Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Traductoare de Pozitie Si Deplasare PDF
Traductoare de Pozitie Si Deplasare PDF
3.1. Introducere
46
b) După modalitatea de reprezentare efectivă a semnalului de
ieşire:
- analogice;
- numerice (digitale).
În cazul sistemelor analogice, mărimea deplasării într-un interval dat
este reprezentată în mod proporţional prin amplitudinea sau durata unui
semnal electric (curent, tensiune), formă avantajoasă pentru o prelucrare
ulterioară. În acest caz este realizată o corespondenţă biunivocă între
domeniul de măsurare şi valorile din intervalul semnalului de ieşire.
Sistemele numerice (digitale) utilizează în funcţionare impulsurile de
tensiune, definite ca treceri succesive de la nivelul logic 0 la nivelul logic 1
sau invers. Nivelele 1 şi 0 logic sunt date de un anumit nivel al tensiunii
electrice propriu fiecărui fabricant. De obicei, pentru nivelul 1 logic se
utilizează valoarea de 5V (în tehnologie TTL) sau 15 V (în tehnologie
CMOS).
Informaţia furnizată de traductoarele numerice poate fi conţinută în
numărul de impulsuri, durata şi frecvenţa acestora, sau poate fi codificată
într-un anumit mod de succesiune a impulsurilor (codificarea poate
presupune de asemenea modificarea duratei şi/sau frecvenţei acestora).
Sistemele numerice de măsurare a deplasării prezintă următoarele
avantaje:
- valoarea deplasării poate fi dirijată direct spre echipamentul de
prelucrare numerică a datelor;
- semnalul de măsură este imun la perturbaţii de amplitudine
rezonabilă, sistemul câştigând în acurateţe şi putându-se astfel elimina
blocurile de filtrare;
- sunt eliminate blocurile de conversie analog/digitală (A/D),
semnalul provenit de la aceste sisteme de măsurare putând fi prelucrat
direct în echipamentul de comandă numerică.
c) După modalitatea de definire a poziţiei faţă de sistemul de
referinţă considerat fix (poziţia 0):
Sisteme analogice:
- absolute
- ciclic absolute
Sisteme digitale:
- absolute
- incrementale
- ciclic absolute
În cazul sistemelor de măsură absolute, caracteristic este faptul că
fiecărei deplasări din intervalul dat i se asociază, la o măsurare analogică,
o valoare a semnalului de ieşire, iar la măsurarea digitală o combinaţie de
semnale de referinţă. Esenţială pentru măsurările absolute este existenţa
unei poziţii de referinţă (poziţia de zero), care pune în evidenţă poziţia.
Măsurarea absolută constă în faptul că la parcurgerea fiecărei deplasări,
47
elementul mobil porneşte totdeauna din poziţia de zero, fixă în spaţiul
maşinii.
Principiul măsurării absolute este prezentat în figura 3.1. Pentru
atingerea poziţiei P1 se parcurge distanţa OP1, pentru atingerea poziţiei P2,
OP2, pentru P3, OP3, pentru P4, OP4, etc.
P1 → h1 = 0 + ∆ h1 = 0 + n1 ⋅ ∆s = n1 ⋅ ∆s
P 2 → h2 = h1 + ∆ h2 = 0 + n1 ⋅ ∆s + n2 ⋅ ∆s = ( n1 + n2 ) ⋅ ∆s
P3 h3 = h2 + ∆ h3 = 0 + n1 ⋅ ∆s + n 2 ⋅ ∆s + n3 ⋅ ∆s = ( n1 + n2 + n3 ) ⋅ ∆s
→
P4 → h4 = h3 - ∆ h4 = ( n1 + n2 + n3 - n4 ) ⋅ ∆s
... (3.1)
...
...
Pi → hi = hi −1 ± ∆ hi = ( ∑n - ∑n ) ⋅ s
j
j
k
k
α f = n ⋅ 360 ± α
o
(3.2)
51
- sensibilitatea - reprezintă raportul dintre variaţia semnalului la
ieşire şi variaţia mărimii deplasării măsurate (semnal de intrare).
