Proiect Tehnician Mecatronist Domenii de Utilizare Ale Roboţilor Mobili Principalele Componente Tehnice Ale Unui Robot Umanoid Roboţi Umanoizi Perfo

DOMENII DE UTILIZARE ALE ROBOILOR MOBILI. PRINCIPALELE COMPONENTE TEHNICE ALE UNUI ROBOT UMANOID.
ROBOI UMANOIZI PERFORMANI
_______________________________________________________________________________
CUPRINS
1. ARGUMENT.......................................................................................................................................3 2. ROBOI MOBILI...............................................................................................................................5 2.1. NOIUNI GENERALE.................................................................................................................5 2.2 DOMENII DE UTILIZARE...........................................................................................................5 3. ROBOI UMANOIZI.........................................................................................................................7 3.1 PROBLEMATIC. PERSPECTIVE ............................................................................................7 ....................................................................................................................................................................8 3.2 MERSUL BIPED ...........................................................................................................................8 Chiar dac un robot pe roi este mai rapid, mai ieftin i mai puin complex dect un robot pitor, abilitatea mersului biped, n poziie dreapt, este considerat ca o condiie esenial pentru ca el s fie tratat, mai degrab ca partener, dect ca main, n relaiile cu oamenii cu care coopereaz. Pentru impactul emoional al robotului, acest tip de mers este un mare avantaj, spre deosebire, de exemplu, de cel asemntor unui pianjen, care poate genera multor oameni fric i dezgust. Alte avantaje ale mersului biped constau n mobilitatea mai mare pe terenuri accidentate, facilitatea de a se deplasa n medii construite pentru oameni, punctul nalt al sistemului de vedere, posibilitatea utilizrii picioarelor i n alte scopuri dect pentru deplasare i facilizarea utilizrii membrelor anterioare pentru operaii de manipulare. .............9 Astfel, roboii umanoizi pot lovi o minge, pot aciona pedalele unai vehicul, pot urmri podeaua, utiliznd picioarele, sau pot deschide ui, pot manevra obiecte de pe rafturi, pot aciona butoane i comutatoare cu mna. n ceea ce privete viteza, mobilitatea, stabilitatea sau complexitatea, mersul cu patru sau mai multe picioare este mult mai eficient. Animale cu picioare mai mici i mai puin puternice pot alerga mult mai rapid ca omul, utiliznd patru picioare, iar insectele, care utilizeaz principii de deplasare foarte simple, se pot mica extrem de eficient, utiliznd multe picioare i un centru de greutate plasat foarte jos. ..................................................................9 Mersul biped de tip uman are dezavantajul unui centru de greutate nalt cu o suprafa mic de contact cu solul, rezultnd un poligon mic de echilibru al corpului, cu consecina pericolului permanent de pierdere a echilibrului, lucru evident, de exemplu, la copii mici care nva s mearg......................................................................................................................................................9 Ciclul de control pentru micrile picioarelor unui robot biped este sintetizat n figura 2. Pornete de la informaiile primite de la senzori (senzorii interni msoar poziia i orientarea tuturor elementelor robotului, iar senzorii externi furnizeaz informaii despre forma i structura mediului i terenului nconjurtor), care sunt utilizate de algoritmul de control pentru generarea noilor tipare de mers, executate de actuatorii robotului..................................................9 .................................................................................................................................................................10 Senzorii interni giroscoape, senzori de acceleraie etc. sunt suficient de rapizi pentru a facilita, singuri, o bun stabilitate la mersul lent (static). Informaii suplimentare, legate de distribuia eforturilor n picioare, pot fi furnizate de senzori tactili i de for, montai n tlpi. Odat cu XXXXXXXXXXXXX 1 Tehnician Mecatronist
DOMENII DE UTILIZARE ALE ROBOILOR MOBILI. PRINCIPALELE COMPONENTE TEHNICE ALE UNUI ROBOT UMANOID. ROBOI UMANOIZI PERFORMANI
_______________________________________________________________________________ creterea vitezei de deplasare i utilizarea mersului dinamic, sunt necesari senzori externi, n principal camere video, care s transmit date despre mediu i sol. Procesarea imaginilor i complexitatea algoritmilor de control, impun timpi de calcul foarte mari, care limiteaz vitezele de deplasare............................................................................................................................................10 Specialitii consider c eficiena senzorilor vizuali i a procesrii imaginilor va crete spectaculos n viitorul apropiat, ntruct constituie obiectul cercetrilor asidue n foarte multe domenii....................................................................................................................................................10 Actuatorii sunt elementele de acionare care realizeaz micrile n articulaiile picioarelor. Trebuie s asigure viteze i acceleraii mari, n condiiile dezvoltrii unor fore i momente capabile s controleze un robot greu, care se deplaseaz rapid. Pot fi luate n considerare trei tipuri de