Echivalarea cuplelor superioare

Pentru studiul unitar (din punct de vedere structural si cinematic) al

mecanismelor plane se recomandă înlocuirea (echivalarea) cuplelor superioare
prin lanţuri cinematice formate din elemente şi cuple inferioare (C5).
Echivalarea cuplelor superioare (C4) trebuie să îndeplinească 2 condiţii:
 Condiţia structurală – gradul de mobilitate al mecanismului echivalent
(înlocuitor) trebuie să fie egal cu cel al mecanismului iniţial.
 Condiţia cinematică – prin înlocuirea cuplei superioare trebuie să se păstreze
mişcarea relativă între elemente.
Se scrie formula structurală a mecanismelor plane:
M3 = 3n – 2C5 - C4 (mecanismul iniţial) (12)
Se echivalează /înlocuieşte cupla superioară C4 şi rezultă mecanismul
echivalent care va avea:
(n + ne ) = numărul elementelor mobile după echivalare; ( C5 + C5e ) = numărul
cuplelor inferioare după echivalare; C 4 = 0 (numărul cuplelor superioare după
echivalare)

M3e = 3(n + ne ) – 2 ( C5 + C5e ) (mecanism echivalent ) (13)

Prin egalarea relaţiilor (12) şi (13) rezultă:

C5e = (3ne + C4) / 2 (14)

Dacă există o cuplă superioară, C4 = 1 rezultă C5e = (3ne + 1) / 2

Se alege soluţia cea mai simplă, adică n = 1, C 5e = 2 . Deci, putem afirma
că o cuplă superioară poate fi echivalată (înlocuită) cu 1 element cinematic şi 2
cuple inferioare.

In Fig. 6 sunt prezentate cazurile de echivalare a cuplelor superioare (C4)

a b

1
 c d

Fig. 6 Cazuri de echivalare a cuplelor superioare

Scopul clasificării structurale a mecanismelor plane (mecanisme de familia

3 care nu conţin în structură cuple superioare) îl constituie elaborarea unor
metode unitare de studiu. Orice mecanism poate fi format prin legarea la un
număr de elemente conducătoare (egal cu gradul de mobilitate) şi la bază / batiu a
unor lanţuri cinematice cu grad de mobilitate zero.
Grupa cinematică (grupă structural/ grupă modulară) este o combinaţie
de elemente şi cuple cinematice care adăugată sau scoasă din structura unui lanţ
cinematic sau mecanism nu–i modifică gradul de libertate, respectiv gradul de
mobilitate. Prin urmare, grupa structurală are gradul de mobilitate zero:

3n’ – 2C’5 = 0, unde n’ = nr. elementelor grupei structurale, C’5 = nr.

cuplelor de clasa a V–a. Rezultă:

C’5 = n’ (15)

Cea mai simplă grupă structurală se numeşte Diadă şi este alcătuită din 2
elemente cinematice şi 3 cuple.

n’ = 2 → C’5 = 3; n’ = 4 → C’5 = 6; n’ = 6 → C’5 = 9

Cupla care leagă cele 2 elemente ale diadei se numeşte cuplă interioară, iar
celelalte două cuple (ce pot fi folosite pentru legarea la un lanţ cinematic sau
mecanism) se numesc cuple exterioare / potenţiale.

Diada are 5 aspecte (Fig. 7 - a (RRR), b (RRT), c (RTR), d (TRT), e (RTT)).

2
 a b

c d

Fig. 7 Aspectele diadei

Obs. Nu se ia în consideraţie o diadă de aspect TTT (Translaţie-Translaţie-

Translaţie) deoarece lanţul respectiv este de familia 4. Elementele au doar cele
două mişcări de translaţie permise în plan.
Pentru n’ = 4 → C’5 = 6 se obţin două grupe structurale: Triada (Fig. 8a) şi
Tetrada (Fig. 8 b).

3
 a b

Fig. 8 Triada si Tetrada

Pentru n’ = 6 → C’5 = 9 se obţin:

Triada dezvoltată (Fig. 9a), Pentada (Fig. 9b) şi Hexada (Fig.9c)

b c

Fig. 9 Triada dezvoltată, Pentada, Hexada

S-au introdus noţiunile de clasă şi ordin pentru o grupă structurală.

