Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
TarulescuRadu Rezumat PDF
TarulescuRadu Rezumat PDF
Brașov 2014
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
D-lui (D-nei)
....................................................................................................... .......
COMPONENŢA
Comisiei de doctorat
Data, ora şi locul susţinerii publice a tezei de doctorat: 05.12.2014, ora 8,00, sala UII3.
Vă mulţumim.
1
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
CUPRINS
2
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
CONTENTS
3
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
4
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
Prezenta teză are ca scop optimizarea configuraţiei senzorilor unui robot mobil autonom
în vederea utilizării acestuia în diferite aplicaţii casnice şi industriale (se va dezvolta în
prealabil o aplicație educaţională pentru simularea detecției obiectelor cu senzorii ultrasonici).
Robotul mobil este un sistem compus din mai multe sisteme mecanice şi senzoriale,
actuatori, având şi o unitate centrală de comandă. Mecanica stabileşte înfăţişarea robotului şi
mişcările posibile în timpul funcţionării. Senzorii şi actuatorii sunt întrebuinţaţi la interacţiunea
cu mediul de operare (spaţiul de lucru). Mecanismul de direcţionare ghidează robotul pentru a -
și îndeplini obiectivul cu succes, evaluând informaţiile primite de la senzori. Acest mecanism
reglează motoarele şi planifică mişcările care trebuie efectuate [L3].
Termenul robot (din cehă robot) a fost utilizat de Josef Čapek şi Karel Čapek în lucrările
lor de Science Fiction la începutul secolului XX ("Roboţii universali ai lui Rossum"). Cuvântul
robot este de origine slavă şi se poate traduce prin: muncă, clacă sau muncă silnică. Karel
Čapek a descris în una din piesele sale din anul 1921, roboţi umanoizi cu asemănare umană,
care sunt crescuţi în rezervoare [S2].
Bazele roboţilor din zilele noastre se află într-o perioadă mult mai îndepărtată. Primele
modele de maşinării pot fi mai degrabă numite automate (provenind din grecescul automatos,
care se mişcă singur). Acestea nu puteau executa decât câte un singur obiectiv, fiind constrânse
de construcţia rudimentară.
Matematicianul grec Archytas (428 – 347 ÎH) a construit, conform unor relatări, unul
dintre aceste prime automate: un porumbel propulsat cu vapori, care putea zbura singur. Acest
porumbel din lemn era umplut cu aer sub presiune şi avea un ventil care permitea deschiderea
şi închiderea printr-o contragreutate. La prima testare aparatul a reuşit sa zboare 200 m, dar
după aterizare nu a mai putut decola [C8].
5
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
Robotul industrial a luat naştere în anul 1956. George Devol a depus candidatura în SUA
pentru un patent în legătură cu "transferul programat de articole". Câţiva ani după aceea a
construit împreună cu Joseph Engelberger robotul Unimate [S2]. Acest robot cu o greutate de
aproximativ două tone a fost mai întâi introdus în montarea de iconoscoape pentru televizoare,
găsindu-şi apoi drumul în industria de automobile. Programele pentru acest robot au fost
salvate sub formă de comenzi direcţionare pentru motoare pe un cilindru magnetic. Din acest
moment se introduc roboţi industriali ca Unimate în multe domenii ale producţiei fiind
permanent dezvoltaţi pentru a putea face faţă cererilor complexe care li se impun.
Robotul Greenman a fost primul model umanoid manipulator asamblat în 1983. Sistemul
vizual era asigurat de 525 camere video, fiecare având posibilitatea de rotire cu 35 de grade.
Monitorizarea se făcea cu ajutorul unei căşti de pilot. Acest sistem de manipulare a fost
dezvoltat pentru lucrul în medii ostile, mai puţin în mediul marin şi submarin [S2].
6
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
Unul din obiectivele esenţiale ale roboticii este elaborarea roboţilor autonomi. Asemenea
roboţi ar putea executa sarcinile de îndeplinit fără alte intervenţii umane. Comenzile primite
vor preciza ce doreşte utilizatorul şi nu modul în care robotul să execute comenzile. Roboţii
capabili să îndeplinească aceste operaţii vor fi echipaţi cu senzori de percepere a mediului
înconjurător, aflate sub controlul unui sistem de calcul [N1].
Progresul roboţilor autonomi prezintă un interes major în multe domenii de aplicaţii,
incluzând diversele procese tehnologice, construcţiile, procesarea deşeurilor, explorarea
spaţiului, oceanelor şi a zonelor de risc ridicat, medicină, asistenţa persoanelor cu handicap,
etc.
Dezvoltarea tehnologiilor necesare pentru obţinerea unor roboţi mobili care să ajute sau
să înlocuiască diferite operaţii realizate de om implică multe domenii ca cele ale senzorilor,
inteligenţei artificiale, sistemelor de calcul, planificării traiectoriei, procesării semnalelor,
controlului motoarelor, electronicii şi ştiinţei calculatoarelor.
Orientarea într-un mediu total necunoscut, folosind senzori pentru detectarea obstacolelor
şi comunicaţia cu un calculator aflat la distanţă sunt două aspecte importante care trebuie luate
în considerare atunci când se operează cu un robot mobil. Capacitatea roboţilor de a percepe
mediul înconjurător, precum şi de a-şi schimba comportamentul pe baza informaţiilor primite
este ceea ce face ca roboţii, mai ales cei mobili, să fie atât de interesant de construit şi utilizat.
Fără senzori, roboţii nu ar putea executa altceva decât sarcini ale operatorului uman.
Robotul mobil este un sistem complex care poate efectua diferite activităţi într-o varietate
de situaţii specifice lumii reale [H3]. El este o combinaţie de dispozitive echipate cu
servomotoare şi senzori (aflate sub controlul unui sistem ierarhic de calcul) ce operează într-un
spaţiu real, marcat de o serie de proprietăţi fizice (de exemplu gravitaţia care influenţează
mişcarea tuturor roboţilor care funcţionează pe pământ) şi care trebuie să planifice mişcările
astfel încât robotul să poată realiza o sarcină în funcţie de starea iniţială a sistemului şi în
funcţie de informaţia existentă, legată de mediul de lucru. Succesul în îndeplinirea acestor
sarcini depinde atât de cunoştinţele pe care robotul le are asupra configuraţiei iniţiale a
7
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
spaţiului de lucru, cât şi de cele obţinute pe parcursul evoluţiei sale. Problemele specifice ce
apar la roboţii mobili ar fi următoarele: evitarea impactului cu obiectele staţionare sau în
mişcare, determinarea poziţiei şi orientării robotului pe teren, planificarea unei traiectorii
optime de mişcare [M5]. În cazul unui sistem robotic automat distribuit, poziţiile spaţiale sunt
de o extremă importanţă şi de ele depinde îndeplinirea scopurilor dorite şi funcţionarea
întregului sistem. Cu alte cuvinte, robotul trebuie să fie capabil să-ţi planifice mişcările, să
decidă automat ce mişcări să execute pentru a îndeplini o sarcină, în funcţie de aranjamentul
momentan al obiectelor din spaţiul de lucru. Planificarea mişcărilor nu constă dintr-o problemă
unică şi bine determinată, ci dintr-un ansamblu de probleme dintre care unele sunt mai mult
sau mai puţin variante ale celorlalte. Evitarea coliziunii cu obstacole fixe sau mobile (de
exemplu alţi roboţi mobili) aflate în spaţiul de lucru al robotului se poate face prin mai multe
metode: realizarea unei apărători mecanice care prin deformare opreşte robotul, folosirea
senzorilor care măsoară distanţa până la obstacolele de pe direcţia de deplasare, folosirea
senzorilor de proximitate, folosirea informaţiilor corelate de la mai multe tipuri de senzori
[M4]. Localizarea obiectelor se poate realiza şi prin contact fizic, dar acesta impune restricţii
asupra vitezei de mişcare a structurii manipulate. Contactul fizic dintre robot şi obiectele din
mediu generează forţe de reacţiune care modifică starea robotului. Vitezele mari de lucru fac ca
efectele dinamice ale unui contact fizic cu obstacole sau obiecte manipulate să fie riscante (pot
duce la deteriorarea obiectelor sau a robotului). Navigarea robotului este posibilă şi fără o
determinare a poziţiei şi orientării faţă de un sistem de coordonate fix, dar această informaţie
este utilă pentru sisteme de comandã a mişcării. Dintre metodele de navigaţie mai des utilizate
se pot menţiona: măsurarea numărului de rotaţii făcute de roţile motoare, folosirea de
acceleratoare şi giroscoape, geamanduri electromagnetice instalate în teren, semnalizatoare
pasive sau semi-pasive de tip optic sau magnetic. Informaţiile despre spaţiul de lucru se pot
obţine independent de oricare acţiune a robotului şi se pot organiza pe hărţi de navigaţie.
Harta oferă o configuraţie a structurii iniţiale a spaţiului de lucru. Configuraţia cerută se obţine
prin actualizarea hărţii iniţiale cu informaţii obţinute de la sistemul de navigaţie al robotului
autonom. Pe baza modelului iniţial se poate stabili o traiectorie posibil de urmărit pentru
atingerea scopului, traiectorie cu atât mai apropiată de cea reală cu cât informaţiile despre
mediul de lucru sunt mai aproape de realitatea din teren.
Informaţiile existente iniţial pot contribui la o împărţire a spaţiului în zone accesibile şi
zone interzise [C5]. În procesul de modelare a spaţiului de lucru, este important să se ţină
seama de dimensiunile şi posibilităţile fizico-mecanice de abordare a acestor obstacole de
către robot în funcţie de dimensiunile lor. Obstacolele din spaţiul de lucru trebuie considerate
cu dimensiunile majorate, atât pentru siguranţa mişcării robotului cât şi pentru simplitatea
algoritmului de planificare, permiţând considerarea robotului ca un punct material. Roboţii care
îşi planifică singuri traiectoria de mişcare sunt dotaţi cu funcţii de decizie şi încadraţi în clasa
roboţilor inteligenţi. Există roboţi la care traiectoria nu se planifică, este fixă şi marcată pe
teren. În acest caz ei trebuie să evite numai obstacole interpuse accidental pe traseul marcat şi
să prelucreze informaţia de navigaţie realizând astfel urmărirea traiectoriei fixate. Aceşti
roboţi mobili nu sunt inteligenţi, dar sunt deosebit de utili pentru asigurarea transportului în
atelierele flexibile ale producţiei. Robotul mobil este pus în situaţia de a desfăşura acţiuni
similare cu cele ale operatorului uman. Acest lucru determină existenţa unor anumite
dispozitive prin care să se culeagă informaţii din mediul de lucru, care să realizeze
interacţiunea robot - mediu cu ajutorul unor caracteristici ale mediului sau ale obiectelor din
mediu şi o unitate centrală care să prelucreze în timp real informaţia senzorială, să o
transforme într-o formă utilă pentru sistemul de comandă. Sistemul senzorial mai este numit şi
sistem de măsurare. El asigură măsurarea unor mărimi fizice şi eventual perceperea unor
modificări semnificative a acestor mărimi. Datorită sistemului senzorial se pot pune în
evidenţã şi caracteristicile geometrice şi chimice ale obiectelor din mediul de lucru. Senzorii
datorită caracteristicilor pe care le au pot explora zona de lucru, zona de contact, cea apropiată,
cea îndepărtată, iar senzorii foarte puternici chiar şi zone foarte îndepărtate. Caracteristicile
senzoriale ale unui robot depind foarte mult de gradul său de autonomie, de aplicaţiile pentru
care a fost proiectat şi de tipul mediului de lucru [M4].
8
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
Senzorii sunt dispozitive care pot măsura diferite proprietăţi ale mediului precum:
temperatura, distanţa, rezistenţa fizică, greutatea, mărimea etc. În funcţie de informaţiile
primite de la senzori robotul mobil se orientează în mediul de lucru.
În cel mai general caz, senzorii pot fi împărţi în două categorii [I1], şi anume:
Senzori de stare internă - senzori care oferă informaţii despre starea internă a
robotului mobil, spre exemplu nivelul bateriei sau poziţia roţilor.
Senzori de stare externă - senzori care oferă informaţii despre mediul ambiant în care
robotul funcţionează. Senzorii de stare externă se mai pot împărţi la rândul lor în două
categorii: senzori cu contact, mai precis acei senzori care culeg informaţia din mediu
prin atingere (senzor tactil), respectiv senzori fără contact, care preiau informaţia din
mediu de la distanţă (cameră video, senzor ultrasonic, senzor infraroşu).
Un senzor poate fi activ sau pasiv. Senzorii activi sunt acei senzori care emit energie în
mediu pentru a putea observa anumite caracteristici ale acestuia, spre deosebire de senzorii
pasivi care primesc energie din mediu pentru a putea prelua informaţia.