actuatori:................................................................................................................................10 3.3 MANIPULAREA I PRINDEREA.............................................................................................12 Fig. 6 Roboi umanoizi: a) robotul Asimo-Honda; b) robotul SUMO-Fujitsu...............................16 4. ROBOI LEGO................................................................................................................................16 Roboii LEGO sunt utilizai pe scar foarte larg n procesul de instruire a tinerilor de la vrstele cel mai fragede. Studenii trebuie s abordeze probleme complexe, cum ar fi, de exemplu, urmrirea unei traiectorii desenate pe podea, cu ajutorul unuia sau a doi senzori. Se vor prezenta civa algoritmi elaborai n acest scop n cadrul activitilor de laborator la disciplina Bazele sistemelor mecatronice. Cele mai complexe probleme care pot fi rezolvate cu ROBOLAB, sunt cele care implic utilizarea senzorilor vizuali i procesarea imaginilor [DUM05].................................................................................................................................................18 4.1 STRUCTURA MECANIC .......................................................................................................18 Una dintre principalele structuri de robot mobil, construit i utilizat n cadrul testelor, este prezentat n figura7. Include dou roi active n partea din spate, acionat fiecare de cte un motor de curent continuu montat ntr-o pies LEGO, i o roat pasiv n partea din fa. n vrful construciei este amplasat unitatea de comand, RCX, conectat la cele dou motoare (A i C n programele prezentate) i la senzorul de lumin din frunte (senzor 1 n programe). Acest senzor este constituit dintr-un LED (diod luminiscent), care genereaz un fascicul de lumin roie, i un fotodetector care recepionez lumina reflectat de podea i genereaz la ieire o tensiune electric, proporional cu intensitatea luminii reflectate...................................18 Roile active sunt acionate prin intermediul a dou trepte de angrenaje cu roi dinate. Prima include un pinion cu 8 dini, montat pe axul motorului (pinionul de culoare deschis din fig.7) i o roat dinat cu 24 de dini, iar a doua, este realizat prin angrenarea roii intermediare de 24 de dini cu o roat de 40 de dini, care antreneaz axul roii active. Direcia de deplasare a robotului este controlat, fie prin micarea roilor active n sensuri opuse, fie prin deplasarea acestora cu viteze unghiulare diferite. ................................................................................................18 4.2 COMUNICATIA DINTRE RCX SI PC.......................................................................................18 5. NORME DE PROTECTIA A MUNCII.........................................................................................20 6. BIBLIOGRAFIE...............................................................................................................................22 7. ANEXE...............................................................................................................................................23
XXXXXXXXXXXXX Tehnician Mecatronist
_______________________________________________________________________________
1. ARGUMENT
Practic tot ceea ce numim produs de inalta tehnicitate este produs mecatronic. Automobilul modern, robotii, tehnica de calcul, tehnica de telecomunicatii, aparatura biomedicala, sistemele de transport inteligent, aparatura de cercetare, aparatura electrocasnica, aparatura cine-foto si audio-video, masinile agricole moderne etc., sunt exemple reprezentative de produse mecatronice. Mecatronica s-a nascut in mediul industrial. Stradaniile la nivel academic pentru a asigura pregatirea specialistilor in acord cu cerintele noii tehnologii au condus la conturarea principiilor mecatronice in educatie. Aceste principii sunt: hands on prezenta palpabila a obiectului de studiu; learning by doing invatarea prin practica interaction interactiunea sistemelor mecanice , electronice, informatice. Laboratoarele interdisciplinare de mecatronica constituie baza pentru materializarea principiilor: educatie prin practica, educatie prin cercetare. Aflata la intersectia unor domenii ale stiintei cu performante de vrf n implementarea noilor tehnologii, mecatronica abordeaza concepte si sisteme noi n ingineria micro si nano senzorilor si sistemelor de actionare, materiale si compozite
XXXXXXXXXXXXX Tehnician Mecatronist 3
_______________________________________________________________________________
pretabile pentru implementari la scara celulara sau atomica, structuri celulare si retele neuronale, sisteme ce prefigureaza conceptele de nanoelectronica capabile sa produca viitoarele nano-procesoare, noi concepte ale inteligentei artificiale privind adaptibilitatea, capacitatea de a rationa, capacitatea de instruire, noi sisteme de conducere axndu-se n special pe controlul robust, tolerant la defecte, adaptiv,inteligent, sisteme expert si neuro-fuzzy etc. Sistemele mecatronice asigura : multifunctionalitate; flexibilitate; posibilitatea actionarii la distanta evolutie continua datorata dinamicii cerintelor pietii; imitare a naturii-adaptabilitate. Oferind solutii eficiente pentru promovarea interdisciplinaritatii, mecatronica a devenit suportul demersurilor pentru stimularea initiativei si a creativitatii. Foarte curand mecatronica a devenit filosofie. Pentru practica inginereasca filosofia mecatronica a marcat saltul de la ingineria traditionala, secventiala, la ingineria simultana sau concurenta. In ultimii ani mecatronica este definita simplu: stiinta masinilor inteligente. Mai recent demersurile pentru innoire in educatie si cercetare aduc in atentie problema mecatronicii ca: mediu educational in societatea informationala, respectiv mediu de proiectare si fabricare integrata pe fundalul caruia s-a dezvoltat conceptul de proiectare pentru control. In literatura de specialitate au devenit consacrate extinderi in alte domenii ca: hidronica, pneutronica, termotronica, autotronica, agromecatronica (agricultura de precizie). Evolutia in dezvoltarea tehnologica inseamna: micromecatronica, nanomecatronica si biomecatronica. Tendinta generala este de intelectualizare a masinilor si sistemelor.
