CELULE FLEXIBILE DE FABRICAIE PENTRU

PROCESE DE
PRELUCRARE PRIN ACHIERE
Numrul cel mai mare al celulelor flexibile de fabricaie deservite de roboi industriali aflate
n exploatare se afl n domeniul construciilor de maini n cadrul proceselor de prelucrare prin
achiere. Acest lucru se datoreaz, n primul rnd, ponderii mari a acestui domeniu n procesele
industriale, unde se gsete fora de munc cea mai numeroas. Optimizarea utilizrii forei de
munc, concomitent cu urmrirea unui spor de productivitate i de calitate a favorizat ptrunderea
masiv a celulelor flexibile de fabricaie deservite de roboi industriali n procesele respective.
Elementele principale ale unei celule flexibile de fabricaie, utilizate n cadrul proceselor de
achiere, sunt urmtoarele:
- mainile-unelte (agregatele) pentru prelucrare;
- robotul industrial;
- magaziile pentru depozitare (au i funcii de transport);
- dispozitivele de ntoarcere (cnd sunt necesare);
- dispozitivele de control interoperaii;
- unitate central de calcul.
n funcie de felul organizrii celulei, o parte din elementele artate pot lipsi. Astfel, dac
celula este organizat n jurul unuia din roboii de tip: coloan, portal, turel, pistol sau bra
articulat, toate cele 5 elemente principale se regsesc n majoritatea cazurilor de fabricaie. Dac
celula este deservit de un robocar (crucior autonom) unele din elementele respective pot lipsi.

Figura
1.2.
Schema

Figura1.1. Schema structural a unei celule flexibile de fabricaie deservit de

un robot tip coloan.
structural a unei celule flexibile de fabricaie deservit de un robocar.
Poziia 1, magazia de stocaj a obiectelor materiale brute i finite, n aplicaia de fa are i
rolul de transportor al obiectelor n fluxul de fabricaie. Acest mod de organizare are avantajul c

utilizeaz spaiul productiv la maximum i asigur dou funcii distincte construciei respective,
eliminnd transportul.
Dispozitivul de ntoarcere 3 este necesar n cazurile n care obiectul material trebuie ntors
cu 180 n lungul axei sale, astfel nct prinderea n mandrina mainii s se fac la captul opus
prinderii iniiale. Funcia de ntoarcere o poate avea dispozitivul respectiv sau nsui robotul, caz n
care dispozitivul are rolul de simplu suport de aezare. Dispozitivul de ntoarcere nu este obligatoriu
n toate aplicaiile (n special la celulele de fabricaie rigide), ci n aplicaiile n care obiectul
material necesit aceast ntoarcere. In celulele de fabricaie flexibile el exist ca accesoriu al
celulei, dar este utilizat prin program numai cnd aplicaia o cere.
Dispozitivul de control 4 este utilizat pentru verificarea execuiei corecte a operaiei
(operaiilor) respective. De regul, acest dispozitiv realizeaz un control multidimensional. Prin
acest procedeu de control interoperaii nu exist posibilitatea de rebut dect pentru cel mult un
singur obiect material (pies), asigurndu-se astfel o calitate superioar.
n figura 5.9 este ilustrat o celul flexibil de fabricaie format din dou centre de
prelucrare, deservite de ctre un robocar. Robotul are n acest caz funcia de transportor al
obiectelor materiale tip carcas n toate punctele de lucru; i n aceast aplicaie se regsesc toate
cele 5 elemente componente ale celulei.
O precizare se impune la acest tip de celul, i anume c, numrul mai-nilor-unelte
deservite de robocar nu este limitat la 2-5, ci poate fi cu mult mai mare, n funcie de complexitatea
obiectului material i de timpul de main efectiv. Cu ct timpul de main este mai mare
(complexitatea ridicat a obiectului) crete i numrul de maini deservite de acelai robot. Celelalte
elemente componente ale celulei cu aceleai funcii ca i cele prezentate anterior, forma i complexitatea lor este dictat de forma, mrimea i complexitatea obiectelor materiale ce se prelucreaz
n cadrul celulei.

