Curs Mecanica Teoretica. (Conspecte - MD) PDF

ANDREI VASILESCU

MECANICA TEORETICĂ

CINEMATICA

CURS ŞI APLICAŢII

EDITURA CONSPRESS
BUCUREŞTI
2003
Referent ştiinţific:
Prof.dr.ing. Mihail ALEXANDRESCU
Redactor responsabil şi consilier editorial:

Vasile TĂMÂIAN
Tehnoredactare computerizată:
Conf.dr.ing. Andrei VASILESCU

Descrierea CIP a Bibliotecii Naţionale a României
VASILESCU, ANDREI

Mecanică teoretică: cinematica: curs şi aplicaţii / Andrei
Vasilescu, – Bucureşti: Conspress, 2003

Bibliogr.
ISBN 973-8165-42-3

531.1(075.8)

Colecţia Tehnică

CONSPRESS
B-dul Lacul Tei 124, sector 2, Bucureşti
Tel: (021) 242 27 19/183
Fax: + 40-21-242 07 81
e-mail: vtama@hidro.utcb.ro
Editura CONSPRESS aparţine

UNIVERSITĂŢII TEHNICE DE CONSTRUCŢII BUCUREŞTI
INTRODUCERE
Mecanica teoretică este o disciplină obligatorie în toate universităţile cu

profil tehnic din întreaga lume, deoarece se situează la baza pregătirii ştiinţifice

a viitorilor ingineri.

Cinematica reprezintă una din cele trei diviziuni ale Mecanicii teoretice,
împreună cu statica şi dinamica. Împărţirea Mecanicii teoretice în diviziuni este

o chestiune convenţională, bazată pe necesitatea însuşirii graduale a noţiunilor

specifice, dar susţinută şi de dezvoltarea istorică a mecanicii.
Începuturile mecanicii se regăsesc în istoria civilizaţiilor antice, iar

progresul mecanicii se produce simultan cu progresul civilizaţiei umane. Din
epoca culturii antice greceşti, aceasta fiind sub o influenţă egipto-asiro-

babiloneană în domeniul mecanicii, se găsesc numeroase exemple cum ar fi
"maşinile simple" care la început au fost : pârghia, planul înclinat, roata

primitivă, scripeţii, troliul, şurubul, inclusiv şurubul (lui Arhimede) pentru

instalaţia de irigat, iar mai târziu dispozitivele hidraulice şi pneumatice. Pompa

de apa, pompa de incendiu şi orga hidraulică au fost inventate după relatările lui
Vitruviu, de Ctesibios (180 î.Hr.) – fondatorul şcolii de mecanică din Alexandria
[6]. Este limpede că toate acestea au fost realizate în primul rând pe baza unor

îndelungate experienţe, dar au fost făcute şi calcule elementare aritmetice şi

geometrice. Statica a fost prima dintre disciplinile mecanice care a apărut din

nevoia de a uşura unele munci grele cum ar fi cele din domeniul construcţiilor şi
mai precis, al "lucrărilor de artă" (poduri, apeducte, etc.). Timp de aproape două

milenii mecanica a fost aproape sinonimă cu statica.

Totuşi, evoluţia mecanicii cunoaşte de la început două direcţii :
♦ dinamica care încerca să definească sub aspect filozofic noţiunile

fundamentale ale mecanicii şi să studieze mişcarea, şi

♦ statica, care având un profund caracter aplicativ, încerca să fundamenteze
teoria maşinilor simple şi să răspundă problemelor tehnice privind echilibrul
corpurilor.
Cinematica privită ca diviziune a mecanicii, s-a consolidat din punctul de
vedere al istoriei ştiinţelor, de relativ puţină vreme. Studii specifice cinematicii
pot fi amintite din epoca renascentistă, începând cu Leonardo da VINCI (1452-
1519), Galilelo GALILEI (1564-1642) şi ulterior cu cele ale lui Isaac NEWTON
(1643-1727).
Introducere
7
Jean le Rond d'ALEMBERT (1717-1783) a subliniat importanţa intrinsecă
a studiului legilor de mişcare ale corpurilor, iar André-Marie AMPÈRE (1775-
1836) a fost primul care a arătat necesitatea introducerii unei teorii a studiului
proprietăţilor geometrice ale corpurilor în mişcare, teorie care să aibă numele de
cinematică (1834) şi să preceadă dinamica. Neîndoielnic, savantul care a avut
contribuţiile majore la fundamentarea cinematicii, a fost Leonhard EULER
(1707-1783) prin studiul mişcării spaţiale a solidului rigid şi al mişcării rigidului
cu punct fix. Mai poate fi amintit şi matematicianul francez Michel de
CHASLES (1793-1880) care a formulat teoria centrului instantaneu de rotaţie,
în mişcarea plană a rigidului.
Apariţia lucrării "Tratat asupra cinematicii pure" scrisă de M. RESAL în

anul 1862, fixează definitiv cinematica în cadrul Mecanicii teoretice cu statut de

ştiinţă distinctă [3].

Lucrarea de faţă se constituie în viziunea autorului, ca un manual

universitar necesar studenţilor pentru a înţelege şi aprofunda noţiunile din
cinematică, absolut necesare continuării studiului pentru cea de-a treia diviziune

a Mecanicii teoretice - dinamica, precum şi abordării Mecanicii analitice cu care
se va încheia "cursul de Mecanică". Nivelul manualului este adresat unor

studenţi care au învăţat şi continuă învăţarea analizei matematice şi care au
urmat un curs de fizică în liceu. Cum primul şi al doilea an de studiu din

universitate, perioadă în care se predă şi cursul de Mecanică sunt cei mai dificili
din cauza trecerii de la învăţământul liceeal la cel universitar, autorul a optat

pentru fixarea elementelor prezentate prin aplicaţii specifice şi exemple pe tot

parcursul cursului.
Modul de organizare al prezentărilor este conceput cu scopul de a forma

studentului o gândire sistematică şi totodată, independentă şi creatoare. În

sprijinul acestei idei, fiecare capitol se încheie cu întrebări de autocontrol şi

recapitularea formulelor esenţiale. O serie de îndrumări metodice şi prezentarea

unor probleme rezolvate vin în ajutorul studentului pentru pregătirea finală a

examenului. Aceasta nu înseamnă diminuarea studiului individual de-a lungul

semestrului, ci tocmai un îndemn pentru continuitatea şi ritmicitatea muncii

independente, completate cu activitatea de rezolvare a problemelor din timpul

orelor de seminar şi prezentarea temelor săptămânale, la disciplina mecanică.
Revederea unor părţi importante din cărţile de fizică de liceu este
obligatorie pentru studentul care are dificultăţi în înţelegerea unor părţi din acest
curs, chiar dacă a citit şi recitit textul. În al doilea rând, profesorii titulari ai
disciplinei sunt cea mai bună sursă de răspunsuri şi pot clarifica cel mai eficient
neînţelegerile apărute.
Autorul.
Cinematica A. Vasilescu
8
SPIRALA LOGARITMICA
4
3
2 v0
m
1
0
-2 -1 0 2 4 6 8 10 12
m

Capitolul 1

CINEMATICA PUNCTULUI

CUVINTE CHEIE

Mişcare. Reper. Sistem de referinţă. Grad de libertate.

Traiectorie. Ecuaţia orară a mişcării.

Viteză. Acceleraţie. Viteză şi acceleraţie unghiulară.

Hodograf. Viteză areolară. Clasificarea mişcărilor.
Cinematica punctului în coordonate carteziene.
Cinematica punctului în coordonate cilindrice.
Cinematica punctului în triedrul lui Frenet.
Mişcări particulare : rectilinie, circulară, uniformă pe
elicea circulară, pe cicloidă.
Capitolul 1 Cinematica punctului

9
Notaţii
A arie, surprafaţă
a acceleraţie
aν acceleraţie normală
aτ acceleraţie tangenţială
acceleraţie gravitaţională

g

R, r rază, rază polară
r, θ coordonate polare

s coordonată curbilinie

t timp
v
x, y, z
viteză
coordonate carteziene
x, y , z proiecţiile ortogonale ale vitezei

x,
y, z proiecţiile ortogonale ale acceleraţiei

α , β, γ unghiuri directoare
ε ,θ acceleraţie unghiulară

π 3,1416
θ unghi (de rotaţie)

ρ rază de curbură

ω ,θ viteză unghiulară

AB, v mărimi vectoriale

C constantă de integrare
i , j ,k versorii axelor carteziane

r vector de poziţie
τ ,ν , β versorii în triedrul lui Frenet
ρ, n, k versorii axelor sistemului cilindric
Ω viteză areolară
10
1.1. GENERALITĂŢI
Definiţie Cinematica este partea Mecanicii care studiază mişcările
mecanice ale corpurilor, fără a lua în considerare masa acestora şi
acţiunile care se exercită asupra lor.
Mişcarea este o noţiune care cuprinde în sfera ei următoarele elemente :
• corpul sau mobilul (particula sau punctul) care efectuează mişcarea;
• mediul sau spaţiul în care se desfăşoară mişcarea;
• reperul în raport cu care se studiază mişcarea.

Mişcarea unui punct sau corp este raportată la un alt corp. Acesta din urmă se

numeşte reper.

Definiţie Prin sistem de referinţă se înţelege ansamblul format din

reper, sistem de coordonate asociat reperului şi cronometre sincronizate
pentru măsurarea timpului în care se desfăşoară mişcarea.
Observaţii :
• Atunci când reperul este considerat fix (inerţial) mişcarea se numeşte

absolută, iar când reperul este considerat mobil mişcarea se numeşte relativă.
• Se face convenţia ca elementele mişcării absolute să se utilizeaze fără

atributul „absolut“ şi numai în contextul existenţei mişcării relative să se

utilizeze atributele de „absolut“ şi „relativ“.

• Studiind numai aspectul mişcărilor din punct de vedere geometric,

cinematica mai este şi denumită geometria mişcărilor. Prin urmare, în
cinematică se folosesc numai mărimile fundamentale de spaţiu şi timp.

Cunoaşterea mişcării unui punct implică răspunsul la două întrebări :

unde se găseşte în orice moment de timp punctul şi cum se mişcă acesta în

raport cu sistemul de referinţă considerat. În general, răspunsul se obţine în mod

direct dacă este cunoscut vectorul de poziţie r ca funcţie de timp (fig.1.1)
r = r (t ) (1.1)

Această funcţie vectorială trebuie să fie : continuă, z

uniformă (punctul nu poate ocupa simultan două poziţii
în spaţiu), finită în modul şi derivabilă de cel puţin
două ori. Studiul proprietăţilor generale ale mişcării se r M(x,y,z)
k z
va face pornind de la relaţia vectorială (1.1). j
O
i x y
Vectorul r este definit de trei funcţii scalare x y M0(x,y,0)
(coordonate) în spaţiu, de două pe o suprafaţă şi de una
pe o curbă, din care rezultă că punctul are trei, două şi Fig. 1.1.
respectiv un grad de libertate.
Cinematica punctului Generalităţi

11
1.2. NOŢIUNI FUNDAMENTALE
1.2.1. Traiectorie
Definiţie Traiectoria este locul geometric al poziţiilor succesive pe
care punctul le ocupă în spaţiu, în timpul mişcării.
Între traiectoria şi curba pe care se deplasează punctul nu există totdeauna o

coincidenţă. Spre exemplu, pe un cerc, un punct poate parcurge numai un arc
sau poate parcurge de mai multe ori cercul, iar pe o dreaptă poate parcurge

numai un segment din aceasta şi nu toată dreapta.

Ţinând cont că mişcarea începe de la un anumit moment t0 şi se termină
la un alt moment t1, iar timpul este strict crescător, domeniul de existenţă al

acestuia impune condiţii restrictive coordonatelor geometrice.

Referitor la traiectorie, se deosebesc două tipuri de probleme :

a) Se cunosc ecuaţiile parametrice ale traiectoriei (funcţiile scalare care
definesc vectorul r = r (t ) ) şi se cere ecuaţia curbei suport a traiectoriei care se
stabileşte prin eliminarea parametrului variabil, de obicei t. Funcţia vectorială

r (t ) se defineşte în general cu ajutorul a trei funcţii scalare astfel :
- În sistemul de referinţă cartezian, triortogonal, drept :

x = x(t ), y = y (t ), z = z (t ) , (1.2)

iar vectorul de poziţie r (t ) se poate scrie :

r (t ) = x i + y j + z k (1.3)

unde i , j , k sunt versorii axelor Ox, Oy, Oz

z
(fig. 1.1).

- În sistemul de referinţă cilindric (fig. 1.2)

M(r,θ, z) cele trei funcţii scalare sunt : raza polară r = OM0,

k n z unghiul polar θ şi cota punctului z :

O r = r (t ), θ = θ (t ), z = z (t ) (1.4)
r y

x θ ρ Vectorul de poziţie variabil OM are expresia în

M0(r,θ, 0)
Fig. 1.2. acest caz :
r (t ) = r ⋅ ρ + z ⋅ k (1.5)
Ecuaţiile (1.2) şi (1.4) se consideră ca fiind ecuaţiile parametrice ale traiectoriei.
Observaţie. Problema mişcării punctului într-un plan conduce la stabilirea
poziţie acestuia cu ajutorul coordonatelor polare : raza polară r = OM0 şi
unghiul polar θ, ceea ce conduce la definirea sistemului de referintă polar,
obţinut prin particularizare, din sistemului de referinţă cilindric prin
considerarea cotei z = 0.
12
APLICAŢIA 1.1.
Vectorul de poziţie al unui punct material aflat în planul xOy (adică z = 0) este
dat sub forma : r (t ) = cosθ (t ) ⋅ i + sin θ (t ) ⋅ j . Să se stabilească ecuaţia
curbei suport a traiectoriei.
Răspuns : Deoarece versorii vectorului de poziţie sunt i şi j , atunci se

identifică ecuaţiile parametrice în sistemul coordonatelor carteziene care sunt :
x = cosθ (t ) , y = sin θ (t ) .
Eliminarea parametrului t se realizează folosind relaţia trigonometrică
sin 2 θ + cos 2 θ = 1 , din care se deduce ecuaţia unui cerc de rază egală cu

2 2

unitatea, având centrul în originea sistemului de axe : x + y = 1 .

b) Se cunoaşte traiectoria punctului şi se cere să se

s(t)
determine în fiecare moment poziţia acestuia. Deoarece
M
traiectoria este o curbă continuă şi are în orice punct o tangentă

unică, atunci poziţia punctului se poate stabili cu ajutorul unui
singur parametru scalar : coordonata curbilinie s care
M0
Fig. 1.3.

reprezintă arcul de curbă, măsurat de la o origine a arcelor M0,
în sensul mişcării (fig. 1.3).
În acest caz punctul are un singur grad de libertate, iar relaţia

s = s(t ) (1.6)

reprezintă ecuaţia orară a mişcării unui punct pe o curbă.
APLICAŢIA 1.2.

Se consideră cercul având raza egală cu 1m pe care se deplasează un punct după

π 2

legea orară s = t (m). Să se stabilească timpul necesar punctului pentru

4

parcurgerea primului semicerc. Care este intervalul de timp pentru parcurgerea

celui de-al doilea semicerc?

Răspuns : Lungimea primului semicerc parcursă în timpul t1 este egală cu

π 2
s1 = π R = t1 . Se obţine t1 = 2 s. Întreaga circumferinţă a cercului este
4
π 2
parcursă într-un timp t2 care se află din relaţia s2 = 2π R = t2 . Rezultă
4
t2 = 2 2 2,83 s. Intervalul de timp necesar parcurgerii celui de-al doilea
semicerc este ∆t = t2 − t1 = 0,83 s.
Cinematica punctului Noţiuni fundamentale

13
1.2.2. Viteză
Deoarece mobilele pot parcurge distanţe diferite în intervale de timp egale

sau aceleaşi distanţe în intervale de timp diferite, atunci este necesară
introducerea unei noi noţiuni, numită viteză.
Se consideră un punct pe o traiectorie curbilinie mai întâi în poziţia M1,
apoi în poziţia infinit vecină M2. Intervalul de timp ∆t pentru parcurgerea
arcului M1M2 fiind foarte mic, se poate asimila elementul de arc cu elementul de
coardă. Se defineşte ca viteză medie, raportul
∆r

vm = (1.7)
∆t

Dacă intervalul de timp tinde căte zero, adică M1 tinde către M2, viteza medie

devine viteza instantanee (fig. 1.4) :

∆r dr
v = lim = =r (1.8)
∆t →0 ∆t dt

Notaţia obişnuită pentru derivata unei funcţii scalare sau vectoriale în raport cu
timpul t este cu punct :

<
d
( )=( ) (1.9)
dt

Stabilirea elementelor caracteristice vectorului viteză rezultă din relaţia

anterioară (1.8) :

∆r ∆r ∆r ∆s <
v = lim = lim ⋅ lim ⋅ lim = sτ (1.10)
∆t →0 ∆t ∆t →0 ∆r ∆t →0 ∆s ∆t →0 ∆t

deoarece :

∆r ∆r ∆s ds <
lim = τ , lim = 1, lim = = s, (1.11)
∆t →0 ∆r ∆t →0 ∆s ∆t →0 ∆t

dt
unde s-a notat cu τ versorul tangentei la curba suport a traiectoriei.

Prin urmare, se pot evidenţia proprietăţile vitezei :

• viteza este un vector legat ;
O r(t+∆t) • direcţia vitezei este tangentă la traiectorie ;
M2
∆r • sensul vitezei corespunde cu sensul
r(t) vm = mişcării.
∆r ∆t
Din punct de vedere dimensional, ecuaţia
M1 vitezei este [v] = LT-1, iar ca unitate de
v măsură se stabileşte m/s.
Fig. 1.4.
14
1.2.3. Acceleraţie
Noţiunea de acceleraţie este introdusă

am
a v'
pentru a caracteriza modul de variaţie al vitezei
în timpul mişcării, ca direcţie, sens şi modul. v' M2
∆v
Variaţia vitezei ∆v între două poziţii infinit
vecine M1 şi M2, raportată la intervalul de timp v
∆t se defineşte ca o mărime medie vectorială şi M1
anume, acceleraţia medie (fig. 1.5) : Fig. 1.5.

∆v

am = (1.12)
∆t

Acceleraţia instantanee a (numită simplu acceleraţie) se obţine prin
trecere la limită, adică :
a = lim
∆t →0 ∆t
=
dt

∆v dv
=v =r (1.13)

Concluzii :

• Ca şi viteza, acceleraţia este un vector legat punctului în mişcare.

• Ecuaţia de dimensiuni a acceleraţiei este [a] = LT -2.

• Unitatea de măsură pentru acceleraţie este m/s2.

Remarcă :

• Viteza şi acceleraţia sunt mărimi vectoriale invariante la schimbarea

sistemului de referinţă fix (inerţial).
Afirmaţia se verifică considerând un punct

O1 ca origine a noului sistem de referinţă M

(fig. 1.6) şi atunci se poate scrie :
r r1
r1 = rO + r (1.14)
rO
Prin derivări succesive se obţine : O O1
r1 = r = v ;
r1 =
r =a (1.15)
ceea ce era de demonstrat. Fig. 1.6.

15
APLICAŢIA 1.3.
Să se stabilească traiectoria unui punct al cărui vector de poziţie este
r = t i + 2t 2 j (coeficienţii versorilor sunt în metri), apoi să se calculeze
viteza şi acceleraţia la momentul iniţial şi la timpul
y
t1 egal cu o secundă de la începutul mişcării, iar în
v1y v1 final să se reprezinte aceşti vectori.
a1 Răspuns : Ecuaţiile parametrice ale
2
v1x traiectoriei sunt : x = t şi y = 2t . Se elimină
timpul între cele două coordonate şi se găseşte

a0 M1(x1,y1) 2
ecuaţia y = 2 x care reprezintă o parabolă care

trece prin originea sistemului de axe şi are axa Oy

O x axă de simetrie. Deoarece mişcarea începe la
v0

t = 0 , poziţia iniţială este originea sistemului de
Fig. 1.7. axe : x0 = x (0) = 0 şi y0 = y (0) = 0 , iar la o

secundă de la debutul mişcării, punctul are
coordonatele x1 = x (1) = 1m şi y1 = y (1) = 2 m. Cum prin convenţie timpul se

consideră pozitiv, este limpede că mobilul se deplasează pe ramura din dreapta
parabolei deoarece valorile coordonatei x = t sunt crescătoare (fig. 1.7).

Viteza se calculează cu relaţia (1.8) : v = r = 1 ⋅ i + 4t ⋅ j , adică proiecţiile

vitezei pe axe sunt : vx = 1 şi v y = 4t . La t0 = 0 , v0 = 1 ⋅ i , iar la t1 = 1s,

v1 = 1 ⋅ i + 4 ⋅ j (fig. 1.7). Acceleraţia punctului se stabileşte prin derivarea

expresiei vitezei : a = v = 4 ⋅ j , ceea ce înseamnă că aceasta este o constantă

vectorială : a = a0 = a1 .

APLICAŢIA 1.4.
Să se stabilească traiectoria, viteza şi acceleraţia
y unui punct, cunoscând ecuaţiile parametrice ale

v1y v1 2
traiectoriei x = t şi y = 2t − 1 şi să se compare
a1 rezultatele cu cele de la aplicaţia precedentă 1.3.
Răspuns : În acest caz se verifică numeric
v1x situaţia translatării sistemului de referinţă. Faţă de
a0 M1(1,1) cazul de la aplicaţia precedentă, traiectoria este
2
O parabola y = 2 x − 1 , fiind translatată pe verticală
x cu o unitate în jos. Se verifică invarianţa vitezei şi
P0(0,-1) v0 acceleraţiei : v = r = 1 ⋅ i + 4t ⋅ j , a = v = 4 ⋅ j .
Fig. 1.8. Reprezentarea acestora este dată în figura 1.8.
16
1.2.4. Viteză şi acceleraţie unghiulară
Poziţia unui punct pe o traiectorie circulară poate fi precizată cu ajutorul

unui unghi polar θ, raportat la o axă fixă :
θ = θ (t ) (1.16)
Pe cercul din figura 1.9 se consideră două poziţii succesive M1 şi M2.
Analog cu viteza medie, viteza unghiulară medie se defineşte :
∆θ
ωm = (1.17)
∆t

Viteza unghiulară instantanee sau pe scurt viteza unghiulară este :
∆θ dθ

ω = lim = =θ (1.18)
∆t →0 ∆t

dt
iar acceleraţia unghiulară instantanee (acceleraţia unghiulară)
ε = lim
∆ω d ω
∆t →0 ∆t
=
dt

= ω = θ (1.19)

Dimensiunile acestor mărimi fizice sunt [ω] = T-1 şi [ε] = T-2, iar unităţile lor de
măsură sunt respectiv rad/s şi rad/s2.

APLICAŢIA 1.5.

Să se stabilească viteza şi acceleraţia unghiulară a punctului la 2 secunde de la

începutul mişcării, ştiind că acesta se deplasează pe cercul având R = 1 m, după
π 2

legea orară s = t (m) din aplicaţia 1.2.

4

π 2
Răspuns : Lungimea arcului de cerc este s = Rθ şi deci θ (t ) = t .

4
Viteza şi acceleraţia unghiulară se determină mai întâi pentru orice moment prin
derivarea în raport cu timpul a unghiului θ :

π π y
ω = θ = t şi ε = ω = θ = , apoi se M2
2 2
calculează acestea la timpul cerut t1 = 2 s : M1
ω1 = ω (t1 ) = 3,14 rad/s, respectiv
θ(t+∆t)
ε1 = ε (t1 ) = 1,57 rad/s2. O θ(t)
x
Fig. 1.9.

17
1.2.5. Hodograf
Se consideră un punct pe o curbă (C) având vitezele v1 , v2 , v3 ,… în
punctele M1, M2, M3,… (fig. 1.10, a), apoi se consideră un punct Q, arbitrar
ales în spaţiu în care se aplică vectorii echipolenţi cu vectorii viteză. Când
mobilul descrie traiectoria, extremitatea vectorului viteză aplicat în Q descrie o
curbă (C'), numită hodograful vitezei (fig. 1.10, b). Curba (C') arată intuitiv
variaţia vitezei v în raport cu timpul.

v3 (C')

N3
M3 v'3 N2

M2 v'2 N1

v2
Q v'1
(C) M1 v1
(a)
(b)
Fig. 1.10.

Observaţia 1. Se deduce uşor că viteza unui punct N pe hodograful vitezei (C')

este chiar acceleraţia punctului M.

Observaţia 2. Curba suport a traiectoriei punctului M se poate defini acum ca

fiind hodograful vectorului de poziţie r .
APLICAŢIA 1.6.

Să se stabilească hodograful vitezei în condiţiile mişcării punctului din

aplicaţia 1.3.

Răspuns : Expresia vitezei stabilită în cadrul aplicaţiei 1.3 este :

v = r = 1 ⋅ i + 4t ⋅ j . Determinarea hodografului vitezi se face în mod analog

cu determinarea ecuaţiei curbei suport a traiectoriei punctului, adică se elimină

parametrul timp între proiecţiile vitezei (în m/s). Se notează : X = v x = 1 şi

Y = v y = 4t şi se observă că deoarece proiecţia
(C') a
Y=vy
vitezei pe orizontală este constantă, hodograful este o

v' N2(1,2)
2 dreaptă de ecuaţie X = 1, paralelă cu axa verticală
N1(1,1) Oy (fig. 1.11). Punctul fictiv N se deplasează de jos în
sus, pornind din N0, apoi la timpul t1 = 0,25s trece
v'1 N0(1,0) prin N1, iar la t2 = 0,5s trece prin N2. Viteza punctului
Q v'0 X=vx N este de fapt acceleraţia punctului mobil M din
figura 1.7, intuind că aceasta are direcţia verticală şi
Fig. 1.11. sensul în sensul mişcării.
18
1.2.6. Viteză areolară
Se consideră punctul M care se deplasează pe o

q într-un M1
curbă oarecare. Acesta parcurge arcul MM 1 r(t+∆t) v
interval de timp ∆t mic, astfel că vectorul de poziţie Ω ∆r M
r = OM (fig. 1.12) parcurge aria elementară a unui
1 O r(t)
triunghi OMM1 : ∆A = r × ∆r .

2

Ariei elementare i se poate da şi o orientare şi anume Fig. 1.12.

perpendiculară pe OMM1 şi având sensul dat de

regula burghiului drept, când punctul se deplasează de la M către M1. În acest caz
se scrie
1
∆A = r × ∆r
2
(1.20)

Prin definiţie, viteza areolară medie este
∆A 1 ∆r

Ωm = = r× , (1.21)
∆t 2 ∆t

iar viteza areolară (instantanee) a punctului M în raport cu polul O este limita

acestui vector când variaţia timpului ∆t tinde către zero :
∆A 1 ∆r 1

Ω = lim = r × lim = r ×v (1.22)

∆t →0 ∆t 2 ∆t →0 ∆t 2

Viteza areolară caracterizează modul în care vectorul de poziţie al punctului

descrie suprafaţa conică cu vârful în O, extremitatea sa M (punctul) parcurgând

traiectoria.

Observaţia 1. Viteza areolară este nulă când vectorul viteză este coliniar cu
vectorul de poziţie (mobilul trece prin O).
Observaţia 2. Proiecţiile vitezei areolare se obţin din dezvoltarea produsului

vectorial (1.22) :
1 1 1
Ω x = ( yz − zy ); Ω y = ( zx − xz); Ω z = ( xy − yx ). (1.23)
2 2 2

19
Observaţia 3. Atunci când punctul descrie o curbă plană situată în planul xOy,
vitezea areolară are direcţie fixă, normală la planul mişcării :
Ω x = Ω y = 0 ,. Ω z ≠ 0 . Folosind coordonatele polare, se calculează
 x = r cosθ  x = −θr sin θ = −θ y 1 1 2
→ Ω z = θ( x + y ) = θr
2 2
 →
 y = r sin θ  y = θr cosθ = θ x 2 2
Observaţia 4. Reciproc, dacă mişcarea unui punct se face cu viteza areolară

constantă, atunci traiectoria este o curbă plană. Deci Ω = C = const şi cum relaţia

1
de definiţie a vitezei areolare se scrie : r × v = C , atunci înmulţind scalar cu

vectorul de poziţie r = xi + yj + zk se obţine :
1
2
C • r = (r × v ) • r = 0 → C x x + C y y + C z z = 0 (1.24)
Relaţia (1.24) reprezintă ecuaţia unui plan în care Cx, Cy, Cz sunt proiecţiile

constantei C pe cele trei axe.

z APLICAŢIA 1.7.
Ω Să se calculeze viteza areolară cu

y datele mişcării punctului din aplicaţia 1.1.

O
r v Răspuns : În cadrul aplicaţiei 1.1,
M0θ

M punctul are o mişcare pe un cerc de rază

x q
MM 0 = s = θ r r = 1m (fig. 1.13), având ecuaţiile

parametrice ale traiectoriei cunoscute :

x = cosθ (t ) , y = sin θ (t ) . Proiecţiile

Fig. 1.13.
vitezei sunt obţinute prin derivarea
coordonatelor : v x = x = −θ sin θ şi v y = y = θ cosθ . Se calculează viteza

1 1 1
areolară cu relaţia (1.23) : Ω z = ( xy − yx ) = θ(cos 2 θ + sin 2 θ ) = θ .
2 2 2
În final, se compară rezultatul obţinut cu expresia vitezei areolare în
1 2
coordonate polare Ω z = θ r (vezi observaţia 3). Deoarece raza cercului este
2
egală cu unitatea, relaţia obţinută este corectă.
20
1.2.7. Clasificarea mişcărilor
Criteriile de clasificare folosite în mod obişnuit au în vedere :
a) forma traiectoriei :
• mişcare rectilinie ;
• mişcare curbilinie ;

b) modul de variaţie a vitezei sau a acceleraţiei.

• Mişcarea în care viteza este constantă în modul se numeşte mişcare uniformă.

• Dacă mărimea vitezei este o funcţie liniară în raport cu timpul, adică
componenta tangenţială a acceleraţiei este constantă, atunci mişcarea se numeşte

uniform variată. Se cunosc două posibilităţi : atunci când viteza şi componenta
tangenţială a acceleraţiei au acelaşi sens, mişcarea este uniform accelerată, iar

atunci când au sensuri contrare, mişcarea este uniform încetinită.

Exemplu : Un exemplu tipic de mişcare rectilinie uniform variată îl reprezintă

mişcarea unui corp greu de dimensiuni neglijabile pe verticală (acceleraţia
gravitaţională g este considerată constantă). Se acceptă condiţiile pentru care

rezistenţa aerului este neglijabilă sau se spune că mişcarea acestuia se produce în

vid.

Astfel, în situaţia azvârlirii corpului

(mişcare ascendentă), se spune că acesta are o y y

mişcare uniform încetinită, deoarece viteza şi

acceleraţia au sensuri opuse. Afirmaţia este v

adevărată pentru că viteza are sensul mişcării M v

M
(în sus), iar acceleraţia este dirijată în jos (fig.
1.14, a). Atunci când corpul cade pe verticală, g

g
viteza şi acceleraţia au acelaşi sens şi mişcarea x x
este numită uniform accelerată (fig. 1.14, b).
O O
În cadrul acestui capitol vor fi studiate in (a) (b)
detaliu unele tipuri de mişcări particulare care
Fig. 1.14.
intervin frecvent în aplicaţiile din dinamică.

21
1.3. MIŞCAREA PUNCTULUI ÎN UNELE
SISTEME DE REFERINŢĂ
1.3.1. Cinematica punctului în coordonate carteziene
Poziţia punctului la un moment dat (fig. 1.1) se poate exprima în sistemul

de coordonate carteziene prin intermediul coordonatelor x, y, z sau prin
intermediul vectorului de poziţie r (t ) conform relaţiilor (1.1) şi (1.2). Aşa cum
s-a arătat, traiectoria punctului se poate găsi prin eliminarea timpului între

coordonatele x, y, z care sunt funcţii de timp. Ecuaţia curbei suport a traiectoriei

se obţine prin intersectarea a două suprafeţe exprimate prin relaţiile :

 f1 ( x, y, z ) = 0

 (1.25)
 f 2 ( x, y , z ) = 0
Pornind de la expresia vectorului de poziţie
r (t ) = x ⋅ i + y ⋅ j + z ⋅ k ,
(1.26)

şi ţinând cont de relaţia de definiţie a vitezei (1.8), se stabileşte :
dr
v= = r = x ⋅ i + y ⋅ j + z ⋅ k (1.27)

dt
în care proiecţiile vectorului viteză sunt x , y şi z :

vx = x ; v y = y ; vz = z. (1.28)

Observaţia 1. Proiecţia vitezei unui punct pe o axă este egală cu viteza

proiecţiei punctului pe acea axă.

Rezultă mărimea vitezei :

v = vx2 + v 2y + vz2 = x 2 + y 2 + z 2 , (1.29)

Acceleraţia punctului se stabileşte conform relaţiei (1.13) prin derivarea vitezei :

a = v = vx ⋅ i + v y ⋅ j + vz ⋅ k =
x ⋅ i +
y ⋅ j +
z⋅k , (1.30)
adică proiecţiile acceleraţiei pe axe sunt egale cu :
ax = vx =
x ; a y = v y =
y ; az = vz =
z, (1.31)
iar mărimea acesteia se calculează :
x 2 +
a = y 2 +
z2 (1.32)
Se reaminteşte că vectorul viteză are direcţia tangentă la traiectorie, iar vectorul
acceleraţie este orientat întotdeauna către interiorul traiectoriei.
22
Pentru studiul mişcării punctului într-un plan
(fig. 1.15), se poate considera sistemul de referinţă plan y vy
ax
xOy unde r (t ) = x ⋅ i + y ⋅ j , M(x,y) vx
x = ϕ1 (t ), y = ϕ 2 (t ) . (1.33)
Curba support a traiectoriei este obţinută prin eliminarea r ay
timpului t între coordonatele x şi y : a
f ( x, y ) = 0 . (1.34) O x
În problema plană, expresiile vitezei şi acceleraţiei sunt Fig. 1.15.
mai simple :

v = r = x ⋅ i + y ⋅ j , vx = x , v y = y , v = x 2 + y 2 (1.35)

a = v =
x ⋅ i +
y ⋅ j , ax =
x ; a y =
y, x 2 +
a = y 2 (1.36)

Pentru studiul mişcării punctului pe o axă Ox, se alege ca sistem de
referinţă chiar axa,
r (t ) = x ⋅ i , v = x ⋅ i , v = x , a =
x ⋅ i , a =
x (1.37)

APLICAŢIA 1.8.
2 2
Un punct se deplasează după legea x = 4t ; y = 3(1 − t ) , unde dimensiunile

coordonatelor sunt date în metri. Să se stabilească traiectoria, viteza, acceleraţia

şi hodograful vitezei.

Răspuns : Se elimină timpul între cele două coordonate şi se găseşte

ecuaţia curbei suport a traiectoriei : y = 3(1 − x / 4) care reprezintă o dreaptă.

Pentru t = 0s, se obţine poziţia iniţială M0( x0 = 0 ; y0 = 3 ) (fig. 1.16).

Viteza are proiecţiile : vx = x = 8t ; v y = y = −6t , iar expresia

vectorială a acesteia este v = 8t ⋅ i − 6t ⋅ j . Modulul vitezei rezultă v = 10t .

Acceleraţia are proiecţiile : ax =
x = 8 m/s2 ; a y =
y = −6 m/s2.

