Departamentul de Management al Cercetarii-Inovare- Granturi §i

Finantare Proiecte de Cercetare

/V

Indrumari pentru depunerea Brevetelor de inventie la OSIM

PASUL ICercetare-documentare in domeniul inventiilor similare inregistrate de OSIM

Un brevet poate fi acordat pentru orice inventie avand ca obiect un produs sau un procedeu in
toate domeniile te!nologice cu conditia ca aceasta sa fie noua sa implice o activitate inventiva §i sa fie
susceptibila de aplicare industriala" #$rt"% din &egea '(/)* amendata+"

Pe site-ul !ttp,//bd"osim"ro/cgi-bin/invsearc!
inventie .indos Inlsrnet &plorer

v1"ai2
i4 5oPalcn67carcIi .indos Internet Fplorcr
 3i
v8 a 9t88:

#g; I7I .eb of

2noledge <v"
Cuvant de
LKiOH-liJ !liUO- cautare
IKmi
Criteni de cautare

Numar de Dosar e g "#-#$$%#&'''''

Numar de Brevet
Clasa: eg B#(C &#)$#

Tltlul (RO) mecanism eg !*SA!U+A e

Titlul (EN): g ,LC*+I.* e

Inventator: g IO.*SCU e g

I/A.*SCU eg
Titular:
Solicitant POP*SCU

Prin cuvinte de cautare (mecanism)

7e listea=a toate brevetele care au in titlu cuvantul cautat
.indos Intornat tploror

C
7elect
il7carc! .indos Intornol tploror

Convert > C 7elect

0Pevo'1eS 2p
?umar de
Au fost gdsite 211 iureglstrdri
brevet
@CA $6I $ D@ C$A6$5@,
6itlul#54+ - M@C$?I7M

Pag"B Prev *   ( E

Clasa
?r" Dosar principals 6itlul in limba roniana
a 00% M@C$?I7M D@ $C6I4?$5@ P@?65H f&@ 7$&4?" &$
'*D *)/0B
00E0 V$G4$?@&@ D@ C$&$645I
a 00% *@P@?D@?6$ a po=i;iei
M@C$?I7M D@ 5@G&$*
00%) M$?@5A&AI PI76AJf K5$G$CIA&AI
 a 00% M@C$?I7M t+?654& $& FA?CHI@I D@ 76$I&IL$5@ $ A?AI
00()E &IF6D;Jft
'D (/0( f IC$?I7M D@ 7IGA5$?H$
M@C$?I7M D@ 45I@?6 $5@

Pag", Prev

!imp acces3$ secunde

0 Internet
Prin alegerea unui brevet #la nr. Brevet) apar in re=umat informatii privind inventia

&a selectarea nr" brevet apare inventia in detaliu

& 7uggested 7ites K> C Fiee otmail N Get more $dd-ons - O1 Customi=e &ins g; .indos QOK .indos Maretplace

Comment I 7!are

54M$?I$

#*)+ 4FICIA& D@ 76$6
@?65A I?V@?6II 7I M$5CI
*0*%)
ucurss * 6  E H /0
un lnt"CI
u

BREVET DE INVENTIE

a 00 00EE

#(*+ Data
publicani R 7IM@4?@7C
era 0 A I 4? S%
0("00( ACU"!
" AMl.@ft7I6$6@$ P4A6@?IC$ !. E
DI? S#C%" '"
ACA5@H6I" SPLA1UL BUCU#%.
!"#P#!$#!%# "*
! m S#C%" 9E" BUCU#S%' " R I4? I4?
S% ) +A
!. ,. fit (
SC. 1. #%. 1' AP. ,1'
S#C%"S. BUCU#%t' fto
MECANISM C BARE ARTIC!ATE" #ENTR
CONSTRIREA #ICIOARE!OR ROB$TI!OR #ASITORI

inventia se refers la un mecanism plan' cu 4are

articulate' utili5a6il pantm conslrulrea pieioare78
ro4oplor pa9itori Macanismul asie :ormal dinlr-o
prima 4ate ;*<' eonectata la 4anu ;#<' printr-o
articulate ;%<' =i doua 4ars ;> E*?<' da lungimi
egale arti culate cu e8 *remila@ile superloare' la
4alM ;< i cu e8tremitatle in:erioare de 0 4ate
;<' :omtendu-se asl:el' un paralelogram I ntr-o
articulate ;"<' e=te conectsta si o 4ate ;&&< a cterei
e8vemltate superioateeste articulate de prima
4ate ;*<' lar esdremitatea Inlerloate esie articulate
de o 4ate ;&%< paral eia cu Para ; < $ 4ate ;&S<
paralete du 4ara ;&&<' esie articulate' c u
e8tremitalea in:ertoate de 4ara ;&%< =i cu
e8tremitalea superioate' de 4arele ;? si <'
lomtendu-se un ai doilea paralelogram O talpS
;&(<' on care piclorul se spri9lna pesol' esie
solidari5ala cu 4are ;&%< Mecanismul plan al
picioruiui esie actional de un motor idraulic'
liruar conectal !nl re prima 4ara ;*< i 4aliul ;#< si
:ormat dlntr-un cilind:u idrauiic n * to care
PASUL # Intocmirea Cererii de Brevet