Celulele de fabricaie ale societii FASTEMS din Finlanda.

Unul din cei mai importani fabricani de celule flexibile de fabricaie este societatea
FASTEMS din Finlanda.
Aceast societate realizeaz celule robotizate (din familia RPC) modulare pentru ncrcarea
mainilor unelte, celule de debavurare din familia DBL i celule personalizate cu diferite scopuri.

Celulele din familia RPC cuprind modelele: RPC-10/20, (figura 1.3); RPC-165, (figura 1.4).
Acestea permit o cretere a gradului de utilizare al mainilor unelte pentru strunjire cu CNC,
centrelor de prelucrare sau a altor maini unelte.
Celulele RPC fiind de tip modular se preteaz la tipuri de producie foarte variate. De
asemenea celulele RPC pot n mod facil s se adapteze i la alte aplicaii precum finisarea i
controlul pieselor finisate. Mai mult, acestea permit o adaptare rapid i facil la exigenele
produciei evolutive de astzi, oferind operatorilor avantajele libertii n materie de administrarea
pieselor.
Avantaje:
- Rspuns la investiii rapide;
- Capacitate crescut pentru producia continu fr personal;
- Exploatare eficient a resurselor;
- Adaptare la fluctuaiile volumului de producie;
- Adaptare facil la produsele noi;
- Vast alegere a echipamentelor auxiliare;
- Opiuni standard pentru completarea soluiilor de baz;
- Posibiliti de integrare a mainilor existente;
- Instalare facil i rapid.
n ceea ce privete numrul de maini unelte din componena celulelor flexibile de fabricaie
societatea Fastems realizeaz trei tipuri:

Figura 1.5. Organizarea unei celule flexibile de fabricaie RPC 165.

- Celule individuale, compuse dintr-o singur main unealt cu un
robot i un carusel de piese paletizate i de carusele pentru utilaje; aceast celul este capabil de a
funciona autonom n timpul mai multor ore ca urmare a unei gestiuni i supravegeri impecabile a
pieselor, paletelor i sculelor.
- Celule duplex cu dou maini unelte;
- Celule multiple cu 3 sau 4 maini unelte.
n figura 1.5 se prezint vederea de sus i n perspectiv a celulei de tip
RPC-165. Aceasta este o celul modular robotizat cu robot Fanuc, cunoscut pentru conduit
(ncrcare i descrcare) a diverselor maini cu CNC de tipul centrelor de prelucrare, strungurilor
sau a altor maini unelte.
Datorit opiunilor sale standard, celula RPC-165 poate facilita adaptarea
la diverse aplicaii de finisare, curire sau control al pieselor.

Structura principal a celulei RPC-165 este un modul monobloc care permite o instalare
rapid i n caz de nevoie o mutare facil.
Dintre avantajele principale ale celulei se pot enumera:
- Creterea productivitii muncii i durata repetitiv a ciclului de fabricaie;
- Timp de instalare redus;
- Asigur desfurarea procesului tehnologic fr supraveghere uman;
- Intrarea/ieirea obiectelor materiale n mod automat, flexibil i eficace;
- Funcionare uoar cu o logic interactiv;
- Integrare posibil pe maini unelte cu CNC existente;
- Compatibilitate cu tipuri de obiecte materiale (piese) axiale i prismatice;
- Asamblarea, programarea i testarea celulei nainte de livrare;
- Celula este reutilizabil i extensibil datorit opiunilor sale standard;
- Ameliorarea securitii i ergonomiei posturilor de lucru;
- Suport tehnic Fastems i Fanuc.
Caracteristicile tehnice ale celulei RPC-165 sunt:
- Capacitatea de ncrcare este de 30 kg;
- Robot Fanuc R-2000iA cu sarcina util de 165 kg;
- Preprogramare a ciclurilor de manipulare a obiectelor materiale;
- Dimensiunile celulei: 4100 x 3400 x 2470 mm (L x l x H).
Celula are n componen i o staie de alimentare cu obiecte materiale,
echipat cu 3 transportoare. Gabaritul platformei transportoarelor este 1200 x 800 mm.
De asemenea, celula mai are n componen o staie control calitate, un prehensor dublu i o
staie de prehensiune suplimentar.
Pentru operaii tehnologice mai complicate celula RPC 165 mai dispune
de:
- Prehensor/rac de scule;
- Prehensor suplimentar;
- Scule de debavurare i de finisare;
- Interfa main;
- Port piese specifice;
- Sistem cu vedere artificial;