Acceleraţia este a = 8 ⋅ i − 6 ⋅ j , iar modulul a = 10 m/s2, arată că mişcarea

punctului este rectilinie uniform accelerată.
Hodograful vitezei se stabileşte pornind de la ecuaţiile parametrice :
X = vx = 8t , Y = v y = −6t , y Y
de unde prin eliminarea M0 X
M
parametrului timp t, se obţine v1 a Q
ecuaţia unei drepte : x v'1
Y = −0,75 X (fig. 1.17). O
Fig. 1.16. Fig. 1.17.
Cinematica punctului Mişcarea punctului în unele sisteme de referinţă

23
1.3.2. Cinematica punctului în coordonate cilindrice
Mişcarea punctului în sistemul de referinţă cilindric este definită cu

ajutorul a trei coordonate, aşa cum s-a arătat în paragraful 1.2.1 şi anume : raza
polară r = r (t ) = OM 0 care poate lua numai valori pozitive, unghiul polar
θ = θ (t ) cu valori între 0 şi 2π şi cota punctului z (- ∞ < z < + ∞ ). Vectorul de
poziţie variabil OM din figura 1.2 are expresia (1.5) :
r (t ) = r ⋅ ρ + z ⋅ k (1.38)
Versorii care definesc axele sistemului de referinţă cilindric sunt ρ = ρ (t ) ,

n = n (t ) , k = constant. Se observă că primii doi versori au direcţii variabile
în timp şi ca urmare, într-o primă etapă este necesar să se stabilească derivatele

lor în raport cu timpul. În mod evident, aceste derivate sunt necesare la stabilirea

expresiilor vitezei şi acceleraţiei punctului. Mai întâi se exprimă versorii ρ şi
n în funcţie de proiecţiile lor pe axele fixe Ox şi Oy (fig. 1.18) :

ρ = cosθ ⋅ i + sin θ ⋅ j ; n = − sin θ ⋅ i + cosθ ⋅ j . (1.39)
Relaţiile anterioare pot fi deduse şi prin considerarea unei rotaţii plane de unghi

θ a versorilor ρ şi n faţă de versorii i şi j :
 ρ   cosθ sin θ   i 

 n  =  − sin θ cosθ   j 
(1.40)
  

Derivarea expresiilor (1.39) în raport cu timpul conduce la :

ρ = −θ sin θ ⋅ i + θ cosθ ⋅ j = θn ; (1.41)

n = −θ cosθ ⋅ i − θ sin θ ⋅ j = −θρ

(1.42)

În etapa a doua, viteza se determină conform relaţiei de definiţie (1.8) prin

derivarea în raport cu timpul a expresiei (1.38) a vectorului de poziţie r :

= r ρ + rθn + zk
v = r ρ + r ρ + zk (1.43)
Proiecţiile vitezei pe direcţiile definite de versorii ρ , n şi k sunt :

vρ = r ; vn = rθ ; vz = z (1.44)
Modulul vitezei se calculează : v = vρ2 + vn2 + vz2 sau

y M0 v = r 2 + r 2θ 2 + z 2 (1.45)
j
n θ ρ În etapa a treia, derivând în raport cu timpul
expresia vitezei (1.43), se stabileşte acceleraţia
θ x
O punctului ţinând seama că termenii r ρ şi rθn sunt
i produse de doi, respectiv de trei funcţii de timp :
Fig. 1.18.
24
r ρ + r ρ + rθn + rθn + rθn +
a = v = zk =
(1.46)
r − rθ 2 ) ρ + (rθ + 2rθ)n +
= ( zk
Proiecţiile acceleraţiei sunt :
r − rθ 2 ; an = rθ + 2rθ; az =
aρ = z (1.47)
Modulul acceleraţie se calculează cu relaţia următoare :
a = aρ2 + an2 + az2 , (1.48)
în care se înlocuiesc proiecţiile (1.47).

Observaţia 1. Cazul particular pentru care coordonata z = 0, adică traiectoria

punctului este o curbă plană (situată în planul xOy), ne conduce la studiul

mişcării punctului în coordonate polare. Aceste coordonate polare sunt (vezi

şi observaţia de la paragraful 1.2.1., pagina 12) :
r = r (t ) , θ = θ (t ) (1.49)
Observaţia 2. Viteza punctului
v = r ρ + rθn (1.50)

are două componente :
• vρ = r ρ este componenta radială provenind din variaţia razei

polare ;
• vn = rθn este componenta normală provenind din variaţia în timp a

unghiului polar.
Observaţia 3. Acceleraţia punctului

r − rθ 2 ) ρ + ( rθ + 2rθ) n

a = ( (1.51)

are tot două componente :

r − rθ ) ρ componenta radială. Primul termen
• aρ = (
2
r ρ este

acceleraţia radială provenind din variaţia în timp a vitezei radiale, iar

al doilea termen − rθ ρ este acceleraţia centripetă.
2

• an = ( rθ + 2rθ) n componenta normală. Primul termen din această

componentă este rθn şi reprezintă contribuţia acceleraţiei provenind
din variaţia în timp a acceleraţiei unghiulare θ , iar ultimul termen
2rθn este acceleraţia Coriolis, ca o conscinţă a variaţiei lui r, atunci
când viteza unghiulară θ este nenulă. Asupra acestei acceleraţii se va
reveni în capitolul al treilea.

25
1.3.3. Cinematica punctului în triedrul lui Frenet
Se consideră cunoscută traiectoria punctului material şi se alege un sistem

de referinţă mobil cu originea în punctul M având următoarele axe notate :
v - M τ tangenta la traiectorie, cu sensul pozitiv
s M(s) aτ orientat în sensul mişcării punctului ;
τ
M0
α - M ν normala principală la traiectorie în M, cu
sensul pozitiv spre centrul de curbură ;
r
aν a - M β binormala este perpendiculară pe planul
O τ M ν , cu sensul pozitiv astfel încât, cele trei axe
ν să formeze un triedru drept (fig. 1.19).
Fig. 1.19. Deoarece poziţia punctului poate fi definită cu
ajutorul coordonatei curbilinii s, şi ţinând cont de
definiţia vitezei şi de relaţia (1.10) :
v = s ⋅ τ = v ⋅ τ (1.52)
unde se notează în acest paragraf viteza cu "v" pentru a nu se confunda cu "v"
(litera grecească "niu") cu care se notează versorul axei normale.
Din această relaţie rezultă următoarele proprietăţi ale vectorului viteză :
• viteza are direcţia tangentei la traiectorie ;
• sensul vitezei este în sensul mişcării ;
• mărimea vitezei este egală cu valoarea derivatei coordonatei curbilinii.
Acceleraţia se stabileşte derivând viteza din expresia (1.52) şi se ţine
seama de faptul că versorul τ se derivează, deoarece este de direcţie variabilă :
a = v =
s ⋅ τ + s ⋅ τ (1.53)
unde :
dτ dτ ds dτ s
τ = = ⋅ = s = ν (1.54)
dt ds dt ds ρ
Deoarece conform formulei lui Frenet :
dτ 1
= ν (1.55)
ds ρ
unde ρ reprezintă raza de curbură în poziţia considerată, din relaţiile (1.53) şi
(1.54) se obţine :
s2
s ⋅ τ + ν = aτ ⋅ τ + aν ⋅ν
a = (1.56)
ρ
Proiecţiile acceleraţiei pe axele triedrului lui Frenet sunt :
s 2 v 2
aτ =
s = v;
aν = = ; aβ = 0. (1.57)
ρ ρ
26
Modulul acceleraţiei se calculează :
v4
a = 2
+ v 2 (1.58)
ρ
Proprietăţile pe care le are vectorul acceleraţie, decurg din interpretarea
relaţiilor anterioare :
Pa1. Componenta normală aν este îndreptată întotdeauna spre centrul de
curbură al traiectoriei şi prin urmare vectorul acceleraţie este îndreptat
spre interiorul acestei curbe.
Pa2. Componenta tangenţială a acceleraţiei aτ , arată variaţia mărimii vitezei,
în timp ce componenta normală aν arată variaţia vitezei ca direcţie.
Pa3. Dacă v ⋅ aτ = v ⋅ aτ > 0 mişcarea este accelerată, iar dacă v ⋅ aτ < 0
mişcarea este încetinită.
Observaţia 1. Dacă v = const., atunci aτ = 0 şi deci mişcarea este uniformă.
Observaţia 2. Acceleraţia este zero dacă ambele componente ale acceleraţiei

sunt nule. Condiţia aν = 0 este adevărată dacă ρ = ∞ , sau altfel spus, dacă
mişcarea este rectilinie. În concluzie, singura mişcare a unui punct material în
care acceleraţia este nulă este mişcarea rectilinie uniformă.
Observaţia 3. Raza de curbură a curbei suport a traiectoriei se poate determina
pe cale cinematică, din relaţia (1.58) :
v2
ρ= (1.59)
2 2
a − v
Cum componenta normală aν poate fi exprimată funcţie de proiecţia
acceleraţiei (fig. 1.17) :
v ⋅ a sin α v × a
aν = a sin α = = (1.60)
v v
şi ţinând cont de expresia (1.57), se obţine următoarea expresie a razei de
curbură :
2 3
v v×a v
= ⇒ρ= (1.61)
ρ v v×a
Dacă în această expresie a razei de curbură se substituie valoarea
modulului vitezei v = x 2 + y 2 + z 2 şi se calculează produsul vectorial :

27
i j k
v × a = x y z = ( yz
− zy
) i + ( zx
− xz
) j + ( xy
− yx
)k ,

x
y
z
atunci se obţine formula următoare pentru raza de curbură :
( )
3/ 2
x 2 + y 2 + z 2
ρ= (1.62)
2 2 2
z − z
( y y ) + ( z
x − x
z ) + ( x
y − y
x)
Această expresie este identică cu cea din geometria diferenţială.
APLICAŢIA 1.9.
Să se stabilească raza de curbură la momentul iniţial pentru punctul aflat în
2
mişcare pe parabola y = 2 x , în condiţiile enunţate la aplicaţia 1.3, pagina 12.
Răspuns : Deoarece vectorul de poziţie dat în enunţul aplicaţiei este

2
cunoscut r = t i + 2t j , atunci, prin derivarea în raport cu timpul, expresiile
vitezei şi acceleraţiei punctului sunt : v = r = 1 ⋅ i + 4t ⋅ j şi respectiv,
a = v = 4 ⋅ j . La t0 = 0 , v0 = 1 ⋅ i , a0 = 4 ⋅ j şi deci v0 × a0 = 4 m2/s3.
3
v0
Raza de curbură se calculează cu relaţia (1.61) : ρ 0 = = 0, 25 m.
v0 × a0
APLICAŢIA 1.10.
Să se stabilească poziţia centrului de curbură al traiectoriei unui punct printr-o
metodă grafică, cunoscând viteza şi acceleraţia la un anumit moment de timp.
Răspuns : Se porneşte de la expresia componentei acceleraţiei normale
2
(1.57) scrisă sub forma : v = aν ⋅ ρ . Forma acestei relaţii ne sugerează
aplicarea teoremei înălţimii : "într-un triunghi dreptunghic pătratul înălţimii
relative la ipotenuză este egal cu aria dreptunghiului
B τ
A având ca laturi segmentele determinate de înălţime pe
aτ
M 2
v ipotenuză" : MA = MB ⋅ MO (fig. 1.20). Rezultă
următoarea construcţie grafică : se rabate acceleraţia
aν a normală cu π radiani, în punctul B. Cunoscând viteza
MA aflată pe tangenta la traiectorie, se duce din A
perpendiculara pe latura AB, până când aceasta
O
întâlneşte normala Mν în O. Punctul O este centrul de
ν
curbură căutat (MO = ρ).
Fig. 1.20.
28
1.4. MIŞCĂRI PARTICULARE ALE PUNCTULUI
1.4.1. Mişcarea rectilinie
Traiectoria unei mişcări rectilinii este o dreaptă. Dacă se consideră axa Ox

chiar axa mişcării, atunci coordonata x a punctului este şi coordonata curbilinie.
Rezultă că se va studia mişcarea folosind rezultatele obţinute cu ajutorul
triedrului mobil al lui Frenet în cazul particular când traiectoria este o dreaptă.
Pentru viteză şi acceleraţie se obţin expresiile (fig. 1.21) :

v = s = x (1.63)

a = v =
s =
x (1.64)
din care se deduce proprietatea că în cazul mişcării rectilinii, cei doi vectori

viteză şi acceleraţie sunt coliniari şi reciproc, dacă viteza şi acceleraţia sunt doi

vectori coliniari, atunci mişcarea este rectilinie. Studiul complet al mişcării se
poate face numai dacă se cunosc condiţiile iniţiale ale mişcării : poziţia iniţială
x0 şi viteza iniţială v0.
O M v

s=x a x

Fig. 1.21.

Mişcarea rectilinie uniformă este mişcarea pentru care viteza este

constantă şi deci acceleraţia nulă (a = 0) :

v = v0 (1.65)

Rezultă :
v = x = v0 . (1.66)

Prin integrare se găseşte :

x = v0t + C , (1.67)

iar din condiţiile iniţiale se obţine C = x0 . Legea de mişcare este deci :

x = v0t + x0 (1.68)
Diagramele mişcării sunt reprezentate în figura 1.22.
x v a
x0 v0
a=0
O t O t O t
Fig. 1.22.
Cinematica punctului Mişcări particulare ale punctului
29
Dacă acceleraţia este constantă, atunci mişcarea este uniform variată (accelerată
sau încetinită). Pornind de la caracteristica mişcării :
a = a0 = const.
se deduce
a =
x = a0 (1.69)
relaţie care se integrează de două ori şi se obţine :
x = a0t + C1 (1.70)
1
x = a0t 2 + C1t + C2 (1.71)

2

Constantele de integrare C1 şi C2 se stabilesc din condiţiile iniţiale ale mişcării :
t = 0; x = x0 ; v = v0 , (1.72)

Se determină
C1 = v0 ; C2 = x0 . (1.73)
În acest caz legea de mişcare (1.71) devine :
1

x = a0t 2 + v0t + x0 , (1.74)

2
iar expresia vitezei (1.70) va avea forma :

v = x = a0t + v0 (1.75)
Exemple de diagrame ale mişcării uniform accelerate sunt prezentate în figura

1.23, iar pentru mişcarea uniform încetinită, în figura 1.24.

x v a

x0 a0 > 0
v0 a0

O t O t O t

Fig. 1.23.
x v a
x0 v0
O a0 < 0 t
O a0
t O t
Fig. 1.24.
30
1.4.2. Mişcarea circulară
În mişcarea circulară, punctul este localizat pe traiectoria sa, care este un

cerc, prin coordonata curbilinie s (fig. 1.25, a). Arcul de cerc s descris de punct
are un unghi la centru θ şi se poate exprima funcţie de raza cercului R prin
relaţia :
s = Rθ . (1.76)
Viteza are mărimea :

v = s = Rθ = Rω , (1.77)

iar pentru componentele acceleraţiei se obţin expresiile :

s = v = Rθ = Rε
aτ = (1.78)

v2

aν = = Rθ 2 = Rω 2 , (1.79)
R

Componenta normală aν are direcţia razei cercului şi sensul orientat spre
centrul cercului (fig. 1.25, b).

Modulul acceleraţiei este :
a = aτ2 + aν2 = R ε 2 + ω 4

(1.80)

Cazuri particulare :
- mişcarea circulară uniformă pentru ω = const. se stabileşte aτ = 0 şi
aν ≠ 0 ; legea de mişcare este

θ = ωt + θ0 (1.81)

- mişcarea circulară uniform variată pentru ε = const. rezultă aτ ≠ 0 şi

aν ≠ 0 ; în acest ultim caz, dacă viteza unghiulară ω şi acceleraţia unghiulară

ε au acelaşi sens (fig. 1.26, a), mişcarea circulară este uniform accelerată, iar
dacă ω şi ε au sensuri opuse (fig. 1.26, b), atunci mişcarea circulară este

uniform întârziată.
v aτ ω
M v=ω × r
a aν M ω ε ε
θ s=Rθ r ω
M0 O M0
v O
(a) (b)
(a) (b)
Fig. 1.25. Fig. 1.26.

31
Viteza unghiulară se obţine
ω = ε t + ω0 , (1.82)
iar legea de mişcare este :
1
θ = ε t 2 + ω 0t + θ 0 (1.83)
2
Observaţia 1. Se poate stabili o analogie între mişcările rectilinie şi circulară
ale punctului material (uniform şi uniform variate), dacă se compară mărimile x
cu θ , v cu ω , şi a cu ε .

Observaţia 2. Pentru viteza unghiulară se poate da o reprezentare vectorială,
considerând că este un vector alunecător, perpendicular pe planul cercului şi

care trece prin centrul său. Sensul vectorului ω este determinat (aplicând regula

burghiului) de sensul vitezei punctului :
v =ω ×r
unde r = OM (fig. 1.25, b).
(1.84)

APLICAŢIA 1.11.
Un punct descrie un cerc de rază 0,4 m, unghiul la centru având expresia

π 2
θ (t ) = t (rad) . Să se calculeze şi să se reprezinte viteza şi acceleraţia

4
punctului după două secunde de la începutul mişcării.

Răspuns : După două secunde, poziţia punctului pe cerc este dată de

valoarea unghiului la centru θ (t1 ) = θ (2) = π rad (fig. 1.27).

π
Viteza are mărimea : v = Rθ = Rt ≅ 1, 256 m/s , iar componentele

2
acceleraţiei sunt :
π

aτ = Rθ = R ≅ 0,628 m/s 2 ;

2
aν θ1 π 2
M1 M0 aν = Rθ 2 = Rt 2 ≅ 3,944 m/s 2 ;
4
aτ a din care se calculează şi mărimea acceleraţiei
v1
a = aτ2 + aν2 ≅ 4 m/s 2 .
Fig. 1.27.
32
1.4.3. Mişcarea uniformă pe elicea circulară
Un punct M se mişcă uniform cu viteza v0 pe o elice circulară, cunoscând

raza cilindrului R şi panta α a elicei (fig. 1.28, a). Între pasul p şi panta α a
elicei există relaţia (fig. 1.28, b) : p = 2π R ⋅ tgα . În raport cu sistemul de
referinţă cartezian Oxyz, ecuaţiile parametrice ale elicei, funcţie de unghiul θ ,
sunt : x = R ⋅ cosθ , y = R ⋅ sin θ , z=Rθ ⋅ tgα .
Rezultă proiecţiile vitezei punctului : x = − Rθ ⋅ sin θ , y = Rθ ⋅ cosθ ,
z = Rθ ⋅ tgα şi se calculează mărimea vitezei v = v0 = x 2 + y 2 + z 2 =

= Rθ 1 + tg 2α = Rθ cosα din care rezultă : θ = v0 cos α R = const.

Proiecţiile acceleraţiei se calculează ţinând cont că θ = 0 :

x = − Rθ 2 ⋅ cosθ ,
y = − Rθ 2 ⋅ sin θ ,
z = 0.

Se observă că acceleraţia este un vector aflat într-un plan paralel cu planul
orizontal, având direcţia paralelă cu direcţia razei OM ' :
a = Rθ 2 (− cos θ ⋅ i − sin θ ⋅ j )

şi mărimea acesteia egală cu a = Rθ = v cos α R . Utilizând relaţia (1.59),

2 2 2

0
se calculează raza de curbură a elicei :

v2 v2 R
ρ= = = 2
= const.
2
a − v 2 a cos α

z

R M1

M1

p M
O M α M’
y M0
M0 M’ Rθ
θ 2πR
x
(a) (b)
Fig. 1.28.

33
1.4.4. Mişcarea pe cicloidă
Un punct M descrie o cicloidă atunci când este situat pe periferia unui disc
care se rostogoleşte fără să alunece pe o dreaptă ; se presupune că viteza
centrului discului v0 este constantă. Pentru a stabili ecuaţiile parametrice ale
acestei curbe, se alege dreapta orizontală D, pe care se rostogoleşte discul drept
axă a absciselor, iar ca origine se consideră punctul M 0 în care se află punctul
M, când acesta se află pe dreapta D. Axa ordonatelor se defineşte normala în
M 0 pe D, de partea în care se află discul (fig. 1.29, a). Se notează cu I punctul

de contact al discului cu dreapta D. Condiţia ca discul să se rostogolească fără să

alunece este ca :
p = Rθ
OI = arc IM

(1.85)

Deoarece punctul C are o mişcare rectilinie uniformă, depasându-se pe o dreaptă
paralelă cu axa Ox situată la distanţa R, se poate scrie (fig. 1.29)
OI = C0C = v0t (1.86)
Variaţia unghiului θ în raport cu timpul se află egalând relaţiile (1.85) şi (1.86)

v0
Rθ = v0t , de unde θ = t (1.87)
R

Coordonatele punctului M în sistemul de axe ales sunt :

 x = OI − R sin θ = Rθ − R sin θ

 (1.88)
 y = IC − R cosθ = R − R cosθ
care reprezintă ecuaţiile parametrice ale cicloidei.

Notând v0 R = ω , ecuaţiile (1.88) se pot scrie şi sub forma :

 x = R (ω t − sin ω t )
 (1.89)

 y = R(1 − cos ω t )

y A y A
θ/2 θ/2
C0 v v0 C
M θ C M a θ
R
O=M0 I D x M0 I x
(a) (b)
Fig. 1.29.
34
Proiecţiile pe axe ale vitezei se calculează prin derivarea coordonatelor (1.89) :
 2 ωt
v
 x =
x = Rω (1 − cos ω t ) = 2 Rω sin
2
 (1.90)
v = y = Rω sin ω t = 2 Rω sin ω t cos ω t
 y 2 2
Expresia analitică şi modulul vectorului viteză sunt :
θ θ θ
v = Rω [(1 − cosθ ) i + sin θ j ] = 2 Rω sin (sin i + cos j )
2 2 2
θ

v = 2 Rω sin (1.91)

2

Observaţia 1. Viteza punctului M este un vector care are modulul, direcţia şi

sensul cu aceleaşi caracteristici ca într-o mişcare circulară cu viteza unghiulară
ω pe un arc de cerc cu centrul în I (fig. 1.29 a).

Demonstraţia proprietăţii că viteza punctului M este perpendiculară pe
direcţia IM se face imediat ţinând cont de expresiile analitice ale celor doi

vectori, respectiv pentru vectorul de poziţie IM = − R sin θ i + R (1 − cosθ ) j
şi pentru vectorul vitezei v = Rω [(1 − cosθ ) i + sin θ j ] , stabilind că produsul

lor scalar v < IM = 0 . Direcţia vitezei este deci în lungul laturii MA, deoarece

triunghiul IMA este dreptunghic, unde IA este diametrul cercului de rază R, iar
unghiul )MAI = θ 2 (fig. 1.30).

Se poate demonstra că v = ω IM . În triunghiul IMA dreptunghic se

θ θ
scrie cateta opusă unghiului θ 2 : IM = IA sin = 2 R sin de unde avem
2 2

θ
expresia produsului ω IM = 2 Rω sin = v , ceea ce era de demonstrat.
2

A
y
θ/2
v C
M
θ
I
M0 ω = θ M'0 x
Fig. 1.30.

35
Ţinând seama că ω = vO / R = const. , proiecţiile acceleraţiei pe axe sunt :
 2 v02
x = Rω sin θ = sin θ
a x =
 R
 (1.92)
 2 v02
y = Rω cosθ = cosθ .
a y = R
Vectorul acceleraţie este :

2 v02
a = Rω (sin θ i + cosθ j ) = (sin θ i + cosθ j )

(1.93)
R

şi se calculează modulul acceleraţiei :

v02
a = a x2 + a 2y = Rω = 2
= const. (1.94)
R
Deoarece
MC = R(sin θ i + cosθ j ) , (1.95)

rezultă că acceleraţia a este coliniară cu raza MC , pentru că a × MC = 0 .

Observaţia 2. Relaţiile (1.94) şi (1.95) arată că vectorul a are în ceea ce

priveşte modulul, direcţia şi sensul aceleaşi caracteristici ca într-o mişcare

circulară uniformă, cu viteza unghiulară ω , pe un cerc cu centrul în C
(fig. 1.29, b).

Raza de curbură a cicloidei se poate calcula cu relaţia (1.61). Mai întâi se

efectuează produsul vectorial

v03 v03 2 θ

v × a = − (1 − cosθ )k = −2 sin k (1.96)

R R 2

Modulul vitezei este dat în relaţia (1.91), aşa încât raza de curbură se determină :
θ
3 8v03 sin 3
ρ=
v
= 3 2 = 4 R sin θ = 2 IM (1.97)
v ×a v θ 2
2 0 sin 2
R 2
36
1.5. VERIFICATI-VĂ CUNOŞTINŢELE
1.5.1. Întrebări de autocontrol
(1.1. Generalităţi)
• Să se definească cinematica, diviziune a mecanicii teoretice.
• Definiţia noţiunii de "mişcare" este dată cu ajutorul a trei elemente. Care sunt
acestea?

• Ce se înţelege prin "sistem de referinţă"?

• Care este diferenţa între noţiunea de "reper" şi cea de "sistem de referinţă"?

• Cunoaşterea mişcării unui punct presupune răspunsul la două întrebări. Care
sunt acestea?

(1.2. Noţiuni fundamentale)
• Să se definească noţiunea de traiectorie a unui punct.

• Să se explice ce reprezintă "ecuaţiile parametrice" ale traiectoriei unui punct.

• Să se compare sistemul de referinţă cartezian cu sistemul de referinţă

cilindric, apoi ecuaţiile parametrice ale traiectoriei scrise în cele două sisteme

de referinţă.
• În ce condiţii se poate discuta despre "ecuaţia orară a mişcării"?

• Care este deosebirea dintre noţiunile de "viteză medie" şi "viteză

instantanee"?
• Să se enumere proprietăţile vectorului viteză pornind de la relaţia v = sτ .

• Noţiunea de acceleraţie pentru ce este utilă în studiul mişcării unui punct?

• De ce se spune şi cum se demonstrează că viteza şi acceleraţia sunt mărimi

vectoriale invariante la schimbarea sistemului de referinţă?
• Să se compare noţiunile de viteză şi acceleraţie cu noţiunile de viteză şi
acceleraţie unghiulară.
• Să se definească noţiunea de "hodograf".
• Să se precizeze în ce condiţii viteza areolară a mobilului este o mărime
vectorială constantă. Dar nulă?
• Să se enumere criteriile de clasificare ale mişcărilor. Exemplificare.
Cinematica punctului Verificaţi-vă cunoştinţele
37
(1.3. Mişcarea punctului în unele sisteme de referinţă)
• Care sunt expresiile vitezei şi acceleraţiei în coordonate carteziene atunci
când mobilul se mişcă pe o dreaptă, atunci când ecuaţiile parametrice ale
traiectoriei se cunosc? Dar într-un plan?
• Să se definească coordonatele cilindrice şi domeniul de existenţă a fiecărei
coordonate.
• De ce versorii ρ şi n ai sistemului de referinţă cilindric (sau polar) au

derivate în raport cu timpul?

• Să se arate care este semnificaţia fiecărei componente a vitezei după direcţia
radială si respectiv, după direcţia normală. Idem, pentru acceleraţie.

• Să se definească cele trei axe ale triedrului lui Frenet.

• Să se enumere proprietăţile acceleraţiei plecând de la expresiile
componentelor acceleraţiei în triedrul lui Frenet.

(1.4. Mişcări particulare ale punctului)
• Să se arate că dacă vectorii viteză şi acceleraţie sunt coliniari la orice

moment de timp, atunci mişcarea este rectilinie.

• Cum se demonstrează că singura mişcare în care acceleraţia este nulă este

mişcarea rectilinie uniformă?

• Ce reprezintă diagramele mişcării?

• Să se scrie ecuaţiile orare pentru mişcarea rectilinie uniformă şi pentru

mişcarea rectilinie uniformă variată.

• Să se definească mişcarea circulară uniformă şi mişcarea circulară uniformă

variată.

• Să se scrie ecuaţiile parametrice ale mişcării pe elicea circulară.

• Să se enumere caracteristicile vitezei punctului aflat în mişcare pe cicloidă
(mărime, direcţie şi sens).
• Acceleraţia punctului aflat în mişcare pe cicloidă are aceleaşi caracteristici cu
cele dintr-o mişcare circulară uniformă. Care sunt aceste caracteristici?
• Să se stabilească din expresia (1.97) care este poziţia punctului pe cicloidă
pentru care raza de curbură este maximă.
38
1.5.2. Recapitularea formulelor esenţiale
Ecuaţiile parametrice ale traiectoriei punctului :
• în sistemul de referinţă cartezian, triortogonal, drept :
x = x(t ), y = y (t ), z = z (t ) , (1.2)
• în sistemul de referinţă cilindric
r = r (t ), θ = θ (t ), z = z (t ) (1.4)
unde r este raza polară, θ este unghiul polar şi z este cota punctului.
Ecuaţia orară a mişcării punctului : s = s (t ) (1.6)

unde s este coordonata curbilinie care reprezintă arcul de curbă, măsurat de la o

origine a arcelor M0, în sensul mişcării.

dr dv
Viteza : v = =r Acceleraţia : a = =v =r

dt dt
În coordonate
carteziene :
În coordonate
v = xi
+ yj
+ zk
(1.27) a =
v = r ρ + rθ n + zk

x ⋅ i +
y ⋅ j +
z⋅k (1.31)
r − rθ 2 ) ρ + (rθ + 2rθ)n +

(1.43) a = ( zk
cilindrice :

(1.46)
În triedrul lui
s2

Frenet : v = s ⋅ τ = v ⋅ τ s ⋅τ + ν
(1.52) a = (1.56)
ρ

unde ρ este raza de curbură

Mişcarea rectilinie uniformă (axa mişcării este axa Ox) :

Legea de mişcare (ecuaţia orară) : x = v0t + x0 (1.68)

Expresia vitezei : v = x = v0 (1.66)

Expresia acceleraţiei : a =
x=0

Mişcarea rectilinie uniform variată (axa mişcării este axa Ox) :

Legea de mişcare (ecuaţia orară) : x = a0t 2 / 2 + v0t + x0 , (1.74)

Expresia vitezei : v = x = a0t + v0 (1.75)

Expresia acceleraţiei : a =
x = a0 (1.69)
Mişcarea circulară :
Legea de mişcare (ecuaţia orară) : s = Rθ . (1.76)
Expresia vitezei : v = s = Rθ = Rω , (1.77)
s = v = Rθ = Rε
Expresiile componentelor acceleraţiei : aτ = (1.78)
aν = v2 / R = Rθ 2 = Rω 2 (1.79)

39
1.5.3. Îndrumări pentru rezolvarea problemelor
Grade de libertate
Un punct liber are trei grade de libertate care reprezintă deci, numărul
maxim de grade de libertate ( N MAX .G.L. = 3 ). Se consideră în problemele de
cinematică numărul gradelor de libertate efective ( NG.L. ) care poate fi mai
mic decât cel real (maxim). Astfel, punctul are două grade de libertate efective
în problema plană, cel de-al treilea grad de libertate fiind pasiv. De aici se
înţelege că exprimarea :"în problema plană, punctul liber are maximum două

grade de libertate" poate fi acceptată numai cu amendamentul prezentat mai sus.

Existenţa legăturilor reduce numărul maxim al gradelor de libertate, cu numărul
legăturilor simple ( N L.S . ) :

NG.L. = N MAX .G.L. − N L.S . . (1.98)
Stabilirea numărului gradelor de libertate efective ( NG.L. ) este importantă

şi se reflectă direct în rezolvarea problemei : numărul ecuaţiilor scalare de
proiecţie pentru fiecare dintre vectorii r , v şi a este egal cu NG.L. .

Tipuri de probleme

Elementele constitutive ale mişcării punctului sunt : vectorul de poziţie

r (t ) , vectorul viteză v = r (t ) şi vectorul acceleraţie a = v (t ) , ceea ce

sugerează trei tipuri de probleme ale cinematicii punctului din perspectiva

abordării modelului matematic (operaţii de derivare, de integrare sau ambele) :

1. Problema directă : se cunoaşte r = r (t ) şi se calculează prin derivare

v = r (t ) şi apoi, a = v =
r (t ) .
2. Problema inversă este problema în care se cunosc : acceleraţia punctului

a = a (t ) şi condiţiile iniţiale corespunzătoare poziţiei şi vitezei (la

momentul t = 0 ). Se calculează prin integrări succesive :

∫
viteza v = a (t ) ⋅ dt + C1 şi în continuare,
vectorul de poziţie r = ∫ ( ∫ a (t ) ⋅ dt + C1 ) ⋅ dt + C2 .
Constantele de integrare C1 şi C2 se determină din condiţii limită, care în
cinematică sunt de regulă cele corespunzătoare momentului iniţial ; acestea
se numesc condiţii iniţiale. În acest caz, condiţiile iniţiale se referă la poziţia
iniţială şi respectiv, la viteza iniţială pe care o are punctul.
3. Problema mixtă se încadrează între problema directă şi cea inversă. Mai
precis, în enunţul problemei se cunosc : expresia vitezei la orice moment şi
40
condiţia iniţială referitoare la poziţie. Atunci, prin derivare se calculează
∫
acceleraţia a = v (t ) , iar prin integrare r = v (t ) ⋅ dt + C . Constanta de
integrare C se stabileşte utilizând coordonatele iniţiale ale punctului.
Schema de abordare a fiecăruia dintre cele trei tipuri de probleme este prezentată
în tabelul 1.1, unde elementele cunoscute sunt încadrate.
TABELUL 1.1.
Tipul de 1. Directă 2. Inversă 3. Mixtă
problemă

r (t ) r = ∫ v (t ) ⋅ dt + C2 r = ∫ v (t ) ⋅ dt + C

Integrare
Integrare
Derivare
→

REZOLVARE
v = r (t )
v = ∫ a (t ) ⋅ dt + C1 v = v (t )

Integrare
Derivare
Derivare
←

a = v =
r (t ) a = a (t ) a = v (t )
În afara celor trei tipuri de probleme prezentate, se întâlnesc probleme

atipice la care se furnizează informaţii parţiale privind elementele constitutive

ale mişcării punctului.

Strategia de abordare
1) Se stabileşte numărul gradelor de libertate efective pe care le are punctul,
ţinând cont de existenţa (eventuală) a legăturilor.

2) Se identifică tipul de problemă (directă, inversă sau mixtă).

3) Funcţie de tipul de problemă, se aplică metoda prezentată în tabelul 1.1.
4) Se utilizează condiţiile iniţiale pentru determinarea constantelor C1 şi C2 în
cazul problemei inverse sau a constantei C în cazul problemei mixte.
5) Se reprezintă traiectoria punctului (din ecuaţiile parametrice ale traiectoriei
se elimină parametrul timp), apoi se calculează şi se reprezintă vectorii v şi
a la diferite momente.
6) Se calculează raza de curbură a traiectoriei cu relaţia (1.59) sau (1.61).

41
1.5.4. Probleme rezolvate
Problema 1.1.
Să se studieze mişcarea unui punct atunci când se cunosc ecuaţiile
−t / τ
parametrice ale traiectoriei (constantele r0 şi τ sunt pozitive) : r = r0 e ;
θ = t /τ .
Rezolvare :

1) Ecuaţiile parametrice ale traiectoriei sunt date în coordonate polare,

deci NGL = 2 .
2) Este evident că problema se încadrează la tipul "problemă directă".

−θ

3) Ecuaţia traiectoriei se obţine eliminând parametrul t : r = r0e .
Rezultă deci o spirală logaritmică. În figura 1.31 este reprezentată spirala

pentru următoarele valori ale constantelor : r0 = 10 m şi τ = 1 s.
r −t / τ

4) Calcule intermediare pentru stabilirea vitezei : r = − 0 e şi
τ
θ = 1/ τ . Expresia vitezei în coordonate polare este v = r ρ + rθn .

r0 −t / τ

După înlocuiri, se obţine : v = e (− ρ + n ) . Se observă că viteza are

τ
proiecţiile egale pe cele două axe tot timpul mişcării, formând un unghi de 45°

cu direcţia radială.

4

3
2
y (m)
1
0
-2 -1 0 2 4 6 8 10 12
x (m)
Fig. 1.31.
42
r − rθ ) ρ + ( rθ + 2rθ) n .
5) Acceleraţia este dată de expresia : a = (
2
r
r = 0 e−t / τ , θ = 0 şi rezultă
Se calculează derivatele de ordinul al doilea
τ2
r0 −t / τ
a = −2 2
e n.
τ v vn
În problema de faţă, acceleraţia se y
vρ M
caracterizează prin păstrarea direcţiei tot
timpul, după direcţia normalei. Se mai α
n θ ρ
r
a

poate observa că la orice moment,
θ

acceleraţia şi viteza formează un unghi
constant α (fig. 1.32). O x
Fig. 1.32.

6) În momentul iniţial ( t = 0 secunde), se defineşte poziţia iniţială prin
r0
r (0) = r0 şi θ (0) = 0 . Viteza iniţială este v (0) = (− ρ + n ) , iar acceleraţia
r
τ
iniţială se calculează a (0) = −2 0 n (fig. 1.31).