De asemenea, toate tipurile de senzori sunt caracterizate printr-o serie de proprietăţi, cele
mai importante fiind [P4]:
- Sensibilitatea: raportul dintre semnalul de ieşire şi semnalul de intrare;
- Liniaritatea: exprimă dacă raportul dintre intrare şi ieşire este constant;
- Intervalul de măsurare: diferenţa între distanţa minimă şi maximă măsurabilă;
- Timpul de răspuns: timpul necesar pentru ca informaţia de la intrare să fie observabilă
la ieşire;
- Acurateţea: diferenţa între semnalul măsurat si semnalul real;
- Repetabilitatea: diferenţele intre măsurători succesive ale aceleiaşi entităţi;
- Rezoluţia: exprimă cea mai mică unitate de incrementare a semnalului măsurat;
- Preţul senzorului;
- Puterea de calcul necesară pentru a interpreta rezultatele;
- Tipul de semnal la ieşire;
- Greutatea, mărimea şi cantitatea de energie consumată pentru a face o măsurătoare.
Orice model al unui senzor ar trebui să includă şi un model intern al zgomotului care
poate afecta senzorul în momentul citirii informaţiei. Problema de a recupera informaţia din
mediu din datele primite de la senzor poate fi destul de complexă.
Orice tip de senzor poate fi afectat de mai multe tipuri de erori. Dintre acestea, cele mai
importante sunt erorile incidentale, erorile sistematice şi erorile stohastice. Erorile incidentale
apar ocazional şi pot avea un efect neprevăzut asupra informaţiei, ele provenind în cea mai
mare parte de la măsurători efectuate greşit. Erorile sistematice au o influenţă predictibilă
asupra acurateţii informaţiei, acestea provenind de la o interpretare greşită a parametrilor în
algoritmii de estimare, sau din cauza unor neconcordanţe în modelare. În fine, erorile
stohastice, au un caracter aleator, ele diferind de fiecare data când robotul execută aceeaşi
operaţie.
În lumea roboţilor mobili se întâlnesc o mare varietate de tipuri de senzori. O clasificare
de bază a acestora ar putea fi [V1]:
Senzori de distanţă - senzori care oferă informaţii despre distanţa între senzor şi
obiectul de măsurat din mediu;
Senzori de poziţie - senzori care oferă informaţii despre poziţia robotului în termeni
absoluţi;
Senzori de mediu - senzori care oferă informaţii despre diverse proprietăţi şi
caracteristici ale mediului (exemplu: temperatură, culoare);
senzori inerţiali - senzori care măsoară proprietăţi de mișcare ale robotului.
9
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
Senzori de contact
Cel mai des întâlnit tip de senzori de contact în lumea roboţilor mobili este reprezentat de
senzorii tactili. Termenul de senzor tactil se referă la un traductor care este sensibil la atingere,
forţă sau presiune. Aceşti senzori pot fi piezorezistivi, piezoelectrici, capacitivi sau
electrorezistivi [B3].
Senzorii în infraroşu (IR) constituie categoria cea mai simplă de senzori de distantă
folosită la un robot mobil. Metoda lor de funcţionare este foarte simplă, fiecare senzor fiind
echipat cu un emiţător şi un detector. Emiţătorul transmite un fascicol de lumină în spectrul
infraroşu (de regulă sunt folosite lungimi de undă în intervalul 880-990nm), fascicol care se
propagă în mediu, iar apoi se reflectă de obiectele aflate în acesta [B6]. Fascicolul reflectat este
captat de componenta detector, urmând apoi ca printr-un calcul matematic simplu, să se
estimeze o distanţă între senzorul în infraroşu şi obiectul detectat din mediu.
Senzori ultrasonici
Categoria de senzori cea mai des întâlnită la un robot mobil o constituie categoria
senzorilor ultrasonici. Întâlniţi în literatura de specialitate şi sub denumirea de sonar, senzorii
ultrasonici folosesc un principiu oarecum asemănător cu senzorii IR., dar în loc de a transmite
fascicole luminoase, ei folosesc semnale acustice. Un emiţător transmite un semnal acustic în
mediu, urmând apoi ca reflecţia acestuia să fie recepţionată de componenta detector a
senzorului. Timpul în care semnalul este receptat înapoi de senzor precum şi atenuarea
semnalului reprezintă aspecte exploatate de diferitele tipuri de senzori sonar [D3].
Sunetele transmise de senzori sunt de regulă în spectrul de sunete ultrasonice, având o
frecvenţă foarte înaltă pentru a nu putea fi detectate de urechea umană.
Sensibilitatea unui senzor ultrasonic nu este uniformă, ci consistă dintr-un lob principal şi
câteva loburi laterale mai mici. De asemenea, această sensibilitate diferă de la un senzor la
altul.
Senzori GPS
Sistemul de poziţionare globală prin satelit (Global Positioning System) a fost iniţial
dezvoltat de către Departamentul de Apărare al SUA începând cu anul 1973. Sistemul este
alcătuit din aproximativ 21 de sateliţi [Z1], si permite oricărui receptor autorizat să-şi calculeze
poziţia şi viteza cu care se deplasează. Sistemul GPS nu poate fi folosit în interiorul clădirilor,
deoarece el necesită ca între receptor şi satelit să existe vizibilitate directă. Momentan există
mat multe implementări ale serviciului, printre care SPS (Standard Positioning System)
disponibil pentru civili, respectiv PPS (Precise Positioning System), disponibil pentru armată.
SPS are o acurateţe de aproximativ 100m pe orizontală, fapt pentru care nu este folosit prea
mult în lumea roboţilor mobili.
Senzori video
Senzorii vizuali sunt reprezentaţi de regulă în lumea roboţilor mobili de camere video. În
momentul de faţă senzorii de imagine folosesc două tehnologii: CCD şi CMOS.
Camerele video obţin o cantitate mare de informaţii din câmpul lor vizual. Procesarea
acestor date poate necesita o putere de calcul ridicată, mai ales dacă se doreşte obţinerea unor
performanţe optime din informaţiile culese [S4].
10
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
Senzorii de stare internă sunt acei senzori care oferă informaţii despre starea internă a
robotului mobil. Senzorii din această categorie oferă fie informaţii legate de poziţia robotului
(odometrie), fie informaţii referitoare la vitezele sau acceleraţiile liniare, respectiv unghiulare
ale robotului (accelerometru, giroscop).
Senzorii care oferă informaţii despre poziţie, se regăsesc de regulă sub forma encoderelor
la motoarele robotului. Encoder-ul este un dispozitiv (circuit, traductor, software) care
transformă semnalul primit (numărul de rotaţii) într-un semnal electric. Prin măsurarea rotaţiei
roţilor robotului, şi apoi interpretarea acestei informaţii se poate estima poziţia robotului.
Semnalul provenit de la encodere poate oferi informaţii despre direcţia în care se deplasează
robotul, viteza cu care se deplasează robotul precum şi distanţa aproximativă care a parcurs-o
robotul de la ultima evaluare [P4].
Teoretic, poziţia exactă a robotului ar putea fi dedusă doar din informaţiile de odometrie
provenite de la encodere, în sensul că distanţa parcursă ar trebui să fie egală cu 2πr, unde r
reprezintă raza roţii respective. În practică însă, în cel mai bun caz, se poate şti doar că
informaţia de la encodere conţine o anumită eroare, şi că această eroare de regulă nu scade
niciodată. În cea mai rea situaţie, când roţile robotului alunecă, nu mai există nici o relaţie între
mişcarea roţilor si mişcarea robotului.
Senzorul care permite determinarea vitezelor sau acceleraţiile unghiulare ale robotului este
giroscopul. Elementul component fundamental al tuturor dispozitivelor giroscopice - indiferent de
destinaţia acestora - îl constituie giroscopul în formă de volant având rolul de purtător de moment
cinetic. Pentru menţinerea lui în mişcare de rotaţie se utilizează diferite mijloace de acţionare.
Ansamblul format din motorul de acţionare (pneumatic sau electric) şi giroscop (volant) se
numeşte giromotor [B3].
Pentru majoritatea sarcinilor atribuite unui robot mobil, folosirea unui singur tip de
senzori nu poate da rezultate satisfăcătoare. Spre exemplu, pentru navigare, anumite obiecte din
mediu pot fi detectate doar de senzori IR, iar altele doar de senzori ultrasonici, şi doar unele de
ambele tipuri de senzori. Se pune deci problema găsirii unei metode care să combine într-un
mod eficient informaţiile de la o multitudine de senzori de categorii şi caracteristici diferite.
Termenul cel mai des întâlnit în literatura de specialitate este „fuziune de senzori”. În contextul
roboţilor mobili, fuziunea trebuie să fie efectuată pe următoarele trei nivele [A1]:
- Trebuie să combine măsurători de senzori de categorii diferite;
- Trebuie să combine măsurători din poziţii diferite;
- Trebuie să combine măsurători efectuate la diferite intervale de timp.
11
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
artificiale şi recunoaşterea puncte de reper naturale (se folosesc puncte de reper existente din
mediul înconjurător).
Metodele de navigaţie a roboţilor autonomi sunt din cele mai diverse, dată fiind gama
largă de utilizare a roboţilor şi aplicaţiile acestora. Mediul înconjurător robotului are o
importanţă crucială pentru funcţionarea şi orientarea acestuia, şi de aceea toate abordările
acestei probleme pornesc de la mediu. După acest considerent, se pot evidenţia trei principii de
navigaţie [F2]:
1. Navigaţia globală – raportare directă prin coordonate absolute la harta mediului
înconjurător;
2. Navigaţia locală – prin determinarea poziţiei relativ faţă de obiecte imediat apropiate de
robot, staţionare sau în mişcare;
3. Navigaţia individuală – aflarea poziţiei robotului cu ajutorul unor dispozitive dedicate
monitorizării deplasărilor făcute de acesta.
Navigaţia globală
Navigaţia locală
Navigaţia individuală
12
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
Cercetarea şi detecţia
Problema planificării mişcării unui robot mobil este aceea a găsirii unei mişcări pentru un
robot care trebuie să se deplaseze de la o configuraţie dată, la o destinaţie stabilită, într -un
mediu care conţine o mulţime de obstacole prestabilite, astfel încât robotul să nu intre în
coliziune de nici unul din acestea. Într-o problemă concretă, obstacolele nu sunt întotdeauna
statice, iar robotul nu poate fi modelat ca un singur obiect rigid, precum în cazul problemei de
bază a planificării. Este evident că un robot care se mişcă printre obstacolele mobile este
capabil de performanţe mult mai mari şi de o serie de sarcini mult mai complexe. Această
teorie are în vedere planificarea mişcării în medii de timp variabil unde atât obstacolele, cât şi
destinaţia, sunt în mişcare [B14].
Abilitatea ocolirii obstacolelor în mişcare este indispensabilă pentru orice robot real. Se
consideră, spre exemplu, un robot tip maşină ce se deplasează de-a lungul unui drum stabilit.
Sistemul senzorial al robotului poate dintr-o dată să depisteze un obiect mişcător care îi taie
drumul. În cazul acesta ar trebui să fie capabil să producă şi să execute o mişcare pentru a evita
cu siguranţă obiectul, astfel încât, prin frânare să lase obiectul să treacă pe lângă, sau prin
accelerare să-l ocolească. [M2].
Optimizarea unei probleme de planificare, în contextul amintit, presupune un consum
foarte mic de energie, dar, în acelaşi timp, trebuie să se acorde atenţie şi studiului vitezelor şi
acceleraţiilor robotului mobil. Astfel problema planificării mişcării printre obiecte mobile este
în mai multe feluri diferită şi mai complexă decât problema planificării mişcării cu obstacole
staţionare [H3].
Controlul mişcării
13
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
Unitatea centrală de procesare se poate afla fie pe robot (en. onboard), fie la distanţă
conectată de acesta prin diverse metode (en. offboard). În mod normal, se doreşte ca robotul
mobil să fie autonom, deci să poată duce la bun sfârşit oarecum independent şi sarcini mai
complexe, fără intervenţia unui program de control din partea utilizatorului, aflat la distanţă. În
multe cazuri însă, prezenţa unei unităţi de procesare pe robot duce la o autonomie scăzută a
bateriei acestuia. O altă problemă ar putea fi creşterea în greutate a robotului, în funcţie de tipul
de unitate centrală de procesare aleasă. De asemenea, în cazul în care necesităţile
computaţionale sunt mari, s-ar putea ca o unitate centrală de procesare să nu funcționeze în
limitele fizice şi geometrice ale robotului, caz în care aceasta nu poate fi instalată [O3].