Cererea de brevet de inventie se completea=a de catre Departamentul de Managementul

Cercetarii pe ba=a documentatiei tenice puse la dispo=itie de inventator #pentru solicitari la care
Aniversitatea este 6itular+" Cererea de brevet se va depune #in virtutea -art.  alin. 1 lit. b) 1* in
e/ercitarea functiei inventatorului salariat' 0rin contract individual de munca' care 0revede dre0tul la
brevet al angaatorului S+ prin semnarea unui act aditional la Contractul de Munca prin care autorul
cedea=a dreptul de folosinta al inventiei anga;atorului APM"

$ocumentatia tenica ' se depune in  eemplare pe format $( scris pe o singura fata a filei si va
cuprinde urmatoarele materiale distincte,
descrierea inventiei #conform art"*' din 5egulament+
revendicaril e #art"* +
desenele e8plicative ( #daca este ca=ul art"*)+ §i re5umatul inventiei #art"*+"
copii ale Cartii de identitate ale inventatorului /inventatorilor

Fiecare din cele ( prime parti va fi inceputa pe o fila noua ca material separat dar toate aceste
( documente #sau  daca nu eista desene+ se vor numerota cursiv de la prima pagina a descrierii pana la
fila re=umatului ;os in mi;loc"
Partile scrise trebuie sa aiba spatii libere de E cm pe toate laturile circa 0 de randuri pe
pagina §i marimea caracterului literei *"

*&egea nr" '(/*))* privind brevetele de inventie republicata

otararea de Guvern nr" E(% din * mai 00 pentru aprobarea 5egulamentului de aplicare a &egii nr" '(/*))* privind brevetele de
inventie
 #*+ 6escrierea inventiei conform prevederilor art" *( alin" #*+ lit" c+ din lege va contine urmatoarele,titlul inventiei a§a cum
acesta a fost indicat in cererea de brevet de inventie intr-o formulare clara §i concisa a inventiei revendicate fara sa o divulge §i
fara a contine denumiri fante=isteB
b+ preci=area domeniului tenic la care se refera inventiaB
c+ pre=entarea stadiului tenicii considerat de solicitant a fi necesar pentru intelegerea cercetarea documentara §i eaminarea
cererii de brevet cu indicarea documentelor care il fundamentea=aB se pre=inta cel putin o solutie considerata cea mai apropiata de
inventia revendicataB in situatia in care stadiul te!nicii cuprinde §i cunoJtinte traditionale acestea vor fi indicate eplicit in
descriere inclusiv sursa acestora daca este cunoscutaB
d+ pre=entarea pro4lemei tenice pe care solicitantul §i-a propus sa o re=olve inventiaB problema te!nica consta in formularea
obiectivului prin a carui solutionare se obtine un succes in domeniul te!nic la care se refera inventiaB
e+ e8punerea inventiei a§a cum este revendicata astfel incat problema te!nica c!iar daca nu este pre=entata eplicit §i mi;loacele
prin care aceasta a fost re=olvata sa poata fi intelese de catre o persoana de specialitate in domeniuB in ca=ul in care descrierea
cuprinde un grup de inventii care respecta conditia de unitate a inventiei epunerea fiecarei inventii din grup se efectuea=a in
mod distinctB
f+ pre5entarea avanta9elor inventiei in raport cu stadiul te!niciiB
g+ pre=entarea pe scurt a :igurilor din desene daca acestea eistaB
!+ pre=entarea in detaliu a cel putin unui mod de reali5are a inventiei revendicate utili=and eemple acolo unde este ca=ul §i cu
referire la desene daca acestea eistaB in ca=ul unor variante de reali=are se pre=inta cel putin un eemplu de reali=are pentru
fiecare variantaB !ttp,//"osim"ro/publicatii/editura/rosuri/0* Q05eg &egea '( *))* 54"pdf

#*+ """" revendicarile trebuie sa defineasca o4iectul pentru care se solicita protectie prin caracteristicile te!nice ale inventiei"
#+ 5evendicarile se redactea=a de regula in doua parti §i vor contine,
a+ un preambul desemnand obiectul inventiei §i caracteristicile te!nice care sunt necesare pentru definirea sa §i care combinate intre
ele fac parte din stadiul te!niciiB §i
b+ o parte caracteristica precedata de epresia Tcaracteri5at;a< prin aceea caU in care sunt epuse acele caracteristici te!nice care in
combinatie cu caracteristicile pre=entate in preambul definesc protectia solicitata"

