Capitolul 1

Servomotoare de curent continuu cu magneţi permanenţi

Servomotoarele de curent continuu cu magneţi permanenţi intră în

categoria maşinilor speciale de curent continuu, fiind utilizate cu
precădere în componenţa sistemelor automate unde se cere un reglaj
continuu al vitezei în prezenţa unui cuplu rezistent variabil în timp.
Principalele caracteristici ale acestora, sunt:
 posibilitatea reglării vitezei în limite largi;
 cuplu de pornire mare;
 moment de inerţie mic;
 absenţa autopornirii;
 constanta de timp electromagnetică mică;
 caracteristici mecanice şi de reglaj liniare;
 capacitate de supraîncărcare mare.
Dintre prinicpalele dezavantaje, amintim:
 prezenţa colectorului;
 neliniaritatea contactului perie – colector;
 fenomenele de comutaţie;
 zgomote relativ mari;
 fiabilitate scăzută.
Realizarea şi îmbunătăţirea performanţelor servomotoarelor de
curent continuu nu ar fi fost posibilă fără apariţia unor noi tipuri de
materiale şi a unor noi tehnologii.

1.1. Repere istorice în construcţia servomotorului de curent

continuu cu magneţi permanenţi

Servomotorul de curent continuu cu magneţi permanenţi este la

ora actuală unul din cele mai utilizate servomotoare în diverese
aplicaţii industriale. Aceste tipuri de servomotoare joacă un rol foarte
important în cadrul sistemelor automate, fiind utilizate ca elemente
de execuţie sau ca traductore de viteză sau poziţie.
 În istoria servomotoarelor de curent continuu cu magneţi
permanenţi şi-au înscris numele mai mulţi savanţi, dintre care
amintim:

A. Fizicianul şi chimistul danez Hans Christian Ørsted (14 august

1777 – 9 martie 1851) descoperă în 21 aprilie 1820, în timpul unei
ore de curs la Universitatea din Copenhaga, că acul magnetic al
busolei este deviat atunci când un curent electric continuu străbate un
conductor liniar de energie electrică aflat în paralel cu acului busolei
[1]. Prin intermediul acestui experiment s-a realizat pentru prima
dată legătura între electricitate şi magnetism născându-se astfel o
nouă ramură a fizicii denumită electromagnetism. Câteva luni mai
târziu, Hans Christian Ørsted a explicat fenomenul spunând că un
curent electric continuu produce un câmp magnetic circular în timp
ce trece printr-un conductor liniar de energie electrică. Sensul
câmpului magnetic poate fi găsit folosind „regula burghiului” în
virtutea căreia facem să înainteze burghiul în sensul curentului,
sensul de rotatie indicând sensul câmpului magnetic.

B. Inventatorul francez Henri-Prudence Gambey (8 octombrie

1787 – 18 ianuarie 1847) descoperă în 1824 că acul magnetic al
busolei, atunci când oşcilează în jurul axului, se stabilizează mult
mai repede atunci când în construcţia părţii de jos a carcasei busolei
se utilizează bare de cupru decât în cazul în care se utilizează lemnul
sau alte materiale [2]. Busola menţionată mai sus era utilzată pentru
măsurarea unghiului magnetic a Pământului, ce este definit ca fiind
unghiul pe care îl face acul busolei cu orizontala în orice punct de pe
suprafaţa Pământului.

C. Fizicianul, astronomul şi matematicianul francez Jean François

Arago Dominique (26 februarie 1786 – 2 octombrie 1853) îsi
explică fenomenul descoperit de catre Henri-Prudence Gambey şi
evidenţiază faptul că în timpul în care acul busolei oscilează, între
acul magnetic al busolei şi barele de cupru apar forţe ce au ca efect
amortizarea mult mai rapidă a oşcilaţilor acului busolei [2]. Se spune
că Jean François Arago Dominique ar fi aflat de la Henri-Prudence
Gambey fenomenul, dar el susţine că în timp ce lucra cu germanul
Friedrich Wilhelm Heinrich Alexander von Humboldt (14
septembrie 1769 – 6 mai 1859) a descoperit fenomenul prezentat de
către Gambey încă din anul 1822. Cu toate acestea Jean François
Arago Dominique rămâne primul care a publicat un articol la
Academia de Ştiinţe din Paris pe data de 22 noiembrie 1824 în care
evidenţiază fenomenul prezentat mai sus. Astfel în anul 1825
denumeşte acest fenomen cu numele de „magnetism de rotaţie”. În
anul 1825, Arago a prezentat un experiment prin care a reuşit să
rotească un ac magnetic, suspendat în cadrul unui pahar de sticlă
închis în partea de jos cu o coală de hârtie, prin intermediul rotaţiei
unui disc de cupru. Aparatul cu ajutorul căruia a reuşit să facă
experimentul este prezentat în figura 1.1.a.