τ2
Observaţie : Forma spiralei logaritmice se regăseşte în natură atât în regnul

vegetal cât şi cel animal. Sunt deja celebre exemplele privind spirale logaritmice
vizibile la dispunerea frunzelor pe tulpina plantei numite "floarea soarelui" sau

mai evident, a dispunerii seminţelor acesteia. La fel, forma pe care o au

cochiliile unor scoici, privite din lateral este tot de spirală logaritmică (vezi şi

fig. 1.31).
y

O v0 x
Problema 1.2.
M(x,y)

Un punct se deplasează în câmpul gravitaţional

uniform de acceleraţie g , ştiind că este lansat cu
viteza v0 orizontală dintr-un turn având înălţimea

a H
cunoscută H (fig. 1.33). Să se determine timpul cât
durează mişcarea, viteza punctului când ajunge la sol
şi distanţa de la baza turnului până la locul de cădere.
Aplicaţie numerică : g 10 m/s2, H = 20 m,
v0 = 4 m/s. Fig. 1.33.
Rezolvare :
1) Se consideră numărul gradelor de libertate ca fiind maxim
( NGL = 3 ), deoarece nu există restricţii sau legături la care să fie supus punctul.

43
2) Ca tip, problema este inversă. Acceleraţia fiind dată în enunţ : a = g
(constantă ca direcţie, sens şi modul), se trece la alegerea sistemului de axe. Din
convenţia rezolvării problemelor de la disciplina de Fizică, se consideră :
• axa Ox orizontală, coliniară şi de acelaşi sens cu viteza iniţială v0 = v0 i ;
• axa Oy după verticala locului, sensul de jos în sus, astfel că a = − gj ;
• axa Oz în planul orizontal, formând un triedru drept Oxyz.
3) Strategia pentru rezolvarea problemei este indicată în tabelul 1.1, adică
se va proceda la integrarea succesivă a expresiei acceleraţiei, utilizând

proiecţiile acesteia (1.31) pe cele trei axe :

x=0
  x = C1  x = C1t + C4
  

y = −g
 →  y = − gt + C2 →  y = − gt 2 / 2 + C2t + C5

  z = C z = C t + C
z = 0  3  3 6

4) Constantele de integrare se stabilesc din condiţiile iniţiale (la t = 0 ) :
vx (0) = x (0) = v0 v0 = C1

 
• pentru viteza iniţială : v y (0) = y (0) = 0 → 0 = − g ⋅ 0 + C2 ;

 0 = C
vz (0) = z(0) = 0  3

 x(0) = 0 0 = C1 ⋅ 0 + C4
 
• pentru poziţia iniţială :  y (0) = 0 → 0 = − g ⋅ 02 / 2 + C2 ⋅ 0 + C5

 z (0) = 0 0 = C ⋅ 0 + C
  3 6

Din cele două sisteme de câte trei ecuaţii liniare, având necunoscute cele şase
constante de integrare se determină : C1 = 0 , C2 = ! = C6 = 0 . Aceste valori

sunt înlocuite în integralele prime, obţinute mai sus. Rezultă proiecţiile vitezei şi
respectiv, ecuaţiile parametrice ale traiectoriei :

v ( x = v0 ; y = − gt ; z = 0) ; r ( x = v0t; y = − gt 2 / 2; z = 0) '
5) Timpul de coborâre tc , pe parcursul căruia se desfăşoară mişcarea se

gtc2
găseşte din condiţia y (tc ) = − H : −H = − ⇒ tc = 2 H / g .
2
Distanţa măsurată pe orizontală de la baza turnului, la locul de cădere este dată
de relaţia : x(tc ) = v0tc = v0 2 H / g .
44
Vectorul viteză este v = v0 i − gt ⋅ j şi are mărimea v = v02 + g 2t 2 .
În momentul căderii, viteza va fi : vc = v0 i − 2 gH ⋅ j .
6) Aplicaţie numerică : tc = 3 = 1,73 s ; xc = 20 3 = 34,64 m ;

vc = 20 i − 10 3 ⋅ j ; vc = 50,00 m/s.
7) Concluzii :
• Traiectoria punctului este o curbă plană ( z = 0 ), iar prin eliminarea
parametrului timp, se găseşte curba suport a traiectoriei ca fiind parabola :

gx 2
y=− . De aici se deduce că numărul gradelor de libertate efective este
2v02

egal cu doi; al treilea grad de libertate corespunzător coordonatei z este pasiv.
• Viteza are numai două proiecţii : pe direcţia axei Ox este constantă, iar pe

direcţia axei Oy variază liniar cu timpul. Pe direcţia axei Oz (a gradului de
libertate pasiv) viteza are proiecţia identic nulă ( vz = z = 0 ).

• Considerând proiecţiile punctului M pe axele de coordonate (Mx şi My),
acestea au mişcări rectilinii : Mx - uniformă (cu v0 constantă) şi My -

uniform accelerată.
• În mişcarea punctului pe parabola de gradul al doilea, acceleraţia este

constantă în mărime, direcţie şi sens. Reciproca este adevărată : dacă

acceleraţia punctului este constantă în mărime, direcţie şi sens, atunci punctul

descrie o parabolă.

Problema 1.3.

O particulă aflată iniţial în repaus, se deplasează rectiliniu într-un mediu

lichid rezistent, cu acceleraţia a = 2(1 − v ) . Să se reprezinte diagrama vitezei şi

să se calculeze după cât timp particula atinge viteza de 0,5 m/s.

Rezolvare :
1) NGL = 1 . Particula are un grad de libertate, deplasându-se într-o
mişcare rectilinie.
2) Presupunem axa Oy ca dreaptă suport a traiectoriei şi alegând poziţia
iniţială ca origine, se consideră parametrul cinematic y = y (t ) corespunzător
gradului de libertate stabilit.

45
3) Problema este atipică, nu se încadrează în nici unul dintre tipurile
clasice (problemă directă, inversă sau mixtă).
4) Strategia de abordare porneşte de la elementele din enunţ. Singura cale
de urmat este aceea de a considera relaţia din enunţ ca o ecuaţie diferenţială de
ordinul întâi, în care acceleraţia se pune sub forma : a = v . Se consideră deci
ecuaţia diferenţială scrisă sub forma : v = 2(1 − v) sau separând variabilele v
dv
şi t = 2dt care după integrare are expresia
1− v
ln 1 − v = −2t + K1 .

Constanta de integrare K1 = 0 se află din condiţia iniţială : t = 0 , v(0) = 0
(particula porneşte din repaus). Se obţine expresia finală a vitezei, după

−2t
înlocuirea constantei de integrare : 1 − v = e

. Pentru explicitarea modulului
se ţine cont că viteza iniţială este nulă şi atunci 1 − v = 1 − v , adică se consideră

că viteza v < 1(m/s). Expresia vitezei în raport cu timpul este : v = 1 − e
−2 t

care poate fi folosită pentru aflarea timpului t1 , după care viteza are valoarea
v1 = v(t1 ) = 0,5 m/s .

Rezultă t1 = ln 2 0,347 s . Diagrama vitezei este reprezentată în figura 1.34.

1.2

1
Viteza (m/s)
0.8

0.6
0.4

0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5

Timp(s)
Fig. 1.34.
5) Discuţie : se observă că pentru cazul teoretic în care timpul va tinde

spre infinit, viteza va tinde spre valoarea de 1m/s. Din diagrama vitezei se
constată că după numai două secunde viteza are o valoare de 0,982 m/s, foarte
apropiată de 1 m/s.
46
Problema 1.4.
Un punct M se deplasează pe semicercul AB de rază R şi centrul O, astfel
încât proiecţia vitezei sale pe diametrul AB este u, constantă tot timpul mişcării.
2R
Să se studieze mişcarea pentru intervalul de timp 0 ≤ t ≤ în care punctul
u
parcurge arcul de la A la B (fig. 1.35).
Rezolvare :

1) Punctul se deplasează pe un cerc. În acest caz, punctul are un singur

grad de libertate. Se consideră ca parametru al mişcării, unghiul format de
diametrul semicercului AB , cu raza OM : θ = )AOM (fig 1.35).

2) Tipul de problemă : mixtă (după ce se scrie relaţia dintre viteză şi
proiecţia ei : v = u / sin θ , viteza punctului este cunoscută).

3) Pentru rezolvarea problemei, se aplică strategia indicată în tabelul 1.1.
v u

Se începe cu aflarea vitezei unghiulare : θ = = , apoi se continuă cu
R R sin θ

stabilirea proiecţiilor acceleraţiei în triedrul lui Frenet. Prin derivarea vitezei, se

calculează proiecţia acceleraţiei după direcţia tangentei :

cosθ u 2 cosθ
aτ = v = −u 2 θ = − 3
;
sin θ R sin θ

Urmează aflarea proiecţiei acceleraţiei pe

v
direcţia normalei principale :

v2 u2 M
aν = = . R

R R sin 2 θ θ O
Rezultă mărimea acceleraţiei :
2 A u B

u Fig. 1.35.
a = aτ2 + aν2 = 3
şi se calculează
R sin θ τ
unghiul pe care îl face direcţia vectorului a cu M
direcţia normalei principale : aτ aν
2
u cosθ ϕ
− a θ O
aτ R sin 3
θ cosθ
tgϕ = = =− = −ctgθ .
aν u2 sin θ A
ν
B
2
R sin θ Fig. 1.36.

47
În concluzie, vectorul acceleraţie are expresia :
u2  τ 
a= ⋅  − + ν 
R 2 sin 2 θ  tgθ 
În figura 1.36 sunt reprezentate cele două proiecţii ale acceleraţiei,
precum şi acceleraţia a care va avea tot timpul mişcării pe arcul p
AB , direcţia
normală pe aceea a diametrului AB .
Pentru a determina legea de variaţie a unghiului θ = θ (t ) , se revine

asupra relaţiei stabilite la începutul aplicaţiei :

u

θ = .
R sin θ

Se separă variabilele şi se integrează :

u
∫ sinθ ⋅ dθ = R∫
dt + C
şi se obţine
u

− cosθ = t +C.
R
Constanta de integrare C se determină din condiţiile iniţiale : t = 0 şi θ (0) = 0

u
− cos 0° = ⋅0 + C

R
de unde rezultă C = −1. În final există relaţia :

u
cosθ = 1 − t
R

care arată domeniul de valori pentru timpul t din condiţia :

u
−1 ≤ 1 − t ≤ 1 ,
R

din care decurge că

2u
0≤t ≤ ,
R
verificându-se condiţia din enunţul problemei.
48
(∆ )
Capitolul 2

CINEMATICA SOLIDULUI RIGID

CUVINTE CHEIE

Distribuţii de viteze. Distribuţii de acceleraţii.

Formula fundamentală a cinematicii rigidului (Euler).

Teorema proiecţiilor vitezelor. Teorema coliniarităţii

extremităţilor vectorilor viteză.

Mişcări particulare ale rigidului : simple şi compuse.

Mişcarea de translaţie. Mişcarea de rotaţie.

Mişcarea elicoidală : axa mişcării elicoidale; mişcarea

de şurub.
Mişcarea plan-paralelă (plană) : centrul instantaneu de

rotaţie; bază şi rostogolitoare; polul acceleraţiilor.

Mişcarea rigidului cu punct fix : axa instantanee de
rotaţie; conurile lui Poinsot (conul polodic şi conul
herpolodic).
Mişcarea generală a rigidului : axa instantanee a
mişcării elicoidale; axoidă fixă, axoidă mobilă.
Analogia statico-cinematică.
Capitolul 2 Cinematica solidului rigid

49
Notaţii
a acceleraţie
a ν , aτ acceleraţie normală, acceleraţie tangenţială
vω invariant scalar ;
proiecţia vitezei v , pe direcţia vectorului ω
x, y, z coordonate carteziene

x, y , z proiecţiile ortogonale ale vitezei

x, y,
z proiecţiile ortogonale ale acceleraţiei


ϕ unghi format de acceleraţia a cu componenta normală aν
θ
ρ, θ
unghi (de rotaţie)
coordonate polare

ξ, η; ξ1, η1, coordonate ortogonale ale centrului instantaneu de rotaţie

OM , v ,ω ,... mărimi vectoriale

i , j ,k versorii axelor sistemului de referinţă solidar rigidului

i1 , j1 , k1 versorii axelor sistemului de referinţă fix

r vector de poziţie

uOM , uω versorul vectorului OM , versorul vectorului ω

v , vM , vO viteză ; viteza absolută a punctului oarecare M al

rigidului ; viteza originii O a sistemului de referinţă

solidar rigidului

τ ,ν , β versorii axelor în triedrul lui Frenet

{v},{vO} matrice coloană ( 3 × 1) asociate vectorilor v , vO
{a},{aO} matrice coloană ( 3 × 1) asociate vectorilor a , aO
[ωˆ ], [εˆ ] matrice antisimetrice ( 3 × 3 ) asociate vectorilor ω , ε
50
2.1. ELEMENTE GENERALE ALE MIŞCĂRII
RIGIDULUI
2.1.1. Generalităţi
Mişcarea unui rigid este cunoscută când există posibilitatea să se cunoască

mişcarea oricărui punct al său în raport cu un anumit sistem de referinţă x1O1y1
presupus fix. Practic nu este necesar şi nici posibil să se descrie mişcarea

rigidului prin mişcarea fiecăruia din punctele sale. Cum ipoteza de rigiditate

există, adică distanţele relative între punctele rigidului rămân constante, este
suficient să se cunoască în fiecare moment poziţiile exacte numai a unor puncte,

din care se determină poziţiile celorlalte. Rezultă că este util să considerăm un

sistem de referinţă xOy solidar rigidului, în raport cu care poziţionăm punctele

corpului. În mod asemănător se poate studia şi modul de variaţie a vitezelor şi a
acceleraţiilor punctelor solidului în raport cu acelaşi sistem de referinţă. Aceste
legile de variaţie pentru vitezele şi acceleraţiile punctelor, funcţie de poziţia

acestora în interiorul solidului rigid (şi nu funcţie de timp) poartă numele de
distribuţii de viteze şi respectiv, distribuţii de acceleraţii. Stabilirea acestor

distribuţii se face pornind de la exprimarea poziţiei unui punct curent M al

solidului în raport cu cele două sisteme de referinţă (fig. 2.1). Astfel, vectorul de

poziţie pentru punctul M se scrie :

r1 (t ) = ro (t ) + r (t ) = ro (t ) + xi + yj + zk (2.1)

Coordonatele cunoscute x, y, z ale punctului rămân constante în timpul mişcării.

Necunoscutele problemei sunt în acest caz numai funcţiile vectoriale ro (t )

(originea sistemului mobil, sistem solidar rigidului şi care se deplasează evident,

împreună cu acesta) şi versorii axelor sistemului mobil i (t ), j (t ), k (t ) .

z1 z

M(x1,y1,z1)
(x, y, z)
r
r1 k j
y
k1 ro O
O1 i
j1 y1
i1 x
x1
Fig. 2.1.
Cinematica solidului rigid Elemente generale ale mişcării rigidului
51
2.1.2. Distribuţia vitezelor
Derivarea în raport cu timpul a relaţiei (2.1) conduce la stabilirea vitezei

punctului M în raport cu sistemul de referinţă fix :
vM = r1 = ro (t ) + r (t ) (2.2)
Derivata vectorului de poziţie a punctului O în raport cu timpul reprezintă viteza
sa :
ro (t ) = vO (t ) (2.3)

În continuare se scrie
r (t ) = xi + yj + zk

(2.4)
deoarece x = 0 , y = 0 , z = 0 .

Ţinând cont că proiecţia unui vector oarecare a pe o axă de versor u este

dată de produsul scalar a • u , cele nouă proiecţii ale versorilor i , j şi k pe
axele Ox, Oy şi Oz formază matricea
i • i i • j

i • k

j • i j • j j • k (2.5)

k •i k•j k •k

Considerând relaţiile
i • i =1 j • j =1 k • k =1 (2.6)

i • j = 0 j •k = 0 k •i = 0 (2.7)
şi derivându-le în raport cu timpul, se obţin

i • i = 0 j • j = 0 k • k = 0 (2.8)

i • j + i • j = 0 j • k + j • k = 0 k • i + k • i = 0 (2.9)

Se fac notaţiile următoare :

i • j = − i • j = ω z
j • k = − j • k = ω (2.10)
x
k • i = − k • i = ω y
unde ω x , ω y şi ω z sunt proiecţiile unui vector
ω = ω xi + ω y j + ω z k (2.11)
52
Ca urmare, matricea (2.5) este o matrice antisimetrică în raport cu diagonala
principală :
0 ωz −ω y
−ωz 0 ωx (2.12)
ωy −ωx 0
Deci, se deduce că expresia analitică pentru derivata versorului i în raport cu

timpul are forma :
i = ( i • i ) i + ( i • j ) j + ( i • k )k = ω z j − ω y k

(2.13)

Este util de arătat că relaţia (2.13) rezultă dintr-un produs vectorial

i j k

ω × i = ωx ω y ωz = ωz j − ω yk (2.14)
1 0 0
şi deci :

i = ω × i

j = ω × j (2.15)

k = ω × k
Formulele (2.15) sunt cunoscute ca formulele lui Poisson. În final, relaţia (2.4)

capătă forma

r = xi + yj + zk = xω × i + yω × j + zω × k =

= ω × ( xi ) + ω × ( yj ) + ω × ( zk ) = ω × r
r = ω × r ,

(2.16)
iar expresia vitezei (1.2) devine :

vM = vO + ω × r (2.17)
Expresia (2.17) este cunoscută ca formula lui Euler pentru distribuţia de viteze
şi reprezintă de fapt formula fundamentală a cinematicii rigidului.
Proiectând viteza punctului M pe axele mobile, se obţine v = vx i + v y j + vz k
şi folosind determinantul simbolic pentru produsul vectorial, această expresie
are forma :
53
i j k
v = vOx i + vOy j + vOz k + ω x ω y ωz
x y z
sau
vx = vOx + ω y z − ω z y

v y = vOy + ω z x − ω x z (2.18)


vz = vOz + ω x y − ω y x

Relaţia (2.18) mai poate fi scrisă şi sub formă matriceală :

{v} = {vO } + [ωˆ ]{r} (2.19)

unde {v}, {vO } şi {r} sunt matrici coloană, iar [ω̂ ] este matricea antisimetrică

3 × 3 asociată vectorului ω . Relaţia (2.19) poate fi scrisă dezvoltat pentru a
verifica concordanţa cu relaţia (2.18) :

 vx   vOx   0 −ω z ωy  x
     
−ω x   y 

v y  = vOy  +  ω z 0
 
(2.20)
 v   v   −ω y ωx 
0   z 
 z   Oz  

Cu formula lui Euler pot fi stabilite o serie de proprietăţi ale

distribuţiilor vitezelor punctelor unui solid rigid aflat într-o mişcare generală :

Proprietatea 1. Vectorul ω este acelaşi în orice punct al rigidului.

Demonstraţie. Se aleg trei puncte oarecare necoliniare O, M, N ale rigidului.

Unghiul format de cei doi vectori rM = OM şi rN = ON rămâne constant

(solidul este prin ipoteză considerat rigid) :
rM • rN = C
Derivând în raport cu timpul relaţia de mai sus, rezultă :
rM • rN + rM • rN = 0 (2.21)
Derivatele vectorilor rM şi rN se obţin aplicând relaţia (2.16) :
rM = ω1 × rM rN = ω 2 × rN
54
unde ω1 şi ω 2 sunt doi vectori arbitrari.
Relaţia (2.21) devine :
(ω1 × rM ) • rN + (ω 2 × rN ) • rM = 0 (2.22)
Ţinând cont de proprietăţile produsului mixt, se pot scrie de altfel :
(rM × rN ) • ω1 − (rM × rN ) • ω 2 = 0
de unde
(rM × rN ) • (ω1 − ω 2 ) = 0
Produsul vectorial rM × rN ≠ 0 (punctele O, M, N sunt necoliniare prin ipoteză)
şi atunci ω1 − ω 2 = 0 sau ω1 = ω 2 = ω , ceea ce era de demonstrat.

Proprietatea 2. Vectorul ω nu depinde de alegerea originii

sistemului de referinţă mobil, adică ω este un invariant faţă de

axele solidare rigidului.

Demonstraţie. Pentru început se consideră viteza unui punct oarecare M al
solidului în triedrul mobil T :
vM = vO + ω × OM

(2.23)
În al doilea rând se alege originea unui alt triedru mobil T′ şi se admite un vector
ω ' în acest caz. Prin urmare, viteza punctului M va fi :

vM = vO ' + ω '×O' M .

Dar punctul O′ are o viteză în raport cu triedrul T :

vO ' = vO + ω × OO'

şi rezultă :
vM = vO + ω × OO' + ω '×O' M

(2.24)
Relaţiile (2.23) şi (2.24) exprimă aceiaşi viteză a punctului M de unde

ω × OM = ω × OO' + ω '×O' M
sau
ω × (OM − OO')− ω '×O' M = 0

Dar OM − OO' = O' M şi se obţine (ω − ω ')× O' M = 0 .

La final avem ω = ω ' deoarece punctul M a fost ales arbitrar.
Observaţia 1. Primele două proprietăţi arată că vectorul ω este un

invariant vectorial în raport cu triedrul mobil T.
Proprietatea 3. Proiecţiile vitezelor a două puncte din solid pe

dreapta care le uneşte, sunt egale şi de acelaşi sens. (Teorema
proiecţiilor vitezelor)

55
vO A1 A2 A
vM β v1 v2 vO
α O
M O M1 M2
Fig. 2.2. Fig. 2.3.
Demonstraţie. Se consideră punctele M şi O (originea triedrului solidar

rigidului) şi viteza punctului M scrisă sub forma (2.23). Ţinând cont că proiecţia

vitezei punctului M pe direcţia OM este dată de produsul scalar dintre viteza

OM
vM şi versorul lui OM ( uOM = ), se multiplică scalar (2.23) cu uOM :

OM

vM • uOM = vO • uOM + (ω × OM ) • uOM

Evident, produsul mixt din relaţia anterioară este zero şi atunci rezultă
vM • uOM = vO • uOM = const.

Deci proiecţiile vitezelor punctelor considerate sunt egale (fig. 2.2) :
vM cos α = vO cos β = const.

Proprietatea 4. Extremităţile vectorilor viteză ai unor puncte

coliniare dintr-un solid aflat într-o mişcare generală, sunt la rândul

lor coliniare. (Teorema coliniarităţii extremităţilor vectorilor

viteză)

Demonstraţie. Se consideră punctele coliniare O, M1, M2 ale unui solid şi

punctele A, A1, A2 ca fiind extremităţile vectorilor viteză vO , v1 , v2 (fig. 2.3.).

Vitezele v1 , v2 au expresiile :
v1 = vO + ω × OM1 

 (2.25)
v2 = vO + ω × OM 2 
unde vectorii de poziţie OM 1 şi OM 2 pot fi exprimaţi ca sume geometrice
(fig. 2.3) :
OM 1 = OA + AA1 + A1M = vO + AA1 − v1
OM 2 = OA + AA2 + A2 M = vO + AA2 − v2
Ţinând cont de relaţiile (2.25), expresiile anterioare capătă forma :
OM 1 = AA1 − ω × OM 1 (2.26)
56
OM 2 = AA2 − ω × OM 2 (2.27)
Cele trei puncte O, M1, M2 sunt coliniare dacă

OM 1 = λ ⋅ OM 2 . (2.28)
Se deduce din (2.26) şi din (2.27) substituind în ecuaţia (2.28) :
AA1 − ω × OM 1 = λ ⋅ (AA2 − ω × OM 2 )
sau
AA1 = λ ⋅ AA2 − ω × (OM 1 − λ ⋅ OM 2 )
Dar OM 1 − λ ⋅ OM 2 = 0 în virtutea relaţiei (2.28). Rezultă AA1 = λ ⋅ AA2 ,

adică cele trei puncte A, A1, A2 sunt coliniare.

Proprietatea 5. Proiecţiile vitezelor diferitelor puncte ale unui solid

rigid aflat într-o mişcare generală, pe direcţia vectorului ω sunt

constante.

Demonstraţie. Fie M, N două puncte oarecare ale rigidului. Se aplică formula
fundamentală a cinematicii rigidului (2.17) sub forma :

v N = v M + ω × MN
şi se multiplică scalar relaţia de mai sus cu versorul vitezei unghiulare uω :

v N • uω = v M • uω + (ω × MN ) • uω = v M • uω

Produsul mixt (ω × MN ) • uω = 0 deoarece cei doi vectori ω et uω sunt

paraleli (fig. 2.4) şi astfel relaţia obţinută exprimă egalitatea proiecţiilor
vitezelor pe direcţia vectorului ω .

ω vN • uω

vN
vM • uω
vM

N
uω M
Fig. 2.4.
Observaţia 2. Această proprietate arată că nu există puncte de viteză nulă

în mişcarea generală a rigidului.
Observaţia 3. Dacă vectorii v şi ω sunt perpendiculari într-un punct,

proprietatea rămâne valabilă pentru toate punctele rigidului.
57
Observaţia 4. Distribuţia de viteze în mişcarea generală a rigidului, are
un al doilea invariant (invariantul scalar) şi anume : proiecţia vitezei v pe
direcţia vectorului ω :
v •ω
vω = (2.29)
ω
Proprietatea 6. Punctele dintr-un rigid aflat într-o mişcare generală
şi care sunt situate pe o dreaptă paralelă cu direcţia vectorului ω au
aceiaşi viteză.

Demonstraţie. Se consideră M, P două puncte pe o dreaptă paralelă cu direcţia

vectorului ω (fig. 2.5). Vectorul de poziţie OP poate fi scris considerând suma
geometrică :

OP = OM + MP = OM + MP ⋅ uω (2.30)

Vitezele punctelor considerate sunt :
vM = vO + ω × OM

vP = vO + ω × OP = vO + ω × (OM + MP ⋅ uω ) = vO + ω × OM

şi prin urmare, vM = vP .

Proprietatea 6 este utilă pentru studiul diferitelor mişcări particulare ca :

mişcarea de rotaţie, mişcarea elicoidală, etc.

vP

vO

ω P
vM

O
uω M

Fig. 2.5.
APLICAŢIA 2.1.
Un cub de latură dată l se găseşte într-o mişcare astfel încât viteza punctului A
este nulă, viteza punctului B este în lungul muchiei BC, iar viteza punctului G se
află în planul xOy (fig. 2.6). Să se determine vG , ω şi vO funcţie de vB .
58
Răspuns :
z
Din enunţ se reţine că vA = 0 , A D
vB = vB j , iar viteza punctului G este de vB C
B
forma : vG = vGx i + vGy j .
Pentru calculul proiecţiilor ultimei G y
viteze, se aplică proprietatea 3 (teorema O
proiecţiilor vitezelor) mai întâi considerând E vG
punctele G şi A : x F
vG < AG = v A < AG = 0 . Fig. 2.6

Dar AG = l j − l k şi atunci rezultă l vGy = 0 , de unde vGy = 0 .

Apoi se consideră punctele G şi B şi se aplică din nou proprietatea 3 :

vG < BG = vB < BG

unde BG = −l i + l j − l k . După înlocuiri −l vGx = l vB , deci vGx = −vB .
Viteza punctului G este vG = −vB i .
Pentru calculul proiecţiilor vitezei unghiulare se aplică proprietatea 5 :

vB <ω = vG <ω = v A <ω .
Se efectuează produsele scalare şi se obţine :

vBω y = (−vB )ω x = 0

sau ω x = ω y = 0 .
A rămas de stabilit proiecţia ω z pentru care vom aplica formula fundamentală

(2.17) pentru calculul vitezei punctului B :

vB = v A + ω × AB
în care vB = vB j , v A = 0 , ω = ω z k şi AB = l i . Se fac înlocuirile şi se

efectuează produsul vectorial : vB j = lω z j − lω y k . Deci ω z = vB / l .

Se utilizează din nou formula fundamentală pentru calculul vitezei vO :

vO = v A + ω × AO
Rezultă vO = 0 deoarece v A = 0 , iar ω & AO .
Concluzia finală este că axa Oz este axă instantanee de rotaţie deoarece

punctele O şi A aflate pe această axă au viteza nulă.

59
2.1.3. Distribuţia acceleraţiilor
Acceleraţia punctului M se obţine derivând formula lui Euler (2.17) :
a = v = vO + ω × r + ω × r (2.31)
Notând : vO = aO , ω = ε = ω x i + ω y j + ω z k , r = ω × r se obţine formula
lui Euler pentru distribuţia acceleraţiilor :
a = aO + ε × r + ω × (ω × r ) (2.32)
Proiecţiile acceleraţiei punctului M pe axele mobile sunt :
ax = aOx − (ω 2y + ω z2 ) x + (ω xω y − ε z ) y + (ω xω z + ε y ) z

a y = aOy − (ω z2 + ω x2 ) y + (ω yω z − ε x ) z + (ω yω x + ε z ) x (2.33)

az = aOz − (ω x2 + ω y2 ) z + (ω zω x − ε y ) x + (ω zω y + ε x ) y

Observaţia 1. Se pot afla coordonatele punctului care are acceleraţia nulă la un
moment dat scriind ax = a y = a z = 0 . Din relaţiile (2.33) se obţine un sistem

de ecuaţii algebrice liniare neomogene cu necunoscutele x, y, z . Se poate arăta
2
că determinantul acestui sistem este ∆ = −(ω × ε ) . În mod general, vectorii

ω şi ε nu sunt coliniari, adică ∆ ≠ 0 şi atunci există un singur punct care la un

moment dat are acceleraţia nulă. Acest punct poartă numele de polul

acceleraţiilor.
Observaţia 2. Relaţia (2.32) mai poate fi scrisă sub formă matriceală

{a} = {a0 } + [εˆ ]{r} + [ωˆ ]2 {r} (2.34)

unde {a} şi {a0 } sunt matrice coloană, iar [ω̂ ] şi [εˆ ] sunt matricele
antisimetrice 3 × 3 asociate respectiv vectorilor ω şi ε . Relaţia (2.34) se poate

scrie sub formă dezvoltată, stabilindu-se la final concordanţa cu relaţiile (2.33) :

2
−ε z ε y  x  0 −ω z ω y   x 

 ax   aOx   0
       
 y   Oy  +  ε z
a = a 0 −ε x   y  +  ω z 0 −ω x   y  =
   
 a   a   −ε y εx 0   z   −ω y ω x 0   z 
 z   Oz  
ε y   x   −ω y − ω z ω xω z  x
2 2
 aOx   0 −ε z ω xω y
  
     
 Oy  +  ε z
a 0 −ε x  y + ω yω x −ω z2 − ω x2 ω yω z   y 
    
 a   −ε y εx 
0   z   ω ω
 Oz   ω zω y −ω x2 − ω 2y   z 
 z x 
60
2.2. MIŞCĂRI PARTICULARE ALE RIGIDULUI
Distribuţia vitezelor într-un solid rigid având o mişcare oarecare (numită

şi mişcare generală) este dată de formula lui Euler (2.17).
vM = vO + ω × r (2.17)
Importanţa acestei formule în demonstrarea proprietăţilor distribuţiilor de viteze

a făcut să i se dea şi denumirea de formula fundamentală a cinematicii

solidului rigid. În acest caz al mişcării generale, între vectorii vo şi ω nu există

condiţionări, aceştia având direcţii oarecari.

Prin urmare, în funcţie de variaţia în timp a direcţiilor şi scalarilor acestor

vectori, precum şi eventuala anulare a lor, se poate face o clasificare a mişcărilor
rigidului după criteriul prezenţei sau absenţei restricţiilor între aceşti vectori în

mişcare particulară şi respectiv, mişcare generală. Mişcarea particulară poate
fi simplă, atunci când unul din cei doi vectori vo sau ω este nul, sau compusă,

atunci când se impun restricţii privind direcţiile suporturilor celor doi vectori vo
şi ω .

Mişcările particulare simple (elementare) sunt numai două :

• Translaţia ( vO ≠ 0 şi ω = 0 ) ;

• Rotaţia ( vO = 0 şi ω ≠ 0 , vectorul ω are direcţie fixă în spaţiu).

Mişcările particulare compuse care vor fi studiate sunt :

• Mişcarea elicoidală ( vO ≠ 0 şi ω ≠ 0 , ω & ε şi vO , ω coliniari cu o

axă fixă ∆) ;

• Mişcarea plan-paralelă (plană) ( vO ≠ 0 şi ω ≠ 0 , vO ⊥ ω şi

vO ∈unui plan fix ) ;
• Mişcarea rigidului cu punct fix ( vO = 0 , ω ≠ 0 şi ε ≠ 0 ; ω şi ε
au direcţii arbitrare).
Dintre mişcările particulare compuse (care pot fi imaginate într-un număr foarte
mare) se vor studia deci numai trei dintre acestea şi anume, cele care intervin în
aplicaţiile elemenare şi de regulă cele mai importante în dinamica solidului sau
sistemelor de solide rigide.
Cinematica solidului rigid Mişcări particulare ale rigidului

61
Exemplu : Câteva dintre aceste tipuri de mişcări vor fi ilustrate printr-un
exemplu : în figura 2.7 este reprezentată schematic o maşină compusă dintr-un
piston P, două manivele O1A şi O2B, o bară de legătură AB şi o bielă BC. Se
presupune că batiul maşinii este imobil.
Atunci când maşina funcţionează, se observă că toate particulele materiale

care acătuiesc pistonul au aceiaşi mişcare. Acest tip de mişcare este numită
translaţie rectilinie deoarece fiecare punct al pistonului descrie câte o dreaptă.

Dacă se consideră bara de legătură AB, se observă că aceasta rămâne

paralelă cu direcţia fixă O1O2, iar punctele barei descriu traiectorii circulare de

aceiaşi rază. Se spune că bara AB are o mişcare de translaţie circulară.

Manivelele O1A şi O2B se rotesc în jurul unor axe fixe care sunt

determinate de poziţiile palierelor O1 şi O2. Mişcarea solidului în jurul unei axe
fixe este numită mişcare de rotaţie.

Biela BC are o mişcare mai complicată constând într-o mişcare de rotaţie
asociată cu o mişcare de translaţie. Pe parcursul mişcării, extremitatea B a bielei

descrie o traiectorie circulară de rază O2B, în timp ce extremitatea C rămâne pe

dreapta O2C. Fiecare punct al bielei are o traiectorie plană, de formă diferită şi în

acest caz mişcarea este denumită mişcare plană. Este evident că translaţiile
pistonului şi ale barei de legătură, precum şi rotaţia manivelelor sunt cazuri
particulare ale mişcării plane.

În continuare se vor studia în detaliu aceste tipuri de mişcări, începând cu

cea mai simplă dintre ele, adică cu mişcarea de translaţie.

A B
O1 O2
P
C
Fig. 2.7.
62
2.2.1. Mişcarea de translaţie
Definiţie :
Un solid rigid execută o mişcare de translaţie dacă o dreaptă oarecare,
aparţinând acestuia, rămâne tot timpul mişcării paralelă cu ea însăşi.
Din definiţia acestei mişcări rezultă că axele sistemului de referinţă mobil

rămîn paralele cu nişte direcţii fixe din spaţiu şi atunci punctele solidului descriu
traiectorii identice, pe curbe paralele (fig. 2.8). După forma traiectoriilor
punctelor solidului, mişcarea de translaţie poate fi rectilinie (mişcarea unui

piston, a unui sertar sau a unui ascensor) sau curbilinie (mişcarea scaunului

unui scrînciob).
Dacă axele sistemului de referinţă mobil Oxyz rămân paralele cu trei

direcţii fixe din spaţiu atunci

i = j = k . (2.35)

Din formulele lui Poisson (2.15) este evident că viteza unghiulară este nulă în
acest caz. Mişcarea solidului rigid este cunoscută, dacă se cunoaşte mişcarea
punctului O, adică este cunoscut vectorul de poziţie ro (t ) definit în raport cu

sistemul de referinţă fix. În acest mod, stabilim că mişcarea de translaţie a

solidului rigid are trei grade de libertate (ca şi mişcarea punctului O considerat
liber). Particularizarea relaţiilor (2.17) şi (2.32) în care se introduce ω = 0 ,

vM = vO ; aM = aO (2.36)
conduce la concluzia că toate punctele rigidului au aceiaşi viteză şi aceiaşi
acceleraţie la un moment dat (fig. 2.8).

v1 v2

v1
v2
v1

v2
a2
a1 a2 v3
a1 a2 v3
a1 v3
a3
a3
Fig. 2.8. a3

63
2.2.2. Mişcarea de rotaţie
Definiţie :
Un solid rigid execută o mişcare de rotaţie dacă două puncte ale sale
rămân tot timpul mişcării fixe. Cele două puncte definesc axa mişcării de
rotaţie.
z ≡ z1
Se consideră punctele fixe O1 şi
O2
O2 ale solidului şi se alege un sistem de
referinţă fix x1O1y1z1 având axa O1z1 în

coincidenţă cu axa de rotaţie care trece

prin cele două puncte fixe (fig. 2.9). O′ d
v
Sistemul de referinţă solidar rigidului se

ω M
alege cu originea O în punctul O1 şi cu

axa Oz suprapusă peste axa O1z1. Cele
două puncte fixe pot fi considerate, din
punctul de vedere al legăturilor, ca fiind
două articulaţii (una sferică şi respectiv,
O 1 = O
k
j
θ
y
y1

una cilindrică ca în figura 2.9).
Este limpede că rO = 0 şi prin urmare x1 θ i

x
vO = 0 şi aO = 0 . Poziţia unui punct
Fig. 2.9.

oarecare M este dată de vectorul de poziţie

r1 = r (2.37)

Traiectoria acestui punct este un cerc aflat într-un plan normal la axa de
rotaţie, având centrul O' şi raza d. Se poate face următoarea afirmaţie referitoare

la traiectoriile punctelor solidului : punctele unui solid rigid aflat în mişcare

de rotaţie descriu traiectorii circulare, în plane normale pe axa de rotaţie,

cu centrele pe această axă.

