C.

Serediuc Transformri de datum geodezic

Transformri de datum geodezic

Corneliu SEREDIUC, Prof. serediuc_corneliu@yahoo.com univ. dr. ing. mat., APIA Bucureti, Romnia,

Abstract: In order to understand GPS and its positional information, it is important to understand the reference system on which its based and how that reference system relates to the users local system. This chapter summarizes reference systems and datums to which the coordinates and variance-covariance matrix can be transformed. Keywords: GPS, reference system, local system, geodetic datum. 1. Introducere Datumul geodezic reprezint un set de parametri care definete un sistem de coordonate, precum i un set de puncte de control/referin ntre care se cunosc relaii geometrice, fie prin msurare, fie prin calcul. Pentru sistemul GPS se definesc ca datum coordonatele staiilor de urmrire a sateliilor, care asigur condiiile unui datum geodezic global unic. n acest caz, datumurile geodezice naionale nu sunt relevante pentru poziionarea cu satelii, cu excepia cazului cnd rezultatele poziionrii trebuie comparate cu cele obinute cu tehnici de teren clasice. Majoritatea statelor care folosesc sistemul GPS nu au un control asupra datumului pentru satelii. Dac operatorii de sistem hotrsc s schimbe datumul din diferite cauze, utilizatorii sistemului trebuie s accepte aceste schimbri. Operatorii de sistem au responsabilitatea de a ntreine un datum global i de a calcula efemeridele sateliilor pe orbita lor. Calitatea efemeridelor are efecte asupra preciziei i ncrederii rezultatelor poziionrii obinute de utilizatori. Alegerea unui model corespunztor de transformare a unei reele de puncte n alta este influenat de urmtorii factori: (a) dac modelul se aplic pe o zon mic sau o zon mare, (b) dac una din reele (sau ambele) au distorsiuni semnificative, (c) dac reelele sunt 3D, 2D sau 1D, (d) acurateea cerut, (e) dac parametrii de transformare sunt cunoscui sau ei trebuie determinai, (f) modelele de compensare a reelelor geodezice n cele dou datumuri. Cele mai folosite modele sunt transformarea afin, transformarea proiectiv, transformarea ortogonal, transformarea de similaritate (factorul de scar este constant n toate direciile, este conform, se schimb distanele dintre puncte, se schimb poziia punctelor). Transformarea de similaritate se folosete din urmtoarele motive: (a) necesit un numr minim de parametri pentru a justifica diferenele ntre sistemele de referin 3D (ntre cele dou origini ale lor i diferenele n orientare i lungimi ale respectivelor axe de coordonate), (b) este uor de implementat ntr-un soft, (c) necesit un numr limitat de puncte comune n cele dou reele pentru a determina cei 7 parametri de transformare, (d) adecvat pentru legarea a dou reele omogene (fr distorsiuni locale n scar sau orientare). Transformarea de similaritate 3D, cunoscut sub denumirea de transformarea Helmert cu 7 parametri sau transformarea Bursa-Wolf sau transformarea Molodenski-Badekas sau transformarea Helmert cu 7 parametri cu folosirea unei constante (presupunnd c punctele aparin suprafeei Pmntului indiferent de datumul ales)(Serediuc, 2005), este ideal pentru legarea reelelor GPS 3D la alte reele GPS sau terestre. Dac aceast transformare se folosete pentru o reea geodezic de mare ntindere (naional, continental) pot apare distorsiuni locale de scar i

