Capitolul 1.

Inroducere n problematica sistemelor de conducere

16

Capitolul 1

INTRODUCERE
N PROBLEMATICA
SISTEMELOR DE CONDUCERE
Robotul industrial reprezint n momentul de fa punctul de intersecie al
rezultatelor de vrf ntr-o serie de domenii: mecanic, automatic, calculatoare i
sisteme de acionare. Aceast congruent a unor ramuri tiinifice i tehnologice
att de diferite se explic prin complexitatea deosebit a robotului, att sub raportul
arhitecturii mecanice, ct i n ceea ce privete sistemul de conducere.
Propriu-zis, robotul este rezultatul firesc al evoluiei de la mainile unelte
automatizate, mainile cu comand program, liniile automate de fabricaie etc. n
momentul n care rigiditatea i inflexibilitatea acestora nu a mai corespuns
cerinelor actuale de productivitate i calitate, iar omul a ncercat s execute aciuni
directe, nemijlocite asupra proceselor cptnd un rol de supraveghere i control.
Deci robotul, ca rezultat al acestor dezvoltri tehnico - tiinifice, poate fi
definit ca un sistem tehnologic capabil s nlocuiasc sau s asiste omul n
exercitarea unor aciuni diverse asupra mainilor sau liniilor de producie.
n acest context, apare evident complexitatea problemelor privind att
construcia i acionarea roboilor ct i, n special, conducerea lor.

1.1. Componentele fundamentale ale sistemului robot

Privit n toat complexitatea sa, un sistem robotic cuprinde urmtoarele
componente (figura 1.1) [1, 38]:
a)
spaiul de operare;
b)
sursa de energie
c)
sursa de informaie
d)
robotul.

Roboi industriali

12

Sursa de
informaie
Instruciuni
externe
Unitate de prelucrare
a informaiilor
(calculator)

Sursa de energie
ROBOT

instruciuni
interne
msurtori
interne

Unitate operaional
(structur mecanic +
sistem de acionare)

aciuni
externe

observaii
Spaiu de operare

Figura 1.1
Spaiul de operare al unui robot este strns legat de domeniul de lucru al
acestuia, de gama aplicaiilor la care particip. Acest spaiu este definit direct de
parametrii arhitecturii mecanice a robotului i este restricionat pe de o parte de
anumite caracteristici ale elementelor interne, mecanice, i pe de alt parte de
caracteristicile obiectelor implicate n procesul tehnologic.
Sursa de energie constituie suportul energetic necesar pentru punerea n
micare att a elementelor mobile ale robotului ct i pentru asigurarea alimentrii
electrice a sistemului de acionare i a celui de conducere.
Sursa de informaie definete modul de operare al robotului, caracteristicile
de baz ale funcionrii acestuia, structura algoritmilor de conducere n funcie de
specificul operaiei, de modul de prelucrare a informaiei de baz (n timp real sau
nu) i de relaia robot - operator existent n procesul de operare. Aceast relaie
poate determina funcionarea automat, independent, a robotului sau n asociere
cu operatorul (de exemplu sistemele de teleoperare).
Robotul, componenta de baz a acestui sistem, este format din dou pri:
unitatea de prelucrare a informaiei i unitatea operaional.
Unitatea de prelucrare a informaiei este un complex hardware-software ce
primete date privind instruciunile ce definesc operaiile executate, msurtori
privind starea unitii operaionale, observaii asupra spaiului de operare al

Capitolul 1. Inroducere n problematica sistemelor de conducere

16

robotului, date pe baza crora determin n conformitate cu algoritmii de conducere

stabilii, deciziile privind modalitatea de acionare a unitii operaionale etc.
Unitatea operaional corespunde robotului propriu-zis cuprinznd structura
mecanic a acestuia i sistemul de acionare asociat. Aceast unitate acioneaz
asupra spaiului de operare utiliznd i transformnd energia furnizat de surs i
reacionnd adecvat la semnalele primite din exterior. n componena robotului
distingem: elementele care interacioneaz direct cu spaiul de operare (elementele
efectoare, gripere sau mini), componente de structur (articulaii, segmente),
modulatoare de energie (amplificatoare), convertoare de energie (motoare), sisteme
de transmisie a energiei mecanice i senzori interni.
ROBOT

