1. Regimul staionar al sistemelor de acionri electrice.

Stabilitate static

Dup cum s-a mai precizat, condiia funcionrii unui sistem de acionare n regim
staionar este m ms=0. Acest regim corespunde punctului de intersecie dintre
caracteristica mecanic (m) a motorului i caracteristica mecanic (ms) a mainii de
lucru.
O etap important n proiectarea sistemelor de acionare o constituie verificarea
stabilitii regimului staionar. Acest lucru se realizeaz prin scoaterea sistemului din
starea de echilibru printr-o intervenie din exterior, numit perturbaie.
Dup cum, n urma unor perturbaii sistemul se stabilizeaz sau nu ntr-un nou regim
staionar sau, dac n urma dispariiei perturbaiilor punctul de funcionare revine sau nu
n cel de regim staionar iniial, un sistem de acionare funcioneaz static stabil sau
instabil ntr-un punct corespunztor unui regim staionar.
Pentru a putea afirma despre un punct de funcionare de regim staionar dac este sau nu
static stabil, se impune stabilirea unui criteriu de stabilitate static a sistemului de
acionare.
S presupunem c dintr-un motiv oarecare, caracteristica mecanic a mainii de lucru se
modific din caracteristica 1 n caracteristica 2, iar caracteristica mecanic a motorului
rmne aceeai (fig. 1).

Fig.1. Stabilitatea regimului staionar al sistemelor de acionri electrice

La viteza iniial 1 corespunztoare punctului A, motorul dezvolt cuplul M 1 iar maina

de lucru dezvolt un cuplu mai mare, corespunztor abscisei punctului B. Deoarece
m<ms sistemul ncepe s frneze, deci viteza unghiular scade. Cnd viteza scade, cuplul
motorului crete, punctul A se deplaseaz pe caracteristica (m) spre viteze mai mici, iar
cuplul mainii de lucru scade, punctul B se deplaseaz pe caracteristica 2 de asemenea
spre viteze mai mici. n final viteza unghiular atinge valoarea 2 corespunztoare
punctului A , cnd cele dou cupluri devin din nou egale. Se ajunge la un nou regim

1
staionar, n punctul A , situat la intersecia curbelor (m) i curba 2 (ms). n aceast
situaie se poate afirma c punctul iniial de funcionare corespunde unui regim staionar
stabil.
Dac viteza nu tinde ctre o nou valoare de regim staionar sau oscileaz n jurul valorii
anterioare se spune c funcionarea n punctul iniial a fost instabil.
Stabilitatea astfel definit este denumit stabilitate static i presupune urmtoarele
ipoteze:
perturbaiile mrimilor funcionale sunt mici fa de valorile corespunztoare
regimului staionar iniial,
perturbaiile se produc lent n timp astfel nct punctul de funcionare se
deplaseaz p caracteristici mecanice staionare.
n aceste condiii, deci la procese relativ lente, comportarea sistemului de acionare se
descrie primtr-o ecuaie diferenial neliniar de ordinul I
d
J = m , t m s , t . (1)
dt
Condiia de funcionare staionar la o vitez unghiular 1 constant (fig. 1) este:
m(1) ms(1) =0. (2)
Pentru a ne convinge dac acest punct de funcionare este stabil sau instabil, se
linearizeaz ecuaia diferenial (1) n punctul 1, adic se consider o mic perturbaie
(fig. 2).

Fig. 2. Explicativ pentru linearizare

Cu 1 + , ecuaia (1) devine

d 1
J m 1 m s 1 . (3)
dt
Lund n consideraie notaiile din figura 2, pentru cuplul dezvoltat de motor se obine
relaia
m 1 m 1 ctg m 1 . d .
dm
(4)
1

n mod analog, pentru cuplul de sarcin se obine relaia

2
 dm s
m s 1 m s 1 . (5)
d 1

nlocuind relaiile (4) i (5) n (3) se obine:

d 1 dm dms
J m 1 . m s 1 . . (6)
dt d 1 d 1

innd seama c punctul A este un punct de funcionare n regim staionar, adic

d 1
J m 1 m s 1 0 ,
dt
Se obine ecuaia diferenial omogen linearizat
d
J k . 0, (7)
dt
unde este o mic deviaie a vitezei unghiulare fa de viteza staionar 1 (vezi
figura 1), iar
d
k ms m , (8)
d 1

Reprezint panta diferenei cuplurilor n punctul de funcionare sau coeficient de

stabilitate .
Soluia ecuaiei (7) este:
t

t 0 e T , (9)
unde 0 corespunde unei deviaii iniiale, care poate rezulta de exemplu ca urmare a
trecerii punctului de funcionare de pe o caracteristic mecanic pe alta (vezi figura 3), iar
J
T are semnificaia unei constante de timp i se numete constant mecanic de
k
timp.

