Rezistența la rostogolire a materialelor biologice

La unele aplicații de manipulare a materialelor biologice cu formă rotundă, rezistența la

rostogolire sau unghiul maxim de stabilitate la rostogolire (cum se mai regăsește în literatura de
specialitate) folosește la proiectarea sistemului de manipulare. Cel mai bun exemplu este
transportul gravitațional al fructelor și legumelor.
Când o sferă sau un cilindru se rostogolește pe o suprafață orizontală cu o forță F, dacă
suprafața se deformează, va da naștere unei forțe rezultante R, pe care suprafața o exercită asupra
corpului, așa cum se vede în fig. 1,a.

Figura 1. Rezistența la rosotogolire.

a – rostogolirea unui corp pe o suprafață care se deformează; b – Cuplul exercitat asupra
obiectului care se rostogolește; c,d – Determinarea rezistenței la rostogolire a cartofilor (c) și
a pietrelor (d) pe un plan înclinat cu utilizarea unui curent de aer în contracurent

Dacă punctul de contact al forței rezultante R se consideră mai degrabă o axă de moment,
neglijând forțele acceleratoare, se obține (considerând sensul orar ca fiind pozitiv):
∑ 𝑀𝐵 = 𝐹𝐵 − 𝑊𝐶 = 0
Pentru o deformare mică a suprafeței b ≈ r, rezultă:
𝐹∙𝑟 𝑐∙𝑊
𝑐= 𝑠𝑎𝑢 𝐹 =
𝑊 𝑟
Termenul c poate fi numit coeficient de rezistență la rostogolire în timp ce F este
rezistența la rostogolire. Din fig. 1,a se observă cu cât suprafața este mai rigidă, cu atât va fi mai
mică valoarea lui c ceea ce va rezulta într-o rezistență la rostogolire mai mică. Astfel, rezistența
la rostogolire este direct proporțională cu greutatea obiectului rostogolit, invers proporțional cu
raza efectivă a obiectului rostogolit și direct proporțional cu coeficientul de rezistență la
rostogolire ce depinde de rigiditatea suprafeței suport.
Legile rezistenței la rostogolire nu sunt pe deplin enunțate în literatura de specialitate dar
numeroase cercetări au arătat că lucrul mecanic pierdut la rostogolirea unei sfere sau a unui
cilindru pe o suprafață elastică este disipat în pierderi de histerezis ale suprafeţei tensionate
elastic. Conform acestei teorii, rezistența la rostogolire F este numeric egală cu produsul dintre
energia elastică de intrare pe unitatea de distanță de rostogolire (notată cu Φ) și fracția de
histerezis pierdută, α, din totalul de energie:
𝐹 =𝛼∙𝛷
Energia elastică de intrare pe unitatea de distanță de rostogolire poate fi calculată luând
în considerare momentul exercitat asupra obiectului rostogolit de presiunea ce acționează în zona
de contact a obiectului cu suprafața în procesul de rostogolire. Pentru o sferă rigidă de rază r, cu
greutatea W aflată în contact cu o suprafață elastică (precum cauciucul) distribuția presiunii la o
distanță punctuală r de centrul sferei este dată de problema lui Hertz privind contactul tensionat.
Astfel:
1/2
3𝑊 𝑟2
𝑝= (1 − 2 )
2𝜋 ∙ 𝑎2 𝑎
unde: a este raza cercului de contact dată de următoarea relație:
𝑎 = 0,721(𝐹 ∙ 𝐴 ∙ 𝑑 )1/3
unde: F – forța exercitată în zona de contact (cel mai adesea greutatea), A – aria suprafeței de
contact; d – diametrul obiectului aflat în contact cu suprafața.
Forța verticală f a oricărei benzi perpendiculare pe direcția de rostogolire cu o arie
elementară dx·dy va fi p·dx·dy. Această forță exercită un moment f·x asupra sferei, iar momentul
total G, exercitat de toate elementele de pe suprafața de contact va fi integrala lui f·x între x = 0
și x = a așa cum rezultă din relația de mai jos:
3𝑊 𝑎 3𝑊 ∙ 𝑎
𝐺 = 3 ∫ (𝑎2 − 𝑥 2 )𝑥 𝑑𝑥 =
4𝑎 0 16
Din această ecuație și considerând lucrul mecanic efectuat de sferă pe suprafața elastică
la rostogolire ca fiind G/r, energia elastică de intrare pe unitatea de distanță va fi:
3 𝑊∙𝑎
𝛷𝑏 = ∙
16 𝑟
Înlocuind această relație în ecuația razei cercului de contact (a) de pe pagina anterioră se
va obține:
1/3
3 3 1/3 (𝑊 )4/3 1 − 𝜇12 1 − 𝜇22
𝛷𝑏 = ( ) ( + )
16 4 (𝑟)2/3 𝐸1 𝐸2
unde: indicii 1 și 2 se referă la sferă și la suprafața pe care se rostogolește.
Urmând aceeași logică Tabor în 1964 a ajuns la relația energiei elastice de intrare pe
unitatea de suprafață la rostogolirea unui cilindru rigid peste o suprafață deformabilă:
1/2
(𝑊 )3/2 16 1 − 𝜇 2
𝛷𝑐 = ( ∙ )
(𝑟)1/2 9𝜋 3 𝐸
unde: E și μ sunt modulul lui Young și coeficientul lui Poisson pentru suprafața pe care are loc
rostogolirea.
Datele experimentale pentru rezistența la rostogolire a sferelor și cilindrilor rigizi pe
suprafețe de cauciuc cu pierderi de histerezis cunoscute au arătat că rezistența la rostogolire poate
fi prezisă din pierderile de histerezis dacă se consideră că pentru rostogolirea unui cilindru rigid
se pierde de aproximativ trei ori mai multă energie decât în testele de histerezis pentru același
cilindru. La rostogolirea unei sfere se va considera de două ori energia. Având date despre o