Mişcarea rigidului este definită dacă se cunoaşte unghiul pe care îl

formează axele mobile cu cele fixe (Ox cu O1x1 şi respectiv Oy cu O1y1) :

θ = θ (t ) . Spunem că solidul rigid în mişcarea de rotaţie are un grad de
libertate, parametrul cinematic care îl defineşte fiind funcţia scalară θ = θ (t ) .
Versorii sistemului de referinţă mobil se proiectează pe direcţiile axelor
fixe, stabilinâd expresiile lor funcţie de versorii sistemului de referinţă fix ( i1 ,
j1 şi k1 ) prin intermediul unghiului θ = θ (t ) (fig. 2.10) :
i = cosθ ⋅ i1 + sin θ ⋅ j1 ; j = − sinθ ⋅ i1 + cosθ ⋅ j1 ; k = k1 (2.38)
64
Derivatele versorilor mobili ( i , j şi k ) în
raport cu timpul se stabilesc : y1
y j1
 i = −θ sin θ ⋅ i1 + θ cosθ ⋅ j1 = θ j ; x
 j θ i

 j = −θ cosθ ⋅ i1 − θ sin θ ⋅ j1 = −θ i ; θ x1
 O i1
k = 0. Fig. 2.10.
(2.39)
Proiecţiile vectorului ω din relaţia (2.11) au fost considerate în funcţie de

derivatele versorilor mobili, derivate care au fost stabilite pentru mişcarea de

rotaţie de mai sus. Considerând relaţiile (2.10), se calculează :
ω x = j • k = −θ i • k = 0


ω y = k • i = 0 (2.40)

ω z = i • j = θ j • j = θ

şi se obţine că pentru mişcarea de rotaţie a solidului rigid, vectorul
ω = ω z k = θk . (2.41)

Acest vector are direcţia axei de rotaţie şi mărimea egală cu derivata

unghiului θ. Ca urmare semnificaţia fizică este cea a vitezei unghiulare

θ = ω . Aşa cum s-a arătat la proprietăţile distribuţiilor de viteze, în mişcarea

generală a solidului rigid, ω este acelaşi pentru toate punctele solidului în

orice clipă şi acestuia i se poate conferi rolul de invariant vectorial la studiul

distribuţiilor de viteze. Derivând vectorul viteză unghiulară în raport cu timpul,

se obţine vectorul acceleraţie unghiulară :

ε = ω = θk (2.42)

Vectorii ω şi ε sunt coliniari tot timpul mişcării, având direcţie fixă.

Studiul distribuţiei de viteze pentru acest tip de mişcare particulară se stabileşte

din analizarea proiecţiilor şi mărimii vectorului viteză :
i j k
vM = ω × r = 0 0 ω = −ω yi + ω xj (2.43)
x y z
vM = ω x 2 + y 2 = ω d (2.44)

65
Interpretarea relaţiilor (2.43) şi (2.44) conduce la enunţarea proprietăţilor
distribuţiilor de viteze în mişcarea de rotaţie a solidului rigid :
P1. În mişcarea de rotaţie există puncte de viteză nulă care se află pe axa de
rotaţie, deoarece acestea au coordonatele x = 0 şi y = 0 .
P2. Vitezele punctelor solidului rigid sunt conţinute în plane normale la axa
de rotaţie, deoarece proiecţia vitezei oricărui punct pe axa Oz este nulă
( vz = 0 ). În figura 2.11, a viteza punctului M se află în planul normal
care intersectează axa de rotaţie în punctul O.
P3. Pe o dreaptă (∆) paralelă cu axa de rotaţie, vitezele sunt vectori

echipolenţi (fig 2.11, a). Explicaţia constă în faptul că expresia vitezei nu

conţine cota z, iar punctele aflate pe axa (∆) paralelă cu axa de rotaţie Oz

au aceleaşi coordonate x şi y.

P4. Pe o dreaptă (∆1) care intersectează axa de rotaţie, vitezele au o variaţie
liniară fiind perpendiculare pe acea dreaptă, iar modulele lor sunt direct

proporţionale cu distanţa de la punct la axa de rotaţie (fig 2.11, a).
Pentru a arăta că vitezele au o variaţie liniară pe o dreaptă care intersectează axa
de rotaţie, se consideră punctul M(xM,0,0) aflat pe axa Ox. Din relaţia (2.43) se

obţine expresia vectorială vM = ω xj din care se observă că viteza variază direct

proporţional cu distanţa x la axa de rotaţie (vârfurile vectorilor viteză fiind pe o

dreaptă a cărei pantă este viteza unghiulară ω), iar direcţia vitezelor este paralelă

cu axa Oy sau mai bine spus, vitezele sunt perpendiculare pe dreapta OM.
Vitezele punctelor solidului rigid aflate pe dreapta (∆1) care trece prin punctele

M şi N (utimul punct se află pe axa de rotaţie) au tot o variaţie liniară, deoarece

se aplică a treia proprietate, vitezele punctelor A şi A' fiind egale (fig. 2.11, a).

z z

N (∆)
ε

Axa de rotaţie
Axa de rotaţie
(∆)
A'
(∆1)
aM
O O
A vM ϕ aτ
ω M ω aν
x M x
(a) (b)
Fig. 2.11.
66
Distribuţia de acceleraţii se obţine pornind de la formula lui Euler (2.32)
în care aO = 0 :
a = ε × r + ω × (ω × r ) (2.45)
OBSERVAŢIE
Cei doi termeni ai acceleraţiei au următoarele a aτ = ε × r

semnificaţii : termenul ε ×r reprezintă
componenta tangenţială a acceleraţiei, iar termenul ε ϕ

ω × (ω × r ) = −ω 2 r reprezintă componenta aν = −ω 2 r M

normală, deoarece vectorii ω şi ε sunt coliniari

cu axa de rotaţie (fig. 2.12). Fig. 2.12.

Proiecţiile acceleraţiei se determină din relaţia (2.45)
i j k i j k
a= 0 0 ε + 0 0 ω

x y z − yω xω 0

de unde
a x = − yε − xω 2 ;


2
a y = xε − yω ; (2.46)


a z = 0.

a = ( yε + xω 2 ) 2 + ( xε − yω 2 )2 =
(2.47)

2 2 2 4 2 4
= ( x + y )(ε + ω ) = d ε + ω
a ε

tgϕ = τ = 2 (2.48)
aν ω
Proprietăţile distribuţiei de acceleraţii sunt analoage cu cele ale

distribuţiei de viteze (fig. 2.11,b). Singura deosebire este că acceleraţiile sunt
înclinate faţă de o dreaptă care intersectează axa de rotaţie cu unghiul
ϕ = const dat de relaţia (2.48).

67
APLICAŢIA 2.2.
Placa având forma de triunghi dreptunghic OAB, se roteşte în planul său în jurul
articulaţiei O cu viteza unghiulară constantă ω. Să se reprezinte distribuţia
vitezelor pe laturile plăcii, pentru poziţia din figura 2.13, a. Aplicaţie numerică :
OA = 3 dm, AB = 4 dm, OB = 5 dm, ω = 0,2 rad/s.
Rezolvare :
Se ştie că distribuţia vitezelor pe o dreaptă care trece prin axa de rotaţie este
liniară (proprietatea P4). Este cazul distribuţiilor pe laturile OA şi OB.

1) Viteza în punctul O (articulaţia fixă) este nulă şi deci sunt necesare mai

întâi mărimile vitezelor vârfurilor A şi B :
v A = OA ⋅ ω

vB = OB ⋅ ω

2) Se reprezintă cele două viteze v A şi vB , având direcţiile normale la

razele OA şi respectiv, OB. Sensul lor corespunde mişcării impuse de viteza
unghiulară ω , sensul rotaţiei fiind cel orar (fig. 2.13, a).

3) Ca modalitate practică de reprezentare a distribuţiei vitezelor punctelor
de pe latura OA, se uneşte vârful vectorului v A cu articulaţia O. Se reprezintă

vitezele câtorva puncte între O şi A, ducând normale la direcţia OA.

4) Se reprezintă distribuţia pe latura OB, în mod similar cu procedeul de la

punctul 3).
5) Latura AB a triunghiului nu mai trece prin articulaţia O şi deci
distribuţia vitezelor pe AB nu va mai fi liniară. Se aleg punctele M, N, P

echidistante pe AB astfel încât AM = MN = NP = PB = AB/4. Din triunghiurile

dreptunghice OAM, ..., OAP se calculează distanţele OM, ..., OP cu relaţii date

2 2 2 2
de teorema lui Pitagora : OM = OA + AM , ..., OP = OA + AP .

O O

ω ω
vA • vA • A• M • N •P • B
• B
A vM
vB vN
vP
vB
(a) (b)
Fig. 2.13.
68
Se calculează şi apoi se reprezintă vitezele punctelor :
vM = OM ⋅ ω ; vN = ON ⋅ ω ; vP = OP ⋅ ω .
6) Ca verificare grafică, se remarcă coliniaritatea vârfurilor vitezelor v A ,
vM , vN , vP şi vB (fig. 2.13, b).
7) Aplicaţia numerică :
Se transformă lungimile în unităţi fundamentale :
OA = 3 dm = 0,3 m ; AB = 4 dm = 0,4 m ; OB = 5 dm = 0,5 m .
Rezultă vitezele : v A = OA ⋅ ω = 0,3 ⋅ 0, 2 = 0,06 m/s ;
vB = OB ⋅ ω = 0,5 ⋅ 0, 2 = 0,10 m/s .

Se calculează vitezele punctelor M, N şi P :

vM = OM ⋅ ω = OA2 + AM 2 ⋅ ω = 0,1 10 ⋅ 0, 2 = 0,063 m/s,

vN = ON ⋅ ω = OA2 + AN 2 ⋅ ω = 0,1 13 ⋅ 0, 2 = 0,072 m/s,

vP = OP ⋅ ω = OA2 + AP 2 ⋅ ω = 0,1 18 ⋅ 0, 2 = 0,085 m/s.

APLICAŢIA 2.3.
Placa dreptunghiulară O1ABC se roteşte uniform cu viteza unghiulară ω în

jurul laturii O1A aflată pe axa O1y1 (fig 2.14, a). Să se reprezinte distribuţia de
viteze pe laturile plăcii.

Răspuns : Mai întâi se observă că punctele de pe latura O1A au viteza

nulă deoarece se află pe axa de rotaţie (fig. 2.14, b). Punctul C descrie un cerc

aflat în planul x1O1z1. Viteza vC are direcţia normală pe raza O1C şi pe latura

BC. Latura BC este paralelă cu axa de rotaţie, şi pe aceasta distribuţia este

uniformă. De aici se stabileşte că vitezele punctelor B şi C sunt egale şi paralele

( vB = vC ). Distribuţia de viteze pe latura O1C este liniară şi identică cu

distribuţia de viteze pe latura paralelă AB.

z1 vC vB
C
B C B
ω
O1 A y1 O1 A
x1 (a) (b)
Fig. 2.14.
69
2.2.3. Mişcarea elicoidală
Definiţie :
Un solid rigid execută o mişcare elicoidală dacă două puncte aparţinând
acestuia rămân pe o dreaptă fixă în spaţiu, în tot timpul mişcării. Această
dreaptă poartă numele de axa mişcării elicoidale.
Fie un solid rigid ale cărui puncte O şi O' rămân pe o dreaptă fixă (∆) în
tot timpul mişcării acestuia (fig. 2.15). Se alege un sistem de referinţă fix

O1x1y1z1 având axa O1z1 în coincidenţă cu axa (∆). Sistemul de referinţă mobil se

alege cu originea în punctul O şi cu axa Oz suprapusă peste axa O1z1. Puncul O
descrie axa Oz , fiind caracterizat de vectorul de poziţie rO = zO k1 . Mişcarea

rigidului este definită dacă se cunoaşte mişcarea originii mobile O pe axa (∆) şi
rotaţia sistemului mobil faţă de cel fix, adică sunt cunoscuţi cei doi parametri
scalari :
zO = zO (t ) şi θ = θ (t ) (2.49)

Spunem că solidul rigid în mişcarea elicoidală are două grade de libertate.

z ≡ z1

ω
A vM

O' vO

ω ×r
vO
r M

y
O θ

rO r1
θ
x
O1 y1
x1
Fig. 2.15.
70
Din punctul de vedere al clasificărilor mişcărilor particulare ale solidului
rigid, mişcarea elicoidală poate fi considerată ca fiind o mişcare compusă din
cele două mişcări elementare : o translaţie şi o rotaţie. Astfel există o translaţie
în lungul axei O1z1 definită de mărimile vectoriale :
rO = zO k1 , vO = zO k1 = vO k , aO = zO k1 = aO k , (2.50)
şi o rotaţie în jurul aceleiaşi axe a mişcării elicoidale, definită de vectorii viteză
unghiulară şi acceleraţie unghiulară :
ω = θk = ω k , ε = θk = ε k . (2.51)
Relaţiile anterioare subliniază faptul că vectorii ω şi ε sunt coliniari cu aceiaşi
direcţie fixă ( ω & ε ). Se observă că poziţia punctului M faţă de axa mişcării

2 2
elicoidale O1z1 rămâne mereu la aceiaşi distanţă d = x + y . Toate aceste
elemente sunt utile pentru stabilirea distribuţiei de viteze şi de acceleraţii.

În mişcarea elicoidală, distribuţia de viteze se stabileşte din dezvoltarea
expresiei vectoriale a vitezei punctului M, dată de formula lui Euler (2.17) :
i j k
vM = vO + ω × r = vO k + 0 0 ω = −ω yi + ω xj + vO k

(2.52)
x y z

v = ω 2 d 2 + v02 , (2.53)

iar distribuţia acceleraţiilor este dedusă din cea de-a doua formulă a lui Euler
(2.32) pentru acceleraţii :

i j k i j k

aM = aO + ε × r + ω × (ω × r ) = aO k + 0 0 ε + 0 0 ω =
x y z −ω y ω x 0

= −(ε y + ω 2 x) i + (ε x − ω 2 y ) j + aO k (2.54)

aM = ( x 2 + y 2 )(ω 4 + ε 2 ) + a02 = (ω 4 + ε 2 )d 2 + a02 (2.55)

Pentru reprezentarea distribuţiei de viteze şi de acceleraţii, la fel ca la
mişcarea de rotaţie, se consideră punctul M(xM,0,0) situat pe axa Ox. Relaţiile
(2.52) şi (2.53) devin :
vM = ω xj + vO k , (2.56)
v = ω 2 x 2 + v02 . (2.57)
Aceste relaţii pun din nou în evidenţă faptul că distribuţia de viteze se poate
obţine din suprapunerea distribuţiilor de viteze dintr-o mişcare de rotaţie în jurul

71
axei Oz şi respectiv, dintr-o mişcare de translaţie în lungul axei O1z1≡Oz
(fig. 2.16, a). Rezultă următoarele proprietăţi ale distribuţiilor de viteze şi
acceleraţii în mişcarea elicoidală :
P1. În mişcarea elicoidală nu există în general puncte de viteză nulă sau de

acceleraţie nulă. Punctele solidului de pe axa mişcării elicoidale
( x = y = 0 ) au viteză minimă vO k şi acceleraţie minimă aO k .
P2. Punctele situate pe o dreaptă (∆) a solidului rigid, paralelă cu axa mişcării
elicoidale au aceiaşi viteză şi aceiaşi acceleraţie.
P3. Pe o dreaptă perpendiculară pe axa mişcării elicoidale, vectorii viteză

variază liniar.

P4. Pe o dreaptă perpendiculară pe axa mişcării elicoidale şi pe care o
intersectează, vârfurile vectorilor acceleraţie se găsesc pe o dreaptă

(fig. 2.16, b). Această proprietate este o consecinţă a liniarităţii

expresiilor proiecţiilor aceeleraţiei (2.54) în coordonatele x şi y.

Un caz particular de mişcare elicoidală este mişcarea unui şurub într-o
piuliţă fixă. În acest caz, existenţa filetului face ca pentru o rotaţie 2π a

şurubului, acesta să înainteze în lungul axei cu pasul p, adică zO = Cθ unde
constanta C = p / 2π . Rezultă că mişcarea de şurub a unui solid rigid are un

grad de libertate. Dacă C > 0 şurubul este drept, iar dacă C < 0 şurubul
este stâng. Viteza şi acceleraţia originii O a sistemului solidar, se calculează

vO = zO = Cθ = Cω , aO = zO = Cθ = Cε . (2.58)

z
Axa mişcării
vM" z

elicoidale
(∆)
vM' ε aM" (∆)

M" y
ω M"
aM'

ω vM y
vO M' aO aM
vz M'
O vz O az
M vz ax ay
x M x
(a) (b)
Fig. 2.16.
72
2.2.4. Mişcarea plan-paralelă (plană)
Definiţie :
Un solid rigid execută o mişcare plan-paralelă (plană) dacă trei puncte
necoliniare ale sale sunt conţinute în tot timpul mişcării într-un plan fix
din spaţiu.
Se consideră sistemul de referinţă solidar cu solidul rigid xOyz astfel încât

planul xOy să rămână conţinut în planul fix x1O1y1 (fig. 2.17). Numărul maxim

de grade de libertate pe care le are un rigid în mişcare plan-paralelă este de trei,

poziţia sa la un moment dat fiind definită prin trei parametri scalari :
x = x0 (t ), y = y0 (t ), θ =θ (t). (2.59)

Mişcarea plan paralelă este o mişcare particulară compusă dintr-o translaţie în
planul fix şi o rotaţie în jurul unei axe normale la planul fix. Translaţia este
definită de mărimile vectoriale :

rO = xO i1 + yO j1 , vO = vOx i1 + vOy j1 , aO = aOx i1 + aOy j1 , (2.60)

iar rotaţia este definită de vectorii viteză unghiulară şi acceleraţie unghiulară :
ω = θk = ω k , ε = θk = ε k . (2.61)

OBSERVAŢIE

Din punctul de vedere vectorial, mişcarea plan-paralelă este caracterizată

la orice moment, de ortogonalitatea vectorilor fundamentali vO şi ω
( vO ⊥ ω ) care implică şi ortogonalitatea vectorilor aO ⊥ ε .

z1 z
Axa instantanee
M ω =θ k

de rotaţie
r1 r'

O1 r y1
rO y
θ
O(xo,yo,0)θ  ξ ,η 
I  1 1
x1  ξ ,η 
vO = vOx i + vOy j
x
Fig. 2. 17.

73
Distribuţia vitezelor punctelor unui rigid efectuând o mişcare plan-
paralelă este dedusă din dezvoltarea expresiei vectoriale a vitezei punctului M :
i j k
vM = vO + ω × rO = vOx i + vOy j + 0 0 ω (2.62)
x y z
de unde se obţin proiecţiile vitezei pe axele sistemului de axe mobil
vx = vOx − ω y


v y = vOy + ω x (2.63)


v z = 0

Din (2.63) rezultă proprietăţile distribuţiilor de viteze în mişcarea plan-paralelă a

rigidului :
P1.
Vitezele sunt conţinute în plane paralele cu planul fix x1O1y1, deoarece
proiecţia vitezei pe axa Oz este identic nulă ( vz ≡ 0 ).

P2. În mişcarea plan-paralelă distribuţia de viteze poate fi considerată ca
fiind obţinută din compunerea în acelaşi plan (paralel cu planul xOy), a

distribuţiei de viteze dintr-o mişcare de translaţie ( vO = vOx i + vOy j ) şi

a unei distribuţii de viteze dintr-o mişcare de rotaţie ( ω k × r ).

P3. La orice moment al mişcării există puncte ale căror viteze sunt nule. Din
condiţia de anulare a proiecţiilor vitezelor (2.63) şi notând coordonatele

acestor puncte cu ξ ,η ,ζ , avem :

 vOy
ξ = −
ω ,

 (2.64)
η = vOx
 ω

iar ζ este arbitrar. Prin urmare, punctele solidului rigid care la un moment dat
au viteza nulă se găsesc pe o dreaptă paralelă cu axa Oz. Această axă poartă
numele de axă instantanee de rotaţie, iar punctul în care axa înţeapă planul
xOy este denumit centrul instantaneu de rotaţie (I), având coordonatele ξ şi
η din relaţia (2.64). În raport cu sistemul de referinţă fix, coordonatele centrului
instantaneu de rotaţie ξ1 şi η1 sunt obţinute aplicând o translaţie
rO = xO i1 + yO j1 , apoi o rotaţie de unghi θ a sistemului mobil de axe
(fig. 2.18) :
74
y1
ξ1  ξ ,η 
I 1 1 
ξ  ξ ,η 
y η x
r η1
r1 θ
O(xO,yO)
O1 rO
x1
Fig. 2.18.

ξ1   xO  cosθ − sin θ  ξ 
η  =  y  +  sin θ cosθ  η 
(2.65)

 1  O  

sau :
ξ1 = xO + ξ cosθ − η sin θ

η1 = yO + ξ sin θ + η cosθ
(2.66)
Centrul instantaneu de rotaţie (I) este un punct mobil atât în raport cu sistemul

de referinţă mobil, cât şi în raport cu sistemul de referinţă fix. Astfel se dau
următoarele două definiţii :

Locul geometric al centrului instantaneu de rotaţie în raport cu sistemul

de referinţă fix este o curbă numită bază (centroidă fixă), având ecuaţiile
parametrice (2.66).

Locul geometric al centrului instantaneu de rotaţie în raport cu sistemul

de referinţă mobil este tot o curbă numită rostogolitoare (centroidă

mobilă), dată de ecuaţiile parametrice (2.64).

P4. Baza şi rostogolitoarea sunt tangente în centrul instantaneu de rotaţie,

rostogolitoarea fiind o curbă mobilă, dar solidară cu rigidul, care se

rostogoleşte în timpul mişcării fără să alunece pe bază care rămâne în

mod evident, fixă.
Demonstraţia enunţului proprietăţii anterioare porneşte de la definirea poziţiei

centrului instantaneu de rotaţie faţă de cele două sisteme de referinţă (fig. 2.18) :
r1 = rO + r (2.67)
Folosind proiecţiile pe axe pentru vectorii de poziţie r1 şi r , avem
ξ1i1 + η1 j1 = rO + ξ i + η j , (2.68)
apoi se derivează în raport cu timpul
75
ξ1i1 + η1 j1 = rO + ξi + η j + ξ i + η j . (2.69)
Se remarcă prezenţa în membrul din dreapta a derivatele versorilor mobili în
raport cu timpul, derivate care sunt date de formulele lui Poisson (2.15). În
membrul drept al egalităţii (2.69) se observă că acesta conţine viteza centrului
instantaneu de rotaţie în raport cu sistemul de referinţă mobil, viteză care prin
definiţie este nulă ( vI = 0 )
rO + ξ i + η j = vO + ξω × i + ηω × j =
(2.70)
= vO + ω × (ξ i + η j ) = vI = 0

Egalitatea (2.69) se scrie

ξ1i1 + η1 j1 = ξi + η j (2.71)
În relaţia (2.71), membrul stâng reprezintă viteza cu care punctul I se deplasează

pe bază, iar membrul drept reprezintă viteza cu care acelaşi punct se deplasează

pe rostogolitoare. Două sunt implicaţiile care rezultă din egalitatea (2.71) :
– cei doi vectori au aceiaşi direcţie, adică cele două curbe (baza şi
rostogolitoarea) au tangentă comună în punctul I ;
– modulii celor doi vectori sunt egali :

ξ12 + η12 = ξ 2 + η 2 (2.72)

Dacă se amplifică egalitatea (2.72) cu dt, atunci se obţine

dξ12 + dη12 = dξ 2 + dη 2 ⇒ ds1 = ds , (2.73)

ceea ce înseamnă că arcele elementare parcurse pe cele două curbe în acelaşi

interval de timp sunt egale, adică mişcarea relativă a rostogolitoarei pe bază este

rostogolire fără alunecare.

Se reaminteşte că axa instantanee de rotaţie este paralelă cu axa Oz tot

timpul mişcării, intersectând planul fix în centrul instantaneu de rotaţie. Pe

durata mişcării rigidului axa instantanee de rotaţie generează două suprafeţe

cilindrice numite axoida fixă şi axoida mobilă. Axoidele au ca generatoare
comună axa instantanee de rotaţie. Axoida mobilă se rostogoleşte fără să alunece

în raport cu axoida fixă. Intersecţia axoidelor cu planul fix x1O1y1 o reprezintă

cele două centroide (baza şi rostogolitoarea).
P5. Distribuţia vitezelor este identică cu cea dintr-o mişcare de rotaţie, ca şi

când rigidul s-ar roti cu viteza unghiulară instantanee ω în jurul axei
instantanee de rotaţie.
Într-adevăr, dacă se consideră vectorul IM = r ' (fig. 2.17), în triunghiul IOM,

există relaţia r = OI + r ' , iar cum viteza centrului instantaneu de rotaţie este
76
nulă ( vI = vO + ω × OI = 0 ), atunci viteza unui punct oarecare M se poate
scrie :
vM = vO + ω × r = vO + ω × (OI + r ') = ω × r ' (2.74)
Relaţia (2.74) arată că viteza punctului M este identică cu cea obţinută în
mişcarea de rotaţie, ca şi cum rigidul s-ar roti în jurul axei instantanee de rotaţie.
Ultima proprietate arată importanţa stabilirii poziţiei centrului instantaneu de
rotaţie (CIR) la rezolvarea problemelor.
Câteva cazuri sunt deosebit de utile la stabilirea poziţiei CIR :

a) dacă se cunosc direcţiile vitezelor a două puncte din solidul rigid,

atunci se ridică perpendiculare pe direcţiile acestora şi la intersecţia lor se va
găsi CIR (fig. 2.19, a) ;

b) Dacă cele două viteze sunt paralele şi punctele se găsesc pe aceiaşi

perpendiculară, atunci se va utiliza proprietatea vitezelor în mişcarea de rotaţie
de a varia liniar pe o dreaptă care intersectează axa de rotaţie (fig. 2.19, b, c).
I(CIR)
vA
A
vA
A

A ω vB
B ω I(CIR)
vA

vB B
ω vB

I(CIR)
(a) (b) (c)

Fig. 2.19.

Studiul distribuţiilor de acceleraţii se face pornind de la formula lui

Euler (2.32)

a = aO + ε × r + ω × (ω × r )
în care se cunosc expresiile vectorilor :
aO = aOx i + aOy j , ω = ω k , ε = ε k , ω × r = −ω y i + ω x j

şi deci
i j k i j k
a = aOx i + aOy j + 0 0 ε + 0 0 ω
x y z −ω y ω x 0
Dezvoltând determinanţii, se obţine
a = ( aOx − ε y − ω 2 x) i + (aOy + ε x − ω 2 y ) j (2.75)

77
Proiecţiile acceleraţiei unui punct oarecare din solidul rigid, pe axele sistemului
mobil sunt
a x = aOx − ε y − ω 2 x

2
a y = aOy + ε x − ω y (2.76)

a z = 0
Din expresiile (2.76), se deduc proprietăţile distribuţiilor de acceleraţii în
mişcarea plan paralelă a solidului rigid.

Pa1. Acceleraţiile punctelor sunt vectori care au direcţiile conţinute în plane

paralele cu planul fix x1O1y1 ( az = 0 ).

Pa2. Există puncte a căror acceleraţie este nulă la un anumit moment al
mişcării. Aceste puncte se află pe o dreaptă paralelă cu axa Oz ;

intersecţia acestei drepte cu planul xOy este un punct J, numit polul
acceleraţiilor.

Fie u şi v coordonatele polului J. Aceste coordonate se obţin din condiţia ca
simultan proiecţiile acceleraţiei pe axe (2.76) să fie nule, adică rezolvând

sistemul de ecuaţii :
ω 2u + ε v = aOx

 (2.77)
2
−ε u + ω v = aOy

care conduce la soluţiile

ω 2 aOx − ε aOy ε aOx + ω 2 aOy

u= , v= (2.78)
ω4 + ε2 ω4 +ε2

Pa3. Distribuţia de acceleraţii în mişcarea plan paralelă este identică cu cea

din mişcarea de rotaţie, ca şi cum solidul s-ar roti în jurul unei axe
normale pe planul fix şi care trece prin polul acceleraţiilor.
Într-adevăr, se poate considera un triedru Jx'y'z' cu originea în polul J al

acceleraţiilor şi cu axele paralele cu cele ale triedrului mobil Oxyz. Între
coordonatele unui punct oarecare exprimate în cele două triedre, există relaţiile :
x = x '+ u ; y = y '+ v ; z = z '. (2.79)
Înlocuind relaţiile (2.79) în expresiile (2.76), proiecţiile acceleraţiei devin :
78
a x = (aOx − ε y − ω 2 x) − ε y '− ω 2 x ' = −ε y '− ω 2 x '

2 2 2
a y = (aOy + ε x − ω y ) + ε x '− ω y ' = ε x '− ω y ' (2.80)

a z = 0
2 2
pentru că expresiile din paranteze aOx − ε y − ω x şi aOy + ε x − ω y sunt
nule în conformitate cu relaţiile (2.70). Relaţiile obţinute (2.80) sunt identice cu
cele obţinute în cazul mişcării de rotaţie.
OBSERVAŢIA 1. Se atrage atenţia că solidul rigid nu se roteşte în jurul axei

care trece prin polul acceleraţiilor, deoarece această axă este în continuă

mişcare. Coordonatele u şi v sunt în general funcţii de timp, aşa cum rezultă din

ecuaţiile (2.78).

OBSERVAŢIA 2. Centrul instantaneu de rotaţie şi polul acceleraţiilor sunt
puncte diferite, care nu coincid decât în cazul mişcării de rotaţie.

OBSERVAŢIA 3. Centrul instantaneu de rotaţie I, pentru care prin definiţie
viteza este egală cu zero ( vI = 0 ), are acceleraţia diferită de zero ( aI ≠ 0 ), iar

polul acceleraţiilor J, pentru care prin definiţie acceleraţia este egală cu zero
( aJ = 0 ), are viteza diferită de zero ( v J ≠ 0 ).

OBSERVAŢIA 4. Proprietatea Pa3, J

(distribuţia de acceleraţii este identică cu cea aB

din mişcarea de rotaţie) permite determinarea ϕ ϕ

poziţiei polului acceleraţiilor, pe altă cale aA

decât pe cea analitică, oferită de relaţiile A B
ε

(2.78). Se presupun cunoscute acceleraţia a A

Fig. 2.20.
a unui punct A al solidului (fig. 2.20), viteza

unghiulară ω şi acceleraţia unghiulară ε. Din punctul A se duce o semidreaptă

care face cu direcţia acceleraţiei unghiul ϕ, măsurat în sensul dat de acceleraţia

2
unghiulară ε. Unghiul ϕ se determină din relaţia tgϕ = ε / ω . Polul
aA
acceleraţiilor se află pe această semidreaptă la distanţa AJ = .
4 2
ω +ε
Cunoscând poziţia polului J, se poate determina acceleraţia oricărui alt punct. În
figura 2.20 este reprezentată acceleraţia punctului B. Aceasta face unghiul ϕ cu
direcţia BP şi are mărimea egală cu aB = BP ω4 + ε2 .

79
APLICAŢIA 2.4. y1 Rostogolitoarea
y
Să se studieze mişcarea plană a unui ω
disc de rază R, ştiind că centrul vO
θ
η1=R
discului de deplasează cu viteza vO O
constantă, iar discul se rostogoleşte (∆) x
în acelaşi timp pe o dreaptă O1 I Baza x1
ξ1
orizontală (∆), cu viteza unghiulară
ω 0 (fig. 2.21). Fig. 2.21.

Răspuns : Se consideră sistemul de axe fix x1O1y1 având axa orizontală

O1x1 în coincidenţă cu dreapta , iar sistemul de axe solidar discului cu
originea în centrul O al discului şi orientarea dată de unghiul θ(t) cu direcţiile

fixe (fig. 2.21). Viteza originii O are proiecţiile : vOx = vO cosθ ;
vOy = vO sin θ .

Folosind relaţiile (2.64), în care ω = −θk = −ω 0 k , se obţin coordonatele
centrului instantaneu de rotaţie (ecuaţiile parametrice ale rostogolitoarei), în

sistemul de referinţă solidar (mobil) :
vOy vO sin θ vOx vO cosθ v cosθ

ξ =− = ; η= = =− O .
ω ω0 ω −ω 0 ω0

Prin urmare :
vO
OI = ξ i + η j = (sin θ i − cosθ j )

ω0

v
şi deci OI = ξ 2 + η 2 = O ,
ω0

adică centrul instantaneu de rotaţie se află la o distanţă constantă (independentă

de timp), distanţă considerată în raport cu centrul discului O.

Se mai observă că punctul I se află pe o dreaptă normală la direcţia vitezei

vO = vO (cosθ i + sin θ j ) . Observaţia este verificabilă prin efectuarea
produsului scalar al celor doi vectori care este evident nul ( vO <OI = 0 ).
Referitor la poziţia centrului instantaneu de rotaţie, se face următoarea

discuţie :
a) Dacă vO = Rω 0 , se obţine OI = R , ceea ce înseamnă că centrul instantaneu
se găseşte în punctul de contact I dintre disc şi axa orizontală O1x1 şi se
spune că discul se rostogoleşte fără să alunece ( vI = 0 ).
80
y1 Rostogolitoarea Rostogolitoarea
y1 y
y
vO O vO
O θ ω0 θ
η1
Baza I3
I x x
η1
O1 vI x1 O1 vI I x1
ω0

Baza I2

(a) (b)

Fig. 2.22

b) Dacă vO > Rω O , rezultă că OI > R (fig. 2.22 a). Discul are în punctul de
contact I o viteză pozitivă, în acelaşi sens cu vO ( vI = I 2 I ⋅ ω 0 > 0 ).

Concluzia este că discul alunecă în sensul deplasării centrului său. În
dinamică se va discuta despre cazul "roţii trase", care se deplasează pe un

suport alunecos.

c) Dacă vO < Rω O , atunci OI < R (fig. 2.22 b). Discul are în punctul de
contact I o viteză negativă, în sens opus vitezei vO ( vI = I 3 I ⋅ ω 0 < 0 ).

Concluzia este că discul alunecă în sens opus deplasării centrului său, în

dinamică se va discuta despre cazul "roţii motoare", care se deplasează pe un

suport alunecos.
Revenind la poziţia centrului instantaneu, se tece la eliminarea

parametrului timp (conţinut de unghiul θ = θ (t ) ) din ecuaţiile parametrice ale

ω0 ω0
rostogolitoarei : sin θ (t ) = ξ ; cosθ (t ) = − η , şi utilizând identitatea

vO vO
trigonometrică sin 2 θ + cos 2 θ = 1 , se obţine ecuaţia rostogolitoarei
2
2 2v 
ξ + η =  O  . Rostogolitoarea este deci un cerc cu centrul în O şi cu raza
 ω0 
v
R = O . Corespunzător primului caz dintre cele trei cazuri prezentate anterior,
ω0
atunci când vO = Rω 0 , rostogolitoarea este chiar periferia discului (fig. 2.21).