Main
unealt

Unitate de
prelucrare a
informaiei (UPI)

a
ROBOT

UPI

ROBOT

Camer TV

Senzor
tactil

c
Figura 1.2

UPI

14

Roboi industriali

Robotul acioneaz asupra spaiului su de operare sub diverse forme:

deplasarea unor piese n anumite poziii (manipulare), prelucrarea i transformarea
unor produse, asamblarea unor componente, dezasamblarea unor piese n
componentele lor, sudarea pieselor, msurarea unor parametrii specifici ai
produselor sau chiar a spaiului de operare etc. n figura 1.2 sunt prezentate cteva
din aceste operaii [39, 62], operaia de manipulare a unor piese pentru o prelucrare
ulterioar la o main unealt (figura 1.2, a), operaia de vopsire (figura 1.2, b) i
operaii de asamblare (figura 1.2, c).
Numeroasele aplicaii i funciuni exercitate de un robot pun n eviden
dou caracteristici eseniale ale acestor sisteme: versatilitatea i autoadaptarea la
mediu.
Versatilitatea definete capacitatea fizic a robotului de a realiza diverse
funcii i de a produce diverse aciuni n cadrul unei aplicaii tehnologice date.
Aceast proprietate este strns legat de structura i capacitatea mecanic a
robotului, ea implicnd configuraii mecanice cu geometrie variabil a cror
flexibilitate s acopere cerinele de operare.
Autoadaptarea constituie, de asemenea, o proprietate deosebit de important
a roboilor ce confirm gradul de inteligen al acestor sisteme. Ea definete
capacitatea acestora de a lua iniiativa n realizarea unor operaii incomplet
specificate prin programul de conducere, proprietatea de a sesiza anumite
modificri ale mediului de operare, posibilitatea de a stabili un plan complet de
operaii avnd jalonate numai anumite faze semnificative etc.

1.2. Componentele fundamentale ale structurii mecanice

Roboii industriali utilizai n momentul de fa prezint soluii constructive
i conceptuale neunitare datorit, n special, diversitii sarcinilor cerute,
parametrilor tehnici impui i aplicaiilor specifice pentru care au fost proiectai.
Cu toat aceast aparent neunitate, robotul prin structura sa mecanic poate fi
considerat ca un sistem omogen format din elemente cu funcii bine precizate care
asigur interaciunea nemijlocit ntre robot i obiectul aciunii sale din spaiul de
operare.
Principalele componente ale structurii mecanice sunt: elementul efector,
braul i baza robotului
Elementul efector denumit uneori i griper, element de prehensiune, mn
sau pur i simplu element terminal asigur contactul direct, nemijlocit dintre robot
i obiectul din spaiul de operare asupra cruia acioneaz. Acest element difer
constructiv dup gama aplicaiilor i dup natura funciei realizate. Astfel,

Capitolul 1. Inroducere n problematica sistemelor de conducere

16

elementele efectoare utilizate n sudur difer de cele folosite n operaiile de

manipulare sau de vopsire.
Un astfel de element cuprinde:
corpul propriu-zis, cu o structur mecanic adecvat funciei realizate;
unul sau mai multe dispozitive de acionare;
unul sau mai muli senzori pentru determinarea regimurilor critice ale
operaiei realizate.
Trebuie remarcat faptul c soluiile constructive adoptate tind spre realizarea
fie a unui element multifuncional cu o gam larg de aplicaii, fie spre un element
efector monofuncional cu o destinaie precis.
Braul robotului servete pentru poziionarea corect a elementului efector.
n acest scop, braul reprezint o structur mecanic cu o geometrie variabil
obinut prin legarea n cascad a unor segmente conectate prin articulaii de rotaie
sau translaie. Sistemele de acionare corespunztoare asigur micrile
independente ale fiecrui segment n raport cu segmentul precedent. Aceste micri
sunt n general restricionate de anumite caracteristici ale arhitecturii mecanice.
Toate aceste elemente i subansamble se monteaz pe un cadru special ce
formeaz baza robotului. Aceast baz se aeaz fie pe un postament fix sau mobil
(n funcie de tipul robotului), fie se suspend pe o cale de ghidare cu in.
Elementele enumerate formeaz structura de baz a oricrui robot industrial.
n afar de aceast structur clasic, n construcia roboilor pot apare sisteme de
locomoie, sisteme cu 2-3 brae, sisteme cu 2-3 elemente efectoare etc.

1.3. Robotul obiect de conducere

Roboii, prin structura i funciile lor reprezint o clas de sisteme ce
sintetizeaz elemente de vrf dintr-o serie de domenii tehnico - tiinifice. De fapt,
prin atribuiile sale robotul imit sau substituie funciile de locomoie, manipulare
i de intelect ale omului. Este evident, deci, c robotul reprezint un sistem extrem
de complex, descris prin modele matematice sofisticate definite prin sisteme de
ecuaii difereniale neliniare, cu parametrii variabili, deterministe sau stohastice,
cuprinznd un numr mare de variabile de intrare i ieire.
Funcia de baz a robotului este reprezentat de micarea acestuia n spaiu,
deci regimurile statice i dinamice ale structurii mecanice vor reprezenta punctul de
plecare n definirea robotului ca obiect de conducere.
Pentru exemplificare, s considerm un robot cu trei articulaii de rotaie
(figura 1.3). Micarea, evoluia robotului, este determinat de cele trei momente
M1, M2, M3 aplicate n articulaii, acestea determinnd rotirea segmentelor