Fig. 3. Explicativ pentru deviaia iniial i variaia ei

Din relaia (9) rezult criteriul de stabilitate static, care se poate formula n felul
urmtor: funcionarea la viteza unghiular 1 este stabil numai dac k >0, fiindc
numai n acest caz t 0 , cnd t 0.

3
Criteriul de stabilitate exprimat prin relaia k>0, poate fi formulat i n felul urmtor: n
punctul de funcionare stabil, tangenta la curba m trebuie s aib o pant mai
mic dect tangenta la curba m s .
Altfel spus, condiia general de stabilitate presupune ca variaia vitezei unghiulare
i variaia cuplului dinamic m d s fie de sensuri contrare.
Atragem atenia c problema stabilitii poate fi hotrt numai prin examinarea
simultan a celor dou caracteristici mecanice m i m s , deci stabilitatea este
proprietatea sistemului de acionare i nu a motorului.

2. Regimul dinamic al sistemelor de acionare electric

Prin regim dinamic se nelege regimul n care viteza unghiular al sistemului de

acionare se modific, deci este un regim cu vitez variabil.
Dac modificarea vitezei unghiulare se realizeaz n mod voit (pornire, frnare,
reversare) atunci regimul dinamic se numete regim tranzitoriu.
Regimurile dinamice prezint un interes deosebit din mai multe puncte de vedere, uneori
contradictorii. Astfel, n procesele tehnologice timpii de pornire, frnare, reversare pot
avea un rol important n privina productivitii unor instalaii. Pe de alt parte, n
procesele tranzitorii diferitele mrimi funcionale pot fi supuse unor restricii, ca de pild:
restricii de acceleraie, de vitez sau de curs.
n practic nu se impune urmrirea amnunit a tuturor proceselor care au loc ntr-un
sistem de acionare electric. La rezolvarea unor probleme concrete, procesele tranzitorii
se studiaz cu pretenii diferite, neglijnd uneori factori de importan secundar, care n
mprejurimile date nu influeneaz pronunat funcionarea.
Procesele tranzitorii sunt influenate de ineria diferitelor elemente, caracterizate prin
constante de timp. Deosebim:
ineria mecanic a diferitelor elemente n micare de rotaie sau translaie ale
mainilor de lucru, al transmisiilor sau al motorului de acionare. n cazul
acionrilor electrice acest tip de inerie se caracterizeaz prin constanta
mecanic de timp, cu valori cuprinse ntre 10-3 s i 5 s,
ineria electromagnetic datorat inductivitii proprii i mutuale, respectiv
rezistenei nfurrilor motorului i aparatelor de comand, caracterizat prin
constanta electromagnetic de timp cu valori cuprinse ntre (10-4 10-1) s,
ineria termic a diferitelor elemente din motor i instalaia electric de
alimentare, comand i comutaie, caracterizat prin constanta de timp la
nclzire, cu valori cuprinse ntre (10 104) s.

2.1. Determinarea variaiei vitezei unghiulare funcie de timp n diferite regimuri

dinamice

4
La proiectarea acionrilor electrice este nevoie de a cunoate modul de variaie a vitezei
unghiulare funcie de timp t , funcie numit i diagram de lucru. Aceast diagram
permite determinarea i a funciilor m t sau i t , necesare la verificarea mainilor
alese.
Diagrama de lucru se obine din rezolvarea ecuaiei fundamentale a micrii folosind unul
din urmtoarele procedee: linearizarea ecuaiei de micare, integrarea analitic,
integrarea numeric sau integrarea grafic.
Din motive didactice, n continuare se va aplica metoda linearizrii caracteristicilor
mecanice n punctul de funcionare, pentru trei exemple de regimuri tranzitorii.