Există totuşi o serie de avantaje de a avea o unitate de procesare onboard:
Dispar întârzierile asociate comunicaţiei între o unitate de procesare offboard şi
componentele electronice ale robotului;
În cazul unor probleme de comunicare, robotul poate acţiona în continuare
autonom;
Unităţile de procesare onboard au acces direct la hardware-ul robotului, în timp ce
unităţile offboard trebuie să apeleze la un anumit protocol care să interfaţeze între
componente şi unitate.
Evident soluţia cea mai bună este ca robotul să poate funcţiona atât autonom prin
intermediul unei unităţi de procesare onboard, cât şi în regim de comunicare cu alte unităţi de
procesare mai performante, care pot asigura necesităţile computaţionale pentru sarcini mai
complexe [B11].
În practică unităţile de comunicare onboard se aleg astfel încât să aibă suficientă putere
de calcul pentru a îndeplini majoritatea sarcinilor simple, cu specificaţia să nu consume prea
multă energie. Unităţile offboard sunt de regulă reprezentate de calculatoare personale.
b) Sisteme de comunicare
Roboţii mobili trebuie să posede capacităţi de comunicare fie cu alţi roboţi din mediu fie
cu un operator uman, pentru a raporta dacă o anumită sarcină dată a fost îndeplinită cu succes,
sau nu. Sistemele de comunicare aferente roboţilor mobili pot fi de 2 categorii: cu fir respectiv
fără fir.
Comunicaţia cu fir este modalitatea cea mai simplă de transfer de date între robot şi
operator. O serie de probleme asociate transmisiei fără fir, dispar în cazul comunicaţiei de date
cu fir, cu preţul îngrădirii mobilităţii robotului. Avantajul principal al sistemelor de comunicare
cu fir este acela că, pe lângă datele transmise între robot şi operatorul uman, se mai poate
transmite şi curent electric, eliminând astfel necesitatea unei baterii onboard pe robot şi mărind
autonomia robotului [F2].
Un dezavantaj direct al folosirii unui sistem de comunicare cu fir, ar fi faptul că spaţiul de
lucru al robotului va fi limitat de lungimea maximă admisibilă a cablului. De asemenea, cablul
ar putea interfera cu sistemul de locomoţie sau chiar cu senzorii, aceştia putând raporta valori
eronate.
Sistemele de comunicare fără fir se folosesc de o serie de tehnologii de transmitere a
datelor prin aer dintre care amintim: transmisia prin unde în spectrul infraroşu, bluetooth, radio
modem-uri, WiFi şi altele.
Tehnologiile WiFi sunt deja răspândite în domeniul calculatoarelor personale, şi oferă un
suport complet de integrare al roboţilor în reţele de calculatoare. O problemă a acestor
tehnologii ar fi faptul că sunt consumatoare de energie, lucru care nu este prielnic robotului
mobil.
Eliminând problema energiei consumate, tehnologiile Bluetooth oferă servicii similare cu
dispozitivele WiFi, însă distanţa maximă admisibilă între emiţator-receptor este mult mai mica
decât în cazurile celorlalte tehnologii. În momentul de faţă, tehnologiile Bluetooth se folosesc
în interiorul clădirilor, în laborator, unde distanţa maximă fără repetor este de maxim 20m.
14
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
Pentru observarea modului de navigație al roboților mobili, a fost testat într-un spațiu de
lucru cu obstacole fixe robotul Escape [**10], care foloseşte pentru detecție trei diode infraroşu
de emitere şi un modul infraroşu de recepţie.
Fig. 1.4. Robotul mobil testat pentru observarea comportamentului într-un spațiu de lucru
S-au efectuat o serie de teste cu robotul KSR4 – Escape, într-un mediu ambiant (lungime
785mm, lăţime 380mm) de tip labirint, acesta trebuind să ajungă dintr-un capăt în celălalt capăt
ocolind mai multe obstacole de diferite forme. Obstacolele au fost realizate din polistiren
expandat de culoare albă [T3]. Au fost efectuate cinci încercări cu poziționări diferite ale
obstacolelor în spațiul de lucru (fig. 1.5).
Fig. 1.5. Poziționarea obstacolelor în mediul ambiant în care s-au realizat cele cinci încercări
În figura 1.6 este prezentat drumul parcurs de robot în spațiul de lucru la cele cinci
încercări. Cu linie roşie au fost reprezentate mişcările înainte ale robotului, iar cu linie verde,
mişcările înapoi. Cu cerc albastru s-a marcat plecarea şi cu x roşu s-a marcat sosirea.
Fig. 1.6. Drumul parcurs de robot în spațiul de lucru în care s-au realizat cele cinci încercări
15
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
de locomoţie, având tendinţa de virare spre stânga în timpul mersului [T3]. La a doua
încercare, după 41 de mişcări, 21 înainte şi 20 înapoi, robotul a ajuns la punctul de sosire. Și la
a treia încercare s-au folosit 6 obstacole. După 33 de mişcări, 17 înainte şi 16 înapoi, robotul a
ajuns la punctul de sosire. La a patra încercare s-au folosit 7 obstacole și după 25 de mişcări, 13
înainte şi 12 înapoi, robotul a ajuns la punctul de sosire. La a cincia încercare s-au folosit 7
obstacole, obstacolul 7 fiind din sticlă. Modulul emiţător nu a sesizat obstacolul 7, lovindu-l.
Robotul nu a ajuns la punctul de sosire. În urma testelor se poate spune că sistemul de detecție
a sesizat obstacolele confecționate din polistiren de culoare albă, evitându-le în drumul spre
punctul de sosire, dar nu a sesizat obstacolul din sticlă, senzorii în infraroșu neputând să -l
detecteze.
Pentru o mai bună orientare a robotului Escape, se poate modifica sistemul senzorial
adăugând alături de cele trei diode infraroşu de emitere încă două [T5]. Cu cinci diode de
emitere se mărește unghiul de detecție, îmbunătățindu-se comportamentul robotului din punct
de vedere al detecției obstacolelor. Din considereste economice, utilizarea mai multor diode de
emisie (în număr mai mare de cinci) nu este justificată.
a) b)
1.4. Concluzii
Roboţii mobili autonomi reprezintă clasa cea mai performantă a roboţilor mobili. Un
robot trebuie să realizeze diferite sarcini fără a-i fi specificată fiecare acţiune care urmează să
fie realizată. Pentru a realiza un robot autonom, este necesar să fie sintetizate multe tehnici,
inclusiv unele elemente de inteligenţă artificială. În mod obişnuit, robotul trebuie să obţină
informaţii din lumea înconjurătoare folosind senzori tactili vizuali şi acustici, să elaboreze un
plan pentru executarea sarcinii date, să rezolve fenomenele neaşteptate care vin fie din mediul
exterior, fie de la robot şi să înveţe din experienţă pentru a-şi îmbunătăţi performanţele.
Obstacolele nu sunt întotdeauna statice, iar robotul nu poate fi modelat ca un singur
obiect rigid. Este evident că un robot care se mişcă printre obstacolele mobile este capabil de
performanţe mult mai mari şi de o serie de sarcini mult mai complexe.
Ce se poate spune este că sistemul senzorial al unui robot de orice tip, are cea mai
importantă funcţie în orientarea acestuia în spaţiul de lucru.
Senzorii tactili sunt folosiţi în practică sub formă individuală şi sub formă matricială.
Senzorii tactili matriciali prezintă o capacitate informaţională mai mare, fiind mult mai
eficienţi decât dacă sunt folosiţi individual.
Cei mai întrebuinţaţi senzori vizuali sunt cei de tip CCD şi CMOS. Senzorii CCD, în
raport cu senzorii CMOS, oferă o calitate superioară a imaginii, zgomot redus, citire rapidă a
imaginilor de calitate superioară. Senzorii CMOS au preţul de cost mai scăzut, integrare în cip,
consum redus şi tehnologie mai simplă de fabricare. Din punct de vedere economic, în ultimii
ani s-au vândut mai multe unităţi CCD decât CMOS, dar ca proiecte de noi produse, într-un an,
raportul a fost de 5 la 1 pentru CMOS.
Senzorii de detecţie acustici, precum şi senzorii ultrasonici au calităţi superioare celor
optici impunându-se într-o serie de aplicaţii. Aceşti senzori sunt recomandabili la aplicaţii în
medii gazoase şi în condiţii grele sau care exclud utilizarea fenomenului optic (prezenta
aburilor sau prafului, perturbaţii optice etc).
16
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
2.1. Introducere
Pentru înțelegerea comportamentului unui robot mobil într-un spațiu de lucru dotat cu
diferite tipuri de obstacole s-au efectuat teste cu mai mulți roboți având diverse grade de
autonomie. Roboții mobili supuși testelor prezintă sisteme diferite de locomoție și folosesc mai
multe tipuri de senzori în vederea orientării în spațiul de lucru.
În urma testelor efectuate cu roboții mobili în spațiul de lucru, se va stabili metoda de
optimizare a sistemului senzorial.
O importanță deosebită o are alegerea metodelor de testare a roboților mobili în vederea
determinării particularitățior acestora și a modului de operare în spațiul de lucru.
Prima metodă aleasă depinde de precizia de operare a fiecărui robot mobil. Astfel se va
măsura abaterea de la traiectorie a roboților într-un spațiu de lucru închis fără denivelări.
O altă metodă este cea de evitare a obstacolelor dintr-un spațiu de lucru. Obstacolele
utilizate vor avea diferite forme și mărimi.
A treia metodă este cea a parcurgerii unui traseu de tip labirint pentru observarea
traiectoriei și a numărului de schimbări de direcție a fiecărui robot. De asemenea, se va măsura
distanța parcursă și se va cronometra timpul în care fiecare robot ajunge în puntul țintă (la
sosire).
Pentru testarea performanţelor roboţilor mobili este necesară alegerea unui spaţiu de lucru
în care datele primite de la sistemul senzorial să fie cât mai puţin afectate de factorii
perturbatori din mediul ambiant. Astfel este de preferat alegerea unui spaţiu de lucru inchis cu
temperatură şi umiditate constante, ferit de zgomote şi viteze fluctuante ale curenţilor de aer.
De asemenea, trebuie ales un punct de plecare a robotului mobil, o serie de obstacole pe care
acesta trebuie să le evite în drumul său şi un punct de sosire a acestuia.
Ţinând cont de precizările făcute anterior, pentru testarea performanţelor unui robot
mobil se poate alege un spaţiu de lucru de tip încăpere cu diferite obstacole poziţionate în
interior, sau un spaţiu de tip labirint unde obstacolele sunt reprezentate de pereţii de diferite
lungimi şi forme.
Obstacolele alese pentru crearea unui spaţiu de lucru optim testelor pot avea dimensiuni
şi forme diferite. De asemenea, acestea pot fi confecţionate folosind diverse tipuri de materiale.
17
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
Dintre cei șase roboți mobili testați trei au sistemul locomor cu roți, unul cu șenile și doi
sunt pășitori.
Robotul mobil PRO‐BOT 128 dispune de un procesor C‐Control PRO 128 RISC şi
două motoare care pot fi controlate separat unul de altul, o unitate optică de urmărire a liniilor,
un dispozitiv pentru evitarea coliziunilor, doi senzori turaţie pentru roţi, patru sisteme de
afişare cu leduri, un senzor acustic, doi senzori de lumină, iar drept caracteristică specială
posibilitatea de a măsura şi monitoriza propria tensiune de funcţionare [***8].
Robotul este montat pe un şasiu cu transmisie diferenţială, care îi permite să se rotească şi
să pornească în direcţia dorită. Acest tip de tracţiune are avantajul că la mişcările de rotaţie şi
de schimbare a direcţiei robotul nu are nevoie de un spaţiu mai mare decât propria
circumferinţă. Senzorii şi actuatorii permit programatorului dezvoltarea unor interacţiuni foarte
18
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
complexe cu stimuli exteriori şi astfel reacţii elaborate. Robotul are în componenţă doi senzori
de lumină, doi odometrii, un senzor de urmărire a liniei (marcajului), un sistem senzorial
infraroşu anti coliziune, un senzor acustic, şi un senzor care controlează tensiunea de
alimentare. Actuatorii sunt reprezentaţi prin două transmisii electrice DC cu reglarea continuă a
vitezei faţă/spate, un avertizor cu sunete pentru redare audio, patru led-uri de stare şi un led
pentru senzorul de urmărire a liniei.
Computerul de comandă C-Control PRO 128 este un modul compact pentru utilizare
universală la aplicaţii de măsurare, control şi reglare şi dispune de funcţia de transfer serial de
date şi stocare de date [***8]. Computerul include un microprocesor ce permite programarea
kitului în limbajele de programare BASIC şi C.
Spy Video TRAKR este un robot programabil dotat cu cameră video color, cu
posibilitatea vederii în întuneric, microfon şi difuzor. Robotul poate fi comandat cu ajutorul
telecomenzii sau poate fi programat în vederea parcurgerii unui traseu selectat.
