Navigaia costier

CURSUL 22 NAVIGAIA COSTIER

1. Erori n navigaia costier Navigaia costier este domeniul navigaiei care studieaz metodele de determinare a poziiei (punctului) navei, utiliznd pentru aceasta parametrii msurai la repere la coasta (relevmente, distane, unghiuri orizontale i verticale, etc.). Principiul fundamental al determinrii punctului navei cu metode costiere este acela ca punctul navei s se gaseasc la intersecia a cel putin dou drepte (relevmente), arce, etc., trasate pe hart dup anumii parametri msurai la repere costiere. n practic navigaiei ns, urmare a aciunii unei serii de factori, valorile msurate nu sunt niciodat cele adevarate, sunt deci eronate. Abaterea valorii msurate fa de valoarea real a parametrului ce concur la determinarea punctului (relevment, distant, s.a.) se numete eroare. Notiunea de eroare este inseparabil legat de noiunea de msurare (observare). Prin msurare (observare) se nelege operaiunea de comparare a mrimii ce face obiectul msurtorii cu o alta, de aceeasi natur cu ea, considerat unitate sau etalon. n urma msurtorii se obine un numr abstract care arat de cte ori mrimea msurat este mai mare sau mai mic dect unitatea. Orice observatie (msuratoare), indiferent de natura ei, este afectat de o eroare. Valoarea erorii poate fi mai mic sau mai mare, funcie de o serie de factori, cum sunt: - precizia instrumentului utilizat pentru executarea msuratorii; - metoda utilizat; - experiena i capacitatile operatorului; - condiiile de mediu. Orice eroare n msurarea parametrilor de navigaie implic o eroare n determinarea punctului navei, deci punctul determinat grafic, pe hart, nu este cel real, ci se poate afla mai aproape sau mai departe de cel real, funcie de valoarea erorilor de msurare a parametrilor. Definirea noiunii de eroare este necesar n navigaie pentru operatiunea de evaluare a preciziei punctului navei, care constituie un important indicator n aprecierea situatiei de navigaie i un factor de reducere a riscurilor; aceast operatiune se execut imediat dup determinarea grafic, pe hart, a punctului navei. Erorile care insoesc observaiile (msuratorile) parametrilor de navigaie, sunt: - erori grosiere; - erori sistematice; - erori accidentale. Erorile grosiere sunt erori datorate unei neatenii a operatorului n procesul de msurare (de exemplu, erori de ordinul gradelor n msurarea unui relevment). Aceste erori sunt de cele mai multe ori cu un ordin de mrime mai mari dect precizia aparatului cu care se execut msurarea; n consecin ele pot fi detectate cu uurin de catre operator i apoi ndeprtate. n navigaie, atunci cand rezultatul msurtorilor este vdit eronat, se procedeaz la repetarea seriei de msurtori n vederea nlturrii erorilor grosiere. Erorile sistematice sunt erori a cror frecven de apariie se nscrie ntr-o lege cunoscut, ori care se poate determina. Ca urmare, influena acestui tip de erori asupra observaiilor se poate anula prin introducerea de corecii. n navigaie, erorile sistematice sunt erorile instrumentale, adic erorile rmase n urma reglrii aparatelor de msur. Erorile sistematice se nltur astfel: - prin calcul, adaugnd o corecie la valoarea msurat; - prin etalonarea corect a aparatului de msur. Erorile sistematice, acolo unde exist, se propag cu aceai cantitate i cu acelasi semn n toate valorile msurate cu acel instrument. Erori accidentale sunt erori a cror valoare sau frecven de apariie nu se poate modela funcie de anumite variabile independente; ele se supun doar legilor statistice.

Pagina 1

Navigaia costier

Cauzele apariiei erorilor accidentale sunt numeroase, i nu se poate prevedea n ce msur va aciona fiecare din aceste cauze. n general, aciunea erorilor accidentale este descris de urmtoarele legi: a. Pentru o aceeasi valoare absolut, erorile accidentale pozitive i negative au aceeasi frecven de apariie; b. Valoarea modulului erorilor accidentale este invers proportional cu valoarea probabilitii de apariie. Astfel, erorile accidentale cu valoare mare au probabilitate mic de apariie, n timp ce erorile accidentale cu valoare mic, au frecven mare de apariie; c. Pentru anumite condiii date, valoarea erorilor accidentale ce afecteaz msurtorile, nu poate depi anumite valori limit; d. Cnd numrul observaiilor aceleeai mrimi tinde la infinit, media aritmetic a erorilor accidentale tinde la zero. Aciunea erorilor accidentale se poate verifica, de exemplu, msurnd o serie de n relevmente la un singur reper costier, cu nava n stationare. Se vor obtine n valori uor diferite ntre ele, cu toate c msurtorile s-au executat n aceleai condiii, cu acelai instrument etc. n practic, valoarea real a mrimii msurate nu se poate determina, ns se poate calcula cea mai probabil valoare a acesteia. Acest lucru se face pe baza postulatului lui Gauss, care stabilete c media aritmetic a rezultatelor msuratorilor este cea mai probabil valoare a marimii cautate. n practic, dup determinarea valorii probabile a mrimii msurate, este necesar evaluarea preciziei msurtorilor, care n navigaie se face prin calculul erorii medii ptratice, avnd n vedere faptul ca msurtorile se consider de egal precizie. Erorile accidentale la care se face referire n postulatul Gauss nu au sens de aciune. n practic navigaiei ns, apar situaii cnd erorile acioneaz pe o anumit directie; de exemplu, la msurarea unei distante la un reper costier erorile la msurarea distantei respective sunt distribuite ntr-un sens sau altul n jurul unei valori medii, pe direcia relevmentului la reperul respectiv (fig. 66):

[Fig 66] Eroarea vectorial

Erorile caracterizate de o anumit directie de aciune pot fi reprezentate grafic printr-un vector. Experiena a impus definirea unei erori de forma medie ptratic, supus postulatului Gauss, care s caracterizeze ntregul sistem de erori cu direcie de aciune. Aceast eroare, numit eroare vectorial, este egal n modul cu eroarea medie ptratic a msurtorilor, i este orientat pe direcia rezultant a aciunii acestora. Eroarea vectoriala se noteaz cu s . 2. Linii de poziie costiere n navigaie i hidrografie, se execut curent operaiunea de determinare a poziiei navei pe baza parametrilor msurai la repere costiere (distante, relevmente, unghiuri orizontale, unghiuri verticale, etc.). Toi aceti parametri sunt funcii ce au ca argument coordonatele ( ,) ale punctului ce urmeaz a fi determinat.

Pagina 2

Fie o functie real u = f ( ,); se dau astfel de valori argumentelor i , nct valoarea lui u s ramana constant. Multimea perechilor ( , ) care respect aceast condiie, genereaz pe suprafaa sferei terestre o izolinie sau o linie de poziie. Altfel spus: Linia de poziie este locul geometric al punctelor ( ,) de pe suprafaa sferei din care se masoar acelasi parametru u=ct (relevment, distan etc.) la un reper de navigaie (fig.66). n virtutea acestei definitii, funcia constant u este chiar parametrul msurat, iar graficul acestei functii este linia de poziie.

Navigaia costier

[Fig 67] Linii de poziie

n navigaie se utilizeaz urmtoarele linii de poziie: Dreapta de relevment este locul geometric al punctelor din care se msoar acelai relevment adevrat la un reper de navigaie. Pe sfera terestr, acest loc geometric este o curb cu concavitatea spre pol, care trece prin punctul navei i prin reper, numita izoazimutal (fig.68a). Datorit distanelor mici dintre nav i reper, aceasta curb se aproximeaz cu o dreapt, numit aa cum s-a precizat, dreapta de relevment. Modul de trasare a dreptei de relevment pe hart Mercator este artat n fig. 68b.

[Fig 68a] Izolinia relevmentului

[Fig 68b] Dreapta de relevment

n cele ce urmeaz, se va face o distincie net ntre noiunea de relevment (unghi n planul orizontului adevrat) i dreapta de relevment (linia de poziie corespunztoare relevmentului). Ofierul de cart msoar o valoare de relevment cu alidada, iar pe hart va trasa dreapta de relevment corespunztoare. Dreapta de relevment este linia de poziie de care se face uz cel mai frecvent n practica navigaiei costiere. Arcul de cerc capabil de un unghi orizontal este locul geometric al punctelor din care se msoar aceeasi valoare de unghi orizontal (o) ntre dou repere de navigaie (fig.69). Se va face ntotdeauna distincie ntre noiunea de unghi orizontal i noiunea de arc de cerc capabil de un unghi orizontal. Astfel, ofiterul de cart msoar cu sextantul un unghi orizontal o ntre dou repere de navigaie, i traseaz pe hart linia de poziie corespunztoare acestuia, adic arcul de cer capabil.
Pagina 3

Navigaia costier

[Fig 69] Arcul de cerc capabil de un unghi orizontal

Pe harta Mercator, arcul de cerc capabil de un unghi orizontal trece ntotdeauna prin cele dou repere la care s-a msurat unghiul orizontal; din oricare punct al arcului de cerc capabil s msoare aceeai valoare de unghi orizontal () ntre repere. Cercul de distan este locul geometric al punctelor egal departate de un reper de navigaie. Pe hart Mercator, acesta apare sub forma unui cerc cu centrul n reper, de raz egal cu distan msurat de la nava la reper (fig. 70). n consecin, din oricare punct al cercului de distan, se msoar aceeai distan la reperul de navigaie. n mod analog, se va face distincie ntre noiunile de distan i cerc de distan. n navigaia costier, ofiterul de cart msoar cu sextantul distana la reperul costier, iar pe hart traseaz cercul de distan corespunztor.