6esenele - acolo unde este ca=ul - se fac pe artie al4a sau pe calc numai pe format $( numai cu cerneala sau tuD negru cu vederi
sectiuni lupe sau sc!eme #cinematice !idraulice electrice sau bloc dupa cum este ca=ul+ conform standardelor de desen te!nic in vigoare
din domeniul respectiv §i intr-un numar suficient de repre=entari pentru o cat mai buna intelegere a solutiei" Paginile cu desene nu tre4uie sa
ai4a cenar' nici indicator standard Di nici lista de po5itii De asemenea pe desene nu se trec dimensiuni Di nu tre4uie sa e8iste alte notatii
ver4ale cu eceptia numerelor figurilor #plasate dedesubtul fiecareia dintre proiectii §i la mi;locul lor+ §i a po=itiilor care trebuie sa
coincida cu numerele reperelor din documentatia scrisa"
 6itlurile #inventiei revendicarilor §i re=umatului+ se scriu cu litere mari #ma;uscule+ trebuie
sa fie boldate #ingro§ate+ §i centrate pe mi;locul paginii"
In cadrul tetelor nu se admit randuri libere §i nici numerotarea paragrafelor ci numai
marcarea lor prin tabulare"

Fiecare dintre cele trei seturi #care contin, descrierea inventiei revendicarile desenele
eplicative §i re=umatul eact in aceasta ordine+ se va capsa sus in stanga filelor"
Cele trei seturi ale documentatiei tenice de mai sus tre4uie semnate de autori pe :iecare :ila 9os in
stanga #cu albastru+"
Conducerea va semna si stampila eemplarul original"

In masura in care stadiul te!nicii va este cunoscut  se poate depune §i o fi§a bibliografica cu
trimitere la un brevet de inventie sau la o lucrare te!nica in tema"

Cererea de brevet va fi depusa in numele institutiei #APM+ iar in DeclaratieW la pag" E vor
fi completate numele autorilor inventiei #conf" CI ata§ate+" Formularele Cererii sunt disponibile pe site-
ul, !ttp,//"osim"ro/formulare/form brev"!tm

Brevetarea inventiilor in strainatate

In toate situatiile in care solicitantul este o persoana :i5ica sau 9uridica romana §i solicita
protectie pentru o inventie in alt stat el este o4ligat de legea romana in primul rand sa depuna o cerere
de 4revet in +omania' la OSIM

Caile de brevetare in strainatate a inventiilor,

X E

-A- direct la 4ficiul ?ational al statului u=ual in ca=ul in care solicitantul este interesat sa obtina brevet
de inventie numai in tara respectiva
-B- prin depunerea cererii international la OSIM ca un birou receptor
-C- direct sau prin intermediul 47IM la 4ficiul @uropean de Brevete prin depunerea unei cereri
europene

Depunerea cererilor pentru protectia in strainatate invocand prioritatea unui prim depo=it in
5omania poate fi facuta numai in termen de &# luni de la data de depo5itului a carui prioritate este
invocata §i numai pe ba=a unui certificat de prioritate eliberat de administratia unde cererea de brevet a
fost depusa pentru prima data"

6aele necesare brevetarii in strainatate pot fi consultate pe site-ul,

!ttp,//"ipo"int/pct/guide/en/gdvol/annees/ro"pdf
@:@MP&A&
+OMA.IA
* #*)+ 4FICIA& D@ 76$6

''
P@?65A I?V@?6IY §l M$5CI
ucureZti
11 +O &#%##>
B&
;si< IntCI
#00'0*+
E02B 3/10
;*' 5@V@6 D@ I?V@?6I@
f
#*+
Nr% cerere: 3 #$$E $$&#?
### +
Data de de&o'it: %*%**+
#(E+
Data &u,licarii mentiunii acordarii ,revetului: -*%*-%*.. BO# I nr% -/*..

(0.) Data &u,licSrii cererii: () Inventatori:

-*%*1%** BO#I nr% 1/** K M$6@@7CA P$A& BD.TRAIAN NR.3,
7C"$ ET.1, AP.2. BAIA MARE, MM. RO;
(-) Titular: K 6$6$5A G@45G@ P@65A @presie c!eie in
K M$6@@7CA
BD.TRAIAN NR. 3,
P$A& STR.M.BASARAB NR.3, SC.B, ET.1, AP.28,
BAIA MARE, MM, RO; 
descrierea
SC. $ ET. 1, AP. 2, BAIA MARE, MM, RO; K 6$6$5A 745 I? $D5 I$? brevetului
R 6$6$5A G@45G@ P@65A" STR.M.BASARAB NR.3. S&eCET.1, AP.28,
STR.M.BASARAB NR.3, SC.B, ET.1" AP.2 BAIA MARE, MM,
BAIA MARE, MM, RO;
> 6$6$5A 745I? $D5I$? (2+) Documente&34l5Stadii3 te6nicii:
STR.M.BASARAB NR.3, SC B" **(0%** *, A7 (*'))EB D@ ()
ETA, AP.28. BAIA MARE. MM, RO

