite tipuri de frecare i
unsoare: I frecare fr lubrifiant 5... 40%; II ungere mixt
50... 70%; III ungere hidrodinamic i hidrostatic 90... 97%; IV
frecare cu rostogolire* 98... 99%.
Exemplul examinat arat c valorile nalte ale randamentului pot fi
obinute numai la (nlocuirea frecrii de alunecare prin frecarea de rostogolire sau n condiiile ungerii lichide perfecte. De aceea n
construciile moderne ale mainilor-unelte cu comand numeric, n
maini-unelte de precizie i n alt utilaj tehnologic, unde se cere o nalt
precizie poziionare i pierderi mici la frecare, o rspndire larg au
cptat cuplele elicoidale de rostogolire cu bile sau transmisiile
hidrostatice urub-piuli. n primul caz prin canalele elicoidale ale
urubului i piuliei se rostogolesc bile, iar n cazul al doilea ntre
suprafeele de contact ale urubului i piuliei se realizeaz un strat de
ulei, presiunea cruia se menine la un nivel corespunztor.

red

La frecarea de rostogolire trebuie de luat n consideraie coeficientul de frecare redus f f

red
unghiul de frecare redus f

arctg f fred .

265

Capitolul 8
CALCULUL UZURII ELEMENTELOR
CUPLELOR CINEMATICE
n procesul exploatrii mecanismului mainii sau aparatului are loc inevitabil
uzura cuplelor cinematice ale acestuia. Uzura reduce durabilitatea pieselor i precizia
mecanismului, mrete sarcinile asupra lagrelor, vibraiile i zgomotul. Uzura
considerabil este deseori cauza pierderii capacitii de funcionare a mecanismului i
poate duce chiar la deteriorarea pieselor i ieirea din funciune a mainii. De aceea la
proiectarea mecanismului este necesar s tim forma i mrimea suprafeei de frecare, s
calculm epura uzrii, pentru a alege corect materialele de construcie i lubrifianii. Este
important, de asemenea, s detectm acele piese i ansambluri, care trebuie s le
schimbm sau s le reparm n primul rnd. Astfel, calculul uzurii ateptate, a crei
metod de efectuare este expus n acest capitol, are scopul s asigure resursele i
fiabilitatea mecanismului mainii sau aparatului.

8.1 Criteriile de apreciere a uzurii

Tipurile uzurii. U z u r a este un proces de distrugere i de
nlturare a materialului de pe suprafaa corpului solid, care se manifest
prin schimbarea treptat a dimensiunilor i formei corpului. n acest caz
se pot schimba i proprietile straturilor superficiale ale materialului.
T i p u r i l e p r i n c i p a l e ale u z u r i i sunt ale
urmtoarele: mecanic rezultatul aciunilor mecanice; mecanic prin
coroziune aciunea mecanic este nsoit de interaciunea chimic sau
electric cu mediul; abraziv rezultatul achierii suprafeei de ctre
corpusculele dure aflate n stare liber sau fixat; eroziv rezultatul
aciunii unui flux de lichid sau gaz; de oboseal ruperea particulelor
materialului stratului superficial n prezena unei sarcini ce variaz
periodic (acest fel de uzur este caracteristic pentru cuplele cinematice
superioare); uzur prin gripare rezultatul aderenei, smulgerii
materialului din adncime, transferrii acestuia de pe o suprafa de
frecare pe alta (griparea sau solidificarea se caracterizeaz prin
nclzirea local puternic ca rezultat al vitezelor de alunecare i
presiunilor specifice mari; acest fel de uzur este caracteristic pentru
suprafeele neclite ale cuplei cinematice din materiale omogene).
Uzura se deosebete i dup caracterul deformrii straturilor
superficiale (uzura n contact elastic, plastic sau n timpul
micro-achierii). Modelul fizic al uzurii este urmtorul: n timpul
266

alunecrii micro-asperitii n faa ei apare un val frontal al materialului

deformat, care se afl sub aciunea eforturilor de comprimare (fig. 8.1,
a). Dup micro-asperitate, ca rezultat al forelor de frecare, materialul se
ntinde. Prin urmare, materialul este supus unei deformaii alternative, a
crei repetare duce la acumularea n acesta a deteriorrilor
microstructurii i desprinderii particulelor materialului. Experienele
arat c materialul se distruge cu trecerea timpului, numai dup un
numr oarecare de cicluri de lucru (nc).
Etapele uzurii. De obicei deosebim dou etape ale uzurii: 1)
rodajul suprafeelor de rodare; 2) uzura normal (de exploatare), dup
rodaj n locul rugozitii iniiale a suprafeelor obinute la prelucrare, se
formeaz o rugozitate nou, care n continuare nu se modific esenial
[10]. Cu alte cuvinte, n procesul uzurii microrelieful iniial (tehnologic)
al suprafeei se transform n microrelief de exploatare cu schimbarea
parametrilor rugozitii, de exemplu, a devierii medii aritmetice a
profilului (fig.8.1, b ) .
Pentru micorarea timpului rodajului este necesar s determinm,
conform datelor experimentale, parametrii rugozitii stabilite i s
alegem un aa fel de prelucrare tehnologic a suprafeei de frecare, care
este mai apropiat de rugozitatea stabilit. Folosirea unei suprafee
iniiale mai netede, n comparaie cu cea de exploatare (cu valori mai
mici ale lui Ra la etapa rodajului, linia ntrerupt n fig. 8.1, b ) , de obicei
nu este convenabil din cauza creterii costului execuiei. n acest caz se
poate mri i timpul de rodaj.

Fig. 8.1
Aprecierea cantitativ a uzurii. Rezultatul uzurii n uniti de
lungime, volum sau mas se numete u z u r . Deosebim uzur limit
i uzur admisibil. U z u r a l i m i t este uzur care corespunde
267

strii limit a piesei ce se uzeaz (sau a unei pri). U z u r a

a d m i s i b i l este valoarea uzurii, n urma creia piesa i
pstreaz capacitatea de funcionare.
Uzura limit a elementelor cuplelor este determinat prin diferite
criterii, dintre care cele mai importante sunt: a) pierderea, ca rezultat al
uzurii, a capacitii de funcionare a mecanismului (deteriorarea
pieselor), pierderea duritii, griparea, pierderea preciziei necesare; b)
micorarea inadmisibil a caracteristicilor de exploatare ale mainii
(scderea calitii pieselor, mrirea vibraiilor i zgomotului din cauza
jocurilor prea mari care apar n cuplele cinematice .a.).
n timpul uzurii n prezena lubrifiantului, cnd grosimea stratului
de lubrifiant, care separ suprafeele de frecare, depete suma
asperitilor, uzura este destul de nesemnificativ.
Reprezentarea grafic de repartizare a valorilor uzurii pe
suprafeele care contacteaz sau pe o seciune considerat poart
denumirea de e p u r a u z u r i i.
Uzura este apreciat prin grosimea stratului materialului deteriorat
(uzura liniar, fig. 8.1, a) sau prin masa acestuia.
V i t e z a u z u r i i este determinat de valoarea uzurii pe
unitate de timp
n
d / dt kp mval
,

unde k este coeficientul de uzur (numeric este egal cu cnd p val 1

), p presiunea specific n punctul cercetat al suprafeei de frecare; val
viteza de alunecare (viteza relativ) n punctul cercetat al suprafeei de
frecare; m exponentul puterii, care depinde de felul de interaciune a
suprafeelor n contact (contact elastic, contact plastic sau
micro-achiere); valoarea lui variaz de la 1 pn la 3; n exponentul
puterii depinde de felul de uzur. Pentru elementele rodate ale cuplelor
cinematice obinem m 1, n 1 i atunci
(8.1)
d / dt kpval .
Sensul fizic al formulei (8.1) poate fi explicat pe baza exemplului
urmtor (fig. 2.1, a). Fie cursorul cu dimensiunile a b apsat pe ghidaj
de fora FN , coeficientul de frecare de alunecare f , presiunea specific
n orice punct al suprafeei de frecare p FN / ab const.
Lucrul forei de frecare F f se consum la distrugerea i
desprinderea materialului i degajarea cldurii, de aceea se poate

268

considera c viteza uzurii este proporional cu lucrul forei de frecare n

unitate de timp, adic cu puterea de frecare Pf :

d
k

FN fval cFf val cPf ,

dt abf

unde c k /(abf ) este coeficientul de proporionalitate.

n cazul general presiunea specific p n diferite puncte ale
suprafeei de frecare este diferit, ns o astfel de explicaie a formulei
(8.1) o putem face pentru orice suprafa elementar cu centrul n
punctul dat al suprafeei de frecare.
I n t e n s i t a t e a u z u r i i uzura care revine la o unitate
din drumul de frecare: s d / ds, unde s deplasarea relativ sau
drumul de frecare. Prin urmare:

d ds
s val .
ds dt

Valorile lui i s de regul, sunt determinate pe cale

experimental dup valorile medii ale lui p i val , apoi dup relaia (8.1)
se determin coeficientul de uzur k. Astfel, de exemplu ncercarea
epruvetelor la regimuri medii de exploatare
( pm 16 105 Pa,
(val ) m 2 m / s ) a demonstrat c, n perioada de timp de lucru tl 100h
uzura medie a fost 2 m , calculat cu ajutorul formulei (8.1)
k /( pval ) 2 102 /(16 105 2) 6,25 109 m /(h Pa m s 1).

n ndrumarul tehnic [11] sunt reprezentate datele experimentale

asupra coeficienilor i s (n ndrumar n loc de s este folosit
notaia J).
Intensitatea uzurii s se poate schimba n intervale foarte mari
aproximativ de la s 1012 (uzura

0,001m la 1 km din drumul de frecare,

adic este o mrime foarte mic) pn la s 103 (uzura 1 mm la 1 m din

drumul de frecare, adic o mrime foarte mare).
Proprietatea materialului de a opune rezisten uzurii n anumite
condiii de frecare, apreciat printr-o valoare invers vitezei sau
intensitii uzurii, se numete r e z i s t e n la
u z u r .
Rezistena la uzur depinde de duritatea materialelor, proprietile lor
elastice, regimul de lucru (sarcina, viteza, temperatura), condiiile
exterioare (ninsoarea, mediul ambiant), particularitile constructive ale
ansamblului de frecare.
269

Dup valoarea lui s deosebim 10 clase de rezisten la uzur a

materialelor, pe care le putem mpri n 3 grupe principale, n funcie de
tipul interaciunii de contact a suprafeelor de frecare: clasele 0 V (
s 1012... 107 ) rezistena nalt la uzur (ca rezultat al deformrilor
elastice); clasele VI VII ( s 106... 105 ) rezistena medie la uzur (n
condiiile deformrii plastico-elastice); clasele VIII IX ( s 104... 103 )
rezisten forate mic la uzur n condiiile micro-achierii).
Astfel, de exemplu, dup datele experimentale [11] pentru fusele de
biel ale arborilor cotii ai motoarelor de automobil s 5 1012... 4 1011
(rezisten nalt la uzur n condiiile contactului elastic), iar pentru
dintele cupei de excavator (oel 45) s 104... 103 (rezistena sczut la
uzur la micro-achiere).
n ultimul timp o atenie mare se acord materialelor organelor de
maini, mecanisme i aparate destinate s lucreze n nodurile de frecare
fr un mediu lubrifiant special: materiale pe baza polimerilor (rulmeni,
roi dinate, came .a.), materiale metalo-ceramice (piesele nodurilor de
frecare, care funcioneaz la temperaturi nalte) etc.
Pentru majorarea rezistenei la uzur a suprafeelor de frecare a
pieselor noi pe lng acoperirea galvanic se folosete pe larg
prelucrarea lor termic: clirea superficial folosind nclzirea cu flacra
de gaz (pentru durificarea superficial a roilor dinate de oel, melcilor,
fuselor arborilor cotii .a.). clirea cu cureni de nalt frecven (arborii
camelor, roile, fusele arborilor, bucele cilindrilor, suporturile
strungurilor). n acest scop se folosete prelucrarea suprafeelor prin
deformarea plastic, n procesul creia crete duritatea straturilor
superficiale i se obine gradul necesar de rugozitate a suprafeelor
(rodajul i rularea suprafeelor cilindrice i plane, broarea, calibrarea
etc.).
Se iau n consideraie i posibilitile de nlocuire a pieselor n
timpul reparaiei mainii: reparaia se simplific i se ieftinete, dac
piesa uzat este simpl i se nlocuiete uor (de exemplu buca sau
cuzinetul).
n unele cazuri este mai convenabil nu nlocuirea piesei uzate, dar
majorarea duratei de funcionare a piesei prin creterea suprafeelor de
contact (unde are loc frecarea) folosind ncrcarea prin sudur sau gaz,
sau sudur cu arc electric, metalizarea cu gaze sau electric, injectarea
plasmei (pentru aplicarea compuilor refractari) i alte metode.
270

Uzura n caz general (pentru p i

formula

val

variabile) se calculeaz cu

tl

k pvaldt .

(8.2)

Pentru simplificarea calculului n mecanismele cu un grad de

mobilitate este raional de transformat expresia (8.2), introducnd
coordonata generalizat i viteza generalizat . Atunci uzura
pentru un ciclu de lucru pentru care c ,
c

c k p(val / )d ,

(8.3)

unde val / val ( ) / analogul vitezei de alunecare (funcia de transmitere ds / dp ) n punctul examinat al elementului cuplei cinematice.
Dac numrul ciclurilor de lucru este

nc , atunci

uzura

c nc .

(8.4)
Dup formula (8.4) putem calcula numrul ciclurilor de lucru cu
valoarea cunoscut a uzurii limit, care este necesar la calcularea
resursei de funcionare a mainii.

8.2. Calcului uzurii elementelor

cuplelor cinematice inferioare i superioare
Pentru alegerea corect a materialelor de construcie i a
lubrifianilor, locurilor de ungere i calculul uzurii, examinm forma i
dimensiunile suprafeei de frecare i repartizarea uzurii pe aceasta pentru
diferite cuple cinematice n funcie de forma elementelor i condiiile de
lucru ale cuplei.
Cupla de rotaie (fig.8.2). Condiiile de lucru ale cuplei: fora
n
F 21 const, 1 const, 2 0. Atunci 1 const (fusul arborelui 1 se va uza
uniform), iar uzura 2 depinde de coordonata unghiular a punctului
examinat; 2 2 ( ) lagrul se va uza neuniform. Peste un numr
oarecare de cicluri de lucru centrul arborelui se va deplasa din poziia O
n

n O, deci uzura bucei 2 n direcia forei F 21 va fi n toate punctele

suprafeei de lucru n intervalul unghiului max 90 una i aceeai i
egal cu 2 max OO, iar pe normala la suprafa de frecare diferit,
variind dup legea cosinusului 2 2 max cos .
271

Uzura sumar a cuplei [10]: 1 2 .

Deoarece val const pentru toate punctele, atunci i legea de
distribuie a presiunii va fi cosinusoidal [4]: p pmax cos . Pentru a
determina pmax examinm o poriune elementar pe buca rulmentului cu
limea rd i lungimea b. Fora elementar n direcia normalei la
suprafaa de frecare:
dF12n pbrd pmax br cosd .
n

Fora F 21 este echilibrat de proieciile verticale al forelor d F 12 *,

de aceea
/2

F F21n 2 pmax br cos2 d .

0

Fig. 8.2

Fig. 8.3

/2

Integrala cos2 d se calculeaz n felul urmtor:

0

cos 2 cos2 sin2 2 cos2 1;

cos2 (cos 2 1) / 2;
/2

2
cos d

Deci,

1 /2
1 1

/2
(cos 2 1)d [ sin2 ]0 .
2 0
2 2
4

F 2 pmax br / 4 , de

unde

pmax 2F /(br).

Proieciile verticale ale forei de frecare d F f n zonele 0... i 0... se anuleaz reciproc i
nu se iau n consideraie n ecuaie.

272

Legea de distribuie a presiunii, care trebuie cunoscut pentru calculul

uzurii pe un ciclu de lucru dup formula (8.3), are forma
(8.5)
p [2F /(br)] cos ,
unde este coordonata unghiular a punctului examinat.
n cazul general, cnd fora F este variabil, formula (8.5) trebuie s
fie folosit pentru fiecare poziie momentan. De aceea n cazul general (fig.
8.3) pentru cupla de rotaie a mecanismului cu coordonata generalizat
pentru calcularea uzurii unuia din elementele cuplei 12 (de exemplu a
elementului 1 ntr-un punct oarecare a1) trebuie s cunoatem n sistemul fix
de coordonate Oxy coordonata unghiular a elementului 1 1 1 ( ) i
n

coordonata unghiular 21 21( ) a vectorului forei F F 21 , care solicit

elementul 2, iar n sistemul mobil O1x1y1, legat de elementul 1, coordonata
unghiular a punctului examinat 1 a punctului examinat a1*.
Presiunea p n punctul a1 dup formula (8.5):
p pmax cos ,

unde pmax 2F /(br), 21 (1 1 ); totodat, dac / 2, atunci p 0

.

Fig. 8.4
Viteza de alunecare n punctul a 1 este egal cu produsul vitezei
unghiulare relative i raza pivotului:
val 21r ,

unde 21 1 2 , 21 este viteza relativ unghiular; r raza rotorului;

(semnul plus sau minus pentru sensuri opuse de rotaie ale elementelor).
Dup aflarea p p( ) i val / val ( ) / valoarea uzurii 1 n punctul
dat a1, se afl dup formulele (8.3) i (8.4); dup cteva puncte examinate
construim epurele uzurii elementelor cuplei (fig. 8.2).

* n cazul general indiferent de numerotarea elementelor pentru calcul trebuie s lum vectorul forei

aplicate de la elementul exterior al cuplei de rotaie.

273

Cupla de translaie (fig.8.4). Condiiile de lucru ale cuplei: cursorul 1

cu lungimea l1 are o micare de translaie pe ghidajul fix 2, cursa cursorului
H, fora F N const (este aplicat la mijlocul cursorului); presiunea p este
repartizat uniform.
n acest caz uzura 1 a suprafeei plane a cursorului este uniform.
Uzura 2 n punctele extreme ale ghidajului (a,e) este egal cu zero, iar pe
sectorul cd este maxim. Pentru p const
tl

2 kp valdt kps,
0

unde s drumul de frecare: n punctele a,e s=0 ; n punctul b

s 2l1 / 2 l1 ; n punctele c,d s 2l1 (uzura este maxim).
n cazul general calculul uzurii 1, 2 se efectueaz conform formulelor
(8.3) i (8.4). Dac fora F N nu este aplicat n mijlocul cursorului,
presiunea pe lungimea cursorului este repartizat dup legea liniar. Dac
cursorul este cilindric (piston), atunci repartizarea presiunii p trebuie luat
n consideraie n dou direcii: n
direcia axei i n seciunea
perpendicular pe axa pistonului.
Cupla superioar. Condiiile de
lucru ale cuplei: elementele cuplei (fig.
8.5) sunt executate sub form de doi
cilindri conveci cu razele 1 i 2 cu
axele paralele N1 i N 2 ; sarcina
specific normal
se
FN ( N / m)
repartizeaz uniform.
Aici, n primul rnd, trebuie aflat
Fig. 8.5
aria suprafeei de contact i repartizarea presiunii pe aceast suprafa. Pentru cupla superioara contactul
iniial este liniar sau punctiform, iar dup ncrcare contactul are forma unei
elipse, care devine n cazul limit cerc sau dreptunghi. n teoria
deformaiilor corpurilor elastice n contact sunt deduse formulele pentru
calcularea dimensiunilor petei de contact i repartizarea presiunii [11], n
cazul examinat pata de contact dup ncrcare are forma unui dreptunghi,
jumtate din limea cruia
c 1,128 FN ,

unde 12 /(1 2 ) raza redus de curbur; 1 2 constanta

elastic a materialelor elementelor 1 i 2.
Valorile 1 i 2 se determin dup formula
274

1, 2 (1 12, 2 ) / E1, 2 ,

unde E1, 2 modulul de elasticitate longitudinal a materialelor elementelor

1, 2; 1, 2 coeficientul lui Poisson al materialelor elementelor 1, 2.
Presiunea maxim n zona de contact
pmax 0,564 FN ( ) ; p pmax 1 ( y / c) 2 ,

unde y coordonata punctului examinat.

n orice seciune de-a lungul liniei de contact cu lungimea b (perpendicular pe desen) repartizarea presiunii este analog. Pentru calculele aproximative valoarea medie a presiunii n acest caz:
Pmed 0,77 pmax .

Deoarece n cazul general n

cupla superioar suprafeele n
contact n micarea relativ se
rostogolesc cu alunecare, pata de
contact n zona punctului examinat
se va deplasa pe profilul cercetat un
timp oarecare t c , determinat ca
timpul de contact al sectorului AB n
cursul unui ciclu de lucru (fig. 8.5).
n timpul intrrii n contact a
punctului A, care depete punctul
O al elementului 2 la distana c, n
punctul cercetat O presiunea este
minim p pmin 0, apoi aceasta
Fig. 8.6
va crete pn la p pmax , iar la
momentul intrrii n contact a punctului B, care rmne n urma punctului
cercetat la distana c, presiunea din nou va scdea pn la zero. De aceea,
uzura n punctul O n cursul unui ciclu de lucru poate fi calculat cu
aproximaie dup presiunea medie pm , viteza de alunecare va l i timpul de
contact t c al sectorului AB cu relaia
c kpmed valtc ,

iar uzura n cursul a n c cicluri de lucru dup formula (8.4).

Astfel, de exemplu, pentru un punct oarecare D1 al roii dinate (fig.
val 1l pD (1 z1 / z2 ); tc sD / vD ,
8.6)
unde sD AB i vD 1rb1 drumul i viteza punctului de contact D pe linia
de contact n timpul contactului sectorului profilului AB. Valorile s D i l p D
pot fi aflate din geometria angrenajului. Limea petei de contact 2c de
obicei, este foarte mic, n fig. 8.6 este artat n form mrit.
275

Capitolul 9
STUDIUL MICRII AGREGATULUI
DE MAIN CU CONSIDERAREA
ELASTICITII ELEMENTELOR
n capitolul 4 s-a examinat micarea agregatului de main. n acest caz s-a
presupus c elementele mecanismului agregatului sunt absolut rigide. ns n realitate
elementele sunt elastice i ca rezultat acestea se deformeaz sub aciunea forelor
aplicate. De aceea peste micarea de baz a elementelor mecanismului este suprapus o
micare suplimentar, generat de deformabilitatea lor i care prezint un proces
oscilant. Acest proces duce nu numai la nclcarea legii micrii mecanismului, dar poate
provoca i suprancrcri dinamice ale elementelor i cuplelor cinematice ale acestuia. n
acest capitol este studiat influena elasticitii asupra micrii agregatului de main.
Materialul este expus dup metodica lui M.Z. Kolovski (vezi Kolovski M.Z., Dinamica
mashin., L., 1980).

9.1 Modelul dinamic al agregatului

de main
Examinm un agregat de main, care este compus din motorul M,
mecanismul de transmitere MT i maina de lucru ML (adic
consumatorul energiei mecanice) (fig. 9.1, a).
S admitem c mecanismul de transmitere este cu roi dinate (fig.
9.1, b). Arborii acestuia sunt supui rsucirii, iar dinii ncovoierii. S
determinm rigiditatea mecanismului de transmitere.
n procesul lucrului mecanismului n angrenaj acioneaz o for
care deformeaz dinii. Examinm componenta F a acestei fore, care
este tangent la cercul de baz, precum i componenta a deplasrii
elastice a dinilor tot n aceast direcie (fig. 9.1, c). Fora i
deformaia elastic sunt legate prin relaia F c , unde c
r i g i d i t a t e a l i n i a r a agregatului. Rigiditatea liniar este
proporional cu lungimea b a dinilor: c ab, unde a este un coeficient,
care pentru roile din oel este egal cu 15000 MPa.
n calculele ulterioare este mai convenabil s folosim rigiditatea u n
g h i u l a r . Pentru aceasta fixm butucul n seciunea 2 a roii z2, iar pe
arborele roii mari z3 n seciunea 3 aplicm momentul m3. Sub aciunea
acestuia dinii se vor deforma, si seciunea 3 se va roti cu unghiul 3 .
Evident c 3r 3 , iar F M 3 / r 3 . Substituim aceste expresii n ecuaia
276

dup care vom obine M 3 cr233 sau M 3 c323 , unde c32 cr23 .
Valoarea c3 2 este rigiditatea unghiular a angrenajului, redus la
seciunea 3 cu condiia c seciunea 2 s fie fix.
Dac vom proceda invers, adic vom fixa seciunea 3, iar n
seciunea 2 vom aplica momentul M2, atunci seciunea 2 se va roti cu
unghiul 2 . Efectund aceleai calcule ca i n cazul precedent, vom
obine M 2 c232 , unde c23 cr22 . Aici trebuie s acordm o atenie
deosebit faptului c c23 c32. Putem scrie c c23 cr23 (r 2 / r 3 )2 c32u322 ,
adic c23 c32u322 , unde u32 r 2 / r 3 z2 / z3 este raportul de transmitere
al angrenajului cu roi dinate.
F c ,

Fig. 9.1
Rigiditatea arborelui cu lungimea l i diametrul d (de exemplu,
arborele 34, fig. 9.1, b) se determin dup formula cunoscut din cursul
277

Rezistena materialelor: c34 GJ p / l , unde G 8 104 MPa, J p d 4 / 32.

Pentru rigiditatea unghiular a arborelui este valabil expresia c34 c43. S
accentum, de asemenea, c rigiditatea unghiular a arborelui, de regul
este cu mult mai mic dect rigiditatea unghiular a angrenajului cu roi
dinate.
Determinarea rigiditii mecanismului de transmisie MT (fig.
9.1, b). n acest caz nu vom lua n consideraie ineria roilor dinate i a
arborilor, fiindc ea este mic n comparaie cu ineria altor elemente ale
agregatului de main. Seciunea 1 este fix, iar n seciunea 6 aplicm
momentul M6.
Sub aciunea acestui moment, sectorul, 65 se va rsuci, i
seciunea 6 se va roti fa de seciunea 5. La fel, momentul M 6 va
conduce la deformarea dinilor n angrenajul 54, i ca rezultat seciunea
3 se va roti fa de seciunea 4. Aceast rotaie va conduce la o deplasare
unghiular suplimentar a seciunii 6. Procednd la fel i n continuare,
vom ajunge la concluzia c deplasarea unghiular complet 6 a
seciunii 6 reprezint suma termenilor, fiecare din ei fiind rezultatul
deformaiei sectorului corespunztor al transmisiei.
La determinarea acestor termeni trebuie s inem cont de
urmtoarele:
1) calculnd rotirea seciunii 6, ca rezultat al deformaiei unui
oarecare sector (de exemplu, a sectorului 43), toate celelalte sectoare,
incluse consecutiv n acest caz trebuie considerate absolut rigide;
2) deoarece sectorul 43 nu este unit direct cu sectorul 6, ci prin
intermediul angrenajului cu roi dinate atunci, determinnd unghiul de
rotaie a seciunii 6, provocate de unghiul de rsucire 4 3, se nmulete
unghiul 4 3 cu raportul de transmitere u54 z4 / z5 ;
3) din motivul expus la p.2, momentul, care rsucete sectorul 43,
nu este egal cu M 6 , i de aceea el trebuie determinat ca M 6u54.
Lund n consideraie toate acestea, scriem:
6

M 6 M 6 M 6u54
Mu
Mu

u54 6 54 u54 6 52 u52

c65 c54
c43
c32
c21
M6(

2
1
1 u54
u2 u2

54 52 ).
c65 c54 c43 c32 c21

Rigiditatea c6 1 a transmisiei, redus la seciunea 6 cnd seciunea 1

este fix, este raportul c61 M 6 / 6 , de unde
278

1
1
1
1
1
1

.
2
2
2
c61 c65 c54 c43 / u54 c32 / u54 c21 / u52

Dac este necesar s determinm rigiditatea c1 6 a transmisiei MT,

redus la seciunea 1 cnd seciunea 6 este fix, atunci c16 c61u522 , unde
u52 z2 z4 /(z3 z5 ) este raportul de transmitere al mecanismului.
Astfel, transmisia MT poate fi nlocuit prin modelul ei cu un
oarecare arbore elastic convenional cu rigiditatea c cba , care parc
leag motorul M cu maina de lucru ML (fig.9.1, d). Unghiul de rsucire
al acestui arbore se determin prin diferena coordonatelor unghiulare
ale seciunilor lui din capetele b i a.
Fie caracteristicile cinematice ml , ml , ml ale seciunii b identice cu
caracteristicile cinematice ale seciunii B a transmisiei (fig.9.1, b), adic:
(9.1)
ml rm , ml rm , ml rm .
Arborele flexibil modeleaz numai proprietile elastice ale
transmisiei MT; proprietile de transmitere ale acestuia el nu le poate
reproduce. Ele sunt luate n consideraie cu ajutorul ecuaiilor
(9.2)
m mauBA ; m mauBA ; m uBA ,
unde m , m , m sunt caracteristicile cinematice ale seciunii a a arborelui
convenional; ma , ma , ma caracteristicile cinematice ale seciunii A a
transmisiei; u BA raportul de transmitere, care pentru mecanismul
(fig.9.1, b) este u52 z2 z4 /(z3 z5 ).
Deoarece conform expresiilor (9.1) anume caracteristicile de ieire
ale transmisiei la nlocuirea acestuia cu un arbore elastic n-au suferit
schimbri, atunci operaiile efectuate dup ecuaiile (9.2) le vom numi
"recalculate la seciunea de ieire a transmisiei". ns n acest caz nu
trebuie s uitm c ntre seciunea a cu coordonata m i seciunea b cu
coordonata ml se afl un arbore elastic convenional (fig.9.1, d) i de
aceea recalcularea n seciunea de ieire a transmisiei n nici un caz nu
nseamn egalitatea coordonatelor m i ml . O astfel de egalitate are loc
numai n cazul unei transmisii absolut rigide.
Rsucirea seciunii b a arborelui elastic fa de seciunea a va fi
ml m . De aceea momentul elastic aplicat mainii de lucru ML din
partea transmisiei se va exprima n felul urmtor:
(9.3)
M mle c(ml m ),

279

unde c este rigiditatea arborelui elastic, redus la seciunea de ieire b.

Semnul minus arat c reaciunea elementului flexibil este ndreptat
totdeauna n sens opus deformaiei lui.
n conformitate cu aceasta momentul elastic M me , aplicat motorului
M din partea transmisiei, este egal cu M mle , de aceea:
(9.4)
M me c(m ml ).
Procesul vibrator este nsoit ntotdeauna de aciunea
f o r e l o r d e r e z i s t e n (aa numitelor fore disipative).
Natura acestor fore este diferit. Cauza acestora este: frecarea n cuplele
cinematice, precum i n asamblrile fixe ale pieselor (frecarea
constructiv n filet, n mbinri .a.); frecarea intern, care apare ntre
particulele materialului (n metale este foarte mic); n sfrit, amortizori
speciali care sunt instalai n cazuri necesare pe liniile axiale pentru
atenuarea vibraiilor aprute.
Legtura ntre fora rezistent i caracteristicile micrii este foarte
complex. Experiena arat c n cazul amplitudinilor mici, care sunt
caracteristice pentru problema examinat, putem s considerm c fora
rezistent este proporional cu viteza micrii relative.
Forele rezistente apar n diferite locuri ale mecanismului. ns
toate pot fi reduse la o seciune i nlocuite cu un moment rezistent de
vscozitate. Deoarece pentru transmisia MT, nlocuit cu un arbore
convenional viteza seciunii b fa de seciunea a este ml m (fig.9.1,
c), momentul rezistent de vscozitate, aplicat mainii de lucru ML din
partea transmisiei, se va exprima n felul urmtor:
(9.5)
M mlr k (ml m ).
unde k este coeficientul de rezisten, redus la seciunea b. Semnul
minus arat c momentul rezistent este ndreptat ntotdeauna n sens
opus vitezei relative. Analog momentul M mr al rezistenei vscoase,
aplicat motorului din partea transmisiei, se va scrie astfel:
(9.6)
M mr k (m ml ).
Dac este necesar s aflm coeficientul de rezisten k1 6 redus la
seciunea 1 (fig.9.1, b ) , atunci k16 k61u522 , unde k6 1 este coeficientul de
rezisten redus la seciunea 6. S precizm, de asemenea, c valoarea
coeficientului de rezisten se determin pe cale experimental.
S scriem ecuaiile micrii agregatului de main. Fiindc sunt
luate n consideraie deformaiile elastice ale elementelor transmisiei,
ntre caracteristicile de intrare i de ieire nu exist legtur cinematic
rigid, deoarece asupra micrii de baz a mecanismului este suprapus
280

un proces vibrator. Prin urmare, mecanismul are nu un grad de

mobilitate (ca n cazul transmisiei absolut rigide), ci dou grade de
libertate, i de aceea pentru cercetarea acestuia trebuie s fixm dou
coordonate generalizate i s alctuim dou ecuaii ale micrii. Dup
cum am menionat mai sus, ineria elementelor transmisiei nu o vom
lua-o n consideraie (din cauza valorii mici a acesteia).
Mai nti scriem ecuaia mainii de lucru sub forma diferenial
(vezi 4.5). Alegem n calitate de element conductor arborele de intrare
al mainii de lucru cu coordonata rm ml . La acesta vom reduce toate
masele i forele aplicate la mecanismul mainii de lucru (vezi 4.4 i
4.3), dup ce vom scrie:
J mlml

1 dJml 2
ml M ml .
2 d ml

Expresia momentului redus sumar M ml va include momentul redus

rezistent al mainii de lucru M ml (ml , ml ) i momentul M mlt , aplicat la
arborele mainii de lucru din partea transmisiei. El este compus din
momentul elastic M mle i momentul rezistenei vscoase M mlr [vezi
ecuaiile (9.3) i (9.5)], adic:
(9.7)
M mlt M mle M mlr c(ml m ) k (ml m ).
Acum ecuaia mainii de lucru va avea urmtorul aspect:
J mlml

1 dJml 2
ml M ml (ml , ml ) c(ml m ) k (ml m ).
2 dml

(9.8)

Scriem ecuaia motorului cu un mecanism de orice structur.

Alegem ca element conductor arborele de ieire al motorului cu
coordonata ma . Reducnd la el toate masele i forele aplicate asupra
mecanismului motorului, scriem:
J mama

1 dJma 2
ma M ma .
2 d ma

n momentul sumar redus M ma va intra momentul motor redus

M ma (ma , ma ) i momentul M t aplicat la arborele motorului din partea
transmisiei.
nlocuirea transmisiei cu un arbore convenional (fig. 9.1, d) a
solicitat recalcularea n seciunea ei de ieire a caracteristicilor
cinematice ale motorului conform ecuaiilor (9.2). Aceasta ne impune s
efectum recalcularea momentului redus de inerie J Mi al motorului i a
derivatei acestuia dJma / dma , precum i a momentelor M ma i M mat n
seciunea de ieire a transmisiei dup ecuaiile:
281

Jm

J ma dJm
M
M
1 dJma
;
3
; M m ma ; M mt mat .
2
u BA dm u BA dma
u BA
u BA

(9.9)

Pentru transmisia prezentat n fig.9.1, b, uBA u52 z2 z4 /(z3 z5 ).

Momentul M mt este compus din dou componente: M me i M mr [vezi
ecuaiile (9.4) i (9.6)]. Lund acest lucru n consideraie i folosind
ecuaiile (9.2) i (9.9), dup unele simplificri vom avea:
J mm

1 dJm 2
m M m (m , m ) c(m ml ) k (m ml ).
2 dm

(9.10)

Prin sistemul de ecuaii (9.8) i (9.10) se descrie un proces dinamic,

care decurge n agregatul de maini innd cont de elasticitatea
elementelor transmisiei. Funciile necunoscute n acest sistem sunt
coordonatele generalizate m m (t ) i ml ml (t ).

Fig. 9.2
Anterior, la nlocuirea transmisiei cu un arbore elastic s-a pus
condiia c caracteristicile cinematice ml , ml i ml ale seciunii b a
acestui arbore s fie aceleai ca i caracteristicile cinematice ale seciunii
de ieire B a transmisiei, care a fost notat sub forma ecuaiilor (9.1). ns
n aceeai msur putea fi presupus i alt condiie: caracteristicele
cinematice m , m i m ale seciunii a al arborelui elastic sunt exact
aceleai ca i caracteristicile cinematice ale seciunii de intrare A al
transmisiei, adic m ma ; m ma ; m ma. Atunci ecuaiile (9.1), (9.2)
i (9.9) i pierd sensul. Dac propunem a doua condiie, toate
caracteristicile cinematice, de inerie i de for ale mainii de lucru ar
trebui s le recalculm pentru seciunea de ieire A al transmisiei. La
282

aceast seciune am fi fost nevoii s reducem coeficienii de rigiditate c

2
2
i de rezistent k, i anume cab cbauBA
, kab kbauBA
.
Remarcm c n expunerea ulterioar va fi folosit prima condiie i
ecuaiile legate de ea (9.1), (9.2) i (9.9).

9.2. Micarea de regim a agregatului de main

Examinm micarea de regim a unui agregat de main, care este
caracterizat de un coeficient mic de neuniformitate. Analizm un
exemplu tipic, cnd motorul agregatului este o main rotativ,
mecanismul de transmitere este cu roi dinate cu raportul de transmitere
uBA u52 z2 z4 /(z3 z5 ) (fig. 9.1), iar maina de lucru conine un mecanism
cu bare (de exemplu, un mecanism manivel-piston).
Recalculm cu ecuaiile (9.2) i (9.9) toate caracteristicele
cinematice, de inerie i de for ale motorului n seciunea de ieire B a
transmisiei. La aceast seciune reducem coeficienii de rigiditate c=c61
i de rezistent k=k61.
S admitem c motorul are o caracteristic absolut rigid (fig.9.2,
a). Momentul acestuia nu depinde de unghiul de rotaie M m invar(m ),
iar momentul de inerie al rotorului acestuia este constant J m const. Ca
i mai nainte (vezi 4.11), momentul rezistent al mainii de lucru l
vom considera constant cu viteza de rotaie M ml invar(ml ). ns
momentul M ml depinde esenial de unghiul de rotaie ml (fig.9.2, b). S
exprimm momentul M ml ca sum a dou componente M ml M mlc M mlv ,
n care M mlc

2
1 2
M ml (ml )dml const. Totodat M ml ( ml )d ml 0.
2 0
0

Momentul de inerie J ml al mecanismului mainii de lucru redus la

arborele acestuia i derivata lui dJml / dml sunt prezentate n fig.9.2, d,c.
Admitem c J ml J mlc J mlv , n acest caz:
J mlc

1 2
J ml (ml ) const;
2 0
2

J mlv var; J mlv (ml )dml 0.

0

Nu este greu de observat, c

2
dJml dJmlv
; J mlv
(ml ) d ml 0.

J mlv
d ml d ml
0

283

innd seama de aceasta, scriem ecuaiile micrii agregatului de

main (9.8) i (9.10) n felul urmtor:
J mlcml J mlvml

1
2
ml
J mlv
M mlc M mlv c(ml m ) k (ml m );
2
J mm M m c(m ml ) k (m ml ).

(9.11)
(9.12)

Scriem ecuaia (9.11) n felul urmtor:

J mml M mlt M mlc [M mlv ( j mlv ml

1
2
ml
J mlv
)],
2

unde M mlt este momentul care este aplicat mainii de lucru din partea
transmisiei i calculat conform ecuaiei (9.7). Amintim c M mlc const
(fig.9.2, b). Termenii din parantezele ptrate depind evident de
coordonata unghiular ml (vezi fig. 9.2, b,c,d) i variaz periodic. i
notm n felul urmtor:
Lml (ml ) M ml ( J mlvml

1
2
ml
J mlv
).
2

(9.13)

Acum ecuaia (9.11) va avea forma:

J mlcml M mlt M mlc Lmlv (ml ).

(9.14)

Analog scriem ecuaia (9.12)

J mm M m M mt ,

(9.15)
unde M mt M me M mr este momentul aplicat la motor din partea
transmisiei [vezi ecuaiile (9.4) i (9.6)].
Modelul dinamic al agregatului de main cercetat, construit dup
ecuaiile (9.14) i (9.15), este prezentat n fig. 9.3. Rezolvm ecuaiile
(9.14) i (9.15) n raport cu funciile necunoscute ml (t ) i m (t ).
Deoarece caracteristica motorului este absolut rigid (adic
vertical fig. 9.2, a), rezolvarea pentru m (t ) i derivatele ei o obinem
imediat:
(9.16)
m mc const, m mct; m 0.
Astfel, turaia arborelui motorului este uniform, cu viteza
unghiular ml mc / u52 const. Momentul motor M m , recalculat n
seciunea de ieire a transmisiei, i prin urmare i momentul efectiv al
motorului M ml M mu52 vor avea mrimi variabile. Momentul M m (t ) se
determin din ecuaia (9.12) dup ce se va afla m (t ).

284

Observm c ecuaia
(9.11), care este o form
desvrit a ecuaiei (9.14),
conine numai o funcie
necunoscut ml (t ), pe care o
determinm
din
aceast
ecuaie. Dup cum se vede, ea
este o ecuaie diferenial
neliniar
cu
coeficieni
variabili. Pentru rezolvarea
Fig. 9.3
acesteia folosim metoda aproximaiilor succesive uzual n mecanica neliniar. Referitor la
problemele dinamice ale teoriei mecanismelor i mainilor aceast
metod a fost pentru prima dat elaborat i aplicat eficient de ctre
M.Z. Kolovski.
S lsm n partea dreapt a ecuaiei (9.14) numai termenul
Lmv (ml ), care depinde evident de coordonata unghiular m , iar ceilali
termeni i trecem n partea sting i o scriem lund n consideraie
expresia (9.7):
(9.17)
J mlcml kml cml (km cm M mlc ) Lmlv (ml ).
n ecuaia (9.17) J mlc , M mlc , k , c sunt mrimi care nu variaz n
procesul micrii. n acelai timp termenul Lmlv (ml ), care se afl n partea
dreapt a ecuaiei (9.17), variaz periodic. Din punct de vedere
matematic aceasta reprezint o aciune care foreaz un proces vibrator.
Aceast aciune [vezi ecuaia (9.13)] este exercitat de maina de lucru i
este generat, n primul rnd, de procesul tehnologic al acestuia
2
ml
/ 2). Mai departe polinomul Lmlv (ml ) l vom
(componenta ( J mlvml J mlv
numi moment perturbator.
Legea cutat a micrii ml (t ) o determinm n procesul
aproximaiilor succesive.
P r i m a a p r o x i m a i e. Este cunoscut c neregularitatea
turaiei arborelui mainii de lucru este mic i, deci, momentul Lmlv (ml ),
care provoac aceast neregularitate, poate fi neglijat. innd cont de
aceasta, substituim n expresia (9.17) soluia (9.16):
J mlcml k (ml mc ) c(ml mct ) M mlc 0.

Soluia acestei ecuaii difereniale pentru regimul staionar are

forma urmtoare: m mct ; ml mc const; 0, unde:
285

(9.18)
M mlc / c.
n felul acesta, n prima aproximaie arborii agregatului se rotesc
uniform. Viteza unghiular a arborelui mainii de lucru
ml mlc mc miu52 const. Coordonatele seciunii de ieire B a
transmisiei i a seciunii de intrare A sunt legate prin relaia
ml miu52 , unde const este deformarea static a transmisiei,
redus la seciunea de ieire.
A 2 a p r o x i m i e. Acum s lum n consideraie aciunea
momentului perturbator Lmlv (ml ), substituind n expresia lui [ecuaia
2
mlc
(9.13)] rezultatele din prima aproximaie. Obinem Lmlv M mlv J mlv
/ 2,
depinde periodic de unghiul ml mlct , luat din prima
unde M mlv i J mlv
aproximaie, adic de timpul t. De aceea Lmlv Lmlv (t ) este o funcie periodic n timp.
Soluia ml ml (t ) a ecuaiei (9.17) pentru aproximaia a doua o vom
cuta sub forma:
(9.19)
ml mlct ,
unde (t ) este deformaia dinamic. Din ecuaia (9.19) determinm
ml mlc , ml . Substituim expresiile obinute n ecuaia (9.17) i
dup unele simplificri simple obinem:
(9.20)
J mlc k c Lmlv (t ).
Descompunem momentul perturbator Lmlv (t ) n serie Fourier:
Lmlv (t ) LmlA1 cos(mlct 1 ) LmlA2 cos(2mlct 2 2 ) ...

LmlAi cos(imlct i i ).
i 1

Amplitudinile LmlAi i fazele iniiale i se determin cu formulele de

descompunere n serie Fourier. Pentru rezolvarea ecuaiei (9.20) putem
folosi principiul suprapunerii:

1 2 ... i .
i 1

(9.21)

Primul termen 1 l determinm din ecuaia diferenial (9.20), n

partea dreapt a creia se afl prima armonic din descompunerea n
serie Fourier:
J mlc1 k1 c1 LmlA1 cos(mlct 1 ).

Pentru regimul permanent este necesar s aflm numai soluia

particular a acestei ecuaii, cunoscut din cursul de mecanic teoretic:
286

LmlA1
(c (i J mlc ) 2 (kmlc ) 2
2
mlc

cos(mlct 1 1 )

A1 cos(mlct 1 1),

(9.22)
Analog vom obine o soluie particular i pentru termenul cu
numrul i:
i

LmlAi
[c (imlc ) J mlc ]2 (kimlc ) 2
2

cos(imlct i i i )

A1 cos(imlct i i i ),

unde tg i kimlc /[c (imlc )2 J mlc ].

Astfel, (t ) este acea deformare dinamic, care apare ca rezultat
al deformabilitii mecanismului de transmisie i care se aplic micrii
de baz a agregatului de main [vezi ecuaia (9.19)]. Aceast deformare
dinamic se exprim prin suma oscilaiilor armonice elastice [vezi
ecuaia (9.21)], care au loc cu frecvenele v1 mlc , v2 2mlc , v3 3mlc ...,
unde mlc este viteza medie unghiular a mainii de lucru. Dup cum s-a
menionat mai sus,
(9.23)
mlc mc miu52 const.
Trebuie s avem n vedere c seria (9.21), de regul, converge
rapid. n realitate valorile amplitudinilor LmA1 , LmA2 , LmA3 ... de regul,
descresc monoton la creterea lui i din seria (9.2l), i totodat numrul
i intr n numitorul valorilor amplitudinilor A1 , A2 , A3 ... . De aceea,
rezolvnd problema cu aproximaie, n multe cazuri putem examina
numai funcia 1 (t ), rezultat din aciunea primei armonici.

9.3. Studiul influenei elasticitii

elementelor cinematice
Determinm
f r e c v e n a
o s c i l a i ilo r
p r o p r i i ale agregatului. Pentru aceasta trebuie s egalm cu zero
momentul perturbator ( Lmlv 0) i rezistena vscoas (k = 0). Astfel,
ecuaia diferenial (9.20) va descrie oscilaii proprii (libere) i va avea
forma J mlc c 0.
De aici vom obine frecvena oscilaiilor proprii:
p c / J mlc .
(9.24)
Accentum c p este frecvena unghiular, a crei unitate de msur
este s 1 , i nu frecvena procesului periodic n Hz.
287

Examinm influena elasticitii transmisiei asupra legii de micare

a arborelui mainii de lucru. Conform expresiei (9.22), lund n
considerare numai prima armonic a momentului perturbator,
amplitudinea deformaiei A1 :
A1

LmlA1
(c J mlc )2 (kmlc )2
2
mlc

(9.25)

Funcia A1 A1 (c) pentru viteza unghiular medie constant mlc a

mainii de lucru este prezentat n fig.9.4, a.
La solicitarea static majorarea rigiditii duce la micorarea
deformaiei. ns n condiiile procesului oscilant dinamic dependena
deformaiei de rigiditate este mai complex. Dac rigiditatea este mic
2
J mlc este rigiditatea creia i corespunde valoarea
(c crez ), unde crez mlc
maxim a deformaiei dinamice, atunci pentru sarcina periodic
majorarea rigiditii duce la mrirea (i nu la micorarea) deformaiei
(fig.9.4, a). Dac rigiditatea este mare (c crez ), atunci la majorarea
acesteia deformaia se va micora. De aceast influen a rigiditii
constructorul trebuie s in cont numaidect la proiectarea
mecanismului de transmitere pentru a evita r e z o n a n a.
n fig.9.4, b cu o linie continu este prezentat dependena
A1 A1 (mlc ) pentru rigiditatea dat a transmisiei c. Rezonana n sistem
apare atunci, cnd frecvena v1 a primei armonici coincide cu frecvena
proprie: v1 p. Deoarece frecvena primei armonici este egal cu viteza
unghiular medie a mainii de lucru v1 mlc . Deci rezonana apare
atunci, cnd mlc mlc1 p, sau conform ecuaiei (9.24),

Fig. 9.4
288

mlc mlc1 c / J mlc . De aceea n timpul rezonanei A1 LmA1 /(kp) [vezi

ecuaia (9.25)].
Introducem c o e f i c i e n t u l
cursul de mecanic teoretic
1

A1

LmlA1 / c

d i n a m i c cunoscut din
,

unde LmlA1 / c este deformaia static, care poate fi provocat de momentul

perturbator. Astfel, coeficientul 1 , care este mai mare dect 1,
caracterizeaz suprancrcarea agregatului, provocat de deformaiile
dinamice. n timpul rezonanei, cnd mlc p c / J mlc ,
rez c /(kp) c / J mlc / k.

Dup cum se vede, valoarea de rezonan a coeficientului dinamic

depinde de rezistena k. Dac rezistena nu exist (k=0) atunci rez1 .
ns rezistena exist totdeauna, chiar dac nu este prea mare. Prin
urmare, are o valoare final, care poate atinge valori de ordinul 15...20.
De aceea lucrul n regim de rezonan (mlc mlc1 ) este inadmisibil. Dac
nu putem evita acest regim trebuie s folosim un amortizor special, care
n mod artificial mrete rezistena i micoreaz rez1.
Calculele arat c, dac viteza unghiular medie mlc a mainii de
lucru difer de 1,5...2 ori de frecven proprie p atunci rezistena practic
nu influeneaz asupra valorii amplitudinii oscilaiilor forate A1 i poate
fi aflat, substituind in formula (9.25) k=0 (vezi Feodosyev V.J.
Soprotivlenie materialov. M., 1974).
Dac viteza unghiular mlc , la care lucreaz maina, este mai mic
dect frecvena proprie p , atunci trebuie s controlm absena
rezonanei, provocat de armonica a 2-a i mai mari. Pentru armonica a
2-a, a crei frecven v2 2mlc , rezonana apare cnd v2 p, de unde
mlc p / 2. Graficul A2 (mlc ) al amplitudinii oscilaiilor provocate de
armonica a doua este prezentat n fig.9.4, b cu linie ntrerupt.
Examinm momentul M tml M mlt , care solicit transmisia din
partea mainii de lucru, adic momentul n seciunea de ieire (fig.9.1,
a). Conform ecuaiei (9.7)
M tml k (ml m ) c(ml m ).

Transformm aceast ecuaie innd cont de ecuaiile (9.16), (9.18),

(9.19) i (9.23). Dup unele transformri simple vom obine:
(9.26)
M tml M mlc (k c ).
289

n ecuaia (9.26) primul termen este momentul permanent M mlc , care

solicit transmisia. Binomul din parantez este componenta dinamic
variabil a sarcinii
M tv k c. Examinm componenta M tv ,
introducnd numai perturbarea de la prima armonic
M tv1 k1 c1.

Pentru aceasta gsim mai nti dependena 1 (t ).

Din ecuaia (9.22) reiese c 1 A1mlc sin(mlct 1 ), unde
1 1 1. De aceea M tv1 k A1mlc sin(mlct 1 ) c A1 cos(mlct 1 ).
Dup unele transformri trigonometrice elementare vom obine:
M tv 1 A1 c 2 (kmlc ) 2 cos(mlct 1 1 )
M tA1 cos(mlct 1 1 ).

Introducem dup propunerea lui M.Z. Kolovski g r a d u l

s o l i c i t r i i d i n a m i c e a t r a n s m i s i e i 1 , pe care
l vom defini prin raportul amplitudinii primei armonici M tA1 a
componentei dinamice M tv fa de amplitudinea primei armonici LmlA1 a
momentului perturbator Lmlv innd cont de ecuaia (9.25):
1

c 2 (kmlc ) 2
M tA1

.
2
LmlA1
(c mlc
J mlc ) 2 (k mlc ) 2

(9.27)

Graficul 1 1 (c) prezentat n fig. 9.5 pentru const. Dac 1 1,

are loc suprasolicitarea dinamic a transmisiei. n timpul rezonanei,
2
cnd c crez mlc
J mlc , coeficientul 1 poate avea valori care depesc cu
mult unitatea.
Cum reiese din expresia (9.27), pentru c crez / 2 coeficientul 1
capt valoarea egal cu 1. Putem arta c, dac pentru valoarea
c crez / 2 vom calcula coeficientul pentru armonici de ordin mai nalt
dect primul, atunci i 1.
2
J mlc / 2, atunci
Cu alte cuvinte, dac rigiditatea c crez / 2 mlc
amplitudinile M tAi ale tuturor armonicilor momentului dinamic M tv vor fi
mai mici dect amplitudinile LmtAi ale armonicilor corespunztoare ale
momentului perturbator Lmlv . De aceasta, pentru a mbunti
caracteristicile dinamice ale sectorului AB al agregatului ne putem folosi, de main (fig.9.1, a).
290

Dac n sectorul AB n serie cu mecanismul de transmisie MT vom

introduce un cuplaj elastic, alegnd rigiditatea lui astfel nct rigiditatea
rezultant a sectorului s fie mai mic dect crez / 2 (adic mai mic dect
2
mlc
J mlc / 2 ), atunci componenta M tv a momentului care solicit transmisia
va fi mai mic dect momentul perturbator Lmlv . Totodat nu trebuie s
scpm din vedere c rigiditatea mic, care apr transmisia de
suprasolicitri, poate duce la deformaii mari. De aceea trebuie s fim
ateni cnd alegem limita micorrii rigiditii sectorului AB.
Afar de aceasta, pentru c crez / 2 trecerea la regimul rapid de lucru
mlc va fi inevitabil legat cu trecerea prin zona rezonanei, deoarece
pentru c crez / 2 viteza unghiular medie mlc a mainii de lucru este mai
mare dect frecvena p a oscilaiilor proprii ale agregatului (regimul
post-rezonan). Traversarea zonei de rezonan este nsoit de
importante suprasolicitri dinamice de scurt durat. Foarte periculos n
aceast privin este procesul micrii n virtutea ineriei, cnd dup
oprirea motorului agregatul de main i pierde viteza sub aciunea unor
rezistene mici (frecarea n cuplele cinematice .a.). Traversarea invers
a zonei de rezonan poate fi de lung durat, ca rezultat amplitudinile
oscilaiilor forate vor tinde s
creasc pn la un nivel nedorit.
n
acelai
timp
pentru
construcia, care are o rigiditate
nalt (c crez ), viteza unghiular
medie mlc a mainii de lutru este
mai mic dect frecvena
oscilaiilor proprii p ale
agregatului de main (regimul
sub
rezonan),
aa
c
traversarea zonei de rezonan
Fig. 9.5
(direct i invers) pur i simplu
lipsete.

291

C a p i t o l u l 10
VIBROACTIVITATEA I PROTECIA
MAINILOR
CONTRA VIBRAIILOR
Crearea mainilor de nalt productivitate i a mijloacelor de transport rapide de
mare putere, sarcin i alte caracteristici de lucru duce inevitabil la creterea intensitii
i lrgirea spectrului vibraiilor i a cmpurilor vibro-acustice. Vibraia duntoare
ncalc legile de micare ale mainilor, mecanismelor i ale sistemelor de conducere,
proiectate de constructor, genereaz instabilitatea proceselor de lucru i poate duce la
refuz de funcionare i dezacordarea complet a ntregului sistem. Din cauza vibraiilor
cresc solicitrile dinamice (n cuplele cinematice ale mecanismelor, mbinri .a.), ca
rezultat scade portana pieselor, se dezvolt fisurile, apar fisuri de oboseal. Aciunea
vibraiilor poate schimba structura intern i superficial a materialului, condiiile de
frecare i uzur pe suprafeele n contact ale pieselor i poate duce la nclzirea
mecanismelor.
Vibraiile provoac zgomotul, care este o caracteristic ecologic important a
mediului de activitate a omului. Vibraiile acioneaz direct i asupra omului, reducnd
posibilitile lui funcionale i capacitatea de lucru. De aceea, o importan deosebit
capt metodele t mijloacele de apreciere a vibro-activitii i micorrii nivelului
vibraiilor. Sistemul acestor metode i mijloace se numete aprare contra vibraiilor.