_______________________________________________________________________________
2. ROBOI MOBILI
2.1. NOIUNI GENERALE Roboii mobili reprezint, probabil, cea mai spectaculoas i reprezentativ categorie de sisteme mecatronice, mai ales datorit ncercrii de a copia i de a se apropia de modele din lumea vie. n multe universiti n care se studiaz mecatronica, testul de maturitate al unui student este dat de proiectarea i construcia unui robot mobil, de un anumit tip, cu o structur mecanic mai mult sau mai puin complex, cu motoare de acionare care asigur deplasarea n mediul nconjurtor, cu senzori care i permit orientarea, identificarea i evitarea obstacolelor i cu un creier, constituit dintr-unul sau mai multe procesoare numerice, care asigur comanda ntregului sistem. 2.2 DOMENII DE UTILIZARE Utilizrile pentru care au fost, sunt i vor fi concepui roboii mobili sunt dintre cele mai diverse i nu pot fi epuizate ntr-un spaiu att de restrns. Muli roboi din zona micro i gsesc utilizarea n medicin, fiind capabili s se deplaseze de-a lungul vaselor i tuburilor corpului omenesc, n scopul investigaiilor, interveniilor
_______________________________________________________________________________
chirurgicale, dozrii i distribuirii de medicamente etc. La fel de spectaculoase sunt i multe utilizri ale macro-roboilor:
n domeniul industrial, agricol, forestier: n domeniul industrial roboii mobili
sunt reprezentai de AGV-uri (Automated-Guided Vehicles), vehicule pe roi, cu ghidare automat, care transport i manipuleaz piese, constituind o alternativ flexibil la benzile de montaj; n agricultur exist tractoare i maini agricole fr pilot, capabile s execute singure lucrrile pe suprafeele pentru care au fost programate; n domeniul forestier roboii mobili pot escalada copacii nali pentru asanarea lor de crengile uscate etc.;
n domeniul militar: este luat n considerare de ctre armata american
perspectiva nlocuirii soldailor combatani cu roboi, pentru a reduce riscul pierderilor umane n lupt; roboi mobili de cele mai ingenioase i robuste configuraii sunt aruncai n cldiri i incinte din zone de conflict, n scopuri de investigare i chiar anihilare a inamicului;
n domeniul utilitilor publice: una dintre cele mai utile i economice utilizri ale
roboilor mobili o reprezint inspectarea conductelor de combustibili gazoi i lichizi i a canalelor de canalizare. De exemplu, reeaua de canalizare a Germaniei nsumeaz 400.000 km, iar inspectarea i curirea acesteia este presupune costuri de 36 Euro pe metru. Numai 20% din conducte sunt accesibile, iar utilizarea roboilor poate reduce costurile cu un sfert. Problemele pe care le au de rezolvat astfel de roboi sunt complexe, ntr-un mediu parial necunoscut, modificat permanent prin sedimentare, surpare, coroziune, racorduri ilegale;
n domeniul distractiv i recreativ: sunt roboii-jucrii, roboii pentru competiii
etc.;
_______________________________________________________________________________ n domeniul serviciilor: Exist posibiliti deosebit de largi de implementare. Sunt
roboi pentru: deservirea bolnavilor n spitale; ajutorarea persoanelor btrne sau cu diferite handicapuri; ghidarea i informarea publicului n muzee; aspirarea i curirea ncperilor; splarea geamurilor i a pereilor cldirilor; executarea de activiti casnice.
n domeniul securitii: Multe operaii de inspectare i dezamorsare a unor obiecte
i bagaje suspecte sunt executate de roboi;
n domeniul operaiilor de salvare: Roboii salvatori (Rescue robots) sunt utilizai
n operaiile de salvare a victimelor unor calamiti: cutremure, incendii, inundaii.
3. ROBOI UMANOIZI
3.1 PROBLEMATIC. PERSPECTIVE Din vasta tematic a roboilor mobili se vor expune succint cteva aspecte din domeniul roboilor umanoizi i al roboilor LEGO, menite s scoat n eviden principalele probleme pe care le ridic construcia i funcionarea acestor sisteme i pe care specialistul n mecatronic trebuie s le stpneasc i s le rezolve. Consideraiile privind roboii umanoizi sunt preluate dintr-un studiu foarte interesant, de previzionare a dezvoltarii n viitor a acestor roboi, finanat de Comisia European [REG03]. Autorii mpart principalele componente tehnice studiate n ase grupe (fig. 1).
_______________________________________________________________________________
Fig.1 Principalele componente tehnice ale unui robot umanoid Cele 6 componente sunt: 1-inteligena, 2- percepia, 3- comunicarea, 4- alimentarea cu energie, 5- manipularea i 6- mersul biped. Dintre cele ase componente se vor detalia dou, care reprezint domenii deosebit de interesante de studiu i inovaie pentru mecatroniti: mersul biped i manipularea.
3.2 MERSUL BIPED