#E(+ DIG M4DA&$5

#E%+ 5e=umat,

Inventia se refera la un dig modular pentru prevenirea Fig" *

inundarii unor localit7ti sau suprafete arabile ce este alcatuit
din alaturarea mal multor panourl ;&< rigide avand sectiunea
transversala dreptung!iulara 6ntre care se montea=a ni§te
elemente de etansare #'+ din cauciuc moale fiecare panou ;&<
fiind sustinut prin intermediul unor rea=eme #+ §i al unor
traverse #E+ pe niZte pI7d de spri;in #(+ caracteri=at prin
aceea ca la partea inferioara fiecare panou #*+ este preva=ut
cu o placa =imtata #+ cu care se fiea=a in pamant s prin
aceea ca doua panourl #*+ alaturate sunt unite intre ele prin
intermediul unor agrafe elastice #%+

5evendicari, *
Figuri (

C
4
Ft
C
M
C
M
C
"
O
C
"
Examinator. ing" I4?@7CA M
3
$?C$
Once persoanS are rep!"# s3 for$"#e%e In sens '
$o!'(a!, #a OSIM, o cerere e re(ocare a )re(e!"#"' e
'n(enpe, 'n !er$en e + #"n' e #a p")#'carea $en!'"n''
*o!Sr&r'' e acorare a aces!e'a
 +O &#%##> B&
Inventia se re:era la un dig modular pentru prevenirea InundariI unor localitati sau
supra:ete ara4ile
7unt cunoscute diguri reali=ate din pamant altele din pamant placate cu placi de beton"
De=avanta;ul lor consta 6n timpul mare de eecutie cat fi 6n costurile mari de ee cute"
$cestea sunt foarte bune ca diguri permanente"
Sunt cunoscute diguri de urgenta' reali5ate din saci umpluti cu nisip sau cu pamant
Acestea au de5avanta9ul ca timpul de reali5are este relativ mare' costurile sunt mari' nece- sita
e:orturi mari Di multi oameni pentru reali5area lor
Se mai cunoa:te un dig modular ;US EG>$(&& B&<' alcatuit din alaturarea mai multor
panouri rigide avand sectiunea transversala dreptungiulara' !ntre care se montea5a ni:te
elemente de etan:are din cauciuc moale' :iecare panou :iind sus;inut prin intermediul unor
rea5eme : i al unor traverse pe ni:te placi de spri9in 6e5avanta9ul acestuia consta !n aceea ca
panourile nu pre5inta su:icienta sta4ilitate :i la un de4it mare de apa se pot rasturna
Mai este cunoscutun dig modular ;US>&%E""?<' alcatuit dintr-o multitudine destalpi'
distri4uiti uni:orm' sustinuti prin intermediul unor rea5eme :i al unor traverse pe ni:te placi de
spri9in' de stalpi :iind :i8ata o pan5a :le8i4ila impermea4ila 6e5avanta9ul acestuia consta !n
aceea ca pan5a se poate rupe la un curent mare de apa
Pro4lema tenica pe care o re5olva inventia consta !n asigurarea unui dig de protec-
tie' pentru situatii de urgenta' reali5at din elemente modulare' u:or de transportat :i u:orde
asam4lat' care sa pre5inte re5istenta sporita la ac:iunea apei' !n vederea prote9arii locali-
tatilor sau supra:etelor ara4ile !n ca5 de depa: ire a cotelor raurilor'
6igul modular con:orm inventiei elimina de5avanta9ele solutiilor cunoscute :i re5olva
pro4lema tenica propusa' prin aceea ca este alcatuit din alaturarea mai multor panouri rigide
avand sectiunea transversala dreptungiulara' !ntre care se montea5a ni:te elemente de
etan:are din cauciuc moale' :iecare panou :iind sustinut prin intermediul unor rea5eme :i al
unor traverse pe ni:te placi de spri9in' caracteri5at prin aceea ca' la partea in:erioara :iecare
panou este preva5ut cu o placa 5imtata' cu care se :i8ea5a !n pamant' :i ca doua panouri
alaturate sunt unite !ntre ele prin intermediul unor agra:e elastice
6igul modular' con:orm inventiei' pre5inta urmatoarele avanta9e
- este ufor de reali=at fi de asamblatB
- este ufor de depo=itat fi transportatB
- devine operational !n timp scurt
- daca este necesar' se poate demonta u:or :i transporta rapid !n alte 5one de rise
7e da 6n continuare un eemplu de reali=are a inventiei 6n legatura fi cu fig" *"""(
care pre5inta
- :ig &' vedere laterala a unui panou de dig
- :ig #' vedere din :ata a unui panou de dig
- :ig %' sectiune transversala printr-un element de etan:are
- :ig >' vedere de sus a unui panou de dig
6igul modular' con:orm :ig & :i #' este reali5at din alaturarea mai multor panouri &'
rigide' care au sectiunea transversala dreptungiulara :i sunt preva5ute la partea in:erioara'
cu ni:te placi 5imtate #
Panourile & sunt :a4ricate din metal' din mase plastice rigide sau materiale compo5ite
rigide' prin turnare' in9ectare' sudare' presare sau lipire'
Panourile * se spri;ina prin intermediul unor rea=eme  fi al unor traverse E pe nifte placi de
spri;in >' care asigura ridigitatea fi stabilitatea digului"
intre doua panouri & alaturate' sunt introduse ni:te elemente de etan:are E' reali5ate
din cauciuc moale' con:orm :ig %' care asigura : i etan:eitatea digului Suplimentar' panourile
& sunt unite' !ntre ele' cu a9utorul unor agra:e elastice (' con:orm :ig >
Ast:el digul este asam4lat' etan:at' sta4ili5at' deci operational
@:@MP&A&
+OMA.IA