81
y1 A vA y1 A vA
y1 A vA
O O vO O vO
vO
ω0 I
ω0 3
O1 I x1 O1 I vI O1 vI I x1
x1
vI = 0 ω0
I2

Fig. 2.23.
Ecuaţiile parametrice ale bazei sunt date de relaţiile (2.66) în care unghiul θ se

înlocuieşte cu −θ , deoarece rotaţia sistemului de axe din problemă este în sens

opus celui considerat pozitiv (antiorar), celui din figura 2.18 :
vO

ξ1 = xO + ξ cosθ + η sin θ = x0 ; η1 = yO − ξ sin θ + η cosθ = R −
ω0
Din ultima relaţie η1 = const. şi se deduce că baza este o dreaptă paralelă cu axa

vO

O1x1 (fig. 2.22), situată la distanţa de centrul discului. Dacă ne aflăm în

ω0

primul caz, al rostogoliri fără alunecare, atunci baza coincide cu axa O1x1
(fig. 2.21).
Se reprezintă distribuţiile de viteze pe diametrul vertical AI al discului,

pentru cele trei cazuri analizate (fig. 2.23). Aceste distribuţii sunt liniare,
deoarece centrul instantaneu se află pe acest diametru. Practic, se uneşte centrul

instantaneu de rotaţie (punct cu viteza nulă), cu extemitatea vectorului vO .

Distribuţia de acceleraţii se stabileşte după ce mai întâi se află poziţia

polului acceleraţiilor J. Se observă că centrul discului efectuează o mişcare

rectilinie uniformă, ceea ce înseamnă că punctul O are acceleraţia nulă în orice

clipă. Viteza unghiulară este constantă şi atunci acceleraţia unghiulară este nulă.
Rezultă că acceleraţiile punctelor aflate pe periferia
discului sunt egale şi orientate către centrul O, având y1 A
numai componenta normală (fig. 2.24) : aA
2
a A = aB = aI = Rω 0 . O ≡ J aB
B
Discul având mişcare de rostogolire fără
alunecare, a fost întâlnit la studiul cicloidei (paragraful O1 aI x
1.4.4), regăsind concluziile privind proprietăţile vitezei I
şi acceleraţiei unui punct aflat pe periferia discului. Fig. 2.24
82
APLICAŢIA 2.5.
Să se arate că într-o mişcare plană, locul geometric al punctelor în care
viteza şi acceleraţia sunt vectori coliniari este un cerc (denumit cercul
inflexiunilor), iar locul geometric al punctelor în care aceşti doi vectori sunt
ortogonali este de asemenea un cerc (denumit cercul de rebrusment). Se cunosc
ω , ε , precum şi poziţiile centrului instantaneu de rotaţie I şi a polului
acceleraţiilor J. Cele două cercuri sunt cunoscute ca fiind cercurile lui Bresse.
Răspuns : Se alege sistemului de axe care are ca origine punctul I, astfel

ε

încât unghiul format de dreapta IJ cu axa Oy să fie ϕ = arctg (fig. 2.25, a).
2
ω

Se duce dreapta perpendiculară pe IJ care întâlneşte axele Ox şi respectiv Oy în

punctele A şi respectiv B. Cercul de diametru IB este cercul inflexiunilor, adică

locul geometric al punctelor pentru care viteza şi acceleraţia sunt coliniare.
Într-adevăr, dacă se consideră un punct M pe cercul de diametru IB şi se

uneşte acest punct cu I şi J, atunci viteza vM a punctului M trebuind să fie
normală pe IM, suportul ei va fi MB. Acceleraţia aM trebuind să facă unghiul

ϕ cu JM, suportul ei va fi tot MB. Rezultă că vectorii vM şi aM sunt coliniari.
Dacă se consideră acum un punct N pe cercul de diametru IA şi se uneşte

acest punct cu I şi J, atunci viteza vN a punctului N trebuind să fie normală pe

IN are direcţia NA, iar acceleraţia aN trebuind să facă unghiul ϕ cu JN,

suportul ei va fi IN (fig. 2.25, b). Cum n
ANI = 90° rezultă că vectorii vN şi aN

sunt ortogonali. Cercul de diametru IA este deci locul geometric căutat, cercul
având denumirea de cercul de rebrusment.

y y
B B

vN
aM J J
ϕ ϕ
M ϕ ϕ

N
x aN
vM 90º-ϕ x
I A I A
(a) (b)
Fig. 2.25.

83
2.2.5. Mişcarea rigidului cu punct fix
Originile triedrelor alese (fix O1x1y1z1 şi solidar Oxyz) coincid cu punctul

fix O (fig. 2.26). În acest punct se consideră că rigidul are o articulaţie sferică
fixă şi deci vO = 0 şi aO = 0 . Punctul M rămâne tot timpul la aceiaşi distanţă
faţă de punctul fix O, adică traiectoria acestuia va fi o curbă situată pe o sferă
având raza OM. De aceea mişcarea rigidului se mai numeşte şi mişcare sferică.
z1 Este evident că rigidul are trei grade de
libertate în cazul acestei mişcări.

(∆)
z Particular acestei mişcări este faptul

M că vectorii ω şi ε au aceiaşi origine, dar
ω

au direcţii arbitrare.
r1 = r

Distribuţia de viteze este dată de
k ε formula lui Euler în care avem vO = 0
O1= O
j
y1
y
v =ω ×r , (2.81)
iar punctele de viteză nulă se determină din
ecuaţia ω × r = 0 care are conduce la

x1 i soluţia generală r = λω . Din aceasta
x rezultă că la un moment dat, punctele de

viteză nulă sunt numai punctele situate pe

dreapta ( ∆ ) a suportului vectorului viteză

Fig. 2.26. unghiulară ω .

Proprietăţile distribuţiilor de viteze :

Distribuţia de viteze este este identică cu cea din cazul mişcării de rotaţie ca şi
cum rigidul s-ar roti în jurul axei ( ∆ ) ce coincide cu vectorul ω . Această axă

este denumită axa instantanee de rotaţie.
Locul geometric pe care îl descrie axa instantanee de rotaţie în raport cu triedrul

mobil este un con cu vârful în O denumit conul polodic, iar locul geometric in
raport cu triedrul fix este de asemenea un con, cu vârful în O, denumit conul
herpolodic (fig. 2. 27). Aceste conuri sunt cunoscute şi sub numele de conurile
lui Poinsot.
Cele două conuri au în fiecare moment o generatoare comună, axa instantanee

de rotaţie din acel moment (fig. 2. 27).
În timpul mişcării rigidului, conul herpolodic rămîne fix, iar conul polodic se
rostogoleşte fără să alunece peste conul herpolodic.
84
Conul polodic
(∆ )
P
Conul herpolodic
ω

Fig. 2. 27.

Pentu demonstraţie vom considera un punct P pe axa instantanee de rotaţie,
având coordonatele ξ ,η ,ζ faţă de triedrul mobil şi respectiv ξ1 ,η1 ,ζ 1 faţă de

triedrul fix. În mod evident există relaţia de egalitate între vectorul de poziţie al
punctului P exprimat în cele două triedre r1 = r , adică

ξ1i1 + η1 j1 + ζ 1k1 = ξ i + η j + ζ k .

Relaţia obţinută se derivează în raport cu timpul :

ξ1i1 + η1 j1 + ζ1k1 = ξ i + η j + ζ k + ξ i + η j + ζ k .

Aplicând formulele lui Poisson, ξ i + η j + ζ k = ω × r şi ţinând cont că
punctul P se găseşte pe axa instantanee de rotaţie, adică acesta are viteza nulă

vP = ω × r = 0 , atunci rezultă :

ξ1i1 + η1 j1 + ζ1k1 = ξ i + η j + ζ k .

(2.82)

Cei doi vectori din (2.82) reprezintă vitezele cu care se deplasează punctul P pe
curbele descrise de el pe cele două conuri. Egalitatea vitezelor arată că cele două
curbe sunt tangente, iar curba mobilă (aflată pe conul polodic) se rostogoleşte

fără să alunece peste curba fixă (aflată pe conul herpolodic). Cum cele două
conuri au axa ( ∆ ) ca generatoare comună, rezultă acestea sunt tangente, iar
conul polodic se rostogoleşte fără să alunece peste cel herpolodic. Această
proprietate furnizează o imagine sugestivă în ceea ce priveşte mişcarea rigidului
cu punct fix, dar cunoaşterea celor două suprafeţe conice nu detremină complet
mişcarea corpului, deoarece conul polodic se poate rostogoli pe conul
herpolodic după legi diferite.

85
Distribuţia acceleraţiilor
Pornind de la formula lui Euler pentru distribuţia de acceleraţii în care se

introduce aO = 0 , rezultă că acceleraţia unui punct oarecare M este de forma :
a = ε × r + ω × (ω × r ) . (2.83)
În continuare studiul distribuţiei de acceleraţii se face căutând puncte de
acceleraţii nule. Se observă că cele două componente ale acceleraţiei din relaţia
(2.83) au direcţii diferite. Astfel componenta ε × r este perpendiculară pe
2
direcţia vectorului ε , iar componenta ω × (ω × r ) = −ω r este în mod

evident perpendiculară pe direcţia vectorului viteză unghiulară ω . Cum s-a

arătat de la început că vectorii ω şi ε au aceiaşi origine, dar au direcţii

arbitrare, rezultă că cele două componente ale acceleraţiei sunt în plane diferite,

având o acceleraţie rezultantă nenulă. Singurul punct al rigidului care are
acceleraţia nulă este punctul fix O ( aO = 0 ).

În consecinţă rigidul cu un punct fix are o distribuţie a acceleraţiilor
specifică şi această distribuţie nu poate fi redusă la cea

corespunzătoare altei mişcări particulare a rigidului.
Totuşi, ea se poate reduce la distribuţia caracteristică mişcării de rotaţie numai

în cazul când
ω ×ε = 0 (2.84)
respectiv când unul dintre vectorii ω sau ε este nul, sau în cazul când cei doi

vectori sunt coliniari.

Relaţia (2.84) se obţine prin exprimarea produselor vectoriale (2.83)

funcţie de proiecţiile vectorilor în triedrul mobil :

i j k i j k

a = εx εy εz + ωx ωy ωz
x y z ω y z − ωz y ωz x − ωxz ωxz − ω y x

de unde se obţin proiecţiile acceleraţiei punctului oarecare M

a x = −(ω 2y + ω z2 ) x + (ω xω y − ε z ) y + (ω xω z + ε y ) z

 2 2
a y = −(ω z + ω x ) y + (ω yω z − ε x ) z + (ω yω x + ε z ) x . (2.85)
 2 2
a z = −(ω x + ω y ) z + (ω zω x − ε y ) x + (ω zω y + ε x ) y
Pentru a obţine soluţii diferite de cea banală ( x = y = z = 0 corespunzătoare
punctului fix) este necesar ca determinantul sistemului (2.85) să se anuleze :
86
−(ω 2y + ω z2 ) ω xω y − ε z ω xω z + ε y
∆ = ω yω x + ε z −(ω z2 + ω x2 ) ω yω z − ε x = −(ω × ε ) 2 = 0 , (2.86)
ω zω x − ε y ω zω y + ε x −(ω x2 + ω 2y )
Prin urmare, se obţine condiţia (2.84) ω × ε = 0 , ceea ce era de demonstrat.
Aplicaţia 2.6. B
vB
Un con circular drept se D
rostogoleşte fără să alunece

pe un plan orizontal O

(fig. 2.28) în jurul vO
generatoarei O1A cu viteza

unghiulară constantă ω . Să C

se calculeze mărimile
2α
vitezelor punctelor O O1
(centrul bazei),
(diametral opus punctului
B ω Q P A

de contact A) şi C, D, Fig. 2.28.
extremităţile diametrului
orizontal, paralel cu planul fix. Se cunoaşte unghiul la vârf al conului 2α = 60°

şi raza bazei R.

Răspuns : În mişcarea sa de rostogolire fără alunecare, vârful conului O1

rămâne fix, iar vitezele punctelor de pe generatoarea O1A sunt nule. Această
generatoare este axa instantanee de rotaţie. Viteza punctului O este

vO = PO<ω , unde PO este raza

instantanee de rotaţie a punctului O. vD

C vO O
În triunghiul dreptunghic O1OA,

vC R
înălţimea PO = R 3 / 2 , iar D
R 3/2
vO = ω R 3 / 2 . Raza instantanee a

punctului B este QB = 2 PO şi ω
vB = 2vO (fig. 2.28). Se observă P
distribuţia liniară de viteze pe
diametrul AB. Razele instantanee ale Fig. 2.29.
2 2
punctelor C şi D sunt PC = PD = PO + OC = R 7 / 2 . Vitezele
punctelor C şi D se găsesc în planul vertical PCD, fiind perpendiculare pe razele
instantanee PC şi PD, iar vârfurile vitezelor vC , vO , vD sunt coliniare
(fig. 2.29). Se calculează la final valorile acestor viteze : vC = vD = Rω 7 / 2 .

87
2.3. MIŞCAREA GENERALĂ A RIGIDULUI
Se revine asupra unor aspecte privind mişcarea generală a rigidului, după

ce au fost studiate principalele mişcări particulare ale acestuia.
Rigidului aflat într-o mişcare generală nu i se impune nici o restricţie de
natură geometrică şi prin urmare acesta are şase grade de libertate (numărul
maxim de grade de libertate, corespunzător corpului liber). Mişcările particulare

ale rigidului au fost caracterizate prin introducerea unor restricţii geometrice

care au condus la reducerea numărului gradelor de libertate. Se reaminteşte că în
cazul mişcării de translaţie a

(∆) rigidului numărul maxim de

z1
z grade de libertate este de
trei, în cazul mişcării de
ω
rotaţie este egal cu unu, în
cazul mişcării plan-paralele
ε este maxim trei, în cazul

y mişcării elicoidale este
O vO maxim doi, iar în cazul

mişcării rigidului cu punct

O1 a O
fix numărul gradelor de

x y1 libertate este de maxim trei.

Aceste restricţii se reflectă şi
x1
asupra perechilor de vectori

Fig. 2.30. fundamentali vO şi ω ,

respectiv aO şi ε .

În mişcarea generală a rigidului, nu se impun restricţii asupra acestor

vectori : direcţiile lor sunt oarecare (fig. 2.30), iar mărimile lor sunt funcţii

oarecare de timp. Aceşti vectori fundamentali au expresiile generale :

vO = vOx i + vOy j + vOz k
 (2.87)
ω = ω x i + ω y j + ω z k
aO = a x i + a y j + a z k
 (2.88)
ε = ε x i + ε y j + ε z k
88
2.3.2. Studiul vitezelor
Distribuţia de viteze în mişcarea generală a rigidului este dată de formula

lui Euler vM = vO + ω × r care se proiectează pe axele triedrului mobil :
vx = vOx + ω y z − ω z y

v y = vOy + ω z x − ω x z (2.89)

vz = vOz + ω x y − ω y x

În continuare se va arăta că distribuţia instantanee de viteze în
mişcarea generală a rigidului este reductibilă la aceea a unei mişcări

elicoidale. Pentru aceasta este suficient să se arate că există puncte pentru care

v şi ω sunt vectori paraleli, proprietate analoagă cu cea din mişcarea
elicoidală, adică v = λω , adică proiecţiile vectorului v sunt proporţionale cu
proiecţiile vectorului ω :
vx vy v

= = z (2.90)

ωx ω y ωz
sau ţinând seama de relaţiile (2.89) rezultă

vOx + ω y z − ω z y vOy + ω z x − ω x z vOz + ω x y − ω y x

= = (2.91)

ω ωy ωz
Relaţia obţinută furnizează două ecuaţii de gradul întâi în x, y şi z, adică ecuaţiile

a două plane care definesc la rândul lor o dreaptă, numită axa instantanee a
mişcării elicoidale. Această axă este tot timpul paralelă cu suportul vectorului

ω şi reprezintă locul geometric al punctelor în care vectorii v şi ω sunt

coliniari la un moment dat.

Locul geometric al axei instantanee a mişcării elicoidale faţa de sistemul

de referinţă fix este o suprafaţă riglată şi se numeşte axoidă fixă.
Locul geometric al axei instantanee a mişcării elicoidale faţa de sistemul

de referinţă mobil (ataşat rigidului în mişcare) este de asemenea o suprafaţă

riglată şi se numeşte axoidă mobilă.
În paragrafele anterioare s-a arătat că distribuţia de viteze în mişcarea

generală a rigidului, are doi invarianţi : vectorul ω este un invariant vectorial
în raport cu triedrul mobil, iar proiecţia vitezei v pe direcţia vectorului ω este
v •ω
constantă (invariantul scalar) şi este dată de relaţia (2.29) : vω = .
ω
Cinematica solidului rigid Mişcarea generală a rigidului

89
Se poate considera că viteza unui punct oarecare M
vM aparţinând rigidului în mişcare generală are două
componente: vω paralelă cu ω (invariabilă şi nenulă),
vω
iar a doua vn normală pe direcţia vectorului ω şi
vn variabilă cu punctul (fig. 2.31).
M vω
Q Punctele Q de pe axa instantanee a mişcării
ω elicoidale au viteza minimă egală cu vω , componenta vn
fiind nulă. Acestă observaţie conduce la următoarea
Fig. 2.31. propoziţie referitoare la poziţia relativă a axoidelor fixă şi

respectiv mobilă :

Cele două axoide sunt tangente după axa instantanee a mişcării
elicoidale, în timp ce axoida mobilă se rostogoleşte peste axoida fixă în

jurul axei instantanee şi simultan alunecă în lungul ei cu viteza vω .

În continuare se poate constata o analogie între ecuaţia axei instantanee a
mişcării elicoidale şi ecuaţia axei centrale din statică, precum şi între cei doi
invarianţi din cinematica şi statica solidului rigid.

Această analogie numită analogia statico-cinematică este formală şi are
la bază interpretarea formulelor fundamentale de la reducerea sistemelor de forţe

din statica solidului rigid

M P = M O + R × OP (2.92)

şi de la stabilirea distribuţiilor de viteze în mişcarea generală a rigidului

vP = vO + ω × OP . (2.93)

Cele două formule vectoriale sunt analoage. Ele conduc la stabilirea unei

corespondenţe biunivoce între momentele forţelor ( M P , M O ) şi a vitezele

punctelor ( vP , vO ) pe de o parte şi apoi, între rezultanta sistemului de forţe ( R )

şi a vectorului viteză unghiulară ( ω ), pe de altă parte :

M P MO R


 7 7 7 (2.93)
v vO ω
 P
Analogia statico-cinematică constă în analogia câmpului de
momente şi a celui de viteze, pe un solid rigid.
Cele două câmpuri şi proprietăţile lor au fost studiate independent, deci
cele două modele (static şi cinematic) sunt independente, dar considerând ca
bază modelul static care a fost studiat anterior, se poate înţelege mai uşor
modelul cinematic (ditribuţia de viteze pe solidul rigid).
90
2.3.3. Studiul acceleraţiilor
Distribuţia de acceleraţii în mişcarea generală a rigidului este furnizată de

relaţia (2.32)
a = aO + ε × r + ω × (ω × r ) .
Proiecţiile pe axe ale acceleraţiei sunt :
a x = aOx − (ω 2y + ω z2 ) x + (ω xω y − ε z ) y + (ω xω z + ε y ) z

 2 2

a y = aOy − (ω z + ω x ) y + (ω yω z − ε x ) z + (ω yω x + ε z ) x (2.94)

 2 2
a z = aOz − (ω x + ω y ) z + (ω zω x − ε y ) x + (ω zω y + ε x ) y

Se pune problema stabilirii punctelor în care acceleraţia este nulă :

ax = a y = az = 0 . Se obţine astfel din (2.94) un sistem de ecuaţii liniare

neomogene în coordonatele x, y, z . Determinantul acestui sistem este identic cu
determinantul (2.86) stabilit la mişcarea rigidului cu punct fix

∆ = −(ω × ε ) 2 .
Cum în mişcarea generală vectorii ω şi ε sunt nenuli şi au direcţii diferite, se

obţine că ∆ ≠ 0 şi rezultă ca soluţie coordonatele unui singurul punct de

acceleraţie nulă numit polul acceleraţiilor. Polul acceleraţiilor se mişcă atât faţă

de triedrul fix , cât şi faţă de cel mobil.

Distribuţia instantanee a acceleraţiilor în mişcarea generală a

rigidului este deci identică cu aceea a uni rigid cu punct fix, ca şi cum
rigidul ar avea ca punct fix polul acceleraţiilor.

Dacă în particular se obţine ∆ = 0 , atunci ne putem plasa în una dintre

situaţiile următoare: ω = 0 şi ε = 0 (mişcare de translaţie) sau ω & ε (mişcare

de rotaţie sau elicoidală sau plan-paralelă). În aceaste situaţii există următoarele

posibilităţi pentru sistemul de ecuaţii (2.94) :

- Sistem incompatibil când nu există nici un punct de acceleraţie nulă (în cazul
mişcării de translaţie oarecare, a celei elicoidale).
- Sistem nedeterminat când există o infinitate de puncte de acceleraţie nulă
(translaţie rectilinie şi uniformă) sau o infinitate de puncte de acceleraţie nulă
situate pe o dreaptă (mişcare de rotaţie sau mişcare plan-paralelă).
În concluzie, distribuţia de acceleraţii este specifică fiecărei mişcări
particulare a rigidului. Aceste distribuţii de acceleraţii pot fi reduse la distribuţii
instantanee de acceleraţii specifice mişcărilor de translaţie şi rotaţie pentru
mişcarea plan-paralelă.
Cinematica solidului rigid Mişcarea generală a rigidului

91
2.4 VERIFICAŢI-VĂ CUNOŞTINŢELE
(2.1. Elemente generale ale mişcării rigidului)
• Să se definească obiectul de studiu al cinematicii solidului rigid.

• În studiul mişcării unui rigid se utilizează două sisteme de referinţă. Care

sunt acestea?

• Ce se înţelege prin "distribuţie de viteze" şi "distribuţie de acceleraţii" pe un
solid rigid?

• Să se arate care este diferenţa şi care dintre dintre următoarele două noţiuni

este mai cuprinzătoare : "distribuţie de viteze" şi respectiv, "câmp de viteze".
• Să se scrie formula lui Euler pentru distribuţia de viteze şi să se arate care

este semnificaţia mărimilor vectoriale care intervin.
• Distribuţia de viteze în mişcarea generală a rigidului se poate defini ca fiind o

compunere dintr-o distribuţie de viteze într-o mişcare de translaţie şi dintr-o
distribuţie de viteze într-o mişcare de rotaţie. Să se identifice termenii din
formula lui Euler care arată aceasta.

• Să se enumere proprietăţile distribuţiei de viteze pentru rigidul aflat într-o

mişcare generală.
• De ce se spune că viteza unghiulară ω este un invariant vectorial în raport cu
triedrul mobil? Care dintre proprietăţile distribuţiei de viteze se poate folosi

la argumentarea răspunsului?
• Teorema proiecţiilor vitezelor şi teorema coliniarităţii extremităţilor

vectorilor viteză au o importanţă practică. Care este aceasta şi în ce context

se utilizează cele două teoreme?

• În mişcarea generală a unui rigid nu există puncte de viteză nulă. Cum se

demonstrează aceasta?

• Să se arate că dacă într-un punct M oarecare al rigidului avem vM ⊥ ω ,

atunci proprietatea de ortogonalitate rămâne valabilă în oricare alt punct al
rigidului.
• Care este cel de-al doilea invariant al distribuţiei de viteze în mişcarea
generală a rigidului?
• Să se arate ce caracteristică au vitezele punctelor unui solid rigid, aflate pe o
dreaptă paralelă cu ω . Unde poate fi folosită această proprietate?
• Să se scrie formula lui Euler pentru distribuţia de acceleraţii şi să se prezinte
semnificaţia termenilor care o compun.
• Ce reprezintă polul acceleraţiilor?
92
(2.2. Mişcări particulare ale rigidului)
• Ce se înţelege prin "mişcare particulară" şi "mişcare generală" a unui rigid?

• Care sunt mişcările particulare "simple" sau "elementare" ale unui rigid?
• Să se definească "mişcarea particulară compusă" a unui rigid şi să se dea
două exemple.
• Să se explice de ce într-o mişcare particulară, numărul gradelor de libertate al
rigidului este mai mic decât în cazul unei mişcări generala a acestuia.
• Să se definească mişcarea de translaţie a unui rigid şi să se explice de ce

rigidul în mişcarea de translaţie are cel mult trei grade de libertate.

• Ce fel de mişcare de translaţie are un sertar? Să se stabilească numărul
gradelor de libertate în acest caz.

• Ce tip de mişcare are cabina A a "roţii mari" din
A

figura 2.31? Dar pedala unei biciclete care se
deplasează într-un plan vertical?

• Este corectă afirmaţia că "într-o mişcare de
translaţie, viteza şi acceleraţia sunt doi vectori

liberi"?
• Ce este "axa de rotaţie" şi de ce rigidul aflat în

mişcare de rotaţie are gradul de mobilitate egal cu

unitatea?

• În mişcarea de rotaţie, toţi versorii sistemului de

referinţă solidar rigidului au derivatele în raport Fig. 2.31.
cu timpul nenule? Dacă răspunsul este negativ, să se argumenteze.

• Condiţia ca vectorii ω şi ε să fie coliniari nu este suficientă pentru a avea o

mişcare de rotaţie. Ce altă condiţie mai trebuie adăugată?

• Să se prezinte proprietăţile distribuţiei de viteze în mişcarea de rotaţie a

rigidului.

• În cazul mişcării de rotaţie a rigidului, să se enunţe proprietăţile distribuţiei

de acceleraţii făcând o paralelă cu proprietăţile distribuţiei de viteze pe baza

relaţiilor (2.46)...(2.48) şi a figurii 2.11.

• Să se arate în ce condiţii un rigid execută o mişcare elicoidală şi câte grade
de mobilitate are acesta.
• Mişcarea elicoidală a rigidului poate fi considerată ca o mişcare compusă din
două mişcări simple : o translaţie şi o rotaţie. Să se definească cele două
mişcări simple în raport cu axa mişcării elicoidale.
• În mişcarea elicoidală există puncte de viteză nulă sau de acceleraţie nulă?
• Să se explice cu ajutorul relaţiilor (2.52) şi (2.53) de ce punctele rigidului de
pe axa mişcării elicoidale au viteza minimă.
Cinematica solidului rigid Verificaţi-vă cunoştinţele

93
• Mişcarea unui şurub reprezintă un caz particular de mişcare elicoidală. Care
este restricţia introdusă? Pasul şurubului este constant?
• Ce este un şurub "drept"? Dar unul "stâng"? Să se exemplifice.
• Să se arate în ce condiţii un solid rigid efectuează o mişcare plan-paralelă şi
care este numărul maxim de grade de libertate al rigidului în acest caz.
• În mişcarea plan-paralelă a rigidului, ortogonalitatea vectorilor fundamentali
vO şi ω are o anumită implicaţie asupra direcţiei vectorilor aO şi ε . Care
este aceasta?
• Să se enumere cele cinci proprietăţi ale distribuţiei de viteze în mişcarea
plan-paralelă a rigidului.

• Să se definească centrul instantaneu de rotaţie al unui rigid care are o mişcare

plană şi să se arate importanţa acestui centru pentru stabilirea distribuţiei de
viteze la un moment dat.

• Să se arate ce reprezintă locul geometric al centrului instantaneu de rotaţie în

raport cu cele două sisteme de referinţă în raport cu care este studiată
mişcarea rigidului.

• Într-o mişcare plană, vitezele a două puncte A şi B ale rigidului sunt paralele,
egale şi au acelaşi sens (fig 2.32). Este corectă afirmaţia că în aceste condiţii

distribuţia de viteze este specifică unei mişcări de translaţie instantanee?

vA vA
A A

CIR
CIR
∞
∞

vB vB
B

(a) (b)

Fig. 2.32.
• Mişcarea rigidului cu punct fix se mai numeşte şi "mişcare sferică".
Pentru ce?
• Să se arate care este particularitatea pe care o au vectorii ω şi ε în mişcarea
rigidului cu punct fix.
• Distribuţia de viteze în cazul mişcării rigidului cu punct fix este dată de
relaţia v = ω × r . Punctele de viteză nulă la un moment dat sunt cele aflate
pe dreapta (∆) a suportului vectorului ω . Să se demonstreze aceasta şi să se
arate că (∆) trece prin punctul fix al rigidului.
94
• Pentru ce axa (∆) a suportului vectorului ω poartă numele de "axă
instantanee de rotaţie"?
• Locul geometric al axei instantanee de rotaţie îl reprezintă două conuri, unul
fix, iar celălalt mobil. Cum se numesc conurile?
• Să se arate ce reprezintă generatoarea comună conurilor lui Poinsot şi să se
precizeze dacă generatoarea este fixă sau mobilă în raport cu sistemul de
referinţă fix.
• Să se arate pentru ce distribuţia de acceleraţii pe rigidul în mişcare cu punct
fix nu poate fi redusă la cea corespunzătoare unei mişcări particulare a
rigidului ( ω ≠ 0 , ε ≠ 0 , ω & ε ).

(2.3. Mişcarea generală a rigidului)

• Solidul rigid în mişcare generală are restricţii de natură geometrică? Câte

grade de libertate are rigidul în acest caz?

• Există restricţii între vectorii vO , ω , aO şi ε în mişcarea generală a
rigidului?
• În mişcarea generală a rigidului, distribuţia instantanee de viteze este

reductibilă la distribuţia de vitezestudiată la una dintre mişcările particulare.
Care este această mişcare particulară?

• Să se identifice cei doi invarianţi ai distribuţiilor de viteze în mişcarea

generală a rigidului.

• Scrieţi cele două formule fundamentale din statica solidului rigid (de la
reducerea sistemelor de forţe) şi respectiv, din cinematica solidului rigid şi

stabiliţi analogia formală (analogia statico-cinematică) între mărimile

vectoriale care intervin.

• Distribuţia de acceleraţii în mişcarea generală a rigidului permite stabilirea

unui pol al acceleraţiilor (punct de acceleraţie nulă). Explicaţi existenţa

2
acestuia având în vedere relaţia : ∆ = −(ω × ε ) şi sistemul ecuaţiilor
liniare (2.94).

• Arătaţi care este importanţa determinării polului acceleraţiilor pentru

stabilirea distribuţiei instantanee a acceleraţiilor în mişcarea generală a
rigidului.
Cinematica solidului rigid Verificaţi-vă cunoştinţele

95
Formula fundamentală a cinematicii rigidului (formula lui Euler) pentru

distribuţia de viteze :
vM = vO + ω × r (2.17)
Formula lui Euler pentru distribuţia de acceleraţii :

aM = aO + ε × r + ω × (ω × r ) (2.32)

Mişcările particulare simple (elementare) :
• Mişcarea de translaţie ( vO ≠ 0 şi ω = 0 );

vM = vO ; aM = aO (2.36)
• Mişcarea de rotaţie ( vO = 0 şi ω ≠ 0 , ω are direcţie fixă în spaţiu).
vM = ω × r ;
aM = ε × r + ω × (ω × r ) (2.45)

Mişcările particulare compuse :

• Mişcarea elicoidală ( vO ≠ 0 şi ω ≠ 0 , ω & ε şi vO , ω coliniari cu o

axă fixă ∆);

• Mişcarea plan-paralelă (plană) ( vO ≠ 0 şi ω ≠ 0 , vO ⊥ ω şi

vO ∈unui plan fix );

Coordonatele centrului instantaneu de rotaţie I, ecuaţiile parametrice ale :

vOyvOx
- Rostogolitoarei : ξ =− ; η= (2.64)
ω ω

ξ1 = xO + ξ cosθ − η sin θ

- Bazei :  (2.66)
η = y + ξ sin θ + η cos θ

 1 O
• Mişcarea rigidului cu punct fix ( vO = 0 , ω ≠ 0 şi ε ≠ 0 ; ω şi ε
au direcţii arbitrare).
Mişcarea generală a rigidului :
Invariantul vectorial în raport cu triedrul mobil (solidar) : ω ;
Invariantul scalar : proiecţia vitezei v pe direcţia vectorului ω :
v •ω
vω = . (2.29)
ω
96
ω
M y
O u
y1
θ
x1 x

Capitolul 3

CINEMATICA MIŞCĂRII RELATIVE

CUVINTE CHEIE

Mişcare relativă. Mişcare de transport. Mişcare absolută.

Derivata absolută şi relativă a unui vector.

Viteză relativă. Viteză de transport. Viteză absolută.
Metoda "îngheţării". Compunerea vitezelor în mişcarea

relativă a punctului.
Acceleraţie relativă, de transport, Coriolis. Acceleraţie
absolută. Compunerea acceleraţiilor în mişcarea relativă
a punctului.
Distribuţia de viteze pe rigidul în mişcare relativă.
Generalizare : analogia statico-cinematică. Compuneri
particulare de mişcări relative.
Capitolul 3 Cinematica mişcării relative

111
Notaţii
aa acceleraţie absolută
ac acceleraţia Coriolis
at acceleraţie de transport
ar acceleraţie relativă

va viteză absolută
vr viteză relativă

vt viteză de transport

a10 acceleraţia originii triedrului T1 faţă de triedrul T0

a21 acceleraţia originii O2 a triedrului T2, faţă de triedrul T1

OM , v ,... mărimi vectoriale

v10 viteza originii O1 a triedrului T1 faţă de triedrul fix T0

v21 viteza originii O2 a triedrului T2, faţă de triedrul T1

i , j ,k versorii axelor carteziane

ε10 acceleraţie unghiulară în mişcarea triedrului T1 faţă de

triedrul T0
ε 21 acceleraţie unghiulară în mişcarea relativă a rigidului

faţă de triedrul T1
ω10 viteză unghiulară a triedrului T1 faţă de triedrul T0
ω 20 viteză unghiulară absolută
ω 21 viteză unghiulară în mişcarea relativă a rigidului faţă
de triedrul T1
112
3.1. MIŞCAREA RELATIVĂ A PUNCTULUI
Până acum a fost studiată mişcarea unui punct sau a unui solid rigid în
raport cu un reper fix, dar în numeroase situaţii este necesar să se studieze
mişcarea în raport cu repere mobile. Se consideră două sisteme de referiţă
(repere): unul fix x1O1y1 şi al doilea mobil xOy. Se pot pune în evidenţă trei

mişcări ale aceluiaşi punct:

Mişcarea absolută este mişcarea punctului faţă de sistemul de
referinţă fix, x1O1y1.

Se numeşte viteză absolută (respectiv acceleraţie absolută) viteza (respectiv

acceleraţia) punctului în această mişcare.
Mişcarea relativă este mişcarea punctului faţă de sistemul de

referinţă mobil xOy, ca şi cum acesta ar fi fix.
Se numeşte viteză relativă (respectiv acceleraţie relativă) viteza (respectiv
acceleraţia) punctului în această mişcare.

Mişcarea de transport este mişcarea faţă de sistemul de referinţă
fix a unui punct solidar legat cu sistemul de referinţă mobil, care în

momentul considerat coincide cu punctul studiat.

Se numeşte viteză de transport (respectiv acceleraţie de transport) viteza

(respectiv acceleraţia) punctului solidar cu reperul mobil. Expresiile acestor

mărimi vectoriale sunt cunoscute de la studiul mişcării solidului rigid :

vt = vO + ω × r at = aO + ε × r + ω × (ω × r )
Această mişcare de transport mai poate fi realizată imobilizând punctul faţă de

sistemul de referinţă mobil ("îngheaţă" mişcarea relativă) şi mişcându-l odată cu

acesta.