[Fig 70] Cercul de distan

Izobata sau batimetrica este mulimea punctelor avnd aceeai adncime a apei. Acestea apar pe hart de navigaie sub forma unor curbe neregulate, pe care este nscris valoarea adncimii (valoarea batimetric), ca n fig.71.

[Fig 71] Batimetrica

Aliniamentul (fig.72) este dreapta determinat de dou repere. De regul, pe hrile marine sunt trasate aliniamente, pe care se nscrie valoarea relevmentului adevrat sau magnetic sub care aceste repere de navigaie se vd suprapuse.

Pagina 4

Navigaia costier

[Fig 72] Aliniamentul

3. Eroarea medie ptratic a punctului navei. n navigaie, punctul navei se gsete cel mai probabil la intersectia a cel putin dou linii de poziie, corespunznd parametrilor de navigaie (Ra, d, o, v, etc.) msurai simultan la repere costiere. Intereseaz nu numai coordonatele punctului determinat grafic pe hart, ci i gradul de ncredere n acest punct, evaluat prin calculul erorii medii ptratice n punctul navei. Pentru calculul erorii medii ptratice a punctului navei, este necesar evaluarea prealabil a preciziei de determinare a liniilor de poziie. Aceasta se face prin calculul erorii medii ptratice a fiecrei linii de poziie ce concur la determinarea punctului. Sunt date mai jos, n tabelul 1, valorile determinate statistic ale erorilor medii ptratice ale liniilor de poziie utilizate n navigaia costier, numite uzual erori probabile: Nr. EROAREA MEDIE PARAMETRUL DE NAVIGAIE crt PTRATIC 1 Unghi orizontal msurat cu sextantul O = 10 20 2 Unghi vertical msurat cu sextantul V = 05 10 3 Drumuri i relevmente compas R = 10 15 4 Drumuri i relevmente giro R = 05 08
[Tabelul 1] Erori probabile

Cnd condiiile meteo sunt nefavorabile, ori cnd observatorul este neexperimentat, atunci valorile din tabelul 1 se vor mri proporional. Valorile tabelate mai sus se utilizeaz n calculele de evaluare a preciziei determinrii punctului navei cu procedee costiere. Eroarea medie ptratic n msurarea (observarea) unui parametru de navigaie nsumeaz erorile accidentale ale procesului de msurare, i are ca efect deplasarea izoliniei cu o cantitate proportional cu modulul acestei erori; valoarea deplasrii grafice n ambele sensuri (fig.73) este materializat de eroarea vectorial [s]. Pentru exemplificare, se consider c un observator, plasat n punctul N( ,) msoar Rg = 0613 (CTG = +0007) la reperul F (fig.73). Eroarea medie ptratic (eroarea probabil) n msurarea relevmentului este de R = 10. Se convertete relevmentul (Ra = 0620) i se traseaz pe hart prin reperul F. Eroarea probabil la R = 10 n msurarea relevmentului are ca efect deplasarea liniei de poziie cu o cantitate proporional cu R, egal cu eroarea vectorial s. Sectorul haurat din figura 73 se numete culoar de nedeterminare i are semnificaia zonei cele mai probabile n care se poate gsi dreapta de relevment. Rezult faptul c limea culoarului de nedeterminare (deci modulul erorii vectoriale) depinde de distan nava-reper (d) i de eroarea probabil n msurarea relevmentului, deci: s = R d = R / 573 d mparirea cu 573 s-a fcut pentru compatibilizarea unitilor de msur (convertirea n radiani a unghiului).

Pagina 5

Navigaia costier

[Figura 73] Eroarea vectorial. Culoarul de nedeterminare.

[Figura 74] Eroarea medie ptratic punctului navei

Relatiile de calcul ale erorilor vectoriale ale liniilor de poziie utilizate n navigaia costier sunt: LINIA DE POZIIE EROAREA VECTORIAL Dreapta de relevment S = R d / 573 Arcul de cerc capabil de un unghi orizontal S = (0 d1 d2)/(3438 D) Cercul de distan S=d
[Tabelul 2]: Erori vectoriale

Observaie:Valorile lui se scot din tabelul 1. De asemenea, cu d s-au notat distanele de la nav la reper, iar cu D s-a notat distan dintre repere. La determinarea punctului cu dou linii de pozitii oarecare LP1 i LP2 corespunztoare a doi parametri (de exemplu, relevmente giro) msurai simultan de la bordul navei de catre ofiterul de cart, erorile accidentale au ca efect deplasarea liniilor de poziie cu cantitatile S1 i S2 (fig.74); punctul navei N se poate gsi oriunde n interiorul paralelogramului ABCD rezultat al interseciei celor dou culoare de incertitudine. Paralelogramul ABCD se numeste paralelogramul erorilor. Deplasarea maxim a punctului N este segmentul NB = ND, care se noteaz cu i se numete eroarea medie ptratic a punctului navei. Se noteaz de asemenea cu unghiul de intersecie a celor dou linii de poziie. Valoarea lui se poate determina aplicnd teorema cosinusului n triunghiul DGN: DN = NG + DG - 2NGDGcos(180 - ) Se exprima NG i DG n triunghiurile dreptunghice NRG, respectiv GDH, se fac nlocuirile, i rezult: = (S1 + S2) / sin + 2S1S2cos /sin Calculele de probabilitate au artat faptul c punctul navei, determinat la intersecia a dou linii de poziie oarecare LP1 i LP2 se poate gsi n interiorul paralelogramului erorilor cu o probabilitate de 63,2%. Pstrnd aceast limit, termenul al II-lea al relaiei precedente se poate omite, rezultnd:
2 = cosec S12 + S 2 care reprezint relaia general de calcul a erorii medii ptratice a punctului navei determinat la intersecia a dou linii de poziie. Expresiile S1 i S2 se extrag din tabelul 2. Omiterea termenului al II-lea al relaiei erorii medii ptratice n punctul navei se traduce prin tierea colturilor paralelogramului erorilor, astfel c acesta se poate aproxima cu un cerc, numit cerc al erorilor, a crui raz este eroarea medie ptratic . n practic, dup determinarea grafic a punctului navei la intersecia liniilor de poziie trasate pe hart (corespunzatoare celor doi parametri msurai simultan) se impune evaluarea preciziei punctului, deci a gradului de ncredere n acesta. Se va proceda astfel: se calculeaz raza cercului erorilor () cu relaia dedus mai sus (S1 i S2 se extrag din tabelul 2 iar se scoate din hart); se traseaz cercul erorilor de raza cu centrul n punctul navei. Nava se poate gsi n acest cerc cu o probabilitate de 63,2%. Pentru a asigura o probabilitate de 96% este necesar s se dubleze raza cercului

Pagina 6

Navigaia costier

CURSUL 23
DETERMINAREA PUNCTULUI NAVEI CU RELEVMENTE 1. Reguli pentru alegerea reperelor de navigaie a. reperele trebuie s fie vizibile de la alidad; b. reperele trebuie s fie trecute cu precizie n hart; c. se vor alege reperele cele mai apropiate de nav (pentru ca eroarea medie ptratic n punct s fie ct mai mic); d. se vor alege reperele cu nlimea cea mai mic, pentru a reduce eroarea de nclinare a alidadei; e. se vor alege reperele ale cror drepte de relevment ofer cea mai bun intersecie (unghiul de intersecie trebuie s fie ct mai apropiat de 0900); f. recunoaterea reperelor se va face consultnd Cartea farurilor, Cartea Pilot, etc. 2. Reguli pentru msurarea relevmentelor a. se vor msura relevmente giro; doar n cazul n care nu functioneaz girocompasul, se vor msura relevmente compas; b. se verific dac alidada este corect montat pe repetitorul de relevare ; c. se aleg reperele la care se vor msura relevmente; vizarea reperelor se face cu alidada sau chiar cu binoclul; d. se verific dac reperele sunt trecute pe hart; e. se fixeaz firul reticular al alidadei pe reper, ca n figura 75; f. n momentul msurrii relevmentului, alidada trebuie s fie orizontal; se va verifica deci, dac n momentul msurtorii, bula de nivel se gsete ntre semne. Alidada se menine cu mna n plan orizontal; g. pe mare rea, se orienteaz alidada spre reper, se menine repetitorul pe ct posibil n poziie orizontal, se vizeaz reperul i se ateapt momentul optim de msurare a relevmentului giro/compas;