Figura 1.6. Organizarea unei celule flexibile de debavurare tip DBL.

- Transportor suplimentar.
n figura 1.6 se prezint o vedere de sus a celulei DBL. Aceasta este o
celul robotizat modular cunoscut pentru aplicaiile de debavurare i ncrcare automat.
Operaiile tehnologice de debavurare manual sunt operaii dificile i complexe, iar calitatea poate
varia n funcie de raiunea la oboseal a operatorului. Prin debavurarea cu celula DBL, operaiile
manuale murdare, zgomotoase i monotone sunt n totalitate eliminate. n acelai timp se menine o
calitate de debavurare constant pe toat perioada de funcionare a celulei.
Structura principal a celulei DBL poate fi utilizat n mod autonom sau
integrat n interiorul sistemelor flexibile de fabricaie.
Celulele DBL ale firmei Fastems sunt cunoscute pentru efectuarea operaiilor tehnologice n mod automat, fr intervenia operatorului uman, meninnd o calitate optimal
i constant a formei.
Dintre cele mai importante avantaje ale celulei se pot aminti:
- Ameliorarea securitii i a ergonomiei postului de lucru;
- Instalare n versiune autonom i integrat;
- Unitate monobloc, facil la instalare i deplasare;
- Munca indirect productiv este efectuat de un robot industrial, dnd
posibilitatea personalului calificat de a efectua alte sarcini importante;
- Creterea productivitii muncii i o durat constant a ciclului de
lucru;
- Gestiunea fluxului de materiale i a logisticii simplificate i mai
fiabile;
- Funcionare uoar cu o logic interactiv.
Celula de debavurare DBL, (figura 1.7) are urmtoarele caracteristici tehnice:
- Sarcina util a modelului DBL 45 cu robot Fanuc M-710iB/45 este de 45 kg;
- Dimensiunile staiei de alimentare cu obiecte materiale ale modelului 45 sunt: 600 x 800
mm;
- Sarcina util a modelului DBL 165 cu robot Fanuc R-200iA/165F este de 165 kg;
- Dimensiunile staiei de alimentare cu obiecte materiale ale modelului 165 sunt: 800 x
1200 mm.

Staia de alimentare cu obiecte materiale permite integrarea cu un sistem

flexibil de fabricaie dotat cu mas cu servocomand Fanuc.
De asemenea, mai are n componen dou staii cu palete i un transportor suplimentar, o staie de control calitate, o ramp pentru ntreinerea sculelor, o staie de
prehensiune suplimentar prevzut cu prehensoare de scule, un sistem de vedere artificial.
n figura 1.8 se prezint o celul flexibil de fabricaie personalizat.
Atunci cnd exist nevoia de a efectua n mod automat fr asistena operatorului uman a unui ciclu
de administrare i finisare a obiectelor materiale prelucrate sau n afar de ncrcarea unei maini
unelte este necesar a se efectua un ciclu de splare urmat de o finisare a suprafeei, celula de tip
RPC personalizat este o soluie bine venit.

Figura 1.7. Celula flexibil de debavurare i ncrcare de tip DBL.