10.1 Surse de oscilaii i obiectivele

aprrii contra vibraiilor
Cnd se pune problema de protecie
contra vibraiilor n sistemul mecanic
studiat, de regul, sunt evideniate dou
subsisteme: S i O (fig.l0.l), unite prin
legturile L. Subsistemul S, n care au loc
direct procesele fizice din cauza crora apar
Fig. 10.1
oscilaiile, se numete s u r s
de
o s c i l a i i. Subsistemul O
reprezint acea parte a sistemului
mecanic, n care se cere micorarea
oscilaiilor.
El
se
numete
obiect
de
aprare
c o n t r a v i b r a i i l o r. Forele
ce apar n legturile L, care unesc
obiectul cu sursa de vibraii i
Fig. 10.2
provoac vibraiile obiectului, se
292

numesc a c i u n i f o r a t e ( d i n a m i c e ).
Examinm unele exemple caracteristice: motorul (turbina,
generatorul, motorul cu ardere intern, orice mecanism cu rotor) instalat
pe fundaie are un rotor dezechilibrat. Aici sursa de vibraii este rotorul,
iar obiectul de aprare contra vibraiilor corpul motorului. Aciunile
dinamice reprezint reaciunile dinamice ale reazemelor rotorului.
Problema privind aprarea contra vibraiilor este: micorarea vibraiilor
corpului motorului, cauzate de dezechilibrul rotorului. La rezolvarea
problemei privind aprarea operatorului contra vibraiilor, de exemplu,
cnd el lucreaz pe automobil sau tractor, putem tinde spre micorarea
vibraiilor cabinei oferului sau numai a scaunului. n fiecare caz
obiectul, sursa i aciunile dinamice vor fi determinate diferit.
Uneori sunt cunoscute nu aciunile dinamice, ci deplasrile
punctelor de fixare a legturilor cu sursa. Astfel de aciuni se numesc c i
n e m a t i c e. Aciunile forate i cinematice deseori sunt redate
printr-un singur termen a c i u n i m e c a n i c e.
Aciunile mecanice se mpart n trei clase: suprasolicitri liniare;
aciuni de vibraie; aciuni de oc.
S u p r a s o l i c i t r i l i n i a r e se numesc aciunile
cinematice, care apar n timpul micrii accelerate a sursei de vibraii.
Suprasolicitrile liniare considerabile apar la mainile de transport, mai
ales n aparatele de zbor la majorarea vitezei, frnare i la diferite
manevrri (viraje, ntoarceri .a.). Caracteristicile de baz ale
suprasolicitrilor liniare sunt acceleraia constant a0 (fig. 10.2) i viteza
maxim de variaie a acceleraiei da / dt.
A c i u n i de v i b r a i i (cinematice, forate) sunt procese
vibratorii. Aciunile forate se caracterizeaz prin funciile de timp ale
forelor componente F (t ) sau a momentelor acestor fore M (t ), care
acioneaz asupra obiectului. Aciunile cinematice se caracterizeaz prin
acceleraiile a(t ) ale punctelor surselor de vibraii, legate de obiectul
aprrii contra vibraiilor, cu vitezele lor v(t ) i deplasrile s(t ).
Aciunile de vibraie (cinematice i de for) se mpart n staionare,
nestaionare i aleatorii. Cel mai simplu tip de aciune de vibraie
staionar este cea armonic. Armonicile sunt numite procese periodice,
care pot fi descrise de funcia de timp:
(10.1)
x(t ) X 0 sin(0t ),
unde X 0 este amplitudinea; 0 frecvena; faza iniial; t timpul.
La analiza proceselor armonice deseori este neglijat faza iniial i
ecuaia (10.1) devine:
293

(10.2)
x(t ) X 0 sin0t.
Ecuaia (10.2) poate fi ilustrat
n funcie de timp (fig. 10.3, a) sau
sub form de caracteristic
amplitudine-frecven spectru de
frecven (fig. 10.3, b). Timpul, n
decursul cruia este realizat o
oscilaie complet a punctului
material, se numete perioada T.
Fig. 10.3
Frecvena i perioada sunt legate
prin relaia T 2 / 0 . Spectrul de frecven este reprezentat printr-o
component a amplitudinii la frecvena dat. Astfel de spectru se mai
numete discontinuu sau liniar. Exemple de sisteme vibratorii, care se
gsesc sub aciunea forelor armonice, pot fi vibraiile rotorului
dezechilibrat al mainilor cu piston, mecanismelor cu bare
dezechilibrate.
n mainile care conin mecanisme ciclice n timpul micrii
permanente apar aciuni mecanice periodice:

x(t ) (ak cos k0t bk sin k0t ).

k 1

(10.3)

Deseori n aceste sisteme putem neglija influena tuturor

armonicilor n afar de una, i s considerm aciunea armonic. Aceasta
este posibil n acele cazuri, cnd una din armonici (de regul, prima)
prevaleaz asupra celorlalte sau cnd una din armonici este de rezonan
pentru obiectivul dat.
Excitarea vibraiilor cu care ne ntlnim la multe obiecte tehnice
moderne, de regul, este poli-armonic, din cauza existenei unui numr
mare de surse independente
de vibraii i neregularitatea unor procese fizice (de exemplu procesele
de ardere n motoarele reactive, scurgerea n jurul corpului a unui jet
turbulent, procese de oc i explozii).
Astfel de procese de vibraii pot fi reprezentate sub forma sumei
infinite (sau finite) a numrului k de componente armonice de felul:
x(t )

a0
(ak cos k1t bk sin k1t ).
2 k 1

unde:
ak

2T
x(t ) cos k1tdt; k 0,1,2, ... ,
T0

294

(10.4)

bk

2T
x(t ) sin k1tdt; k 1,2,3, ... .
T0

Procesul poli-armonic poate fi redat i n felul urmtor:

x(t ) X 0 X k sin(k1tdt k ).
k 1

unde X 0

(10.5)

a0
; X k ak2 bk2 ; k arctg(ak / bk ); k 1,2,3, ... .
2

Din analiza formulei (10.5) reiese c procesul poli-armonic este

compus din componenta constant X 0 i un numr infinit (sau finit) de
componente sinusoidale, numite armonici, cu amplitudinile X k i fazele
iniiale k . Frecvenele tuturor armonicilor sunt multiple frecvenei de
baz 1. De regul, obiectele izolate contra vibraiilor sunt supuse anume
excitaiilor poli-armonice i de aceea descrierea proceselor reale cu
ajutorul unei funcii armonice simple nu este suficient. n realitate, cnd
un proces sau altul este armonic, se are n vedere numai imaginea
aproximativ a procesului, care n realitate este poli-armonic. Astfel, de
exemplu, spectrele vibraiilor mainilor pe lng frecvena de lucru de
baz conin i componente armonice intensive ale frecvenelor multiple.
Aciuni de vibraii n e s t a i o n a r e sunt excitate mai des de
procesele de trecere, care au loc n surse. De exemplu, aciunea forat
asupra corpului motorului din partea rotorului dezechilibrat, care apare
la ambalare, poate fi aproximativ descris prin relaia
(10.6)
x a() cos(t )t ,
unde (t ) este legea variaiei vitezei unghiulare a rotorului.
Diapazonul n care sunt situate frecvenele aciunilor
poli-armonice, care apar n obiectele tehnice moderne, este foarte larg.
Aciunile poli-armonice, care cuprind diapazonul ce depete cteva
octave max / min 10 , se numesc de band larg. Dac limea
diapazonului este mic n comparaie cu frecvena medie a procesului,
aciunea se numete de band ngust. Aciunile de band ngust apar
sub form de pulsaii. La rezolvarea problemelor de aprare contra
vibraiilor evidena limii benzii de aciuni mecanice are o importan
primordial. n particular, de limea benzii de aciune depinde alegerea
modelului dinamic (schemei de calcul) al obiectului de aprat; ea trebuie
aleas astfel, ca frecvenele proprii ale obiectului considerat s fie situate
n banda spectrului de aciune.
Aciunile de vibraie de frecven nalt pot fi transmise obiectului
nu numai prin elementele de legtur mecanic a acestuia cu sursa, dar i
295

prin mediul nconjurtor (aer, ap). Astfel de aciuni, care sunt numite
acustice, au o intensitate mare mai ales la aparatele de zbor relativ
moderne. Intensitatea aciunilor acustice este caracterizat de presiunea
cmpului acustic. Legtura ntre intensitatea absolut i relativ este
exprimat prin expresia
p p010D / 20 ,

unde: p este presiunea, Pa; D presiunea relativ, dB; pa presiunea de

prag, care corespunde D=0. De regul pa 2 105 Pa.
Valorile aproximative ale amplitudinilor unor armonici ale
aciunilor poli-armonice cinematice, situate n diferite benzi de
frecvena, sunt urmtoarele:
Benzile de frecven, Hz
Amplitudinile g, uniti

0,110 10150
0,0011 0,55

1505000
415

5002000
720

Excitaiile de la vibraiile a l e a t o r i i deseori nu pot fi prezise

complet, la fel ca i n cazul excitaiilor armonice sau poli-armonice. De
exemplu, astfel de procese ca zgomotul aerodinamic al jetului de gaz,
pulsarea lichidului la micarea lui n tuburi, vibraiile condiionate de
rugozitile cuplelor cinematice sunt dup natura lor stohastice.
Asemenea procese e greu s le aproximm prin funcii regulate.
Semnalul stohastic nu poale fi prezentat grafic ca fiind cunoscut,
deoarece este rezultatul unui proces care conine un element ntmpltor.
Aciunile de o c sunt numite aciunile mecanice de scurt durat,
n care valorile maxime ale forelor sunt foarte mari. Funcia, care
exprim dependena forei, momentului forei sau a acceleraiei n
timpul ocului de timp, se numete forma ocului. Caracteristicile
principale ale formei sunt durata ocului i amplitudinea lui valoarea
maxim a aciunii mecanice n timpul ocului.
Excitaiile de tip cinematic de oc apar n timpul schimbrii brute a
vitezei de micare a sursei (de exemplu, la aterizarea avionului, lansarea
rachetelor, trecerea roilor automobilului prin gropi adnci, recuplarea
dinilor roilor dinate .a). Deseori aceste fenomene sunt nsoite de
apariia vibraiilor construciilor sursei i excitarea aciunilor de vibraie.
n unele cazuri aciunea de oc poate fi considerat ca o ciocnire
clasica, care se reduce la schimbarea "momentan" a vitezei de deplasare
a sursei sau la aplicarea forelor "momentane" i a momentelor. n aceste
cazuri:
x(t ) q (t ),

296

unde q este variaia (mrirea) vitezei, impulsul forei sau al

momentului forei n timpul ocului. Aceasta se admite doar n acele
cazuri, cnd durata loviturii este cu mult mai mic dect cea mai mic
perioad a oscilaiilor proprii ale obiectului. n celelalte cazuri este
necesara a lua n consideraie forma ocului, care, de regul, se stabilete
prin msurri n condiii reale.

10.2. Influena aciunilor mecanice

asupra obiectelor tehnice i a omului
Examinm cum influeneaz aciunile mecanice asupra diferitelor
obiecte tehnice (maini, aparate) i a omului.
1. Aciunea suprasolicitrilor liniare este echivalent cu solicitarea
static a obiectului. n unele cazuri, de regul, n prezena legturilor cu
blocare forat n obiect, aciunea suprasolicitrii liniare poate cauza
dereglarea funcionrii normale a sistemului (deconectarea arcului
contactelor electrice, declanarea eronat a sistemelor de comand .a.).
2. Mult mai periculoase pentru obiectele tehnice sunt aciunile de
vibraii. Tensiunile de semn contrar, aprute din cauza vibraiilor,
contribuie la acumularea defeciunilor n material, care duc la apariia
fusurilor de oboseal i la distrugeri. Afar de tensiunile la oboseal, n
sistemele mecanice sunt observate i alte fenomene, cauzate de vibraii,
de exemplu, slbirea treptat a mbinrilor fixe. Aciunile vibraiilor duc
la apariia deplasrilor mici ale suprafeelor racordate n mbinrile
organelor de maini. n acest caz are loc schimbarea structurii straturilor
superficiale ale pieselor racordate, uzura lor i, ca rezultat, micorarea
forei de frecare n mbinri, ceea ce duce 1a schimbarea proprietilor
de disipaie a obiectului, deplaseaz frecvenele lui proprii .a.
Dac mecanismul conine mbinri mobile cu joc (de exemplu
cuplele cinematice n mecanisme), aciunile vibraiilor pot duce la
ciocnirea suprafeelor racordate, ce contribuie la distrugerea lor i
generarea zgomotului. n majoritatea cazurilor distrugerea obiectelor n
timpul aciunilor vibraiilor este legat de apariia efectelor de rezonan.
De aceea, n timpul aciunilor poli-armonice cel mai mare pericol l
prezint acele armonici, care pot cauza rezonana obiectului.
3. Aciunile de oc, de asemenea, pot fi cauza distrugerii obiectelor.
Deseori defeciunile datorate ocului au un caracter de distrugeri fragile.
ns loviturile multiple pot duce i la distrugeri de oboseal, mai ales n
297

acele cazuri, cnd aciunile de oc periodice sunt n stare s duc la

vibraiile de rezonant ale obiectului.
4. Aciunile vibraiilor i de oc, fr a cauza distrugerea obiectelor,
pot duce la dereglarea funcionrii lor normale. De exemplu, vibraiile
mainilor-unelte de achiere i ale altui utilaj tehnologic, cauzate de
aciunea diferitelor surse, contribuie la micorarea preciziei i calitii
prelucrrii, precum i la dereglarea altor procese tehnologice.
Aciunile mecanice influeneaz esenial asupra preciziei aparatelor
instalate n sistemele de conducere a micrii i care servesc pentru
msurarea parametrilor micrii. Sub aciunea vibraiilor i ciocnirilor se
mrete brusc eroarea aparatelor giroscopice, deci i eroarea msurilor
efectuate cu aceste aparate; aparatele care conin un sistem de msurare
pe baza pendulului matematic au proprietatea de deplasare din poziia
iniial.
Dereglarea funcionrii obiectului, care nu este legat de distrugeri
sau de alte procese ireversibile, se numete r e f u z
de
f u n c i o n a r e. Capacitatea obiectului de a nu se distruge sub
influena aciunilor mecanice se numete r e z i s t e n la
v i b r a i i, iar capacitatea de funcionare normal
s t a b i l i t a t e la v i b r a i i . Scopul aprrii obiectelor
tehnice contra vibraiilor este ridicarea rezistenei i a stabilitii lor la
vibraii.
5. Vibraia, care apare n timpul lucrului diferitelor maini i al
utilajului, exercit o influen duntoare asupra oamenilor care se afl
n apropierea sursei de vibraie sau n contact cu ea. Vibraia induce la
dereglarea strii fiziologice i funcionale ale operatorului. Schimbrile
fiziologice stabile se numesc boal de vibraii. Dereglrile funcionale se
pot manifesta prin: nrutirea vederii, dereglarea coordonrii
micrilor, apariia halucinaiilor care se refer la orientarea corpului,
precum i prin oboseal rapid.
n primul rnd, vibraiile influeneaz duntor asupra muncitorilor,
care folosesc instrumentele manuale mecanizate, asupra personalului
care deservete mainile vibratoare (ciocan pneumatic, transportoare
vibrante, compresor vibrant, vibro-trasoare, vibratoare de metal fluid,
utilaj de curire prin vibraii .a.), precum i multe maini de
construcie, rutiere i agricole (buldozere, tractoare, combine etc.). ntr-o
msur mai mic aciunea vibraiilor, de regul, o simte personalul care
este legat cu lucrul mainilor i mecanismelor ce conin elemente
dezechilibrate, precum i cu lucrul tuturor mijloacelor de transport. n
cazurile descrise apare necesitatea de a limita aciunea duntoare a
298

vibraiilor asupra omului. Aciunile dinamice admisibile pentru om sunt

reglementate prin norme sanitare i reguli. Crearea metodelor i
mijloacelor eficiente de aprare contra vibraiilor individuale i
complexe pentru omul-operator este una din principalele probleme
tehnico-economice i sociale ale tehnicii moderne.

10.3. Analiza aciunii vibraiilor

Caracterul de dereglare a condiiilor de funcionare a obiectelor
(mecanismelor i aparatelor) sub aciunea vibraiilor se determin dup
felul aciunilor mecanice i proprietile obiectului.
Modelul obiectului trebuie s reflecte trsturile de baz ale
sistemului real, care influeneaz asupra aprecierii reaciei lui dinamice
i totodat s fie comod pentru analiza i interpretarea rezultatelor. Cel
mai acceptabil n aceste condiii este modelul liniar, care red calitile
unui grup larg de construcii la vibraii mici. O form comod de
descriere a calitilor obiectului liniar n condiiile aciunilor vibraiilor
sunt operatorii deformabilitii dinamice lBA ( p), care leag fora GB (t )
aplicat n direcia dat la punctul B al obiectului, cu proiecia deplasrii
x A (t ) a punctului A pe o direcie oarecare: xA (t ) lBA ( p)GB (t ). Operatorii
1
inveri kBA ( p) lBA
( p) se numesc operatori ai rigiditii dinamice.
Caracteristicile l A ( p), k A ( p), care leag fora aplicat n punctul A cu
proiecia deplasrii acestui punct pe direcia aciunii forei, se numesc
operatori ai deformabilitii dinamice i rigiditii dinamice n punctul A.
Caracteristicile de frecven ale obiectului lBA (i), kBA (i) sunt numite
deformabilitate
dinamic
i,
respectiv,
r i g i d i t a t e d i n a m i c .
Expresia pentru operatorul deformabilitii dinamice poate fi
prezentat sub forma
n

lBA ( p)

v 1

g Bv g Av
.
p 2 2 vv p v2

Aici v sunt frecvenele proprii ale sistemului conservativ; g Bv , g Av

coeficienii normai ai formei v de oscilaii n punctele A i B; v
coeficientul adimensional al atenurii liniare a formei v de oscilaii.
Pentru p i, neglijnd mrimile mici de ordinul doi, obinem
caracteristica de frecven a obiectului:
n

lBA (i )

v1

g Bv g Av
(v2 2 i 2 vv ).
(v2 2 ) 2 4 vv2 2

299

Astfel, deformabilitatea dinamic a obiectului cu n grade de

libertate este reprezentata sub forma sumei deformabilitilor a n
sisteme cu un grad de libertate, avnd oscilaiile proprii ale sistemului
conservativ (sistem, pentru care n timpul vibraiilor energia mecanic
complet este permanent). La aceste frecvene ( v ) deformabilitatea dinamic crete dup modul ca rezultat al apariiei la numitor a
termenului v de ordin mic 2vv . Cu creterea numrului v al formei de
oscilaii valoarea maxim a modulului deformabilitii dinamice scade.
n fig.10.4 este artat aspectul aproximativ al dependenei modulului
deformabilitii dinamice de frecven.
La
examinarea
modelelor matematice ale
sistemelor liniare concrete
expresiile
pentru
deformabilitatea dinamic
pot fi calculate direct pe
calea cutrii soluiei de la
aciunea
unei
fore
armonice cu amplitudine
Fig. 10.4
unitar.
n
multe
cazuri
putem
neglija
toate
formele de vibraii, cu
excepia
celei
predominante. Astfel de
obiecte, de regul, sunt
modelate prin sisteme cu
un grad de libertate
(fig.10.5, a,b), care au
Fig. 10.5
masa m, coeficientul de
elasticitate c i coeficientul rezistenei vscoase b. La excitarea
sistemului cu fora G(t ) modulul deformabilitii dinamice are aspectul
urmtor:
l A (i) m1[(02 2 ) 2 4 202 2 ]1/ 2 ;

b /(2m0 ).

Reaciunea obiectului la aciunea mecanic poate fi calculat att n

funcie de timp, ct i n funcie de frecven. Reaciunea sistemului la
aciuni de vibraie este mai comod de calculat n funcie de frecvent.
Pentru aciunile armonice i poli-armonice calculul modificrilor de
300

amplitudine i de faz se face pentru fiecare component armonic a

procesului. Deoarece obiectul este liniar, efectul aciunii unui numr
oarecare de componente armonice este egal cu suma aciunilor fiecreia
n parte.
I z o l a t o r u l m p o t r i v a v i b r a i i l o r sau
a m o r t i z o r u l este un element al sistemului de aprare contra
vibraiilor, a crui parte component este un element elastic. Ca rezultat
al frecrii interne, n elementul elastic are loc amortizarea vibraiilor.
Afar de aceasta, ntr-un ir de construcii ale amortizorului sunt folosite
d i s p o z i t i v e de a m o r t i z a r e speciale pentru disiparea
energiei oscilaiilor. Caracteristicile dinamice ale amortizorului depind
esenial de caracteristicile lui statice, totodat i unele i altele sunt
neliniare. Neliniaritatea caracteristicilor amortizorului se determin
printr-o serie de factori: proprietile neliniare ale elementului elastic (de
exemplu, cauciucul), frecarea intern n elementul elastic, prezena
particularitilor constructive ale amortizorului de tipul limitatorilor de
curs, amortizorilor de frecare uscat, arcurilor neliniare .a. n fig. 10.6
sunt prezentai diferii amortizori i caracteristicile lor de for (pe axa
absciselor deplasrile, pe axa ordonatelor reaciunile): a
cauciuc-metal; b cu reea; c cu limitatori elastici de curs; d cu

Fig. 10.6
atenuator; e cu spiral conic.
n amortizor pot fi determinate trei direcii reciproc perpendiculare
x, y, z n aa mod, ca deplasarea punctului de fixare a amortizorului pe
una din aceste direcii s provoace reaciunea de for a amortizorului n
direcie opus. Aceste direcii sunt numite principale. Dac prin X, Y i Z
301

vom nota proieciile reaciunilor amortizorului pe direciile principale i

vom ine cont de calitile elastice ale amortizorilor reali la oscilaii mici,
atunci putem presupune urmtoarele: reaciunile pe direciile principale
depind numai de deplasrile corespunztoare i de derivatele lor n
raport cu timpul. Funciile
(10.7)
X X ( x, x), Y Y ( y, y ), Z Z ( z, z)
se numesc caracteristici dinamice ale amortizorului.
La analiza oscilaiilor mici ale obiectului amortizat n apropierea
poziiei de echilibru putem socoti deplasrile x, y i z mici i s
liniarizm caracteristicile dinamice (10.7), descompunndu-le n seria
lui Mac-Lauren, apoi, neglijnd membrii care au un grad mai nalt dect
primul, vom obine:
(10.8)
X ( x, x) cx x k x x, Y ( y, y ) c y y k y y , Z ( z, z) cz z k z z,
unde:
cx

X
Y
Z
(0,0); c y
(0,0); cz
(0,0)
x
y
z

direciile

principale,

iar

kx

sunt rigiditile amortizorilor pe

X
Y
Z
(0,0); k y
(0,0); k z
(0,0)
x
y
z

coeficienii de amortizare.
Examinm
oscilaiile
mici ale obiectului amortizat
(fig.10.7, a), care are masa m.
Pentru deducerea ecuaiei
micrii
sistemelor
amortizate putem utiliza
principiul lui Dalembert. La
un moment dat n timp t
pentru valoarea coordonatei
Fig. 10.7
z asupra masei acioneaz
reaciunea Z ( z, z), din partea
amortizorului. Egalnd cu zero suma forelor aplicate asupra masei m i
forelor de inerie mz n conformitate cu (10.8), vom obine ecuaia
diferenial a micrii masei m:
(10.9)
mz k z z cz z 0.
Ecuaia caracteristic corespunztoare:
ms2 k z s cz 0.

Rdcinile ei:
302

(10.10)

S1, 2

1
(k z k z2 4mcz ).
2m

Soluia general a ecuaiei (10.9) are forma

z A1e s t A2e s t ,
1

unde A1 i A2 sunt constante arbitrare, care depind de condiiile iniiale;

S1,2 rdcinile ecuaiei caracteristice (10.10), care pentru comoditate
pot fi redate n felul urmtor:
S1, 2 0 2 10 ,

unde cz / m 02 ; k z /(2 cz m ) ; 0 frecvena proprie a sistemului

amortizat; coeficientul adimensional de atenuare.
n fig. 10.7, b este prezentat schema sistemului de amortizare la
izolarea fundaiei contra oscilaiilor z f Z0 sint.

10.4 Metodele de baz ale

aprrii contra vibraiilor
Micorarea intensitii vibraiilor obiectului poate fi realizat prin
metodele enumerate n continuare.
Micorarea capacitii vibratoare a sursei. Excitarea vibraiilor
de ctre sursele excitatoare poate fi condiionat de diferite cauze. Este
comod de mprit factorii excitatori n dou grupe. Din prima grup fac
parte fenomenele legate de frecarea n cuplele cinematice. Micorarea
vibro-activitii const n schimbarea proprietilor materialului
suprafeelor n contact i poate fi realizat prin metode specifice pentru
fiecare caz particular, de exemplu, prin folosirea unor unsori speciale.
Al doilea grup de factori de excitaie cuprinde corpurile care se
mic (rotirea rotorului, deplasarea elementelor mecanismului).
Reducerea capacitii vibratoare a sursei n acest caz const n
micorarea reaciunilor dinamice cu ajutorul echilibrrii maselor n
micare.
Schimbarea construciei obiectului. Pot fi artate dou metode de
micorare a vibraiilor comune pentru toate sistemele mecanice. Prima
metod const n nlturarea fenomenelor de rezonan. Dac obiectul
posed caliti liniare, atunci problema se reduce la schimbarea
corespunztoare a frecvenelor lui proprii. Pentru obiectele neliniare
trebuie s se ndeplineasc condiiile de absen a fenomenelor de
303

rezonan. A doua metod const n majorarea disipaiei energiei

mecanice n obiect. Aceast metod de aprare contra vibraiilor, care se
numete atenuare, va fi examinat mai jos.
Amortizarea dinamic a oscilaiilor. A m o r t i z o r u l
d i n a m i c genereaz aciuni dinamice suplimentare, aplicate
obiectului n punctele de fixare a amortizorului. Amortizarea dinamic
este realizat pentru anumii parametri alei ai amortizorului, pentru care
aceste aciuni suplimentare echilibreaz parial (compenseaz) aciunile
dinamice, excitate de surs.
Izolarea contra vibraiilor. Aciunea izolrii contra vibraiilor se
reduce la slbirea legturilor ntre surs i obiect. n acest caz se
micoreaz aciunile dinamice, transmise obiectului. Slbirea
legturilor, de regul, este nsoit de apariia unor fenomene nedorite:
mrirea deplasrilor statice ale obiectului, mrirea amplitudinilor
vibraiilor relative la aciunile de frecven joas i la ocuri, majorarea
dimensiunilor sistemului. De aceea folosirea izolrii contra vibraiilor ca
metod de aprare, n cele mai multe cazuri, este legat de o rezolvare de
compromis, care satisface ntregul ansamblu de cerine.
Dispozitivele de aprare contra vibraiilor i eficiena lor.
Amortizorii dinamici i izolatorii contra vibraiilor formeaz n
ansamblu dispozitivele de aprare contra vibraiilor. P a s i v e sunt
numite dispozitivele compuse din elemente de inerie, elastice i
disipative. Dispozitivele a c t i v e mai pot conine elemente de natur
nemecanic i, de regul, conin o surs de energie independent.
Eficiena sistemelor de aprare contra vibraiilor se apreciaz prin
raportul unei valori a unui oarecare parametru caracteristic al vibraiilor
obiectului cu amortizor, fa de valoarea aceluiai parametru n absena
amortizorului. Acest raport se numete c o e f i c i e n t u l
e f i c i e n e i aprrii contra vibraiilor.

10.5. Amortizarea oscilaiilor.

Caracteristicile disipative ale sistemelor mecanice
Fore disipative. n timpul vibraiilor sistemelor elastice are loc
difuzia energiei n mediul nconjurtor, precum i n materialul
elementelor elastice i n nodurile de legtur ale pieselor din
construcie. Aceste pierderi sunt cauzate de forele de rezisten
neelastic forele disipative, la nvingerea crora este consumat
ireversibil energia sistemului vibrant sau a excitatorilor de vibraii.
304

Fig. 10.8

Fig. 10.9

Pentru descrierea forelor disipative sunt folosite caracteristicile care

reprezint dependena lor de viteza de deformaiile a elementului elastic.
Felul caracteristicii este determinat de natura forelor de rezisten. Cele
mai rspndite caracteristici ale forelor disipative sunt reprezentate n
fig.10.8.
Rezistena vscoas (fig.10.8, a) este caracterizat prin coeficientul
de rezisten b1 * i este descris de relaia:
(10.11)
FD ( x ) b1 x.
O astfel de caracteristic au forele disipative, care apar la oscilaii
mici n mediu vscos (gaz sau lichid), precum i ntr-un ir ntreg de
amortizori hidraulici.
La viteze mari de vibraie urmrim o dependen ptratic (fig.10.8,
b) a forei disipative de vitez:
(10.12)
FD ( x ) b2 x 2 sgn x.
Deseori n construcia amortizorilor sunt utilizate elemente cu
frecare uscat, a cror caracteristic (fig.10.8, c) este urmtoarea:
(10.13)
FD ( x ) b0 sgn x,
unde b0 const este fora frecrii uscate.
Toate caracteristicile prezentate mai sus pot fi descrise printr-o
caracteristic neliniar unic
m
FD ( x ) b x sgn x,
(10.14)
unde , b sunt constante. Pentru , egal cu 1, 2 i 0, obinem
caracteristicile (10.11) (10.13).
Cazul de histerezis. n multe cazuri descompunerea forei totale n
dou componente elastic i disipativ este convenional, iar n multe
cazuri fizic imposibil. Aceasta se refer n primul rnd la forele de

Coeficientul de rezisten este notat att cu litera b, ct i cu litera k (vezi cap.9, 10.3 i cap 11).

305

frecare intern n materialul elementului elastic i la forele de

amortizare constructiv, legate de disiparea energiei la deformarea
asamblrii fixe (cu nituri, cu urub, presate).
Dac vom efectua deformarea ciclic a elementului
elastico-disipativ (fig.10.9), de exemplu, dup legea
(10.15)
x a cost ,
atunci vom observa diferena dintre liniile de ncrcare i descrcare n
diagrama for deplasare (fig.10.10). Acest fenomen poart numele de
h i s t e r e z i s. Suprafaa mrginit cu bucla de histerezis reprezint
energia , disipat n curs de un ciclu de deformare i determin lucrul
forelor disipative
T

F ( x, x )dx FD ( x ) xdt,

(10.16)

unde T 2 / perioada de deformare.

Fie, de exemplu, caracteristica
disipativ-elastic de forma

dinamic

elementului

F ( x, x) Fy ( x) FD ( x ),

unde Fy ( x) cx este componenta

liniar elastic. Bucla de histerezis
a unui astfel de element cu fora
disipativ liniar (10.11) la
deformarea dup legea (10.15) are
forma unei elipse (fig.10.10, a).
Unghiul de abatere a axei mari
Fig. 10.10
caracterizeaz
rigiditatea
elementului c tg . Energia difuzat n curs de un ciclu (10.15):
T

b1 x 2 (t )dt b1 (a 2 ) sin2 tdt a 2b1.

n fig.10.10, b este artat bucla de histerezis a elementului cu

frecare uscat (10.13). Pentru el energia difuzat
(10.17)
4ab0 .
Pentru elementul cu caracteristica disipativ de forma (10.14)
energia difuzat pe o perioad
k a 1 b ,
(10.18)
T

unde k sin

d . Unele

valori pentru k sunt prezentate mai jos:

....
k . . . .

0
4,000

0,5
3,500

1,0
3,142

1,5
2,874

306

2,0
2,666

2,5
2,498

3
2,356

Difuzia energiei la vibraiile sistemului elastico-disipativ este

apreciat prin c o e f i c i e n t u l de a b s o r b i e ( v e z i
7.1). Pentru caracteristica liniar elastic energia potenial P a
elementului elastic:
P ca 2 / 2;

coeficientul de absorbie
2 /(ca 2 ).

Conform (10.17) (10.18), n funcie de tipul caracteristicii forei

disipative, coeficientul de absorbie este o funcie: de frecvena la
amortizarea vscoas (10.11):
2b1 / c;

de amplitudine la frecarea uscat (10.13),

8b0 /(ca);

de amplitudine i frecven n cazul general (10.14),

2k a 1 b / c.

La determinarea oscilaiilor periodice ale sistemului de tipul

(10.15), proprietile disipative ale crora sunt redate printr-o metod
descris mai sus, caracteristica dinamic iniial F ( x, x) este nlocuit cu
un model elastico-disipat:
(10.19)
F ( x, x ) cx bx.
Coeficientul amortizrii echivalente b este ales n aa fel, ca schema
iniial i cea nlocuitoare s posede proprieti de absorbie echivalente.
Energia (10.16), difuzat de un amortizor liniar echivalent:
a 2b.

Vibraiile forate ale sistemului cu un grad de libertate. Ecuaia

micrii masei m se scrie in felul urmtor:
(10.20)
mx cx F ( x) Q0 cos(t ).
Cutnd soluia (10.15) i efectund liniarizarea (10.19) a funciei
neliniare F (x ), n loc de (10.20) obinem
(10.21)
mx bx cx Q0 cos(t ).
Rezolvnd ecuaia (10.21), vom obine amplitudinea
Q0

a
c (1

2 b 2
) ( )
0
c

unde 0 c / m este pulsaia proprie a sistemul.

Mrimea b este o funcie de amplitudine i frecven, adic
De aceea aceast relaie n cazul general este o ecuaie, a
b b(a, ).
307

crei soluie determin amplitudinea cutat. Pentru amplitudinea de

rezonan, obinut la o amortizare mic cu frecvena 0 , avem:
(10.22)
a p Q0 /(b0 ).
Pentru un sistem liniar relaia (10.22) poate fi scris n felul
urmtor:
a p Q0 /(c ),

unde 2n / 0 este decrementul logaritmic al vibraiilor; n b /(2m)

coeficientul de amortizare.
Considerarea frecrii interioare n materiale. Printr-un ir de
experiene s-a constatat c proprietile de absorbie ale diferitelor
materiale nu depind de frecvena de deformare. De aceea proprietile
disipative ale materialului pot fi caracterizate cu ajutorul coeficientului
de absorbie sau prin decrementul logaritmic al oscilaiilor , legat cu
el prin egalitatea 2 . Aceste valori determinate, de regul,
experimental sunt redate n funcie de amplitudinile deformaiilor
relative ale tensiunilor normale sau tangeniale.
Amortizarea constructiv n asamblrile fixe. Alturi de factorii
de amortizare exteriori asupra vibraiilor sistemelor mecanice o
influen considerabil pot exercita pierderile energetice n interiorul
ansamblului (amortizare constructiv). Aceste pierderi au loc din cauza
frecrii n cuplele cinematice, precum i n mbinrile prin strngere,
prin caneluri, cu urub, nituri .a. Cu toate c aceste mbinri sunt numite
fixe, n realitate ns la solicitarea lor apar inevitabil deplasri mici pe
suprafeele de contact; forele de frecare efectueaz un lucru pe
deplasrile relative corespunztoare.
Doar n unele scheme de mbinri simple energia absorbit n curs
de un ciclu poale fi determinat teoretic. O apreciere mai exact a
energiei difuzate poate fi obinut pe cale experimental sau dup
parametrii rezonanei maxime (vrful de rezonan) n regimul
oscilaiilor mono-armonice forate, sau dup nfurarea oscilaiilor
libere amortizate.

308

 10.6. Principii de vibro-izolare.

Sisteme de aprare contra vibraiilor
cu un grad de libertate
Elementele
modelului
de
calcul i caracteristica lor. n
modelul de calcul al sistemului de
vibro-izolare putem evidenia trei
componente de baz: sursa de
excitare (S), obiectul de aprat (O) i
sistemul de izolare contra vibraiilor
(DI). n cazul cel mai simplu sursa i
obiectul se consider corpuri solide,
care execut o micare de translaie
Fig. 10.11
fa de axa x. n fig. 10.11 este artat
schema principial de vibro-izolare: a cazul general, b excitare
forat F F (t ), c excitare cinematic (t ). Forele exterioare
aplicate sistemului F (de excitare) precum i forele interioare R i R, cu
care dispozitivul de izolare contra vibraiilor, situat ntre surs i obiect,
acioneaz asupra lor, se consider ndreptate n direcia x. Astfel axa x
servete drept ax pentru sistemul de vibro-izolare examinat.
n cele mai frecvente cazuri masa unuia din corpurile sistemului a
sursei sau a obiectului depete esenial masa celuilalt corp
respectiv a obiectului sau a sursei. Atunci micarea corpului de mas
"mare" se poate considera c nu depinde de micarea corpului de mas
"mic". Dac, n particular, masa obiectului este mai mare, atunci el este
socotit fix. Micarea sistemului n acest caz este realizat de forele
exterioare aplicate la surs, care reprezint o excitare forat F F (t )
(fig.10.11, b ). Dac masa mai "mare" este a sursei, atunci legea micrii
(t ) se poate considera cunoscut; aceast micare joac rolul de
excitare cinematic a obiectului (fig.10.11, c). n ambele cazuri corpul
de mas "mare" este numit portant sau baz, iar corpul de mas mic
condus.
Schema reprezentat n fig. 10.11, b, de regul, este folosit atunci,
cnd este vorba de protecia caselor, construciilor, acoperiurilor sau a
fundaiilor de aciuni dinamice, excitate de maini i mecanismele cu
pri mobile dezechilibrate, instalate pe ele, sau de alt utilaj vibro-activ.
Schema reprezentata n fig.10.11, c este folosit n problemele privind
protecia contra vibraiilor aparatelor, mecanismelor precise sau a
309

mainilor-unelte, adic a utilajului sensibil la vibraii i care este instalat

pe baze vibratoare sau pe obiecte mobile.
Dispozitivul de izolare contra vibraiilor reprezint partea cea mai
important a sistemului de aprare. Rolul lui este de a crea un regim de
micare, pentru care se realizeaz scopul aprrii obiectului. n multe
cazuri aceasta este posibil folosind dispozitivul de izolare de vibraii fr
inerie, care pentru schemele artate n fig. 10.11 este un izolator cu o
singur ax. Pentru un astfel de izolator de vibraii reaciunile R i R'
coincid ca valoare ( R R), totodat n cazul cel mai simplu examinat mai
jos reaciunea R poate fi considerat proporional cu deformaia i cu
viteza de deformaie a izolatorului contra vibraiilor:
(10.23)
R c b.
Dependena (10.23) descrie o caracteristic liniar a unui izolator
de vibraii simplu fr inerie. Coeficienii c i b se numesc de rigiditate
i, respectiv, de amortizare. Pentru b 0 (10.23) este o caracteristic a
unui element liniar ideal elastic (arc); pentru c 0 caracteristica unui

Fig. 10.12

Fig.10.13

amortizor liniar vscos. Astfel, modelul izolatorului contra vibraiilor cu

caracteristica (10.23) reprezint oscilaia proprie a sistemului:
0 c / m .

Valoarea lui c determin, de asemenea, deformarea static st

(contractarea) a izolatorului contra vibraiei, definita prin formula
0 g sin / st ,

unde st este deformarea sub aciunea sarcinii axiale statice mg sin ; m

masa corpului purtat; unghiul de abatere a axei izolatorului contra
310

vibraiilor fa de orizont. Dependena 0 0 ( st ) este artat n fig.

10.12.
Modelul de calcul al unui sistem simplu de aprare contra
vibraiilor cu un singur grad de libertate este artat n fig. 10.13. Aici m ,
x sunt masa i, respectiv, coordonata cornului purtat; F fora aplicat
corpului purtat; coordonata bazei; c,b frigiditatea i coeficientul de
amortizare ale izolatorului contra vibraiilor. Proprietile de amortizare
ale unui astfel de sistem se caracterizeaz prin:
c o e f i c i e n t u l de a m o r t i z a r e
n b /(2m)

i amortizarea relativ
n / 0 b /(2 cm ).

Pentru 1 n sistem este realizat amortizarea critic.

Eficiena aprrii contra vibraiilor. Coeficienii de eficien la
excitaia armonic.
Prin eficiena aprrii contra vibraiilor se nelege gradul de
realizare de ctre dispozitivul de protecie a scopurilor de aprare contra
vibraiilor. La excitarea armonic forat.
F (t ) F0 sint; (t ) 0,

unde F0 i sunt corespunztor amplitudinea i frecvena forei de

excitare. Scopul aprrii contra vibraiilor poate const n micorarea
amplitudinii R0 a forei, care este transmis obiectului fix,
R0

F0 02 4n 2 2
(02 2 ) 2 4n 2 2

sau n micorarea amplitudinii oscilaiilor forate permanente ale sursei

X0

F0
m ( 2 ) 2 4n 2 2
2
0

La excitarea armonic cinematic:

F (t ) 0; (t ) 0 sint

scopul aprrii poate consta n micorarea amplitudinii acceleraiei

absolute (suprancrcarea) obiectului
W

0 2 04 4n 2 2
(02 2 ) 2 4n 2 2

precum i n micorarea amplitudinii oscilaiilor ei fa de suport.

Cantitativ gradul de realizare a scopului aprrii contra vibraiilor
poate fi caracterizat prin valorile coeficienilor adimensionali de
311

eficien. Pentru modelul de calcul, prezentat n fig. 10.13, la excitarea

forat sunt introdui coeficienii:
kR R0 / F0 ; k x cX 0 / F0 .

n cazul excitrii cinematice sunt examinai coeficienii:

kR W /( 20 ); k x cX 0 / 0 .

Valorile k R i k x sunt numite respectiv coeficientul izolrii contra

vibraiilor i coeficientul dinamic.
Dependena coeficienilor k R , k x i k x de parametrii adimensionali
i z / 0 este de felul
kR

kx

1 4 2 z 2
;
(1 z 2 ) 2 4 2 z 2

1
(1 z 2 ) 2 4 2 z 2

; k x

z2
(1 z 2 ) 2 4 2 z 2

Coeficienii echivaleni ai rigiditii i amortizrii. Dispozitivul

de aprare contra vibrailor deseori este compus din civa izolatori, care
alctuiesc un izolator compus. n anumite condiii reacia R a unui astfel
de izolator poate fi aproximat prin funcia (10.23). unde este
deformarea general a ansamblului. Atunci izolatorul examinat compus
este echivalent (n sensul aciunii asupra sursei i obiectului) cu unul
simplu, iar coeficienii ce i be se numesc coeficieni echivaleni de
rigiditate i amortizare.
Eficiena sistemelor de protecie contra vibraiilor la excitarea
poli-armonic. Poli-armonic se numete procesul prezentat n forma
unei sume trigonometrice finite. De exemplu, excitarea poli-armonic de
tip cinematic este redat prin suma:
n

(t ) j 0 sin( j t j ),
j 1

unde j 0 , j , j sunt respectiv amplitudinea, frecvena i faza iniial a

armonicii j. Totalitatea de numere j 0 ( j 1,2,..., n) alctuiete spectrul
de amplitudine al aciunii. Condiia eficienei aprrii contra vibraiilor
poate fi asemnat n acest caz cu totalitatea condiiilor eficienei la
fiecare din armonicile aciunii. De exemplu, dac scopul aprrii contra
vibraiilor const n micorarea suprasolicitrii max x(t ) a obiectului,
condiia eficienei este echivalent cu satisfacerea a n inecuaii
kRj ( , z j ) 1, ( j 1,2,..., n), ceea ce este egal cu condiia limitrii ordonatelor

312

caracteristicii amplitudine - frecven a sistemului n punctele date

z z j ( j 1,2,..., n).

10.7. Amortizarea dinamic a vibraiilor

Metoda amortizrii dinamice a vibraiilor const n adugarea la
obiectul protejat contra vibraiilor a unor dispozitive suplimentare n
scopul schimbrii strii lui de vibraie. Funcionarea amortizorilor
dinamici este bazat pe generarea aciunilor forate transmise obiectului.
Prin aceasta amortizarea dinamic se deosebete de alt metod de
micorare a vibraiilor, care const n aplicarea asupra obiectului a unor
legturi cinematice suplimentare, de exemplu, fixarea unor puncte ale
lui.
Schimbarea strii de vibraie a obiectului la adugarea
amortizorului dinamic poate fi realizat att prin redistribuirea energiei
oscilante din partea obiectului spre amortizor, ct i prin majorarea
difuziei energiei vibraiilor. Prima este realizat prin schimbarea acordrii
sistemului, obiect-amortizor fa de frecvenele de excitaie care acioneaz
prin corectarea calitilor elastico-ineriale ale sistemului. n acest caz
dispozitivele adugate obiectului se numesc a m o r t i z o r i
d i n a m i c i cu i n e r i e. Amortizorii cu inerie sunt folosii
pentru amortizarea vibraiilor mono-armonice sau aleatorii de band
ngust.
La aciunea sarcinilor de vibraie, care au frecvena ntr-o band
larg, mai convenabil este metoda a doua, bazat pe majorarea
proprietilor disipative ale sistemului pe calea adugrii la obiect a unor
elemente speciale amortizoare. Amortizorii dinamici de tip disipativ se
numesc a b s o r b i t o r i de
v i b r a i i. Dac ei corecteaz
concomitent calitile elastico-ineriale i disipative ale sistemului,
atunci acetia se numesc a m o r t i z o r i d i n a m i c i de
f r e c a r e.
Amortizorii dinamici pot fi realizai constructiv pe baza
elementelor pasive (mase, arcuri, atenuatori) i active, care conin surse
de inerie proprii. n ultimul caz este vorba de folosirea sistemelor de
reglare automat, n care sunt folosite elemente de comand electrice,
hidraulice i pneumatice.
Amortizarea dinamic este eficient pentru toate tipurile de vibraii:
transversale, de ncovoiere, de rsucire .a. Totodat tipul vibraiilor
313

produse de dispozitivul adugat, de regul, este asemntor cu tipul de

vibraii amortizate.
Amortizorul dinamic cu inerie mono-masic cu arc elastic. (fig.
10.14). Amortizorul dinamic simplu 2 (fig. 10.14, b ) are forma unui
corp solid, legat elastic de obiectul amortizat 1 n punctul, ale crui
vibraii trebuie atenuate. O influena esenial asupra caracteristicilor
rezultante ale micrii obiectului cu amortizor au pierderile disipative n
amortizor. n fig. 10.14, a este prezentat cel mai simplu caz, cnd
obiectul amortizat este modelat printr-o mas concentrata m, fixat pe
suport cu un arc elastic de rigiditate c. Ecuaiile difereniale ale
vibraiilor transversale ale sistemului cu amortizor au forma urmtoare:
mx ba ( x xa ) cx ca ( x xa ) G0 eit ;
ma xa ba ( xa x ) ca ( xa x) 0,

unde

x, xa sunt

(10.24)

coordonatele absolute ale deplasrilor maselor.

Fig.10.15
Fig.10.14
La amortizarea dinamic a vibraiilor de rsucire dup schema
artat n fig. 10.14, c, ecuaiile scrise pentru unghiurile absolute de
rsucire ale discurilor obiectului amortizat i a amortizorului , a au
forma analogic:
J ba ( a ) c ca ( a ) M 0eit ;
J aa ba ( a ) ca ( a ) 0.

(10.25)

Aici J , J a sunt momentele de inerie ale obiectului amortizat i ale

amortizorului; c, ca rigiditatea de rsucire a arborilor; ba coeficientul
pierderilor de vscozitate la oscilarea parial a amortizorului; M 0
amplitudinea momentului de rsucire vibrant, aplicat la discul sistemului
amortizat.

314

n
fig.
10.15
sunt
prezentate
caracteristicile amplitudine-frecven ale
sistemului examinat cu amortizor (vezi fig.
10.14, a pentru obiectul amortizat, b
pentru amortizor). Pentru comparaie n
fig.10.15, a cu linie ntrerupt este artat
caracteristica
amplitudine-frecven
a
obiectului (vezi fig.10.14, a ). Pentru reglarea
aleas legarea amortizorului formeaz un
astfel de sistem rezultant cu dou grade de
Fig.10.16
libertate, la care frecvenei de excitare i
revine antirezonana. Totodat, frecvena
antirezonanei coincide, de asemenea, cu
frecvena de rezonan a sistemului iniial.
Amortizori dinamici de inerie cu rol.
Domeniul de utilizare a amortizorului dinamic
de inerie poate fi lrgit, garantnd reacia de
compensare a amortizorului. Aceasta se
realizeaz, n particular, folosind n calitate de
amortizor elemente neizocrone, care au
posibilitatea de a acorda frecvena micrilor
lor cu frecvena de excitare. O neizocronitate
esenial posed, elementele care au
capacitatea de a rula pe suprafee nchise:
cilindrul ntr-o cavitate cilindric, sfera ntr-o
Fig.10.17
cavitate cilindric sau sferic, inelul mbrcat
pe o tij .a. Fixarea unor astfel de elemente la
obiectul care vibreaz duce la aceea c micarea de rulare realizat de ele
este sincronizat cu excitarea exterioar. Totodat reacia periodic,
creat de elementul ce ruleaz, se opune sarcinii de vibraie.
n calitate de exemplu examinm un obiect amortizat cu un singur
grad de libertate, excitat de fora armonic G(t ) G0 cos(t ), fiind
nzestrat cu un amortizor cu bil sau rol cu masa ma i raza a , situat n
cavitatea cilindric cu raza (fig.10.16). Sistemul examinat este descris
prin urmtoarele ecuaii difereniale:
(m ma ) x cx G0 cos(t ) ...
... ( a )ma ( 2 cos sin );
ma ( a ) 2 ma ( a ) x sin.

315

(10.26)

Aici x este coordonata transversal a obiectului; coordonata

unghiular relativ a poziiei amortizorului, calculat de la axa vertical.
Determinm condiiile de stabilizare a obiectului, considernd c
x x x 0. Din (10.26) avem at 0 , adic amortizorul se rotete
uniform. Fora centrifug, transmis de corpul ce se rotete uniform
obiectului amortizat, echilibreaz complet excitarea i asigur
stabilizarea obiectului. Urmrind dup frecvena de excitare, amortizorii
cu rol de tipul cercetat sunt sensibili la schimbarea amplitudinii de
excitare la frecvena de acordare.
Deseori cu mrirea frecvenei se mrete excentricitatea
dezechilibrului. Mrirea razei cavitii necesare pentru compensare
( ) poate fi efectuat, realiznd construcia amortizorului sub forma
prezentat n fig. 10.17. Forma suprafeei de rulare este realizat astfel

Fig.10.18

Fig.10.19

ca la mrirea frecvenei i a reaciei centrifuge bila s se deplaseze n

direcia axei y a suprafeei de rotaie a generatorului. Caracteristica
arcului elastic este aleas din condiia care asigur poziia bielei pe raza
necesar.
Alegnd forma seciunii axiale a cavitii putem regla ntr-un
interval oarecare spectrul reaciei periodice a amortizorului. De
exemplu, seciunea n form de elips permite de a ridica rolul
armonicilor superioare cu frecvene multiple n spectrul reaciei
amortizorului. Aceasta este folositor n acele cazuri, cnd avem n
excitri armonici analoge. Teoretic, mrind excentricitatea elipsei pn
la unitate, adic prefcnd elipsa ntr-o suprafa care permite masei
amortizorului s realizeze numai micri unidimensionale (fig. 10.18,
316

b), ajungem la ideea amortizorului de oc, reacia cruia are spectrul

armonicilor multiple, apropiat de uniform.
Folosirea amortizorului cu o singur rol necesit folosirea
directoarelor n construcia obiectului amortizat, care compenseaz
reaciile laterale ale amortizorului. ntrebuinarea lor poate fi evitat
folosind doi amortizori asemntori cu semimas (fig.10.19), situai
simetric fa de linia de aciune a forei excitatoare. Dup trecerea
frecvenei de rezonan a sistemului amortizorii i sincronizeaz
rotaiile lor n direcii diferite, compensnd astfel sarcinile laterale.
Astfel diapazonul eficienei unor astfel de amortizori este domeniul
frecvenelor dup rezonant.
Amortizor dinamic de inerie pendular. Susinerea echivalenei
frecvenei pariale a amortizorului dinamic cu frecvena de excitare
ntr-o band larg poate fi asigurat la folosirea amortizorilor pendulari,
situai n cmpul forelor centrifuge, format ca rezultat al rotirii, care este

Fig.10.20

Fig.10.21

cauza oscilaiilor. n fig. 10.20 sunt prezentate schemele unor astfel de

amortizori, destinai atenurii oscilaiilor transversale i de rsucire. Fie
discul (fig. 10.20, a) cu raza avnd momentul de inerie J care este
legat elastic cu arborele motorului, care se rotete dup legea:
0 (t ) t 0eit ,

unde este viteza unghiular medie a arborelui; 0 indicele

neuniformitii rotaiilor; frecvena oscilaiilor de rsucire a
arborelui, unde n, iar n 1,2,... multiplicitatea vibraiilor.
317

n rezultat, momentul vibraiilor, redus la disc M (t ) c0eit (c

rigiditatea de rsucire a sectorului arborelui ntre motor i disc), excit
oscilaiile de rsucire ale discului.

Fig.10.22
Pentru neutralizarea acestor oscilaii de disc este prins un pendul
(prin articulaie) cu masa ma , situat la captul unei bare fr greutate cu
lungimea l (fig. 10.21). Examinm oscilaiile pendulului fr disc n
sistemul de coordonate, care se rotete cu viteza unghiular , rigid
legat cu discul (fig. 10.21, a). Aplicnd n centrul maselor pendulului
fora centrifug F ma 2 d , (unde d este distana de la centrul maselor
pendulului pn la centrul de rotaie a discului), o descompunem n dou
componente: FN i FT n direcia axei pendulului i perpendicular pe
aceasta. Obinem:
FN ma 2 d cos ; FT ma 2 d sin .

Notnd devierea unghiular a pendulului fa de disc prin

a , unde , a sunt devierile unghiulare absolute ale discului i

pendulului. Din triunghiul din fig. 10.21, b, innd cont de valoarea mic
a unghiurilor ascuite, rezult
/( l ).

Ca rezultat, pentru oscilaiile mici ale pendulului obinem

FN ma 2 ( l ); FT ma 2 ,.

Ecuaiile difereniale, care descriu oscilaiile sistemului examinat

cu dou grade de libertate, au forma urmtoare:

318

J ba ( a ) c ma 2 ( l )( a ) 0eit ;
ma l 2a ba ( a ) ma 2 l ( a ) mal 0.

(10.27)

La alctuirea ecuaiei a doua nu au fost luate n consideraie forele

Coriolis mici, iar micarea de translaie a discului a fost luat in
consideraie cu ajutorul ultimului termen. Conform acestei ecuaii,
frecvena parial proprie a oscilaiilor pendulului:

Fig.10.23
a / l ( / n) / l ,

adic ea este proporional cu viteza unghiular de rotaie a arborelui sau

cu frecvena vibraiilor. Astfel la schimbarea frecvenei vibraiilor
frecvena amortizorului se regleaz automat.
La amortizarea oscilaiilor de rsucire pentru compensarea aciunii
de ncovoiere a forei FN este raional de a instala dou pendule n puncte
diametral opuse ale discului. Efectul dinamic de amortizare a oscilaiilor
produse de ele are o aciune sumat.
Asigurarea constructiv a reglrii (10.27) are un ir de
particulariti. Cea mai simpl schem de tipul celei prezentate n fig.
10.22, a se realizeaz, de regul, pentru n = 1. Cu mrirea lui n lungimea
pendulului se micoreaz esenial. Pentru asigurarea suspendrii pe un
bra mic l sunt folosite construciile prezentate n fig. 10.22, b e. n fig.
10.22, b este artat schema fixrii bifilare libere a pendulului
contragreutate 1 pe proeminena bilei 2 a arborelui cotit, n care sunt
practicate guri cu raza 1. Aceeai raz au i gurile contragreutii.
Asamblarea este realizat cu ajutorul tiftului 3 cu raza 2 , mai mic
dect raza gurilor. Fixarea descris asigur micarea de translaie a
contragreutii pe o circumferin cu raza l 2( 1 2 ).
319

Raza de fixare a pendulului-contragreutate n acest caz: h l ,

unde h este distana de la centrul de rotaie a discului pn la centrul
maselor contragreutii.
Formula final de reglare a pendulului cu suspendare bifilar are
forma
2n2 ( 1 2 ) /[h 2( 1 2 )] 1.

n fig. 10.22, c amortizarea

oscilaiilor este asigurat de un
pendul-rol 1, care este situat
liber n gaura cilindric a
contragreutii bilei 2. Realizarea
unei astfel de scheme este limitat
ca dimensiuni, de aceea n locul
rolelor sunt folosite deseori
pendule inelare 1 (fig. 10.22,
d,e).
Elementele
"pendul"
deseori sunt realizate constructiv
sub form de corpuri sferice sau
cilindrice situate liber n cavitile
obiectului. Astfel de construcii

Fig.10.24

Fig.10.25

Fig.10.26
320

sunt folosite la atenuarea oscilaiilor de ncovoiere a arborilor cotii.

Unul sau dou corpuri 1 (fig. 10.23, a) sunt instalate n canalele
contragreutii bilei 2. Ele au posibilitatea de a pendula n planul de
ncovoiere, rulnd pe o suprafa cilindric mrginit sau toroidal.
Deseori, de asemenea, este folosit instalarea pendulului cu suspendare
bifilar 1 (fig. 10.23, b). Suprafeele de reglare a oscilaiilor pendulelor
pentru stingerea oscilaiilor de ncovoiere i de rsucire ale arborilor
cotii sunt reciproc perpendiculare.
Amortizori dinamici ineriali cu elemente active. Utilizarea n
sistemele de amortizare dinamic a vibraiilor elementelor cu surse
proprii de energie amplific proprietile lor funcionale. Apare
posibilitatea s se asigure
reglarea
parametrilor
amortizorului destul de
simplu ntr-o band larg, n
legtur
cu
variaia
excitaiilor care acioneaz,
Fig.10.27
s se efectueze reglarea
continu n regim de
urmrire, s se gseasc i s
se realizeze cele mai bune
legi pentru reaciunile de
compensare. n fig. 10.24
sunt prezentate schemele
folosirii electromagnetului
n calitate de reglator al
rigiditii echivalente a
amortizorului dinamic de
Fig.10.28
vibraii
longitudinale.
Schemele se deosebesc prin
fixarea miezului 1 si a
corpului cu bobin 2 la
obiectul amortizat sau la
suportul fix.
Scheme analoge pot fi
realizate pentru amortizarea
dinamic
dirijat
a
vibraiilor de rsucire. n
calitate de element de
Fig.10.29
excitare poate fi folosit
321

construcia modificat a
motorului de curent
continuu (fig. 10.25),
nlturnd
deplasarea
relativ a polilor rotorului
1 i a statorului 2 i
lichidnd
posibilitatea
Fig.10.30
comutrii
polilor
n
timpul vibraiilor.
Rigiditatea
amortizorului poate fi
schimbat, de asemenea,
deplasnd
amortizorul
dinamic 1 de-a lungul
barei elastice cu ajutorul
motorului
electric
reglabil (fig. 10.26, a ) .
innd cont de faptul c
Fig.10.31
n
regimul
de
antirezonan fazele de
oscilare ale obiectului 2 si amortizorului 1 sunt IM deplasate cu / 2,
generarea semnalului de comand este realizat de discriminatorul de
faz 4 (fig. 10.26, b ) , n care sunt comparate indicaiile absolute ale
obiectului i amortizorului. La deplasarea de faz, diferit de / 2,
acioneaz releul, care pornete motorul 3 n conformitate cu direcia
necesar a reglrii de compensare.
Eficiena amortizrii dinamice active este limitat de ineria
sistemului de comand. Pentru micorarea masei pieselor legate la
obiect corpul 1 al dispozitivului de execuie (fig. l0.27) al amortizorului
activ este instalat uneori pe un suport fix i transmite aciunea forat la
unele puncte ale obiectului elastic 2 dup rezultatele msurrii
vibraiilor altor puncte (de exemplu, 3), ale cror vibraii trebuie
atenuate.
n cazurile cnd este realizat amortizarea vibraiilor obiectului n
micare, de exemplu a dispozitivelor de transport, sistemul fix, fa de
care sunt generate fore de compensare, transmise la obiect, poate fi
realizat cu ajutorul dispozitivelor giroscopice.
Amortizor dinamic mono-masic cu arc cu frecare. Lrgirea
diapazonului de frecvente n care se realizeaz amortizarea dinamic a
322

vibraiilor, poate fi realizat, de asemenea, prin folosirea raional a

proprietilor disipative ale amortizorului mono-masic cu arc. n fig.
10.28 sunt prezentate caracteristicile amplitudine-frecven ale
obiectului (vezi fig. 10.14, b) pentru diferii coeficieni ai forei de
frecare vscoas. Aici a este amplitudinea. Pentru asigurarea valorii
maxime a amplitudinii vibraiilor remanente este necesar s se aleag
atenuarea a astfel, ca n punctele A sau s fie atins extremul
caracteristicii amplitudine-frecven a amortizorului dinamic de frecare.
Aici ma / m (m este masa amortizorului; ma masa obiectului);
G0 / c excitarea exterioar).
Pentru a calcula dimensiunile amortizorului i tensiunile n arc,
trebuie aflat amplitudinea a0 oscilaiilor masei amortizorului fa de
sistemul amortizat. n cazul general aceast valoare poate fi calculat din
sistemul de ecuaii difereniale (10.24). n practic ns este folosit o
relaie aproximativ simpl, obinut cu ajutorul bilanului energetic.
Lucrul forei armonice G(t) la micarea armonic a sistemului
amortizat x(t) cu amplitudinea a rezult din relaia
Eb G0 a sin G0 a ,

Unde valoarea fazei, apropiat de / 2. Energia, difuzat n amortizorul vscos ca rezultat al micrii relative a maselor m i ma:
Ed ba a0 .
2

Egalnd valorile

Eb i Ed , vom

a0

obine

a0

2a

unde
/ 0 ; a / 0 ; a ba /(2 ca ma ).

323

Construcii de amortizori
dinamici cu frecare pot fi
create att prin legarea n
paralel a elementelor elastice
i amortizor (fig. 10.30, a), ct
i n serie (fig.10.30, b).
Eficient este i executarea
Fig.10.32
elementului amortizor elastic
sub form de pies unic din
cauciuc. n fig. 10.31 sunt
prezentate exemple de astfel
de
construcii,
destinate
amortizrii vibraiilor de
rsucire. Cu ajutorul unor
asemenea piese sunt realizate
reazeme de cauciuc-metal cu
amortizor de vibraii (fig.
Fig.10.33
10.32).
Amortizori giroscopici
de
vibraii.
Pentru
amortizarea vibraiilor mijloacelor de transport i n
unele cazuri speciale sunt
folosii amortizori dinamici pe
baza giroscoapelor. Aciunea
echivalent a unor astfel de
sisteme este analog cu lucrul
Fig.10.34
amortizorului cu arc, cu toate
c construcia i principiul de
lucru sunt diferite. n fig.10.33 este prezentat schema stabilizatorului
legnrii de bord a vaporului. Rotorul giroscopului 1 este montat n
corpul 2, care poate pendula fa de vapor n jurul axei 3, perpendicular
pe axa longitudinal a vaporului. n acest caz centrul de greutate al
corpului se gsete mai jos de axa pendulrii la distana l. Oscilaiile
corpului sunt amortizate cu ajutorul tamburului de frnare 4. Masa
rotorului constituie de obicei 1% din masa vaporului.

324

Alturi
de
schema
examinat pentru amortizarea
legnrii de bord este folosit
schema giroscopului cu reacie.
Corpul 2 al giroscopului de
execuie cu rotorul 1 (fig.
10.34,
a)
este
instalat
concentric fa de axa de
precesie 3. Orientarea corpului
este realizat de servomotorul 4
prin transmisia cu roi dinate 5,
cu
ajutorul
semnalelor
giroscopului director mic (fig.
10.34, b). Ultimul este instalat
analog giroscopului de execuie
i constituie o copie mult
micorat a acestuia. La
legnarea de bord, n urma
ntoarcerii
corpului
giroscopului director sunt
conectate
contactele
Fig.10.35
corespunztoare ale releului
care antreneaz servomotorul.
Ca rezultat, corpul giroscopului
de execuie se ntoarce astfel ca
momentul reactiv, care apare i
acioneaz asupra reazemelor
corpului, s se opun legnrii.
n majoritatea vapoarelor
moderne pentru combaterea
legnrii
sunt
folosite
dispozitive, pe baza aripilor
fixe sau dirijate, care schimb
unghiul de atac la nclinare
Fig.10.36
astfel c fora de ridicare la
carenarea lor cu apa se opune
legnrii. Spre deosebire de amortizorii giroscopici aceste dispozitive
asigur stabilizarea numai la micarea vaporului.

325

10.8. Absorbitori de vibraii

cu frecare vscoas i uscat
Absorbitori de vibraii cu
frecare vscoas. n fig. 10.35 sunt
prezentate schemele unor absorbitori
simpli de vibraii cu frecare vscoas,
legai la obiectul amortizat cu un grad
de libertate. Absorbitorii sunt larg
folosii pentru atenuarea att a
vibraiilor longitudinale, ct i a celor
de torsiune. Totodat ei pot fi folosii
pentru atenuarea vibraiilor care
variaz dup orice legi. La
amortizarea
vibraiilor
mono-armonice aceti amortizori
sunt mai puin eficieni dect
amortizorii dinamici cu frecare, ns
i n acest caz deseori ei au prioritate
din cauza construciei simple i a
lipsei elementului elastic, sensibil la
deteriorri de oboseal.
Sistemul
examinat,
de
asemenea, poate fi descris prin
ecuaiile (10.24) n cazul vibraiilor
longitudinale sau (10.25) n cazul
celor de torsiune cu condiia c

Fig.10.37

ca 0.