- 129 -

Universitatea 1 Decembrie 1918 Alba Iulia

RevCAD Revista de cadastru

orientare. n acest caz se pune problema eliminrii (reducerii) efectelor acestor distorsiuni pe baza datelor redundante existente. 2. Unele consideraii asupra datumurilor geodezice Datumurile GPS spaiale se construiesc pe baza unor sisteme de coordonate 3D carteziene geocentrice definite cu ajutorul unor staii de urmrire a sateliilor GPS dispuse uniform pe suprafaa Pmntului i care au fost determinate din msurtori fcute n decursul a zeci de ani. Datumul GPS: (a) se ntreine prin coordonatele carteziene fixe atribuite ctorva staii de urmrire terestre care alctuiesc segmentul de control pentru sateliii GPS; (b) se transfer coordonatelor satelitului (funcie de timp) i se transmite utilizatorilor sub forma unui mesaj de navigaie, care rezult n urma unui proces de obinere a orbitei n staia de control principal; (c) se realizeaz ntr-o zon local (ecuatorial) prin coordonatele unei reele de puncte determinate din msurtori GPS, VLBI, SLR. Datumul GPS NAVSTAR este WGS84 (World Geodetic System), definit astfel: (a) originea n centrul de mas al Pmntului; (b) axa Z paralel la direcia polului convenional terestru (CTPConventional Terrestrial Pole) pentru micarea polar, aa cum este definit de Serviciul internaional al rotaiei Pmntului (IERS- International Earth Rotation Service); (c) axa X fiind intersecia planului meridianului de referin WGS84 cu planul polului convenional terestru (CTP) (meridianul de referin este paralel la meridianul zero definit IERS); (d) axa Y completeaz sistemul de coordonate ortogonal geocentric fix, fiind n planul ecuatorului CTP la 900 est de axa X. O msurtoare GPS, legat de WGS84, PZ90 etc, este dependent de calitatea efemeridelor transmise n mesajul de navigaie i de calitatea coordonatelor punctului datum din reea. Acurateea orbitei GPS fa de sistemul WGS84 este la nivelul de 5-50 m, uneori poate fi i mai rea (activat sistemul de protecie militar SA (Selective Availability)). Deoarece tehnicile de msurare GPS furnizeaz numai poziii relative de nalt precizie i coordonate absolute (relative la originea WGS/geocentrului) de mic precizie, coordonatele unui punct datum staionat ntr-o reea de puncte geodezice definesc originea msurtorilor GPS fa de un sistem WGS apropiat de cel definit de WGS84. Pentru o msurtoare GPS, sistemul WGS apropiat de WGS84 are: (a) originea definit de vectorul coordonatelor punctului datum (dac este obinut dintr-o poziionare punctual cu pseudodistane (soluie navigaie), el poate fi eronat cu mai mult de 100m); (b) scara sistemului poate varia funcie de acurateea modelrii observaiilor de faz (de exemplu, rezultatele obinute cu o frecven individual pot fi afectate de erori sistematice dac nu sunt luate n considerare efectele ionosferice) i n consecin reele diferite de msurtori GPS pot avea scri diferite; (c) orientarea axelor sistemului de coordonate pentru punctele reelei GPS nou create se va defini implicit prin legare la sistemul WGS84 i poate avea o abatere de cteva secunde de arc. Funcie de ct de bine este legat o staie datum a unei reele GPS la WGS, acest punct va influena rezultatele GPS referite la sistemul WGS84. Din acest motiv poate exista (a) un set corespunztor de parametri de transformare publicai oficial care s lege cu precizie rezultatele GPS la un datum local, sau (b) un set de parametri de transformare relativi la o msurtoare GPS ntr-un datum local. n general, datumurile geodezice convenionale sunt definite local. Pentru un datum geodezic local exist dou componente distincte: (a) un datum orizontal bazat pe coordonate curbilinii (elipsoidale) definite funcie de un elipsoid de referin; (b) un datum vertical independent bazat pe definirea unui geoid local sau a unor staii datum cu cote cunoscute. Datumul local nu este geocentric, originea lui fiind centrul elipsoidului de referin asociat datumului. Originea datumului local nu joac un rol deosebit la definirea datumului vertical. Referitor la datumul orizontal se poate spune c: (a) datumul se definete prin alegerea unui elipsoid corespunztor geoidului din zona datumului local, (b) el se materializeaz la teren printr-o - 130 -

