HIDRONIC I PNEUTRONIC

Lucrarea nr. 16

Lucrarea nr. 16 MODELAREA, SIMULAREA I IMPLEMENTAREA FIZIC A UNUI SISTEM PNEUTRONIC CU DOI CILINDRI

16.1. Sco u! !ucr"r## Lucrarea de fa i propune s prezinte modalitatea de modelare i simulare a unui sistem pneutronic cu doi cilindri. De asemenea, se prezint realizarea lui efectiv folosind echipamente Festo.

16.$. No%#un# &eore&#ce Se va urmri realizarea unui ciclu de comand pentru un sistem pneutronic cu dou pistoane, pentru aceasta avnd nevoie de o serie de echipamente specifice. Schema propus spre realizare este dat n figura de mai os !'#(ura 16.1.". #omportamentul impus sistemului cere ca dup apsarea $utonului de resetare, la fiecare apsare a $utonului start s se genereze secvena urmtoare% pistonul & se deplaseaz n poziia ieit ma'im, la atingerea acestei poziii se declaneaz ieirea la ma'im a pistonului (, la atingerea ma'imului, se declaneaz revenirea pistonului (, la intrarea complet a acestuia se declaneaz revenirea pistonului &, secvena oprindu)se la intrarea complet a pistonului &.

HIDRONIC I PNEUTRONIC

Lucrarea nr. 16

F#(ura 16.1. Sc)e*a +#+&e*u! neu&ron#c cu ,o# c#!#n,r# *n primul pas al lucrrii se va modela i simula sistemul pneutronic, urmnd ca n pasul al doilea s se implementeze acest sistem utiliznd aparatura de la$orator furnizat de firma Festo.

16.$.1. Mo,e!area +#+&e*u!u# neu&ron#c Sistemele industriale moderne pot fi proiectate, modelate, simulate i testate n medii virtuale asistate de calculator, crescnd astfel calitatea proceselor menionate i scurtnd timpul de dezvoltare. +e propunem folosirea acestor noi metode n cadrul acestei lucrri, sistemul pneutronic cu dou pistoane fiind mai nti proiectat, modelat i simulat pe un calculator personal folosind aplicaia Fe+&o F!u#,SIM Pneu*a&#c+, versiunea ,.-. .rimul pas este modelarea sistemului propus. .entru aceasta, se va porni mediul Festo FluidS/0 .neumatics, prin clic1 pe iconia din cadrul meniului Start, sau prin lansarea direct a e'ecuta$ilului FL2S/02..343. Se va crea un fiier nou pentru sistem, prin accesarea comenzii New din meniul File, sau cu a utorul com$inaiei de taste #trl5+. Se recomand salvarea acestui fiier n directorul rezervat specializrii dvs. su$ un nume sugestiv !spre e'emplu, 6cilindri.ct". De asemenea, se recomand salvarea periodic a acestui

HIDRONIC I PNEUTRONIC

Lucrarea nr. 16

fiier prin accesarea opiunii Save din meniul File, sau prin com$inaia de taste #trl5S. 0odelarea sistemului pneutronic se compune din dou pri% modelarea pneumatic i modelarea electric. &m$ele pri ale modelrii sistemului presupun, n principal, alegerea componentelor din $i$lioteca de componente ! Component Library", plasarea lor pe foaia de proiectare, setarea parametrilor i realizarea legturilor dintre componente. *n cazul n care $i$lioteca de componente nu este vizi$il n spaiul de lucru, aceasta poate fi afiat prin alegerea opiunii Total View din meniul Library. Mo,e!area neu*a&#c" Dup cum se vede din schema sistemului pneutronic de la nceputul acestui capitol, pentru modelarea pneumatic va fi nevoie de o surs de aer comprimat, o unitate de procesare a aerului, dou distri$uitoare -7,, doi cilindri) piston i dou rigle de deplasare cu senzori de contact. Se va alege +ur+a ,e aer co* r#*a& !Compressed air supply" din lista de componente i se va plasa pe foaia de lucru, prin operaiune de tip drag8drop cu mouse)ul. &poi, se va accesa foaia de proprieti a sursei de aer comprimat prin e'ecutarea unui clic1 du$lu pe sim$olul acestuia de pe foaia de lucru.

a) simbol

b) proprieti F#(ura 16.$. Sur+a ,e aer co* r#*a&

.resiunea de funcionare !Operatin !ressure" va fi setat la valoarea de 9 $ar !vezi '#(ura 16.$", dup care se va aplica setarea prin apsarea $utonului O".