Roboi industriali

16

corespunztoare i deci obinerea unei noi poziii a braului, poziie definit prin
noile valori ale unghiurilor q1, q2, q3.
M3
M2
M1

q3
q2

M1

q1

M2

q2

M3

q1

q3

Figura 1.3
Considerat, deci, ca obiect orientat de conducere, robotul primete un vector
de intrare definit de forele generalizate aplicate n articulaii i genereaz un vector
de ieire format din unghiurile (sau deplasrile) articulaiilor.
Analiza ca obiect condus impune, totodat, definirea vectorului de stare al
robotului. n general, acest vector este determinat de coordonatele generalizate
stabilite n articulaii (unghiuri sau deplasri) i de derivatele acestora (vitezele
generalizate ale micrii). Relaiile intrare stare ieire specifice robotului sunt
date prin ecuaii difereniale, neliniare, obinute pe baza regimurilor dinamice ale
acestuia. Deducerea acestor ecuaii i analiza cantitativ i calitativ a micrii vor
constitui obiectul capitolelor urmtoare ale lucrrii.
Reprezentarea din figura 1.3 corespunde unei descrieri formale a robotului
ca obiect condus fr a preciza implicaiile tehnologice ale structurii de conducere.

calculator

Interfa
intrare

Interfa
ieire

Bloc de
acionare

M1

Spaiu de
operare

M2
M3

q1

q2

q3

Bloc senzorial

Informaii
senzoriale
externe

Capitolul 1. Inroducere n problematica sistemelor de conducere

16

Figura 1.4
n figura 1.4 sunt prezentate soluii constructive privind principalele blocuri
ale unui astfel de sistem. Se observ c variabilele principale ce intervin n
conducerea robotului sunt generate sau prelucrate n blocuri i componente
specializate. Astfel, activarea articulaiilor mecanice este realizat prin intermediul
blocului de acionare care, pe de o parte determin algoritmul de control pentru
fiecare articulaie, iar pe de alt parte asigur sursa energetic necesar micrii.
Msurarea informaiilor de deplasare precum i toate celelalte date care
restricioneaz micarea n spaiul de operare este realizat ntr-un bloc senzorial.
El este format practic din sisteme de traductoare specializate pentru msurtori
unghiulare sau liniare precum i din senzori specializai de tip tactil, de for moment sau vizuali care ofer robotului o mai complet adaptabilitatea la
modificrile mediului de operare.
Informaiile furnizate sunt captate de un calculator specializat care, pe baza
unor algoritmi implementai hardware (microprogramai) sau software, genereaz
controlul adecvat al sistemului de acionare.

1.4. Sistem de conducere - sistem ierarhic

Structura de conducere al unui robot este o structur ierarhic. Acest
principiu de conducere este datorat complexitii deosebite a sistemelor ce intr n
componena robotului i a dificultilor create de sarcinile de operare impuse.
Organizarea ierarhic a sistemelor de control pentru roboi este de tip
vertical, fiecare nivel ierarhic acoperind nivelul inferior sub raportul problemelor
de conducere abordate. Un nivel de control comunic cu nivelul imediat inferior
prin instruciuni de control i primete de la acesta informaii caracteristice care,
mpreun cu deciziile furnizate de nivelul imediat superior, i permit s stabileasc
strategia viitoare de aciune.
n general sistemele robot cuprind un numr variabil de nivele ierarhice n
funcie de complexitatea i gradul de "inteligen" al sistemului de conducere
utilizat.
Nivelul ierarhic superior l reprezint la roboi, ca i la alte sisteme complexe
de conducere, operatorul uman. Acesta comunic cu sistemul de conducere sub
diverse moduri, intervenind periodic numai n cazul schimbrii unor direcii
strategice de conducere, situaii de avarie sau n cazul apariiei unor perturbaii
externe neprevzute.
Sistemul de conducere propriu-zis cuprinde patru nivele ierarhice. Nivelul
cel mai nalt corespunde sistemelor ce au posibilitatea recunoaterii obstacolelor n
spaiul de operare i permite luarea unor decizii adecvate la schimbarea condiiilor

Roboi industriali

18

de lucru. Nivelul imediat inferior este denumit nivel strategic n care se produce
defalcarea operaiei preconizate n operaii elementare. Nivelul urmtor este
denumit nivel tactic, n el producndu-se distribuirea micrilor elementare n
micarea pe fiecare grad de libertate, deci, n cadrul su generndu-se efectiv
traiectoriile de micare. Ultimul nivel, nivelul inferior, este nivelul executiv, acesta
coordonnd funcionarea diverselor sisteme de acionare asociate gradelor de

Nivel zero
(operator)

Nivel 1
(recunoatere
obiecte)

Programe
Nivel 2
(strategic)
Programe
Nivel 3
(tactic)
Nivel 4
(executiv)

Introducere date
Introducere date
Prelucrare
Prelucrare
Ieiri date
Ieiri date

Introducere date
Prelucrare
Ieiri date

Introducere date
Prelucrare
Ieiri date
A

ROBOT

SPAIU DE OPERARE

libertate ale robotului.