_______________________________________________________________________________
Chiar dac un robot pe roi este mai rapid, mai ieftin i mai puin complex dect un robot pitor, abilitatea mersului biped, n poziie dreapt, este considerat ca o condiie esenial pentru ca el s fie tratat, mai degrab ca partener, dect ca main, n relaiile cu oamenii cu care coopereaz. Pentru impactul emoional al robotului, acest tip de mers este un mare avantaj, spre deosebire, de exemplu, de cel asemntor unui pianjen, care poate genera multor oameni fric i dezgust. Alte avantaje ale mersului biped constau n mobilitatea mai mare pe terenuri accidentate, facilitatea de a se deplasa n medii construite pentru oameni, punctul nalt al sistemului de vedere, posibilitatea utilizrii picioarelor i n alte scopuri dect pentru deplasare i facilizarea utilizrii membrelor anterioare pentru operaii de manipulare. Astfel, roboii umanoizi pot lovi o minge, pot aciona pedalele unai vehicul, pot urmri podeaua, utiliznd picioarele, sau pot deschide ui, pot manevra obiecte de pe rafturi, pot aciona butoane i comutatoare cu mna. n ceea ce privete viteza, mobilitatea, stabilitatea sau complexitatea, mersul cu patru sau mai multe picioare este mult mai eficient. Animale cu picioare mai mici i mai puin puternice pot alerga mult mai rapid ca omul, utiliznd patru picioare, iar insectele, care utilizeaz principii de deplasare foarte simple, se pot mica extrem de eficient, utiliznd multe picioare i un centru de greutate plasat foarte jos. Mersul biped de tip uman are dezavantajul unui centru de greutate nalt cu o suprafa mic de contact cu solul, rezultnd un poligon mic de echilibru al corpului, cu consecina pericolului permanent de pierdere a echilibrului, lucru evident, de exemplu, la copii mici care nva s mearg. Ciclul de control pentru micrile picioarelor unui robot biped este sintetizat n figura 2. Pornete de la informaiile primite de la senzori (senzorii interni msoar poziia i orientarea tuturor elementelor robotului, iar senzorii externi furnizeaz informaii despre forma i structura mediului i terenului nconjurtor), care sunt utilizate de algoritmul de control pentru generarea noilor tipare de mers, executate de actuatorii robotului.
_______________________________________________________________________________
Fig.2 Ciclu de control pentru micrile picioarelor Senzorii interni giroscoape, senzori de acceleraie etc. sunt suficient de rapizi pentru a facilita, singuri, o bun stabilitate la mersul lent (static). Informaii suplimentare, legate de distribuia eforturilor n picioare, pot fi furnizate de senzori tactili i de for, montai n tlpi. Odat cu creterea vitezei de deplasare i utilizarea mersului dinamic, sunt necesari senzori externi, n principal camere video, care s transmit date despre mediu i sol. Procesarea imaginilor i complexitatea algoritmilor de control, impun timpi de calcul foarte mari, care limiteaz vitezele de deplasare. Specialitii consider c eficiena senzorilor vizuali i a procesrii imaginilor va crete spectaculos n viitorul apropiat, ntruct constituie obiectul cercetrilor asidue n foarte multe domenii. Actuatorii sunt elementele de acionare care realizeaz micrile n articulaiile picioarelor. Trebuie s asigure viteze i acceleraii mari, n condiiile dezvoltrii unor fore i momente capabile s controleze un robot greu, care se deplaseaz rapid. Pot fi luate n considerare trei tipuri de actuatori:
o Motoare electrice: sunt precise i fiabile, asigur precizii i rezoluii mari, iar
momentul motor i viteza pot fi determinate cu mare precizie. Dezavantajele rezid n momente i viteze relativ mici, care limiteaz i viteza robotului i impun o mbuntire a performanelor motoarelor electrice n viitor. Majoritatea roboilor bipezi actuali, inclusiv cei mai rapizi, se bazeaz n totalitate pe motoare electrice. Acionri pneumatice i hidraulice.
10
_______________________________________________________________________________
- Acionrile pneumatice utilizeaz aerul comprimat ca agent motor i asigur numai micri de translaie, care pot fi ns convertite uor n micri de rotaie ale articulaiilor, datorit curselor limitate ale acestora. Au un timp de reacie scurt, ideal pentru reflexe rapide ale robotului, dar necesit un compresor greu i zgomotos, cu tot sistemul de filtare i distribuie a aerului comprimat i au o precizie redus, datorit compresibilitii aerului, motive pentru care sunt utilizate foarte rar la roboii umanoizi. Un caz aparte l constituie muchii cu aer, ncadrai n categoria muchilor artificiali. - Acionrile hidraulice sunt similare cu cele pneumatice, dar utilizeaz ulei n locul aerului comprimat, fiind mai stabile, mai precise, mai puternice, dar mai lente. Se utilizeaz rar la roboii umanoizi i numai n msura n care acionarea hidraulic servete i pentru funciile de manipulare.
o Muchi artificiali. Sunt actuatori care simuleaz comportarea muchilor naturali,
cu posibilitatea de a comuta ntre dou stri de operare: relaxat i contractat. n consecin, pentru fiecare cupl sunt necesari doi sau mai muli muchi pentru realizarea micrii dorite. Muchii cu aer sunt accesibili n comer i sunt constituii din tuburi de cauciuc, care se contract cnd se introduce aer comprimat. Sunt uori i dezvolt fore i viteze mari, dar au precizii sczute, propieti elastice i necesit aer comprimat. Alte soluii au la baz muchi electrochimici, dar sunt nc n faza de cercetare: muchii din compoziii polimer ionic/metal sunt fii de polimer, care se contract cnd se aplic o tensiune electric; muchii din poliacrylonitril se contract cnd se modific valoarea PH-ului; muchii electro-activi funcioneaz pe baza stimulrii materialelor elastomerice electro-active etc.
11