La comanda manuală a robotului, dirijarea acestuia se face cu ajutorul imaginilor captate
de camera video şi afişate pe ecranul color al telecomenzii. Imaginea afişată poate fi mărită şi
pe ecran pot fi vizualizate viteza de înaintare, nivelul energiei în acumulatori şi o busolă.
Pentru vederea nocturnă e folosit LED-ul infraroşu montat deasupra camerei video [***9].
Programarea robotului se face prin intermediul calculatorului, conexiunea cu acesta
făcându-se prin intermediul unui cablu USB.
Robotul Escape [**10] foloseşte trei diode infraroşu de emitere şi un modul infraroşu de
recepţie care emit şi respectiv receptează semnale în vederea detectării obstacolelor.
Microprocesorul acestui robot îl face capabil să culeagă şi să proceseze informaţii despre
mediul înconjurător, permiţând evitarea obstacolelor în timpul funcţionării. Robotul Escape se
deplasează cu ajutorul a şase roţi şi este alimentat cu energie electrică cu patru baterii AAA de
1,5 V.
Pentru pornirea robotului, comutatorul e mutat pe poziţia ON. Ledul LED1 este aprins,
dispozitivul emite trei sunete şi robotul porneşte. Diodele emiţătoare LED2, LED3 şi LED4
trimit semnale în vederea detecţiei obstacolelor. În momentul în care un obstacol e detectat,
semnalul receptat este trimis modulului de recepţie care în funcţie de tipul semnalului permite:
a) Când dioda emiţătore din dreapta detectează un obstacol, se va auzi un singur sunet.
Motorul din stânga va merge în marşarier. Apoi ambele motoare vor merge înainte.
b) Când dioda emiţătore din stânga detectează un obstacol, se va auzi un singur sunet.
Motorul din dreapta va merge în marşarier. Apoi ambele motoare vor merge înainte.
c) Când dioda emiţătore din mijloc detectează un obstacol, se vor auzi două sunete.
Ambele motoare vor merge în marşarier. Apoi ambele motoare vor merge înainte.
d) Când toate trei diode emiţătore din mijloc detectează obstacole, se vor auzi trei sunete.
Ambele motoare vor merge în marşarier. Apoi ambele motoare vor merge înainte.
Robotul Maxibot este un robot mobil pășitor programabil care are posibilitatea de a
comunica cu alţi roboţi din familia sa cu ajutorul unui sistem senzorial infraroşu.
Programarea robotului se realizează cu ajutorul modulului de programare amplasat în
partea din spate a acestuia. Acest modul are patru taste prin apăsarea cărora se determină câţi
paşi se fac înainte, înapoi, la stânga sau la dreapta. Dezavantajul acestui tip de robot este că nu
poate opera decât în spaţii de lucru unde se cunoaşte poziţia obstacolelor.
19
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
Robotul Hexbug Delta este un robot păşitor care reacţionează la atingere. Antenele lui
sunt senzori tactili care modifică sensul de mers la atingere. Când antena din dreapta este
atinsă, robotul virează spre dreapta şi când antena din stânga este atinsă, robotul virează spre
stânga.
Robotul este pus în mişcare de picioarele din mijloc. Celelalte patru picioare oferă
stabilitate în timpul deplasării. Când nici una din antene nu este atinsă, direcţia de deplasare
este înainte.
Locomoţia este procesul care îi permite robotului mobil să se deplaseze în mediu prin
acţionarea anumitor forţe asupra sa. Sistemul de locomoţie are un rol hotărâtor în atingerea
scopului propus prin funcţia robotului mobil. Contribuie la acest lucru atât varianta de realizare
a locomoţiei (roată, șenile, picior etc.), cât şi aspectele structurale (grade de mobilitate,
orientare, manevrabilitate) ale variantei admise pentru robot.
Pentru a se determina influența sistemului locomotor asupra orientării roboților în spațiul
de lucru s-au efectuat teste cu roboți mobili cu sisteme locomotoare cu roți, șenile și roboți
pășitori.
20
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
În figura 2.4 este prezentat întregul sistem obținut în vederea determinării abaterii
unghiulare la deplasarea roboților mobili. Cu acesta au fost testați roboții Spy Video TRAKR
(șenile), Pro Bot 128 (roți), mini-vehiculul teleghidat (roți) și Maxibot (pășitor). Senzorul a fost
atașat fiecărui robot în parte printr-o prindere fixă.
Locomoție cu
Locomoție cu roți Pășitor
șenile
Distanța
Robot Pro Bot Mini-vehicul Robot Spy
parcursă Robot Maxibot
128 teleghidat Video TRAKR
Abaterea unghiulară
d β1 β2 β3 β4
[mm] grade grade grade grade
200 0,92 1,20 0,80 1,58
400 1,75 2,52 1,52 2,89
600 2,43 3,49 2,06 5,20
800 3,35 4,32 2,81 6,98
1000 3,95 4,94 3,32 8,59
1200 4,54 5,77 3,98 10,98
1400 5,23 6,79 4,37 13,58
1600 6,08 7,44 5,03 17,54
1800 6,33 8,14 5,46 24,54
21
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
În urma analizei datelor obținute se evidențiază valorile obținute pentru robotul pășitor
Maxibot. Abaterea unghilară de la traiectorie este mult mai mare în comparație cu abaterile
determinate pentru ceilalți roboți.
În vederea determinării abaterii liniare de la traiectorie, fiecărui robot în parte i s-a
măsurat și însemnat centrul de simetrie. Abaterea liniară de la traiectorie a fost detreminată
prin măsurarea distanței dintre axa traseului și centrul de simetrie al robotului. Cât timp centrul
de simetrie al fiecărui robot se încadrează în banda verde abaterea este neglijabilă, măsurarea
acesteia făcându-se pe benzile de culoare galbenă și roșie.
Deplasarea roboților a fost filmată cu o cameră montată pe tavanul încăperii unde a fost
amenajat spațiul de lucru. Astfel, pe baza filmării s-a determinat cu precizie abaterea liniară la
fiecare 200 mm dintr-o distanță totală de 1800 mm (1,8m). În tabelul 2.2 sunt pezentate
valorile abaterii liniare determinate pentru cei șase roboți mobili.
Locomoție
Locomoție cu roți Pășitori
cu șenile
Distanța Mini- Robot Robot Spy Robot
Robot Pro Robot
parcursă vehicul KSR4- Video Hexbug
Bot 128 Maxibot
teleghidat ESCAPE TRAKR Delta
Abaterea liniară
d d1 d2 d3 d4 d5 d6
[mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm]
200 3,2 4,2 5,2 2,8 5,5 5,8
400 6,1 8,8 11,1 5,3 10,1 12,3
600 8,5 12,2 15,8 7,2 18,2 22,2
800 11,7 15,1 23,6 9,8 24,5 28,9
1000 13,8 17,3 28,8 11,6 30,2 36,3
1200 15,9 20,2 32,3 13,9 38,8 48,2
1400 18,3 23,8 38,6 15,3 48,3 63,3
1600 21,3 26,1 45,8 17,6 63,2 82,2
1800 22,2 28,6 52,3 19,1 91,3 112,1
22
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
În figura 2.7 este prezentată distanța parcursă de cei șase roboți mobili pe cele trei benzi
de culori diferite. Se observă că robotul Spy Video TRAKR a parcurs cea mai mare distanță pe
culoare verde față de ceilalți roboți și a fost singurul care nu a trecut pe banda de culoare roșie.
Robotul pășitor Hexbug Delta a parcurs cea mai mică distanță pe culoare verde și cea mai mare
distanță pe culoare roșie.
Pentru determinarea performanţelor mecanice ale roboţilor mobili s-au efectuat teste în
trei spaţii de lucru cu proprietăţi diferite. Astfel s-a urmărit comportamentul roboţilor din punct
de vedere al locomoţiei pe parchet, pe covor şi pe nisip. Spațiile de lucru amenajate în vederea
măsurătoriilor sunt prezentate în figura 2.8.
Roboţii aleşi pentru teste au fost Mini-vehiculul teleghidat (sistem locomotor cu roți) şi
Spy Video TRAKR (sistem locomotor cu șenile). Roboţii au fost echipaţi cu senzorul
ultrasonic DT020-1 şi cu sistemul de achiziţie de date MultiLogPRO care rulează conectat la
PC sau ca un dispozitiv de sine stătător.
23
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
Fig. 2.10. Variația vitezei la deplasarea mini-vehicului teleghidat pe parchet, covor și nisip
În urma testelor efectuate cu robotul Spy Video TRAKR se observă că atât viteza, cât și
accelerația au valori mai apropiate la deplasarea în cele trei medii față de valorile obținute cu
vehiculul cu roți. Totuși, valorile minime și în acest caz au fost obținute la deplasarea robotului
pe nisip.
Fig. 2.11. Variația vitezei la deplasarea robotului cu șenile pe parchet, covor și nisip
24
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
Evitarea obstacolelor este una din cele mai importante probleme pe care se pun la
deplasarea unui robot mobil într-un spațiu de lucru. Evitarea este o consecință a detecției
obstacolelor și oprirea sau schimbarea direcției de deplasare a roboților mobili, cu scopul de a
evita coliziunile.
În vederea observării comportamentului roboților într-un spațiu de lucru cu obstacole
fixe, s-au testat trei roboți cu grade de autonomie diferite: robotul Spy Video TRAKR
(semiautonom), robotul Maxibot (semiautonom) și robotul Pro Bot 128 (autonom).
Robotul Spy Video TRAKR are un grad de autonomie scăzut, fiind inițial programat și
ghidat de operatorul uman pentru parcurgerea traseului. Acest robot are posibilitatea de a
memora mișcările efectuate pentru parcurgerea unui traseu și apoi de a repeta traseul parcurs
fără ajutorul operatorului uman.
Robotul Maxibot, are un grad de autonomie scăzut, având posibilitatea de a sesiza și evita
obstacolele cu ajutorul sistemului de detecție cu senzor în infraroșu, dar fiind programat în
prealabil de operatorul uman. Programarea se face analogic prin alegerea mișcărilor robotului
cu ajutorul modulului de programare amplasat în partea din spate a acestuia.
Robotul Pro Bot 128 are un grad de autonomie ridicat având posibilitatea de a sesiza și
evita obstacolele cu ajutorul sistemului senzorial fără intervenția operatorului uman. Pentru
detecția obstacolelor și orientarea în spațiul de lucru robotul a fost programat să utilizeze
sistemul senzorial infraroşu anti-coliziune.
Prin testarea celor trei roboți se urmărește comportamentul acestora din punct de vedere
al distanței parcurse dintre un punct de pornire și un punct țintă și a modului de evitare a
obstacolelor. Pentru aceasta s-au amenajat două spații de lucru, unul cu trei obstacole fixe și
altul de tip labirint.
În vederea stabilirii cu precizie a traseului parcurs de fiecare robot, aceștia au fost dotați
cu un sistem de trasare a marcajului. Acest sistem folosește un nuanțator care va trasa o linie în
timpul deplasării robotului. În figura 2.12 este prezentat locul de amplasare a sistemului de
trasare a marcajului pentru evidențierea traseului. Se observă că pentru o trasare precisă,
sistemul a fost aplasat pe ambele picioare ale robotului Maxibot, la robotul Spy Video TRAKR
sistemul a fost aplasat în centrul de simetrie la o distanță egală față de puntea față și spate și la
robotul Pro Bot 128 la în centrul axului sistemului de locomoție.
Fig. 2.12. Amplasarea sistemului de trasare a marcajului pentru evidențierea traseului parcurs
de roboții mobili în spațiul de lucru
Traiectoria descrisă de fiecare robot testat a fost împărțită în segmente drepte în vederea
determinării distanței parcurse. Segmentele de linie au fost măsurate și distanța parcursă de
fiecare robot a fost calculată adunând valorile acestora.
25
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
Pentru studierea comportamentului roboților mobili aleși pentru testare a fost amenajat un
spațiu de lucru cu trei obstacole fixe de diferite forme și dimensiuni. În spațiul creat s-a ales un
punct de start și unul de sosire în așa fel încât fiecare robot să întâlnească obstacolele în timpul
deplasării.
Înainte de testarea roboților a fost determinată traiectoria ideală ținând cont de
dimensiunile robotului cel mai mare dideală 1,8[m] .
În figura 2.13 este prezentată traiectoria descrisă de roboții Spy Video TRAKR, Maxibot
și Pro Bot 128 în spațiul de lucru cu trei obstacole fixe. Pentru robotul Spy Video TRAKR linia
trasată de nuanțatorul montat pe robot a fost împărțită în 13 segmente. Distanța parcursă a fost
determinată prin adunarea valorilor segmentelor, având valoarea d1= 1,979 m. Se observă că
robotul a parcurs o distanță cu 0,179 m mai mare față de traiectoria ideală. Pentru robotul
Maxibot linia trasată de nuanțatorul montat pe robot a fost împărțită în 25 segmente drepte.