Figura 1.5

Capitolul 1. Inroducere n problematica sistemelor de conducere

16

Aceste patru nivele ierarhice sunt ntlnite evident la roboii cu o organizare

superioar care aparin generaiilor 2 sau 3. Roboii sau manipulatoarele industriale
uzuale ( generaia 1) au sisteme de conducere cu numai dou nivele ierarhice,
nivelele inferioare.

1.5. Cerinele sistemului de conducere

a) Generarea traiectoriilor pentru realizarea unei micri impuse.
Un robot, indiferent de destinaia sa, trebuie s execute o micare bine
determinat n cadrul creia elementul terminal (mna) evolueaz pe o curb
impus ntr-un sistem de referin dat. Evident, c aceast micare trebuie corelat
cu o unitate de timp, orice aplicaie tehnologic la care este solicitat un robot fiind
strns condiionat de o variabil temporal.
O curb, definit n spaiul de operare al robotului, creia i se asociaz o
variabil de timp este numit n mod curent traiectorie.
z

Pf
(tf)
y

P0
(t0)

RESTRICII

Pf
(tf)
y

P0
(t0)

a
Figura 1.6

Precizarea traiectoriei de micare reprezint un element esenial pentru

asigurarea unor performane corespunztoare. Aceasta nseamn, de fapt, stabilirea
unei legturi biunivoce ntre fiecare punct de pe curba micrii i momente de timp
bine-precizate, deci practic cunoaterea n fiecare punct a vitezei i acceleraiei
micrii. Alegerea traiectoriei de micare depinde de o serie de factori dintre care
se pot cita: tipul aplicaiei robotizate, restriciile existente n spaiul de operare,
caracteristicile mecanice ale robotului etc. n figura 1.6 sunt prezentate dou
traiectorii ntre punctele iniiale P i i finale Pf impuse. n primul caz, evoluia poate
fi realizat pe orice traiectorie ntre cele dou puncte, n al doilea caz, o zon de

Roboi industriali

20

restricii delimiteaz spaiul de operare admis. Determinarea traiectoriei micrii,

deci determinarea succesiunii n timp a poziiilor, vitezelor i acceleraiilor pentru
fiecare element al structurii mecanice constituie aa-numita problem direct de
conducere.
z

Pj

Pi

)
(t0

Pf

(tj

tf

t0

tf

timp
1

q2
q1

t0

tf

timp
Figura 1.7
n figura 1.7 este prezentat aceast problem pentru un manipulator ipotetic
cu dou grade de libertate ce evolueaz n planul YOZ. Sunt precizate poziiile
unghiulare q1 , q2 n cteva puncte din traiectorie precum i distribuiile vitezelor i
acceleraiilor pe intervalul micri.
O a doua problem ce deriv direct din problema direct se refer la
determinarea valorilor forelor i momentelor, pe fiecare articulaie, astfel nct
structura mecanic s realizeze traiectoria dorit. Acest calcul al forelor i
momentelor din coordonatele poziiilor i vitezelor constituie problema invers de
conducere i reprezint o sarcin de baz a nivelului tactic n sistemul de
conducere al roboilor.
n contextul existenei unei structuri ierarhizate de conducere, implementarea
unei traiectorii se poate realiza n dou moduri: la nivelul inferior n care sistemul
de comand primete amnunit datele privitoare la poziia, viteza i acceleraia n
orice moment i la nivel superior n care se utilizeaz un limbaj de nivel nalt, de
programare, datele introduse reprezentnd o descriere sumar a caracteristicilor
traiectoriilor. Prima variant numit i programare explicit presupune cunoaterea
amnunit de ctre operator (programator) a ntregului sistem robot - spaiu de
operare, ceea ce nu este ntotdeauna posibil. A doua variant introduce faciliti
evidente n munca de programare dar presupune existena unor structuri de
comand de nivel nalt.

