Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
SPECIALIZAREA MANAGEMENT
ANUL II FR/ ANUL 2020-2021
PROIECT
MANAGEMENTUL PRODUCTIEI
Elemente de robotica.
Roboti industriali
Structura unui robot este, de fapt, un sistem compus din mai multe subsisteme.
Sistemul este un ansamblu de parti componente, elemente, si legaturile dintre acestea.
Elementele care compun acest sistem se numesc subsisteme. La randul lor subsistemele pot
avea si ele subsisteme, din acest motiv exista o ierarhizare si anume sistemul principal se
numeste sistem de rangul 1, subsistemele se numesc sisteme de rangul 2, etc.
Modul cum se compune un sistem din subsisteme si legaturile dintre aceste subsisteme
definesc structura unui sistem. Aceasta compunere a sistemelor din subsisteme se evidentiaza
prin scheme bloc, iar legaturile dintre subsisteme, prin matrici de cuplare (care definesc
legaturile dintre 'intrarile' si 'iesirile') si matrici de structura (care ne arata care subsisteme sunt
in legatura).
Robotul este un sistem de rangul 1, si se aseamana, constructiv, cu sistemul unui om,
la fel si subsistemele robotului.
Schema bloc al structuri unui robot este:
Sistemul mecanic este constituit din mai multe elemente legate intre ele prin cuple
cinematice.
Sistemul de actionare serveste la transformarea unei anumite energii in energie
mecanica si transmiterea ei la cuplele cinematice conducatoare.
Sistemul de comanda si programare este un ansamblu de echipamente si de programe
care realizeaza miscarea robotului.
Sistemul senzorial reprezinta un ansamblu de elemente specializate transpunerea
proprietatilor ale diferitelor obiecte in informatii.
Sistemul mecanic al robotului are rolul sa asigure realizarea miscarilor acestuia si
transmiterea energiei mecanice necesare interactiunii cu mediul. Adica are sarcina de a
deplasa un obiect. Partea din sistemul mecanic care realizeaza aceasta deplasare se numeste
dispozitiv de ghidare sau manipulator.
Se intelege prin manipulare modificarea situarii in spatiu a unui obiect. Utilizarea
mainii de catre om a determinat formarea cuvantului de manipulare. Manipularea obiectului
se realizeaza prin modificarea situarii bazei efectorului final, cu care obiectul este solidarizat.
In acest scop, baza efectorului final este solidarizata cu un element al dispozitivului de
ghidare.
Dispozitivul de ghidare are rolul de a da efectorului final miscarile si energia mecanica
necesara miscari in conformitate cu actiunea necesitata asupra mediului.
Subsistemul din cadrul sistemului mecanic dedicat acestei interactiuni este efectorul
final.
Efectorul final al robotului care manipuleaza obiecte se numește dispozitiv de
prehensiune. Din punct de vedere al teoriei mecanismelor, obiectul si partea de baza a
dispozitivului de prehensiune formeaza o cupla cinematica de clasa a VI-a, inchisa deobicei
prin forta.
Un sistem de fabricare a produselor este cu atât mai eficient, cu cât timpul necesar
transformării materiei prime în produs finit este mai scurt, costurile implicate sunt mai mici,
iar numărul produelor neconforme este redus. În istoria dezvoltării roboţilor industriali, se
remarcă o corespondenţă biunivocă între creşterea complexităţii operaţiilor pe care trebuie să
le execute robotul şi perfecţionarea sistemului de comandă şi control al acestuia.
Dacă, iniţial (in 1938) roboţii industriali erau utilizaţi numai pentru a apuca un obiect
de configuraţie simplă şi a-l muta dintr-un loc, în altul, în prezent (in 2016) roboţii industriali
sunt integraţi sistemelor de fabricaţie , asigurând nu numai o foarte mare precizie de execuţie,
ci şi un număr redus de produse rebut.
Este diversificat si în mare masura depinde de utilizatori. El poate fi privit din mai
multe puncte de vedere:
Operarea usoara poate proveni în mare masura din uneltele de control oferite de
programare. Siguranta în functionarea robotului este foarte importanta si poate fi realizata si
prin intermediul sistemului de programare;
al aplicatiei robotului:
Prin intermediul programarii trebuie sa se obtina acele elemente, acele unelte specifice
sarcinilor pe care va trebui sa le realizeze robotul în cadrul aplicatiilor în care se utilizeaza
(descrierea intr-o maniera corespunzatoare unei aplicatii date a traiectoriilor de miscare, a
functiilor pe care trebuie sa le realizeze).
al productivitatii:
Prin intermediul programarii, sistemul robot trebuie sa devinacat mai eficient (prin
reprogramare robotul va executa diverse sarcini, ceea ce face ca acelesi robot sa poata fi
utilizat în multe aplicatii).