Sistemul robotic Hal Vs

sistemul robotic Lopes

Dionisie Madalina-Alexandra
Grupa 1 An 1
Master Bioingineria reabilitarii

Sistemul robotic Hal

Potrivit site-ului oficial al companiei, cyberdyne.jp, "Robot Suit

HAL" este un robot de tip cyborg, care poate extinde i mbunti
capacitatea fizic de pn la 10 ori! Acesta citete semnalele
nervoase trimise de creier i le trimite la muchi, prin intermediul
unui motoneuron, care la rndul lui trimite impulsurile la sistemul
musculo-scheletic al organismului. n astfel de momente, pot fi
detectate biosemnale la suprafaa pielii, pe care HAL le capteaz,
prin intermediul unui senzor, ataat de pielea purttorului.

Sistemul Hal
. Pe baza semnalelor obinute, unitatea de putere se
activeaz, pentru a gestiona, controla i mica unitar tot
corpul, genernd activitatea muscular necesar
purttorului. ns robotul poate funciona i de unul singur,
pe baza interpretrii semnalelor nervoase, oferind
persoanelor cu paralizie total sau parial micarea mult
dorit. Potrivit oficialilor, "HAL" este primul robot de tip
cyborg din lume, controlat de un sistem hibrid
(om/main). Costumul robotic este de ateptat s fie
aplicat n diverse domenii, cum ar fi reabilitarea cu suport
fizic, formare i sprijin n domeniul medical, pentru
persoanele cu handicap, n condiii grele de munc la
fabricile de profil, la intervenii i salvare de la dezastre,
precum i n divertisment.

Sistemul robotic Hal

HAL este un exoschelet robotic de 1.600 mm nlime i se poate
"mbrca" de oricine. Greutatea total se situeaz n jurul a 23 de
kg, n variant complet sau 15 kg pentru cine e interesat doar de
jumtate (membre inferioare sau superioare). Puterea este
asigurat de o baterie reincrcabil AC100V, cu o funcionare de 2
ore i 40 de minute, fr ntrerupere. Activitile zilnice care se pot
efectua cu ajutorul lui HAL reprezint toate micrile normale ale
organismului, de genul: mers pe jos, ridicatul de pe scaun, urcarea
i coborrea scrilor, ridicatul obiectelor grele etc. Costumul este
controlat de un sistem HCS (Hybrid Control System) i poate fi
folosit att pentru activiti interioare, ct i pentru cele exterioare.
Este disponibil pentru public n mai multe variante, n funcie de
nevoile persoanelor cu handicap, la diferite preuri. De exemplu,
partea inferioar a costumului poate fi nchiriat cu 2.200 de dolari
pe lun, sau doar suportul pentru un singur picior, pentru 1.500 de
dolari lunar.

Sistemul robotic Lopes

Scopul proiectului LOPES (lower-extremitate
exoscheleton electric) este de a dezvolta un
dispozitiv robotic (LOPES) pentru formarea de
mers i evaluarea funciei motorii la
supravietuitori cu accident vascular cerebral.
Acest lucru implic proiectarea mecanic a
configurrii exoscheletului precum i structura
de control.Sistemele LOPES vor fi folosite
pentru a optimiza rezultatul funcional al
formrii mersului (asistat de robot) in
accidentul vascular cerebral cronic.

Sistemul Lopes
Sistemul robotic numit LOPES este un prototip
realizat de catre cercettorii Institutului BMTI
(Institute for Biomedical Technology) din
cadrul Universitaii din Twente Olanda. Acesta
combina miscarea de translatie libera a
centurii pelviene cu miscarile dezvoltate de un
exoschelet ce contine 3 cuple de rotatie (doua
pentru Sold Si una pentru genunchi). Cuplele
sunt controlate n asa fel nct sa se poata
asigura o interactiune cu caracter mecanic
bidirectional ntre exoschelet si pacient.

Sistemul robotic Lopes

Recptarea capacitatii de a mers pe jos este unul dintre
obiectivele majore n timpul de reabilitarii dupa un accident
vascular cerebral, deoarece aceast capacitate determin n mare
msur, nivelul de participare socio / economic i sntatea fizic
general a pacienilor. Exist tot mai multe dovezi tiinifice c
instruirea pe sarcini specifice i intensiv a rezultatelor micrilor
efectuate n mod activ n cea mai mare mbuntire funcional.
Cu toate acestea, aplicarea de rutin a unei astfel de formare se
confrunt cu unele probleme serioase. Furnizarea de formare
intensiv , este foarte intensiv i pune terapeuti n pericol de
accidentare. mbtrnirea populaiei va agrava aceast situaie,
aa cum rezult ntr-o cretere a numrului de pacieni. n acelai
timp, este de ateptat o scdere a numrului de terapeui
disponibili. Prin utilizarea dispozitivelor robotizate pentru a oferi
pacientului cu suportul necesar, aceste probleme pot fi evitate.

Hal

Este destinat sa pacientii

a caror muschi sunt
atrofiati sau paralizati in
urma traumelor coloanei
vertebrale sau a
sistemului nervos.
Permite ridicarea in
ortostatism, mersul,
urcarea si coborarea
scarilor si mutarea
obiectelor grele.
Poate actiona in spatii
descoperite sau
acoperite, se prefera
spatiile acoperite din
cauza descarcarii
bateriilor.
La prima purtare se pot
inregistra semnalele
electromiografice
corespunzatoare
mersului(cu ajutorul
senzorilor) care pot fi
utilizare ulterior la
programarea
exoscheletului.
La efectuarea unor

Lopes

sistemul robotic este mobil

fapt pentru care poate
asista pacientul si n
timpul activitii de pasire
ntreprinse n afara
programului terapeutic de
reabilitare a locomotiei
umane.
sistemul robotic nu
necesita n mod continuu
asistenta din partea
personalului medical
calificat;
permite mobilitatea la
nivelul centurii pelviene;
exoscheletul este cuplat n
paralel cu membrele
inferioare ale aparatului
locomotor uman fiind
practic universal, si nu
necesita orteze
personalizate pentru
diferite persoane cu
dizabiliti locomotorii;
reglarea si ajustarea cu
usurinta a posturii umane
prin intermediul unor

Observatii
1)Sistemele robotizate ofer avantaje certe n procesul de
recuperare a funciilor pierdute sau diminuate, astfel c n
prezent se poate vorbi de un domeniu deosebit de dinamic,
numit robotic pentru recuperare. n cadrul acestui domeniu,
sunt numeroase cercetrile ce vizeaz sistemele portabile, de
tip exoschelet, att pentru membrele superioare ct i pentru
cele inferioare.

2)Dispozitivul de sustinere a corpului uman este

prevazut cu un ham in care greutatea corpului
uman este suspendata partial sau total , iar acesta
in unele cazuri poate sa serveasca ca suport de
sustinere a exoscheletului.

Bibliografie
http://mecanica.ucv.ro/Cercetare/sis
trob/documente/Sinteza_2010.pdf
http://editurauniversitaria.ucv.ro/sis
tem-mecanic-modular-complex-utilizat-i
n-reabilitarea-copiilor-cu-deficientelocomotorii/rasfoire