Capitolul 1. Inroducere n problematica sistemelor de conducere

16

n unele cazuri, complexitatea operaiilor realizate face extrem de dificil

programarea explicit i cu totul nepractic programarea la nivel nalt. n aceste
situaii se prefer aa-numita programare prin instruire. Robotul execut
micarea dorit sub controlul direct al operatorului (comanda manual), i
nsuete, nva, parametrii micrii i repet, ulterior, aceast micare n cadrul
execuiei normale. Aceast tehnic este extrem de mult utilizat datorit, n primul
rnd, simplitii procedurii i, n al doilea rnd, datorit cerinelor reduse impuse
echipamentului de conducere.
b) conducerea n circuit nchis
Discuia de mai sus a pus n eviden problema programrii unei traiectorii
compatibile cu obiectivul propus ca o condiie necesar pentru executarea funciei
impuse robotului. Sistemul generator de traiectorie va furniza deci robotului
succesiunea de variabile de poziie, vitez i acceleraie care asigur regimurile de
micare corespunztoare. Din nefericire, condiiile reale n care opereaz un robot
fac ca generarea unei traiectorii corecte s nu reprezinte o condiie suficient pentru
asigurarea performanelor dorite. Cauzele sunt multiple i ele rezid n principal n:
perturbaiile imprevizibile n mediul de operare, n imprecizia modelelor utilizate,
limitri ale preciziei de calcul, efecte mecanice de vibraii i frecare etc. Toate
aceste elemente pot perturba considerabil i pot determina o alterare substanial a
regimurilor de lucru. Formal, aceste dificulti pot fi depite prin utilizarea unei
structuri de reglare a micrii n bucl nchis (figura 1.8)
Acionare n
Generator q

de
traiectorii

Eroare
-

Structur mecanic
Articulaie n

Sistem de
reglare
Acionare 2
Acionare 1

Articulaie 2
Articulaie 1
Bloc traductoare
1
2
n

Figura 1.8
Informaia de deplasare, primit de la un sistem de traductoare
corespunztor, este comparat cu valorile prescrise impuse de generatorul de

Roboi industriali

22

traiectorii, eroarea rezultat servind ca mrime de intrare ntr-un sistem de reglare

ce asigur corectarea abaterilor de traiectorie i totodat regimuri tranzitorii i
staionare corespunztoare. Sistemul de reglare este unic pentru ntregul sistem de
conducere, ieirile acestuia activnd blocurile de acionare ale fiecrei articulaii
mecanice. O astfel de structur de comand este denumit structur centralizat i
ea impune existena unui calculator suficient de puternic pentru implementarea
legilor de reglare la nivelul ntregii structuri mecanice.
O soluie frecvent utilizat n majoritatea roboilor industriali este
conducerea descentralizat a micrii (figura 1.9) n care legea de reglare este
caracteristic fiecrei articulaii, separat pe fiecare grad de libertate, influena
celorlalte elemente din structura mecanic reprezentnd efecte perturbatoare.
Structur mecanic
2

Generator de
traiectorii 1

2
Sistem de
reglare 1

Acionare n

Acionare 2

Articulaie n

Articulaie 2

Acionare 1
Articulaie 1

1
2

n
Bloc de traductoare

Figura 1.9
Un astfel de sistem de conducere este, de cele mai multe ori, preferabil
datorit simplitii algoritmilor de reglare i, deci, implicit datorit necesitilor
relativ modeste de resurse hardware.

c) Conducerea micrii n contact direct cu obiectele (conducerea

compliant )
O caracteristic deosebit a operrii unui robot este micarea acestuia n
contact nemijlocit cu suprafaa obiectelor. O astfel de micare apare n operaiile de
asamblare, ntr-o serie de operaii de prelucrare tehnologic, sudur etc.

Capitolul 1. Inroducere n problematica sistemelor de conducere

16

ntr-o astfel de micare, controlul traiectoriei prin msurarea poziiilor este

nepractic i, de cele mai multe ori, eronat datorit impreciziei n determinarea
exact a ecuaiilor suprafeei de contact. Din acest motiv, controlul traiectoriei este
realizat prin msurarea forei de apsare pe suprafaa obiectului.
Pentru exemplificare, s considerm manipulatorul din figura 1.10a ce
execut deplasarea unui obiect din punctul A n punctul B de-a lungul suprafeei S.
Controlul se poate realiza prin definirea unei traiectorii paralele cu suprafaa i
utilizarea unor legi de micare corespunztoare dar este evident c n cazul unor
denivelri accidentale ale unei suprafeei micarea dorit nu mai poate fi realizat.

Fd + F
- F
traiectorie
r
Suprafa de
contact
B

Lege de
reglare

Element de
execuie

Articulaie

Traductor
de for

b
Figura 1.10

n acest caz, se prefer introducerea, pe lng bucla de control a micrii, a

unei bucle de reglare a forei de apsare dintre robot i suprafaa (figura 1.10b).
Aceast bucl preia sarcinile de control pe baza informaiilor furnizate de un
traductor de for montat pe mna robotului. Trebuie subliniat faptul c o astfel de
structur de comand presupune existena unui sistem de conducere de nivel
superior capabil s impun trecerea de la o bucl de control la alta n conformitate
cu specificaiile problemei de conducere.

1.6. Structura informaional a sistemelor de conducere

Sarcinile care stau n faa unui sistem de conducere determin o mprire a
informaiilor de lucru n dou clase, pe de o parte informaii ce asigur regimul de
micare dorit i pe de alt parte informaii ce acoper funcia tehnologic impus
robotului. n figura 1.11, ramura din stnga corespunde informaiilor de micare.
Programele de micare cuprind elemente de baz ale algoritmilor de micare ce
calculeaz ntre anumite puncte, prin tehnici de interpolare, traiectoria robotului.