Figura 1.1. Aparate utilizate în evidenţierea magnetismului de rotaţie.

a. Aparatul lui Arago; b. Aparatul lui Babbage şi Sturgeon

Experimentul prezentat de către Arago în 1825 a fost studiat şi de

inginerul şi matematicianul englez Charles Babbage (26 decembrie
1791 – 18 octombrie 1871) cât şi de matematicianul, astronomul şi
chimistul englez John Frederick William Herschel (7 martie 1792
- 11 mai 1871). Aceştia au ruşit tot în anul 1825 să inverseze
experimentul lui Arago, realizând rotaţia discului de cupru prin
intermediul rotirii unui magnet. Aparatul prin intermediul căruia au
reuşit experimentul este prezentat în cadrul figurii 1.1.b. Fenomenele
puse în evidenţă de Arago, Babbage şi Herschel au fost explicate
abia în anul 1831 de către Michael Faraday.

D. Fizicianul şi chimistul englez Michael Faraday (22 septembrie

1791 – 25 august 1867) pune în evidenţă în anul 1821 efectul
câmpului magnetic circular produs de curentul continuu ce străbate
un conductor liniar [3]. Dispozitivul realizat de Faraday este
prezentat în figura 1.2.

Figura 1. 2. Primul motor homopolar a lui Faraday

Dispozitivul era compus dintr-un conductor din cupru, liniar, ce era

agăţat într-un cârlig. Capătul liber al conductorului era scufundat
într-un vas cu mercur în care, în centrul vasului, era montat un
magnet permanent. În momentul alimentării dispozitivului de la o
“pilă voltaică”, Michael Faraday a observat mişcarea de rotaţie
continuă a conductorului în jurul magnetului permanent. Acest
experiment a fost posibil datorită fizicianului italian Alessandro
Volta (18 februarie 1745 – 5 martie 1827) care a inventat în anul
1800 pila voltaică. Prin intermediul acestui experiment, Farday a
descoperit principiul de funcţionare al motorului de curent continuu
cu magneţi permanenţi. Ulterior motorul inventat de Faraday a fost
denumit „motor homopolar”. Pe de altă parte, în anul 1831 Faraday
realizează conversia electromecanică a energiei şi defineşte legea
inducţiei electromagnetice. O dată cu descoperirea inducţiei
electromagnetice, Michael Faraday a explicat şi magnetismul de
rotaţie pus în evidenţă pentru prima dată de Arago, spunând că acest
fenomen este datorat inducţiei electromagnetice. Explicaţia
magnetismului de rotaţie a fost dată la sfârşitul memoriului din 24
noiembrie 1831. O iamagine, vazută de sus, a aparatului cu ajutorul
căruia Faraday a realizat conversia energiei mecanice în energie
electrică este dat în cadrul figurii 1.3.

Figura 1. 3. Generatorul de curent continuu a lui Faraday

Aparatul era construit în jurului unui magnet sub formă de potcoavă

al Socităţii Regale din Londra. Generatorul mai conţinea un disc de
cupru, fixat într-un ax de bronz, montat astfel încât să se poată rotii
între polii magnetului [2]. Pentru a pune în evidenţă conversia
energiei mecanice în energie electrică, montajul avea în componenţa
sa un galvanometru ce era legat prin doi conductori: unul era prins pe
axul de bronz al discului de cupru iar celălalt juca rolul unui colector
şi era conectat de marginea discului. Acest lucru a fost posibil
datorită fizicianului, chimistului şi matematicianului german Johann
Christoph Salomo Schweigger (8 aprilie 1779 – 6 septembrie
1857) care a construit primul galvanometru în anul 1820, precum şi a
fizicianului şi matematicianului francez André-Marie Ampère (20
ianuarie 1775 – 10 iunie 1836) care a contribuit la dezvoltarea
galvanometrului. Termenul de „galvanometru” derivă de la numele
de familie a fizicianului şi a medicului italian Luigi Galvani Aloisio
(9 septembrie 1737 – 4 decembrie 1798). În momentul în care
discul a fost rotit, acul galvanometrului a deviat iar această deviere s-
a menţinut tot timpul cât discul a fost rotit. Acul galvanometrului era
deviat mai mult s-au mai puţin în funcţie de viteza cu care era rotit
discul de cupru. Prin intermediul acestui experiment, Faraday a
demonstrat că miscarea mecanică a unui disc de cupru într-un câmp
magnetic constant în timp produce curenţi induşi. Acest aparat a
constituit primul generator unipolar de curent continuu sau altfel spus
primul dinam.