HIDRONIC I PNEUTRONIC Un#&a&ea ,e acestuia.

Lucrarea nr. 16

roce+are a aeru!u# !#ir service unit" este responsa$il cu

reglarea presiunii n sistem, dar i cu asigurarea calitii aerului, prin filtrarea

a) simbol

b) proprieti F#(ura 16.-. Un#&a&ea ,e roce+are a aeru!u#

Se va seta !vezi '#(ura 16.-" presiunea de funcionare ! Operatin pressure" la valoarea de - $ar, pentru a asigura o $un precizie a presiunii n sistem, innd cont de faptul c presiunea furnizat de sursa de aer comprimat este de 9 $ar. Din acest punct, cele dou $rae ale schemei sunt identice, motiv pentru care va fi prezentat n detaliu doar unul, cellalt fiind realizat n mod similar, folosind notaiile din '#(ura 16.1. 3lementul de e'ecuie principal al sistemului este ,#+&r#.u#&oru! !$%n &ay Valve". Fiind de fapt o valv de direcie, acest element controleaz umplerea, respectiv golirea, camerelor cilindrului.

a) simbol

b) proprieti F#(ura 16./. D#+&r#.u#&oru! 01a!1a ,#rec%#ona!"2

HIDRONIC I PNEUTRONIC

Lucrarea nr. 16

#omanda distri$uitorului va fi realizat electric, prin intermediul celor dou relee, notate aici cu &: i &;. .entru acesta, n foaia de proprieti se va alege att pentru actuatorul din stnga ! Le't actuation", ct i pentru cel din dreapta !(i )t actuation", acionarea electric pilotat ! !neumatically%*lectrically, !iloted", dup cum se vede n '#(ura 16./. .entru identificarea lor n schema electric de comand, releele vor fi denumite astfel% cel din stnga &;, iar cel din dreapta &:, dup cum activarea lor deplaseaz pistonul ctre poziia S6, respectiv S;. .entru aceasta, se va e'ecuta du$lu clic1 pe cerculeul din e'teriorul sim$olului releului. 3lementul supus controlului este un c#!#n,ru cu ,u.!" ac%#une !+ouble actin cylinder". &cesta are am$ele camere accesi$ile din e'terior, permind un control ela$orat. #ursa ma'im !ma,. Stro-e" a cilindrului !vezi '#(ura 16.3" va fi fi'at la ;:: mm. .oziia pistonului este la : mm. .entru a vedea valoarea vitezei n timpul simulrii, se impune $ifarea csuei +isplay Velocity.

a) simbol

b) proprieti F#(ura 16.3. C#!#n,ru! cu ,u.!" ac%#une

*n cadrul modelrii, cilindrul cu du$l acionare este dotat i cu o r#(!" ,e ,#+&an%" !distance rule", pe care se pot aduga +en4or# ,e ca "& ,e cur+" !senzori de tip contact mecanic". .entru configurarea acestora, n cadrul fiei de proprieti a cilindrului, se va apsa $utonul *dit Labels... *n fereastra +istance

HIDRONIC I PNEUTRONIC

Lucrarea nr. 16

rule, n cmpul de nume !Label" introducei valorile S; i S6, iar n cmpul de poziie !!osition" valorile n milimetri :, respectiv ;::, ca n '#(ura 16.6.

a) simbol b) proprieti F#(ura 16.6. R#(!a ,e ,#+&an%" 5# +en4or## ,e con&ac& Dup adugarea i configurarea componentelor, urmtorul pas al modelrii este realizarea legturilor pneumatice dintre componente. .entru aceasta, tre$uie unite punctele terminale ale pieselor prin trasarea liniilor cu mouse)ul, innd $utonul stng apsat. &ccesi$iliatea sau inaccesi$ilitatea unui terminal pentru o cone'iune este indicat de culoarea verde, respectiv roie, a acestuia la poziionarea cursorului mouse)ului deasupra sa. #one'iunile pneumatice care tre$uie realizate sunt cele care se vd n figura ;. /eirea sursei de aer comprimat se va lega cu intrarea unitii de procesare a aerului. /eirea unitii de procesare a aerului va fi legat de conectorul ; al distri$uitorului. #onectorii < i 6 ai distri$uitorului se vor lega la camerele din stnga, respectiv din dreapta, ale cilindrului. #onectorii , i - ai distri$uitorului se vor conecta n gol cu a utorul terminatorului specific, aa dup cum arat '#(ura 16.6.