_______________________________________________________________________________
3.3 MANIPULAREA I PRINDEREA Un robot, umanoid sau de alt tip, n-are nici un sens dac nu interacioneaz cu mediul su nconjurtor. n aceast interaciune un rol important revine funciilor de manipulare, care servesc la prinderea, transportul i manipularea obiectelor. Modelul robotului umanoid - omul este nzestrat cu metode sofisticate de manipulare, ajutndu-se de brae i de mini. Fiecare bra reprezint un lan cinematic deschis (care a constituit un motiv de inspiraie pentru roboii industriali de tip bra articulat), legat printr-o articulaie sferic de umr, i posed 7 grade de mobilitate: 3 din umr, 2 din cot i 3 din ncheietura minii. Mna omului, compus din oase, muchi, cartilagii i tendoane, conectate n ncheietura minii, are n total 21 de grade de libertate [DUM00]. Fiecare deget, cu excepia celui mare, are 4 grade de libertate, dou la conexiunea cu palma, unul la captul primului segment, iar altul la captul celui de-al doilea segment al degetului. Degetul mare are o dexteritate deosebit i este mult mai complicat, ntruct o mare parte din acest deget este integrat n palm. Multe modele de studiu ale minii umane aproximeaz degetul mare cu un manipulator cu 5 grade de libertate. Mna este acionat de circa 40 de muchi, unii localizai n mn, dar cei mai muli dintre muchii care servesc la ridicarea obiectelor sunt plasai n antebra i sunt conectai prin tendoane la articulaiile minii. Realizarea unor mini artificiale, care s se apropie ct mai mult de mna omului, reprezint o provocare deosebit pentru specialitii n mecatronic, iar eforturile sunt dirijate, mai ales, n sensul realizrii unor proteze performante, care s asigure funcii de manipulare normale persoanelor cu handicap.
12
_______________________________________________________________________________
Nu toi roboii umanoizi au nevoie de brae i mini sofisticate; muli se pot descurca cu sisteme de prindere cu dou bacuri, care se nchid i deschid, sau cu mini cu 2-3 degete mai simple.
Fig.3 Mna Utah/MIT Mna Utah/MIT din figura 3 este constituit din 3 degete cu cte 4 de mobilitate i un deget mare, cu alte 4 grade de mobilitate. Articulaiile sunt acionate cu ajutorul unor muchi artificiali pneumatici, de mare vitez, prin intermediul unor tendoane rezistente din polietilen. Pentru fiecare articulaie se folosesc 2 muchi i 2 tendoane, rezultnd un total de 32 de muchi i 32 de tendoane. Este unul din modele cele mai apropiate de mna uman.
Fig.4 Mna lui Salisbury Mna lui Salisbury, prezentat n figura 4are 3 degete, cu cte 3 grade de mobilitate. Primele dou articulaii ale fiecrui deget permit curse de cte 90, n timp ce a treia articulaie asigur deplasri de 135. Acionarea articulaiilor unui deget se face cu dou motoare, prin intermediul unor cabluri de oel. Fiecare cablu dispune de un mecanism de tensionare, iar tensiunea din cablu este msurat prin intermediul
_______________________________________________________________________________
forei exercitate asupra unei role de ghidare. Poziiile i vitezele din articulaii sunt determinate cu ajutorul senzorilor incrementali montai pe axele motoarelor.
Fig.5 Mna Hitachi Mna Hitachi (fig.5) este constituit din 3 degete, cu cte 3 segmente, care permit micri de abducie-aducie i flexie-extensie, asigurnd 12 grade de mobilitate. Acionarea segmentelor se face cu 12 actuatori cu memorie a formei (SMA Shape - Memory Alloy), din aliaj de nichel-titan. Aceti actuatori i modific forma cnd sunt parcuri de cureni electrici (nclzii), iar deplasrile determinate de deformarea lor sunt transmise la segmente prin intermediul unor cabluri. Revenirea segmentelor este asigurat de arcuri. Fiecare din cele trei mini descrise, reprezint un sistem mecatronic, iar alegerea lor pune n eviden ingeniozitatea i diversitatea soluiilor, de la clasicele motoare electrice, la actuatori cu memorie a formei i muchi artificiali. Realizarea mecanic a unor mini complexe, asemntoare minii umane, este ncadrat de estimrile specialitilor ntr-un orizont de timp de circa 5-6 ani, dar nu rezolv ntreaga problematic a manipulrii, rmnnd deficitare programele de control inteligent a planificrii manipulrii. Mna uman are un numr mare de grade de libertate: 4x4 pentru cele patru degete, 5 pentru degetul mare i 3 din ncheietura minii.
14
_______________________________________________________________________________
Datorit acestei mari dexteriti, investigarea spaiului tuturor poziiilor posibile de prindere a unui anumit obiect este foarte costisitoare i consum mult timp de calcul. Salisbury a demonstrat, de exemplu, c o mn cu cinci degete, cu cte trei segmente, poate prinde o minge n 840 de moduri diferite. Oamenii rezolv aceste probleme prin antrenament i prin experiena de o via, memorat n baza de cunotine a creierului, care au la baz cel puin dou principii majore: Identificarea obiectelor i clasificarea obiectelor 3D n tipuri primitive de obiecte: blocuri, sfere, cilindrii, conuri, piramide etc. Obiectele sunt comparate cu diferitele tipuri primitive, innd cont de dimensiuni, volum, centru de greutate, guri i caviti, orientare. Cnd s-a identificat un tip primitiv, se estimeaz o serie de atribute. Cnd se efectueaz o operaie specific de prindere, micrile sunt influenate de scopul operaiei: o sticl cilindric va fi prins n moduri diferite, n funcie de faptul c se dorete umplerea, golirea, ducerea la gur, punerea ntr-o navet etc.; un ciocan va fi prins ntr-un fel pentru a bate i n alt fel pentru a scoate cuie. Sunt, pe de alt parte, cteva propieti importante, legate de tendina oamenilor de a prinde obiecte : o Oamenii tind s prind obiectele cu degetele plasate pe pri opuse. Pare un lucru normal, din punct de vedere fizic, ntruct forele exercitate astfel asupra obiectului, pentru a asigura o prindere stabil, sunt mai mici dect pentru alte variante de prindere ;
o n procesul prinderii, omul folosete, aproape ntotdeauna, degetul mare.
Operaiile de prindere fr ajutorul acestuia sunt rare i nu par naturale. Prinderea unui obiect, cu degetele pe fee opuse, folosete degetul mare pe una din fee i celelalte degete pe faa opus. n figura 6 sunt prezentai doi roboi umanoizi, realizai de cercettorii japonezi.
_______________________________________________________________________________
Fig. 6 Roboi umanoizi: a) robotul Asimo-Honda; b) robotul SUMO-Fujitsu