E. Fizicianul italian Antonio Pacinotti (17 iunie 1841 – 24 martie

1912), consruieşte în anul 1860 un generator de curent continuu la
care rotorul era realizat dintr-un inel de fier ce avea 16 crestături în
care era plasată înfăşuarea de tip inel [4], [7]. Bobinele erau fixate în
crestături prin intermediul unor pene de lemn. Bobinele erau
conectate în serie, iar joncţiunile dintre bobine erau conecate prin
intermediul unor conductoare la lamelele colectorului. Rotorul era
plasat în câmpul magnetic al unui electromagnet ce forma statorul
maşinii. Mişcarea de rotaţie a rotorului era realizată prin intermediul
unei manivele.

F. Inginerul belgian Zénobe Théophile Gramme (4 aprilie 1826 –

20 ianuarie 1901) a inventat în anul 1871 un generator de curent
continuu, denumit şi „maşina Gramme” [5]. Zénobe Gramme a
prezentat generatorul de curent continuu, pentru prima dată, la
Academia de Ştiinţe din Paris în 17 iunie 1871. Maşina Gramme
prezentată în figura 1.4., este o perfecţionare a generatorului de
curent continuu a lui Antonio Pacinotti. Rotorul generatorului era
realizat în jurul unui inel din fier moale în jurul căruia erau înfăşurate
30 de bobine conectate în serie, iar joncţiunile dintre bobine erau
conectate la lamelele colectorului pe care călcau două perii
colectoare. Statorul era realizat cu ajutorul a doi magneţi permanenţi.

Figura 1. 4. Maşina Gramme

În anul 1873 la o expoziţie industrială, desfăşurată în Viena,

inginerul francez Francois – Hypolite Fontaine (12 aprilie 1833 –
17 februarie 1910) a descoprit întâmplător că dispozitivul inventat
de către Zénobe Gramme era capabil să se rotească atunci când
înfăşurarea rotorică era alimentată de la o sură de curent continuu.
Prin intermediul acestei descoperiri, maşina Gramme este
considerată de lumea ştinţiifică internaţională, prima maşină de
curent continuu cu magneţi permanenţi din lume. Maşina Gramme a
constituit sura de inspiraţie a marelui inventator american de origine
sârbă, Nikola Tesla (10 iulie 1856 – 7 ianuarie 1943) care în 1 mai
1988 a brevetat primul motor asincron bifazat din lume.

1.2. Construcţia servomotoarelor de curent continuu cu

magneţi permanenţi

Din punct de vedere constructiv, servomotoarele de curent

continuu cu magneţi permanenţi pot fi împărţite în trei categorii:
 cu rotor cilindric;
 cu rotor disc (sau cu întrefier axial);
 cu rotor pahar (cu bobină mobilă).

1.2.1. Servomotoare de curent continuu cu magneţi

permanenţi şi rotor cilindric

Aceste tipuri de servomotoare sunt realizate astfel încât lungimea

servomotorului să fie mai mare decât diametrul acestuia. Acest lucru
face ca momentul de inerţie al rotorului să fie mic.
În figura 1.5. se prezintă o secţiune longitudinală a unui
servomotor de curent continuu cu magneţi permanenţi şi rotor
cilindric. Servomotoarele de curent continuu cu magneţi permanenţi
se deosebesc constructiv în funcţie de materialul magnetic [6].
Magneţii permanenţi sunt realizaţi din materiale magnetice dure.
Dintre cei mai cunoscuţi magneţi, amintim: Alnico, magneti din
ferita şi magneti pe baza de pamânturi – rare.
Fierul activ rotoric (miezul rotoric) are formă cilindrică şi este
realizat din tole de oţel electrotehnic. Miezul rotoric este de tip
compact iar ventilarea este realizată axial în cazul servomotoarelor
de puteri mari. Tolele sunt prevăzute cu crestături deschise în care se
plasează înfăşurarea rotorică de tip ondulat. Bobinele sunt realizate
din conductoare de cupru, capetele fiind lipite pe lamelele
colectorului. Crestăturile sunt deschise pentru a reduce efectele
comutaţiei, iar numărul de spire pe secţie este unul redus. La unele
servomotoare crestăturile sunt înclinate pe direcţia generatoarei în
vederea reducerii reluctanţei magnetice, a diminuării armonicilor în
curba tensiunii electromotoare şi a micşorării cuplurilor parazite.