Fig.10.38
n cazul 0 b0 /(2ma0 ) 0 i
0 vor fi sisteme cu un grad de libertate, ale cror caracteristici
amplitudine-frecven sunt prezentate n fig. 10.36. Cea mai bun
reglare a amortizorului are maximul amplitudinii n punctul B. Mrimea
0 , care asigur extremul caracteristicii n punctul B (linie nentrerupt),
se calculeaz cu relaia
0 1 /[2(2 )(1 ) .

Cea mai simpl construcie a amortizorului vscos este prezentat

n fig.10.35, a. Buca 1, legat rigid cu corpul 2, este instalat pe
arborele 3 , ale crui oscilaii de torsiune trebuie amortizate. n interiorul
326

corpului se gsete volantul 4, care poate s se deplaseze fa de buc

datorit cmii 5 cu un coeficient de frecare redus. Spaiul redus dintre
corp i volant este umplut cu lichid de vscozitate mare.
n schema din fig.10.35, b efectul de amortizare este obinut la
oscilarea bucei cu palete instalate rigid pe arborele 3 avnd
posibilitatea de a se roti fa de volantul 2. Camerele interioare sunt
umplute cu lichid vscos.
n fig. 10.35, c arborele conductor 3 rotete semi-cuplajul, care are
o cavitate toroidal cu despriturile 6 i corpul 2 unit cu ea, care se
rotete liber fa de al doilea semi-cuplaj analogic legat rigid cu arborele
condus 5. Cavitatea cuprins ntre semi-cuplaje este umplut cu lichid
de vscozitate redus. n urma diferenei de viteze a arborilor sub
aciunea forelor centrifuge lichidul va circula n sensul indicat cu sgei.
Momentul de rsucire se transmite prin intermediul forelor Coriolis,
care apar n acest caz. La amortizorul din fig. 10.35, d fora amortizoare
apare la scurgerea uleiului prin guri mici la oscilarea diafragmei 1 fa
de corpul 2 instalat liber i umplut cu ulei.
Amortizori cu frecare uscat. Amortizorii cu frecare uscat au
cptat o rspndire larg datorit construciei i deservirii simple,
precum i datorit dimensiunilor reduse. Ei sunt folosii la amortizarea
att a vibraiilor de torsiune, ct i a celor longitudinale. Examinm
principiul de lucru al unui astfel de amortizor pe exemplul folosit pentru
amortizarea vibraiilor de rsucire ale unui obiect cu un singur grad de
libertate (fig. 10.37). n acest caz discul cu momentul de inerie J g este
unit cu obiectul cu ajutorul unei cuple cu frecare uscat, care excit n
timpul vibraiilor relative un moment constant , care se opune deplasrii relative a obiectului i amortizorului.
Prin analogie cu (10.25) ecuaiile difereniale ale sistemului pot fi
scrise astfel:
J sgn( a ) c M 0eit ;
J aa sgn( a ) 0.

n fig. 10.38 este prezentat construcia amortizorului cu frecare

uscat. Buca 1, unit cu arborele 2, rotete prin intermediul discurilor
cu friciune 3 volantul 4 , instalat liber pe arbore. Reglarea valorilor
forelor de frecare uscat este asigurat de gradul de comprimare a
arcului 5. La vibraiile arborelui are loc alunecarea relativ a volantului
i bucei, care duce la difuzia energiei ca rezultat al frecrii suprafeelor
de friciune.
327

Momentul optim al forelor de frecare uscat, care duce la difuzia

maxim a energiei pe un ciclu: ( 2 / ) J a 20 , unde 0 este amplitudinea oscilaiilor unghiulare ale arborelui fr amortizor.
Neajunsul amortizorilor cu frecare uscat este instabilitatea
momentului de frecare ca rezultat al uzrii i polurii suprafeelor de
frecare, precum i din cauza griprii i deformaiei unghiulare a
discurilor.

10.9 Amortizor de vibraii prin oc

Baza amortizorului de vibraii prin
oc o constituie un corp cu masa ma (fig.
10.39), care se ciocnete cu elementul A al
sistemului amortizat, ale crui oscilaii
trebuie atenuate. Cea mai mare rspndire
o au amortizorii de oc liberi (fig.10.40,
a,b,c) sub form de sfer, cilindru,
instalai liber cu jocul 2. Amortizorii
liberi sunt reglai la regimul de dou
ciocniri la rnd ale corpului de fiecare
limitator, n timpul unei perioade de
Fig.10.39
micare. Se folosesc, de asemenea,
amortizori prin oc cu arc (fig. 10.40, a) i pendul (fig. 10 40, e) cu
suspendarea corespunztoare a amortizorului. n astfel de dispozitive se
realizeaz, de regul, regimul de ciocniri unilaterale cu o ciocnire pe o
perioad. Mai rar sunt folosite dispozitive analoge de aciune bilateral
(fig.10.40, e).
n fig. 10.41 sunt prezentate caracteristicile elastice statice f ( y) ale
deplasrii y a amortizorului fa de punctul deformrii A al obiectului
pentru variantele de baz de instalare a amortizorilor (a amortizor
liber; b amortizor cu arc unilateral; c amortizor cu arc bilateral).
Liniarizarea armonic nemijlocit a caracteristicilor statice descrise
este imposibil, fiindc valorile lor la ciocnire sunt nesemnificative. O
metod simpla este liniarizarea armonic a funciilor inverse y Q(R),
care caracterizeaz dependena deplasrii relative de reacia "elastic" a
amortizorului. De exemplu, pentru amortizorul de tip liber (fig. 10.42)
y sgnR. Efectund liniarizarea armonica a funciilor prin procedee
obinuite, obinem y q( R0 ) R, unde q( R0 ) este coeficientul liniarizrii
328

armonice, care depinde de amplitudinea R0 a reaciuni periodice a

amortizorului, totodat, q ca1.
Mrimea coeficientului de refacere este asigurat prin folosirea
materialelor cuplelor de contact cu proprieti de viscozitate i
plasticitate sczute, de exemplu oeluri clite pentru rulmeni .a. Afar
de acesta trebuie micorat rezistena la vibraiile masei amortizorului
fa de corp. Rezultatele bune se obin la folosirea corpurilor sferice.
Alegnd parametrii amortizorului din condiia ma ( / 4)mA , unde
m A este masa dezechilibrat care se rotete; excentricitatea instalrii
masei mA ; ma masa amortizorului, putem asigura atenuarea oscilaiilor
ntr-o band larg de frecvene a regimului cu ciocniri repetate de
limitatori.
n
fig.
10.43
este
prezentat
caracteristica
amplitudine-frecven a unui sistem cu un grad de libertate, cu frecvena

Fig.10.40
c / m , nzestrat cu un amortizor prin oc de tip liber i excitat de o
for periodic cu amplitudine constant. Amortizarea vibraiilor este
realizat numai la trecerea prin frecvena proprie a sistemului amortizat.
n domeniul de pn la rezonan este posibil excitarea sistemului la
frecven:
c /(m ma ) .

329

Astfel, datorit neizocroniei amortizo- rului liber de oc poate s se

regleze la frecvena de excitare ntr-o band larg de frecvene,
opunndu-se
oscilaiilor
punctului
de
fixare.
Pierderile de energie, care
apar la ciocniri, limiteaz
aceast band n partea
superioar. Pentru ridicarea
limitei date elementul de
oc este fixat pe un arc ce
Fig.10.41
contribuie i la majorarea
frecvenei limitei de jos,
care este egal cu ca / ma .

10.10. Schemele de
baz ale sistemelor
active
de protecie contra
vibraiilor
Fig.10.42
n prezent s-a elaborat
un numr mare de scheme
ale sistemelor active de
protecie contra vibraiilor.
n fig. 10.44 este prezentat
schema
amortizorului
electrodinamic
cu
comand,
n
care,
schimbarea parametrilor
sistemului oscilant se
realizeaz ca rezultat al
Fig.10.43
comenzii
elementelor
electronice, ce permite
folosirea acestei scheme pentru amortizarea sistemului oscilant n
regimuri tranzitorii. Aici agregatul oscilant cu masa M se sprijin pe
legturile elastice cu rigiditatea c i pe convertizorii magnetoelectrici
(difuzorii 5 i 6). Traductorul de deplasri 1, care este legat cu masa
oscilant, transmite semnalul x(t) amplificatorului 2 i mai departe
330

dispozitivului de difereniere 3 i amplificatorului 4, care alimenteaz

convertizorii
magnetoelectrici. Cum se vede
din schem, aceste elemente
formeaz
o
bucl
electromagnetic a legturii
inverse. Schimbnd parametrii
buclei,
putem
schimba
parametrii schemei, adic
putem schimba capacitile de
rezonan n limite largi.
n fig. 10.45 este artat
Fig.10.44
schema pneumo-mecanic de
aprare contra vibraiilor cu
excitator pneumatic (cilindru
de for) cu aciune dubl (1
excitat pneumo-mecanic; 2
legtur mecanic invers de
deplasare; 3 servo-supap; 4
canal de intrare; 5 canal de
ieire; 6 drosel; 7
capacitate; 8 obiect izolat).
Legtura
mecanic
Fig.10.45
invers de deplasare prin
intermediul dispozitivului cu
sertar conduce la consumul
gazului, care este alimentat de
la sursa exterioar de energie.
n urma aciunii legturii
inverse,
care
deplaseaz
sertarul, efortul de ieire a
excitatorului este o funcie a
integralei deplasrii derivate.
Conducerea dup integrala
deplasrii poate fi realizat
Fig.10.46
numai la frecvene foarte
joase. Din aceast cauz
legtura invers dup deplasare este folosit numai pentru poziionarea
obiectului aprat. Calitatea aprrii contra vibraiilor i ocurilor este
331

determinat de rigiditatea i amortizarea sistemului pneumatic pasiv.

Sistemul este relativ puin sensibil la schimbarea valorii masei izolate.
Dependena coeficientului de deplasare k a de frecven pentru
sistemul pneumo-mecanic de aprare cu capaciti suplimentare este
prezentat n fig. 10.46 n coordonate logaritmice. Curba 1 - zero, 2
infinit, 3 joas, 4 nalt, 5 amortizare optim.
Curbele 3 i 4 sunt obinute n absena strangulrii i la nchiderea
complet a jetului de gaz ntre excitant i capacitile suplimentare.
Amortizarea optim este determinat prin minimizarea coeficientului de
rezonan dinamic. Devierile destul de mari ale efectului de amortizare
de la valoarea optim acioneaz slab asupra coeficientului k d .
n fig. 10.47 este artat schema sistemului de aprare
electrohidraulic cu cilindru de for cu aciune dubl (1 traductor de

Fig.10.47

Fig.10.48

acceleraie; 2 traductor de deplasare relativ; 3 servoamplificator; 4 surs electric; 5 servo-distribuitor; 6 canal de intrare; 7 canal de
ieire; 8 excitator hidraulic). n aceast schem semnalele de la
traductorii de acceleraie i deplasare relativ sunt primite de
amplificatorul cu surs electric. Amplificatorul genereaz un semnal,
care conduce micarea distribuitorului, care regleaz fluxul (de la sursa
hidraulic exterioar) i scurgerea lichidului prelucrat din cilindrul de
for. Fluxul lichidului de lucru prin distribuitor este reglat dup
acceleraie,vitez relativ, deplasare relativ i integrala deplasrii
relative. Coeficienii de amplificare pentru fiecare canal de legtur
invers se regleaz independent.

332

Pentru nlturarea abaterilor de faz i amplitudine introduse de

jocurile n articulaiile prghiei clapetei i de deformarea ei la frecvene
mari, n schema hidraulic de aprare contra vibraiilor (fig. 10.48) este
folosit "prghia hidraulic". Ultima prezint dou sifloane unite, de
diametru diferit, umplute cu lichid incompresibil. n scopul stabilizrii
poziiei obiectului izolat fa de pistonul sistemului de for i pentru
compensarea dilatrii termice a lichidului n sifloane, este folosit
sistemul reglrii automate a poziiei, care genereaz semnalul legturii
inverse dup deplasarea relativ. Modelul dinamic al unui astfel de
sistem de aprare este prezentat n fig.10.49 (1 masa izolat; 2
elementul elastic; 3 legtura invers dup poziionare; 4 cilindru de
for; 5 mas; 6 arc; 7 ajutaj; 8 clapet; 9 drosel constant; 10
drosel variabil; 11 pomp).

Fig.10.49

Fig.10.50

n schemele indicate banda de jos a eficienei este limitat de valoarea frecvenei proprii a traductorului deplasrilor de vibraie.
nlturarea acestei limite este realizat n sistemul de aprare hidraulic,
al crui model dinamic este prezentat n fig. 10.50. Sistemul de for n
form de hidro-cilindru este executat ntr-un corp cu sistem de comand.
Sistemul de comand conine mecanismul reglrii lichidului de lucru,
care este compus dintr-un traductor n form de membran sensibil,
care nregistreaz oscilaiile presiunii n cilindrul de for, o clapet, care
este fixat rigid pe membran i formeaz mpreun cu ajutajul un
element, care genereaz semnalul comand.

333

n fig. 10.51 este prezentat schema sistemului hidraulic de aprare

a scaunului 1 al operatorului, care conine elementul elastic 2, cilindrul
hidraulic 3, stabilizatorul de for 4
sub form de traductor de presiune a
lichidului de lucru i elementul n
form de ajutaj-clapet, legturile
inverse 5,6 dup poziionare i
acceleraie. Legtura invers dup
poziionare
asigur
stabilizarea
scaunului fa de fundaie. Legtura
invers dup acceleraie este introdus
pentru prevenirea aciunii exterioare
cu
avans,
necesar
pentru
compensarea excitrii i ridicarea
eficienei sistemului n zonele de
rezonan ale corpului operatorului.
Sistemul
asigur
micorarea
oscilaiilor verticale ale scaunului
Fig.10.51
operatorului pn la minimum.

334

P a r t e a II
Metodele de proiectare
a schemelor mecanismelor
C a p i t o l u l 11
SINTEZA SCHEMELOR CINEMATICE ALE
MECANISMELOR
CU CUPLE CINEMATICE INFERIOARE.
MECANISMELE ROBOILOR MANIPULATORI
n capitolul 3 s-a artat n ce mod, folosind schema structural a mecanismului i
dimensiunile elementelor lui, pot fi determinate funcia de poziie i funcia de transmisie
a diferitelor puncte i elemente ale mecanismului, adic s se determine caracteristicile
cinematice ale acestuia. La proiectarea mecanismului este necesar s rezolvm l
problema invers: dup schema structural aleas i caracteristica cinematic cunoscut
s determinm dimensiunile mecanismului proiectat, care s permit micrile necesare.
Aceast problem este cunoscut ca sinteza schemei cinematice a mecanismului i
metodele de rezolvare a acesteia i sunt expuse n capitolele din partea a II-a crii.
Sinteza cinematic a mecanismelor cu cuple cinematice inferioare (mecanisme cu
bare) conine un ir concret de probleme, dintre care trebuie menionate: sinteza dup
funcia de poziie dat analitic sau dup unii parametri cinematici cunoscui (viteza
medie, raportul vitezelor medii la cursa direct i invers); sinteza dup traiectoria dat a
punctului elementului.
Metodele sintezei cinematice a mecanismelor cu bare, care au un singur grad de
mobilitate, precum i studiul mecanismelor cu lanuri cinematice deschise i cu un
numr de grade de libertate mai mare dect unu (mecanismele roboilor i
manipulatorilor) sunt expuse n capitolul de fa.

11.1 Condiia existenei manivelei

n mecanismele plane cu patru elemente
O caracteristic cinematic important la sinteza mecanismelor este
rotirea elementelor lui (existena uneia sau a dou manivele), care
depinde de lungimea elementelor lui [1]. Mai nti s examinm
mecanismul plan articulat cu patru elemente ABCD (fig.11.1, a) cu
lungimile elementelor a, b, c i d. Pentru ca elementul AB s fie
manivel, n timpul rotirii el trebuie s treac prin poziiile limit din
sting (AB1) i dreapta (AB3).
335

Presupunnd c a este lungimea celui mai scurt element, d a celui

mai lung i folosindu-ne de relaia cunoscut ntre lungimile laturilor
triunghiului (lungimea unei laturi a triunghiului este mai mic dect
suma lungimilor celorlalte dou laturi), scriem urmtoarele inegaliti:
d a b c,
din B1C1D
(11.1)
din B3C3 D

d a b c.

(11.2)

Independent de relaia dintre lungimile b i c, inegalitatea (11.1)

asigur totdeauna ndeplinirea inegalitii (11.2).
Poziiile AB2 i AB4 caracterizeaz poziiile limit ale prghiei CD.
Elementul BC, conform fig.11.1, a, nu face o rotaie complet fa de
suportul AD i de aceea este biel.
Inegalitatea (11.1) ne permite s facem o formulare general a
condiiei rotirii elementului mecanismului articulat cu patru elemente, i
anume cel mai scurt element al mecanismului articulat cu patru
elemente poate fi manivel, dac suma lungimilor celui mai scurt i celui
mai lung element este mai mic dect suma lungimilor celorlalte
elemente. Aceast poziie poart numele de r e g u l a lui G r a s s h o f f.

Fig. 11.1
Folosind aceast lege, mecanismele articulate cu patru elemente se
impart n trei grupe. Mecanismul va fi balansier cu manivel (fig. 11.1,
a ) , dac dimensiunile elementelor lui satisfac regula, i c batiul este
336

elementul care se gsete alturi de cel mai scurt element. Mecanismul

va conine dou manivele, dac suma lungimilor celui mai scurt i celui
mai lung element este mai mic dect suma lungimilor celorlalte
elemente i ca batiu este cel mai scurt element al lui. Aceasta reiese din
aceea c, dac manivela n cazul ndeplinirii regulii lui Grasshoff face o
rotaie complet fa de suport i biel, atunci i aceste elemente vor
efectua o rotaie complet fa de suport i biel, atunci i aceste
elemente vor efectua o rotaie complet fa de manivel. Mecanismul
va fi dublu balansier, dac dimensiunile elementelor nu satisfac regula,
i n cazul cnd suma lungimilor, celui mai scurt i celui mai lung
element este mi mic dect suma lungimilor celorlalte elemente, ns
cel mai scurt element al lui este biela(fig. 11.1, b) i, prin urmare, el nu
poate fi manivel, fiindc nu este element situat alturi de batiu.
n cazul limit, cnd inegalitatea (11.1) se transform n egalitate,
toate elementele mecanismului n una din poziiile limit sunt situate pe
o dreapt. Ca rezultat, micarea elementului de ieire va fi nedeterminat
(acesta se va mica ntr-un sens sau altul).
n mecanismul manivel-piston excentric (fig. 11.1, c) elementul 1
va fi manivel, dac n timpul rotirii va trece prin poziiile 90 i
270, ceea ce este posibil n cazul ndeplinirii condiiei:
l1 l2 e ,

unde e este excentricitatea (sau dezaxarea). Prin linie punctat este

artat schema, cnd e 0. Dac l1 l2 e , elementul 1 va fi balansier.
n mecanismul cu culis oscilant (fig. 11.1, d) elementul 1
totdeauna poate fi manivel. Elementul CD (culisa) va fi manivel, dac
n timpul rotirii va trece prin poziia 270, ceea ce este posibil n
cazul satisfacerii condiiei
l1 l4 e,

unde e este excentricitatea culisei; n acest caz avem un mecanism cu

culis rotativ. Dac l1 l4 e, atunci culisa CD va fi balansier. Cele mai
rspndite sunt mecanismele cu culis, n care excentricitatea e 0.

337

 11.2. Sinteza mecanismelor cu patru elemente

dup dou poziii ale elementelor
Mecanismul
manivel-piston.
Pentru
mecanismul
manivel-piston axial (excentricitatea e 0, fig.11.2, a) cursa pistonului
3 (deplasarea lui maxim) este egal cu dublul lungimii manivelei:
h 2l1. Poziiile limit ale pistonului corespund coordonatelor
unghiulare ale manivelei 0 i 180.
Cum s-a artat, la proiectarea mecanismelor este necesar s lum n
consideraie un parametru important, care caracterizeaz condiia transmiterii forelor i capacitatea de funcionare a mecanismului unghiul
de presiune (unghiul ntre vectorul forei, aplicat elementului
condus, i vectorul vitezei punctului de aplicare a forei motoare;
frecarea i micarea accelerat a maselor n acest caz nu sunt luate n
consideraie). Unghiul de presiune nu trebuie s depeasc valoarea
admisibil: max adm. Unghiul la transmiterea forei elementului condus
este notat pe schema mecanismului n funcie de faptul care element este
condus. Dac el va fi pistonul 3, atunci fora F 3 2 i este transmis lui sub
unghiul de presiune 32, iar dac manivela 1, atunci fora F 1 2 va alctui
unghiul 1 2 cu vectorul vitezei v B .
n cazul manivelei conduse unghiul de presiune 1 2 capt valori
maxime egale cu 90 de dou ori n timpul unui ciclu (cnd manivela i
biela sunt situate pe o linie). Aceste poziii manivela l e t r e c e numai
datorita ineriei maselor pieselor n rotaie, fixate rigid de manivel 1.
Unghiul de presiune maxim 32max este calculat prin studiul
maximului funciei 32 32( ). Pentru mecanismul axial (e=0) valoarea
maxim a unghiului de presiune 32max arcsinl1 / l2 va fi pentru 0 sau
270. Reiese c cu ct este mai mic valoarea 2 l2 / l1 cu att sunt mai
mici dimensiunile mecanismului (n raport cu lungimea manivelei), ns
sunt mai mari unghiurile de presiune. Cu creterea mrimii 32max ,
independent de faptul care element este condus, se mrete fora ntre
piston i ghidaj (ntre piston i peretele cilindrului mainii). De aceea, de
exemplu, pentru mecanismele motoarelor cu ardere intern raportul 2
este ales n limitele 2 3... 5, ceea ce corespunde valorii 32max 19... 11
(vezi Baranov G.G. Kurs teorii mehanizmov i mashin. M., 1967).
338

n mecanismul manivel-piston excentric (fig.11.1, c) cursa

pistonului (deplasarea lui maxim) din AC1C1 i AC2C2 :
h lC1C 2 (l1 l2 )2 e2 (l2 l1 )2 e2 ,

(11.3)
de unde fiind cunoscute h, c i 2 l2 / l1 putem gsi l1 (de exemplu prin
metoda interpolrii aproximative primind un ir de valori ale lui l1 apropiate de h / 2 i controlnd egalitatea prilor dreapt i sting).
Unghiul maxim de presiune 32max pentru e 0 va fi n poziia cnd
270. Dac e 0, pentru 90.
Dac sunt cunoscute dou poziii ale manivelei (fig.11.2, b)
determinate de coordonatele 1 i 2 deplasarea pistonului SC (innd
cont de semn: n fig.11.2, b SC 0 ) i de rapoartele 2 l2 / l1 i e e / l1 ,
atunci lungimile elementelor l1 i l2 sunt determinate n felul urmtor.
Proiectnd lanul vectorilor l1 l 2 pe axa y, obinem pentru orice
poziie l1 sin l2 sin e, de unde coordonata unghiular a elementului 2
n poziiile 1 i 2:
1, 2 arcsin[(e sin1, 2 ) / 2 )] .

Fig. 11.2

339

Proiectnd acelai lan pe axa x, vom obine:

SC xC xC (l1 cos2 l2 cos2 ) (l1 cos1 l2 cos1 ),
2

de unde, substituind l2 2 / l1 , obinem

l1 SC /[cos2 cos1 2 (cos 2 cos1 )].

n continuare cu valoarea 2 gsim l2 .

Mecanismul manivel-balansier (fig.11.3). Cunoscnd lungimea
suportului l4, lungimea barei conduse l3 i coordonatele 1 , 2 n poziiile
limit lungimile necunoscute ale elementelor l1 i l2 sunt calculate n felul
urmtor. Unind punctele C1 i C2 cu punctul A, obinem
l AC l1 l2 ; l AC l2 l1 ,
1

de unde
l1 (l AC l AC ) / 2; l2 (l AC l AC ) / 2.
1

Unghiul de presiune va avea valori maxime 32max pentru 0 sau

180.

Mecanismul cu cilindru oscilant. Acest mecanism, care este

folosit n sistemele de acionare hidraulic, este prezentat n fig.11.4, a n
poziiile limit AB1C i AB2C. La trecerea dintr-o poziie limit n alta
pistonul 2 se deplaseaz la distana h (cursa pistonului), iar prghia
condus 1 cu lungimea l1 se rotete cu unghiul necesar . Ca s folosim
complet cilindrul la deplasarea pistonului, se definete raportul lungimii

Fig. 11.3
340

cilindrului l3 lB C la cursa pistonului h sub form de coeficient k l3 / h 1

determinat constructiv. De exemplu k 1,3; 1,4 etc.
1

Este necesar de luat n consideraie unghiul de presiune ca unghi

ntre axa cilindrului, n direcia creia este transmis fora F 1 2 i vectorul
vitezei v B al punctului de aplicare a forei. Acest unghi este variabil, de
aceea la proiectare este definit unghiul admisibil de presiune adm, astfel
ca n timpul lucrului mecanismului acesta s nu fie depit.
Sinteza unei scheme optime dup unghiurile de presiune ale unui
asemenea mecanism fiind date l1, k, se desfoar n felul urmtor
(fig. 11.4, a). Cunoscnd dou poziii AB1 i AB2 ale elementului condus
1, obinem cursa pistonului h lB B . Depunnd pe prelungirea dreptei
B2B1 segmentul l3 lB C kh, vom obine punctul C. n poziiile limit ale
mecanismului, cum se vede din AB1N i ANB2 , unghiul de presiune ca
valoare absolut va fi maxim: max / 2.
1 2

n toate celelalte poziii unghiul de presiune va avea o valoare mai

mic, fiindc la trecerea punctului B din poziia B1 n poziia B2 aceasta
i schimba semnul i, prin urmare, trece prin poziia zero. Din AB1N
h 2l1 sin( / 2).

Din AB1C dup teorema cosinusurilor, lungimea suportului:

Fig. 11.4
341

l4 l AC l12 l32 2l1l3 sin / 2 .

n cazul valorii mici a unghiurilor , max poate fi n schema dat

mult mai mic dect adm, i aceast variant de schem cinematic poate
fi mbuntit din punctul de vedere al dimensiunilor, micornd
lungimea suportului l4.
Schema optim a mecanismului dup dimensiuni cu condiia
max adm o obinem n felul urmtor (fig.11.4, b). Sunt date l1, k, , adm.
Desennd prima variant a schemei, transferm punctul C n poziia
nou C0, pentru care unghiul de presiune n poziia a doua a
mecanismului se va mri i va fi egal cu cel admisibil: adm. La
deplasarea punctului C unghiul de presiune n poziia 1, de asemenea,
variaz. La nceput el se micoreaz, apoi, trecnd prin poziia zero, i
schimb semnul i din nou crete.
Cursa pistonului va fi h lB2D lB1B2 . Ea poate fi gsit rezolvnd
ecuaia ptrat, obinut din C0 B1B2 dup teorema cosinusurilor:
( B1C0 )2 ( B1B2 )2 (C0 B2 )2 2B1B2 C0 B2 cos(adm / 2),

unde B1C0 kh, B1B2 2l1 sin( / 2), C0 B2 kh h (k 1)h.

Rezolvarea conduce la formula:
h b / 2 b2 / 4 c ,

unde:
b 4l1 (k 1) sin( / 2) cos(adm / 2) /(2k 1);
c [2l1 sin( / 2)]2 /(2k 1).

Dup aceasta se calculeaz l3 kh i lungimea suportului din

AC0 B2 :

l4 l12 (l3 h)2 2l1 (l3 h) sinadm .

Aceast variant a schemei cinematice este raional pentru cazul

cnd este necesar de a nvinge o sarcin mare aplicat elementului
condus la nceputul micrii, fiindc unghiul de presiune adm.
Ca rezultat, se mrete momentul forei motoare F12 fa de axa A i se
micoreaz pierderile prin frecare n cuplele cinematice.
Cuplele cinematice trebuie alese astfel ca mecanismul s fie static
determinat sau, dac aceasta este greu de realizat, atunci trebuie micorat
342

la minimum numrul legturilor pasive. n acest caz mecanismul va fi

static determinat (dup legturi pasive), dac cupla A este de rotaie,
cuplele B i C sferice, cupla piston-cilindru cilindric. Atunci, innd
cont c numrul gradelor de mobilitate ale mecanismului W 1 2 3
dup formula lui Malyshev vom obine c q 0.

11.3. Sinteza mecanismelor articulate

cu patru elemente dup trei poziii
ale elementelor
Mecanismul articulat cu patru elemente. Sunt cunoscute
(fig.11.5, a) lungimea suportului l4, coordonatele unghiulare ale
elementului 1 n trei poziii 1,2 ,3 i coordonatele unghiulare
corespunztoare ale elementului de ieire 3 1, 2 , 3. Trebuie gsite
lungimile elementelor l1, l2, l3.
Examinm conturul vectorial ABCDA, pentru care n orice poziie a
mecanismului l1 l 2 l 4 l 3. Proiectnd acest contur pe axele de
coordonate x i y, obinem:
l1 cos l2 cos l4 l3 cos ;
(11.5)
l1 sin l2 sin l3 sin .

Fig. 11.5
343

(11.6)

Excludem unghiul , rezolvnd ecuaiile (11.5) i (11.6) fa de

componentele care conin , ridicnd ecuaiile la ptrat i adunndu-le:
l22 l12 l32 l42 2l3l4 cos 2l1l4 cos 2l1l3 cos( ).

Dup mprirea la 2l3l4 i nlocuirea valorilor curente ale

unghiurilor i cu cele date i i i (indicele i=1,2,3) vom obine un
sistem de trei ecuaii liniare:
l1
l
l2 l2 l2 l2
cos(cosi i ) 1 cosi 2 1 3 4 cos i ,
l4
l3
2l3l 4

sau
p1 cos(i i ) p2 cosi p3 cos i , (i 1,2,3),

(11.7)

n care necunoscutele sunt parametrii adimensionali

p1

l1
l
l2 l2 l2 l2
; p2 1 ; p3 2 1 3 4 .
l4
l3
2l3l4

(11.8)

Din sistemul (11.7) determinm p1, p2 , p3 , apoi, conform (11.8),

determinm lungimile elementelor cutate dup formulele:
l1 p1l4 ; l3 l1 / p2 ; l2 2l3l4 p3 l12 l32 l42 .

Problema sintezei mecanismului articulat cu patru elemente dup

trei poziii ale elementului de ieire i unghiurile corespunztoare de
rotaie ale elementului de intrare este rezolvat prin metoda inversrii
micrii. n acest caz sunt cunoscute lungimile elementelor l4, l3,
coordonatele elementului de ieire 3 n trei poziii 1 , 2 , 3 i unghiurile
de rotaie ale arborelui de intrare (2 1 ) i (3 1 ). Trebuie aflate
lungimea elementelor l1, l2 i coordonata unghiular iniial (n poziia
1) 1.
Poziia articulaiei B dup condiiile date este gsit comunicnd
mecanismului fa de centrul A viteza unghiular (1 ). n rezultat,
elementul AB n sistemul de coordonate Axy devine fix, iar n locul lui n
direcie opus se va roti batiul AD1 (fig.11.5, b). Pentru poziiile 2 i 3 ale
mecanismului coordonatele unghiulare ale batiului fa de axa absciselor
vor fi ( 21 ) i (3 1 ). Poziia articulaiei C este determinat fa de
batiu i va fi gsit, construind unghiurile date 1 , 2 , 3 punctele (C1, C2,
C3). Lungimea bielei pentru trei poziii date va fi una i aceeai
( BC BCi , i 1,2,3), de aceea punctele Ci trebuie s se gseasc pe o
circumferin, descris din centrul B. Deci, poziia punctului necunoscut
va fi gsit, dac vom uni punctele cu dou drepte C1C2 i C2C3 apoi
vom duce prin centrele lor E12 i E13 perpendiculare i vom gsi punctul
344

de intersecie a ultimelor. Rezolvnd analitic, pentru obinerea

formulelor coordonatelor xi, yi ale punctelor i lanul cinematic ADiCi
este exprimat ca sum a doi vectori l 4 i l 3 . Coordonatele punctelor Ci se
determin prin proieciile conturului vectorial expus mai sus pe axele de
coordonate:
xi l4 cos(i 1 ) l3 cos[ i (i 1 )];

yi l4 sin(i 1 ) l3 sin[ i (i 1 )].

Coordonatele punctului B le vom gsi din sistemele de ecuaii ale

cercului, descris din centrul B cu raza l2 :
(11.9)
( xi xB )2 ( yi yB )2 l22 ; i 1, 2, 3.
Sistemul din trei ecuaii (11.9) cu trei necunoscute xB, yB i l2 dup
unele transformri simple pentru excluderea lui xB2 i yB2 se va reduce la
una liniar.
Dup coordonatele xB i yB sunt determinai parametrii cutai ai
schemei cinematice a mecanismului:
- lungimea elementului conductor 1
l AB l1 xB2 yB2 ;
(11.10)
- lungimea bilei BC
lBC l2 ( x1 xB )2 ( y1 yB )2
(11.11)
(ca distana dintre punctele B( xB , yB ) i C1 ( x1, y1 );
- coordonata unghiular iniial a elementului conductor
1 arctg( yB / xB ).
(11.12)
Mecanismul manivel-piston. Proiectarea schemei unui asemenea
mecanism dup trei poziii ale elementelor conductor i condus este
realizat n sistemul de coordonate Axy (fig.11.6) analog cu sinteza
mecanismului patrulater articulat. Problema se reduce la determinarea
lungimilor elementelor necunoscute l1 i l2, precum i a coordonatei
unghiulare 1 a elementului 1, fiind cunoscute excentricitatea e, trei
coordonate liniare ale punctului C de pe piston xC1, xC 2 , xC 3 i unghiurile
de rotaie ale elementului 1 fat de poziia lui iniial (prima) 2 1 i
3 1.

Pentru a determina poziia articulaiei B din asemenea condiii, este

folosit metoda inversrii micrii, comunicnd mecanismului ntreg
fa de centrul A viteza unghiular (1 ). Ca rezultat, elementul AB
devine fix, iar n locul lui, n sens opus, se vor roti batiul i axa
345

ghidajului. n prezena excentricitii e aceast ax n toate poziiile va fi

tangent la un cerc cu raza egal cu e.
Grafic centrul articulaiei B este gsit ca punctul de intersecie al
perpendicularelor BE12 i BE22 duse prin centrele segmentelor C1C2 i
C2C3.
La rezolvarea analitic sunt determinate coordonatele xi i yi ale
punctelor de pe piston Ci (indicele i=1,2,3) din ecuaiile proieciilor pe
axele de coordonate ale sumei vectorilor xC e :
i

xi xC cos[(i 1 )] e cos[90 (i 1 )];

i

yi xC sin[(i 1 )] e sin[90 (i 1 )],

i

sau dup transformri

xi xC cos(i 1 ) e sin(i 1 );
i

yi xC sin(i 1 ) e cos(i 1 ).
i

Rezolvarea de mai departe este analog cu cea a mecanismului

patrulater articulat i este realizat dup formulele (11.9)-(11.12).

Fig. 11.6

346

 11.4. Sinteza mecanismelor dup viteza medie

a elementului i coeficientul de variaie
a vitezei medii a elementului condus
Mecanismul manivel-balansier. Sunt cunoscute lungimea
elementului conductor l3 i coordonatele 1 i 2 ale poziiilor lui de
limit (fig.11.7). Diferena 2 1
este cursa unghiular (amplitudinea)
elementului condus. Manivela AB se
rotete uniform, iar centrul ei de
rotaie se gsete ntr-un punct
necunoscut A pe axa x. Micarea
barei oscilante din poziia 1 n poziia
2 lum drept curs direct, iar
Fig. 11.7
micarea n sens invers curs de
retur.
Este necesar de proiectat schema cinematic a mecanismului,
pentru care raportul vitezelor unghiulare medii ale elementului condus
pentru cursa de retur i direct este egal cu o mrime oarecare dat
K ret / dir (coeficientul variaiei vitezei medii a elementului condus).
n fig.11.7 sunt ilustrate dou poziii limit ale mecanismului, n
fiecare din ele manivela i biela se gsesc n prelungire. Unghiul dintre
aceste dou drepte AC1 i AC2 este notat prin . Din schem reiese c n
timpul cursei directe tdir manivela se va roti cu (180 ), iar n timpul
micrii de retur tret cu (180 ). Prin urmare, la rotirea uniform a
manivelei:
K

/ tret 180

,
/ tdir 180

de unde:
180

K 1
.
K 1

Dac vom mpri cursa unghiular B cu dreapta DE n dou pri

egale i prin punctul C2 vom duce dreaptaC2F, care formeaz unghiul
cu direcia DE, atunci ea o va intersecta pe ultima intr-un punct oarecare
F. Cercul cu raza lFC r va fi locul geometric al centrelor cutate A de
rotire a manivelei, deoarece n orice punct al acestui cerc unghiul nscris
C1 AC2 este egal cu jumtatea celui central C1FC2 2 , care se sprijin
2

347

pe acelai arc C1C2 i, prin urmare, este egal cu . Punctul A de

intersecie a cercului descris cu axa absciselor n conformitate cu datele
iniiale ale problemei va fi centrul de rotaie a manivelei. Dup aceasta
problema se reduce la sinteza mecanismului dup dou poziii limit ale
elementului 3 (vezi 11.2). Lungimile manivelei l1 i bielei l2 sunt
determinate dup formulele (11.4).
Dac n mecanismul proiectat unghiul de presiune maxim este mai
mare dect cel admisibil, trebuie s alegem alt poziie a centrului de
rotaie a manivelei pe cercul cu raza r (mai sus de punctul A).
Mecanismul manivela-piston. La proiectarea mainilor deseori
este dat viteza medie a pistonului vm (m / s). Pentru mecanismul
manivel-piston central (fig.11.2, a) dublul cursei pistonului corespunde
unei rotaii a manivelei, 2h 4l1.

Fig. 11.8
Dac frecvena de rotaie (numrul de rotaii pe secund) a
arborelui manivelei este egal cu n (1/ s), atunci
vm 2hn 4l1n,

348

de unde lungimea manivelei (m) l1 vm /(4n).

Apoi dup mrimea cunoscut 2 l2 / l1 putem gsi i lungimea
bielei l2.
Mecanismul cu culis oscilant. Mecanismul cu culis cu ase
elemente (fig.11.8, a) transform micarea de rotaie a manivelei 1 n
micare de translaie alternativ a tijei 5, totodat viteza medie vret a
culisei la cursa de retur este mai mare de K v ori dect viteza medie vdir la
cursa direct. Datele iniiale, de regul, sunt cursa h a elementului
condus 5 i coeficientul de variaie a vitezei lui medii: Kv vret / vdir .
De exemplu, la epinguri i morteze piesa este prelucrat ntr-o
direcie cu o vitez dat de achiere, iar cursa n gol (de retur) a sculei de
achiere este efectuat cu o vitez medie mai mare; n acest caz Kv 1.
Coeficientul K v i unghiul al cursei unghiulare sunt legate
( 1 const ) prin relaia:
Kv

h / tret 180

,
h / tdir 180

de unde:
180

Kv 1
.
Kv 1

Lungimea culisei este gsit examinnd poziiile ei limit dup formula:

l3 lCD h /[2 sin( / 2)].

n poziia medie (vertical) a culisei CD lungimile elementelor

legate prin relaia:
l3 l6 l1 a,
(11.13)
unde dimensiunea a este aleas constructiv n scopul folosirii
depline a lungimii culisei. Pe de alt parte, din triunghiul dreptunghic
l3 , l6 l AC (batiul) i l1 l AB sunt

ABC

l1 l6 sin( / 2).

(11.14)
Substituind valoarea l1 n formula (11.13), obinem lungimea
batiului (distana ntre axe):
l6 (l3 a) /[1 sin( / 2)].

Dup aflarea lui l6 poate fi calculat dup formula (11.14) l1; pentru
mecanismele de tipul dat de regul l6 / l1 2.
Cnd manivela este conductoare, unghiul de presiune la
transmiterea forei de la piatra de culis 2 la culisa 3 32 0, ceea ce este
un avantaj al mecanismelor cu culis. Pentru asigurarea unghiurilor de
349

presiune mici la transmiterea forei de la elementul 4 la pistonul condus

5 este raional de ales poziia axei xx astfel ca ea s mpart sgeata
segmentului f n dou pri egale. Atunci din triunghiul dreptunghiular
NDE lungimea elementului 4:
l4 lDE f /(2 sinadm),

unde f l3 l3 cos( / 2); n acest caz va fi satisfcut relaia max adm.

Distana dintre axa de rotaie a culisei i axa ghidajului pietrei de
culis 5 se calculeaz dup formula:
b l3 f / 2.

Este rspndit i alt variant a grupei, alctuit din elementele 4

i 5, cu dou cuple de translaie i una de rotaie (fig.11.8, b). Dup
valorile unghiulare de presiune aceast variant este mai bun dect cea
descris mai sus: 54 0.
Mecanismul cu culis rotativ. Schema variantei mai frecvent
utilizate a unui astfel de mecanism este prezentat n fig.11.8, c. Datele
iniiale: lungimea l1 l AB al manivelei, cursa h a pistonului 5 i
coeficientul variaiei vitezei lui medii Kv vret / vdir 1.
Cursa direct a pistonului 5 este realizat la rotirea manivelei 1 cu
unghiul dir 180 , cursa de retur la rotirea manivelei cu unghiul
ret 180 . De aceea pentru 1 const:
Kv

h / tret 180

,
h / tdir 180

de unde:
180

Kv 1
.
Kv 1

Distana l6 = lAC ntre axele de rotaie ale manivelei 1 i culisa 3 din

determin cu formula:

ABC se

l6 l1 sin( / 2).

De regul, pentru mecanismele de asemenea tip l1 / l6 2.

Poziiile limit ale punctului E (E1 i E 2 ) se determin prin poziiile
punctului B (B1 i B2) cnd direciile culisei 3 i bielei 4 coincid, de
aceea lungimea manivelei CD:
lCD h / 2.

Lungimea manivelei 4 trebuie s fie de aa mrime, ca valoarea

maxim a unghiului de presiune 54 s nu depeasc valoarea
admisibil adm, de aceea
350

l4 h /(2 sinadm).

Creterea lungimii bielei 4 mai mult dect valoarea obinut nu este

de dorit, deoarece aceasta va mri dimensiunile de gabarit ale ntregului
mecanism. Pentru obinerea unor fore ct mai mici n cupla 23 (piston
culis) este de dorit ca lungimea manivelei 1 s fie mai mare, ns
trebuie s considerm c n acest caz se mresc dimensiunile de gabarit
ale mecanismului.
Metodica de rezolvare a unor probleme mai complexe de sintez a
mecanismelor cu bare dup o funcie de poziie cunoscut i dup
traiectoria dat nu este examinat n prezentul manual; vezi despre
aceasta n [5].

11.5. Manipulatoare, construcia

i domeniile de utilizare
M a n i p u l a t o r se numete sistemul tehnic, care este
destinat reproducerii funciilor de lucru ale minilor omului.
Mecanismul de baz al manipulatorului este mecanismul cu bare spaial
cu lan cinematic deschis i cteva grade de libertate. Cu ajutorul
manipulatoarelor sunt rezolvate un ir de probleme n diferite domenii
ale tiinei i tehnicii, legate de lucrul n zonele primejdioase sau
duntoare pentru om, precum i la efectuarea lucrrilor cu un volum
mare de munc sau monotone. Manipulatoarele sunt folosite n
produciile de presare i forjare, turntorii (de exemplu, pentru instalarea
pieselor grele la pres, deservirea mainilor de suflat nisip), n mainile
pentru extragerea crbunelui, la asamblarea ceasornicelor, pentru
realizarea unor astfel de operaii tehnologice n industria constructoare
de maini, cum sunt sudarea, asamblarea, vopsitul pieselor etc.

Fig. 11.9
351

Se deosebesc manipulatoare mecanice cu comand manual i

automat. n manipulatoarele cu comand manual este realizat
copierea micrilor i presiunii minii operatorului (manipulatoare de
copiere), totodat ntr-un ir de cazuri cu mrirea deplasrilor i forelor
la mecanismul de execuie.
Manipulatoarele mecanice de copiere sunt compuse din dou
mecanisme simetrice de comand i de execuie, legtura ntre care
este realizat prin diferite transmisii mecanice.
Spaiul de lucru deservit de manipulator n comparaie cu spaiul de
lucru al minii omului-operator poate fi mrit pe calea folosirii
articulaiei sferice prin care trece o eav cu legturi de for instalate n
ea. Aceast eav ndeplinete rolul unei prghii asimetrice, care copiaz
micrile minerului de comand, dar cu dimensiuni mrite. Dac este
necesar s se transmit micrile operatorului printr-un perete ermetic
nchis (fr treceri i etanri), sunt folosite cuplaje magnetice cilindrice
sau frontale. n multe cazuri lucrul manipulatorului de copiere trebuie
comandat
la
distane
considerabile de operator. La
astfel de manipulatoare
comandate de la distan sunt
folosite sisteme de urmrire
(de servocomand), care realizeaz
transmiterea
micrilor i a forelor.
n manipulatoarele cu
comand
automat
Fig. 11.10
elementele mecanismului de
execuie sunt antrenate de
mecanismul de acionare
dup un program anumit.
Mecanismele
de
acionare
ale
manipulatoarelor pot fi
mecanice,
electrice,
hidraulice, pneumatice i
combinate.
Acionarea
hidraulic
permite
manipularea
unor
mase
Fig. 11.11
considerabile (50 kg i mai
352

mult la viteza de pn la 1m / s ) [3].

Manipulatoarele cu comand automat, folosite n mainile
automate pentru efectuarea diferitelor operaii de transport (ncrcarea,
transportarea, descrcarea articolelor i altele) i care lucreaz dup un
program rigid, poart denumirea de a u t o - o p e r a t o r i.
Manipulatoarele cu comand automata i program flexibil, folosite
n producie pentru efectuarea repetat a unor operaii concrete
tehnologice
sau
de
transport,
sunt
numite
roboi
i n d u s t r i a l i (RI). RI se deosebesc de mainile automate obinuite
prin aceea c, datorit prezenei unui lan cinematic deschis al
mecanismului de baz cu cteva grade de libertate, acestea posed o
gam larg de diferite micri spaiale ale organelor de lucru i, ca
urmare, posibilitatea de reglare rapid la ndeplinirea altui program de
lucru.

Fig. 11.12
Schemele constructive ale manipulatoarelor RI sunt foarte variate.
Astfel n fig. 11.9, a este prezentat schema general a unui RI. Schema
lui cinematic este artat n fig.11.9, b, innd cont de micarea flcilor
apuctorului, RI-ul dat are mai multe grade de libertate. n fig.11.10 este
prezentat schema cinematic a RI "Universal 15" cu cinci grade de
353

libertate de baz (fr a ine cont de micarea flcilor apuctorului). n

fig.11.11 este artat schema cinematic a RI "M 901" cu trei grade de
libertate de baz, iar n fig.11.12 modelul mecanismului
manipulatorului RI cu ase grade de libertate, inclusiv micarea flcilor
apuctorului. Elementele de baz ale unui astfel de manipulator:
suportul fix 0, masa rotativ 1, "mna" compus din elementele 2, 3, 4,
"braul" 5 i apuctorul cu flcile ("degetele") 6.
Fiecare model al RI are, de regul, cteva apuctoare de construcii
diferite, n funcie de forma i dimensiunile obiectului de manipulat.
Sunt folosite apuctoare n form de clete, flci mictoare, apuctoare
pneumatice, electromagnei .a. n acele cazuri cnd se cer informaii
asupra contactului cu obiectul de manipulat pe apuctor sunt instalai
traductori corespunztori.
n mecanismele cu bare ale manipulatoarelor RI o utilizare mai
frecvent au lanurile cinematice cu cuple mono-mobile de translaie i
de rotaie. Articulaiile sferice complic transmiterea micrilor de la
mecanismul de acionare i de aceea ele sunt nlocuite prin ansambluri
cinematice cu trei cuple de rotaie.
Deosebim trei clase sau generaii de RI cu comand automat. Din
prima generaie fac parte acei roboi, care lucreaz dup un program
rigid. Astfel de roboi sunt mai frecvent utilizai n industria
constructoare de maini.
Din a doua generaie fac parte roboii, n sistemul de dirijare al
crora programul rigid se combin cu elemente de adaptare la condiiile
necunoscute sau care variaz cu mediul exterior (de exemplu, cutarea
obiectului n zona dat). Informaia asupra mediului exterior este primit
de la traductorii corespunztori.
Roboii-manipulatori de generaia a treia conin elemente de inteligen artificial; sistemul lor de comand formeaz singur programul
i apoi l realizeaz n funcie de scopul propus, rezolvnd probleme
logice, acestea sunt sisteme cibernetice.
Analiza cinematic a mecanismelor spaiale cu bare ale
manipulatoarelor la studiul i proiectarea lor este mai raional s se fac
prin metoda matriceal de transformare a coordonatelor, care a fost
expus n cap. 3.

354

11.6. Indicii tehnici ai manipulatoarelor

Capacitatea de lucru a
manipulatoarelor i RI este
caracterizat de un ir de
indici tehnici, din care, n
primul rnd fac parte forma
i dimensiunile zonei de
lucru,
capacitatea
de
manevrare, unghiul i
coeficientul de deservire,
numrul
gradelor
de
libertate ale mecanismului
de baz.
Lanul
cinematic
deschis al manipulatorului
permite apuctorului s
ocupe
poziii
diferite
ntr-un anumit spaiu.
S p a i u de l u c r u al
manipulatorului este numit
spaial, limitat de o
suprafa
care
este
nfurtoarea
tuturor
poziiilor posibile ale
apuctorului. Astfel, de
exemplu,
pentru
manipulatorul artat n
fig.11.13, a, spaiul de
lucru este o sfer cu raza
r1 ,
egal
cu
suma
lungimilor elementelor 1,
2 , 3 . Spaiul de lucru
caracterizeaz gabaritele
maxime
ale
manipulatorului.

Fig. 11.13

355

Pentru depirea obstacolelor i efectuarea operaiilor complexe cu

obiectul de manipulare nsemntate mare are posibilitatea diferit de
apropiere a lanului cinematic al mecanismului de punctul dat al
spaiului
de
lucru,
este
manevrabilitata
m a n i p u l a t o r u l u i, care este determinat prin numrul
gradelor de mobilitate ale mecanismului, cnd apuctorul apropiat de
acest punct este fix. Manevrabilitatea manipulatorului depinde nu numai
de tipul i numrul de cuple cinematice, dar i de amplasarea lor. Spre
exemplu, manipulatorul prezentat n fig.11.13, a are manevrabilitatea
egal cu unu. n acest caz pentru apuctorul fix dup formula lui
(q 0)
Malyshev
numrul
gradelor
de
libertate
5

W 6n (6 i)ci 6 2 5 1 3 2 1
i 1

aceasta este mobilitatea unui grup,

ce nseamn posibilitatea rotirii comune a elementelor 1 , 2 n jurul axei

Fig. 11.14
356

AC, care trece prin centrele

cuplelor sferice, Manevrabilitatea
egal cu unu, n acest caz,
nseamn c de punctul dat E n
direcia dat CE apuctorul se
poate apropia pentru diferite
poziii ale elementelor 1, 2, locul
geometric al crora vor fi
suprafeele conice cu vrfurile n
punctele A i C i generatoarele
AB i CB.
Dac vom schimba locul
cuplelor A i B (fig.11.3, b ),
atunci numrul gradelor de
libertate, dup formula lui
Fig. 11.15
Malev, va rmne neschimbat:
W= 1, ns aceasta este o mobilitate local, care arat posibilitatea
rotirii elementului 2 n jurul axei BC, iar manevrabilitatea va fi egal cu
zero, fiindc n acest caz apuctorul se poate apropia de punctul dat E n
direcia dat CE numai pentru o singur poziie a elementelor 1 i 2.
Cu ct este mai nalt manevrabilitatea, cu att sunt mai mari
posibilitile executrii operaiilor complicate cu obiectul de manipulare
pe calea cea mai scurt i mai raional. O parte din spaiul de lucru, n
care pot fi efectuate operaiile cu obiectul de manipulat, se numete
z o n de d e s e r v i r e sau z o n de l u c r u. Pentru
manipulatorul ilustrat n fig.11.13, a zona de lucru maxim posibil este
spaiul dintre sferele cu raza r1 AD i raza r2 AD, iar n caz concret
zona de deservire este numai o parte din acest spaiu (linia ntrerupt n
fig.11.3, a ). Pentru manipulatorul din fig.11.13, b zona de lucru
maxim posibil este un inel cu razele r1 AD i r2 BD (fig.11.13, c),
iar ntr-un caz concret zona de lucru este o parte a acestui inel (linia
ntrerupt n fig.11.13, b). Manipulatorul cu trei cuple de translaie
(fig.11.14, a) are ca zon de lucru un paralelipiped dreptunghic, ale
crui laturi a, b, c, sunt determinate de deplasrile maxime ale
elementelor corespunztoare pe ghidajele lor: elementul 2 pe axa y,
elementul 3 pe axa x i elementul 1 pe axa z. Pentru manipulatorul cu o
cupl de rotaie i dou cuple de translaie (fig. 11.14, b) zona de lucru
maxim posibil spaiul n forma unui cilindru gol, pentru care
diferena de raze r2 r1 este determinat prin deplasarea maxim a
357

elementului 3 fa de elementul 2, iar nlimea h prin deplasarea

maxim a elementului 2 fa de elementul 1. ntr-un caz concret zona de
deservire este o parte a acestui spaiu n limitele unghiului (liniile
ntrerupte n fig. 11.14, b).
Pentru determinarea dimensiunilor elementelor manipulatorului
pentru zona de lucru dat avnd schema structural cunoscut este
necesar s se studieze funcia de poziie a acestuia, folosind metoda
matriceal de transformare a coordonatelor. De exemplu, pentru
manipulatorul cu trei grade de libertate, ilustrat n fig.11.15, funcia de
poziie a punctului D al apuctorului va fi dependena razei vectoare D
de coordonatele generalizate i lungimile constante ale elementelor lBC i
lCD. Acest mecanism cu un lan cinematic deschis este static determinat,
fr legturi pasive (q 0), deoarece este asamblat fr strngeri.
Mecanismul conine trei cuple mono-mobile: dou de rotaie (A, C ) i
una de translaie (B).
Coordonatele generalizate sunt trei: 1 0 unghiul de rotaie al
elementului 1 fa de batiul 4; z2 1 deplasarea liniar a elementului 2
fa de elementul 1; 3 2 unghiul de rotaie al elementului 3 fa de
elementul 2. Numrul gradelor de libertate W=3 este confirmat dup
formula lui Malyshev
5

W 6n [ (6 i)ci q] 6 3 5 3 3.
i 1

Sistemul de coordonate O1x1 y 1 z 1 este legat de elementul 1, care se

rotete n jurul axei z 1. Sistemul O2 x2 y 2 z 2 este legat de elementul 2,
care se mic liniar fa de elementul 1. Sistemul O3 x3 y 3 z 3 este legat de
elementul 3, care se rotete n jurul axei x3. Axele z 0 , z 1 , z 2 coincid,
axele x1 , x2 , x3 sunt paralele.
0

Funcia de poziie D D (10, z21,32 ) n form matriceal are

urmtoarea form:
D0 T10 T21 T32 D3 ,

unde:
x 0
cos10 sin10
0

sin10 cos10
y
D0 0 ; T10
z
0
0

0
0
1

358

0 0
1

0 0
0
; T21

1 0
0

0 1
0

0
;
0 1 z21

0 0 1
0 0

1 0

0
0
0
1
0

0
cos

sin

l
l
32
32
BC
T32
; D3 CD .
0 sin32 cos32
0
0

0
0
1
0
1

Linia a patra (0001) n matricele T10, T21, T32 i unitatea din matricele
coloan duc la transformarea identica 1 1 i sunt adugate pentru ca
matricele s devin ptrate i s fie posibil nmulirea lor. Matricele se
nmulesc dup regula cunoscut: linia cu coloan. nmulirea matricelor
dup (11.15) duce la egalitatea:
xD0 lBC sin10 lCD sin10 cos32
0

yD lBC cos10 lCD cos10 cos32 ,

zD

z21 lCD sin32

i, deci coordonatele cutate ale punctului D n sistemul fix Ox0 y0z 0 :

xD0 lBC sin10 lCD sin10 cos32;

yD0 lBC cos10 lCD cos10 cos32;

zD0 z21 lCD sin32.

(11.16)

Este util de controlat pentru unele valori simple ale coordonatelor

generalizate corespondena formulelor obinute (11.16) cu schema
cinematica a mecanismului (fig.11.15). De exemplu, pentru 10 32 0 :
xD0 0; yD0 lBC lCD ; zD0 z21; pentru 10 32 270 : xD0 lBC ; yD0 0;
zD0 z21 lCD .

Cu ajutorul relaiilor (11.16), cunoscnd gama de variaie a

coordonatelor punctului D, putem alege valorile necesare ale lungimilor
elementelor lBC, lDC i domeniile de variaie ale coordonatelor
generalizate 10, z21 i 32.
O nsemntate deosebit are v i t e z a
micrii
apuctor u l u i i a altor elemente ale manipulatorului.
Totodat viteza maxim a micrii este determinat nu numai de
caracterul procesului de lucru al manipulatorului i de puterea
mecanismului de acionare, ci i de condiiile securitii personalului de
deservire.
Dac sunt cunoscute dependenele coordonatelor generalizate de
timp, atunci vitezele pot fi gsite prin derivarea dup timp a funciei de
poziie . Astfel, de exemplu, pentru manipulatorul examinat cu trei grade
de libertate, pentru dependenele cunoscute 10(t ), z21(t ) i 32 (t )
359

proieciile vectorului vitezei punctului D al apuctorului pe axele de

coordonate le vom obine prin derivarea (11.16) n raport cu timpul:
vDx x D0 1 cos10 (lBC lCD cos32 ) 32lCD sin10 sin32;

vDy y D0 1 sin10 (lBC lCD cos32 ) 32lCD cos10 sin32;

vDz zD0 v21 32lCD cos32.

(11.17)

Valoarea i direcia vectorului punctului D le vom gsi dup

formulele:
2
2
2
vD vDx
vDy
vDz
, cos vDx / vD ,

cos vDy / vD , cos vDz / vD ,

(11.18)

unde , , sunt unghiurile directoare ale vectorului vitez. e,

Calculul dup formulele (11.17), (11.18) pentru valori numerice
concrete ne permite s apreciem caracterul variaiei i viteza maxim a
punctului D al apuctorului.
n cazul general pentru fiecare punct al zonei de lucru a
manipulatoarelor exist un unghi oarecare u n g h i de
d e s e r v i r e, n interiorul cruia cletele se poate apropia de acest
punct. Dup cum tim, valoarea unghiului spaial se determin din
raportul suprafeei sferei tiate de unghiul spaial fa de ltratul razei
sferei, de aceea valoarea maxim a unghiului max 4r 2 / r 2 4
steradiani.
Raportul unghiului fa de valoarea lui maxim /(4 ) se
numete c o e f i c i e n t de d e s e r v i r e n punctul dat. Valoarea
lui poate varia de la zero pentru punctele de la limita zonei de 1ucru,
unde aductorul se poate apropia dintr-o singur direcie, pn la unitate
pentru punctele spaiului deservirii depline, unde apuctorul se poate
mica n orice direcie.
Determinarea valorii coeficientului de deservire este legat de
analiza micrii elementelor mecanismului manipulatorului pentru
diferite poziii fixate ale centrului apuctorului.
Metodica calculrii lui o vom examina pe exemplul
manipulatorului cu dou cuple sferice i una de rotaie (fig.11.13, a).
Pentru determinarea unghiului ntr-un punct oarecare E al spaiului
de lucru examinm mecanismul manipulatorului ca pe un mecanism cu
patru elemente spaiale cu cuplele sferice A,C,D i cupla de rotaie B.
Punctul D al centrului apuctorului coincide cu punctul dat E (fig.11,16,
a). La nceput s determinm poziiile posibile ale elementului CD n
planul desenului, i apoi toate poziiile lui posibile n spaiu, rotind
mecanismul cu patru elemente fa de batiul convenional AD cu
360

lungimea r, care coincide cu axa x a sistemului spaial de coordonate

Oxyz [5].
n domeniul n care coeficientul de deservire 1, unghiul de
deservire 4 . Reiese c punctul are posibilitatea s ocupe orice
poziie pe sfera cu raza DC l3 cu centrul n punctul D; pentru aceasta n
mecanismul plan cu patru elemente elementul CD trebuie s fie
manivel, adic trebuie s fac o rotaie complet. Dup cum tim (vezi
11.1), condiia existenei manivelei const n aceea c suma lungimilor
celui mai scurt i celui mai lung element trebuie s fie mai mic dect
suma lungimilor celorlalte elemente. Dac, de exemplu, elementul 1 este
cel mai lung, iar elementul 3 este cel mai scurt, atunci l1 l3 r l2 , de
unde rmax r2 l1 l2 l3.