Distanța parcursă a fost determinată prin adunarea valorilor segmentelor, având valoarea d2=
2,136 m. Robotul a parcurs o distanță cu 0,336 m mai mare față de traiectoria ideală. Pentru
robotul Pro Bot 128 linia trasată a fost împărțită în 38 segmente. Se observă că acest robot a
efectuat, față de ceilalți roboți și mișcări înapoi pentru evitarea obstacolelor. Distanța parcursă
a fost determinată prin adunarea valorilor segmentelor, având valoarea d 3= 3,038 m, din care
0,422 m au fost parcurși la mersul înapoi. Robotul a parcurs o distanță cu 1,238 m mai mare
față de traiectoria ideală.
În urma testelor efectuate se poate spune că roboții cu grad de autonomie scăzut au
parcurs o distanță apropiată de valoare față de traiectoria ideală, fără a efectua mișcări înapoi
pentru evitatarea obstacolelor.
26
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
Pentru studierea comportamentului roboților mobili într-un labirint a fost amenajat spațiul
de lucru ca în figura 2.14. Asemeni studiului anterior, în spațiul creat s-a ales un punct de start
și unul de sosire.
La crearea spațiului de lucru au fost utilizate plăci de lemn cu aceeași textură, având
grosimea de 2 cm, înălțimea de 0,3 m și lungimi cuprinse între 0,2 și 1,2 m. La alegerea
acestora s-a avut în vedere ca înălțimea să fie mai mare față de înălțimea la care se află
sistemul senzorial al fiecărui robot, ca în figura 2.15. Astfel, linia de culoare roșie care
reprezintă nivelul la care este amplasat sistemul senzorial trebuie să se afle între liniile galbene
care delimitează placa de lemn utilizată.
Fig. 2.15. Alegerea înălțimii elementelor utilizate la crearea spațiului de lucru de tip labirint
27
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
În figura 2.16 este prezentată traiectoria descrisă de roboții Spy Video TRAKR, Maxibot
și Pro Bot 128în spațiul de lucru de tip labirint. Pentru robotul Spy Video TRAKR linia trasată
de nuanțatorul montat pe robot a fost împărțită în 46 segmente. Distanța parcursă a fost
determinată prin adunarea valorilor segmentelor, având valoarea d1= 5,009 m. Se observă că
robotul a parcurs o distanță cu 0,709 m mai mare față de traiectoria ideală. Pentru robotul
Maxibot linia trasată de nuanțatorul montat pe robot a fost împărțită în 65 segmente. Distanța
parcursă a fost determinată prin adunarea valorilor segmentelor, având valoarea d 2= 4,598 m.
Robotul a parcurs o distanță cu 0,298 m mai mare față de traiectoria ideală. Pentru robotul Pro
Bot 128 linia trasată a fost împărțită în 57 segmente drepte. Se observă, la fel ca la studiul
efectuat în spațiul de lucru cu obstacole fixe că acest robot a efectuat și mișcări înapoi în
vederea evitării obstacolelor. Distanța parcursă a fost determinată prin adunarea valorilor
segmentelor, având valoarea d3= 9,739 m, din care 2,338 m au fost parcurși la mersul înapoi.
Robotul a parcurs o distanță cu 5,439 m mai mare față de traiectoria ideală.
În urma testelor efectuate în spațiul de lucru de tip labirint se poate spune că roboții cu
grad de autonomie scăzut au parcurs o distanță mult mai mică în comparație cu robotul Pro Bot
128. Acesta a parcurs o distanță mai mare decât dublul distanței ideale.
Robotul Spy video TRAKR, având dimensiuni mai mari, a parcurs o distanță mai mare în
comparație cu robotul Maxibot, fiind nevoit să parcurgă o distanță mai mare pentru evitarea
obstacolelor.
2.5. Concluzii
28
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
Lungimea de undă
Viteza sunetului este unul dintre parametrii care descriu propagarea sunetului printr-un
mediu. Această viteză depinde de proprietăţile mediului de propagare, în particular de
elasticitatea şi densitatea acestuia.
În aer şi alte gaze viteza sunetului depinde în primul rînd de temperatură. De exemplu, la
0 °C viteza sunetului este de 331,5 m/s, iar la 20 °C aproximativ 343,4 m/s. Presiunea are un
efect mic, iar umiditatea nu are aproape nici un efect asupra vitezei [U1].
Pentru aer, formula aproximativă de mai jos permite calculul vitezei de propagare a
sunetelor în funcţie de temperatură, pentru un domeniu de temperaturi în jur de 0 °C:
29
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
Această formulă este aproximaţia liniară (primii doi termeni din seria Taylor) a funcţiei:
t
caer 331,5 1 [m/s], (3.3)
237,15
care permite calculul mai exact al acestei dependenţe în ipoteza că variaţia cu temperatura a
capacităţii calorice a aerului este nulă. Erorile derivate din această ipoteză sunt mici în
condiţiile temperaturilor obişnuite din atmosferă, dar cresc în special la temperaturi înalte.
1 1
c0 331,5 0, 607 . (3.4)
2 T0 2 273,15
Atenuarea atmosferică
I0
I W m2 , (3.5)
4d 2
unde:
I = intensitatea (puterea per suprafaţă) la distanţa d;
I0 = intensitatea maximă (iniţială);
d = distanţa.
Directivitatea suprafeţei obiectului ţintă determină cât din energia reflectată e direcţionată
înapoi spre receptor. Din moment ce majoritatea obiectelor împrăştie semnalul într-un mod
izotropic, ecoul se disipă din nou în concordanţă cu legea inversului pătrat, introducând un
termen adiţional 4d2 la numitor faţă de forma ecuaţiei precedente a intensităţii. În plus, un nou
factor Kr, trebuie introdus la numărător în raport cu reflexivitatea obiectului ţintă [T3].
K r I 0 e 2d
I , (3.6)
16d 4
unde:
Kr = coeficient de reflecxie.
Cu cât e mai mare dezacordul între impedanţele din cele două medii, cu atât mai multă
energie va fi reflectată înapoi la sursă.
Atenuarea geometrică
P0
P [W] , (3.7)
d 2
30
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
Diagrama de directivitate
Sensibilitatea unui senzor ultrasonic nu este uniformă, ci consistă dintr-un lob principal şi
câţiva lobi secundari mai mici. De asemenea, această sensibilitate diferă de la un senzor la altul
[N2].
Pentru distanţe da propagare mai mari decât D 2/2.λ, forma diagramei de directivitate
depinde de diametrul membranei sursei emiţătoare D şi de lungimea de undă. Dacă λ<D,
unghiul de deschidere θ al lobului principal este dat de relaţia [N2]:
c
sin . (3.8)
2 D Df
sin . (3.9)
2 2 D
Efectul Doppler
Efectul Doppler constă în variaţia frecvenţei unei unde emise de o sursă de oscilaţii, dacă
aceasta se află în mişcare faţă de receptor. Efectul Doppler poate fi constatat atât în cazul
undelor electromagnetice (inclusiv lumina), cât şi în cazul undelor elastice (inclusiv sunetul).
Frecvenţa măsurată creşte atunci când sursa se apropie de receptor şi scade când sursa se
depărtează de receptor [H5].
v
fR fE fE , (3.10)
c
Influenţa zgomotului
3.1.1. Concluzii
31
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
3.2.1. Introducere
Pentru studiul experimental au fost utilizați trei senzori cu domenii de măsurare diferite și
anume:
Senzorul utrasonic DT020-1;
Senzorul utrasonic FESTO;
Senzorul ultrasonic Parallax PING.
Senzorul utrasonic DT020-1 are un domeniu mare de măsurare, cuprins între 0,4m și
10m, senzorul FESTO un domeniu mic de măsurare, cuprins între 0,15m și 0,5m și senzorul
Parallax PING un domeniu cuprins între 0,2m și 3m.
unde ∆x este eroarea absolută și x r este valoarea reală. Eroarea relativă este exprimată în
procente.
Eroarea maximă admisibilă se determină prin alegerea valorii maxime a erorii absolute.
32
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
unde dm este valoarea distanței obținută prin măsurare și d r este valoarea reală a distanței.
Eroarea relativă va fi:
d
100 , (3.15)
dr
unde ∆d este eroarea absolută și dr este valoarea reală a distanței.
33
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
S-au efectuat câte zece măsurători la aceeași distanță notată cu d r pentru fiecare senzor în
parte, astfel determinându-se câte zece valori ale distanței măsurate d m. Timpul de răspuns
teoretic al fiecărui senzor a fost calculat cu relația:
2 dr
t0 [µs] (3.17)
caer
34
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
În toate situațiile s-a observat că valoarea erorii relative nu depășește 0,5 %. În aceste
condiții se pot face măsurători de distanță cu cei trei senzori, fără a se face o etalonare a
acestora în prealabil.
35
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
36
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
37
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
3.2.4.4. Determinarea distanței față de un obstacol la viteze diferite ale curentului de aer
Fig. 3.10. Variația erorii relative pentru vitezele aplicate din diferite direcții
38
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
Pentru simularea unui senzor rotativ s-au efectuat măsurători cu senzorul ultrasonic
DT020-1 amplasat pe o platformă mobilă, aceasta având posibilitatea de a se roti cu maxim 90
de grade faţă de un punct fix [T6].
Experimentul s-a desfăşurat timp de 12 secunde pentru fiecare obstacol în parte şi rata de
eşantionare a fost de 10 probe pe secundă. Primul set de măsurători s-a efectuat fără obstacole,
determinându-se dimensiunile spaţiului de lucru.
Pentru simplificarea exprimării, obstacolul cu secțiunea un dreptunghi a fost denumit
obstacolul 1, cel cu secțiunea un triunghi dreptunghic a fost denumit obstacolul 2 și obstacolul
cilindric a fost denumit obstacolul 3. Obstacolele au fost poziționate la aceeași distanță față de
senzorul ultrasonic.
Fig. 3.12. Măsurătorile efectuate cu senzorul montat pe platforma rotativă pentru cele trei tipuri
de obstacole
39
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
Fig. 3.13. Diferența dintre formele reale (dreapta) și cele determinate cu radarul (stânga)
Prin suprapunerea celor trei diagrame din figura 3.14 se observă că diferenţe mai mari la
măsurarea distanţei apar în cazul obstacolului 2 cu secțiunea un triunghi dreptunghic.
Fig. 3.14. Diferenţa între valorile obţinute pentru cele trei obstacole
3.2.5. Concluzii
40
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
Principala caracteristică a senzorilor este cea legată de relaţia dintre mărimea de intrare x
şi mărimea de ieşire y. Astfel, se poate spune că senzorul este un dispozitiv care recepţionează
şi răspunde la un semnal sau un stimul. Cunoscând valoarea mărimii de ieşire y și folosind
caracteristica statică de transfer a senzorului, se poate calcula valoarea mărimii de intrare x.
Pentru orice senzor, dacă se cunoaşte relaţia de dependenţă intrare-ieşire şi valoarea mărimii de
ieşire, se poate determina valoarea mărimii de intrare.
În general cele două mărimi sunt de natură diferită, mărimea de la intrare fiind o mărime
fizică neelectrică iar mărimea de la ieşire o mărime electricǎ sau o mărime care poate fi
evaluată electric. În cazul sistemelor ideale, mărimea y reprezintă întotdeauna valoarea
generată de senzor pentru stimulul x de la intrare. Dacă se consideră că funcţionarea senzorului
nu este afectată de nici un alt parametru caracteristica de transfer este de forma: y = f(x). În
realitate, pe lângă mărimea fizică de influenţă x, funcţionarea senzorului este afectată de o serie
de parametri perturbatori, care pot proveni din surse externe sau interne. În aceste condiţii,
ecuaţia statică a senzorului devine:
41
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
F d; , d , (4.3)
t
F t; , . (4.4)
42
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
Conform ecuațiilor obținute se poate scrie relația generală a funcţiei model de corecție a
timpului de răspuns la măsurarea distanței:
M F M F
t S d S , (4.5)
3 3
43
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
S M F
t 3
d , (4.6)
S M F
3
t 2, 487
d [m]. (4.10)
5832
44
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
În vederea optimizării configurației senzorilor unui robot mobil este propusă o metodă de
modelare cu ajutorul unui software de simulare. Având un grad de autonomie ridicat și
posibilitatea de implementare a altor tipuri de senzori, pentru simulare a fost ales robotul mobil
Pro Bot 128. Software-ul propus este MobotSim și are posibilitatea configurării unui robot
mobil asemănător cu cel propus și crearea unor spații de lucru virtuale identice cu cele
amenajate pentru testarea roboților [**11].