4. ROBOI LEGO
Studiul mecatronicii reprezint o problem foarte complex, ntruct, pe lng cunotine temeinice din domeniul mecanicii, electronicii i tehnicii de calcul, studentul trebuie s nvee i cum s integreze aceste pri n sistemele mecatronice, pentru a genera efectele sinergetice. ntrebarea este: care sunt sistemele cele mai adecvate acestui scop? Experiena multor universiti prestigioase din lume a confirmat faptul c roboii mobili i, n special, roboii LEGO programabili sunt sisteme mecatronice ideale, care pot fi utilizate pentru a emula competenele inginereti, interesul tiinific, ideile generale i creativitatea studenilor. Sistemul LEGO DACTA asigur un mijloc facil i eficient de a configura i reconfigura structuri de roboi mobili. El conine: Elemente mecanice, incluznd piese LEGO utilizate pentru a construi structuri mecanice, dar i diferite tipuri de cuple (articulaii), pinioane, curele etc. [MAR95];
_______________________________________________________________________________
Elemente electrice i electronice: motoare, diferite tipuri de senzori, sisteme de cu microcontrollere, interfee om-main, interfee ntre PC i
comand
microcontroller; Software pentru dezvoltarea programelor de comand a structurilor LEGO. Unul dintre cele mai recente produse ale firmei LEGO este RCX, un microcalculator autonom, integrat ntr-o pies LEGO (fig.7), care poate fi programat pentru a servi ca un creier al oricrei construcii LEGO. Pachetul educaional pentru RCX se numete ROBOLAB, i este rezultatul parteneriatului dintre LEGO DACTA (divizia lui LEGO care distribuie materiale pentru educaie), Tufts Universitys College of Engineering (S.U.A.) i National Instruments, creatorul software-ului LabVIEW. ROBOLAB este un limbaj de programare vizual, bazat pe LabVIEW, n care utilizatorul leag o serie de pictograme pentru a genera un program. Ultima complectare a pachetului ROBOLAB const n facilitile de procesare a imaginilor, incluse n paleta multimedia, care ofer posibilitatea realizrii unor aplicaii foarte complexe.
Fig.7 Robot mobil utilizat pentru teste
17
_______________________________________________________________________________
Roboii LEGO sunt utilizai pe scar foarte larg n procesul de instruire a tinerilor de la vrstele cel mai fragede. Studenii trebuie s abordeze probleme complexe, cum ar fi, de exemplu, urmrirea unei traiectorii desenate pe podea, cu ajutorul unuia sau a doi senzori. Se vor prezenta civa algoritmi elaborai n acest scop n cadrul activitilor de laborator la disciplina Bazele sistemelor mecatronice. Cele mai complexe probleme care pot fi rezolvate cu ROBOLAB, sunt cele care implic utilizarea senzorilor vizuali i procesarea imaginilor [DUM05]. 4.1 STRUCTURA MECANIC Una dintre principalele structuri de robot mobil, construit i utilizat n cadrul testelor, este prezentat n figura7. Include dou roi active n partea din spate, acionat fiecare de cte un motor de curent continuu montat ntr-o pies LEGO, i o roat pasiv n partea din fa. n vrful construciei este amplasat unitatea de comand, RCX, conectat la cele dou motoare (A i C n programele prezentate) i la senzorul de lumin din frunte (senzor 1 n programe). Acest senzor este constituit dintr-un LED (diod luminiscent), care genereaz un fascicul de lumin roie, i un fotodetector care recepionez lumina reflectat de podea i genereaz la ieire o tensiune electric, proporional cu intensitatea luminii reflectate. Roile active sunt acionate prin intermediul a dou trepte de angrenaje cu roi dinate. Prima include un pinion cu 8 dini, montat pe axul motorului (pinionul de culoare deschis din fig.7) i o roat dinat cu 24 de dini, iar a doua, este realizat prin angrenarea roii intermediare de 24 de dini cu o roat de 40 de dini, care antreneaz axul roii active. Direcia de deplasare a robotului este controlat, fie prin micarea roilor active n sensuri opuse, fie prin deplasarea acestora cu viteze unghiulare diferite. 4.2 COMUNICATIA DINTRE RCX SI PC
18
_______________________________________________________________________________
RCX este o pies LEGO, care poate fi programat pentru comanda motoarelor i achiziia i prelucrarea informaiilor de la senzori. Este echipat cu un procesor de 100 Hz i are trei ieiri de cte 9 Voli (AC) i trei intrri A/D (analog/numeric) de 10 bii (13). Ieirile sunt utilizate pentru comanda motoarelor sau a becurilor, n timp ce intrrile pot fi conectate la o varietete foarte mare de senzori, cum ar fi, senzori de lumin, de temperatur, de contact, de depasare etc. Utilizatorul poate memora maxim 5 programe de lucru n RCX, avnd opiunea protejrii primelor dou la rescriere. Datele sunt transmise de la PC la RCX printr-o unitate n infrarou, conectat la calculator printr-un cablu USB. Interfaa om-main a RCX (HMI Human-Machine Interface) include patru butoane i un afiaj (detaliul din dreapta n fig.8).
Fig.8 Comunicaia dintre RCX i PC Programele dezvoltate n ROBOLAB pe PC sunt compilate i transmise n infrarou tre RCX, unde sunt memorate i executate n mod independent. Structura LEGO prezentat n fig.7 conine numai dou motoare i un senzor de lumin. Motoarele sunt comandate prin intermediul unor semnale PWM n cinci trepte de vitez (modificatorii de vitez 15 in ROBOLAB), n timp ce ieirea analogic a senzorului este convertit ntr-un numr proporional cu intensitatea luminii reflectate. Este un exemplu concludent al efectelor sinergetice care pot fi obinute ntr-un sistem mecatronic. O structur mecanic simpl, dotat cu elemente mecanice i
_______________________________________________________________________________
electronice modeste, este nobilat prin puterea RCX, dar mai ales a ROBOLAB, permind realizarea unor aplicaii surprinztor de complexe.
5. NORME DE PROTECTIA A MUNCII