Caracteristicile traductorului influenţează semnificativ performanţele
sistemului de control al mişcării din care acesta face parte, în consecinţă se
poate spune că din punct de vedere al preciziei şi repetabilităţii,
traductoarele de poziţie şi deplasare determină precizia şi repetabilitatea
acestuia. Pentru evidenţierea noţiunilor amintite mai sus, în figura 3.5 este
prezentată o schemă comparativă referitoare la performanţele a trei
sisteme de control al mişcării, din punct de vedere al preciziei de atingere a
unei poziţii impuse şi al repetabilităţii de atingere a acesteia.
3.3.1. Rezolverul
53
Fig. 3.6. Schema de principiu a rezolverului (S - infăşurări statorice,
R - infăşurări rotorice, Şb – şurubul conducător al sistemului, M - motor)
A = U sin | α ± ϕ | (3.6)
55
b) cu modulaţie în fază (fig. 3.9);
Alimentarea statorului se face cu două tensiuni de aceeaşi
frecvenţă şi amplitudine, dar decalate electric cu 90 de grade.
u S 1 = U sin ωt (3.7)
π
u S 2 = U sin( ωt + ) = U cos ωt (3.8)
2
u R = U sin( ωt ± ϕ ) (3.10)
Atât rigla cât şi cursorul sunt constituite din câte o placă din oţel pe
care este lipită o folie din cupru prin intermediul unui strat izolator electric.
Înfăşurările prin care trece curentul electric şi care creează câmpul
magnetic, sunt din cupru, executate sub formă de circuite imprimate, printr-
un procedeu fotochimic. Rigla are o singură înfăşurare, iar cursorul două
înfăşurări, decalate între ele cu 90 de grade electrice. Înfăşurările de pe
cursorul C au acelaşi pas ca şi înfăşurările de pe rigla R, dar dispoziţia
acestor înfăşurări se alege astfel încât una dintre ele (în figură cea din
stânga) coincide cu începutul pasului p al înfăşurării de pe R, cealaltă fiind
decalată cu 1/4[p·(τ/2)] faţă de cea de pe R. Dacă alimentăm una din
înfăşurările cursorului cu un curent de frecvenţă ridicată, câmpul magnetic
produs se va închide prin aer, în jurul conductorilor care i-au dat naştere, o
parte din acestea înconjurând însă şi conductorii înfăşurării riglei. În acest
fel, în conductorii riglei se va induce o tensiune de aceeaşi frecvenţă cu a
curentului din conductorii cursorului(fig. 3.12).
Rigla R şi cursorul C lucrează suprapuse, la o distanţă de 0,05-0,15
mm unul faţă de celălalt, distanţă care trebuie menţinută constantă pe toată
lungimea de deplasare a elementului mobil al maşinii.
58
Fig. 3.12. Curenţii de alimentare Ia, curenţii induşi Ii şi fluxul magnetic Ψ
u1 = U sin ωt
(3.11)
u 2 = U cos ωt
x x
u r = k t U sin ωt cos(2π ) - k t U cos ωt sin(2π ) (3.12)
2τ 2τ
πx
u r = k t U sin( ωt - ) (3.13)
τ
b) la modularea în amplitudine;
x0 (3.14)
u 1 = U sin(2π ) sin ωt
2τ
x0 ) sin ωt (3.15)
u 2 = U cos(2π
2τ
π
u r = k t U sin ωt sin (x - x0 ) (3.16)
τ
59
Pentru a putea măsura dimensiuni mai mari de 250 mm, riglele se
pun cap la cap. Alimentarea se face cu tensiuni de frecvenţă mare 200)250
KHz. Deparazitarea se face cu o foiţă subţire de staniol lipită pe riglă şi
cursor, şi legată la masă.
În figura 3.13 este prezentat un sistem de măsurare utilizând
traductorul de tip inductosyn, sistem având în construcţia sa următoarele
componente:
AC - bloc pentru alimentarea cursorului are rolul de a genera
semnalele sin şi cos;
As; Ac - amplificatorul realizează o adaptare din punct de vedere al
impedanţei între sursa de semnal şi bobina cursorului (la intrare -
impedanţă mare şi impedanţă de ieşire mică adică un amplificator de
putere). Semnalul în bobina de sin şi cos rezultă, modulat în fază sau
amplificat în strânsă legătură cu deplasarea cursorului;
PA - preamplificator pentru o amplificare a semnalului;
TS - circuit formator trigger Schmidt - formează semnale
dreptunghiulare din impulsuri sinusoidale, folosite pentru prelucrarea
ulterioară în sistem. Aceste semnale dreptunghiulare constituie semnalele
de pe calea de reacţie compatibile cu modul de lucru al comparatoarelor,
memoriilor etc. Culegerea semnalului util se face cu cabluri ecranate.