#*)+ 4FICIA& D@ 76$6
P@?65A I?V@?6II 7I M$5CI
on &#$&(" B&
Bucurestl
;si< lntCI ( B #? J
%)$#
B E# 6 ?()$#

5@V@6 D@ I?V@?6I@
1
#*+ ?r cerere, a #$$# $$?#?
#+ Data de depo=it, E"0("00

#(E+ Data publtcdrii men#iunii acordd!i brevetului" "*0"00E 4P I nr *0/00E

#(*+ Data pvblicani cereni, #%+ Inventatori,

0"0("00( 4PI nr" (/00( K 7IMI4?@ 7CA I4?" S%. +ACU "!
#%+ 6itular, !. E S#C%" 6. BUCU#%.
K A?IV@57I6$6@$ P4&I6@?IC$ DI? "*
ACA5@Z6I" SPLAUL K I4? I4?" S%. 7 +A ! ,. BL 22A.
!$#P#!$#!%S4 ! 515' S#C%" 6. SC. 1' #% 8. AP ,1. S#C%" 6.
BUCU#%l' " BUCU#U "
#E'+ Documents din stadiul te!nidi,
A7 (E0EE'

#E( M@C$?I7M CA $5@ $56ICA&$6@ P@?65A

C4?765AI5@$ PICI4$5@&45 5446I&45 P$7I645I

#E%+ 5e=umat,
Invenlia se refera la un mecanism plan cu bare arti -
culate utili=abil pentru construirea picioarelor robofilor
p0Zltori Mecanismul este format dintr-o prima bara # *+  *> *
conectata la batiu #+" printr-o articulate #+ §i dou7 ig- I
bare #( §i E+ de lunglmi egale articulate cu
etremitatile superioare" la babul #+ Zi cu etremitatile
inferioare de o bara #+ form7ndu-se" astfel un
paralelogram intr-o articulate #)+" este conectata Zi o
bara #**+" a c4rei etremitate superioara este articulata
de prima bara #*+" iar etremitatea inferioara este
articulata de o bara #*+ paraleiacu bara #+" 4 bara
#*E+ paraleia cu bara #**+" este articulata cu
etremitatea inferioara de bara #*+ Bi cu etremitatea
superioara de barele #E Zi +" formandu-se un al doilea
paralelogram" 4 talpa #*%+" cu care piciorul se spri;lna
pe sol este solidari=ata cu bara #*+ Mecanismul plan al
piciorulul este actional de un motor !idraulic liniar"
conectat intre prima bara #*+ Zi batiul #+ Zi format
dintr-un cilindru !idraulic #*+" 6n care se deplasea=a
un piston #*)+" Mecanismul plan al piciorului este &
conectat la corpul #+ robotului pdZitor printr-o cupia B
cinematics cilindrica #+" care ii permite sa se "
deplase=e in sus 3i tn ;os de-a lungul aei acestei cuple (
Zi sa se roteasca tn raport cu corpul #+" in 1urul acestei &
$
ae"
#
5evendic7ri,
&
 Figuri"  O
+

Examinator. ing" GA5L$A I4$?