Figura 1. 5. Servomotor de curent continuu cu magneţi permanenţi

şi rotor cilindric

Colectorul este realizat, în general, din lamele de cupru izolate

între ele. Periile sunt realizate din presare din praf de cărbune, grafit
sau praf de cupru.
Arborele se execută din oţel iar, rulmenţii utilizaţi sunt de
construcţie specială având zgomote şi frecări interne mici.
Carcasa este realizată din materiale feromagnetice şi serveşte la
închiderea liniilor câmpului de excitaţie produs de magneţii
permanenţi. În cazul în care materialele magnetice, din care sunt
realizaţi magneţii permanenţi, au inducţii remanente mici iar
câmpurile coercitive şi energiile magnetice sunt mari, carcasa este
realizată din aluminiu. În această situaţie magneţii se plasează pe
coardă [6], iar liniile câmpului magnetic nu se mai închid prin
carcasă. Pe ambele părţi ale carcasei sunt plasate scuturile ce au
rolul de a permite montarea rotorului în interiorul statorului. În partea
centrală a scuturilor sunt plasaţi rulmenţii în care se roteşte arborele
rotoric.
 1.2.2. Servomotoare de curent continuu cu magneţi
permanenţi şi rotor disc

Servomotoarele de curent continuu cu rotor disc sunt realizate

prin amplasarea unei înfăşurări de tip ondulat pe un disc realizat din
fibre de sticlă. Discul se roteşte prin faţa unor magneţi permanenţi ce
sunt plasaţi axial [6].
În figura 1.6. se prezintă o secţiune longitudinală a unui
servomotor de curent continuu cu magneţi permanenţi şi rotor disc.
Înfăşurarea rotorică este realizată prin ştanţare din tabla de cupru
sau din aluminiu de 0.2 [mm]. Înfăşurarea este lipită de disc cu răşină
epoxidică. Părţile centrale şi exterioare ale înfăşurării se îndepărtează
prin ştanţare, iar conductoarele de pe cele două feţe ale discului sunt
sudate la capete cu ajutorul unei maşini automate.
Colectorul este realizat în apropierea centrului discului din
conductoarele plate ale indusului. Pe colector alunecă periile
servomotorului ce sunt plasate axial.

Figura 1. 6. Servomotor de curent continuu cu magneţi permanenţi

şi rotor disc

Câmpul de excitaţie este creat de magneţii permanenţi ce sunt

plasaţi pe inelele feromagnetice iar, pe partea dinspre disc sunt
plasate piesele polare ce au rolul de a uniformiza câmpul magnetic
produs de magneţii.
 Materialele utilizate în construcţia discului rotoric fac ca greutatea
acestuia să fie mult mai mică decât a rotorului cilindric. Avantajul,
prezentat mai sus, nu se reflectă într-un moment de inerţie mai mic,
deoarece raza de giraţie a discului rotoric este mult mai mare decât în
cazul rotorului cilindric.
Datorită faptului că discul rotorului este din fibre de sticlă nu apar
înţepeniri magnetice ale acestuia. Pe de altă parte, pierderile prin
histerezis sunt nule şi nu există stauraţie magnetică.
Avantajul cel mai important al acestor tipuri de servomotoare este
acela că înfăşurările rotorice nu sunt plasate în crestături, astfel încât
ventilaţia înfăşurării este foarte bună. Acest lucru face ca
servomotoarele cu rotor disc să funcţioneze la temperaturi mari, iar
densitatea de curent să poată fi crescută atât în regim de funcţionare
continuu cât şi în regim de scurtă durată.
Dezavantajele acestor tipuri de servomotoare sunt legate de
construcţia particulară a acestora. Dintre cele mai importante
dezavantaje amintim: viteză relativ mică (viteza este limitată datorită
considerentelor mecanice ale servomotorului cât şi a pierderilor prin
curenţi Foucault induşi în conductoarele plate ale înfăşurării
rotorice); numarul mic de conductoare ce se pot plasa pe suprafeţele
discului rotoric; tensiunea de alimentare cât şi stabilitatea la vibraţii
sunt relativ mici.
Cu toate aceste dezavantaje, datorită greutăţii reduse cât şi a
gemetriei speciale, servomotoarele cu rotor disc sunt întâlnite în
diverse aplicaţii industriale de mică putere.

