UNIVERSITATEA DIN ORADEA

FACULTATEA DE INGINERIE MANAGERIAL I TEHNOLOGIC

DOMENIUL MECATRONIC
PROGRAMUL DE STUDIU ROBOTIC
FORMA DE NVMNT: ZI

DIGITIZOR 3D UTILIZAT I
PENTRU COMANDA DE TIP
MASTER-SLAVE A ROBOTULUI
ABB IRB 1600
CONDUCTOR TIINIFIC
Prof. Ing. Ph. D. arc Radu
ABSOLVENT
Oprea Sebastian

Cuprins
1. INTRODUCERE
2. ANALIZA STADIULUI ACTUAL AL TEMEI
3. SINTEZA MECANISMULUI DE GHIDARE A
DIGITIZORULUI I MODELUL MATEMATIC AL ACESTUIA
4. CONCEPIA CONSTRUCTIV A DIGITIZORULUI 3D
5. DEZVOLTAREA UNEI APLICAII DE SIMULARE A UNUI
DIGITIZOR 3D CU 5 GRADE DE MOBILITATE.
6. CONCLUZII

1. INTRODUCERE
Prezenta lucrare de licen i propune analiza i dezvoltarea unui sistem
mecatronic pe care l vom numi digitizor 3d cu 5 grade de libertate i care are
ca scop principal simplificarea interaciunii dintre robotul industrial i om. Prin
simplificarea interaciunii nelegem o nou abordare n programarea acestor
maini unelte, utiliznd un dispozitiv conceput pentru a fi simplu, intuitiv i cu
costuri reduse.

2. ANALIZA STADIULUI ACTUAL AL

TEMEI.
Istoria teleoperrii ncepe cu un mecanism relativ
simplu, poligraful, care produce copierea scrisului
simultan cu crearea originalului, folosind stiloul i
cerneala i care a fost inventat n anul 1921 de
ctre un student medicinist de la Universitatea
Berkley pe nume Jhon Augustus Larson.

Primul manipulator master-slave a fost creat n

anul 1948 de ctre Ray Goertz de la
Departamentul de Energie Atomic al SUA avnd
ca scop protecia muncitorilor de radiaiile emise
de diversele materiale radioactive i n acelai
timp manipularea ct mai precis a acestor
materiale.

 Odat cu ieirea oamenilor n spa iu,

sistemele de teleoperare master-slave i
au gasit ntrebuinarea n cadrul misiunilor
spaiale: n 1995 se pune n func iune
sistemul SRMS ( Shuttle Remote
Manipulator System) cunoscut i sub
numele de Canadarm.

n anii urmtori NASA dezvolt i un robot

umanoid pe nume Robonaut care este
controlat cu ajutorul unor dispozitive
avansate cum ar fi casc VR.

Ultima invenie n domeniu este un

dispozitiv haptic, PHANTOM , pentru
birou folosit n special de designeri i
proiectani. Cu toate c versiunea acual
este foarte modern i performant,
cercetrile pentru un asemenea dispozitiv
au nceput n anii 70 .

De asemenea se expun noiunile teoretice pe care se

bazeaz conceptul digitizorului 3D, mai exact aparatul
matematic din spatele acestuia:
Matricile de transformare omogen:

Modelul matematic direct al mecanismului

manipulator:

3. SINTEZA MECANISMULUI DE GHIDARE A

DIGITIZORULUI I MODELUL MATEMATIC AL

ACESTUIA.

S-a pornit prin a construi digitizorul cu aceeai configuraie de cuple i axe de rota ie ca
i robotul ABB IRB 1600 1.2 6Kg, astfel pemind conversia informaiei digitizate n
micri ale robotului real, pe baza acestei idei realizndu-se schema cinematic a
digitizorului.

Cupla nr 6 de pe robotul ABB IRB 1600 este ignorat

Modelul matematic al digitizorului 3D.

Mecanismul manipulatorului 3D este un mecanism antropomorf cu cinci grade de
mobilitate reprezentate prin cinci elemente cinematice legate succesiv prin cinci articula ii.

elementele sistemului mecanic au fost dimensionate n

mod proporional cu dimensiunile robotului ABB IRB
1600 1.2 6kg, pstrndu-se o proporie de 1:5

produsul consecutiv al celor cinci matrice va

reprezenta modelul matematic direct al
mecanismului manipulator, model exprimat
prin matricea de transformare:

4. CONCEPIA CONSTRUCTIV A
DIGITIZORULUI 3D
Digitizorul 3D este format din trei subsisteme:
Sistemul mecanic

Sistemul senzorial

Sistemul de achiziii de date

Sistemul mecanic

1 picior de susinere; 2 placa de baz a digitizorului; 3 mecanism de susinere cu bila a primei cuple cinematice de
rotaie; 4,6,8,10,12 cuple cinematice; 5,7,9,11 elemente de
legtur; 13 - elementul final care reprezint punctul caracteristic
al efectorului final

Sistemul mecanic
Dup cum um s-a precizat n capitolul anterior elementele sistemului mecanic
ale digitizorului 3D, au fost dimensionate n mod propor ional cu dimensiunile
robotului ABB IRB 1600 1.2 6kg, pstrndu-se o propor ie de 1:5

Sistemul senzorial
Digitizorul 3D dispune de 5 poteniometre lineare, axiale, cu
o singur tur cu urmtoarele caracteristici:

Sistemul senzorial
Ponteniometrele sunt poziionate la cuplele cinematice,
astfel nct la operarea digitizorului, senzorii vor indica
poziia unghiular a cuplelor.

Sistemul de achiziii de date

Sistemul de achiziii de date al digitizorului 3D are rolul de a prelua
semnalele analogice de pozi ie preluate de la senzori, respectiv
poteniometrele axiale, i de a le transforma n semnale digitale,
care sunt mai apoi transmise computerului spre interpretare.

Schema de principiu a sistemului de achiziii de date

Sistemul de achiziii de date

Pentru a realiza achiziia de date furnizat de senzorii poteniometrici
amplasai pe fiecare cupl cinematic a digitizorului, de aa cum am artat
n subcapitolul anterior s-a ales utilizarea unei plci dezvoltare open-source
bazat pe microcontrollerul ATmega328, respectiv placa de dezvoltare
Arduino UNO

Sistemul de achiziii de date

Placa de dezvoltare poate fi programat cu mediul de
dezvoltare software, bazat pe limbajul de programare
orientat pe obiecte C++, oferit n mod gratuit de Arduino.
Microcontrollerul ATmega328 are bootloader preinstalat,
astfel pentru programarea lui nu este nevoie de programator
extern dedicat.

Mediul de
dezvoltare
Arduino

5. DEZVOLTAREA UNEI APLICAIIDE SIMULARE A

UNUI DIGITIZOR 3D CU 5 GRADE DE MOBILITATE
GrasshopperTM un limbaj de programare vizual creat de
David Rutten de la firma Robert McNeel & Associates care
furnizeaz o interfa parametric intuitiv pentru aplica ia
Rhino CAD

 Programul realizat cu scopul de a simula un robot ABB este

format din 4 pri principale delimitate pe schem cu culori i
numere diferite:

Prima seciune, notat cu 1, cuprinde componentele

necesare citirii datelor de la placa de achiziie Arduino UNO,
avnd numele sugestiv UNO Read.

A doua seciune are rolul de a translata numerele digitale

citite de la ieirile A0-A5 i de a le transforma n valorile
corespunztoare limitelor fiecrei cuple a Digitizorului 3D,
respectiv a robotului ABB IRB 1600.

A treia i cea mai important seciunem (fig 5.7.), cuprinde 2

componente importante:
Componenta numit ABB IRB 1600_120 con ine declara iile tuturor
variabilelor ce corespund structurii mecanice a Robotului ABB IRB 1600
Componenta numit FKSolver (Forward kinematic Solver) care are rolul
de a face transform[rile de la un sistem de coordonate la altul. Se pot
observa n dreptul simbolului J o valorile actuale ale unghiurilor citite de la
placa de aciziie, care reprezint unghiurile cuplelor cinematice ale
digitizorului 3D, fiind transmise ctre sec iunea urmtoare.

A patra i de asemena ultima seciune are ca sarcin prelucrarea

datelor dup ce se rezolv matricile de poziionare, n seciunea
anterioar.
Prelucrarea datelor const n generarea de cod RAPID care conine
toate instruciunile necesare pentru ca robotul ABB s poat
executa aceleai micri i operaii ca Digitizorul 3D

Demonstraie practic

6. CONCLUZII
Aceast lucrare prezint un Digitizor 3D tangibil i metode
noi de programare pentru roboii industriali.
Medota de programare a roboilor cu ajutorul unui digitizor
3D este util n multiple domenii, ca de exemplu, industria
constructoare de maini, industria nuclear, medicin, unde
deja exit aplicaii dezvoltate n acest sens.
Astfel, aceast lucrare ncearc s aduc soluii noi n
tehnica de programare a roboilor industriali, pentru a u ura
operarea acestora, a reduce costurile, dar mai ales pentru a
permite i unor utilizatori mai puin specializai s
programeze un robot industrial.

V MULUMESC !!!