[Figura 75] Msurarea relevmentului

h. ordinea de relevare este urmtoarea: I. pe timpul zilei: se va releva mai nti reperul apropiat de axul longitudinal al navei, terminnd cu cel apropiat de travers; justificarea acestei reguli const n faptul c relevmentele prova apropiate de 090o variaz mult mai rapid dect cele apropiate de 000o sau 1800. II. pe timpul nopii: se va releva mai nti farul cu cea mai scurt durat a sclipirii, terminnd cu cel care are cea mai lung durat (perioad). 3. Determinarea punctului navei cu dou relevmente simultane Determinarea punctului navei cu dou relevmente msurate simultan la dou obiecete constituie procedeul cel mai frecvent folosit n practica navigaiei. Algoritmul pentru determinarea punctului se desfoar n urmtoarea succesiune: alegerea din hart a reperelor la care se vor face relevrile
Pagina 7

Navigaia costier

identificarea reperelor de la coast la care se vor face relevrile. Pentru o precizie mai bun se recomand s se evite relevarea reperelor de la coast care se vd sub unghiuri mai mici de 30 sau mai mari de 150 (dreptele de relevment s se intersecteze sub un unghi cuprins n intervalul 30 - 150 ); verificarea reprezentrii pe hart a reperelor; efectuarea observaiilor la cele dou repere de la coast. Pentru a se elimina eroarea cauzat nesimultaneitateaobservaiilor la cele dou repere trebuie efectuate ntr-un timp foarte scurt, 5 8 secunde; n momentul msurrii celui de-al doilea relevment se noteaz: o ora cu precizie de 0,5 secunde; o citirea la loch cu o precizie de 01 Mm; o drumul giro (sau compas dup caz) cu o precizie de 05. convertirea relevmentelor compas n relevmente adevrate; trasarea pe hart a dreptelor de relevment corespunztoare relevmentelor msurate prin cele dou repere. Cel mai probabil, punctul navei se va gsi la intersecia celor dou drepte de relevment; se determin eroarea grafic E; se apreciaz gradul de ncredere n punct, calculnd eroarea medie patratic. se traseaz noul drum deasupra fundului din punctul observat determinat.

[Figura 76] Determinarea punctului navei cu dou relevmente simultane

Se definete eroarea grafic i se noteaz cu E, distana grafic exprimat n Mm dintre punctul estimat i punctul observat; n plus eroarea grafic exprim i orientarea punctului observat fa de punctul estimat. Pentru figura 76 , E = (2 Mm, 350o). Poziia navei determinat cu dou relevmente simultane se reprezint pe hart cu un cerc cu un punct n mijloc. 3.1 Reducerea observaiilor la acelai moment. Seria de relevmente Observarea (msurarea) a dou relevmente, simultan de ctre un singur observator, este imposibil n practic. Cu toate acestea, se accept ca dou msurtori executate de un singur observator s fie considerate simultane, n anumite limite. Eroarea datorat nesimultaneitii observaiilor se consider neglijabil dac spaiul parcurs de nav n intervalul dintre msuratori, nu depete lungimea navei. Astfel, pentru viteza navei de 12 Nd, intervalul dintre msurtori trebuie s fie de cel mult 5-8 secunde, corespunztor unui spaiu parcurs de 50-60 m. Atunci cnd, din diferite motive se depete aceast limit de timp, se va aplica procedeul reducerii observaiilor la acelai moment. Procedeul const n msurarea unei serii de relevmente, astfel (fig.77) : la ora 02.14 se msoar, la intervale egale de timp (30 sec. sau 1 min.) relevmente la cele dou repere, n urmtoarea succsesiune: o Rg1 (Rc1)la reperul B; o Rg2 (Rc2)la reperul A;
Pagina 8

Navigaia costier

o Rg3 (Rc3)la reperul B. se convertesc relevmentele msurate n relevmente adevrate; se determin relevmentele care urmeaz a fi trasate pe hart pentru momentul relevrii reperului A o relevmentul la reperul A: RA= Ra2; Ra + Ra3 o relevmentul la reperul B: RB = 1 . 2

[Figura 77] Reducerea observatiilor la acelasi moment .

se traseaz dreaptele de relevment corespunztoare RA i RB. La intersecia dreptelor de relevment se gsete punctul observat al navei. Punctul astfel determinat este independent de eroarea de nesimultaneitate a observaiilor. Nu trebuie uitat c poziia punctului observat al navei determinat cu dou relevmente simultane este dependent de valoarea erorilor accidentale care nsoesc procesul de msurare (observare) a relevmentelor. Vorbim deci despre eroarea medie ptratic a punctului determinat cu doup relevmente simultane1.

Valoarea erorii medii ptratice evalueaz precizia punctului, deci gradul de ncredere n punctul determinat; aceasta este calculabil cu relaia general:

= cosec s12 + s2 2
unde: = unghiul de intersecie a dreptelor de relevment la cele dou repere, i se msoar cu echerul din hart; s1 i s2 = erori vectoriale ale dreptelor de relevment, calculabile cu relaiile:
0 s1 = R

d1 d 0 s1 = R 2o i o 57 3 57 3 n care d1 i d2 sunt distantele de la punctul observat la cele dou repere (se scot din hart).

[Figura 78] Eroarea medie ptratic nlocuind n relaia genaral, rezult :

= cosec 0R d12 + d 22 / 5703 Eroarea medie patratic n punct are semnificaia razei cercului de incertitudine , i se exprim n Mm.

Pagina 9

Navigaia costier

4. Determinarea punctului navei cu relevmente succesive 4.1 Determinarea punctului navei cu relevmente succesive la dou repere Cnd spaiul parcurs de nav n intervalul de timp dintre dou relevmente msurate la dou repere este mare, astfel c procedeul reducerii relevementelor la acelai moment nu mai este aplicabil, poziia navei se determin considernd observaii succesive. Presupunem c nava merge n drumul D (fig 79) i reperele A i B apar succesiv n vedere; pentru determinarea poziiei se procedeaz astfel: se releveaz reperul A i simultan se citesc ora bordului i lochul (cl1); se traseaz relevmentul RA prin reperul A; intersecia acestuia cu drumul navei este punctul Z1; n momentul cnd apare n vedere obiectul B, se ia relevmentul RB la acesta. Simultan se citesc ora bordului i lochul (cl2) se traseaz relevmentul RB prin reperul B;

[Figura 79] Determinarea punctului navei prin dou relevmente succesice la dou repere

se calculeaz distana parcurs de nav n intervalul de timp dintre observaii: m= f(cl2 cl1) cu o deschiztur de compas egal cu m i cu originea n Z1, se intersecteaz drumul navei n Z2, care reprezint punctul estimat al navei n raport cu Z1; se translateaz relevmentul RA prin Z2 i la intersecia dreptei de relevment transportat RA cu relevmentul RB se obine punctul estimat-observat al navei. Punctul estimat-observat al navei se reprezint pe hart printr-un cu un triunghi cu punct n mijloc i este cel mai probabil punct al navei. Denumirea de punct estimat - observat se explic prin faptul c n determinarea acestuia concur att observaii costiere ct i elemente de estim. 4.2 Determinarea punctului navei cu relevmente succesive la un singur reper Fie situaia din figura 80. Nava msoar Rg1 la farul F la ora 12.00, iar la ora 12.30 msoar al doilea relevment Rg2 la acelai far; se pune problema determinrii punctului navei.

[Figura 80] Determinarea punctului navei prin transportul primei drepte de relevment

Dup convertirea celor dou relevmente, trasarea pe hart a dreptelor de relevment corespunztoare i detreminarea punctelor estimate ale navei la orele 12.00 i 12.30, se va trasa drumul
Pagina 10

Navigaia costier

real al navei (Df) prin farul F, se va msura pe acest drum spaiul real parcurs de nav ntre cele dou msurtori (mf), iar prin punctul fictiv Z obinut se va translata dreapta de relevment DR1. Punctul navei este dat de intersecia dintre DR2 i DR1 transportat prin Z. Algoritmul operaiunilor la bord este urmtorul: - se identific reperul i se verific dac este trecut cu precizie n hart ; - se msoar Rg1 la F la ora 12.00/100 i se determin punctul estimat al navei (Z1) ; - se msoar Rg2 la F la ora 12.30/1072 i se determin punctul estimat al navei (Z2); - se traseaz prin farul F doar DR2 ; - se traseaz prin farul F drumul real Df i se msoar pe acesta spaiul mf = t Vf ; se obine punctul fictiv Z ; - se traseaz prin Z prima dreapt de relevment DR1; - se obine punctul navei la intersecia DR1 cu DR2 ; - se ncadreaz punctul estimat -observat cu un triunghi, se unete cu o linie erpuit punctul estimat Z2 cu punctul estimat - observat ; - se scot coordonatele punctului estimat-observat, se calculeaz eroarea medie-patratic n punct i se determin din hart eroarea grafic (E). 4.2.1 Determinarea punctului navei cu dou relevmente n cazul schimbrilor de drum ntre relevmente n figura 81 este schiat o astfel de situaie, n care, ntre momentul msurrii Rg1 (punctul estimat Z1) i momentul msurrii celui de al doilea relevment Rg2 (punctul estimat Z4), nava execut schimbri de drum. Problema se rezolv trasnd prin reperul F segmentul de drum Df ale navei parcurse ntre Z1 i Z4, astfel : Z1Z2 = FZ2 ; Z2Z3 = Z2Z3 ; Z3Z4 = Z3Z4 Se remarc faptul c punctul estimat Z1 este punctul navei n momentul msurrii Rg1 (deci corespunde DR1) iar Z4 este punctul estimat al navei n momentul msurrii Rg2 (corespunztor DR2). Se vor trasa DR1 i DR2 astfel : - DR1 prin Z4 ; - DR2 prin F.