45
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
Fig. 4.3. Detecția obstacolelor pentru roboți dotați cu senzori de diferite tipuri
În urma simulării se observă că fiecare robot virtual, cel puțin o dată, nu sesizează
obstacolul cu ajutorul senzorului cu care este dotat, datorită distanței prea mică sau prea mare
față de acesta. La poziționarea robotului la distanțe mici față de obstacol sunt mai eficienți
roboții dotați cu senzorii Parallax și Festo, iar la poziționarea robotului la distanțe mari față de
obstacol sunt mai eficienți roboții dotați cu senzorii Parallax și DT020-1. În concluzie, cel mai
eficient senzor cu care poate fi optimizat sistemul senzorial este senzorul Parallax Ping.
Pentru simularea orientării robotului în spațiile de lucru au fost folosiți parametrii
corespunzători senzorului ultrasonic Parallax Ping [T4]. În figura 4.4 este prezentat robotul
virtual în spațiul de lucru cu trei obstacole fixe, având aceleași dimensiuni cu spațiul real creat
pentru testare.
46
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
Robotul virtual a fost echipat mai întâi cu un senzor, apoi cu doi, cu trei și cu patru,
pentru a putea observa diferențele la sesizarea obstacolelor. Se observă că detecția este optimă
la echiparea robotului cu trei și cu patru senzori. Din considerente economice este considerată
necesară și suficientă varianta de echipare a robotului cu trei senzori.
Fig. 4.5. Traiectoria descrisă de robotul virtual dotat cu trei senzori Parallax în spațiul de lucru
cu trei obstacole fixe
Cu robotul virtual echipat cu trei senzori Parallax a fost simulată orientarea în spațiul de
lucru cu obstacole fixe în vederea parcurgerii distanței dintre punctul de start și cel de sosire.
Acestea au fost alese identic cu cele utilizate la testarea robotului Pro Bot 128 în condiții reale,
folosind pentru detecție senzori în infraroșu. În figura 4.5 este prezentată traiectoria descrisă de
robotul virtual dotat cu trei senzori Parallax în spațiul de lucru.
În figura 4.76 este prezentat robotul virtual în spațiul de lucru de tip labirint, având
aceleași dimensiuni cu spațiul real creat pentru testare. La fel ca în cazul anterior, robotul
virtual a fost echipat mai întâi cu un senzor, apoi cu doi, cu trei și cu patru, pentru a putea
47
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
Fig. 4.7. Traiectoria descrisă de robotul virtual dotat cu trei senzori Parallax în spațiul de lucru
de tip labirint
Cu robotul virtual echipat cu trei senzori Parallax a fost simulată orientarea în spațiul de
lucru de tip labirint în vederea parcurgerii distanței dintre punctul de start și cel de sosire.
Acestea au fost alese identic cu cele utilizate în condiții reale. În figura 4.7 este prezentată
traiectoria descrisă de robotul virtual dotat cu trei senzori Parallax în spațiul de lucru de tip
labirint.
În tabelul 4.2 sunt prezentate valorile distanței parcurse obținută prin simulare în
comparație cu valorile obținute în urma testelor cu robotul Pro Bot 128 și cu distanța propusă
de traiectoria ideală. În urma simulării se observă o diminuare a distanței parcurse la echiparea
robotului cu trei senzori ultrasonici de tip Parallax PING.
4.4. Concluzii
48
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
Pentru orice tip de robot mobil există interes privind optimizarea sistemelor acestuia în
vederea îmbunătățirii performanțelor. Astfel poate fi optimizat sistemul se locomoție, sistemul
senzorial sau se pot îmbunătătii funcțiile unității centrale de comandă. În urma studiilor și
testelor efectuate cu diferiți roboți mobili este necesară aplicarea unei metode eficiente pentru
ca robotul mobil selectat în vederea optimizării să fie cel optim. Având în vedere aceste aspecte
a fost aplicată o analiză multi-criterială. În vederea stabilirii cu exactitate a robotului care este
optim pentru optimizare a fost utilizată o analiză multi-criterial avansată.
Analiza multicriterială este utilă pentru obținerea ierarhizărilor cu subiecți selectați din
același domeniu sau din domenii diferite de activitate în care subiectivismul este înlăturat în
mare parte.
La alegerea variantelor au fost luați în vedere roboții mobili cu care s-au efectuat teste și
senzorii ultrasonici de tip Parallax, fiind cei mai ușor de implementat în sistemul senzorial al
unui robot. Astfel s-a lucrat cu trei variante și anume:
- Robot pășitor (Maxibot) cu sistem senzorial compus din senzori în infraroșu și senzori
ultrasonici.
- Robot cu roți (Pro Bot 128) cu sistem senzorial compus din senzori în infraroșu și
senzori ultrasonici.
- Robot cu șenile (Spy Video TRAKR) cu sistem senzorial compus dintr-un senzor vizual
și senzori ultrasonici.
În funcţie de clasamentul final obținut în urma analizei a fost ales pentru optimizare
robotul mobil Pro Bot 128 (locomoție cu roți), cu sistem senzorial compus din senzori în
infraroșu și senzori ultrasonici Parallax Ping. Acest robot are gradul de autonomie cel mai
ridicat în comparație cu roboții testați și este cel mai maleabil din punct de vedere a modelării
sistemului de detecție a obstacolelor.
Robotul Pro Bot 128 are un sistem senzorial complex, format din doi senzori de lumină,
doi odometrii, un senzor de urmărire a liniei (fotodetecție), un sistem senzorial infraroşu anti
coliziune, un senzor acustic, şi un senzor care controlează tensiunea de alimentare. La testele
efectuate în cele două spații de lucru, robotul a fost programat să utilizeze sistemul senzorial în
infraroșu în vederea detecției obstacolelor.
Pentru optimizarea sistemului senzorial se propune adăugarea unuia sau mai multor
senzori ultrasonici de tip Parallax Ping.
În primul rând se va implementa robotului mobil un sistem format dintr-un senzor
Parallax Ping și unitate de procesare de tip Propeller Activity Board, ca în figura 5.1 [**12].
Programarea unității de procesare s-a efectuat in limbajul de programare C. La scrierea
algoritmului s-a ținut cont de expresia obținută în urma modelării pentru calcularea distanței în
funcție de timpul de răspuns.
49
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
Fig. 5.1. Senzor ultrasonic montat pe o unitate de procesare de tip Propeller Activity Board
În primă fază au fost montați pe placa de tip Propeller doi rezistori de 20 kOhm pentru
conectarea porturilor P14 și P15 la alimentarea de 3,3 V. Apoi a fost adăugat un avertizor care
emite sunete dacă se descarcă acumulatorii, sau când comportamentul robotului se modifică
din diferite cauze. După efectuarea acestor operații se montează senzorul Parallax PING pe
placa de bază.
După montarea tuturor componentelor pe placa de bază, aceasta se montează pe robotul
Pro Bot 128, conectându-se în prealabil și cele două motoare, ca în figura 5.2. Motorul din
dreapta se conectează printr-un cablu cu trei fire la portul P13 de pe placa tip Propeller și
motorul din stânga la portul P12.
Fig. 5.2. Implementarea unității de procesare de tip Propeller Activity Board pe robot
Pentru studierea comportamentului robotului Pro Bot 128 pe care a fost implementat un
sistem de navigație care folosește un senzor ultrasonic de tip Parallax PING, a fost amenajat un
spațiu de lucru cu trei obstacole fixe și apoi un spațiu de tip labirint, în aceleași condiții
utilizate la testarea acestuia fără acest sistem implementat.
Fig. 5.3. Deplasarea robotului Pro Bort 128 cu sistem de navigație care folosește un senzor
ultrasonic în spațiul de lucru cu obstacole fixe și în spațiul de lucru de tip labirint
50
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
În figura 5.3 este prezentată traiectoria descrisă de robotul Pro Bot 128, la care a fost
implementat sistemul de detecție cu un senzor ultrasonic, în spațiul de lucru cu trei obstacole
fixe de diferite forme și în spațiul de lucru de tip labirint. Distanța parcursă în spațiul de lucru
cu trei obstacole fixe are valoarea dF1 = 3,239 m, din care 0,535 m au fost parcurși la mersul
înapoi. Robotul a parcurs o distanță cu 1,439 m mai mare față de traiectoria ideală. Distanța
parcursă și în spațiul de lucru de tip are valoarea dL1= 8,411 m, din care 1,843 m au fost
parcurși la mersul înapoi. Robotul a parcurs o distanță cu 4,111 m mai mare față de traiectoria
ideală.
În urma testelor efectuate cu robotul optimizat în forma prezentată anterior se observă că
în cazul spațiului de lucru cu obstacole fixe distanța parcursă a fost mai mare cu 0,101 m față
de distanța parcursă de același robot, dar folosind sistemul de detecție cu senzori în infraroșu.
În spațiul de lucru de tip labirint situația se schimbă, robotul optimizat parcurgând o distanță cu
1,328 m mai mică față de distanța parcursă de robot folosind sistemul de detecție cu senzori în
infraroșu.
O altă soluție ar fi montarea a doi sau trei senzori și testarea robotului în vederea
observării diferențelor la orientarea robotului în spațiul de lucru. În urma modelării
configurației senzorilor pentru un robot mobil prin simulare cu software-ul MobotSim, a fost
ales în vederea optimizării, un sistem cu trei senzori Parallax Ping. Din considerente
economice se poate monta un singur senzor pe o platformă acționată de un servomotor, care are
posibilitatea rotirii la 180 de grade (fig. 5.4) [**12].
51
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
Fig. 5.6. Robotul optimizat cu sistem de detecție cu senzor ultrasonic montat pe platformă
rotativă
Fig. 5.7. Deplasarea robotului Pro Bort 128 cu sistem de navigație care folosește un senzor
ultrasonic montat pe o platformă rotativă în spațiul de lucru cu obstacole fixe și în spațiul de
lucru de tip labirint
52
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
Robotul mobil Pro Bot 128 dispune de un sistem de locomoție diferențial. Un sistem
diferenţial este alcătuit din două roţi montate pe un ax comun controlate prin două motoare
separate. Pentru optimizarea sistemului locomotor al robotului mobil Pro Bot 128 se vor
înlocui roțile și motoarele cu altele care folosec un sistem de codificare de tip encoder
asemănător cu cel existent. Aceste modificări vor îmbunătăți modalitea de deplasare a
robotului în spațiul de lucru prin reducerea abaterii de la traiectorie și micșorarea distanței
parcurse.
În figura 5.8 este prezentat tipul de roată propusă pentru a-l înlocui pe cel din dotarea
robotului, având un diametru de 62,2 milimetri și circumferința de 208 milimetri. Roata
prezintă 32 de fante poziționate la 3,25 milimetri între ele, acestea propunând un cod.
Funcționarea unui sistem de tip encoder se bazează pe transformarea unui semnal analogic
transmis de un traductor în infraroșu montat în vecinătatea roții într-un semnal digital care, cu
ajutorul unei unități de procesare, va controla turația motorului care acționează roata respectivă
[**12]. Unitatea emițătoare a senzorului infraroșu va trimite un semnal către inelul roții unde
sunt decupate cele 32 de fante identice. Dacă radiația infraroșie trece prin una din fa nte, va fi
transmis un semnal puternic către unitatea de procesare. Dacă radiația infraroșie este reflectată
spre unitarea receptoare a senzorului, va fi transmis un semnal slab către unitatea de procesare.
În funcție de viteza de variație puternic-slab a semnalului, unitatea de procesare va trimite un
semnal digital către motor[**12].
53
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
porturile P12 și P13 (fig. 5.9). Prin implementarea noului sistem locomotor se poate
îmbunătății comportamentul robotului mobil la parcurgerea distanței din spațiile de lucru.
Pentru implementarea noului sistem de locomoție au fost montate în primul rând
dispozitivele cu senzori în infraroșu pe servomotoarele care acționează roțile. Apoi
componentele obținute au fost atașate șasiului robotului mobil. După efectuarea acestor operații
s-a conectat noul sistem de locomoție la placa de procesare alături de platforma rotativă cu
senzor ultrasonic deja atașate pe robotul mobil.
Fig. 5.11. Deplasarea robotului Pro Bort 128 cu sistemule de locomoție optimizat în spațiul de
lucru cu obstacole fixe și în spațiul de lucru de tip labirint
În figura 5.11 este prezentată traiectoria descrisă de robotul Pro Bot 128, la care a fost
implementat sistemul de locomoție, în spațiul de lucru cu trei obstacole fixe de diferite forme și
în spațiul de lucru de tip labirint. Distanța parcursă în spațiul de lucru cu trei obstacole fixe are
valoarea dF3 = 2,814 m, din care 0,363 m au fost parcurși la mersul înapoi. Robotul a parcurs o
distanță cu 1,014 m mai mare față de traiectoria ideală. Distanța parcursă în spațiul de lucru de
tip labirint are valoarea d L3 = 6,199 m, din care 0,880 m au fost parcurși la mersul înapoi.