"rive 0enoond i+eresotd ore dre0iul sa 9armuleie in sens 

rmrtiiut. la "S+. o cercrc de revocare a nldrdru de acnrdarc a
breve tutui de in:itfie. in lermen de 6 turn de la 0u+;area
meitfiunii at e.stria
@:@MP&A&

 +O &#$&("
B& plan cu 4are articulate' utili5a4il pentru construirea
Inventia se re:era la un mecanism
picioarelor ro4otilor pSDiton
Pupa cum secunoa=te' in timpul deplasarii ro4otilor pS=itori' picioarele acestora sunt
ridicate de pe sol la !nceputul :a5ei de trans:er =i co4orSte pe sol ia !nceputul :a5ei de spri9in'
!n mod succesiv ast:el !ncSt - in :iecare moment - cel pu:in 9umatate din numSrul total al
picioarelor s se gaseasca in :a5a de spri9in In perioada in care un picior se gaseDte !n :a5a de
spri9in' talpa acestuia e:ectuea5S o miDcare de translate rectilinie in raport cu corpul ro4otului
paDitor !ransla9ia se :ace de-a lungul unei drepte paraiele cu directs de mere' in sens invers
sensului de deplasare a corpului ro4otului
In scopul construirii picioarelor ro4o9ilor pS=itori sunt cunoscute mai multe mecanisme
cu 4are articulate' care reali5ea5a miDcarea de translate rectilinie relative a talpii piciorului in
raport cu corpul ro4otului
Un ast:el de mecanism este descris in 4revetul US >?$#??E =i este alcatuit dintr-un
element - suport' dispus vertical Di solidari5at cu corpul ro4otului pastor Pe e8tremitatea
in:erioarS a elementului - suport este articulat un mecanism de tip pantogra:' :ormat din doua
pereci de 4are' cu lungimi di:erite' articulate inlre ele' Una din 4arele mai scurte' opusa
perecii sale articulate cu un capat pe e8tremitatea in:erioarS a elementului suport' se
prelungeDte su4 mecanismul pantogra:' :ormand ast:el elementul de spri9in' al cSrui capat se
spri9ina pe sol Pe una din 4arele mai lungi ale mecanismului pantogra: este articulata' cu
capStul in:erior' o 4ara de actionare care' cu celSIalt capSt' este legata mo4il de o piuiita a unui
mecanism Duru4-piulitS antrenat de un motor rotativ' =uru4ul de actionare :iind laga- ruit' la
cele doua capete ale sale' pe elementul suport' vertical 6e5avanta9ul acestui meca nism consta in
aceea cS' datorita structurii sale comple8e' are o greutate mare' un consum energetic ridicat =i
un randament redus 6eoarece ro4otii paNitori au propria lor sursa de energie' randamentul
redus al sistemului de deplasare le reduce per:ormantele Di autonomia de :unctionare
Pro4lema pe care o re5olva inventia consta in reali5area unui mecanism plan cu 4are
articulate' cu o structure cinematics simpla' pentru construirea picioarelor ro4otilor pSDitori
Mecanismul cu 4are articulate' pentru construirea picioarelor ro4otilor pDDitori'
con:orm inven9iei' este :ormat dintr-o 4arD articulate la un 4atiu pe care' de asemenea' mai sunt
articulate doua 4are' de lungimi egale care' prin e8tremitStile in:erioare' sunt articulate pe o
alta 4ara dispusS paralel cu 4atiul ro4otului' :ormSnd un prim paralelogram' un al doilea
paralelogram' articulat cu primul' :iind :ormat cu a9utorul altor douS 4are' paraiele intre ele =i
a doua 4are de asemenea paraiele cu 4atiul' 4ara in:erioara :iind solidari5ata cu o talpS prin
care piciorul se spri9ina pe sol' acNionarea mecanismului :iind :acuta de un motor idrau- lie
liniar articulat !ntre prima 4ara Di 4atiul ro4otului
Mecanismul cu 4are articulate' !ntr-o variants constructive' este alcatuit din doua 4are
egale' mai scurte' articulate de 4atiu Di de o altS 4ara in:erioara' :ormand un prim para -