[Figura 81] Determinarea punctului navei n cazul schimbrilor de drum ntre relevmente. La intersecia DR1 i DR2 se va gsi punctul estimat - observat al navei. Acesta este cel mai probabil punct al navei. 4.3 Cazuri particulare de determinare a punctului navei cu relevmente succesive Principii generale Pentru cazul schiat n fig. 82, este evident mai comod s se determine punctul navei msurnd pe DR2 distana d . n aceast situaie, problema se reduce la a calcula pe d, cunoscnd Rg1, Rg2 i mf. Dup cum se observ din figura de mai jos, cnd se determin punctul navei cu dou relevmente succesive se formeaz ntotdeauna un triunghi NZ1Z2 care are ca laturi distanele de la nav la reper i distana parcurs de nav, iar ca unghiuri relevmentele prova la reper n momentul observaiilor i unghiul format ntre relevmente.
Pagina 11

Navigaia costier

[Figura 82] Calculul distanei pe al II-lea relevment.

Calculul distanei d pe al doilea relevment (fig.82). - dup msurarea Rg1 i Rg2 se vor calcula relevmentele prova deasupra fundului Rpf1 i Rpf2 corespunztoare, adic unghiurile msurate de la DR1 (respectiv DR2) la Df. dac nu exist derive, relevmentele prova deasupra fundului se confund cu relevmentele prova ; - se aplic teorema sinusurilor n triunghiul FZ1Z2: d/sin Rpf1 = mf/sin Rp , unde: Rezult : Dac se noteaz: atunci
Rp = Rpf2 - Rpf1 ;

d = mf (sin Rp/sin Rpf1) . k= sin Rp/sin Rpf1

d=k mf n practic, pentru evitarea calculelor, se recomand utilizarea tablei 9 din DH-90. Se intr cu Rpf1 de sus n jos i cu Rpf2 de la stnga la dreapta. La intersecia liniei i coloanei se vor gsi doi coeficieni: 1) coeficientul k dedus mai sus, utilizat pentru valori oarecare ale Rpf1 i Rpf2; 2) coeficientul k utilizat pentru cazul particular n care Rpf2 = 900. ntotdeauna k > k. - dup ce s-a scos k din tabla 9, se calculeaz d cu relaia, se traseaz prin farul F a doua dreapt de relevment DR2 iar pe ea se msoar d obtinnd punctul estimat-observat (fig.83);

[Figura 83] Aplicarea metodei cu distana pe al II-lea relevment

se scot coordonatele punctului, se determin eroarea grafic E i se calculeaz eroarea medie patratic n punct. Metoda cu distana pe al II-lea relevment se aplic indiferent de valorile Rpf1 i Rpf2. Pentru anumite valori ale acestora, se disting urmtoarele cazuri particulare. 4.3.1 Procedeul relevmentului prova dublu Este cazul n care Rpf2 = 2Rpf1 . n acest caz, triunghiul FZ1Z2 este isoscel (fig 84), adic:
Pagina 12

Navigaia costier

Z1Z2 = FZ2 <===> mf = d unde d este distana pe al doilea relevment. Ca urmare, determinarea punctului se reduce la a determina cu precizie mf , care se ia apoi n gheara compas i se msoar pe DR2, obinnd astfel punctul estimat-observat. Algoritmul opereiunilor la bord: - se identific reperul F; - se verific dac reperul se gsete pe hart; - se msoar Rg1 i se determin punctul estimat Z1; - se converteste Rg1 n Rpf1 (din relaia Ra=DfRpf semnul sau + fiind dat de bordul n care se msoar relevmentul); - se calculeaz Rpf2 = 2Rpf1; - se calculeaz Rg2 din Rpf2; - se fixeaz alidada pe Rg2 i se ateapt pn cnd n alidad apare reperul F; - n momentul n care reperul se gsete pe firul reticular al alidadei, se citete ora i cl; se determin punctul estimat Z2; - se traseaz DR2 prin farul F; - se scoate din hart mf = Z1Z2 cu gheara i se pune pe DR2 , obtinnd punctul estimatobservat :

[Figura 84] Cazul relevmentului prova dublu

Concluzie: n cazul relevmentului prova dublu, se asteapt pe al doilea relevment. Se recomand ca ateptarea s se fac pe relevment giro (Rg2), nu pe relevment prova(Rp2). 4.3.2 Procedeul distanei la travers Este cazul n care Rpf2 = 900 (fig.85). n aceast situaie, FZ1Z2 este dreptunghic (fig.85), de unde: d = mf tg(Rpf1) Problema determinrii punctului navei se reduce la a calcula distana de al doilea relevment cu relaia de mai sus i n continuare, de a msura d pe DR2 . Deoarece Rpf2 = 900, distana pe al doilea relevment se noteaz cu (d ) i se numeste distana la travers.

[Figura 85] Cazul distanei la travers

In practic, se vor utiliza anumite valori de Rpf1, astfel nct tg(Rpf1) s ia valori ntregi. Aceste valori sunt:
Pagina 13

Navigaia costier

Rpf1 = 2605 ...........tgRpf1 = 0.5 ............... d = mf/2 Rpf1 = 450 ............tgRpf1 = 1 ................. d = mf Rpf1 = 6305 ...........tgRpf1 = 2 ................. d = 2mf Rpf1 = 7105............tgRpf1 = 3 ................... d = 3mf Algoritmul operaiunilor la bord: - identific reperul i verific existena acestuia n hart; - alege din lista de mai sus valoarea de Rpf1 cea mai apropiat; - calculeaz Rg1 corespunztor Rpf1 ales; - fixeaz alidada la valoarea Rg1 i ateapt apariia reperului F pe firul reticular al alidadei; - n momentul apariiei farului F n alidad se citete O i cl se determin punctul estimat (Z1); - calculeaz Rg2 corespunztor Rpf2 = 900; - fixeaz alidada la valoarea Rg2 i ateapt apariia reperului F pe firul reticular al alidadei; - n momentul apariiei farului F n alidad, citete O i cl i determin punctul estimat (Z2); - convertete Rg2 n Ra2 (sau mai simplu, duce DR2 perpendicular pe Df); extrage valoarea d din lista de mai sus; msoar pe DR2 distana la travers d i obine punctul estimat-observat.

Eroarea medie ptratic a punctului determinat cu dou relevemente succesive este informaie facultativ2

Aa cum s-a vzut, la determinarea punctului estimat-observat concur parametri observai (relevmente) i estimai (Df i mf). Ca urmare, i n relaia de calcul a erorii medii ptratice n punctul estimat-observat vor intra erorile vectoriale ale dreptelor de relevment precum i eroarea medie patratic a estimei : (fig.86)

[Figura 86] Eroarea medie patratica a punctului estimat-observat n relaia general

1 2 = cosec se nlocuiete s1 cu valoarea sa, n care intr i eroarea medie patratic a estimei, i rezult :

( ) s + s

est-obs

= cosec

( ) s22 + ( est + s1)2

Pagina 14

Navigaia costier

CURSUL 24
5. Determinarea punctului navei cu trei relevmente simultane n vederea determinrii punctului navei, ofierul de cart msoar simultan trei relevmente giro (eventual compas) Rg1, Rg2 i Rg3 la cele trei repere (fig.87). Se convertesc Rg1, Rg2 i Rg3 n relevmente adevrate Ra1, Ra2 i Ra3 i se traseaz pe hart dreptele de relevment DR1, DR2 i DR3 corespunztoare Ra1, Ra2 i Ra3. Cel mai probabil, punctul navei se va gsi la intersecia celor trei drepte de relevment DR1, DR2 i DR3. Punctul navei astfel determinat se numete, aa cum s-a vzut punct observat, i se ncadreaz cu un cerc.