Exemplu:

Se consideră un râu care curge cu o viteză dată şi o barcă a cărei viteză în

raport cu apa unui lac este cunoscută. Mişcarea râului, privit ca un mediu mobil,
reprezintă mişcarea de transport (motorul bărcii ar fi oprit). Mişcarea bărcii în
raport cu apa râului (ca şi cum aceasta ar avea viteza nulă) reprezintă mişcarea
relativă, iar mişcarea absolută este mişcarea bărcii în raport cu malul râului pe
care îl vom cosidera mediul fix.
Obiectul studiului constă în determinarea uneia din cele trei mişcări
atunci când celelalte două sunt cunoscute, dar majoritatea aplicaţiilor practice se
referă la stabilirea mişcării absolute când mişcarea relativă şi de transport sunt
precizate.
Cinematica mişcării relative Mişcarea relativă a punctului
113
3.1.2. Derivata absolută şi relativă a unui vector
Studiul mişcării relative a unui punct necesită mai întâi determinarea

derivatei unui vector U (t ) (fig. 3.1) exprimat prin proiecţiile sale faţă de un
sistem de referinţă mobil xOyz :
U = U xi + U y j + U zk (3.1)
Se consideră că mişcarea sistemului de referinţă mobil este cunoscută în raport
cu un sistem de referinţă fix x1O1y1z1, având versorii i1 , j1 şi k1 . Derivata în
raport cu timpul a vectorului U = U (t ) este

dU
= (U x i + U y j + U z k ) + (U x i + U y j + U z k ) (3.2)

dt

dU
Se identifică în relaţia anterioară următorii trei termeni : primul este = U şi
dt

reprezintă derivata absolută a vectorului U ; al doilea termen este
∂U
U x i + U y j + U z k =

şi are semnificaţia derivatei vectorului U atunci
∂t

când se consideră versorii i , j şi k constanţi (sistemul de referinţă mobil este

de fapt considerat fix sau mişcarea de transport este "îngheţată"). Această

derivată se numeşte derivata relativă sau locală ; al treilea termen se scrie

ţinând cont de formulele lui Poisson (2.15), adică se explicitează derivatele

versorilor mobili i , j şi k

U x i + U y j + U z k = U x (ω × i ) + U y (ω × j ) + U z (ω × k ) =

(3.3)
= ω × (U x i + U y j + U z k ) = ω × U

Relaţia (3.2) are expresia finală :

dU ∂U

= + ω ×U (3.4)
dt ∂t
z1 z Observaţie
U
j Derivata absolută (3.4) este
k y
k rO exprimată în funcţie numai de vectori
O1 O definiţi în sistemul de referinţă
i
y1 mobil, ceea ce va furniza avantaje
x1 i1 j1 majore în abordarea anumitor aspecte
x
ale mişcărilor compuse.
Fig. 3.1.
114
3.1.3. Compunerea vitezelor
Se consideră un punct M raportat la două sisteme de referinţă (fig. 3.2):

primul este fix x1O1y1, iar al doilea mobil xOy. Se scrie relaţia:
r1 = rO + r (3.5)
Derivând în raport cu timpul relaţia (3.5) se obţine:
dr1 drO dr
= + (3.6)
dt dt dt
Primii doi termeni reprezintă viteze, observând că:

drO

= vO (3.7)
dt

Pentru stabilirea derivatei vectorului de poziţie z
z1 M(x,y,z)

r = OM al punctului M în sistemul de
referinţă mobil, se face apel la cinematica r1 r
solidului rigid, faţă de care ne vom raporta în
continuare.
x1
O1
rO
O
y
y1
Relaţia (3.6) este identică cu (2.2). S-a

x
stabilit că pentru r constant ca mărime, dar
variabil ca direcţie, derivata lui în raport cu Fig. 3.2.

dr
timpul este conform (3.4) produsul vectorial: = ω × r . Aici există o

dt
diferenţă: vectorul de poziţie r = OM nu mai este constant ca mărime, deci se
∂r

face şi o derivată locală , care se adaugă la termenul anterior şi se obţine:

∂t

dr ∂ r
= +ω × r (3.8)
dt ∂t

Relaţia (3.6) devine:

dr1 ∂r

= vO + +ω × r (3.9)
dt ∂t
dr1
Conform definiţiilor mişcărilor date, se identifică: viteza absolută va = ,
dt
∂r
viteza relativă vr = şi viteza de transport vt = vO + ω × r , rezultând
∂t
după înlocuire în (3.9) relaţia de compunere a vitezelor:
va = vr + vt (3.10)
Cinematica mişcării relative Mişcarea relativă a punctului

115
3.1.4. Compunerea acceleraţiilor
Pentru calculul acceleraţiilor se trece la derivarea în raport cu timpul a

relaţiei (3.10):
d 2 r1 dvO d  ∂r  dω dr
= +   + × r + ω × (3.11)
dt 2 dt dt  ∂t  dt dt
∂r
Deoarece vectorul este definit în sistemul mobil, atunci derivata sa în raport
∂t
cu timpul, se calculează după regula derivării vectorului r , stabilită în formula

(3.8):

2
d  ∂r  ∂  ∂r   ∂r  ∂ r ∂r
  =   +ω ×  = 2 +ω ×

(3.12)
dt  ∂t  ∂t  ∂t   ∂t  ∂ t ∂t

Înlocuind (3.8) şi (3.12) în (3.11), se obţine:
d 2 r1 ∂ 2 r
r1 = 2 = 2 + aO + ε × r + ω × (ω × r ) + 2ω ×
dt ∂t
∂r
∂t
(3.13)

Din definiţiile anterioare se găsesc:
d 2 r1

- acceleraţia absolută, acceleraţia punctului M faţă de sistemul fix: aa = ;

dt 2

- acceleraţia relativă, acceleraţia punctului M faţă de sistemul mobil, ca şi când

∂ 2r
acesta ar fi fix: ar = 2
;

∂t
- acceleraţia de transport, acceleraţia punctului M solidar legat cu sistemul

mobil, în mişcare faţă de cel fix at = aO + ε × r + ω × (ω × r ) ;

∂r

- termenul ac = 2ω × = 2ω × vr (3.14)
∂t

se defineşte a fi acceleraţia Coriolis, exprimând influenţa simultană a mişcării

de transport şi a mişcării relative. În concluzie, se scrie relaţia (3.13) sub forma:
aa = ar + at + ac (3.15)
care reprezintă relaţia de compunere a acceleraţiilor.
Observaţie
Metodele de rezolvare a problemelor de mişcare relativă a punctului material pot
fi geometrice, dacă se folosesc relaţiile de compunere (3.10) şi (3.15) sau
analitice, dacă se utilizează expresiile vectoriale (3.9) şi (3.13).
116
3.2. MIŞCAREA RELATIVĂ A RIGIDULUI
Mişcarea unui solid rigid a fost studiată în capitolul al doilea considerând

un sistem de referinţă fix. Acum se pune problema studiului mişcării unui solid
rigid într-un sistem de referinţă mobil. Pentru început, se consideră în figura 3.3
triedrul fix T0(x0, y0, z0), triedrul mobil T1(x1, y1, z1) având o mişcare cunoscută şi
solidul rigid cu triedrul solidar acestuia T2(x2, y2, z2).

În general, ca şi la mişcarea relativă a punctului se cunoaşte mişcarea

rigidului faţă de triedrul T1 şi mişcarea triedrului T1 faţă de triedrul fix T0. Se
cere să se determine mişcarea rigidului faţă de triedrul fix T0, adică distribuţia de

viteze şi distribuţia de acceleraţii.

Vectorii care definesc mişcarea rigidului faţă de triedrul T1 sunt :

v21 – viteza originii O2 a triedrului T2, faţă de triedrul T1;
ω 21 – viteza unghiulară în mişcarea relativă a rigidului faţă de triedrul T1;

a21 – acceleraţia originii O2 a triedrului T2, faţă de triedrul T1;
ε 21 – acceleraţia unghiulară în mişcarea relativă a rigidului faţă de

triedrul T1.
Mişcarea triedrului T1 faţă de triedrul fix T0 este cunoscută prin vectorii :

v10 – viteza originii O1 a triedrului T1 faţă de triedrul fix T0;

ω10 – viteza unghiulară a triedrului T1 faţă de triedrul T0;

a10 – acceleraţia originii triedrului T1 faţă de triedrul T0;

ε10 – acceleraţia unghiulară în mişcarea triedrului T1 faţă de triedrul T0.

z0 z2 v21 ω
Determinarea distribuţiilor de 21
viteze şi de acceleraţii în mişcarea z1 y2

relativă a rigidului se face folosind M r2

acelaşi mod de abordare prezentat la O2
cinematica mişcării relative a punctului. r1 x2
Prin urmare, trebuie să se afle viteza
absolută şi acceleraţia absolută a unui ω10
v10 y1
punct oarecare M aparţinând rigidului şi x
O0 O1
vectorii viteză unghiulară absolută, ω 20
y0
şi acceleraţie unghiulară absolută, ε 20 în
x0 x1
mişcarea rigidului faţă de triedrul fix T0.
Fig. 3.3.
Cinematica mişcării relative Mişcarea relativă a rigidului

117
3.2.2. Studiul vitezelor
Viteza unui punct oarecare M al rigidului faţă de triedrul fix T0 se obţine

folosind rezultatele de la stabilirea vitezei absolute în mişcarea relativă a
punctului. Se poate face următoarea paralelă între cele două mişcări relative ale
punctului şi respectiv, rigidului :
• mişcarea relativă a punctului devine aici mişcarea relativă a rigidului;
• mişcarea de transport a punctului este tot o mişcare de rigid, dar se face
referire la toate punctele rigidului (nu numai la unul singur).
Astfel se poate considera că punctul M (oarecare al corpului) se mişcă odată cu

rigidul în raport cu triedrul T1, care la rândul său se mişcă faţă de triedrul fix T0.

Mai întâi stabilim viteza relativă a punctului M în raport cu triedrul T1
presupus fix, ca fiind viteza unui punct solidar triedrului T2, aflat evident în

mişcare faţă de triedrul T1. Se cunosc în această mişcare v21 , viteza originii O2

şi ω 21 , viteza unghiulară a triedrului T2, iar punctul M are vectorul de poziţie

O2 M (fig. 3.3). Prin urmare, viteza relativă are expresia dată de formula
fundamentală a cinematicii solidului rigid :

vr = v21 + ω 21 × O2 M (3.16)

Viteza de transport a punctului M va fi viteza faţă de triedrul fix a

punctului solidar triedrului mobil T1, punct care coincide cu M. Mişcarea

triedrului T1 faţă de T0 este caracterizată prin v10 şi ω10 , iar O1M este vectorul
de poziţie al punctului M în triedrul T1 (fig. 3.3). Viteza de transport are atunci
expresia :

vt = v10 + ω10 × O1M (3.17)

Rezultă viteza absolută :

vM = vr + vt = v10 + v21 + ω10 × O1M + ω 21 × O2 M (3.18)

Pentru calculul vitezei unghiulare absolute ω 20 , se consideră punctul N

aparţinând rigidului, pentru care se rescrie relaţia (3.18) :

vN = v10 + v21 + ω10 × O1 N + ω 21 × O2 N (3.19)
Din relaţiile (3.18) şi (3.19) se stabileşte :
vN − vM = (ω10 + ω 21 ) × MN (3.20)
de unde
vN = vM + (ω10 + ω 21 ) × MN (3.21)
Pe de altă parte, fără a considera mişcarea relativă, pentru cele două puncte se
poate aplica formula fundamentală a cinematicii solidului rigid :
vN = vM + ω 20 × MN (3.22)
118
Comparând relaţiile (3.21) şi (3.22) se obţine
ω 20 = ω10 + ω 21 (3.23)
Interpretarea relaţiilor (3.18) şi (3.23) poate furniza unele observaţii interesante
care sunt prezentate în continuare.
Observaţia 1 : Distribuţia de viteze
Distribuţia de viteze pe rigidul în mişcare relativă (distribuţie stabilită faţă

de triedrul fix) este caracterizată de o translaţie instantanee v20 şi o rotaţie
instantanee ω 20 , conform relaţiei (3.23).

Într-adevăr, se poate scrie formula fundamentală a cinematicii solidului
rigid în raport cu triedrul fix, direct pentru punctul M :

vM = v20 + ω 20 × OM (3.24)

Deoarece v20 , viteza originii triedrului T2 este :

v20 = v10 + v21 + ω 21 × O1O2 (3.25)
rezultă că, vectorul translaţie instantanee v20 conţine pe lângă suma vectorială a

celor două translaţii componente ( v10 , respectiv v21 ) şi produsul vectorial
ω 21 × O1O2 , în timp ce vectorul rotaţie instantanee ω 20 este suma vectorială a

rotaţiilor componente, conform relaţiei (3.23).

Observaţia 2 : Generalizare

Relaţiile (3.18) şi (3.23) pot fi generalizate pentru mai multe mişcări de

transport (fig. 3.4). Viteza absolută se scrie :

vM = v10 + v21 + ... + vn,n −1 + ω10 × O1M + ω 21 × O2 M + ... + ω n,n −1 × On M

sau sub formă condensată :

n n
vM = ∑ vi ,i −1 + ∑ωi ,i −1 × Oi M , (3.26)

i =1 i =1
iar viteza unghiulară absolută are expresia :
n
ω n0 = ∑ωi,i −1 (3.27)
i =1
ceea ce înseamnă că viteza unghiulară absolută (în mişcarea rigidului faţă de
sistemul fix) este suma vectorială a vitezelor unghiulare relative în mişcările
componente.

119
Formulele (3.26) şi (3.27) se demonstrează prin inducţie; în continuare se
prezintă demonstraţia numai pentru prima formulă, pentru cea de a doua
demonstraţia fiind banală.
Relaţia (3.24) este adevărată pentru n = 1 ( vM = v10 + ω10 × O1M ) şi
pentru n = 2 ( vM = v10 + v21 + ω10 × O1M + ω 21 × O2 M ). O vom presupune
adevărată pentru cazul a (n – 1) triedre mobile :
n −1 n −1
vM = ∑ vi,i −1 + ∑ ωi,i −1 × Oi M (3.28)
i =1 i =1

Considerând cazul n (adică există şi triedrul mobil Tn), viteza relativă a

punctului M faţă de triedrul Tn-1 va fi vr = vn,n −1 + ω n 0 × On M , iar viteza de

transport va fi dată de relaţia (3.28). Sumând viteza relativă cu viteza de

transport se obţine viteza punctului M din (3.26), în cazul a n triedre mobile.
z0 M
zn
yn

rn On

r1 zn-1 xn
z1 zn-2 rn-1
rn-2

y1 yn-1
yn-2 On-1
O0 O1 .... xn-1
On-2

y0
xn-2
x0 x1

Fig. 3.4.

Observaţia 3 : Analogia statico-cinematică

Analogia statico-cinematică (studiată în paragraful 2.3.2) se regăseşte şi

în cadrul acestui capitol scriind relaţiile (3.26) şi (3.27) pentru un punct oarecare
(notat de această dată cu P, pentru a evita confuzia de notaţii), sub forma :
ω n0 = ∑ ωi ,i −1 ; vP = ∑ vi ,i −1 + ∑ POi × ωi ,i −1 , (3.29)
şi analizându-le în paralel cu relaţiile din statică privind rezultanta sistemului de
forţe şi momentul rezultant al acestora :
R = ∑ Fi ; M P = ∑ M O ( Fi ) + ∑ POi × Fi . (3.30)
120
De asemenea, există o analogie între cele două formule numite
fundamentale din cinematică şi statică, formule scrise pentru două puncte P şi Q
ale rigidului. Astfel, relaţia care leagă vitezele celor două puncte este :
vP = vQ + PQ × ω n 0 , (3.31)
iar relaţia din statică care arată variaţia momentului rezultant al sistemului de
forţe se scrie :
M P = M Q + PQ × R (3.32)
Din relaţiile (3.29) ... (3.32) se deduce că vectorul viteză unghiulară
ωi ,i −1 este analog vectorului forţă Fi , vectorul viteză unghiulară absolută ω n0

este analog vectorului rezultant al sistemului de forţe R , vectorul viteză vi ,i −1

este analog vectorului moment M O ( Fi ) , vectorul viteză absolută vP este

analog vectorului moment rezultant M P calculat în raport cu punctul P.
Aşa cum la statică, cercetarea torsorului de reducere (rezultantă şi moment

rezultant al sistemului de forţe) a condus la concluzii asupra sistemului de forţe,
tot astfel în cinematică se pot trage concluzii privind mişcarea rigidului din
analiza torsorului distribuţiilor de viteze ( ω n 0 şi vP ).

Prin analogie cu cazurile de reducere ale sistemelor de forţe din statică, în

cazul cunoaşterii mişcării absolute, analiza sistematică a distribuţiei de viteze în

mişcarea relativă a rigidului, se poate rezuma la următoarele patru cazuri :

Tabelul 3.1.
1) ω n 0 = 0 vP = 0 – rigidul este în repaus faţă de triedrul fix;

2) ω n 0 = 0 vP ≠ 0 – distribuţia de viteze este aceea a unei translaţii de

viteze vP ;

3) ω n 0 ≠ 0 vP = 0 – distribuţia de viteze este aceea a unei rotaţii de

viteză unghiulară ω n 0 în jurul axei instantanee ce

trece prin punctul P;

4) ω n 0 ≠ 0 vP ≠ 0

a) ω n 0 <vP = 0 – distribuţia de viteze este aceea a unei rotaţii de viteză unghiulară

ω n 0 în jurul axei instantanee ce trece prin punctul A, definit în
raport cu punctul P prin vectorul PA = (ω n 0 × vP ) / ω n20
b) ω n 0 <vP ≠ 0 – distribuţia de viteze este aceea a unei mişcări elicoidale în jurul
axei instantanee ce trece prin punctul A, definit în raport cu punctul
PA = (ω n 0 × vP ) / ω n20
P prin vectorul
Invarianţii cinematici ai mişcării sunt ω n 0 şi proiecţia vitezei în lungul
axei instantanee vω = (ω n 0 <vP ) / ω n 0 .
121
Observaţia 4 : Compuneri particulare de mişcări
Determinarea vectorilor rezultanţi fundamentali ω n 0 şi vP se face
urmând procedura de reducere a vectorilor alunecători ω i ,i −1 (rotaţii) şi a
vectorilor liberi vi ,i −1 (translaţii). Se pot enumera câteva cazuri uzuale de
compuneri particulare de mişcări :
v3 – Translaţii paralele, concurente sau coplanare.
v2 Acest tip de compunere corespunde cazului al doilea din
tabelul 3.1, obţinându-se în final tot o mişcare de

translaţie dacă vP = ∑vi ,i −1 ≠ 0 sau stare de repaus

v1
dacă vP = ∑ vi ,i −1 = 0 (de exemplu, o pereche de

translaţii opuse şi egale în modul echivalează cu starea de

Fig. 3.5. repaus). Un exemplu de compunere de translaţii coplanare
este arătat în figura 3.5.

– Rotaţii în jurul unor axe instantanee concurente sau paralele. Pentru
cazul rotaţiilor concurente, care corespunde cazului al treilea din tabelul 3.1, se

obţine în final tot o mişcare de rotaţie, dacă ω n 0 = ∑ω i ,i −1 ≠ 0 sau repaus,

dacă în mod particular ω n 0 = ∑

ωi ,i −1 = 0 . În figura 3.6 se prezintă un
exemplu de compunere a două rotaţii concurente.

Dacă rotaţiile sunt paralele,

ω folosind analogia statico-cinematică
ω2

pentru compunerea vectorilor paraleli

ωi ,i −1 , obţinem ca rezultat o distribuţie
ω2 ω1

de viteze caracteristică unei rotaţii, axa

ω1 instantanee a mişcării rezultante trecând

prin centrul vectorilor paraleli ω i ,i −1 .

În cazul particular pentru care suma

Fig. 3.6.
acestora este nulă ( ω n 0 =∑ωi ,i −1 = 0 )
ne întâlnim cu două posibilităţi : mişcarea rezultantă este o translaţie dacă viteza
unui punct oarecare P al rigidului este nenulă ( vP ≠ 0 ) sau se obţine o stare de
repaus dacă vP = 0 .
– Rotaţii şi translaţii. Cazul acesta se poate reduce la cel precedent,
deoarece orice translaţie poate fi înlocuită printr-un cuplu de rotaţii.
122
3.2.3. Studiul acceleraţiilor
Studiul acceleraţiilor în mişcarea relativă a rigidului se abordează

presupunând cunoscute ditribuţia de viteze şi de acceleraţii faţă de un triedru
mobil T1 şi distribuţia de viteze şi de acceleraţii în mişcarea triedrului mobil T1
faţă de triedrul fix T0. Se cere determinarea distribuţiei de acceleraţii în mişcarea
rigidului faţă de triedrul fix T0.
Se consideră pentu început numai trei triedre: cel fix T0, cel mobil T1 şi cel
solidar rigidului T2 (fig 3.2). Utilizând metoda compunerii mişcărilor studiată în

cadrul mişcării relative a punctului, se calculează acceleraţia absolută a unui

punct M oarecare al rigidului ca fiind suma acceleraţiilor : relativă, de transport
şi Coriolis.

Acceleraţia relativă a punctului M este acceleraţia punctului M faţă de

triedrul mobil T1 şi are expresia :
(
ar = a21 + ε 21 × O2 M + ω 21 × ω 21 × O2 M ) (3.33)
Acceleraţia de transport este acceleraţia faţă de triedrul T0, a unui punct

solidar triedrului T1 care în momentul considerat coincide cu punctul M. Deci :
(
at = a10 + ε10 × O1M + ω10 × ω10 × O1M ) (3.34)

Acceleraţia Coriolis se calculează considerând viteza relativă dată de

relaţia (3.16), vr = v21 + ω 21 × O2 M , iar viteza unghiulară de transport fiind

ωt = ω10 . Astfel :

ac = 2ωt × vr = 2ω10 × (v21 + ω 21 × O2 M ) (3.35)

Acceleraţia absolută se determină cu formula cunoscută (3.15) :

aa = ar + at + ac (3.36)

Înlocuind în (3.36) relaţiile (3.33)...(3.35) rezultă acceleraţia absolută a

punctului M în mişcarea faţă de triedrul fix T0 :
aM = a10 + a21 + ε10 × O1M + ε10 × O1M +

( ) (
+ ω10 × ω10 × O1M + ω 21 × ω 21 × O2 M + ) (3.37)
+ 2ω10 × (v21 + ω 21 × O2 M )
Ca şi în cazul vitezelor, relaţia (3.37) poate fi generalizată pentru cazul

mai multor triedre mobile T1, T2, ... Tn.

123
(3.1. Mişcarea relativă a punctului)
• Studiul mişcării punctului, atunci când aceasta este definită în raport cu un

reper mobil, implică considerarea a trei tipuri de mişcări : absolută, relativă şi

de transport. Definiţi aceste mişcări.

• La stabilirea elementelor mişcării relative şi ale mişcării de transport se

utilizează metoda "îngheţării". În ce constă această metodă?

• Să se arate acum, din punctul de vedere al identificării celor trei tipuri de
mişcări, care este obiectul de studiu al acestui capitol al cinematicii.

• Să se definească noţiunile de derivată absolută şi de derivată relativă (locală)
a unui vector definit într-un sistem de referinţă mobil.

• Versorii reperului mobil i , j şi k , au derivate în raport cu timpul nenule.

De ce?
• Derivatele în raport cu timpul ale versorilor i , j şi k sunt date de

formulele lui Poisson. Folosind aceste formule, să se calculeze expresia :

U x i + U y j + U z k .

• Se cunoaşte mişcarea unui avion (asimilat unui punct) în raport cu Pământul,

considerat ca planetă. Avionul se deplasează cu viteza u pe un meridian

(fig. 3.7). Această mişcare a avionului, în care dintre
ω

cele trei tipuri de mişcări se încadrează : absolută,

relativă sau de transport? Dar mişcarea de rotaţie a
M Pământului în jurul axei sale?
u
• Vectorul U este definit în reperul mobil. La rândul
O ei, derivata absolută a acestui vector este exprimată
numai funcţie de versorii i , j şi k . Care ar fi
explicaţia acestui demers?
Fig. 3.7. • Relaţia de compunere a vitezelor este scalară sau

vectorială? Să se scrie această relaţie.
124
• Compunerea acceleraţiilor are trei termeni din care primii doi sunt acceleraţia
relativă şi acceleraţia de transport. Care este cel de-al treilea termen?
• Acceleraţia Coriolis are expresia :
aC = 2ω × vr
unde ω este viteza unghiulară de transport. Se presupune că aC = 0 într-un
interval de timp finit ∆t ≠ 0 şi se ştie că produsul vectorial a doi vectori este
nul dacă fiecare dintre vectorii componenţi este nul sau cei doi vectori sunt
paraleli. Să se arate care dintre cele trei posibilităţi nu are semnificaţie în
cadrul acestui capitol : a) ω = 0 ; b) vr = 0 ; c) ω & vr .

• Dacă ω = 0 , ce fel de mişcare are reperului mobil?

(3.2. Mişcarea relativă a rigidului)

• Să se arate care este numărul minim de triedre de referinţă folosit în studiul
mişcării relative a unui solid rigid.
• Se presupun cunoscute mişcarea de transport şi mişcarea relativă. Studiul

mişcării relative a punctului avea ca obiectiv stabilirea traiectoriei, vitezei şi
acceleraţiei absolute. Care este obiectivul urmărit în studiul mişcării relative

a rigidului? Ce se mai cere în plus?

• Să se facă o paralelă între mişcarea relativă a punctului şi mişcarea relativă a

rigidului.

• Ce aduce nou compunerea vitezelor în mişcarea relativă a solidului rigid, faţă

de compunerea vitezelor în mişcarea relativă a punctului?

• Conform analogiei statico-cinematice, există o corespondenţă biunivocă (dar

formală), între elementele torsorului de la reducerea sistemelor de forţe din

statică, cu elementele torsorului distribuţiilor de viteze. Primul invariant în

statica solidului rigid este R = ∑ ∑
Fi , iar în cinematică ω n 0 = ωi ,i −1 . Să

se caracterizeze fiecare dintre cei doi vectori rezultanţi după criteriul : vector
legat, vector alunecător sau vector liber.
• Dacă se compun două translaţii concurente, atunci să se definească mişcarea
rezultantă şi să se reprezinte grafic.
• Dar dacă se compun două translaţii opuse şi egale în modul, care este
rezultatul? Comparaţie cu operaţia de compunere a două forţe direct opuse.
• Compunerea rotaţiilor concurente corespunde cazului al treilea din
tabelul 3.1. Mişcarea rezultantă este tot o rotaţie dacă ω n 0 = ∑ωi ,i −1 ≠ 0 .
Ce se întâmplă dacă totuşi ω n 0 = 0 şi în ce caz de reducere se încadreză?
Cinematica mişcării relative Verificaţi-vă cunoştinţele

125
Derivata absolută a unui vector U (t ) definit într-un sistem de referinţă

mobil :
dU ∂U
= + ω ×U (3.4)
dt ∂t
dU ∂U
unde este derivata absolută (totală), iar este derivata locală (relativă).
dt ∂t

Relaţia de compunere a vitezelor :
va = vr + vt (3.10)

unde va este viteza absolută, vr = ∂r / ∂t este viteza relativă, iar

vt = vO + ω × r este viteza de transport.
Relaţia de compunere a acceleraţiilor :

aa = ar + at + ac

(3.15)
unde aa este acceleraţia absolută, ar = ∂vr / ∂t este acceleraţia relativă,

at = aO + ε × r + ω × (ω × r ) este acceleraţia de transport, iar ac = 2ω × vr

este acceleraţia Coriolis.

Mişcarea relativă a rigidului :

Rigidul are o mişcare relativă faţă de un triedru T1. Mişcarea triedrului T1

este cunoscută în raport cu triedrul fix T0 ( v10 – viteza originii O1 a triedrului T1

faţă de triedrul fix T0; ω10 – viteza unghiulară în mişcarea relativă a triedrului

T1 faţă de triedrul T0).

Triedrul T2 este solidar rigidului şi este cunoscută mişcarea acestuia faţă
de T1 ( v21 – viteza originii O2 a triedrului T2, faţă de triedrul T1; ω 21 – viteza

unghiulară în mişcarea relativă a rigidului faţă de triedrul T1).

Viteza absolută a unui punct oarecare al rigidului este :
vM = v10 + v21 + ω10 × O1M + ω 21 × O2 M , (3.18)
iar viteza unghiulară absolută are expresia :
ω 20 = ω10 + ω 21 (3.23)
Generalizare pentru mai multe mişcări de transport :
n n n
vM = ∑ vi ,i −1 + ∑ωi ,i −1 × Oi M , ω n0 = ∑ωi,i −1 (3.26), (3,27)
i =1 i =1 i =1
126
Tipuri de probleme
Citirea cu atenţie a enunţului problemei trebuie să conducă la identificarea

cu claritate a celor trei tipuri de mişcări : relativă, de transport şi absolută. După
structura datelor, problema din acest capitol poate fi încadrată în două categorii
sau tipuri :
1. Problema clasică este problema în care două din cele trei tipuri de mişcări
sunt cunoscute. De cele mai multe ori, se cunosc mişcarea relativă şi

mişcarea de transport şi se cere evident, aflarea elementelor mişcării

absolute. Este important de precizat că în această formulare, cele două
mişcări cunoscute (mişcarea relativă şi cea de transport) sunt

independente.

2. Problema atipică este problema în care se cunosc unele elemente din toate
cele trei tipuri de mişcări şi se cere stabilirea celorlalte elemente care conduc

la definirea completă a mişcării relative, de transport şi absolute. Se face
remarca extrem de utilă în rezolvare şi anume : între mişcarea relativă şi de

transport există dependenţă care se manifestă în mod direct la interpretarea
relaţiilor de compunere a vectorilor de poziţie şi apoi de compunere a

vectorilor viteze.
Strategia de abordare

1) Strategia de abordare presupune utilizarea "metodei îngheţării" care duce

rapid la o rezolvare corectă numai în cazul în care există o singură mişcare de

transport. Metoda îngheţării este aplicată intuitiv chiar de la început, atunci când

se prelucrează datele din enunţul problemei pentru a identifica cele trei tipuri de
mişcări amintite. Metoda înghetării se aplică atât la rezolvarea problemei
clasice, cât şi la rezolvarea problemei atipice.

2) Astfel, la rezolvarea problemei clasice, se "îngheaţă" (blochează sau

stagnează) pe rând cele două mişcări sugerate în enunţ : mişcarea relativă şi apoi

cea de transport. Se continuă cu deducerea succesivă a elementelor constitutive

(traiectorie, viteză şi acceleraţie) pentru fiecare tip de mişcare.
3) Se va ţine seama că expresiile vectorilor vr , ar şi aC se determină în reperul
mobil, în timp ce mişcarea de transport este definită în reperul fix şi deci vectorii
vt şi at se raportează la acesta (la reperul fix). De obicei este mai simplu să se
calculeze va şi aa în raport cu reperul mobil, ca apoi să se scrie componentele
acestor vectori în raport cu reperul fix.
4) Verificarea se face rezolvând problema din nou, ca pe o problemă directă de
cinematică de punct.

127
PROBLEMA 3.1.
2
Un inel M se deplasează pe o bară OA după legea OM = t în timp ce bara se
roteşte cu unghiul θ = π t / 3 , în jurul axei fixe Oz (fig. 3.8). Să se studieze
mişcarea inelului şi să se determine viteza absolută, precum şi acceleraţia
absolută la o secundă de la începutul mişcării.
y1 A REZOLVARE:
M
r

Se consideră utilă evidenţierea etapelor

O
θ x1 pentru rezolvarea acestei problemei
pentru organizarea şi structurarea ideilor

Fig. 3.8. în analiza altor probleme de mişcare

relativă a punctului.
1) Tipul de problemă : din analizarea datelor din problemă se constată că

punctul se mişcă relativ la bara rectilinie (mişcarea relativă este rectilinie), în
timp ce bara transportă punctul într-o mişcare de rotaţie (mişcarea de transport

este rotaţia barei). Se trage concluzia că problema enunţată se încadrează în tipul
de problemă clasică.

2) Analiza completă a mişcărilor : sistemul de referinţă mobil se alege

cu axa Ox în lungul barei OA. Se identifică pe rând cele două tipuri de mişcări:

relativă şi de transport :
- mişcarea punctului M în lungul axei Ox, este mişcarea relativă a acestuia,
2
care se desfăşoară după legea x = t . Prin derivare, se află viteza şi acceleraţia

= 2ti ; ar =
relativă : vr = xi xi = 2 i .

- mişcarea de transport este o rotaţie cu axă fixă (rotaţia barei) cu viteza

unghiulară ω = θ = π / 3 = const. , în care punctul M este considerat solidar cu

sistemul mobil (mişcarea relativă este "îngheţată"). Viteza şi acceleraţia de

transport sunt caracteristice unei mişcări circulare uniforme :

π π2 2
vt = OM ω j = t 2 j ; 2
at = −ω OM i = − t i .
3 9
- acceleraţia Coriolis se calculează :
4π
ac = 2ω × vr = 2θk × 2ti = tj .
3
3) Compunerea mişcărilor. Rezultă viteza şi acceleraţia absolută :
π 2
va = vr + vt = 2ti + t j.
3
128
 π2 2 4π
aa = ar + at + ac =  2 − t i + tj
 9  3
 
La final, cei doi vectori va şi aa se proiectează pe axele sistemului de referinţă
fix, înlocuind expresiile versorilor i şi j funcţie de versorii i1 şi j1 :
i = i1 cosθ + j1 sin θ , j = − i1 sinθ + j1 cosθ .
π 2 π 2
Se obţine : va = (2t cosθ − t sin θ ) i1 + (2t sin θ + t cosθ ) j1
3 3
2 2
π 4π π 4π

aa = [(2 − t 2 )cosθ − t sin θ ]i1 + [(2 − t 2 )sin θ + t cosθ ] j1

9 3 9 3
4) Reprezentarea vectorilor va şi aa poate fi urmărită în figurile 3.9 şi

3.10.
y1 vt va y1 ac
y
M
x
y aa ar x
vr at

θ x1 θ M x1
O O

Fig. 3.9. Fig. 3.10.

5) Aplicaţie numerică. Corespunzător timpului t1 = 1s de la începutul

mişcării, punctul (inelul) se află pe bară la 1 m de origine, bara face unghiul de

60° cu axa O1x1, iar viteza şi acceleraţia absolută au expresiile:

va (1) = 0,093 i1 + 2, 256 j1 ; Spirala : r = C (teta)^2

aa (1) = −3,176 i1 − 2,877 j1 . 4
6) Verificare. Se tratează ca o problemă

directă de cinematica punctului, urmărind etapele :

3.5
3
6.1) Gradul de mobilitate al inelului (asimilat cu

un punct) este egal cu 2. Dacă considerăm bara 2.5
fixă, atunci punctul ar avea un singur grad de 2
libertate şi anume, deplasarea în lungul ei. Ţinând 1.5

cont că bara se roteşte în jurul axei Oz, punctul M
va căpăta şi a doua posibilitate de mişcare, 1
împreună cu bara OA. 0.5
6.2) Tipul de problemă. Din enunţ sunt precizate -3 -2 -1

0
0 1
coordonatele polare ale punctului M, deci problema

este directă. Fig. 3.11.

129
2
6.3) Traiectoria. Se cunosc ecuaţiile parametrice : r = t şi θ = π ⋅ t / 3 .
Se elimină timpul şi se obţine ecuaţia unei spirale (fig. 3.11) :
r = π 2θ 2 / 9 = 1,0966 θ 2 .
6.4) Calcule intermediare.
Pentru calculul vitezei şi acceleraţiei este necesar să se calculeze primele
două derivate în raport cu timpul ale funcţiilor r (t ) şi θ (t ) :
r = 2 ; θ = π / 3 1,0472 : θ = 0 .
r = 2t ;
6.5) Viteza. Proiecţiile vitezei după direcţia radială şi normală sunt :
π

vρ = r = 2t şi vn = rθ = t 2 = 1,0472 t 2 .

3

6.6) Acceleraţia. Proiecţiile acceleraţiei după cele două direcţii au expresiile :

π
r − rθ 2 = 2 − 1,0966 t 2 an = rθ + 2rθ = 2 ⋅ 2t ⋅ = 4,1888 ⋅ t
aρ =
3

6.7) Aplicaţia numerică. Pentru timpul t1 = 1s, se stabileşte :

π
a) poziţia punctului : r1 = 1 m şi θ1 = rad ;
3

b) viteza : v1ρ = 2 m/s, iar v1n = 1,0472 m/s

⇒ v1 = va = v12ρ + v12n = 2,2576 m/s

c) acceleraţia : a1ρ = 0,9034 m/s2 ; a1n = 4,1888 m/s2

⇒ a1 = aa = a12ρ + a12n = 4,2851 m/s2.

PROBLEMA 3.2.
O bară cotită de forma unui cadru dreptunghiular ABCDEF (fig. 3.12) se
roteşte cu viteză unghiulară constantă ω în jurul axei verticale AF, în timp ce

pe latura verticală CD punctul M cade liber cu acceleraţia g. Se cere viteza şi

acceleraţia absolută a punctului M, cunoscând lungimile laturilor BC=DE= R.
REZOLVARE:
Sistemul de referinţă mobil este ataşat cadrului (cu axa Ox în planul

cadrului, axa Oz este axa de rotaţie, verticală, în sus).
Se identifică mişcările: mişcarea relativă este mişcarea rectilinie a lui
M pe CD. Mişcarea de transport este mişcarea de rotaţie a cadrului, punctul
130
M ataşat cadrului, efectuând o mişcare circulară A
cu raza R şi viteza unghiulară ω . Mişcarea B
absolută este mişcarea punctului faţă de sistemul z C
de referinţă fix. vt
Viteza relativă este vr = − gtk , iar viteza M
de transport este vt = Rω j şi rezultă viteza ω vr va
absolută (fig. 3.12)
va = vr + vt ( vr ⊥ vt ), E≡O y
va = vr2 + vt2 = R 2ω 2 + g 2t 2 y1

x1 F

care se află în planul tangent la cilindrul generat D
prin rotire de latura CD.
x

Acceleraţia relativă este cunoscută din Fig. 3.12.

enunţ: ar = g sau ar = − gk . Acceleraţia de

transport are componenta tangenţială nulă atτ = 0 , ( ε = ω = 0 ) urmând să se
2
determine numai componenta normală : atν = − Rω i . Acceleraţia Coriolis

este nulă, deoarece vectorii ω şi r sunt paraleli. Rezultă acceleraţia absolută
(fig. 3.13) :

aa = ar + at + ac ,
2
sau aa = ar + atν = − Rω i − gk . Deci aa se găseşte în planul vertical axial

al cilindrului şi are modulul egal cu : aa = ar2 + at2ν = g 2 + R 2ω 4 .