lelogram' de:orma4il cu a9utorul motorului liniar =i care antrenea5S un al doilea paralelo gram'
:ormat din doua 4are' egale Di mai lungi' conectate cu e8tremita9ile in:erioare de o 4ara paralela
cu 4atiul =i solidari5atS cu talpa de spri9in pe sol' o 4ara mai lungS a celui de-al doilea
paralelogram :iind conectata la 4atiu' printr-o articulatie a:latS la mi9locul ei' cu o 4ara de
sustinere
Mecanismul con:orm inventiei pre5inta urmStoarele avanta9e
- are o structure cinematics simpIS
- are un consum energetic redus ca ur mare a pierderilor mai mici cau5ate de :recS- riie
din cuplele cinematice' si un randament mai mare
 - are o greutate redusa' ceea ce contri4uie la diminuarea consumului energetic In timpul
:unctionar i a costurilor de :a4ricate
- comanda miDcSrii mecamsmului picior9lui' In :a5a de spri9in' este deose4it de simpIS'
:iind necesarS controlarea miDcSrii de rotatie dear a unui singur element
Se d% In continuare un e8emplu de reali5are a inventiei !n legaturS Di cu :ig & i #'
care repre5inta
- :ig &' prima variants constructivS a mecanismului
- :ig #' a doua variants constructivS a mecanismului
Mecanismul plan cu 4are articulate al piciorului unui ro4ot pastor' In prima variants
constructivS' con:orm inven:iei' este :omnat din mai multe 4are mo4ile' articulate intre ele :i la
4atiu O primS 4ars & este conectatS la un 4atiu # printr-o articulatie % .i=te 4are > Di ?' de
lungimi egale' sunt articulate cu e8tremitS9ile superioare la 4atiul #' prin niDte articulatii E @i (
*8tremitStile in:erioare ale 4arelor > Di ? sunt conectate de o 4ars G prin ni=te arti cular " =i &$
6istan;a dintre a8ele articulatiilor E Di ( este egala cu distant dintre arti cula4le " Di &$' ast:el
!ncat patrulaterul ale carui laturi sunt 4arele #'>' ? Di G este un para- lelogram A8ele
articulatiilor %' E Di ( sunt continute In acelaNi plan
tn articula9ia " este conectata =i o 4ara &&' a cSrei e8tremitate superioarS este arti-
culata de 4ara & printr-un lagSr &#' iar e8tremitatea in:erioara este articulata de o 4ara &%'
printr-un lagSr &>' O alts 4arS &? este conectata' cu e8tremitatea in:erioara' de 4ara &%' printr-o
articulate &E Di cu e8tremitatea superioarS de 4arele ? =i G' prin articulata &$
6istan:a dintre a8ele articulatiilor &> Di &E este egala cu distanta dintre a8ele arti -
culatiilor " =i &$' iar distanta dintre a8ele articulatiilor " Di &> este egalS cu distanta dintre a8ele
articulatiilor &$ Di &E' ast:el IncSt patrulaterul cu laturile : ormate din 4arele G ' & & ' &% Di & ? este'
de asemenea' un paralelogram A8ele articulatiilor "' &# i &> sunt coplanare'
O talpa &(' cu care piciorul se spri9ina pe sol' este solidari5atS cu 4ara &% Meca nismul
plan al piciorului este actional de un motor idraulic liniar :ormat dintr-un cilindru idraulic &G
!n care se deplasea5a un piston &" Motorul liniar este conectat !ntre 4ara & =i 4atiul #' prin
niDte articulatii #$ Di #& Atunci cand :luidul su4 presiune este introdus in cilin- drui idraulic
&G' 4aral se rote:te In raport cu 4atiul # !n 9urul a8ei articulatiei %' iaraceasta mi=care se
transmite' prin intermediul sistemului de 4are articulate' la talpa &( a piciorului' care e:ectuea5a
o miNcare de translate rectilinie' de-a lungul unei drepte paralele cu planul de:init de a8ele
articulatiilor %' E =i (
Mi=careatalpii &( este otranslatie rectilinie numai dacS Intre lungimile 4arelor meca -
nismului plan al piciorului e8ista relatiile