[Figura 87] Determinarea punctului navei cu trei relevmente simultane. Principiul metodei

Este necesar ca n momentul msurrii celor trei relevmente s se noteze O/cl i s se determine punctul estimat al navei. n final se scot coordonatele punctului observat i se determin eroarea grafic E. Algoritmul determinrii punctului navei cu trei relevmente simultane este analog procedeului de determinare a punctului navei cu dou relevmente simultane. Observaie: Pe hart nu se vor trasa dreptele de relevment cu lungimi mari, ci doar segmente scurte (23 cm) n zona de intersecie, aa cum se vede n fig.88

[Figura 88] Determinarea punctului navei cu trei relevmente simultane

5.1 Reducerea erorii de nesimultaneitate Eroarea datorat nesimultaneitaii observaiilor se consider neglijabil dac spaiul parcurs de nav n intervalul dintre msuratori, nu depete lungimea navei. Atunci cnd, din diferite motive, se depete aceast limit, se va aplica procedeul reducerii observaiilor la acelai moment; procedeul const n msurarea unei serii de relevmente, astfel: - la ora 11.47 se msoar, la intervale egale de timp (30 sec. sau 1 min.), relevmente la reperele A, B i C, n urmtoarea succesiune : Rg1 la A ===> Ra1 la A ===> DR A1 Rg2 la B ===> Ra2 la B ===> DR B1 Rg3 la C ===> Ra3 la C ===> DR C Rg4 la B ===> Ra4 la B ===> DR B2
Pagina 15

Navigaia costier

Rg5 la A ===> Ra5 la A ===> DR A2

[Figura 88] Reducerea observaiilor la acelai moment

se calculeaz Ra la A cu relaia : Ra A = (Ra1 + Ra5)/2 se calculeaz Ra la B cu relaia : Ra B = (Ra2 + Ra4)/2 se traseaz drepta de relevment DR A corespunztoare RaA calculat anterior; se traseaz dreapta de relevment DR B ,corespunztoare RaB; se traseaz dreapta de relevment DR C ,corespunztoare RaC; La intersecia dreptelor de relevment DR A, DR B, DR C se gsete punctul observat al navei. Punctul astfel determinat este astfel independent de eroarea de nesimultaneitate a observaiilor. Pe hart se vor trasa doar cele trei drepte de relevment. 5.2 Reducerea erorilor sistematice n practic, cele trei drepte de relevment nu se vor intersecta, cel mai probabil, niciodat ntr-un punct, ci vor forma un triunghi, numit triunghiul erorilor. De cele mai multe ori, acest triunghi are laturile mici (sub o mil marin). n aceast situaie, punctul observat al navei se va considera n centrul triunghiului erorilor (fig.28). n situaia n care laturile triunghiului erorilor sunt mai mari de 1Mm, se repet cele trei msurtori, plecnd de la premiza c s-a produs o eroare grosier n msurarea celor trei relevmente.

[Figura 89] Triunghiul erorilor

Dac i dup repetarea msuratorilor triunghiul erorilor are laturile mai mari de 1Mm, atunci nseamn ca msuratorile sunt afectate de o eroare sistematic. Eroarea sistematic este, n astfel de situaii, eroarea n determinarea coreciei compasului giro/magnetic (cu care s-au executat msurtorile), i se transmite n egal msur i n acelai sens tuturor msurtorilor. Eliminarea erorilor sistematice se poate face la bordul navei prin dou metode:

Pagina 16

Navigaia costier

unde i sunt unghiuri orizontale obinute din diferenele de relevmente (fig 90);

5.2.1 Metoda locurilor de egala diferen de relevmente Agoritm: - plecnd de la premiza c dup ce s-a repetat msurarea celor trei relevmente, s-a obinut din nou un triunghi al erorilor cu laturi mai mari de 1Mm, se vor opera urmtoarele diferene de relevmente: = Rg3 - Rg1 = Rg2 - Rg3

se vor trasa arcele de cerc capabile de i la intersecia celor dou arce capabile AC1 i AC2, se va gsi cel mai probabil punct observat al navei. Metoda locului de egal diferen de relevmente se aplic uzual la bordul navei, fiind simpl i precis, urmare a faptului c diferena dintre relevmente elimin total eroarea sistematic n corecia compasului. 5.2.2 Metoda triunghiului asemenea Relevmentele compas msurate se convertesc n relevmente adevrate i se traseaz pe hart. Se obine astfel triunghiul erorilor a, b, c. Dup aceasta se modific (fie prin adugare fie prin scdere) corecia compasului cu o valoarea arbitrar = 20 50. Se traseaz pe hart noile relevmente modificate cu valoare (fig 91). Se obine astfel un triunghi al erorilor asemenea cu cel iniial, format de dreptele de relevment mrite sau micorate cu un unghi de valori cuprinse ntre 20 50. Dac acest triunghi auxiliar al erorilor este mai mare dect primul, nseamn c prin variaia coreciei compasului s-a mrit eroarea deja existent, iar dac este mai mic, nseamn c noua corecie a compasului este mai apropiat de valoarea real. -

[Figura 90] Metoda locurilor de egal diferenta de relevmente

[Figura 91] Metoda triunghiului asemenea

Punctul navei se obine la intersecia prelungirii segmentelor de dreapt care unesc vrfurile aa1, bb1, cc1. ale celor dou triunghiuri ale erorilor. Acest procedeu permite ca n contiuare s se
Pagina 17

Navigaia costier

determine i corecia real a compasului msurnd unul din relevmente i fcnd diferena dintre acesta i relevmentul compas corespunztor Metoda este mult mai grea i mai puin precis dect cea a locurilor de egal diferen de relevmente. 5.3 Controlul coreciei compasului Dup determinarea punctului observat al navei cu una dintre metodele de mai sus, se poate controla valoarea coreciei compasului cu care s-au executat msurtorile, astfel: - se unete punctul observat al navei (determinat cu una din cele dou metode expuse mai sus) cu cele trei repere, obinnd DR1 , DR2 i DR3 (fig. 92); - se scot valorile de relevmente adevrate, corespunztoare DR1 , DR2 i DR3, adic Ra1, Ra2 i Ra3; - se fac diferenele: DR1 - DR1 = Ra1 - Rg1 = g1 DR2 - DR2 = Ra2 - Rg2 = g2 DR3 - DR3 = Ra3 - Rg3 = g3 - se calculeaz ca medie aritmetic a celor trei valori obinute mai sus : g1 + g 2 + g3 g = 3

[Figura 91] Controlul corectiei compasului

Metoda se aplic similar i pentru controlul derivaei compas, doar ca relevmentele se vor msura cu compasul magnetic, iar din corecia total compas,(obinut ca medie aritmetic), se va scade declinaia magnetic (din hart) Facultativ de studiat eroare medie ptratic n punct3
3

Pozitia punctului observat al navei determinat cu trei relevmente simultane este dependena de valoarea erorilor accidentale care nsoesc procesul de msurare (observare) a relevmentelor. Calculul erorii ptratice n punct se face, aa cum s-a vzut, cu relaia general :

= cosec s12 + s 2 2
Deoarece avem de-a face cu trei linii de poziie, pentru a face posibil utilizarea acestei relaii, se vor efectua diferenele dintre relevmentele giro i se vor calcula erorile vectoriale ale arcelor de cerc capabile de unghiurile orizontale obinute. Se definesc (fig.90) : = Rg2 - Rg1 , unghiul de intersecie a DR1 i DR2 ; -

= Rg3 - Rg2 , unghiul de intersecie a DR1 i DR3 ; Pagina 18

Navigaia costier

CURSUL 25
DETERMINAREA PUNCTULUI NAVEI CU UNGHIURI ORIZONTALE 1. Determinarea punctului navei cu dou unghiuri orizontale simultane Unghiul orizontal () msurat ntre dou repere costiere F1 i F2 (fig. 92) este unghiul din planul orizontului adevrat al observatorului P (punctul navei), cuprins ntre direciile de vizare la cele dou repere.

[Figura 93] Unghiul orizontal i arcul de cerc capabil de

Pe harta de navigaie, unghiului orizontal i corespunde linia sa de poziie, care este, aa cum s-a vzut, arcul de cerc capabil de unghi . Unghiurile orizontale se msoar cu sextantul. Procedeul este cel mai precis dintre toate procedeele costiere de determinare a punctului navei, ca urmare a preciziei de msurare a unghiurilor cu sextantul de pn la o zecime de minut (01). Cu toate acestea, procedeul este pretenios, solicitnd din partea observatorului experien i o deosebit calitate a cunotinelor teoretice i practice de navigaie. Principiul metodei o

AC1 = arcul de cerc capabil de unghiul orizontal

AC2 = arcul de cerc capabil de unghiul orizontal

s1 si s2 = erori vectoriale ale arcelor de cerc capabile de unghiurile orizontale s2 = (d 2 d3

, rezultate

din diferena de relevmente giro; relaiile de calcul sunt:

s1 = (d1 d 2

R
R

) / (D1 5703 )
) / (D2 5703 )

[Figura 92] Eroarea medie patratic Dupa nlocuiri rezult:

2 2 0R d1 d3 = d 2 cos ec( ) 0 + 2 2 57 3 D1 D2 n care = 3600 - ( + + BAC ). are semnificaia razei cercului de incertitudine, i rezult din calculul n M Eroarea medie patratic n punctul

Pagina 19

Navigaia costier

Dup corectarea unghiurilor cu -valoarea indicelui sextantului (corecia ce trebuie aplicat unghiurior msurate pentru a anula eroarea intrumental a sextantului), se traseaz pe hart arcele de cerc capabile de cele dou unghiuri orizontale msurate. Punctul navei ce se gaseste la intersectia celor dou arce de cerc, se numeste punct observat i este cel mai probabil punct al navei.