2
încărcare-descărcare simplă la testele de histerezis a materialelor elastice, se poate estima
factorul de pierderi de histerezis α și se poate calcula rezistența la rostogolire.
Teoria de mai sus a fost confirmată pentru sfere ce se rostogolesc pe o suprafață elastică,
rezultând că măsurările de energie pot fi transpuse în pierderile de histerezis ale materialului și,
de asemenea, rezistența la rostogolire la echilibru crește accelerat cu încărcarea suprafeței în
intervalul deformațiilor plastice față de încărcările din domeniul elastic.
Aplicațiile teoriilor avansate pentru rezistența la rostogolire a corpurilor sferice și a celor
cilindrice pe suprafețe deformabile este în continuare studiat pentru produsele de origine
agricolă. În practică, se utilizează destul de des standul cu plan înclinat din fig. 2, pentru
determinarea rezistenței la rostogolire pe diverse suprafețe a materialelor biologice.

Figura 2. Stand de determinare a rezistenței la rostogolire (Jarimopas B., 2003)

Vederea de sus: 1 – boloboc pentru verificarea orizontalității pe lungime; 2 – boloboc pentru
verificarea orizontalității pe lățime; 3 – manivela mecanismului de înclinare a planului; 4 –
plan înclinat (cu posibilitatea schimbării suprafeței)
Vederea laterală: 1 – scară unghiulară; 2 – cablu; 3 - manivela mecanismului de înclinare a
planului

La determinarea rezistenței la rostogolire cu stand-ul din figura 2, materialul biologic se

așează pe planul mobil (care va fi înclinat). Suprafața planului conține materialul de interes
pentru a fi în contact cu obiectul testat. Așa cum s-a specificat, materialul suprafeței de contact
modifică valoarea rezistenței la rostogolire. După ce proba este așezată pe plan, acționând
manivela mecanismului de înclinare, planul va începe să se încline. Se acționează până când
proba iese din starea de echilibru inițial și începe să se rostogolească pe suprafața planului. În
acel moment se va citi valoarea unghiului, pe scara unghiulară, la care rezistența la rostogolire
este înfrântă. Valoarea acestui unghi va fi chiar valoarea rezistenței la rostogolire pentru proba
respectivă.
În tabelul 1 sunt prezentate intervale de valori pentru rezistența la rostogolire și
coeficienții de frecare static și dinamic, pe mai multe tipuri de suprafețe utilizând ca probe mere
și tomate.

3
Tabelul 1. Rezistența la rostogolire (unghiul maxim de stabilitate la rostogolire) și coeficienții
de frecare pentru mere și tomate
Coeficientul de frecare Rezistența la rostogolire
Suprafața
Static Dinamic Statică Dinamică
Mere
Placaj 0,32 – 0,44 0,24 – 0,33 12 - 18 2,5 – 4,5
Oțel galvanizat 0,38 – 0,46 0,28 – 0,36 13 - 18 2,5 – 4,0
Spumă rigidă 0,34 – 0,44 0,28 – 0,38 13 - 18 2,5 – 4,0
Spumă moale 0,72 – 0,93 0,55 – 0,75 11 - 16 4,0 – 5,0
Pânză 0,36 – 0,44 0,25 – 0,36 12 - 16 4,0 – 5,0
Tomate
Aluminiu 0,33 – 0,52 0,28 – 0,40 7 - 11 3,6 – 4,8
Placaj 0,41 – 0,6 0,41 – 0,56 9 - 14 3,6 – 4,8
Spumă rigidă 0,44 – 0,56 0,48 – 0,56 11 - 13 4,2 – 4,8
Spumă moale 0,77 – 0,83 0,68 – 0,79 11 - 13 4,8 – 4,8
Pânză 0,48 – 0,75 0,49 – 0,67 13 - 14 4,8 – 7,0