Fig. 11.16
Dac cel mai lung element AD r, iar cel mai scurt element este 3,
atunci r l3 l1 l2 , de unde rmax r2 l1 l2 l3.
n limitele de la r1 pn la r2 (zona II n fig.11.16, b) 1. Dac ns
elementul 3 este balansier, atunci 1. n poziiile limit, cnd
elementele 1,2,3 se gsesc pe aceeai dreapt Ax, 0. Aceasta are loc
361

pentru r r0 l1l2 l3 i pentru r r3 l1 l2 l3. Prin urmare, n zonele I i

III n fig. 11.16, b 1.
n orice punct intermediar al zonelor I i III, de exemplu n punctul
D, coeficientul de deservire poate fi determinat n felul urmtor.
Gsind unghiul de rotaie maxim posibil m al balansierului CD, cnd
elementele AB i BC se gsesc pe aceeai dreapt, determinm
suprafaa sectorului sferic cu raza R l3 i unghiul m (fig.11.16, b).
Formula suprafeei S a sectorului sferic o vom obine sumnd suprafeele
elementare dS 2R sin Rd n limitele de la 0 pn la m :
m

S 2R 2 sind 2R 2 (1 cosm ).
0

n cazul nostru R l3 i S 2l32 (1 cosm ), prin urmare,

S / l32 1 cosm

.
4
4
2
n fig. 11.16, a pentru r AD cosm 0,24 i 0,38. Graficul

dependenei (r ) pentru manipulatorul cu dimensiunile elementelor

ilustrate fig. 11,16, a este prezentat n fig. 11.16, b. Asemenea grafice
sunt necesare nu numai la studiul manipulatorului dat, dar i la
proiectarea schemelor cinematice ale manipulatorilor pentru condiiile
date.
Din indicii tehnici, care caracterizeaz manipulatoarele i roboii
industriali, mai fac parte: capacitatea de ncrcare; rapiditatea care se
caracterizeaz prin pierderile de timp la micarea elementelor
manipulatorului la ndeplinirea operaiilor dup un program anumit;
precizia poziionrii, determinat dup dispersia apuctorului RI n
timpul executrii operaiei tehnologice repetate de mai multe ori;
pierderile energetice (consumul energiei electrice, aerului comprimat,
lichidului de lucru .a.).

11.7. Sistemele de comand ale manipulatoarelor

n manipulatorii roboilor industriali (RI) cu c o m a n d
a u t o m a t deosebim dou regimuri de funcionare ale sistemelor
comenzii automate: regimul de adaptare i regimul de lucru. n regimul
de adaptare operatorul, cu ajutorul unui sistem special care include
captorii deplasrii elementelor i dispozitivele pentru nregistrarea
semnalelor captorilor pe band magnetic sau perforat, conduce
mecanismul de execuie al manipulatorului prin poziiile necesare de
362

lucru ale elementelor. Informaia care este primit de la captorii

poziiilor elementelor se cifreaz i este transmis n dispozitivul de
memorie sub forma unui anumit program. n regimul de lucru
manipulatorul lucreaz automat dup acest program, care este descifrat
i transformat n micrile necesare ale elementelor.
n fig.11.17, a este prezentat schema cinematic a unui robot
industrial cu mecanisme de aciune, iar n fig. 11.17, b schema
structural a mecanismului lui de baza cu bare i schema simplificat de
comand automat. Manipulatorul RI (fig.11.17, a) are 5 grade de
libertate (W 5) i corespunztor 5 mecanisme de acionare individuale:
M1 , M 2 , M 3 , M 4 motoare electrice, i M 5 acionare pneumatic.
Electromotorul M 1 , prin transmisia melcat, rotete fa de axa vertical
elementul 1. Electromotorul M 2 , prin intermediul transmisiei
urub-piuli, comunic o micare de translaie alternativ pe vertical
elementului 2. Electromotorul M 3 , cu ajutorul unei transmisii
asemntoare, comunic o micare de translaie pe orizontal
(dute-vino) elementului 3 . Electromotorul M 4 , prin intermediul
transmisiei melcate, comunic o micare de rotaie apuctorului 4 fa
de axa orizontal; acionarea pneumatic M 5 deschide i nchide flcile
apuctorului 5 , transformnd micarea de translaie a pistonului prin
intermediul mecanismului cu bare. n fig. 11.17, b se arat c semnalele
prelucrate primite de la corpul sistemului de comand sunt transmise sub
form de tensiuni electrice ui acionrilor corespunztoare, care transmit
anumite fore sau momente elementelor cinematice i le deplaseaz la
distanele necesare. Turaia fiecrui electromotor este reglat prin
tensiunea primit de rotor, iar comanda acestor tensiuni este realizat
prin traductorii de poziie ai elementelor.
La comanda manual operatorul, acionnd asupra elementelor
mecanismului de comand, pune n funciune elementele mecanismului
de execuie. Micarea poate fi transmis cu ajutorul mecanismelor cu
bare, cu roi dinate, armonice, urub-piuli, arborilor flexibili, altor
elemente mecanice i diferitelor ambreiaje. Pentru majorarea (cnd este
necesar) deplasrilor i eforturilor minii operatorului n manipulatoare
sunt folosite servo-transmisii (acionri suplimentare) electrice,
hidraulice, pneumatice, care antreneaz unele elemente ale
mecanismului de execuie dup semnalele emise la micarea
elementelor mecanismului de comand.
363

Sistemelor de comand manual cu manipulatori reproductori le

este impus o cerin specific de a-i "nsuflei", cnd opritorul trebuie s
simt nu numai deplasarea obiectului de manipulat, dar i sarcina sub
form de for sau moment, care acioneaz asupra juctorului
manipulatorului.
Pentru comanda cu manipulatorii reproductori sunt folosite dou
tipuri de sisteme de urmrire: cu reflectarea pasiv a efortului, cnd
operatorul simte eforturile care acioneaz asupra organului de execuie
numai n timpul micrii acestuia, i cu reflectarea activ a efortului
aa-numitele sisteme de urmrire reversibile, cnd operatorul simte fora
( sau momentul) care acioneaz asupra organului de execuie att n

Fig. 11.17
Fig. 11.18
timpul micrii, ct i n poziie fix.
Astfel, spre deosebire de sistemele de dirijare automat obinuite,
aceste sisteme posed nu numai proprietatea de a comanda dup poziie,
dar i proprietatea de a transmite (reflecta) fora.
Pentru reproducerea pe arbori a efortului dezvoltat de organul de
execuie servesc aa numiii imitatori ai sarcinii.
n calitate de dispozitive de ncrcare cu moment sunt folosite
ambreiaje cu friciune sau magnetice i solicitatori electro-hidraulici. La
folosirea ambreiajelor electromagnetice cu friciune o parte din ambreiaj
este fix, iar cealalt este legat cu arborele operatorului. Cnd lipsete
364

solicitarea i semnalul corespunztor de comand, semi-cuplajele

alunec unul fa de altul i operatorul nu simte efortul asupra arborelui.
La transmiterea semnalului de la traductorul de momente la bobinele de
comand ale unui semi-cuplaj n bobina acestuia apare un flux magnetic,
cate cuprinde semi-cuplajul mobil i l strnge de cel fix. Cu ct este mai
puternic semnalul cu att este mat mare momentul pe care l simte
operatorul.
Principiul de lucru al cuplajului electromagnetic cu pulbere este
analog. Pulberea din materialul feromagnetic ( de exemplu, fier ) este
distribuit ntre semi-cuplaje ntr-un cmp magnetic, care apare n
bobina electromagnetului la conectarea curentului. Cnd se mrete
sarcina, msurat de traductorul momentelor, se mrete inducia
magnetic i curentul de excitaie n spaiul de lucru, crete fora
tangenial, care este necesar pentru micarea prii conduse fa de
miezul magnetic fix i ca rezultat crete momentul de rezisten la
arborele operatorului.

Fig. 11.19
Schema ncrctorului electro-hidraulic pasiv este prezentat n
fig.11.18, b. Cnd operatorul acioneaz asupra arborelui cu un
momentul M op i cu un anumit efort asupra tijei 1, pistonul 2 se mic n
cilindrul umplut cu lichid de lucru (ulei) i l deplaseaz pe ultimul prin
canalele 3 i 8 dintr-o cavitate a cilindrului n alta. Dac de la captorul
momentelor la arborele operatorului nu apare nici un semnal, atunci
curentul n bobina de comand 5 a ncrctorului este egal cu zero, i
365

sertarul 7 (cu canal) se afl n poziie neutr, fiind fixat de arcul elastic 4.
Totodat sertarul 7 nu nchide canalele 3, 8, rezistena micrii
lichidului este minim i operatorul va sesiza doar un efort mic. Dac
apare o sarcin la organul de execuie sub forma momentului M i , ea este
msurat de traductorul DM (fig.11.18, a), n bobina de comand cu
sertarul 5 apare curent, i sertarul 7 se deplaseaz n direcie axial pn
n poziia n care efortul asupra sertarului este echilibrat de fora arcului
4. Ca rezultat, sertarul nchide parial canalele 3, 8, rezistena micrii
lichidului de lucru crete i operatorul sesizeaz majorarea momentului
M asupra arborelui sub forma momentului de rezisten Mr, dezvoltat de
ncrctor. Deplasarea maxim a sertarului este limitat de reazemul 6.
Un neajuns al sistemului cu reflectarea pasiv a efortului const n aceea
c operatorul sesizeaz sarcina numai la micarea organului de dirijare;
afar de aceasta, nu se fixeaz semnul momentului de solicitare. Ca
rezultat, operatorul nu sesizeaz diferena (dup efort):greutatea urc sau
coboar?
Schema-bloc a sistemului de urmrire cu reflectarea pasiv a
efortului este ilustrat n fig.11.18, a. Fie arborele de lucru solicitat de
un moment oarecare M , iar operatorul trebuie s roteasc acest arbore la
un unghi oarecare . n acest caz el va roti arborele de comand cu
unghiul op , care este fixat de captorul poziiilor CP. Semnalul
proporional cu unghiul o p este recepionat de amplificatorul AM i mai
departe de elementul de execuie motorul M, care rotete arborele de
lucru cu unghiul dat op i dezvolt momentul M m M . Acest
moment este msurat de captorul CM i se fixeaz de dispozitivul de
ncrcare S. Ca rezultat, operatorul primete informaia asupra mrimii
sarcinii obiectului de manipulat.
n manipulatoarele de copiere pentru reproducerea unghiului de
rotaie al arborelui de lucru dup unghiul dat al arborelui operatorului,
este folosit de asemenea sistemul de urmrire selsin (fig.11.18, c) o
main electric auto-sincron pentru transmiterea lent la deprtare, a
unghiului de rotire al arborelui. Captorul-selsin i receptorul-selsin se
alimenteaz de la aceeai reea prin stator i rotor, bobinele crora sunt
legate inductiv. La rotirea rotorului captorului-selsin cu unghiul o p
apare un dezechilibru n reea i apar curenii de echilibru, care rotesc
rotorul receptorului-selsin cu unghiul op. Cnd solicitarea mecanic
este nensemnat, diferena op nu este mare ( 1 2 ). Dac solicitarea
366

este mare, este folosit amplificatorul, iar receptorul-selsin doar comand

micarea n regim de transformator.
Dinamica unor astfel de sisteme este destul de complex, deoarece
n ecuaiile micrii trebuie s inem cont de momentele reduse de inerie
J o p i J ale maselor legate cu arborele de lucru, elasticitatea
elementelor, frecarea n mecanisme, caracteristicile dinamice ale
mainilor electrice.
n manipulatoarele de copiere comandate de la distan sunt folosite
sisteme de urmrire reversibile simetrice, compuse din dou sisteme de
urmrire cu legtur invers, care asigur reflectarea activ a eforturilor;
o variant a unui astfel de sistem, cel mai simplu, este prezentat n
fig.11.19, a. La aciunea sarcinii asupra elementului de execuie sub
forma momentului M n timpul cnd elementul de dirijare se mic sau
este fix, sistemul din partea sarcinii dezvolt momentul M D 2 , iar sistemul
din partea operatorului dezvolt un moment sincronizat egal de sens
opus, M D1. Ca rezultat, operatorul percepe sarcina exterioar de la
obiectul de manipulat nu numai n timpul micrii, dar i n poziia de
repaus a apuctorului. Dinamica unor astfel de sisteme este destul de
complex, ecuaiile micrii sunt complicate i se studiaz cu ajutorul
unui analog pur mecanic (modelul dinamic, fig.11.19, b). Aici este luat
n consideraie sarcina exterioar-sub forma momentului M , momentele
reduse de inerie J1 , J 2 , J ale maselor mecanismului, legate cu arborele
operatorului, arborele de lucru i cu sarcina, unghiul de dezacordare
ntre axele selsinilor sub forma unei rigiditi oarecare de calcul c a
transmisiei elastice, dependena momentelor dinamice sincronizate M D1
i M D 2 , dezvoltate de selsini la rotire, de viteza de rotaie sub forma
momentelor statice M 1 i M 2 , i coeficienii k1 ,k2 ai frecrii vscoase.
Totodat trebuie s avem n vedere c comanda este realizat pentru
fiecare grad de libertate al manipulatorului (vezi Kuleov V.S., Lacota
N.A. Dinamica sistem upravleniya manipulyatoramy. M., 1971)

11.8. Unele probleme ale dinamicii manipulatoarelor

Pentru determinarea legii de micare a mecanismului spaial al
manipulatorului RI cu cteva grade de libertate n calculele de proiectare
putem folosi sistemul de ecuaii Lagrange de ordinul doi:

367

d T T

Qi , i 1, 2, ... , W ,
dt qi qi

(11.19)

unde qi sunt coordonatele generalizate; Qi forele generalizate; W

numrul gradelor de libertate ale mecanismului; T energia cinetic
total.
Rezultatul rezolvrii sistemului (11.19) este determinarea
deplasrilor, vitezelor i acceleraiilor elementelor mecanismului, care
se gsesc n micare sub aciunea forelor aplicate (motoare i de
rezisten) n funcie de timpul t. Aceasta este necesar pentru alegerea
corect a puterii sistemelor de acionare, determinarea vitezelor maxime,
ineriei, rapiditii de funcionare a manipulatorului.
Energia
cinetic
a
mecanismului manipulatorului
T Ti , unde Ti este energia
cinetic a elementului i, care
efectueaz (n caz general) o
micare spaial n sistemul fix
de coordonate x0 y 0 z 0 ( fig.
11.20). Cu acest element este
legat sistemul de coordonate
Fig. 11.20
xi y i z i cu originea n centrul
maselor Si al elementelor. Dac axele de coordonare xi , y i , z i sunt
alese n aa mod, ca ele s fie axele principale de inerie i, deci
momentele centrifuge de inerie J xiyi , J yizi , J zixi sunt egale cu zero, atunci
ineria cinetic a elementului va fi egal cu suma energiei cinetice n
micarea de translaie pe traiectoria centrului de mas cu viteza vS i i
energiei cinetice n micarea sferic n jurul centrului maselor:
1
(mi vSi2 J xixi2 J yi yi2 J zizi2 ),
2
elementului i; J xi , J yi, J zi momentele
Ti

(11.20)

unde mi este masa

de inerie ale
i
i i
elementului fa de axele de coordonate x , y , z ; xi , yi , zi
proieciile vectorului vitezei unghiulare instantanee a elementului la
micarea sferic fa de centrul maselor pe axele de coordonate
xi , y i , z i .

Astfel, formula (11.20) este utilizat cu condiia c axele de

coordonate alese sunt a x e c e n t r a l de i n e r i e.
368

Forele generalizate Qi sunt determinate din condiia egalitii

lucrurilor elementare ale tuturor forelor externe pe deplasrile posibile,
lucrului forei generalizate la schimbarea numai a uneia din coordonatele
generalizate qi :
n

x j

i 1

qi

Qi ( Fjx

Fjy

y j
qi

Fjz

z j
qi

),

unde Fjx , Fjy , Fjz sunt proieciile vectorilor forelor externe pe axele de
coordonare x0 , y 0 , z 0 ; x j , y j , z j coordonatele punctului de aplicaie a
forei F j .
Rezolvarea problemelor concrete privind determinarea legii de
micare a mecanismului manipulatorului se reduce la compunerea unui
sistem de ecuaii difereniale (11.19) i la rezolvarea lor prin metode
numerice.

Fig. 11.21
Astfel de rezolvri cu aplicarea sistemelor de ecuaii Lagrange de
ordinul doi sunt aproximative nu numai din cauza folosirii metodelor
numerice de rezolvare a ecuaiilor difereniale, dar i datorit faptului c
frecarea n cuplele cinematice poate fi apreciat aproximativ, iar
elasticitatea elementelor i jocurile n cuplele cinematice nu se iau n
consideraie. De aceea la elaborarea probelor experimentale ale RI sunt
369

folosite metodele experimentale de cercetri dinamice ale RI, care

permit, prin intermediul captorilor i aparatelor corespunztoare,
nscrierea oscilogramelor deplasrilor, vitezelor i acceleraiilor
elementelor i aprecierea pe cale experimental att a erorilor calculului
teoretic ct i a influenei factorilor neconsiderai mai nainte.
Astfel, de exemplu, n fig.11.21, a este prezentat forma
aproximativ a oscilogramei la micarea minii unui RI cu o greutate
oarecare n apuctor, scris i prelucrat dup metodica lui E.G.
Nahapetian (vezi Nahapetian E.G. Otzenka bystrohodnosti
mehanizmov pozitzionyrovaniya manipuliatorov i PR. Vestnik
mainostroeniya. 1976, Nr.2, Experimentalinoe issledovanie i
diagnostica robotov / Pod. red. E.G. Nahapetyana, M., 1981).
n fig. 11.21, a S (t ) deplasarea apuctorului, nscris cu ajutorul
unui captor reohord; v(t ) viteza de deplasare a apuctorului,
nregistrat cu ajutorul captorului magneto-inductiv; a(t ) acceleraia
apuctorului, nregistrat cu ajutorul accelerometrului de tip inerial;
s(t ) deplasrile mici ( oscilaiile ntr-un singur plan) ale apuctorului
la sfritul micrii dup oprire, nscrise cu ajutorul unui captor
tensometric; t p timpul pornirii; t p er timpul micrii permanente; t fr
timpul frnarii; t f timpul fixrii apuctorului cu greutate dup oprirea
minii robotului; tt timpul total de micare a minii pn la oprire; Tc
timpul complet al micrii, inclusiv timpul micrii apuctorului.
Ca rezult al msurrilor putem aprecia de exemplu diferii
parametri ai micrii: viteza i acceleraia maxim, intervalele de timp,
deplasrile reale, timpul fixrii apuctorului i precizia poziionrii.
Astfel, de exemplu, dup perioada T1 a oscilaiilor amortizate ale
apuctorului i amplitudinile A2, A3 ale curbei s(t ) poate fi determinat
decrementul logaritmic al amortizrii ln(A2 / A3 ) i coeficientul de
amortizare n 2 / T1, dac n calitate de model dinamic vom considera un
oscilator disipativ liniar (fig.11.21, b). n acest caz este folosit ecuaia
diferenial a oscilaiilor libere:
mx kx cx 0,

sau
x 2nx p2 x 0,

(11.21)
unde n k /(2m) este coeficientul de amortizare; p2 c / m; k
coeficientul frecrii vscoase, care ia n considerare frecarea cu mediul
370

exterior i fora de rezisten, care apare ca rezultat al oscilaiilor elastice

i deformaiilor elementelor; c rigiditatea redus; m masa redus.
Una din soluiile ecuaiei (11.21):
x Ae nt sin(pt )

legea armonic a oscilaiilor cu amplitudinea Ae nt , descresctoare n

timp dup o lege logaritmic [vibrograma x x(t ) ].
Cu ct este mai mare n, cu att mai repede se amortizeaz oscilaiile
(fig.11.21, c).

371

C a p i t o l u l 12
METODELE DE SINTEZ
A MECANISMELOR CU CUPLE SUPERIOARE
Realizarea unor micri necesare, pentru
care sunt destinate mecanismele prevzute n
exclusivitate cu cuple inferioare (adic
mecanismele cu bare), nu ntotdeauna este
raional, datorit complexitii schemei
cinematice. n astfel de cazuri se folosesc
mecanisme cu cuple cinematice superioare, care
reproduc micarea necesar la un numr mic de
elemente. Numrul minim de elemente al acestor
mecanisme este egal cu trei, i anume: elementul
de intrare, elementul de ieire i elementul-baz.
Un alt important avantaj al mecanismelor cu
cuple superioare const n faptul c aceste
mecanisme transform micrile teoretic precis,
ceea ce nu pot realiza mecanismele cu cuple
inferioare.
Suprafeele ce se afl n contact n cupla
cinematic superioar, asigurnd astfel legea
impus de micare, se numesc suprafee
conjugate. Mecanismele pot avea fie o pereche de
suprafee conjugate, fie mai multe perechi.
Primul caz, de exemplu, este aplicat n
mecanismele cu came destinate reproducerii
micrii de revenire a elementului de ieire n
funcie de legea impus prin funcia de
transmitere. Al doilea caz se utilizeaz n
Fig. 12.1
angrenajul cu roti dinate, n care micarea
continu a elementului de ieire se reproduce datorit aciunii reciproce i succesive a
ctorva perechi de suprafee conjugate. De regul, funcia de transmitere a mecanismelor
cu roti dinate este o mrime constant, denumit raport de transmitere. Existena doar a
unei singure cuple cinematice superioare introduce particulariti eseniale n metodele
de sintez a mecanismului.

12.1 Teorema fundamental a angrenrii

Teorema fundamental a angrenrii stabilete relaia existent ntre
geometria suprafeelor conjugate i legea micrii relative a elementelor
din cupla cinematic superioar. n cazul angrenrii plane, teorema
fundamental a angrenrii stabilete legtura dintre geometria
profilurilor conjugate i micarea lor relativ.
372

n problemele de sintez a suprafeelor i a profilurilor conjugate

legea micrii relative se consider cunoscut. n relaiile
2 1 21

sau
12 1 2

(12.1)

vectorii vitezelor unghiulare 1 i 2 sunt cunoscui, i deci pot fi

determinai vectorii vitezei unghiulare relative 12 21.
Vectorii 1 i 2 pot fi paraleli, concureni sau ncruciai
(fig.12.1).
Locul geometric al poziiilor axelor instantanee de rotaie n
sistemul principal de referin se numete a x o i d f i x , n sistemul
corpului mobil a x o i d m o b i l . n cazul axelor de rotaie paralele
fixe (fig.12.1, a) axoidele sunt cilindri cu razele r1 i r 2 ce contacteaz
dup o generatoare comun i se rostogolesc fr alunecare. Dac
vectorii 1 i 2 au sensuri opuse, cilindrii axoizi contacteaz pe
suprafeele exterioare (a n g r e n a j e x t e r i o r), iar dac vectorii 1 i
2 au acelai sens, cilindrii axoizi contacteaz pe suprafeele interioare
(a n g r e n a j i n t e r i o r), cilindrul mic aflndu-se n interiorul
cilindrului mare.
n cazul axelor concurente fixe (fig.12.1, b), axoidele reprezint
dou conuri cu unghiurile la vrf 21 i 2 2 . Unghiurile conurilor
axoide 1 i 2 stabilesc poziia a x e i i n s t a n t a n e e de r o t a i
e n sistemul principal de referin. Valorile acestor dou unghiuri
rezult din aplicarea teoremei sinusurilor n triunghiul ce constituie
soluia vectorial a ecuaiei (12.1) (fig.12.1, b):
1 / sin 2 2 / sin1.

Raportul de transmitere u12 1 / 2 se exprim cu relaia

u12

1
2

sin 2 sin( 1 ) sin

cos .
sin
sin
tg1
1

(12.2)

Dac axele sunt ncruciate (fig. 12.1, c), micarea relativ a

elementelor este o micare e l i c o i d a l , adic micarea corpului
const din micarea lui de rotaie n jurul unei oarecare axe i din
micarea de translaie cu vectorul de vitez paralel la aceast ax. n
acest caz, se stabilete a x a e 1 i c o i d a l i n s t a n t a n e e. Dac
373

vitezele unghiulare 1 i 2 sunt constante, axoidele elementelor n

micarea relativ reprezint hiperboloizi de rotaie cu o singur pnz i
cu generatoare dreapt, ce se rostogolesc cu alunecare n jurul axei
elicoidale instantanee de contact.
n fig. 12.1, c, linia cea mai scurt dintre cele dou axe este notat
prin O1O2 , iar lungimea ei prin a . Pe aceast linie este situat punctul P.
Prin acest punct trece axa elicoidal instantanee.
ntr-o seciune perpendicular pe axa elicoidal instantanee
componentele vitezei punctului P sunt egale, adic
r1 1 cos1 r 2 2 cos 2 ,

de unde rezult c raportul de transmitere se poate calcula cu relaia

(12.3)
u12 1 / 2 r 2 cos 2 /(r1 cos1 ).
n cazul general, n care legea micrii relative a elementelor
formeaz o cupla cinematic superioar, se impune teorema
fundamental a angrenrii care este formulat n felul urmtor: n orice
punct de contact suprafeele conjugate au o normal comun,
perpendicular pe vectorul vitezei punctului de contact n micarea
relativ impus a suprafeelor.
Demonstrarea acestei teoreme const n urmtoarele. Dac condiia
formulat anterior nu este ndeplinit, exist o component a vitezei
relative a suprafeelor aflate n contact n cupla cinematic superioar,
care este orientata dea lungul normalei comune. n acest caz, suprafeele
n contact din cupla superioar ar trebui s se decupleze sau s ptrund
una n alta, ceea ce se afl n contradicie cu condiia de formare a
contactului din cupla superioar. ntruct o asemenea ipotez este
imposibil, reiese c teorema fundamental a angrenrii este
demonstrat. Expresia matematic a teoremei fundamentale a angrenrii
scris n form analitic se bazeaz pe condiia de perpendicularitate a
vectorilor v r i n, notat sub form de produs scalar al vectorilor:
v r n 0,

unde v r este vectorul vitezei n micarea relativ din planul tangent la

elementele din cupla cinematic superioar, n vectorul normalei
comune la punctul de contact.

374

Fig. 12.2
Teorema fundamental a angrenrii plane. Pentru prima dat
teorema fundamental a angrenrii a fost enunat de ctre savantul
englez Willis (vezi Willis R. Principles of mechanism. London, 1841) la
elaborarea unei clasificri a mecanismelor pe baza analizei raportului
vitezelor elementelor. n interpretare modern aceast teorem
(denumit t e o r e m a lui W i 1 1 i s) se formuleaz astfel: n tot
timpul angrenrii normala comun la suprafeele conjugate trebuie s
treac prin polul angrenrii P, a crui poziie pe linia dintre axe O1O2
este determinat de micarea relativ impus a elementelor.
Din relaia dedus anterior (3.97)
u12

1
PO2
r
a r

2 1
2
PO1
r1
r1

(12.4)

rezult c poziia polului P este univoc determinat de raza r1 , dac se

consider cunoscute distana dintre axe a i raportul de transmitere u12.
Pentru demonstrarea teoremei formulate, se consider dou
profiluri P1 i P2 n contact n punctul C (fig.12.2) i se examineaz
vectorii vitezelor punctelor A i B corespunztori elementelor 1 i 2,
inndu-se cont de relaia existent dintre aceti vectori:
v B v A v BA .

Direcia de orientare a vectorilor rezult din condiiile de micare a

punctelor: v A AO1; v B BO2 ; v BA // t t sau v BA n n, unde t t i n n
sunt respectiv tangenta i normala comun la cele dou profiluri P1 i P2
n contact.
375

n continuare, prin axa O1 se traseaz linia O1D, care este paralel cu

normala comun (n n // n n), i pe ea se noteaz punctul D de
intersecie cu raza O2CD. Triunghiul obinut O1DC este asemenea cu
abC, constituit din vectorii v A , v B i v BA .

Din asemnarea celor dou triunghiuri reiese:

aC
bC

O1C DC

sau

vA
vB

r
r
O1C
, sau 1 A A .
DC
2 rB l DC

Deoarece DC / CO2 O1P / PO2 (ceea ce rezult din condiia de

intersecie a laturilor unghiurilor DO2O1 cu dou drepte paralele), n urma
nlocuirii se obine relaia
1 (rB / l ) CO2 PO2

.
2
DC
DC PO1

(12.5)

Expresia (12.5) este identic cu relaia (12.4), ceea ce demonstreaz

c normala comun n-n trece prin polul angrenrii P. Uneori se aplic o
alt metod de demonstrare. n acest scop, se examineaz proieciile
vitezelor absolute v A i v B ale punctelor A i B n momentul aflrii lor n
contact n poziia C, care din condiia de contact a profilurilor P1 i P2
trebuie s fie egale, fr desfacerea contactului i fr ptrunderea unui
profil n cellalt. Din analiza teoremei fundamentale a angrenrii reiese

Fig. 12.3
c n cazul cunoaterii legii de variaie a funciei de transmitere, adic
dac se cunosc centroidele ce stabilesc poziia polului P pe distana
dintre axe O1O2 , proiectantul are posibilitatea alegerii libere a geometriei
376

profilurilor conjugate. Oricrei perechi de centroide i corespunde o

mulime de profiluri conjugate, care asigur variaia impus a raportului
vitezelor unghiulare ale elementelor.
La alegerea raional a perechii de profiluri de o anumit geometrie
proiectantul ine cont de tehnologia de execuie (de metoda de execuie,
de mainile-unelte, de sculele achietoare, de metodele de control etc.),
de capacitatea funcionrii angrenajului (de capacitatea portant, de
randamentul nalt, de uzura redus a profilurilor, de fiabilitate i
durabilitate etc.), de sensibilitatea angrenajului la erorile aprute n
timpul execuiei, montrii i explorrii.
Din teorema fundamental a angrenrii rezult c profilurile
conjugate trebuie amplasate n raport cu centroidele astfel, nct n orice
punct de contact normala comun s treac prin polul angrenrii P. Dac
aceast condiie nu este satisfcut, astfel de profiluri nu se pot afla n
contact. n fig. 12.3, a sunt artate centroida C i profilul P, la care s-au
trasat normalele n n. Pe sectorul AB al profilului P normalele
intersecteaz centroida C, iar pe sectorul BC normalele nu au puncte
comune cu centroida C. Prin urmare, pentru sectorul AB al profilului P
se poate determina profilul conjugat, iar pentru sectorul BC nu se poate
face acest lucru. n acest caz, nlimea capului dintelui trebuie s fie
limitat (n fig.12,3, a prin linie punctat este artat convenional linia
vrfurilor dinilor ce trece prin punctul B).
Raionamente similare pot fi extinse i asupra cazului particular al
profilului P, cnd acesta reprezint o linie dreapt ( fig. 12.3, b); pe
sectorul AB normalele ntretaie centroida C, iar pe sectorul BC
normalele nu au puncte comune cu centroida C1. ns, dac se alege o
alt centroid C1* (sau se amplaseaz altfel profilul rectiliniu n raport cu
centroida), se poate obine ca normalele la profil pe tot sectorul AC s
intersecteze centroida C1* , adic pentru ntregul profil AC s se gseasc
un nou profil conjugat. Aceast condiie, care rezult din teorema
fundamental a angrenrii, este necesar, ns uneori poate fi
insuficient, deoarece sunt posibile i alte restricii.
Anterior n capitolul 3 s-a artat c una dintre cele mai importante
caracteristici cinematice ale oricrui mecanism, care nu depinde de timp
i de legea de variaie a coordonatei generalizate, este funcia de
transmitere vqB a vitezei de micare, care reprezint prima derivat a
deplasrii S B a unui oarecare punct B n raport cu coordonata
generalizat 1 , adic
377

vqB dSB / d1 vB / 1.

n cazul transmiterii micrii de rotaie prin cupla superioar,

funciei de transmitere vqB i se poate imprima un anumit sens geometric.
n cele din urm, drept coordonat generalizat se consider unghiul de
rotaie 1 al elementului 1, iar n calitate de funcie deplasarea S B a
punctului B de pe elementul condus 2 (fig.12.2).
n sistemul de uniti SI funcia de transfer vqB vB / 1 se exprim n
m rad1. Pe schema mecanismului aceast funcie poate fi reprezentat
la scara q [mm/(m rad1 )] sub forma unui segment.

Sensul geometric al funciei de transfer a vitezei de micare se

determin astfel: segmentul DC situat pe dreapta care unete punctul de
contact C cu axa de rotaie O2 a elementului condus i cuprins ntre
normala comun n n n punctul de contact C i dreapta n n dus prin
axa de rotaie O1 a elementului conductor, paralel la normala comun,
este direct proporional cu funcia de transmitere vqB vB / 1.
Pentru demonstrarea acestei teoreme, se vor examina triunghiurile
DCO1 i Cab (fig.12.2):
CD AO1

Bb
Aa

sau

CD AO1
AO1

l.
vB
vA
1 ra 1

n urma unor transformri, se obine relaia

CD l (vB / 1) sau CD l vqB ,
ceea ce trebuia s se demonstreze. Dac geometria profilurilor n contact
se alege arbitrar, funcia cinematic de transfer se modific. Ea poate fi
reprezentat sub form de dependene funcionale n coordonatele:
vqB , S B sau vqB , 2 .
Trebuie de reinut faptul c plasarea segmentului CD, proporional
cu funcia cinematic de transfer vqB , n raport cu punctul de contact,
depinde de schema de angrenare. n cazul angrenrii exterioare, cnd
polul angrenrii P este situat ntre axele de rotaie O1 i O2 , segmentul
CD din prelungirea liniei O2 D este de asemenea plasat n exterior n
raport cu segmentul O2C.
n cazul angrenrii interioare, cnd polul angrenrii P este amplasat
n exteriorul segmentului O1O2 , segmentul CD este situat pe linia O2 D n
interior, adic de la punctul C n direcia axei O2 . Uneori se aplic
urmtoarea regul: vectorul vitezei v B a elementului de ieire 2 rotit cu
378

un unghi de 90 n sensul vectorului vitezei unghiulare 1 a elementului

de intrare arat modul de plasare a segmentului CD, proporional cu
funcia cinematic de transfer n raport cu punctul de contact C.

12.2. Viteza de alunecare a profilurilor conjugate

Relaia existent ntre vitezele unghiulare 1 , 2 ale elementelor,
viteza de alunecare a profilurilor i distana punctului comun de contact
C de la polul angrenrii P se formuleaz astfel: ntr-o cupl superioar v
i t e z a de a l u n e c a r e a profilurilor conjugate este egal cu distana
lCP dintre punctul de contact C i polul angrenrii P nmulit cu viteza
unghiular 12 1 2 n micarea relativ a profilurilor (vezi fig.12.2).
Pentru deducerea acestei relaii, se vor examina triunghiurile
asemenea Cab i O1CD, prin urmare,
ab
Ca

DO1 CO1

Din asemnarea triunghiurilor

sau

val
v
A .
DO1 CO1

(12.6)

DO1O2 i CPO2 rezult

DO1 O1O2 O1P PO2 O1P

1 2 1.
CP
PO2
PO2
PO2
1

(12.7)

n raport cu viteza de alunecare ce se caut, relaia (12.6) cu

considerarea expresiei (12.7) devine
val vA

DO1 1rA

DO1 1 CP 2 1,
CO1 rA l
l
1

sau
CP
(12 ) lCP (1 2 ).
val

(12.8)

Relaia (12.8) corespunde teoremei vitezei de alunecare a

profilurilor conjugate, formulat anterior. n polul angrenrii P nu exist
alunecare ntre cele dou profiluri. Cu ct punctul comun de contact C
este situat mai departe de polul angrenrii P, cu att viteza de alunecare
este mai mare. Avnd n vedere c uzura suprafeelor n contact este
funcie de viteza de alunecare, proiectantul trebuie s aleag o astfel de
aezare a profilurilor conjugate fa de centroide, nct viteza de
alunecare s se menin n limitele admisibile.
Cele mai frecvente angrenaje sunt cele cu profilurile conjugate, care
reprezint danturi cu cap i cu picior, adic cu profiluri pe ambele pri
ale centroidelor.
379

n unele cazuri se pot aplica profiluri conjugate prevzute numai cu

danturi cu cap sau numai cu danturi cu picior, adic se pot proiecta
angrenaje cu angrenare ante-polare, post-polare i extrapolare.
Cu toate c viteza de alunecare val vC 2C1 v BA a celor dou profiluri
P1 i P2 este aceeai, totui uzura acestora este diferit. n legtur cu
aceasta va fi util s se examineze micarea fiecrui profil P1 i P2 n
raport cu punctul de contact C (fig. 12.4):
v A vC v AC sau vC1 vC vC1C ;
v B vC v BC sau vC2 vC vC2C .

(12.9)

Direcia vectorului vitezei v C al punctului de contact coincide cu

tangenta la linia de angrenare locul geometric al punctelor de contact C
pe planul imobil la interaciunea profilelor P1 i P2 (vezi fig.12.2).
Direcia vectorilor vitezelor vC1C v AC i vC2C v BC coincide cu
tangenta comun t t la cele dou profiluri P1 i P2 n punctul de contact
C.
Soluiilor ecuaiilor vectoriale (12.9) le corespund construciile din
fig. 12.4 sub forma unor plane ale vitezelor.

Fig. 12.4
Pentru cupla superioar din fig.12.4 viteza de alunecare v AC ac / v
a profilului P1 fa de punctul de contact C este cu mult mai mic dect
viteza de alunecare v BC cb / v a profilului P2 n raport cu acelai punct
de contact C. Aceasta nseamn c n acelai interval de timp profilul P2
380

va contacta pe un sector de lungime mai mare dect profilul P1. n

virtutea celor menionate, n aceleai condiii, profilul P1 se va uza pe
sectorul considerat mai intens dect sectorul dat al profilului P2 , chiar
dac cele dou profiluri sunt executate din materiale cu aceeai
rezistena la uzur.
n timpul aciunii reciproce viteza de alunecare vC 2C1 dintre cele
dou profiluri i vitezele de alunecare vC1C i vC 2C ale profilurilor n raport
cu punctul comun de contact variaz continuu. Cu ct punctul de contact
C se apropie de polul angrenrii P, cu att vitezele de alunecare
menionate sunt mai mici. Ele se anuleaz n polul P, dup care i
schimb sensul de variaie. Dac unica uzur este cea abraziv, atunci o
astfel de alunecare ntre profiluri afecteaz intensitatea uzurii pe diverse
sectoare ale profilurilor de contact din cupla cinematic superioar.
Este insuficient s se aprecieze alunecarea profilurilor n micarea
relativ numai cu valoarea vitezei de alunecare. Mai este necesar
considerarea vitezei de micare a punctului de contact pe fiecare profil,
adic considerarea vitezelor v BC i v AC (fig.12.4).
Raportul dintre viteza de alunecare ntre profiluri val v BA i vitezele
relative v AC i v BC ale punctelor A i B de pe profiluri n timpul micrii
lor fa de punctul comun de contact C poart numele de
a l u n e c r i s p e c i f i c e respectiv A i B :
(12.10)
A val / vAC i B val / vBC .
Dac viteza punctului de pe profil coincide cu viteza de deplasare a
punctului de contact pe linia de angrenare, n acest caz alunecarea
specific este teoretic infinit. O astfel de situaie se realizeaz n
mecanismele cu came, cnd contactul n cupla cinematic superioar
reprezint un punct (vrf).

381

12.3. Unghiul de presiune la transmiterea

micrii printr-o cupl superioar
Poziia normalei comune n n la profilurile n contact n punctul C
poate fi determinata prin mai multe metode. Se numete unghi al
profilului conductor unghiul cuprins ntre normala n n i raza
vectoare rA trasat din axa O1 n punctul de contact C (vezi fig.12.2).
Unghiul dintre normala n n i raza vectoare rB ce pleac din axa O2 n
punctul de contact C poart numele de
unghi
de
t r a n s m i t e r e . Se numete u n g h i de p r e s i u n e
unghiul cuprins ntre normala n n i vectorul vitezei v B al elementului
condus. La proiectarea mecanismelor cu cuple superioare unghiurile n
cauz joac un rol important. n acele cazuri cnd se cere s se ia n
consideraie condiiile de transmitere a forelor i a momentelor forelor,
valorile acestor unghiuri se limiteaz. De exemplu, unghiu1 de presiune
nu trebuie s depeasc o anumit valoare admisibil adm, deci adm.

Fig. 12.5
382

Relaia existent ntre unghiul de presiune i parametrii cinematici

ai mecanismului se stabilete n felul urmtor. Din schema de pe
fig.12.2 se pot scrie relaiile:
tg DE / EO1 ( AD AE) / EO1 [ AD ( EO2 BO2 )] / EO1 ,

unde

EO1 este perpendiculara cobort din centrul

Dac valorile segmentelor

O1 pe

raza

O2 D.

AD l (vB / 1 ); BO2 l rB ;
EO1 O1O2 sin2 l a sin2 ;
EO2 O1O2 cos2 l a cos2

se vor nlocui n expresia anterioar, se va obine relaia

tg

(vB / 1 ) (a cos2 rB )
.
a sin2

(12.11)

n relaia (12.11) valorile vB / 1 , rB i 2 sunt variabile.

Atunci cnd elementul 2 din mecanismul cu cupl superioar
execut o micare de translaie rectilinie, expresia (12.11) devine
tg

(vB / 1 ) e
,
SH SB

(12.12)

unde e reprezint excentricitatea deplasarea axei elementului condus

n raport cu axa de rotaie a elementului conductor, iar SH SB yB
coordonata punctului de pe elementul condus n direcia micrii sale de
translaie n raport cu axele de coordonate, care au ca origine axa de
rotaie a elementului conductor.
Teorema unghiului de presiune poate fi formulat n felul
urmtor: n timpul transmiterii micrii de rotaie ntr-un mecanism plan
simplu cu cupl superioar unghiul de presiune depinde de funcia de
transmitere vqB vB / 1, de distana dintre axe a i de coordonatele rB 2 i
2 ale punctului de contact al elementului condus i se calculeaz cu
relaia (12.11).
n unele cazuri particulare, transmiterea micrii ntre profilurile
conjugate se poate realiza cu unghiuri de presiune constante.

383

12.4. Metode grafice de sintez

a profilurilor conjugate
Metoda poziiilor succesive ale profilului. Determinarea
profilului conjugat P2 n funcie de profilul cunoscut P1 (fig.12.5, a) prin
metoda poziiilor succesive const n inversarea micrii centroidei C1 n
raport cu centroida fix C2 , n trasarea unor poziii ale profilului P1 i n
construirea curbei nfurtoare, care constituie profilul P2 .
Deoarece centroidele C1 i C2 se rostogolesc fr alunecare,
lungimea sectoarelor corespunztoare ale centroidelor trebuie s fie
egal: P1 P1; P2 P2; P3 P3; ; P8 P8; P9 P9 sau 1 2 1 2;
23 23; ... .

Prin inversarea micrii, razele O11; O1 2; O1 3; ... ; O18; O1 9 vor ocupa

succesiv poziiile 1 1, 22, 33, ... , 88, 99. Fixnd polul P1 fa de linia
O1O2 , se pot trasa un ir de poziii succesive ale acestuia. Astfel, n urma

Fig. 12.6
384

inversrii micrii linia O1O2 coincide respectiv cu O21 1, O2 22, O2 33, ... ,
O2 88, O2 99 etc. nfurarea unor poziii succesive ale profilului P1
reprezint profilul P2 .
n fig.12.5, b este prezentat un exemplu de construcie grafic
pentru cercetarea angrenajului mainii-unelte, construit dintr-un contur
de referin al sculei achietoare i o roat dinat n evolvent.
Metoda trasrii profilului conjugat conform poziiilor
normalelor (metoda lui Reuleaux). Aceast metod se bazeaz pe
teorema fundamental a angrenrii i se aplic n acele cazuri, cnd se
pot stabili cu uurin poziiile normalelor la profilul impus P1 (fig.
12.6).
Se consider arbitrar punctele 1, 2, 3 ... , 6 de pe profilul P1. Prin
fiecare punct considerat se duc normalele la profil. Normalele
intersecteaz centroida n punctele 1, 2, 3, ... , 6. Centroidele C1 i C2 se
rostogolesc fr alunecare. Din acest motiv, din condiia 1 = 1 ;
2 = 2 ; 3 = 3 ; ; 6 = 6 pe centroida C2 se vor afla n
punctele corespunztoare 1, 2, 3 ... , 6, care n timpul trecerii prin polul
P vor face contact cu punctele 1, 2, 3 ... , 6 ale centroidei C1. Poziia
punctelor de contact ale profilurilor ntr-un plan fix se poate stabili cu
uurin n urma rotirii triunghiurilor 11O1; 22O1; 33O1 ... ; 66O1 n jurul
axei O1 pn la acele poziii, pentru care normalele respective 11, 22,
33, ... , 66 ar trece ntotdeauna prin polul P: PIO1; PIIO1; PIIIO1; ... ; PVIO1.
Locul geometric al punctelor de contact I , II , III , ... , VI reprezint l i n i a
de a n g r e n a r e (l.a.).
n aceste poziii normalele respective la profilurile P1 i P2 sunt
comune. Dac aceste normale se vor roti n raport cu axa O2 sub anumite
unghiuri, ele vor ocupa poziiile 1*1, 2*2,... , 6*6. n acest timp triunghiul
IPO2 , IIPO2 ,... , IIIPO2 se reduce pn ce ocup 1*1O2 ; 2*2O2 ; 3*3O2 ; ... ;
6*6O2 .

Prin unirea punctelor 1* , 2* , 3* , ... , 6* cu o curb continu, obinem

profilul cutat P2 , conjugat cu profilul impus P1.
Prin urmare, trasarea profilului conjugat dup metoda lui Reuleaux
se bazeaz pe aplicarea noiunii de angrenare, care reprezint locul
geometric al punctelor de contact ntr-un sistem de coordonate fix, legat
de elementul baz.
385

 12.5. Ecuaia fundamental a angrenrii profilurilor

sub form diferenial
Condiiile interaciunii profilurilor conjugate, determinate cu
teorema fundamental a angrenrii, pot fi prezentate sub form
analitic. O asemenea form de prezentare este destul de util, ba chiar
preferabil, mai ales la proiectarea i cercetarea angrenajelor, care
constituie baza teoretic a transmisiilor nestandardizate de destinaie
divers, la profilarea sculelor achietoare ce funcioneaz prin metoda
rulrii, etc.
Se consider profilul P1 descris n sistemul de coordonate O1x1 y 1
(vezi. fig. 3.45) de ecuaia explicit y 1 f1 ( x1 ).
Ecuaia normalei n n la profilurile n contact n punctul B are
forma
(12.13)
( x1 xB1 ) f ( x1 ) B ( y 1 yB1 ) 0.
1
1
1
unde f ( x )B (dy / dx )B reprezint panta tangentei n punctul B;
x1 , y 1 coordonatele curente ale punctului de pe normal; xB1 , yB1
coordonatele punctului de contact B al profilurilor n sistemul O1x1 y 1.
n conformitate cu teorema fundamental a angrenrii, normala
n n trebuie s treac prin polul P cu coordonatele
xP1 r1 cos10 i yP1 r1 sin10.
(12.14)
Ecuaia (12.13) se poate nscrie astfel:
dy1
tgt 1
dx

x1 xB1

xP1 xB1

.
y 1 yB1 yP1 yB1

(12.15)

Cu considerarea relaiilor (12.14) ecuaia (12.15) capt forma:

( xB1 r1 cos10) (dy(1) / dx(1) ) B ( yB(1) r1 sin10) 0. (12.16)
Aceast relaie reprezint ecuaia normalei la profilul dat P1. n
timpul angrenrii suprafeelor conjugate normala trece prin polul P.
Uneori ecuaia (12.16) se numete ecuaia angrenrii n form
diferenial.
Raza centroidei r1 se poate exprima prin distana dintre axe a i
raportul de transmitere u21 2 / 1, astfel nct:
r1 a

u21
.
u21 1

(12.17)

n urma nlocuirii relaiei (12.17) n (12.16) se obine

xB1 u21( xB1 a cos10 ) (dy1 / dx1 ) [ yB1 u21( yB1 a sin10 )] 0.

386

(12.18)

Ecuaia diferenial a angrenrii profilurilor (12.18) permite s se

determine unghiul 1 0, dac se cunosc parametrii transmisiei: distana
dintre axe a , raportul de transmitere u2 1 i ecuaia unuia din profiluri, de
exemplu P1 : y1 f ( x1 ).
Coordonatele punctului de contact C n sistemul de coordonate fix
O1 x0 y 0 , legat de elementul-baz, se stabilesc n urma unor transformri
de coordonate cu ecuaia matriceal de forma:
0
1
(12.19)
r C M10r B ,
unde
0

xC0

xB1

cos10 sin10 0

r C yC ; r B yB ; M10 sin10
1

cos10

0.

Coordonatele punctului C determin ecuaia liniei de angrenare

locul geometric al punctelor de contact:
xC0 xB1 cos10 yB1 sin10;

(12.20)

yC0 xB1 sin10 yB1 cos10.

Coordonatele punctului B de pe profilul P2 , conjugat cu profilul P1 ,

de asemenea se determin n urma unor transformri de coordonate, ca
rezultat al trecerii de la sistemul de coordonate fix O1x0 y 0 la cel mobil
O2 x2 y 2 , folosind

n acest scop ecuaia matriceal r B M02rC ,

unde
xB2

xC0

rB yB ; rC yC0 ;
1

cos20 sin20 a cos20

M 02 sin20

cos20

a sin20 .
1

n forma lor final ecuaiile arat n felul urmtor:

xB2 xC0 cos20 yC0 sin20 a cos20;

yB2 xC0 sin20 yC0 cos20 a sin20.

(12.22)

Unghiul 2 0 din ultima expresie se determin cu relaia

1 0

20 u21d10.
0

387

(12.23)

Dac raportul de transmitere u2 1 este constant, relaia n cauz se

reduce la forma particular 20 u2110.

Fig. 12.7

388

 12.6. Suprafee generatoare

La calculul parametrilor geometrici ai suprafeelor de contact din
cupla cinematic superioar se ine seama de posibilitile tehnologice
de execuie a pieselor la mainile-unelte de generare a suprafeelor
(maini-unelte pentru achierea metalelor, laminoare, prese etc).
Geometria sculei respective de generare a suprafeelor este indisolubil
legat de existena unor s u p r a f e e g e n e r a t o a r e. La sculele
destinate generrii suprafeelor prin metoda achierii, suprafaa
generatoare este o suprafa imaginar, care conine tiurile sculei, sau
este format n timpul micrii principale de achiere a tiurilor sculei.
Dac tiurile sculei achietoare sunt drepte, iar micarea principal a
sculei este o micare rectilinie, suprafaa generatoare reprezint un plan.
Dac tiurile sculei achietoare sunt curbilinii, iar micarea principal a
sculei este o micare rectilinie, suprafaa generatoare constituie o
suprafa cilindric (de exemplu, suprafaa evolventic a cuitului roat).
Prin analogie cu angrenajul constituit din roata de prelucrat i
suprafaa generatoare a sculei achietoare, angrenajul construit dintr-o
suprafa de proiectat a dinilor i o suprafa generatoare a sculei
achietoare poart denumirea de a n g r e n a j al m a i ni i u n e
l t e. Aceast noiune a fost propus de ctre savantul V.A. Gavrilenko,
care a dezvoltat i a generalizat principiile de baz ale teoriei
angrenajelor cu roi dinate cu dantur n evolvent [13].
Esena angrenajului mainii-unelte const n aceea c suprafaa
generatoare (suprafaa tiurilor sculei) i suprafaa proiectat a
dintelui (roii de prelucrat) se caracterizeaz prin aceleai micri
relative ca i roile dinate aflate n angrenare n urma aciunii
reciproce a suprafeelor axoide.
n timpul danturrii roilor dinate cilindrice axa roii generatoare
(adic a unei roi dinate imaginare cu suprafeele laterale generatoare) i
axa roii de proiectat (de prelucrat) sunt paralele, iar axoidele
reprezint cilindri. Dac roata generatoare dispune de un numr finit de
dini, atunci ca scule achietoare se utilizeaz cuitul roat (fig.12.7, f ) i
capul de honuit abraziv (fig.12.7, g). Cu ajutorul acestor scule se pot
prelucra suprafeele laterale ale danturilor roilor dinate independent de
numrul de dini (12.7, h). Dac raza axoidei roii generatoare este
infinit, scula trebuie s aib un numr infinit de dini, adic s devin,
de fapt, o cremalier. n acest caz ca scule se utilizeaz freza melc
(fig.12.7, b) sau melcul abraziv (fig.l2.7, d). La aceste scule
389

c o n t u r u l g e n e r a t o r al c r e m a l i e r e i (fig.12.7, e)
este amplasat pe suprafaa elicoidal. Dintre sculele particulare de
danturat se menioneaz cuitul pieptene (fig.12.7, a) i discul de
rectificat n form de farfurie (piatr conic plan) (fig.12.7, c).
Micarea principal de achiere a cuitului roat, cuitului pieptene i a
capului de honuit abraziv este o micare de translaie, n timp ce
micarea principal de achiere a frezei melc i discurilor abrazive o
micare de rotaie.
n timpul micrii de rulare pasul pe cercul de baz al sculei
msurat pe normala la profil coincide cu pasul pe cercul de baz al roii
de proiectat (de prelucrat). Profilul danturii roii rezult ca
nfurtoare a poziiilor succesive ale tiului sculei n timpul micrii
de rulare ce are loc ntre scul i pies. Procesul de danturare a roilor
dinate se desfoar att timp ct este asigurat micarea relativ de
rulare ntre pies i scul.
Se numete p r o f i l de r e f e r i n profilul cremalierei
considerat drept baz pentru determinarea profilurilor teoretice i a
dimensiunilor dinilor unui set de roi dinate. Profilul de referin este
standardizat, ntruct determin geometria sculei de danturat i a roilor
dinate.
La proiectarea angrenajelor cu roi dinate conice se aplic
angrenajele mainii-unelte, n care axoidele suprafeelor generatoare
reprezint suprafee conice. Axele conurilor axoide ale roii generatoare
i roii de proiectat (de prelucrat) sunt concurente. Cel mai frecvent
caz particular utilizat n calcule este acela n care axoida roii
generatoare reprezint un
plan cu axa de rotaie ce
trece prin vrful axoidei.
Roata prevzut cu o
axoid plan. se numete r
o a t p l a n de r e f e
r i n . Desfurata
seciunii frontale a unei
asemenea roi de referin
plan are conturul dinilor
cremalierei convenionale,
denumit p r o f i l de
r e f e r i n (nominal)
Fig. 12.8
f r o n t a l.
390

Calculul oricrui angrenaj cu roi dinate presupune utilizarea a

dou angrenaje ale mainii-unelte, avnd roi generatoare i mecanisme
de rulare respective. Dac suprafeele generatoare pot fi reduse la o astfel
de poziie, nct la suprapunerea lor coincid n toate punctele, atunci
astfel de suprafee se numesc c u p l g e n e r a t o a r e c o n g r u e n t .
n fig.12.8 sunt prezentate profilurile de referin congruente 1 i 2 cu
profilul cremalierei.
Utilizarea principiului cuplei generatoare congruente simplific
analiza contactelor flancurilor n angrenare, timpului de contact,
existenei sau inexistenei interferenei profilurilor.
Ideea privind elaborarea teoriei angrenajelor pe baza cuplei
generatoare a fost enunat de ctre Theodore Olivier, care n anul 1877
a publicat lucrarea "Metoda analitic de soluionare a problemelor
privind angrenajele". Aceast idee a fost reluat i aplicat la elaborarea
teoriei angrenajelor evolventice de ctre coala tiinific a profesorului
V.A. Gavrilenko din cadrul colii tehnice superioare N.E. Bauman din
Moscova.
Interferena n angrenajul activ lipsete, dac se folosete cupla
generatoare congruent. Cupla generatoare asigur contactul flancurilor
dinilor dup o linie, deoarece liniile instantanee de contact coincid.
n cazul utilizrii cuplelor cu suprafee generatoare necongruente,
contactul n angrenaj se poate realiza fie ntr-un punct, fie dup o linie,
ns nu este exclus existena interfeei flancurilor dinilor. n astfel de
cazuri se cere o analiz suplimentar a angrenajului care se proiecteaz
n funcie de anumii indici.

391

C a p i t o l u l 13
ANGRENAJE CU ROI DINATE CILINDRICE
Transmiterea continu a micrii de rotaie ntre doi arbori, cu un
raport de transmitere impus, se realizeaz mai frecvent cu ajutorul
mecanismelor cu roi dinate. Datorit fiabilitii nalte i preciziei n
reducerea micrii de rotaie impus, utilizarea mecanismelor cu roi
dinate este foarte vast n construcia de maini i aparate. Daca axele
de rotaie ale arborilor sunt paralele, se recurge la utilizarea angrenajului
cu roi dinate cilindrice, la care axoidele roilor reprezint cilindri (
12.1). Un astfel de angrenaj face parte din categoria mecanismelor plane.
n prezentul capitol se expun bazele sintezei angrenajului cu roi dinate
cilindrice n funcie de raportul de transmitere impus, care n ansamblu
alctuiesc calculul geometric al angrenajului cu roi dinate.

13.1. Elementele roii dinate

Angrenajele cu roi dinate cilindrice (vezi 2.3) pot fi cu a n g r e n
a r e e x t e r i o a r ( fig.2.6, a ) i c u a n g r e n a r e i n t e r i o a r
( fig.2.6, b ) . Se menioneaz, de asemenea, a n g r e n a r e a cu c r e m a 1
i e r (fig.2.6, c), care ocup un loc intermediar ntre angrenarea
exterioar i cea interioar. Angrenajul simplu este construit din dou
elemente mobile, care reprezint roi dinate.
n cele ce urmeaz, vor fi examinate elementele roii dinate (fig.
13.1). Suprafaa (1), care separ dinii roii dinate de corpul ei, poart
numele de suprafa a
g o l u r i l o r dinilor, iar
suprafaa (2 ) ce mrginete dinii din
partea opus a corpului roii dinate
suprafa de cap a dinilor. Spaiul
(3), cuprins ntre doi dini vecini se
numete
g o l u l
dinilor.
Suprafaa (4), care delimiteaz
dintele, se numete f l a n c u l
d i n t e l u i.
Flancul dintelui este alctuit din
dou suprafee: p r i n c i p a l a
(5 ) i de
r a c o r d a r e (6).
Suprafaa principal reprezint acea
Fig. 13.1
392

poriune din flancul dintelui, care, fiind n aciune reciproc cu suprafaa

principala a celuilalt dinte, permite realizarea unui raport de transmitere
dat. Suprafaa de racordare unete suprafaa principal cu cea a fundului
golurilor.
De cele mai multe ori suprafaa principal este o suprafa
evolventic, deoarece dintre toate angrenajele cilindrice, angrenajele cu
roi dinate cilindrice cu dantur evolventic au cea mai larg aplicare
practic. Se explic acest lucru prin faptul c aceste angrenaje au avantaje
destul de importante fa de alte angrenaje. Astfel, angrenajele
evolventice admit, n anumite limite, variaia distanei dintre ae,
meninnd n acelai timp un raport de transmitere constant, ceea ce nu
permit alte angrenaje, i posed caliti superioare n exploatare.
Prelucrarea roilor dinate cu profil evolventic i a sculelor de danturat
este cea mai simpl, ceea ce are o mare importan practic.
n continuare, vom examina generarea suprafeelor evolventice, care
vor fi suprafeele principale ale dinilor drepi i nclinai. n fig.13.2, a
este artat suprafaa principal a unui dinte drept, care poate fi
reprezentat ca un ansamblu de evolvente ( E, E) absolut egale, amplasate
n planuri perpendiculare pe axa roii dinate. Aceste evolvente sunt
traiectoriile punctelor considerate pe dreapta generatoare CC.
Generatoarea n cauz aparine planului N, care ruleaz fr alunecare pe
cilindrul de baz 1. Punctele iniiale ale tuturor evolventelor se situeaz
pe generatoarea CbCb a cilindrului de baz. Intersectarea suprafeei
principale a dintelui drept cu un oarecare cilindru axial 2 are loc dup
generatoarea acestui cilindru (de exemplu, dreapta CC ). Aceast dreapt
este paralel cu axa roii dinate i se numete linie a dintelui drept.
Suprafaa principal a dintelui drept reprezint o suprafa liniar
cilindric evolventic.
Suprafaa principal a dintelui nclinat (fig.13.2, b), de asemenea,
poate fi prezentat ca un ansamblu de evolvente egale ( E, E), care se afl
n planuri perpendiculare pe axa roii; ns, n acest caz, dreapta CC este
plasat n planul N sub un anumit unghi fa de axa roii dinate. Datorit
acestui fapt, n timpul rulrii planului N fr alunecare pe cilindrul de
baz 1 punctele iniiale ale evolventelor se plaseaz pe linia elicoidal
CbCb de pe cilindrul de baz. Din intersectarea suprafeei principale a
dintelui nclinat cu orice cilindru axial 2 rezult linia elicoidal CC * ,
denumit linia dintelui nclinat. Suprafaa principal a dintelui nclinat
este o suprafa liniar elicoidal evolventic.
393

Fig. 13.2
Prin urmare, asemnarea cardinal dintre suprafeele principale ale
dinilor drepi i nclinai const n aceea c n orice seciune frontal,
adic ntr-o seciune perpendicular pe axa roii dinate, aceste suprafee
au evolvente.
n fig. 13.2, c este artat seciunea frontal de sus, n care sunt
prezentate cercul de baz (raza rb ) i dreapta n n tangent la acest cerc.
Cnd dreapta n n ruleaz fr alunecare pe cercul de baz, punctul C y
al acestei drepte descrie ramura dreapt a evolventei CbC y , iar cnd
dreapta n n ruleaz n sens invers, punctul C y descrie ramura stng a
evolventei CbCy .
Unghiul ascuit dintre tangenta la profilul dintelui n punctul C y i
raza vectoare OCy , notat cu y , se numete unghi de profil. Se poate arta
c unghiul CyONy este egal cu unghiul y . Unghiul cuprins ntre raza
vectoare iniial OCb i raza vectoare curent OCy poart numele de unghi
evolventic i se noteaz cu inv y . Poziia oricrui punct C y al evolventei
394

se determin univoc cu doi parametri: cu raza vectoare ry i cu unghiul

evolventic inv y .
n baza faptului c dreapta n n ruleaz fr alunecare pe cercul de
baz, se poate alctui egalitatea = . nlocuind acum n
aceast egalitate valorile arcului i segmentului, se obine
rb (inv y y ) rbtg y ,

de unde
inv y tg y y .