[Figura 94] Principiul determinrii punctului observat cu dou unghiuri orizontale observate

Punctul navei astfel obinut se ncadreaz cu un cerc (ca orice alt punct determinat cu msurtori la coast efectuate simultan). 2. Metode de determinare a punctului navei n practic, dup msurarea simultan a cel puin dou unghiuri orizontale, pentru a determina grafic punctul navei, se poate aplica una din urmatoarele metode. 2.1 Metoda arcelor de cerc Se va analiza aceast metod pe urmtorul exemplu practic: Fie nava n mar n Dc = 18205 (Z). Ofierul de cart msoar simultan (la 12.19/8135) unghiurile orizontale i=47030 ntre reperele costiere A i B i i=105014 ntre B i C. Eroarea indicelui sextantului este (i=+2). Se pune problema determinrii punctului observat al navei, utiliznd cele dou msurtori. Algoritmul operatiunilor la bord: se identific reperele i se verific dac sunt n hart; se msoar unghiurile orizontale i se corecteaz: o o=i + ; o o= i+ se citesc O i Cl i se determin punctul estimat; se unesc reperele,obinnd liniile de baz D1 = AB i D2 = BC; se traseaz mediatoarele liniilor de baz spre mare (dac unghiul orizontal este mai mic dect 900) sau spre uscat (dac unghiul orizontal este mai mare dect 900); pentru exemplul dat arcul de cerc capabil de se traseaz spre mare iar arcul de cerc capabil de se traseaz spre uscat; se traseaz din reperul din mijloc (B) dou drepte nclinate cu (90o - ) fat de BA, respectiv cu ( - 900) fa de BC; punctele O1 i O2 n care aceste drepte intersecteaz mediatoarele sunt centrele cercurilor capabile de i .

Pagina 20

Navigaia costier [Figura 95] Metoda arcelor de cerc

se traseaz un arc de cerc cu centrul n O1 cu raza: r1=O1A=O1B; se traseaz un arc de cerc cu centrul n O2 cu raza: r2=O2B=O2C; la intersecia celor dou arce de cerc se va gsi punctul observat al navei; se determin eroarea grafic E i se scot coordonatele punctului observat; se calculeaz eroarea medie ptratic n punct.

2.2 Metoda segmentelor Principiul acestei metode este acelai cu al metodei arcelor de cerc. Se aplic n practic doar atunci cnd, din diferite motive, navigatorul nu are asupra sa dect echere. Pentru determinarea punctului observat al navei, se va poceda astfel (fig. 96): se construiesc liniile de baz D1 i D2; se traseaz perpendicularele pe D1 i D2 n A i C astfel: o spre mare dac <90o; o spre uscat dac > 90o; se traseaz drepte nclinate cu 90o - spre mare, respectiv - 90o spre uscat; se unesc punctele de intersecie E i F; punctul obsevat (P) se gseste cobornd o perpendicular din reperul din mijloc pe EF.

[Figura 96] Metoda segmentelor

2.3 Metoda grafo - analitic Metoda arcelor de cerc i cea a segmentelor sunt metode exclusiv grafice, i n consecin poziia punctului observat este afectat de o eroare grafic considerabil. n plus, precizia de 0 1 de msurare a unghiurilor orizontale cu sextantul scade la 002, ca urmare a utilizrii echerului pentru trasarea unghiurilor 90 - respectiv 90 - . Metoda grafo-analitic exclude erorile grafice i simplific algoritmul operatiunilor Esena metodei const n a calcula razele celor dou cercuri capabile (r1 si r2), astfel (fig.97): n triunghiul dreptunghic MBO1 : r1 = (AB/2)cosec() =(D1/2)cosec(); n triunghiul dreptunghic NBO2 : r2 = (CB/2)cosec() =(D2/2)cosec(), unde M i N sunt mijlocul celor dou linii de baz AB i respectiv BC. P

[Figura 97] Metoda grafo-analitic

Algoritmul operatiunilor la bord:

Pagina 21

Navigaia costier

se calculeaz r1 i r2 cu relaiile precedente. Pentru calculul cosec() i cosec() se va utiliza tabla 67a sau calculatorul electronic. Se va lucra la precizie de cel puin 2 zecimale; se ia n gheara compas r1 i se traseaz dou arce de cerc cu centrele n A i B. Se va obine punctul O1; pstrnd r1 n gheara compas, se va trasa arcul de cerc capabil de cu centrul n O1 ; se va proceda analog pentrul arcul de cerc capabil de lund n gheara compas r2; la intersecia celor dou arce se va obine punctul observat al navei. 3. Cazul de nedeterminare Punctul navei cu dou unghiuri orizontale se obine printr-o intersecie optim a liniilor de poziie, atunci cnd arcele de cerc capabile de unghi i se taie sub unghi de 90o. ntr-un asemenea caz, tangentele la cele dou cercuri n punctul de intersecie B (reperul de ma mijloc) sunt reciproc perpendiculare. Cnd ns. cele trei repere de la coast sunt observate dintr-o astfel de poziie nct <ABC + + = 180o ne aflm n cazul de nedeterminare a poziiei navei cu dou unhiuri orizontale; n acest caz, arcele de cerc capabile de unghi i trasate prin reperele A, B i respectiv B i C, se suprapun. n practica navigaiei costiere acest caz poate fi identificat astfel: se msoar unghiul APC = + ; se scoate din hart <ABC; dac suma acestor unghiuri este egal cu 180o sau, practic, aproape de acest valoare, poziia navei se afl n cazul de nedeterminare. Pentru evitarea acestei situaii, sunt schiate mai jos (fig.98) cteva configuraii repere - nav care vor avea prioritate :

[Figura 98] Evitarea cazului de nedeterminare

4. Reguli pentru msurarea unghiurilor orizontale cu sextantul se identific reperele (eventual se utilizeaz binoclul); se verific dac reperele sunt trecute cu precizie pe hart ; se fixeaz alidada i tamburul la zero, se vizeaz ntotdeauna reperul din stnga, se deplaseaz alidada pn cnd n oglinda mic apare partea de jos a reperului din dreapta; se rotete tamburul pn cnd cele dou repere se gsesc pe aceeai vertical ; se citete pe limb i la tambur unghiul orizontal instrumental i msurat ; se corecteaz unghiul orizontal msurat cu eroarea indicelui ,astfel : o= i + se aleg repere pe ct posibil apropiate de nav ; se aleg linii de baz mari (repere ct mai departe unul de cellalt); se aleg repere n acelai plan (diferene de nivel minime); se aleg repere cu nlimi mici; noaptea se prefer msurarea de relevmente i transformarea acestora n unghiuri orizontale (cu reducerea corespunztoare a preciziei); se recomand ca msurarea unghiurilor orizontale simultane s se execute de doi observatori, pentru a evita eroarea de nesimultaneitate. Eroarea medie ptratic n punctul determinat cu dou unghiuri orizontale simutane este faculativ4.
4

Se pleac de la relaia general :

= c os s12 + s 22 ec
Pagina 22

Navigaia costier

CURSUL 26
DETERMINAREA PUNCTULUI NAVEI CU DISTANE 1. Determinarea distanei la un reper din unghi vertical msurat cu sextantul n navigaia costier, distanele la reperele costiere se determin prin msurarea, cu sextantul, a unghiului vertical sub care acestea se vd de pe nav. Condiiile pe care trebuie s le ndeplineasc reperul de navigaie este ca poziia i nlimea sa deasupra nivelului zero al mrii s fie trecute cu precizie n hart. Relaia de calcul a distanei la reper se deduce astfel :

[Figura 100] Distana la un reper costier

n triunghiul dreptunghic ACB : d = H ctg(v) unde:

n care: s1 =( ' /3438)(d1d2/D1) ; s2 =( ' /3438)(d2d3/D2) ; unde d1 , d2 i d3 sunt distanele de la nav la cele trei repere, D1 i D2 sunt liniile de baz, iar intersecie al tangentelor la cele dou arce de cerc. Unghiul

este

unghiul

de

se calculeaza cu relaia (fig.20) :

=3600-( + + A B C

nlocuind, rezult :

= co s ( ) ec

' d2 d2 d2 1 + 3 3438 ' D1 D 2

Este evident c = 0 cnd = 90 0 . Acesta este cazul interseciei optime a arcelor de cerc. Condiia = 90 0 duce la urmatoarea relaie : Cazul opus, n care

[Figura 99] Eroarea medie patratic

+ + A B C =2700

este maxim, este cazul n care cele dou arce de cerc se suprapun, sau sunt foarte aproape de a se suprapune. Condiia se deduce similar (fig.20) i rezult :

+ + A BC
Pagina 23

=1800

 v [] = unghi vertical msurat cu sextantul i corectat cu corecia indicelui ( V = V i + ) H [m] = nlimea deasupra nivelului mrii a reperului (se scoate din hart) d [Mm] = distana nav-reper. Relaia se mai poate scrie: d = H / tg(v) Deoarece v ia valori foarte mici, atunci : tg v i atunci relaia devine : d = H / v Pentru a obine pe d n [Mm] , H fiind n [m] i v [] , se face urmtoarea transformare : d= Fcnd reducerile, rezult : =V
[]

Navigaia costier

H [m] 3438' 1852 V '

13 H [m] 7 V [']

d [M ] =

Pentru a evita calculele, se poate utiliza tabla 7 DH - 90. Se va intra pe coloana corespunztoare H [m], de sus n jos, pn se identific [n grade i minute] valoarea unghiului vertical v Pe linia corespunztoare, n partea din stnga a paginii, se va identifica d [Mm] . 2. Determinarea punctului navei cu dou/trei distane simultane Pentru determinarea punctului navei, este necesar msurarea simultan a dou, sau acolo unde este posibil, a trei unghiuri verticale la dou/trei repere costiere. Valorile de unghi vertical se transform n distane cu relaia de mai sus, iar pe hart se vor trasa cercurile de distan corespunztoare (fig.101a) n cazul a trei distane simultane, este cel mai probabil ca cele trei cercuri de distan s nu se intersecteze ntr-un singur punct (fig.101b). n aceast situaie, punctul obsevat al navei se va alege n centrul triunghiului curbiliniu.

