SISTEM DE ACIONARE HIDRAULIC

Structura sistemelor hidraulice Sistemele hidraulice transmit puterea mecanic prin intermediul energiei lichidelor. Exist dou tipuri de astfel de sisteme: hidrodinamice i hidrostatice.

Sistemele hidrodinamice (numite i sisteme hidrocinetice) transmit puterea mecanic prin intermediul energiei cinetice a fluidului hidraulic. n general, aceste sisteme includ o pomp rotodinamic, o turbin i cteva elemente adiionale de control. Sistemele hidrostatice transmit i controleaz puterea variind presiunea fluidului hidraulic. Aceste sisteme sunt utilizate n industrie, echipamente mobile, aeronautic etc. Acestea poart denumirea de sisteme hidraulice de putere. n schema de mai jos este evideniat principiul de funcionare i componena acestora.

O soluie de acionare prin intermediul lichidelor este prezentat n figura de mai jos. Actuatorul liniar hidraulic este format dintr-o parte mobil, pistonul, care e conectat direct la axul de ieire i o parte fix, carcasa. * 1+ Dac fluidul este pompat n camera A, pistonul se va retrage; dac fluidul este pompat n camera B, pistonul va avansa.

Fluidul este pompat n sistem de o pomp ce asigur fluxul lichidului la o presiune necesar de 150 bar. Astfel de pompe, denumite i pompe de debit, nu pot opera cu o sarcin care crete la infinit, deoarece ele debiteaz un volum constant de fluid la fiecare rotaie a pompei. Pentru o sarcin care crete la valori periculoase, presiunea din sistem trebuie limitat pentru a evita spargerea furtunurilor sau deteriorarea pompei. Acest lucru se realizeaz prin utilizarea unei supape limitatoare de presiune care deverseaz lichidul pompat napoi la tanc n cazul atingerii unei presiuni maximale n sistem. Micarea cilindrului este controlat de un distribuitor 4/3 (4 conexiuni / 3 poziii de funcionare). Pentru retragerea pistonului in cilindru, camera A este conectat la linia de presiune, iar camera B la tanc. Pentru extinderea pistonului (ridicarea greutii) se inverseaz procesul anterior.

n poziia de centru a distribuitorului, fluidul rmne blocat n cilindru (pistonul pstrndu-i poziia) i furtunurile rmn blocate (tot lichidul pompat se rentoarce la tanc datorit regulatorului de presiune). Observaii: viteza pistonului poate fi controlat foarte simplu prin controlul volumului de debit ctre piston; controlul foarte precis la viteze mici este principalul avantaj al sistemelor hidraulice; capetele de curs sunt determinate de cursa pistonului, deci nu este necesar un sistem de protecie n caz de suprasarcin; pompa de debit trebuie acionat de o surs de energie extern, n majoritatea cazurilor de un motor de inducie de curent alternativ, care necesit un circuit de pornire i un circuit de protecie la suprasarcin; fluidele din instalaie trebuie s fie foarte curate, deci prezena unui filtru este obligatorie pentru a ndeprta impuritile nainte ca acesta s treac din tanc n pomp; scurgerile de fluid sunt neplcute i de nedorit, o defeciune major n instalaie putnd fi catastrofal.

Acionri hidraulice

Agentul de lucru este uleiul hidraulic, la presiuni cuprinse ntre 20 i 200 de bari; acest tip de acionare dezvolt fore, respectiv momente ridicate, la gabarite mici ale motoarelor (hidraulice) . Se pot utiliza la acionri simple pentru roboi industriali mijlocii i grei, destinai manipulrii sarcinilor n sectoare calde, turntorii, n minerit, pentru stivuire automat etc. Avantaje: compresibilitate mult mai redus a agentului hidraulic, ceea ce ofer rigiditate sistemului de acionare ; proprietile de bun lubrifiant ale uleiului hidraulic reduc uzura elementelor componente ale sistemului hidraulic.

Dezavantaje: randament global mai sczut dect n cazul acionrilor electrice; necesitatea existenei unor instalaii speciale de preparare a agentului hidraulic, fapt ce mrete complexitatea i ridic preul ; necesitatea conductelor i furtunelor de alimentare, precum i problemele legate de etanrile elementelor.

Elementele principale ale unei acionri hidraulice sunt: aparate de producere i de transformare a energiei hidraulice (pompa hidraulic, motoare hidraulice); aparate de reglare i control a circulaiei agentului hidraulic (reglarea presiunii, atenuarea pulsaiilor de presiune, distribuitoare); aparate de meninere a calitii agentului hidraulic (aparate de filtrare).

1. Acionarea hidraulic secvenial Distribuia agentului hidraulic spre motoare se realizeaz prin intermediul distribuitoarelor (n mod normal, cte unul pentru fiecare grad de libertate). Pentru acionrile hidraulice se utilizeaz motoare hidraulice: rotative; liniare; de construcie special.

Limitarea mrimii curselor se poate face: mecanic, prin tamponare rigid ; electromecanic, capetele de curs fiind definite de poziionarea adecvat a unor sesizoare sau microlimitatoare.

Acionare hidraulic secvenial a unui robot cu 3+1 grade de libertate 2. Acionarea electro-hidraulic servocomandat analogic Permite asocierea calitilor deosebite ale sistemelor electrice i electronice (n privina comenzilor automate) cu avantajele sistemelor hidraulice. Servosistemele analogice asociaz o servovalv sau un servodistribuitor, cu 2 sau 3 trepte de amplificare, cu un motor hidraulic, ntre elementul mobil i semnalul de intrare existnd cel puin o legtur de reacie. 3. Acionarea electro-hidraulic servocomandat digital Se bazeaz pe asocierea dintre un motor electric pas-cu-pas i un motor hidraulic rotativ sau liniar Motorul electric constituie treapta de intrare, transformnd semnalul digital (impuls electric) n mrime digital de ieire (pas unghiular).