Graie sistemului de ncrcare automat a sculelor, prehensorul poate ncrca diferite scule
de debavurare, apoi s execute debavurarea obiectelor materiale direct pe paleii de prelucrare, fr
ca acestea s fie transferate pe o palet de componente.
Celulele RPC personalizate sunt nzestrate cu:
- Mai multe interfee main;
- Interfa de splare sau control;
- Interfa cu sistemul flexibil de fabricaie tip Fastems;
- Interfa cu maini speciale de marcat, de nurubat i maini de de asamblare simpl.

Rolul operatorului uman n conducerea unei celule flexibile Fastems

Conducerea unei celule flexibile Fastems depin-de de respectarea urmtoarelor condiii:
- n mod general, dup pornirea succesiunilor de fabricaie i prioritile
lor, conductorul stabi-lete planul de ncrcare a celulei prin optimizarea funcionrii sale. El
definete ordinea de dispunere a pieselor i utilajelor din stoc, efectueaz calculul cronologic al

secvenelor operatoare, timpii de fabricaie, timpii de reglare a mainilor i de control. Ordinea

poate fi modificat oricnd, n funcie de clauzele comerciale.
- Comenzile celulei sunt astfel realizate nct, simplific sarcina de
planificare datorit unei ordonanri i unei gestiuni autonome a pieselor i utilajelor. n timpul
fabricaiei, operatorul supravegheaz funcionarea mainilor prin intermediul ecranului de comand
al celulei, utilizat ca supervizor.
De asemenea, el urmrete n timp real avansul fabricaiei, cea ce i
permite asigurarea gestiunii fluxului n maniera exact la timp.

Figura 1.8. Celul RPC 165 personalizat.

- Asistenii de supraveghere, utilizeaz senzori de uzur i de spargere a
sculelor, senzori de poziie i de control a strngerii pieselor, dispozitive de msur a cotelor i de
analiz a vibraiilor. Fiecare disfuncionalitate declaneaz o alarm pe schemele sinoptice
prezentnd strile celulei. Mentenana este facilitat prin autodiagnostic i prin programe de
mentenan predictive.
n ceea ce privete pregtirea mainilor unelte din cadrul celulei flexibile pentru lansarea n
fabricaie a unei noi piese, operatorul uman trebuie s ntocmeasc programul main, care va
cuprinde obligatoriu urmtoarele instruciuni: pregtirea lucrului, reglajul mainii, execuia i
controlul pieselor realizate, timpii de staionare, instruciuni tehnologice, instruciuni geometrice,
instruciuni de urmrire a fabricaiei i mentenan-ntreinere.
n timpul desfurrii procesului tehnologic, operatorul uman intervine doar pentru
pregtirea sculelor, aezarea lor pe carusel, poziionarea semifabricatelor pe suporii lor, aezarea
ansamblurilor pe palei, darea unui cod de identificare pieselor i sculelor.
n ceea ce privete organizarea muncii de cteva soluii trebuie s se in cont:
- Munca de programare trebuie s fie separat de munca de fabricaie, conform schemei
lui Taylor;
- Operatorul uman trebuie s intervin n programarea mainii unelte doar pentru mici
corecii impuse de parametrii calitativi ai piesei prelucrate;
- S se efectueze rotaia personalului pe diferite posturi pentru a se realiza varierea i
mbogirea muncii.

Celulele de fabricaie pentru tratamentul suprafeelor

Prin tratamentul suprafeelor se nelege efectuarea unor operaii tehnologice de debavurare,

polizare, rectificare, lefuire, lustruife, curire sau netezire.
Dintre societile cu prestigiu din Comunitatea European ce realizeaz celule flexibile
robotizate pentru astfel de operaii se enumer societatea MAPE S.A. cu sediul n Grenoble Frana i societatea STARMATIK S.R.L. AUTOMAZIONI cu sediul n Treviso Italia. De
asemenea societatea KUKA din Germania pe lng roboii industriali care i-au adus faima, fabric
i echipamente de prelucrare pentru celule flexibile de fabricaie, care se monteaz pe braul
robotului.
Societatea MAPE S.A., produce celule flexibile de fabricaie, robotizate, pentru realizarea de operaii de polizare, debavurare i de superfinisare, (figura 1.9).
Celulele [90], sunt dotate cu roboi antropomorfi cu 6 grade de libertate i sarcina util
cuprins ntre 5i 150 Kg.
Celulele sunt concepute pentru a lucra fie cu piese portabile de la cteva grame pn la 100
Kg, fie cu scule portabile cu broe compliante i ncrcarea automat a sculelor.
Pentru a lucra cu piese portabile, MAPE a dezvoltat echipamente n vederea construirii de
celule robotizate modulare.
Principalele module cu care sunt dotate celulele flexibile ale societii MAPE sunt:

Figura 1.9. Celul MAPE care utilizeaz tehnica polizrii adaptive.

- Module pentru posturi cu band abraziv;
- Module pentru posturi de polizare cu control de diametru i diamantare (rectificare)
automat a pietrei;
- Module pentru posturi de retezare;
- Module pentru posturi de lefuire-lustruire cu psl;
- Module pentru posturi de broare;
- Sisteme cu complian activ i pasiv;
- Sisteme de prehensare a pieselor cu cleti, ventuze prin vid sau electromagnet.
Pentru a lucra cu unelte portabile, atunci cnd nu este posibil de a purta
piese grele sau care au tendina de a se ncurca, Mape a dezvoltat echipamente de lefuire-lustruire,
debavurare sau de rectificare cu complian activ i schimbarea automat a prii active a sculei.
n figura 1.10 se prezint o celul flexibil pentru polizarea, lefuirea i debavurarea cordoanelor de sudur de pe inele ghidajelor de lan ale ferstraielor mecanice pe care le produce
societatea STIHL din Germania.

Figura 5.20. Celul flexibil pentru polizarea, lefuirea i debavurarea cordoanelor de sudur de pe
inele ghidajelor ferstraielor mecanice pe care le produce societatea STIHL din Germania.
Astfel, prin automatizarea polizrii, lefuirii i debavurrii sudurilor de pe inele ghidajelor
ferstraielor mecanice pe care le produc, s-a obinut o calitate mai ridicat a suprafeelor de ghidare
i un ciclu de producie mai scurt cu 23 %.
Celula se compune din urmtoarele echipa-mente:
- Robot KR 30 HA KUKA;
- Calculator electronic compatibil IBM PC;
- Soft adecvat celulei flexibile de fabricaie;
- Sistem de manipulare liniar;
- Dou echipamente de lefuire;
- Dispozitiv cu dubl perie;
- Dispozitiv de prindere pe palei;
- Echipament de vedere artificial;
- Dispozitiv de protecie.
Robotul KUKA KR 30 HA este de tip antropomorf cu bra articulat i 6
grade de libertate i de o precizie impecabil n ceea ce privete poziionarea.
Celula poate conform programului flexibil, s se adapteze la polizarea i lefuirea unei game
variate de piese i de diferite dimensiuni.
De asemenea, celula datorit softului implementat este interconectat cu celula
care execut sudura prin puncte a reperelor i are capacitatea de a alege programul n vederea
executrii polizrii i lefuirii piesei respective.
Descrierea funcionrii:
Reperele sudate prin puncte la celula de sudare cu robot KUKA
KR 30 HA, se deplaseaz pe un conveior ctre celula de polizare, lefuire unde se gsete un
dispozitiv de manipulare automat i care le pune la dispoziie ntr-o staie de fixare.