Clasa unei grupe structurale este determinată de număr maxim de cuple
cinematice care mărginesc un contur rigid / deformabil aflat în structura grupei
respective. Ordinul unei grupe structurale este determinat de numărul cuplelor
exterioare.
4
 Astfel, diada este de clasa a 2-a, ordin 2, triada de clasa a 3-a, ordin 3,
tetrada de clasa a 4-a, ordin 2, triada dezvoltată de clasa a 3-a, ordin 4, pentada de
clasa a 5-a, ordin 3, iar hexada de clasa a 6-a, ordin 3.
Clasa unui mecanism este determinată de grupa structurală cu clasa cea
mai mare, aflată în structura mecanismului. Pe baza schemei cinematice se
întocmeşte o schemă structurală, urmărindu-se realizarea mai multor etape şi
anume:
- echivalarea cuplelor superioare
- eliminarea cuplelor suprapuse
- reprezentarea elementelor de rang mai mare decât 2 prin poligoane care au
numărul laturilor egal cu rangul elementului
- înlocuirea cuplelor de T prin cuple de R (specificându – se un T în dreptul lor)
- eliminarea cuplelor sau elementelor pasive.
După realizarea schemei structurale, pornind de la elementele cele mai
depărtate faţă de elementul conducător (care se consider cunoscut), se extrag
succesiv grupe structurale, până se ajunge la elementul conducător, având grijă ca
după fiecare astfel de operaţie, lanţul rămas să reprezinte un mecanism.

Exemple:
1) La mecanismul plan din Fig. 10 se cunosc: numărul de elemente (e = 6),
numărul de elemente mobile (n = 5), numărul cuplelor de clasa a 5-a (C 5 = 7),
numărul cuplelor de clasa a 4-a (C4 = 0).

Fig. 10 Mecanism împingător

Deoarece este vorba de un mecanism plan (f = 3), gradul de mobilitate se

determină cu relaţia lui Grubler, adică: M3 = 3n – 2C5 – C4
Inlocuind cu valorile numerice pentru n, C5 şi C4, rezultă M3 = 15 – 14 = 1. Deci,
mecanismul are un element conducător (indicat pe schema cinematică).

5
 Pentru determinarea numărului de contururi independente se aplică relaţia:
N = C – n, adică N = 7 – 5 = 2;
Din schema structurală (Fig. 11) se observă că mecanismul este alcătuit din
element conducător (1) + Diada (2, 3) + Diada (4, 5). Mecanismul este de clasa a
2-a şi provine dintr-un lanţ cinematic Watt.

Fig. 11 Schema structurală

1) Considerăm mecanismul plan cu cuplă superioară (cama de rotaţie – tachet
oscilant cu vârf) cu schema cinematic din Fig. 12.

Fig. 12 Mecanism cu cuplă superioară

Numărul de elemente (e = 7), numărul de elemente mobile (n = 6), numărul de
cuple de clasa a 5-a (C5 = 8), iar numărul de cuple superioare (C 4 = 1). Cupla
superioară apare în A la contactul cama-tachet.
Gradul de mobilitate se determină cu relaţia M3 = 3n – 2C5 – C4 ; prin
înlocuire cu valori numerice rezultă: M3 = 18 – 16 – 1 = 1. Deci, mecanismul are
un element conducător, indicat pe schema cinematică.
6
 Numărul de contururi independente se calculează cu relaţia:
N = C – n, adică N = 9 – 6 = 3; C = numărul cuplelor C 5 + numărul
cuplelor C4.
Pe baza schemei cinematice se realizează schema structurală (Fig. 13), prin
parcurgerea etapelor corespunzătoare (echivalarea cuplei superioare, eliminarea
suprapunerii de cuple etc).

Fig. 13 Schema structurală

Din schema structurală se observă că mecanismul este alcătuit din element

conducător (1) + Diada (e12, 2) + Diada (3,4) + Diada (5,6). Mecanismul este de
clasa a 2-a, deoarece are în structură numai grupe structurale de clasa a 2 –a.