2.1.1. Determinarea variaiei vitezei unghiulare i al cuplului dezvoltat de motor la

pornirea n gol a unui motor cu caracteristic tip derivaie

Presupunem c un motor de curent continuu excitaie independent sau derivaie se

cupleaz la momentul t=0 la o surs de c.c. cu tensiunea U=const. (vezi figura 4).

Fig. 4. Pornirea n gol a unui motor cu caracteristic tip derivaie

Caracteristica mecanic staionar a motorului este determinat de cuplul de pornire m0 ,

dezvoltat la momentul alimentrii i de viteza unghiular de mers n gol ideal 0 .
(Mersul n gol ideal nsemn neglijarea cuplurilor de frecri din main i ca urmare
considernd ms 0 )
Cuplul de pornire, care se obine prin prelungirea caracteristicii mecanice naturale pn la
intersecia cu axa absciselor, este de 8 pn la de 10 ori cuplul nominal M N al motorului
i reprezint numai o mrime de calcul, pornirea motoarelor de c.c. pe caracteristica
mecanic natural ne fiind permis datorit unui curent de pornire de 8 pn la de 10 ori
mai mare dect curentul nominal I N .

5
Datorit faptului c acest curent absorbit la pornire poate s duc la arderea mainii,
pornirea lor este permis doar cu reostat de pornire, prin care se limiteaz cuplul
respectiv curentul de pornire la valori care nu depesc limitele maxime admise.
Utilizarea reostatelor de pornire influeneaz favorabil ipotezele simplificatoare admise,
n sensul c procesele tranzitorii electrice devin mai rapide n timp ce procesele mecanice
devin mai lente.
Din cauza linearitii caracteristicilor m i m s , n acest exemplu nu este nevoie
de limitarea lui la valori mici i ca urmare expresia coeficientului de stabilitate se
poate scrie:
m s m m0 m0
k 0 0,
0 0
ceea ce ne indic un punct de funcionare stabil la viteza unghiular 0 .
Prin urmare ecuaia diferenial (7) devine:
J 0 d
0,
m0 dt
J 0
unde Tm este denumit constant de timp la pornire.
m0
Punctul de funcionare staionar se obine la intersecia celor dou caracteristici m i
m s , avnd viteza unghiular 0 . Datorit faptului c punctul iniial s-a considerat la
pornire i fiindc viteza unghiular nu poate s aib o variaie discret (brusc), rezult o
deviaie iniial 0 0 .
Prin urmare soluia (9) a ecuaiei linearizate (7) devine:
t

t 0 e Tm
.
(10)
Viteza unghiular n orice moment se definete cu relaia:
t 0 t . (11)
nlocuind relaia (10) n relaia (11), se obine modul de variaie n timp a vitezei
unghiulare n procesul de pornire, adic diagrama de lucru al procesului:

t

t 0 1 e Tm .


(12)

Fig. 5. Variaia n timp a vitezei unghiulare i a cuplului motor la pornirea n gol

Din asemnarea triunghiurilor (fig. 4) rezult variaia n timp a cuplului dezvoltat de
motor n procesul de pornire:

6
 t
m0 m
m t m0 1 m0 e Tm . (13)
m0 0 0
Procesul de pornire este reprezentat n figura 5. Discontinuitatea n variaia cuplului
trebuie atribuit numai neglijrii proceselor tranzitorii electrice. n realitate, cuplul este
legat de starea energetic din motor i ca urmare are o variaie continu.

2.1.2. Pornirea unui motor cu caracteristic tip derivaie cnd cuplul de sarcin este
proporional cu viteza unghiular

n figura 6 sunt reprezentate caracteristicile mecanice cnd un motor cu caracteristic tip

derivaie este pornit cu un cuplu de sarcin proporional cu viteza unghiular.