Traiectoria absolută a punctului este o elice pe cilindrul de rază R (fig. 3.14).

A A

B B
C C

at M
aa ar
E E
F D D
F
Fig. 3.13. Fig. 3.14.
131
PROBLEMA 3.3.
O placă pătrată (fig. 3.15,a) participă simultan la trei rotaţii având vitezele
unghiulare proporţionale cu lungimile segmentelor OA, AC, CB. Să se
compună cele trei rotaţii.
REZOLVARE: Cele trei rotaţii sunt coplanare şi se compun după

regulile vectorilor alunecători : Ω = ∑
ωi . Primele două viteze unghiulare ω1
şi ω 2 (fig. 3.15,b) au ca rezultantă o viteză unghiulară în lungul laturii AB, care
la rândul ei este compusă cu ω 3 . Se obţine Ω =ω√2 pe direcţia diagonalei OB.

C ω3=ω B C ω3=ω B C B

ω2 =ω√2 ω2
ω12=ω Ω =ω√2
O ω1=ω A O

A ω1=ω O A

(a) (b) (c)
Fig. 3.15

z
PROBLEMA 3.4.

Un cub cu muchia egală cu a se roteşte simultan cu viteze

ω1 y unghiulare egale ω1 şi ω 2 , în jurul a două muchii
(fig. 3.16). Să se compună cele două rotaţii.

O
ω2 REZOLVARE. Fiind vorba de reducerea unui

x sistem de doi vectori alunecători, se stabileşte mai întâi

Fig. 3.16 torsorul în origine : ω 20 = ω1 + ω 2 = ω i + ω k şi

vO = − aω k .

z Se identifică cazul 4 b (tabelul 3.1, pag. 121) pentru

care distribuţia de viteze este aceea a unei mişcări elicoidale
în jurul axei instantanee. Ecuaţia axei instantanee de rotaţie
ω20 y se obţine (similar axei centrale de la reducerea sistemelor
de forţe) ca intersecţie a planului bisector x = z şi a
O planului y = a / 2 , paralel cu planul lateral xOz (fig. 3.17).
vω
Invarianţii cinematici ai mişcării sunt ω 20 şi
x
Fig. 3.17 proiecţia vitezei în lungul axei instantanee :
vω = (ω 20 <vO ) / ω 20 = −aω .
132
(I3)
ω3
30° 2l 3
v23 (I23)
M
2 vM
ω=const ω2

(I12) 45°

2l (I1)
(I2)

v12 1

Capitolul 4

CINEMATICA SITEMELOR DE

SOLIDE RIGIDE

CUVINTE CHEIE
Mecanism plan. Elemente. Baze.
Centru absolut de rotaţie. Centru instantaneu de
rotaţie relativă.
Teoreme de coliniaritate ale centrelor de rotaţie.
Distribuţii de viteze : metoda centrului instantaneu de
rotaţie, metoda rabaterii vitezelor, metoda proiecţiilor
vitezelor, metoda poligonului vitezelor.
Capitolul 4 Cinematica sistemelor de solide rigide

133
Notaţii
(d A ) perpendiculara în A
(i), (j), (i, j) coliniaritatea centrelor de rotaţie absolute (i) şi (j), cu
centrul relativ (i, j)
(i, j), (j, k), coliniaritatea centrelor de rotaţie relative a trei elemente
(i), (j) şi (k)dintr-un mecanism

(i, k)

I (CIR) punctul I, centrul instantaneu de rotaţie
(Ii), (i) centrul absolut de rotaţie al elementului numărul i

(Iij), (i, j) centru instantaneu de rotaţie relativă al elementului
numărul i faţă de elementul numărul j, considerat fix
N as numărul de articulaţii
NC numărul de corpuri sau de elemente în mişcare

NC .abs numărul centrelor absolute de rotaţie

NC .rel numărul centrelor instantanee de rotaţie relativă

N GL numărul gradelor de libertate

N rs numărul reazemelor simple

(∆) dreaptă



I1I12 ,ω1 ,... mărimi vectoriale

v12 viteza (absolută) în centrul relativ de rotaţie (12)

vB / A viteza punctului B faţă de A (ca şI cum A ar fi fix)
ωi viteză unghiulară absolută a elementului numărul i
134
4.1. GENERALITĂŢI
4.1.1. Introducere
În anumite cursuri de mecanică acest capitol este cuprins în cadrul

aplicaţiilor tehnice ale cinematicii, parte a unei discipline din Mecanica aplicată,
denumită Teoria mecanismelor şi maşinilor, analizându-se transmisiile şi
transformările mişcărilor de la un corp la altul sau mai precis, de la un organ de
maşină la altul, care în ansamblu alcătuiesc un lanţ cinematic.

Studiul cinematic al oricărui mecanism presupune stabilirea distribuţiilor

de viteze şi de acceleraţii, precum şi determinarea traiectoriilor diferitelor puncte
ale mecanismului. Obiectul acestui capitol îl constituie studiul distribuţiilor de

viteze al unor mecanisme plane cu un grad de libertate, cunoscând geometria

acestora (formele, dimensiunile şi poziţiile relative ale corpurilor), legăturile
interne şi externe, precum şi unele mărimi cinematice privind starea mecanică a

unor corpuri componente. Informaţiile furnizate în cadrul acestui capitol sunt
cele strict necesare la abordarea capitolelor de dinamica sistemelor de solide

rigide, cât şi a unor capitole din alte discipline ale Mecanicii aplicate care
urmează a fi studiate în cadrul pregătirii inginereşti precum : Rezistenţa

Materialelor, Statica, Stabilitatea şi Dinamica construcţiilor.

Pornind de la noţiunile prezentate în cadrul capitolului din Statică privind

echilibrul sistemelor de corpuri, s-a arătat că un sistem de corpuri, la care

numărul gradelor de libertate este cel puţin egal cu unitatea, formează un
mecanism. Pentru problema plană, relaţia corespunzătoare se scrie

NGL = N Max.GL − N LS > 0 (4.1)

unde : NGL este numărul gradelor de libertate, N Max.GL = 3 NC reprezintă

numărul maxim de grade de libertate pe care le au toate corpurile constituente şi

este evident egal cu de trei ori numărul de corpuri (notat NC) pentru problema
plană, iar cu N LS se notează numărul legăturilor simple, distincte şi

independente, interioare şi exterioare sistemului.

Corpurile constitutive mobile ale mecanismului se numesc elemente, iar
cele fixe se numesc baze; baza poate fi batiul unei maşini sau fundaţia unei
construcţii. Corpul care pune sistemul în mişcare se numeşte element motor sau
conducător. Celelalte corpuri se numesc elemente conduse. Mişcarea unui
mecanism care este definită în mod unic se numeşte desmodromă. Elementele
considerate în studiul cinematic al mecanismelor plane cu mişcare desmodromă
vor fi de tip bară sau placă, iar legăturile de tip articulaţie cilindrică şi reazem
simplu (pendul).
Cinematica sistemelor de solide rigide Generalităţi

135
4.1.2. Centre de rotaţie
Fiecare element al unui mecanism are un centru de rotaţie propriu,

denumit centru absolut de rotaţie. Evident, acest centru este caracterizat prin
viteza sa instantanee nulă. Într-un mecanism plan, elementele sale pot avea trei
tipuri de mişcări: translaţie, rotaţie sau mişcare plană. În figura 4.1 se prezintă
schema unui astfel de mecanism cu un grad de libertate :
NGL = 3 N c − 2 N as − N rs = 3 ⋅ 3 − 2 ⋅ 3 − 2 = 1,
unde s-a notat cu N c numărul de corpuri sau elemente în mişcare, cu N as

numărul de articulaţii şi cu N rs numărul reazemelor simple.

Centrul absolut de rotaţie pentru elementul conducător (1) care are
mişcare de rotaţie (fig. 4.1) este articulaţia fixă (I1), iar pentru elementul (2) care

are mişcare plană este centrul instantaneu de rotaţie (I2). Cel de-al treilea corp

(3) format din tija şi pistonul P, are mişcare de translaţie pe direcţia orizontală.
Considerând că translaţia este o rotaţie de rază infinită, se admite că centrul

absolut de rotaţie (I3) se găseşte la infinit, pe direcţia normală distribuţiei de
viteze. Se deduce că

Numărul centrelor absolute de rotaţie este egal cu numărul de
corpuri ( NC .abs = N c ).

Centrele absolute de rotaţie pot fi puncte fixe (articulaţiile fixe) în cazul mişcării
de rotaţie şi translaţie sau puncte mobile (centrele instantanee de rotaţie) în cazul

mişcării plane.
Considerând două elemente ale mecanismului, mişcarea unui element în
raport cu celălalt considerat fix este o mişcare relativă, care pune în evidenţă un

centru instantaneu de rotaţie relativă. Dacă două elemente au o articulaţie

comună, centrul relativ este chiar această articulaţie. În figura 4.1 centre relative
sunt articulaţiile (I12) şi (I23). Dacă elementele considerate sunt legate prin

intermediul altor corpuri, atunci centrul relativ poate fi considerat ca fiind

punctul în care cele două elemente au aceiaşi viteză în raport cu un reper fix.
Pentru un mecanism format din n elemente, numărul centrelor instantanee de

2
rotaţie relativă este NC .rel = Cn = N c ( N c − 1) / 2 .
v12
(I2)
(I12) Ω
(I3)
d
1 2
(I23) 3
(I1) v23 P
ω
Fig. 4.1.
136
4.2. TEOREME DE COLINIARITATE
Centrele instantanee de rotaţie ale unui mecanism plan cu un grad de
libertate ocupă poziţii care pot fi stabilite cu ajutorul a două teoreme de
coliniaritate.
4.2.1. Prima teoremă

Într-un mecanism plan cu un grad de libertate, centrele absolute a

două elemente oarecare (i), (j) şi centrul instantaneu relativ
corespunzător celor două elemente (i,j) sunt coliniare.

(I12)
v

(I2) ω2

(I1) ω1
Fig. 4.2.

Demonstraţie

Se presupun cunoscute poziţiile centrelor absolute a două corpuri, aflate în

planul xOy şi notate cu I1, respectiv cu I2 (fig. 4.2). Centrul instantaneu de rotaţie
relativă notat cu I12 are aceiaşi viteză absolută v dacă este considerat pe rând ca

aparţinând fiecărui corp. Putem scrie

v = ω1 × I1I 12 = ω 2 × I 2 I 12 (4.2)

Deoarece vitezele unghiulare sunt normale pe planul sistemului de corpuri,

acestea au expresiile ω1 = ω1k şi ω 2 = ω 2 k .
Se obţine după înlocuiri :
k × (ω1 I1I 12 − ω 2 I 2 I 12 ) = 0 . (4.3)
Anularea expresiei din paranteză conduce la
ω2
I1I 12 = I 2 I 12 (4.4)
ω1
care exprimă coliniaritatea centrelor I1, I2 şi I12.
Cinematica sistemelor de solide rigide Teoreme de coliniaritate

137
4.2.2. A doua teoremă
Într-un mecanism plan cu un grad de libertate, centrele instantanee

relative a trei corpuri oarecare(i), (j), (k), considerate două câte două,
sunt coliniare : (i,j), (j,k), (i,k).
Demonstraţie
Se consideră trei elemente ale unui mecanism plan având poziţiile

centrelor de rotaţie cunoscute (fig. 4.3). Prima teoremă de coliniaritate se aplică

de trei ori :
- centrul relativ I12 este coliniar cu centrele absolute I1 şi I2;

- centrul relativ I23 se găseşte pe linia centrelor absolute I2 şi I3;

- centrul relativ I13 este coliniar cu centrele absolute I1 şi I3.
Relaţia (4.4) se scrie pentru cele trei variante de mai înainte sub forma :
I1I12 ω 2
= ;
I 2 I 23 ω3
= ;

I 3 I13 ω1
= (4.5)
I 2 I12 ω1 I 3 I 23 ω 2 I1I13 ω3

Înmulţind membru cu membru expresiile (4.5), se obţine :
I1I12 I 2 I 23 I I

⋅ ⋅ 3 13 = 1 (4.6)
I 2 I12 I 3 I 23 I1I13

Punctele I12, I23 şi I13 sunt coliniare deoarece relaţia (4.6) exprimă reciproca
teoremei lui Menelaus, aplicată în triunghiul I1I2I3, secantă fiind dreapta I12I23I13.

(I12)
(I3) ω3

v12 v23
(I2) v13

(I23)
(I13)
ω2
(I1)
ω1
Fig. 4.3.
138
4.3. STUDIUL DISTRIBUŢIILOR DE VITEZE
Metodele de determinare a vitezelor punctelor unui mecanism sunt
analitice, grafice sau grafo-analitice. În continuare se prezintă câteva dintre
aceste metode.
4.3.1. Metoda centrului instantaneu de rotaţie

Metoda se bazează pe proprietatea că distribuţia de viteze la un moment
dat este aceeaşi cu cea dintr-o mişcare de rotaţie în jurul centrului instantaneu de

rotaţie cu viteza unghiulară ω . Stabilirea poziţiei centrului instantaneu de

rotaţie poate fi făcută analitic cu relaţiile (2.64) şi (2.66) sau grafic. În funcţie de

aceasta, metoda centrului instantaneu de rotaţie se poate considera o metodă

analitică sau grafo-analitică. În cazul când mai multe elemente ale mecanismului
efectuează mişcări plane, atunci trebuie considerat pentru fiecare dintre acestea
centrul instantaneu de rotaţie corespunzător.
APLICAŢIA 4.1.

Se consideră mecanismul din figura 4.4. Cunoscând viteza unghiulară ω=const,
şi că cele două manivele au lungimile egale cu 2l, se cere să se determine

distribuţia de viteze pentru poziţia figurată.

Răspuns : Într-o primă etapă se stabileşte ce tip de mişcare efectuază

fiecare element din mecanism : manivelele (elementele 1 şi 3) au în mod evident
mişcări de rotaţie, iar bara care la cuplează (elementul 2) are mişcare plană.

Urmează etapa identificării centrelor de rotaţie : centrele absolute sunt

articulaţiile fixe I1 şi I3, iar centrele relative sunt articulaţiile mobile I12 şi I23.

Centrul absolut I2 se află folosind prima teoremă de coliniaritate de două

ori : I2 este coliniar cu I1 şi I12, apoi I2 este (I3)

coliniar cu I3 şi I23, adică I2 este plasat la ω3

intersecţia prelungirii direcţiilor celor două
30° 2l 3

manivele (fig. 4.4). Studiul distribuţiei de

viteze este finalizat după aflarea vitezelor v23 (I23)
unghiulare ale elementelor mecanismului,
folosind vitezele din centrele relative. Se află : M
2 vM
I1I3 = I 2 I12 = l (3 + 3) , I1I 2 = l (1 + 3) ,
ω=const ω2
v12 = ω ⋅ I1I12 = ω 2 ⋅ I 2 I12 ; I 2 I 23 = 2l 3 (I12) 45°
v23 = ω3 ⋅ I 3 I 23 = ω 2 ⋅ I 2 I 23 ; v12 = 2lω ; 2l (I1)
(I2)
ω3 = ( 3 − 1)ω ; ω 2 = (1 − 3 / 3)ω . v12 1
Fig. 4.4.
Cinematica sistemelor de solide rigide Studiul distribuţiilor de viteze
139
4.3.2. Metoda rabaterii vitezelor
Metoda rabaterii vitezelor este o metodă grafică care se bazează pe faptul

că distribuţia de viteze în mişcarea plană este identică cu cea din mişcarea de
rotaţie, dacă se cunoaşte poziţia centrului instantaneu de rotaţie (CIR).
Particularitatea metodei constă deci în obligativitatea cunoaşterii poziţiei
CIR sau cunoaşterea direcţiilor a două viteze pentru elementele mecanismului
care au mişcare plană. Metoda are la bază următoarea proprietate a vitezelor :
Considerând două puncte M şi N ale unui element în mişcare plană,

dreapta M1N1 obţinută prin rabaterea cu un unghi de 90º a vitezelor

vM şi vN , este paralelă cu dreapta MN.

Demonstraţie :

Pentru un element al mecanismului care are mişcare plană, se scriu
mărimile vitezelor punctelor M şi N
vM = MM 1 = ω ⋅ IM ;

vN = NN 1 = ω ⋅ IN . (4.7)

Prin împărţirea celor două relaţii se
M obţine proporţionalitatea unor segmente

MM 1 IM
M1 90º N = ,
vM

NN 1 IN
90º
vN proporţionalitate care reprezintă
N1

teorema lui Thales în triunghiul IMN

I (CIR) (fig. 4.5). Concluzia este că

Fig. 4.5. M1 N1 & MN , ceea ce era de

demonstrat.
APLICAŢIA 4.2.
Se prezintă modul de aplicare al acestei metode pentru mecanismul din figura

4.6. Centrele absolute sunt notate cu cifre (1), (2) şi (3). Elementul (I) este
conducător ( ω1 este dat) şi se stabileşte
vM M1 viteza vM din centrul relativ M al
(2)
primelor două elemente. Se rabate vM
N1
M ( II ) cu 90º în M1, apoi se duce paralela
(1) (I) N M1N1 la MN, unde N1 se găseşte pe raza
vN (2)N. Se rabate cu 90º în sens contrar
ω1 ( III )
(3) primei rabateri segmentul N1N şi se
determină astfel viteza punctului N.
Fig. 4.6.
140
4.3.3. Metoda proiecţiilor vitezelor
Aplicarea în practică a teoremei proiecţiilor vitezelor conduce la metoda

proiecţiilor vitezelor. Funcţie de specificul problemei, aplicarea metodei
proiecţiilor vitezelor trebuie corelată cu alte proprietăţi ale distribuţiilor
vitezelor, pentru a obţine rezultatele într-un mod convenabil, sub formă analitică
sau grafică.
Prin urmare, se reaminteşte enunţul teoremei proiecţiilor vitezelor :
"proiecţiile vitezelor a două puncte din rigid pe dreapta care le uneşte, sunt
egale şi de acelaşi sens" (vezi "Proprietatea 3", paragraful 2.1.2). Considerând

două puncte A şi B, se scrie relaţia scalară corespunzătoare enunţului teoremei :

prAB v A = prAB vB sau
v A ⋅ cosα = vB ⋅ cos β

(4.8)

Relaţia (4.8) se utilizează singură în sensul rezolvării următoarei probleme :
cunoscând vectorul viteză v A şi suportul vitezei unui alt punct B (unghiul β)

(fig. 4.7) , să se afle mărimea vitezei punctului B. Soluţia acestei probleme este
cosα
unică : analitic se află din (4.8) vB = v A

, iar grafic se parcurg
cos β
următoarele trei etape:

• se proiectează v A pe direcţia AB, în punctul A' ;

• se construieşte în punctul B, în acelaşi sens segmentul BB' = AA' pentru a

respecta condiţia (4.8) ;
• din B' se ridică perpendiculara pe AB, până intersectează suportul vitezei

punctului B.

Acest punct de intersecţie reprezintă extremitatea vitezei vB , deci se poate

stabili mărimea vB funcţie de v A respectând o anumită scară grafică.

Reprezentatrea distribuţiei vitezelor pe o dreaptă dintr-un solid rigid

necesită determinarea mai multor viteze. Dacă se cunosc vitezele a două puncte
A şi B, se cere aflarea vitezei din punctul C, coliniar cu primele două (fig. 4.8).
Grafic, se procedează în modul următor : se construieşte în punctul C segmentul
vB
vAcosα B β B'
A α A'
vA vBcosβ
Fig. 4.7.

141
(d)
vC (∆)
A A' B γ
α
C C'
vA vB
Fig. 4.8.
CC' = AA' şi se ridică din C' perpendiculara (d). Extremitatea vectorului vC se

află undeva pe perpendiculara (d). Este limpede că mai este necesară o condiţie

pentru stabilirea vitezei vC . În continuare se prezintă trei variante.
1) Prima variantă : se utilizează "proprietatea 4" din paragraful 2.1.2, numită

"teorema coliniarităţii extremităţilor vectorilor viteză". Astfel, prin

vârfurile vitezelor din punctele A şi B se duce dreapta (∆). La intersecţia

acesteia cu dreapta (d) se află extremitatea vitezei punctului C (fig. 4.8).
Observaţia 1.

Aplicarea metodei proiecţiilor vitezelor în prima variantă, nu a necesitat aflarea
poziţiei centrului instantaneu de rotaţie.

2) A doua variantă pentru identificarea condiţiei suplimentare o reprezintă

stabilirea poziţiei centrului instantaneu de rotaţie (la intersecţia

perpendicularelor (dA) şi (dB) duse pe direcţiile vitezelor v A şi vB – vezi
figura 4.9) ; prin IC se duce normala care intersectează perpendiculara (d),

stabilindu-se astfel extremitatea vitezei punctului C. Pentru verificare se

unesc vârfurile vectorilor vitezelor punctelor A, B, C care se vor găsi pe

dreapta (∆).

I

(dA) (d)
(dB)
vC (∆)
A • A' • •
B C C'
vA vB
Fig. 4.9.
142
3) A treia variantă constă în folosirea proprietăţii de liniaritate a
proiecţiilor vitezelor. Se pune în evidenţă această liniaritate construind
diagramele proiecţiilor vitezelor pe două axe ortogonale.
Observaţia 2.
• Sub această formă, metoda este întâlnită sub denumirea de "metoda

diagramelor proiecţiilor vitezelor" şi este utilizată intens la rezolvarea
anumitor tipuri de probleme atât din "Mecanica analitică", dar mai ales la
cele de la disciplina "Statica construcţiilor".

"Proprietatea 5" din paragraful 2.2.4 arată că într-o mişcare plană,

distribuţia vitezelor este identică cu cea dintr-o mişcare de rotaţie , ca şi când

rigidul s-ar roti cu viteza unghiulară instantanee ω în jurul centrului instantaneu
de rotaţie. Prin urmare poate fi considerată relaţia (2.43) :
vM = ω × r = −ω yi + ω xj ,
unde coordonatele x şi y sunt raportate la un sistem de referinţă cu originea în

centrul absolut de rotaţie. Studiind proiecţiile vitezei punctului M care sunt :
vx = −ω y vy = ω x , (4.9)

observăm că fiecare proiecţie are o variaţie liniară. Cum vx variază direct

proporţional cu ordonata y, pe o linie de referinţă verticală, graficul acestei

funcţii liniare v x = −ω y este reprezentat sub forma unei dreapte (d1) care trece
prin punctul O'. Punctul O' este evident, proiecţia centrului O care are viteza

nulă (fig. 4.10). Similar se reprezintă variaţia funcţiei v y = ω x . Graficul

v vy vx = -ωy

vx
ω r M(x,y)

O
• O'
(d2)
vx
vy vy = ωx (d1)
O'' •
x
Fig. 4.10.
143
acesteia este tot o dreaptă, notată cu (d2) care trece prin punctul O'', proiecţia
centrului absolut (punct de viteză nulă) O. Conform teoremei proiecţiilor
vitezelor, toate punctele rigidului aflate pe dreapta orizontală care trece prin
punctul O, vor avea proiecţia vitezelor pe orizontală egală cu zero. În mod
asemănător, punctele rigidului aflate pe o dreaptă verticală vor avea aceiaşi
proiecţie v y , care este reprezentată în diagramă. Diagramele sunt desenate în
afara rigidului, pentru claritate. În concluzie, cu ajutorul diagramelor proiecţiilor
vitezelor se poate afla viteza oricărui punct din rigid, într-un mod direct : din
diagrame se citesc în dreptul punctului considerat valorile proiecţiilor vitezelor
vx şi respectiv v y , pentru ca apoi să se calculeze mărimea vitezei cu relaţia

v = vx2 + v 2y .

Observaţia 3.
Cele două drepte (d1) şi (d2) sunt reciproc ortogonale deoarece au aceiaşi pantă
(egală în valoare absolută cu ω ), drepte care sunt construite faţă de linii de
referinţă ortogonale (fig. 4.10).

Remarcă :
Ortogonalitatea celor două drepte furnizează un mijoc extrem de util la trasarea

diagramelor proiecţiilor vitezelor pentru mecanisme plane cu un grad de

libertate, aşa cum se va prezenta în cadrul aplicaţiei 4.3 din acest paragraf.

APLICAŢIA 4.3.

Bara AB are o mişcare plană. Se cunoaşte viteza v A a extremităţii A şi

mărimea vitezei din extremitatea B. Aplicând metoda proiecţiilor vitezelor, să se

determine vB şi să se discute cazurile posibile (fig. 4.11).

I1 Rezolvare : Se proiectează v A pe
I1 ω1 C1
v1B direcţia AB, în punctul A'. Apoi se

vA desenează în acelaşi sens, segmentul

• • B B' BB' = AA'. Se ridică perpendiculara pe
• BB' şi se desenează un cerc cu centrul
A A' în punctul B, cu raza egală cu mărimea
v2B vitezei vB . Din acest moment, se
I2 ω2 C2 disting trei cazuri posibile :
a) Dacă raza este mai mare decât
proiecţia BB' = AA', atunci se obţin
Fig. 4.11. două soluţii : punctele C1 şi C2,
144
care sunt extremităţile vitezelor v1B şi respectiv, v2B . De regulă este
necesară o altă informaţie (spre exemplu, de precizat sensul de rotaţie al
corpului), pentru a alege soluţia convenabilă. Se poate observa din figura
4.11, că pentru fiecare soluţie a problemei se obţin viteze unghiulare diferite
ca valoare şi sens. Afirmaţia este justificată dacă se figurează poziţiile
centrelor instantanee de rotaţie corespunzătoare celor două cazuri. Poziţiile
lor sunt distincte şi pentru exemplul ales sunt plasate de o parte şi de alta a
barei AB.
vA

• B vB B'

A •
A'

I I
Fig. 4.12.

b) Dacă raza (mărimea vitezei vB ) este egală cu proiecţia AA', atunci există o
singură soluţie. Punctul B se numeşte punct caracteristic al distribuţiei de

viteze pe bara AB, deoarece are viteza minimă (fig. 4.12).

c) Dacă raza cercului este mai mică decât proiecţia vitezei, atunci construcţia

vitezei punctului B este imposibilă şi deci nu există soluţii.

Cazurile analizate grafic se regăsesc şi analitic. Din (4.8) unghiul β este :
v A cosα

β = ± arccos .
vB

Se compară v A cosα cu vB : a) mai mic, b) egal, c) mai mare.

APLICAŢIA 4.4.

O placă de forma unui triunghi echilateral ABC cu latura l, are o mişcare

plană : viteza vârfului A are valoarea vA = 2v0√3 (viteza v0 este dată) şi are
direcţia bisectoarei unghiului )BAC . Se cere să se determine vitezele
celorlalte două vârfuri, ştiind că vC este coliniară cu latura AC (fig. 4.13).
Răspuns : Se determină mai întâi vectorul vC , proiectând v A în punctul A1, pe

latura AC. Deoarece viteza vC este coliniară cu latura AC, atunci proiecţia AA1
este chiar mărimea vitezei vC . În al doilea rând, viteza punctului B se stabileşte
pe baza faptului că se cunosc două viteze : v A şi vC . Se proiectează pe rând

145
C1 vC
C C
A1 vB
vA vA C'
A B A A' B B'

(a) (b)
Fig. 4.13.

cele două viteze, v A pe latura AB şi respectiv, vC pe latura AC. În punctul B se
construiesc în acelaşi sens proiecţiile AA' = BB' şi respectiv, BC' = CC1. Din B' şi

respectiv C' se ridică perpendiculare, iar la intersecţia lor se află extremitatea
vectorului viteză vB .

Rezultatul se interpretează folosind o anumită scară a vitezelor.
Rezolvarea numerică este de altfel posibilă. Proiecţiile vitezei punctului A pe

laturile adiacente sunt egale : AA ' = AA1 = v A cos30° = 3v0 .

Proiecţia vitezei vC pe latura BC este CC1 = vC cos 60° = 1,5v0 .

Calculul mărimii vitezei punctului B se face rezolvând patrulaterul inscriptibil

BB'DC' (fig. 4.14) : sin β = 3v0 / vB şi sin(60° − β ) = 1,5v0 / vB , ⇒

vB 4,58v0 = 1,32v A , β 40°53' .

D
60°–β

β
C' • vB

60° • B'
B
Fig. 4.14.
146
4.3.4. Metoda poligonului vitezelor
Metoda poligonului vitezelor este întâlnită în diferite tratate de mecanică

şi sub alte două denumiri : metoda asemănării şi respectiv, metoda planului
vitezelor şi a ecuaţiilor vectoriale. Denumirile diferite pun în evidenţă câte o
caracteristică a metodei care în opinia diferiţilor autori, pare a fi dominantă.
Metoda face parte din categoria metodelor grafice şi se bazează pe ecuaţia
fundamentală a cinematicii rigidului scrisă pentru două puncte A şi B, sub
forma :
vB/A
vB = v A + vB / A (4.10)

ω B v
unde vB / A = ω × AB este viteza punctului

B faţă de A (ca şi cum ar fi fix) şi care are în A B

mod evident suportul perpendicular pe vA vA

direcţia AB (fig. 4.15).
Se consideră un rigid aflat într-o Fig. 4.15.
mişcare plană (fig. 4.16, a). Se numeşte plan
al vitezelor corespunzător rigidului, figura formată de vectorii v A , vB , vC , ... ce

reprezintă vitezele diferitelor puncte A,B,C, ... ale rigidului, dacă toate aceste
viteze sunt reprezentate într-un acelaşi punct O, numit polul vitezelor

(fig. 4.16, b). Acest punct este de viteză nulă şi se observă cu uşurinţă că este
corespondentul centrului instantaneu de rotaţie al rigidului, în planul vitezelor.

În fond, relaţia vectorială de tipul (4.10) se poate rezolva grafic în planul

vitezelor, fiind echivalentă cu două ecuaţii scalare din care se pot determina
două necunoscute din mărimile caracteristice vectorilor viteză (modul, direcţie).

Aplicarea metodei în mod practic se face în câteva etape. În primul rând,

presupunând cunoscută viteza v A şi direcţia vitezei punctului B (βB), se găseşte

poziţia centrului instantaneu de rotaţie ducând perpendiculare la v A şi βB, după

C I
vC vB b
vB O
vA
vC
B c a
A β
vA
(a) (b)
Fig. 4.16.
147
care se determină vitezele punctelor vB şi vC (fig. 4.16, a). În punctul fix O se
duc vectori echipolenţi vitezelor celor trei puncte şi se notează cu a, b, c
extremităţile acestor vectori. Figura Ocab (numită poligonul vitezelor) este
asemenea cu figura ICAB şi este rotită cu 90° faţă de aceasta, în sensul lui ω.
Raportul de asemănare al celor două patrulatere este ω (teorema asemănării)
deoarece :
v A vB vC
ω= = = (4.11)
IA IB IC
Observaţia 1.

Metoda poligonului vitezelor fiind o metodă grafică, necesită alegerea a două

scări independente : prima pentru lungimi şi a doua pentru viteze. Absenţa scării

pentru viteze are ca efect obţinerea unor rezultate care pot fi interpretate în mod
evident, numai sub aspect calitativ, nu şi cantitativ.
Observaţia 2.

Dacă în poligonul vitezelor se schimbă scara vitezelor astfel încât ab = AB,
figura abc poate fi adusă să se suprapună peste ABC (fig. 4.16) printr-o rotaţie

de 90° în sensul opus lui ω, de această dată. În acest caz, polul O se suprapune
peste centrul instantaneu de rotaţie I.

Observaţia 3.

Construcţia planului vitezelor se bazează pe relaţia vB = v A + vB / A şi

proprietatea vB / A ⊥ BA .

Observaţia 4.

În cazul unui mecanism plan, în principiu, poligonul vitezelor trebuie construit

pentru fiecare element al mecanismului. Practic, se poate construi un poligon al
vitezelor pentru întregul mecanism, alegând acelaşi pol O pentru toate
elementele mecanismului.
Observaţia 5.
Această metodă este utilizată frecvent în cinematica mecanismelor prin

avantajele pe care le prezintă faţă de celelalte metode grafice.
148
APLICAŢIA 4.5.
Barele mecanismului plan reprezentat în figura 4.17, au lungimile : O1A =
O2B = 3m, AB = 4m, CD = O3D = 2m, iar articulaţia C se găseşte la jumătatea
lungimii barei O2B şi pe aceiaşi orizontală cu articulaţia O3. Cunoscând viteza
v A , să se determine viteza articulaţiei interioare D, folosind metoda poligonului
vitezelor.
O1 O2 D
30° 30° O3
C

(m)

A 60° 60° B 0 1 2 3

vA

Fig. 4.17.
Rezolvare : Se alege punctul fix O şi se desenează vectorul Oa

echipolent cu v A (fig. 4.18). Deoarece bara AB are o mişcare plană şi deci

ab ⊥ AB , rezultă că ducând prin extremitatea vectorului Oa o perpendiculară

pe AB, punctul b se va găsi categoric pe această perpendiculară. Se ştie că viteza

punctului B este normală pe O2B deoarece bara O2B are mişcare de rotaţie în
jurul articulaţiei O2. Atunci, în planul vitezelor, se va duce o normală la direcţia
O2B, prin punctul O. Punctul b se va găsi şi pe această normală, poziţia acestui

punct fiind astfel bine determinată, ca rezultat al intersecţiei celor două direcţii

normale (vezi figura 4.18). Concluzia este că viteza punctului B va fi dată de

vectorul Ob .

Punctul C se află la jumătatea barei O2B, iar

viteza vC se regăseşte în poligonul vitezelor sub ⊥ CD ⊥ O3D

forma segmentului Oc , punctul c fiind la d b

jumătatea lui Ob.
Stabilirea vitezei punctului D se face prin c
O ⊥ AB
consideraţii analoage cu cele de la determinarea
vitezei punctului B. Astfel, punctul d se va găsi la ⊥ O2B
intersecţia normalei dusă prin c la CD cu normala a
dusă prin O la O3D. Viteza punctului D va fi dată
de vectorul Od (fig. 4.18). Fig. 4.18
149
(4.1. Generalităţi)
• Să se prezinte aspectele pe care le presupune studiul cinematic al unui
mecanism.
• Cum se numesc corpurile mobile care alcătuiesc un mecanism? Dar cele

fixe?

• Care este numele corpului care pune în mişcare mecanismul?
• Să se arate ce se înţelege prin mişcare desmodromă a unui mecanism.

• Prin ce este caracterizat un centru absolut de rotaţie?

• Dacă un element al mecanismului are mişcare de rotaţie, unde se găseşte

centrul absolut de rotaţie al elementului? Dar dacă are mişcare plană?
• Într-un mecanism plan, elementele acestuia pot avea una dintre următoarele
mişcări particulare : mişcare de rotaţie, mişcare plană sau mişcare de

translaţie. Elementul care are mişcare de translaţie are un centru absolut de
rotaţie?

• Să se arate cum este caracterizat un centru instantaneu de rotaţie relativă a

două elemente dintr-un mecanism plan.

(4.2. Teoreme de coliniaritate)

• Să se enunţe cele două teoreme de coliniaritate privind centrele de rotaţie ale

unui mecanism plan, cu un grad de libertate.

• Prima teoremă poate fi numită "teorema de coliniaritate a centrelor absolute",

iar cea de-a doua, "teorema de coliniaritate a centrelor relative". Să se

justifice afirmaţia.

(4.3. Studiul distribuţiilor de viteze)

• Să se arate câte tipuri de metode se întâlnesc în studiul distribuţiilor de
viteze.
• Reprezentarea distribuţiilor vitezelor punctelor de pe o dreaptă a unui rigid
prin metoda proiecţiilor vitezelor cunoaşte trei variante. Să se prezinte
acestea.
• Metoda poligonului vitezelor este întâlnită şi sub alte două denumiri :
"metoda asemănării" şi respectiv, "metoda planului vitezelor şi a ecuaţiilor
vectoriale". Explicaţi.
150
Gradul de mobilitate la un mecanism plan se calculează :

NGL = 3 N c − 2 N as − N rs > 0
unde : N c = numărul de corpuri sau elemente în mişcare ;
N as = numărul de articulaţii ;
N rs = numărul reazemelor simple.