Roboi industriali

24

Informaia rezultat este defalcat pe axele de micare i servete ca

referin n acionarea efectiv a braului mecanic. Acest traseu informaional este
prevzut cu 4 ci de reacie. Reacia de tip este o reacie obinut prin construcie
mecanic i nu afecteaz procesul de control al micrii [40, 41].

PROGRAME
DE
CONDUCERE

PROGRAME
DE MICARE

PROGRAME
FUNCII TEHNOLOGICE
CONTROL
FUNCIE TEHNOLOGIC

REGLARE
MICARE

STRUCTUR MECANIC
ELEMENTE TERMINALE
{BRA+LOCOMOIE} {GRIPER + DISPOZITIV TEHNOLOGIC}

PROCES TEHNOLOGIC
Figura 1.11
Reacia asigur coreciile necesare pentru meninerea robotului pe
traiectorie. Informaia respectiv este obinut de la traductoarele de deplasare
montate pe fiecare articulaie. Calea de reacie asigur modificri cantitative i
calitative n programele de micare. Aceste modificri sunt determinate de
informaiile furnizate de un sistem senzorial adecvat care identific modificri n
structura spaiului de operare (schimbarea poziiei obiectelor, apariia unor
obstacole etc.) Reacia determin o gestionare intern (proprie) a programelor de
conducere n funcie de modificrile survenite n procesul tehnologic i eventual n
comportarea robotului.

Capitolul 1. Inroducere n problematica sistemelor de conducere

16

Ramura din dreapta a fluxului informaional (figura 1.11) corespunde

informaiilor ce activeaz elementele terminale, sistemul efector i dispozitivele de
prelucrare tehnologic.
operator

SISTEM DE CONDUCERE

Interfa de
dialogare

Sistem de
programe

Interfa
sistem
senzorial

Interfa
calculator
central

Calculator
central

Program conducere

Controlul
micrii

Controlul funciei
tehnologice

Regulator de micare
ROBOT
Traductoare Sistem Sistem de
de deplasare cinematic acionare

Elemente Dispozitiv
Senzori efectoare de acionare

PROCES TEHNOLOGIC
Figura 1.12
n figura 1.12 sunt prezentate detaliat blocurile componente ce intervin n
prelucrarea informaional ce nsoete procesul de conducere al unui robot.
Legturile externe ale sistemului sunt realizate sub forma unui dialog ctre
un operator local sau ctre un calculator ce supervizeaz sistemul. Prin aceste dou
interfee se obine practic o gestiune adecvat a sistemului de programe. Programul
de conducere selectat determin cele dou funcii: de micare i de operare
tehnologic, fiecare din acestea fiind realizate prin bucle de control proprii.

1.7 Structura programelor de conducere

Roboi industriali

26

Organizarea programelor de conducere reprezint un aspect foarte important

n sistemele de conducere ale roboilor, de aceasta depinznd n mare msur
performanele realizate i complexitatea soluiilor hardware adoptate.
Cea mai simpl modalitate de realizare a programelor este bazat pe
exploatarea secvenial a blocurilor componente n cadrul unei structuri fixe, de
lungime constant (figura 1.13) [62].
Fiecare bloc de informaie conine ansamblul de date ce definete o anumit
comand. Succesiunea de comenzi, ntr-o ordine bine precizat, determin o
operaie tehnologic complet a robotului.
Bloc 1
Bloc 2

Bloc N-1
Reset

END

PROCESOR
Sistem de control
al robotului

Registru
distribuitor

Semnal de incrementare

ROBOT

Figura 1.13
Explorarea blocurilor este realizat de un registru distribuitor incremental la
sfritul fiecrei secvene tehnologice (o secven tehnologic reprezint efectul
obinut prin exercitarea unei singure comenzi).
O modalitate superioar de conducere este obinut prin structurile variabile
de programe (figura 1.14). n acest caz, trecerea de la o comand la alta este
realizat ntr-o manier adaptiv, pe baza deciziilor furnizate de ultimul bloc de
date i pe baza informaiilor furnizate de sistemul senzorial al robotului, deci pe
baza ultimelor rezultate obinute din spaiul de operare al acestuia. O astfel de
structur confer sistemului de conducere o elasticitate ridicat, o flexibilitate
sporit la orice modificri ale parametrilor robotului sau mediului de lucru.