C. Serediuc Transformri de datum geodezic

singur staie datum, iar reeaua punctelor de control este legat de aceast staie, (c) axa Z coincide cu axa mic a elipsoidului de referin, axa X trece prin punctul = 00 , = 00 , iar axa Y completeaz sistemul de coordonate rectangular. n cazul Romniei sunt unele iniiative oficiale pentru definirea unui datum naional. n ciuda modurilor diferite de definire a datumurilor sistemelor de coordonate (GPS sau convenional), toate datumurile geodezice pot fi referite la un alt datum sau la oricare din datumurile spaiale globale cu ajutorul modelelor de transformare. Distorsiunile unei reele geodezice, n funcie de precizia dorit i distana dintre punctele reelei, cer s se fac o deosebire ntre: (a) parametrii modelului global (universal) folosii pentru a lega dou datumuri omogene obinute din date corespondente ale unei reele distribuite global; (b) parametrii naionali, obinui de autoritatea naional de geodezie, destinai s se foloseasc pe un spaiu mare, prin care se leag un datum cu satelii de un datum geodezic naional; (c) parametrii locali, determinai pentru orice zon dat, prin care se leag o reea de ridicare local GPS/terestr la o reea existent. Rezultatele unor msurtori GPS ntr-o reea 3D constrns minimal sunt, n general, folosite limitat de un utilizator, care, de cele mai multe ori, are nevoie de coordonatele punctelor ntr-un datum geodezic definit. Datumul poate fi (a) cel adoptat la construirea sistemului GPS (de exemplu, WGS84, Krasovski 1963, PZ90 etc), sau (b) datum geodezic local convenional, care leag dou sisteme distincte (unul pentru componentele orizontale(planimetrice) i unul pentru componenta altimetric). La transformrile de datum apar urmtoarele probleme determinate de: (a) relaiile matematice ntre diversele sisteme de coordonate folosite: carteziene, elipsoidale, topocentrice; (b) definirea transformrii ntre sisteme de coordonate 3D, care implic o reea GPS i puncte ale unei reele locale de control; (c) determinarea nlimii GPS relativ la procesul de transformare i la obinerea direct a nlimii; (d) validarea reelei i constrngerea ei, care implic realizarea unei reele GPS consistente ntr-un datum local pe baza informaiilor locale date de punctele de control (cu coordonate cunoscute). Transformarea GPS se poate realiza (a) folosind parametrii de transformare publicai oficial, sau (b) determinnd parametrii de transformare corespunztori. Cnd se determin parametrii de transformare ntre un datum GPS i un datum geodezic local, punctele cu coordonate cunoscute ntr-un datum geodezic local trebuie staionate ntr-o campanie de msurtori GPS. n aceast lucrare se prezint problemele relative la transformarea rezultatelor msurrii GPS ntre sisteme de coordonate i integrarea lor n datumuri convenionale de msurare. Procedurile sunt aplicabile la combinarea a dou msurtori GPS, care leag datumul GPS de alt datum spaial i n acelai fel dou reele terestre. 3. Transformri ntre sisteme de coordonate
Fie transformarea Helmert:
r G = (1 + m) R (rx , ry , rz )r C + t C

(1)

unde: r G = ( X G , Y G , Z G )T r C = ( X C , Y C , Z C )T R(rx , ry , rz ) = RZ (rz ) RY (ry ) RX (rx ) matricea de rotaie n jurul axelor X, Y, Z, rx unghiul de

rotaie n jurul axei X, ry unghiul de rotaie n jurul axei Y, rz unghiul de rotaie n jurul axei Z (Pearse M., Crook C, 1997);

- 131 -

Universitatea 1 Decembrie 1918 Alba Iulia

RevCAD Revista de cadastru

cos ry 0 sin ry 1 0 cos rz sin rz 0 1 0 , RX (rx ) = 0 cos ry RZ (rz ) = sin rz cos rz 0 , RY (ry ) = 0 0 sin ry 0 cos ry 0 sin ry 0 1 m factorul de scar t C = (X , Y , Z )T vectorul de poziie a sistemului C n raport de sistemul G. Pentru rotaii mici (n jur de 10) rx , ry , rz avem: 1 R (rx , ry , rz ) = rz ry
rz 1

0 sin ry cos ry

ry rx . rx 1 n geodezi, modelul general de transformare (1) este cunoscut ca modelul Bursa-Wolf. Cnd acest model se aplic pentru reele mici, parametrii de rotaie sunt corelai cu parametrii de translaie. Aceast problem de corelaie se abordeaz cu modelul MolodenskyBadekas dat cu relaia:
r G = rm + (1 + m) R r C rm + t

(2)

, Ym = i =1 , Z m = i =1 sunt coordonatele n n n centroidului reelei, n reprezint numrul de puncte comune celor dou reele, 1 + m este coeficientul de scar. Unghiurile de rotaie depind de vectorii asociai bazelor liniare i nu de coordonatele absolute din capetele acestora. Din acest motiv, nu conteaz unde se afl originile sistemelor de coordonate, deoarece unghiurile de rotaie estimate sunt aceleai. De asemenea, multiplicarea unui set puncte cu coordonate carteziene cu un factor de scar este echivalent cu multiplicarea lungimilor bazelor liniare corespondente cu acelai factor de scar. Factorul de scar se poate determina fie din coordonate 3D, fie din lungimile bazelor liniare corespondente. Ca i la unghiurile de rotaie, originea sistemului de coordonate nu afecteaz rezultatele obinute pentru factorul de scar. n cazul cnd se presupune c punctele geodezice corespondente celor dou sisteme aparin suprafeei Pmntului, oricare ar fi datumurile alese, se aplic transformarea (Serediuc, 2005): rjG = (1 + m) R(rx , ry , rz ) rjC + t C + K (3)

unde rm = ( X m , Ym , Z m )T i X m = i =1

X iC

YiC

ZiC

unde K este constanta transformrii Helmert din sistemul C n sistemul G: K = mrmG (1 + m) w rmG + (1 + m) w t C + mt C
w = (rx , ry , rz )T .