Alte relaţii :

NC .abs = N c

NC.rel = Cn2 = Nc ( Nc − 1) / 2

unde :

NC .abs numărul centrelor absolute de rotaţie ;
NC .rel numărul centrelor instantanee de rotaţie relativă.

Centrele de rotaţie pot fi aranjate într-un tabel. Acesta este util la rezolvarea
problemelor (identificarea celor existente, determinarea celorlalte cu teoremele

de coliniaritate).

NC .abs NC .rel
(1) (1 2) (1 3) (1 4) ... (1, n)

(2) (2 3) (2 4) ... (2, n)

(3) (3 4) ... (3, n)

... ... ...

(n-1) (n-1, n)
(n)

Prima teoremă de coliniaritate (a centrelor absolute) :

(i), (j), (i, j)
A doua teoremă de coliniaritate (a centrelor relative) :

(i, j), (j, k), (i, k)
Cinematica sistemelor de solide rigide Verificaţi-vă cunoştinţele

151
Se prezintă etapele de parcurs la rezolvarea problemelor pentru care se

cere să se aplice metoda diagramelor proiecţiilor vitezelor. Acestă abordare
cinematică a distribuţiilor de viteze al unui mecanism este întâlnită în continuare
în Mecanica analitică ca fază preliminară la aplicarea principiului lucrului
mecanic virtual sau la aplicarea principiului vitezelor virtuale. În continuare,
metoda proiecţiilor vitezelor cunoaşte numeroase aplicaţii la disciplina Statica
construcţiilor, la abordarea aspectului cinematic în diferite capitole.

Aplicarea metodei diagramelor proiecţiilor vitezelor parcurge următoarele

etape :

1) Se identifică numărul elementelor (corpurilor mobile) ale sistemului şi se trag

concluzii privind gradul de mobilitate al acestuia (se stabileşte numărul gradelor
de libertate) NGL = 3 N c − 2 N as − N rs > 0 .

2) Se identifică într-o primă etapă centrele de rotaţie absolute (articulaţii fixe şi
centre instantanee de rotaţie), precum şi centrele instantanee de rotaţie relativă

(articulaţiile mobile).

3) Se realizează tabloul centrelor de rotaţie (vezi §4.4.2, pag 151) şi se

marchează centrele de rotaţie stabilite la punctul anterior.

4) Utilizând cele două teoreme de coliniaritate, se determină restul centrelor de

rotaţie, evident nemarcate în tabloul anterior.

5) Pentru poziţia dată a mecanismului, se trasează două linii de referinţă

orizontală şi verticală pe care se proiectează centrele de rotaţie absolute (puncte

de viteze nule). Centrele instantanee de rotaţie relativă sunt şi ele proiectate pe

cele două linii de referinţă, deoarece marcheză punctele de pe două corpuri care

au aceiaşi viteză. Faţă de cele două linii de referinţă se vor trasa proiecţiile
vitezelor orizontale şi respectiv, verticale.

6) Se trasează diagrama corespunzătoare elementului conducător, apoi a

elementului vecin cu care este conectat şi aşa mai departe. Diagramele sunt linii
drepte care trec prin centrele absolute şi prin punctele de viteză comună, aflate
pe direcţiile proiecţiilor centrelor relative.
7) Verificarea trasării corecte a diagramelor constă în stabilirea ortogonalităţii
prelungiriilor diagramelor vitezelor corespunzătoare aceluiaşi corp, din cele
două diagrame ale proiecţiilor vitezelor (orizontale şi respectiv, verticale).
152
PROBLEMA 4.1.
2
Grinda cu zăbrele din figura
4.19 se transformă într-un mecanism
a
cu un grad de libertate prin 3
"suprimarea" tălpii inferioare, notate
cu "1". Se cere să se reprezinte 1
4a
diagramele proiecţiilor vitezelor Fig. 4.19.

pentru poziţia reprezentată în figura ω

4.20, ştiind că primul corp este
conducător şi are imprimată o viteză a

unghiulară ω.

I II
REZOLVARE: 4a
1) Se verifică gradul de mobilitate al Fig. 4.20.
sistemului cu relaţia NGL = 3 N c − 2 N as − N rs = 3 ⋅ 2 − 2 ⋅ 2 − 1 = 1. Avem

un mecanism plan cu un grad de libertate : numărul corpurilor (elementelor) este
egal cu doi, sunt două atriculaţii (una fixă - legătură exterioară şi una mobilă -

legătură interioară) şi un reazem simplu.

2) Se identifică centrul de rotaţie absolut ca fiind articulaţia fixă (1) şi centrul

instantaneu de rotaţie relativă ca fiind articulaţia mobilă comună celor două
elemente, notată (12) ca în figura 4.21.

3) Se realizează tabloul centrelor de rotaţie (vezi §4.4.2, pag. (1) (12)

151) şi se marchează centrele de rotaţie stabilite la punctul

anterior, prin încercuire. Evident, rămâne de stabilit poziţia (2)

centrului absolut (2).

4) Poziţia centrului absolut (2) se găseşte pe dreapta (d2), stabilită cu prima

teoremă de coliniaritate : se duce dreapta (d2) prin centrul absolut (1) şi centrul
relativ (12), deoarece punctele (1), (12) şi (2) sunt coliniare (fig. 4.21). Corpul al
ω ω2 (d'2)
(12) (2) (d2)
(1)
a
A
2a 2a
Fig. 4.21.
153
doilea (notat II) are o mişcare plană, şi deoarece prezintă un reazem simplu, pe
direcţia de rezemare se duce o dreaptă (d2') pe care se va găsi centrul instantaneu
de rotaţie, adică centrul absolut (2). Se observă că mecanismul este antrenat de
viteza unghiulară ω care produce celui de-al doilea element o viteză unghiulară
ω2 de sens opus.
5) Se proiectează centrele de rotaţie absolute şi relative pe două linii de referinţă,
orizontală şi verticală (fig. 4.22).
6) În sensul de rotaţie al vitezei unghiulare ω se construieşte diagrama corpului

I, diagramă care trece prin punctul de proiecţie al centrului absolut (1) pe linia

de referinţă orizontală (punct de viteză nulă). Diagrama corpului I, se reprezintă

cu o linie continuă numai pe zona în care corpul se proiectează pe orizontală,
între centrul absolut (1) şi cel relativ (12). Între linia de referinţă orizontală şi

limita din dreapta a diagramei corpului I se găseşte viteza în centrul relativ (12)

proiectată pe verticală ( v12 y ).

Se construieşte diagrama corpului II ducând o linie prin punctul de viteză
nulă (proiecţia punctului (2)) şi prin vârful vitezei v12 y .

Se repetă procedeul de trasare a celor două diagrame de această dată, faţă
de linia de referinţă verticală.

Viteza unghiulară ω2 se calculează scriind expresia proiecţiei vitezei din

centrul relativ (12), atât pentru elementul din stânga I, cât şi pentru cel din

dreapta II :
v12 y = 2a ⋅ ω = 2a ⋅ ω 2

Rezultă că cele dpuă corpuri au aceiaşi viteză unghiulară ca mărime, dar

sensurile sunt opuse.

7) Ortogonalitatea prelungirilor celor două diagrame este evidentă (fig. 4.22).

ω ω2 (d'2)
(12) (2) (d2) (1) (2)
(1)

a I II
A vAx
2a 2a
(1) ω vAy ω2
II (2)
I
v12y
Fig. 4.22.
154
8) Din cele două diagrame se pot stabili proiecţiile vitezei oricărui punct din
mecanism. Cu aceste proiecţii se află viteza punctului respectiv. Se exemplifică
considerând punctul A în figura 4.22. Mai întâi, proiecţiile vitezei sunt
translatate în punctul A şi apoi se găseşte v A prin compunerea celor două
componente. Se constată că v A şi vectorul de poziţie (2)A sunt doi vectori
ortogonali, iar sensul vitezei v A corespunde sensului rotaţiei instantanee a
elementului II.
Numeric se stabileşte mărimea fiecărei proiecţii din cele două diagrame :

vAx = a ⋅ ω 2 = a ⋅ ω , iar vAy = a ⋅ ω 2 = a ⋅ ω . Mărimea vitezei rezultă :

2
vA = vAx 2
+ vAy = a ⋅ω 2 .

I II
ω

PROBLEMA 4.2.
a
Grinda cu zăbrele din figura
4.19 se transformă într-un mecanism

4a

cu un grad de libertate prin
"suprimarea" tălpii superioare, notate Fig. 4.23.

cu "2". Se cere să se reprezinte

diagramele proiecţiilor vitezelor pentru poziţia reprezentată în figura 4.23, ştiind

că primul corp este conducător şi are imprimată o viteză unghiulară ω.

REZOLVARE:

Problema este similară celei anterioare 4.1, cu deosebirea că articulaţia comună

celor două elemente este plasată la partea inferioară. Se parcurg aceleaşi etape,
rezultatele acestora sunt sintetizate în figura 4.24.

ω (d'2)
(1) (1)

a II I
(12) v12x
2a 2a a
ω2 (2) (2)
(d2)
(1) ω ω2
II (2)
I
v12y
Fig. 4.24.
155
III II PROBLEMA 4.3.
ω
a Grinda cu zăbrele din figura
I 4.19 se transformă într-un
mecanism cu un grad de libertate
4a
IV prin "suprimarea" montantului,
notat cu "3". Se cere să se
Fig. 4.25.
reprezinte diagramele proiecţiilor
vitezelor pentru poziţia reprezentată în figura 4.25, ştiind că primul corp este
conducător şi are imprimată o viteză unghiulară ω.

REZOLVARE:

1) Sistemul este alcătuit din patru elemente, astfel că se verifică numărul

gradelor de libertate cu relaţia :
NGL = 3 N c − 2 N as − N rs = 3 ⋅ 4 − 2 ⋅ 5 − 1 = 1

Se constată că de fapt sunt două elemente I şi II (o placă de forma unui
paralelogram şi a doua de forma unui trapez) care sunt interconectate cu doi

pendului paraleli, elementele III şi IV.

ω ω2 (d'2)
(1) (13) (23) (2)
(d2)

(12)
a
∞

(14) (24)

2a a a
Fig. 4.26.

2) Se identifică imediat centrul absolut (1), precum şi centrele relative (13), (23),
(14), (24). Pe direcţia reazemului simplu se duce dreapta (d'2) pe care se va găsi

centrul absolut (2).

3) Tabloul centrelor de rotaţie pentru cele patru
elemente, scoate în evidenţă centrele de rotaţie
(1) (12) (13) (14) care au rămas de aflat (fig. 4.27).
4) Astfel centrul relativ (12) se stabileşte
(2) (23) (24) aplicând a doua teoremă de coliniaritate, scrisă
de două ori : mai întâi pentru elementele I, II şi
(3) (34) III, apoi pentru elementele I, II şi IV. Centrul
(4) (12) se găseşte la intersecţia a două drepte :
Fig. 4.27. prima dreaptă se duce prin centrele relative
156
(13) şi (23), iar a doua dreeaptă prin centrele relative (14) şi (24). Cele două
drepte sunt orizontale şi deci paralele, ceea ce înseamnă că (12) poate fi
considerat plasat la infinit (fig.4.26). Acest raţionament poate fi sintetizat în
următoarea scriere simbolică :
T 2: (13) colin. (23) ⇒ (12)  (12)
HJJJG
 
T 2: (14) colin. (24) ⇒ (12)  ∞
Concluzia practică este aceea că dacă centrul (12) este plasat la infinit, atunci
diagramele distribuţiilor de viteze de pe cele două corpuri (1) şi (2) sunt
paralele, corpurile având aceiaşi viteză unghiulară, atât ca mărime, cât şi ca
sens : ω1 = ω 2 = ω .

Centrul absolut (2) poate fi determinat la intersecţia direcţiei reazemului
simplu cu direcţia dreptei (d2) trasată prin (1) şi (12), conform primei teoremei

de coliniaritate scrisă pentru corpurile I şi II (fig. 4.26). Se poate scrie deci :

 T 1 : (1) colin. (12) ⇒ (d 2 ) 
  → (2)
 : ⇒ (d '

)
2 
Numai cu aceste informaţii este posibilă realizarea diagramelor distribuţiilor de
viteze pentru cele patru elemente, chiar dacă nu au fost determinate centrele

(34), (3) şi (4). Ca un exerciţiu, se trece totuşi la aflarea poziţiei celorlalte centre.
Centrul relativ (34) se stabileşte ca poziţie, aplicând a doua teoremă de

coliniaritate a centrelor de rotaţie de două ori : mai întâi pentru elementele I,

III, IV, iar apoi pentru elementele II, III, IV.

T 2: (13) colin. (14) ⇒ (34)  (34)

HJJJG
 
T 2: (23) colin. (24) ⇒ (34)  ∞

După cum se observă în figura (4.28), centrul relativ (34) se poate considera

plasat la infinit, pe o direcţie paralelă cu cea de-a doua bisectoare, iar diagramele
elementelor trei şi patru vor avea direcţii paralele.

Centrul absolut (4) se stabileşte aplicând prima teoremă de coliniaritate de

două ori : pentru elementele I, IV şi II, IV.

ω (d'3) ω2
(d4) (1) (13) (3) (23) (2) (d'4)
(d3) (34) (12)
a
∞ ∞
(14) (24) y4 = a/3
2a a (4) a
Fig. 4.28.
157
 T 1 : (1) colin. (14) ⇒ (d 4 ) 
  → (4)
 T 1 : (2) colin. (24) ⇒ (d ' )
4 
Poziţia pe verticală a centrului (4) este figurată cu y4, cotă necunoscută. Folosind
asemănarea a două triunghiuri ∆(4)(14)(24) ∆(4)(1)(2) , în care raportul
înălţimilor este egal cu cel al bazelor, se scrie :
y4 y4 + a a
= → y4 = .
a 4a 3
Centrul absolut (3) se stabileşte considerând :

 T 1 : (1) colin. (13) ⇒ (d3 ) 

  → (3)
 T 1 : (4) colin. (34) ⇒ (d ' )
3 

5) Se începe trasarea diagramei primului element prin proiecţia centrului absolut
(1) pe dreapta de referinţă orizontală, urmată de diagrama celui de-al doilea

element, paralelă cu prima. Diagramele elementelor trei şi patru rezultă din
primele două diagrame.

a
Din relaţia v14 x = aω = ω rezultă ω 4 = ω3 = 3ω . Vitezele unghiulare
3

ω 4 = ω3 şi au sensul opus sensului vitezei unghiulare a primului element ω .

Ultima etapă constă în verificarea ortogonalităţii diagramelor vitezelor din

cele două proiecţii (fig. 4.29).

ω
(1) (13) (3) (23) (2)

(1),(2),(3)
(34) I,II
(12) a

∞ ∞ v14x =v24x
(14) (24) a/3
a a a (4) a (4)

v23y IV
III v24y
ω (4)
II (2)
(1) (3)
I IV
v13y
v14y
Fig. 4.29.
158
Anexa A
INDICAŢII GENERALE PENTRU

REZOLVAREA PROBLEMELOR LA EXAMEN
1) De obicei, pentru examen sunt prevăzute mai multe probleme. Este oportun
ca fiecare dintre acestea să fie rezolvată pe foi diferite.
2) Se începe cu problema care pare cea mai puţin dificilă.
3) Înainte de a le aplica, se scriu enunţurile teoremelor utilizate.

4) Se fac desene sau scheme clare cuprinzând toţi vectorii utilizaţi în

demonstraţii.
5) Se redactează răspunsurile cu grijă şi claritate (sintaxă, ortografie).

Ţinând cont de complexitatea aplicaţiilor numerice, de regulă este permisă
utilizarea unui calculator. Cunoaşterea şi utilizarea corectă a tuturor funcţiilor

este obligatorie. Erorile cele mai frecvente sunt produse la utilizarea funcţiilor
trigonometrice.

Înainte de rezolvarea unei probleme, se începe cu citirea enunţului
problemei cu atenţie, de mai multe ori.
Analiza datelor şi înţelegerea fenomenului sunt urmate de o sinteză care

conduce la stabilirea unei strategii de rezolvare, adică : aplicarea unei

teoreme, folosirea unor relaţii, formule sau proprietăţi specifice, etc.

Rezolvarea propriu-zisă constă în utilizarea unui model matematic adecvat
strategiei adoptate. De multe ori, aceiaşi problemă se poate rezolva pe mai

multe căi, rezolvitorul alegând-o pe aceea pentru care aparatul matematic îi

este mai familiar. De exemplu, pentru aflarea bazei şi rostogolitoarei la

mişcarea plană a rigidului, se poate alege între :

- rezolvarea pur geometrică (aflarea locului geometric al centrului

instantaneu de rotaţie);
- utilizarea formulelor care dau ecuaţiile parametrice ale celor două
centroide (metoda analitică), apoi tratarea problemei directe de

cinematică de punct, punctul în cauză fiind centrul instantaneu de rotaţie;

- stabilirea poziţiei centrului instantaneu de rotaţie prin aplicarea unor
relaţii din geometria plană şi trigonometrie, urmată de rezolvarea
problemei directe de cinematica punctului pentru stabilirea traiectoriei
centrului instantaneu de rotaţie în cele două sisteme de referinţă, fix şi
respectiv, mobil.
Verificarea rezultatelor din punctul de vedere al omogenităţii relaţiilor
obţinute şi al dimensiunilor este obligatorie. Ultima etapă o reprezintă

interpretarea rezultatelor cu referire directă la cerinţele din enunţul
problemei.
159
Anexa B
DERIVATELE UNOR FUNCŢII VECTORIALE
Definiţia unei derivate aplicate unei funcţii vectoriale P (u ) , în raport cu

scalarul u este dată de ecuaţia (B.1) :
dP ∆P P (u + ∆u ) − P (u )
= lim = lim (B.1)

du ∆u →0 ∆u ∆u →0 ∆u

Dacă P (u ) = Px i + Py j + Pz k , atunci

dP dPx dPy dP
= i+ j + z k (B.2)
du du du du
Se consideră în continuare derivatele aplicate unor operaţii elementare

vectoriale : compunerea a doi vectori, produsul unui scalar cu un vector,
produsul scalar şi produsul vectorial a doi vectori.

d ( P + Q ) dP dQ

= + (B.3)
du du du

d ( fP ) df dP
= P+ f

(B.4)
du du du

d ( P <Q ) dP dQ
= <Q+P < (B.5)
du du du

d ( P × Q ) dP dQ
= ×Q+P× (B.6)
du du du
160
Anexa C
LOCURI GEOMETRICE ÎN CINEMATICĂ
C.1. UNELE LOCURI GEOMETRICE ELEMENTARE
1. Locul geometric al punctelor egal depărtate de două puncte fixe este

mediatoarea segmentului determinat de cele două puncte.
2. Locul geometric al punctelor egal depărtate de o dreaptă dată este perechea

de drepte paralele cu dreapta dată la distanţă egală de o parte şi de alta a

acesteia.
3. Locul geometric al punctelor din plan care se găsesc la o distanţă dată de un

punct fix este cercul cu centrul în punctul fix şi cu raza distanţa dată.

4. Locul geometric al punctelor din care un segment de dreaptă se vede sub un
unghi drept este cercul care are segmentul respectiv drept diametru.

5. Locul geometric al punctelor din care un segment de dreaptă se vede sub un
unghi dat este reprezentat de două arce de cerc care au aceleaşi extremităţi
ca şi segmentul şi sunt simetrice faţă de dreapta pe care este situat segmentul.

6. Locul geometric al punctelor egal depărtate de un punct fix (numit focar) şi
de o dreaptă fixă (numită directoare) este o parabolă.

7. Locul geometric al punctelor ce au proprietatea că suma distanţelor la două

puncte fixe (numite focare) este constantă este o elipsă.

8. Locul geometric al punctelor ce au proprietatea că modulul diferenţei

distanţelor la două puncte fixe (numite focare) este constantă este o

hiperbolă.
Observaţie Soluţionarea unor probleme de cinematică se bazează pe intersecţia

a două locuri geometrice elementare.

Aplicaţia C.1. Două roţi dinţate cu razele cunoscute R şi r antrenează o

cremalieră C într-o mişcare de translaţie. Se pune problema stabilirii poziţiei

centrului O2 al roţii cu raza r, dacă se cunoaşte distanţa d de la centrul O1 al roţii

cu raza R la cremalieră.
Răspuns : Centrul O2 se găseşte
la distanţa r de cremaliera C (loc
geom. 2) şi la distanţa R+r de centrul
O1 (loc geom. 3). Astfel, O1 se va găsi O1
pe paralela C' dusă la C la distanţa r R
cât şi pe cercul cu centrul în O1 şi cu C' r
d
raza R+r. Din figură se constată că r O2 O2'
există două puncte O2 şi O2' care C
satisfac aceste condiţii (fig. C.1).
Fig. C.1.
Anexa C Locuri geometrice în cinematică
161
C.2. BAZA ŞI ROSTOGOLITOAREA CA LOCURI
GEOMETRICE ELEMENTARE
Centroida fixă (baza) şi respectiv centroida mobilă (rostogolitoarea) sunt

definite ca locuri geometrice, pe care le descriu centrul instantaneu de rotaţie
faţă de reperul fix şi respectiv, faţă de reperul mobil. În capitolul 2 (cinematica
solidului rigid) problemele au fost rezolvate şi altfel decât cu metoda pur
geometrică ("loc geometric"), dar este recunoscut că soluţiile geometrice oferă
cele mai elegante soluţii.
În continuare sunt prezentate rezolvările la câteva aplicaţii propuse

frecvent pentru rezolvare în culegerile de probleme de mecanică. Aplicaţiile sunt

grupate după tipurile de soluţii obţinute.

a) Baza - dreaptă şi rostogolitoarea - cerc

Aplicaţia 2.4 (pag.80) prezintă mişcarea plană a unui disc care se
rostogoleşte pe o dreaptă. Sunt considerate trei variante : rostogolire fără

alunecare (fig. 2.21), discul alunecă în sensul deplasării centrului său şi discul
alunecă în sens opus deplasării centrului său (fig. 2.22).
A

b) Baza şi rostogolitoarea - cercuri
ω
O astfel de soluţie a fost găsită la
O1 l l B

problema 2.3 de la pagina 100

(fig. 2.36) şi la problema 2.6 de la

Fig. C.2. pagina 110 (fig. 2.48).

Aplicaţia C.2. Să se stabilească baza şi rostogolitoarea pentru mişcarea

plană a barei AB din mecanismul bielă manivelă (O1A = AB = l) din figura C.2.
Elementul conducător este manivela O1A.

Răspuns : Se stabileşte poziţia centrului instantaneu de rotaţie (I) pentru o

poziţie oarecare dată de unghiul θ pe care îl formează laturile egale ale

triunghiului isoscel O1AB cu baza O1B. Se cunosc direcţiile vitezelor în punctele

A şi B : v A ⊥ O1 A (bara O1A are
y1 (B )

(R ) mişcare de rotaţie) şi vB & O1 B

I(CIR) (punctul B are mişcare rectilinie).
y Astfel se prelungeşte latura
l β x O1A şi la intersecţia cu
A
2θ perpendiculara ridicată pe O1B se
β găseşte punctul I (fig. C.3). Din
θ l l θ B≡O analiza figurii se observă că
O1
x1 triunghiul dreptunghic O1BI are
segmentul AB ca mediană a
Fig. C.3. ipotenuzei şi deci AI = l.
162
Rezultă mai întâi că punctul I se află la distanţa constantă O1I = 2l faţă de
punctul fix O1, adică baza (B ) este cercul cu centrul în O1 şi cu raza 2l. În al
doilea rând, centrul instantaneu de rotaţie se situează la distanţa constantă IA = l
faţă de punctul A ataşat sistemului solidar barei AB. Ca urmare, rostogolitoarea
(R ) este cercul cu centrul în punctul A, având raza l.
c) Baza şi rostogolitoarea - parabole y y1 D

Aplicaţia C.3. Să se stabilească A I
baza şi rostogolitoarea pentru mişcarea ω x
plană a unei plăci pătrate ABCD cu latura vA vE

l, ştiind că vârful A se deplasează cu
θ C

viteza constantă v A pe verticala AO1, iar O1 θ x1
E

latura BC trece permanent printr-un O=B

punct fix E, situat pe orizontala O1E,
unde O1E = l (fig. C.4).
l
Răspuns : Se alege sistemul de
referinţă fix x1O1y1, având originea în O1,
Fig. C.4.
ca axe orizontala O1E şi verticala O1A. Sistemul de referinţă solidar plăcii xOy

se alege cu originea în vârful B şi cu axele în lungul laturilor BC şi BA (fig. C.4).
Se cunosc direcţiile a două viteze : punctul A descrie verticala O1A, iar viteza

punctului E de pe placa pătrată este dirijată în lungul laturii BC. Centrul

instantaneu de rotaţie se află la intersecţia perpendicularelor ridicate în A şi E pe

direcţiile celor două viteze v A şi vE . Din analiza figurii, se stabileşte că

patrulaterul AO1BE este un trapez isoscel deoarece diagonalele sunt egale

(O1E = AB = l), iar unghiurile adiacente sunt şi ele egale, având ca măsură
unghiul θ. În continuare se observă că triunghiul IAE este isoscel (IA = IE)

având unghiurile de la bază egale. Egalitatea laturilor triunghiului isoscel

IA = IE conduce la următorele observaţii :

D D
y1 (B ) (B )
y

A I A I x
θ V1 C (R ) V C
V1
O1 x1
θ E O1 E
B O=B
l l
Fig. C.5. Fig. C.6.

163
a) în raport cu sistemul de referinţă fix, I se află la aceiaşi distanţă de
punctul fix E (focar) şi de dreapta verticală O1A (directoare). Atunci când placa
se roteşte, punctul I descrie o parabolă (baza) cu vârful V1 la jumătatea distanţei
între O1 şi E şi cu axa de simetrie în lungul axei O1x1 (fig. C.5) ;
b) în raport cu sistemul de referinţă mobil (solidar plăcii), I se află la
aceiaşi distanţă de latura BC (directoare) şi de vârful A care este un punct fix în
sistemul solidar plăcii (A este prin urmare focar). Prin urmare, I descrie o
parabolă (rostogolitoarea) cu vârful V la jumătatea distanţei dintre A şi B.
Parabola are axa de simetrie axa Oy (fig. C.6).
Baza şi rostogolitoarea sunt două parabole identice (au acelaşi
semiparametru p = l, adică aceiaşi distanţă dintre vârf şi directoare) şi ele sunt

tangente în centrul instantaneu de rotaţie I (fig. C.6).

Aplicaţia C.4. O bară rectilinie AB se mişcă într-un plan deplasându-se cu

capătul A pe o dreaptă orizontală (∆) cu o viteză constantă vO , în timp ce bara
sprijină cu corpul ei pe un cerc fix, în punctul T. Ştiind că cercul fix are raza R şi

este tangent la dreapta (∆), să se stabilească centroidele mişcării plan-paralele a
barei.

Răspuns : Centrul instantaneu de rotaţie I se află la intersecţia
perpendicularelor ridicate în A şi T pe direcţiile vitezelor vO şi respectiv vT . Se

observă că atât bara cât şi dreapta orizontală (∆) sunt tangente la cerc şi atunci
există egalitatea AO1 = AT. Triunghiurile dreptunghice ICE şi IAT sunt

congruente (CE = AT, şi unghiurile adiacente sunt egale fiind formate de laturi
reciproc ortogonale,
y
având ca măsură unghiul

B θ. Rezultă egalitatea
y1

ipotenuzelor celor două

ω triunghiuri : IC = IA.
(B ) Această egalitate este

T I folosită la aflarea celor

C θ două centroide astfel : în

E raport cu sistemul de
θ referinţă fix, I se situează
x la aceiaşi distanţă faţă de
V1 punctul fix C (focar) şi
vO A faţă de orizontala (∆) care
(∆) O1 x1 este directoare. Deci
D V baza este parabola cu
(∆') axă de simetrie verticala
(R ) prin punctul C şi cu vârful
V1 la distanţa V1C = R/2
Fig. C.7. (fig. C.7).
164
Sistemul de referinţă mobil (solidar barei) are originea în capătul A al
barei, axa Ox normală pe axa barei şi axa Oy în lungul barei (fig. C.7). În raport
cu acest sistem de referinţă, egalitatea IC = IA capătă următoarea interpretare :
punctul A este un punct fix (focar), iar dreapta (∆') paralelă cu bara AB şi care
trece prin centrul cercului C este mereu la distanţa R, deci are o poziţie fixă,
relativ la sistemul de referinţă solidar barei. Această dreaptă are rolul de
directoare pentru parabola pe care o descrie punctul I (rostogolitoarea), atunci
când bara se mişcă. Această parabolă are ca axă de simetrie axa Ox şi vârful în
punctul V aflat la distanţa VA = R/2 de focarul A (fig. C.7).
d) Baza şi rostogolitoarea - elipse

v

C
Aplicaţia C.5. C
Un antiparalelogram este alcătuit din y

două manivele AB şi CD cu lungimi α O

egale cu l şi de o bară BD articulată
cu manivelele. Distanţa dintre vB
articulaţiile fixe A şi C este egală cu
lungimea barei BD = 2e (l > 2e). Se
y1
I
B x

cere să se găsească locul geometric al
centrului instantaneu de rotaţie I în

raport cu cele două sisteme de

referinţă fix şi mobil - solidar barei ω α
O1 D x1

(fig. C.8).
A
Răspuns : Centrul instantaneu
de rotaţie I se află la intersecţia e e

barelor AB şi CD, deoarece se duc

perpendiculare pe vitezele capetelor

barei din B şi C (fig. C.8).

Triunghiurile ADC şi ABC sunt Fig. C.8.

congruente conform cazului pentru

care cele trei laturi sunt respectiv egale : AB = CD = l, AC = BD = 2e, iar AC

este latură comună. Rezultă că unghiurile notate α pe figură sunt egale şi deci
triunghiul AIC este isoscel, cu laturile egale IA = IC. Analog se demonstrează că
triunghiul BID este isoscel şi prin urmare, triunghiurile IAD şi ICB sunt
congruente. O proprietate remarcabilă pentru problema de faţă o reprezintă
faptul că suma laturilor care pornesc din vârful I este egală cu l. Astfel, se poate
scrie că AI +ID = IC +ID = l, ceea ce înseamnă că locul geometric al punctului I
în raport cu sistemul de referinţă fix este elipsa cu focarele în A şi D, având
excentricitatea liniară e (baza), iar faţă de sistemul solidar barei xOy, este o
elipsă congruentă cu prima, cu focarele în B şi C (rostogolitoarea) (fig. C.8).
Observaţie. Dacă l < 2e, atunci baza şi rostogolitoarea sunt două hiperbole
congruente având focarele în cele două articulaţii fixe şi respectiv mobile.

165

Curs Mecanica Teoretica. (Conspecte - MD) PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Curs Mecanica Teoretica. (Conspecte - MD) PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

ANDREI VASILESCU

Redactor responsabil şi consilier editorial:

Editura CONSPRESS aparţine

Mecanica teoretică este o disciplină obligatorie în toate universităţile cu

primitivă, scripeţii, troliul, şurubul, inclusiv şurubul (lui Arhimede) pentru

îndelungate experienţe, dar au fost făcute şi calcule elementare aritmetice şi

milenii mecanica a fost aproape sinonimă cu statica.

fundamentale ale mecanicii şi să studieze mişcarea, şi

pentru fixarea elementelor prezentate prin aplicaţii specifice şi exemple pe tot

studentului o gândire sistematică şi totodată, independentă şi creatoare. În

recapitularea formulelor esenţiale. O serie de îndrumări metodice şi prezentarea

examenului. Aceasta nu înseamnă diminuarea studiului individual de-a lungul

independente, completate cu activitatea de rezolvare a problemelor din timpul

Mişcare. Reper. Sistem de referinţă. Grad de libertate.

Viteză. Acceleraţie. Viteză şi acceleraţie unghiulară.

Capitolul 1 Cinematica punctului

ω ,θ viteză unghiulară

atributul „absolut“ şi numai în contextul existenţei mişcării relative să se

• Studiind numai aspectul mişcărilor din punct de vedere geometric,

Cunoaşterea mişcării unui punct implică răspunsul la două întrebări :

raport cu sistemul de referinţă considerat. În general, răspunsul se obţine în mod

Această funcţie vectorială trebuie să fie : continuă, z

Cinematica punctului Generalităţi

Între traiectoria şi curba pe care se deplasează punctul nu există totdeauna o

iar vectorul de poziţie r (t ) se poate scrie :

unde i , j , k sunt versorii axelor Ox, Oy, Oz

- În sistemul de referinţă cilindric (fig. 1.2)

k n z unghiul polar θ şi cota punctului z :

x θ ρ Vectorul de poziţie variabil OM are expresia în

Răspuns : Deoarece versorii vectorului de poziţie sunt i şi j , atunci se

reprezintă ecuaţia orară a mişcării unui punct pe o curbă.

Se consideră cercul având raza egală cu 1m pe care se deplasează un punct după

legea orară s = t (m). Să se stabilească timpul necesar punctului pentru

parcurgerea primului semicerc. Care este intervalul de timp pentru parcurgerea

Răspuns : Lungimea primului semicerc parcursă în timpul t1 este egală cu

Cinematica punctului Noţiuni fundamentale

Deoarece mobilele pot parcurge distanţe diferite în intervale de timp egale

Stabilirea elementelor caracteristice vectorului viteză rezultă din relaţia

Prin urmare, se pot evidenţia proprietăţile vitezei :

Noţiunea de acceleraţie este introdusă

• Ca şi viteza, acceleraţia este un vector legat punctului în mişcare.

• Ecuaţia de dimensiuni a acceleraţiei este [a] = LT -2.

• Viteza şi acceleraţia sunt mărimi vectoriale invariante la schimbarea

sistemului de referinţă fix (inerţial).

Afirmaţia se verifică considerând un punct

O1 ca origine a noului sistem de referinţă M

Cinematica punctului Noţiuni fundamentale

Viteza se calculează cu relaţia (1.8) : v = r = 1 ⋅ i + 4t ⋅ j , adică proiecţiile

v1 = 1 ⋅ i + 4 ⋅ j (fig. 1.7). Acceleraţia punctului se stabileşte prin derivarea

expresiei vitezei : a = v = 4 ⋅ j , ceea ce înseamnă că aceasta este o constantă

Poziţia unui punct pe o traiectorie circulară poate fi precizată cu ajutorul

Să se stabilească viteza şi acceleraţia unghiulară a punctului la 2 secunde de la

legea orară s = t (m) din aplicaţia 1.2.

Cinematica punctului Noţiuni fundamentale

este chiar acceleraţia punctului M.

fiind hodograful vectorului de poziţie r .

Să se stabilească hodograful vitezei în condiţiile mişcării punctului din

Răspuns : Expresia vitezei stabilită în cadrul aplicaţiei 1.3 este :

v = r = 1 ⋅ i + 4t ⋅ j . Determinarea hodografului vitezi se face în mod analog

parametrul timp între proiecţiile vitezei (în m/s). Se notează : X = v x = 1 şi

vitezei pe orizontală este constantă, hodograful este o

Se consideră punctul M care se deplasează pe o

iar viteza areolară (instantanee) a punctului M în raport cu polul O este limita

ω ,θ viteză unghiulară

Viteza se calculează cu relaţia (1.8) : v = r = 1 ⋅ i + 4t ⋅ j , adică proiecţiile

expresiei vitezei : a = v = 4 ⋅ j , ceea ce înseamnă că aceasta este o constantă

v = r = 1 ⋅ i + 4t ⋅ j . Determinarea hodografului vitezi se face în mod analog

v = vx2 + v 2y + vz2 = x 2 + y 2 + z 2 , (1.29)

Viteza are proiecţiile : vx = x = 8t ; v y = y = −6t , iar expresia

n = −θ cosθ ⋅ i − θ sin θ ⋅ j = −θρ

r − rθ 2 ) ρ + ( rθ + 2rθ) n

• an = ( rθ + 2rθ) n componenta normală. Primul termen din această

aτ = Rθ = R ≅ 0,628 m/s 2 ;

şi mărimea acesteia egală cu a = Rθ = v cos α R . Utilizând relaţia (1.59),