(13.1)
Relaia de legtur ntre ry i unghiul y rezult din triunghiul
C yONy :
ry rb cos y .

(13.2)
Relaiile (13.1) i (13.2) exprim ecuaia evolventei sub form
parametric. Dac din aceste ecuaii se elimin parametrul y , ntre
inv y i ry se obine p legtur direct exprimat prin rb . Rezult deci c
evolventa se determin complet cu cercul de baz. De aceea, la calculul
analitic al coordonatelor profilului evolventic sau la trasarea lui grafic
este necesar i suficient s se cunoasc numai raza cercului de baz.
Pentru teoria geometric a angrenajelor o deosebit importan au
urmtoarele proprieti de baz ale evolventei (fig.13.2, c):
a) evolventa reprezint o curb simetric cu dou ramuri ce se
unesc n punctul amplasat pe cercul de baz. Prin urmare, evolventa nu
are puncte n interiorul cercului de baz;
b) punctul N y este centrul instantaneu al vitezelor dreptei n n i
totodat centrul de curbur al evolventei n punctul C y . De aceea
normala la evolvent n orice punct al ei reprezint o dreapt tangent la
cercul de baz;
c) segmentul N yC y este raza de curbur a evolventei y n punctul
Cy ;

d) n punctul iniial al evolventei (Cb ) unghiul de profil y i raza de

curbur y sunt egale cu zero. Unghiul de profil crete pe msur ce
punctele de pe evolvent se ndeprteaz de cercul de baz. Totodat
crete i raza de curbur a evolventei;
e) odat cu mrirea razei cercului de baz profilul evolventic pierde
treptat din curbura sa. n cazul n care rb , evolventa devine o linie
dreapt.
395

n fig.13.3, a este reprezentat o roat dinat cu dantur exterioar.

Cea mai mare raz ra o are cercul de cap. n fig.13.3, b este artat o
roat dinat cu angrenaj interior. Din acest motiv, la roata cu dantur
interioar raza ra a cercului de cap este mai mic dect raza rf a
cercului de picior. n fig.13.3 sunt prezentate totodat profilul
evolventic al dintelui, cercul de baz cu ajutorul cruia s-a trasat
profilul, cercul de divizare de raz r , precum i cercul de raza arbitrar
ry .

n fig.13.3 prin litera s-a notat unghiul CON, care este egal cu
unghiul de profil al dintelui n punctul C pe cercul de divizare al roii
dinate cu dini drepi. n CSI acest unghi este standardizat i considerat
egal cu 20. Deci, cercul de divizare al roii dinate cu dantur dreapt
este acel cerc, care ntretaie profilul dintelui ntr-un punct, pentru care
unghiul de profil este egal cu unghiul standard = 20.
Dac lungimea cercurilor de divizare, de baz i de raz arbitrar se
mpart la numrul de dini z, se obin distanele dintre profilurile a doi
dini vecini, numite pai, adic pasul pe cercul de divizare p, pasul pe
cercul de baz pb i respectiv pasul pe cercul de raz arbitrar p y .
p, pb i
Arcurile
corespund aceluiai pas unghiular
py
p / r pb / rb py / ry . De aici rezult c pasul este proporional cu raza
cercului respectiv. Pasul unghiular se poate exprima i astfel: 360 / z.
Un element important al roii dinate este pasul pe cercul de
divizare. Dac lungimea cercului de divizare se exprim prin pasul p i
numrul de dini z al roii: 2r pz. De aici reiese c diametrul cercului
de divizare este d ( p / ) z mz. Raportul p / se noteaz prin m i se
numete modulul roii dinate (unitatea de msur a modulului este
milimetrul). Modulul este standardizat; standardul conine un ir de
valori ale modulului. Prin modul se exprim raza cercului de divizare i
toate celelalte dimensiuni liniare ale roii dinate i ale angrenajului:
r mz / 2;
(13.3)
p m.
(13.4)
Raza cercului de baz se determin din triunghiul CON (fig.13.3, a)
rb r cos (mz / 2) cos .
(13.5)

396

Fig. 13.3
Egalnd relaiile (13.2) i (13.5), se obine raza cercului arbitrar al
roii dinate
ry r

cos
mz cos

.
cos y
2 cos y

(13.6)

ntruct pasul este proporional cu raza, rezult c pasul pe cercul

de baz este
pb p cos m cos ,

pe cnd pasul pe cercul de raz arbitrar

py p

cos
cos
m
.
cos y
cos y

Parametrii de baz ai roilor dinilor sunt: modulul m i numrul de

dini z. Dimensiunile de divizare caracterizeaz dimensiunile roilor
dinate i ale angrenajului. Deoarece modulul se determin n urma
calculului de rezisten, iar numrul de dini se stabilete de ctre
397

proiectat, rezult c pentru reducerea dimensiunilor angrenajului este

necesar s se micoreze numrul de dini ai roilor dinate [vezi ecuaia
(13.3)].
Pentru roile dinate cu dini interiori, razele cercurilor de baz i de
divizare i paii pe aceste cercuri se determina cu aceleai relaii ca i n
cazul roilor dinate cu dini exteriori.
Pasul dinilor roii dinate pe orice cerc poate fi privit ca suma dintre
grosimea dintelui s y i lrgimea golului ey , adic
py s y ey i p s e m.
Roile dinate de acelai modul i numr de dini se deosebesc prin
grosimea dintelui pe cercul de divizare.
Se disting: 1) roi dinate cu pasul divizat egal, la care grosimea
dintelui pe cercul de divizare este egal eu lrgimea golului, deci cu o
jumtate din pas s e m / 2;
2) roi dinate la care s e, adic s m / 2;
3) roi dinate la care s e, adic s m / 2.
n fig.13.3, c sunt reprezentate unghiurile la centru 2 i 2 y
corespunztoare grosimilor circulare ale dintelui c i s y precum i
unghiurile evolventice inv i inv y . Din figur rezult
b inv y inv y ,

de unde

y inv inv y .

Exprimnd grosimile unghiulare prin cele liniare y sy /(2ry ) i

s /(2r ) i nlocuind valorile lor n ecuaia lui y , se obine relaia de
calcul a grosimii dintelui exterior:
s y ry (s / r 2inv 2inv y ).
(13.7)
n mod analog se stabilete relaia de calcul a grosimii dintelui
interior s y :
s y ry (s / r 2inv 2inv y ).

398

Dac se recurge la
majorarea
infinit
a
numrului de dini ai roii
dinate, deci i a razelor
tuturor cercurilor, atunci
n cazul limit, n care
z , toate cercurile devin
linii paralele, iar profilul
evolventic al dintelui
devine implicit un profil
Fig. 13.4
rectiliniu
(vezi
proprietile evolventei n 13.1), ceea ce are o importan practic
nsemnat. n cazul n care z , se obine o cremalier (fig.13.4). n
orice loc rectiliniu al dintelui cremalierei unghiul de profil este acelai i
egal cu .
Dreapta UU, n lungul creia grosimea dintelui cremalierei este
egal cu lrgimea golului, adic cu o jumtate din pas, se numete

Fig. 13.5
399

dreapt de divizare. Pasul dinilor cremalierei, msurat pe orice dreapt

paralel la cea de divizare, are aceeai valoare p m. Pasul cremalierei,
msurat pe normala n n la profilul ei, este egal cu m cos , adic cu
pasul pb pe cercul de baz al roii dinate cu modulul egal cu cel al
cremalierei.

13.2. Elementele i proprietile

angrenajului evolventic
n fig.13.5, a,c sunt prezentate dou evolvente, E1 i E2 , n contact
n punctul C, n angrenare exterioar i interioar.
Analiza proprietilor evolventei (vezi 13.1) arat c dreapta CN1
(fig.13.5, a), tangent n punctul C la cercul de baz de raz rb1, este
totodat normal la evolventa E1. n baza aceluiai raionament, dreapta
CN 2 tangent la cercul de baz de raz rb 2 este normal la evolventa E2 .
Segmentele CN1 i CN 2 alctuiesc segmentul comun N1 N 2 , tangent la cele
dou cercuri de baz. Prin urmare, dreapta N1 N 2 va fi normala comun la
cele dou evolvente, din care motiv se afl n contact n punctul de pe
dreapta N1 N 2 .
Considernd cele dou evolvente n contact n punctul C , prin
acelai procedeu se poate arta c evolventele E1 i E2 au aceeai
normal comun N1 N 2 , deci punctul lor de contact se va afla pe aceast
dreapt. Prin urmare, dreapta N1 N 2 se poate prezenta ca locul geometric
al punctelor de contact ale evolventelor E1 i E2 . Rezultatul obinut este
valabil i pentru cazul angrenrii interioare a evolventelor E1 i E2 (fig.
13.5, c).
Aadar, n timpul angrenrii celor dou profiluri evolventice
normala lor comun, ca tangent la cercurile de baz, nu-i schimb
poziia, i de aceea nu-i modific poziia sa nici polul P. Astfel se
demonstreaz prima i totodat principala proprietate a angrenajului
evolventic: n procesul angrenrii, angrenajul evolventic asigur un
raport de transmitere constant, deoarece din teorema lui Willis privind
existena unui raport de transmitere instantaneu (vezi 12.1) reiese c
raportul
u12 1 / 2 O2 P / O1P const.

400

Examinm elementele de baz ale angrenajului evolventic. Din

acestea fac parte:
l i n i a de a n g r e n a r e dreapta N1 N 2 traiectoria punctului de
contact C al profilurilor n micarea lui absolut (adic n micarea lui
fa de elementul fix al angrenajului cu roi dinate);
p o l u l a n g r e n r i i punctul P de intersecie a liniei de
angrenare cu linia centrelor O1O2 , care determin poziia centrului
instantaneu al vitezelor celor dou roi dinate n micarea lor relativ;
c e r c u r i l e p r i m i t i v e (de rostogolire) ce fac contact n polul
angrenrii; razele acestor cercuri se noteaz cu r1 i r 2 . n timpul
angrenrii celor dou profiluri cercurile primitive ruleaz fr alunecare,
deci vitezele liniare ale punctelor luate pe ambele cercuri sunt egale;
u n g h i u l de a n g r e n a r e unghiul ascuit cuprins ntre linia
de angrenare i linia perpendicular pe linia centrelor.
n fig.13.5 sunt artate totodat unghiurile la centru N 1O1P i N2O2 P,
egale cu unghiul de angrenare. Din aceleai figuri rezult c unghiul de
profil n punctul evolventei considerat pe cercul primitiv este egal
numeric cu unghiul de angrenare .
Ambele unghiuri se noteaz cu aceeai liter. ns este necesar s
reinem deosebirea existent ntre aceste dou unghiuri, i anume:
unghiul de profil este un parametru geometric al profilului propriu-zis,
iar unghiul de angrenare un parametru cinematic al angrenrii celor
dou profiluri.
Distana dintre axe a r1 r 2 , pentru angrenarea exterioar i
a r 2 r1 pentru angrenarea interioar, constituie un parametru geometric al angrenrii.
Angrenajul evolventic cu angrenare att exterioar, ct i interioar
permite ca distana dintre axe s varieze, n timp ce raportul de transmitere
impus s rmn constant. Pentru demonstrarea celei de-a doua proprieti
a angrenajelor evolventice este suficient s se examineze cele dou
scheme de angrenare exterioar din fig.13.5, a, b. Ambele angrenri se
caracterizeaz prin aceleai evolvente, adic au aceleai cercuri de baz
de raze rb1 i rb 2 , ns se deosebesc prin distanele dintre axe, a a , i
unghiurile de angrenare, .
Pentru prima schem (fig.13.5, a):
u12

1
OP
r
r cos
r
2 2 b2
b2 ;
2
O1P
r1
rb1 cos
rb1

401

(13.8)

pentru a doua schem (fig.13.5, b):

u12

1
O P
r
r cos
r
2 2 b2
b2 .
2
O1P
r1
rb1 cos
rb1

(13.9)

Din compararea expresiilor (13.8) i (13.9) rezult c pentru ambele

scheme raportul de transmitere este acelai, deci nu depinde de valoarea
lui a . Variaia distanei dintre axe afecteaz numai valorile unghiului de
angrenare i ale razelor cercurilor de rostogolire.
Cea de-a treia important proprietate a angrenajelor evolventice
const n aceea c n cazul angrenrii exterioare profilurile evolventice
reprezint profiluri conjugate numai n limitele segmentului N1 N 2 al liniei de
angrenare. Evolventele E1 i E2 trasate prin punctul x, aflat n exteriorul
segmentului N1 N 2 sub punctul N 2 (fig. 13.5, a), nu au normal comun.
Aceast nseamn c evolventele nu fac contact n punctul x, ci doar se
intersecteaz. Acelai lucru se va ntmpla i n exteriorul segmentului
N1N 2 , mai sus de punctul N1.
Spre deosebire de angrenarea exterioar, n angrenarea interioar
profilurile evolventice fac contact numai n exteriorul segmentului N1 N 2
(fig.13.5, c). Pe sectorul N1 N 2 are loc intersectarea evolventelor, ntruct
aici dreapta N1 N 2 , fiind normal la evolventa E2 , nu este normal la
evolventa E1.
n angrenajul real intersecia evolventelor conduce la sporirea
uzurii dinilor i la solicitri de oboseal n material, iar n unele cazuri i
la ruperea dinilor sau chiar la blocarea angrenajului. Din aceast cauz
n angrenajele exterioare sau interioare trebuie s fie exclus orice
posibilitate de intersectare a evolventelor.

13.3. Poziiile de baz ale angrenajului tehnologic.

Angrenajul tehnologic cu cremalier
Metodele de prelucrare a roilor dinate. Actualmente
danturarea roilor dinate se execut prin metoda copierii i metoda
rulrii.
Dup prima metod se prelucreaz roile dinate n special cu pasul
divizat egal. n acest caz majoritatea roilor dinate se execut cu o
eroare prescris. Metoda a doua metoda rulrii nu posed asemenea
neajunsuri: prin aceast metod se pot prelucra cele mai diverse roi
402

Fig. 13.6
dinate i totodat teoretic precis. De aceea metoda rulrii se utilizeaz
pe scar larg i prezint un deosebit interes pentru proiectant.
Prin metoda rulrii semifabricatul din care se execut roata dinat
i scula achietoare de forma unei danturi (frez-melc, cuit-pieptene,
cuit-roat) comunic pe maina-unealt micri care reproduc procesul
de angrenare. Angrenajul format din scula achietoare i semifabricat
este numit angrenaj tehnologic.
n afar de micrile care reproduc procesul de angrenare, scula
primete suplimentar nc o micare tehnologic de achiere. n acest
caz, tiurile sculei achietoare descriu suprafaa dintelui, numit
suprafa generatoare (vezi 12.6). Remarcm c suprafa generatoare
i flancul dintelui de prelucrat sunt suprafee reciproc nfurate, de unde
i provine denumirea acestei metode.
403

Dac suprafaa generatoare se intersecteaz cu un plan

perpendicular pe axa roii dinate de prelucrat, n seciune obinem un
profil generator de referin. Angrenajul tehnologic reprezint un
angrenaj constituit din profilul generator de referin i profilul dintelui
roii dinate de prelucrat.
Examinm angrenajul tehnologic cu cremalier, adic un angrenaj
n care profilul generator de referin are configuraia unei cremaliere.
Tiurile evolventice ale acestui profil generator de referin sunt
rectilinii (vezi 13.1). Scula achietoare (freza-melc
sau cuitul-pieptene), formnd n urma micrii sale principale un profil
generator de referina evolventic cu cremalier, posed o proprietate
foarte preioas, cum este realizarea ei cu precizie nalt i cu cheltuieli
minime.
Profilul generator de referin al sculei cremaliere evolventice.
Forma i dimensiunile profilului generator de referin sunt
standardizate. Poriunile evolventice ale profilului dinilor profilului
generator de referin (fig.13.6, a) sunt rectilinii i nclinate fa de axa
dintelui sub unghiul . Trecerile de la poriunea rectilinie a dintelui la
fundul golului respectiv i la vrf se execut sub form de racordare de
raz 0 . La profilul generator de referin punctele de racordare s-au
notat cu literele A, B, E, F. Poriunea rectilinie DE este evolventic, n
timp ce racordrile AD i EF sunt poriuni neevolventice ale profilului.
Dreapta ce mparte dintele n dou pri poart numele de dreapt de
divizare. Pe profilul generator de referina se mai marcheaz nc patru
linii paralele cu dreapta de divizare, care sunt corespunztoare
fundurilor golurilor i vrfurilor dinilor, precum i punctelor de
racordare D i E. Distanele dintre aceste drepte exprim dimensiunile n
nlime ale dintelui profilului generator de referin i se msoar cu
mrimile ha ha*m i respectiv c c*m, unde ha* este coeficientul de
nlime al dintelui, iar c* coeficientul de joc radial. Conform
standardului, ha* 1,0, iar c* 0,25. Dreptele ce trec prin punctele D i E se
numesc drepte ale punctelor limit.
Dimensiunile msurate pe dreapta de divizare sunt: pasul, grosimea
dintelui i lrgimea golului. Pasul p al profilului generator de referin
msurat pe orice dreapt paralel cu cea de divizare constituie o mrime
constant, egal cu m, unde m este modulul standard. Grosimea dintelui
profilului generator de referin pe dreapta de divizare este egal cu

404

grosimea golului, deci s0 e0 m / 2. Unghiul de profil al dintelui este

standardizat, 20. Raza de racordare (a arcului EF) este
(13.10)
0 c*m /(1 sin ) 0,4m.
Astfel, profilul generator de referin al sculei cremaliere se
caracterizeaz prin patru parametri standardizai: m, , ha* , c*.
Angrenajul tehnologic cu cremalier i coeficientul de
deplasare. Ca i n orice alt angrenaj, n angrenajul tehnologic cu
cremalier se disting linii de rostogolire. Din acestea fac parte: dreapta
de rostogolire tehnologic a cremalierei i cercul de rostogolire al roii
de pe maina-unealt, remarcnd faptul c aceste cercuri ruleaz ntre ele
fr alunecare (vezi 13.2). Totodat se poate arta c n angrenajul
tehnologic cu cremalier raza r 0 a cercului de rostogolire tehnologic
este egal cu raza cercului de divizare r.
Unghiul de angrenare 0 din angrenajul tehnologic cu cremalier
este egal cu unghiul de profil al profilului generator de referin (ca
unghiuri cu laturile reciproc perpendiculare). De asemenea, se
menioneaz c unghiul de divizare coincide cu unchiul de profil al
profilului generator de referin.
Pe maina-unealt scula se poate fixa diferit fa de roata dinat de
prelucrat. De aceea, n angrenajul tehnologic, n funcie de amplasarea
dreptei de divizare a profilului generator de referin n raport cu cercul
de divizare al roii dinate, se pot sistematiza urmtoarele deplasri ale
sculei:
1) poziie nul, cnd dreapta de divizare face contact cu cercul de
divizare;
2) poziie pozitiv, cnd dreapta de divizare este deplasat fa de
cerul de divizare;
3) poziie negativ, cnd dreapta de divizare intersecteaz cercul de
divizare.
Distana dintre dreapta de divizare a profilului generator de
referin i cercul de divizare al roii dinate de prelucrat este numit
d e p l a s a r e a sculei. Ea se exprim prin produsul dintre modulul m
i coeficientul de deplasare x de un anumit semn. n cazul poziiei nule,
mx 0, iar x 0. Pentru poziia pozitiv mx 0, deci x 0. Cnd poziia
este negativ, deplasarea reprezint un segment, pe care l separ dreapta
de divizare de cercul de divizare; n acest caz mx 0, iar x 0.
n fig.13.6, a este reprezentat un angrenaj tehnologic cu cremalier,
utilizat la danturarea roii dinate cu deplasare pozitiv. Totodat aici
405

sunt artate elementele profilului generator de referin, ale roii dinate

de prelucrat i ale angrenajului tehnologic.
Linia de angrenare din angrenajul tehnologic cu cremalier
pornete din punctul N i prin polul P0 tinde spre infinit. Lungimea
poriunii active a liniei de angrenare din angrenajul tehnologic cu
cremalier este mrginit de punctele B i B ce se afl la intersecia
liniei de angrenare din angrenajul tehnologic cu dreapta QQ a punctelor
limit i cu cercul exterior (fig. 13.6, a).
Profilul dintelui roii dinate se compune dintr-o poriune
evolventic i alta neevolventic. Trecerea profilului evolventic n cel
neevolventic are loc pe cercul punctelor limit ale roii dinate de raz
rl OBl.

Distana dintre cercul exterior al dinilor roii dinate i dreapta

golurilor profilului generator de referin reprezint jocul tehnologic c0 .
Jocul tehnologic const din dou mrimi: c*m i y m, unde y este
coeficientul deplasrii egalizatoare.
Dimensiunile roii dinate de prelucrat cu latur exterioar.
Diametrul cercului exterior al roii dinate cu dini drepi (fig. 13.6, a)
este da 2ra m( z 2ha* 2x 2y).
Din aceeai figur rezult nlimea dintelui h m(2ha* c* y).
Dac x 0 (deplasarea sculei este egal cu zero) i x 0, atunci
da m( z 2ha* ), h m(2ha* c* ), iar pentru valori standard ha* 1,0 i c* 0,25
rezult da m( z 2) i h 2,25m.
Dreapta primitiv tehnologic ruleaz fr alunecare pe cercul
primitiv tehnologic (totodat el este i cercul de divizare). De aceea,
grosimea dintelui s msurat pe cercul de divizare al roii dinate de
prelucrat este egal cu lrgimea golului MM ocupat pe dreapta primitiv
tehnologic a profilului generator de referin (fig. 13.6, b).
Segmentul MM se compune din lrgimea golului profilului
generator de referin msurat pe dreapta de divizare e0 m / 2 i din
dou catete, fiecare avnd lungimea xm tg , de aceea
s m / 2 2 xm tg .
(13.11)
Dac n raport cu roata dinat scula este fixat fr deplasare
(mx 0), atunci nseamn c grosimea dintelui s pe cercul de divizare al
roii dinate este egal cu lrgimea golului e, ntruct s e m. Aadar,
n acest caz, rezult roata dinat cu pasul divizat egal, s e. Dac
mx 0, atunci s m / 2 i s e. Dac mx 0, rezult s m / 2, iar s e.
406

La danturarea roilor dinate

cu dini nclinai se utilizeaz
aceeai scul ca i n cazul roilor
dinate cu dini drepi, numai c
acum scula achietoare se nclin
sub un unghi fa de planul
frontal t t al roii dinate (semifabricatului) (fig. 13.6, c). n
aceast figur este prezentat
desfurata 2 a cilindrului de
divizare al roii dinate cu dinii
nclinai i ca rezultat liniile
Fig. 13.7
elicoidale ale dintelui nclinat au
devenit linii drepte. n planul frontal t t al roii dinate cu dini nclinai,
datorit nclinrii sculei, pasul crete i devine egal cu p / cos , deci n
planul frontal modulul va fi nestandardizat i egal cu m / cos . De aceea
la dimensionarea roii dinate cu dini nclinai cu relaiile n care
figureaz modulul standard, n locul lui m este necesar s se introduc
mrimea m / cos . De exemplu, diametrul cercului de divizare al roii
dinate cu dini nclinai este d zm/ cos .
Trebuie s inem cont c dimensiunile ha*m, c*m, xm, y m, fiind
perpendiculare pe dreapta de divizare (fig.13.6, a), s-au acceptat s se
numeasc dimensiuni de nlime. n fig. 13.6, aceste dimensiuni sunt
perpendiculare pe planul desenului. n timpul rotirii sculei cu unghiul
dimensiunile de nlime nu se schimb. De aici rezult c n acele
ecuaii, n care intervin produsele ha*m, c*m, xm i y m, calculul
angrenajului cu roi dinate cu dini nclinai se poate face fr nici o
recalculare a factorilor. De exemplu, formula de calcul a diametrului
cercului exterior al roii dinate cu dini nclinai poate fi scris astfel:
da d 2(ha*m xm y m), n care d zm / cos .
n timpul prelucrrii roii dinate cu dini nclinai unghiul de profil
al profilului generator de referin crete fa de valoarea standard
20, deoarece dimensiunile de nlime nu se modific, iar n
seciunea frontal pasul se mrete. La danturarea roilor dinate cu dini
nclinai unghiul t al profilului generator de referin se determin cu
relaia tgt tg / cos .
n fig.13.7 se compar profilurile dinilor a trei roi dinate, avnd
acelai numr de dini, danturate cu aceeai scul, ns cu diverse
407

deplasri: x1 x2 x3. Roile dinate au aceleai raze de divizare i

cercuri de baz; deci profilurile dinilor celor trei roi dinate sunt trasate
cu aceeai evolvent. ns grosimile dinilor s1 (arcul ab), s2 (arcul ac),
s3 (arcul af ) i razele cercurilor de cap ra1 , ra 2 , ra 3 ale roilor vor fi diferite.
Odat cu majorarea lui x, grosimea dintelui la rdcin crete, iar la vrf
descrete, adic coeficientul deplasrii afecteaz esenial forma dintelui.
Prin urmare, din cei trei dini examinai cel mai rezistent va fi dintele
celei de-a treia roi dinate. n afar de aceasta, pentru poriunea
evolventic a profilului dintelui celei de-a treia roi dinate se utilizeaz
un sector evolventic care este cel mai ndeprtat de originea sa i care,
prin urmare, poseda cele mai mari raze de curbur (vezi 13.1) ceea ce
contribuie la reducerea uzurii i tensiunilor de contact n flancul dintelui.
Deci alegerea la proiectare a unui anumit coeficient de deplasare poate
afecta esenial forma dinilor roilor dinate i calitatea angrenajului, asigurndu-i proprieti superioare. ns trebuie s reinem c dependena
menionat a formei dinilor i a proprietilor angrenajului de
coeficientul deplasrii x este substanial n cazul numerelor mici de
dini i slbete odat cu mrirea lui z.

13.4. Subtierea i ascuirea dintelui

n conformitate cu proprietile
angrenajului evolventic (vezi 13.2), numai
poriunea rectilinie, adic evolventic, a
profilului generator de referin i poriunea
rectilinie a profilului roii dinate se
amplaseaz tangent la linia de angrenare din
angrenajul tehnologic ce pornete din punctul
N. n stnga acestui punct sectorul rectiliniu
al profilului-generator de referin nu face
contact cu profilul evolventic al dintelui roii
Fig. 13.8
dinate, ci 1 intersecteaz. Deoarece din
punct de vedere fizic profilul generator de referin reprezint, acea
urm pe care tiurile sculei achietoare o las pe materialul roii de
prelucrat, rezult c intersectarea menionat conduce la subtierea
rdcinii dintelui roii dinate (fig.l3.8). Subtierea reduce poriunea
evolventic a profilului dintelui roii dinate i slbete dintele n
seciunea periculoas.
408

Atunci cnd punctul Bl al poriunii active a liniei de angrenare din

angrenajul tehnologic se situeaz n dreapta punctului N (vezi fig.13.6,
a), retezarea nu are loc cnd este satisfcut condiia
(13.12)
P0 N P0 Bl.
Folosind condiia (13.12), determinm numrul minim de dini ai
roii dinate, cnd acetia nu vor fi subtiai. Din triunghiul P0ON (vezi
fig.13.6, a) rezult c P0 N P0O sin , iar din triunghiul P0 FBl,
P0 Bl P0 F / sin .

Fig. 13.9
nlocuind valorile lui P0 N i P0 Bl n condiia (13.12) i rezolvnd
ecuaia obinut n raport cu z, obinem:
z 2(ha* x) / sin2 .
(13.13)
Dac x 0, din expresia scris rezult numrul minim de dini ai
roii dinate fr deplasare, care nu vor fi subtiai de scula cremalier
zmin 2ha* / sin2 .
(13.14)
La proiectarea roilor dinate nedeplasate este necesar ca numrul
de dini s fie luat mai mare sau egal cu zmin . n cazul utilizrii unor scule
standard (ha* 1,0 i 20) zmin 17.
Pentru roile dinate cu dini nclinai ecuaia (13.14) capt forma:
zmin 2ha* cos / sin2 t .

Aadar, dinii roilor dinate cu dantur nclinat sunt mai puin

supui subtierii, ntruct t , iar cos 1.
409

n 13.1 s-a menionat c pentru reducerea gabaritelor angrenajelor

roile dinate trebuie proiectate cu un numr minim de dini. n cazul n
care z 17, prevenirea subtierii dinilor este asigurat, dac roile
dinate sunt prelucrate prin deplasarea sculei achietoare. n cele din
urm, se va stabili valoarea minim a deplasrii sculei, datorit creia nu
va mai avea loc subtierea dinilor. Valoarea minim a deplasrii sculei
se determin, de asemenea, cu expresia (13.12). Pe baza acestei
inegaliti i a expresiei (13.13), se poate scrie
( z / 2) sin2 ha* x.

nlocuind aici valoarea lui sin2 din relaia (13.14) i rezolvnd n

raport cu x, se obine inegalitatea
(13.15)
x ha* ( zmin z) / zmin ,
i trecnd la valoarea minim xmin, obinem formula
(13.16)
xmin ha* ( zmin z) / zmin .
Din relaia (13.16) rezult c roata dinat cu z zmin se poate
dantura cu deplasarea pozitiv, nul i chiar negativ, deoarece pentru o
asemenea roat dinat xmin 0. Pentru roata dinat cu z zmin se poate lua
o deplasare pozitiv sau nul, iar pentru roata dinat cu z zmin numai
o deplasare pozitiv.
Dac coeficientul deplasrii se va mri, grosimea dintelui sa la vrf
se va micora. Pentru un anumit coeficient al deplasrii, numit maxim
( xmax ), apare fenomenul de ascuire a dintelui (sa 0). Pericolul ascuirii
(este destul de mare mai ales la roile dinate cu un numr mic de dini
(mai mic de 15)).
Pentru prevenirea ruperii vrfului dintelui ascuit, coeficientul
deplasrii se alege astfel, nct grosimea sa s nu fie mai mic dect
0,2m (sa 0,2m). La proiectare grosimea dintelui sa se determin cu
ecuaia (13.7), introducnd ry ra i y a ; conform ecuaiei (13.2)
cos rb / ra .

13.5 Angrenajul evolventic

Elementele angrenajului evolventic. n fig.13.9 este artat un
angrenaj exterior, avnd unghiul de angrenare , polul angrenrii P,
distana dintre axa a , razele cercurilor de rostogolire r1 i r 2 . Toate

410

aceste elemente au fost examinate anterior (n 13.2), cnd s-au studiat

proprietile angrenajului evolventic.
Linia de angrenare este intersectat n punctele B' i B" de ctre
cercurile de cap ale dinilor roilor-dinate; n punctul B profilurile
conjugate intr n angrenare, iar n punctul B" ies din angrenare.
Interaciunea suprafeelor principale ale dinilor conjugai are loc numai
pe sectorul B'B" al liniei de angrenare. Aceast poriune a liniei de
angrenare se numete segment de angrenare. Angrenajul trebuie proiectat
astfel, nct segmentul B'B" s fie amplasat n limitele liniei de
angrenare N1 N 2 . Dac punctele B' i B" se dispun n exteriorul liniei de
angrenare N1 N 2 , atunci se poate produce blocarea angrenajului.
Pentru un anumit sens de rotaie, sarcina este transmis i preluat
de acelai flanc al dintelui, numit flanc activ. n angrenare particip
profilurile active ale dinilor, care sunt amplasate pe flancurile active ale
dinilor, corespunztoare, liniei active de angrenare. n fig.13.9
profilurile active sunt haurate.
ntre cercul de cap al unei roi dinate i cercul de picior al celeilalte
roi dinate exist o distan, numit joc radial. n fig.13.9 jocul radial
este notat cu litera c. Mrimea jocului radial se exprim prin produsul
dintre coeficientul c* i modulul m, adic c c*m, unde c* 0,25.
Ecuaiile angrenajului evolventic. La stabilirea relaiilor pentru
calcularea unghiului de angrenare i a distanei dintre axe a este
necesar s se rein c valorile nominale ale acestor mrimi se determin
cu condiia ca dinii de pe o roat dinat s ptrund etan n golurile de
pe cealalt roat dinat, fr joc lateral. Avnd n vedere acest fapt,
precum i cel n conformitate cu care cercurile de rostogolire ruleaz
unul peste altul fr alunecare, se va scrie s1 e 2 i s 2 e1 , unde s1 i
s 2 sunt grosimile dinilor, iar e1 i e 2 lrgimile golurilor msurate pe
cercurile de rostogolire ale roilor dinate din angrenaj.
Deoarece cercurile de rostogolire se rostogolesc fr alunecare,
rezult c paii p1 i p 2 msurai pe aceste cercuri, sunt egali:
p1 p 2 p. Pasul p s1 e1 sau, ntruct s 2 e1 , se obine
p e1 s 2 .
(13.17)
Pe de alt parte, pasul pe cercul de rostogolire este
p m(cos / cos ).

411

Lund n considerare relaiile (13.3), (13.6), (13.11) i exprimnd

grosimile dinilor s1 i s 2 cu relaia (13.7), n urma nlocuirii lor n
expresia (13.17) rezult relaia de calcul a unghiului de angrenare
inv inv

2 xtg
,
z

(13.18)

n care x x1 x2 , z z1 z2 . Dup calculul involutei unghiului de

angrenare cu ecuaia (13.18), unghiul trebuie determinat cu ajutorul
tabelului funciilor involute.
Distana dintre axe este
a r1 r 2 .

innd seama de funcia (13.6), se poate scrie

r

mz cos
,
2 cos

de aceea distana dintre axe va fi

a

mz cos
.
2 cos

(13.19)

Distana dintre axe poate fi exprimat i astfel (fig.13.9):

a r1 r2 ym,

(13.20)
unde ym reprezint distana dintre cercurile de divizare. Ea se numete
deplasare suportat, iar y coeficient al deplasrii suportate.
Egalnd relaiile (13.19) i (13.20) i considernd expresia (13.3),
se obine formula de calcul a coeficientului deplasrii suportate
y

z cos

1.

2 cos

(13.21)

La calculul angrenajelor cu roi dinate cu dinii nclinai se aplic

aceleai relaii ca i n cazul angrenajelor cu roi dinate cu dini drepi,
numai c n locul parametrilor m i se iau respectiv m / cos i t , n
timp ce produsele xtg i ym rmn neschimbate.
Determinm deplasarea egalizatoare dintr-un angrenaj. La
proiectarea geometric a angrenajului este necesar s se in cont de
urmtoarele dou condiii: 1) dinii roilor dinate trebuie s intre teoretic
n angrenare fr nici un fel de joc lateral; 2) ntre cercul de cap i cel de
picior al roilor dinate trebuie s existe un joc radial standard
c c*m 0,25m.

Prima condiie este satisfcut prin aceea c distana dintre axe se

exprim prin deplasarea suportat cu relaia (13.20). Condiia a doua
cere ca
412

a ra1 c rf 2 .

(13.22)
n urma rezolvrii n comun a ecuaiilor (13.20) i (13.22), se obine
r1 ym r2 ra1 c rf 2

sau
r1 ym r2 ra1 c ra 2 h.

Introducnd n ultima egalitate formulele pentru ra1 , r a 2 i h din

13.3, n urma unor transformri se obine expresia
ym x1m y m x2m,

din care rezult y coeficientul deplasrii egalizatoare, menionat

anterior n 13.3:
(13.23)
y x y.
Deplasarea egalizatoare y m (vezi fig.13.6, a) se introduce n
scopul obinerii unui angrenaj fr joc lateral i cu o valoare standard a
jocului radial.
Dac angrenajul este construit din roi dinate nedeplasate ( x1 0,
x2 0, x x1 x2 0), atunci, n conformitate cu relaiile (13.18), (13.21),
(13.23) i (13.20), asemenea angrenaj se va caracteriza prin urmtorii
parametri: unghiul de angrenare 20; coeficientul deplasrii
suportate y 0; coeficientul deplasrii egalizatoare y 0; distana dintre
axe a r1 r2 m( z1 z2 ) / 2, adic ea este egal cu suma razelor cercurilor
de divizare. Pentru condiiile menionate razele cercurilor de rostogolire
sunt r1 mz1 / 2 r1 i r 2 mz2 / 2 r2 , adic cercurile de rostogolire ale
roilor dinate coincid cu cercurile lor de divizare.
Particularitile angrenajului evolventic interior. n fig.2.6, b
este reprezentat un angrenaj interior. Roata dinat mic (pinionul),
notat cu cifra 1, are dantur exterioar; roata dinat mare, numit
simplu roat dinat (condus) i notat cu cifra 2, are dantur interioar.
Ca scul achietoare pentru prelucrarea roilor dinate cu dini interiori
prin metoda rulrii se utilizeaz nu cuitul-pieptene, ci cuitul-roat
(roat-scul), al crui numr de dini i dimensiuni principale sunt
standardizate. n timpul danturrii roilor dinate cu ajutorul
cuitului-roat poate avea loc nu numai subtierea i ascuirea dinilor, ci
i tierea lor la vrf. La proiectarea angrenajului interior este necesar s
se in seama de prevenirea acestui fenomen.
Dup cum s-a subliniat n 13.2, n cazul angrenrii interioare,
profilurile evolventice E1 i E2 se ntretaie pe sectorul N1 N 2 (vezi
fig.13.5, c). n afar de aceasta, dac numrul de dini ai pinionului ( z1 )
413

este aproximativ egal cu numrul de dini ai roii dinate conduse ( z2 ), n

angrenarea interioar poate avea loc nc o intersecie a evolventelor.
n angrenajul interior, proiectat corect, trebuie sa fie excluse ambele
intersectri ale profilurilor evolventice. Aceasta nseamn c poriunea
activ a liniei de angrenare interioar trebuie s se gseasc integral n
exteriorul segmentului N1 N 2 . n afar de aceasta, numerele de dini z1 i
z 2 trebuie s fie ntr-o anumit msur limitate.
n angrenajul construit din roi dinate nedeplasate i prelucrate cu
cuitul-roat standard este necesar ca z1 20, z2 85, iar diferena
z2 z1 8. Dac angrenajul se compune din roi dinate deplasate, atunci
z 2 i z2 z1 se pot micora semnificativ, astfel nct dimensiunile
ntregului angrenaj se reduc.
Calculul geometric al angrenajului interior este destul de complex
i n manualul prezent nu se expune. Metoda unui asemenea calcul se
expune n [2, 13] i alte lucrri (vezi Skvorova N.A., Lukiciov D.M.
Novye metody rascetov i construirovania mashin, povyshenie ih
nadejnosti i dolgovecinosti, vp.5, GOSINTI, M., 1962).

13.6 Indicii de calitate ai angrenajului.

Alegerea coeficienilor deplasrii
Indicii de calitate. n cele ce urmeaz, se vor examina indicii de
calitate cu care se va aprecia caracterul lin i silenios al angrenrii,
uzura posibila i rezistena dinilor i se va face compararea
angrenajelor. O asemenea evaluare este important la alegerea raional
a coeficienilor deplasrii n timpul proiectrii angrenajelor.
G r a d u l de a c o p e r i r e ia n considerare continuitatea i
caracterul lin al angrenrii. Asemenea caliti ale angrenajului sunt
asigurate pe seama acoperirii funcionrii unei perechi de dini cu
funcionarea altei perechi. Pentru aceasta ns este necesar ca perechea
de dini urmtoare s intre n angrenare naintea ieirii din angrenare a
perechii de dini precedente. Mrimea acoperirii se apreciaz cu gradul
de acoperire, care se exprim prin raportul dintre unghiul de acoperire
frontal i pasul unghiular. Prin unghiul de acoperire frontal a se
nelege unghiul de rotire al roii dinate n momentul intrrii dinilor n
angrenare, n punctul B', pn n momentul ieirii lor din angrenare, n
punctul B" (fig.13.10, a). Deci, gradul de acoperire al angrenajului cu
roi dinate cu dini drepi se definete cu relaia
414

 a a1 /1 a 2 / 2 .

(13.24)

Aici 1 2 / z1 este pasul unghiular, iar a1 ga / rb1, unde ga g f ga

constituie lungimea segmentului de angrenare. Lungimea segmentului
de angrenare se compune din lungimile poriunilor g f i g a , respectiv
pn la pol i dup pol (fig.13.10, b):
(13.25)
g f rb 2 (tg a 2 tg );
(13.26)
ga rb1 (tg a1 tg ).

Fig. 13.10
n urma nlocuirii expresiilor (13.25) i (13.26) n relaia (13.24), cu
considerarea relaiei (13.5), rezult formula de calcul a gradului de
acoperire al angrenajului cu roi dinate cu dini drepi
a

z1tg a1 z2tg a 2 ( z1 z2 )tg

.
2

(13.27)

Dac n urma calculului cu formula (13.27) se va obine a 1,

procesul de angrenare nu va fi continuu. n acest caz, ieirea din
angrenare a unei perechi de dini nu este precedat de intrarea n
415

angrenare a perechii de dini urmtoare. De aceea, valoarea minim

admisibil a lui a este 1,05. Aceast valoare asigur continuitatea
procesului de angrenare cu o rezerv de 5%.
Important este de subliniat c gradul de acoperire a scade la
creterea coeficienilor de deplasare x1 i x2 . De aceea la proiectarea
angrenajului coeficienii de deplasare trebuie alei astfel, nct valoarea
lui a s nu se obin mai mic de 1,05.
Durata angrenrii unei perechi de dini ntr-un angrenaj cu dini
nclinai ( 0) este mai mare dect n angrenajul cu dini drepi ( 0).
Gradul de acoperire al angrenajului cu dini nclinai este mai mare
dect a i se calculeaz cu relaia
(13.28)
a .
Termenul sumei a se determin cu relaia (13.27). Al doilea termen
al acestei sume b / px . Aici m este limea roii dinate,
coeficientul de lime al roii dinate stabilit din condiiile rezistenei i
uzurii dintelui, px m / sin pasul axial al dintelui nclinat. nlocuind
pe b i px n expresia lui , rezult
(13.29)
sin / .
Din ecuaiile (13.28) i (13.29) reiese c gradul de acoperire al
angrenajului cu roti dinate cu dini nclinai ( 0) este mai mare dect
gradul de acoperire a al angrenajului cu roi dinate cu dini drepi
( 0), ceea ce constituie un avantaj al angrenajului cu roi dinate cu
dini nclinai.
Coeficientul de alunecare ia in considerare influena factorilor
geometrici i cinematici asupra alunecrii profilurilor n angrenare (vezi
12.2). Existena alunecrii n acelai timp cu apsarea unui profil aspra
celuilalt conduce la uzarea profilurilor. Coeficienii de alunecare se
exprim cu formulele
1 val / vC1C ; 2 val / vC 2C ,

n care va l este viteza de alunecare, iar vC1C , vC 2C vitezele de deplasare

ale punctelor de contact pe profilurile dinilor roilor dinate respective.
Dac roii dinate cu cel mai mac numr de dini z1 i se imprim o
rotaie complet, cea de-a doua roat dinat nu va executa o rotaie
complet. Deci, dinii acestei roi dinate intr n angrenare de u1 2 ori mai
rar dect dinii primei roi dinate i, prin urmare, ei se uzeaz mai
416

puin. Pentru compararea intensitii uzurii dinilor cu coeficienii de

alunecare, este necesar ca 2 s se mpart la u12 1 / 2 z2 / z1 :
1 val / vC1C ; 2 val /(vC 2Cu12).

Formulele de calcul pentru 1 i 2 au urmtoarea form:

1
)
u12 lC
1
2 (1 )
u12 lC

1 (1

lC
;
lP1
lC
,
lP 2

(13.30)

n care lC este mrime algebric, care exprim distana de la polul

angrenrii P pn la poziia punctului de contact C (vezi fig.13.9); lP1 i
lP 2 valorile absolute ale lungimilor segmentelor PN1 i PN2 .
n timpul angrenrii punctul de contact C al dinilor se mic de-a
lungul liniei de angrenare, din poziia B (intrarea dinilor n angrenare)
n poziia B (ieirea dinilor din
angrenare). De aici rezult c
lungimea lC variaz de la
valoarea (BP) pn la zero i
de la zero pn la valoarea
( BP). Dup cum reiese din
relaia (13.30), n timpul
angrenrii variaz i coeficienii
de alunecare 1 i 2 . Cea mai
mare valoare 1 o obine pentru
poziia B, n timp ce 2 pentru
poziia B (fig.13.11).
Coeficienii de alunecare
Fig. 13.11
1 i 2 depind de coeficienii de
deplasare x1 i x2 . Manevrnd cu x1 i x2 , proiectantul poate obine
pentru coeficienii 1 i 2 valori corespunztoare condiiilor de
exploatare.
Coeficientul presiunii specifice ia n considerare influena
geometriei dinilor (razelor de curbur ale profilurilor) asupra mrimii
tensiunilor de contact ale dinilor. n cazul unor suprasolicitri,
tensiunile de contact pot fi att de importante, nct s conduc la
tirbirea suprafeelor de contact ale flancurilor dinilor.
Tensiunile de contact se pot calcula cu formula lui Hertz
417

 0,418

Q 1
E ,
b

n care Q este fora de interaciune a dinilor; b limea roilor dinate;

E 2E1E2 /(E1 E2 ) modulul redus de elasticitate al materialelor din care
sunt executate roile dinate; raza redus de curbur a profilurilor
evolventice n punctul de contact, cu ajutorul creia se determin
influena geometriei dintelui asupra tensiunilor de contact.
Pentru momentul curent de angrenare a dinilor (vezi fig.13.9) se
poate scrie:
1

1 2
,
12

sau n conformitate cu proprietile profilurilor evolventice (vezi 13.1):

1

N1 N 2
.
N1C N 2C

Coeficientul presiunii specifice se definete prin raportul

m N1 N 2
.
N1C N 2C

(13.31)

Coeficientul este o mrime adimensional, care nu depinde de

modulul m, deoarece este proporional cu modulul.
ntruct punctul de contact C al dinilor se deplaseaz pe linia de
angrenare, distana N1C crete, iar distana N 2C descrete (vezi fig.13.9).
Din relaia (13.31) se observ c n procesul angrenrii coeficientul
presiunii specifice variaz. Dependena funcional a acestei variaii
este prezentat n fig.13.12.
Introducnd coeficientul n formula lui Hertz, se obine
0,418 QE /(bm) .

Fig. 13.12

Coeficientul
presiunii
specifice descrete la creterea
coeficienilor de deplasare x1 i x2 .
Proiectantul poate s reduc
tensiunile de contact prin stabilirea
unor asemenea coeficieni
de
x2 ,
x1
deplasare
i
nct
coeficientul s capete o valoare
minim posibil.

418

Alegerea coeficienilor de deplasare pentru angrenajele

exterioare. La stabilirea coeficienilor de deplasare x1 i x2 , pentru orice
angrenaj se cere respectarea urmtoarelor trei condiii; 1) evitarea
subtierii; 2) evitarea ascuirii: 3) continuitatea angrenrii. n cazul
pinionului, prima condiie este satisfcut atunci cnd coeficientul de
deplasare x1 depete valoarea minim proprie xmin 1 (vezi 13.4).
Ultimele dou condiii limiteaz coeficientul deplasrii x1 al pinionului
1 (vezi 13.4 i 13.6). Aceste dou
prin limitele superioare xmax 1 i xmax
limite nu sunt egale. Pentru calculul angrenajului este important acel
xmax 1 , care are valoare minim. Prin urmare, coeficientul de deplasare x1
al pinionului trebuie stabilit astfel, nct s se respecte corelaia
xmin 1 x1 xmax 1. Acelai lucru trebuie remarcat i n cazul coeficientului de
deplasare x2 al roii dinate conduse xmin 2 x2 xmax 2 .
Coeficienii de deplasare x1 i x2 trebuie stabilii n limitele indicate
n aa mod, nct indicii de calitate care caracterizeaz proprietile
angrenajului (mersul lin, rezistena la uzur, rezistena mecanic) s aib
valori optime. n acelai timp, trebuie s se ia n considerare condiiile
concrete de funcionare a angrenajului: viteza, caracterul sarcinii,
existena sau lipsa bii de ulei, materialele din care sunt executate roile
dinate i tratamentul lor termic [13].
Pentru un angrenaj cu numrul de dini z1 i z2 , n coordonatele x1 i
x2 , se poate trasa domeniul valorilor admisibile ale coeficienilor de
deplasare (fig. 13.13). Acest domeniu este mrginit de limitele xmin 1 ,
xmin 2 , 1,0, sa1 0 i sa 2 0, care formeaz aa numitul contur de
blocare.
Pentru fiecare angrenaj se poate trasa propriul contur de blocare.
Pentru exemplificare, n fig.13.13 cu linii de nuan roie s-a reprezentat
conturul de blocare al angrenajului cu roi dinate cu dini drepi, avnd
z1 12 i z2 15. Dup cum se vede, liniile sa1 0 i sa 2 0 traverseaz
conturul de blocare. Se explic acest fapt prin aceea c pentru angrenajul
cu 12/15 dini limitarea lui 1,0 intervine mai nainte dect limitarea
ascuirii. n afar de conturul de blocare, n coordonatele x1 i x2 se
traseaz totodat izolinia 1,2, iar uneori i alte linii ce caracterizeaz
geome- tria i proprietile angrenajului.

419

n fig.13.13 cu linii de nuan gri s-au trasat, de asemenea,

extinderea posibil a domeniului admisibil, care de altfel nu este
recomandat de standard.
Albumul
cu
contururile de blocare
ale angrenajului cu roi
dinate cu dini drepi,
prelucrate cu scule
cremaliere standarde,
se conine n ndrumar
(vezi
Bolotovskaia
T.P., Bolotovskii I.A.,
Bocearov G.S. i alii.
Spravocinic
po
gheometricescomu rasciotu
evolventnyh
zubciatyh i cerviacinyh
peredaci. M., 1963) i
n anexa standardului
cu transmisii dinate
Fig. 13.13
(vezi GOST 16530-83,
16531-83, 16532-70). n aceast anex se mai conin, de asemenea,
recomandri privind alegerea coeficienilor de deplasare x1 i x2 i
ordinea calculului geometric al angrenajului cilindric n evolvent cu
angrenare exterioar.

420

C a p i t o l u l 14
ANGRENAJE SPAIALE
Realizarea unor micri necesare ale mecanismelor este legat de necesitatea
transmiterii micrii de rotaie ntre arbori, axele crora sunt concurente sau ncruciate.
n aceste cazuri, se recurge la utilizarea fie a angrenajului conic, fie a angrenajului
hiperboloidal. n cazul angrenajului conic, axoidele reprezint conuri, iar n cel al
angrenajului hiperboloidal hiperboloizi cu o singur pnz (vezi 12.1). Ambele
angrenaje fac parte din categoria mecanismelor spaiale. n prezentul capitol se expun
bazele proiectrii acestor angrenaje pe baza calculului geometric, n funcie de raportul de
transmitere impus.

14.1. Angrenajele cu roi dinate conice

Dac unghiul dintre axe este egal cu 90, angrenajul conic se
numete o r t o g o n a l. n cazul general al angrenajului neortogonal,
unghiul cuprins ntre vectorii vitezelor unghiulare 1 i 2 ale
elementelor 1 i 2, completat pn la 180 poart denumirea de u n g h i d
i n t r e a x e (fig.14.1, a).
Relaia de legtur ntre vectorii vitezelor unghiulare 1 i 2 ale
elementelor 1 i 2 are forma
(14.1)
2 1 21.
Poziia vectorului 21 n raport cu vitezele 1 i 2 se determin cu
unghiurile 1 i 2 , suma crora este egal cu unghiul dintre axe :
1 2 .
(14.2)

Fig. 14.1
421

Dac prin punctul O de concuren al axelor O1O i O2O se va trasa

vectorul 21, acesta din urm va coincide cu axa instantanee OP din
micarea relativ a elementului conductor i cel condus. Totodat,
vectorul 21 va stabili existena unor suprafee conice ale axoidelor,
numite conuri de rostogolire. S-a convenit ca parametrii conului de
rostogolire s se noteze suplimentar cu indicele inferior . Unghiurile
1 i 2 ale conurilor de rostogolire se determin prin rezolvarea
ecuaiei vectoriale (14.1) i folosirea teoremei sinusurilor (fig.14.1, a):
sin1 / 2 sin 2 / 1 .

Raportul dintre modulele vitezelor unghiulare 1 i 2 reprezint

raportul de transmitere, deci
(14.3)
u12 1 / 2 sin 2 / sin1.
Dac este cunoscut unghiul dintre axe i raportul de transmitere
u12, unghiurile conurilor de divizare se determin prin rezolvarea
comun a relaiilor (14.2) i (14.3):
u12

sin 2 sin( 1 ) sin cos1 cos sin1 sin

cos.
sin1
sin1
sin1
tg1

Prin urmare, unghiurile celor dou conuri de rostogolire 1 i 2 se

pot calcula cu formulele

sin
sin
arctg
;

u12 cos
z2 / z1 cos

1 arctg

(14.4)

2 1 .

(14.5)
n cazul angrenajului ortogonal cnd 90, relaiile (14.4) i (14.5)
devin:
1
z
z
arctg 1 ; 2 arctgu12 arctg 2 .

z
u12
z2
1

1 arctg

(14.6)

Un caz particular al angrenajului neortogonal l reprezint a n g r e n

a j u l c o n i c p l a n, n care suprafaa de rostogolire a unei roi dinate
reprezint un plan, iar unghiul la vrf c 90 (fig. 14.1, b).
Parametrii corespunztori roii conice plane se noteaz suplimentar
cu indicele c (de exemplu, numrul de dini ai roii conice plane este
zc , iar viteza unghiular c ).
Att generarea roilor dinate i a dimensiunilor dinilor, ct i
amplasarea elementelor acestora, au loc n raport cu o suprafa conic de
422

baz, numit c o n de d i v i z a r
e. La proiectarea angrenajelor
conice se consider c unghiurile
conurilor de divizare 1 i 2
coincid cu unghiurile conurilor de
rostogolire 1 i 2 , modalitate ce
contribuie
la
simplificarea
relaiilor de calcul. Dinii
formeaz pe roat o coroan
dinat amplasat ntre conul
exterior cu unghiul a i conul
interior cu unghiul f (fig.14.2).
Fig. 14.2
La prelucrarea semifabricatului i
a roii dinate se utilizeaz urmtoarele dimensiuni: distana de baz A,
dimensiunea B pn la vrful conului i dimensiunea C pn la planul de
baz. Suprafaa ce delimiteaz dintele de gol poart numele de flanc, iar
locul geometric de intersecie al flancului dintelui cu o suprafa axial

Fig. 14.3
423

l i n i a d i n t e l u i. Linia dintelui poate s

coincid cu generatoarea conului axial de
divizare (n cazul dinilor drepi) sau s
aib un unghi de nclinare pe suprafaa
de divizare. Dup forma liniei dintelui pe
conul desfurat de divizare se disting
urmtoarele roi conice (fig.14.3): a cu
dini drepi; b cu dini tangeniali; c cu
dini circulari; d, e, f dini curbilinii.
Angrenajele cu roi conice cu dini drepi
sunt prevzute pentru a funciona la sarcini
Fig. 14.4
uoare i viteze moderate (de regul,
pentru turaii mai mici de 1000 min-1), n timp ce pentru o funcionare la
regimuri de ncrcri cu sarcini maxime, viteze nalte cu angrenare lin i
silenioas se utilizeaz angrenajele conice cu dantur curbilinie.
Generarea flancului dinilor se poate urmri n fig.14.4. Planul P
ruleaz fr alunecare peste conul de baz. Orice dreapt CL de pe planul
de rulare P poate descrie n spaiu o suprafa evolventic conic. n
acelai timp, orice punct (C, L sau un alt punct oarecare) descrie o

Fig. 14.5
424

traiectorie, ce se afl pe o sfer de o raz anumit, denumit

e v o l v e n t s f e r i c . n fiecare seciune sferic, pe planul dintelui se

Fig. 14.6
poate evidenia o linie de intersecie, numit p r o f i l u l d i n t e l u i. n
seciuni diferite ale roii conice profilele dinilor sunt i ele diferite. Se
disting urmtoarele seciuni frontale: exterioar, medie, interioar i
curent. Se obinuiete s se noteze cu indicele inferior e toi
parametrii seciunii exterioare, cu indicele m parametrii seciunii
medii cu indicele i parametrii seciunii interioare i cu indicele x
parametrii seciunii curente.
Raza seciunii frontale Re se numete d i s t a n c o n i c e x t e
r i o a r . Distana dintre seciunea frontal exterioar i cea interioar ale
roii conice poart denumirea de l i m e a c o r o a n e i d i n a t e i se
noteaz cu b (fig.14.2).
n cazul conurilor primitive impuse, seciunea reciproc a
suprafeelor conice evolventice conjugate reprezint o angrenare conic
n evolvent (fig.14.5).
Dreapta PO ce trece prin polul angrenrii i care totodat se afl n
planul N1ON2 , tangent la conurile de baz, poate fi considerat ca
generatoare a flancurilor dinilor. Oricare dou evolvente sferice
conjugate E1 i E2 au linia de angrenare amplasat pe o sfer (de exemplu,
N1PN2 ), din care motiv ea reprezint un arc de pe cercul mare al sferei.
Este destul de dificil de a descrie n form evolventic aciunea
reciproc a evolventelor sferice. Avnd n vedere c dimensiunile de
425

nlime ale dinilor n comparaie cu raza sferei sunt prea mari, iar
profilele dinilor sunt amplasate pe un bru sferic ngust, se obinuiete
s se utilizeze metoda inginereasc de calcul. Aceast metod se bazeaz
pe folosirea unor conuri suplimentare (fig.14.6).
Se numete c o n de d i v i z a r e s u p l i m e n t a r o suprafa
conic coaxial cu generatoare (de exemplu, POv1 sau POv 2 din fig.14.6)
perpendicular pe generatoarea conului de divizare al roii dinate conice.
Noiunea de c o n s u p l i m e n t a r permite examinarea aciunii
reciproce a profilelor dinilor nu pe o sfer, ci pe o suprafa a conurilor
suplimentare n contact cu sfera. Dac se recurge la desfurarea n plan a
conurilor suplimentare, profilele dinilor devin curbe plane destul de
aproape de evolventele obinuite ce corespund unor anumite dimensiuni
ale cercurilor de baz, razele crora Ovte 1N1 i Ovte 2 N2 se stabilesc pentru
angrenajul cilindric echivalent. Se obinuiete ca parametrii
angrenajului cilindric echivalent s se noteze suplimentar cu indicele
inferior vt. Fiecare roat dinat dintr-un asemenea angrenaj se
numete roat cilindric echivalent. Spre deosebire de numerele de dini
z1 i z 2 ale roilor conice, numrul de dini ai roilor dinate cilindrice
echivalente se noteaz respectiv cu zvt 1 i zvt 2 .
Relaia de legtur ntre numrul de dini z1 i zvt 1 sau z2 i zvt 2 se
poate stabili dac examinm dimensiunile cercurilor concentrice ale roii
conice reale i roii cilindrice echivalente:
0,5d e1 0,6me z1

0,5me zvt 1;
cos1
cos1
0,5d e 2 0,5m3 z2

0,5me zvt 2 .
cos 2
cos 2

rvte 1
rvte 2

M o d u l u l c i r c u l a r e x t e r i o r me , corespunztor distanei
dintre profilele omogene ale dinilor vecini pe arcul cercului concentric
al roii conice aflat pe partea frontal exterioar, este egal cu modulul
angrenajului cilindric echivalent. Din acest motiv, numrul de dini zvt 1 i
zvt 2 se pot exprima cu relaiile
zvt 1 z1 / cos1; zvt 2 z2 / cos 2 .
(14.7)
n general, numrul de dini zvt 1 i zvt 2 este fracionar. De aceea, acest
numr nu se rotunjete, ci se determin cu o precizie de 0,01.
Raportul de transmitere al angrenajului cilindric echivalent se
calculeaz cu relaia

426

uv12

zvt 2 z2 / cos 2
cos1

u12
.
zvt 1
z1 / cos1
cos 2

(14.8)

Calculul unghiului de angrenare vte al angrenajului cilindric

echivalent, al razelor cercurilor exterioare ravte1 i ravte 2 , precum i al razelor
cercurilor interioare rfvte 1 i rfvte 2 (fig.14.6), se poate face, de asemenea, cu
aceleai relaii, care au fost deduse anterior pentru angrenajele cilindrice
evolventice.
La calculul angrenajelor conice cu dantur curb (vezi fig.14.3),
angrenajul cilindric echivalent nu este un angrenaj cu dini drepi, ci unul
cu dini elicoidali. De aceea, profilele dinilor se examineaz n seciuni
normale corespunztoare. Dac dimensiunile roii dinate cilindrice cu
dini drepi i forma dinilor n seciunea principal sunt practic identice
cu cele ale dinilor roii dinate conice n seciunea normal la linia medie
a dintelui, roata dinat cilindric cu dini drepi se numete roat
cilindric biechivalent. Numrul de dini ai roii cilindrice biechivalente
se noteaz cu zvn (respectiv zvn1 i zvn 2 ).
Coeficientul formei unor astfel de roi conice se determin cu o
precizie destul de ridicat prin analogie cu roile cilindrice biechivalente,
al cror numr de dini este
zvn1

z1
cos1 cos3 n

i zvn 2

z2
,
cos 2 cos3 n

(14.9)

unde n este unghiul de nclinare a liniei medii a dintelui corespunztor

seciunii ei normale exterioare, medii, interioare sau altei seciuni
normale a dintelui roii dinate conice.
De remarcat c geometria flancurilor i a profilelor dinilor este
indisolubil legat de tehnologia executrii roilor dinate conice, din care
motiv metoda copierii profilului fasonat al sculei nu poate fi utilizat
pentru generarea profilului pe roata conic. ntruct dimensiunile golului
roii conice variaz pe msura apropierii de vrful conului, asemenea
scule ca freza disc, freza deget i discul abraziv de rectificat, se pot folosi
numai la operaia de degroare cu o precizie nu mai mare dect clasa 8.
Pentru determinarea unor roi conice mai precise se recurge la
metoda rulrii, prin care semifabricatul de prelucrat i roata dinat
generatoare imaginar formeaz un angrenaj al mainii-unelte. Flancurile
roii dinate generatoare rezult din micarea tiurilor sculei achietoare
care are loc n timpul micrii principale de achiere. Aceast din urm
micare asigur tierea adaosului de prelucrare. Cele mai rspndite
scule sunt cele cu tiurile rectilinii. Atunci cnd micarea principal este
427

o micare rectilinie, tiul rectiliniu formeaz o suprafa generatoare

plan. O asemenea suprafa nu poate forma o suprafa evolventic
conic
cu
profilele
evolventice
sferice.
Suprafeele
conice
conjugate astfel obinute,
fiind distincte de cele
evolventice conice, se
numesc
sup
rafee cuasievol
v e n t i c e (conform unei
terminologii
mai
nvechite octoidale).
Roile generatoare
pot fi p l a n e cu
oc 90 (fig.14.7, a,b)
sau plane ascuite cu
oc 90 fa1 (fig.14.7,
c), pentru acelai unghi
o1 la vrful conului
axoidal din angrenajul
main-unealt.
n
primele
dou
cazuri
Fig. 14.7
roile dinate conice
cuasievolventice vor fi conjugate, pentru c roile plane generatoare
formeaz o cupl coincident, la care flancurile de generare ale dinilor
pot s coincid n urma suprapunerii lor n toate punctele (de exemplu,
pies turnat i forma e turnare sau ablonul i contra-ablonul). n
acelai timp, maina-unealt care realizeaz schema angrenajului
mainii-unelte din fig.14.7, a trebuie s conin ghidaje turnante ce ar
admite fixarea glisierelor cu cuite sub un unghi de (90 fo1 ), unde f 01
este unghiul piciorului dintelui roii dinate de prelucrat din angrenajul
main-unealt. Aceast modalitate complic substanial construcia
mainii-unelte, din care motiv utilizarea ei este limitat.
n cazul micrii cuitului fr considerarea unghiului f 01 (fig.14.7,
b), pe msura deplasrii spre vrful conului nlimea piciorului dintelui
rmne aceeai, ceea ce contribuie la slbirea dintelui, iar uneori chiar la
tierea piciorului.
428

Fig. 14.8
Majoritatea modelelor de maini-unelte utilizeaz roata plan
generatoare cu vrfurile dinilor amplasai n plan i cu unghiul conului
axoidal din angrenajul mainii-unelte ce se calculeaz inndu-se seama
de unghiul f 01 al piciorului dintelui roii dinate de prelucrat. Dou roi
plane nu formeaz o cupl generatoare coincident. De aceea, roile
dinate cuasievolventice de prelucrat vor fi neconjugate. De regul,
erorile n cauz sunt nensemnate i de cele mai multe ori se neglijeaz.
Schema de calcul reprezentat n fig.14.8, avnd la baz angrenajul
mainii-unealt constituit dintr-o roat conic i o roat plan
generatoare, permite trecerea la angrenajul mainii-unealt echivalent
cu contur iniial teoretic. Conturul iniial, coincident cu conturul
cremalierei, luat drept baz pentru calculul formelor teoretice i al
dimensiunilor dinilor roilor dinate conice, este reglementat dup mai
muli parametri i anume: 20; ha* 1,2; c* 0,2; *f 0,3. n legtur cu
particularitile metodelor de danturare a dinilor aceti parametri pot fi
modificai n limitele utilizrii sculelor standarde. De exemplu, pe baza
amplasrii relative a cuitelor vecine se poate admite ca grosimea dintelui
s nu fie egal cu lrgimea golului pe dreapta de divizare; nu se cere o
strict corespundere dintre modulul nominal al cuitului i cel al roii
nestandardizate i chiar fracionar. Unghiul poate fi modificat n urma
nclinrii cuitelor. Calculul parametrilor angrenajului conic se face n
urmtoarea succesiune (fig.14.8):
429

- se determin numrul de dini ai roii conice cu relaia

zc

1
z12 z22 2 z1 z2 cos ;
sin

(14.10)

cnd 90,
zc z12 z22 ;

(14.11)

- distana conic exterioar se determin cu relaia

Re 0,5me zc ;

(14.12)
- limea coroanei dinate este b 0,3Re , sau b 10me ; iar coeficientul
de lime a coroanei dinate kbe b / Re 0,2... 0,3;
- unghiurile conurilor de divizare se calculeaz cu formulele
(14.13)
1 arctg[sin /(z2 / z1 cos)];
2 1;
(14.14)
cnd 90,
1 arctg( z1 / z2 );
(14.15)
- coeficientul deplasrii conturului iniial x1 0... 0,6 n funcie de
numrul de dini z1 i raportul de transmitere al angrenajului; x2 x1;
x1 x1 min 1,068 0,58z1 / cos1;
(14.16)
- coeficientul de variaie a grosimii teoretice a dintelui conturului
iniial este
x 1 0,03 0,008( z2 / z1 2,5); x 2 x 1.
(14.17)
Calculul parametrilor roilor dinate se face cu urmtoarele relaii
ce au fost deduse pe baza schemei de calcul din fig.14.8:
- nlimea exterioar a capului dintelui:
hae1 (ha* x1 )me ; hae2 2ha*me hae1;
(14.18)
- nlimea exterioar a piciorului dintelui:
h fe1 hae2 c*me ; h fe 2 hae1 c*me ;
(14.19)
- nlimea exterioar a dintelui:
(14.20)
he hae h fe ;
- grosimea circular exterioar a dintelui:
se1 (0,5 2x1tg x 1 )me ; se 2 me se1;
(14.21)
- unghiul piciorului de dinte:
f 1 arctg(h fe1 / Re );
(14.22)
f 2 arctg(hfe 2 / Re );
(14.23)
- unghiul capului dintelui:
a1 f 2; a 2 f 1;
(14.24)
430

- unghiul conului exterior:

a1 1 a1; a 2 2 a 2 ;

(14.25)

- unghiul conului interior:

f 1 1 f 1; f 2 2 f 2 ;

(14.26)

- diametrul de divizare exterior:

de1 me z1; de 2 me z2 ;

(14.27)

- diametrul exterior al vrfurilor dinilor:

dae1 de1 2hae1 cos1; dae2 de 2 2hae2 cos 2 .