61
Alături de o reţea de linii cu diviziunea de bază 20 x ∆s sunt plasate
şi alte reţele etajate cu diviziuni binare 21 x ∆s; 22 x ∆s; 23 x ∆s; 24 x ∆s..., deci,
în funcţie de lungimea totală de măsurat (lungimea cursei) vor rezulta până
la 20 de reţele (piste) de linii incrementale alăturate pe o singură sau pe tot
atâtea rigle, ale căror diviziuni se află unele în raport cu altele în ordine
binară şi care la oricare ordin binar superior aduc anumite uşurări la citire.
Existenţa bitului "0" corespunde unei pete opace, iar existenţa bitului "1"
unei pete transparente (eventual gaură). Rigla reprezintă o bandă
confecţionată din anumite materiale, prevăzută cu piste corespunzătoare
rangurilor binare şi cu rânduri corespunzătoare numerelor zecimale.
Rezoluţia totală şi comportarea critică în funcţionare depinde exclusiv de
alegerea lui ∆s. Micşorarea lui ∆s duce la creşterea preciziei dar şi
creşterea costurilor. Diviziunile de pe pistele riglei sunt realizate prin
procedee speciale, fotochimice, ajungându-se la valori ∆s = 10 µm, mărirea
ulterioară a rezoluţiei până la valori de 1 µm făcându-se prin prelucrarea
electronică a semnalelor emise de traductor.
Utilizarea codificării binare pure sau a codului binar-zecimal BCD
(8421) necesită pe de o parte un număr mare de piste (17 pentru o cotă cu
5 cifre = 5 ranguri zecimale) şi deci un număr corespunzător de elemente
de citire, iar pe de altă parte poate duce la citiri eronate la trecerea de la un
număr la altul, dacă biţii se modifică simultan în mai multe ordine binare
(piste).
Vom prezenta în continuare câteva metode utilizate pentru
eliminarea posibilităţilor de eroare de citire (fig. 3.15):
1. Introducerea unei noi piste, numită pistă de interdicţie T alături de
pista 20 cu diviziunea egală cu ∆s/2.
Diviziunile transparente ale pistei de interdicţie declanşează citirea
riglei numai în momentul în care elementele de citire (fotodiode) se află pe linia
mijlocie a rândului de biţi ce urmează a fi citiţi; în acest caz citirea nu se va
face niciodată pe linia de salt sau de trecere ci numai pe linia de mijloc.
Citirea (fig. 3.16): o lampă fulger (blitz) LF comandată de
întrerupătorul I se aprinde numai în momentul în care diviziunile
transparente ale pistei T şi deci rândul de biţi de citire de pe rigla R au
ajuns sub ansamblul de fotodiode.
O lampă LT trimite continuu un flux de lumină FL pe pista T. În
momentul în care diviziunea transparentă de pe pista T şi deci rândul de
biţi ce exprimă numărul de citit, a ajuns sub fotodioda FDT ce citeşte pista
T, aceasta recepţionează fluxul luminos şi emite la ieşire semnalul impuls iT
care prin întrerupătorul I conectează lampa fulger LF la sursa de alimentare
care se aprinde instantaneu. Fluxul de lumină FL emis de aceasta este
recepţionat corespunzător de fotodiodele FD plasate câte una pe fiecare
pistă de ordin binar determinat, emiţând la ieşire semnalele-impuls de
tensiune i0...i4 care sunt trimise mai departe pentru prelucrare.
