Lucrarea nr.

9:
Sisteme de reglare automată. Sinteza SRA

1. Scopul lucrării

În această lucrare se defineşte sistemul de reglare automată (SRA), fenomenul reglării

conţinând două elemente obligatorii: conexiunea inversă şi modelul intern. Se definește problema
reglării şi funcţiile de transfer reprezentative ale unui SRA.
Sinteza (proiectarea) unui SRA este centrată, în special, pe proiectarea compensatorului după
eroare (a regulatorului automat) care ataşat unui proces (existent, deci deja proiectat şi realizat)
trebuie să permită obţinerea unor performanţe în regim tranzitoriu şi staţionar acceptabile pentru
mărimea sau mărimile reglate (de ieşire).
În practica industrială apar frecvent probleme privind sinteza compensatoarelor în cazul unor
instalaţii relativ simple, caracterizabile printr-un model matematic cu complexitate redusă şi pentru
care performanţele sunt puţin restrictive. În astfel de cazuri sunt prezentate compensatoare cu o
construcţie standardizată (regulatoare PID). Sinteza compensatorului într-o astfel de situaţie constă în
alegerea structurii şi a parametrilor dispozitivului de reglare.

2. Aspecte teoretice

Un sistem de reglare automată (SRA) poate fi reprezentat prin schema bloc din figura 1.
v
+
yr ε u m z y
RA EE P T
+ +

Fig.1. Principalele subsisteme ale unui sistem de reglare automată.

Sistemul de reglare automată (SRA) este un sistem în conexiune inversă care îşi decide
comportamentul faţă de mărimile externe (exogene) pe baza mărimii de eroare, ε, generate în mod
automat, cu scopul expres al anulării acesteia. Acest lucru presupune cunoaşterea apriorică a
modelului mărimilor externe, deci prezenţa în sistem a unei copii sub forma modelului intern.
Elementele componente ale SRA sunt următoarele:
a) Regulatorul automat (RA) are rolul de a prelua semnalul de eroare și de a elabora la ieșire
un semnal de comandă pentru elementul de execuție.
b) Elementul de execuție (EE) este dispozitivul care primește semnale electrice și furnizează
marimi de ieșire de natură mecanică (în general) capabile să modifice starea procesului.
c) Procesul (P) este procesul tehnologic care trebuie reglat.
d) Traductorul (T) realizează conversia unei mărimi fizice (neelectrice) într-o mărime de
altă natură fizică (în general electric) proporțională și dependentă de prima.
Definirea indicilor de calitate, deci a performanţelor, şi aprecierea lor într-o manieră
inginerească reprezintă obiectul analizei SRA. Metodologiile de analiză convenţionale fac apel la
comportamentul intrare/ieşire al SRA, deci la structura din figura 2.

1
 v

Hr (s)

SC P
yr ε Hc (s)
u
H(s)
y
+ +

.
Fig. 2. Schema funcţională bloc a unui SRA
Sunt puse în evidenţă următoarele subsisteme ale unui SRA: SC - compensatorul după eroare,
P – procesul.
Mărimile reprezentative ale unui SRA vor fi în consecință:
- ε - eroarea,
- u - comandă,
- m - mărimea de execuţie,
- z - mărime de calitate,
- y - mărimea măsurată.
Se introduc următoarele funcţii de transfer reprezentative:
- funcţia de transfer în circuit deschis:
y (s )
H b (s ) = = H c (s ) ⋅ H (s ) (1)
ε (s )
- funcţia de transfer în circuit închis
y (s) Hb ( s)
H0 ( s) = = (2)
yr ( s ) 1 + H b ( s )
- funcţia de transfer a erorii
ε (s) 1
Hε ( s) = = (3)
yr ( s ) 1+ Hb ( s)
- funcţia de transfer a perturbaţiei
y (s) 1
H p (s) = = Hv ( s) (4)
v ( s ) 1+ Hb ( s )
Tipurile de regulatoare cele mai utilizate astăzi în industrie sunt regulatoare standard, a căror
comportare se poate explica prin cele trei forme de bază idealizate ale elementelor P, I şi D.
Regulatorul standard cel mai important şi cel mai complex are o comportare PID. Modul de acţiune
al unui regulator PID poate fi explicat printr-o schemă de conectare în paralel a câte unui element P,
I şi D (figura 3).

KR
+ +
ε KI + u ε KR 1 + u
SAU
s TI s
+
+

KD s TD s

Fig. 3. Scheme bloc echivalente pentru un regulator PID

2
 Din această reprezentare rezultă că funcţia de transfer pentru un regulator PID are expresia:
u (s ) K
H R (s) = = K p + I + KDs (5)
ε (s ) s
Introducem mărimile
KR = Kp – factorul de amplificare al RA;
K
TI = p − timpul de integrare sau timpul de întârziere;
KI
KD
TD = - timpul de derivare sau timpul de anticipare.
Kp
Prin introducerea factorului de amplificare KR, o mărime adimensională, şi a celor două
constante de timp TI şi TD, espresia (6.9) capătă o altă formă:
 1 
H R (s ) = K R 1 + + TD s  (6)
 TI s 

Aceste trei mărimi KR, TI si TD sunt în mod obişnuit ajustabile într-un domeniu determinat:
ele sunt desemnate de aceea ca parametrii de acord (ajustabili) ai regulatorului. Prin alegerea
corespunzătoare a valorii parametrilor de acord se poate realiza adaptarea unui regulator la procesul
condus, astfel încât să rezulte cea mai bună comportare a buclei de reglare. Din (6) rezultă că evoluţia
în timp a mărimii de comandă este următoarea:
dε (t )
t
K
u (t ) = K R ε (t ) + R ∫ ε (τ )dτ + K RTD (7)
TI 0 dt

Răspunsurile indiciale ale acestor tipuri de regulatoare sunt reprezentate în figura 4.

1.6
y(t) PID

1.4
PI
1.2

1
P
0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t(s)

Fig.4. Răspunsul indicial al sistemului cu regulatoare de tip P, PI, PID

3
 3. Modul de lucru
10
Se vor observa performanțele sistemului definit de funcția de transfer H ( s ) =
2s + s + 3
2

pentru diverse tipuri de regulatoare clasice: P, PI, PD, PID. În acest scop se va realiza schema de
simulare din figura 5:
10
y
2s2 +s+3
Transfer Fcn7 To Workspace
yP

To Workspace1

Step
10
PID
2s2 +s+3
P Transfer Fcn4

10 Scope
PID
2s2 +s+3
PI Transfer Fcn5

10
PID yPID
2s2 +s+3
PID Transfer Fcn6 To Workspace5

10
PID yPD
2s2 +s+3
PD Transfer Fcn1 To Workspace6

yPI

To Workspace4

Fig. 5. Schema de simulare a sistemului considerat

4. Chestiuni de studiat

1. Să se sintetizeze performanțele obținute pentru fiecare sistem regulator-proces într-un tabel

de forma:
P PI PD PID
ε
σ
tt

2. Ce rol au fiecare din componenetele P, I si D?