Robotul a parcurs o distanță cu 1,899 m mai mare față de traiectoria ideală.
În urma testelor efectuate cu robotul optimizat cu un nou sistem de locomoție se observă
că în cazul spațiului de lucru cu obstacole fixe distanța parcursă a fost mai mică cu 0,120 m
față de distanța parcursă de robot folosind vechiul sistem de locomoție și sistemul senzorial
optimizat cu senzorul ultrasonic montat pe platforma mobilă. În spațiul de lucru de tip labirint
54
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
robotul optimizat a parcurs o distanță cu 0,854 m mai mică față de distanța parcursă de robot
folosind vechil sistem de locomoție.
Tabelul 5.1. Distanțele parcurse de robotul optimizat în spațiul de lucru cu obstacole fixe
În tabelul 5.1 sunt prezentate diferențele dintre distanțele parcurse de robot în spațiul de
lucru cu obstacole fixe de diferite forme, în funcție de tipul de optimizare. Varianta optimă este
cea în care a fost implementat noul sistem de locomoție, alături de sistemul de detecție care
folosește un senzor ultrasonic montat pe o platformă rotativă (fig. 5.12).
Fig. 5.12. Diferențele dintre distanțele parcurse de robot în spațiul de lucru cu obstacole fixe
În tabelul 5.2 sunt prezentate diferențele dintre distanțele parcurse de robot în spațiul de
lucru de tip labirint, în funcție de tipul de optimizare a robotului.
Tabelul 5.2. Distanțele parcurse de robotul optimizat în spațiul de lucru de tip labirint
55
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
Fig. 5.13. Diferențele dintre distanțele parcurse de robot în spațiul de lucru de tip labirint
Față de spațiul de lucru cu obstacole fixe, în acest caz se observă că reducerea distanței
parcurse între punctul de start și cel de sosire este mai semnificativă (fig. 5.13). Astfel robotul
la care a fost implementat noul sistem de locomoție, alături de sistemul de detecție care
folosește un senzor ultrasonic montat pe o platformă rotativă a parcurs o distanță mai mică cu
aproximativ o treime din distanța parcursă parcursă de robot folosind sistemul de detecție cu
senzori în infraroșu.
5.3. Concluzii
În urma modificării configurației senzorilor pentru robotul mobil s-a urmărit diminuarea
valorii distanței parcurse de la punctul de pornire până la punctul de sosire propus. O diminuare
semnificativă s-a obținut în urma testelor realizate cu robotul optimizat cu sistem de detecție cu
senzor ultrasonic montat pe platformă rotativă.
În urma modificării sistemului de locomoție al robotului Pro Bot 128 s-a îmbunătățit
modul de rulare și timpul de parcurgere a distanței până la punctul de sosire, fiind parcursă o
distanță mai mică față de cea parcursă de robot cu vechiul sistem de locomoție.
În încheiere, se poate spune că pentru buna funcţionare a unui robot mobil trebuie să
existe o bună corelaţie între sistemele senzoriale, de acţionare, de locomoţie etc. Senzorii
ultrasonici de tip Parallax PING pot fi implementați cu succes în sistemul de detecție al unui
robot mobil, având un preț rezonabil în comparație cu alte tipuri de senzori. De asemenea, se
poate spune că implementarea senzorilor ultrasonici pe orice tip de robot este facilă,
conexiunile cu placa de pe unitatea de procesare fiind ușor de realizat.
56
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
57
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
58
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
În funcţie de clasamentul final obținut în urma analizei a fost ales pentru optimizare
robotul mobil Pro Bot 128 (locomoție cu roți), cu sistem senzorial compus din senzori în
infraroșu și senzori ultrasonici Parallax Ping. Acest robot are gradul de autonomie cel mai
ridicat în comparație cu roboții testați și este cel mai maleabil din punct de vedere a modelării
sistemului de detecție a obstacolelor.
La testele efectuate în cele două spații de lucru, robotul Pro Bot 128 a fost programat să
utilizeze sistemul senzorial în infraroșu în vederea detecției obstacolelor. Pentru optimizarea
sistemului senzorial, în primul rând a fost implementat robotului mobil un sistem format dintr-
un senzor Parallax Ping și unitate de procesare de tip Propeller Activity Board. În urma testelor
efectuate în aceleași spații de lucru, robotul a parcurs o distanță mai mare în spațiul cu
obstacole fixe și o distanță mai mică în spațiul de lucru de tip labirint. O altă soluție a fost
montarea unui senzor pe o platformă acționată de un servomotor, care are posibilitatea rotirii la
180 de grade. Robotul astfel configurat a parcurs o distanță mai mică în ambele cazuri. Pentru a
se îmbunătăți comportamentul robotului și mai mult, a fost optimizat și sistemul de locomoție,
înlocuindu-se roțile și motoarele cu altele care folosesc un sistem de codificare de tip encoder.
Funcționarea unui sistem de tip encoder se bazează pe transformarea unui semnal analogic
transmis de un traductor în infraroșu montat în vecinătatea roții într-un semnal digital care, cu
ajutorul unei unități de procesare va controla turația motorului care acționează roata respectivă.
Acest sistem este mai eficient, unitatea de comandă a robotului primind date foarte precise
privind parametri funcționali specifici deplasării și furnizând apoi comenzile necesare
navigației. În urma testelor efectuate cu robotul optimizat cu un nou sistem de locomoție,
distanța parcursă în cele două spații de lucru a fost redusă semnificativ.
Varianta cea mai performantă de optimizare a fost varianta în care a fost implementat
noul sistem de locomoție, alături de sistemul de detecție care folosește un senzor ultrasonic
montat pe o platformă rotativă. Astfel se poate spune că implementarea unui sistem senzorial
cu senzori ultrasonici se poate realiza pentru o multitudine de roboți, fiind recomandată la
detecția obstacolelor din spațiul de operare.
59
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
- Dotarea roboților Spy Video TRAKR, Maxibot și Pro Bot 128 cu un sistem de trasare a
marcajului. Acest sistem a fost bazat pe un nuanțator care a trasat o linie în timpul
deplasării robotului.
- Testarea roboților Spy Video TRAKR, Maxibot și Pro Bot 128 în spațiile de lucru
amenajate și măsurarea distanței parcurse de aceștia dintre un punct de start și unul de
sosire.
- Pregătirea și asamblarea echipamentelor de achiziție de date MultilogPro și Arduino în
vederea testării senzorilor ultrasonici DT020-1, FESTO și Parallax PING.
- Măsurarea distanței cu senzorii ultrasonici DT020-1, FESTO și Parallax PING față de
obstacole de diferite forme, mărimi și materiale în vederea alegerii sistemului optim de
îmbunătățire a configurației senzorilor unui robot mobil.
- Elaborarea unui dispozitiv de tip platformă rotativă pentru utilizarea senzorului DT020-1
ca radar pentru observarea percepției obiectelor de diferite forme din punct de vedere al
senzorului ultrasonic.
- Analiza datelor obținute în urma măsurătorilor de distanță din punct de vedere al erorilor
de măsurare.
- Conceperea unui program de calcul a timpului de răspuns și vitezei sunetului în aer în
funcție de temperatura mediului ambiant și de distanța dintre senzorul ultrasonic și
distanță. Programul a fost creat în limbajul de programare Microsoft Visual Basic 2010
Expres.
- Modelarea datelor obținute în urma măsurătorilor de distanță folosind aproximarea prin
regresie liniară și realizarea modelului matematic pentru calculul timpului de răspuns în
funcție de distanță. Obținerea unei ecuații generale care a fost utilizată la programarea
sistemului de detecție care folosește senzori ultrasonici.
- Simularea comportamentului robotului mobil Pro Bot 128 cu ajutorul software-ului
MobotSim care are posibilitatea configurării unui robot mobil asemănător cu cel propus
și crearea unor spații de lucru virtuale identice cu cele amenajate pentru testarea roboților.
- Alegerea robotului potrivit pentru optimizare prin analiză multicriterială.
- Pregătirea și implementarea pe robotul mobil Pro Bot 128 a unui sistem de detecție cu
senzor Parallax Ping și unitate de procesare de tip Propeller Activity Board și testarea
acestuia în spațiile de lucru cu obstacole fixe și de tip labirint.
- Implementarea pe robotul mobil Pro Bot 128 a unui sistem de detecție cu senzor Parallax
Ping montat pe o platformă rotativă acționată de un servomotor și testarea acestuia în
spațiile de lucru.
- Implementarea pe robotul mobil Pro Bot 128 a unui sistem de locomoție de tip encoder și
testarea acestuia în spațiile de lucru.
- Analiza datelor obținute experimental și trasarea concluziilor finale.
60
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
1. Ţârulescu R., Usage of sonar and ultrasonic senzors for mobile robots
orientation, Annals of the Oradea University, Editura Universităţii din Oradea,
2005, ISSN 1583-0691.
2. Ţârulescu R., Consideraţii privind optimizarea sistemului senzorial la un robot
mobil, International Session of Scientific Papers, Education And Scientific
Research At European Standards, Academia Forţelor Aeriene „Henri Coandă”,
Braşov 11-12 Mai 2007, ISBN 978-973-8415-45-4.
3. Ţârulescu R., Ţârulescu S., Infrared detection senzors for mobile robots,
Academic Journal of Manufacturing Engineering, Supplement, Issue 2 / 2008,
Editura Politehnica Timisoara, ISSN 1583-7904.
4. Ţârulescu R., Ţârulescu S., Ultrasonic senzors for mobile robots, Academic
Journal of Manufacturing Engineering, Supplement, Issue 2 / 2008, Editura
Politehnica Timisoara, ISSN 1583-7904.
5. Ţârulescu R., Ţârulescu S., Senzori ultrasonici folosiţi la navigaţia roboţilor
mobili, Sesiune de comunicări ştiinţifice cu participare internaţională, AFARES -
2008, Academia Forţelor Aeriene „Henri Coandă”, Braşov 16-17 Mai 2008, ISBN
978-973-8415-56-0.
6. Ţârulescu R., Drugă C., Braun B., Ultrasonic senzor for distance measuring, 2 nd
International Conference Advanced Composite Materials Engineering COMAT
2008, 9–11 October 2008, Brasov, ISSN 1844 – 9336.
7. Ţârulescu R., Drugă C., Braun B., Optical senzor for distance measuring, 2 nd
International Conference Advanced Composite Materials Engineering COMAT
2008, 9–11 October 2008, Brasov, ISSN 1844 – 9336.
8. Drugă C., Ţârulescu R., Braun B., On the displacement measuring errors using
the coiled resistive transducers in potentiometric mounting, 2 nd International
Conference Advanced Composite Materials Engineering COMAT 2008, 9–11
October 2008, Brasov, ISSN 1844 – 9336.
9. Drugă C., Braun B., Ţârulescu R., Coiled resistive transducers with nonlinear
characteristics obtained by shunting, 2 nd International Conference Advanced
Composite Materials Engineering COMAT 2008, 9–11 October 2008, Brasov,
ISSN 1844 – 9336.
10. Ţârulescu R., Ţârulescu S., Disturbing factors influence in ultrasonic senzor
detection, Editura Universitatii din Oradea, ISSN 1583-0691, ANNALS of the
ORADEA UNIVERSITY, 2012.
11. Ţârulescu R., Ţârulescu S., Distance measurements with ultrasonic senzor
DT020-1, Editura Universitatii din Oradea, ISSN 1583-0691, ANNALS of the
ORADEA UNIVERSITY, 2012.
12. Ţârulescu R., Usage of Parallax ultrasonic senzors in distance measuremnts,
Editura Universitatii din Oradea, ISSN 1583-0691, ANNALS of the ORADEA
UNIVERSITY, 2013.
13. Ţârulescu R., Olteanu C., Ţârulescu S., Texture of material influence at
ultrasonic detection, Editura Universitatii din Oradea, ISSN 1583-0691,
ANNALS of the ORADEA UNIVERSITY, 2014.
14. Ţârulescu R., Mobile robots navigation in a maze type of working environment,
Revista Creativitate și Inventică, Vol. 6, ISSN 2067-3086, Editura Universitatii
Transilvania Brașov, 2014.
15. Ţârulescu R., Ultrasonic detection of obstacles with different shapes, Revista
Creativitate și Inventică, Vol. 6, ISSN 2067-3086, Editura Universitatii
Transilvania Brașov, 2014.
61
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
16. Ţârulescu R., Olteanu C., Zamfira S., Variation of start acceleration for wheeled
and tracked autonomus mini-vehicles, Procedings of International Congress
„Sience and Management of Automotive and Transportation Engineering” SMAT
2014, Vol 1, 23-25 October 2014, Craiova, ISBN 978-606-14-0864-1.