N%'E 3 # la@  l:i") 3 I)U 3 I'&> 3 #'? l%&#'

unde I99 repre5intS distanta dintre a8ele articulatiilor i Di 9

Mecanismul plan al piciorului este conectat la un corp ## al ro4otului pastor printr-o
cupIS cinematica dlindrica #%' care li permite sS se deplase5e In sus Di In 9os de-a lungul a8ei
acestei cuple cinematice D sa se roteasca in raport cu corpul ## !n 9urul acestei a8e
!n timpul :a5ei de spri9in a ciclului de pS=ire' cupla cilindricS #% este 4locatS =i este
actionat numai motorul idraulic liniar &G - & " ' ast:el IncSt distanta dintre a8ele articulatiilor
#$ i #& se mSre=te !n timpul :a5ei de trans:er' talpa &( a piciorului se ridicS de pe sol prin
deplasarea tn sus a 4atiului # in raport cu corpul ## al ro4otului' dupa care aceasta revine In
po5itia initials prin actionarea' In sens contrar' a motorului idraulic liniar &G-&"'
 Mecanismul plan al piciorului unui ro4ot pdpitor' in cea de-a doua variants cons-
tructive' con:orm :ig #' este :ormat din mai multe 4are mo4ile' articulate intre ele Dl la 4atiu
.i:te 4are #> :i #?' de lungimi egale sunt conectate cu e8tremitatile superioare la 4atiul # prin
ni:te articuiatii #E : i #( *8tremitatile in:erioare ale 4arelor #> :i #? sunt articulate la o 4ara #G
prin ni:te lagSre #" :i %$ 6istanta dintre a8ele articula:iilor #E : i #( este egala cu distanta dintre
a8ele lagarelor #" :i %$' ast:el !ncet patrulaterul care are ca laturi 4arele # #>' #? :i #G este
paralelogram
.i:te 4are %& :i %#' de lungimi egale' sunt articulate cu e8tremitatile lor superioare de
4arele #> :i #? prin articulape # " : i %$ *8tremitatile in:erioare ale 4arelor %& :i %# sunt
conectate de o alts 4ara %% prin ni:te articulaQii %> :i %? 6istanta dintre a8ele articulaNiitor %> :i
%? este egala cu distanta dintre a8ele articulatiilor #" :i %$' iar distanta dintre a8ele articulator
#" :i %> este egala cu distan:a dintre a8ele articulatiilor %$ :i %?' ast:el incat patrulaterul ale
carui laturi sunt 4arele #G' %&' %# :i %% este un paralelogram A8ele arti- culatiilor #"' %( :i %>
sunt continute !n acela:i plan O 4ara %E este conectatS prin ni:te articulatii %( Di %G de 4ara %&
:i' respectiv de 4atiul # A8ele articulatiilor #E' #( :i %G sunt coplanare !alpa &(' cu care piciorul
se spri9ina pe sol' este solidari5ata cu 4ara %%
Mecanismul plan al piciorului este ac@ionat de motorul idraulic liniar :ormat din
cilindrul idraulic &G in care se deplasea5a pistonul &" Motorul liniar este conectat !ntre 4ara
#> :i 4atiul # prin articula4le #$ :i #& Atunci cand :luidul su4 presiune este introdus in motorul
idraulic liniar' 4ara #> se rote:te !n raport cu 4atiul # in 9urul a8ei articulatiei #E' iar aceasta
mi:care se transmite' prin intermediul sistemului de 4are articulate' la talpa &( a piciorului' care
e:ectuea5S o mi:care de translate rectilinie' de-a lungul unei drepte paralele cu planul de:init de
a8ele articulatiilor #E' #( :i %G
Mi:carea talpii &( este o translate rectilinie numai dacS intre lungimile 4arelor
mecanismului plan al piciorului e8ista relatiile

*,E) [  K *J) fi I HHH6 [ *J% [ I"%" [ E \ l' ;g

Mecanismul plan al piciorului este conectat la corpul ## al ro4otului pS:itorprin cupla

cinematica cilindrica #%' care !i permite s% se deplase5e !n sus :i in 9os de-a lungul a8ei acestei
cuple cinematice :i sa se roteasca in raport cu corpul ## in 9urul' acestei a8e
In timpul :a5ei de spri9in a ciclului de pS:ire' cupla cilindrica #% este 4locata :i este
actionat numai motorul idraulic liniar &G-&"' ast:el meat distanta dintre a8ele articulatiilor #$
:i #& se mare:te in timpul :a5ei de trans:er' talpa &( a piciorului se ridica de pe sol prin
deplasarea in sus a 4atiului # In raport cu corpul ## al ro4otului' dupa care aceasta revine in
po5i:ia initiala prin actionarea' in sens contrar' a motorului liniar &G-&"'

+evend icari

& Mecanism cu 4are articulate' pentru construirea picloarelor ro4otilor pS:itori

caracteri5at prin aceea ca este :ormat dintr-o 4ars ;&< articulate la un 4atiu ;#< pe care' de
asemenea' mai sunt articulate douS 4are ;> :i ?<' de lungimi egale care' prin e8tremitatile
in:erioare' sunt articulate pe o 4ara ;G< dispusa paralel cu 4atiul ;#< ro4otului' :ormNnd un prim
paralelogram' unaldoilea paralelogram' articulatcu primul' :iind :ormat cua9utorulaltor doua
4are ;&& :i &?<' paralele intre ele :i a doua 4are ;G si &%<' de asemenea paralele Cu
4atiul ;#<' 4ara ;&%< in:erioara :iind solidari5atS cu o talpa ;&(< prin care piciorul se spri9inS pe
sol' ac@ionarea mecanismului :iind :ScutS de un motor idraulic liniar ;&G-&"<' articulat Intre
prima 4arS ;&< Di 4atiu ;#<
# Mecanism con:orm revendicdrli &' caracteri5at prin aceea ca !ntr-o variants
constructive' este alcatuit din douS 4are ;#> Di #?< egale =i mai scurte' articulate de 4atiu ;#< Di
de o alta 4ars in:erioara ;#G<' :ormand un prim paralelogram' de:orma4il cu a9utorul motorului
liniar ;&G-&"< Di care antrenea5S un al doilea paralelogram' :ormat din douS 4are ;%& Di %#<'
egale Di mai lungi' conectate cu e8tremitStile in:erioare de o 4ara ;%%< paralela cu 4atiul ;#< Di
solidari5ati cu talpa ;&(< de spri9in pe sol' o 4are ;%&<' mai lungS' a celui de-al doilea
paralelogram :iind conectata la 4atiu ;#< printr-o articulate ;%(< a:latS la mi9locul ei' cu o 4ara
;%E< de sustinere