(14.28)
Pentru a verifica calitatea angrenajului n funcie de caracteristicile
geometrice, se recurge la calculul gradului de acoperire frontal , al
grosimii circulare exterioare a dintelui sa e pe suprafaa vrfurilor i la
verificarea inexistenei tierii dinilor n urma aplicrii angrenajului
cilindric echivalent.
Se recomand urmtoarele valori ale caracteristicilor: gradul de
acoperire frontal 1,3; grosimea circular relativ a dintelui pe
suprafaa vrfurilor sae* sae / me 0,3 n cazul unei structuri omogene a
metalului i sae* 0,4 n cazul unei durcisri superficiale a dinilor.
La alegerea valorilor iniiale se ine seama de raportul de transmitere
impus u1 2 i de devierea lui admisibil n legtur cu faptul c numrul de
dini este totdeauna un numr ntreg. Se recomand ca numrul de dini
ai roilor dinate s fie de la 12 pn la 100.
Pentru o pereche de roi dinate conice cu dini drepi se recomand
urmtoarele rapoarte de transmitere: u12 5 n cazul angrenajului
demultiplicator i u12 0,35 n cazul angrenajului multiplicator.
Unghiul dintre axe se alege n limitele de la 10 pn la 170. n
cazul
particular
al
angrenajului ortogonal acest
unghi este egal cu 90.
Parametrii
conturului
iniial sunt standardizai. n
fig.12.8 aceti parametri sunt
reprezentai n conformitate
cu GOST 13754-81.
Coeficientul de lime al
roii dinate kbe b / Re se
recomand a fi n limitele 0,2
Fig. 14.9
0,8. n realitate majorarea
431

lungimii dintelui conduce la apariia contactului marginal al dinilor,

datorit erorilor de montare i de deformare al lor sub aciunea sarcinii,
adic nu contribuie la majorarea capacitii portante a angrenajului.
La proiectarea angrenajelor rapide ce funcioneaz n condiiile unor
sarcini variabile, numrul de dini z1 i z2 trebuie s fie numere simple,
adic s nu posede numitori comuni. Dac angrenajul funcioneaz n
condiiile unor sarcini constante i viteze liniare moderate, numrul de
dini z1 i z2 trebuie s fie multiple sau s aib ci mai muli numitori
comuni, ceea ce ar contribui la rodarea mai rapid a flancurilor active ale
dinilor.
La calculul angrenajelor conice coaxiale este necesar s se
coordoneze numrul de dini, unghiurile conurilor i unghiurile dintre
axe. De exemplu, pentru mecanismul planetar cu roi conice, a crui
schem este ilustrat n fig.14.9, trebuie s fie satisfcute urmtoarele
relaii:
12 23 180;
tg 2

sin12
;
z1 / z2 cos 12

tg 2

sin 23
.
z3 / z2 cos 23

n urma rezolvrii acestor ecuaii, se obine relaia unghiului dintre

axe 1 2 :
cos12 ( z3 z1 ) /(2 z2 ).

Din aceast relaie se stabilete cu uurin limita inferioar a

numrului de dini z2 : z2 0,5( z3 z1 ).

14.2. Angrenajele hiperboloidale

n angrenajele cu axele de rotaie ncruciate micarea relativ a
roilor dinate n momentul de timp considerat poate fi prezentat ca o
micare de rotaie n jurul axei elicoidale instantanee nsoit de o
micare de alunecare n lungul acestei axe. Dac raportul de transmitere
este constant, axa elicoidal instantanee ocup n spaiul fix o poziie
stabil; axoidele din micarea relativ reprezint hiperboloizi de rotaie
cu o singur pnz (vezi fig.12.1, c). Din acest motiv, angrenajul cu axele
de rotaie ale roilor dinate ncruciate se numete h i p e r b o l o i d a l.
Se numete suprafa se rostogolire a roii dinate corespunztoare
roii dinate considerate din angrenaj una din suprafeele axiale de rotaie
432

n contact, pentru care liniile dinilor roilor dinate ce trec prin orice
punct de contact au tangent comun, iar vectorul vitezei n micarea
relativ a roilor dinate este orientat n lungul ei sau este egal cu zero.
Dimensiunile suprafeelor de rostogolire pot s se deosebeasc
esenial de dimensiunile hiperboloizilor axoidali. Drept suprafee de
rostogolire pot fi acceptate cele mai simple suprafee, de exemplu,
suprafeele cilindrice rotunde ce contacteaz doar ntr-un singur punct
aflat pe linia cea mai scurt dintre axele celor dou distane.
Se numete angrenaj hiperboloidal, angrenajul la care suprafeele de
rostogolire ale roilor dinate prezint suprafee cilindrice rotunde (vezi.
fig.2.6, e). Dac suprafeele de rostogolire ale roilor dinate prezint
suprafee conice cu vrfurile necoincidente, se obine un a n g r e n a j
h i p o i d (fig.2.6, f).
Angrenajul elicoidal. Angrenajul elicoidal este format din dou
roi cilindrice evolventice cu dini nclinai (fig.14.10, a, b, c) cu axe
ncruciate sub un unghi arbitrar . Unghiul dintre axe 1 2 , unde

Fig. 14.10
433

1 i 2 sunt unghiurile de nclinare a liniilor dinilor (liniilor elicoidale)

pe cilindrii primitivi de rostogolire; semnul plus corespunde sensului
omogen al liniilor elicoidale, iar semnul minus celui neomogen. n
general, n angrenajul elicoidal aceste dou unghiuri nu sunt egale.
n cazul particular al angrenajului ortogonal, unghiul dintre axe este
1 2 90, iar sensul liniilor elicoidale ale dinilor ambelor roi
dinate este acelai (ambele drept sau stng).
n cele din urm, se va examina un angrenaj cu unghiul dintre axe
90. Pe fig.14.10, n trei proiecii, se reprezint un angrenaj elicoidal
cu cilindrii de rostogolire de raze r1 i r 2 i cu cilindrii concentrici de
baz de raze rb1 i rb 2 . Liniile elicoidale s-au artat pe cilindrii de
rostogolire n poziia cnd cele dou cilindre contacteaz n punctul P,
numit polul angrenrii. Normala comun la cei doi cilindri de rostogolire
este n n. Tangenta comun formeaz cu axele celor dou roi
dinate unghiurile 1 respectiv 2 , care n sum alctuiesc unghiul .
Prin polul angrenrii P, tangent a cei doi cilindri de baz, trec dou
plane de generare Eb1 i Eb 2 ce conin flancurile generatoare drepte ale
dinilor, care formeaz cu axele roilor dinate unghiurile b1 i b 2 .
n angrenajele cu axele paralele planele de generare ale celor dou
roi dinate se contopesc ntr-un singur plan, numit plan de angrenare, n
timp ce flancurile dinilor, datorit egalitii unghiurilor b1 b 2 b ,
contacteaz dup o generatoare comun (contact liniar). Dac axele sunt
ncruciate, planele de generare se intersecteaz dup o linie, care
reprezint locul geometric al punctelor de contact ale flancurilor dinilor,
numit linie de angrenare. Aceast linie trece prin punctul de contact P al
cilindrilor de rostogolire tangent la cei doi cilindri de baz ai roilor
dinate. De remarcat c proieciile liniei de angrenare coincid cu cele ale
planelor Eb1 i Eb 2 , iar n seciunile frontale ale roilor dinate alctuiesc
unghiurile de angrenare t1 i t 2 ce difer dup valoare. Calculul
acestor unghiuri se face cu formula angrenajelor cilindrice evolventice.
Punctele limit N1 i N 2 ale liniei de angrenare sunt notate pe cilindrii de
baz din cele trei proiecii. Lungimea activ a liniei de angrenare se
determin cu punctele B1 i B2 rezultate din intersecia liniei de angrenare
cu suprafeele celor doi cilindri de vrf ai dinilor roilor dinate de raze
ra1 i ra 2 . Linia de angrenare N1 N 2 reprezint normala comun la flancurile
dinilor ambelor roi dinate.

434

Din examinarea planului vitezelor (vezi fig.14.10, c), punctul de

contact coincident cu polul P, i din aplicarea egalitii componentelor
normale v n ale vitezelor circulare devine evident c: v1 cos 1 v2 cos 2 ,
dar ntruct v1 r11 i v2 r 22 , se obine
u12

1 r 2 cos 2

.
2 r1 cos 1

(14.29)

Prin urmare, particularitatea principal a angrenajului elicoidal

const n faptul c raportul de transmitere al acestui angrenaj este funcie
nu numai de raportul razelor r1 i r 2 , concluzie, de altfel, trasat i n
cazul angrenajelor cilindrice cu unghiurile de nclinare a liniilor dinilor
egale, ci i de valorile unghiurilor 1 i 2 .
Din relaia (14.29) rezult c acelai raport de transmitere poate fi
obinut n urma unor numeroase combinaii ale razelor cilindrilor de
rostogolire i ale unghiurilor de nclinare a liniilor dinilor pe aceti
cilindri. Din aceste combinaii este necesar s se aleag numai cele, care
cel mai bine satisfac caracteristicile calitative impuse la proiectare.
Angrenajul elicoidal mai prezint un avantaj i anume: datorit
variaiei sensului liniilor elicoidale ale dinilor pentru direcia impus de
rotire a roii dinate conductoare se poate varia sensul de rotire a roii
dinate conduse.
ntr-o seciune normal pasul i modulul celor dou roi dinate din
angrenajul elicoidal sunt egale. De aceea, pentru angrenajul, n care
cilindrul de rostogolire coincide cu cel de divizare, se poate scrie:
p p1 p 2 p m. n orice seciune frontal modulele sunt egale:
m / cos 1 i m / cos 2 .
Razele cilindrilor de divizare i ale celor de rostogolire se calculeaz
cu relaiile:
r1 r1

mz1
mz2
; r 2 r2
.
2 cos 1
2 cos 2

Distana dintre axele acestui angrenaj este

a a r1 r 2

m z1
z2

2 cos 1 cos 2

Toate dimensiunile de execuie a roilor dinate (de exemplu,

diametrul vrfurilor, nlimea i grosimea dinilor) se determin cu
relaiile roilor dinate cu dini nclinai (vezi cap. 13).
Pentru punctul de contact coincident cu polul P, viteza de alunecare
a flancurilor dinilor n direcia tangentei comune la suprafeele
435

elicoidale ale dinilor rezult din triunghiul vitezelor de pe fig.14.10, c,

deci
val

v1
r
mz1
mz
1 1 1
1 1 .
sin 1 sin 1
2 cos 1 sin 1 sin 21

n polul angrenrii viteza de alunecare a dinilor roilor dinate din

angrenajul elicoidal nu este egal cu zero.
Pentru obinerea unor angrenaje cu gabarite minime este necesar ca
n conformitate cu condiia de rezisten, unghiul de nclinare 1 al liniei
elicoidale a dintelui de pe roata dinat conductoare s se ia n limitele
30 35, pentru angrenajele multiplicatoare (u12 1), 50 60, pentru
angrenajele demultiplicatoare (u12 1) i 45 45, pentru angrenajele cu
u12 1.

Dup cum s-a menionat anterior, teoretic contactul celor dou

flancuri ale dinilor roilor dinate din angrenajul examinat are loc ntr-un
punct. Practic, ns, datorit uzurii i deformrii materialului, contactarea
lor se desfoar n limitele unei suprafee mici. n consecin, pe flancul
activ al dinilor apar tensiuni de contact nalte, care n combinare cu
alunecarea exagerat a profilurilor i n lipsa condiiilor de creare a
ungerii hidrodinamice pot s conduc la blocarea flancurilor active ale
dinilor. Din acest motiv, de regul, angrenajele elicoidale se utilizeaz n
cazul unor puteri moderate, cnd ungerea este continu i abundent.
Angrenajul melcat. Acest angrenaj constituie cazul particular al
angrenajului hiperboloidal. n cele mai multe cazuri unghiul de nclinare
al axelor este egal cu 90. Angrenajul melcat este format dintr-un melc i
o roat melcat (fig.14.11, a). Se numete melc o roat dinat cu dantur
nclinat, a crei linie a dinilor execut una sau mai multe rotaii n jurul
axei sale (fig.14.11, b). Numrul de dini ai melcului z1 poart numele de
n u m r de n c e p u t u r i, de cele mai multe ori z1 este egal cu 1, 2 sau
4. Danturarea roii melcate se face cu freza care reprezint o copie exact
a melcului. Din acest motiv, n angrenajele melcate contactul ntre elicele
melcului i dinii roii melcate are loc dup o linie (contact liniar). Pentru
mbuntirea contactului existent se recurge la aceea c i se atribuie
obezii o astfel de form, datorit creia roata melcat cuprinde melcul
(vezi fig.14.11, c). Numrul de dini ai roii melcate se ia egal cu 32
80, uneori 200 300, iar n unele cazuri pn la 1000.

436

De regul, n angrenajul melcat, melcul este conductor i de aceea,

de cele mai multe ori angrenajul melcat funcioneaz n regim de
reductor (demultiplicator).

Fig. 14.11

Fig. 14.12
Raportul de transmitere al angrenajului melcat se exprim cu relaia
u12 1 / 2 z2 / z1. Raportul de transmitere variaz ntre 8 i 80, iar n unele

cazuri speciale pn la 1000.

Cele mai rspndite angrenaje melcate sunt cele cu melcul cilindric
i cu melcul globoidal. Datorit existenei unor condiii favorabile de
angrenare (condiiile hidrodinamice bune de ungere permit crearea n
zona de contact a unei pelicule stabile de lubrifiant), angrenajele melcate
globoidale pot transmite puteri mai mari dect angrenajele cu melcul
cilindric.
n cele ce urmeaz, se va examina angrenajul melcat a crui roat
melcat se afl n angrenare cu melcul arhimedic (fig.14,12, a,b). Flancul
elicei melcului arhimedic reprezint o suprafa elicoidal liniar. Locul
437

geometric de intersecie a
suprafeei elicoidale ntr-o
seciune cu un plan
perpendicular pe ax este o
spiral arhimedic. n
seciunea axial aceti
melci au profilul elicei
rectiliniu cu unghiul de
profil , de obicei, 20.
Fig. 14.13
ntr-un plan perpendicular
pe axa roii melcate i care trece prin axa melcului (planul median al
angrenajului melcat) se reduce la o angrenare a unei cremaliere cu
profilul rectiliniu al dinilor cu o roat dinat cu profilul n evolvent al
dinilor, adic n angrenarea real din angrenajul melcat se reproduce
angrenarea din angrenajul main-unealt. De remarcat c dreapta de
divizare a profilului cremalierei coincide cu generatoarea cilindrului de
divizare al melcului. ntru-ct modulul cremalierei este standardizat,
rezult c modulul axial al melcului obine valori standardizate.
Dimensiunile angrenajului melcat. Diametrul cilindrului de
divizare al melcului este multiplu cu modulul axial al melcului, deci
diametrul cilindrului de divizare se poate determina cu relaia
d1 qm,

unde q este coeficientul diametral al melcului. Valorile lui m, q i z

trebuie s corespund standardului GOST 2144-76.
Dac coeficientul deplasrii conturului generator de referin al
sculei achietoare este x 0, cilindrul de rostogolire al melcului nu se mai
suprapune cu cel de divizare. n acest caz, diametrul cilindrului de
rostogolire al melcului este
d1 m(q 2 x).
(14.30)
Panta liniei elicoidale a elicei pe cilindrul de divizare se determin
cu unghiul de nclinare de divizare al danturii melcului . Se numete
unghi de nclinare de divizare al danturii melcului unghiul cuprins ntre
tangenta n punctul considerat a linia elicoidal de pe cilindrul de
divizare i planul seciunii frontale a melcului.
Din fig.14.13 rezult relaia de calcul a unghiului :
tg Pz1 /(d1 ).

Aici Pz1 este planul elicei, adic distana dintre profilele axiale omogene
ale aceleiai elice, msurat pe generatoarea cilindrului de divizare:
438

Pz1 pz1 , unde p m este pasul melcului distana dintre dou elice
vecine pe generatoarea cilindrului egal cu pasul frontal al roii melcate
pe cercul de divizare (n planul median al angrenajului melcat), deci
tg

Pza

d1

pz1

d1

mz1 z1
.
d1
q

n mod similar, prin considerarea relaiei (14.30), unghiul de

nclinare de rostogolire se poate calcula cu relaia
tg z1 /(q 2 x).

Diametrul exterior al elicei melcului este

da1 m(q 2ha*1 );

diametrul cilindrului interior

d f 1 d1 2(ha* c* )m m[q 2(ha* c* )];

nlimea elicei
h m(2ha* c* );

iar grosimea elicei pe cilindrul de divizare

s1 m / 2.

De regul, se consider ha* 1 i c* 0,2. Este necesar s se

menioneze c n angrenajul melcat nedeplasat (vezi fig.14.12, a) dreapta
de rostogolire a cremalierei, n seciunea axial a melcului, coincide cu
dreapta de divizare, iar cercul de rostogolire al roii melcate cu cercul
de divizare. Unghiul de angrenare este egal cu unghiul profilului
elicei melcului n seciunea axial, deci . n angrenajul melcat
deplasat, caracterizat prin deplasarea xm (vezi fig.14.10, b), dreapta de
rostogolire a cremalierei nu coincide cu dreapta sa de divizare, ci este
tangent la cercul de divizare al roii melcate, fiind, ca i n cazul
angrenajului nedeplasat, cercul de rostogolire. Unghiul de angrenare al
angrenajului deplasat este, de asemenea, egal cu .
Deoarece danturarea roii melcate se face cu freza ce reprezint o
copie fidel a melcului, rezult c, dup cum s-a menionat anterior, n
planul median angrenarea efectiv din angrenajul melcat este totodat i
o angrenare din angrenajul mainii-unelte n timpul danturrii roii
melcate. Din acest motiv, distana dintre dreapta median a cremalierei
de referin i dreapta sa va constitui deplasarea conturului generator de
referin a sculei pentru seciunea median a roii melcate, care dup
valoare coincide cu deplasarea din angrenajul melcat.
Pe baza relaiilor deduse anterior pentru angrenajul cilindric
evolventic, dimensiunile principale ale roii melcate n seciunea
439

median i cele ale angrenajului melcat se calculeaz cu urmtoarele

expresii:
- diametrul cercului de divizare (acest cerc este totodat i cercul de
rostogolire)
d2 mz2 ;

- diametrul cercului exterior al dinilor

da 2 m( z2 2 x 2ha* );

- diametrul cercului interior

d f 2 m( z2 2 x 2ha* 2c* );

- nlimea dintelui
h m(2ha* c* );

- grosimea dintelui pe cercul de divizare

s2 m(

2 xtg );

- distana dintre axe

a m[(q z2 ) / 2 x].

Coeficientul deplasrii x al conturului generator de referin al

sculei achietoare se stabilete n limitele 1.
Ca dezavantaje se pot meniona: vitez mare de alunecare, din acest
motiv randamentul mecanic este sczut; necesitatea folosirii la
executarea roilor a unor materiale scumpe cu proprieti antifriciune.
Angrenajul melcat prezint urmtoarele avantaje: construcie
compact pentru rapoarte mari de transmitere, funcionare silenioas cu
asigurarea condiiei de autofrnare.

440

C a p i t o l u l 15
ANGRENAJE MULTIPLE
n proiectarea mecanismelor cu roi dinate din diverse maini i aparate
(manipulatoare, maini-unelte, automobile, aparate de zbor, indicatoare, tahometre,
dispozitive de dactilografiere, maini de calcul etc.) se pleac de la necesitatea asigurrii
unei micri de rotaie cu un raport de transmitere mare sau transmiterii micrii la
distane impuntoare dintre axe. n multe cazuri se recurge la utilizarea angrenajelor
multiple, destinate pentru micorarea vitezei de rotaie a arborelui de ieire, n
comparaie cu cel de intrare, numite reductoare, fie pentru majorarea vitezei de rotaie,
numite multiplicatoare.
Angrenajele multiple pot fi att plane, ct i spaiale. Se disting angrenaje cu axe
fixe i angrenaje cu axe mobile n raport cu elementul fix. Din acestea din urm fac parte
mecanismele planetare i cele armonice. Angrenajele armonice se caracterizeaz
printr-un avantaj important i anume: construcie compact (gabarite mici). Proiectarea
angrenajelor multiple include dou etape: alegerea schemei structurale i calculul
numrului de dini necesar realizrii raportului de transmitere impus.

15.1. Angrenaje multiple cu axe fixe

Angrenajele multiple
cu axe au gradul de libertate
unitar, din care motiv
raportul de transmitere
u const. Aceste angrenaje
se proiecteaz fie ca
angrenaje n e - a x i a l e
(fig.15.1, 15.2, 15.3), fie ca
angrenaje a x i a l e
(fig.15.4,
a,
b,
c).
Angrenajele neaxiale, fiind
Fig. 15.1
utilizate mai frecvent n
practic, din punct de
vedere structural se clasific n angrenaje normale (cu schema
reprezentat desfurat) i angrenaje multiple (n cascad).
Raportul de transmitere total al angrenajului multiplu este egal cu
produsul dintre rapoartele de transmitere ale angrenajelor simple (trepte)
componente montate n serie, deci
u1 j u12u23u34 ... u( j1) j .
(15.1)
441

Fig. 15.2

Fig. 15.3
Angrenajele normale sunt alctuite din mai multe perechi de roi
dinate montate n serie (fig.15.2, a,b). Avnd schema angrenajului i
cunoscnd numrul de dini, sau razele cercurilor ri ale roilor dinate,
raportul de transmitere total al reductorului se poate calcula pe cale
analitic sau grafic.

442

La roile dinate nedeplasate, care, de regul, se folosesc n

mecanismele planetare, cercurile primitive coincid cu cele de divizare,
adic ri ri .
Calculul analitic al raportului de transmitere se bazeaz pe relaiile
(3.97) i (15.1). Astfel, pentru angrenajul normal din fig.15.2 raportul de
transmitere total va fi u u14 u12u23u34, unde u12 1 / 2 r2 / r1 z2 / z1 este
raportul de transmitere al primei perechi de roi dinate (trepte) angrenate
exterior (semnul minus); u23 2 / 3 r3 / r2 z3 / z2 raportul de
transmitere al perechii a doua de roi dinate (trepte), iar
u34 3 / 4 r4 / r3 z4 / z3 raportul de transmitere al perechii a treia de
roi dinate (trepte).
Raportul de transmitere total al reductorului va fi
z z z
z
r
u u14 2 3 4 4 4 .
z1
r1
z1 z 2 z3

Generaliznd pentru cazul cnd angrenajul normal este alctuit din j

toi dinate, relaia raportului de transmitere total devine
u1 j

z
r
1
(1) n j (1) n j .
j
z1
r1

(15.2)

Fig. 15.4
Raportul de transmitere total al angrenajului normal este constant i
egal cu raportul invers al numrului de dini sau razelor primei i ultimei
roi dinate. Semnul raportului de transmitere se determin cu factorul
(1), unde n reprezint numrul de angrenri exterioare. ns, raportul de
transmitere u1 j al acestor angrenaje este relativ mic; valoarea lui este
limitat de valorile admisibile ale lui z1 i z j , iar numrul de dini ai
443

roilor dinate intermediare (2 i 3 din fig.15.2) nu influeneaz asupra

valorii raportului de transmitere total al angrenajului. n general, roile
dinate intermediare se utilizeaz atunci cnd este necesar schimbarea
sensului de rotaie a arborelui condus, fr a afecta sensul de rotaie a
arborelui conductor (din cutia de viteze a mainii-unelte, automobilelor
etc.) sau transmiterea micrii de rotaie la distane mari dintre axe (cnd
nu se mai pot majora dimensiunile roilor conductoare i conduse).
Determinarea grafic a raportului de transmitere al angrenajelor
normale se poate face cu metoda planelor vitezelor (triunghiurilor
vitezelor) (vezi 3.2). Triunghiurile vitezelor se pot construi pentru cazul
cnd se cunosc vitezele liniare ale cel puin dou puncte de pe element (ca
modul i direcie). Aplicnd aceast metod i construind triunghiurile
vitezelor (linia frnt O1 ABCO4 din fig.15.2, a), se obine o imagine
ampl despre caracterul de variaie al vitezelor de la un arbore la cellalt,
astfel putem realiza calculul grafic al vitezei unghiulare a oricrei roi
dinate
[vezi
formula
3.8].
Astfel,
viteza
unghiular
4 vC / r4 (CC / v )(l / O4C) (l / v )tg 4 sau numrul de turaii
n4 304 / 30l tg 4 /(v ).

Raportul de transmitere al angrenajului normal devine

u14

1 tg 1l / v
tg 1

4 tg 4 l / v
tg 4

sau, n general,
uij tg i / tg j .

(15.3)
Semnul raportului de transmitere se determin cu semnul tangentei
unghiului.
Angrenajele n cascad sunt alctuite din mai multe perechi de roi
montate n serie (bloc balador, roile cuplate 2 i 3, 4 i 5 din fig.15.3, a).
Raportul de transmitere al angrenajului, n acest caz, devine
u16 u12u34u56

1 3 5 z2 z4 z6
rrr
2 4 6 ,
2 4 6 z1 z3 z5
r1r3r5

dar, ntruct 2 3 i 4 5 , n urma unor simplificri rezult

u16

1
zzz
2 4 6.
6
z1 z3 z5

Generaliznd pentru cazul a j roi dinate montate n n angrenri

exterioare, relaia raportului de transmitere total al angrenajului devine
u1 j (1)n

z2 z4 z6 ... z j
z1 z3 z5 ... z( j 1)

444

(15.4)

Raportul de transmitere total al

angrenajului n cascad este egal cu
raportul dintre produsul numrului de
dini ai roilor conduse i cele ale roilor
conductoare.
Datorit alegerii numrului de dini
ai roilor dinate, n reductoarele n
cascad se pot realiza rapoarte de
transmitere mai mari dect n cazul
reductorului normal, pentru aceleai
gabarite.
Semnul raportului de transmitere se
Fig. 15.5
determin cu factorul (1) sau cu metoda
sgeilor (vezi fig.15.3). n acest caz, se stabilete sensul de rotaie al roii
dinate, se indic pe schema mecanismului printr-o sgeat dreapt
orientat n aceeai direcie n care se deplaseaz punctele de pe coroanele
roilor dinate orientate spre observator (vezi sgeile indicate pe roile
dinate 1 i 2). n urma aplicrii acestei reguli, se stabilete c roata
conductoare 1 i cea condus 6 se rotesc n acelai sens. Din triunghiurile
vitezelor (fig.15.3, b), construite pe baza metodei expuse anterior, se
obine
u16

tg 1
AA COIV

.
tg 6
O1 A CC

Angrenajele n cascad se utilizeaz mai des n cutiile de viteze, n

Fig. 15.6
445

care raportul de transmitere variaz n salturi. Cnd 1 const,

elementului condus i se poate comunica diverse viteze ca valoare i sens
i astfel s se reproduc orice ir de rapoarte de transmitere dup o legitate
impus (vezi fig.3.12, b).
Angrenajele multiple spaiale se utilizeaz n acele cazuri, cnd este
necesar transmiterea micrii de rotaie ntre axe ncruciate (fig.15.5)
sau concurente (fig.15.6, a). n ultimul caz, se recurge la folosirea
mecanismului cu roi conice, cu unghiurile dintre axe 1 2 i 34 de orice
valoare (n cele mai multe cazuri aceste unghiuri sunt egale cu 90). Dac
se cunosc parametrii roilor dinate, se determin 4 sau raportul de
transmitere [vezi formula (14.3)] cu expresia u14 u12u34 1 / 2
(sin 2 sin 4 ) /(sin1 sin3 ), prin metoda analitic de studiu. Sensul de
rotaie al roilor dinate se stabilete cu ajutorul sgeilor. n cazul metodei
grafice de studiu, se construiete planul vectorial al vitezelor unghiulare
ale roilor dinate (vezi cap.3) ce se rotesc n jurul axelor concurente, din
care (fig.15.6, b) rezult raportul de transmitere u14 1 / 4 pa / pc i

viteza unghiular a roii conduse 4 ( pc) / .

15.2 Mecanismele planetare

Astfel de angrenaje multiple conin n mod obligatoriu roi dinate cu
axe geometrice mobile (vezi fig.3.11), numite p l a n e t a r e sau r o i s
a t e l i t. Elementul mobil, pe care sunt fixare axele sateliilor se numete
p o r t s a t e l i t. Roata dinat ce se rotete n jurul propriei sale axe se
numete r o a t c e n t r a l , iar roata dinat fix se numete r o a t a c
e n t r a l de s p r i j i n. De regul, mecanismele planetare se construiesc
ca mecanisme axiale.
Mecanismele planetare se clasific n dou categorii. Din prima
categorie fac parte r e d u c t o a r e l e i m u l t i p l i c a t o a r e l e p l
a n e t a r e, iar din a doua categorie fac parte a n g r e n a j e l e d i f e r n
i a l e. Aceste mecanisme posed un singur grad de libertate i conin n
mod obligatoriu un element de sprijin, n timp ce mecanismele cu
angrenaje difereniale au dou (W 2) sau mai multe grade de libertate, i
de regul nu conin elementul de sprijin. Un exemplu tipic de reductor
planetar este mecanismul axial cu roi dinate cilindrice, schema cruia
este dat n fig.15.7, a. Acest mecanism este constituit dintr-o roat
central 1 i un portsatelit H ce se rotesc n jurul unor axe fixe, din blocul
446

Fig. 15.7
(balador) de satelii 2 i 3, dintr-o roat de sprijin 4 i un element fix. Cnd
roata 1 se rotete, roile satelit 2-3 se rotesc n raport cu centrul
instantaneu de rotaie B (roata dinat 4 este fix), impunnd ca
portsatelitul H s se roteasc. Roile planetare (sateliii) execut o micare
compus: se rotesc cu viteza unghiular 2 n jurul propriei axe (n raport
cu port-satelitul), iar mpreun cu port-satelitul ruleaz cu viteza
unghiular H n jurul axei OO (micare de transport). Gradul de libertate
al acestui mecanism este unitar, din acest motiv, reductorul se
caracterizeaz printr-un raport de transmitere constant. De regul,
mecanismele reale sunt prevzute cu mai multe roi satelit (k) amplasate
simetric (roile 2 i 3 de pe fig.15.7,
a,b). Aceste roi dinate sunt destinate
pentru
a
reduce
gabaritele
mecanismului, micorrii forei de
angrenare, descrcarea rulmenilor
roilor
centrale,
mbuntirea
echilibrrii port-satelitului, cu toate
c n acest caz mecanismul dispune
de condiii de legtur suplimentare
(q 0), adic este static nedeterminat.
n calculul cinematic se ia n
considerare numai un singur satelit,
deoarece ceilali satelii, din punct de
vedere cinematic, sunt pasivi.
Dac n mecanismul considerat
Fig. 15.8
(fig.15.7) roata de sprijin 4 (corpul
447

reductorului) devine mobil i execut o micare de rotaie, toate roile

centrale vor fi mobile, iar mecanismul se transform n mecanism
diferenial (fig.15.8), deoarece gradul de liberate (mobilitate) W 2.
Numrul gradelor de mobilitate W ale mecanismului diferenial arat
ctor elemente trebuie s li se aplice micri independente, pentru ca
celelalte elemente ale mecanismului s aib micri precise. n acest
mecanism, n funcie de sensul micrii de rotaie a arborilor exteriori,
poate avea loc descompunerea micrii de rotaie (a arborelui conductor
n doi arbori condui), fie adunarea micrilor. Se consider arbore
conductor, arborele, pentru care sensul vitezei de rotaie coincide cu cel
al momentului forei. Prin urmare, reductorul planetar (sau
multiplicatorul) cu o roat dinat fix poate deveni diferenial n cazul
cnd roata dinat fix se decupleaz de sprijin i acesteia i se comunic o
micare de rotaie. Invers, dac se fixeaz una (pentru W 2) sau mai
multe roi centrale, atunci orice diferenial poate deveni un reductor
planetar. Aceast proprietate a mecanismelor planetare poart denumirea
de reversibilitate i permite aplicarea acelorai metode de studiu i de
proiectare att pentru reductoare, ct i pentru multiplicatoare. Astfel,
fiecrui diferenial n urma fixrii roilor centrale i va corespunde dou
reductoare planetare. Mecanismele planetare se utilizeaz fie pentru
reproducerea traiectoriilor impuse (n mecanismele de ghidare), fie mai
frecvent, pentru variaia vitezelor de rotaie (reproducerea raportului de
transmitere impus).
Metoda analitic de studiu se bazeaz pe metoda inversrii micrii
(vezi cap.3). n conformitate cu aceast metod, toate elementele primesc
o micare de rotaie cu viteza unghiular egal dup valoare i opus dup
sens cu viteza unghiular a port-satelitului H . Drept urmare,
port-satelitul devine fix, iar mecanismul planetar devine un mecanism cu
roi dinate i cu axe fixe (mecanism inversat), care este alctuit din cteva
perechi de roi dinate montate succesiv (1, 2 i 3, 4 de pe schema din
fig.15.7, a). Acum vitezele unghiulare ale acestor roi dinate vor fi altele:
n locul lui H( 4) va fi 1( H ) 1( 4) H( 4) (indicele din paranteze indic numrul
roii dinate fixe); n locul lui 2( H ) 3( 4) va fi 2( H )
2( 4) H( 4) 3( 4) 3( 4) H( 4) ; iar n locul lui 4 0 va fi 4( H ) 0 H( 4) . n
conformitate cu relaia (3.100), pentru fiecare cupl din mecanismul
planetar se poate scrie (1( 4) H( 4) ) /(2( 4) H( 4) ) r2 / r1; (3( 4) H( 4) ) /(0 H( 4) )
r4 / r3 .

448

Prin urmare, se obine un set de ecuaii care stabilesc relaia existent

ntre vitezele unghiulare relative ale diferitor cuple planetare, cnd
port-satelitul este fix. n urma rezolvrii acestui sistem de ecuaii, rezult
mrimea interesat sau u. Numrul de ecuaii ale setului trebuie s
corespund numrului de mrimi ce se caut. Prin nmulirea ultimelor
dou relaii, parte cu parte, se obine (1( 4) H( 4) ) /(0 H( 4) (r2r4 ) /(r1r3 ). ns
(H ) (H )
(H )
[(r2r4 ) /(r1r3 )] (r2 / r1 )(r4 / r3 ) u12
u34 u14
. Atunci [(1( 4) / H( 4) ) 1] /(0 1)
(H )
u14
. De aici rezult relaia de calcul a raportului de transmitere pentru
mecanismul real (pentru 4 0)
(H )
(15.5)
u1(H4) 1 u14
.
Aceast relaie este valabil pentru orice schem a reductorului
planetar cu roat central fix. De aici rezult c raportul de transmitere
de la orice roat planetar i la port-satelitul H este egal cu unitatea minus
raportul de transmitere uij( H ) , adic
uiH( j ) 1 uij( H ) ,
(15.6)
sau
uiH( j ) uij( H ) 1.

Prin urmare, la mecanismele planetare cu roi dinate cilindrice,

suma rapoartelor de transmitere pentru diferite elemente fixe ntotdeauna
este unitar. Raportul de transmitere uij( H ) al mecanismului inversat se
calculeaz de la roata dinat mobil i la acea roat dinat care n
mecanismul planetar este fix j. De aceea, pentru schema din fig.15.7, a
(H )
uij( H ) u14
r2r4 /(r1r3 ), iar pentru ntreg mecanismul
(H )
u1(H4) 1 u14
1

r2 r4
zz
1 2 4 .
r1r3
z1 z3

(15.7)

Spre deosebire de mecanismul cu axe fixe, raportul de transmitere al

reductorului planetar se caracterizeaz nu numai funcie de numrul de
dini i semnul raportului acestora, ci i de numrul treptelor dintre roile
centrale (cazul port-satelitului fix). Din acest motiv, orice schem
concret a reductorului planetar se caracterizeaz printr-o expresie
individual de calcul a valorii raportului de transmitere uiH( j ) scris prin
numrul de dini (sau raze). Pentru calculul vitezei unghiulare a roii
dinate intermediare se recomand relaia (15.6).
Metoda grafic de studiu const n determinarea vitezei unghiulare
i i a raportului de transmitere uiH cu ajutorul triunghiurilor vitezelor
liniare, pentru orice roat dinat (vezi cap.3). n acest scop, pe o linie
449

vertical (vezi fig.15.7, b) se transpun punctele caracteristice ale schemei

(OABC) i se depune segmentul AA vAv corespunztor vectorului
vitezei punctului A al roii dinate 1. n urma unirii punctelor A i O
printr-o raz nclinat (sub unghiul 1 ), se obine triunghiul vitezelor
acestei roi dinate, n care OA este dreapta de repartiie a vitezelor liniare
ale primei roi dinate.
Triunghiul vitezelor roilor dinate 2-3 se construiete n ipoteza c
se cunosc vitezele liniare a dou puncte: A (unde vA2 vA1 ) i B (centrul
instantaneu al vitezelor roilor dinate 2-3), unde vB 0. Unind punctele A
i B, se obine dreapta de repartiie a vitezelor roilor dinate 2-3 (sub
unghiul 2 ). Pe aceast dreapt se afl punctele C captul vectorului
CC care corespunde vitezei liniare a centrului roilor satelit 2-3 i
punctului C al port-satelitului. Trasnd raza OC (sub unghiul H ), se
obine triunghiul vitezelor port-satelitului (OCC). Raportul tangentelor
unghiurilor de nclinare a liniilor vitezelor elementelor de intrare i ieire
constituie valoarea raportului de transmitere al schemei considerate a
reductorului, deci u1(H4) 1 / 2 tg 1 / tg H ( AA / OA) (OC / CC). innd
cont de faptul c AA CC( AB / BC), se obine u1H( 4)
(r4 r1 ) (r1 r3 ) /(r1r3 ) 1 (r2r4 ) /(r1r3 ).

n urma trasrii planului vitezelor unghiulare (fig.15.7, d), se poate

determina 2 ka2 / i H kaH / sau nH kaH / n i u1(H4) ka1 /(kaH ).
Dac momentele forelor M 1 i M 2 aplicate pe arborele de intrare al
reductorului i respectiv pe cel de ieire sunt cunoscute i neglijm
frecarea, iar elementele se mic uniform, atunci raportul de transmitere
poate fi determinat cu relaia
u1(HH ) 1( 4) / H( 4) M H / M1.
(15.8)
n mod similar se efectueaz studiul cinematic al mecanismului
diferenial, care urmrete scopul determinrii vitezelor de rotaie ale
elementelor. n comparaie cu reductorul orice diferenial (W 2) nu poate
fi descompus n alte mecanisme (fig.15.8), deoarece are trei arbori
exteriori A, B i C. De aceea, poziia fiecrui element n asemenea
mecanism se determin prin dou coordonate generalizate independente
(cu unghiurile de rotaie a doi arbori), adic C f ( A ,B ). Prin urmare, n
conformitate cu relaia (3.1), viteza unghiular a elementului de ieire va
fi
( B)
( A)
C uCA
A uCB
B .
(15.9)
450

Prin aplicarea acestei relaii, se poate face calculul vitezei unghiulare

H a mecanismului reprezentat n fig.15.8 (cunoscndu-se zi , 1 i 4 ) :
H 1uH( 41) 4uH(1)4 .

(15.10)
Raportul de transmitere particular (pentru cazul cnd 4 0) este dat
de relaia
uH( 41)

1
1
z1 z3

.
( 4)
z
z
u1H 1 2 4 z1 z3 z2 z4
z1 z3

n mod analog, se poate scrie i n cazul cnd prima roat dinat este
fix (1 0) :
uH(1)4

1
1
z2 z4

.
u4(1H) 1 z3 z1
z2 z4 z1 z3
z2 z4

Prin introducerea acestor valori n (15.10), se obine viteza

unghiular a portsatelitului:
H

1 z1 z3 4 z2 z4
z2 z4 z1 z3

Orice diferenial (W 2) permite realizarea, de la un arbore la

cellalt,
a
ase
rapoarte
de
transmitere,
i
anume:
(C )
(C )
( B)
( B)
( A)
( A)
u AB
; uBA
; u AC
; uCA
; uBC
; uCB
. ns aceste valori sunt egale ntre ele, deoarece
(C )
(C )
(C )
( B)
( A)
(C )
( B)
( A)
etc., uAB
uBA
1/ u AB
uCB
1. n afar de acest fapt,
u AC
1; uBC
uBA
1; uCA
din cele ase valori ntotdeauna exist o valoare maxim ( 2) i pozitiv.
Aceast valoare poate fi aplicat cu succes pentru caracterizarea
mecanismului n ntregime.
Studiul cinematic al mecanismelor planetare spaiale compuse din
roi dinate conice se realizeaz fie prin metoda analitic, fie prin cea
grafic, ns, studiul n cauz se bazeaz pe aplicarea mrimii vectoriale a
vitezei unghiulare. Asemenea mecanisme se utilizeaz larg ca difereniale
cu dou grade de libertate (fig.15.9, a). Acest mecanism este alctuit din
roile dinate 1,3 i port-satelitul H ce se rotete n jurul axei AOF, din
roata planetar 2 care n spaiu particip n dou micri de rotaie
(mpreun cu port-satelitul n jurul axei OF i n jurul axei sale n raport
cu port-satelitul). Deci, axa OC este axa de rotaie a roii dinate 2 fa de
port-satelitul H, linia OB axa instantanee de rotaie a roii 2, n raport cu
roata dinat 1, iar linia O axa instantanee de rotaie a roii dinate 2, fa
de roata dinat 3.
Metoda grafic de studiu este bazat pe trasarea planului vitezelor
unghiulare (vezi cap.3). Impunndu-se n prealabil valorile i sensurile
451

vitezelor unghiulare 1 i 3 (ntruct W 0), se construiete planul

vitezelor unghiulare (fig.15.9, b), din care rezult viteza unghiular H a
port-satelitului.
Dac soluionarea se face cu metoda analitic, prin fixarea
portsatelitului, se obine un mecanism inversat, n care roata dinat nti
are viteza unghiular relativ egal cu 1 H , al celei de a doua roi
2 H , al celei de a treia roi 3 H . ns, aceste diferene vectoriale
nu sunt paralele, din care motiv, n cele din urm, vor fi luate dup valoare
absolut. n conformitate cu acest fapt, pentru roile dinate 1-2 i 2-3 se
vor scrie relaiile
1 H / 2 H z2 / z1; 2 H / 3 H z3 / z1.

n urma nmulirii parte cu parte, se obine 1 H / 3 H z3 / z1.

Dar cum vectorii 1 , H i 3 sunt orientai n lungul aceleiai drepte,
rezult c diferenele vectorilor din ultima relaie reprezint mrimi
algebrice. Semnul se stabilete folosindu-ne de regula sgeilor, care
indic i sensul de rotaie al roilor dinate, n cazul cnd port-satelitul este
fix. Astfel, (1 3 ) /(3 H ) z3 / z1. Semnul minus din partea dreapt a
acestei relaii arat c sensul sgeilor de pe roile dinate 1 i 3 (fig.15.9,
a) nu coincid. Din ultima relaie rezult H (1 3 z3 / z1 ) /(1 z3 / z1 ).
Aceeai soluie poate fi
obinut i n urma examinrii
triunghiurilor abc i bcd
(fig.15.9, b).
Utilizarea mecanismului
diferenial, examinat dup
schema dat cu z1 z3 i
90, se ntlnete foarte des
la automobile, maini-unelte i
calculatoare.
Totodat,
H 0,5(1 3 ). De aceea, dac
3 0, roata dinat 1 se rotete
de dou ori mai rapid dect
port-satelitul. Cnd H 0,
reiese c 1 3 , deci roile se
Fig. 15.9
rotesc n direcii opuse. Dac
452

mecanismul n cauz reprezint un reductor, adic o roat dinat este fix

(3 0), prin aplicarea acelorai ecuaii, rezult planul vitezelor
unghiulare (fig.15.9, c). Din acest plan raportul segmentelor
( 3)
ap / cp 1 / H , reprezint raportul de transmitere u1H
, iar raportul
ac / cp (1 H ) /(3 H )

este

pozitiv.

Prin

(H )
raportul de transmitere u13
, a crui valoare
aplicarea relaiei (15.6), se obine

(H )
u1(H3) 1 u13
1 ( z3 / z1 ) 1 z3 / z1.

15.3. Alegerea schemelor mecanismelor planetare

i particularitile lor cinematice
n practica inginereasc sunt cunoscute patru scheme de mecanisme
planetare simple, n care roile satelit (duble fig.15.7, 15.10 sau unitare
fig.15.11) angreneaz concomitent cu dou roi centrale. Toate aceste
mecanisme conin trei arbori coaxiali, dintre care unul este fix. Frnarea
alternativ a unuia din aceti arbori permite obinerea la ieirea din fiecare
mecanism a trei viteze diferite. Raportul de transmitere al acestor
reductoare se calculeaz la fel cu relaia (15.6). Din aceasta rezult c n
funcie de semnul lui uij( H ) mecanismele n cauz au diferite posibiliti
cinematice. Dac uij( H ) 0, atunci raportul de transmitere al mecanismului

Fig. 15.10
planetar real ured uHi( j ) poate fi cu mult mai mare dect cel al mecanismului
inversat uij( H ) , construit din aceleai roi dinate. n cazul n care uij( H ) 0,
raportul de transmitere al mecanismului planetar uiH( j ) este doar cu o unitate
453

mai mare dect raportul de transmitere uij( H ) al mecanismului inversat.

Pierderile la frecarea mecanic i calitile dinamice ale angrenajelor vor
fi diferite. n mare msur toate aceste caliti sunt determinate de
principiul de formare a schemelor structurale ale mecanismelor planetare
simple. De aceea, n funcie de proprietile acestora, se disting dou
categorii principale de scheme ale mecanismelor planetare simple:
mecanisme cu raportul de transmitere al mecanismului inversat pozitiv
(uij( H ) 0) fig.15.10, a,b i mecanisme cu raportul de transmitere al
mecanismului inversat negativ (uij( H ) 0) schemele din fig.15.7 i 15.11.
Mecanismele din categoria nti au roile satelit duble i pot fi
alctuite din roi dinate aflate numai n angrenare exterioar (schema a)
sau n angrenare interioar (schema b). Raportul de transmitere al
mecanismului real va fi u1(H4) 1 ( z2 z4 / z1z 3). De regul, aceste mecanisme
funcioneaz ca angrenaje demultiplicatoare, adic elementul conductor
este port-satelitul. n cazul dat, se obine uH( 41) 1/ u1(HH ) z1z3 /(z1z3 z2 z4 ).
De exemplu, dac pentru schema din fig.15.10, a se va considera
(H )
z1 z3 100, z2 99 i z4 101, atunci uH( 41) 1/(1 u14
) 1/[1 (9999/100000)
10000. ns, randamentul este mai mic de 1%.
Raportul de transmitere al acestor mecanisme este cu att mai mare,
cu ct valoarea lui u14( H ) tinde spre unitate. ns odat cu majorarea lui uH( 41)
randamentul mecanismului scade esenial. Aceste mecanisme se
utilizeaz n cazul unei singure roi satelit, cnd este necesar obinerea
unui raport de transmitere mare, cu toate c randamentul poate s fie
sczut (n angrenajele cinematice). O particularitate important a
mecanismelor executate cu aceast schem const n faptul c pe baza
variaiei dimensiunilor roii centrale fixe
(fig.15.10) se pot obine micri de
rotaie fie de acelai sens, fie de sens
contrar. n cazul unor rapoarte de
transmitere mari, valoarea invariant a
raportului de transmitere n limitele unei
turaii, este des afectat de imprecizia de
execuie. Din acest motiv, mecanismele
planetare din aceast categorie se
utilizeaz numai n acele cazuri cnd
sarcinile utile sunt nu prea mari. De
obicei, n cazul unor randamente
Fig. 15.11
acceptabile al acestor mecanisme,
454

raportul de transmitere este u 30... 100, n timp ce n angrenajele de putere

mic u poate atinge valori de circa 1500 1700. Este important de
menionat faptul c mecanismele cu dou angrenri interioare sunt
prioritare, deoarece acestea se caracterizeaz prin gabarite reduse i
randamente nalte (fig.15.10, b).

Fig. 15.12
Mecanismele din a doua categorie se construiesc din roi dinate ce
vin n angrenare diferit cu roata satelit dubl (fig.15.7) sau unitar
(fig.15.11). n conformitate cu aceasta, mecanismul inversat se obine fie
n dou linii (fig.15.7), la care u14( H ) ( z2 / z1 )( z4 / z3 ) 0, fie ntr-o singur
linie (fig.15.11). De aceea, pentru mecanismul real corespunztor
schemei nti u1(H4) 1 ( z2 z4 / z1z3 ), iar pentru cel corespunztor schemei a
doua (unde z2 z3 ) u1(H4) 1 ( z4 / z1 ). n ambele cazuri sensul micrii de
rotaie a arborilor de intrare i ieire este ntotdeauna acelai. Aceste
mecanisme au o vast utilizare n angrenajele de for ale reductoarelor cu
mai multe roi satelit, caracterizate prin u1(H4) 3...15 i randament nalt (0,96
0,98). n comparaie cu alte angrenaje cu roi dinate i cu acelai
raport de transmitere existena ctorva roi satelit (cazul k 1) contribuie
substanial
la reducerea
gabaritelor, mbuntirea dinamicii
(echilibrarea, descrcarea sprijinelor roilor centrale i a port-satelitului
etc.) i la micorarea greutii. Cnd roata dinat 1 este conductoare,
aceste mecanisme funcioneaz ca reductoare. Mecanismul ntr-o singur
linie (fig.15.11), utilizat, de regul, pentru u1(H4) 3... 8, prezint aceleai
455

avantaje ca i mecanismele menionate anterior, ns, se distinge printr-o

dimensiune axial mic cu valoarea minim pentru u1(H4) 4. Mecanismele
executate dup aceast schem sunt folosite larg n transmisiile de putere,
cutiile planetare de viteze cu mai multe trepte, precum i ca transmisii
independente i mai frecvent ca reductoare incluse n transmisiile
electrice, instalaiile cu dirijare de la distan, a aparatele de zbor etc.
Evoluia ulterioar a structurii mecanismelor planetare n direcie
axial a contribuit la apariia schemei cu trei roi centrale (fig.15.12).
Port-satelitul din acest mecanism se rotete liber n reazeme, fr a
transmite micarea de rotaie. n studiul cinematic mecanismul considerat
se descompune n dou mecanisme simple: mecanismul nti include
roile centrale 1 i 5, roata satelit 2 i port-satelitul H (fig.15.12, a);
mecanismul al doilea const din roata central 4, roata satelit 3 i
port-satelitul H. Pentru roata central 5 fix, W 1, iar raportul de
transmitere total al reductorului este
( 5)
u14

1
1 1 H
(H )
)
;

u1(H5)uH(54) (1 u15
(H )
4 H 4
1 u45

z 1
z z (z z )
u14(5) 1 5
2 4 1 5 .
z
z
z
z
3
5
1 1
1 ( z 4 z2 z3 z5 )

z4 z2

Datorit alegerii numrului de dini corespunztori, se pot obine

rapoarte de transmitere mari (u 100), pentru randamente moderate i

Fig. 15.13
456

compactitate ridicat. Din triunghiul vitezelor liniare (fig.15.12, b) i

planul vitezelor unghiulare (fig.15.12, c) rezult c roata conductoare i
cea condus se rotesc n sens contrar. Cea mai raional construcie se
obine n cazul n care u 20... 100, cu toate c randamentul este mai sczut
dect la angrenajele planetare cu dou roi centrale.
Evoluia structural a mecanismelor planetare n direcie radial
contribuie la apariia mecanismelor biplanetare (fig.15.13), care sunt
alctuite dintr-un mecanism planetar principal (m.p.p.) (elementele 1, 2,
H i 4) i un mecanism planetar satelit (m.p.s.) (elementele a, b, c i 3-h).
Roata satelit 2 a mecanismului planetar principal este consolidat cu roata
central a a mecanismului planetar satelit, roata satelit 3 cu
port-satelitul h al mecanismului planetar satelit i n final, port-satelitul H
cu roata dinat c. n urma fixrii port-satelitului H (H 0), rezult
mecanismul planetar a-b-c-h i dou perechi de roi dinate 1-2 i 3-4 cu
axele fixe, pentru care u14( H ) u12( H )uah( H )u34( H ) (fig.15.13, a). Aplicnd acum cea
dea doua inversare a micrii (considernd h 0) numai pentru
mecanismul planetar satelit, se obine (pentru cazul c 0) ah(c )
( h)
1 uac
1 ( zc / za ). Prin urmare, raportul de transmitere al mecanismului
biplanetar va fi
(H )
(H )
( h)
(H )
(15.11)
u1(H4) 1 u14
1 u12
(1 uac
)u34
,
sau
z
z z
z z z zc
.
u1(H4) 1 2 1 c 4 1 2 4 a
z
z
z
z1 z3 za
a
3
1

De regul, raportul de transmitere al mecanismului biplanetar este

randamente destul de mici. Vitezele unghiulare ale
elementelor intermediare sunt: viteza unghiular relativ a port-satelitului
mic h: hH 3H 3 H u34( H )H u34( H )1 / u1(H4) ; viteza unghiular a
port-satelitului mare: H 1 / u1(H4) ; viteza unghiular relativ a elementului
conductor al mecanismului planetar a 2 H (1 / u12( H ) )(1 uH( 41) ) etc.
Construciile grafice necesare calculului raportului de transmitere
(fig.15.13, b) sunt comode s fie ncepute cu trasarea liniei H,
propunndu-se valoarea lui H , se construiete la scar viteza v01 H O1O,
apoi se duc corespunztor linia h (viteza axei roii satelit O1O4 ), linia b
(dup v0 4 i vM ), lina 2-a i 1, astfel c
u1(H4) 17... 85, pentru

u1(H4) 1 / H tg 1 / tg H AA / AA 0; a (l / v )tg a .