Prin noiunea de protecia muncii se nelege ansamblul de msuri tehnice, sanitare, organizatorice i juridice aplicate pentru ocrotirea sntii i vieii oamenilor ce desfoar o activitate organizatoric i face parte integrant din procesul muncii. nclcarea dispoziiilor legale privind protecia muncii i normele PSI atrage dup sine rspunderea disciplinar, administartiv, material sau penal, dup caz, potrivit legii. Prin accident de munc se nelege vtmarea violent a organismului sau (i) intoxicaia acut profesional, care provoac incapacitatea temporar de munc de cel puin o zi, invaliditate sau deces i care se produc n timpul ndeplinirii sarcinilor de studiu. Instructajul de protecia muncii cuprinde instructajul general i cel specific fiecrui loc de munc. Instalaiile i echipamentele electrice vor fi proiectate, construite, montate i exploatate, astfel nct s se previn electrocutrile prin atingere direct sau indirect, arsurile, incendiile, exploziile i aprinderile neprevzute. Lucrtorii care urmeaz s desfoare activiti la echipamentele de calcul, vor fi ncadrai i repartizai la posturile de lucru numai dup efectuarea examenelor medicale obligatorii prevzute de reglementrile n vigoare ale Ministerului Sntii. Examenul medical se va realiza periodic i ori de cte ori lucrtorii acuz simptome vizuale sau generale posibil a fi determinate de exercitarea profesiunii.
_______________________________________________________________________________
n cazul n care, la controlul medical oftalmologic, se constat c nu pot fi utilizai ochelari de corecie obinuii, lucrtorii vor fi dotai cu mijloace de corecie speciale, adecvate sarcinii de munc. Lucrtorii vor fi instruii n utilizarea echipamentului de calcul nainte de nceperea activitii i ori de cte ori se modific organizarea sau dotarea locurilor de munc. Lucrtorii vor fi instruii special asupra necesitii amenajrii ergonomice a locului de munc i asupra poziiilor corecte pe care trebuie s le adopte n timpul lucrului. Amenajarea locului de munc trebuie astfel realizat nct s ofere utilizatorilor confort i libertate de micare i s diminueze ntr-o ct mai mare msur riscurile de natur vizual, mental i postural. Locul de munc trebuie s permit o bun corelare ntre caracteristicile antropofuncionale ale utilizatorilor i munca lor prin asigurarea posibilitilor de reglare a diferitelor elemente componente ale acestuia. Utilizatorii trebuie s aib posibiliti de modificare a poziiei de lucru, n timpul activitii. Iluminatul ncperilor de lucru va fi proiectat n funcie de caracteristicile sarcinii de munc i cerinele vizuale ale utilizatorilor, astfel nct s se asigure niveluri de iluminare i un contrast adecvat pentru obinerea unei performane vizuale ridicate. n ncperile n care se desfoar activiti de prelucrare automat a datelor, se vor asigura condiii de confort termic. Zgomotul emis de echipamentele care aparin postului de munc nu trebuie s distrag atenia i s perturbe comunicarea verbal.
21
_______________________________________________________________________________
6. BIBLIOGRAFIE
1. Dumitriu,
A. - Tehnica prelucrrii informaiilor, Universitatea "Transilvania" Braov, 1996, curs, ediia II. 2. Dumitriu, A., Morar, A. Mecatronic, Universitatea Petru Maior, Trgu-Mure, 2003. 3. Mtie, V., Mndru, D., Blan, R., Ttar, D., Rusu, C. - Tehnologie i educaie n mecatronic, Editura TODESCO, Cluj-Napoca, 2001. 4. Dolga V. - Teoria sistemelor automate, Facultatea de Mecanic, Universitatea Politehnic Timioara
5. www.pdffactory.com 6. Dumitriu, A., Dudi, F., Ionescu, E., Diaconescu, D. - Automate de
control i deservire Roboi industriali, Universitatea "Transilvania" Braov, curs, 1986. 7. Dumitriu, A., Bucan, C., Demian, T. - Sisteme senzoriale pentru roboi, Editura MEDRO, Bucureti, 1996. 8. Hewit, J. - Mechatronics Design The Key to Performance Enhancement, Robotics and Autonomous Systems, 19 (1996), pp.135142.
22
_______________________________________________________________________________
7. ANEXE
23