HIDRONIC I PNEUTRONIC

Lucrarea nr. 16

F#(ura 16.6. Cone7#une neu*a&#c" *n mod similar se realizeaz $raul pentru cel de)al doilea cilindru, respectnd $ineneles notaiile din figura ;. Mo,e!area e!ec&r#c" =rmtorul pas al modelrii este realizarea circuitului electric ce ncorporeaz logica de comand propriu)zis. &cest circuit se realizeaz pe aceeai foaie de lucru, separat de schema pneumatic, aparent independent de aceasta. Schema de comand secvenial propus spre realizare este cea din '#(ura 16.8.

F#(ura 16.8. Sc)e*a e!ec&r#c" ,e co*an,"

HIDRONIC I PNEUTRONIC

Lucrarea nr. 16

.entru aceast schem este nevoie de surs de alimentare, contacte !$uton, senzori de contact", relee i interconectri. >oate componentele pentru partea electric se gsesc n aceeai $i$liotec de componente. Sim$olurile lor sunt redate n lista de mai os !&a.e!u! 1". Ta.e!u! 1 E!e*en& #onector 56<? !electrical connection ./V" #onector :? !electrical connection 0V" (uton cu $locare !detent switc) 1 ma-e" #ontact, comutator !normal deschis 7 normal nchis" !ma-e switc) % brea- switc)" (o$ina releului !relay" (o$ina actuator distri$uitor !valve solenoid" *n primul rnd, se va modela sursa de alimentare electric prin plasarea conectorilor de alimentare cu tensiune !56<? i :?" la o distan suficient pentru a permite plasarea componentelor aa cum se vede n '#(ura 16.8. &poi, se va aduga un $uton cu $locare ! detent switc) 2 ma-e " care va fi denumit S>&@>. .entru a denumi un $uton, sau alt tip de contact7comutator, se va e'ecuta du$lu clic1 pe sim$ol iar n foaia de proprieti se va introduce !vezi '#(ura 16.9" numele dorit n cmpul Label. S#*.o!

F#(ura 16.9. Pro r#e&"%#!e .u&onu!u# cu .!ocare

HIDRONIC I PNEUTRONIC

Lucrarea nr. 16

*n mod identic se va proceda la adugarea i denumirea contactelor. .entru $o$inele releelor i a actuatorilor se va folosi aceeai metod. Dup cum se poate o$serva, pentru etichetarea anumitor componente s)a folosit acelai nume ca i la schema pneumatic, tocmai pentru a indica legtura dintre cele dou scheme. Dup ce s)a realizat plasarea i etichetarea elementelor, tre$uie realizat interconectarea dintre componente. .entru aceasta, se va urmri cu atenie schema din '#(ura 16.8. Adat realizate cone'iunile electrice, cele dou scheme sunt complete i gata de simulare. #onectarea releelor B;, B6, B, i B< se realizeaz ntr)un circuit de tip releu cu auto)meninere. Secvena de comand i circuitul de comand nu prezint o comple'itate ridicat.

16.$.$. S#*u!area +#+&e*u!u# neu&ron#c =n pas important n proiectarea asistat l reprezint simularea modelului realizat pe calculator. Festo FluidS/0 .neumatics permite simularea schemelor. .entru setarea parametrilor simulrii, accesai opiunea Simulation... din meniul Options. .entru vizualizarea detaliilor micrii, se va configura !vezi '#(ura 16.1:" factorul de ;nce&#n#re a simulrii !Slow2motion Factor" la valoarea ,:. 0icarea pistonului !!iston 3ovement" tre$uie configurat pentru timp real !"eep (eal Time". .entru uurina vizualizrii se pot modifica i culorile cu care vor fi afiate flu'urile de energie !pneumatic i electric"% conduct fr presiune !presureless", conduct su$ presiune !under pressure", ca$lu su$ curent !under curent".