Matricea de varian-covarian a transformrii (1) este: 0 X CY C Z C X GY G Z G = J JT 0 PC

unde:
s J = srz sry srz

(4)

sry
srx

X C rzY C + ry Z C rz X C + Y C rx Z C
ry X C + rxY C + Z C

0
sZ C

sZ C 0 sX C

sY C

s srx

sX C 0

sY C

1 0 0 0 1 0 , 0 0 1

- 132 -

C. Serediuc Transformri de datum geodezic

X GY G Z G i X CY C Z C sunt matrice cu dimensiunea (3x3), iar PC este matricea de

varian-covarian corespunztoare celor 7 parametri ai transformrii cu dimensiunea (7x7), G s = 1 + m . Pentru relaia (3) matricea de transformare J se scrie funcie i de rm . Analog, pentru o transformare cu n puncte corespondente n dou reele geodezice 3D, matricea de varian-covarian se scrie: 0 C C C(n) X GY G Z G ( n ) = J X Y Z (5) JT PC 0 unde: F 0 0 0 L G1 0 F 0 0 L G2 (6) J = 0 0 F 0 L G3 M 0 0 0 O 0 0 0 0 0 F G n C C C X rzY + ry Z 0 sZ C sY C 1 0 0 srz sry s C r X C + Y C r Z C sZ C 0 sX 0 1 0 F = srz s srx i Gi = z x sr s ry X C + rxY C + Z C sY C sX C 0 0 0 1 y srx i X GY G Z G ( n ) i X CY C Z C ( n ) sunt matrice cu dimensiunea (3nx3n).
4. Transformarea coordonatelor elipsoidale n coordonate carteziene

n cazul reelelor terestre se cunosc coordonatele elipsoidale i matricele de variancovarian corespunztoare i se cer coordonatele carteziene transformate i matricele de variancovarian corespunztoare lor. Coordonatele carteziene se calculeaz cu relaia: X = ( N + h) cos cos
Y = ( N + h) cos sin Z = ((1 e2 ) N + h) sin
(7)

1 e sin elipsoidului de referin, f este inversa turtirii elipsoidului. Matricea de varian-covarian a transformrii se calculeaz cu relaia: XYZ = J h J T
2 2

unde N =

, latitudinea elipsoidal, e 2 = 2 f f 2 , a este semiaxa mare a

(8)

unde
Ne 2 sin cos 2 cos ( N + h)sin cos 1 e 2 sin 2 Ne 2 sin cos 2 sin ( N + h)sin sin J = 1 e 2 sin 2 2 2 2 N (1 e ) cos (e sin + 1) + h cos 1 e 2 sin 2 ( N + h) cos sin cos cos ( N + h) cos cos cos sin 0 sin

(9)

( , , h) coordonatele geodezice ale punctului de transformat. Pentru mai mult dect un punct matricea Jacobian este:
- 133 -

Universitatea 1 Decembrie 1918 Alba Iulia

RevCAD Revista de cadastru

J1 0 J = 0 M 0

0 J2 0 M 0

0 L J3 L M O 0 L

0 0 0 M Jn

(10)

5. Transformarea coordonatelor carteziene n coordonate elipsoidale

Coordonatele elipsoidale se calculeaz cu relaia: Z + e2 N sin = arctg ( ) [iterativ] R Y = arctg ( ) X R N h= cos a a(1 e2 ) . unde R = MN este raza medie de curbur, N = M= 3 1 e 2 sin 2 2 2 2 (1 e sin ) Matricea de varian-covarian a transformrii se calculeaz cu relaia: h = J XYZ J T
unde
A Y 2 J = R X R cos + AC AY X X R2 Y Y + AC R cos X B 0 BC

(11)

(12)

(13)

Xtg R 2 (e2 sec2 )

, B

1 R sec2 e2 N cos )

, C

R sin cos 2

Ne2 sin cos 1 e2 sin 2

6. Transformarea coordonatelor carteziene n coordonate topocentrice

O alternativ care duce la coordonate 2D este sistemul topocentric local. Planul orizontal este tangent ntr-un punct cu coordonatele ( X 0 , Y0 , Z 0 ). Componentele ( x, y, h ) formeaz un sistem topocentric cartezian. Transformarea coordonatelor carteziene ntr-un coordonate topocentrice se face cu relaia: rT = R ( r r0 ) (14) unde: rT = ( x, y, h)T , r = ( X , Y , Z )T , r0 = ( X 0 , Y0 , Z 0 )T
sin cos R = sin cos cos sin sin cos cos sin cos 0 sin