Proiect Tehnician Mecatronist Domenii de Utilizare Ale Roboţilor Mobili Principalele Componente Tehnice Ale Unui Robot Umanoid Roboţi Umanoizi Perfo

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Proiect Tehnician Mecatronist Domenii de Utilizare Ale Roboţilor Mobili Principalele Componente Tehnice Ale Unui Robot Umanoid Roboţi Umanoizi Perfo

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

DOMENII DE UTILIZARE ALE ROBOILOR MOBILI. PRINCIPALELE COMPONENTE TEHNICE ALE UNUI ROBOT UMANOID.

ROBOI UMANOIZI PERFORMANI

XXXXXXXXXXXXX Tehnician Mecatronist

XXXXXXXXXXXXX Tehnician Mecatronist

XXXXXXXXXXXXX Tehnician Mecatronist

_______________________________________________________________________________ n domeniul serviciilor: Exist posibiliti deosebit de largi de implementare. Sunt

i bagaje suspecte sunt executate de roboi;

n domeniul operaiilor de salvare: Roboii salvatori (Rescue robots) sunt utilizai

n operaiile de salvare a victimelor unor calamiti: cutremure, incendii, inundaii.

XXXXXXXXXXXXX Tehnician Mecatronist

3.2 MERSUL BIPED

XXXXXXXXXXXXX Tehnician Mecatronist

XXXXXXXXXXXXX Tehnician Mecatronist

XXXXXXXXXXXXX Tehnician Mecatronist

XXXXXXXXXXXXX Tehnician Mecatronist

XXXXXXXXXXXXX Tehnician Mecatronist

Fig. 6 Roboi umanoizi: a) robotul Asimo-Honda; b) robotul SUMO-Fujitsu

Fig.7 Robot mobil utilizat pentru teste

XXXXXXXXXXXXX Tehnician Mecatronist

XXXXXXXXXXXXX Tehnician Mecatronist

5. NORME DE PROTECTIA A MUNCII

XXXXXXXXXXXXX Tehnician Mecatronist

XXXXXXXXXXXXX Tehnician Mecatronist

S-ar putea să vă placă și