HIDRONIC I PNEUTRONIC

Lucrarea nr. 16

F#(ura 16.1:. Pro r#e&"%#!e +#*u!"r## Adat sta$ilii parametrii simulrii se poate ncepe cu simularea propriu) zis. .entru controlul simulrii e'ist mai multe opiuni. Se poate opta pentru +#*u!are '!uen&" sau cu +#*u!are a+ cu a+. *n cazul simulrii fluente, sistemul este iniializat i ateapt stimuli e'terni, cum ar fi apsarea $utonului S>&@>. .entru intrarea n modul de simulare fluent, se apas $utonul !lay din $ara de control a simulrii, sau se alege opiunea Start din meniul *,ecute. Simularea fluent poate fi pornit i prin apsarea tastei FC.

F#(ura 16.11. <ara ,e con&ro! a +#*u!"r## Simularea poate fi oricnd ntrerupt prin apsarea !vezi '#(ura 16.11" $utonului Stop sau a tastei F-. Dac se dorete oprirea temporar a simulrii, se va folosi $utonul !ause, respectiv tasta FD. 10

HIDRONIC I PNEUTRONIC

Lucrarea nr. 16

Dup apsarea $utonului !lay, se va apsa $utonul @3S3> pentru a aduce sistemul n condiiile iniiale dorite, realiznd alimentarea lui B< i implicit a $o$inei &:.. &poi la apsarea $utonului S>&@>, se nchide circuitul electric !vezi '#(ura 16.1$" i prin S;, B<, B6 i B;, acionnd astfel comutarea lui B; i alimentarea $o$inei &; i nealimentarea $o$inei &:, distri$uitorul & comutnd camerele. &stfel pistonul & ncepe s ias. La atingerea lui S6, se nchide circuitul prin B6 i (;, deschizndu)se cel prin B;, producnd astfel ieirea celui de)al doilea piston. La a ungerea acestuia n S<, se deschide B6 i se nchide B,, respectiv (:, implicnd retragerea pistonului (. #nd pistonul ( a unge la S, se declaneaz B<, n timp ce se dezactiveaz B,, producnd astfel intrarea primului piston. *n fine, cnd aceasta a ung n S;, sistemul se afl n condiii iniiale i se oprete. La apsarea $utonului S>&@>, secvena se repornete.

F#(ura 16.1$. S#*u!area +#+&e*u!u# neu&ron#c 11

HIDRONIC I PNEUTRONIC

Lucrarea nr. 16

.e schema pneumatic vor fi desenate conductele aflate su$ presiune, precum i sensul de curgere a fluidului. *n dreptul pistonului este afiat viteza sa. .e schema electric va fi evideniat traseul curentului electric. .entru o analiz mai atent a cronologiei sistemului se va folosi !vezi '#(ura 16.1-" o diagram de stare !state dia ram" accesi$il prin intermediul $i$liotecii de componente.

F#(ura 16.1-. D#a(ra*a ,e +&are .entru monitorizarea unei componente din schem, se va EtrageF componenta cu a utorul mouse)ului deasupra diagramei i se va ElsaF. *n timpul simulrii, diagrama de stare va fi mprosptat periodic. & doua modalitate de simulare a circuitului este cea pas cu pas. *n cazul acestei simulri se poate opta la salt la evenimentul urmtor sau la derulare pn la urmtoarea schim$are de stare. *n primul caz, se poate urmri evoluia detaliat a sistemului, acest mod fiind de folos i pentru depanare.

12

HIDRONIC I PNEUTRONIC

Lucrarea nr. 16

Dup ce modelarea sistemului a fost realizat, iar simularea i testarea virtual au oferit rezultatele scontate, se poate proceda la realizarea fizic a sistemului.