17. Ţârulescu R., Zamfira S., Olteanu C., Senzorial system optimization for one
autonomous mini-vehicle, Procedings of International Congress „Sience and
Management of Automotive and Transportation Engineering” SMAT 2014, Vol
1, 23-25 October 2014, Craiova, ISBN 978-606-14-0864-1.
18. Ţârulescu S., Ţârulescu R., The influence of wind speed and direction over the
ultrasonic detection, Procedings of International Congress „Sience and
Management of Automotive and Transportation Engineering” SMAT 2014, Vol
1, 23-25 October 2014, Craiova, ISBN 978-606-14-0864-1.
19. Ţârulescu R., Olteanu C., Navigation system optimization for mobile robot pro
bot 128, 5th International Conference Advanced Composite Materials
Engineering and The 3rd International Conference “Research & Innovation in
Engineering” COMAT 2014, 16-17 October 2014, Brașov, ISBN 978-606-19-
0411-2.
62
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
BIBLIOGRAFIE
63
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
[D1] – David J., Cheeke N., Fundamentals and Applications of Ultrasonic Waves, 2-nd
Edition, CRC Press, 2012.
[D2] – Dima V. N., Barna E., Mecanică și acustică. Probleme rezolvate. Ediția a II-a revizuită
și adăugită, Editura Universității Bucureşti, 2006, ISBN (13) 978-973-737-183-6.
[D3] – Dolga V., Construcţia traductoarelor şi senzorilor, Lito. Universitatea Politehnica din
Timişoara, Timişoara, 1996.
[D4] – Dolga V., Senzori şi traductoare, Editura Eurobit, Timișoara, 1999, ISBN: 973-99-227-
9-1.
[D5] – Drugă C., Ţârulescu R., Braun B., On the displacement measuring errors using the
coiled resistive transducers in potentiometric mounting, 2 nd International Conference
Advanced Composite Materials Engineering COMAT 2008, 9–11 October 2008,
Brasov, ISSN 1844 – 9336.
[D6] – Drugă C., Braun B., Ţârulescu R., Coiled resistive transducers with nonlinear
characteristics obtained by shunting, 2 nd International Conference Advanced Composite
Materials Engineering COMAT 2008, 9–11 October 2008, Brasov, ISSN 1844 – 9336.
[D7] – Dumitriu A., Bucşan C., Demian T., - Sisteme senzoriale pentru roboţi, Editura Medro,
Braşov, 1996.
[E1] – Enescu N., Magheti I., Sârbu M. A., Acustica Tehnică, Editura Electra (ICPE), 1998,
ISBN 973-98801-2-6.
[F1] – Fehlman W.L., Hinders M.K., Passive infrared thermographic imaging for mobile robot
object identification, Journal of Field RoboticsVolume 27, Issue 3, pages 281–310,
May/June 2010.
[F2] – Florczyk S., Robot Vision: Video-based Indoor Exploration with Autonomous and
Mobile Robots, Editura Wiley-VCH, 2005.
[G1] – Grigore L. T., Aplicații de navigație inerțială cu senzori miniaturizați, Editura SITECH,
2013.
[H1] – Hahnel D., Map building with mobile robots in dynamic environments, Robotics and
Automation, Proceedings. ICRA '03. IEEE International Conference, Pages: 1557 - 1563
vol.2, 2003.
[H2] – Hedrick W. R., Hykes D. L., Starchman D. E., Ultrasound Physics and Instrumentation,
Pageburst E-Book on VitalSource, 4th Edition, 2005, ISBN: 9780323080200.
[H3] – Holland John M., Designing Autonomous Mobile Robots: Inside the Mind of an
Intelligent Machine, December 29, 2003.
[H4] – Holger K., Willig A., Protocoale și arhitecturi pentru rețele de senzori wireless, Editura
Matrixrom, 2012.
[H5] – Hristev A., Mecanică şi Acustică, Editura APH Bucureşti, 1999.
[I1] – Ignea A., Stoiciu D., Măsurări electronice, senzori și traductoare, Editura Politehnica
Timișoara, 2007.
[J1] – Johnson M., Hayes M.J., Development and validation of a low-cost mobile robotics
testbed, Central European Journal of Engineering, Volume 2, Issue 1 , pages 50-65,
2012.
[M1] – Meyer-Delius D., Temporary maps for robots localization in semi-static environments,
Intelligent Robots and Systems (IROS), 2010 IEEE / RSJ International Conference,
Pages: 5750 – 5755, Oct. 2010.
[M2] – Meyer-Delius D., Beinhofer M., Burgard W., Occupancy Grid Models for Robot
Mappingin Changing Environments, Proceedings of the Twenty-Sixth AAAI Conference
on Artificial Intelligence, 2012.
[M3] – Muller G., Moser M., Handbook of Engineering Acoustics, Springer-Verlag
BerlinHeidelberg, 2013.
[M4] – Mătieș V., Tiuca, T., Roboti, structura cinematica si caracteristici, Editura Dacia, 1996.
[M5] – Mătieș V., Berian S., Transdisciplinaritate și mecatronică, Editura Curtea Veche, 2011.
[N1] – Nehmzow U., Mobile Robotics, A Practical Introduction, June 11, 2003, ISBN 978-
1852337261.
64
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
65
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
[T8] – Ţârulescu R., Drugă C., Braun B., Optical senzor for distance measuring, 2 nd
International Conference Advanced Composite Materials Engineering COMAT 2008,
9–11 October 2008, Brasov, ISSN 1844 – 9336.
[T9] – Ţârulescu R., Ţârulescu S., Disturbing factors influence in ultrasonic senzor detection,
Editura Universitatii din Oradea, ISSN 1583-0691, ANNALS of the ORADEA
UNIVERSITY, 2012.
[T10] – Ţârulescu R., Ţârulescu S., Distance measurements with ultrasonic senzor DT020-1,
Editura Universitatii din Oradea, ISSN 1583-0691, ANNALS of the ORADEA
UNIVERSITY, 2012.
[T11] – Ţârulescu R., Usage of Parallax ultrasonic senzors in distance measuremnts, Editura
Universitatii din Oradea, ISSN 1583-0691, ANNALS of the ORADEA UNIVERSITY,
2013.
[T12] – Ţârulescu R., Olteanu C., Ţârulescu S., Texture of material influence at ultrasonic
detection, Editura Universitatii din Oradea, ISSN 1583-0691, ANNALS of the ORADEA
UNIVERSITY, 2014.
[T13] – Ţârulescu R., Ţârulescu S., Olteanu C., Vehicle pollution for cold engine functioning,
Editura Universitatii din Oradea, ISSN 1583-0691, ANNALS of the ORADEA
UNIVERSITY, 2014.
[T14] – Toth-Tascău M., Drăgulescu D., Planificarea și generarea mișcării roboților, Editura
Orizonturi Universitare Timișoara, 2002.
[T15] – Toth-Tascău M., Dreucean M., Elemente de robotică, Editura Politehnica Timișoara,
2008.
[U1] – Ungureanu V. B., Ţârulescu R., Crăciun O., Maşini şi aparate fluidice, decembrie
2012, Editura Universităţii Transilvania din Braşov ISBN 978-606-19-0144-9.
[V1] – Vasiu D., Olteanu C., Roşca I., Iordache P. – Senzori şi traductoare – traductoare
giroscopice, Braşov, 1992.
[Z1] – Zaides E. P., Traductoare și senzori, Editura Electra (ICPE), 2002.
[***1] – Fourier Senzors Guide. Fourth Edition. Printed in March 2004. page 50.51.
[***2] – Catalog MultiLogPRO.
[***3] – Workbook FP 1120. Senzors for Distance and Displacement. FESTO.
[***4] – Catalog senzor ultrasonic Parallax PING.
[***5] – Catalog platformă de procesare Arduino.
[***6] – http://www.arduino.cc/en/Tutorial/Ping.
[***7] – Catalog Alnor Airflow, Air Velocity Meter, model AVM460.
[***8] – User manual Pro Bot 128 robot.
[***9] – http://www.spytrakr.net.
[**10] – KSR4 – "ESCAPE" ROBOT KIT – Velleman Components, Catalog.
[**11] – http://www.mobotsoft.com/?page_id=98.
[**12] – http://learn.parallax.com/print/book.
66
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
REZUMAT
Pe baza analizei limitelor stadiului actual s-a definit obiectivul acestei teze: optimizarea
sistemului senzorial al unui robot mobil în vederea îmbunătăţirii comportamentului la
orientarea în spaţiul de lucru.
Pentru atingerea obiectivelor tezei s-au efectuat teste cu şase roboţi mobili în vederea
observării comportamentului acestora în două spaţii de lucru, unul cu obstacole fixe şi unul de
tip labirint şi s-au efectuat măsurători de distanţă cu trei tipuri de senzori ultrasonici faţă de
obiecte de diferite dimensiuni, forme şi materiale. Rezultatele obţinute au fost modelate atât
matematic, cât şi prin simulare cu ajutorului unui software dedicat roboţilor mobili. În urma
analizei rezultatelor obţinute prin modelare, s-a identificat robotul mobil care poate fi supus
optimizării şi tipul de senzor care poate fi implementat cu succes în sistemul senzorial. Astfel a
fost optimizat robotul mobil de tip Pro Bot 128, adăugându-se un sistem nou senzorial, de tip
Parallax. În urma efectuării testelor cu robotul optimizat s-a observat ca distanţa parcursă dintre
un punct de pornire şi unul de sosirere s-a redus semnificativ.
Etapele parcurse pentru stabilirea soluţiei optime sunt: 1) Analiza stadiului actual în
domeniul roboţilor mobili; 2) Stabilirea obiectivelor tezei; 3) Cercetări experimentale efectuate
cu roboţii mobili şi cu senzorii ultrasonici; 4) Modelarea numerică a rezultatelor obţinute în
urma cercetărilor experimentale şi simularea navigaţiei unui robot mobil utilizând senzori
ultrasonici cu caracteristici asemănătoare celor testaţi; 5) Optimizarea unui robot mobil prin
implementarea unui senzor ultrasonic montat pe o platformă rotativă şi testarea acestuia în
spaţiile de lucru; 6) Concluzii finale, contribuţii originale şi direcţii de dezvoltare.
Din analiza rezultatelor se desprinde ideea că că implementarea unui sistem senzorial cu
senzori ultrasonici se poate realiza pentru o multitudine de roboţi, fiind recomandată la detecţia
obstacolelor din spaţiul de operare.
ABSTRACT
Based on an analysis of the current stage limits, it was defined the objective of this thesis:
optimizing the sensorial system of a mobile robot to improve navigation behavior in the
workspace.
In order to achieve the objectives of this thesis, has been performed tests with six mobile
robots in order to observe their behavior in the two working spaces, one with fixed obstacles,
and one of labyrinth type and distance measurements were made with three types of ultrasonic
sensors over the objects with different sizes, shapes and materials. The results were modeled
mathematically and simulated by using dedicated software for mobile robots. After analyzing
the results obtained by modeling, it was identified the mobile robot which can be optimized
and the type of sensor that can be successfully implemented in the sensorial system. Thus was
optimized the mobile robot Pro Bot 128, adding a new sensorial system of Parallax type. After
the optimized robot test it was observed that the distance between a starting point and an arrival
has reduced significantly.
The steps for determining the optimal solution are: 1) Analysis of current stage in mobile
robotics; 2) Establishing objectives of the thesis; 3) Experimental research performed with
mobile robots and ultrasonic sensors; 4) Numerical modeling of results from experimental
research and simulation of navigation for a mobile robot using ultrasonic sensors with
characteristics similar to those tested; 5) Optimizing a mobile robot by implementing an
ultrasonic sensor mounted on a rotating platform and testing in workspaces; 6) Conclusions,
original contributions and directions of development.
From the results emerges the idea that the implementation of a sensorial system with
ultrasonic sensors can be achieved for a variety of robots, being recommended to detect
obstacles in the operating area.
67
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
CURRICULUM VITAE
DATE PERSONALE
ADRESA Str. Matei Basarab, Nr. 88, Boc b8, Ap. 11, Brașov, România
TELEFON 0727576747
E-mail radu.tarulescu@unitbv.ro
EDUCAȚIE
EXPERIENȚĂ
PROFESIONALĂ
68
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
CURRICULUM VITAE
PERSONAL
INFORMATION
ADRESS Str. Matei Basarab, Nr. 88, Boc b8, Ap. 11, Brașov, România
E-mail radu.tarulescu@unitbv.ro
EDUCATION
PROFESSIONAL
EXPERIENCE
69
Teză de Doctorat - Contribuţii privind optimizarea configuraţiei senzorilor utilizaţi la roboţii mobili 2014
70