457

Din planul vitezelor unghiulare (fig.15.13, c) rezult c elementul de

intrare 1 i cel de ieire H se rotesc n acelai sens. n general, aceste
mecanisme se utilizeaz pentru obinerea unor micri compuse ale
organului de execuie din mainile tehnologice.

Fig. 15.14
Dac doi arbori coaxiali ai diferenialului cu roi dinate se unesc cu
arborele conductor sau cu cel condus printr-o oarecare transmisie (cu roi
dinate, simpl sau planetar), se obine un angrenaj planetar nchis
(fig.15.14, a,b). Acest mecanism se obine atunci cnd diferenialul ntr-o
linie cu trei arbori coaxiali de rotaie ntre elementele 3 i H se
intercaleaz un angrenaj alctuit din dou perechi de roi dinate 4-5 i
6-7. Acum elementul 7 primete o micare de rotaie att de a elementul
3, prin intermediul roilor dinate 4-5, ct i de la elementul H, prin
participarea perechii de roi dinate 6-7. Mecanismul dat are un singur
grad de libertate, deci W 1.
Construirea planului vitezelor liniare este raional s se nceap de
la elementul final 7, dup care s se traseze liniile 3-4, 6-H, 2 i 1.
Raportul de transmitere total al mecanismului se va calcula cu relaia:
u17 tg 1 / tg 7 .

Pentru calculul raportului de transmitere este necesar aplicarea

relaiei
lui
Willis.
Fixnd
port-satelitul,
se
obine
(1 H ) /(3 H ) r3 / r1 , pentru roile dinate 1-3; 4 / 5 r5 / r4 , pentru
458

roile dinate 4-5; 6 / 7 r7 / r6 , pentru roile dinate 6-7. n urma

nlocuirii lui 3 4 5 (r5 / r4 ) i H 6 7 (r7 / r6 ), obinem
1 7 (r7 / r6 )
r
3.
5 (r5 / r4 ) 7 (r7 / r6 )
r1

Dac mprim la 7 relaia de mai sus, obinem

u17 1 / 7

r3 r5 r7 r7 r3r5 r3r7 r7

.
r1 r4 r6 r6 r1r4 r1r6 r6

De regul, mecanismele difereniale nchise au randamentul mai

nalt, lucru ce se explic prin posibilitatea divizrii puterii ce se transmite
n dou curente paralele, chiar n cazul unor gabarite ale transmisii,
permit realizarea unor momente de torsiune mai mari la ieire. n acelai
timp, este necesar s se urmreasc ca curenii de putere s nu fie contrari,
deoarece ar putea conduce la circulaia ei i numai la pierderi. De regul,
astfel de mecanisme se folosesc n transmisiile de putere.
Pentru realizarea unor rapoarte de transmitere mari, se recurge la
utilizarea mecanismelor planetare cu mai multe trepte, care se formeaz
n urma unirii succesive a unor mecanisme planetare simple (fig.15.15, a).
Un asemenea reductor, cu mai multe trepte, alctuit din trei mecanisme
ntr-o singur linie fig.15.11, a va avea raportul de transmitere

z
utot u1H 3 u1(H3)1u4( 6H) 2u7(9H) 3 (1 z3 / z1 )1 6 (1 z9 / z7 ).
z4

( 3)
( 6)
(9)
considerm c u1H 1 u4 H 2 u7 H 3 7, atunci, pentru

Dac
randamentul
nalt (8894%) i gabarite reduse, raportul de transmitere total
utot 73 343, adic este mai mare dect cel al reductorului cu axe fixe (n

Fig. 15.15
459

cazul unor puteri asemntoare i rapoarte de transmitere totale egale).

Unirea elementelor prin intermediul unor frne permite obinerea unor
viteze unghiulare H 3 diferite pentru elementul condus, iar pentru
arborele conductor se obin viteze constante.
Mecanismul, construit din dou trepte planetare cu port-satelit
comun (vezi fig.15.15, b), se numete mecanism planetar dublat. Aceste
mecanisme se utilizeaz n cutiile de viteze din mainile de transport i de
ridicat). n urma frnrii alternative a elementelor, se pot obine cteva
viteze pentru elementul condus cu viteza constant al elementului
conductor. Astfel, pentru schema mecanismului reprezentat n
fig.15.15, b, la frnarea elementului 3 (tamburul frnei A), se obine un
reductor n dou trepte: prima treapt planetar este alctuit din
elementele 1-2-3-H, iar treapta a doua din elementele H-3-4-5. Raportul
de transmitere total al reductorului se calculeaz cu relaia
(H )
utot u1(H3)uH( 35) (1 u13
)

1
z 1
1 3
.
(H )
1 u53
z1 1 z4 z3

z5 z6

Dac se recurge la frnarea elementului H (port-satelitul), se obine

un mecanism n cascad cu axe fixe, alctuit din roile dinate 1-2-4-5.
Acum raportul de transmitere este utot ( z2 z5 ) /(z1z4 ), deoarece roata
dinat 3 se rotete n gol.
Majornd numrul treptelor planetare se poate obine o cutie de
vitez cu un numr mare de viteze pentru arborele condus(cu trei, patru
viteze etc.). Studiul acestor cutii de viteze este similar, randamentul fiind
de circa 0,80,9.
La proiectarea mecanismului planetar cu mai multe trepte o
importan deosebit se atribuie unei asemenea repartiii a raportului de
transmitere total utot (pe trepte), nct pe orice treapt el s nu depeasc
valoarea admisibil, iar raportul de transmitere al angrenajului lent ar fi de
dorit s fie mai mic dect cel al angrenajului rapid (primul de la arborele
conductor). Alegerea rapoartelor de transmitere ale unor trepte separate
influeneaz asupra gabaritelor mecanismului, randamentului, preciziei
transmiterii micrii, condiiilor de execuie etc. Este necesar s se mai
considere i condiiile concrete n care funcioneaz mecanismul.
Raportul de transmitere total utot al cutiilor de viteze din mainile de
transport se divizeaz astfel, nct dimensiunile maxime ale treptelor, n
diametru, s fie egale.

460

Pentru dispozitivele aparatelor n care se cere o precizie de rotire a

arborelui de ieire, este absolut necesar ca pentru ultima treapt s se
stabileasc un raport de transmitere mai mare.
Astfel, raportul de transmitere impus
poate fi asigurat cu o mulime divers de
scheme ale angrenajelor planetare,
distincte dup dimensiuni, randament i
caliti dinamice. La alegerea schemelor
va trebui s se in seama att de calitatea
angrenajelor planetare simple, din care se
combin reductorul cu roi dinate, ct i
de dimensiunea mecanismului, de
condiiile i regimul de funcionare, de
locul montrii, precum i de tipul
angrenajului i modul angrenrii, de
Fig. 15.16
distribuia lui utot pe trepte i alegerea
numrului de trepte, de aprecierea pierderilor la frecare, vibraia i
elasticitatea elementelor etc. Iat de ce, n general, alegerea schemei cu
observarea tuturor factorilor
poate fi realizat numai prin
metodele
optimizrii
cu
aplicarea
calculatoarelor
electronice.
n practica inginereasc
este de asemenea cunoscut
utilizarea
angrenajelor
planetare
pe
post
de
mecanisme de ghidare. De
Fig. 15.17
exemplu, n prese, pentru
transformarea micrii de
rotaie n micare de translaie,
se
folosete
mecanismul
planetar cu o singur roat
central fix (fig.15.16). Dac
port-satelitul se rotete, atunci
punctul B de pe roata satelit 2
se deplaseaz pe o dreapt ce
coincide cu diametrul roii
Fig. 15.18
dinate fixe 1, cu un numr de
461

dini z1 2 z2 . n urma unirii articulate a punctului B de pe roata satelit cu

elementul 3, se obine o micare rectilinie. Aici uH(1)2 H / 2 1/ u21( H )
1/(1 z1 / z2 ) 1/(1 2) 1, adic 2 H . Dac n acest mecanism se
asigur ( z1 z2 ) 2... 4, atunci se pot obine rapoarte de transmitere uH(1)2
eseniale, aa dup cum se realizeaz ntocmai n transmisiile armonice cu
roi dinate, n care generatoarele de unde joac rolul port-satelitului, iar
micarea roii elastice corespunde micrii roii satelit.
n mainile de lucru, pentru obinerea unei micri compuse a
elementului de execuie, se utilizeaz mecanismul construit dintr-o roat
central fix, n jurul creia se rotete port-satelitul cu roile satelit 2 i 3.
Dac se consider z3 z1 (fig.15.17), atunci roata dinat 3 se mic
translativ (nu se rotete), aa cum rezult din triunghiurile vitezelor
elementului 3, pentru care vC vD vE (ntruct CDE //OD). De regul, pe
roata dinat 3 se fixeaz elementul de execuie.
Dac roata central 1 (cazul 1 0) vine n angrenare interioar cu
roata satelit 2, execut mpreun cu pistonul rotativ al unui motor
(fig.15.18) ce i se comunic o micare de rotaie n urma variaiei
presiunii produselor gazoase din cilindrul 3, atunci pe arborele
port-satelitului se poate extrage o micare cu viteza unghiular
H 2 z2 /(z2 z1 ). n acest timp punctul B de pe roata satelit descrie o
epitrohoid, n conformitate cu care este executat camera de lucru a
cilindrului 3.

15.4. Determinarea numrului de dini pentru

roile dinate din mecanismele planetare
Dup alegerea schemei angrenajului planetar, stabilirea numrului
de roi satelit (k) i a modulului (m), se face calculul numrului de dini ai
roilor dinate. Calculul se efectueaz astfel nct s se asigure un raport
de transmitere impus, ct mai precis, precum i condiiile de coaxialitate,
de vecintate, de asamblare i s se evite ntretierea dinilor.
Raportul de transmitere impus poate fi asigurat numai prin alegerea
corect a numrului de dini, deoarece n urma substituiei valorilor
acestora n expresia (15.6), valoarea real obinut a raportului de
transmitere trebuie s fie ct mai aproape de valoarea impus. Devierea
admisibil a valorii reale de la cea impus nu trebuie s depeasc
14%.
462

Condiia de coaxialitate a arborilor de intrare i de ieire arat c cele

dou roi i port-satelitul trebuie s aib aceeai ax geometric de rotaie,
datorit crui fapt poate fi garantat angrenarea roilor satelit i celor
centrale cu rH const. Pentru aceasta este necesar respectarea condiiilor
(vezi fig.15.10, a,b; fig.15.7, a i fig.15.11):
rH 1 r1 r2 r3 r4 ; z1 z2 z3 z4 ;
rH 2 r1 r2 r4 r3 ; z1 z2 z4 z3 ;
rH 3 r1 r2 r4 r3 ; z1 z2 z4 z3 ;

(15.12)

rH 4 r1 r2 r3 r2 ; z1 z2 z3 z2 .

Aceste condiii limiteaz alegerea dimensiunilor a uneia din cele

patru roi dinate, cnd razele celorlalte trei roi se stabilesc arbitrar.
Condiia de vecintate (condiia asamblrii concomitente a ctorva
roi satelit pe aceiai circumferin comun ntr-un plan) impune ca dinii
roii satelit vecine din mecanismele planetare cu mai multe roi satelit s
nu se ating. n acest scop numrul de dini (razele) ai roilor dinate se
stabilesc astfel, nct distana dintre axele roilor satelit vecine as s fie
mai mare dect diametrul cercului exterior d asmax al celei mai mari roi
satelit 3 (vezi fig.15.7, c), adic as dasmax sau as dasmax s, unde s este
jocul dintre cercurile exterioare ale roilor satelit vecine. Valoarea acestui
joc se determin cu tolerana preciziei de asamblare. Din triunghiul C1OC2
de pe fig.15.7, c rezult relaia as 2(r1 r2 ) sin( / k ), n care k este numrul
roilor satelit. De aici se obine sin( / k ) dasmax /[2(r1 r2 )]. Pentru roile
dinate nedeplasate aceast condiie are forma
sin

zsmax 2ha*
.
z1 z2

(15.13)

Dac n mecanism z2 z3 , atunci la numrtorul expresiei se ia

z z2 , iar dac z2 z3 , atunci se introduce zsmax z3 . Semnul plus de la
numitor corespunde angrenrii exterioare. n cazul angrenrii interioare
se va introduce semnul minus.
Condiia de montare (de asamblare), pentru unghiuri egale ntre
roile satelit, se ia n vedere necesitatea angrenrii concomitente a tuturor
roilor satelit i centrale, cnd zonele de angrenare sunt geometric
simetrice. Dup montarea primei roi satelit, roata central mobil ocup
o poziie bine determinat. Dac vor fi satisfcute anumite condiii, atunci
dup instalarea celorlalte roi satelit dinii acestora nu vor mai ptrunde
exact n gurile dintre dinii unei roi centrale conjugate. n acest caz,
asamblarea mecanismului este imposibil. Pentru a evita acest fenomen,
max
s

463

este necesar ca numrul de dini ai roilor dinate s fie alese astfel, nct
dinii tuturor roilor satelit (roile 2 i 3) (vezi fig.15.7, c) s ptrund
exact n golurile dintre dinii roilor centrale (1 i 4).
Asamblarea corect se realizeaz mai simplu n cazul n care roile
satelit se amplaseaz uniform pe circumferina de raz rH , adic cnd
unghiurile de la centru cuprinse ntre razele vectoare ce trec prin centrele
roilor satelit sunt identice i egale cu 360 / k. Aceast modalitate
simplific executarea i exploatarea mecanismului (exclude utilizarea
contragreutilor). Pentru formularea condiiei care se caut, n cele din
urm se va examina procesul de asamblare a reductorului (vezi fig.15.7,
c). Se va considera c roile satelit sunt amplasate n aceeai poziie, pe
axele proprii de pe port-satelit, cnd centrul roii satelit se afl pe verticala
ce trece prin axa roilor centrale i axa de simetrie a golurilor dinilor
acestor roi dinate. Se mai consider c cele dou roi dinate din blocul
de roi satelit au dinii orientai n acelai sens pentru toate k blocuri de
satelii. Instalnd pe ax prima roat satelit, cnd aceasta ocup poziia
vertical, se va recurge la rotirea port-satelitului cu un unghi
H

2
2C , unde C este numrul de rotaii complete ale port-satelitului.
k

n acest timp prima roat dinat de asemenea se rotete cu un unghi

oarecare 1 H u1H . Apoi se instaleaz a doua roat satelit, care acum se
afl n acel loc, pe care-l ocupa roata satelit pn la rotirea port-satelitului
(poziia vertical). ns, n cazul unor roi satelit identice, a doua roat
satelit va veni la locul su tot n aceeai poziie vertical numai atunci ,
cnd roata central conjugat se va roti cu un numr ntreg de pai
unghiulari (numr ntreg de dini), adic cnd 1 J J 2 / z1, unde J este
un numr ntreg oarecare. Fcnd substituia, se obine J 2 / z1 H u1H sau
J 2 / z1 (2 / k 2C)u1H , de unde rezult

n cazul cel mai simplu,

obine forma

z1u1H
(1 kC ) J .
k
cnd C=0, ( z1u1H ) / k J 0 . Condiia
J 0 (1 kC) J .

(15.14)
de montaj

(15.15)
ndeplinirea acestei condiii conduce la: dac una din roile satelit
s-ar instala n poziia vertical aleas, atunci toate celelalte roi satelit i
cele centrale conjugate s-ar angrena tot n aceiai poziie, pentru care
port-satelitul s-ar roti cu un unghi
464

2
(1 kC ).
k

(15.16)

Dac pentru un numr de dini considerat J nu va fi un numr ntreg,

trebuie ales un astfel de numr C nct expresia J (1 kC) s devin numr
ntreg. Raportul ( z1u1H ) / k reprezint un numr ntreg (J0), montarea roii
satelit, este suficient ca port-satelitul s fie rotit numai cu unghiul
H 2 / k.

Condiia angrenrii corecte reprezint condiia nenepenirii

angrenajului (n cazul cnd numrul de dini ai roilor dinate au fost
stabilite, executate fr subtierea i tierea dinilor). Prevenirea
fenomenului de nepenire a angrenajelor cu angrenri interioare compuse
din roi dinate evolventice cu dini drepi i cu dantura zero este asigurat
(vezi cap. 14), dac fiecare roat dinat din angrenaj se construiete cu un
numr de dini zi mai mare dect numrul minim admisibil de dini zmin .
Pentru roile dinate cu dini interiori, dac 20 i ha* 1,0 zmin int 85;
dac ha* 0,8 zmin int 58; iar pentru roile dinate cu dantur exterioar
care angreneaz cu roata cu dantur interioar zmin ext 20 sau zmin ext 18, iar
pentru ntregul angrenaj diferena de dini zint zext trebuie s fie nu mai
mic de 8 pentru ha* 1,0 i nu mai mic de 7 pentru ha* 0,8.
Prevenirea fenomenului de retezare a dinilor roilor dinate
evolventice cu dantura zero are loc pentru angrenajele cu angrenarea
exterioar zmin 17 dini, n cazul 20 i ha* 1,0, i zmin 14 dini, n
cazul 20 i ha* 0,8 (vezi cap. 14).
n angrenajele cu roi dinate evolventice cu dantur nclinat i cu
dantura zero sau diferit de zero (cu dantura dreapt sau nclinat)
numrul de dini ai celor mai mici roi dinate (pinionul) poate fi micorat
esenial.
n cazul dinilor cu profilul neevolventic se impune alegerea
condiiei angrenrii corecte n conformitate cu teoria angrenrii ce se
aplic (v. cap. 14). La compunerea ecuaiilor (condiiilor) iniiale este
necesar ca pentru fiecare schem concret s fie luate n consideraie tipul
roii dinate i valorile modulului.
Astfel problema determinrii numrului de dini se reduce, n primul
rnd, la alctuirea unor ecuaii iniiale, care reflect condiiile menionate
pentru fiecare schem concret, i la soluionarea lor concomitent. Exist
mai multe metode de rezolvare a acestor ecuaii, deci de alegere a
numrului de dini, care de altfel, satisfac pe deplin toate aceste condiii.
465

n cele ce urmeaz, pe baza unor scheme cunoscute se vor examina dou

metode de calcul.
La nceput se va examina metoda de alegere a numrului de dini pe
baza mecanismului ntr-o singur linie (fig.15.11), compus din roi dinate
evolventice cu dantura zero. Ecuaiile iniiale ce descriu condiiile
menionate anterior se scriu astfel: ecuaia raportului de transmitere
u1(H4) 1 z4 / z1; condiia de coaxialitate z1 z2 z4 z2 ; condiia de montaj
z1u1(H4) / k J 0 ; condiia de vecintate (pentru roile dinate cu dantura zero)
sin( / k ) ( z2 2ha* ) /(z1 z2 ); condiia angrenrii corecte (pentru cazul
20 i ha* 1,0) n form de inegaliti z1 17; z4 85; ( z4 z2 ) 8;
z2 20.

Din prima condiie rezult z4 z1 (u1(H4) 1), iar din a doua

z2 ( z4 z1 ) / 2 [ z1 (u1(H4) 1) z1 ] / 2 z1 (u1(H4) 2) / 2.

Pentru determinarea numrului de dini ai roilor dinate se impune

compunerea urmtorului sistem de rapoarte:
z1 : z2 : z4 : J 0 z1 :

z1 (u1(H4) 2)
z u ( 4)
: z1 (u1(H4) 1) : 1 1H ,
2
k

sau
u ( 4) 2
u ( 4)
z1 : z2 : z4 : J 0 1 : 1H
: (u1(H4) 1) : 1H z1 ,
2
k

(15.17)

care reprezint ecuaia de baz necesar alegerii numrului de dini, cnd

sunt satisfcute primele trei condiii. Dac se pleac de la faptul c z1 17,
se obine z2 20, z4 85, ( z4 z3 ) 8 i J0 un numr ntreg (pentru
numrul dat de roi stelit). n cazul cnd J0 nu este numr ntreg, din
condiia de asamblare corect lum relaia J (1 kC), i alegerea lui C
astfel nct, pentru valoarea stabilit a lui z1 , J s fie un numr ntreg.
Dac aceast tentativ conduce la soluionare, atunci pentru z1 se alege o
nou valoare. Valorile obinute pentru z1 , z2 i z4 trebuie verificate la
condiia de vecintate.
Pentru schema acceptat a mecanismului se consider cunoscut
u1(H4) 18/ 5 i k 3. n urma nlocuirii acestor valori n ecuaia de baz
(15.17), se obine
4 13 6

z1 : z2 : z4 : J 0 1 : : : (1 3C ) z1 ,
5
5
5

care are o infinitate de soluii. Dac se accept z1 20 ( 17), atunci

z2 4 z1 / 5 16( 20), z4 13z1 / 5 52. ntruct valorile lui z 2 i z 4 sunt mai
466

mici dect valorile admisibile, reiese c aceast variant este

inacceptabil. Din aceste motive, pentru z1 se alege o nou valoare i
anume z1 35. n acest caz, se obine z2 35 4 / 5 28, z4 3513/15 91( 85)
i J 0 (6 / 5)35(1 3C) 42(1 3C). Se observ c pentru C 0 partea dreapt a
acestei relaii reprezint un numr ntreg. De aceea unghiul de rotire a
port-satelitului necesar instalrii roii satelit urmtoare constituie valoarea
H 120. Valorile astfel obinute se verific la condiia de vecintate
sin( / k ) (28 2) /(35 28), condiie, care de altfel este satisfcut. Astfel,
varianta a doua, n conformitate cu care z1 35, z2 28 i z4 91, permite
obinerea unor gabarite minime i asigurarea condiiilor z2 20 i z4 85.
Cea mai rspndit metod de alegere a numrului de dini este
metoda factorilor, n conformitate cu care numrul de dini se determin
numai din dou condiii condiia raportului de transmitere i condiia de
coaxialitate, n timp ce verificarea se face la condiia de asamblare i
condiia de vecintate.
Esena acestei metode de determinarea a numrului de dini se va
examina pe baza mecanismului reprezentat n fig.15.10, a alctuit din roi
dinate cu dantura zero. Se pleac de la raportul de transmitere
din
care
se
afl
valoarea
fraciei
u1(H4) 1 ( z2 z4 / z1z3 ),
( 4)
( z2 z4 / z1z3 ) 1 u1H M / N. Cele dou numere simple M i N se reprezint
sub forma de factori (C2C4 ) /(C1C3 ). Totodat fiecare factor Ci trebuie s fie
proporional lui zi . Considernd C2 / C1 proporional cu z2 / z1 , se obine
z2 z1 (C2 / C1 ). n mod analog se obine z4 z3 (C4 / C3 ). nlocuind acum aceste
valori n condiia de coaxialitate z1 z2 z4 z3 , rezult (cazul modulelor
egale) z1 z1 (C2 / C1 ) z3 (C4 / C3 ) z3 sau z1[(C1 C2 )C3 ] z3[(C 4C3 )C1 ]. Pentru
ca aceast relaie s reprezinte o identitate, este necesar s se accepte
pentru simplitate z1 C1(C4 C3 ) i z3 C3 (C1 C2 ). n mod similar reiese
z2 C2 (C4 C3 ) i z4 C4 (C1 C2 ). Pentru respectarea condiiei angrenrii
corecte se introduce un factor (orice numr pozitiv). Rezult astfel
pentru schema considerat:
z1 C1 (C4 C3 ) ; z2 C2 (C4 C3 ) ;
z3 C3 (C1 C2 ) ; z4 C4 (C1 C2 ) .

(15.18)

Valorile obinute ale lui z1 , z2 , z3 i z4 se verific la condiia de

asamblare i cea de vecintate.
Alegerea numrului de dini al angrenajelor planetare dup raportul
de transmitere impus necesit efectuarea unui numr mare de operaii
467

matematice. De aceea, astfel de probleme se rezolv practic cu ajutorul

calculatoarelor electronice. n acest scop se recurge la descompunere n
factori a raportului de transmitere u impus, lundu-se n considerare
restriciile necesare cu calculul ulterior a lui z i realizarea gabaritelor
minime. Uneori se introduc valorile necesare ale lui u M / N , zi min , zi max i
k. Prin metoda selectrii se determin combinaiile posibile ale numrului
de dini, din care se alege combinaia necesar z1, z2 , z3 , z4 care asigur
obinerea unor gabarite minime i a unui raport de transmitere impus pe
trepte.
Exemplu. Pentru mecanismul reprezentat n fig.15.10, a se cere s se
calculeze z1 , z2 , z3 i z4 , dac u1(H4) 1/ 24, k 3 i m 1.
Se determin mai nti ( z2 z4 )( z1z3 ) 1 (1/ 24) 25/ 24, care se
distribuie n factori
C2C4 5 5 5 5 5 5 5 5

, etc.
C1C3 6 4 8 3 4 6 3 8

ntruct astfel de combinaii pot fi multe, rezult c i numrul

soluiilor posibile care satisfac condiiile prescrise este mare. Calculnd
cu relaiile (15.18) numrul de dini a patru variante de combinare a
factorilor, se obine
1

z1 6(5 4) 54

8 8 64

4 11 44

3 13 39

z2 5(5 4) 45

5 8 40

5 11 55

5 13 65

z3 4(6 5) 44

3 13 39

6 9 54

8 8 64

z4 5(6 5) 55

5 13 65

5 9 45

5 8 40

Din condiia angrenrii corecte rezult c pentru toate cele patru

variante se poate alege 1. Cele mai mici gabarite sunt garantate n
variantele 1 i 3. Verificarea variantei 1 la condiia de asamblare d
J

z1u1(H4)
54 1
3
(1 kC ) (1 3C ) (1 3C ).
k
3 24
4

Ca aceast condiie s fie respectat, este necesar ca valoarea lui

(1 3C ) s fie multipl lui 4, ceea ce are loc pentru C 1. Rezult c n

timpul asamblrii port-satelitul trebuie rotit

cu un unghi de
H (2 / 3)(1 3 1) 2 / 3 2 , adic cu un unghi de 120 plus o rotaie
complet i atunci este asigurat asamblarea mecanismului cu trei roi
satelit distribuite uniform pe circumferin. Se verific apoi condiia de
vecintate sin( / k ) (45 2) /(54 45), condiie care, de altfel, se respect.
Pentru varianta a treia (4 4 / 3)(1/ 24)(1 3C) J , adic termenul din partea
468

stng nu constituie un numr ntreg, din care motiv, varianta se

abandoneaz. Rezult deci numrul de dini z1 54, z2 45, z3 44 i
z4 55.

Pentru schema mecanismului cu dou angrenri interioare (vezi

fig.15.11, b), cnd valorile lui u1(H4) , m i k sunt cunoscute, relaiile de calcul
ale lui zi se obin n mod analog. Condiia de coaxialitate se exprim
acum prin relaia particular z1 z2 z4 z3. n acest caz, expresiile de
calcul au forma:
z1 C1 (C4 C3 ) ; z2 C2 (C4 C3 ) ;

z3 C3 (C1 C2 ) ; z4 C4 (C1 C2 ) .

(15.19)

Relaiile de calcul ale numrului de dini ale mecanismului cu

angrenri mixte (fig.15.7), cu luarea n consideraie a condiiei de
coaxialitate z1 z2 z4 z3 , au forma
z1 C1 (C4 C3 ) ; z2 C2 (C4 C3 ) ;

z3 C3 (C1 C2 ) ; z4 C4 (C1 C2 ) .

(15.20)

Factorul comun se alege n aa mod nct, toate numerele de dini

prezint numai valori ntregi i s fie satisfcut condiia angrenrii
corecte. Valorile obinute ale lui zi se verific n mod obligatoriu att la
condiia de asamblare (15.14) i cea de vecintate (15.13).

15.5. Angrenaje armonice cu roi dinate

Angrenajul armonic cu roi dinate (fig.15.19) se deosebete de alte
mecanisme cu roi dinate prin faptul c unul din elementele sale roata
elastic este supus deformrii ondulatorii, datorit crora are loc
transformarea micrii de rotaie. Angrenajul armonic cu roi dinate este
constituit din trei elemente principale: dintr-o roat dinat rigid 2 i
dintr-un generator de unde b. Roata dinat elastic reprezint un nveli
cu perei subiri. Un capt al nveliului este unit la un arbore i are form
cilindric, pe partea frontal a celuilalt capt este executat o dantur cu
numrul de dini z1. Acest capt al nveliului se deformeaz cu mrimea
20 sub aciunea unui generator de unde introdus n interiorul nveliului.
n seciune frontal roata dinat elastic sub aciunea generatorului
de unde obine o form curbiliniar, comparativ cu forma circular
iniial (fig.15.19, b). n raport cu conturul nedeformat, conturul
deformat al roii dinate elastice formeaz dou unde de deformaie
(fig.15.19, d). Axa AA este axa mare, n timp ce axa BB axa mic a
469

curbei de deformaie. Pe axa AA sunt amplasate vrfurile undelor de

deformaie, iar pe axa BB adnciturile ei. Numrul undelor de
deformaie poate fi egal cu 1, 2, 3 etc. Mai frecvent se utilizeaz
angrenajele armonice n dou trepte, n care numrul de dini ai roii

Fig. 15.19
dinate elastice i celei rigide este legat prin relaia z2 z1 2.
n angrenajele armonice destinate transmiterii micrii printr-un
perete ermetic roile dinate reprezint nveliuri cu un capt nchis.
G e n e r a t o r u l de u n d e servete la formarea i micarea undei
de deformare pe roata dinat elastic. Generatoarele de unde pot fi:
mecanice, electromagnetice, pneumatice i hidraulice. Actualmente se
470

utilizeaz mai multe tipuri de generatoare mecanice: cu dou i patru

role, cu disc, cu inele, cu came. Generatorul de unde poate fi amplasat att
n interiorul roii dinate elastice, ct i n exteriorul ei.
Cinematica angrenajului armonic. Cnd generatorul se rotete,
fiecare und de deformare se transmite conturului roii dinate elastice,
datorit crui fapt fiecare dinte al roii dinate elastice vine, n timpul unei
rotaii a generatorului de unde, de dou ori n angrenare cu roata dinat
rigid.
Dac roata dinat rigid este fix, atunci dup ce generatorul de
unde execut o rotaie complet (b 2 ) arborele roii dinate elastice se
va roti n sens contrar generatorului cu un unghi 1 2 ( z2 z1 ) / z1, unde
2 / z1 este pasul unghiular al roii dinate elastice.
Trecnd de la unghiurile de rotaie la vitezele unghiulare, raportul de
transmitere de la generatorul de unde la roata dinat elastic, cnd roata
dinat rigid este fix, va fi
ub(12)

b
2
z

1 .
1 2 ( z z )
z2 z1
1
2

(15.21)

z1

Dac se fixeaz roata dinat elastic, atunci, dup ce generatorul de

unde se rotete cu unghiul b 2 , roata dinat rigid se va roti n acelai
sens cu generatorul de unde, numai c unghiul 2 2 ( z2 z1 ) / z2 , unde
2 / z2 este pasul unghiular al roii dinate rigide.
n acest caz, raportul de transmitere de la generatorul de unde la roata
dinat rigid este
ub(12)

b
2
z2

.
2

2
( z2 z1 ) z2 z1

(15.22)

z2

Expresiile (15.21) i (15.22) arat c raportul de transmitere al

angrenajului armonic cu roi dinate este funcie numai de numrul de
dini ai roilor dinate.
Angrenajul armonic poate fi construit n dou trepte (fig.15.20). n
acest caz, roata dinat elastic 1 se execut n form de inel cu dou
coroane dinate z1 i z3 , care vin n angrenare cu roile dinate 2 i 4 (cu
numrul de dini z2 i respectiv z4 ). Roata dinat rigid 2 este fix,
micarea se transmite prin dou angrenri armonice de la arborele
generatorului de unde 3 la roata dinat rigid 4. Raportul de transmitere
al angrenajului armonic cu mai multe trepte (fig.15.20) se determin ca i
n cazul mecanismului planetar analog, cu relaia
471

ub 4

z1 z4
.
z1 z4 z2 z3

(15.23)

Dac ntr-un angrenaj cu cuplaj armonic cu dini z3 z1 i z4 z1 ,

atunci arborele de ieire este unit cu roata dinat 4 a cuplajului, iar
raportul de transmitere este
ub 4

z1
.
z2 z1

(15.24)

Cnd z3 z1 i z2 z1 , arborele de ieire este unit cu roata dinat 4 a

angrenajului, iar raportul de transmitere este
ub 4

z4
.
z4 z1

(15.25)

Particularitile angrenrii armonice. Cnd generatorul de unde

execut o rotaie complet, prin fiecare punct considerat pe obada roii
dinate elastice trec dou unde de deformare. n cazul sarcinii alternative
eforturile unitare care iau natere n materialul roii dinate elastice nu
trebuie s depeasc valorile rezistenei admisibile, s nu depeasc
poriunea de linie dreapt reprezentat de legea lui Hooke. Din aceast
cauz valoarea deformaiei 0 i grosimea obezii roii dinate elastice sub
dinte hc sunt relativ mici: 0 (0,003... 0,015)d1 i hc (0,005... 0,03)d1.
Valoarea mic a deformaiei 0 arat c exist o diferen
nensemnat dintre razele cercurilor de divizare ale roilor dinate, n timp
ce raportul dintre mrimile 0 i d1 corespunde unui numr mare de dini.
Pentru astfel de relaii ntre mrimile 0 , z1 i z2 , jocurile existente ntre
dini n zona vrfului undei de deformare sunt mici i n mare msur pot
s dispar cu totul n timpul
solicitrii sau al asamblrii
angrenajului. Datorit acestui
fapt, un numr foarte mare de
perechi de dini conjugai (pn la
40%) ai angrenajului armonic se
afl simultan n angrenare.
Din cele relatate anterior se
pot
meniona
urmtoarele
particulariti ale angrenajului
armonic cu roi dinate:
- realizarea unui raport mare
de transmitere u pe o singur
Fig. 15.20
treapt. n cazul angrenajelor cu
472

roi dinate elastice din oel (fig.15.19), u 50... 300, pe cnd n cazul
angrenajelor cu dou trepte (fig.15.20), u 2000...104 i chiar mai mari,
cnd n angrenare n acelai timp se afl un numr mare de dini conjugai
ai roilor dinate, angrenajul suport sarcini considerabile, chiar n cazul
unor gabarite relativ mici;
- prin angrenarea multipl se asigur existena unor zone identice de
angrenare, ceea ce duce la micorarea considerabil a erorilor de execuie
i asamblare a roilor dinate, astfel asigurndu-se pentru angrenajele
armonice o precizie nalt din punct de vedere cinematic;
- din acelai motiv menionat anterior, nivelul de zgomot n
angrenajul armonic este mai mic dect n angrenajele multiple obinuite
sau planetare;
- valoarea relativ mic a deformaiei roii dinate elastice permite
executarea ei n form de nveli nfundat i deci construirea unor
angrenaje armonice ermetice capabile s transmit micarea de rotaie
dintr-un mediu n altul, fr etanare mobil (vezi fig.2.8);
- pentru rapoarte de transmitere u 50... 200, randamentul
angrenajului armonic cu roi dinate este destul de nalt, 0,70... 0,85.
Calculul parametrilor geometrici. Calculul dat se efectueaz pe
baza urmtoarelor ipoteze:
1) se consider c la deformare dintele roii dinate elastice nu-i
schimb forma profilului;
2) angrenarea dinilor roii dinate elastice cu cei ai roii dinate
rigide se poate examina n acelai plan frontal, normal pe axele roilor
dinate, i care trece aproximativ prin mijlocul coroanei dinate a roii
elastice;
3) se consider c linia median a corpului roii elastice sub coroana
dinat (fig.15.21) nu-i modific lungimea sa i c posed aceleai
proprieti ale liniei neutre; se accept ca raza liniei mediane a cercului
pentru roata dinat elastic nedeformat s se noteze cu rm , iar raza de
curbur variabil a liniei mediane a roii dinate elastice deformate cu rmc ;
4) dup deformare axa de simetrie a dintelui roii dinate elastice
rmne normal la linia median a roii elastice.
Exist mai multe metode de calcul geometric al angrenajelor
armonice cu roi dinate. Aici se va examina calculul geometric al
angrenajelor armonice cu roi dinate i cu generatoare de unde cu
deformare interioar i exterioar capabile s asigure o curbur constant
a liniei mediane a roii dinate elastice deformate n limitele zonelor de
473

angrenare, mrginite prin unghiurile la centru 2 (fig.15.21, a,b). Pe

sectoarele de curbur constant angrenarea din angrenajul armonic se
examineaz ca o angrenare interioar n evolvent a unei roi dinate
rigide cu numrul de dini zr cu o roat dinat convenional ce are
parametrii identici cu cei ai roii dinate elastice (n limitele unui sector cu
unghiul 2 ); numrul teoretic de dini ai roii dinate convenionale este
zc .

n calculul geometric al angrenajelor cu deformare interioar i

exterioar se admite ca parametru iniial mrimea deformaiei relative
maxime a roii dinate elastice 0 / rm . Ecuaia de calcul al numrului
teoretic de dini ai roii dinate convenionale se deduce pe baza ecuaiei
liniei mediane a roii elastice deformate (vezi Shuvalov S.A., Volkov
A.P., Deformathia ghibcogo zubciatogo colesa volnovoy peredacy
dvumea discami, Izvestia vuzov, Nr. 10, 1974):
0
rm

k m 1.
r
mc

(15.26)

Aici semnul plus corespunde deformrii interioare a roii dinate

elastice cu ajutorul discurilor, semnul minus deformrii exterioare prin
inele, iar

k 1 /(k 1); k

sin cos

sin

cos 2 sin

(15.27)

n calculul geometric, pe baza ipotezei (3), se poate scrie pasul

msurat pe linia median a roii dinate elastice pn i dup deformarea
roii elastice
rmc / rm zc / ze ,
(15.28)
unde ze este numrul de dini ai roii elastice, iar zc numrul teoretic de
dini ai roii convenionale.
nlocuind relaia (15.28) i efectund transformrile necesare n
relaia (15.26), se obine

zc ze / 1 k 0 .
rc

(15.29)

n continuare, se determin raza cercului median al roii elastice

deformate (fig.15.21, a,b):
h
z
rmc m e xe ha* c* c ,
2m
2

474

(15.30)

Fig. 15.21
unde xe este coeficientul deplasrii de profil al roii dinate elastice; ha*
coeficientul de nlime a dintelui i c* coeficientul jocului radial
parametri ai conturului de referin; m modulul dinilor roii dinate.
Parametrii inclui n relaia (15.30) se determin cu relaiile:
475

hc 60 e mze 104 ;
5

(15.31)

xe ha* c* c ;
2
m

(15.32)

0
rm

z ze
,
r

ze

(15.33)

unde 1 i 0,95... 1,1 (mai frecvent 1), n cazul deformrii

interioare, iar 0,8... 0,9 i 0,85...1,1, n cazul deformrii exterioare.
n continuare, din relaia (15.28) se determin raza cercului median
al roii dinate elastice nedeformate:
rm

ze
rmc.
zc

(15.34)

ntr-un angrenaj armonic distana dintre axe, fiind egal cu

excentricitatea instalrii discurilor sau inelelor deformabile (vezi
fig.15.21, a,b), se calculeaz cu relaia a rm 0 rmc ,
sau

a rm 1 0 rmc.
rm

(15.35)

Considerndu-se distana dintre axe, se poate determina unghiul de

angrenare din angrenajul armonic:
arccos

( zr zc )m cos
.
2a

(15.36)

Angrenajul cu deformare interioar se poate proiecta cu un unghi de

angrenare ; n acelai timp, n relaia (15.32) 1, iar n relaia
(15.33) 1, 0 m i z2 z1 2; ze z1; zr z2 . Rezult deci
1
h
xe x1 2ha* 2c* c ;
2
m
zc

z12
.
z1 2k

(15.37)
(15.38)

Coeficientul 2k poate fi calculat cu relaia (15.27) sau determinat n

funcie de unghiul :
. . . .
2k . . . .

40
4,38485

50
4,02916

60
3,78522

70
3,62553

Restul parametrilor i dimensiunilor angrenajului armonic se

calculeaz la fel ca n cazul angrenajului cu angrenare interioar.
476

Domeniile de utilizare a angrenajelor armonice. Proprietile

menionate ale angrenajului armonic determin cele mai raionale
domenii de utilizare a angrenajelor armonice: de la transmisiile de for i
cele cinematice de destinaie general, cu raport de transmitere mare,
pn la mecanismele cinematice de precizie ridicat i mecanismele de
execuie rapide neineriale din sistemele de reglare automat i comand,
pn la transmisiile destinate transmiterii micrii n spaiul etanat n
special destinate industriilor chimice, atomice i cosmice.

477

C a p i t o l u l 16
MECANISME CU MICARE INTERMITENT
A ELEMETULUI DE IEIRE
n construcia de maini cu aciune automat i semiautomat se recurge la
utilizarea larg a unor mecanisme, care n limitele unui ciclu real de funcionare admit
staionarea impus elementului de ieire, n timp ce elementul de intrare execut o
micare continu. Astfel de mecanisme se numesc mecanisme cu staionri sau
mecanisme cu micare intermitent a elementului de ieire. Staionarea poate fi
complet sau parial (cvasistaionar), pe cnd durata staionrii impus sau
nedeterminat. Aprecierea cantitativ a fraciunilor de micare i de staionare dintr-un
ciclu de funcionare a unui mecanism se realizeaz cu ajutorul unor coeficieni relativi,
respectiv al timpului n micare i al timpului de staionare a elementului de ieire.
Pentru comunicarea unei micri intermitente elementului de ieire se folosesc diverse
mecanisme: cu clichet, cu cruce de Malta, cu roi dinate incomplete etc.

16.1 Mecanismele cu roi dinate i cu clichet

n fig.16.1, a este artat schema unui m e c a n i s m cu r o i
d i n a t e cu m i c a r e i n t e r m i t e n t , n care elementul
conductor 1 reprezint un sector dinat cu numrul de dini z1 ce poate
intra n angrenare cu o roat dinat 2 cu numrul de dini z2 z1. Dup
ce sectorul dinat 1 se rotete cu unghiul 1m , elementul 2 se oprete
ntr-o poziie fix prin intermediul arcurilor de blocare, corespunztoare
proeminenei 4 de pe elementul conductor 1 i scobiturii 3 de pe
elementul condus 2. Starea de staionare corespunde rotirii roii dinate
conductoare cu unghiul 1r .

Fig. 16.1
478

Fig. 16.2
Coeficientul
relaia:

kr

al timpului de staionare (fig.16.1, b) se definete cu

kr Tr / Tc 1r /(2 ).

Unghiul 1m este constituit dintr-un numr ntreg de pai unghiulari

2 / z1 , care corespunde unui numr ntreg de pai unghiulari 2 / z2 luai
pe roata dinat 2. ns, gradul de acoperire al angrenajului construit din
roata dinat 1 i sectorul 2 este, de obicei supraunitar, ceea ce poate
conduce la rotirea suplimentar a roii dinate 2, cu unghiul 2 , i deci la
nerespectarea condiiei de asamblare a dinilor la nceputul urmtoarei
faze de micare. Pentru nlturarea acestui fenomen, n etapa de
proiectare a mecanismului se prevede asigurarea unui grad de acoperire
a ultimei perechi de dini egal cu 1. n acest scop, nlimea ultimului
dinte de pe segmentul 1 se micoreaz cu valoarea teoretic calculat.
n a m b r e i a j u l de c u r s l i b e r (fig.16.2, a) rolele sau
bilele 4 sunt amplasate ntre suprafeele elementelor 3 i 5. Griparea
rolelor sau bilelor 4 sau alunecarea lor poate avea loc n funcie de sensul
micrii de rotaie relative a elementelor 3 i 5. Pentru realizarea unui
contact permanent ntre rolele sau bilele 4 i suprafaa elementului 3, se
recurge la utilizarea unor arcuri, ale cror tensiuni se pot regla cu
ajutorul unor uruburi reprezentate pe schem. Acest ambreiaj transmite
micarea de rotaie de la manivela 1 la elementul 5 n mod indirect,
folosind n acest scop biela 2, balansierul 3 i rolele sau bilele 4. Datorit
479

acestui fapt, micarea de rotaie a manivelei 1 este transformat

unilateral n micare intermitent a elementului 5, iar viteza unghiular
5 a elementului 5 este variabil.
M e c a n i s m u l cu c l i c h e t (fig.16.2, b,c) permite elementului
de ieire s se mite cu staionri numai ntr-un singur sens. Ele sunt
construite dintr-o roat de clichet 4 (de regul, condus), prevzut cu o
dantur n care se sprijin suprafeele clichetului activ 5 i celui de
blocare 6 (fig.16.2, b). Clichetul activ 5 se fixeaz printr-o articulaie pe
balansierul 3 al mecanismului articulat patrulater ABCD compus
totodat din biela 2. Cnd unghiul de oscilare a balansierului 3 este
constant, numrul de dini antrenai n micare de clichet se poate regla
cu ajutorul plcii 7. n acest scop este necesar ca placa s fie deplasat pe
arcul exterior. Clichetul de blocare 6 interzice rotirea roii de clichet 4
sub aciunea forelor utile de rezisten.
n unele mecanisme elementul de intrare 2 poate efectua o micare
de translaie (fig.16.2, c), n timp ce roata de clichet 1 o micare de
rotaie cu staionri. Pentru realizarea unui contact sigur ntre clichet i
dinii roii de clichet, se utilizeaz nchiderea forat, bazat pe fora de
elasticitate a arcului (fig.16.2, b).
Profilul dinilor roilor clichet poate avea diverse forme
constructive: normal cu ascuire (fig.16.2, b) i rigidizat cu teitur
(fig.16.2, d); fr degajare interioar ( 0) i cu degajare interioar
( 0), unde este unghiul de degajare interioar a profilului.
Parametrul dimensional al roilor de clichet este modulul standard
m (GOST 95630-60) pe cercul exterior de raz ra mz. nlimea dintelui
h ra rf este funcie de forma dintelui. n cazul profilului normal fr
degajare interioar, nlimea dintelui se calculeaz cu relaia:
h

mz sin( / z )
cos( / z ).
sin

Pentru profilul normal cu degajare interioar, nlimea dintelui se

determin cu relaia:
h

mz sin( / z )
cos( / 2) cos .
sin

n conformitate cu normele construciei de maini-unelte, unghiul

de profil al golului este egal cu 55 sau 60, n funcie de modul. Unghiul
capului dintelui clichetului se execut cu 5 mai mic dect unghiul .
Celelalte dimensiuni l, y E , xE i xP se stabilesc n funcie de valorile
alese ale lui m i z.
480

Datorit zgomotului de intensitate mare produs n timpul

funcionrii i a fiabilitii joase n micarea de rotaie la ieire, explicat
prin lipsa sistemului de frnare, utilizarea mecanismului cu clichet n
mecanismele rapide este practic abandonat.
n comparaie cu mecanismul cu clichet, mecanismul cu cruce de
Malta este mai rspndit, datorit unor caracteristici cinematice mai
favorabile i asigurrii timpului de repaus necesar efecturii unor
operaii ce se repet cu o anumit periodicitate.

16.2 Mecanismele cu cruce de Malta

n maini-unelte automate, maini complexe de prelucrat i linii
automate se utilizeaz mecanisme care sunt destinate att pentru
transmiterea, ct i pentru transformarea micrii de rotaie continu a
elementului de intrare n micare intermitent a elementului de ieire,
numite i m e c a n i s m e p a s cu p a s. Aceste mecanisme se folosesc
la transportarea semifabricatelor i la schimbarea sculelor i a
dispozitivelor n limitele unui pas liniar sau unghiular, adic dintr-o
poziie fix n alta. Cele mai simple mecanisme pas cu pas sunt cele cu
cruce de Malta, care ai primit aceast denumire din cauza asemnrii lor
cu emblema ordinului bisericesc al cavalerilor de Malta. n fig.16.3 sunt
reprezentate unele varieti ale mecanismelor cu cruce de Malta: a cu
micare de translaie a elementului de ieire; b,c i d cu micare de
rotaie a elementului de ieire; b cu angrenare exterioar; c cu
angrenare interioar; b i c cu arbori paraleli i d cu arbori
concureni. n mecanismul cu cruce de Malta, elementul de ieire este
executat n form de disc sau de mas cu caneluri. De cele mai multe ori
numrul de caneluri z este egal cu patru (fig.16.3, c i 16.4, a) sau ase
(fig.16.3, b). n canelur poate s intre bolul B al manivelei
conductoare 1, ce se rotete n jurul axei O1. Bolul B intr n canelur pe
o tangent la circumferina de raz O1B, care coincide cu axa canelurii,
ceea ce este necesar pentru prevenirea fenomenului apariiei loviturilor
dure.

481

Fig. 16.3

Fig. 16.4
De aceea, poziia discului cu caneluri se fixeaz bine. n acest scop,
se utilizeaz diverse dispozitive de blocare. De exemplu, n fig.16.4, a
masa 2 se fixeaz ntr-o poziie anumit cu ajutorul fixatorului 3.
482

Datorit camei cilindrice 5 i prghiei 4, micarea fixatorului se afl n

concordan cu micarea elementului 1. Cnd discul 2 se rotete cu
unghiul 2 , ntre fixatorul 3 i discul 2 nu exist nici un fel de legtur.
Dup ieirea bolului B din canelur, discul nu se mai rotete, ci se
fixeaz sigur n poziia dat cu ajutorul fixatorului 3. Tot n acelai scop
se pot utiliza i dispozitivele de blocare de tipul arcelor de blocare C i D
de raze egale (fig.16.3, b,c). n momentul cnd centrele de curbur ale
suprafeelor C i D coincid i se afl pe axa O1 arcele de blocare asigur
fixarea sigur a elementului de ieire 2 n poziia fix. Aceast stare se
menine n toat perioada de rotire a elementului de intrare cu unghiul
1r (fig.16.4, b).
Mecanismele la care canelurile radiale sunt amplasate uniform pe
disc se numesc mecanisme cu cruce de Malta corecte (sau omogene).
Coeficientul timpului de micare al mecanismului cu cruce de
Malta se determin cu relaia
km

Tm 1m 2 2 / z z 2

,
Tc
2
2
2
2z

iar coeficientul timpului de staionare cu expresia:

kr

Tr 2 1m 2 2 / z z 2

.
Tc
2
2
2
2z

n cazul discului cu dou caneluri ( z 2), se obine km 0 i kr 1,

adic un astfel de mecanism nu poate funciona. De aceea, numrul
minim de caneluri care pot fi executate n discul mecanismului cu cruce
de Malta este egal cu trei.
Dac numrul de caneluri crete, coeficienii k m i k r variaz ntre
limitele urmtoare:
z ....

10

km . . .

0
1

0,167
0,833

0,25
0,75

0,30
0,70

0,33
0,67

0,375
0,625

0,40
0,60

kr . . .

Rezult deci c mainile tehnologice n care procesele de lucru sau

operaiile se realizeaz n timpul staionrii discului, se construiesc din
discuri cu un numr mic de caneluri. Aceast modalitate contribuie la
reducerea timpului necesar pentru realizarea cursei auxiliare ce
corespunde, de altfel, rotirii elementului de ieire. Acest criteriu, ns nu
este unicul, cci, n alte cazuri, el poate fi nedeterminant n alegerea
483

final a numrului de caneluri. Se explic acest lucru prin comportarea

dinamic a transmisiei, deoarece rotirea elementelor conduse are loc
neuniform. Pentru stabilirea funciilor cinematice de transfer ale
mecanismului cu cruce de Malta, se recurge la examinarea schemei de
calcul al acestui mecanism ce este reprezentat n fig.16.4, c n forma
unui mecanism cu culis echivalent (vezi cap. 3), n care culisa 2
coincide cu axa canelurii discului 2, iar culisa 6 nlocuiete bolul care
alunec n lungul canelurii n timpul micrii de rotaie a elementului de
intrare 1 de lungime l1 . Distana dintre axe O1O2 se noteaz cu litera a.
Unghiul de rotaie 2 a culisei se determin cu relaia
tg2

l1 sin1
1 sin1
sin1

,
a l1 cos1 1 1 cos1 a cos1

(16.1)
n care a a / l1 este distana relativ dintre axe; 1 l1 / a lungimea
relativ a razei elementului de intrare l1 , de unde rezult
2 arctg[sin1 /(a cos1 )],

(16.2)
sau
2 ,

unde

arcsin

.
1 21 cos1

1 sin1

2
1

Viteza unghiular 2 a elementului de ieire al mecanismului cu

cruce de Malta se obine prin derivarea expresiei (16.2) n funcie de
coordonata generalizat 1 , deci
2

d2
d
(cos1 1 )
1 2 1 1
.
dt
d1
1 21 cos1 12

(16.3)
Pentru unghiul 1 0, rezult valoarea maxim a vitezei unghiulare
2 :

2 max 1

1
sin( / z )
1
.
1 1
1 sin( / z )

484

Valorile maxime ale raportului de transmitere

funcie de numrul de caneluri z, vor fi:
z .....

6,46

u21max . .

2,41

1,43

1,0

u21max 2 max / 1, n

10

12

0,62

0,45

0,35

Acceleraia unghiular 2 a elementului de ieire al mecanismului

cu cruce de Malta se obine prin derivarea expresiei (16.3):
2 12

1 (1 12 ) sin1
.
(1 21 cos1 12 ) 2

Funcia cinematic de transfer ( 2 / 12 ) a acceleraiei unghiulare a

elementului de ieire atinge valoarea maxim pentru mrimile unghiului
1 obinute cu relaia

1 12
1 12
(1 ) max arccos

41
41

2 .

Valorile maxime ale funciei cinematice de transfer n ( 2 / 12 )max ,

n funcie de numrul de caneluri, sunt urmtoarele:
z .......
( 2 / )

2
1 max

(1 ) max . . .

10

12

31,44

5,41

2,30

1,35

0,70

0,46

0,35

4,71

11,46

17,58

22,92

31,65

38,49

44,00

Din rezultatele expuse rezult c, elementul de ieire al

mecanismului cu cruce de Malta are caracteristici dinamice inferioare,
pentru un numr mic de caneluri. De exemplu, dac s-ar compara dou
mecanisme cu discuri, n care sunt executate trei i opt caneluri, atunci
pentru aceeai vitez unghiular a manivelei, valoarea maxim a
acceleraiei unghiulare a discului cu trei caneluri ar fi de 45 ori mai mare
dect n cazul discului cu opt caneluri. Totodat s-ar produce o cretere a
sarcinilor dinamice n cuplele cinematice.

485

Dac compararea s-ar

efectua pentru cazul cnd
durata
perioadelor
de
staionare sunt egale, n baza
variaiei vitezei unghiulare a
elementului
de
intrare,
atunci, pentru acelai numr
de
caneluri,
raportul
acceleraiilor unghiulare ale
elementelor de ieire ar fi
egal cu 80.
Alegerea combinaiei
optime dintre coeficientul
necesar al timpului de
staionare,
coeficientul
timpului de micare i
valorile
admisibile
ale
sarcinilor dinamice din
Fig. 16.5
cuplele cinematice se face pe
baza analizei unor condiii concrete de funcionare a mecanismului. n
practic sunt mai frecvent utilizate discurile cu patru, ase i opt
caneluri. Este important de reinut faptul c la nceputul perioadei de
micare i n timpul staionrii acceleraia unghiular a discului variaz
prin salturi, de la zero pn la o valoare final oarecare. Mrimea acestui
salt determin intensitatea fenomenului de lovitur moale.
Dac asupra coeficientului timpului de micare nu se aplic nici o
restricie riguroas, atunci se pot utiliza mecanisme cu cruce de Malta cu
angrenare interioar (fig.16.3, c), care se caracterizeaz prin
caracteristici dinamice mai favorabile. n cazul angrenrii interioare,
acceleraia maxim a elementului de ieire este cu mult mai mic dect
n cazul angrenrii exterioare, dar timpul necesar rotirii elementului de
ieire este mai mare dect timpul necesar staionrii, deoarece k m 0,5.
Un concept despre particularitile mecanismului cu cruce de Malta
cu angrenare exterioar i interioar se poate forma n rezultatul analizei
celor trei funcii din fig.16.5: a funcia de poziie 2 (1 ) ; b i c
corespunztor funciei cinematice de transfer a vitezei elementului de
ieire u2 1 i a acceleraiei lui 2 / 12 . Liniile negre corespund angrenrii
exterioare, iar cele roii angrenrii interioare.
486

 16.3 Mecanisme cu prghii i cvasistaionare

n acele cazuri cnd se
impune transmiterea unor
sarcini cu fiabilitate nalt i cu
lege de variaie lin a
acceleraiei
elementului
condus, ca mecanisme cu
micare
intermitent
se
utilizeaz mecanismele cu
prghii alctuite din cuple
cinematice inferioare sau cele
mixte (att cu cuple inferioare,
ct i cu cuple superioare),
Fig. 16.6
folosind unele particulariti
ale curbelor descrise de punctele elementelor ce execut o micare plan.
n fig.16.6, a este reprezentat schema unui mecanism planetar cu
prghii i cu
c v a s i s t a i o n a r e de lung durat (staionare
aparent) a elementului de ieire pistonul 5, n poziia extrem din
dreapta. Se explic acest fapt prin montarea bolului C al bielei 4 nu pe
axa B a manivelei 1, cum are loc n mecanismul manivel-piston
obinuit, ci pe roata planetar 2, la o anumit distan BC n lungul razei.
Roata planetar ruleaz pe roata dinat 3 cu dantur interioar. Numrul
de dini z 2 i z3 ai roilor dinate ale mecanismului planetar se aleg astfel
nct punctul C s poat descrie traiectoria dorit. n mecanismul ce se
examineaz (fig.16.6, a) raportul numrului de dini ai roilor dinate 3 i
2 constituie cifra trei. n acest caz, punctul C descrie o hipocicloid
nchis. Fiecare ramur a acestei hipocicloide (de exemplu, ramura
CC, reprezentat n fig.16.6, a printr-o linie roie) are pe un anumit
sector o curbur aproape constant. Dac lungimea CD a bielei s-ar
alege egal cu raza de curbur a acestui sector al traiectoriei punctului C,
atunci punctul D ar fi aproape fix, adic pistonul 5 s-ar afla ntr-o
cvasistaionare de lung durat.
O proprietate similar a curbei de biel se utilizeaz i n cazul
mecanismului cu micare intermitent, a crui schem este reprezentat
n fig.16.6, b. Cele dou mecanisme manivel-piston cuplate i alctuite
din elementele 1,2,3,4 i 5 prezint particularitatea conform creia unul
din pistoane i anume pistonul 5 are o cvasistaionare de lung durat n
poziia extrem din dreapta. Se realizeaz acest lucru prin unirea bolului
487

D al bielei 4 nu la manivela 1, ci la biela 2. n timpul micrii punctul D

descrie o curb de biel complicat, care de exemplu pe un anumit sector
DD (fig.16.6, b) poate fi aproximat printr-un arc de curbur constant.
Prin stabilirea lungimii bielei DE, egal cu raza de curbur a acestui arc
n limitele unghiului 2 4 , se obine un mecanism cu micare
cvasi-intermitent a pistonului 5.
Uneori se recurge la aplicarea unor sectoare rectilinii curbelor.
Dac s-ar deplasa pe o astfel de cvasi-dreapt culisa mecanismului cu
culis oscilant, atunci n timpul micrii culisei n canelur pe acest
sector al traiectoriei s-ar afla n cvasistaionare. Deseori ca dezavantaj
constructiv al acestor mecanisme cu cvasistaionari se poate meniona
lungimea impuntoare a elementelor i deci existena unor gabarite
destul de mari.

488

C a p i t o l u l 17
MECANISME CU CAME
Procesul de funcionare al multor maini impune necesitatea amplasrii n
construcia lor a unor mecanisme, ale cror elemente de ieire trebuie s execute micri
n strict corespundere cu legea impus i n concordan cu micrile altor
mecanisme.Cele mai simple, fiabile i compacte mecanisme, destinate pentru realizarea
unei astfel de probleme, sunt mecanismele cu cam. Ele reproduc teoretic micarea
elementului de ieire, numit tachet. Elementul de intrare la aceste mecanisme poart
denumirea de cam. Legea de micare a tachetului, impus prin funcia de transfer, este
determinat de profilul camei. Ea este principala caracteristic a mecanismului cu cam,
de care depind proprietile sale funcionale, precum i calitile dinamice i de vibraie.
n proiectarea mecanismului cu cam se disting mai multe etape: stabilirea legii de
micare a tachetului, alegerea schemei tachetului, determinarea dimensiunilor principale
i de gabarit, calculul coordonatelor profilului camei. Din acest motiv, n prezentul
compartiment sunt prezentate metodele de soluionare a acestor etape.

Fig. 17.1

489

 17.1 Tipuri de mecanisme cu came i

particularitile lor
O imagine general despre schemele cinematice ale mecanismelor
cu came se poate crea n rezultatul examinrii mecanismelor de
distribuie ale motoarelor cu ardere intern reprezentate n fig.17.1.
Aceste mecanisme asigur deschiderea i nchiderea supapelor,
alimentarea cu amestec combustibil (sau cu aer), evacuarea din cilindri a
gazelor rezultate din ardere i izolarea sigur a camerei de ardere de
mediul exterior n decursul timpilor de compresie i de destindere.
n fig.17.1, a,b,c sunt artate schemele cinematice ale
mecanismelor de distribuie, n timp ce n fig.17.1, d,e,f,g,h,i formele
constructive ale elementelor.
n funcie de particularitile constructive, de rolul funcional al
mainii i de muli ali factori, n practic se utilizeaz diverse tipuri de
came (fig.17.2). Cele mai reprezentative tipuri constructive de came
sunt: a,b camele plane de translaie; c,d camele cilindrice; e,f,g
came disc; h came conice; i came hiperboloidale; j came conoidale.