[Figura 101a]

[Figura 101b]

Algoritmul operaiunilor la bord Se aleg reperele, se verific dac sunt n hart, i dac au specificate nlimile; eventual, se va face apel la CARTEA FARURILOR; Se msoar rapid unghiurile verticale; Se citesc O i Cl i se determin punctul estimat; Se corecteaz unghiurile verticale msurate (vi ) cu eroarea indicelui sextantului (); Se calculeaz distanele; Se traseaz cercurile de distan i se determin punctul observat; Se scot coordonatele acestuia, se determin eroarea grafic E i se calculeaz eroarea medie patratic n punct. 3. Reguli pentru msurarea unghiurilor verticale Sextantul se ine n plan vertical, cu alidada i tamburul la zero;
Pagina 24

Navigaia costier

Se rotete uor tamburul cu mna stng, pn cnd imaginea dublu reflectat a reperului coboar sub imaginea direct, n prelungirea acesteia (fig.102); Se citete valoarea v pe limb (grade) i pe tambur (n minute i zecimi de minut); Valoarea citit se corecteaz, prin nsumare cu , obinnd valoarea adevarat a unghiului vertical; Se vor alege repere care s ofere o intersecie optim a cercurilor de distan (30o< <150o); Se vor alege repere ct mai apropiate de nav;

[Figura 102] Msurarea v la un reper costier

Eroarea medie patratic n punctul determinat cu dou / trei distane simultane este pentru studiul facultativ5

Plecnd de la relaia general a erorii medii ptratice i tiind c : s1 =dd1/v1 s2 = dd2/v2

= cosec( ) 'd
d12 d 22 + 2 2 v1 v 2

rezult:

Pagina 25

Navigaia costier

4. Determinarea punctului navei cu dou distane succesive msurate la un reper Atunci cnd n zon exist doar un reper de navigaie, se va proceda astfel (fig.103):

[Figura 103] Determinarea punctului navei cu dou distane succesive

se msoar v1 i se corecteaz; se calculeaz d1; se citesc O/Cl i se determin Z1 ; se las un timp suficient de mare s treac (pentru a obine un convenabil), i se msoar v2 la acelai reper; se citesc O/Cl i se determin Z2; se corecteaz v2 i se determin d2; se traseaz prin reper Df i se msoar mf, obinnd punctul fictiv A1; se traseaz pe hart cercul de distan d2 cu centrul n A i cercul de distan d1 cu centrul n A1; la intersecia celor dou cercuri de distan se va gsi punctul estimat-observat al navei, care este cel mai probabil punct al navei; se scot coordonatele punctului estimat-observat, se determin eroarea grafic i eventual se calculeaz eroarea medie patratic, lund n calcul i eroarea medie patratic n estim. 5. Determinarea punctului navei cu procedee combinate A determina punctul navei cu procedee combinate, nseamn a utiliza pentru determinarea punctului, linii de poziie combinate, adic liniile de poziie de naturi diferite. 5.1. Determinarea punctului navei cu un relevment/aliniament i o distan Procedeul este foarte eficient datorit faptului c ofer posibilitatea determinrii a dou linii de poziie simultane la un singur reper de navigaie. Pentru determinarea punctului navei, se msoar simultan la reperul A (fig. 104) un relevment giro i un unghi vertical.

Aceti parametri se corecteaz (Rg n Ra i V n d) iar pe hart se vor trasa liniile de poziie corespunztoare: dreapta de relevment i cercul de distan. Punctul observat al navei (P) se va gsi la intersectia celor dou linii de poziie, i este, cea mai probabil poziie a navei n momentul observaiilor.

[Figura 104] Determinarea punctului navei cu un relevment i o distan

n continuare, algoritmul este similar celor precedente. Eroarea medie ptratic se calculeaz pe baza erorii vectoriale a dreptei de relevment i a erorii vectoriale a distanei din unghi vertical.
Pagina 26

Navigaia costier

5.2. Determinarea punctului navei cu un relevment/aliniament i un unghi orizontal Procedeul este mai precis dect precedentul, ns mai pretenios. Pentru determinarea punctului navei, se vor msura simultan un relevment giro la reperul A i un unghi orizontal oi ntre reperele A i B (fig. 105)

[Figura 105] Determinarea punctului navei cu un relevment si un unghi orizontal

Dup corectare, se vor trasa pe hart dreapta de relevment i arcul de cerc capabil de unghiul orizontal. Punctul navei se va gsi (cel mai probabil) la intersecia acestor linii de poziie. 5.3. Determinarea punctului navei cu un unghi orizontal i o distan Pentru determinarea punctului navei, se vor msura simultan unghiul orizontal oi ntre reperele A i B , i unghiul vertical vi la reperul A. Dup corectarea celor doi parametri, se vor trasa pe hart liniile de poziie corespunztoare: arcul de cerc capabil i cercul de distan . La intersecia lor se va gsi cel mai probabil punctul navei (fig. 106).

[Figura 106] Determinarea punctului navei cu un unghi orizontal i o distan

5.4. Determinarea punctului navei cu procedee aproximative Atunci cnd niciunul din procedeele prezentate nu poate fi folosit, se poate recurge la folosirea urmtoarelor procedee aproximative pentru determinarea poziiei navei. A) Cu un relevment msurat la un far in momentul apariiei acestuia la linia orizontului Procedeul este similar cu cel prezentat la subcapitolul 5.1 din acest capitol, cu diferena c distana la care apare farul (ori lumina acestuia) la linia orizontului se poate determina doar cu formula aproximativ cunoscut : DT [ Mm] = 2.08 H [ m] + i[ m]

Dac n hart este dat i btaia geografic a farului (dh), atunci DT se calculeaz cu relaia : DT = dh - 4.7[M] +2.08 i [m] B) Cu un relevment i o batrimetric Pentru determinarea punctului navei se vor utiliza alidada (pentru msurarea Rg) i sonda ultrason (pentru msurarea adncimii). Se va urmri indicaia sondei, iar cnd aceasta indic o valoare de adncime corespunztoare unei batrimetrice de pe hart (de ex. 30m), se va msura un Rg la farul A (fig. 107). Punctul navei se va gsi cu aproximaie la intersecia batimetricei cu dreapta de relevment.
Pagina 27

Navigaia costier

[Figura 107] Determinarea punctului navei cu un relevment i o batimetric

Pagina 28

Navigaia costier

CURSUL 27
CONDUCEREA NAVEI N NAVIGAIA COSTIER 1. Reguli generale Navigaia n apropierea coastei presupune : A. studiul amnunit al condiiilor de navigaie, utiliznd documentaia nautic cea mai recent; B. trasarea, pe baza studiului efectuat, a drumului preliminar al navei; C. executarea atent a conducerii navei, mentinnd permanent nava pe drumul preliminar trasat. A) Studiul condiiilor de navigaie (sau studiul drumului) se execut anterior plecrii navei din port sau naintea aterizrii la coast. Aceasta se execut de ctre ofierul cu navigaia (ofiterul maritim II), este avizat de comandantul navei i este n final prezentat tuturor ofierilor de cart. Acetia sunt obligai s rein toate elementele de detaliu ale studiului, n vederea executrii corespunztoare a activitii de conducere a navei n timpul cartului. B) Trasarea drumului preliminar (fig. 108) se va face innd cont de urmtoarele criterii : - drumul preliminar este drum deasupra fundului; - drumul preliminar va urmri forma coastei; - distana fa de coast trebuie s permit observarea reperelor costiere; - distana fa de pericolele de navigaie trebuie s fie suficient de mare pentru a nu periclita sigurana navigaiei;

[Figura 108] Drumul preliminar

funcie de pescaj, drumul preliminar se va trasa astfel: pentru pescaje mai mari de 10 m (30 ft), drumul se va trasa la larg de izobata de 30 m (15 fathoms); pentru pescaje ntre 5 i 10 m , drumul se va trasa avnd drept limit izobata de 20m (10 fathoms); pentru pescaje mai mici de 5m , drumul preliminar se va trasa la larg de izobata de 10m (5 fathoms). C) Guvernarea navei se va face innd cont de urmtoarele reguli: - nainte de intrarea n cart, se vor revedea detaliile tehnice extrase n urma studiului drumului; - recunoaterea reperelor trebuie executat temeinic, fr echivoc, ziua dup form, iar noaptea dup caracteristica ritmic a luminii; - poziia navei trebuie determinat, pe ct posibil, continuu; - executarea continu a veghei vizuale i radiotehnice; ofierul de cart va limita durata altor activiti care pot afecta sigurana navigaiei; - n timpul cartului su, ofierul de cart va verifica dac timonierul guverneaz nava pe Dc/Dg comandat; - ofierul de cart va compara permanent indicaiile compasului giro cu ale compasului magnetic; - determinarea punctului navei se va executa astfel:
Pagina 29