Rezistența statică la rostogolire se determină așa cum a fost explicat mai sus.
Pentru determinarea rezistenței dinamice la rostogolire, planul se va înclina (din poziția
în care s-a determinat rezistența statică la rostogolire) până când proba se va deplasa pe plan cu
o viteză aproximativ constantă.
Din raportările a numeroși cercetători s-a observat că rezistența la rostogolire este
influențată de factori precum: tipul suprafeței, starea suprafeței, forma și mărimea probei,
greutatea probei, ș.a.. S-a observat că și în cadrul aceleiași probe, soiurile din proba respectivă
pot avea valori diferite pentru rezistența la rostogolire și coeficienții de frecare static și dinamic,
vezi tabelul 2.
Tabelul 2. Coeficientul de frecare dinamic pentru diferite soiuri de mere pe diferite suprafețe
Tipul suprafeței
Pânză acoperită cu
Soiul de Teflon Oțel inoxidabil Spumă rigidă
cauciuc
măr
Media Eroarea Media Eroarea Media Eroarea Media Eroarea
aritmetică standard aritmetică standard aritmetică standard aritmetică standard
McIntosh 0,11 0,02 0,6 0,09 0,49 0,03 1,97 0,18
Delicios 0,13 0,01 0,39 0,08 0,63 0,12 2,03 0,33
Golden 0,12 0,02 0,67 0,12 0,86 0,10 1,83 0,20
Voinești 0,18 0,03 0,57 0,10 1,04 0,21 2,17 0,58
Red
0,17 0,02 1,04 0,25 1,22 0,08 2,78 0,51
Rome

De actualitate este tendința de a crea standuri de experimentare pe cât de universale

posibil dar și, bineînțeles, cu conexiune la un laptop sau la un PC pentru achiziția de date în timp
real. În fig. 3 este prezentată schema unui stand experimental cu achiziție de date, cu ajutorul
căruia se poate determina coeficienții de frecare static și dinamic, precum și rezistența la
rostogolire (static și dinamic).

4
 Figura 3. Stand pentru determinarea experimentală a: a – coeficienții de frecare static și
dinamic; b – rezistența la rostogolire

O altă aplicație utilizată la materialele biologice este aceea de separare după rezistența la
rostogolire. Această tehnică se folosește la separarea cartofilor de pietre. Pentru determinarea
rezistenței la rostogolire (pentru această aplicație) probele de cartofi și pietre sunt așezate pe un
plan înclinat și se rostogolesc contra unui curent de aer. Fig. 1 c și d prezintă schema de
determinare pentru cele două condiții de lucru. Din figură rezultă următoarele relații matematice:
𝐹𝐷1 = 𝑊 ∙ sin 𝛼 + 𝑅 ′
𝐹𝐷2 = 𝑊 ∙ sin 𝛼 − 𝑅 ′
sau
𝐹𝐷1 − 𝐹𝐷2
𝑅′ = 𝑊 ∙ 𝑠𝑖𝑛 𝛼 ( )
𝐹𝐷1 + 𝐹𝐷2

5
unde R’este rezistența la rostogolire. Cunoscând din cursul 8 PIMB (primele 2 relații din curs)
că forțele rezistente se pot calcula cu:
𝜌𝑓 ∙ 𝑣12
𝐹𝐷1 = 𝐶𝐷 ∙ 𝐴𝑝 ∙
2
𝜌𝑓 ∙ 𝑣22
𝐹𝐷2 = 𝐶𝐷 ∙ 𝐴𝑝 ∙
2
Înlocuind aceste două expresii în relația rezistenței la rostogolire rezultă:
′
𝑣12 − 𝑣22
𝑅 = 𝑊 ∙ 𝑠𝑖𝑛 𝛼 2
𝑣1 + 𝑣22
Pentru un plan orizontal, rezistența la rostogolire va fi:
𝑅 = 𝑅′ ∙ 𝑐𝑜𝑠 𝛼
Rezultatele experimentale au arătat că rezistența la rostogolire diferă de cea a cartofilor.
Valori egale ale rezistenței la rostogolire s-au observat doar pentru cartofi foarte mari și pietre
foarte mici. Această observație conduce la concluzia că unele materiale biologice pot fi separate
de corpurile străine grele prin diferența între rezistența la rostogolire. Prin urmare au fost
dezvoltate tot felul de mecanisme pentru separarea cartofilor de pietre pe baza rezistenței la
rostogolire (vezi tabelul 2 din cursul 2 PIMB).