62
Fig. 3.15. Pista de interdicţie şi citirea în V inversat
63
3 2 1 0
2 2 2 2
0 0 0 0 0
0 0 0 1 1
0 0 1 0 2
0 0 1 1 3
0 1 0 0 4
0 1 0 1 5
0 1 1 0 6
0 1 1 1 7
1 0 0 0 8
1 0 1 0 9
64
Fig. 3.17. Traductor numeric absolut rotativ
66
Rigla este confecţionată dintr-o sticlă care are o proprietate
deosebită, şi anume: coeficientul de dilatare al acesteia este aproximativ
egal cu cel al suportului metalic pe care se montează (de obicei fontă).
Pentru determinarea sensului mişcării riglei (discului) se utilizează o grilă la
care fantele sunt decalate cu ∆s/2, fluxul luminos fiind recepţionat de patru
fotodiode, ale căror semnale de ieşire sunt defazate cu 90° electrice între
ele, ceea ce permite detectarea sensului de deplasare. Notaţiile din figura
3.19 reprezintă:
SL - sursa de lumină;
SF - sistem de focalizare;
R - riglă (grilă);
G – grilă.
Semnalele emise de cele 4 fotodiode au o variaţie periodică, FD1 îşi
repetă ciclul după 360 de grade, FD2 decalat cu 90 de grade faţă de FD1,
FD3 cu 180, FD4 cu 270.
Forma de variaţie a semnalului emis de fotodiode poate fi exprimată
prin relaţiile de mai jos:
e1 = ac + a a sin ϕ (3.17)
e2 = ac + a a sin( ϕ + 90 ) = a c + a a cosϕ
°
(3.18)
e3 = ac + a a sin( ϕ + 180 ) = a c - a a sinϕ
°
(3.19)
e4 = ac + a a sin [( ϕ + 90 ) + 180 ] = a c - a a cos ϕ
° °
(3.20)
67
Fig. 3.20. Semnalele emise de fotodiode, înainte şi după prelucrare
68
Se observă prezenţa semnalelor e5 şi E5 a căror semnificaţie este
prezentată mai jos:
e5 - semnal folosit pentru aducerea contorului la zero ( cules de pe a
doua pista a riglei);
E5 – obţinut după prelucrarea semnalului e5.
Oricare din cele două semnale E13 sau E24, de tip tren de impulsuri
poate fi utilizat pentru măsurarea incrementală a deplasării elementului
mobil prin contorizarea numărului de impulsuri emise. Utilizarea ambelor
semnale se face pentru discriminarea sensului de deplasare.
La fel ca şi în cazul traductoarelor numerice absolute şi
traductoarele numerice incrementale pot fi realizate şi în varianta rotativă,
unde locul riglei incrementale este luat de un disc. În figura 3.21 este
prezentată schema constructivă a unui traductor numeric fotoelectric
rotativ, iar în figura 3.22 sunt prezentate părţile componente ale aceluiaşi
tip de traductor.
69
Fig. 3.22. Părţile componente ale unui traductor numeric
incremental de rotaţie fotoelectric
71
Fig. 3.24. Rezultate obţinute prin închiderea buclei de reacţie prin măsurare
indirectă şi prin măsurare directă
∆f ref = f1 − f 2 (3.23)
73
(3.24)
2
∆ f 1= | v(t) | = frecvenţă obţinută prin efect Doppler; (3.25)
λ
2
∆f mas = ∆f ref ± v(t ) (3.26)
λ
λ
v (t ) = (∆f ref − ∆f mas ) (3.27)
2
t2 t2 t2
λ
∆x = ∫ v(t ) dt = ∫ [∆f ref − ∆f mas ]dt = ±
2 ∫t1
∆f1 dt (3.28)
t1 t1
74
d) vibraţiile maşinii nu trebuie să influenţeze sursa laser - situată
într-un loc cu vibraţii scăzute şi prevăzută cu amortizori speciali - iar
sistemul de măsurare afişează cota instantanee cu o viteză mult superioară
vibraţiilor.
Avantajele sistemului de măsurare cu interferometru laser, printre
care precizia este predominantă, îl recomandă aplicării la maşinile-unelte
cu comandă numerică, maşini-unelte de precizie, maşini de prelucrat
circuite integrate, maşini de măsurat în coordonate etc. Singurul dezavantaj
al acestui sistem este preţul, încă deosebit de ridicat, ceea ce duce la
aplicarea lui pe scară relativ restrânsă.
75