Fig. 17.1 continuare

490

Tachetul mecanismului cu cam (fig.17.2) poate executa micare:

a,c,d,e,g,h de translaie; b,f,i oscilante; j de translaie dubl.
n cupla cinematic superioar contactul dintre cele dou suprafee
poate fi asigurat prin nchidere geometric, prin caneluri (fig.17.2, b,g,i),
role cuprinztoare (fig.17.2, d) etc., sau nchiderea prin for, care poate
fi for de greutate, for de elasticitate a arcului (vezi fig.17.1, b,c,f,g,h),
for de presiune a lichidului sau a aerului etc.
Suprafaa activ a tacheilor, fiind supus unor solicitri din partea
camei, se uzeaz cu timpul. Pentru reducerea uzurii i repartiia
uniform a acesteia pe suprafaa de contact a tachetului, majorarea
siguranei n funcionare i a durabilitii mecanismului, n practic se
utilizeaz patine de construcii diverse. Cele mai uzuale sunt patinele
(vezi fig.17.1): a,d n form de role; c,g cu suprafeele de ghidare
plane; b,f cu suprafee de ghidare cilindrice; h,i cu suprafee de
ghidare sferice, precum i cele cu vrful ascuit, prevzut cu o sfer de
raz mic (deoarece vrful tachetului nu poate fi executat absolut ascuit,
adic punctiform). Executarea patinei n form de rol permite de a
exclude parial frecarea, prin nlocuirea frecrii cu alunecare cu frecarea
prin rostogolire, de a micora uzarea suprafeelor de contact din cupla
cinematic i de a majora sigurana de funcionare a mecanismului.

Fig. 17.2
491

Fig. 17.3
Varianta cea mai raional se alege prin considerarea unui numr
mare de factori. Soluii reuite se obin pe baza experienei de exploatare
i a datelor disponibile despre fiabilitatea i durabilitatea mecanismelor
cu came utilizate n diverse maini. Exist ns factori i caracteristici de
baz, de care trebuie s se in cont la proiectarea mecanismelor cu
cam.
Deocamdat nu exist un criteriu universal unic, care ar putea lua n
considerare tot ansamblul complex de probleme ce ine de alegerea legii
de micare a tachetului. De aceea, pentru a aprecia eficiena profilului
camei se stabilete un ansamblu de condiii i de restricii date, ce sunt
aranjate n ordinea descreterii importanei lor. n primele etape ale
proiectrii se determin soluiile condiiilor obligatorii, apoi din
considerente economice, tehnologice, de exploatare i alte considerente
se fac verificrile necesare.
Din punct de vedere al formei constructive a camei, tachetului i
patinei, modului de nchidere a cuplei cinematice i realizrii
constructive a nchiderii cuplei cinematice, mecanismele cu came sunt
extrem de variate n construcie.
17.2 Legea deplasrii tachetului i alegerea ei
Pentru mecanismul cu cam i tachet de translaie mai caracteristic
este dependena funcional dintre deplasarea tachetului i unghiul de
rotire al camei, reprezentat prin curba din fig.17.3, b. Pe acest grafic, n
limitele unui ciclu (unghiul 1c ), se pot distinge patru faze i tot attea
492

unghiuri de rotire ale camei; unghiul de ndeprtare ( ), unghiul de

staionare ndeprtat (s ), unghiul de apropiere ( a ) i unghiul de
staionare apropiat ( sa ). n cazul nchiderii geometrice a contactului
din cupla cinematic superioar, cama este elementul conductor n
ambele faze de micare ale tachetului: att n timpul ndeprtrii, ct i n
timpul apropierii. n cazul meninerii contactului prin for (fig.17.1,b),
micarea tachetului n faza de apropiere are loc sub aciunea forei
dezvoltate de un arc (sau a forei de greutate, a forei de presiune a
aerului etc.), n timp ce n faza de ndeprtare micarea se produce sub
aciunea profilului camei, care dezvolt n contact o for orientat n
lungul normalei comune
n n (fig.17.3, a). Unghiul cuprins ntre
normala n n i sensul de micare a elementului ce intrare 2 se numete
u n g h i de p r e s i u n e . Unghiul de presiune curent i este o mrime
variabil. n funcie de amplasarea normalei n raport cu vectorul vitezei
tachetului, unghiul de presiune poate avea semnul plus sau minus.
Suma unghiurilor de faz s a 1a constituie unghiul de
profil activ al camei a 1a , care este egal cu unghiul de la centru n
interiorul cruia este amplasat profilul util al camei (fig.17.3, b).
n sistemul de coordonate fix Ax(0) y (0) poziia tachetului este
determinat de coordonatele xB( 0) i y B( 0) ale punctului B de pe profilul
camei. Devierea axei tachetului 2 de la axa de rotaie A al camei 1 este
determinat de coordonata x (0B) e. Coordonata y B( 0) poate fi prezentat n
forma unei sume (S H SBi ), n care S H r02 e 2 reprezint o mrime
constant, iar S Bi o funcie de unghiul de rotire al camei 1. Raza r0 este
denumit raz de baz a profilului central. Profilul central al camei
reprezint o traiectorie ce este descris de axa rolei n timpul micrii
sale de rostogolire pe profilul constructiv de raz R0 . Trebuie de
menionat faptul c, n general unghiul polar i al punctului Bi de pe
profilul camei nu este egal cu unghiul de rotire al camei 1i :
i 1i i ,

unde i arctg[(SH SBi ) / e] arctg(SH / e). n cazul particular cnd e 0, se

obine i 0 i 1i i .
Raza vectoare AB al punctului B, ri i valoarea ei maxim rmax se
determin cu relaiile:
ri (S H S Bi ) 2 e 2 ; rmax (S H H ) 2 e 2 .

493

Fig. 17.4
Dac se consider un sistem de coordonate mobil Ax(1) y (1) legat de
cama 1, coordonatele punctului B se determin cu relaiile:
xB(1) ri cos i ; yB(1) ri sin .

n calculul de proiectare se pleac de la legi relativ simple de

micare a tachetului, care sunt reprezentate n fig.17.4, pentru faza de
ndeprtare a tachetului: a liniar; b parabolic; d cosinusoidal; e
sinusoidal; c,f,g descrise de polinoame. n tabelul 17.1 funciile
deplasrii sunt prezentate n dependen de parametrul adimensional k,
ale crui valori n faza de ndeprtare se conin n limitele 0 k 1.
n cazul legii liniare, viteza de micare a tachetului v ds / dt n faza
de ndeprtare este constant, pe cnd acceleraia a dv / dt este egal cu
zero. ns la nceputul i sfritul acestei faze, acceleraia tinde spre
infinit, din care motiv, apare fenomenul loviturii dure. Astfel de lege
este acceptabil numai n cazul unor tachei sau mase reduse, ce se mic
cu viteze mici.
494

Tabelul 17.1
Valoarea maxim a
coeficienilor

Limitele
de
variaie
ale lui
k 1i /

Graficul
vitezei
i
acceleraiei
tachetului

0 1,0

Fig. 17.4, a

1,0

2 Hk

S
2

H [1 2(1 k ) ]

0 0,5
0,51,0

Fig. 17.4, b

2,0

S H (3k2 2k3 )

0 1,0

Fig.17.4, c

1,5

0 1,0

Fig.17.4, d

1,57

4,93

0 1,0

Fig.17.4, e

2,0

6,28

0 1,0

Fig.17.4, f

1,88

5,77

0 0,5

Fig.17.4, g

2,0

5,0

Funcia deplasrii tachetului

S Hk
2

1
S H [1 cos(k )]
2
S H[k sin( 2k ) /( 2 )]
S H (10k 15k 6k )
3

8
3
4
5
6
H 3 (5k 15k 24k 16k )

S H [1 [5(1 k 3 ) 15(1 k ) 4
3

24(1 k ) 5 16(1 k ) 6 ]

[ f (k )]max [ f(k )]max

0,51,0

n punctele de discontinuitate ale curbei acceleraiilor (fig.17.4),

specifice, legilor parabolice (b,c) i cosinusoidale (d) de micare,
acceleraia ct i forele de inerie ale tachetului variaz cu o mrime
finit (lovitur moale). n cazul curbelor line de variaie a acceleraiei
(e, f,g), loviturile teoretic lipsesc, dac bineneles erorile de execuie a
profilurilor sunt destul de mici.
Utilizarea camelor ce asigur o curb lin i continu a acceleraiilor
tachetului (fig.17.3, e,f,g) este foarte vast. Uneori profilul care nu
contribuie la lovitur se impune prin trei curbe line: o jumtate de
sinusoid pe sectorul acceleraiilor pozitive, un sfert de sinusoid i
parabol ptratic pe sectorul acceleraiilor negative. n acelai tabel
17.1 sunt prezentate n form relativ valorile numerice ale vitezelor i
acceleraiilor maxime ale tachetului.

495

 17.3 Unghi de presiune i coeficient

de majorare a forelor exercitate n
cuplele cinematice
Poziia normalei n cupla cinematic superioar n raport cu
vectorul vitezei i punctul de contact al elementului condus se stabilete
cu unghiul (vezi fig.12.2). Mrimea acestui unghi este funcie de
dimensiunile mecanismului i de funcia de transfer vqB vB / 1 a vitezei
de micare i de deplasarea S B a tachetului [vezi relaia (12.11) i
(12.12)].
Dac tachetul este solicitat de o sarcin static exterioar, de
exemplu, se afl sub aciunea simultan a forei utile de rezisten Fur2 ,
forei de elasticitate Fa dezvoltat de un arc pentru realizarea unei
nchideri prin for i a propriei fore de greutate G2 (fig.17.5, a), atunci
reaciunile din cuplele cinematice sunt dependente de unghiul de
presiune i deci de legea de micare a tachetului i de dimensiunile de
gabarit ale mecanismului.
Aceast concluzie se poate stabili n urma analizei planului forelor
aplicate asupra tachetului (fig.17.5, a,b) i relaiilor (12.11) i (12.12).

Fig. 17.5
496

Cu ct unghiul de presiune este mai mare, cu att reaciunile F2 3 i F2 1

din cuplele cinematic sunt mai mari, i deci cu att forele de frecare sunt
i ele mai mari, pentru coeficieni de frecare cunoscui: f f 21 care ia n
considerare frecarea ntre patina tachetului 2 i cama 1, i f f 23 ntre
tachetul 2 i ghidajul 3. La calculul forelor de reaciune exercitate n
cuplele cinematice, prin care se ia n vedere frecarea din cupla
cinematic de translaie, compus din tachet i ghidaj, se utilizeaz
coeficientul de frecare redus f fred23 , care se calculeaz n funcie de
valoarea unghiului red
f 23 , ce determin poziia reaciunii F2 3 n raport cu
perpendiculara la direcia de deplasare a tachetului.
Pentru forele care solicit elementul 2 se pot scrie urmtoarele
relaii vectoriale:
F s 2 F ur2 G 2 F a 2 ;
F 23 F s 2 F 21 0;
*

**

F 23 F 23 F 23.

ntruct linia de aciune a forei F 2 1 trebuie s treac tocmai prin

punctele de aplicare a forelor B i D, ale cror coordonate se stabilesc
uor, reiese c
tg red
f 23

l3 0,5l g S H S B (1 )
0,5l g / tg f 23

red
red
Considernd red
f 23 arctgff 23 f f 23
anterioar devine

i f 23 arctgff 23 f f 23, relaia

l3 S H 0,5l g S B (1 )

.
f fred
23 f f 23

0,5lg

Savantul L.N. Reshetov a propus ca influena unghiului de presiune

asupra condiiei de transmitere a forelor din mecanismele cu came s fie
aplicat prin raportul forelor vF F21 / Fs 2 , denumit c o e f i c i e n t de m
a j o r a r e a f o e e i.
n cazul mecanismului plan cu cam i cu tachet de translaie,
relaia analitic de calcul a lui vF se poate stabili din planul forelor
(fig.17.5, b), prin aplicarea teoremei sinusurilor:
Fs 2
F21

sin(90 red

)
sin(
180
red
f 23
f 21
f 23 )

sau
497

vF

cos red
F21
f 23

.
Fs 2 cos( red
f 23 f 21)

n fig.17.5, d sunt trasate trei curbe de variaie a coeficientului de

majorare a forelor vF cu unghiul de presiune , pentru diverse valori ale
coeficientului de frecare ( f f 21 f fred23 ) : curba 1 0,1; 2 0,2; 3 0,5.
Considerndu-se valoarea admisibil a coeficientului vF , se poate
calcula cu relaia (17.4) valoarea admisibil a unghiului de presiune:
cos red

f 23
red
f 23 f 21.
v

Fadm

adm arccos

Cu ct coeficienii de frecare f f 21 i f fred23 sunt mai mici, iar valoarea

admisibil a coeficientului vF este mai mare, cu att mai mare poate fi
adoptat n proiectare unghiul de presiune .
n calculele aproximative se accept urmtoarele valori admisibile
ale unghiului de presiune adm : adm 30... 15, pentru tachetul de translaie,
i adm 45... 20, pentru tachetul oscilant.
Dac gabaritele mecanismului sunt destul de impuntoare, atunci
pentru reducerea pierderilor la frecare este util s se ia valori mai mici
ale unghiului de presiune: adm 15... 20. Acest fapt exercit o influen
pozitiv asupra randamentului , prin care se are n vedere raportul
dintre lucrul mecanic al forelor de frecare i cel al forelor motoare
ntr-un interval de timp. n fig.17.5, c, pentru mecanismul cu tachet de
translaie, sunt trasate trei curbe ce redau variaia randamentului
instantaneu cu unghiul de presiune, pentru diverse combinaii ale
coeficienilor de frecare f f 21 i f fred23 :
Curba 1
f f 21 0,2

f fred23

0,4

2
0,2

3
0,01

0,2

Analiza curbelor de variaie a randamentului instantaneu arat c

fiecare din aceste curbe au maxime ce corespund unui anumit unghi de
presiune.

498

 17.4. Determinarea dimensiunilor mecanismului

cu cam n funcie de valoarea admisibil
a unghiului de presiune
Dimensiunile de gabarit (raza camei r 0 , excentricitatea axelor
tachetului i camei e, distana dintre axe a etc.), pot garanta funcionarea
efectiv a mecanismului proiectat, sunt dependente de condiiile i
restriciile impuse. Se numete soluie optim pentru restriciile impuse
o astfel de soluie, pentru care parametrii proiectai de ieire, n cazul
dat, dimensiunile de gabarit ale mecanismului, vor fi minime. Deci
modelul matematic de optimizare cu considerarea relaiilor (12.11) i
(12.12) poate fi scris astfel:

Fig. 17.6
499

pentru tachetul de translaie

arctg

(vB / 1 e)
adm,
S H S B (1 )

(17.1)

pentru tachetul oscilant

arctg

(vB / 1 ) (a cos 2 l2 )
adm.
a sin 2

(17.2)

Relaiile (17.1) i (17.2) reprezint condiiile de restricie ce se

impun unghiului de presiune. Unghiul de presiune constituie o mrime
variabil, dependent de legea impus de variaie a parametrilor
cinematici ai micrii tachetului.
n timpul proiectrii mecanismelor cu cam proiectantul caut s
aleag pentru tachet legea de micare, care s satisfac cerinele impuse
ct se poate de bine. n multe cazuri, se pleac de la diagrama de variaie
a acceleraiei tachetului aB (sau a valorilor relative ale acceleraiei
va aBi / aBin ) cu unghiul de rotire a camei (fig.17.6, a). Ceilali parametri
cinematici se obin fie n form analitic, fie prin integrare numeric sau
grafic. De exemplu, n cazul integrrii grafice, diagrama vitezei
tachetului vB i diagrama funciei cinematice de transfer a vitezei
vqB vB / 1 (fig.17.6, b) se stabilesc cu relaiile:
aB

dvB dvB d1
dv

1 B ,
dt
d1 dt
d1

de unde rezult
a
vB aB dt; vqB vB / 1 B2 d1.
t
1
in

1 in

ntre factorii de scar ai diagonalelor (fig.17.6, a,b) exist

urmtoarele relaii de legtur: v a t / K1; qv qa K1 ,
unde
[v ] mm /(m s 1 ); [qv ] mm /(m rad1 ).
n mod asemntor se obine i diagrama deplasrilor tachetului
(fig.17.6, c) cu relaiile:
vB

dSB dSB d1
dS

1 B ,
dt
d1 dt
d1

de unde rezult
v
S B vB dt; S B bB d1 vqBd1.
t
1

in

in

in

Condiiile de restricie (17.1) i (17.2) impuse unghiului de presiune

se pot interpreta geometric. n acest scop, se pleac de la funciile de
500

poziie S B (1 ) i de transfer al vitezei vqB (1 ), date (fig.17.7, a) sau

calculate (vezi fig.17.6, a,b,c), i se traseaz diagrama n coordonatele
vqB , S B , adic trasarea grafic se face n mod analog cu cea din planul de
faz: viteza x deplasarea x.
Acum ntre factorii de scar ai diagramelor exist relaiile
s v t / K 2 i s qv / K 2 , unde [s ] mm / m.
n cazul tachetului oscilant, se recurge la un sistem de coordonate
polar cu originea n punctul C (fig.17.7, c), iar, n cazul tachetului de
translaie la unul rectangular x 2 y 2 cu originea n punctul B0 de pe
cercul de baz al camei (fig.17.7, b). Sistemele de coordonate sunt de
dreapta, adic rotirea de la sensul pozitiv al deplasrii S B spre

Fig. 17.7
501

segmentele ce ilustreaz valorile pozitive ale funciei cinematice de

transfer a vitezei vqB rotirea are loc contra acelor de ceasornic. Deci, dac
valorile lui S B se msoar de la poziia inferioar a rolei, atunci valorile
pozitive ale lui vqB se transmit n sus, cele negative n jos (fig.17.7, b).
n acest timp cama 1 se rotete n sens pozitiv, adic contra acelor de
ceasornic (fig.17.7, b). Valorile factorilor de scar ai axelor de
coordonate [s ] mm / m i [qv ] mm /(m rad1 ) se iau egale, permind
astfel reprezentarea nedenaturat a unghiurilor de presiune . Pentru
simplitate se accept ca valorile maxime ale funciei de transfer vqBmax ,
corespunztoare fazei de ndeprtare s se noteze cu vq 3 , iar celei de
apropiere cu vq 4 .
n fig.17.7, b,c mrimile vq 3 i vq 4 se exprim prin segmentele
33* qvvq 3 i 44* qvvq 4 . Dac se consider c valorile maxime ale lui
vqB le

corespund unghiuri de presiune egale cu valoarea admisibil vadm,

se stabilete poziia extrem a axei de rotaie O1 a camei n punctul A
rezultat sin intersecia razelor (fig.17.7, b). Fiecare din aceste raze
stabilesc existena unor semiplanuri admisibile, care sunt de aceeai
parte a lor. Partea planului ce aparine tuturor acestor semiplanuri
alctuiesc n ansamblu domeniul soluiilor admisibile (DSA), n care fr
ndoial se satisfac restriciile evaluate cu relaiile (17.6) i (17.7). n
conformitate cu condiia adm, se poate alege axa de rotaie O1 a
camei.
Interpretarea geometric dat relaiilor (17.1) i (17.2) se poate
aplica la determinarea grafic a dimensiunilor de gabarit ale
mecanismului cu cam i anume: a distanei dintre axe a lCO i razei
r0 r0 min l AB , cazul tachetului oscilant (fig.17.7, c), sau n cazul axelor
deplasate cu excentricitatea e i razei r0 r0 min l AB , n cazul tachetului de
translaie (fig.17.7, b).
n cazul metodelor analitice de proiectare cnd se aplic
calculatoarele electronice la calculul coordonatelor profilului, este
necesar s se dispun de funcii anumite, prezentate n form analitic.
Notarea parametrilor necesari este artat n fig.17.7, c, pentru tachetul
oscilant, i n fig.17.7, b, pentru tachetul de translaie.
Deplasrile S B ale axei rolei n raport cu poziia iniial B0 ,
corespunztoare funciilor de transfer ale vitezelor vq 3 i vq 4 se noteaz
1

502

pentru simplitate cu S 3 i S 4 . n cazul integrrii grafice a funciei date

aceste deplasri se stabilesc din diagrama deplasrilor, pe cnd n cazul
integrrii cu aplicarea calculatoarelor electronice, cu ajutorul
subprogramelor standarde de stabilire a maximului.
Unghiurile de rotire a tachetului, corespunztoare deplasrilor S 3 i
S 4 sunt 3 S3 / l2 i 4 S4 / l2 , unde l 2 este lungimea tachetului.
Unghiul 2 din triunghiul C3*4* (fig.17.7, c) se poate determina cu
teorema sinusurilor, deoarece n acest triunghi lungimile a dou laturi
sunt cunoscute: C 4* l2 vq 4 sgn1 i C3* l2 vq3 sgn1 (simbolurile
factorilor de scar sunt omise); aici vq 4 0, deci
C 3*
3*4*

sin 2 sin( 4 3 )

sin 2

sau

(17.3)
Distana dintre punctele 3* i
teorema cosinusurilor:

4* ,

(l2 vq 3 sgn1 ) sin( 4 3 )

notat cu

l34
l3 4 ,

se determin cu

l34 3*4* (l2 vq 3 sgn1 ) 2 (l2 vq 4 sgn1 ) 2 2(l2

vq 3 sgn1 )(l2 vq 4 sgn1 ) cos( 4 3 ).

(17.4)

n cazul tachetului de translaie (fig.17.7, b), relaiile (17.3) i

(17.4) se pot particulariza, astfel nct:
2 arctg[(S4 S3 ) /(vq 3 vq 4 )];
l34 3*4* (vq 3 vq 4 ) / cos 2 .

n continuare, examinm unghiul 5 i triunghiul A3*4* , n care

lungimea laturii 3*4* este cunoscut, astfel se poate scrie:
(17.5)
5 2 (4 3 );
(17.6)
3 90 adm (4 3) 2 ;
(17.7)
4 90 adm 2 ;
(17.8)
1 180 ( 3 4 ) 2adm (4 3 ).
n cazul tachetului de translaie, unghiurile 3 i 4 sunt n limit
egale cu zero, motiv pentru care relaiile (17.6) (17.8) devin:
3 90 adm 2 ;
4 90 adm 2 ;
1 2adm.

Din triunghiul A3*4* se stabilete latura A3* l31 din teorema

sinusurilor:
503

A3*
3*4*

;
sin 4 sin 1

Distana dintre axe

sau l31 A3* l34

sin 4
.
sin 1

se calculeaz utiliznd teorema

a lCA

sinusurilor n triunghiul C3 A (fig.17.7, c):

*

2
a (l2 vq 3 sgn1 )2 l31
2(l2 vq 3 sgn1 )l31 sinadm .

(17.9)

Dac 20 este unghiul ce determin poziia apropiat a axei

tachetului

CB0 n

raport cu distana dintre axe AC, din triunghiul C3* A

prin aplicarea teoremei sinusurilor, se deduce

A3*
a

,
sin( 20 3 ) sin(90 adm)

sau sin(20 3 )

l31
cosadm,
a

de unde rezult
l31

cosadm 3 .
a

20 arcsin

Din triunghiul

CB0 A se

stabilete raza

r0 a

(17.10)

cercului de baz:

r0 a 2 l22 2al2 cos20 .

(17.11)

n cazul tachetului de translaie, se stabilete excentricitatea e a axei

ghidajului de tachet n raport cu axa de rotaie A a camei, coordonata S H
i raza cercului de baz

r0 (fig.17.7,

b):

e l31 sinadm vq3 ;

(17.12)

SH l31 cosadm S3 ;

(17.13)

r0 S H2 e 2 .

Cnd axa de rotaie

O1 a camei se alege n punctul

(17.14)
A de intersecie al

razelor limite, curba de variaie a unghiurilor cu unghiul de rotire 1 al

camei are un maxim i un minim ce corespund valorilor admisibile ale
unghiului de presiune adm (curba 1 din fig.17.8). n acest caz, soluia se
consider optim n funcie de criteriul dimensiunilor minime ale camei.
Dac axa O1 s-ar situa n exteriorul domeniului soluiilor admisibile, n
unele poziii ale tachetului unghiul ar depi valoarea admisibil a
unghiului de presiune adm (curba 2 din fig.17.8).

504

n cazul unor restricii

stricte
aplicate
dimensiunilor de gabarit ale
mecanismului, se ia n
vedere faptul c pericolul
nepenirii tachetului este
caracteristic numai pentru
faza de ndeprtare. n faza
de apropiere tachetul se
deplaseaz sub aciunea
forei
de
elasticitate
dezvoltat de un arc sau a
Fig. 17.8
forei de greutate, motiv
pentru care nu poate avea loc nepenirea. Aceasta permite de a extinde

Fig. 17.9
505

Fig. 17.10
domeniul soluiilor admisibile pentru poziia axei de rotaie a camei cu
considerarea valorii admisibile a unghiului de presiune adm i a sensului
de rotire a camei.
n fig.17.9, a,b sunt reprezentate unele domenii de existen a
soluiilor admisibile caracteristice mecanismului cu tachet oscilant, iar
n fig.17.9, c pentru cel cu tachet de translaie:
- domeniul soluiilor admisibile DSA corespunde cazului cnd cama
se rotete n ambele sensuri, iar valorile admisibile ale unghiului de
presiune n faza de ndeprtare i cea de apropiere sunt egale cu adm
(fig.17.9, a,b,c);
506

- domeniul soluiilor admisibile DSA1 este caracteristic situaiei n

care cama se rotete n ambele sensuri, iar valorile admisibile ale
unghiului de presiune n faza de ndeprtare i n cea de apropiere sunt
diverse;
- domeniul soluiilor admisibile DSA2 corespunde cazului cnd n
timpul rotirii camei n sens antiorar tachetul se ndeprteaz, valoarea
limit a unghiului de presiune n faza de apropiere nu este reglementat
(fig.17.9, a,b);
- domeniul soluiilor admisibile DSA3 corespunde cazului cnd n
timpul rotirii camei n sens orar, tachetul se ndeprteaz, iar valoarea
limit a unghiului de presiune n faza de apropiere nu este reglementat
(fig.17.9, b).
n fig.17.9, c este artat poziia axa O1 a camei, pentru diverse
cazuri limite: pentru e 0 : O11; O12; O17 i pentru e 0 : O15; O18; O19.
n conformitate cu restriciile aplicate micrii elementelor, se pot
obine diverse dimensiuni de gabarit ale mecanismului cu cam. n
fig.17.10 sunt reprezentate trei profiluri centrale ale camelor, ale cror
axe de rotaie au fost alese dup cum urmeaz: profilul a (linia de nuan
neagr) n DSA cnd sgn1 1 i e 0; profilul b (linia de nuan
cenuie) n DSA cnd sgn1 1 i e 0; profilul c (linia de nuan
roie) n DSA cnd sgn1 1.
Relaiile analitice corespunztoare se obin ca cazuri particulare ale
relaiilor deduse anterior (17.3 - 17.9).
Pentru regimul de micare a mecanismului, corespunztor

Fig. 17.11
507

domeniului soluiilor admisibile DSA (vezi. fig.17.9, a), vq 4 i S 4 se

consider egale cu zero.
Dac domeniul soluiilor legale se limiteaz cu razele 5* A i 6* A
(fig.17.11, a,b), din relaiile de calcul (17.3 17.9) n locul mrimilor
vq 3 , vq 4 , S3 i S 4 se introduc respectiv vq 5 , vq 6 , S5 i S 6 .
n cazul tachetului oscilant, relaiile de calcul sunt:
3 S3 / l2 ; 4 0;
sin 2 [(l2 vq3 ) / l34 ] sin 3 ;

l34 (l2 vq 3 ) 2 l22 2(l2 vq 3 )l2 cos 3 ;

3 90 adm 3 2 ;
4 90 adm 2 ;
1 180 ( 3 4 ) 2adm 3 .

n cazul tachetului de translaie, relaiile de calcul vor fi:

2 arctg(s3 / vq3 );
l34 vq 3 / cos 2 ;
l31 vq 3

sin(90 adm 2 )
cos 2 sin 2adm

sau l31 vq 3

cos(adm 2 )
.
cos 2 sin 2adm

Relaiile (19.9) (17.14) rmn n vigoare fr modificri. Calculul

cu metoda expus se recomand a fi efectuat cu ajutorul calculatoarelor
electronice.
17.5. Determinarea dimensiunilor de gabarit ale
camei n funcie de condiia de convexitate a profilului
Dac patina tachetului se execut cu suprafaa de ghidare plan, atunci
unghiul de presiune rmne invariabil n timpul interaciunii camei i
tachetului. n cazul particular, planul patinei este perpendicular pe axa
tachetului, unghiul de presiune devine egal cu zero (fig.17.12, a,b),
ceea de face posibil executarea ghidajului tachetului n form de cupl
cilindric i extinderea uzurii patinei pe o suprafa mai mare, datorit
deplasrii punctului de contact B n lungul ei. De fapt contactul din cupla
cinematic superioar este limitat de condiia de convexitate a profilului
camei. Condiia de convexitate poate fi scris n forma unei restricii
asupra razei de curbur a profilului.
(17.15)
min 0.
n conformitate cu notaiile din fig.17.12, a, aceast condiie se
poate exprima prin urmtoarea egalitate:
508

i SH S Bi (1 ) lCD .

(17.16)
n relaia (17.16): SH r0 , SBi (1 ) este valoarea curent a funciei
deplasrii, iar lCD un segment de un anumit sens geometric, care poate
fi stabilit n urma comparrii triunghiului O1CD din schema
mecanismului cu triunghiul pa c1c2 din planul acceleraiei (fig.17.12, c),
mecanismul cu prghii echivalente alctuit din elementele 1* , 3, 2, n
conformitate cu

aC 2 aC1 aC 2C1 aC 2C1 ,

k

n care aC 2C1 2 e v r 2 3 vC 2C1 0. Din asemnarea celor dou

triunghiuri reiese
OC CD

,
aCn 1 aC 2

sau lCD aC 2

lOC aC 2

aqC2 ,
aCn1 12

deci distana dintre punctele C i D este egal numeric cu funcia de

transfer a acceleraiei punctului C2 (sau B) de pe tachetul 2:
aqC2 aqB aC 2 / 12 lCD .

Prin urmare, relaia (17.16) poate fi scris astfel:

i r0 S Bi (1 ) aqBi (1 )

Fig. 17.12

509

sau dac se rezolv n raport cu raza

atunci

r0 a

cercului de baz al camei,

r0 i Si (1 ) aqBi (1 ).

n cazul particular, i 0 i aqBi aqBmax cnd S Bi H , valoarea razei

devine minim.

Fig. 17.13

510

 17.6. Determinarea coordonatelor profilului

camelor disc
n documentaia tehnic sau pe desenul de execuie este necesar s
se indice coordonatele profilului. Ele se calculeaz fie pentru profilul
central al camei, fie pentru profilul ei constructiv. Calculul
coordonatelor profilului camei se face n funcie de tehnologia executrii
camelor.
Dac diametrul rolei difer de dimensiunile sculei achietoare,
frezei sau discului abraziv, atunci se calculeaz coordonatele p r o f i l u
l u i t e h n o l o g i c. Profilul tehnologic determin poziia axei sculei,
care este necesar pentru reglarea mainii-unelte, de exemplu, celei cu
comand numeric. Pentru controlul preciziei profilului se calculeaz
coordonatele profilului de m s u r a t, corespunztor dimensiunilor
indentorului mainii de msurat.
Coordonatele profilului central al camei disc cu tachet de
translaie. n fig.17.13, a este reprezentat schema de calcul.
Coordonatele punctului curent Bi sunt: ri i i n sistemul polar de
coordonate; Ax1 y 1 n sistemul cartezian mobil de coordonate, legat de
cama 1: xB1 , yB(1) .
Coordonatele punctului curent Ci de pe profilul constructiv sunt:
i
RCi
Ci i n sistemul polar de coordonate; Ax1 y 1 n sistemul
cartezian de coordonate, xC11 , yC11 pe desen nu sunt indicate.
Dimensiunile de gabarit r0 , Rr , S H i e se consider date sau calculate
anterior. Deplasarea tachetului ( S Bi valoarea curent i H cursa
tachetului) sunt date n funcie de coordonata generalizat 1 fie n
form analitic, fie n form de valori (tabel).
n urma analizei schemei de calcul (fig.17.13, a), se pot scrie
urmtoarele relaii de calcul:
coordonatele punctului Bi de pe profilul central:
ri e 2 (S H S Bi ) 2 ;
rH e (S H H ) ,

(17.17)

(17.18)
(este necesar s se ia n consideraie faptul c n urma trecerii de la
sistemul de coordonate x 2 B0 y 2 la sistemul x1 Ay1 excentricitatea i
schimb semnul, e1 e2 );
2

0 arctg(e / S H );

511

i arctg[(SH SBi ) / e] arctg(SH / e).

(17.19)
Dac unghiurile se msoar de la axa Ax n sensul acelor de
ceasornic (vezi fig.17.12, a), iar excentricitatea axei tachetului se
consider pozitiv, atunci:
(17.20)
i 1i i ;
(1)
(17.21)
xBi ri cos i ;
1
(17.22)
yBi ri sin i .
Coordonatele punctului Ci de pe profilul constructiv vor fi:
(17.23)
i arctg[(vqBi e) /(S H S Bi );
1

RCi Rr2 ri 2 2Rr ri cos(i 0 i ) ;

(17.24)
(17.25)
i arccos[(ri R R ) /(2ri RCi )];
(17.26)
Ci i i ;
1
(17.27)
xCi RCi cos Ci ;
1
(17.28)
yCi RCi sin Ci .
Calculul coordonatelor cu relaiile (17.17) (17.28) se efectueaz
cu ajutorul calculatoarelor electronice i a subprogramelor standarde
extrase din asigurarea matematic a sistemului de calcule automatizate
la proiectarea de curs.
Profiluri particulare ale camei disc. n practica de proiectare se
recurge la utilizarea mecanismelor cu came i cu tachei axiali. n acest
caz, relaiile (17.11) (17.14) devin:
(17.29)
ri r0 S Bi ;
(17.30)
i 0;
(17.31)
i 1i .
Pentru unele legi de micare ale tachetului (de exemplu, n cazul
micrii cu vitez, acceleraie i unghi de presiune constante) ecuaia
profilului se poate exprima n form analitic.
Astfel, n cazul micrii tachetului cu vitez constant (vB const),
funcia cinematic de transfer a vitezei vqB vB / 1 este o mrime
invariant, n timp ce deplasarea tachetului se determin cu relaia
2

2
Ci

S B vqBd1
1 0

2
r

vB

1i .

Introducnd aceast relaie n expresiile (17.29) i (17.31), se obine

relaia
(17.32)
ri r0 (vB / 1 ) i ,
512

Fig. 17.14
care reprezint ecuaia spiralei arhimedice.
n cazul micrii tachetului cu acceleraie constant (aB const),
funcia cinematic de transfer a acceleraiei (aqB aB / 12 ) este o mrime
invariant, iar deplasarea tachetului se determin n urma integrrii
duble, astfel c
a
a 2
S B B2 d12 B2 1i .
1 2
1
10

Introducnd aceast relaie n expresiile (17.29) i (17.31), se obine

relaia
ri r0 (aB / 12 ) i2 / 2,
(17.33)
513

care constituie ecuaia unei curbe de ordinul doi.

n cazul n care transmiterea micrii de la cam spre rol se
efectueaz cu un unghi de presiune constant, relaia (17.23) obine
forma particular:
tg

vqB
S H S Bi

dri
vB
v
dS / d1
B 1 B

,
1 (r0 S Bi ) 1ri
1ri
ri d1

sau
(17.34)
dri / ri tgd1.
Considerndu-se acum adm, n urma integrrii ecuaiei (17.34)
rezult ecuaia profilului:
(17.35)
ri r0e tg .
Relaia (17.35) reprezint ecuaia spiralei logaritmice.
Metoda grafic de profilare. n acest caz, se aplic principiul
inversrii micrii, descris n capitolul 3.
Pentru trasarea profilului camei, se parcurge urmtoarea succesiune
de operaii grafice (fig.17.13, b). Se traseaz cercurile de raze e, r0 i
R0 r0 Rr cu centrul comun n punctul A. Considernd punctul O de pe
cercul de baz cu raza r0 drept punct de referin al profilului, se
reprezint arcele 01, 1 2, 23, ... , egale cu 1r0 n conformitate cu
unghiul dat 1a al profilului activ i numrului de pai N ales
punctele 1, 2, 3, ... , se traseaz poziiile
(1 1a / N ). Prin
1 1, 22, 33, 44, ... , corespunztoare axei tachetului n micarea inversat a
elementului (1 ). Astfel se obin o serie de linii care trecnd prin
punctele 0, 1, 2, 3, ... , sunt tangente la cercul excentricitii de raz e.
Suma unghiurilor 01 12 23 ... este egal cu unghiul impus 1a .
Pe direcia micrii relative a tachetului de la cercurile de baz (punctele
0, 1, 2, 3, ... , ) se transpun la scara lungimilor elementelor valorile
deplasrilor tachetului S Bi : segmentele 1 1, 22, 33, ... .
Punctele rezultate 0, 1, 2, 3, ... se unesc cu o curb continu, care
reprezint profilul central al camei. Profilul constructiv al camei rezult
ca o nfurtoare a poziiilor relative ale rolei, a crei ax se mic
succesiv pe profilul central (fig.17,13, b).
i

adm

514

Coordonatele
profilului central al camei disc
cu tachet oscilant. n
fig.17.14, a este reprezentat
schema
de
calcul.
Coordonatele
punctului
central Bi de pe profilul
central al camei s-au notat n
sistemul de coordonate polar
cu ri i i , iar n sistemul de
coordonate
cartezian
O1 x 1 y 1 cu xB1 i y B1 (axa
Fig. 17.15
O1 x 1 trece prin punctul iniial
al profilului).
Din triunghiul O1Ci Bi , prin aplicarea teoremei sinusurilor, rezult
relaia de calcul a razei ri a punctului curent Bi de pe profilul central al
camei:
(17.36)
ri a 2 l22 2al cos2i ,
unde
(17.37)
2i 20 i ;
(17.38)
i S Bi / l2 ;
(17.39)
20 arcsin[(r0 / l2 ) sin 0 ];
2
2
2
0 arccos[(a r0 l2 ) / 2ar0 )].
(17.40)
Unghiul polar i al punctului curent Bi de pe profilul central al
camei este
(17.41)
i 1i i ,
unde
i 0 arcsin[(l2 / r0 ) sin2i ].
(17.42)
n cele ce urmeaz, coordonatele carteziene ale punctului curent Bi
se exprim prin cele polare, obinndu-se
xB1 ri cos i i yB1 ri sin i .
n cazul metodei grafice de profilare, se face apel la principiul
inversrii micrii, n conformitate cu care elementului-baz (liniei CO1
din.17.14,b) i se imprim o micare de rotaie n raport cu cama fix 1. n
acest scop, pentru o serie de poziii fixe ale liniei CO1 a
515

elementului-baz 0, 1, 2, 3, 4, ... , stabilite n funcie de numrul de pai

1 1a / N , se ia n compas lungimea l 2 (lungimea tachetului) i se
determin punctele 0, 1, 2, 3, ... , de la care se depun arcurile 11, 22, 33, ... ,
care reprezint la scara desenului, deplasrile corespunztoare
S B1 , S B 2 , S B3 , ... , ale axei B a rolei tachetului. Punctele 0, 1, 2, 3, ... , se
unesc cu o curb continu, care corespunde profilului central al camei.
Alegnd raza rolei Rr , se construiete grafic profilul constructiv al camei
ca o nfurtoare a poziiilor relative ale rolei, a crei ax ocup poziii
succesive pe profilul central.
Alegerea razei Rr a rolei. Raza Rr a rolei din mecanismele de for
se stabilete din condiia la rezistena de contact, deci cu considerarea
limii rolei, a proprietilor mecanice ale materialelor din care sunt
fabricate suprafeele active ale rolei i camei, i a durabilitii date. n
transmisiile mecanice ca restricii geometrice se impun erorile
admisibile de poziie i lipsa auto-intersectrii profilului constructiv,
cnd din greeal raza rolei se stabilete mai mare dect raza minim de
curbur al profilului central (fig.17.15). O asemenea auto-intersectare a
profilului este artat n fig.17.15, pentru profilul 4 cnd Rr 4 min . n
cazul n care Rr 3 min , pe profilul constructiv are loc ascuirea teoretic a
profilului ( 1 0). Dac este satisfcut condiia Rr 2 min , atunci curbura
profilului constructiv, n toate punctele, nu atinge valoarea limit. n
practic se recomand Rr 0,7c min . Valoarea stabilit pentru raza rolei
trebuie s se conin n irul standard al diametrelor i lungimilor pentru
construcia de maini (GOST 6636-69). n afar de aceasta, raza rolei se
limiteaz cu condiia Rr 0,4r0 .
Coordonatele camei cu tachet plan. n fig.17.12, a este
reprezentat schema de calcul. Coordonatele plane ale punctului curent
Bi de pe profilul camei sunt notate cu ri i i . Devierea BE a punctului de
contact B n raport cu axa tachetului se determin uor din asemnarea
triunghiului CO1D din schema mecanismului cu triunghiul din planul
vitezelor (vezi fig.17.12, c), n conformitate cu ecuaia vectorial:
v B vC 2 vC1 vC 2C1.

Punctul D coincide cu polul angrenrii P al cuplei cinematice

superioare, deci O1D / vB CO1 / vC1 , de unde BE O1D vB / 1 vqB , adic BE
este egal numeric cu funcia cinematic de transfer vqB a vitezei
tachetului.
516

Fig. 17.16
Unghiul de deplasare i al punctului de contact
relaia
tg i

Bi se

determin cu

vqBi
vqBi
BE

.
EO1 S H S Bi r0 S Bi

Coordonatele polare sunt:

i 1i i i

2
ri (r0 S Bi ) 2 vqBi
.

n cazul metodei grafice de profilare, se aplic principiul inversrii

micrii elementului-baz n raport cu cama fix (vezi fig.17.12, b).
ncepnd cu poziia iniial O1O a elementului baz, se depun
succesiv unghiurile de rotaie 11, 12 i 13 ale elementului-baz n
direcie invers fa de direcia de rotire a camei. De la cercul de baz de
raz R0 se depun pe direcia de deplasare a tachetului (punctele
517

1, 2, 3, 4, ... , ), la scara corespunztoare, deplasrile S B1 , S B 2 , S B3 , ... , impuse

prin date experimentale sau diagrama deplasrilor i se traseaz poziia
patinei tachetului. nfurtoarea familiei de drepte (poziii ale patinei)
reprezint profilul constructiv al camei (adic Ri ri ).

17.7. Mecanismele cu came cilindrice

n mainile automate i semiautomate tehnologice se utilizeaz pe
larg camele 1, n form de cilindri (tambururi) prevzui cu caneluri, care
execut o micare de rotaie cu viteza unghiular 1 (fig.17.6, a).
Tachetul 2 poate executa fie o micare de translaie (vezi fig.17.2, c,d),
fie o micare de rotaie.
n cazul profilrii grafice, se recurge la desfurarea n plan a
cilindrului camei pe un plan (fig.17.16, b). Prin aplicarea principiului
inversrii micrii, desfurata devine fix, iar axa de oscilaie C a
tachetului 2 capt o micare cu viteza vC v B1 , unde vB1 1r1 este
viteza absolut a unui punct considerat pe profilul central al tamburului.
Deplasrile date ale axei B a rolei se transpun pe arcele SBi , SBk , ... , de
raz l2 lBC . nlimea maxim de ridicare a tachetului, adic cursa H, de
asemenea, se transpune pe arcul de raz l2 .
Unghiul cuprins ntre vectorul vitezei tachetului v B 2 i normala n
n la profilul camei de pe desfurat constituie unghiul de presiune. n
triunghiul vectorial al vitezelor unghiulare 1 i 2 se exprim astfel:
1 i i 2 90 . Din aplicarea teoremei sinusurilor se deduce
relaia
sau 1r1 / cos vB 2 / sin( i ).
vB1 / sin 2 vB 2 / sin 1
Deoarece sin( i ) sin cos i cos sin i , prin nlocuire obinem
r1

vqB2
vB 2 / 1

.
tg cos i sin i tg cos i i

(17.43)

Dac unghiul de presiune satisface condiia adm, se poate

calcula (sau trasa grafic) variaia mrimii r1 (i ). Valoarea ei maxim se
consider raza minim a camei cilindrice, asigurnd astfel funcionarea
mecanismului fr nepenire. Un caz particular reprezint mecanismul
cu tachet de translaie. n acest caz, curba de profil a camei pe
desfurat este similar cu diagrama deplasrilor tachetului,
518

bineneles, dac scrile respective sunt egale. n orice poziie unghiul

i este egal cu zero, din care motiv relaia (17.43) de mai sus devine
r1

vB1 / 1 vqB2

.
tg
tg

Din ultima relaie rezult r1min vqB2 max / tgadm.

17.8. Influena elasticitii elementelor
mecanismului cu cam asupra legii
de micare a tachetului
i formei profilului camei
La proiectarea mecanismelor rapide cu cam este necesar s se ia n
consideraie caracteristicile elementelor reale, care de fapt se deosebesc
de cele ale corpurilor reale, care de fapt se deosebesc de cele ale
corpurilor absolut solide. De exemplu, n timpul micrii elementelor
mecanismelor de distribuie a gazelor din motoarele cu ardere intern
(vezi fig.17.1, g,h i 17.17, a), datorit rigiditii sczute, maselor
impuntoare ale elementelor i acceleraiilor exagerate se produc
oscilaii elastice, care afecteaz substanial legea de micare a
elementelor de ieire.
Se consider c cel puin patru elemente ale acestui mecanism sunt
flexibile. Din acestea fac parte: arborele de distribuie 1, tija 2,
balansierul 3 i supapa 4 cu arcul de supap (fig.17.17, a). Atunci cnd
supapa 4 este nchis, elementele mecanismului sunt solicitate. De
aceea se poate considera c fiecare ridicare ulterioar a elementelor
conduse nu se afl n legtur cu ridicarea anterioar i deci nu depinde
de ea.
Alegerea modelului dinamic al mecanismului, care ar reflecta
influena elasticitii elementelor mecanismului real, trebuie efectuat
pornindu-se de la considerarea proprietilor de inerie ale
mecanismului. Modelul dinamic al mecanismului este imaginat sub
form de mase reduse finite ce sunt unite prin legturi geometrice
neineriale, cinematice sau elastico disipative. n fig.17.17 sunt artate
dou modele dinamice: unul construit din trei mase (fig.17.17, b) i altul
dintr-o singur mas (fig.17.17, c).
n urma reducerii i a momentelor de inerie ale elementelor trebuie
pstrat echilibrul energiei cinetice. Atunci cnd se ia n considerare
elasticitatea elementelor, aceast problem se rezolv doar aproximativ.
n cazul modelului dinamic constituit din trei mase, masa m1red include
519

Fig. 17.17
masa supapei m4 , o treime din masa arcurilor de supape i o fraciune din
masa cauzat de momentul de inerie al balansierului. La calculul masei
m2red se ia n considerare o treime din masa tijei 2 i cealalt fraciune din
masa cauzat de momentul de inerie al balansierului. n acelai timp, la
calculul masei m3red se iau n considerare celelalte dou treimi din masa
tijei 2, masa sabotului, precum i o fraciune din masa arborelui de
distribuie, corespunztoare sectorului cuprins ntre dou sprijine vecine.
n cazul modelului dinamic constituit dintr-o singur mas
(fig.17.17, c), masa mred ia n considerare caracteristicile de inerie ale
tuturor elementelor mecanismului, reduse la un punct, cu considerarea
funciilor de transfer respective.
Raionamente similare pot fi extinse asupra coeficienilor de
rigiditate c1 , c2 , c3 , c4 n modelul tridimensional, c0 i c n modelul
constituit dintr-o singur mas, precum i asupra factorilor de amortizare
respectivi k1 , k2 , k3 i k0 . Coeficienii de rigiditate c1 i c corespund
coeficientului de rigiditate al arcului de supap, c2 coeficientul de
rigiditate al balansierului, c3 coeficientul de rigiditate redus al tijei 2,
c4 coeficientul de rigiditate redus al arborelui de distribuie i c0
coeficientul rigiditii reduse a mecanismului. Pentru simplificarea
schemei de calcul, se consider coeficienii de amortizare k s fie n
prima aproximaie egali cu zero.
520

n cazul sistemului constituit din trei mase, oscilaiile forate ale

maselor sunt descrise de ecuaii difereniale (n scopul unei scrieri mai
laconice, indicele superior red a fost omis):
m1 y1 (c1 c2 ) y1 c2 y2 0;
m2 y2 c2 y1 (c2 c3 ) y2 c3 y3 0;
m3 y3 c3 y2 (c3 c4 ) y3 F (t ).

Funcia F (t ) ce se conine n membrul drept al ultimei ecuaii

exprim variaia forei de excitaie, care ia n considerare fora de
strngere preliminar a arcurilor de supap i fora de elasticitate
rezultat din micarea elementului condus ce i se imprim de profilul
camei.
n cazul sistemului constituit dintr-o singur mas oscilaiile forate
ale masei m se exprim prin ecuaia diferenial
my k0 y (c0 c) y F (t ).

Dac ordonatele y1 , y2 , y3 i y corespund deplasrilor elementului

de reducere n funcie de elasticitatea lor, iar ordonata x(t ) corespunde
deplasrii nominale datorate profilului camei, diferena mrimilor
respective exprim deformaia z (t ) a elementelor lanului cinematic din
mecanism. De exemplu, pentru modelul dinamic constituit dintr-o
singur mas se poate scrie:
z(t ) x(t ) y(t ).

Integrarea acestor ecuaii difereniale, n care funcia F (t ) intervine

n form arbitrar, se face cu ajutorul calculatoarelor, utiliznd una din
metodele calculului numeric. n acest manual nu se prezint detaliat
acest calcul, ci se insist doar asupra celor mai importante concluzii, care
caracterizeaz indicii dinamici ai mecanismului cu cam, cu
considerarea elasticitii elementelor.
Cnd are loc ntreruperea lanului cinematic (n cazul n care z 0)
tija 2 se desprinde de cama 1. Drept consecin, apar fore dinamice
suplimentare n elemente, care fac ca supapa 4 s devin nedirijat. n
cazul unor desprinderi dese, se observ salturi repetate ale supapei,
datorit faptului c restabilirea contactului are loc prin oc. Toate aceste
fenomene sunt nedorite, din care motiv ele trebuie nlturate nc n faza
de proiectare a profilului camei.
Atunci cnd supapa se aeaz n loca, oscilaiile elastice provoac
o variaie a vitezei reale, n comparaie cu cea determinat de profilul
521

camei. Acest fenomen contribuie la aezarea cu avans a supapei n loca

sau la un salt repetat al supapei.
n sinteza mecanismelor cu cam o atenie deosebit trebuie s se
acorde alegerii valorilor pozitive ale acceleraiei tachetului,
corespunztoare flancurilor marginale ale profilului camei, deoarece
anume aceste flancuri produc n mecanism cele mai mari deformaii
teoretice. Cea mai mare amplitudine a oscilaiilor elastice corespunde
flancului marginal cu acceleraii pozitive. Aceast amplitudine este cu
att mai mare, cu ct numrul de turaii ale arborelui de distribuie este
mai mare. Se aplic acest lucru prin faptul c acceleraia maxim este
funcie ptratic a numrului de turaii.

522

BIBLIOGRAFIE
1. I.I. Artobolevskii. Teoriya mehanizmov i mashin. M., 1975.
2. V.A. Gavrilenko i alii. Teoriya mehanizmov. M., 1973.
3. V.A. Iudin., L.V. Petrokas. Teoriya mehanizmov i mashin. M.,
1977.
4. S.N. Kojevnikov. Teoriya mehanizmov i mashin. M., 1973.
5. N.I. Livitskii. Teoriya mehanizmov i mashin. M., 1979.
6. K.V. Frolov. Metody sovershenstvovaniia mashin i
sovremennye zadaci
mashinovedeniia. M., 1984.
7. L.N. Reetov. Samoustanavlivaiushciesea mehanizmy:
Spravocinik. M., 1979.
8. Vibratzii v tehnike: Spravocinik. n 6 tomuri. M., 1979-1981.
9. Osnovy balansirovocinoi tehniki. n 2 tomuri/ Sub redacia
V.A. cepetilinikov. M., 1984.
10. A.S. Pronikov. Nadiojnosti mashin. M., 1978.
11. Trenie, iznashivanie i smazka: Spravocinik. n 2 tomuri/ Sub
redacia V.I. Kragaliiskii i V.V. Alisin. M., 1975.
12. S.A. Potov. Kursovoe proectirovanie po teorii mehanizmov i
mehaniki mashin. M., 1986.
13. V.A. Gavrilenko. Osnovy teorii evoliventnoi zubceatoi
peredaci. M., 1969.

523

CUPRINS
Introducere ........................3
Capitolul 1. Problemele teoriei mecanismelor i mainilor ...7
Partea I. Metodele generale de determinare a parametrilor
cinematici i dinamici ai mecanismelor, mainilor i sistemelor
de maini ......17
Capitolul 2. Structura mecanismelor ....17
2.1 Noiuni de baz ......17
2.2 Clasificarea cuplelor cinematice ...20
2.3 Tipuri de mecanisme i schemele lor structurale ...23
2.4 Formulele structurale ale mecanismelor ....31
2.5 Analiza i sinteza structural a mecanismelor ...33
2.6 Legturi pasive locale n cupla cinematic ....41
2.7 Legturi pasive pe contur i sinteza mecanismelor cu
structur optim ....50
Capitolul 3. Caracteristicile cinematice ale mecanismului .....61
3.1 Cinematica elementelor conductoare i conduse ....61
3.2 Planele poziiilor, vitezelor i acceleraiilor
mecanismelor plane cu bare .67
3.3 Metoda analitic de determinare a funciilor cinematice
de transmitere .......................................................................................94
3.4 Utilizarea derivrii i integrrii grafice i numerice 115
3.5 Caracteristicile cinematice ale mecanismelor plane
cu cuple superioare .124
3.6 Caracteristicile cinematice ale mecanismelor spaiale 130
Capitolul 4. Cercetarea micrii agregatului de main
cu elemente rigide ....150
4.1 Fore care acioneaz maini i caracteristica acestora ...150
4.2 Modelul dinamic al agregatului de main ..155
4.3 Reducerea forelor ..157
4.4 Reducerea maselor ..163
4.5 Ecuaia micrii mecanismului ...165
4.6 Regimul tranzitoriu. Legea variaiei vitezei mecanismului
solicitat de fore care depind numai de poziie ....169
524

4.7 Regimul tranzitoriu. Legea variaiei vitezei mecanismului

solicitat de fore care depind numai de vitez......172
4.8 Regimul tranzitoriu. Legea variaiei vitezei mecanismului,
solicitat de fore i momente care depind att de poziie, ct i
de poziie 175
4.9 Regimul staionar. Micare neuniform a mecanismului ..179
4.10 Faza de regim. Analiza i sinteza dinamic dup
metoda lui Mertzalov ..182
4.11 Faza de regim. Analiza i sinteza dinamic cu
considerarea influenei vitezei asupra forelor ....189
Capitolul 5. Calculul forelor n mecanisme ..197
5.1 Metoda general a calculului forelor .197
5.2 Metoda grafic de calcul al forelor n mecanismele
cu bare 203
5.3 Metoda analitic a calculului forelor la mecanismul
cu bare ....209
Capitolul 6. Echilibrarea mecanismelor .221
6.1 Forele de dezechilibru ale mecanismelor. Echilibrarea
static .221
6.2 Echilibrarea dinamic .....228
6.3 Dezechilibrul rotorului i tipurile lui ..231
6.4 Echilibrarea dinamic a rotorului n timpul proiectrii ..235
6.5 Echilibrarea static i dinamic a rotoarelor fabricate .237
Capitolul 7. Frecarea n mecanisme i maini ....246
7.1 Felurile i caracteristicile frecrii exterioare ...246
7.2 Aciunea forelor n cuplele cinematice cu considerarea
frecrii 251
7.3 Calculul forelor n mecanisme cu considerarea frecrii ...257
7.4 Pierderile de energie prin frecare. Randamentul mecanic .260
Capitolul 8. Calculul uzurii elementelor cuplelor cinematice ..266
8.1 Criterii de apreciere a uzurii ....266
8.2 Calculul uzurii elementelor cuplelor cinematice inferioare
i superioare ....271

525

Capitolul 9. Studiul micrii agregatului de main cu

considerarea elasticitii elementelor 276
9.1 Modelul dinamic al agregatului de main .276
9.2 Micarea de regim al agregatului de main ...283
9.3 Studiul elasticitii elementelor cinematice ....287
Capitolul 10. Vibroactivitatea i protecia mainilor
mpotriva vibraiilor ...292
10.1 Surse de oscilaii i obiectivele aprrii contra vibraiilor .292
10.2 Influena aciunilor mecanice asupra obiectelor tehnice
i a omului ......297
10.3 Analiza aciunii vibraiilor ....299
10.4 Metodele de baz ale aprrii contra vibraiilor ....303
10.5 Amortizarea oscilaiilor ....304
10.6 Principii de vibro-izolare. Sisteme de aprare contra
vibraiilor cu un singur grad de libertate .....309
10.7 Amortizarea dinamic a vibraiilor ...313
10.8 Absorbitori de vibraii cu frecare vscoas uscat ....316
10.9 Amortizor cu vibraii prin oc ...328
Partea II. Metodele de proiectare a schemelor mecanismului ...335
Capitolul 11. Sinteza schemelor cinematice ale mecanismelor
cu cuple cinematice inferioare. Mecanismele roboilor
manipulatori .335
11.1 Condiia existenei manivelei n mecanismul patrulater
articulat ...335
11.2 Sinteza mecanismelor cu patru elemente dup dou
poziii .338
11.3 Sinteza mecanismelor articulate dup trei poziii .343
11.4 Sinteza mecanismelor dup viteza medie a elementului
i coeficientul de variaie a vitezei medii a elementului condus .347
11.5 Manipulatoare, construcia i domeniile de utilizare ....351
11.6 Indicii tehnici ai manipulatoarelor ....355
11.7 Sistemele de comand ale manipulatoarelor .....362
11.8 Unele probleme ale dinamicii manipulatoarelor ...367
Capitolul 12. Metodele de sintez a mecanismelor cu cuple
superioare ....372
12.1 Teorema fundamental a angrenrii 372
526

12.2 Viteza de alunecare a profilurilor conjugate . 379

12.3 Unghiul de presiune la transmiterea micrii printr-o
cupl superioar ..382
12.4 Metode grafice de sintez a profilurilor conjugate ...384
12.5 Ecuaia fundamental a angrenrii profilurilor sub
form diferenial ...386
12.6 Suprafee generatoare ...389
Capitolul 13. Angrenaje cu roi dinate cilindrice .392
13.1 Elementele roii dinate .....392
13.2 Elementele i proprietile angrenajului evolventic .400
13.3 Poziiile de baz ale angrenajului tehnologic.
Angrenajul tehnologic cu cremalier .....402
13.4 Subtierea i ascuirea dintelui ..408
13.5 Angrenaj evolventic ..410
13.6 Indicii de calitate ai angrenajului. Alegerea
coeficienilor deplasrii ..414
Capitolul 14. Angrenaje spaiale ....421
14.1 Angrenaje cu roi dinate conice 421
14.2 Angrenaje hiperboloidale .....432
Capitolul 15. Angrenaje multiple ...441
15.1 Angrenaje multiple cu axe fixe .....441
15.2 Mecanisme planetare ....446
15.3 Alegerea schemelor mecanismelor planetare i
particularitile lor cinematice ........453
15.4 Determinarea numrului de dini pentru roile dinate
din mecanismele planetare .462
15.5 Angrenaje armonice cu roi dinate ..469
Capitolul 16. Mecanisme cu micare intermitent a
elementului de ieire .478
16.1 Mecanisme cu roi dinate i cu clichet .....478
16.2 Mecanisme cu cruce de Malta ...481
16.3 Mecanisme cu prghii i cvasistaionare ...487
Capitolul 17. Mecanisme cu cam ..489
17.1 Tipurile mecanismelor cu cam i particularitile lor .490
17.2 Legea micrii tachetului i alegerea ei ...492
527

17.3 Unghi de presiune i coeficient de majorare a

forelor exercitate n cuplele cinematice .....496
17.4 Determinarea dimensiunilor mecanismului cu cam
n funcie de valoarea admisibil a unghiului de presiune ..499
17.5 Dimensiunile de gabarit ale camei n funcie de condiia
de convexitate a profilului ..508
17.6 Determinarea coordonatelor profilului camelor disc ....511
17.7 Mecanismele cu came cilindrice ...518
17.8 Influena elasticitii elementelor mecanismului cu cam
asupra legii de micare a tachetului i formei profilului camei ...519
BIBLIOGRAFIE .....523
Cuprins .......524

528