Capitolul 1. Inroducere n problematica sistemelor de conducere

16

Bloc 1
Bloc 2

Bloc N-1
END
PROCESOR
Decodificator
de operaii
Sistem de control Control bloc
al blocurilor
Informaii proces (senzori)

Sistem de control
al robotului

ROBOT

Figura 1.14

1.8. Implementri
conducere

tehnologice

ale

sistemelor

de

Complexitatea sistemului de conducere i gradul de dificultate al operaiilor

executate determin adoptarea unor tehnologii specifice de implementare a legilor
de conducere.
Soluiile oferite de majoritatea roboilor i manipulatoarelor industriale pot fi
grupate n dou clase: implementri n logic cablat i implementri n logic
flexibil (programat). Prima clas este reprezentativ pentru acele tipuri de roboi
secveniali i manipulatoare care au sisteme de conducere cu cel mult dou nivele
ierarhice (inferioare), nivelul executiv i tactic.
Legile de conducere sunt de tip secvenial i prezint un pronunat caracter
de rigiditate, traiectoriile de micare, impuse de operaiile executate, pstrnd
constante forma i mrimile lor semnificative. Tehnologic aceste sisteme sunt
realizate n dou variante: fluidic i electronic. Soluia fluidic este ntlnit la
primele tipuri de manipulatoare industriale, n momentul de fa preferndu-se
aproape n exclusivitate tehnologiile de tip electronic. (figura 1.15).

Roboi industriali

28

Soluiile flexibile de conducere corespund cerinelor impuse de roboii

industriali moderni. Ele ofer avantaje deosebite att sub raportul performanelor
realizate ct i n ceea ce privete complexitatea problemelor tratate i simplitatea
structurilor hardware utilizate. Practic, aceste sisteme sunt implementate n patru
variante: cu logic flexibil de tip microprogramat, cu automate programabile,
microprocesoare i microcalculatoare.
Aceast ealonare indic de fapt i complexitatea soluiilor adoptate,
structurile microprogramate corespunznd unor legi de conducere simple iar
conducerea cu microprocesoare i microcalculatoare fiind specific sistemelor
complexe cu o comportare adaptiv fa de schimbrile mediului de operare.
Problem de
conducere

Soluie flexibil
(programat)

Soluie cablat

Tehnologii
electronice
Tehnologie
fluidic

Tehnologie
electronic
Logic
microprogramat
Automate
programabile
Microprocesoare
Microcalculatoare

Figura 1.15

1.9 Arhitecturi de conducere

Capitolul 1. Inroducere n problematica sistemelor de conducere

16

Complexitatea funciilor realizate i soluia tehnologic de implementare

adoptat sunt elemente care prefigureaz o anumit arhitectur de conducere.
Sistemele de conducere n logic cablat se bazeaz n principiu pe un
automat secvenial a (figura 1.16) realizat dintr-un registru de deplasare urmat de o
logic de decodificare corespunztoare. Registrul constituie suportul de stare al
automatului, pentru fiecare stare robotul executnd o anumit secven funcional.
La sfritul fiecrei secvene se genereaz un semnal ce determin incrementarea
pas cu pas a registrului. Simplitatea schemei face ca o astfel de structur de
conducere sa fie deseori de preferat n comanda manipulatoarelor i a roboilor
industriali de tip secvenial.
Structurile flexibile cu logic microprogramat snt realizate dintr-un
automat secvenial constituit dintr-un secveniator programabil i o memorie a
crui set de instruciuni definete att comenzile necesare fiecrei secvene, ct i
evoluia viitoare a automatului i condiiile externe care pot guverna aceast
evoluie. Flexibilitatea sistemului este conferit de elasticitatea informaiei
rezident n memorie att sub raport cantitativ ct i calitativ (figura 1.17).
Senzori
proces
tehnologic
Deplasare
robot

a
Logic
combinaional

Registru de
deplasare

Robot

Proces
tehnologic

Semnal de
incrementare

Figura 1.16
O structur superioar de conducere este oferit de automatele programabile.
Acestea nlocuiesc practic structurile cablate cu structuri logice programabile
(figura 1.18) de tipul memoriilor semiconductoare, reelelor logice programabile
(PLA), circuitelor specializate programabile etc. Se obine, n acest fel, o
flexibilitate ridicat a modurilor de operare, o valorificare maxim a capacitilor
de memorie iar prin introducerea unei uniti de dialogare se permite intervenia
operatorului uman n stabilirea unor regimuri de lucru prioritare.

Roboi industriali

30

Spaiu
de
operare
SELECTOR INTRRI
SECVENIATOR
PROGRAMABIL
Control
MEMORIE
Decodificare
intrri

Comenzi
robot

Informaii robot

Informaii proces tehnologic

ROBOT
PROCES
TEHNOLOGIC

Figura 1.17
Sistemele de conducere cu microprocesoare realizeaz o serie de funcii de
conducere i supraveghere a roboilor utiliznd ntreaga gam a operaiilor logice i
de calcul aritmetic, evaluri cantitative i calitative a unor mrimi, prelucrarea unor
semnale prin algoritmi de conducere discret etc. Aceste sisteme au ca suport
hardware (figura 1.19) familii de microprocesoare pe 8 sau 16 bii sau
microprogramate.
Pentru prelucrarea mixt a semnalelor binare i a celor numerice, sistemele
de acest tip sunt implementate i n configuraii de tip biprocesor, formate din
seciuni diferite specializate pe interpretarea unor mrimi pur secveniale sau a
unora numerice
Astfel de sisteme se introduc, n mod firesc, n structuri de conducere
ierarhizate, fiecare procesor prelund unul din nivelele ierarhice proprii conducerii
roboilor.