16.-. De+'"5urarea !ucr"r## ;. .rima parte a lucrrii implic modelarea i simularea sistemului pneutronic cu doi cilindri pentru realizarea secvenei de comand descrise n figura ;,. .entru ndeplinirea cerinelor se va urmri cu atenie descrierea fcut n capitolul Noiuni teoretice, respectnd secvena de pai. 6. & doua parte a lucrrii presupune realizarea fizic a sistemului pneutronic. *n cele ce urmeaz este descris aceast parte. .entru realizarea fizic a sistemului modelat se va folosi aparatura de la$orator Festo !vezi '#(ura 16.1/".

F#(ura 16.1/. S&an,u! FESTO =nele dintre componentele din Festo FluidS/0 .neumatics dispun i de fotografie, fiind astfel mai uor de identificat. .entru vizualizarea fotografiei, din meniu de clic1 drept pe component se va alege Component p)oto.

13

HIDRONIC I PNEUTRONIC

Lucrarea nr. 16

*n esen, realizarea practic nu difer mult de secvena de operaiuni de modelare. >otui e'ist unele diferene care vor fi e'plicate n continuare. Atenie! +atorit 'aptului c se lucrea4 cu aparatur sub presiune 5i cu ener ie electric6 se cere atenie 7n manipularea ec)ipamentelor6 precum 5i la desc)iderea alimentrii pneumatice 5i electrice. +e asemenea6 nu se va reali4a alimentarea pneumatic sau electric a sistemului p8n c8nd acest lucru nu este aprobat de ctre cadrul didactic avi4at. .entru realizarea schemei pneumatice se vor folosi urmtoarele echipamente% o o o o surs de aer comprimat, unitate de procesare a aerului, distri$uitoare -7,, cilindri cu piston cu du$l aciune, furtunuri de legtur.

/niial, sursa de aer comprimat este nealimentat. >otui, tre$uie avut n vedere c n rezervorul sursei mai poate e'ista aer su$ presiune ! '#(ura 16.13".

F#(ura 16.13. Sur+a ,e aer co* r#*a& Furtunul de la surs va fi conectat la unitatea de procesare a aerului, dup ce s)a asigurat c ieirea acestuia este nchis de la vana corespunztoare. @egulatorul de pe surs se regleaz la presiune de 9 $ar. 14

HIDRONIC I PNEUTRONIC

Lucrarea nr. 16

@egulatorul unitii de procesare se seteaz la - $ar. Se va conecta ieirea unitii de procesare la intrarea multiplicatorului de ieire. Dou dintre ieirile multiplicatorului se vor lega la intrrile distri$uitoarelor. /eirile corespunztoare ale distri$uitoarelor sunt legate la cele dou camere ale cilindrilor, conform '#(ur## 16.1. Se vor monta de asemenea i senzori de contact la poziiile specificate n schem. .entru schema electric se va folosi o surs de tensiune de 6<?. Dup conectarea acesteia la reeaua de energie electric, se va asigura c sursa este oprit. 3lementele care vor fi folosite la schema electric pe lng surs sunt% dou $locuri cu , relee !pentru releele B;, B6, B, i B<", $loc cu $utoane !pentru $utonul S>&@> i @3S3>", senzorii de capt de curs. Se va ncepe realizarea cone'iunilor schemei electrice. Se recomand folosirea ca$lurilor de culori diferite n funcie de apropierea de un pol al sursei sau altul. *n amplasarea componentelor se va avea gri ca piesele mo$ile s nu loveasc alte componente. #a$larea se va face identic cu schema electric din '#(ura 16.8. Dup verificarea conectrilor pneumatice i electrice i avizarea de ctre cadrul didactic, se va porni alimentarea electric a sursei de aer comprimat i cea a sursei de curent electric. Se va deschide circuitul pneumatic cu a utorul vanei de la unitatea de procesare a aerului. Dup apsarea $utonului @3S3> sistemul este iniializat La apsarea $utonului S>&@> secvena de comand se va e'ecuta conform proiectrii. ,. & treia parte a lucrrii implic modelarea, simularea i apoi implementarea fizic a unui sistem pneutronic cu doi cilindri care s prezinte comportamentul la nivelul pistonului descris de '#(ura 16.16.

15

HIDRONIC I PNEUTRONIC F#(ura 16.16. D#a(ra*a ,e +&are

Lucrarea nr. 16

16