(15)

- 134 -

C. Serediuc Transformri de datum geodezic

Matricea de varian-covarian a transformrii se calculeaz cu relaia: h = R XYZ RT

(16)

Aceast relaie se folosete la transformarea unor baze liniare GPS astfel nct s se calculeze elipsele 2D ale erorilor relative i la verificarea dac o msurtoare GPS satisface cerinele privind ordinul de msurare conform standardelor GPS.
7. Transformarea coordonatelor topocentrice n coordonate carteziene

Transformarea invers este:

r = R ( rT + r0 )

(17)

unde: rT = ( x, y, h)T , r = ( X , Y , Z )T , r0 = ( X 0 , Y0 , Z 0 )T
sin cos sin cos cos R = sin sin cos cos sin cos 0 sin Matricea de varian-covarian a transformrii se calculeaz cu relaia: XYZ = R h RT (18)

(19)

8. Concluzii
Datumurile geodezice permit coordonatelor punctelor de staie s fie introduse riguros ntr-o reea geodezic dat. Seturile de coordonate se specific sub forma unor componente carteziene ( X , Y , Z ) sau ca valori elipsoidale ( , , h ) i se convertesc dintr-un sistem de coordonate n altul folosind relaiile date mai sus. n fiecare din aceste cazuri exist implicat un datum origine. ntr-o reea compensat cu un datum specificat rezult un set de coordonate unic pentru toate punctele reelei. La o recompensare a aceleiai reele, dar cu constrngeri diferite sau cu seturi de date noi actualizate, va rezulta un alt set de coordonate, cu toate c datumul rmne neschimbat. Diferenele ntre cele dou seturi de coordonate pot fi ajustate cu ajutorul unui model de transformare. Modelele de transformare, n contextul msurtorilor GPS, au dou roluri: (a) de a lega dou datumuri (datumul sateliilor GPS de un datum geodezic local), (b) de a lega dou seturi de coordonate (fie dou reele GPS, fie dou reele geodezice locale) Modelele de transformare se folosesc pentru a lega sisteme de referin i trebuie fcut o deosebire ntre datumurile transformate i seturile de date transformate. La aplicarea metodei celor mai mici ptrate, parametrii de transformare se trateaz ca nite cvasiobservaii i li se asociaz o matrice de varian-covarian apriori. ntr-o compensare, unii parametri pot fi fici sau pot fi estimai ca parametri liberi. n orice compensare cu metoda celor mai mici ptrate trebuie s se cunoasc corect matricea de varian-covarian asociat observaiilor (coordonatelor). n acest context este necesar s se fac deosebirea ntre precizie i acuratee. n acest context apar unele probleme de analiz, care trebuie s fie clarificate, cum ar fi: impactul pe care l are matricea de varian-covarian asupra geometriei reelei geodezice, efectul distorsiilor n reele geodezice date, verificarea rezultatelor i aplicarea unor teste statistice pentru a stabili calitatea modelului de compensare. n practic, matricea de varian-covarian pentru un set de coordonate, folosit ca dat de intrare pentru determinarea parametrilor de transformare, este plin, deoarece ntre coordonatele punctelor ( X , Y , Z ) unei reele geodezice sunt corelaii ntre puncte. Totui, rareori un topograf are acces la informaia coninut n matricea de varian-covarian pentru punctele unei reele de

- 135 -

Universitatea 1 Decembrie 1918 Alba Iulia

RevCAD Revista de cadastru

control terestre. Din aceast cauz, de cele mai multe ori matricea de varian-covarian se presupune diagonal, cu variane determinate aproximativ (empiric) pe diagonal i n rest nule.
9. Bibliografie

1. Dragomir V., Ghiu D., Mihilescu M., Rotaru M., Teoria figurii Pmntului, Ed. Tehnic, Bucureti, 1977; 2. Luthardt Jean, Bundesamt fr Kartographie und Geodsie (BfKG), CRS RO Webseiten und Testrechnungen (e-mail), Leipzig, 2003; 3. Pearse M., Crook C., Recommended transformation parameters from WGS84 to NZGD49, Geodetic System Tehnical Report, Land Information, New Zealand, 1997; 4. Serediuc C., Teoria erorilor de msurare, Academia Tehnic Militar, Bucureti, 1997; 5. Serediuc C., Constanta transformrii Helmert cu 7 parametri, Revista de cadastru nr. 5, Alba Iulia, 2005; 6. Serediuc C., Consideraii asupra sistemelor de coordonate i coordonatelor folosite n reele geodezice convenionale i GPS, Revista de cadastru nr. 6, Alba Iulia, 2006.

- 136 -