Capitolul 1. Inroducere n problematica sistemelor de conducere

16

a
UNITATE LOGIC

MEMORIE PROGRAM

UNITATE DIALOG

MEMORIE DATE
Magistral

INTERFEE INTRARE

INTERFEE IEIRE
Comenzi robot
ROBOT

PROCES TEHNOLOGIC

Figura 1.18

1.10 Concluzii
Majoritatea roboilor i manipulatoarelor industriale opereaz n practic n
condiii cunoscute anticipat, funcionnd ciclic n conformitate cu cerinele
tehnologice impuse. Ca urmare, este posibil sinteza unei conduceri nominale, a
unui control programat, ce implementeaz micarea dorit pentru o stare iniial
particular considernd c nici o perturbaie nu afecteaz micarea. Un astfel de
control poate fi sintetizat utiliznd modelul centralizat (global) al robotului.
ntruct aceste modele sunt, n general, destul de precise, este de ateptat
ca traiectoria realizat de robot prin exercitarea acestui control s fie destul de
corect executat.
Sinteza acestui control este realizat, de obicei, off-line definind mai nti
traiectoria de micare n conformitate cu cerinele tehnologice de funcionare ale
robotului i calculnd apoi mrimile de control necesare pentru acionarea acestuia.

Roboi industriali

32

Aceasta nseamn c nivelul de control tactic se reduce la o simpl

memorare a traiectoriilor i a secvenelor de control adecvate.
Spre
calculatorul
principal

Operator

UC

RAM

MODUL I

ROM

MODUL
DIALOG

MODUL I

MODUL 1
I/E

INTERFA
CALCULATOR
PRINCIPAL

MODUL N
I/E
Spaiu de operare
ROBOT

Inf. senzori
PROCES TEHNOLOGIC
Informaie senzori
Figura 1.19
Aceast soluie este, n general, unanim acceptat n aplicaiile industriale
ale roboilor i manipulatoarelor, calculul off-line al controlului fiind realizat ntrun calculator suficient de puternic, ce acoper un numr mare de sisteme de
conducere, n timp ce controlul efectiv al roboilor la nivel executiv cade n sarcina
unor automate locale, microprocesoare sau microcalculatoare specializate.
O problem deosebit, n sinteza controlului la nivel tactic, apare datorit
redundanei structurii mecanice. Aceast problem poate fi eliminat prin
introducerea unor criterii suplimentare care s penalizeze i s restricioneze
posibilitile de micare ale robotului. n acest fel, o conducere optim sau
suboptimal satisface pe de o parte anumite criterii de performan i nltur, pe
de alt parte, aspectele conducerii redundante. Evident ca o astfel de tratare
presupune o abordare la nivele ierarhice superioare, algoritmii respectivi necesitnd
un suport hardware i software substanial.

Capitolul 1. Inroducere n problematica sistemelor de conducere

16

Complexitatea modelelor matematice ale ntregii structuri mecanice face, de

cele mai multe ori, improprie implementarea unor algoritmi de conducere. n acest
caz, este preferat decuplarea modelului n subsisteme, n mod normal fiecrei
articulaii (sau a unei grupe de articulaii) asociindu-i-se un subsistem. Legea de
conducere este determinat din condiiile de stabilizare local a fiecrui subsistem
ceea ce nu conduce ntotdeauna la o comportare satisfctoare pe ansamblul
problemei de conducere. n astfel de situaii se introduc suplimentar bucle de
reacie global care s mbunteasc performanele dinamice ale sistemului. Noua
configuraie de conducere obinut poate deveni att de complex nct decuplarea
realizat n prima faz i pierde sensul.
Cu toate aceste neajunsuri, tehnica decuplrii poate fi utilizat cu succes
dac se ine cont de faptul c, n condiiile definirii fiecrui grad de libertate ca un
subsistem propriu, cuplajul ntre subsisteme este determinat de forele i
momentele in articulaie. Este posibil sa se elimine interaciunea dintre subsisteme
prin introducerea unor bucle de compensare adecvate. Aceast metod prezint
inconvenientul utilizrii unor traductoare for - moment, n general traductoare
pretenioase, costisitoare. Cu toate acestea, procedura este atractiv datorit, n
special, utilizrii unor algoritmi de conducere mult mai simpli dect n varianta
clasic.
Conducerea roboilor prin msurarea forelor-momentelor se impune de
asemenea n operaiile de asamblare cnd robotul vine n contact direct cu anumite
obiecte. n acest caz, conducerea prin controlul forei permite o mai bun adaptare
la fluctuaiile parametrilor spaiului de operare realiznd totodat performane
dinamice satisfctoare.