Sistemul computerizat alege regimul de lucru al robotului KUKA KR 30

HA i accelereaz ciclul rapid de prelucrare al celulei. nainte ca temperatura piesei polizate s
ating 140o C, procesul se oprete automat, iar robotul mut piesa de la staia de fixare. Pentru
prindere piesei robotul utilizeaz prehensorul su paralel, acionat pneumatic i dotat cu bacuri de
prindere. Piesa este transportat la un echipament de lefuire cu dou posturi dup care este dirijat
ctre un sistem cu vedere artificial unde cu ajutorul nuanelor de gri msoar calitatea lefuirii.
Piesa este dirijat apoi, ctre un dispozitiv cu dubl perie unde se definitiveaz suprafeele
metalografice. Robotul stivuiete apoi piesele pe doi europalei care se gsesc n dispozitivul de
fixare.
Dup ncrcarea europaletului, robotul poate s continue misiunea sa fr a pune n pericol
securitatea operatorului.
Piesele care nu ndeplinesc condiiile de calitate, sunt preluate de robot i depozitate ntr-un
sertar deschis care se golete manual.

SISTEME DE AVANS SI DE MASURA REALIZATE DE FIRMA

DANOBAT
Gripper de avans + mese cu role de alimentare

Este compus dintr-un brat care detecteaza si prinde materialul, actionat de servomotor dotat
cu traductor absolut de rotatie si comandat de NC.
Caracteristici:
- Gripperul poate fi rotit manual cu 90
- Avansuri pentru diferite lungimi de materiale
- Viteza maxima de deplasare: 40 m/min
- Viteza de pozitionare a piesei :10m/min
- Gripperul de avans se monteaza pe mese cu role de alimentare nemotorizate

Sistem de masura cu opritor comandat NC montat pe mese cu role de evacuare

motorizate.

In acest caz pozitionarea piesei este realizata cu un opritor comandat NC, montat pe mese cu
role de evacuare motorizate.
Caracteristici:
- Viteza de pozitionare: 8 m/min
Sistemul de masura cu opritor comandat NC necesita totdeauna folosirea de mese cu role de
alimentare si de evacuare motorizate.

Sistem Prestige

Special proiectat pentru incarcarea de piese in mod automat, odata ce piesele se afla pe
conveior, fara manipularea lor de catre operator
Acest sistem este compus dintr-un lant dublu:
Un lant se afla in jurul mesei cu role de evacuare, celalalt lant se afla in jurul conveyorului.
Acest sistem cu lant dublu permite manipularea materialelor asezate pe conveyor, in timp ce
masina lucreaza.
Caracteristici tehnice:
- Posibilitatea de extragere automata a pieselor cu lungimi de pana
- la 2200 mm
- Extragerea automata a resturilor de material cu lungimi de pana
- la 30 mm
- Extragerea automata a capetelor de material taiate cu lungimi de pana
- la 30 mm

- Viteza de deplasare 18m/min

- Posibilitatea selectarii modului de extractie (cu strangerea materialului
- pe inima sau pe aripile profilului)
- Extragerea oricaror tipuri de piese:
- Profil dublu T: pozitionat orizontal sau vertical (pe inima sau aripi)
- Profil U: in pozitie verticala sau orizontala
- Profil T: inaltimea minima a profilului este 40 mm
- Tevi patrate: pana la 400 mm (in functie de capacitatea masinilor)
Profil L: inaltimea minima a profilului este 40 mm
Aceste sisteme de msurare i avans se pot combina cu sisteme de prelucrare realizate de
aceeai firm:

Unitate de gaurire: T3CH

Caracteristici tehnice:

Unitati de gaurire TL1- Unitate longitudinala de gaurire cu deplasarea capului

de gaurire pana la 1000 mm.

Caracteristici tehnice:

Avantaje ale folosirii celulelor flexibile de fabricatie pentru procese de prelucrare prin
aschiere:
- precizie de prelucrare ridicat
- productivitate ridicata
- fiabilitate economica ridicata
- timpi de pregatire si auxiliari foarte mici
- posibilitatea prelucrrii unei game largi de piese
Dezavantaje:
- Cost initial de achiziionare ridicat
- Necesitatea unui soft specializat pentru proiectarea pieselor si programarea CNC-urilor
care fac parte din aceste celule flexibile
- Necesitatea unui personal calificat pentru realizarea activitilor de preoiectare a pieselor
i programare a CNC-urilor i a celorlalte echipamente ce fac parte din aceste celule
flexibile.