1.2.3. Servomotoare de curenet continuu cu magneţi

permanenţi şi rotor pahar

O abordare nouă în obţinerea unor servomotoare cu inerţie reduă

este aceea de a construii rotorul sub formă de pahar. Aceste tipuri de
servomotoare mai sunt denumite şi servomotoare cu rotor gol, cu
rotor „coş” sau cu bobină mobilă.
Înfăşurarea indusului este realizată din conductoare de cupru sau
aluminiu fiind dispusă pe un pahar sau un cilindru gol realizat din
fibră de sticlă.
La unele tipuri de servomotoare s-a renunţat la suportul cilindric
din fibră de sticlă, înfăşurarea fiind una rigidă, obţinută în urma
impregnării înfăşurării într-o răşină epoxidică (înfăşurare de tip
“coş”). În figura 1.7. se prezintă o secţiune longitudinală a unui
servomotor de curent continuu cu magneţi permanenţi şi rotor pahar.
Momentul de inerţie al rotorului sub formă de pahar este mai mic
decât momentul de inerţie al celorlalte tipuri de rotoare prezentate
anterior. Acest lucru se datorează faptului că diametrul rotorului este
chair şi cu 50% mai mic decât lungimea acestuia.
Magneţii permanenţi sunt realizaţi din materiale magnetice ce
realizează câmpuri coercitive foarte puternice (pământuri rare).
Câmpul magnetic creat de magneţii permanenţi se închide prin
intermediul pieselor polare ce sunt realizate din fier moale.
Rotorul se învârte în întrefierul delimitat de magneţii permanenţi
(statorul exterior) şi piesele polare (statorul interior). Rotorul de tip
pahar, datorită faptului că nu are în componenţa sa materiale
feromagnetice, înţepenirile magnetice, pierderile prin histerezis şi
fenomenele de saturaţie sunt nule.

Figura 1. 7. Servomotor de curent continuu cu magneţi permanenţi

şi rotor pahar

Colectorul este realizat din lamele de cupru electrotehnic fiind

izolate între ele cu mică sau răşini polimerice.
Periile sunt realizate din bronz sau argint grafitat, cu un conţinut
metalic ridicat pentru a putea reduce căderea de tensiune la trecerea
curentului electric. Periile sunt plasate în portperii care sunt sub
formă de tub şi sunt fixate într-o piesă de material elctroizolant ce
este prinsă pe scut sau caracasă. Ele sunt presate pe colector prin
intermediul unor arcuri. Arcurile de presare trebuie proiectate astfel
încât să asigure o presiune optimă pe întreaga durată de viaţă a periei.
Servomotoarele cu rotor pahar sunt sensibile la şocurile mecanice
astfel încât servomotoarele trebuie foarte bine echilibrate.

Bibliogarfie

[1]. Hans Christian Ørsted, „ Experiments on the Effect of a Current

of Electricity on the Magnetic Needle”, Annals of Philosophy,
London, vol.16, 1820, pp. 273 – 277.
[2]. Silvanus P. Thompson, “Polyphase electric currents and alternate
– current motors”, E&F.N. Spon, London, 1895.
[3]. Michael Faraday, “Description of an Electro-magnetic Apparatus
for the Exhibition of Rotatory Motion”, Quarterly Journal of
Science, Literature and the Arts,1822, art. 8, vol. 12, pp. 283-285
[4].Antonio Pacinotti, ”Descrizione di una macchinetta elettro-
magnetica”, Il Nuovo Cimento,vol.19,No.1, 1863, pp. 378 – 384.
[5]. Zénobe Théophile Gramme, „Magneto Electric Machines”, US
Patent, No. 120057, 17 october 1871.
[6]. Răzvan Măgureanu, “Maşini electrice speciale pentru sisteme
automate”, Editura Tehnică, Bucureşti, 1980.
[7]. Toma Dordeea, “Maşini electrice”, Editura Didactică şi
Pedagocică, Bucureşti, 1977.