Navigaia costier

la intervale de 10-15 min. funcie de scara hrii, viteza i distana la coast, astfel ca ntre determinri s existe un interval grafic rezonabil; se vor aplica procedeele cele mai precise i rapide; n dreptul punctului determinat se nscriu ora i citirea la loch, sub forma de fracie; din trei puncte observate se obtine Df; acesta se compar cu drumul prin ap inut de timonier, i se determin unghiul de deriv; revenirea navei pe drumul preliminar se face cu schimbri mici de drum; schimbrile de drum se vor executa ntotdeauna (atunci cnd este posibil), n vederea unor repere costiere (fig. 109);

[Figura 109] Executarea schimbrilor de drum

Se vor avea n vedere urmtoarele : - naintea executrii schimbrii de drum, precum i dup executarea acesteia, se va determina poziia navei; - schimbrile de drum se vor executa ntotdeauna pe relevment giro/compas (fig. 109); - se traseaz din timp dreapta de relevment DR corespunztoare punctului de ntoarcere, se convertete valoarea de Ra scoas din harta n Rg, se fixeaz alidada din bordul n care se vede farul F la valoarea Rg calculat, i se asteapt pn cnd farul F apare n obiectivul alidadei. n acest moment se comand timonierului noul drum giro. 2. Utilizarea unei singure linii de poziie n navigaia costier O singur linie de poziie costier, judicios aleas, ofer navigatorului posibilitatea rezolvrii urmtoarelor probleme: 1. evitarea pericolelor, la navigaia n zone periculoase; 2. aterizarea la coast; 3. mbuntirea estimei. 2.1 Evitarea pericolelor de navigaie Guvernarea navei n zone periculoase presupune cteva particulariti importante: - estima se va ine n mod obligatoriu pe hri costiere speciale (scri mai mari de 1:150.000), sau chiar planuri (scri mai mari de 1:5.000); - pe hart, estima se va ine innd cont de curba de giraie; - documentele nautice (harta, Cartea farurilor, Cartea pilot,etc.) vor fi obligatoriu actualizate dup ultimele avize; - prezena comandantului pe puntea de comand este obligatorie; - ofierul de cart execut veghea de navigaie i determin continuu poziia navei, informnd comandantul asupra eventualelor abateri ale navei de la drumul preliminar trasat pe hart, apariia reperelor, identitatea acestora. n astfel de zone, prin alegerea unei linii de poziie costiere ca reper direcional sau limit, se poate guverna nava n siguran, astfel: Aliniamentul direcional. Aliniamentul limit n fig. 110 este prezentat un aliniament direcional AB, determinat de reperele costiere A i B (faruri, semnale, etc). Acest aliniament se traseaz anterior pe hart, fiind un segment din drumul preliminar. Prin guvernarea navei pe acest aliniament, navigatorul are garania siguranei navei.
Pagina 30

Navigaia costier

Se vor stabili anterior trecerii prin zon punctele Z1 (punct iniial al giraiei) i punctul Z2 (punct final al giraiei). Schimbarea de drum n Z1 se va face pe relevment giro corespunztor RA trasat anterior pe hart. Cu r s-a notat raza de giraie. Aliniamentul limit se va utiliza pentru evitarea unei zone periculoase .

[Figura 110] Aliniament direcional

[Figura 111] Aliniament limit

Relevment direcional. Relevment limit. Aceste linii de poziie au aceeai ntrebuinare ca i aliniamentele direcional/limit, doar c nu sunt determinate dect de un singur reper, iar precizia navigaiei pe relevment este mai mic (fig. 112). S-au notat : R = relevment direcional; R1, R2 = relevmente limit.

[Figura 112] Relevment direcional/limit

[Figura 113] Unghiul orizontal limit

Pe hrile englezeti sunt trecute aliniamente direcionale i limit. Acestea apar ca drepte de relevment, trasate cu linie simpl sau dubl, pe care este nscris valoarea relevmentului adevrat. Unghi orizontal limit n anumite situaii (fig. 113), acolo unde exist dou repere de navigaie la coast, se pot trasa unul sau mai multe arce de cerc care s nchid zona/zonele periculoase. S-au notat cu Q i K zonele periculoase. Ele s-au ncadrat cu dou cercuri de raze d i d1 , iar n continuare s-au trasat dou arce de cerc capabile limit, avnd centrele O1 i O2 pe mediatoarea liniei de baza AB. n final se determin grafic (aplicnd algoritmul invers al metodei arcelor de cerc) unghiurile orizontale limit i corespunztoare celor dou arce de cerc limit. Se va naviga astfel ca unghiul orizontal msurat ntre reperele A i B s se gseasc n limitele unghiurilor i Unghiul vertical limit

Pagina 31

Navigaia costier

n situaia n care trebuie evitat o zon periculoas, iar la coast se vede un reper de nlime cunoscut (H), atunci (fig. 114) se va trasa un cerc de distan limit (d), se va calcula unghiul vertical corespunztor (vilimit), i se va naviga astfel ca: vi < vilimit

[Figura 114] Unghiul vertical limita

2.2 Aterizri la coast Pentru aterizarea n siguran la coast, se recomand trasarea preliminar a unor relevmente direcionale sau (acolo unde este posibil) a unui aliniament direcional. Aceast practic ofer siguran, ns cu condiia ca n momentul apariiei farului la linia orizontului (sau cu puin timp nainte), s se determine cu precizie punctul navei. De exemplu, pentru verificarea calitii cunostinelor de navigaie n ansamblul lor, se recomand ca aterizarea la coast s se sprijine pe un punct astronomic. n acest mod ofierul navigator va putea verifica temeinicia cunostinelor teoretice, i nivelul deprinderilor sale practice. n fig. 115 este schiat o astfel de situaie:

[Figura 115] Aterizarea la coast

Dup determinarea punctului navei (PA=punct astronomic), se va trasa relevmentul direcional (R) prin farul F. Se vine la drum D pentru a intra pe relevmentul direcional, estimnd O i Cl ale punctului Z. La ora estimat (sau Cl estimat), vine la drumul de aterizare (Dat), egal n valoare cu R. Din hart sau din Cartea farurilor se extrage valoarea btii geografice, i se poate astfel estima O i Cl pentru momentul apariiei farului la linia orizontului. 2.3 mbunatirea estimei n situaia n care este posibil determinarea unei singure linii de poziie, aceasta se poate utiliza pentru mbuntirea punctului estimat, astfel (fig. 116) Fie nava n punctul estimat Z, punct determinat fa de punctul estimat anterior Z0 (Z0Z = mf). Se execut o observaie la un reper costier, se traseaz linia de poziie corespunztoare LL i se pune problema determinrii celei mai probabile poziii a navei. Se traseaz cercul de incertitudine, de raz est cu centrul n Z. Se traseaz de asemenea culoarul de incertitudine al LL, a crui lime este egal cu eroarea vectorial a liniei de poziie.

Pagina 32

Navigaia costier

[Figura 116] mbuntirea punctului estimat

Poziia cea mai probabil a navei se va gsi n interiorul patrulaterului ABCD, detrminat de intersecia cercului de incertitudine al punctului estimat i culoarul de incertitudine al liniei de poziie. Deoarece n practic este nevoie s se determine o poziie mai probabil dect punctul estimat Z i avnd la dispoziie doar o linie de poziie costiera LL, punctul cel mai probabil al navei se va gsi n piciorul perpendicularei coborte din Z pe LL deci n punctul Z1. 3. Sistemul rutelor de navigaie Acest sistem a fost introdus n scopul mririi siguranei navigaiei n zone periculoase, cu trafic intens. Obiectivele acestui sistem sunt: - dirijarea traficului pe culoare de trafic cu sens unic, desprite de zone de separare a traficului (fig. 117); - simplificarea, ordonarea i mrirea siguranei fluxului de trafic n zonele costiere aglomerate; - recomandarea rutelor pentru nave speciale. Aceste sisteme sunt balizate i semnalizate corespunztor, iar traficul din zon este coordonat i supravegheat de ctre organele competente ale statului riveran. Documentul care conine informaii detaliate asupra acestor sisteme se numete SHIPS ROUTEING. Terminologia folosit este urmtoarea : - routeing system = sistemul rutelor de navigaie; - traffic separation scheme = schema de separare a traficului; - separation zone/line = zona/linie de separaie; - traffic lane = culoar de separaie; - roundabout = sens giratoriu; - inshore traffic zone = zona de trafic costier; - track = drum recomandat; - deep water route = ruta sigur.

[Figura 117] Schema de separare a traficului

Pagina 33

Navigaia costier

Sunt date n continuare, spre exemplificare, cteva scheme de separare a traficului (fig. 118).

[Figura 118] Scheme de separare a traficului

Pagina 34