Fig. 6. Caracteristicile mecanice la pornirea motorului derivaie cnd cuplul de sarcin

este proporional cu viteza unghiular

Punctul de funcionare de regim staionar, care se obine la intersecia celor dou

caracteristici mecanice, se obine la viteza unghiular 1 . Viteza unghiular n orice
moment se definete cu relaia (11), care n cazul nostru devine:
t 1 t . (14)
La momentul t 0 , se obine deviaia iniial 0 1 .
Coeficientul de stabilitate (panta diferenei cuplurilor) se obine pe baza unei relaii
asemntoare din exemplul anterior
k1
d
ms m ms m m1 m1 m0 m0 0 ,
d 1 1 1 1
i fiind pozitiv, punctul de funcionare la viteza unghiular 1 este static stabil.

7
 J J1
Comparnd constanta de timp la pornire Tm1 cu cel din exemplul anterior
k1 m0
J 0 1
T m , se obine relaia Tm1 Tm , care ne arat c la pornirea cu sarcina
m0 0
proporional cu viteza se produce o scdere a constantei de timp la pornire.
Soluia (9) a ecuaiei linearizate (7) devine:
t

t 1e , Tm 1

cu care se obine expresia diagramei de lucru, adic variaia n timp a vitezei unghiulare:

t

t 1 1 e
. (15)
Tm 1


Folosind relaia (13) din exemplul anterior, se poate deduce variaia n timp a cuplului
dezvoltat de motor

t

m t m0 1 m0 1 1
1 e T
.m1
(16)
0 0

Relaiile (15) i (16) sunt reprezentate n figura 7.

m1 m 0 1 1
0

Fig. 7. Variaia n timp a vitezei unghiulare i a cuplului dezvoltat de motor la pornirea

unui motor de c.c. derivaie cu un cuplu de sarcin proporional cu viteza unghiular

2.1.3. Punerea sub sarcin a unui motor electric

Presupunem c un motor de c.c. excitaie independent sau derivaie funcioneaz n gol

ideal, la viteza unghiular 0 .
La momentul t 0 se cupleaz la arborele motor o sarcin care produce un cuplu de
sarcin constant m1, i punctul de funcionare se stabilizeaz la viteza unghiular 1
(fig. 8). Se presupune c dup atingerea vitezei unghiulare de mers n gol ideal, rezistena
de pornire a fost scurcircuitat i ca urmare cuplul de pornire m0 k corespunde cuplului
de pornire pe caracteristica mecanic natural.

8
 t

Fig. 8. Caracteristicile mecanice la punerea sub sarcin a unui motor electric cnd cuplul
de sarcin este constant

Din expresia vitezei unghiulare la un moment dat t 1 t , rezult pentru

momentul t 0 o deviaie iniial 0 0 1 .
Coeficientul de stabilitate (panta diferenei cuplurilor) se calculeaz cu relaia:
m s m 0 m1 m1 m
k 0 k 0.
1 0 0 1 0
k rezultnd pozitiv nseamn un punct de funcionare static stabil la viteza unghiular
J 0
1 . Constanta de timp definit cu relaia Tm Tmk se numete constanta de timp
m0 k
la pornire n scurtcircuit.

Ca i n cazurile precedente, soluia (9) devine

t

t 0 1 e Tmk
,
cu care
t

t 1 t 1 0 1 e Tmk (17)

va reprezenta variaia n timp a vitezei unghiulare la punerea sub sarcin a motorului.

9
 Fig. 9. Variaia n timp a vitezei unghiulare i a cuplului dezvoltat de motor, la punerea
sub sarcin i la descrcarea de sarcin a motorului
n acelai regim, pentru cuplul dezvoltat de motor obinem relaia

t t

m t m0 k 1 m0 k 1 1 1 e Tmk m 1 e Tmk . (18)

1
0 0
Regimurile descrise de relaiile (17) I (18) sunt prezentate n figura 9. n aceeai figur
sunt prezentate i procesele care au loc la descrcarea de sarcin, adic revenirea la
situaia premergtoare punerii sub sarcin.
La punerea sub sarcin, cuplul dezvoltat de motorul electric de acionare crete treptat ca
urmare a scderii vitezei unghiulare, n primele momente cuplul de sarcin fiind acoperit
de energia cinetic a maselor n micare de rotaie. La descrcare are loc un proces invers.
Ineria mecanic acioneaz la scderea sarcinii ca un tampon ntre maina de lucru i
reeaua electric de alimentare.

10